МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ

РЕСПУБЛИКИ ТАДЖИКИСТАН
ТАДЖИКСКИЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
ИМЕНИ АКАДЕМИКА М.С. ОСИМИ
ФАКУЛЬТЕТ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ
КАФЕДРА «ТОР и Э»

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
по дисциплине: «Робототехнические системы и комплексы»

на тему «Разработка системы частотно-регулируемого электропривода

промышленного робота манипулятора»

Выполнил: Студент, 4-го курса

гр. 380202Б
Худойбердиев Ширин

Принял: к.т.н., доцент

Джаборов М.М.

Душанбе – 2023
 ВВЕДЕНИЕ
Современное производство невозможно без применения очень большого
количества электроприводов, и с каждым днем растет потребность в экономии
электроэнергии и плавного регулирования скорости вращения двигателей, в связи
с внедрением новых технологий производства, и требования точного
регулирования приводов.
Широта применения определяет исключительно большой диапазон мощностей
электроприводов (от долей ватта до десятков тысяч киловатт) и значительное
разнообразие их исполнения. Уникальные по производительности промышленные
установки - прокатные станы в металлургической промышленности, шахтные
подъёмные машины и экскаваторы в горнодобывающей промышленности, мощные
строительные и монтажные краны, протяжённые высокоскоростные конвейерные
установки, мощные металлорежущие станки и многие другие оборудуются
электрическими приводами, мощность которых составляет сотни и тысячи
киловатт. Преобразовательные устройства таких электроприводов представляют
собой генераторы постоянного тока, тиристорные и транзисторные
преобразователи с выходом на постоянном токе, тиристорные преобразователи
частоты соответствующей мощности. Они обеспечивают широкие возможности
регулирования потока электрической энергии, поступающей в двигатель, в целях
управления движением электропривода и технологическим процессом
приводимого в движение механизма.
Рассматривая все многообразие современных производственных процессов, в
каждом конкретном производстве можно выделить ряд операций, характер которых
является общим для различных отраслей народного хозяйства. К их числу
относятся доставка сырья и полуфабрикатов к истокам технологических процессов
и межоперационные перемещения изделий в процессе обработки, погрузочно-
разгрузочные работы на складах, железнодорожных станциях и т. д.
Механизмы, выполняющие подобные операции, как правило, универсальны и
имеют общепромышленное применение, в связи, с чем и называются
общепромышленными механизмами.
По характеру технологического процесса общепромышленные механизмы
можно разделить на две большие группы: механизмы циклического - (прерывного)
действия, рабочий процесс которых состоит из повторяющихся однотипных
циклов, и механизмы непрерывного действия, технологический процесс которых
имеет непрерывный характер. Типичными примерами первых могут служить
краны, шахтные подъемные машины, лифты, а вторых - эскалаторы, землесосы,
конвейеры.
Особое значение имеет задача получения с помощью сравнительно простых
средств хороших регулировочных свойств у асинхронного двигателя как наиболее
широко распространенного, простого и надежного в эксплуатации. Вопросы
регулирования скорости вращения асинхронных двигателей находятся постоянно в
центре внимания исследователей. Это вызвано тем, что асинхронный двигатель
гораздо легче и значительно дешевле двигателя постоянного тока при одинаковых
мощности и скорости вращения. Асинхронные двигатели отличаются простотой
конструкции, высоким КПД и надёжностью. Они обладают высокими
динамическими качествами. Однако в отношении регулировочных свойств
асинхронные двигатели уступают двигателям постоянного тока, что ограничивает
область их применение. Тем не менее во многих случаях задача регулирования
скорости вращения рабочего механизма может быть решена и при применении
асинхронных двигателей.
Целью данного курсового проекта является разработка системы частотно-
регулируемого электропривода промышленного робота манипулятора, разработка
системы управления электропривода, обоснование экономической эффективности
проекта, экологичности и безопасности работы робота.
.
 1. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА
1.1. Краткое описание конструкции и технологии работы механизма

Рис 1.1. Медицинский манипулятор

Рис. 1.2. Внешний вид манипулятора

 Робот спроектирован по наиболее распространенной и универсальной,
кинематической схеме шести подвижного манипулятора с вращательными
кинематическими парами (рис.1.2)

Рис.1.2. Кинематическая схема робота манипулятора

Подобная кинематическая схема (робот), так же позволяет применять

манипулятор в следующих областях:
1. Манипулирование, погрузка и разгрузка;
2. Упаковка и выборочное комплектование;
3. Пайка;
4. Металлолитейные производства;
5. Операции обработки, сборки/разборки;
6. Формовочное оборудование;
7. Обслуживание станков;
8. Измерение, тестирование и проверка;
 2. ТРЕБОВАНИЯ К ЭЛЕКТРОПРИВОДУ МАНИПУЛЯТОРА

2.1. Электропривод промышленного робота манипулятора.

Масса груза……………………………………………… mгр 12 кг
Масса степени подвижности…………………………… Mсп 3 кг
Угловая скорость………………………………………... ω 600 ̊/с
Угловое перемещение…………………………………... Smax 720 0

Эксцентриситет относительно оси привода…………... Lцм 0,1 м

Передаточное отношение редуктора…………………... ip 30
Режим работы…………………………………………… ПВ 80 %

2.2. Основные требования к электроприводу

1 Относительный статический перепад скорости во всем
диапазоне изменения статического момента……………….. δ ≤10%
2 Для снижения кинематических усилий при перемещениях
необходимо ограничение ускорения……………………….. ε ≤52,3 рад/с2
3 Время пуска не более………………………………………… tп 0,2
4 Диапазон регулирования скорости………………………….. D 50:1
5 Допускается снижение питающего напряжения не более…. Uс 10%
6 Точность останова…………………………………………… Δφ ≤ 0.5º
 3. Расчёт мощности и выбор двигателя манипулятора
Статические моменты в расчёте на один двигатель
М с1  g (mгр  mсп )(1  kтр ) Lцм  9,81(12  3)(1  0,08)  0,1  15,89 Н  м

М с 2  g (mгр  mсп )(1  kтр ) Lцм  9,81(12  3)(1  0,08)  0,1  13,53 Н  м

Задаемся параметрами тахограммы

Время пуска: tп = 0.2 c
Время цикла: tц = 60 с
Время работы на установившейся скорости:
t y  tц ПВ  4tп  60  0,8  4  0,2  47,72 с

Динамический момент
J  (mгр  mсп ) Lцм  (12  3)  0,1  0,15 кг  м 2
 10,47
   52,36 рад / с 2
tp 0,2
где   600( / 180)  10,47 рад / с
М дин  J   0,15  52,36  7,86 Н  м
Расчет эквивалентного момента ведется при условии равенства статических
моментов наибольшему, т.к. возможно переворачивание степени подвижности.

 М  М 2   М  М 2   4t  М 2 t
   п
с1 дин с1 дин с1 у
М дин 
tц ПВ

15,89  7,86 2  15,89  7,89 2   4  0,2  15,892  47,72

    16,1 Н  м
60  0,8
Приведём эквивалентный момент к ПВ=80%, т.к. номинальный ПВ
выбираемого двигателя составляет 100%
М экв  М эквд ПВ  16,1  0,8  14,38 Н  м
Расчётная мощность двигателя
Р расч  М эквд  14,38  10,47  150,64 Вт
 Условия выбора двигателя:
Р расч  Рн
 расч  н
Тахограмма и нагрузочная диаграмма приведены на рис. 1.3.
М, ω

Мс+Мдин

Мс
ω

Мс-Мдин

t (сек)

0,2 23,6 0,2 12 0,2 23,6 0,2

Тахограмма и нагрузочная диаграмма механизма передвижения

Рис. 1.3. Тахограмма и нагрузочная диаграмма механизма передвижения
 Выбираем двигатель АИР56А2, исполнение IM2082 либо IM3082
1 Мощность Pном = 180 Вт
2 Частота вращения nном = 2730 об/мин
3 Ток статора I1ном = 0,52 А
4 Коэффициент мощности КПД cosφ = 0.78 η = 0.68
5 Напряжение статора U1н = 380 В
6 Активное сопротивление статора R1 = 72.74 Ом
7 Активное сопротивление ротора R`2 = 40.22 Ом
8 Индуктивность статора L1 = 2.795 Гн
9 Индуктивность ротора L`2 = 2.815 Гн
10 Взаимная индукция Lm = 2.724 Гн
11 Кратность критического момента λк = 2.2
12 Кратность пускового момента λп = 2
13 Число полюсов 2p = 2
14 Коэффициент приведения сопротивления Kr = 1.45
15 Момент инерции Jр = 0.42∙10-3 кг∙м2
16 Частота питающей сети f = 50 Гц
17 Кол-во фаз m=3

Номинальная угловая скорость:

 nном 3,14  2730
ном    285,89 рад / с
30 30
Номинальный момент:
Рном 180
М ном    0,63 Н  м
ном 285,89
Критический момент:
М к  к М ном  2,2  0,63  1,83 Н  м
Пусковой момент:
М п  п М ном  2  0,63  1,26 Н  м
Проверим двигатель по условию максимального момента:
 М мах  М доп
М с1  М дин 15,89  7,86
М мах    0,79 Н  м
iр 30
М доп  0,8  М к  1,11 Н  м
0,79 Н  м  1,11 Н  м

Таким образом, двигатель по перегрузочной способности проходит.

Проверим двигатель по нагреву.
Предложенный цикл допускает 120 включений в час. Рассчитаем допустимую
частоту включений для выбранного двигателя.
Номинальное скольжение:
п0  пном 3000  2730
sном    0,09
п0 3000
Полные потери мощности в двигателе при номинальном режиме:
(1   ) 1  0,68
Рном  Рном  180  84,7 Вт
 0,68
Переменные потери в обмотках статора и ротора в номинальном режиме:
R1 72,74
Vном  М ном0 sном (1  '
)  0,63  314,16  0,09  (1  )  41 Вт
R2 40,22
Постоянные потери мощности:
К  Рном  Vном  84,7  41  34,7 Вт

Средний момент двигателя при пуске:

М пуск  М к 1,26  1,38
М ср    1,32 Н  м
2 2
Суммарный момент инерции:
1 0,15
 J  J p  i 2  0,42 103  302  0,58  103 кг  м2
p

Потери энергии при пуске, обусловленные переменными потерями:

 R1 М ср
WV   J02 (1  )(1  s 2
ном )  
R2' М с1
2( М ср  )
iз
72,74 1,32
 0,58  103  3,14,162 (1  )(1  0,092 )   134,54 Вт
40,22 15,89
2(1,32  )
30
Потери энергии при пуске, обусловленные постоянными потерями:
WК  Кtп  34,7  0,2  6,94 Вт
Суммарные потери при пуске:
Wпуск  WК  WV  6,94  134,54  141,48 Вт

Допустимая частота включения двигателя по формуле 2.23 [1]:

Рном  (1  ПВ) 84,7  0,3  (1  0,8)
h  3600   3600   129 Вкл / ч
Wпуск 141,48

где β=0,3 - коэффициент ухудшения теплоотдачи по табл. 2.14[1].

Таким образом, двигатель по нагреву проходит.
 4. Обзор возможных вариантов управления электропривода манипулятора

Принципиально возможны и технически отработаны на сегодняшний день

следующие способы регулирования скорости асинхронного двигателя с
короткозамкнутым ротором:
1. . изменение числа пар полюсов;
2. . регулирование напряжения на статоре;
3. . частотное регулирование:
а) со скалярным управлением;
б) с векторным управлением.
Скольжением можно управлять, изменяя число пар полюсов обмотки статора,
но для этого требуются двигатели специального исполнения, к тому же этот способ
позволяет изменять скольжение дискретно.
Регулирование скорости изменением напряжения на статоре в замкнутой
системе, осуществляемое с помощью тиристорного регулятора напряжения,
позволяет увеличить плавность и расширить диапазон регулирования скорости
асинхронного электропривода, но только до критического скольжения. В
разомкнутой системе асинхронного электропривода эффективность такого
регулирования скорости ограничена малым диапазоном устойчивых режимов
работы двигателя. Расширить функциональные возможности асинхронного
электропривода можно в замкнутых системах. Недостатком этого способа
регулирования является то, что потери скольжения при регулировании скорости
рассеиваются в виде тепла в двигателе. Применение тиристоров даёт ряд
преимуществ: тиристорные регуляторы напряжения практически безинерционны,
имеют большой коэффициент усиления по мощности и высокий КПД.
Электропривод с таким управлением асинхронным двигателем представлен на рис.
4.1.
 ДТ

Uот

Uупр
Система управления

Uос
М
ДС

R
BR

Рис. 4.1. Принципиальная схема регулирования скорости АД изменением

напряжения на статоре

Частотно регулируемый электропривод состоит из асинхронного или

синхронного электродвигателя и преобразователя частоты. Преобразователь
частоты управляет электрическим двигателем и представляет собой электронное
статическое устройство. На выходе преобразователя формируется напряжение с
переменными амплитудой и частотой. Схема любого преобразователя частоты
состоит из силовой и управляющей частей. Силовая часть преобразователей обычно
выполнена на тиристорах или транзисторах, которые работают в режиме
электронных ключей. Управляющая часть выполняется на цифровых
микропроцессорах и обеспечивает управление силовыми электронными ключами,
а также решение большого количества вспомогательных задач (контроль,
диагностика, защита). Преобразователи частоты, применяемые в регулируемом
электроприводе, в зависимости от структуры и принципа работы силовой части
разделяются на два класса:
 преобразователи частоты с непосредственной связью (силовая часть
 представляет собой управляемый выпрямитель и выполнена на незапираемых
тиристорах. Система управления поочередно отпирает группы тиристотров и
подключает статорные обмотки двигателя к питающей сети);
 преобразователи частоты с явно выраженным промежуточным звеном
постоянного тока.
В частотно-регулируемом приводе на основе асинхронных двигателей с
короткозамкнутым ротором применяются скалярное и векторное частотное
управление. Принцип скалярного управления частотно- регулируемого
асинхронного электропривода базируется на изменении частоты и текущих
значений модулей переменных АД (напряжений, магнитных потоков,
потокосцеплений и токов двигателя). Управляемость АД при этом может
обеспечиваться совместным регулированием либо частоты f1 и напряжения U1,
либо частоты f1 и тока статора I1. Первый способ называют частотным управлением,
а второй - частотно-токовым. Изменение частоты питающего напряжения приводит
к отклонению от расчетных значений максимального и пускового моментов
двигателя, к.п.д., коэффициента мощности. Поэтому для поддержания требуемых
рабочих характеристик двигателя необходимо с изменением частоты одновременно
соответственно изменять и амплитуду напряжения. Для постоянного момента
нагрузки поддерживается отношение U/f = const (обеспечивается постоянство
максимального момента двигателя). В случае вентиляторной нагрузки реализуется
зависимость U/f2 = const. Скалярный принцип управления является наиболее
распространенным в асинхронном электроприводе. Ему свойственна техническая
простота измерения и регулирования переменных АД. Основной недостаток
подобного принципа управления заключается в трудности реализации желаемых
законов регулирования скорости и момента АД в динамических режимах. Связано
это с весьма сложными процессами, протекающими а АД. Скалярное управление
достаточно для большинства практических случаев применения частотно
регулируемого электропривода с диапазоном регулирования частоты вращения
двигателя до 1:40.
Векторное управление позволяет существенно увеличить диапазон
управления, точность регулирования, повысить быстродействие электропривода.
Векторное управление частотно-регулируемого асинхронного электропривода
связано как с изменением частоты и текущих значений переменных АД, так и со
взаимной ориентацией их векторов в полярной или декартовой системе координат.
За счет регулирования амплитудных значений переменных и углов между их
векторами обеспечивается полное управление АД как в статике, так и в динамике,
что дает заметное улучшение качества переходных процессов по сравнению со
скалярным управлением. Именно этот факт и является определяющим при выборе
систем с векторным управлением.
Информация о текущих значениях и пространственном положении векторов
переменных АД может быть получена как прямым их измерением с помощью
соответствующих датчиков, так и косвенно на основе математической модели АД.
Конфигурация и сложность такой модели определяется требованиями к
техническими электроприводу. В общем случае такие системы с косвенным
регулированием координат электропривода из-за нестабильности параметров АД и
сложной их взаимосвязи уступают по своим статическим и динамическим
показателям системам с прямым векторным управлением. При сложности
вычислительных операций и алгоритмов управления электроприводом достоинство
систем с косвенным регулированием заключается в простоте технических решений
и, следовательно, практической надежности.
Функциональная схема низковольтного (на промышленную сеть ~380 В)
преобразователя частоты представлена на рис. 4.2.
 Выпрямитель Инвертор

ДС ДП
С АД
ω φ

А, В, С
α, β
А, В, С isα isβ usα usβ
α, β
α, β
u, v
α, β isv isu usv usu
u, v

Регулятор Регулятор
тока isv тока isu

Вычисление
скольжения
Lµ
1+Tпp

Регулятор Регулятор
частоты коэффи-та
вращения мощности

km.зад

km

Регулятор
коэффи-та
мощности

-ωзад
ωзад

Регулятор
положение

-φзад

φзад

Рис. 4.2. Функциональная схема ПЧ

Переменное напряжение питающей сети (uвх.) с постоянной амплитудой и

частотой (Uвх = const, fвх = const) поступает на управляемый или неуправляемый
выпрямитель. Для сглаживания пульсаций выпрямленного напряжения (uвыпр.)
используется фильтр. Выпрямитель и емкостный фильтр образуют звено
постоянного тока. С выхода фильтра постоянное напряжение ud поступает на вход
автономного инвертора. Автономный инвертор выполняется на основе силовых
тиристоров или биполярных транзисторов с изолированным затвором (IGBT). При
необходимости на выходе автономного инвертора устанавливается фильтр для
сглаживания пульсаций тока. (В схемах преобразователей на IGBT в силу низкого
уровня высших гармоник в выходном напряжении потребность в фильтре
практически отсутствует.). Схема силовой части АИН представлена на рис. 4.2.
 5. Расчёт и выбор основных элементов силовой схемы

5.1. Расчет инвертора

Максимальный ток через ключи инвертора:
Pном k1 2k2 180  1,5  2  1,2
I ном    1,313 А
3U л cos   3  380  0,78  0,68
где k1=1,5 - коэффициент допустимой кратковременной перегрузки по току;
k2=1,2 коэффициент допустимой мгновенной пульсации тока;
Транзисторы IGBT выбираем по условию: I с  Iс. макс
Выбираем транзистор IRGB4059DPBF, имеющий следующие параметры:
 рабочий ток (при 25 0С): Ic=8 А;
 напряжение насыщения (при 125 0С): Uce(sat)=2,2 В;
 класc по напряжению: Uc=600 B;
Транзистор выпускается в корпусе с встречно-параллельным диодом.
Потери в IGBT в проводящем состоянии:
1 D  1 0,95 
Рss  I cpU cesat   cos    0,875  2,2   0,78   0,392 Вт
 g 3   g 3  3,14 
где D = 0.95 - максимальная скважность; Ucesat=2.2 В - прямое падение
напряжения на IGBT в насыщенном состоянии при Icp и Tj=125 ̊
C;cp=Iсмакс/k1=1.313/1.5=0.875 А - максимальная величина амплитуды тока на выходе
инвертора.
Потери IGBT при коммутации:

Рsw 
1  
I cpU cc tcon  tcoff f sw

1 1,36  513   0,3  0,6   10  10
6 4
 0,455 Вт
 2 2  2 2
где tcon = 0.3 мкc - продолжительность переходных процессов по цепи
коллектора IGBT на открывание транзистора; tcoff = 0.6 мкc - продолжительность
переходных процессов по цепи коллектора IGBT на закрывание транзистора; tcc =
kcхUл = 1.35∙380 = 513 B - напряжение на коллекторе IGBT(напряжение звена
постоянного тока для системы АИН-ШИМ ); fsw = 104 Гц - частота ШИМ.
Суммарные потери IGBT
Q  Рsw  Рsw  0,455  0,392  0,847 Вт
Потери диода в проводящем состоянии:
1 1
Рds  I cpU cctrr tsw   0,875  513  0,7  106  104  0,125 Вт
8 8
где Iep = Iср = 0.875 A - максимум амплитуды тока через обратный диод; Iec=0.7
B - прямое падение напряжения на обратном диоде (в проводящем состоянии).
Потери восстановления запирающих свойств диода:
1 1
Рdr  I rrU cctrr tsw   0,875  513  0,2  106  104  0,112 Вт
8 8
где Irr = Iср = 0,875 A - амплитуда обратного тока через диод;rr = 0.2 мкс -
продолжительность импульса обратного тока.
Суммарные потери диода:
D  Рds  Рdr  0,125  0,112  0, 237 Вт

Результирующие потери в IGBT с обратным диодом:

T  РQ  Рd  0,847  0,237  1,084 Вт

5.2. Расчет выпрямителя

Среднее выпрямленное напряжение по:
Ud  kcxU л  1,35  380  513 В
Максимальное значение среднего выпрямленного тока:

I max 1,313
3 U л cos   NPT 3 380  cos   6  1,084
Id  2  2  0,941 A
Ud 513
где N = 6 - количество пар IGBT/FWD в инверторе.
Максимальный рабочий ток диода:
 Ivm  kcc I dm  1,045  0,941 A
где kcc = 1.045 при оптимальных параметрах Г-образного фильтра для 3-фазной
мостовой схемы.
Максимальное обратное напряжение вентиля:
U vm  k зн 2kcx kc  U n  1,2 2  380 1,35 1,1  120  1078 A
где kc = 1.1 - коэффициент допустимого повышения напряжения сети;
U n  120 B - запас на коммутационные выбросы напряжения в звене
постоянного тока.
Диоды выбираются по постоянному рабочему току и по классу напряжения:
Выбираем диод EM518, имеющий следующие параметры:
 повторяющееся постоянное обратное напряжение: Uобрmax = 1300 В;
 максимальный прямой ток: Iпрmax = 1 А;

5.3. Расчет фильтра

Коэффициент пульсаций на входе фильтра:
2 2
qn    0,057 B
m 2  1 62  1
где m = 6 - пульсность схемы выпрямления.
Величина минимальной индуктивности фильтра:
0,013U л 0,013  380
L0 min    17  103 Гн
2 f s I d 2  50  0,94
где Id = 0.94 А - номинальный средний ток звена постоянного тока.
Для обеспечения коэффициента мощности на выходе выпрямителя km = 0.95
индуктивность дросселя определяется условием L0 ≥ L0мин. Тогда необходимое
значение индуктивности:
L0  3L0 min  3 17 103  51 103 Гн
Выбираем дроссель типа РОБС-1АУ3, имеющий следующие параметры:
 ток сглаживающего дросселя: I = 3А
 индуктивность: L = 70 мГн
Емкость конденсата, необходимая для протекания реактивного тока нагрузки
инвертора:
3I ном 3  0,52
С03    51 мкФ
2U d mf s q1 2  513  6  50  0,057
Выбираем конденсатор К50-35, имеющий следующие параметры:
 номинальное напряжение: Uн = 350 В;
 номинальная емкость: Cн = 220 мкФ.
Устанавливаем конденсаторы последовательно.
 6. Разработка системы управления электропривода манипулятора

6.1. Расчет и построение механических характеристик в разомкнутой системе

Индуктивное сопротивление короткого замыкания:
X k  ( L1  L'2  2Lm )2 f s  (2,795  2,815  2  2 / 724)  2  3,14  50  50,9 Om
Критическое скольжение:
R2' 40,218
sk    0,453
R12  X k2 72,7362  50,92
Расчётный критический момент:
3U12н 3  2202
M k'    1,431 H  м
20 R1   R12  X k2  
2  3,14 72,736  72,736  50,89
2

Для построения механической характеристики воспользуемся уточненной
формулой Клосса:
2 М k' (1  ask ) 2  1,431(1  1,81  0,453)
M ( )  
s sk s 0,453
  2ask   2  1,81  0,453
sk s 0,453 s
где
R1 72,736
sk    1,81
R2' 40,218
Ток ротора:
U1ф 220
I 2' ( )  2
 2
 R2'   40,218 
 72,736    50,9
2
 R1    Xk
2

 s   s 

При работе на нижней характеристике:

0 314
ниж   6,283 рад / с
D 50
Скорость холостого хода при работе на нижней характеристике:
0ниж  ниж  ниж  6,283  0,1 6,283  6,91 рад / с
Частота питающего напряжения:
ниж р 6,91  1
f ниж    1,1 Гц
2 2
При такой частоте напряжение питания для обеспечения
U
 const
f
U1ф.ниж  4,4 f ниж  4,4  1  4,84 В

U1н 220
  4,4
f ном 50
Индуктивное сопротивление короткого замыкания при fниж = 1.1 Гц:
X k .ниж  ( L1  L'2  2 Lm )2 f ниж 
 (2,795  2,815  2  2 / 724)  2  3,14 1,1  1,023 Om
Критическое скольжение при fниж = 1.1 Гц:
R2' 40,218
sk ,ниж    0,553
R12  X k2.ниж 72,736  1,023
2 2

Расчётный критический момент при fниж = 1.1 Гц:

3U12ф.ниж
M k' .ниж  
20.ниж R1  R12  X k2.ниж 
3  4,842
  0,031 H  м

2  3,14 72,736  72,736  1,023 2

Механическая характера при fниж = 1.1 Гц:
2 М k' (1  ask ) 2  0,029  (1  1,81  0,553)
M ( )  
s sk s 0,553
  2ask   2  1,81  0,553
sk s 0,553 s
Ток ротора при fниж = 1.1 Гц:
 U1ф.ниж 4,84
I 2' ( )  2
 2
 R2'   40,218 
 72,736    1,023
2
 R1    X k .ниж
2

 s   s 

Графики статических механических и электромеханических характеристик в

разомкнутой системе представлены на рис. 6.1.

Рис. 6.1. Статические механические и электромеханические характеристики в

разомкнутой системе
 Статические характеристики в разомкнутой системе не соответствуют
требованиям относительно статического перепада скорости. Кроме того, для
двигателей небольшой мощности значение активного сопротивления статора
велико, и характеристики в разомкнутой системе на низкой скорости имеют малый
критический момент, т. е. существенно снижается перегрузочная способность.

7. Разработка замкнутой системы электропривода манипулятора

Сигнал задания задаём в абсолютных единицах, поэтому коэффициенты

обратных связей принимаем единичными.
Коэффициент регулятора скорости:
2koт  J 0,58  103  1
k pc    0,999
 L   2,724  4
3 pП   koc awaiTП 3  1   2,815   1  2  2  10
 2
L  
Коэффициент регулятора положения настроен итерационно при добавлении
контура положения, Kрп = 1000.

7.1. Расчёт и построение статических характеристик в замкнутой системе

Уравнение статической характеристики по [10]:

3 М  koт
 
koc 3
3 pП koc a pc a2
2
Статические механические характеристики двигателя в замкнутой системе
представлены на рис. 7.1.
Определим относительный статический перепад на нижней характеристике
 0,4
 100%   100%  5,8%  10%
0.ниж 6,9
Рис. 7.1. Статические механические характеристики двигателя в замкнутой
системе
 8. Разработка схемы управления манипулятора

8.1. Разработка схемы управления и описание её работы

Основным элементом схемы управления электроприводом является
микроконтроллер фирмы Texas Instrument TMS320F28. Именно на контроллер
приходится задача векторного управления приводом.
Преимущества данного контроллера
 высокая производительность (тактовая частота 60 - 100 МГц);
 достаточный объём оперативной и flash-памяти (68 - 512 КБ);
 возможность работы с операциями с «плавающей точкой»;
 обширные возможности для подключения периферийных устройств;
 специализированные аппаратные средства для управления приводом;
 низкая стоимость (12-15 $);
Особенностей этой серии процессоров
 наличие ШИМ - модулей;
 возможность организации как векторного, так и скалярного управления
асинхронным двигателем;
 обработка сигналов датчиков скорости и момента;
 возможность выполнения координатных преобразований переменных;
 для данного семейства контроллеров существует специально разработанное
программное обеспечение для работы с преобразователями частоты для
асинхронных двигателей;
Принципиальная схема управления электроприводом промышленного робота
манипулятора представлена на рис. 8.1.
 Блок задании
Микропроцессорный
и настроеек
работы ПЛК блок управление
транзисторами
робота

Драйвера ДП

QF1 KM FA1 ДС

ПЧ АД

FA2
QF2

SB2
SB1
FA1 FA2 KM
KM
КТ

KM КТ

Рис.8.1. Принципиальная схема управления промышленного робота манипулятора

 Заключение
В данной работе разработан электропривод робота манипулятора. Был
произведен анализ возможных вариантов электропривода и в качестве рабочего
выбран электропривод регулирования скорости АД с частотно-токовым векторным
управлением с косвенной ориентацией по полю и регуляторами токов,
выполненными в неподвижной системе координат. Выбран электродвигатель
переменного тока АИР56А2.
Произведен расчет статических характеристик разомкнутой системы.
Полученные характеристики не обеспечили необходимой жесткости и
перегрузочной способности, поэтому было принято решение о проектировании
замкнутой системы.
Произведен расчет и построение статических характеристик замкнутой
системы. Полученная система обеспечила статический перепад δ=5,7%, что
отвечает требованиям, предъявленным к электроприводу. Разработана схема
управления электропривода, соответствующая технологическому процессу.
Обеспечен необходимый диапазон регулирования. Произведено моделирование и
анализ переходных процессов в замкнутой системе с обратной связью по скорости
и положению. Необходимая точность позиционирования достигнута.
Анализ статических и динамических свойств системы электропривода показал,
что разработанная система полностью удовлетворяет поставленным требованиям.
 Литература

1. Околов А.Р., Матрунчик Ю.Н. Математическое обеспечение промышленных

роботов [Текст]: учебно-методическое пособие для студентов вузов / А.Р.
Околов, Ю.Н. Матрунчик. – Минск.: БНТУ, 2019. – 63 с.
2. Полуянович Н.К. «Силовая электроника». [Текст]: учебник. Издательство:
Таганрогский государственный радиотехнический университет, 2005.
3. Тарабарин В.Б. Исследование и проектирование манипуляторов
промышленных роботов [Текст]: учебное пособие / Тарабарин В.Б. –
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2007. – 29с.
4. Фролов К.В. Механика промышленных роботов. В 3-х кн. [Текст]: учебное
пособие / Фролов К.В. Е.И. Воробъева. – Высшая школа.: М, 1988. – 236с.
 КП. 22.380202Б. ДО.00.00. ПЗ
Лит. Масса Масштаб
Изм Лист № документ Подпись Дата
Разраб. 1:10
Пров. Джаборов М.М.
Т. контр. Джаборов М.М. Лист 1 Листов

ТТУ им. акад. М.С. Осими, ЭФ,

Н. контр. Джаборов М.М.
Утв. ТОР и Э, 380202Б, 4 - курс