1

Общие свойства и характеристики элементов

Классификация элементов по функциональному назначению, фи-
зическим принципам действия и другим признакам, возможные комбинации
элементов из этих признаков дают огромное разнообразие конкретных
элементов, применяемых в автоматических системах. Однако, несмотря на
такое многообразие, элементы АСР имеют общие свойства и характеристики.
Элементы на структурных схемах принято обозначать в виде
прямоугольника с указанием стрелками его входа и выхода (рис. 1.5, а).
Исключение в обозначении имеет суммирующее устройство, которое
принято обозначать в виде окружности, разделенной на четыре сектора со
стрелками входных и выходных сигналов. Если входных сигналов больше
трех, то суммирующее устройство можно изобразить в виде двух (или более)
окружностей с секторами и стрелками, как это показано на рис. 1.5, б. Сек-
тор, в который входит сигнал отрицательного знака, зачерняют.

При поступлении на вход элемента ступенчатого сигнала Хвхо (рис.

1.6, а) на его выходе одновременно или с некоторым запаздыванием т
появляется сигнал, который или сразу имеет постоянное значение Хвых0
(рис. 1.6, б), или на выходе изменяется в виде функции времени Хвых(t) (рис.
1.6, б, кривые 1 и 2).
Процесс перехода выходного сигнала элемента из одного уста-
новившегося состояния в другое установившееся состояние при поступлении
на вход элемента ступенчатого сигнала называется – переходным процессом.
Графическая зависимость выходного сигнала от входного при
установившихся состояниях – статической характеристикой элемента (рис.
1.7, а).
Графическое изображение переходного процесса называется ди-
намической характеристикой элемента.
 2

Статические характеристики.
Статикой называется установившийся режим звена или системы, при
котором входной и выходной сигналы звена (или системы) постоянны во
времени.
Если статическая характеристика линейна, т. е.
(рис. 1.7,а) , то элементы с такой характеристикой называются линейными.
Постоянный коэффициент k линейной статической характеристики равен
тангенсу угла наклона характеристики к оси абсцисс:
Если элемент АСР выполняет функции первичного измерительного
преобразователя (датчика), то его коэффициент передачи (1.1) называют
чувствительностью датчика.
Элементы с существенно нелинейной статической характеристикой
называются нелинейными.
В процессе работы автоматической системы статические ха-
рактеристики отдельных ее элементов могут изменяться из-за старения
входящих деталей (например, электронных ламп, транзисторов и др.) или в
результате изменения условий эксплуатации (температуры окружающей
среды, давления, влажности и т. п.).
Если исходная (номинальная) статическая характеристика элемента
имеет вид кривой 2 (рис. 1.8, а), то фактическая его статическая
характеристика из-за влияния перечисленных факторов может иметь,
например, вид кривой 1.

Абсолютная статическая погрешность - разность между фактическим

значением выходной величины ХВЫХ.Ф и ее номинальным значением Хвых.н.
Относительной статической погрешностью называется отно-
шение абсолютной статической погрешности к номинальному значению
выходного сигнала, соответствующему этой погрешности:
Приведенной статической погрешностью называется отношение
абсолютной статической погрешности к нормирующему значению
выходного сигнала. За нормирующее значение можно принять максимальное
значение выходного сигнала.
 3
Относительным коэффициентом передачи называется отношение
изменения выходного сигнала к изменению входного сигнала, выраженных в
относительных единицах:

Динамические характеристики. Переход элемента (при

поступлении на его вход сигнала) из одного статического состояния в другое
происходит не мгновенно, а в течение некоторого времени. Характер
изменения выходного сигнала в это время определяется динамическими
характеристиками (свойствами) элемента. Вид динамических характеристик
элемента зависит от формы изменения входного сигнала. В связи с этим для
обеспечения сопоставимости динамических свойств объектов за входные
принимают типовые сигналы. Динамические характеристики подразделяются
на временные и переходные.
Временной характеристикой называется графическое изменение
выходного сигнала элемента АСР при его переходе из одного уста-
новившегося состояния в другое при типовом входном воздействии. В
теории автоматического регулирования за типовое часто принимается
ступенчатое (скачкообразное) единичное входное воздействие.
Графическое изображение изменения выходного сигнала при пе-
реходе элемента из одного установившегося состояния в другое при
единичном ступенчатом изменении входного сигнала называется переходной
характеристикой.
На рис. 1.9 представлены наиболее характерные графики изменения

выходного сигнала при ступенчатом единичном входном сигнале (рис. 1.9,

а). Переходные характеристики могут иметь монотонный характер изменения
 4
(рис, 1.9,б) или колебательный (рис. 1.9, в). Время, в течение которого
выходная величина при монотонном ее изменении переходит из одного
установившегося состояния в другое, равное коэффициенту передачи k
элемента (рис. 1.9,б), при поступлении на вход единичного ступенчатого
сигнала (рис. 1.9, а) определяет его инерционность.
Постоянной времени элемента с экспоненциальной динамической
характеристикой называется время, в течение которого выходная величина
достигнет установившегося значения, если бы она изменялась с постоянной
скоростью, равной ее начальному значению после поступления единичного
ступенчатого входного сигнала.
Под абсолютной динамической, погрешностью принимают
разность между текущим значением выходной величины в данный момент
времени и ее установившимся значением:
Под относительной динамической погрешностью понимают от-
ношение абсолютной динамической погрешности к установившемуся
значению выходной величины:
Перерегулирование (выраженное в процентах) определяется
максимальным отклонением выходной величины от установившегося
значения:
Степень колебательности определяется числом колебаний выходной
величины за время переходного процесса.