Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Методические указания
к выполнению лабораторных работ по дисциплине
«Измерительные преобразователи, приборы и системы»
Киев – 2004
Содержание
Содержание.........................................................................................................................................1
Лабораторная работа №1 .........................................................................................................3
ИССЛЕДОВАНИЕ ГИРОСКОПОВ НАПРАВЛЕНИЯ..................................................................3
1 Цель работы...............................................................................................................................3
2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты.....................................................3
3 Содержание работы ..................................................................................................................3
3.1 Общие сведения...............................................................................................................3
3.2 Погрешности гироскопов направления.........................................................................5
3.3 Пилотажный гирополукомпас ГПК-48 .........................................................................6
3.4 Конструкция и принцип работы ГПК-52 ......................................................................8
4 Описание лабораторной установки для проверки ГПК-52 ................................................14
5 Порядок проведения работы..................................................................................................15
5.1 Проверка комплекта гирополукомпаса ГПК-52.........................................................15
5.2 Исследование виражных погрешностей ГПК-48 на вращающемся основании......15
5.3 Исследование кардановых погрешностей гироскопа направления..........................15
6 Содержание отчета .................................................................................................................16
7 Контрольные вопросы............................................................................................................16
8 Литература...............................................................................................................................16
Лабораторная работа №2 .......................................................................................................17
ГИРОМАГНИТНЫЕ КОМПАСЫ .................................................................................................17
1 Цель работы.............................................................................................................................17
2 Оборудование, измерительные приборы, инструменты.....................................................17
3 Содержание работы ................................................................................................................17
3.1 Общие сведения.............................................................................................................17
3.2 Гиромагнитный компас ДГМК-3.................................................................................20
3.2.1 Функциональная схема гиромагнитного компаса .................................................20
3.2.2 Гироагрегат компаса ДГМК-3.................................................................................22
3.2.3 Датчик магнитного курса ПДК-3 ............................................................................24
3.2.4 Усилитель компаса ДГМК-3....................................................................................25
4 Программа и методика выполнения лабораторной работы ...............................................25
5 Содержание отчета. ................................................................................................................26
6 Контрольные вопросы............................................................................................................26
Лабораторная работа № 4 ......................................................................................................27
НАЗЕМНЫЙ МАЯТНИКОВЫЙ ГИРОКОМПАС.......................................................................27
1 Цель работы.............................................................................................................................27
2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты...................................................27
3 Содержание .............................................................................................................................27
3.1 Общие сведения.............................................................................................................27
3.2 Устройство гирокомпаса АГ ........................................................................................30
3.2.1 Гироузел ....................................................................................................................30
3.2.2 Угломерная часть......................................................................................................33
3.2.3 Преобразователь. ......................................................................................................38
4 Описание лабораторной установки ......................................................................................39
5 Порядок выполнения работы.................................................................................................39
6 Содержание отчета .................................................................................................................41
7 Контрольные вопросы............................................................................................................41
8 Литература...............................................................................................................................42
Лабораторная работа №5 .......................................................................................................43
ИССЛЕДОВАНИЕ ДАТЧИКОВ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ..........................................................43
1 Цель работы.............................................................................................................................43
1
2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты...................................................43
3 Содержание работы ................................................................................................................43
3.1 Общие сведения.............................................................................................................43
3.2 Краткая характеристика датчиков ДУСУ ...................................................................47
3.3 Особенности конструкции прибора. ...........................................................................48
3.4 Описание лабораторной установки .............................................................................51
4 Методика проведения работы. ..............................................................................................52
5 Содержание отчета .................................................................................................................53
6 Контрольные вопросы............................................................................................................53
7 Литература...............................................................................................................................53
Лабораторная работа №6 .......................................................................................................54
ИНТЕГРИРУЮЩИЕ ГИРОСКОПЫ .............................................................................................54
1 Цель работы.............................................................................................................................54
2 Оборудование, измерительные приборы и инструменты...................................................54
3 Содержание работы ................................................................................................................54
3.1 Общие сведения.............................................................................................................54
3.2 Конструкция макета интегрирующего гироскопа......................................................59
3.3 Описание лабораторной установки для исследования макета ИГ ...........................60
4 Порядок проведения работы..................................................................................................61
5 Содержание отчета .................................................................................................................61
6 Контрольные вопросы............................................................................................................61
Лабораторная работа № 7 ......................................................................................................62
АВИАГОРИЗОНТЫ ........................................................................................................................62
1. Цель работы.............................................................................................................................62
2. Оборудование, измерительные приборы, инструменты.....................................................62
3. Содержание работы. ...............................................................................................................62
4 Общие сведения ......................................................................................................................62
4.1 Авиагоризонт самолета-истребителя АГИ-1..............................................................64
4.2 Дистанционный авиагоризонт АГД-1 .........................................................................68
4.3 Описание лабораторной установки .............................................................................75
4.3.1 Установка для проверки АГИ-1 ..............................................................................75
4.3.2 Установка для проверки АГД-1 ..............................................................................75
5 Порядок проведения работы..................................................................................................76
5.1 Проверка комплекта авиагоризонта АГД-1 ................................................................76
5.2 Проверка авиагоризонта АГИ-1...................................................................................76
6 Содержание отчета .................................................................................................................77
7 Контрольные вопросы............................................................................................................77
8 Литература...............................................................................................................................78
2
Лабораторная работа №1
1 Цель работы
Целью работы является изучение принципа действия, схемы и конструк-
ции гироскопов направления, построенных на базе трехстепенного астатиче-
ского гироскопа на примере гирополукомпасов ГПК-48 и ГПК-52, проверка ги-
рополукомпаса ГПК-52 и исследование виражных погрешностей на вращаю-
щемся основании.
3 Содержание работы
а) изучение принципа действия, схем и конструкции пилотажного и нави-
гационного гироскопов направления ГПК-48 и ГПК-52. При этом особое вни-
мание обратить на схему построения и конструкцию систем азимутальной и го-
ризонтальной коррекции, конструкцию гироузла, работу систем начальной ус-
тановки гироскопического курса, тип токоподводов на наружной и внутренней
осях подвеса, на работу механизма задержки проворота наружного карданного
кольца при сложении рамок, способ компенсации температурной и широтной
погрешностей;
б) исследование комплекта гирополукомпаса ГПК-52 по программе пе-
риодической проверки работоспособности прибора;
в) исследование виражных погрешностей ГПК-48.
4
V
в азимуте будет равен ω З sin ϕ + sin Ktgϕ . Если же движение происходит по
R
ортодромии (дуге большого круга, проходящей через начальный и конечный
пункты), видимый уход останется прежним − ω З sin ϕ .
Для превращения свободного гироскопа в гироскоп направления, необхо-
димо компенсировать его видимый уход относительно земных плоскостей.
Уход оси гироскопа в азимуте приводит к появлению накапливающейся
азимутальной ошибки. Для его устранения применяется так называемая азиму-
тальная коррекция.
Для устранения отклонения оси гироскопа от плоскости горизонта при-
меняется ее нивелирование в горизонтальной плоскости с помощью маятнико-
вой или межрамочной горизонтальной коррекции.
Горизонтальная коррекция стремится установить главную ось гироскопа
или в плоскости горизонта, точнее, перпендикулярно к направлению отвеса (в
этом случае она называется маятниковой, поскольку чувствительными элемен-
тами коррекции являются маятники), или в положение, перпендикулярное к
плоскости наружной рамки, ось вращения которой предполагается вертикаль-
ной. В этом случае она называется горизонтальной межрамочной коррекцией
(или, иначе, коррекцией по рамке).
Азимутальная коррекция также может осуществляться двумя способами:
первый способ заключается в том, что относительно горизонтальной оси внут-
ренней рамки накладывается момент, вызывающий прецессию гироскопа отно-
сительно оси наружной рамки с угловой скоростью, равной скорости азиму-
V
тального ухода ω З sin ϕ + sin Ktgϕ , но направленной в противоположную
R
сторону. В результате сложения этих двух скоростей положение оси ротора ги-
роскопа в азимуте остается относительно земных осей постоянным. Такая кор-
рекция называется моментной.
В указателях ортодромии компенсируется только составляющая от вра-
щения Земли, в указателях курса – и составляющая от движения объекта.
Второй способ азимутальной коррекции состоит в том, что гироскоп,
имея горизонтальную коррекцию (по рамке или маятниковую), свободно дви-
жется в азимуте.
Для получения неизменного направления в азимуте скорость этого дви-
жения компенсируется обратным поворотом картушки (шкалы) вокруг оси на-
ружной рамки с угловой скоростью, равной скорости азимутального ухода ги-
роскопа. Такая коррекция называется кинематической.
5
− виражные погрешности ГН, а также погрешности, возникающие при качке.
К основным инструментальным погрешностям ГН относятся:
− погрешности из-за статической и динамической неуравновешенности ги-
роузла.
− погрешности, вызываемые трением в осях подвеса;
− погрешности, вызываемые неточностью азимутальной коррекции;
− шкаловые погрешности;
− погрешности, вызываемые наличием люфтов (зазоров) в главной оси ги-
роскопа и в осях его подвеса.
6
Рис. 3. Конструкция гирополукомпаса ГПК 48
7
В гирополукомпасе ГПК-48 отсутствует азимутальная коррекция. Для ус-
тановки заданного курса прибор имеет арретирующее устройство 8, позволяю-
щее поворачивать гироузел вместе с картушкой. Арретирующий механизм по-
следовательного действия смонтирован в нижней части прибора. При нажатии
на ручку арретира 9 происходит фиксация гироузла. При вращении ручки арре-
тира ее поворот передается на наружную рамку.
Подвод питания к двигателю гироузла и коррекционному двигателю
осуществляется через щеточные (коллекторные) токоподводы.
Для уменьшения момента трения по оси внутренней рамки используют
точечные токоподводы. Группы контактов расположены в них так, что сопри-
косновение подвижных и неподвижных контактов происходит в точках, распо-
ложенных по геометрической оси вращении кожуха двигателя гироузла.
8
На широте места, где прибор изготовляется, гирополукомпас балансиру-
ется таким образом, чтобы не было видимого ухода гироскопа, т.е. на гироскоп
при помощи искусственного небаланса накладывается момент:
M ϕ 0 = Hω З sin ϕ 0 , (3)
где ϕ0 - широта места изготовления прибора.
Для компенсации видимого ухода на других широтах, на гироскоп необ-
ходимо наложить дополнительный момент. Для этого применен электрический
двигатель азимутальной коррекции.
Таким образом, суммарный момент будет равен:
M вн = M ϕ 0 + M эл , (4)
где M эл – момент, который накладывает двигатель азимутальной коррекции.
Из (2), (3) и (4) следует:
M эл = Hω з (sin ϕ − sin ϕ 0 ) (5)
Момент, накладываемый двигателем азимутальной коррекции, создается
за счет подачи на его управляющую обмотку напряжения, изменяющегося в за-
висимости от изменения широты места.
В комплект гирополукомпаса ГПК-52 входят следующие агрегаты:
а) датчик гирополукомпаса;
б) пульт управления;
в) соединительная коробка;
г) два указателя ПДК-49.
Схема построения датчика ГПК-52 представлена на рис. 4. В корпусе дат-
чика размещаются все основные механизмы: гироузел, элементы горизонталь-
ной коррекции, двигатель азимутальной коррекции, механизм поворота шкалы
гироскопического курса, шкалу с датчиком-потенциометром для выдачи сигна-
ла "курс" на указатели и другие потребители.
Основой гироузла является гиромотор ГУА-25000, представляющий со-
бой трехфазный электродвигатель с двумя короткозамкнутыми обмотками ста-
тора, выполненный по обращенной схеме. Ротор гиромотора симметричен в
геометрическом и тепловом отношении, что позволяет существенно уменьшить
влияние изменения температуры на положение его центра масс. Гиромотор по-
мещен в кожухе 5, являющемся внутренней рамкой гироскопа.
К нижней части корпуса гиромотора крепится жидкостный маятниковый
переключатель (ЖМП) 8, являющийся чувствительным элементом горизон-
тальной коррекции.
Кожух подвешен в подшипниках наружной рамки гироузла. Одна из по-
луосей кожуха гиромотора связана с ротором электродвигателя 7 азимутальной
коррекции. Статор 6 связан с внешней рамкой. Нижняя полуось 12 наружной
рамки связана с ротором 10 электродвигателя горизонтальной коррекции. На
этой же полуоси располагается семикольцевой коллектор 13 для подачи элек-
трического питания на наружную рамку и съема сигналов курса.
Верхняя вертикальная полуось 3 наружной рамки полая, внутри нее про-
ходит втулка, на которой крепятся шкала 21 гироскопического курса и щетки
9
22, скользящие по потенциометру 1, который жестко связан с корпусом прибо-
ра. Нижняя часть втулки шестеренчатой передачей 16 связана с валом электро-
двигателя ДИД-05 19 механизма поворота шкалы гироскопического курса.
Чувствительным элементом
4 горизонтальной коррекции явля-
ется ЖМП, который включен в
5 цепь управляющей обмотки дви-
гателя горизонтальной коррек-
6 ции.
Механизм установки гиро-
скопического курса служит для
7 установки в полете любого его
8 значения. Для этого шкала курса
21 поворачивается с помощью
9 электродвигателя 19, Одновре-
3
менно поворачиваются относи-
тельно потенциометра - датчика 1
и щетки 22, соединенные с об-
мотками указателей. Для уста-
новки истинного курса исполь-
зуются показания каких-либо
10 курсовых приборов, находящихся
2
11 на самолете.
1 12 В указателе ортодромии осо-
бенно важно свести до минимума
Рис. 4 Схема построения ГПК 52 вредные моменты трения и неба-
ланса по оси вращения кожуха ги-
роскопа, так как эти моменты вызывают уход ГПК в азимуте, Для уменьшения мо-
мента трения токоподвод к гиродвигателю и жидкостному переключателю осуще-
ствляется через безмоментные контакты 18 (точечные токоподводы).
С целью уменьшения момента небаланса относительно оси кожуха необ-
ходимо обеспечить минимальный сдвиг центра тяжести ротора и кожуха по оси
ротора при различных условиях работы прибора. Для этого в конструкции ги-
роузла ГПК-52 введен ряд усовершенствований:
а) ротор 7 гироскопа (рис. 5) симметричен относительно его экваториаль-
ной плоскости (АВ). Ротор приводится во вращение двумя идентичными, сим-
метрично расположенными асинхронными двигателями. Такая конструкция по-
зволяет свести до минимума смещения центра тяжести электродвигателя при
изменении температуры;
б) при измерении температуры окружающей среды от +50°С до -60°С, не-
смотря на симметричную конструкцию гиродвигателя, возможно смещение его
центра тяжести относительно оси кожуха. Для уничтожения небаланса приме-
няется весовая биметаллическая термокомпенсация. К кожуху крепится биме-
таллическая пластина 2 с двумя грузами 23 (рис. 5). При изменении температу-
ры пластина прогибается, изменяется расстояние грузов от оси вращении кожу-
10
ха, что приведет к появлению искусственного небаланса. При температурной
регулировке прибора изменением расстояния грузов от центра пластины доби-
ваются полной балансировки гироузла.
Кроме того, прибор заключен в круглый кожух, что исключает неста-
бильность ухода гироскопа на разных румбах, вследствие влияния воздушных
струй, выходящих из окон кожуха гиромотора. На рис. 5 представлен разрез
датчика ГПК-52.
11
коррекции и двигателя М5 отработки шкалы, на жидкостный маятниковый пе-
реключатель М2. Кроме того, этот ток подается на широтный П2, П3 и попра-
вочный R2 потенциометры, на задатчик К2 разворота шкалы, расположенные в
пульте управления ПУ, Постоянный ток передается через переключатель К1 на
потенциометрический датчик П1 курса.
Гироагрегат ТП2 -28В
+28В
А
36 В
Б
400 Гц
В
М3
ПУ ВК
П2
М1
К3
ТП1
R2 R1
K1 П3
R3
3 1
М2 C
К2
2
R4 4
R5
М4
М5
П1
УК
ТП3
13
роте ручки на угол более 30° эти сопротивления закорачиваются, что приводит
к увеличению скорости разворота шкалы.
Основные технические характеристики ГПК-52
1 Питание:
постоянное напряжение: 28В±10% ,
переменное напряжение: 36В±10%,
частотой 400Гц±2%;
2 Температурный диапазон работы: -50°С - +60°С
3 Скорость ухода не более: 1° за 30 мин.
4 Послевиражная ошибка: не более 0,5°
5 Скорость разворота шкалы:
минимальная 25-50 °/мин,
максимальная ≥180 °/мин;
6 Время готовности прибора: не более 20 мин.;
7 Кинетический момент гиромотора: 2,4 Нмс.
9
3 6 7
10
1
14
5 Порядок проведения работы
7 Контрольные вопросы
1. Чем отличается ГПК-52 от ГПК-48?
2. Почему ГПК-52 называют указателем ортодромии? Оцените величину
методической погрешности измерения курса при движении основания на вос-
ток с постоянной скоростью.
3. Перечислить источники инструментальных погрешностей в показаниях
гирополукомпасов и способ компенсации температурной погрешности, приме-
няемые в приборе ГПК-52.
4. Как уменьшается влияние моментов трения по оси внутренней рамки
на погрешности ГПК-52.
5. Указать способы азимутальной коррекции гирополукомпасов.
6. Почему исследование виражных погрешностей в лабораторных усло-
виях проводится с использованием прибора ГПК-48.
7. Как влияют моменты трения вокруг вертикальной оси подвеса на пове-
дение гироскопов направления?
8. Как производится компенсация систематической составляющей ухода
гироскопа ГПК-52.
9. Какие типы токоподводов используются на внутренних и наружных
осях подвеса?
10. Поясните работу механизма задержки проворота наружного карданного
кольца при сложении рамок.
11. Для чего и как производится изменение скорости установки гироско-
пического курса?
12. Используя чертеж датчика ГПК-52 (рис. 5) и макет прибора, пояснить
конструкцию и принцип работы одного из узлов прибора (по указанию препо-
давателя).
8 Литература
1. Одинцов А.А. Теория и расчет гироскопических приборов. – Киев.:
Вища школа, 1985, 392 с.
2. Бондарь П.М. Конспект лекций по дисциплине «Измерительные преоб-
разователи, приборы и системы».
3. Федоров В.Н. Методические указания к выполнению лабораторных ра-
бот по курсу "Теория и расчет гироскопических приборов", раздел "Приборы
курса". - К.: КПИ, 1986. - 52с.
16
Лабораторная работа №2
ГИРОМАГНИТНЫЕ КОМПАСЫ
1 Цель работы
Целью работы является изучение принципа действия гиромагнитных
компасов, схемы и конструкции катерного варианта гиромагнитного компаса
ДКГМК-3, а также проверка прибора ДКГМК-3.
3 Содержание работы
Работа состоит в изучении особенностей конструкции катерного гиро-
магнитного компаса, в ознакомлении с работой прибора и оценке влияния сил
сухого трения в подвесе чувствительного элемента датчика магнитного курса.
17
вследствие влияния вертикальной составляющей магнитного поля Земли. По-
этому колебания картушки относительно плоскости горизонта приводят к ее
"рысканию" в азимуте, т.е. к прямым погрешностям определения курса.
Указанные трудности использования магнитного компаса на малых судах
существенно уменьшается в случае применения дистанционного гиромагнитно-
го компаса (ДГМК). В таком приборе магнитный компас может быть размещен
в месте, где магнитные девиации минимальны. А комплексирование магнитно-
го компаса с трехстепенным гироскопом позволяет сгладить показания магнит-
ного компаса, т.е. уменьшить колебательную составляющую погрешности.
Таким образом, в гиромагнитных компасах сочетаются положительные
свойства магнитного компаса (наличие "направляющего момента") и гироскопа
направления (устойчивость оси ротора при эволюциях и колебаниях основания).
ДГМК представляет собой гироскоп направления (ГН) с замкнутой сис-
темой азимутальной коррекции, в котором текущее положение главной оси ги-
роскопа сравнивается с направлением на магнитный север.
На практике используют два вида азимутальной коррекции – моментную
и кинематическую.
UC
КМ+f α
α КМ+f
ПМК ПМК
α=КПР α=КПР
Г Г
18
вает статор датчика угла до тех пор, пока сигналы ПМК и ДУ1 не сравняются.
Таким образом, ГН остается азимутально свободным: в согласованное
положение разворачивается только статор датчика ДУ1.
где kду , k у , kдма − соответственно коэффициенты передачи датчика углов ДУ1,
усилителя и датчика моментов системы азимутальной коррекции.
Уравнение движения ГН в азимуте с учетом величины момента азиму-
тальной коррекции имеет вид:
Hα& = − HUζ + M ак − M П 1 (1)
Непосредственно из рисунка 1 определим величину момента азимуталь-
ной коррекции:
M ак = kду k у kдма (K M + f − α ) , (2)
Из уравнений (1) и (2) после преобразований получим
~
М П0 1 ~ M П1
TAα& + α = −TA ( Uζ + 0
+ f ) + KM + f − ТА , (3)
Н H
H 1
где TA = = – постоянная времени системы азимутальной коррекции
kду k у kдм ε
~ ~
(величина, обратная удельной скорости коррекции ε); М П0 1 , М П 1 , f 0 и f -
постоянная и переменная составляющие возмущающего момента М П1 , дейст-
вующего вокруг оси подвеса внутренней рамки ГН, и погрешности ПМК соот-
ветственно.
Из анализа полученного выражения можно сделать такие выводы:
− статическая погрешность ПМК f 0 , например, магнитная девиация ΔМ
воспроизводится в выходном сигнале без изменений;
~
− колебательная составляющая погрешности ПМК f на выходе сглажи-
вается. По отношению к этой помехе прибор представляет собой инерционное
~
звено. При гармоническом законе изменения f с амплитудой fm и частотой ωf
амплитуда этой составляющей погрешности будет равняться
1
ΔK f M = fm . (4)
TA2ω 2f + 1
Для её уменьшения необходимо увеличивать постоянную времени ТА.
Влияние моментов-помех М П0 1 , и вращения основания с угловой скоро-
стью Uζ., вызывающих азимутальный дрейф гироскопа направления, в ГМК
приводит к появлению установившейся (скоростной) погрешности
M П0 1
ΔK СК = −TA ( Uζ + ), (5)
H
величина которой прямо пропорциональна постоянной времени ТА. Уменьше-
ние этой составляющей погрешности возможно за счет уменьшения постоянной
времени ТА.
19
Очевидно, что существует оптимальное значение постоянной времени ТА,
при котором суммарная погрешность измерения курса будет минимальной.
Это значение определяют посредством анализа характера движения осно-
вания, на котором установлен измеритель курса.
ΔК
ΔК01 ΔК02
ΔК1 (ε=2εопт)
t
0
ΔК2 (ε=εопт)
ΔК3 (ε=0,5εопт)
ΔК03
20
В магнитном датчике ПДК-3 с картушкой 10, ориентированной по маг-
нитному меридиану с помощью магнитов 11, связаны две щетки 12. Потенцио-
метр 9 жестко связан с корпусом датчика ПДК-3. В гироагрегате потенциометр
2 связан с осью внешней рамки гирополукомпаса 1. Три щетки 3 через редуктор
5 и двигатель 6 связаны с корпусом гироагрегата. Три щетки 3 потенциометра 2
электрически соединены с тремя точками отпайки потенциометра 9 и статорной
обмоткой показывающего прибора 8. К двум диаметрально-противоположным
точкам потенциометра 2 подается постоянное напряжение U0. Напряжение с
двух щеток 12 магнитного датчика подается на вход усилителя 7. Усилитель
преобразует постоянное напряжение в переменное частотой 400 Гц и усиливает
его. Фаза выходного напряжения зависит от полярности входного напряжения.
Напряжение с выхода усилителя подается на управляющую обмотку двухфаз-
8 7 6 5
Ред2 Ред1
КМ 1
2
9 ПДК-3 4
ЭМ
A
12 U0 3
2
S Г
10
N
N
11
1
21
как щетки потенциометра 2 не успевают отрабатываться вслед за колебаниями
подвижной части ПДК-3.
Таким образом, при азимутальном уходе гироскопа положение щеток 3
относительно точек токоподводов потенциометра 2 остается неизменным при
постоянном курсе самолета.
Это положение соответствует взаимному согласованному расположению
точек отпайки потенциометра 9 и щеток 12 магнитного датчика. Поэтому, хотя
напряжение на показывающий прибор снимается с потенциометра грополуком-
паса: схема в общем будет определять магнитный (компасный) курс.
При эволюциях самолета картушка вместе со щетками 12 может уйти от
магнитного меридиана на значительный угол.
Потенциометры 2, 9 рассогласуются. Двигатель 5 будет разворачивать
щетки 3, стремясь увести их в сторону ухода картушки. При этом будет накап-
ливаться погрешность со скоростью 3-4 °/мин. Если продолжительность эво-
люции равна 1 мин,. то к ее концу ошибка схемы не превзойдет 3-4°, хотя кар-
тушка магнитного датчика в эта время может быть отклонена на любой угол
(0°+180°). Через некоторое время после эволюции самолета накопившаяся
ошибка, благодаря отработке щеток, будет опять ликвидирована. Электромаг-
нит 4 служит для быстрого согласования потенциометров 2 и 9 при запуске
прибора. При нажатии кнопки быстрого согласования срабатывает электромаг-
нит 5 и путем перестановки шестерни уменьшает передаточное число редукто-
ра 6; угловая скорость отработки щеток 3 становится равной 15°÷20°/сек.
3.2.2 Гироагрегат компаса ДГМК-3
Гироагрегат (рис. 6) компаса ДГМК-3 состоит из следующих основных
частей: корпуса, гироскопического узла, кольцевого потенциометра, щеток с
редуктором, электродвигателя ДИД-05 отработки щеток и электромагнита пе-
реключения скоростей согласования.
Гироскопический узел представляет собой гироскоп с тремя степенями
свободы и состоит из гиродвигателя с кожухом и внешней рамки. Гиродвига-
тель 1 представляет собой трехфазный асинхронный двигатель, питаемый пе-
ременным током напряжением З6в, частотой 400 гц. Ротор вращается снаружи
статора и на его торцевой поверхности расположены лопасти (рис. 5). При вер-
тикальном положении оси внешней рамки 3 ось вращения кожуха гиродвигате-
ля, т.е. ось внутренней рамки гироскопа расположена горизонтально. Для пре-
дотвращения совмещения оси ротора с осью внешней рамки гироскопа имеет
межрамочную горизонтальную коррекцию, при помощи которой ось вращения
ротора удерживается в положении, перпендикулярном плоскости наружной
рамки. Для этого на крышке кожуха имеются отверстия, через которые азот, за-
полняющий кожух гироагрегата, поступает в гиродвигатель и при вращении
ротора под действием центробежных сил выбрасывается двумя струйками из
сопел 2 кожуха в противоположные стороны.
При отклонении оси ротора от положения, перпендикулярного плоскости
наружной рамки, эти две струи азота создают момент вокруг оси внешней рам-
ки гироскопа. В результате действия момента возникает прецессия главной оси
22
гироскопа относительно оси внутренней рамки, возвращающая главную ось к
положению, перпендикулярному оси наружной рамки.
На наружной рамке закреплен кольцевой потенциометр 5, к двум диамет-
рально противоположным точкам которого подведено постоянное напряжение
бортовой сети 28В. По кольцевому потенциометру могут скользить три щетки
4, связанные с корпусом гироагрегата через редуктор 6 и отрабатывающий дви-
гатель 7.
5 6
4
3 7
8
1
11
10 6
23
Редуктор 6 представляет собой набор шестерен и передает вращение ро-
тора двигателя отработки на щетки гироагрегата. При обычной скорости согла-
сования передаточное число от двигателя к щеткам равно 1:780000, что обес-
печивает вращение щеток со скоростью 3-4° в минуту.
Электромагнит 11 переключения скорости согласования при нажатии на
кнопку согласования подключается на постоянное напряжение бортовой сети
самолета 28В. При этом притягивается Г-образный якорь электромагнита 10 и
при помощи рычага 9 переставляет шестерни в редукторе, уменьшая его пере-
даточное число, соответствующее угловой скорости отработки щеток
17−20°/сек. На внешней рамке гироскопа установлено специальное тормозное
устройство, препятствующее быстрому вращению внешней рамки в тех случа-
ях, когда оси ротора и внешней рамки складываются.
Корпус гироагрегата герметичный и заполняется через специальный вы-
вод азотом, предотвращающим коррозию деталей гироагрегата и обеспечи-
вающим нормальную работу системы горизонтальной коррекции на любой вы-
соте полета.
3.2.3 Датчик магнитного курса ПДК-3
Магнитная система датчика представляет собой два магнита 6, укреплен-
ных на плоской картушке, состоящей из шкалы 5 и подшкальника 4 (рис. 7).
24
Подвеска 3 при помощи соединения 21 связана с кольцом 2. Последнее
при помощи пружин 14 закреплено в корпусе. Кроме пружин 14, для смягчения
взлетно-посадочных ударов установлены плоские фасонные бронзовые пружи-
ны 13 с резиновыми пластинками в верхней части. Ограничителем наклона кар-
тушки служит амортизация в виде пластин 22, спрессованных резиной.
Датчи-к заполнен азотом. На крышке корпуса помещен девиационный прибор
такого же типа, как на компасе А-4. Датчик имеет трехштырьковый и двух-
штырьковый штепсельные разъемы для соединения соответственно с гироагре-
гатом и через соединительную коробку с усилителем.
3.2.4 Усилитель компаса ДГМК-3
Усилитель компаса ДГМК-3 служит для преобразования постоянного на-
пряжения, снимаемого со щеток магнитного датчика, в переменное, частотой
400 Гц.
25
нитного курса под влиянием искажения магнитного поля Земли, создаваемого
магнитом. После поворота шкалы репитера на 20 – 30° отпустить кнопку быст-
рого согласования и убрать магнит.
4.2.5. Определить скорость коррекции показаний гироскопа, наблюдая
изменение показаний по шкале репитера.
4.2.6. Определить ориентировочное значение скорости быстрого согласо-
вания.
4.3. Экспериментальное определение зоны застоя датчика магнитного
курса.
4.3.1. Отклонить с помощью магнита картушку датчика магнитного курса
от положения равновесия на угол 10 – 15° и убрать магнит. Выждать время, не-
обходимое для возвращения картушки в положение равновесия. Записать от-
счет пор шкале картушки, видной в окне датчика магнитного курса.
Отклонить с помощью магнита картушку в противоположную сторону на
угол 10 − 15°, убрать магнит и определить установившееся положение картуш-
ки. Повторить операции с отклонением картушки в обе стороны 3 – 4 раза и оп-
ределить зону застоя (наибольшую разность показаний после отклонений кар-
тушки в противоположные стороны).
4.3.2. Определить зону застоя картушки по методике, изложенной в п.
4.3.1., при вибрациях, создаваемых легким частым постукиванием резиновым
молоточком по корпусу датчика магнитного курса.
5 Содержание отчета.
В отчете привести следующие данные:
− Функциональную схему прибора;
− Значения скоростей азимутальной коррекции и быстрого согласования;
− Значения зоны застоя при отсутствии и наличии вибраций.
6 Контрольные вопросы
1. В чем заключаются основные достоинства комплексированной системы
курсоуказания по сравнению с ПМК и ГН?
2. Из каких соображений выбирается значение скорости азимутальной кор-
рекции ГН?
3. Для чего и когда используется режим быстрого согласования?
4. Какие виды азимутальной коррекции используются в гиромагнитных
компасах?
5. Почему в современных курсовых системах используют индукционные
датчики магнитного курса, а не магнитные компасы?
6. Почему ошибка от застоя магнитного датчика уменьшается при вибраци-
ях основания?
7. Как обеспечивается режим быстрого согласования в системах с азиму-
тальной моментной коррекцией?
8. Пояснить принцип работы межрамочной горизонтальной коррекции ГН
системы ДГМК-3.
26
Лабораторная работа № 4
1 Цель работы
1. Изучение принципа действия и конструкции наземных маятниковых ги-
рокомпасов на примере гирокомпаса АГ.
2. Определение азимута заданного ориентирного направления на земной
поверхности.
3 Содержание
При выполнении работы необходимо изучить принцип действия, схему и
конструкцию гирокомпаса АГ, произвести пуск прибора и определить истин-
ный азимут ориентира (по указанию руководителя).
27
ределения азимута ≈ 26 мин. Пределы географических широт работы ±65°.
Поскольку НМГК устанавливаются на неподвижном относительно Земли
основании, основным режимом их работы является режим незатухающих коле-
баний, т.е. им не нужна система успокоения собственных колебаний, услож-
няющая конструкцию. В таких приборах также не нужно выполнять условие
Шулера: период собственных незатухающих колебаний выбирают из условия
обеспечения приемлемого времени, необходимого для определения плоскости
меридиана. Для таких приборов определяющим является требование малости
возмущающих моментов, действующих вокруг вертикальной оси подвеса.
С учетом этих обстоятельств наиболее приемлемой схемой построения
НМГК является такая, в которой чувствительный элемент вытянутой формы
подвешивается с помощью жидкостного, торсионного или магнитного подвесов
(рис. 2а-б). Величина периода собственных колебаний в этом случае ограничи-
вается приемлемыми размерами (длиной) чувствительного элемента. Так, на-
пример, для того, чтобы период собственных колебаний гирокомпаса с кинети-
ческим моментом Н=1 Н.м.с и весом чувствительного элемента G=20 H на ши-
роте 51° равнялся Т0=10мин.=600с., необходимо в соответствии с формулой для
периода собственных незатухающих колебаний
2π H
T0 = = 2π (2)
ω0 mglω 3 cos ϕ Γ
обеспечить смещение центра масс относительно горизонтальной оси подвеса на
расстояние, равное
2 2
⎛ 2π ⎞ H ⎛ 6,28 ⎞ 1
l = ⎜⎜ ⎟⎟ =⎜ ⎟ ⋅ −5
≈ 18,5 см.
T
⎝ 0⎠ GUη ⎝ 600 ⎠ 20 ⋅ 5,15 ⋅ 10
При использовании торсионного подвеса (рис. 2а) гирокамеру 1 на жест-
кой штанге 2 свободно подвешивают в корпусе на торсионе 4. Явно выражен-
ной горизонтальной оси подвеса такой прибор не имеет: за точку подвеса при-
нимают место закрепления нижнего конца торсиона в штанге. С целью устра-
нения закручивания торсиона, вызванного поворотом чувствительного элемен-
та в азимуте, используют следящий корпус 10, который синхронно отслеживает
положение верхней точки закрепления торсиона относительно штанги, повора-
чиаясь вслед за ЧЭ при помощи следящей системы. Разворот следящего корпу-
са осуществляется двигателем 7 через редуктор 6 по сигналу рассогласования,
усиленного усилителем 8. Таким образом, торсион почти не деформируется, то
есть противодействующий упругий момент относительно вертикальной оси
практически отсутствует. С целью уменьшения ошибок слежения в следящей
системе используют оптические датчики углов. 9. Для уменьшения моментов
магнитного взаимодействия деталей чувствительного элемента, изготовленных
из ферромагнитных материалов, с магнитным полем Земли используют маг-
нитные экраны.
При использовании жидкостного подвеса чувствительный элемент вы-
полняют в виде полого герметичного цилиндра 1, в нижней части которого ус-
тановлен гиромотор 2. ЧЭ плавает в жидкости, помещенной в резервуаре 5.
28
Вверху чувствительный элемент имеет опорный наконечник (шпиль), входящий в
ζ
4 5
12
3
3 11 6
2
10
6
9 Q 7
1 О
2
8
H
O1 8
7
4 G
1
N2
N4
20
N3
N1
Nср 10
t
0
0 T T 3
2 2T 2T
29
ветствующих остановке чувствительного элемента. Эти положения называется
точками реверсии чувствительного элемента (рис. 3).
Положение угломерной части, соответствующее точкам реверсии, определяется
автоколлимационным способом (по отраженному изображению штриха).
Для этого с угломерной частью жестко связана автоколлимационная трубка, а
на корпусе чувствительного. элемента (рис. 1б) закреплено зеркало 6.
Если затухание собственных колебаний ГК отсутствует, положение плос-
кости меридиана можно определить как биссектрису угла между двумя точками
реверсии N1 и N2 (рис. 3) по формуле
N + N2
N ср = 1 .
2
В связи с наличием жидкостного трения колебания ЧЭ будут затухающи-
ми. Поэтому для более точного определения направления меридиана снимают
отсчет в 3-х и более точках реверсии. В исследуемом гирокомпасе применена
методика определения направления меридиана по 4-м точкам реверсии с ис-
пользованием эмпирической формулы
N ′ + N 0′′
N ср = 0 , (3)
2
1 ⎛ N + N3 ⎞ 1 ⎛ N + N4 ⎞
где N 0′ = ⎜ 1 + N 2 ⎟ , N 0′′ = ⎜ 2 + N3 ⎟ .
2⎝ 2 ⎠ 2⎝ 2 ⎠
30
тактной колодкой, расположенной на стакане. Провода от гиромотора припая-
ны к соответствующим лепесткам контактной колодки. Вся наружная поверх-
ность чувствительного элемента, кроме электродов, покрыта слоем эпоксидно-
го лака, посредством которого осуществляется герметизация и электроизоляция
чувствительного элемента.
Резервуар представляет собой полый цилиндрический корпус 6 с дном 1 и
крышкой 22. В верхней части цилиндра имеется смотровое окно. Через смотро-
вое окно, закрытое защитным стеклом 25, видно зеркало, укрепленное на кор-
пусе чувствительного элемента.
Внутри резервуара закреплены два токопроводящих электрода 7 и 11 и
контактная пластина (электрод) 2, изолированные от корпуса слоем эпоксид-
ного лака и изоляционными втулками. Кольцевые электроды закреплены на бо-
ковой поверхности корпуса, а контактная пластина на дне 1 резервуара. Элек-
троды и пластина соединены проводами с контактами штепсельного разъема.
На корпус 6 надет пермаллоевый экран 28, ослабляющий действие внешних
электромагнитных полей на гиромотор чувствительного элемента.
С корпусом резервуара соединено основание (трегер) 10 с тремя подъемными
винтами 9, штепсельным разъемом электрического кабеля и кнопкой блокиров-
ки терморегулятора.
Для предохранения от коррозии внутренняя сторона крышки покрыта
эпоксидным лаком. В центральной выточке крышки крепится оправа 18 с руби-
новым кольцом 9. Снаружи весь резервуар защищен термоизоляционным ко-
жухом 4 из пенопласта.
Оптический отвес служит для точной установки гирокомпаса над заданной точ-
кой местности.
Механизм арретирования служит для закрепления чувствительного элемента в
нерабочем положении и монтируется в крышке 22. В квадратное отверстие
крышки вставлен толкатель с винтом-осью 15, на горизонтальную ось которого
надет арретир 13. К другому концу арретира шарнирно прикреплен конус 21
арретира, который одновременно служит для прижатия чувствительного эле-
мента к амортизационному кольцу резервуара при арретировании и для предо-
хранения чувствительного элемента от попадания капель жидкости с крышки
резервуара. Между толкателем и винтом-осью установлена мембрана 17 для
герметизации резервуара.
На винт-ось навинчена шестерня 14 арретира, которая ограничена от осевых
перемещений крышкой 16. При повороте шестерни арретира винт-ось ввинчи-
вается (вывинчивается) и этим самым перемещает конус арретира вниз (вверх).
Для устранения самоотвинчивания винта-оси при транспортировке в крышку
вмонтирована собачка, которая поджимается пружиной к шестерне арретира,
удерживая ее своим зубом от поворота.
Элементами подогрева гироузла являются подогреватель 5, биметаллический
терморегулятор и кнопка блокировки терморегулятора.
Подогреватель служит для подогрева поддерживающей жидкости и представ-
ляет собой двойной цилиндр, в котором намотано проволочное сопротивление
31
(6 Ом). Подогреватель установлен в нижней части корпуса гироузла и покрыт
эпоксидным лаком.
32
Терморегулятор служит для автоматического включения и выключения подог-
ревателя. Он настроен таким образом, что при охлаждении поддерживающей
жидкости до 0 -15°С биметаллическая пластина изогнется так, что ее контакт
замкнет цепь обогрева гироузла.
Когда температура поддерживающей жидкости повысится до +20°С биме-
таллическая пластина изогнется в обратную сторону и цепь обогрева разомкнется.
Для сохранения постоянства зазора между дном резервуара и дном чувстви-
тельного элемента, а также во избежание выхода опорного наконечника из ру-
бинового кольца и зеркала чувствительного элемента из поля зрения автокол-
лимационной трубки, необходимо обеспечить постоянство выталкивающей си-
лы поддерживающей жидкости при различных температурах. Постоянство по-
ложения чувствительного элемента по высоте внутри резервуара при измене-
нии температуры от -40° до +50°С в гироузле обеспечивается автоматической
коррекцией выталкивающей силы.
Принцип работы коррекции выталкивающей силы основан на изменении
объема и удельного веса поддерживающей жидкости при изменении ее темпе-
ратуры. Так, например, при повышении температуры удельный вес жидкости
уменьшается, следовательно, должна уменьшиться и выталкивающая сила, но
объем жидкости с увеличением температуры увеличивается, следовательно, ее
уровень в резервуаре повышается и увеличивается объем вытесненной чувстви-
тельным элементом жидкости, поэтому выталкивающая сила будет также уве-
личиваться. При понижении температуры будет происходить обратный про-
цесс, т.е. удельный вес жидкости будет увеличиваться, а объем жидкости
уменьшаться.
Геометрические и весовые характеристики чувствительного элемента
рассчитаны так, что влияние этих двух факторов взаимно компенсируется; вы-
талкивающая сила автоматически поддерживается постоянной, чем и достига-
ется постоянство положения по высоте чувствительного элемента внутри ре-
зервуара.
3.2.2 Угломерная часть
Угломерная часть гирокомпаса служит для измерения горизонтальных
углов на местности и снятия отсчетов в точках реверсии чувствительного эле-
мента. Основными частями угломерной части (рис.5) являются: зрительная
труба, колонка, отсчетное устройство, низок с лимбом, автоколлимационная
трубка, буссоль и уровень
В оптическую систему угломерной части гирокомпаса (рис. 6) входят оп-
тические системы зрительной трубы, отсчетного устройства и автоколлимаци-
онной трубки.
Зрительная труба предназначена для визирования предметов. Оптическая
система зрительной трубы состоит из трехлинзового объектива 13 (рис. 5),
склеенной фокусирующей линзы 24, сетки 26 и пятилинзового окуляра 28. Под-
светка сетки осуществляется лампой 27 через светофильтр 26. Сетка представ-
ляет собой плоскопараллельную пластинку с перекрестием и делениями.
Цена деления сетки 1°. Деления оцифрованы через 10°.
33
16 17
15
6 7 8
9 10
14
5
11
12
3 4
2
13
34
Зрительная
труба
27 Микроскоп
26
25 21
24
20
23
19
22 15
14
18
17 16 Автоколлиматор
13а
13б 37
5 6 7 8 36
12б 12а 35
34
11 33
4 10 32
9
31
1 2 3
30
29
28
Зеркало ЧЭ
35
каза. Точная вертикальная наводка зрительной трубы производится вращением
маховичка 10 наводящего винта.
Для грубого наведения зрительной
трубы на предмет служат механические
визиры, состоящие из мушек и целиков.
Поле зрения зрительной трубы
показано на рис. 7.
Отсчетное устройство предназначено
для снятия отсчетов по лимбу и состоит
из осветительного устройства, двух час-
тей проекционного устройства, микро-
метра и микроскопа.
Оптическая система отсчетного устрой-
ства состоит из оптических систем осве-
тительного устройства, проекционного
устройства, оптического микрометра
микроскопа. Осветительное устройство
Рис. 7. Поле зрения зрительной служит для освещения двух диамет-
трубы
рально противоположных частей лимба
4. Оптическая система осветительного
устройства состоит лампы подсветки 1, светофильтра и защитного стекла 2,
призмы 3. Оптическая система проекционного устройства состоит из двух час-
тей. Первая часть проекционного устройства служит для построения изображе-
ния делений левой части лимба в плоскости делений правой части (диамет-
рально противоположной относительно левой) и состоит из призмы 5, двух
склеенных линз 6 и 7 объектива и призмы 8.
Вторая часть проекционного устройства служит для проектирования изображе-
ний двух диаметрально противоположная левой и правой частей лимба в плос-
кость линзы 17. Перемещением линз 10 и 11 можно регулировать резкость и ве-
личину изображения делений лимба в плоскости линзы 17, т.е. резкость микро-
метра.
Оптический микрометр служит для отсчетов по лимбу с точностью 1″. Оптиче-
ская система микрометра состоит из неподвижных клиньев 12, передвижных
клиньев 13, разделительного блока 14, шкалы 15 микрометра, диафрагмы 16 и
линзы 17. Передвижные клинья 13 имеют механическую связь с маховичком 8
(рис. 5) и шкалой 16 микрометра.
При повороте маховичка клинья поднимаются вверх или опускаются вниз (в за-
висимости от направления поворота маховичка). Преломляющие углы клиньев
одинаковы, но направлены в противоположные стороны. Величина перемеще-
ния клиньев 13 регистрируется по шкале 15 микрометра. Клинья составляют
важнейшую часть микрометра. Одна пара клиньев 12а и 13а помещена на пути
пучка лучей, дающих прямое изображение делений левой части лимба, вторая
12б и 13б - на пути пучка лучей, дающих перевернутое изображение делений
правой части лимба, расположенных на диаметрально противоположной сторо-
не.
36
Клинья поставлены параллельно один другому, но так как их углы пре-
ломления направлены в противоположные стороны, то при движении клиньев
лучи смещаются в противоположных направлениях. Поэтому перемещением
клиньев можно совместить изображения диаметрально противоположных деле-
ний лимба и зарегистрировать при помощи шкалы 15 величину перемещения
клиньев.
Разделительный блок 14 предназначен для разделения изображений левой и
правой части лимба. Между разделительным блоком и линзой 17 помещена диа-
фрагма 16, которая предназначена для ограничения поля зрения микроскопа.
Шкала микрометра имеет 600 делений. Цена наименьшего деления шкалы
микрометра 1″. Слева на шкале оцифрованы штрихи, соответствующие мину-
там, а справа - десятисекундным интервалам. Штрихи, кратные пяти, в преде-
лах десятисекундного интервала удлинены. За шкалой установлена диафрагма
16, которая разделяет изображения шкалы микрометра и штрихов лимба.
Микроскоп служит для рассмат-
ривания делений лимба и шкалы мик-
рометра при снятии отсчетов. Оптиче-
ская система микроскопа состоит из
призмы 18, объектива 19, фокусирую-
щей линзы 20 и четырехлинзового оку-
ляра 21. В поле зрения микроскопа
видны два окна (рис. 8). В правом окне
видны деления шкалы микрометра и
неподвижный горизонтальный индекс
(черта), при помощи которого отсчиты-
вается количество делений по шкале
микрометра.
В левом окне сверху видно пря-
мое изображение штихов лимба, снизу
Рис. 8. Поле зрения микроскопа – перевернутое изображение диамет-
рально противоположных штрихов
лимба. Вверху, кроме того, имеется неподвижный индекс, при помощи которо-
го можно отсчитывать десятки минут.
Чтобы произвести точный отсчет по лимбу, надо повернуть маховичок
микрометра так, чтобы видимые в окне штрихи верхних и нижних делений со-
вместились, как изображено на рис. 8. По верхнему изображению деления лим-
ба отсчитывается число градусов, находящееся слева от неподвижного индекса
или непосредственно над ним. Затем отсчитываются десятки минут, равные
числу интервалов, заключенных между верхним штрихом, который соответст-
вует отсчитанному числу градусов и нижним штрихом, отличающимся от верх-
него на 180°. Число единиц минут отсчитывается в правом окне по левой оциф-
ровке шкалы микрометра. Число секунд отсчитывается в том же окне по правой
оцифровке шкалы. Например, на рис. 6 отсчет равен 85° 55′ 52".
Автоколлимационная трубка служит для фиксирования точек реверсии
чувствительного элемента и состоит (рис. 6) из линзы 28, призмы 29, двухлин-
37
зового объектива 30, фокусирующей линзы 31, сетки 34, призмы 36 и трехлин-
зового окуляра 37. Подсветка сетки осуществляется лампой через светофильтр
33 и призму 35. Фокусирующая линза может перемещаться в осевом направле-
нии при помощи реечной передачи. Перемещение осуществляется при помощи
головки 1 (рис. 5). Вращением головки устанавливается четкая видимость от-
раженного зеркалом штриха сетки. Окуляр установлен в оправе, соединенной с
диоптрийным кольцом 2 (рис.5). Вращением
диоптрийного кольца окуляр устанавливается
по глазу наблюдателя на резкую видимость
сетки.
Поле зрения автоколлимационной трубки при
визировании контрольного зеркала показано
на рис. 8.
Рис. 9. Поле зрения авто- Автоколлимационная трубка смонтиро-
коллимационной трубки вана в приливе нижнего корпуса.
Низок с лимбом предназначен для уста-
новки и крепления угломерной части на гироузле и состоит из основания низка
и лимбовой части 14.
Буссоль предназначена для приближенного ориентирования гирокомпаса
по магнитному меридиану.
3.2.3 Преобразователь.
Преобразователь предназначен для преобразования постоянного тока в
переменный трехфазный, идущий на питание гиромотора, и для питания посто-
янным током схем электрообогрева гироузла и подсветки угломерной части.
Панель с установленными на ней вольтметром, преобразователем ПАГ-
38
Наличие токов в фазах проверяется с помощью трех индикаторных ламп
15В в момент запуска гиромотора. Включение подсветки гирокомпаса произво-
дится при помощи выключателя 11. При включении выключателя загорается
контрольная лампа 10. На лицевой панели установлена розетка 9 для подклю-
чения кабеля подсветки геодезического знака.
Включение обогрева гироузла производится при помощи выключателя 12
при выключенном реостате (рукоятка реостата 8 должна находится в положе-
нии ВЫКЛ). При включении обогрева должна гореть контрольная лампа 13.
Предохранители входной цепи, цепи подсветки, цепи питания гиромотора на-
ходятся под крышкой, закрепленной на панели.
Гирокомпас
Блок питания
40
Записать в журнал время остановки чувствительного элемента и величину на-
пряжения в момент наблюдения точки реверсии.
5.4.6. Снять отсчет N1 по лимбу и записать его в журнал. Через полупе-
риод (примерно 4 – 5 минут), операцию повторить и снять отсчет N2 и т.д.
При снятии отсчетов по второй и следующим точкам реверсии наблюдение за
движением зеркала чувствительного элемента следует начинать не позже,
чем через 4 мин. после наблюдения предыдущей точки реверсии.
Рекомендуется наблюдать точки реверсии при размахе колебаний чувст-
вительного элемента в пределах от 8° до 26°.
5.4.7. Вычислить определяемый азимут по формуле:
A = M ср − N ср + δ форм (4)
Средний отсчет по лимбу угломерной части гирокомпаса M ср , соответст-
вующий наводке зрительной трубы угломерной части на ориентир, вычисляется
по формулам:
М1 + М 2 КЛ 1 + ( КП1 + 180o ) КЛ 2 + ( КП 2 ± 180o )
М ср = , где M1 = ; М2 = . (5)
2 2 2
Средний отсчет по лимбу угломерной части N ср , соответствующий по-
ложению равновесия чувствительного элемента, вычисляется по формулам (3).
Поправка гирокомпаса δформ берется из формуляра.
Результаты вычислений занести в таблицу (см. приложение).
5.5. Перевести гирокомпас из рабочего положения в походное. Для этого:
5.5.1. Выключить питание и заарретировать гироузел.
5.5.2. Надеть крышку на объектив зрительной трубы угломерной части, ус-
тановить угломерную часть по красным точкам на гироузле и корпусе автокол-
лимационной трубки и закрепить фиксаторами, установить трубку вертикально
и застопорить горизонтальную ось.
6 Содержание отчета
В отчете должно быть представлено краткое описание основных конструктив-
ных особенностей гирокомпаса; принципиальная кинематическая схема гиро-
компаса; результаты эксперимента, сведенные в таблицу.
7 Контрольные вопросы
1. С какой целью в гирокомпасе применен гидростатический подвес чув-
ствительного элемента?
2. Как подводится питание к гиромотору ЧЭ?
3. Почему ЧЭ гирокомпаса имеет форму вытянутого цилиндра?
4. Что такое формулярная поправка гирокомпаса. Какие методы её
уменьшения используются в исследуемом гирокомпасе?
5. Почему гирокомпас нельзя использовать в высоких широтах?
6. Как достигается секундная точность определения горизонтальных уг-
лов угломерной частью.
41
7. Для чего наведение зрительной трубы и отсчет на ориентир произво-
дится при «круге лево» и «круге право»?
8. Для чего и как производится компенсация температурного расширения
поддерживающей жидкости?
9. Для чего и как производится начальная выставка гирокомпаса в азимуте?
10. Для чего и как перед пуском производится горизонтирование прибора?
11. Как должны быть взаимно сориентированы плоскость зеркала ЧЭ и ось
вращения гиромотора?
8 Литература
1. В.Ю. Торочков. Гиротеодолиты. «Надра», 1970.
2. Бондарь П.М. Конспект лекций по дисциплине “Вимірювальні перет-
ворювачі, прилади і системи”.
Приложение к отчету
Сводная таблица результатов измерений
42
Лабораторная работа №5
1 Цель работы
Целью работы является изучение на примере унифицированного датчика
угловой скорости ДУСУ принципа действия, схемы и конструкции двухстепен-
ных гироскопических тахометров и методов определения основных динамиче-
ских параметров.
3 Содержание работы
1. Изучить особенности конструкции гиротахометров ДУСМ и ДУСУ,
научиться экспериментально определять основные динамические параметры
прибора.
2. Ознакомиться с технико-эксплуатационными параметрами приборов
ДУСУ, с условиями их работы.
3. Научиться экспериментально снимать переходную функцию прибора.
4. Научиться определять по переходной функции динамические парамет-
ры прибора; частоту затухающих и незатухающих колебаний, коэффициенты
затухания.
5. Экспериментально построить статическую характеристику прибора.
H Y
Uxc
UXC H Xc
Xc Yc Yc
X HUXC
Пр Mтр
F
а) ДМ б)
44
Hβ&
части прибора. Как следует из рис. 2, реакция опор подвеса R = − F ( Hβ& ) =
s
вызовет появление дополнительных сил трения
.
F=H /s k тр
Fтр = k тр R = H β& , (3)
Fтр
. s
т.е. появление дополнительного момента сил
R R сухого трения
dц k тр d ц &
dц
s M тр − Fтр signβ& = − Hβ = − f г β& , (4)
Fтр 2 2s
k d
Рис. 2. Схема . где f = тр ц H − коэффициент демпфирова-
F=H /s г
нагружения опор подвеса 2s
ния гироскопическими моментами.
С учетом (4) уравнениу гиротахометра (2) принимает вид
I z β&& + f Σ β& + Cβ = HU Xc + M дм , (5)
где f Σ = f д + f г − суммарный коэффициент демпфирования гиротахометра.
H
β&& + 2hβ& + ω 02 β = ⋅ U Xc , (6)
I1
f
где h = Σ − коэффициент затухания собственных колебаний; ω 0 = C I y −
2I y
частота собственных незатухающих колебаний гиротахометра.
Переходная функция гиротахометра определяются выражением:
H ⋅ 1(t ) ⎡ − ht h2 ⎤ h
βn = ⎢1 − e 1 + cos(ω1t − θ ) ⎥ , θ = arctg (7)
C ⎢
⎣ ω 2
1 ⎥⎦ ω1
45
M дм − ht h2
β n − β n |t → ∞ = − e 1 + 2 cos(ω1t − θ ) . (8)
c ω1
Пользуясь экспериментально полученными графиками, нетрудно опре-
делить период затухающих колебаний как интервал времени между точками
пересечения графика c прямой β n |t →∞ . По периоду затухающих T1 колебаний
элементарно просто перейти к частоте ω1 затухающих колебаний согласно за-
2π
висимости ω1 = .
T1
Н=0
А1 H=H0
βn⏐t→∞ А3
А2
Т1/2
46
После определения ω1 а h нетрудно рассчитать частоту незатухающих
колебаний ω 0 , воспользовавшись известным равенством ω12 = ω 02 − h 2
U
Измерительная
ось
47
обозначении последних после буквы А, характеризующей вариант питания, ста-
вится буква С.
1
s
48
Как видно из чертежа и разрезного прибора, гиродвигатель 5 помещен в
цилиндрический поплавок, состоящий из стакана 4 и дна 6, соединенных гер-
метически. Трехфазное напряжение питания подается к гиродвигателю через
гибкие токоподводы и гермовводы в дне поплавка и в корпусе прибора, внут-
ренняя полость поплавка заполнена водородом для уменьшения вентиляцион-
ных потерь и улучшения теплоотвода от гиродвигателя. Поплавок с размещен-
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
16 15 14 13 12
49
в который с зазором входит палец гироузла. К сухарю привернут щеткодержа-
тель 9, на котором закреплена пластина 10 с 2-мя щетками 1. Щеткодержатель
электрически изолирован от пластины со щетками.
1 2 3 4 11
y
7 10
х
8 9
Ж
Г
Д
Б
5 4 3 2 1
51
4 Методика проведения работы.
4.1. Изучить особенности конструкции прибора ДУСУ, используя раз-
резной макет прибора, плакаты и чертежи. Особое внимание следует уделить
конструктивному исполнению гироузла, демпфера, датчика моментов и переда-
точного механизма, устройствам статической балансировки и юстировки под-
вижной части прибора.
4.2. Снять статическую характеристику прибора. Для экспериментально-
го снятия статической характеристики использовать поворотную установку
МПУ-1. Выполнение эксперимента проводить в такой последовательности:
− подключить выход датчика угла ДУСУ к вольтметру. Подать питание
на гиродвигатель и потенциометр;
− спустя время (~ 1 мин), необходимое для разгона ротора, начинать
снимать статическую характеристику в диапазоне малых угловых скоростей
поворота платформы (0,05÷2°/с). Зафиксировать порог чувствительности при-
бора. Поскольку угловая скорость вращения поворотной установки не строго
постоянна, необходимо усреднить показания вольтметра, а значение угловой
скорости в диапазоне 0,1÷2°/с. определять измерением секундомером времени
поворота на определенный угол по шкале точного отсчета поворотной установ-
ки. Для построения статической характеристики снять 8-10 точек, производя в
каждой точке измерения по 3 раза;
− снять статическую характеристику в диапазоне средних и больших уг-
ловых скоростей (2÷35°/с). Зафиксировать максимальное значение измеряемой
угловой скорости;
− вычислить для каждой точки среднее значение входной (угловая ско-
рость) и выходной (напряжение, снимаемое c потенциометрического датчика
угла) величин.
− построить по усредненным значениям входной и выходной величин
статическую характеристику прибора.
− определить коэффициент передачи прибора, порог чувствительности и
диапазон угловых скоростей, в пределах которого выходная величина пропор-
циональна входной.
4.3. Произвести снятие переходной функции прибора. Выполнение экс-
перимента проводить в такой последовательности:
− смоделировать гироскопический момент Hω вх , соответствующий сту-
пенчатой угловой скорости, моментом, прикладываемым к гироузлу датчиком
момента. Для этого необходимо:
а) подключить датчик моментов к напряжению постоянного тока 27 В;
б)подключить к выходному датчику угла прибора устройство регистра-
ции (осциллограф или ЭВМ);
− произвести запись графика переходной функции, для чего подать на-
пряжение на датчик момента включением переключателя на пульте и записать
3...4 периода собственных колебаний;
вычислить динамические параметры прибора по графику переходной
функции, используя формулы (8)…(11) методических указаний.
52
Для уменьшения погрешности определения h из-за неточности измере-
ния двух соседних максимальных отклонений An и An +1 рекомендуется опре-
делить по нескольким парам соседних максимальных отклонений (по A1 и A2 ;
по A2 и A3 и т.д.), а результат расчета h усреднить.
5 Содержание отчета
В отчете должны быть представлены следующие результаты:
− кинематическая и принципиальная электрические схемы прибора;
− результаты построения статической характеристики (таблицы и графики);
− результаты расчета динамических параметров в соответствии с п. 4.3.
6 Контрольные вопросы
1. На каком этапе сборки и как проводится операция статической балан-
сировки гироузла?
2. Какой полезный эффект, кроме разгрузки подшипников на оси подвеса
гироузла, дает использование поддерживающей жидкости?
3. Используемый в приборе магнитоэлектрический датчик момента име-
ет подвижный постоянный магнит и неподвижные обмотки. Какие преимуще-
ства и недостатки имеет такая конструкция датчика момента?
4. Какими регулировками согласовывают "нулевое" положение гироузла
с осью чувствительности и "нулевой" сигнал потенциометрического датчика
угла при нейтральном положении гироузла?
5. Какими качествами должна обладать поддерживающая жидкость в
части электропроводности, теплопроводности, плотности, вязкости, величины
температурных коэффициентов плотности и вязкости, температуры замерза-
ния?
6. Основные причины погрешности прибора типа ДУСУ.
7. Как обеспечивается постоянство коэффициента демпфирования в при-
боре ДУСУ?
8. Как регулируется коэффициент передачи прибора?
9. Как в лабораторных условиях совместить ось чувствительности при-
бора с осью вращения стола МПУ-1?
10. Чем определяется порог чувствительности прибора и предельное зна-
чение измеряемой угловой скорости?
7 Литература
1. Техническое описание и инструкция по эксплуатации датчиков ДУСУ
(заводское описание).
2. Одинцов А.А. Теория и расчет гироскопических приборов. -Киев: Ви-
ща шк., 1985. - 392 с.
53
Лабораторная работа №6
ИНТЕГРИРУЮЩИЕ ГИРОСКОПЫ
1 Цель работы
Целью работы является изучение принципа действия и схем построения
двухстепенных интегрирующих гироскопов и исследование зависимости стати-
ческого коэффициента передачи прибора от коэффициента демпфирования.
3 Содержание работы
а) изучение принципа действия, схем построения и основных динамиче-
ских параметров интегрирующих гироскопов. При этом особое внимание обра-
тить на зависимость коэффициента передачи от основных параметров прибора
– кинетического момента и коэффициента демпфирования;
б) экспериментальное определение зависимости статического коэффици-
ента передачи от коэффициента демпфирования;
54
бора вязкой жидкостью. Корпус ПИГ имеет сильфон С, допускающий измене-
ние объема поддерживающей жидкости при изменении температуры и этим
предохраняющий корпус от разрушения.
Основное достоинство такой схемы заключается в возможности практи-
чески полной разгрузки опор двухстепенного гироскопа от действия силы тяже-
η
Д
Д С
η
ДУ
П
H ωξ Г
ζ ξ
ДУ
К
ДМ
ДМ
ИГ U вых
ДУ
СД ξ
Вид А Вид Б
(без стекла, шкалы, стрелки)
4 6
6
59
Кожух гиромотора 2, представляющий собой рамку гироскопа, вращается
на подшипниках 3. Кожух связан с поршнем демпфера 4 через поводок, тягу и
шатун. На дне цилиндра демпфера имеется отверстие, площадь которого регу-
лируется винтом 5. Регулировочный винт контрится пружиной. В макете ИГ
предусмотрен допуск к регулировочному винту через окно 6 в кожухе.
δ Кинетический момент гиромотора − 0,04 Нмс.
Коэффициент демпфирования пневматического
d демпфера (рис. 6) определяется выражением
К
2R
384πμR 4lп lк A
l f = 4 3
= 2
, (7)
1
l
l К 3l d
п к + 160l к R δ Bhв + C
где hв = hϕ в - перемещение регулировочного винта в
П
60
4 Порядок проведения работы
1. Установить макет ИГ на кронштейн поворотной установки.
2. Установить регулировочный винт демпфера в исходное положение.
Для этого развернуть прибор вокруг продольной оси на угол, необходимый для
свободного доступа к отверстию в корпусе и при помощи отвертки повернуть
винт по часовой стрелке до упора.
3. Установить ось чувствительности прибора в вертикальное положение.
Поворачивая вручную стол поворотной установки против часовой стрелки до-
биться поворота стрелки прибора в крайнее положение (красная черта на шка-
ле). Зафиксировать по шкале точного отсчета угол поворота стола. Определить
коэффициент передачи прибора. Повторить опыт, поворачивая стол по часовой
стрелке.
4. Последовательно вывинчивая регулировочный винт на четверть обо-
рота повторить п.п. 2 и 3.
5. Построить график зависимости коэффициента передачи прибора от
коэффициента демпфирования.
6. Установить максимальное значение коэффициента демпфирования.
Затем Используя методику п. 4. определить коэффициент передачи прибора по-
следовательно поворачивая корпус прибора относительно продольной оси на
углы 30°, 45° и 60°.
7. Используя полученные результаты, построить зависимость коэффици-
ента передачи прибора от величины кинетического момента.
5 Содержание отчета
В отчете должны быть представлены результаты экспериментального ис-
следования макета интегрирующего гироскопа в виде графиков и таблиц, а
также кинематическая схема лабораторной установки.
6 Контрольные вопросы
1. Какие основные преимущества гидростатического подвеса?
2. Почему угол поворота подвижной части ИГ ограничен малыми углами?
3. Какая зависимость между коэффициентом передачи прибора и его по-
стоянной времени?
4. Какие достоинства ИГ как измерителя углов поворота по сравнению с
астатическим гироскопом?
5. Какие требования предъявляются к демпферу интегрирующего гиро-
скопа?
6. Для чего в ИГ используется датчик моментов.
61
Лабораторная работа № 7
АВИАГОРИЗОНТЫ
1. Цель работы
Целью данной работы является сравнительный анализ принципов дейст-
вия, назначением и конструкцией авиагоризонта АГИ-1 и дистанционного
авиагоризонта АГД-1, а также определение их основных характеристик.
3. Содержание работы.
Изучить принцип действия, кинематическую и электрическую схемы и
конструкцию авиагоризонтов АГИ-1 и АГД-1.
По указанию преподавателя определить следующие характеристики од-
ного из авиагоризонтов:
9 Для авиагоризонта АГИ-1:
а) время срабатывания биметаллического реле,
б) время полной готовности авиагоризонта,
в) величину угла крена, при котором выключается поперечная кор-
рекция, время восстановления главной оси гироскопа из завалов.
9 Для авиагоризонта АГД-1:
а) время разгона гиромотора;
б) время арретирования;
в) скорость продольной и поперечной коррекции;
г) точность измерения крена и тангажа:
д) угол срабатывания ламельного отключателя коррекции.
4 Общие сведения
Принцип действия авиагоризонта (гировертикали) основан на исполь-
зовании свойств гироскопа с тремя степенями свободы, у которого глав-
ная ось вращения расположена вертикально.
С помощью авиагоризонтов можно визуально определять углы крена
и тангажа самолета, а, следовательно, и положение самолета относительно
плоскости горизонта. Известно, что главная ось трехстепенного гироскопа
стремится удержать неизменным свое первоначальное положение в иници-
альном пространстве. Для того, чтобы гироскоп мог служить гировертика-
лью, необходимо, чтобы его главная ось удерживала неизменным свое перво-
начальное (вертикальное) положение не относительно инициального про-
странства, а относительно Земли. Выполнить эту задачу можно только, при
62
наличии направляющей силы, которая способна восстанавливать нарушен-
ное вертикальное направление главной оси гироскопа.
Для удержания главной оси гироскопа в направлении истинной вер-
тикали в авиагоризонтах в настоящее время применяются системы коррек-
ции, чувствительным элементом которых является маятник (обычно жид-
костный маятниковый переключатель), а исполнительными механизмами
служат коррекционные двигатели, создающие необходимые моменты на осях
карданного подвеса, под действием которых возникает прецессия оси ротора
гироскопа, восстанавливающая ось в вертикальное положение.
При наличии ускорений ось ротора начинает прецессировать к на-
правлению "кажущейся вертикали", определяемой равнодействующей уско-
рения объекта и ускорения свободного падения, вызывая таким образом по-
грешность в показаниях авиагоризонта.
Для того чтобы уменьшить погрешность авиагоризонта при наличии
ускорений, маятниковая поперечная коррекция во время виражей самолета от-
ключается при помощи специальных устройств. В авиагоризонте АГД-1 маят-
никовая коррекция отключается также и при наличии продольных ускорений.
Скорость прецессии оси ротора гироскопа под действием коррекци-
онного момента выбирают обычно в пределах 1 − 5 град/мин. Эта скорость, с
одной стороны, достаточно мала, чтобы обеспечить устойчивость гиро-
вертикали при наличии кратковременно действующих ускорений качки и
вибраций, а с другой стороны, достаточно велика, чтобы обеспечить скорость
прецессии, несколько превышающую скорость "ухода" гироскопа.
Система отсчета углов крена и тангажа, принятая в авиации, представ-
лена графически на рис. 1, где: х с − продольная ось самолета, у с − нор-
мальная (вертикальная) ось самолета, zс − поперечная ось самолета, О -
центр тяжести самолета, Oξηζ − опорная (Земная) систем координат.
Истинный угол тангажа θ представляет собой угол наклона продоль-
ной оси самолета к плоскости горизонта, а истинный угол крена γ - это угол
поворота самолета вокруг его продольной оси, отсчитываемый между
нормальной осью самолета и ее проекцией на вертикальную плоскость, прохо-
дящую через продольную ось самолета.
θ ζ
yc γ
направление продольной
I II
оси самолета xc
xc
θ II II I I
ξ ψ
η
ψ
γ I II
а) б)
zc
Рис. 1. Отсчет истинных углов
Рис. 2. расположение гироскопа авиагоризонта
тангажа θ и крена γ самолета на самолете
63
Гироскоп авиагоризонта можно устанавливать на самолете так (рис. 2),
чтобы ось вращения его внешней рамки I - I располагалась либо параллельно
продольной (2а), либо параллельно поперечной (2б) осям самолета. В первом
случае (рис. 2а) относительно оси I -1 наружной рамки можно снимать ис-
тинные углы крена самолета, так как эта ось связана о продольной осью са-
молета, а относительно оси П - П -истинные углы тангажа, так как она гори-
зонтальна. Во втором случае (рис. 2б) относительно оси I - I углы тангажа не
будут соответствовать истинным, потому что ось I -I не сохраняет горизон-
тального положения при кренах самолета, относительно оси II - II углы крена
также не будут соответствовать истинным, так как ось II - II не связана с про-
дольной осью и при наличии тангажа остается горизонтальной.
На самолетах-истребителях во время выполнения фигур высшего
пилотажа ось ротора гироскопа может совместиться с осью внешней рамки,
что приведет к потере одной степени свободы, а, следовательно, и к наруше-
нию нормальной работы авиагоризонта. Для исключения совмещения осей в
рассматриваемых авиагоризонтах угол между осью кардановой (внешней) рам-
ки и осью ротора гироскопа автоматически выдерживается равным 90° при
любых эволюциях самолета.
Это достигается благодаря наличию в них дополнительной (следящей)
рамки, к которой на шарикоподшипниках подвешена карданная рамка вместе
с гироузлом. Авиагоризонты, выполненные по такой схеме, называют невыби-
ваемыми вертикалями.
66
клемме Б и подает напряжение на первую или вторую управляющие обмотки
электродвигателя 6 в зависимости от того, в какую сторону отклонилась ось
внешней рамки от перпендикулярного положения к оси ротора авиагори-
зонта.
Коммутатор 7, расположенный на оси внешней рамки, переключает
концы управляющих обмоток электродвигателя 6 в том случае, когда угол
тангажа становятся больше 90°, обеспечивая правильное направление отра-
ботки двигателя 6 при положении самолета вверх колесами.
Балластное сопротивление 10 (800-430 ом) ограничивает скорость пре-
цессии гироскопа в продольном направлении до 3-5,5 град/мин. При темпера-
турах ниже -35°С это сопротивление замыкается биметаллическим включа-
телем 11 и ускоряет запуск прибора в условиях низких температур.
Выключатель коррекции 12, жестко связанный с осью следящей рамы,
состоят из двух колец 17 и 18. Кольцо 17 состоит из двух рабочих секторов 17а и
17б и двух холостых секторов. Рабочие секторы 17а и 17б электрически связа-
ны с кольцом 18. С кольцом 17 контактируют щетки 19, закрепленные на кор-
пусе (на задней крышке) прибора; с кольцом 18 контактирует щетка 20, также
закрепленная на корпусе. Отвод 21 связывает рабочие секторы кольца 17 к
кольцу 18 со средней точкой управляющих обмоток электродвигателя попе-
речной коррекции.
При горизонтальном полете щетки 19 находятся на рабочих секторах
17а и 17б, фаза Б подается на среднюю точку управляющих обмоток электро-
двигателя поперечной коррекции 4 и он корректирует гироскоп.
При вираже с креном более 13° щетки 19 сходят с рабочих секторов 17а и 176;
цепь питания управляющих обмоток разрывается и коррекция выключается.
Во время пуска прибора происходят колебания следящей рамы и
щетки 19 могут сходить с рабочих секторов 17а и 17б выключателя коррек-
ции. Для надежной работы электродвигателя поперечной коррекции при пуско-
вом режиме выключатель коррекции 12 при запуске прибора блокируется би-
металлическим реле времени 14, контакты которого включены параллельно
выключателю коррекции. В это время управляющие обмотки электродвигате-
ля 4 поперечной коррекции присоединяются к клемме Б через замкнутые кон-
такты реле 14 независимо от начального положения гироузла и величины угла
крена. Через 40 − 150 сек. после включения прибора нагревательный элемент 15
вызывает деформацию одной из биметаллических пластин реле 14 и размыкает
контакты, прекращая тем самым блокировку выключателя системы коррекции и
переводя авиагоризонт из пускового на рабочий режим.
Балластное сопротивление 16 (100 ом) ограничивает скорость прецессии
в поперечном направлении до 3,5 - 7 град/мин. Сопротивление 13 (5,1 кОм)
является искрогасящим сопротивлением в цепи щеток 13 и рабочих секторов
17а и 17б выключателя коррекции.
67
4.2 Дистанционный авиагоризонт АГД-1
Дистанционный авиагоризонт АГД-1 предназначен для выдачи электриче-
ских сигналов крена и тангажа всем потребителям на самолете, а также для на-
глядного показания положения самолета относительно горизонта. Он состоит
из двух основных агрегатов - гиродатчика и указателей.
В связи с использованием дистанционной передачи выходных сигналов
гиродатчик может быть установлен в любом месте самолета, подходящем с
точки зрения удобства монтажа и получения хорошей точности измерения (це-
лесообразно располагать его ближе к центру тяжести самолета).
Авиагоризонт АГД-1 имеет следующие особенности конструкции:
а) в отличие от АГИ-1 в нем осуществляется отключение поперечной
коррекции при разворотах с угловой скоростью более 0,1...0,3 град/с и отклю-
чение продольной коррекции при постоянном продольном ускорении более
1,67 м/с2. Этим достигаются малые размеры после виражных погрешностей
авиагоризонта и погрешностей после разгона или торможения самолета;
б) как и в АГИ-1 в нем выдерживается перпендикулярность оси ротора
гироскопа и оси наружной рамки за счет использования дополнительной сле-
дящей рамки; этим достигается "невыбиваемость" гиродатчика при выполне-
нии самолетом любых эволюций;
в) в отличие от АГИ-1 авиагоризонт АГД-1 позволяет одновременно вы-
давать электрические сигналы, пропорциональные углам крена и тангажа раз-
нообразном потребителям, имеющимся на самолете: автопилоту, курсовой
системе, радиолокационной станции и т.д.
Электрокинематическая схема дистанционного авиагоризонта АГД-1
изображена на рис. 6, а принципиальная схема гиродатчика – на рис. 7.
69
Рис. 7. Принципиальная схема гиродатчика АГД-1
70
Для обеспечения правильности показаний указателя АГД-1 при перевер-
нутом положении следящей рамки гиродатчика сигналы сельсина крена и тан-
гажа коммутируется.
Сигнал коммутации выдается коммутатором 25 (рис.6) (К2 на рис. 7), рас-
положенным на оси наружной карданной рамки. При основном положении сле-
дящей рамки контакты коммутатора разомкнуты, при перевернутом - замкнуты.
Коммутация сигналов осуществляется реле Г и Р в гиродатчике (рис. 7) и
О в указателе после подачи на них сигналов с коммутатора.
Реле Р коммутирует роторные концы сельсина-датчика крена 15, реле Г -
статорные концы сельсина-датчика тангажа 14. Реле О коммутирует концы ро-
торных обмоток сельсина-приемника тангажа в указателе.
Система коррекции авиагоризонта АГД-1 состоит из дистанционных
электролитических уровней (двухосного жидкостного маятникового переклю-
чателя типа ЖМП либо двух одноосных типа ДЖМ-9Б) и двух асинхронных
коррекционных двигателей.
Для повышения точности показаний авиагоризонта АГД-1 в его гиродат-
чике предусмотрено отключение как поперечной, так и продольной коррекции
гироскопа.
Отключение поперечной коррекции производится при разворотах с помо-
щью ламельного отключателя коррекции, включенного последовательно с кон-
тактами серийного выключателя коррекции ВК. Такое дублирование предусмот-
рено в связи с тем, что при больших скоростях полета нередко развороты произ-
водятся с угловой скоростью, меньшей порога чувствительности выключателя
коррекции ВК (прибор ВК-53РБ). Например, при скорости полета 1100 км/ч ла-
мельный отключателъ, срабатывающий при углах крена ±10°, может отключать
коррекцию раньше, чем ВК. Кроме того, установлено, что у отдельных типов са-
молетов на некоторых режимах полета наблюдается рысканье самолета вокруг
вертикальной оси с небольшой амплитудой, но такое рысканье при разворотах
приводит к увеличению времени задержки срабатывания ВК, а следовательно, и
к увеличению после виражных погрешностей авиагоризонта. В этих случаях
также полезно наличие ламельного отключателя коррекции, конструкция кото-
рого аналогична конструкции отключателя в авиагоризонтах АГИ.
Отключение продольной коррекции осуществляется жидкостным отклю-
чателем 13, установленным на корпусе гиромотора авиагоризонта так, что он
реагирует на горизонтальную составляющую продольного ускорения самолета.
Жидкостный отключатель (рис. 8) представляет два герметически закры-
тых цилиндрических сосуда (трубочки), заполненных токопроводящей жидко-
стью (остается только небольшой воздушный пузырек). Трубочки симметрично
наклонены на некоторый угол к горизонтальной плоскости. В нижней части
каждой из трубочек расположены два контакта.
При отсутствии продольного ускорения оба контакта в каждой из трубо-
чек находятся в жидкости и цепь продольной коррекции включена, обеспечивая
выбранную скорость коррекции (рис. 8а). При разгоне или торможении самоле-
та жидкость в полостях отключателя перемещается в сторону, противополож-
ную направлению действия ускорения, и пузырек воздуха перекрывает контак-
ты одного из отключателей. При ускорении более 1,67 м/с2 (что соответствует
71
отклонению кажущейся вертикали от истинной приблизительно на 9,5°) проис-
ходит резкое увеличение сопротивления электрической цепи отключателя, а
скорость продольной коррекции резко падает - продольная коррекция практи-
чески отключается в течение времени действия ускорения.
W
1 2 1 2
а) б)
Рис. 8. Схема отключателя продольной коррекции
Обратное срабатывание (включение) жидкостного отключателя происходит
при уменьшении ускорения до значения приблизительно в 1,05 м/с2 , что соответ-
ствует отклонению кажущейся вертикали от истинной приблизительно на 6°.
Для быстрого приведения авиагоризонта АГД-1 в рабочее положение в
гиродатчике предусмотрен электромеханический арретир. Кинематическая
схема арретирующего механизма изображена в верхней части рис. 9.
8 9 10 11 12 13
7 6 5 4 3 2 1
72
ка и кулачок на ее оси не поворачиваются, а шток 3 и толкатель 9 не переме-
щаются. При этом фрикционная муфта редуктора 3 начинает проскальзывать, а
двигатель 1 продолжает вращаться.
Прецессия гироскопа вокруг оси внутренней рамки будет продолжаться
до тех пор, пока гироузел не дойдет до упора. После этого дальнейший поворот
гироскопа вокруг оси внутренней рамки прекратится и гироскоп начнет пово-
рачиваться вокруг оси внешней рамки до тех пор, пока выступ 9 не войдет в
вырез (ловитель) кулачка 7 и не зафиксирует, таким образом, внешнюю рамку
так, чтобы ось внутренней рамки стала параллельна продольной оси самолета.
При этом косой кулачок 8 нажимает на стержень 4 и через него − на кулачок 5,
расположенный на оси внутренней рамки. Приложение момента к оси внут-
ренней рамки вызовет вращение гироскопа вокруг этой оси, так как у гироско-
па осталось лишь две степени свобода. Вращение гироскопа вокруг оси внут-
ренней рамки будет происходить до тех пор, пока стержень 9 не войдет в вырез
кулачка 5 и не зафиксирует ось ротора гироскопа в положении, параллельном
нормальной оси самолета. Этим оканчивается цикл арретирования, который
совершается за один оборот выходной шестерни редуктора и связанного с ней
ведущего пальца. После этого ведущий палец попадает в продольную канавку
штока 3, который под действием возвратной пружины 10 и пружины, располо-
женной внутри штока, быстро откидывается в исходное положение, ударяясь о
резиновый буфер.
Описанный процесс арретирования будет иметь место в том случае, ко-
гда гиромотор вращается. При запуске гировертикали обеспечивается аррети-
рование рамок с невращающимся ротором. В этом случае вращение рамок под
действием моментов сил по их осям совершается как вращение обычного твер-
дого тела, что ускоряет процесс арретирования. Коммутация питания цепей
гировертикали при запуске осуществляется с помощью группы реле и конце-
вых выключателей. Важно отметить, что в начале движения штока арретира
концевой выключатель ВК1 разрывает цепь обмотки возбуждения двигателя
следящей рамки. Этим исключается противодействие работе механизма арре-
тирования со стороны системы отработки следящей рамки даже во время по-
дачи переменного напряжения в цепи переменного тока гировертикали.
В конце цикла арретирования срабатывает концевой выключатель ВК2, по-
сле чего переменное напряжение подается к гиромотору, системе коррекции,
трансформаторному датчику угла и сельсинам-датчикам. Ротор гироскопа разго-
няется, а система коррекции после освобождения рамок гировертикали от аррети-
ра приводит ось ротора к вертикальному положению. Разгон ротора и приведение
оси ротора к вертикальному положению осуществляются в течение 1 мин.
Для арретирования гировертикали в полете нажимается кнопка в указа-
теле с надписью "Арретирование только гориз. полете". В дальнейшем цикл арре-
тирования и коммутация цепей осуществляются так же, как и при запуске.
Указатель горизонта (см. рис. 6) имеет две следящие системы: следящую
систему тангажа, и следящую систему крена. Первая разворачивает картушку
30 со шкалой тангажа 20 на ±145°, вторая поворачивает силуэт самолетика 31
на 360°. На шкале тангажа нанесены деления через 5° и оцифровка их через 10°.
На шкале крена 21, находящейся на лицевой стороне корпуса указателя, нане-
сены деления через 5° и оцифровка их через 15°. Отсчет угла тангажа осущест-
вляется с помощью нулевого индекса − белой точки 19, находящейся в центре
73
силуэта самолетика, а отсчет угла крена − с помощью конца крыла силуэта са-
молета. Для наглядности верхняя половина картушки выкрашена в голубой
цвет а нижняя − в коричневый. Таким образом, показания крана и тангажа даны
раздельно. Этим индикация горизонта в авиагоризонте АГД-1 существенно от-
личается от индикации в авиагоризонте АГИ.
Следящая система тангажа состоит из сельсина-приемника 17, усилителя
14, двигателя-генератора 16 типа ДГ-0,5 и редуктора 18, связывающего двига-
тель-генератор, с одной стороны, с картушкой, а с другой − с ротором сельсина-
приемника. При изменении угла тангажа самолета вектор результирующего
магнитного потока в статоре сельсина-приемника поворачивается на угол тан-
гажа, что приводит к появлению в роторе сельсина-приемника электродвижу-
щей силы. Последняя усиливается в усилителе и подается на двигатель-
генератор. Двигатель поворачивает ротор сельсина-приемника также на угол
тангажа и устраняет рассогласование в сельсине-приемнике. Одновременно
двигатель поворачивает картушку. Передаточное число от двигателя к картуш-
ке в 1,7 раза больше передаточного числа от двигателя к сельсину-приемнику.
Поэтому угол поворота картушки в 1,7 раза больше угла поворота самолета.
Этим достигается повышение точности фиксации угла тангажа.
При равенстве угла тангажа 90° коммутатор 25 (коммутатор К2 на рис. 7)
замыкает цепь реле Г и Р. Контакты реле Г изменяют порядок чередования двух
фаз у сельсина-датчика СДТ. Поэтому при дальнейшем изменении угла тангажа
в прежнем направлении изменяется на противоположное направление враще-
ния магнитного потока в статоре сельсина-приемника СПТ. Благодаря этому
происходит поворот картушки в обратном направлении. Переключение фаз в
коммутаторе сельсина-приемника происходит тогда, когда ЭДС не переклю-
чаемой фазы статора сельсина-приемника равна нулю. Поэтому направление
результирующего магнитного потока в статоре сельсина-приемника в этот мо-
мент изменяется на 180°. Чтобы картушка не повернулась на 360° (это соответ-
ствует изменению угла тангажа на 180°), одновременно переключаются концы
в роторе сельсина-приемника. Одновременно переключаются концы обмоток в
роторе сельсина-датчика крена СДК. Это приводит к изменения на 180° направ-
ления магнитного потока в статоре сельсина-приемника крена и быстрому по-
вороту на 180° силуэта самолетика.
С помощью кремальеры 30 (см. рис. 6) можно поворачивать статор сельси-
на-приемника тангажа. При этом поворачивается шкала тангажа. Кремальера
29 используется для установки нулевого деления шкалы тангажа против нуле-
вой точки силуэта самолетика при изменении установившегося угла тангажа в
горизонтальном полете.
Следящая система крена, состоящая из сельсина-приемника 26, усилителя
27, двигателя генератора 28 и редуктора 29, аналогична следящей системе тан-
гажа. Она через редуктор поворачивает выходную шестерню, на которой рас-
положен силуэт самолетика 17.
74
4.3 Описание лабораторной установки
12
2
13 16
А
1 Г
36 В 400 Гц
15 V
14 В
К
75
5 Порядок проведения работы
76
− Одним из секундомеров засечь время срабатывания биметалли‐
ческого реле, ориентируясь по вольтметру.
− Одновременно, следя за вторым секундомером и показаниями
амперметра, через каждые 10 секунд записывать величину пускового то‐
ка до тех пор, пока не установится постоянный рабочий ток. В то же
время, необходимо следить и за совпадением индекса‐горизонта на сфе‐
рической шкале с силуэтом самолетика.
Примечание: Авиагоризонт считается готовым к работе, когда ротор
гироскопа достиг номинальной скорости вращения, индекс ʺгоризонтʺ
совместился с силуэтом самолетика и разомкнулись контакты блокиро‐
вочного биметаллического реле выключателя поперечной коррекции.
Неточный выход индексов в нулевое положение характеризует погреш‐
ность авиагоризонта.
4. Определить углы крена, при которых происходит отключение по‐
перечной коррекции. Для этого:
− Разворачивая авиагоризонт на кронштейне по углу крена вправо, по
вольтметру определить момент отключения коррекции.
− Повторить предыдущий эксперимент, поворачивая прибор по углу
крена влево.
6 Содержание отчета
В отчете должны быть представлены: график изменения пускового тока ги-
ромотора; время разгона гироскопа и время арретирования; скорость продоль-
ной и поперечной коррекции; характеристики точности измерения крена и тан-
гажа, статическая характеристика измерения крена или тангажа, кинематиче-
ская схема гиродатчика.
7 Контрольные вопросы
77
8 Литература
78