Лекция № 1

Управление и его виды

Lecture #1
Management and its types
УПРАВЛЕНИЕ − это целенаправленное воздействие
на объект управления с целью получения желаемого
результата.
MANAGEMENT is a purposeful influence on the object of
management in order to obtain the desired result.

Объект управления − устройство или система, на которое

(которую) осуществляется целенаправленное воздействие.

The control object is a device or system on which a purposeful

impact is carried out.
Desired result Control result
 1. РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
1. MANUAL CONTROL

Структура системы ручного управления объектом

The structure of the manual control system of the object
 2. АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ
2. AUTOMATIC CONTROL

При автоматическом управлении управляющее воздействие на объект

управления осуществляется автоматическим управляющим устройством,
работающим независимо от человека-оператора по заданному алгоритму и на
основе использования информации о результате управления и состоянии объекта
управления.

In automatic control, the control action on the control object is carried out by an
automatic control device that operates independently of the human operator according
to a given algorithm and based on the use of information about the control result and
the state of the control object.
 2. АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ 2. AUTOMATIC CONTROL

Структура системы автоматического управления объектом

The structure of the automatic control system of the object
According to the method of forming the control action,
По способу формирования управляющего automatic control devices are of two types:
воздействия автоматические устройства - operating on the principle of compensating for the deviation of
управления бывают двух типов:
the control result;
• работающие по принципу компенсации
отклонения результата управления; - operating on the principle of compensation for external
• работающие по принципу компенсации disturbances on the control object.
внешнего возмущения на объект управления.
 2.1. Устройства автоматического управления, работающие по принципу
компенсации отклонения результата управления от заданной величины
2.1. Automatic control devices operating on the principle of compensating for the
deviation of the control result from a given value

Структура устройства автоматического управления, работающего по принципу

компенсации отклонения результата управления от заданной величины
The structure of an automatic control device operating on the principle of compensating for
the deviation of the control result from a given value
 2.2. Устройства управления, работающие по принципу компенсации
внешнего воздействия на объект управления
2.2. Control devices operating on the principle of compensation of external
influence on the control object

Структура устройства автоматического управления, работающего по принципу

компенсации внешнего возмущения
The structure of an automatic control device operating on the principle of compensation for
external disturbances
2.3. Классификация систем автоматического управления по
выполнению задач управления
Системы автоматического управления классифицируются по многим признакам,
главные из которых следующие:
1. Задачи управления.
2. Назначение.
3. Принцип работы (также как и автоматизированные системы).
2.3.1. Классификация систем автоматического управления по задачам
управления
Различают пять разновидностей данных систем:
– системы автоматической сигнализации (состояние объекта);
– системы автоматического контроля (система сама контролирует процессы);
– системы автоматической защиты (не допускает превышение допустимых
параметров);
– системы автоматического пуска и останова объектов управления (система
автоматически запускается/останавливается при выполнении какого-либо
условия);
– системы автоматического регулирования (поддерживает параметры объекта
управления).
2.3. Classification of automatic control systems for the performance
of control tasks
Automatic control systems are classified according to many criteria, the main of which
are the following:
1. Tasks of management.
2. Appointment.
3. The principle of operation (as well as automated systems).

2.3.1. Classification of automatic control systems according to control tasks

There are five types of these systems:

– automatic signaling systems (object state);
– automatic control systems (the system itself controls the processes);
– automatic protection systems (does not allow exceeding the permissible
parameters);
– systems for automatic start and stop of control objects (the system starts/stops
automatically when a certain condition is met);
– automatic control systems (supports the parameters of the control object).
2.3.2. Классификация систем автоматического управления по назначению

Различают три следующие разновидности систем:

Системы автоматической стабилизации предназначены для поддержания на

заданном уровне одного или нескольких параметров объекта управления
(направлена на поддержание заданного параметра).

Системы программного управления, это системы, которые автоматизируют

режим работы объекта управления по заданной программе (работает по
заданной программе).

Следящие системы автоматического управления это системы, в которых

управляющее воздействие на объект управления строго следует за изменением
величины входного сигнала в устройстве управления (реагирует на изменение
внешнего воздействия).
 2.3.2. Classification of automatic control systems by purpose

There are three types of systems:

Automatic stabilization systems are designed to maintain one or more parameters of

the control object at a given level (aimed at maintaining a given parameter).

Program control systems are systems that automate the mode of operation of the
control object according to a given program (works according to a given program).

Follow-up automatic control systems are systems in which the control action on the
control object strictly follows the change in the value of the input signal in the control
device (responds to a change in external influence).
 3. АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ

Автоматизированное управление относится к комбинированному человеко-

машинному способу управления, при котором управляющее воздействие на объект
производится автоматическим управляющим устройством, которое работает по
заданному алгоритму без участия человека до тех пор пока, воздействие внешней
среды на объект управления не выведет результат управления объектом за
допустимые пределы, что потребует изменения заданного алгоритма управления
или задающего сигнала или же непосредственного вмешательства оператора в
процесс управления в ручном режиме.
После выхода из аварийной ситуации дальнейшее управление объектом снова
производится в автоматическом режиме.
 3. AUTOMATED CONTROL

Automated control refers to a combined human-machine control method, in which the

control action on the object is carried out by an automatic control device that operates
according to a given algorithm without human intervention until the impact of the external
environment on the control object takes the result of the control of the object beyond
acceptable limits, which will require a change in the specified control algorithm or a master
signal, or the direct intervention of the operator in the control process in manual
mode.After exiting the emergency situation, further control of the object is again carried
out automatically.
 3. АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ

Нулевой уровень автоматизации (механизация) – участие человека исключается

только при выполнении рабочих ходов исполнительных механизмов (вращение
шпинделя, движение подачи инструментов и др.), т.е. автоматизация рабочих ходов.
Базовый уровень автоматизации – участие человека в обслуживании контроллера и
SCADA-системы.
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition – диспетчерское управление и сбор
данных) – программный пакет, предназначенный для разработки или обеспечения
работы в реальном времени систем сбора, обработки, отображения и архивирования
информации об объекте мониторинга или управления.
 3. AUTOMATED CONTROL
Zero level of automation (mechanization) - human participation is excluded only when
performing working moves of actuators (spindle rotation, tool feed movement, etc.), i.e.
workflow automation.
The basic level of automation is the participation of a person in the maintenance of the
controller and the SCADA system.
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition - supervisory control and data
collection) is a software package designed to develop or provide real-time systems for
collecting, processing, displaying and archiving information about a monitoring or control
object.
 3. АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ

Высокоуровневая автоматизация (технология BIG DATA) – серия подходов,

инструментов и методов обработки структурированных и неструктурированных данных
огромных объёмов. В качестве определяющих характеристик для данных подходов
отмечают «VVV»: Volume (объём), Velocity (скорость обработки и получения
результатов),Variety (многообразие типов структурированных и неструктурированных
данных).
Для раскрытия знаний система EXPERT BASE предоставляет инструменты технологии
DATA MINING:
- построение ассоциативных правил (как принимается решение перехода от одной
задачи к другой);
- построение деревьев решений (все возможные решения или база полученных
результатов для эксперта);
- кластерный анализ (класс методов, которые используются для классификации
объектов или событий в достаточной степени однородные группы);
- построение математических функций.
 3. AUTOMATED CONTROL

High-level automation (BIG DATA technology) is a series of approaches, tools and methods for
processing structured and unstructured data of huge volumes. As defining characteristics for these
approaches, "VVV" is noted: Volume (volume), Velocity (speed of processing and obtaining
results), Variety (variety of types of structured and unstructured data).
To reveal knowledge, the EXPERT BASE system provides DATA MINING technology tools:
- construction of association rules (how the decision to move from one task to another is made);
- construction of decision trees (all possible solutions or a base of obtained results for an expert);
- cluster analysis (a class of methods that are used to classify objects or events in sufficiently
homogeneous groups);
- construction of mathematical functions.
 Интересные факты современности

• 90% информации в мире было создано и выложено в сеть за последние 2 года

(данные 2017 года)
• в 1000 000 000 раз снизилась стоимость хранения 1 Гб информации с 1980 по 2009
год
• Сейчас все ПК имеют вычислительные возможности соизмеримые с возможностями
мозга одного человека. К 2024 году будет создан один компьютер, имеющий
вычислительную возможность как мозг одного человека
• С 2001 по 2016 год в 100 000 раз уменьшилась стоимость секвенирования генома
одного человека
• В 2016 году искусственный интеллект впервые обыграл чемпиона мира по Го
 Interesting facts of our time

• 90% of information in the world has been created and posted online in the last 2 years
(2017 data)
• the cost of storing 1 GB of information has decreased by 1000,000,000 times from 1980 to
2009
• Now all PCs have computing capabilities commensurate with the capabilities of the brain
of one person. By 2024, there will be one computer that has the computing power of one
human brain.
• From 2001 to 2016, the cost of sequencing the genome of one person decreased by 100,000
times
• In 2016, for the first time, artificial intelligence beat the world champion in Go
 3. АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ
3. AUTOMATED CONTROL

Структура системы автоматизированного управления объектом (базовый уровень)

The structure of the automated object control system (basic level)
3. АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ
3. AUTOMATED CONTROL

Упрощенная схема автоматизированного управления объектом

Simplified scheme of automated object control
Рабочее место АРМ-оператора (нефтеперерабатывающий завод)
Workplace of the workstation-operator (oil refinery)

Местное управление

Local government
Мнемосхемы на рабочем месте АРМ-оператора

Mnemonic diagrams at the workplace of the workstation operator

Заправочная станция

Gas station
 Рабочее место АРМ-оператора (ПАО «Уралкалий» завод)

Workplace of the workstation operator (PJSC Uralkali plant)

 4. КЛАССИФИКАЦИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО
(АВТОМАТИЗИРОВАННОГО) УПРАВЛЕНИЯ ПО ЗАДАЧАМ
УПРАВЛЕНИЯ (ПО ПРИНЦИПУ РАБОТЫ)

По принципу работы системы автоматического (автоматизированного)

управления подразделяются на следующие разновидности:
– системы непрерывного и дискретного действия;
– системы прямого и непрямого управления;
– системы, работающие по принципу компенсации отклонения результата
управления от заданной величины;
– системы, работающие по принципу компенсации внешнего возмущения;
– статические и астатические системы управления.
 4. CLASSIFICATION OF AUTOMATED (AUTOMATED) CONTROL
SYSTEMS ACCORDING TO CONTROL TASK (BY THE PRINCIPLE OF
OPERATION)

According to the principle of operation, automatic (automated) control systems

are divided into the following types:
– systems of continuous and discrete action;
– systems of direct and indirect control;
– systems operating on the principle of compensating for the deviation of the
control result from a given value;
– systems operating on the principle of external disturbance compensation;
– static and astatic control systems.
 4.1. СИСТЕМЫ НЕПРЕРЫВНОГО И ДИСКРЕТНОГО ДЕЙСТВИЯ

Системы непрерывного действия – это системы управления, все сигналы которых

непрерывны во времени (постоянный непрерывный контроль).
Системы дискретного действия – это системы управления, все сигналы которых
прерывны (дискретны) во времени. Дискретные системы автоматического
управления бывают трех видов:
1. Релейные
В релейных системах автоматического управления сигналы скачкообразно переходят с
одного уровня на другой.
2. Импульсные
В импульсных системах сигналы представлены в виде двух форм импульсов,
меняющихся по амплитуде или по частоте
3. Цифровые
В цифровых системах управления сигнал представлен совокупностью импульсов
заданной разрядности, частоты и амплитуды, а вся информация сигнала заключена в
комбинации чередования символов 0 и 1, т.е. в чередовании наличия единичного импульса
и его отсутствия.
 4.1. SYSTEMS OF CONTINUOUS AND DISCRETE ACTION

Continuous systems are control systems, all signals of which are continuous in time (constant
continuous control).
Discrete action systems are control systems, all signals of which are discontinuous (discrete)
in time.
Discrete automatic control systems are of three types:
1. Relay In relay automatic control systems, signals jump from one level to another.
2. Pulse In pulse systems, signals are represented as two forms of pulses, varying in
amplitude or in frequency.
3. Digital In digital control systems, a signal is represented by a set of pulses of a given
bit width, frequency, and amplitude, and all signal information is contained in a
combination of alternating symbols 0 and 1, i.e. in the alternation of the presence of a single
impulse and its absence.
 4.2. СИСТЕМЫ ПРЯМОГО И НЕПРЯМОГО УПРАВЛЕНИЯ
4.2. СИСТЕМЫ ПРЯМОГО И НЕПРЯМОГО УПРАВЛЕНИЯ
4.2.1. В системах прямого управления энергии сигнала технического средства
получения информации достаточно для управления объектом. (Поплавковый
регулятор уровня жидкости в буллите или резервуаре).
4.2.1. In direct control systems, the signal energy of the technical means of obtaining
information is sufficient to control the object. (Float regulator of the liquid level in the
bullet or tank).

4.2.2. В системах непрямого управления требуется дополнительный,

пропорциональный подвод дополнительной энергии от внешнего источника
(усилителя сигнал) для управления объектом. (Пневмопривод).

4.2.2. In indirect control systems, an additional, proportional supply of additional energy

from an external source (signal amplifier) is required to control the object. (Pneumatic
drive).
 4.3. СИСТЕМЫ, РАБОТАЮЩИЕ ПО ПРИНЦИПУ
КОМПЕНСАЦИИ ОТКЛОНЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТА
УПРАВЛЕНИЯ ОТ ЗАДАННОЙ ВЕЛИЧИНЫ

Схема системы автоматизации, работающей по принципу компенсации

Scheme of an automation system operating on the principle of compensation
 4.4. СИСТЕМЫ, РАБОТАЮЩИЕ ПО ПРИНЦИПУ
КОМПЕНСАЦИИ ВНЕШНЕГО ВОЗМУЩЕНИЯ

Схема системы автоматизации, работающей по принципу компенсации внешнего

возмущения
Scheme of an automation system operating on the principle of compensation for external
disturbances
 4.5. СТАТИЧЕСКИЕ И АСТАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ
К статическим системам относятся такие системы управления, равновесие которых
возможно при любом соотношении внешнего возмущения и параметров этой
системы. Структурно такая система представлена на рисунке:
Static systems include such control systems, the equilibrium of which is possible for any
ratio of external perturbation and parameters of this system. Structurally, such a system is
shown in the figure:
 4.5. СТАТИЧЕСКИЕ И АСТАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ
К астатическим системам относятся такие системы, равновесие которых возможно
лишь при одном соотношении внешнего возмущения и параметров этой системы.
Структурно такая система представлена на рисунке:
Astatic systems include such systems, the equilibrium of which is possible only with one
ratio of the external perturbation and the parameters of this system. Structurally, such a
system is shown in the figure:
 г. Пермь, Комсомольский пр., 29
Тел./факс: +7 (342) 2-198-065 E-mail: enter@pstu.ru Сайт: www.pstu.ru