СОДЕРЖАНИЕ

Цель курсовой работы...............................................................................................................................1

Материал....................................................................................................................................................3
1. Анализ и синтез линейной системы автоматического управления...............................................4
1.1 Преобразование структуры САУ..............................................................................................4
1.2 Построение структурной схемы, заданной линейной САУ в MATLAB/Simulink................6
1.3 Определение точности системы по управляющему воздействию.........................................6
1.4 Определение точности системы по возмущающему воздействию........................................7
1.5 Анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой нескорректированной системы................8
1.6 Определить критическое время запаздывания, при котором скорректированная система
будет находиться на границе устойчивости......................................................................................13
1.7 Включить в систему синтезированные корректирующие звенья на основе
функциональных звеньев САУ и получить ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой скорректированной
системы. Убедиться, что она удовлетворяет критерию устойчивости. Определить запасы
устойчивости по модулю и фазе.........................................................................................................13
1.8 Определить переходную характеристику скорректированной САУ...................................15
2. Схемотехническая реализация корректирующей цепи................................................................17
3. Заключение......................................................................................................................................19
Список литературных источников.........................................................................................................20
 Цель курсовой работы

Закрепить теоретический материал и освоить методику анализа и синтеза

систем автоматического управления и методы их коррекции. В ходе
выполнения работы необходимо проанализировать заданную структуру
системы автоматического управления (САУ), получить ее основные
характеристики и на основе анализа этих характеристик спроектировать
корректирующие звенья, которые обеспечат устойчивость замкнутой САУ, а
также необходимые статические и динамические показатели качества
управления.

Курсовая работа состоит из 2 частей:

В первой части осуществляется анализ структуры САУ и синтез

корректирующих звеньев. Достоверность результатов синтеза проверяется
моделированием в программе MATLAB/Simulink.

Во второй части проводится схемотехническая реализация

синтезированный звеньев коррекции и расчет параметров элементов
корректирующей цепи.
Материал
1. Анализ и синтез линейной системы автоматического управления

По условию задачи, исходная САУ имеет следующую структуру:

Рисуно
к 1 - Исходная САУ
1.1 Преобразование структуры САУ
1.1.1 Последовательно соединенные звенья объединим. Получим
структуру:

Рисунок 2.1 - Преобразования САУ

W12(p)=W1(p)*W2(p) (1)

k2 k1 k2 15
W 12 ( p )=k 1 ∙ 2 2
= 2 2
= ;
T p +2 ξ T 2 p+1
2 T 2 p +2 ξ T 2 p+1 0.00000625 p 2+ 0.004 p+1

W34(p)=W3(p)*W4(p) (2)

k3 k4 k3 k 4 9
W 34 ( p )= ∙ = 2
= 2
.
T 3 p+1 T 4 p+1 T 3 T 4 p + ( T 3+ T 4 ) p+1 0.0002 p + 0.201 p+1

1.1.2 Выполним перенос сумматора через звено W12 и объединим в

соответствии с правилами W12 и W34. Система примет вид:

Рисунок 2.2 - Преобразования САУ

Получим передаточную функцию разомкнутой системы (по

управляющему воздействию):
W 1234 ( р )=W 12 ( p ) ∙W 34 ( p ) ( 3 )
 k1 ∙ k2 ∙ k3∙ k 4
W 1234 ( р )=¿
T 3 T 4 T 22 p4 + ( T 22 T 3 +T 22 T 4 +2 ξ T 2 T 3 T 4 ) p3 + ( T 22 +T 3 T 4 +2 ξ T 2 ( T 3 +T 4 ) ) p2 + ( T 3+ T 4+ 2 ξ T 2 ) p+
Подставив численные значения, получим:

135
W 1234 ( р )= .
1.25 ∙ 10 p +2.06 ∙ 10 p 3+ 0 .001 p2 +0.205 p+1
−9 4 −6

1.1.3 Передаточная функция замкнутой системы по управляющему

воздействию будет иметь вид:
W р 1234 W 1 ∙ W 2 ∙ W 3 ∙W 4
W з 1234 = = (4 )
1+W р 1234 ∙W oc 1+ W 1 ∙ W 2 ∙W 3 ∙ W 4 ∙ W oc

135
W з 1234 = .
1.25 ∙ 10 p +2.06 ∙ 10 p 3+ 0 .001 p2 +0.205 p+136
−9 4 −6

т.к. Wос=1; знак «+» в знаменателе обусловлен тем, что обратная связь –
отрицательная.

1.1.4 Исходя из рисунка 2.2, относительно возмущающего

воздействия передаточная функция замкнутой системы будет
иметь вид:
W 12 W 1∙ W 2 (T ¿¿ 2¿¿ 2 p2 +2 ξ T 2 p+1)
W возм з1234 = = =¿ k 1 k 2 ¿¿
1−W 34 ∙ W 12 1−W 3 ∙ W 4 ∙ W 1 ∙W 2 ¿¿¿¿

Подставив численные значения в (5) получим:

0.00009375 p2 +0.06 p+15
W возм з1234 =¿ .
1.25 ∙10−9 p4 + 2.06 ∙10−6 p3 +0 .001 p 2+ 0.205 p−134
Знак «–» в знаменателе обусловлен тем, что для возмущающего
воздействия, ОС положительна.

1.1.5 По ошибке от управляющего воздействия:

1 1
W ош упр= = (6 )
1+W р 1234 1+W 1 ∙W 2 ∙ W 3 ∙W 4

1.25 ∙10−9 p 4 +2.06 ∙10−6 p3 +0 .001 p2+ 0.205 p+ 1

W ош упр= ;
1.25 ∙10−9 p 4+ 2.06 ∙10−6 p3 +0 .001 p 2+ 0.205 p+136

1.1.6 По ошибке от возмущения:

W 1∙ W 2
W ош возм = (7)
1+W 3 ∙ W 4 ∙ W 1 ∙ W 2
0.00000625 p2 +0.004 p+1
W ош возм = ;
1.25 ∙ 10−9 p 4 +2.06 ∙ 10−6 p 3+ 0.001 p2 +0.205 p +1
1.2 Построение структурной схемы, заданной линейной САУ в
MATLAB/Simulink

Для построения выберем следующие модули:

1) W2, W3, W4: «Transfer Fcn» из библиотеки «Simulink/Continuous».
С помощью этого блока мы можем задать передаточные функции
k k
вида Tp+1 и 2 2 ;
T p +2 Tξp+1
2) W1: «Gain» - простое усиление;
3) Модуль суммирования/разности «Sum»;
4) Модуль скачка-задания «Step» (в нашем случае – единичного);
5) Модуль построения графиков функций «Scope».

Полученная модель имеет вид:

Рисунок 3 - Структурная схема в Matlab/Simulink

1.3 Определение точности системы по управляющему воздействию

Рисунок 4 - Модель для определения ошибки по управляющему

воздействию
Рисунок 5 - Переходная характеристика нескорректированной системы

Система входит в колебания с незатухающей амплитудой. Колебания

вокруг значения «0».
Из этого следует, что система неустойчива, поэтому значение ошибки
очень велико, как можно увидеть на элементе «Display».

1.4 Определение точности системы по возмущающему воздействию

Рисунок 6 - Модель для определения ошибки по возмущающему

воздействию
 Рисунок 7 - Осциллограмма отработки системы возмущающего
воздействия

В установившемся режиме в результате отработки возмущающего

воздействия, в точке измерения на выходе в идеальном случае
показания должны быть 0. В нашем случае система снова вошла в
незатухающие колебания. Как и в предыдущем случае, ошибка очень
велика.

1.5 Анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой

нескорректированной системы
1.5.1 Получить ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой нескорректированной
системы. Проанализировать ее устойчивость.
Проанализировать устойчивость замкнутой системы.
Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ осуществим с помощью команды
«bode». Аргументами команды служат множители числителя и
знаменателя передаточной функции разомкнутой системы,
найденные в пункте 1.3.
 Рисунок 8 - ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы

1.5.2 Аналилаз устойчивости замкнутой системы произведем

следующим образом:
На ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы графически определим
Wcp и Wкр. Для того, чтобы замкнутая системасистема была
устойчива необходимо и достаточно, чтобы Wcp<Wкр

Рисунок 9 - Анализ устойчивости замкнутой системы

Wкp<Wср. Из ЛЧХ видно, что сдвиг по фазе достигает –π и даже превышает
его. Запасов устойчивости нет. Таким образом по графикам ЛЧХ
разомкнутой системы мы убедились, что замкнутая нескорректированная
САУ является неустойчивой.

1.5.3 Требуется провести коррекцию системы методом

асимптотических ЛАЧХ.
1.5.3.1 Построим асимптотическую ЛАЧХ исходной
системы (LН(w)).
Для построения асимптотической ЛАЧХ:
1) найдем частоты сопряжения:
1 1 1 1
ω 2= = =400 с−1 ; ω3 = = =1000 с −1 ;
T 2 0.0025 T 3 0.001
1 1
ω 4= = =5 с−1 ;
T 4 0.2

2) найдем коэффициент усиления разомкнутой САУ в дБ:

k=k 1 k 2 k 3 k 4=1 ∙15 ∙ 9 ∙1=135;

20Lg(k)=42.6 дБ;

3) отложим величину 20Lg(k) на частоте ω0, обозначим

вычисленные частоты сопряжения.
В нашем случае система имеет одно безынерционное W1(р), одно
колебательное W2(р) и 2 апериодических звена W3(р), W4(р).
Исходя из вида передаточных функций звеньев построим LН(w). Из
точки ω0 построим горизонтальный отрезок до частоты ω4, далее
построим отрезок наклоном -40дБ/дек до частоты ω2, дальше
строится отрезок с наклоном -60дБ/дек до частоты ω3. И далее идет
отрезок с наклоном -80дБ/дек.

Рисунок 10 - ЛАЧХ исходной нескорректированной системы

1.5.3.2 Построим асимптотическую ЛАЧХ желаемой функции,
исходя из заданных критериев;
а) На низкочастотном участке вид желаемой ЛАЧХ (LЖ(w))
определяется в основном требованиями к точности регулирования,
а, следовательно, величиной коэффициента усиления системы,
порядком её астатизма, значением коэффициента ошибки и т.д.
Поскольку в системе отсутствуют интегрирующие звенья, число
которых определяет значение величины υ, поэтому υ=0. Из этого
следует, что система статична и на низкочастотном участке LЖ(w)
будет иметь наклон 0дБ/дек, начинаться в точке с координатами
(ω0; 20Lg(k)),
где 20Lg(k)= 42.6 дБ;
ω0 = 1.
б) В среднечастотном участке LЖ(w) в наибольшей степени зависит
от требования к динамическим показателям регулирования. В
нашем случае нам заданы величины перерегулирования и время
регулирования. Задавшись ими и воспользовавшись номограммой
(см. рис. 7.3 на стр. 23 [1]) определим величину tp по заданной
величине перерегулирования (в нашем случае σ=25%):
3π
t p=
wc
(8)

Поскольку допустимое значение tp задано, то из формулы (8) можно

определить необходимую частоту среза:
3π
w с= (9)
tp

Подставив в формулу (9) значение tp найдём wc:

3π
w с= =94.2 с−1
0.3

Вид LЖ(w) в среднечастотном диапазоне должен гарантировать

необходимый запас устойчивости по фазе, что в максимальной
степени обеспечивается, когда LЖ(w) в районе частоты среза имеет
достаточно протяжённый участок с наклоном -20дБ/дек.
Из четырёх возможных систем, приведённых в таблице (см. Таблица
7.1 [2]). В данном случае мы выбираем вариант С, т.к. наша система
статическая. Из данной таблицы мы получаем наклон
среднечастотного участка -20дБ/дек, наклон сопряжённого участка
-40дБ/дек.
 Для выбора частот w6 и w5, которые ограничивают длину LЖ(w) в
районе частоты среза, существуют некоторые рекомендации.
Например, выбирают w6 = (2…4)*wс, w5 = w2с/w6. Возьмём w6 = 2wс.
w 6=2 ∙ wc ( 10 )

w 2c
w 5= ( 11 )
w6

Подставив значение wс получим:

94.22
=47.1 с .
−1 −1
w 6=2 ∙ 94.2=188.4 с ; w5 =
188.4

в) На участке высоких частот с целью упрощения корректирующего

звена возьмём наклон асимптоты LЖ(w) такой же, как наклон
асимптоты LН(w).
Исходя из полученных значений по формулам (10), (11) и данных
таблицы 7.1 на стр. 24 строим желаемую ЛАЧХ:

Рисунок 11 - ЛАЧХ желаемой системы

1.5.3.3 Выполним графическое вычитание исходной функции из

желаемой, таким образом получим ЛАЧХ нужного корректирующего
устройства, включаемого последовательно в систему;

Рисунок 12 - ЛАЧХ скорректированной системы

 1.5.3.4 По ЛАЧХ нужного регулятора найдем его передаточную
функцию.
1+T 6 ∙ p 1 1
w ( p) = ∙ ∙
1+T 5 ∙ p 1+T 2 ∙ p 1+T 3 ∙ p
(12)

где T 2=0.0025 с ;
T 3=0.001 c ;T 5=0.021 с ;
T 6=0.005 с .

Подставив в найденную передаточную функцию значения

постоянных времени получим:
0.005 р+1 1 1
w ( p) = ∙ ∙
0.021 p+1 0.0025 p+1 0.001 p+1

В нашем случае корректирующее устройство представлено в виде трёх

последовательных звеньев – интегро-дифференцирующего звена (с
интегрирующими свойствами) и двух апериодических звеньев первого
порядка (см. Приложение Таблица 7.3 [1]).

1.6 Определить критическое время запаздывания, при котором

скорректированная система будет находиться на границе
устойчивости

Частота среза скорректированной системы равна w c ck =59.6 с−1 исходя из

рисунка 15.
Критическое время запаздывания найдём по формуле
τкр=Δφ[рад]/ωср
(13)
Подставив в формулу (13) значения запаса устойчивости по фазе в
радианах и частоты среза получим значение критического времени
запаздывания:
1.0472
τ кр= =0,0176 с
59.6

1.7 Включить в систему синтезированные корректирующие звенья на

основе функциональных звеньев САУ и получить ЛАЧХ и ЛФЧХ
разомкнутой скорректированной системы. Убедиться, что она
удовлетворяет критерию устойчивости. Определить запасы
устойчивости по модулю и фазе.

Добавим в исходную нескорректированную систему найденное

корректирующее устройство. Система с корректирующим устройством
имеет вид:
 Рисунок 13 - Система с корректирующим звеном

Рисунок 14 - Переходная функция системы с корректирующим звеном

Поскольку заданные параметры качества не были достигнуты, добавим

в корректирующее устройство усилитель с коэффициентом усиления
0.056.
ЛАЧХ И ЛФЧХ системы с корректирующим устройством имеет вид:

Рисунок 15 - ЛФЧХ и ЛФЧХ скорректированной разомкнутой системы

Как видно из графиков ЛАЧХ И ЛФЧХ скорректированной системы

запас устойчивости по модулю 20lgΔL=16.2, откуда ΔL=6.45; запас
устойчивости по фазе - Δφ=60° .
Поскольку запасы устойчивости п модулю и по фазе больше нуля,
можно сделать вывод, что система устойчива.

1.8Определить переходную характеристику скорректированной САУ

Требуется замкнуть цепь ОС и получить переходную

характеристику замкнутой САУ, а также реакцию на возмущающее
воздействие.

Рисунок 16 - Замкнутая система с корректирующим звеном

Рисунок 17 - Переходная характеристика замкнутой

скорректированной системы

Рисунок 18 - Модель для определения реакции по возмущающему

воздействию
 Рисунок 19 - Реакция системы на возмущающее воздействие

По графику переходной характеристики замкнутой скорректированной

системы находим, что hmax = 1.053, hуст = 0.958.

σ = (hmax - hуст)/ hуст*100%

(14)

Подставив значения hmax и hуст получим значение перерегулирования:

σ= 9.9% при доверительном интервале δ = 5%.

По графику определим, что tp = 0.173 с.

Точность в установившемся режиме можно увидеть на элементе
«Display»: 11.6%
 2. Схемотехническая реализация корректирующей цепи

Структурная и принципиальная схема корректирующей цепи

По ЛАЧХ нужного регулятора найдем его передаточную функцию.

Выберем звенья, которые будут удовлетворять полученной передаточной
функции (см. Приложение Таблица 7.3 [1]).

Рисунок 20 - интегро-дифференцирующее звено (с интегрирующими

свойствами)

Рисунок 20 - Апериодическое звено первого порядка

Было выбраны именно эти звенья, так как они удовлетворяют нашим
требованиям из всех возможных вариантов.

Передаточная функция корректирующего устройства имеет вид (14).

0.05 р+1 1 1
w ( p) = ∙ ∙
0.021 p+1 0.0025 p+1 0.001 p+1

T 1=( R 1+ R2 )C 2 (15)

T 2=R2 С 2 (16)

T 3=R3 С3 (17)

T 4=R 4 С4 (18)

Возьмём С2 = 10мкФ, C3 = 15мкФ, C4 = 1мкФ

 Данные значения соответствуют ряду номинальных значений для
конденсаторов - Е12 (точность 10%).

Используя эти значения и известные постоянные времени, найдём

значения сопротивлений для каждого из звеньев корректирующей цепи.

Подставив в выражения (15) – (18) известные значения параметров,

получим:
Так как T 1=0.005 с ; T 2=0.021 с ;T 3=0.0025 с ; T 4=0.001 с ,
то R1 = 290 Ом, R2 = 210 Ом, R3 = 166.6 Ом, R4 = 1 кОм,

Т.к. в ряду номинальных значений для резисторов – Е24(точность 5%)

отсутствует значение 290, 210, 166.6, то выбираем ближайшие к полученным
значениям.

Поскольку, R1 = 290 Ом и такое значение отсутствует в ряду Е24, то мы

выбираем значение 300 из ряда.
Поскольку, R2 = 210 Ом и такое значение отсутствует в ряду Е24, то мы
выбираем значение 220 из ряда.
Поскольку, R3 = 166.6 Ом и такое значение отсутствует в ряду Е24, то мы
выбираем значение 160 из ряда.

Итоговое значение R1 = 300 Ом, R2 = 220 Ом, R3 = 160 Ом,

R4 =1 кОм.

Конечные значения резисторов и конденсаторов, входящих в схему

корректирующего устройства:

1) С2 = 10мкФ, R1 = 300 Ом, R2 = 220 Ом для первого звена;

2) C3 = 15мкФ, R3 = 160 Ом для второго звена;
3) C4 = 1мкФ, R4 = 1 кОм для третьего звена;
Коэффициент передачи первого звена будет равен:
k=12.4 дБ
 3. Заключение

В ходе работы была получена передаточная функция

корректирующего звена для исходной системы. На графиках
отработки единичного скачка как по задающему воздействию,
так и по возмущению, наглядно видно верное решение по
синтезу корректора – было: незатухающие колебания большой
амплитуды, стало: затухающее колебание небольшой амплитуды.

Так же нами был осуществлен переход от теории к практике.

Теоретические выкладки синтеза корректирующего звена были
применены в расчете требуемых фильтров радиоэлектронной
аппаратуры.
 Список литературных источников

1. Бейтюк Ю.Р. Анализ и синтез системы автоматического управления:

Задания и методические указания для выполнения курсовой работы. –
М.:2016 - 38 с.

2. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления: Особые ли-

нейные и нелинейные системы. – 2-е изд. перераб. и доп. – М.: Энер-

гия, 1981. – 304 с.

3. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы

систем: Учебник для вузов. – М.: Машиностроение, 1978. – 736 с.

4. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. – М.: Наука, 1977. –

560 с.

5. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регули-

рования. – М.: Наука, 1975. – 768 с.

6. Теория автоматического управления / Под ред. А.С. Шаталова. – М.:

Высшая школа, 1977. – 448 с.

7. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и эле-

менты систем автоматического регулирования. Учебное пособие для

вузов. – М.: Машиностроение, 1985. – 536 с.

8. Сборник задач по теории автоматического регулирования / Под ред.

В.А. Бессекерского. – М.: Наука, 1972. – 588 с.