1 Подготовка и порядок выполнения работы

Расчетно-графическая работа состоит из трех заданий. Вариант задания

определяется по таблицам.
При выполнении расчетно-графической работы студенту следует
придерживаться следующего порядка:
- необходимо наличие формулировки каждой задачи и числовые
исходные данные;
- приступая к решению задач, необходимо предварительно очень
внимательно проработать тот раздел курса по учебнику, по материалам
которого построена задача;
- все величины должны выражаться в стандартных единицах
Международной системы единиц СИ;
- все расчеты должны выполнятся с соблюдением правил округления.

Расчетно-графическая работа №1. Система преобразования

напряжения, подаваемого с пульта управления, в угол поворота руля
судна

1 Задание на выполнение расчетно-графического задания

Таблица 1.1
Начальная буква А БВ ГДЕ ЖЗИ КЛМ НОП РСТ УФХ ЦЧШ ЩЭ Я
фамилии студента Ю

Развивающий 4.6 6.8 10 14 18.6 34 59 13.6 20 28

момент M, Н∙м
Постоянный ток 9 12. 17.5 24.3 33 59 98.6 12 18.4 25.4
с управлением 5
по цепи
у
,
возбуждения I
А

Таблица 1.2
Последняя цифра 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
зачетной книжки
Момент инерции J, 0.042 0.052 0.09 0.116 0.15 0.008 0.14 0.18 0.35 0.4
2

кг∙м
Коэффициент 0.461 0.212 0.114 0.136 0.372 0.118 0.315 0.345 0.227 0.310
демпфирования b,
Н∙м∙с
Коэффициентом 100 150 200 250 125 175 225 120 130 140
 1
усиления, К
Инд.сопр. L , Гн 0.446 0.321 0.229 0.165 0.122 0.068 0.041 0.335 0.218 0.158

Таблица 1.3
Предпоследняя 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
цифра зачетной
книжки
Акт.сопр.R, Ом 1.99 1.03 0.642 0.35 0.36 0.12 0.054 1.20 1.032 0.78
2 1 5
Передаточное 20 60 40 100 30 80 10 70 90 50
число
Датчик угла 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

2
(потенциометр) К
, В/рад

Система преобразования напряжения, подаваемого с пульта

управления, в угол поворота руля судна содержит:
А) Двигатель постоянного тока с управлением по цепи возбуждения,
развивающий момент M, Н∙м при I у , А, имеющий на валу приведенный
2
момент инерции J, кг∙м , коэффициент демпфирования b, Н∙м∙с
Б) Суммирующий усилитель мощности с коэффициентом усиления К1
(предварительное значение) и параметрами цепи возбуждения двигателя L,
Гн, R, Ом
В) Понижающий редуктор с передаточным числом 50
Г) Датчик угла (потенциометр) с крутизной К2 =2 В/рад
Заданная скоростьV= δUвх =0.6 В/сек

1.2 Составить функциональную схему системы управления

Усилитель двигатель редуктор

мощности

потенциометр

1.3 Описание работы

Начальное состояние системы U0 =0, Uос =0, θ1 =0 , θ2 =0 , θ=0 ,
двигатель не вращается. Пусть с пульта управления на вход подают
напряжение U 0 , на выходе усилителя мощности появляется напряжение U yм ,
двигатель, вращаясь поворачивает нагрузку на угол θ1 , затем понижающий
редуктор уменьшает его и на выходе появляется угол θ2 . Процесс
останавливается при U 0 =U oc , что соответствует повороту руля судна на угол
θ.

1.4 Составить математическое описание системы управления

А) В виде передаточной функции звеньев и общей структурной схемы

1.Суммирующий усилитель мощности

U ум
УМ W ум =
Uo ; Коэффициент усиления К 1

2. Двигатель постоянного тока с управлением по цепи возбуждения

Km θ1 Km
S (JS +b )( Lf S+ R f ) W дв= =
U ум S (JS +b )( Lf S+ R f ) / bRf

Получаем
K m /bR f
W дв=
Lf J
S( S+1 )( S +1)
Rf b

M
K m=
I y (Н∙м/А)

3. Понижающий редуктор

редуктор θ2
W ред=
θ1 ; Передаточное число редуктора W ред

4. Потенциометр

потенциометр U oc
W пот=
θ2 ; Датчик угла с крутизной W пот

1.5 Общая структурная схема

 1
Wдв W ред
Потенциометр
К

Б) Передаточная функция разомкнутой системы

U oc
W раз= =W ум⋅W дв⋅W ред⋅W пот
Uo

В) Передаточная функция замкнутой системы по управляющему

воздействию
θ W пр W ум⋅W дв⋅W ред
W замк = = =
U o 1+W пр⋅W ос 1+W раз

Г) Передаточная функция системы по ошибке управления

1
W ош=
1+W раз

3 Краткие теоретические сведения и примеры расчета

3.1 Примеры решения
Система преобразования напряжения, подаваемого с пульта
управления, в угол поворота руля судна содержит:
А) Двигатель постоянного тока с управлением по цепи возбуждения,
развивающий момент M=10 Н∙м при I у =5 А, имеющий на валу приведенный
2
момент инерции J=0,01 кг∙м , коэффициент демпфирования b=0,312 Н∙м∙с
Б) Суммирующий усилитель мощности с коэффициентом усиления К1
=250 (предварительное значение) и параметрами цепи возбуждения
двигателя L=0,002 Гн, R=0,4 Ом
В) Понижающий редуктор с передаточным числом 50
Г) Датчик угла (потенциометр) с крутизной К2 =2 В/рад
Заданная скорость δUвх =0.6 В/сек

1. Составить функциональную схему системы управления

 Усилитель двигатель редуктор
мощности

потенциометр

Описание работы
Начальное состояние системы U0 =0, Uос =0, θ1 =0 , θ2 =0 , θ=0 ,
двигатель не вращается. Пусть с пульта управления на вход подают
напряжение U 0 , на выходе усилителя мощности появляется напряжение U yм ,
двигатель, вращаясь поворачивает нагрузку на угол θ1 , затем понижающий
редуктор уменьшает его и на выходе появляется угол θ2 . Процесс
останавливается при U 0 =U oc , что соответствует повороту руля судна на угол
θ.

2. Составить математическое описание системы управления

А) В виде передаточной функции звеньев и общей структурной схемы

1.Суммирующий усилитель мощности

U ум В
УМ W ум = К 1 =250
Uo ; Коэффициент усиления В

2. Двигатель постоянного тока с управлением по цепи возбуждения

Km θ1 Km
S (JS +b )( Lf S+ R f ) W дв= =
U ум S (JS +b )( Lf S+ R f ) / bRf

Получаем
K m /bR f
W дв=
Lf J
S( S+1 )( S +1)
Rf b

M 10
K m= = =2
Iy 5 (Н∙м/А)

Подставляем известные значения

2 /0 . 312⋅0 . 4 2 .56
W дв= =
0 .002 0 .01 S (0 .005 S+1 )(0 .032 S+1)
S( S +1)( S+1)
0.4 0 .312
3. Понижающий редуктор

редуктор θ2
W ред=
θ1 ; Передаточное число редуктора
1 рад
W ред=
50 рад

4. Потенциометр

потенциометр U oc В
W пот= W пот=2
θ2 ; Датчик угла с крутизной рад

Общая структурная схема

2.56 1
1 Wдв  W ред 
S (0.005S  1)(0.032S  1) 50

Б) Передаточная функция разомкнутой системы

1
U oc 250⋅2 .56⋅ ⋅2
50 25 . 6
W раз= =W ум⋅W дв⋅W ред⋅W пот = =
Uo S( 0. 005 S+1 )( 0. 032 S +1) S (0 . 005 S+1)(0 . 032 S+1 )

В) Передаточная функция замкнутой системы по управляющему

воздействию
 1
W пр W ум⋅W дв⋅W ред 250⋅2. 56⋅
θ 50 25 . 6
W замк = = = = /1+
U o 1+W пр⋅W ос 1+W раз S (0 . 005 S +1)(0 . 032 S+1 ) S(0 . 005 S +1)(0 . 032 S+1)
12 . 8 S(0 . 005 S +1)(0 . 032 S +1)+25 . 6
= / =
S(0 . 005 S +1)(0 . 032 S+1) S (0 .005 S+1 )(0 .032 S+1 )

12 . 8⋅S(0 . 005 S +1)(0 . 032 S +1) 12. 8

= =
S(0 . 005 S +1)(0 . 032 S+1)⋅(S (0 .005 S+1 )(0 .032 S+1 )+25 . 6 ) S( 0. 005 S+1 )( 0. 032 S +1)+25 . 6

Г) Передаточная функция системы по ошибке управления

1 25. 6 S (0 .005 S+1 )(0 . 032 S+1 )+25. 6

W ош= =1/1+ =1/ =
1+W раз S(0 . 005 S +1)( 0. 032 S +1) S(0 . 005 S +1)(0 . 032 S +1)

S (0. 005 S+1 )(0 .032 S +1)

=
S(0 . 005 S +1)(0 . 032 S+1)+25 . 6