Министерство Образования Республики

Молдова

Технический Университет Молдовы

Факультет Компьютеров Информатики и

Микроэлектроники

Кафедра Автоматики

Отчет
По лабораторной работе N2

Предмет:Теория Систем

Тема:Принципы автоматического управления

Выполнил :
Студент группы AI-, TI-… _______________

Проверил :
Преподаватель
_________________

Кишинев 2021
 Лабораторная работа № 2

Тема: Принципы автоматического управления

Цель работы - ознакомление с основными свойствами систем, при построении

которых используются принципы автоматического регулирования по
возмущению, отклонению и комбинированный, а также изучение
статических характеристик элементов систем автоматического
управления.

Принципиальные электрические схемы

Принципиальная схема системы статического регулирования

Принципиальная схема системы астатического регулирования

Принципиальная схема комбинированной САР

 Ход работы

1. Снятие статических характеристик измерительного устройства, усилителя

постоянного тока совместно с усилителем мощности регулируемого двигателя Д.
1.1. Снятие зависимости напряжения ∆U на выходе измерительного устройства
от скорости вращения вала тахометра wg при двух положениях движка потенциометра
R3.
∆u
n 0,012 0,018 0,024 0,03 0,036 0,042 0,048 0,054
R1 700 1100 1600 2200 2400 2500 2600
R2 250 1000 1500 2200 2600

1.2. Снятие зависимости скорости вращения регулируемого двигателя wg от

напряжения управления Ua, приложенного к якорной цепи, и зависимости
напряжения Ua на выходе УМ от напряжения управления ∆U на входе усилителя УМ
при двух значениях тока перегрузки в цепи генератора Г: IH =0 , IH =IHO.
Ua
wg 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
Iн = 0 200 400 600 800 1000 1250 1500 1800 2000 2200 2500 2500
Iн= 4mA 250 400 600 800 1000 1250 1400 1650 1950 2200 2300 2500

1.4. Построение снятых характеристик wg = F (Ua) и Ua=F(∆U), определение по

ним коэффициента усиления соответственно двигателя по скорости kg и усилителя
мощности ky.
 2. Построение статических характеристик разомкнутой системы и определение по
ним коэффициента усиления.
2.1. Снятие зависимости выходной величины от входной в разомкнутой системе
статического регулирования в установившемся режиме при постоянной нагрузке на
валу регулируемого двигателя , соответствующей току нагрузки IHO в цепи генератора
ГI.

∆U 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120

Ua

Iн = 0 0,012 0,015 0,015 0,018 … … 0,024 … 0,03 … … 0,042

Iн= 4mA 0,012 … 0,015 … 0,02 … 0,027 … 0,03 … 0,03 0,042

3. Снятие характеристик замкнутой системы статического регулирования.

3.1. Снятие зависимости скорости вращения регулируемого двигателя Д от тока
нагрузки в цепи генератора ГI, wg = F (IH).

Iн
wg 20 23 29 36 50 87
R31 1800 1750 1700 1650 1600 1600
R32 2100 2050 2000 1950 1900 1750
Iн= 4mA 20 25 30 38 53 88

3.2. Определить величину статической ошибки системы ∆wg при изменении тока
нагрузки от IH =0 до IH =IHO .

3.3. Снятие зависимости wg = F (IH) при отсутствии обратной связи в системе.

 Iн
wg 20 27 34 43 49 77
R31 2300 2200 2200 2200 1650 1400
R32 1900 1800 1790 1600 1450 1250
Iн= 4mA 20 24 30 34 45 72

3.4. Определить величину отклонения скорости вращения ∆wg0 при изменении

тока нагрузки в тех же пределах.

4. Снятие характеристик комбинированной системы статического регулирования

wg = F (IH) .

Iн
wg 20 25 30 44 66
R31 2200 2200 2250 2300 2600
R32 2800 2750 2750 2600 …
Iн= 4mA 32 39 50 70 …

5. Снятие характеристик замкнутой системы астатического регулирования wg = F

(IH) при максимальном значении коэффициента усиления. Определение зоны
нечувствительности.

Iн
wg 10
R31
850-900
R32