Угловое положение определяется путем анализа свойств отраженного волнового сигнала.

Радар
локализует положение цели за счет получения угла азимута относительно опорной линии или
точки радарной антенны и расстояния range. Угол азимута цели определяется как угловое
расстояние между опорной линией антенны (в направлении
перпендикуляра от опорной точки антенны boresight) и прямой, соединяющей опорную точку
радарной антенны и апертурную точку цели. Расстояние до цели (range) определяется как
расстояние от антенной опорной точки до цели. Хотя угол азимута и расстояние позволяют
вычислить положение цели, возможны ошибки, возникающие вследствие изменений температуры
и флуктуаций напряжения волны. Процентная ошибка между вычисленным и фактическим
расстоянием может составлять порядка 10–30%; для ее уменьшения в радарных системах
используется калибровка.

Для определения угла азимута цели могут применяться различные методы

последовательного управления лучом антенны (переключение или качание). Это делается
для того, чтобы выполнить последовательное перемещение радарного луча от антенной
опорной оси во всех четырех направлениях: выше, ниже, из стороны в сторону. Сравнение
относительных амплитуд эха позволяет определять азимут и угол повышения цели. Для
исключения ошибок вследствие флуктуаций амплитуд эха в течение сканирования
применяется моноимпульсный метод [105, 134], который заключается в одновременном
использовании четырех лучей.

Требование современных автомобильных радарных систем — область обзора порядка 12–

16° с угловым разрешением менее 3°. В современных радарах могут быть использованы
механические сканирующие антенны с малой шириной луча или электрически
переключаемые устройства с PIN диодами, а также стационарные антенны с несколькими
(3–8) узкими лучами. Например, M/A-Com поставляет импульсные доплеровские 77-
гигагерцовые радары с эффективным диапазоном 150 м, использующие трехлучевую
переключаемую антенну, которая передает 36-наносекундные импульсы с шириной луча
3°.

Для автомобильных измерений азимута радары ACC TriQuint Semiconductor используют

ширину антенного луча порядка 1,5° [105]. Согласно законам физики антенн размер
излучающей апертуры должен превышать значение, кратное длине волны на рабочей
частоте. Более высокие частоты снижают размер антенн (типичные модули — порядка 10
см3). Узкий луч позволяет обеспечить оптимальный компромисс между требуемым
диапазоном и выходной мощностью порядка 10 мВт, так как повышение дальности
действия обычно сопряжено с повышением мощности радара.

Другой метод дизайна антенн основан на применении одной широколучевой передающей

антенны с двумя или более ресиверными антеннами с узким лучом.
Сысоева Светлана Актуальные технологии и применения датчиков автомобильных систем
активной безопасности. Часть 6. Радары // Компоненты и Технологии. 2007. №68. URL:
https://cyberleninka.ru/article/n/aktualnye-tehnologii-i-primeneniya-datchikov-avtomobilnyh-
sistem-aktivnoy-bezopasnosti-chast-6-radary (дата обращения: 26.05.2022).

В автомобильных радарах дальнего действия обычно используют передаю-

щую антенну, излучающую сигнал в заданном секторе углов, а азимут цели опреде-
ляется с помощью приемной антенны, у которой формируется либо одновременно
несколько парциальных лучей диаграммы направленности, перекрывающих одно-
временно весь сектор обзора, либо один луч, сканирующий заданный сектор обзора.
В статьях[16 – 18] предлагается использовать антенну с шириной луча ДН 3 – 4º, со-
стоящую антенной решетки и диэлектрической линзы. В статье [19] предлагается
объединить антенные решетки для радара дальнего и ближнего действия, переклю-
чаясь между ними. В результате уменьшается стоимость и габариты устройства.
Азимут цели предлагается определять по максимальному отклику в одном из лучей.
Применяется как вариант с последовательным переключением между лучами [19],
так и обработка всех лучей одновременно [16 – 18]. В последнем случае для уточне-
ния азимута может применяться моноимпульсный метод. В статье [20] предлагается
использовать антенную решетку, состоящую из 4 подрешеток, каждая из которых
имеет собственный смеситель, усилитель и АЦП. Для управления направлением лу-
ча ДН управляемые цифровые фазовращатели. В статье [21] предложен вариант ан-
тенной решетки (АР) с электронным сканированием лучом диаграммы направлен-
ности (ДН). Используется 16 элементная антенная решетка с фазовращателями. При
изменении фазы каждого элемента решетки изменяется направление луча диаграм-
мы направленности антенны. Азимут цели определяется по максимальному отклику
в одном из положений луча диаграммы направленности антенны. Недостатком ука-
занных подходов к построению антенной решетки является необходимость приме-
нения большого количества управляемых фазовращателей и приемных каналов, что
приводит к усложнению системы цифровой обработки сигналов и увеличению
стоимости автомобильного радара. В то же время стоимость радара, устанавливае-
мого на серийно выпускаемые автомобили, не должна составлять значительную
часть его общей стоимости. Учитывая то, что в ближайшей перспективе (к 2019 го-
ду) отечественные автопроизводители планируют начать выпуск автомобилей с ин-
теллектуальными системами помощи водителю на базе радаров, требования к соотношению
потребительских качеств последних и их стоимости становятся ключевы-
ми требованиями.
Оценивая дальность и азимут обнаруженных объектов
можно определить их
координаты по формуле
 На рисунке 1.1 представлена
геометрия системы при измерении координат об-
наруженных объектов для автомобильного радара
дальнего действия.

Рисунок
1.1 – Геометрия системы при измерении координат
На рисунке 1.1 обозначено: α – азимут цели, xЦ и yЦ –
координаты цели.

При использовании метода частотного сканирования

луча ДН в каждый мо-
мент времени в точно известном азимутальном
направлении излучается часть сиг-
нала. В результате азимут обнаруженного объекта
можно определить по времени
прихода отраженного от цели сигнала. Принцип
частотного сканирования луча за-
ключается в том, что при изменении частоты опорного
генератора изменяется элек-
трическое расстояние между излучателями,
возбуждаемыми бегущей волной. В ре-
зультате изменяются фазовые сдвиги колебаний,
возбуждающих отдельные излуча-
тели, вследствие чего меняется направление главного
луча ДН антенны.