84

УДК 531.8

ЭКЗОСКЕЛЕТ:
КОНСТРУКЦИЯ, УПРАВЛЕНИЕ
Г.Е. Аведиков, С.И. Жмакин, В.С. Ибрагимов, А.В. Иванов,
А.И. Кобрин, П.А. Комаров, А.А. Костенко, А.С. Кузнецов,
А.В. Кузмичев, Э.К. Лавровский, Ю.Г. Мартыненко ,
И.Е. Митрофанов, Е.В. Письменная, А.М. Формальский

НИИ механики МГУ им. М.В. Ломоносова

Россия, 119192, Москва, Мичуринский пр., 1
E-mail: formal@imec.msu.ru

Ключевые слова: многозвенный механизм, пассивный экзоскелет, активный экзоске-

лет, бедро, голень, стопа, коленный сустав, силовое очувствление, гидроцилиндр, штур-
мовой щит

Аннотация: Описаны опытные образцы пассивного и активного экзоскелетов, разрабо-

танные в НИИ механики МГУ. Экзоскелеты предназначены для переноски тяжелых гру-
зов, для помощи людям с ограниченными физическими возможностями. Необходимость
в переноске тяжелых грузов может возникнуть при аварийно-спасательных работах, при
ликвидации последствий стихийных бедствий или техногенных катастроф, при пожаро-
тушении. Экзоскелет может помочь инвалидам с нарушениями опорно-двигательного
аппарата.

1. Введение
В последние несколько десятилетий во многих странах мира (Соединенные Штаты
Америки [1-5], Франция [6], Япония [7-9], Новая Зеландия [10], Израиль [11]) интен-
сивно ведутся исследования, посвященные созданию экзоскелета или, как его еще на-
зывают, экзоскелетона (exoskeleton). Экзоскеле́т (от греч. έξω – внешний и σκελετος –
скелет) – устройство, предназначенное для увеличения возможностей человека за счет
внешнего каркаса, который и называется экзоскелет, или (еще одно название) костюм
(suit). Подобное устройство, кроме увеличения возможностей здорового человека, мо-
жет помочь больным с нарушениями опорно-двигательного аппарата.
Одним из первых, кто начал заниматься разработкой экзоскелета, был, по-
видимому, югославский ученый, профессор Миомир Вукобратович, который построил
в Белградском институте имени Михайло Пупина экзоскелет на пневматических при-
водах [12, 13]. В 70-х, 80-х годах прошлого века этот механизм испытывался в НИИ
механики МГУ им. М.В. Ломоносова. Экзоскелет предназначался для помощи парали-
зованным больным. В 60-х годах XX века совместными усилиями американских фирм
General Electric и United States Military был разработан Hardiman – экзоскелет, который
мог поднимать груз массой 110 кг; при этом усилие, развиваемое человеком, составля-
ло всего 45 ньютонов. Однако Hardiman имел слишком большую массу – 680 кг и не
нашел практического применения.

XII ВСЕРОССИЙСКОЕ СОВЕЩАНИЕ ПО ПРОБЛЕМАМ УПРАВЛЕНИЯ

ВСПУ-2014
Москва 16-19 июня 2014 г.
 85

В России – тогда еще в Советском Союзе – во второй половине XX века также ве-
лись исследования, посвященные разработке экзоскелетов. В сборнике «Биомеханика»,
изданном в 1975 году в Трудах Рижского научно-исследовательского института трав-
матологии и ортопедии, опубликованы три работы [14–16], касающиеся как теоретиче-
ских, так и прикладных вопросов создания экзоскелетонов. Авторы первой из этих ра-
бот – В.А. Ефимов, М.В. Кудрявцев, В.Б. Проскуряков, второй – М.В. Кудрявцев, В.А.
Ефимов, А.Ф. Титов, А.В. Соколов, третьей – В.Б. Проскуряков, М.В. Кудрявцев, А.Ф.
Титов. В работе [16] описывается «частично активизированный опорно-двигательный
аппарат экзоскелетона, имеющий 14 степеней свободы». Масса этого аппарата, однако,
довольно велика – она равна 87 кг. В последние годы, в России работы, посвященные
построению экзоскелета, проводятся в Институте проблем механики им. А.Ю. Ишлин-
ского РАН совместно с МГТУ им. Н.А. Баумана [17], а также в МГУ им. М.В. Ломоно-
сова.
Разумеется, настоящий доклад не имеет своей целью составить обзор проводимых
в мире исследований, тем более что некоторые публикации не содержат информации,
касающейся конструкции реального аппарата, его параметров, его системы управления,
а носят скорее рекламный характер.

2. Пассивный экзоскелет
Начиная с 2011-го года, в НИИ механики Московского государственного универ-
ситета им. М.В. Ломоносова ведется разработка экзоскелета, предназначенного для по-
мощи человеку (военнослужащему). Такой экзоскелет должен помочь человеку при пе-
реноске больших тяжестей, при такелажных работах, военнослужащему – при перенос-
ке снарядов, бойцу спецназа – при переноске штурмового щита. В НИИ механики МГУ
разработаны два вида экзоскелета – пассивный и активный. На рис. 1 показана постро-
енная на компьютере пространственная модель пассивного экзоскелета, который пред-
ставляет собой семизвенный механизм, состоящий из корпуса и двух трехзвенных ног.

Рис. 1. 3D модель пассивного экзоскелета.

XII ВСЕРОССИЙСКОЕ СОВЕЩАНИЕ ПО ПРОБЛЕМАМ УПРАВЛЕНИЯ

ВСПУ-2014
Москва 16-19 июня 2014 г.
 86

Каждая нога механизма состоит из бедра, голени и стопы. Тем самым, этот экзо-
скелет в каком-то смысле повторяет скелет человека. Звенья аппарата соединяются од-
но с другим шарнирами, имеющими то или иное число степеней подвижности. Шар-
нирное соединение бедра с корпусом таково, что бедро, как и у человека, имеет относи-
тельно корпуса три степени свободы. Оно может вращаться вокруг одной из горизон-
тальных осей «вперед-назад» (в некоторых пределах), вокруг другой горизонтальной
оси, осуществляя отведение, приведение, а также – вокруг вертикальной оси. Голень
соединяется с бедром цилиндрическим шарниром с единственной – горизонтальной
осью вращения. Стопа, так же, как у человека, имеет относительно голени три степени
свободы. По каждой степени свободы она может поворачиваться относительно голени
в некоторых пределах. Ходьба человека, в том числе облаченного в экзоскелет, пред-
ставляет собой, как известно, последовательность чередующихся одноопорной и двух-
опорной фаз. В одноопорной фазе, когда одна нога находится на опоре, а другая пере-
носится (эту фазу называют еще фазой переноса), экзоскелет имеет 14 (четырнадцать)
степеней свободы.
Пассивный экзоскелет не содержит каких-либо приводов и источников питания,
которые требовали бы время от времени «подзарядки». Поэтому время непрерывной
работы такого механизма неограниченно. С другой стороны, отсутствие источников
энергии и приводов, конечно, снижает возможности аппарата. При этом количество за-
дач, которые могут быть решены с его помощью, также ограничено.
Алгоритм управления пассивным экзоскелетом состоит в запирании и освобожде-
нии коленных суставов поочередно левой и правой ноги. В момент постановки ноги
(левой или правой) на опорную поверхность коленный сустав этой ноги запирается
(фиксируется). Фиксация коленного сустава означает его блокировку, при которой угол
в коленном суставе прекращает свое изменение (на некоторое время). Запирание про-
исходит при помощи специального тормозного механизма, смонтированного в каждом
из двух коленных суставов. При запирании коленного сустава экзоскелета его нога, как
и связанная с ней нога человека, не может непроизвольно подогнуться в колене, и всю
нагрузку в коленном суставе берет на себя запирающее устройство. В момент отрыва
ноги от поверхности ее коленный сустав освобождается, т.е. суставу возвращается воз-
можность сгибаться или разгибаться под влиянием мышц человека. Таким образом, в
фазе переноса нога экзоскелета, а значит и человека, может свободно изгибаться в ко-
ленном суставе. При этом угол в коленном суставе может изменяться вплоть до сле-
дующего момента запирания этого сустава. Разгибание и сгибание переносимой ноги
человека и связанной с ней ноги экзоскелета происходит под воздействием мышечных
усилий человека-оператора. Если человек стоит на месте, т.е. обе его ноги находятся на
опорной поверхности, то при использовании указанного алгоритма управления оба ко-
ленных сустава экзоскелета оказываются запертыми и, благодаря этому, колени чело-
века не могут подогнуться под тяжестью груза. Тем самым механизм полностью осво-
бождает стоящего на месте человека от груза – вся тяжесть груза, «минуя» человека,
ложится на механизм, в том числе и вес самого механизма. Благодаря этому, человек,
переносящий тяжелый груз, может время от времени останавливаться и отдыхать. В
частности, он может остановиться и передохнуть на ступеньке при подъеме с грузом по
лестнице. Пассивный экзоскелет может помочь человеку при подъеме с грузом по ле-
стнице только подобным образом, поскольку в отсутствие дополнительных источников
энергии и приводов человек может подниматься по лестнице, только используя свои
мускульные усилия.
Описанный выше способ фиксации коленного сустава используется и при протези-
ровании инвалидов, потерявших ногу выше колена. Протез ноги такого инвалида со-
держит коленный сустав. Во время ходьбы коленный сустав протеза при помощи того

XII ВСЕРОССИЙСКОЕ СОВЕЩАНИЕ ПО ПРОБЛЕМАМ УПРАВЛЕНИЯ

ВСПУ-2014
Москва 16-19 июня 2014 г.
 87

или иного механизма стопорится в моменты времени, когда нога оказывается в разо-
гнутом положении.
Решение задачи поддержания равновесия человека в экзоскелете остается за чело-
веком-оператором. В частности по этой причине, человек, переносящий груз при по-
мощи экзоскелета, должен предварительно тренироваться. Естественно, что задача
поддержания равновесия значительно усложняется при переноске тяжелых грузов. Де-
ло в том, что человек, переносящий груз, подобен перевернутому маятнику, который
тем труднее удержать от падения, чем больше груз.
На рис. 2 показан один из авторов настоящего доклада А.В. Иванов. Облаченный в
пассивный экзоскелет он держит груз массой 100 кг.

Рис. 2. Человек в экзоскелете держит груз массой 100 кг.

На рис. 3 показан облаченный в пассивный экзоскелет боец, который держит

штурмовой щит, масса которого составляет 35 кг.

Рис. 3. Боец в экзоскелете держит штурмовой щит, масса которого составляет 35 кг.

XII ВСЕРОССИЙСКОЕ СОВЕЩАНИЕ ПО ПРОБЛЕМАМ УПРАВЛЕНИЯ

ВСПУ-2014
Москва 16-19 июня 2014 г.
 88

3. Активный экзоскелет
Наряду с пассивным, В НИИ механики МГУ разработан также активный экзоске-
лет. Оба механизма имеют одинаковую кинематическую схему и состоят из семи шар-
нирно соединенных звеньев. На рис. 4 показана построенная на компьютере простран-
ственная модель активного экзоскелета.

Рис. 4. 3D модель активного экзоскелета.

Активный экзоскелет оснащен двумя гидроцилиндрами, которые сгибают и разги-

бают ноги в коленных суставах, и соответствующей системой управления. Эти гидро-
цилиндры видны на рис. 4.
Человеко-машинная система «человек-экзоскелет», в которой экзоскелет оснащен
приводами, подобна, в некотором смысле, системе «человек-мотоцикл», «человек-
велосипед», «пилот-самолет» и др. Во всех этих системах есть некоторое распределе-
ние функций между человеком-оператором и соответствующим механизмом. В систе-
мах «человек-мотоцикл», «человек-велосипед» оператор вращает руль, изменяя на-
правление движения, нажимает на акселератор или на педали, изменяя скорость дви-
жения, стабилизирует вертикальное неустойчивое положение равновесия всей системы,
так или иначе перемещая свой корпус. В системе «пилот-самолет» летчик имеет рычаги
управления, при помощи которых он меняет курс летательного аппарата, его скорость,
высоту полета. Во всех этих системах задача управления возлагается на человека-
оператора. В процессе управления оператор тем или иным способом «демонстрирует»
механизму свои намерения. В системе «человек-экзоскелет» приводы экзоскелета тоже
должны выполнять волю оператора. Для этого он должен каким-то образом «сообщать»
приводам экзоскелета информацию о своих намерениях. Для определения намерений
человека активный экзоскелет оснащен системой сенсоров, среди которых важную
роль играют датчики усилий, жестко закрепленные на звеньях механизма. Экзоскелет
закрепляется на человеке-операторе при помощи ремней, лямок. Однако это крепление
не является жестким и позволяет человеку совершать с помощью своих мускулов «не-
большие» перемещения (относительные) внутри экзоскелета – «микроперемещения».
При таких микроперемещениях человек нажимает на датчики усилий, жестко укреп-
XII ВСЕРОССИЙСКОЕ СОВЕЩАНИЕ ПО ПРОБЛЕМАМ УПРАВЛЕНИЯ
ВСПУ-2014
Москва 16-19 июня 2014 г.
 89

ленные на том или ином звене экзоскелета, сигнализируя тем самым о желаемом на-
правлении перемещения этого звена и желаемой скорости такого перемещения. На сто-
пах аппарата также смонтированы датчики усилий, которые «сигнализируют» о нали-
чии или отсутствии контакта стопы с опорой. Датчики усилий передают соответст-
вующие сигналы «на вход» системы управления приводами, которые перемещают зве-
нья экзоскелета в желаемом для человека направлении с желаемой скоростью. Ско-
рость перемещения звена тем больше, чем сильнее человек-оператор давит на датчик
усилий. Датчики усилий, используемые в системе управления, схематически показаны
на рис. 5.

Рис. 5. Система силового очувствления: 1 – датчики усилий на бедре, 2 – датчики уси-

лий на голени, 3 – датчики усилий на стопе.

Задача поддержания равновесия всей системы «человек-экзоскелет» возлагается, на

человека-оператора так же, как при использовании пассивного экзоскелета. Другими
словами, поддержание равновесия всей системы осуществляют не приводы экзоскеле-
та, а мышцы человека.
Всякий экзоскелет это – своеобразный ортез, который может быть предназначен
как для расширения возможностей здорового человека, так и для помощи людям с на-
рушениями опорно-двигательного аппарата. В зависимости от того, какие возможности
здорового человека требуется расширить, конструкция экзоскелета и управление им
могут быть теми или иными. Конструкция экзоскелета, предназначенного для помощи
больному, зависит от того, в чем состоит патология опорно-двигательного аппарата
конкретного больного. Спектр возможных заболеваний человека весьма широк, поэто-
му конструкций экзоскелета и видов управления им может быть много. (Ортез руки че-
ловека, например, также представляет собой разновидность экзоскелета.) Созданные в
НИИ механики МГУ экзоскелеты можно назвать «базовыми». В зависимости от кон-
кретной проблемы, связанной с расширением возможностей здорового человека или с
помощью больным людям, базовый экзоскелет необходимо так или иначе изменить,
оснастить тем или иным дополнительным оборудованием, которое уже обеспечит ре-
шение поставленной проблемы. Следует, однако, сознавать, что подобное изменение
может оказаться довольно сложной задачей.

XII ВСЕРОССИЙСКОЕ СОВЕЩАНИЕ ПО ПРОБЛЕМАМ УПРАВЛЕНИЯ

ВСПУ-2014
Москва 16-19 июня 2014 г.
 90

4. Заключение
В докладе описаны образцы пассивного и активного экзоскелетов, построенные в
НИИ механики МГУ, алгоритмы управления этими механизмами.
Работа выполнена при финансовой поддержке Министерства образования и науки
Российской Федерации (контракт № 07.524.11.4012).

Список литературы
1. Kazerooni H. The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton Project // Experimental Robotics. IX. STAR 21.
Berlin, Heidelberg: Springer, 2006. P. 291-301.
2. http://eksobionics.com/
3. http://www.army-technology.com/projects/raytheon-xos-2-exoskeleton-us/
4. http://www.nasa.gov/offices/oct/home/feature_exoskeleton.html
5. http://www.lockheedmartin.com/us/products/hulc.html
6. http://www.army-technology.com/features/featurefrench-hercule-robotic-exoskeleton/featurefrench-hercule-
robotic-exoskeleton-2.html
7. http://www.cyberdyne.jp/english/index.html
8. http://corporate.honda.com/innovation/walk-assist/
9. http://2045.com/news/31052.html
10. http://www.rexbionics.com/
11. http://rewalk.com/
12. Vukobratovic M., Hristic D., Stojiljkovic Z. Development of Active Anthropomorphic Exoskeletons // Med-
ical and Biological Engineering. 1974. Vol. 12, No. 1.
13. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Мир, 1976. 541 с.
14. Ефимов В.А., Кудрявцев М.В., Проскуряков В.Б. Исследование динамики движения биотехнической
системы типа экзоскелетон // Биомеханика. 1975. Труды Рижского научно-исследовательского ин-
ститута травматологии и ортопедии. Выпуск XIII. Рига: Рижский научно-исследовательский инсти-
тут травматологии и ортопедии. С. 604-609.
15. Кудрявцев М.В., Ефимов В.А., Титов А.Ф., Соколов А.В. Исследование кинематики движения био-
технической системы типа экзоскелетон // Биомеханика. 1975. Труды Рижского научно-
исследовательского института травматологии и ортопедии. Выпуск XIII. Рига: Рижский научно-
исследовательский институт травматологии и ортопедии. С. 609-614.
16. Проскуряков В.Б., Кудрявцев М.В., Титов А.Ф. Принципы построения и действия опорно-
двигательного аппарата биотехнической системы типа экзоскелетон // Биомеханика. 1975. Труды
Рижского научно-исследовательского института травматологии и ортопедии. Выпуск XIII. Рига:
Рижский научно-исследовательский институт травматологии и ортопедии. С. 615-618.
17. Градецкий В.Г., Ермолов И.Л., Князьков М.М., Семёнов Е.А., Суханов А.Н. Применение разгрузоч-
ных элементов в конструкции робота-экзоскелета // Мехатроника, автоматизация, управление. 2012.
№ 11. С. 20-23.

XII ВСЕРОССИЙСКОЕ СОВЕЩАНИЕ ПО ПРОБЛЕМАМ УПРАВЛЕНИЯ

ВСПУ-2014
Москва 16-19 июня 2014 г.