Обучающие курсы для персонала ТОО "Азиатский Газопровод"

ОСНОВЫ ПРОМЫШЛЕННОЙ АВТОМАТИЗАЦИИ

Основы автоматизации и системы управления

Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.

This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Введение

✔ Повтор булевой логики

✔ Общая системная архитектура
✔ Основные контуры управления
✔ ПИД - регуляторы
✔ Программируемый логический контроллер (ПЛК)
✔ Распределенные системы управления(DCS)
✔ Диспетчерское управление и сбор данных (SCADA)
✔ Сигнализатор
✔ Языки программирования
✔ Системы резервирования
✔ Общие положения о безопасности
✔ Уровень целостности безопасности(SIL)
✔ Директивы ATEX

2
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Введение в основные понятия и определения

ТОУ — Технологический объект управления; это совокуп­ность

технологического оборудования и реализованного на нем по
соответствующим алгоритмам и регламентам технологического процесса.

Автоматизированная система управления технологическими

процессами - совокупность аппаратно-программных средств,
осуществляющих контроль и управление производственными и
технологическими процессами.

SCADA – диспетчерский контроль и сбор данных

DCS – распределенная система управления

3
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Области применения
• управление передачей и распределением электроэнергии;

• промышленное производство;

• производство электроэнергии;

• водозабор, водоочистка и водораспределение;

• добыча, транспортировка и распределение нефти и газа;

• управление космическими объектами;

• управление на транспорте (все виды транспорта: авиа, метро,

железнодорожный, автомобильный, водный);

• телекоммуникации;

• военная область.

4
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Функции АСУ ТП
• сбор, обработку и анализ информации (сигналов, сообщений,
документов и т. п.) о состоянии объекта управления;

• выработку управляющих воздействий (программ, планов и т. п.);

• передачу управляющих воздействий (сигналов, указаний,

документов) на исполнение и ее контроль;

• реализацию и контроль выполнения управляющих воздействий;

• обмен информацией (документами, сообщениями и т. п.) с

взаимосвязанными автоматизированными системами.

5
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Что такое АСУТП?

Автоматизиро
ванные
системы
управления

Система
Объект
управления
управления
- SCADA
- DCS

6
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Что такое АСУТП?
Формирование
задания на
управление

Выработка
Реализация Сбор
управляющих
управления информации
команд
Контроль работы
Исполнителные Измерение физических
технических и
устройства сигналов, параметров
программных
средств

Технологический процесс

7
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Архитектура системы

- В системах управления, разработанных для промышленных установок, присутствуют

множество элементов, и все они включены в системную архитектуру
- Понимание всей системы управления означает, прежде всего, выявление всех
задействованных компонентов (электрических, гидравлических, пневматических,
механических и т. д.) и взаимодействия между этими элементами;
- Элементами, присутствующими в системной архитектуре, являются: полевое
оборудование, контроллеры и ПЛК, устройства защиты, рабочие станции, MCC, внешние
панели управления устройством и т. д.;
- Все они подключены между собой аппаратно или программно, чтобы обеспечить
мониторинг, управление и защиту машинного оборудования через один или несколько
ПЛК или внешние контроллеры;
- В рамках архитектуры системы множество проектных решений, применяемые к
контроллерам и контрольно-измерительной аппаратуре, обеспечивают быструю и
надежную работу машинного оборудования

8
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Архитектура системы

9
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Архитектура системы

10
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Архитектура системы

11
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Архитектура системы

Основные компоненты системы:

- СУС (SCS) – системы управления технологическим процессом
- ПАЗ (ESD) – система противоаварийной защиты
- Система ПТиГО (F&G) – система пожаро и газо обнаружения
- Дополнительные системы: БПТГ, котел-утилизатор, системы антипомпажного управления,
воздушные компрессорные, ДЭС, электроснабжение, водоснабжение, ГПА
- АРМ – автоматизированное рабочее место оператора
- Сервера хранения данных
- Сетевые компоненты, маршрутизаторы
- Интерфейсы передачи данных : OPC, Modbus, Profibus, ControlNet
- Физические линии связи: оптоволоконные сети, медные кабеля, ethernet и проч.

12
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Программируемая электронная система

- Большинство современных систем управления сегодня являются

программируемыми электронными системами (PES).

- Обычно они поставляются с системами отображения, принтерами и линиями

связи. PES включают следующие системы:

• распределенные системы управления (DCS)

• программируемые контроллеры (ПЛК) и персональные компьютеры (ПК)
• автономные ПИД-регуляторы на основе микропроцессора

13
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Программируемый логический контроллер (ПЛК)

- PLC означает программируемый логический контроллер

- PLC - это электронное устройство, которое обеспечивает множество функций

для машинных, технологических и вспомогательных систем

- Основными функциями ПЛК являются:

⮚ Чтение аналоговых и цифровых входов от внешнего источника
⮚ Обработка входных сигналов и внутренних переменных с помощью
некоторой логической инструкции, реализованной в прикладном
программном обеспечении
⮚ Аналоговый и цифровой выход на внешние устройства, рассчитанные
прикладным программным обеспечением
⮚ Управление полевыми устройствами для удовлетворения философии
станции (насосы, обороты турбины, открытие / закрытие клапанов и т. д.)

14
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Программируемый логический контроллер (ПЛК)
⮚ ПЛК может содержать множество дополнительных характеристик, которые
различаются в зависимости от марки, модели, версии прошивки
⮚ Наиболее распространенными характеристиками ПЛК являются:
• Система адресации переменных
• Хранение данных в энергонезависимой памяти
• Резервный блок питания
• Диагностические системы
• Интерфейс ввода / вывода
• Интерфейс программного обеспечения
• Связь с внешними мониторами / устройствами
• Резервирование
• Форсирование сигналов ввода / вывода или внутренних переменных

15
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Программируемый логический контроллер (ПЛК)

⮚ Промышленные ПЛК используются для приложений критического управления

и отличаются от всех других обычных компьютеров

⮚ Фактически, основные свойства ПЛК, которые делают их отличными от

классических компьютеров:
▪ Очень высокая надежность
▪ Сильная устойчивость
▪ Возможность работы долгое время без остановки в сложных
климатических условиях
▪ Устойчивость к высоким температурам
▪ Устойчивость к электрическим помехам
▪ Устойчивость к вибрациям
▪ Быстрое время сканирования для выполнения инструкций ПО

16
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Программируемый логический контроллер
(ПЛК)

Панель управления устройством (UCP) – ПЛК

⮚ Основной состав ПЛК:

I/O MODULES

Communication
Processing Unit
Power Supply

Redundancy

Analog Output
Digital Input

Digital Output

Analog Input
Module

Module
Central

17
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Архитектура объекта

Панель управления устройством (UCP) - ПЛК

Rockwell Contol Logix (AB)

Invensys Triconex Siemens Simatic S7-400

Woodward Micronet Plus

GE Speedtronic MarkVIe
GE-IP RX3i

18
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Архитектура объекта

Siemens - Germany
AB (Allen Bradley) – US
Schneider Electric (Modicon) – France
Mitsubishi – Japan
ABB - Germany
Woodward - US
GE Fanuc - US
Mark V\VI\VIE - US

Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.

This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Общие сведения О ПЛК

Назначение
ПЛК (программируемый логический контроллер) является устройством, которое
разработанно для замены систем управления основанных на последовательных
релейных схемах.

Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.

This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Программное обеспечение
ПЛК осуществляет отправку и
получение информации
через контакты и катушки
с физических
входов/выходов ПЛК на/с
датчиков и исполнительных
механизмов АСУ ТП

Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.

This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Централизованное и распределенное управление

- Современные промышленные системы управления можно условно разделить

на два типа: централизованные и распределенные системы управления.

- Расположение вычислительной мощности системы определяет, к какой из двух

категорий принадлежит система управления.

- Довольно часто проектом будут реализовываться комбинация двух

типов для удовлетворения своих требований.

23
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Централизованное управление

- Относительно медленный, ограниченная память, требуется комплексное

программирование техники, и не были очень надежными.

- Централизованное управление состоит из центрального процессора,

миникомпьютера или микрокомпьютера, к которому подключены удаленные
или локальные входы / выходы.

- В этой архитектуре все функции управления, а также интерфейс оператора

расположенны в одном месте.

- Централизованная архитектура управления может потребовать

специализированного компьютерного персонала, что приведет к высоким
затратам на внедрение и обслуживание.

24
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Централизованное управление

25
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Распределенное управление (DCS)

- Функции управления и ввода / вывода могут быть близки к процессу, в то время как
операторский интерфейс расположен в пульте дистанционного управления
- Аппаратное обеспечение может быть сконцентрировано в одной области или иметь
компоненты, которые распространяются по всей области процесса.
- Как правило, распределенные элементы управления являются одним из двух типов:
распределенные системы управления (DCS) или программируемые логические
контроллеры
- Иногда оба ПЛК и DCS используются вместе в одной и той же системе управления
установкой.
- DCS относительно просты в реализации и могут быть легко конфигурированы без
сложного программирования, и их конфигурация хорошо документирована.
- Однако, затраты на DCS относительно высоки (по сравнению с ПЛК)
- ПЛК относительно низки по стоимости, просты в обслуживании и сравнительно быстры.
- Они имеют универсальную линию ввода-вывода и могут быть освоены обслуживающим
персоналом за относительно короткое время.

26
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Распределенное управление

27
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
SCADA системы

⮚ SCADA Supervisory Control And Data Acquisition

переводится как Диспетчерское управление и хранение данных.

⮚ SCADA - это тип промышленной компьютерной системы управления,

которая производит мониторинг и контроль промышленных процессов

⮚ Системы SCADA исторически отличают себя от других промышленных

систем управления, будучи масштабируемой, и которая может включать в
себя несколько станций, разделенных большими расстояниями.

⮚ В определении SCADA представлены три основные функции,

выполняемые такой системой:
▪ Получение данных
▪ Диспетчерское наблюдение
▪ Контроль
28
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
SCADA системы

⮚ SCADA характеризуется очень широким спектром систем управления,

которые отличаются такими факторами, как:

▪ Географическое распределение системы

▪ Распределение (или централизация) функций системы управления

▪ Степень взаимодействия между оператором и системой

▪ Время ответа на событие, созданное контролируемым процессом

▪ И многие другие факторы ...

29
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Система визуализации, SCADA
SCADA -системы обеспечивают выполнение следующих основных функций:

1. Прием информации о контролируемых технологических параметрах от контроллеров нижних уровней и датчиков

2. Сохранение принятой информации в архивах.
3. Вторичная обработка принятой информации.
4. Графическое представление хода технологического процесса, а также принятой и архивной информации в удобной для
восприятия форме.
5. Прием команд оператора и передача их в адрес контроллеров нижних уровней и исполнительныхмеханизмов.
6. Регистрация событий, связанных с контролируемым технологическим процессом и действиямиперсонала,
ответственного за эксплуатацию и обслуживание системы
7. Оповещение эксплуатационного и обслуживающего персонала об обнаруженных аварийныхсобытиях, связанных с
контролируемым технологическим процессом и функционированием программно-аппаратных средств АСУ ТП с
регистрацией действий персонала в аварийных ситуациях.
8. Формирование сводок и других отчетных документов на основе архивной информации.
9. Обмен информацией с автоматизированной системой управления предприятием.
10. Непосредственное автоматическое управление технологическим процессом в соответствии сзаданными алгоритмами.

Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.

This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
 Система визуализации, SCADA

Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.

This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Системы резервирования/Системы ПАЗ

- Дублирование системы управления (резервированные системы) состоит из двух

контроллеров, работающих параллельно, один управляющий и один в качестве
резерва.
- Резервный контроллер опрашивает и определяет состояние основного .
- Если при управлении основного произошел сбой, то активируется резервный
контроллер безударно для процесса.
- В критических приложениях завершение работы инициируется, если между этими
двумя системами возникает разногласие.
- Системы ПАЗ всегда имеют приоритет перед контроллерами СУС

32
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Система резервирования

- Трипликация системы управления (отказоустойчивое тройное резервирование)

используется там, где последствия отказа являются неприемлемыми.
- В таких системах три независимые системы управления работают параллельно с
использованием функции опроса.
- Опрос проводится с помощью программного обеспечения и оборудования
- Если только одна система управления выходит из строя, аварийное отключение не
происходит.
- Функции управления и мониоринга ввода-вывода - это непрерывный опрос по
принципу 2 из 3 (2oo3), и неисправные линии могут быть отлажены онлайн, не влияя
на процесс.
- Трехкомпонентные системы управления - самая безопасная форма промышленных
систем управления.
- Отказоустойчивые системы, которые используют принцип опроса 2 из 3 (2oo3), также
называются системами с тройным модульным резервированием (TMR).
- Когда используются три датчика, выбор элемента по приципу 2oo3 может определить
неисправный датчик, предупредить это условие и изолировать его из цепи опроса.

33
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Система резервирования

1 Out Of 1 (1oo1)
- Нет
резерва

- Высокая надежность
- Низкая доступность
1 Out Of 2 (1oo2)
- Повышеная безопасность

- Высокая доступность
- Низкая надежность
2 Out Of 2 (2oo2) - Уменьшает вероятность
ложного срабатывания

34
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Система резервирования

Принцип опроса 2 из 3 (2oo3)

- Правильное выбранное решение между 1oo2 и 2oo2, который является
принятым решением между надежностью и доступностью

35
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Система резервирования

Резервирование трехмерных модулей (TMR)

36
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Принципы обеспечения надежности при отказе некоторых элементов

Там, где это возможно, проектирование должно обеспечивать отказоустойчивую

философию системы управления, характеризующаяся тем, что:
▪ отказ датчика или потеря электроэнергии или инструментального воздуха
активируют предупредительную сигнализацию или отключение и переводят
систему в безопасное состояние
▪ инициирование закрытия контактов происходит во время нормальной работы и
размыкание контактов (FO) в случае аварийного останова
▪ если высокое значение процесса является условием аварии, датчик обратного
действия (то есть высокое значение генерирует низкий сигнал), поэтому
происходит отключение по потере сигнала
▪ электромагнитные клапаны находятся под напряжением в нормальных рабочих
условиях, но снимается напряжение при аварии
▪ пневматические приводные клапаны перемещаются в безопасное положение при
аварии при пропадании инструментального воздуха

Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.

This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
37
reproduced, in whole or in part, without Sirio
theSistemi Elettronici
express writtenS.p.A.
permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Принципы обеспечения надежности при отказе некоторых элементов

Пример системы отключения машинного оборудования в соответствии с

принципом отказоустойчивости:

38
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Уровень интегрирования безопасности (SIL)
- Промышленные предприятия применяют уровень безопасности в соответствии с
ANSI / ISA 84.01.
- Уровень безопасности (SIL) определяется как относительный уровень снижения риска,
обеспечиваемый функцией безопасности, или для указания целевого уровня снижения
риска.
- В стандартах функциональной безопасности определены четыре SIL, причем SIL 4
является наиболее надежным, а SIL 1 – наименее.
- SIL определяется на основе ряда количественных факторов в сочетании с
качественными факторами, такими как процесс разработки и управление жизненным
циклом безопасности.

39
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Определение качества системы автоматизации

- Надежность: способность системы работать бесперебойно без каких-либо

сбоев;
- Ремонтопригодность: возможность ремонта системы;
- Доступность: возможность постоянной работы системы также при наличии
сбоев;
- Исполняемость: способность системы правильно предоставлять услуги
согласно техническому описанию и спецификациям поставщика в
ожидаемое время;
- Безопасность: возможность не наносить ущерб оборудованию, людям,
окружающей среде;
- Безопасность: возможность обеспечить конфиденциальность и целостность,
чтобы избежать утечки информации, позволяя доступ к ограниченному
доступу только к авторизованным пользователи.

40
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления
Исторически функции управления
первоначально выполнялись операторами
вручную. Оператор обычно использовал
чувства зрения, ощущения, запаха и звука
для «измерения процесса».
Чтобы поддерживать технологическй
процесс в установленных пределах,
оператор регулировал различные
устройства, такие как клапана, задвижки,
дроссели или изменял подачу топлива,
например, подавая уголь. Качество
контроля было неудовлетворительным по
сегодняшним стандартам и в значительной
степени основывалось на возможностях,
реакции и опыте оператора.

41
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

Контроллеры эволюционировали от
простых пневматических устройств до
сложных функций управления, которые
являются частью более крупной
компьютерной системы, такой как
распределенная система управления
(DCS) или программируемый логический
контроллер (PLC). Такие
микропроцессорные устройства обычно
обеспечивают возможности
самонастройки, логического управления,
цифровой связи и т. д.

42
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

- Двумя основными режимами управления являются:

• «включение – выключение»
• «Модуляция»

- В любом случае значения, являющиеся объектом измерения, обычно

называются «измеренными переменными» или переменными
процесса (PV).
- Целевое значение для получения оптимизации процесса управления
называется уставкой (SP).

43
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

Управление Включение/Выключение.
Управление
включением/выключением.
Также известно как
«дискретное управление» или
«двухпозиционное»
управление.
С этой системой выход
контроллера изменяется с
одного фиксированного
состояния на другое
фиксированное условие.

44
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

Модулирующее управление

При модулирующем управления контроллер обратной связи работает в два этапа.

- Во-первых, он вычисляет ошибку между измеренной переменной (обратной

связью процесса) и заданной уставкой.

- Затем он задает выходной сигнал на управляющий клапан, чтобы уменьшить

измеренную ошибку между заданием и обратной связью до нуля.

- Наиболее распространенным модуляционным контролем наших

приложений является ПИД-регулятор, состоящий из трех компонентов:
пропорционального, интегрального и дифференциального.

45
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема автоматического управления

Задание Объект Выход

+
управления
-

Обратная связь

Задание + Испонительный Объект Выход

Регулятор механизм
управления
-

Обратная связь

46
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

Пропорциональный контроль

- Эта функция, также известная как «коэффициент усиления»,

обеспечивает выходной сигнал, пропорциональный (в линейном
отношении) направлению и величине сигнала ошибки.
- Чем больше коэффициент усиления, тем больше изменяется выход
контроллера, вызванный данной ошибкой.

Увеличение коэффициента усиления приводит к тому, что:

- Асимптотическое значение PV будет ближе к SP;
- Время, необходимое для достижения этой точки, уменьшается;
- Осциллирующее поведение системы усиливается, характеризующееся
меняющейся частотой колебаний.

47
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

Пропорциональное
управление

u( t ) = K P e( t )

48
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

Интегральное управление

- Эта функция, также известная как «сброс», обеспечивает выход, который

пропорционален временному изменению сигнала ошибки.

- Это означает, что контроллер имеет память последних значений сигнала

ошибки.

- Прямым эффектом интегрального поведения является асимптотический сброс

смещения.

49
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

Интегральное управление

u( t ) = K I e( t )dt
∫
K I= T I

KP

50
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

Дифференциальная соствляющая

- Производная функция, также известная как «скорость», обеспечивает выход,

который пропорционален скорости изменения (производной) сигнала ошибки.

- Другими словами, производная функция действует только при изменении

ошибки.

- Управление производными пытается предвидеть корректирующие действия

с учетом колебаний ошибок.

- На практике это управляющее действие уменьшает колебания системы

вокруг SP, но имеет тенденцию усиливать внешние шумы, создавая
дополнительную системную нестабильность.

51
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

Управление производным

u( t ) = D d
dt
K e( t )

KD =
K
P TD

52
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Схема управления

ПИД-регулятор
При объединении эффектов P, I и D типичное уравнение PID выглядит
следующим образом:
⎛ ⎞
u( t ) = KP ⎜⎜ 1 e( t d)dt + e( t )⎟
TI ∫ D
dt ⎟ ⎠
e( t ) + ⎝ T
u( t ) = выход контроллера
TI = интегральная постоянная времени
TD = производная постоянная времени
e = ошибка = PV - SP (для контроллеров прямого действия)
= SP - PV (для контроллеров обратного действия)

53
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Языки программирования

- Стандарт IEC 61131 предоставляет три графических языка:

• Функциональная блок-схема (FBD)
• Лестничная диаграмма (LAD)
• Последовательная функциональная диаграмма (SFC)

И два текстовых языка:

• Структурированный текст (SCL)
• Список инструкций (STL)

Эти языки независимы от производителя контроллеров и могут работать на PES

с разных поставщиков.

54
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Языки программирования

Функциональная блок-схема

55
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Языки программирования

Лестничная логическая схема

56
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Языки программирования

Последовательная функциональная схема

57
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Языки программирования

Структурированный текст

58
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
Языки программирования

Список инструкций

59
Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.
This document is Sirio Sistemi Elettronici S.p.A. property and contains confidential information. It may not be used, disclosed or
reproduced, in whole or in part, without the express written permission of Sirio Sistemi Elettronici S.p.A.