B-82284RU-1 01 R-J3iC SpotTool+

Серия роботов FANUC
КОНТРОЛЛЕР R-J3iC
Контроллер точечной сварки

SPOT TOOL+
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
B-82284RU-1/01
©FANUC, 2008
Серия роботов FANUC
КОНТРОЛЛЕР R-J3iC
Контроллер точечной сварки SPOT TOOL+
Руководство оператора
B-82284RU-1/01
Настоящее издание содержит информацию, являющуюся собственностью фирмы FANUC

Robotics Europe S.A., которая передается только для использования заказчиком. Другие виды
использования запрещены без прямого письменного разрешения FANUC Robotics Europe S.A.
FANUC Robotics Europe S.A.

Zone Industrielle
6466 Echternach
Luxemburg
Телефон: +(352) 72 7777-1

Факс: +(352) 72 7777-403
интернет-сайт: www.fanucrobotics.lu
-3-
Описания и спецификации, содержащиеся в настоящем руководстве действовали на момент
утверждения настоящего руководства в печать. Компания Fanuc Robotics Europe S.A.,
именуемая в дальнейшем как Fanuc Robotics, оставляет за собой право прекратить
производство модели в любое время или изменить технические характеристики или
конструкцию уведомления и без каких-либо обязательств.
Авторское право © 2008 FANUC Robotics Europe S.A.
Все права защищены
Содержащиеся в данном издании иллюстрации или текстовую информацию запрещено

частично или полностью воспроизводить, копировать, переводить на другие языки или
передавать без предварительного письменного согласия компании FANUC Robotics.
Условные обозначения, используемые в настоящем руководстве.

Настоящее руководство включает в себя информацию, важную с точки зрения безопасности
персонала, техники безопасности при работе с оборудованием, программным обеспечением и
данными. Такая информация выделена заголовками и врезками в тексте.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Информация, сопровождаемая словом «ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ», относится к защите
персонала. Для выделения ее в тексте она оформлена в виде врезок.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Информация, сопровождаемая словом «ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ», касается защиты
оборудования, программного обеспечения и данных. Для выделения ее в тексте она
оформлена в виде врезок.
ПРИМЕЧАНИЕ
Информация, сопровождаемая словом «ПРИМЕЧАНИЕ», носит пояснительный характер
или относится к полезным советам.
Перед использованием робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности
при работе с роботом FANUC (B-80687EN)» и уясните его содержание.
Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в любой
форме.
Любые технические и конструктивные характеристики могут изменяться без уведомления.
Продукция, описываемая в настоящем руководстве, регулируется законом Японии «Об

иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта из Японии может потребоваться
разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти этой страны.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На настоящую
продукцию также может распространяться действие законодательных актов правительства
США о реэкспорте. При необходимости экспортировать или реэкспортировать данные
изделия обратитесь в компанию FANUC за консультацией.
Мы предприняли все усилия, чтобы настоящее руководство было максимально полным и

подробным.
Однако мы не можем описать все действия, которые запрещается или невозможно
выполнять, поскольку существует множество вариантов различных действий.
В этой связи любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве,
необходимо считать «невозможными».
-4-
B-82284RU-1/01
1 ВВЕДЕНИЕ .......................................................................................................17
1.1 СТРУКТУРА РУКОВОДСТВА ............................................................................... 18
1.2 ОБСЛУЖИВАЮЩИЙ ПЕРСОНАЛ ....................................................................... 22
1.3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ - ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ................ 23
1.4 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ............................................................. 28
2 КРАТКИЙ ОБЗОР ............................................................................................35

2.1 ПРИКЛАДНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ЧПУ ................................... 37
2.1.1 Настройка системы ......................................................................................................... 37
2.1.2 Толчковая подача робота ............................................................................................... 37
2.1.3 Программа ....................................................................................................................... 38
2.1.4 Пробное выполнение (пробный рабочий цикл) .......................................................... 39
2.1.5 Автоматическая работа (выполнение операции) ........................................................ 39
2.2 РОБОТ ........................................................................................................................ 40
2.3 КОНТРОЛЛЕР ........................................................................................................... 41
2.3.1 Пульт обучения ............................................................................................................... 42
2.3.1.1 Экран дисплея пульта обучения ...........................................................................................51
2.3.2 Панель оператора ........................................................................................................... 58
2.3.3 Устройство дистанционного управления ..................................................................... 60
2.3.4 CRT/KB ............................................................................................................................ 60
2.3.5 Коммуникация ................................................................................................................ 60
2.3.6 Ввод-вывод ...................................................................................................................... 60
2.3.7 Периферийный ввод-вывод ........................................................................................... 61
2.3.8 Движение робота ............................................................................................................ 61
2.3.9 Устройства аварийной остановки ................................................................................. 62
2.3.10 Расширенная ось ........................................................................................................... 62
3 НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ .............................................63

3.1 I/O (ввод-вывод) ......................................................................................................... 64
3.1.1 Цифровой ввод-вывод .................................................................................................... 70
3.1.2 Групповой ввод-вывод ................................................................................................... 77
3.1.3 Аналоговый ввод-вывод ................................................................................................ 82
3.2 ВВОД-ВЫВОД РОБОТА .......................................................................................... 87
3.3 ПЕРИФЕРИЙНЫЙ ВВОД-ВЫВОД ........................................................................ 90
3.4 ВВОД-ВЫВОД ПАНЕЛИ ОПЕРАТОРА .............................................................. 100
3.5 ЭКРАН КАНАЛА ВВОДА-ВЫВОДА .................................................................. 104
3.5.1 Экран списка канала ввода-вывода ............................................................................ 104
3.5.2 Экран списка блока модели B ..................................................................................... 106
3.5.3 Экран настройки количества сигналов ....................................................................... 108
3.6 ФУНКЦИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ВВОДА-ВЫВОДА ............................................. 109
3.7 МОДЕЛИРУЕМАЯ ФУНКЦИЯ ПРОПУСКА ВХОДНОГО СИГНАЛА .......... 111
3.8 НАСТРОЙКА АВТОМАТИЧЕСКОЙ РАБОТЫ .................................................. 113
3.8.1 Сервисный запрос робота (RSR) ................................................................................. 115
3.8.2 Выбор номера программы (PNS) ................................................................................ 119
3.8.3 Экран выбора программы (Prog Select Screen) .......................................................... 123
3.8.4 Ввод-вывод интерфейса ГП-модуля ........................................................................... 135
-5-
B-82284RU-1/01
3.9 НАСТРОЙКА СИСТЕМ КООРДИНАТ ................................................................141

3.9.1 Настройка системы координат инструмента ............................................................. 144
3.9.2 Настройка системы координат пользователя ............................................................. 156
3.9.3 Настройка системы координат толчковой подачи .................................................... 167
3.10 НАСТРОЙКА ИСХОДНОГО ПОЛОЖЕНИЯ ....................................................173
3.11 РАБОЧАЯ ЗОНА ШАРНИРА ................................................................................177
3.12 ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ СИГНАЛ ОБ ОШИБКЕ ..............................................179
3.13 ИЗМЕНЯЕМАЯ РАБОЧАЯ ЗОНА ОСИ .............................................................181
3.14 ФУНКЦИЯ ОСОБОЙ ЗОНЫ ................................................................................184
3.15 МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ СИСТЕМЫ (SYSTEM CONFIG MENU) .............188
3.16 НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ .....................................................................198
3.17 ДРУГИЕ НАСТРОЙКИ .........................................................................................200
4 СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ ....................................................................... 201

4.1 ИНФОРМАЦИЯ О ПРОГРАММЕ .........................................................................204
4.1.1 Имя программы ............................................................................................................. 205
4.1.2 Комментарий к программе ........................................................................................... 205
4.1.3 Подтип ........................................................................................................................... 206
4.1.4 Маска группы ................................................................................................................ 206
4.1.5 Защита от записи ........................................................................................................... 206
4.1.6 Запрет прерывания ........................................................................................................ 207
4.2 НОМЕР СТРОКИ, СИМВОЛ КОНЦА ПРОГРАММЫ, АРГУМЕНТ ................209
4.3 КОМАНДЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ...............................................................................211
4.3.1 Формат движения ......................................................................................................... 212
4.3.2 Данные позиционирования .......................................................................................... 215
4.3.3 Скорость подачи ........................................................................................................... 224
4.3.4 Траектория позиционирования .................................................................................... 228
4.3.5 Дополнительные команды перемещения ................................................................... 230
4.4 КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ .............................................................................245
4.4.1 Команда паллетизации ................................................................................................. 246
4.4.2 Команда перемещения паллетизации ......................................................................... 247
4.4.3 Команда конца паллетизации ...................................................................................... 247
4.5 КОМАНДЫ РЕГИСТРА ..........................................................................................248
4.5.1 Команды регистра ......................................................................................................... 249
4.5.2 Команды регистра положения ...................................................................................... 252
4.5.3 Команды оси регистров положения ............................................................................ 254
4.5.4 Арифметическая команда регистра паллетизации .................................................... 258
4.6 КОМАНДЫ ВВОДА-ВЫВОДА .............................................................................260
4.6.1 Команды цифрового ввода-вывода ............................................................................. 261
4.6.2 Команды ввода-вывода робота .................................................................................... 263
4.6.3 Команды аналогового ввода-вывода .......................................................................... 265
4.6.4 Команда группового ввода-вывода ............................................................................. 266
4.7 КОМАНДЫ ПЕРЕХОДА ........................................................................................267
4.7.1 Команда метки .............................................................................................................. 267
4.7.2 Команда конца программы .......................................................................................... 268
4.7.3 Команды безусловного перехода ................................................................................ 269
4.7.4 Команды условного перехода ...................................................................................... 270
4.7.5 Аргументы ..................................................................................................................... 275
-6-
B-82284RU-1/01
4.8 КОМАНДЫ ОЖИДАНИЯ ...................................................................................... 285

4.8.1 Команда ожидания с ограничением по времени ....................................................... 285
4.8.2 Условные команды ожидания ..................................................................................... 286
4.9 КОМАНДА УСЛОВИЯ ПРОПУСКА ................................................................... 289
4.10 КОМАНДА УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ ................................................................ 292
4.11 КОМАНДЫ УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ НА ИНСТРУМЕНТ ............................ 293
4.12 КОМАНДЫ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ............................................................. 294
4.13 КОМАНДА УПРАВЛЕНИЯ ПРОГРАММОЙ ................................................... 296
4.13.1 Команда остановки ..................................................................................................... 296
4.13.2 Команда аварийного прекращения ........................................................................... 296
4.14 ДРУГИЕ КОМАНДЫ ............................................................................................ 297
4.14.1 Команда RSR ............................................................................................................... 298
4.14.2 Команда пользовательского сигнала об ошибке ..................................................... 298
4.14.3 Команда таймера ........................................................................................................ 299
4.14.4 Команда коррекции .................................................................................................... 299
4.14.5 Команда комментария ................................................................................................ 300
4.14.6 Команда сообщения ................................................................................................... 300
4.14.7 Команда параметра ..................................................................................................... 301
4.14.8 Команды максимальной скорости ............................................................................ 304
4.15 МНОГОКООРДИНАТНЫЕ КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ ............................... 305
4.15.1 Команда выполнения программы ............................................................................. 305
4.16 ГРУППОВАЯ КОМАНДА ОПЕРАЦИЙ ............................................................ 306
4.16.1 Групповая команда асинхронной операции ............................................................ 307
4.16.2 Групповая команда синхронной операции .............................................................. 308
5 ПРОГРАММИРОВАНИЕ ..............................................................................309
5.1 СОВЕТЫ ПО ЭФФЕКТИВНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ .......................... 311
5.1.1 Команды перемещения ................................................................................................ 311
5.1.2 Предопределенное положение .................................................................................... 314
5.2 ВКЛЮЧЕНИЕ ПИТАНИЯ И ТОЛЧКОВАЯ ПОДАЧА ...................................... 315
5.2.1 Включение питания и выключение питания ............................................................. 315
5.2.2 Трехпозиционный переключатель .............................................................................. 317
5.2.3 Перемещение робота толчковой подачей .................................................................. 323
5.3 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ................................................................................... 333
5.3.1 Регистрация программы ............................................................................................... 335
5.3.2 Изменение стандартной команды перемещения ....................................................... 340
5.3.3 Ввод в режиме обучения команды перемещения ...................................................... 343
5.3.4 Ввод в режиме обучения дополнительной команды перемещения ......................... 345
5.3.5 Ввод в режиме обучения команды управления ......................................................... 349
5.3.6 Запрет запуска с пульта обучения .............................................................................. 355
5.4 ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ ................................................................................ 357
5.4.1 Выбор программы ........................................................................................................ 358
5.4.2 Изменение команды перемещения ............................................................................. 359
5.4.3 Изменение команды управления ................................................................................. 371
5.4.4 Команды редактирования программы ........................................................................ 373
5.5 ОПЕРАЦИИ С ПРОГРАММОЙ ............................................................................ 391
5.5.1 Изменение информации программы .......................................................................... 392
5.6 ФОНОВОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ ......................................................................... 397
5.7 ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ СИНГУЛЯРНОЙ ТОЧКИ ............................................ 408
-7-
B-82284RU-1/01
6 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ .................................................................. 409

6.1 ОСТАНОВ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПРОГРАММЫ ..........................................410
6.1.1 Останов аварийной остановкой и восстановление .................................................... 411
6.1.2 Останов с приостановкой и восстановление .............................................................. 413
6.1.3 Останов, вызванный сигналом об ошибке ................................................................. 414
6.2 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ .............................................................................419
6.2.1 Запуск программы ........................................................................................................ 419
6.2.2 Перемещение робота .................................................................................................... 421
6.2.3 Возобновление программы .......................................................................................... 425
6.3 ТЕСТИРОВАНИЕ ....................................................................................................430
6.3.1 Задание пробного рабочего цикла ............................................................................... 431
6.3.2 Пошаговое тестирование ............................................................................................. 433
6.3.3 Непрерывное тестирование ......................................................................................... 438
6.3.4 Просмотр/контроль программы .................................................................................. 440
6.4 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВВОДОМ-ВЫВОДОМ ...............................................441
6.4.1 Принудительный вывод ............................................................................................... 441
6.4.2 Моделируемый ввод-вывод ......................................................................................... 443
6.4.3 Выключение ожидания ................................................................................................ 445
6.5 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ КИСТЬЮ...................................................................... 446
6.6 АВТОМАТИЧЕСКАЯ РАБОТА ............................................................................ 447
6.6.1 Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск робота (RSR) ................ 449
6.6.2 Работа в автоматическом режиме с выбором номера программы (PNS) ................ 452
6.6.3 Функция выбора внешней коррекции ......................................................................... 454
6.7 ИНТЕРАКТИВНОЕ ИЗМЕНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ .............................................456
7 ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ ...................................................................... 463

7.1 СВЕТОДИОДЫ НА ПУЛЬТЕ ОБУЧЕНИЯ ..........................................................464
7.2 ЭКРАН ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ ......................................................................................465
7.3 РЕГИСТРЫ ...............................................................................................................465
7.4 РЕГИСТРЫ ПОЛОЖЕНИЯ ....................................................................................467
7.5 РЕГИСТР ПАЛЛЕТИЗАЦИИ .................................................................................471
7.6 ТЕКУЩЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ ......................................................................................472
7.7 СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ..............................................................................475
7.8 ПРОГРАММНЫЙ ТАЙМЕР ..................................................................................477
7.9 СИСТЕМНЫЙ ТАЙМЕР ........................................................................................479
7.10 ХРОНОЛОГИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ .........................................................................481
7.11 ДИСПЛЕЙ СОСТОЯНИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПАМЯТИ ..............................483
-8-
B-82284RU-1/01
8 ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД .......................................................................485

8.1 УСТРОЙСТВА ФАЙЛОВОГО ВВОДА-ВЫВОДА ............................................. 486
8.1.1 Карта памяти ................................................................................................................. 489
8.1.2 Память USB ................................................................................................................... 490
8.2 НАСТРОЙКА КОММУНИКАЦИОННОГО ПОРТА .......................................... 494
8.3 ФАЙЛЫ .................................................................................................................... 499
8.3.1 Файл программы ........................................................................................................... 500
8.3.2 Файл логики по умолчанию ........................................................................................ 501
8.3.3 Системный файл/файл приложения ........................................................................... 501
8.3.4 Файл данных ................................................................................................................. 502
8.3.5 Файл ASCII .................................................................................................................... 502
8.4 СОХРАНЕНИЕ ФАЙЛОВ ...................................................................................... 503
8.4.1 Сохранение при помощи экрана выбора программы ............................................... 504
8.4.2 Сохранение всех файлов программ с помощью экрана файла (File) ...................... 506
8.4.3 Сохранение при помощи меню функций ................................................................... 510
8.4.4 Управление файлами .................................................................................................... 512
8.5 ЗАГРУЗКА ФАЙЛОВ ............................................................................................. 515
8.5.1 Загрузка при помощи экрана выбора программы ..................................................... 516
8.5.2 Загрузка заданного файла программы при помощи экрана файла .......................... 518
8.6 ПЕЧАТЬ ФАЙЛОВ ................................................................................................. 524
8.7 АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕЗЕРВНОЕ КОПИРОВАНИЕ ...................................... 528
8.7.1 Краткий обзор автоматического резервного копирования ...................................... 528
8.7.2 ПРИГОДНЫЕ ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ КАРТЫ ПАМЯТИ ................................. 529
8.7.3 Настройка автоматического резервного копирования ............................................. 530
8.7.4 Выполните автоматическое резервное копирование ................................................ 532
8.7.5 Управление копиями .................................................................................................... 533
8.7.6 Восстановление из резервной копии .......................................................................... 534
8.8 ФУНКЦИЯ РЕЗЕРВНОГО КОПИРОВАНИЯ ОБРАЗА ...................................... 535
-9-
B-82284RU-1/01
9 УТИЛИТЫ ...................................................................................................... 539

9.1 МАКРОКОМАНДА ................................................................................................. 540
9.1.1 Настройка макрокоманд ............................................................................................... 541
9.1.2 Выполнение макрокоманд ........................................................................................... 547
9.2 ФУНКЦИИ СДВИГА ..............................................................................................552
9.2.1 Функция линейного сдвига .......................................................................................... 554
9.2.2 Функция зеркального сдвига ....................................................................................... 560
9.2.3 Функция углового сдвига ............................................................................................. 565
9.3 ФУНКЦИИ СДВИГА ПРИ СМЕНЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ........................571
9.4 ФУНКЦИЯ МЯГКОГО ПЛАВАЮЩЕГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ .............................577
9.5 ФУНКЦИЯ НЕПРЕРЫВНОГО ВРАЩЕНИЯ .......................................................585
9.6 ФУНКЦИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ С ОПЕРЕЖАЮЩИМ
ПРОСМОТРОМ РЕГИСТРА ПОЛОЖЕНИЯ .................................................................592
9.7 ФУНКЦИЯ ЦИФРОВОГО ВЫХОДА (DO) ГРУППЫ ОПЕРАЦИЙ .................595
9.8 ФУНКЦИЯ ОСТАВШЕГОСЯ ВРЕМЕНИ ............................................................597
9.9 ФУНКЦИЯ «DISTANCE BEFORE» (ОСТАВШЕЕСЯ РАССТОЯНИЕ) ...........603
9.9.1 Краткий обзор ............................................................................................................... 603
9.9.2 Задание ........................................................................................................................... 603
9.9.3 Конфигурация ............................................................................................................... 604
9.9.4 Команда .......................................................................................................................... 604
9.9.5 Ввод параметра «оставшееся расстояние» (DB) ........................................................ 615
9.9.6 Предостережения и ограничения ................................................................................ 619
9.9.7 Системные переменные ............................................................................................... 620
9.9.8 Коды ошибки ................................................................................................................. 622
9.10 ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ СОСТОЯНИЯ ..............................................................623
9.11 АВТОМАТИЧЕСКАЯ ФУНКЦИЯ ВОССТАНОВЛЕНИЯ
ПОСЛЕ ОШИБКИ .................................................................................................635
9.11.1 Краткий обзор ............................................................................................................. 635
9.11.2 Общая структура автоматической функции восстановления после ошибки ........ 636
9.11.3 Определение программы возобновления ................................................................. 639
9.11.4 Ввод в режиме обучения команды RETURN_PATH_DSBL .................................. 640
9.11.5 Задание функции автоматического восстановления после ошибки ...................... 641
9.11.6 Блок-схема возобновления приостановленной программы ................................... 651
9.11.7 Экран ручного управления автоматического восстановления после ошибки ...... 652
9.11.8 Выполнение программы возобновления с пульта обучения
и тестовый режим ...................................................................................................... 655
9.11.9 Изменение условий выполнения программы возобновления ................................ 655
9.11.10 Другие параметры и ограничения ........................................................................... 656
9.11.11 Предупреждения ....................................................................................................... 658
9.12 ФУНКЦИЯ СТАЦИОНАРНОЙ ВЕРШИНЫ ИНСТРУМЕНТА .......................659
9.12.1 Краткое описание ........................................................................................................ 659
9.12.2 Настройка .................................................................................................................... 663
9.13 ВЫСОКОЧУВСТВИТЕЛЬНОЕ ОБНАРУЖЕНИЕ СТОЛКНОВЕНИЯ ...........666
9.13.1 Краткий обзор ............................................................................................................. 666
9.13.2 Задание ......................................................................................................................... 666
9.13.3 Высокочувствительное обнаружение столкновения ............................................... 667
9.13.4 Предостережения ........................................................................................................ 668
-10-
B-82284RU-1/01
9.14 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ ................................................................................... 669

9.14.1 Краткий обзор ............................................................................................................. 669
9.14.2 Экраны параметров движения ................................................................................... 669
9.14.3 Команды программы .................................................................................................. 671
9.15 РАСЧЕТ НАГРУЗКИ ............................................................................................ 672
9.15.1 Краткий обзор ............................................................................................................. 672
9.15.2 Порядок работы .......................................................................................................... 672
9.15.3 Порядок расчета нагрузки (для роботов с 6 осями) ................................................ 673
9.15.4 Порядок калибровки (для роботов с 6 осями) ......................................................... 677
9.15.5 Другие родственные вопросы ................................................................................... 680
9.16 ОБНАРУЖЕНИЕ СТОЛКНОВЕНИЯ ДЛЯ ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ ОСИ .... 681
9.16.1 Общая информация .................................................................................................... 681
9.16.2 Предостережение ........................................................................................................ 681
9.16.3 Начальная настройка .................................................................................................. 681
9.16.4 Порядок настройки ..................................................................................................... 682
9.17 КОМПЕНСАЦИЯ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ ................................................................. 684
9.17.1 Системные переменные ............................................................................................. 684
9.17.2 Экран перемещения (MOTION) ................................................................................ 685
9.18 ФУНКЦИЯ ПАРОЛЯ ............................................................................................ 687
9.18.1 Общий обзор функции пароля .................................................................................. 687
9.18.2 Операции с паролями для пользователя с правами установки .............................. 689
9.18.3 Выключение функции пароля ................................................................................... 693
9.18.4 Операции с паролем пользователей программистов
и пользователей наладчиков .................................................................................... 694
9.18.5 Файл конфигурации пароля ....................................................................................... 698
9.18.5.1 Краткий обзор ....................................................................................................................698
9.18.6 Синтаксис XML для файлов конфигурации пароля ............................................... 700
9.18.7 Журнал паролей .......................................................................................................... 704
9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля ........................................................ 707
9.18.9 Функция автоматического входа в систему по паролю .......................................... 714
9.19 SOFT PANEL (программная панель) ................................................................... 715
9.19.1 Функция программной панели для приложения ..................................................... 716
9.19.2 Настраиваемый ввод-вывод ....................................................................................... 717
9.20 ЛОГИЧЕСКАЯ КОМАНДА СО СМЕШАННОЙ ЛОГИКОЙ .......................... 719
9.21 ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ PMC ............................................................................. 740
9.22 ФУНКЦИЯ РЕДАКТИРОВАНИЯ PMC ............................................................. 743
9.23 ЖУРНАЛ РЕГИСТРАЦИИ ОПЕРАЦИЙ (ОПЦИЯ) ......................................... 746
9.23.1 Краткий обзор ............................................................................................................. 746
9.23.2 Регистрируемые события ........................................................................................... 749
9.23.3 Настройки журнала .................................................................................................... 755
9.23.4 Операции ..................................................................................................................... 756
9.23.5 Расширенный журнал сигналов об ошибке ............................................................. 761
9.23.5.1 Настройка ...........................................................................................................................761
9.23.5.2 Просмотр журнала регистрации сигналов об ошибке ...................................................763
9.24 ВОЗОБНОВЛЕНИЕ НА ПЕРВОНАЧАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ ...................... 765
9.25 ИНСТРУМЕНТЫ ПРОГРАММЫ ........................................................................ 772
9.25.1 Зеркальное отражение по продольной оси автомобиля ......................................... 773
9.25.2 Переворот шарнира .................................................................................................... 777
9.25.3 Программная настройка пределов перемещения .................................................... 780
-11-
B-82284RU-1/01
10 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ .................................................................. 783

10.1 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ............................................................................784
10.2 КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ...........................................................................788
10.3 ВВОД ФУНКЦИИ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ В РЕЖИМЕ ОБУЧЕНИЯ ....................790
10.3.1 Выбор команды паллетизации ................................................................................... 791
10.3.2 Ввод исходных данных .............................................................................................. 792
10.3.3 Ввод последовательности укладки в режиме обучения .......................................... 800
10.3.4 Настройка условий последовательности траектории .............................................. 807
10.3.5 Ввод в режиме обучения последовательности траектории .................................... 812
10.3.6 Примечания о вводе функции паллетизации в режиме обучения ......................... 816
10.4 ВЫПОЛНЕНИЕ ФУНКЦИИ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ............................................... 817
10.4.1 Регистр паллетизации ................................................................................................. 819
10.4.2 Управление функцией паллетизации через регистр паллетизации ....................... 821
10.5 ИЗМЕНЕНИЕ ФУНКЦИИ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ...................................................822
10.6 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ДЛЯ РАСШИРЕННЫХ ОСЕЙ .......................824
10.7 ВВОД В РЕЖИМЕ ОБУЧЕНИЯ ВСЕХ ТОЧЕК ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ...............825
11 Пульт обучения FANUC iPendant .............................................................. 827

11.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ..................................................................................................828
11.2 ВНЕШНИЙ ВИД И ОПЕРАЦИИ .........................................................................829
11.2.1 Внешний вид и органы управления .......................................................................... 829
11.2.2 Клавиши ....................................................................................................................... 830
11.2.3 Окно состояния ........................................................................................................... 831
11.2.4 Разбивка экрана ........................................................................................................... 833
11.2.5 Изменение экрана выполнения операции ................................................................ 836
11.2.6 Экран браузера Интернет ........................................................................................... 837
11.2.7 Меню выбора экрана и экранные меню на экране редактирования ...................... 840
11.2.8 Подокно состояния ..................................................................................................... 841
11.2.8.1 Дисплей текущего положения ..........................................................................................842
11.2.8.2 Дисплей состояния панели оператора .............................................................................842
11.2.8.3 Дисплей состояния аварийного сигнала ..........................................................................843
11.2.9 Цвет индикации согласно степени сигнала об ошибке ........................................... 844
11.3 СЕНСОРНЫЙ ЭКРАН ..........................................................................................845
11.4 НАСТРОЙКА пульта iPendant ..............................................................................845
11.5 ОГРАНИЧЕНИЯ ....................................................................................................858
-12-
B-82284RU-1/01
12 Контроллер точечной сварки SPOT TOOL+ ..............................................859

12.1 НАСТРОЙКА......................................................................................................... 860
12.1.1 Терминология SpotTool+ ........................................................................................... 860
12.1.2 Настройка конфигурации точечной сварки ............................................................. 863
12.1.3 Настройка интерфейса ячейки .................................................................................. 870
12.1.4 Настройка оборудования точечной сварки .............................................................. 872
12.1.5 Расширенные функции контроллера SpotTool+ ...................................................... 875
12.2 I/O (ввод-вывод) ..................................................................................................... 877
12.2.1 Сигналы ввода-вывода интерфейса ячейки ............................................................. 877
12.2.1.1 Входные сигналы интерфейса ячейки .............................................................................877
12.2.1.2 Выходные сигналы интерфейса ячейки ...........................................................................880
12.2.2 Сигналы ввода-вывода оборудования точечной сварки ......................................... 887
12.2.2.1 Входные сигналы оборудования точечной сварки .........................................................887
12.2.2.2 Выходные сигналы оборудования точечной сварки ......................................................890
12.2.3 Сигналы ввода-вывода сварочного интерфейса ...................................................... 894
12.2.3.1 Входные сигналы сварочного интерфейса ......................................................................894
12.2.3.2 Выходные сигналы сварочного интерфейса ...................................................................898
12.3 КОМАНДЫ ............................................................................................................ 903
12.3.1 Команды точечной сварки ......................................................................................... 903
12.3.1.1 Команда сварной точки .....................................................................................................903
12.3.1.2 Команда упора ....................................................................................................................906
12.3.1.3 Прочие команды точечной сварки ...................................................................................908
12.4 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ..................................................................................... 909
12.4.1 Ручное управление клещей и упора .......................................................................... 909
12.4.2 Ручная точечная сварка .............................................................................................. 911
12.4.3 Экран клавиатуры пульта обучения ......................................................................... 913
12.5 ПРОГРАММНАЯ ПАНЕЛЬ ................................................................................. 915
12.5.1 Функции программной панели ручного стиля ........................................................ 915
12.5.2 Функции программной панели для приложения ..................................................... 920
12.5.3 Weld Simulation (моделирование сварки) ................................................................ 922
12.5.4 Настраиваемые функции программной панели....................................................... 924
12.6 TEST CYCLE (пробный цикл) .............................................................................. 926
12.6.1 Test Cycle Setup (настройка пробного цикла) .......................................................... 926
12.7 МЕНЮ СОСТОЯНИЯ........................................................................................... 928
-13-
B-82284RU-1/01
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ПРИЛОЖЕНИЕ ............................................................................................ 929
A.1 ЦИКЛ ВВОДА-ВЫВОДА ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ ...............................................930
A.2 МАКРОС ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ ..........................................................................937
A.3 РЕЖИМ СВАРКИ ...................................................................................................940
A.4 МНОГОЗАДАЧНЫЙ РЕЖИМ ..............................................................................942
A.5 СОСТОЯНИЕ ПРИЛОЖЕНИЯ .............................................................................943
A.6 ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПОСЛЕ СИГНАЛА ОБ ОШИБКЕ ..................................944
A.7 ВЫКЛЮЧЕНИЕ ПРОВЕРОК ОШИБКИ .............................................................951
B ПРИЛОЖЕНИЕ ............................................................................................. 955

B.1 СПИСОК МЕНЮ ....................................................................................................956
B.2 ТИПЫ ЭКРАНОВ ...................................................................................................962
B.3 СПИСОК КОМАНД ПРОГРАММЫ..................................................................... 981
B.4 КОМАНДЫ ПРОГРАММЫ ...................................................................................986
B.4.1 Команды перемещения ................................................................................................ 986
A.4.2 Дополнительные команды перемещения .................................................................. 987
B.4.3 Команды регистра и ввода-вывода ............................................................................. 989
B.4.4 Команды условного перехода ..................................................................................... 991
B.4.5 Команда ожидания ....................................................................................................... 992
B.4.6 Команды безусловного перехода................................................................................ 993
B.4.7 Команды управления программой ............................................................................. 993
B.4.8 Прочие команды ........................................................................................................... 994
B.4.9 Команда условия коррекции и пропуска ................................................................... 995
B.4.10 Команда настройки системы координат .................................................................. 996
B.4.11 Макрокоманда ............................................................................................................ 997
B.4.12 Многокоординатные команды управления ............................................................. 997
B.4.13 Команда выполнения с опережающим просмотром регистра положения ........... 998
B.4.14 Команда мягкого плавающего перемещения .......................................................... 998
B.4.15 Команды контроля состояния ................................................................................... 999
B.4.16 Команды группы перемещений ................................................................................ 999
B.4.17 Команда паллетизации ............................................................................................ 1000
-14-
B-82284RU-1/01
C ПРИЛОЖЕНИЕ ..........................................................................................1001
C.1 РЕЖИМ ЗАПУСКА .............................................................................................. 1002
C.1.1 Способы запуска ........................................................................................................ 1002
C.1.2 Первоначальный запуск ............................................................................................ 1003
C.1.3 Контролируемый запуск ........................................................................................... 1004
C.1.4 Запуск из холодного состояния ................................................................................ 1006
C.1.5 Запуск из горячего состояния ................................................................................... 1008
C.2 ВЫВЕРКА ............................................................................................................. 1009
C.2.1 Выверка по шаблону .................................................................................................. 1011
C.2.2 Выверка в положении нуля градусов ....................................................................... 1013
C.2.3 Быстрая выверка ........................................................................................................ 1015
C.2.4 Выверка одной оси .................................................................................................... 1018
C.2.5 Настройка данных выверки ...................................................................................... 1021
C.3 ВЕРСИЯ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ................................................ 1023
C.4 СОСТОЯНИЕ ОСЕЙ РОБОТА ............................................................................ 1026
C.5 ЭКРАН ДИАГНОСТИКИ .................................................................................... 1033
C.5.1 Краткое описание ....................................................................................................... 1033
C.5.2 О диагностике редуктора .......................................................................................... 1033
C.5.3 Порядок работы ......................................................................................................... 1034
C.5.4 Каждый пункт ............................................................................................................ 1036
C.6 ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ БАЗОВОЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ............. 1038
C.7 НАСТРОЙКА МОДУЛЯ ВВОДА-ВЫВОДА .................................................... 1039
C.8 НАСТРОЙКА ПОЗИЦИОНЕРА ......................................................................... 1046
C.9 НАСТРОЙКА РАСШИРЕННОЙ ОСИ ............................................................... 1054
C.10 ПЛАТА НЕЗАВИСИМОЙ ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ ОСИ
(NOBOT), ПРОЦЕДУРА ВВОДА В ДЕЙСТВИЕ ........................................... 1060
-15-
B-82284RU-1/01
D КОДЫ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ ........................................................... 1065

D.1 ОПИСАНИЕ ТАБЛИЦЫ КОДОВ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ ........................1066
D.2 КОДЫ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ ......................................................................1079
D.2.1 Коды ошибок SRVO (ID=11) .................................................................................... 1079
D.2.2 Коды ошибок системы (SYST) (ID=24) ................................................................... 1117
D.2.3 Коды ошибок INTP (ID=12) ...................................................................................... 1125
D.2.4 Коды ошибок толчковой подачи (JOG) (ID=19) ..................................................... 1155
D.2.5 Коды ошибок TPIF (ID=9) ......................................................................................... 1159
D.2.6 Коды ошибок MOTN (ID=15) ................................................................................... 1171
D.2.7 Коды ошибок PALT (ID=26) ..................................................................................... 1189
D.2.8 Коды ошибок PROG .................................................................................................. 1193
D.2.9 Коды ошибок MACR (ID=57) ................................................................................... 1199
D.2.10 Коды ошибок MEMO (ID=7) .................................................................................. 1201
D.2.11 Коды ошибок CMND ............................................................................................... 1211
D.2.12 Коды ошибок COND ................................................................................................ 1213
D.2.13 Коды ошибок DICT .................................................................................................. 1214
D.2.14 Коды ошибок LANG ................................................................................................ 1217
D.2.15 Коды ошибок MCTL ................................................................................................ 1219
D.2.16 Коды ошибок PRIO .................................................................................................. 1221
D.2.17 Коды ошибок ROUT ................................................................................................ 1225
D.2.18 Коды ошибок SCIO .................................................................................................. 1227
D.2.19 Коды ошибок SRIO .................................................................................................. 1231
D.2.20 Коды ошибок FLPY ................................................................................................. 1233
D.2.21 Коды ошибок файла FILE ....................................................................................... 1235
D.2.22 Коды ошибок SSPC .................................................................................................. 1239
D.2.23 Коды ошибок CNTR ................................................................................................ 1249
D.2.24 Коды ошибок RTCP ................................................................................................. 1250
D.2.25 Коды ошибок APSH ................................................................................................. 1251
D.2.26 Коды ошибок CPMO ................................................................................................ 1273
D.2.27 Коды ошибок SPOT ................................................................................................. 1303
E СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ................................................................. 1331

E.1 ФОРМАТ ТАБЛИЦЫ СИСТЕМНЫХ ПЕРЕМЕННЫХ ...................................1332
E.2 СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ...........................................................................1334
-16-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-1/01
1 ВВЕДЕНИЕ
В настоящей главе разъясняется структура настоящего руководства и правила техники
безопасности, которые необходимо соблюдать при работе с роботом FANUC.
-17-
B-82284RU-1/01 1. ВВЕДЕНИЕ
1.1 СТРУКТУРА РУКОВОДСТВА

О настоящем руководстве
Руководство оператора робота FANUC (контроллер R-J3iC).
В настоящем руководстве изложены правила работы с компактным универсальным роботом
FANUC.
Робот управляется контроллером FANUC R-J3iC (далее в тексте: «контроллер робота»), в
котором содержится программное обеспечение робота FANUC.
В настоящем руководстве описаны следующие действия, необходимые для манипулирования
заготовками с помощью робота:
• Настройка системы для манипулирования заготовками
• Управление роботом
• Создание и изменение программы
• Выполнение программы
• Индикация состояния
• Коды сигналов об ошибках и системные переменные
-18-
Как пользоваться настоящим руководством

Каждой операции робота посвящена отдельная глава руководства.
Пользователь может найти и ознакомиться с главами, в которых описываются необходимые
ему операции.
Один раз полностью прочитав настоящее руководство, что занимает пять или шесть часов,
пользователь может уяснить всю изложенную в нем информацию.
Глава 1 Разъясняется порядок использования настоящего руководства и

Введение правила техники безопасности, которые необходимо соблюдать при
работе с роботом.
Все пользователи должны ознакомиться с правилами техники
безопасности.
Глава 2 Содержит основную информацию о роботе
Краткий обзор Описывает базовую конфигурацию робота и систему для робота.
Глава 3 Описывает порядок настройки системы для робота, включая ввод-
Настройки системы для вывод, систему координат и опорное положение.
робота
Глава 4 Описывает структуру программы и синтаксис команд программы.
Структура программы
Глава 5 Описываются разработка, создание, изменение, удаление и
Создание программы копирование программы.
Также описывается порядок включения электропитания и перемещения
робота толчковой подачей.
Глава 6 Описывает, как выполнять и как остановить программу. Также описаны
Выполнение программы пробное выполнение, автоматическая работа и восстановление из
состояния ошибки.
Глава 7 Описывается проверка рабочего состояния робота с помощью
Индикация состояния светодиодных индикаторов состояния.
Глава 8 Описывается, как сохранить, считать и распечатывать файл программы
Файловый ввод-вывод или системный файл.
Глава 9 Описывает дополнительные сервисные программы, функции макросов,
Утилиты линейный сдвиг и зеркальный сдвиг.
Глава 10 Описывает настройку и выполнение функции паллетизации
Функция паллетизации
Глава 11 Описывает пульт обучения FANUC iPendant.
Пульт обучения FANUC
iPendant
Глава 12 Описывает функцию инструмента для точечной сварки Spot Tool+.
Инструмент для точечной
сварки Spot Tool+
Приложение Описывает список меню, экранов, команды программы и данные
программы.
Коды сигналов об ошибках Перечисляет коды сигналов об ошибках и системные переменные.
и системные переменные
-19-
Идентификация
Информация о версиях программного обеспечения и протоколах установки компонентов
программного обеспечения содержится в следующих разделах:
Что проверяется Раздел
Версия программного обеспечения C.3 Версия программного обеспечения

Установленные опции программного обеспечения B.1 Список меню
Спецификации изделий
Информация о состоянии памяти или списке опций программного обеспечения находится в
следующих разделах:
Что проверяется Раздел
Состояние памяти 7.11 Дисплей состояния использования памяти

Список опций программного обеспечения B.1 Список меню
Меню, которое отображается при выборе опции B.1 Список меню
Команда программы, которую можно использовать B.3 Список команд программы
при выборе опции
Другие руководства
Имеются следующие руководства:
Контроллер R-J3iC РУКОВОДСТВО Для кого предназначено:

ОПЕРАТОРА Операторы, отвечающие за проектирование, пуск,
(Настоящее эксплуатацию и наладку робототехнической системы
руководство) на месте эксплуатации.
Темы:
Функции, операции и порядок управления роботом.
Программирование, интерфейс и сигналы об ошибке.
Использование:
Справочник по обучению, установке и наладке робота
на месте эксплуатации, а также разработке
приложений.
Контроллер R-J3iC РУКОВОДСТВО ПО Темы:
ТЕХНИЧЕСКОМУ Установка и запуск системы, подключение
ОБСЛУЖИВАНИЮ механической части к периферийным устройствам;
техническое обслуживание робота.
Механическая часть Руководство по Темы:
подключению / Установка и запуск системы, подключение
техническому механической части к контроллеру, техническое
обслуживанию обслуживание робота.
Использование:
Руководство по установке, запуску, подключению и
техническому обслуживанию.
-20-
Обозначения, принятые в руководстве

В настоящем руководстве изложены правила техники безопасности, позволяющие избежать
травм и повреждения оборудования.
Эти правила техники безопасности обозначены как «Предупреждение» или
«Предостережение», в зависимости от степени важности.
Дополнительные пояснения обозначены как «Примечание».
Прежде чем начинать работы с роботом, внимательно изучите все предупреждения,
предостережения и примечания.
Несоблюдение требований, обозначенных как «Предупреждение», может привести к
тяжелой или смертельной травме обслуживающего персонала. Эта информация выделена
рамкой и цветом и легко отличима от основного текста настоящего руководства.
Несоблюдение требований, обозначенных как «Предостережение», может привести к травме
пользователя или к повреждению оборудования. Эта информация выделена рамкой и цветом
и легко отличима от основного текста настоящего руководства.
Информация, обозначенная как «Примечание», является дополнительным объяснением и не
является предостережением или предупреждением.
Внимательно изучите и сохраните настоящее руководство.
-21-
1.2 ОБСЛУЖИВАЮЩИЙ ПЕРСОНАЛ

Робот не способен работать самостоятельно. Робот может работать только если он оснащен
кистью или другим устройством и подключен к периферийному оборудованию, образующему
систему.
Необходимо учитывать технику безопасности не только в отношении робота, но также в
отношении системы в целом.
При использовании робота обеспечьте защитное ограждение и другие меры безопасности.
В компании FANUC принята следующая классификация обслуживающего персонала:
Проверьте, какие работники должны пройти специальное обучение по обслуживанию
робототехнической системы.
Оператор
В обязанности оператора входит:
• Включение и выключение системы
• Запуск и остановка программ робота
• Восстановление системы из состояния сигнала об ошибке
Оператору запрещено входить в зону, огражденной защитным ограждением, для выполнения
работы.
Программист или обучающий оператор
В обязанности программиста или обучающего оператора входят обязанности оператора, а
также следующее:
• Обучение робота, настройка периферийного оборудования, а также другая работа, которая
должна выполняться в зоне, огражденной защитным ограждением.
Программист или обучающий оператор должны пройти специальное обучение по
обслуживанию робототехнической системы.
Инженер по техническому обслуживанию

В обязанности инженера по техническому обслуживанию входят обязанности программиста, а
также следующее:
• Ремонт и техническое обслуживание робота
Инженер по техническому обслуживанию должен пройти специальное обучение по
обслуживанию робототехнической системы.
-22-
1.3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ -

ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
В настоящем разделе перечисляются общие правила техники безопасности. Прежде чем
начинать использование робота, прочтите правила техники безопасности.
В последующих разделах руководства изложены дополнительные правила техники
безопасности. Каждое из правил техники безопасности должно соблюдаться.
Общие правила
При использовании робота необходимо соблюдать следующие правила техники
безопасности. В противном случае могут быть повреждены робот и периферийное
оборудование или быть тяжело травмированы рабочие.
• Запрещается использовать робота в огнеопасных условиях.
• Запрещается использовать робота во взрывоопасных условиях.
• Запрещается использовать робота в условиях интенсивных излучений.
• Запрещается использовать робота под водой или в условиях высокой влажности.
• Запрещается использовать робота для переноса человека или животного.
• Запрещается использовать робота в качестве стремянки. (Запрещено становиться на
робота или повисать на нем.)
Персонал, работающий с роботом, должен носить следующие изделия, обеспечивающие
безопасность:
• Спецодежда, соответствующая выполняемой работе
• Защитная обувь
• Шлем
Персонал, занятый в программировании и техническом обслуживании, должны пройти
соответствующий курс обучения на FANUC.
-23-
Примечания по установке
Транспортировка и установка робота должны выполняться в строгом соответствии с
порядком, рекомендованным FANUC. Невыполнение требований по транспортировке или
установке может вызвать падение робота, что приведет к получению тяжелых травм
рабочими.
При запуске робота после установки операции должны выполняться на малой скорости.
Далее скорость должна постепенно увеличиваться для проверки работы робота.
Примечания по эксплуатации
Перед пуском робота необходимо убедиться, что внутри защитного ограждения нет людей.
Одновременно необходимо убедиться в том, что отсутствует возможность возникновения
опасных ситуаций. Если таковая обнаружена, ситуация должна быть устранена до начала
работы.
При работе с панелью оператора или подвесным пультом обучения оператор должен быть
без перчаток.
Работа обслуживающего персонала в перчатках может привести к ошибкам в работе.
Программы, системные переменные и другая информация могут хранится в памяти или на
дискетах.
Необходимо обязательно периодически сохранять данные на случай потери данных.
(См. раздел, посвященный файловому вводу-выводу, где описан порядок сохранения
данных.)
-24-
Примечания по программированию
Программирование должно выполняться за пределами защитного ограждения на
максимальном удалении. Если программирование необходимо выполнять внутри защитного
ограждения, программист должен соблюдать следующие правила техники безопасности:
• Перед входом в область защитного ограждения, убедиться, что отсутствует возможность
возникновения опасных ситуаций внутри защитного ограждения.
• Быть готовым при необходимости немедленно нажать кнопку «emergency stop»
(аварийной остановки).
• Перемещения робота должны выполняться на малой скорости.
• Перед началом программирования необходимо проверить общее состояние системы,
чтобы убедиться, что отсутствует опасность для пользователя при подаче команды
дистанционного управления на периферийное оборудование или при перемещении.
После окончания программирования должен быть выполнен пробный рабочий цикл
согласно заданной процедуре. (См. раздел настоящего руководства о выполнении
программы.) Во время пробного рабочего цикла обслуживающий персонал должен
находиться за пределами защитного ограждения.
Программисты должны пройти соответствующий курс обучения на FANUC.
Примечания по техническому обслуживанию
При техническом обслуживании робот и система должны быть в выключенном состоянии.
Если робот или система находятся во включенном состоянии, при некоторых видах
технического обслуживания возможно поражение электротоком. При необходимости
следует использовать замок, который не позволит другому работнику включить робот или
систему. Если техническое обслуживание должно выполняться во включенном состоянии,
должна быть нажата кнопка аварийной остановки.
При замене детали рабочий службы технического обслуживания должен прочитать
руководство по техническому обслуживанию и изучить порядок замены заблаговременно.
Нарушение порядка может привести к несчастному случаю, повреждению робота и
причинению травмы рабочему.
-25-
При входе в область, огороженную защитным ограждением, рабочий технического
обслуживания должен проверить всю систему, чтобы убедиться в отсутствии опасных
ситуаций. Если рабочему необходимо войти в область ограждения в момент существования
опасной ситуации, рабочий всегда должен проявлять крайнюю осторожность и проверить
текущее состояние системы.
Части должны заменяться на запасные части, рекомендованные FANUC. Использование
иных деталей может привести к нарушению нормальной работы или повреждению
оборудования. Категорически запрещается использовать предохранители, не
рекомендованные FANUC. Использование таких предохранителей может вызвать пожар.
При снятии двигателя или тормоза, необходимо заблаговременно поддержать руку робота
подъемным краном или другим устройством так, чтобы рука не упала при снятии.
Если при техническом обслуживании робота необходимо перемещение робота, нужно
соблюдать следующие правила техники безопасности:
• Обеспечить путь отхода. В ходе технического обслуживания всегда проверять
перемещения всей системы, так чтобы путь отхода не оказался заблокирован роботом или
периферийным оборудованием.
• Всегда обращать внимание на возможность опасных ситуаций и всегда быть готовым при
необходимости нажать кнопку аварийной остановки
При перемещении двигателя, замедлителя или другого предмета большой массы для защиты
обслуживающего персонала от перегрузки должен использоваться подъемный кран или
другое устройство. Если нарушить это требование, обслуживающий персонал может
получить тяжелую травму.
Если на пол попала смазка, ее необходимо немедленно удалить во избежание опасных
падений.
На робот запрещено становиться или залезать в ходе технического обслуживания. Если это
сделать, робот будет поврежден. Кроме того, оступившийся рабочий может получить
травму.
-26-
Горячие части указаны ниже. Если рабочему по техническому обслуживанию необходимо
касаться этих горячих частей, рабочий должен быть в теплозащитных перчатках или
использовать другие защитные средства.
• Серводвигатель
• Внутри блока управления
После заменены детали все болты и другие относящиеся к операции компоненты должны
быть установлены на свое место. Необходимо внимательно убедиться, что нет
отсутствующих или не установленных компонентов.
До начала технического обслуживания пневмосистемы должна быть отключена подача
давления, а давление в трубопроводах должно быть уменьшено до нуля.
После заменены детали необходимо, чтобы робота выполнил пробный рабочий цикл по
разработанной методике. (См. раздел настоящего руководства о выполнении программы.)
Во время пробного рабочего цикла персонал по техническому обслуживанию должен
работать снаружи защитного ограждения.
По окончании технического обслуживания с пола вокруг робота и внутри защитного
ограждения необходимо удалить пролитое масло или воду и металлическую стружку.
При замене детали нужно принимать меры, чтобы в робота не попадала пыль.
Все рабочие по техническому обслуживанию или рабочие-инспектора должны пройти
соответствующий курс обучения на FANUC.
Техническое обслуживание должно выполняться с нормальным освещением.
Необходимо принять меры к тому, чтобы светильник не представлял опасности.
Необходимо выполнять периодическую инспекцию робота.
(См. руководство по техническому обслуживанию.)
Невыполнение периодического контроля может ухудшить рабочие характеристики или
сократить срок службы робота, а также может вызвать аварию или несчастный случай.
-27-
1.4 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Правила техники безопасности
В отличие от обыкновенных автоматических станков у роботов есть руки и запястья, которые
могут перемещаться во всем операционном пространстве. Робот довольно гибок, но с другой
стороны это весьма опасно. Для создания автоматизированной системы робот обычно
подключается к периферийному оборудованию. Пользователи должны соблюдать правила
техники безопасности для всей системы.
Правила техники безопасности описаны ниже.
Правила техники безопасности, относящихся к установке и компоновке

• Чтобы показать, что робот работает, используйте световые сигнализаторы и другие
средства.
Рис. 1.4 (a) Индикация сигналов об ошибке

• Установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой с блокировкой, чтобы войти в
рабочую зону через калитку мог только оператор. Спроектируйте систему так, чтобы при
открытой калитке она останавливалась.
Подключите входные сигналы *FENCE к калитке с блокировкой.
См. руководство по техническому обслуживанию, где есть пояснения о выполнении
соединений.
При выключении входного сигнала *SFSPD (безопасная скорость) блок управления
останавливает робота.
• Защитное ограждение нужно устанавливать так, чтобы диапазон перемещений робота был
окружен полностью.
Контроллер также должен находиться за пределами защитного ограждения.
-28-
1 Неправильная установка 2 Правильная установка
Рис. 1.4 (b) Защитное ограждение
• Установите кнопку аварийной остановки там, где она будет легко доступна для оператора.
При получении сигнала аварийной остановки, контроллер немедленно останавливает
робота.
1 Предохранительный штепсель 3 Вход *SFSPD

При удалении предохранительного штепселя цепь
разрывается.
2 Схема управления остановки робота
Рис. 1.4 (c) Предохранительный штепсель
-29-
Правила техники безопасности, относящиеся к проектированию системы

• Установите разъединительный переходник между запястьями робота.
При аварийной внешней нагрузке, приложенной к роботу, разъединительный переходник
разрушается и робот останавливается.
При подаче входного сигнала поломки кисти (*HBK) контроллер немедленно останавливает
робота.
• Обнаружение поломки кисти можно отключить, когда входной сигнал *HBK выключен.
Это можно задать на экране настройки системы. См. раздел о меню конфигурации системы.
• Все периферийные устройства должны быть нормально заземлены.
• Если необходимая рабочая зона меньше, чем максимальная рабочая зона робота,
необходимая зона может быть задана параметрами.
• Робот получает сигналы блокировки, подаваемые выносным оборудованием. По получению
сигнала, указывающего рабочее состояние выносного оборудования, робот может
выполнить условный или аварийный останов.
• Если необходимо, установите замок, чтобы только уполномоченный персонал мог включить
питание.
Автоматический выключатель, установленный на двери блока управления, имеет
конструкцию, которая не допускает его включение, если он заперт на висячий замок.
Рис. 1.4 (d) Запирание автоматического выключателя
-30-
Правила техники безопасности, относящиеся к контролю и техническому обслуживанию

• До начала контроля или технического обслуживания выключите контроллер.
Заприте автоматический выключатель или установите наблюдающего, который не позволит
включить питание.
• Прежде чем отключать пневмосистему, обязательно стравите давление подачи.
• До начала контроля, в который не будет работать электрическая система робота, нажмите
кнопку аварийной остановки.
• При выполнении контроля, в которой робот будет работать, внимательно наблюдайте за
движениями робота. При необходимости немедленно нажмите кнопку аварийной
остановки.
1 Кнопка аварийной остановки

Рис. 1.4 (e) Кнопка аварийной остановки
-31-
Правила техники безопасности, относящиеся к транспортировке

• При перемещении робота или другого узла при помощи транспортного механизма,
например, подъемного крана или вилочного погрузчика, надежно закрепите робота на
транспортном механизме.
• Тщательно проверьте подъемный кран, вилочный погрузчик, другое транспортное
оборудование, а также точки подъема изделия.
Рис. 1.4 (f) Перемещение робота
-32-
Правила техники безопасности, относящиеся к эксплуатации

• Все операторы робототехнической системы должны пройти учебные курсы FANUC, чтобы
изучить правила техники безопасности и функции робота.
• Перед началом программирования для робота, убедитесь, что отсутствуют аварийные или
опасные состояния вблизи робота и периферийного оборудования.
• До начала работы в пределах рабочей зоны робота, даже если робот не работает, выключите
питание или нажмите кнопку аварийной остановки. Установите наблюдающего, чтобы
никто не мог войти в рабочую зону робота или включить робота на панели оператора.
• При программировании робота в его рабочей зоне установите наблюдающего так, чтобы
робот мог быть немедленно остановлен в случае аварийной ситуации.
Рис. 1.4 (g) При возможности возникновения опасной ситуации наблюдение

осуществляется двумя работниками.
Таблица 1.4 Правила техники безопасности: категории

Оператор Цех Транспортировка и установка
Избегайте опасного В цеху должны поддерживаться Проезды для транспортировки не
поведения. Нужно быть чистота и порядок. Установите должны загромождаться. При
в спецодежде, защитное ограждение и перемещении робота или другого узла
защитной обуви и предупредительные таблички. при помощи транспортного механизма,
защитном шлеме. Обеспечьте вентиляцию. например, подъемного крана или
Запрещается приносить вилочного погрузчика, надежно
огнеопасные материалы в цех. закрепите их на транспортном
механизме. Рабочая зона должна иметь
достаточные размеры. Подключение
должно выполняться надежно.
Эксплуатация Техническое обслуживание и Кисть
контроль
Пройдите курс Для ремонта используйте только Осматривайте кабели и ухаживайте за
обучения. Отработайте изделия FANUC. До начала ними.
технику эксплуатации. контроля или технического Проверяйте давление в пневмосистеме.
Удалите посторонних. обслуживания выключите Проводите контроль механизма кисти.
питание. Закройте дверь
контроллера.
-33-
Рис. 1.4 (h) Защитная спецодежда и защитный шлем

• До того, как приближаться к роботу для программирования, возьмите в руку подвесной
пульт обучения, нажмите переключатель аварийной блокировки и переведите выключатель
подвесного пульта обучения в положение «включено».
Если отпустить переключатель аварийной блокировки в то время как выключатель
подвесного пульта обучения включен, робот немедленно остановится.
1 Переключатель аварийной блокировки 2 Выключатель пульта обучения

Рис. 1.4 (i) Переключатель аварийной блокировки и выключатель подвесного пульта обучения
• До того как перемещать робот толчковой подачей, внимательно наблюдайте за действием
клавиш толчковой подачи на робота.
• До того как перемещать робот толчковой подачей, достаточно уменьшите скорость подачи
робота.
-34-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-1/01
2 КРАТКИЙ ОБЗОР
В настоящей главе иллюстрируется базовая конфигурация робототехнической системы
FANUC и кратко описываются функции каждого компонента.
-35-
B-82284RU-1/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
Робототехническая система FANUC состоит из программного обеспечения ЧПУ для

манипулирования заготовками, механической части самого робота (роботы серии FANUC) и
блока управления роботом.
Робот FANUC имеет выдающихся рабочие характеристики при манипуляции или сварке.
Программное обеспечение ЧПУ для применения
Программное обеспечение ЧПУ для применения - это пакет программ для всех видов
манипуляций робота, установленный в блоке управления роботом. Любая работа может
выполняться путем указания меню и команд с пульта обучения. Программное обеспечение
ЧПУ для манипулирования заготовками содержит команды, управляющие роботом, кистями,
блоками дистанционного управления и другими периферийными устройствами.
Имеется возможность управления вводом-выводом между дополнительной осью или блоком
управления и другим периферийным устройством.
Другие периферийные устройства включают контроллеры ГП-модуля или датчики.
Робот
Робот имеет интерфейс кисти или другого рабочего органа, позволяющей системе управления
выполнить работу. Робот FANUC идеально подходит для манипулирования заготовками.
Контроллер
Блок управления роботом подает питание для движения механической части.
Программное обеспечение ЧПУ для манипулирования заготовками установлено в блоке
управления роботом и служит для управления пультом обучения, панелью оператора и
внешними периферийными устройствами.
Периферийные устройства, включая блоки дистанционного управления, требуются для
компоновки системы для манипулирования заготовками.
• Блоки дистанционного управления используются для управления блоком управления
робота.
• Кисти, датчики и другие устройства управляются через блоки ввода-вывода и
последовательные блоки связи.
На рис. 2 показана типичная робототехническая система для манипулирования заготовками.
Система состоит из робота, блока управления роботом и периферийных устройств.
1 Робот 3 Контроллер робота

2 Конвейер 4 Устройство дистанционного управления
Рис. 2 Сборочная система для автомобильных дверей
-36-
2.1 ПРИКЛАДНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ЧПУ

Прикладное программное обеспечение ЧПУ разработано специально для выполнения
операций манипулирования заготовками. Прикладное программное обеспечение ЧПУ
содержится в роботе и включает следующее:
• Настройка системы для приложений робота
• Создание программы
• Пробное выполнение программы
• Выполнение автоматической работы
• Дисплей состояния или контроль
При включении дополнительных функций систему можно расширить, и функции управления
могут расширится.
2.1.1 Настройка системы

Прикладное программное обеспечение ЧПУ имеет интерфейс для определения параметров
работы системы манипуляции. (Порядок настройки робототехнической системы см. в главе 3.)
При помощи прикладного программного обеспечения ЧПУ можно управлять манипуляцией,
устройством дистанционного управления и другими внешними блоками. До начала
манипуляции должно быть указано следующее: ввод от кисти и вывод к кисти и другим
периферийным устройствам, система координат, связь и автоматическая работа.
2.1.2 Толчковая подача робота

Толчковая подача робота - это операция перемещения робота насколько необходимо вводом
команд на пульте обучения вручную. При выполнении команды перемещения программы
робот перемещается в целевое положение толчковой подачей, затем положение
регистрируется.
(Описание толчковой подачи робота см. в подразделе 5.2.3)
-37-
2.1.3 Программа
Программа содержит команды перемещения, команды ввода-вывода, команды регистра и
команды перехода. (Описание структуры программы см. в главе 4.) Каждой команде
назначается номер оператора. Конечная цель работы достигается последовательным
выполнением команд.
Пульт обучения контроллера SpotTool+ используется для создания или корректировки
программы.
(Описание создания программы см. в главе 5.)
Программа содержит следующие команды.
На рисунке 2.1.3 иллюстрируется основная программа для манипулирования заготовками.
• Команда перемещения: Перемещает инструмент в целевое положение в пределах рабочего
диапазона.
• Дополнительная команда перемещения: Выполняет дополнительную операцию в ходе
перемещения.
• Команда регистра: Помещает (загружает) числовые данные в регистр.
• Команда регистра положения: Места (загружает) данные позиционирования в регистр.
• Команда ввода-вывода: Передает или принимает сигнал в периферийное устройства сигнал
или от него.
• Команда перехода: Изменяет ход программы.
• Команда ожидания: Приостанавливает выполнение программы, пока заданные условия не
будут удовлетворены.
• Команда вызова процедуры: Вызывает и выполняет подпрограмму.
• Макрокоманда: Вызывает заданную программу и выполняет ее.
• Команда установки на поддон: Выполняет установку заготовок на поддон.
• Команда конца программы: Завершает выполнение программы.
• Команда комментария: Добавляет комментарий к программе.
• Другие команды
1 Имя программы 5 Макрокоманда

2 Номер строки 6 Команда конца
3 Команды программы 7 Символ конца программы
4 Команда перемещения
Рис. 2.1.3 Программа робота
-38-
2.1.4 Пробное выполнение (пробный рабочий цикл)

После того как система настроена и программа создана, произведите пробное выполнение в
режиме пробного рабочего цикла, чтобы убедиться в нормальной работе программы. (Пробное
выполнение, см. в разделе 6.3.)
Пробный рабочий цикл программы - это один из важных этапов в создании работоспособной
программы.
До начала автоматической работы выполните пробную программу.
2.1.5 Автоматическая работа (выполнение операции)

Автоматическая работа (выполнение операции) - это заключительный этап в выполнении
программ.
При автоматической работе, выполняется следующая обработка:
• Заданные программы запускаются одна за другой.
(Автоматическая работа, см. разделы 3.8 и 6.6)
• В ходе автоматической работы данные позиционирования могут корректироваться
(интерактивная коррекция позиционирования, раздел 6.7).
• Обработка приостанавливается, затем преждевременно прекращается или продолжается.
(Данные об останове программы, см. в разделе 6.1)
-39-
2.2 РОБОТ
Робот - это механизм, состоящий из осей и рук, приводимых в движение серводвигателями.
Точка, в которой руки соединяются, - это шарнир или ось.
Оси J1, J2 и J3 - это основные оси. Базовая конфигурация робота зависит от того, как
функционирует каждая основная ось: как линейная ось или ось вращения.
Оси запястья используются для перемещения рабочего органа (инструмента), установленного
на фланце запястья. Само запястье может вращаться относительно одной оси запястья, а
рабочий орган - вращаться относительно другой оси запястья.
Рис. 2.2 (a) Основные оси и оси запястья
Рис. 2.2 (b) Кисть с пальцами
Рис. 2.2 (c) Кисть с присосками и без пальцев
-40-
2.3 КОНТРОЛЛЕР
Контроллер робота включает блок питания, блок интерфейса пользователя, блок управления
перемещением, блок памяти и блок ввода-вывода.
Для работы с блоком управления пользователь должен использовать пульт обучения и пульт
управления оператора.
Схема управления работой управляет сервоусилителем, который перемещает все оси робота,
включая все дополнительные оси, через печатную плату главного ЦП.
Блок памяти может хранить программы и данные, заданные пользователем в оперативной
памяти КМОП на печатной плате главного ЦП.
Блок ввода-вывода связывает контроллер с периферийными устройствами, принимая и
передавая сигналы по кабелю канала ввода-вывода и соединительному кабелю периферийных
устройств. Сигнал дистанционного ввода-вывода используется для связи с устройством
дистанционного управления.
1 Контроллер робота 3 Трехпозиционный переключатель

2 Пульт управления оператора 4 Подвесной пульт обучения
Рис. 2.3 Контроллер робота
Электрическая схема контроллера отличается на разных роботах и системах, которыми он

управляет.
Подробную информацию см. в руководстве по техническому обслуживанию.
-41-
2.3.1 Пульт обучения

Пульт обучения обеспечивает интерфейс между прикладным программным обеспечением
ЧПУ и оператором.
Пульт обучения подключен кабелем к печатной плате в контроллере.
Пультом обучения могут выполняться следующие операции:

• Толчковая подача робота
• Разработка программы
• Пробный рабочий цикл
• Фактическая работа
• Проверка состояния
Пульт обучения включает следующее:

• Жидкокристаллический дисплей 16 строк по 40 символов
• 11 светодиодов
• 61 клавишу
(Четыре клавиши предназначены для монопольного использования каждым приложением)
Оператору пульта обучения не разрешается быть в перчатках, которые вызывают ошибки
работы.
Имеются также следующие переключатели:
Выключатель пульта Этот выключатель включает или выключает пульт обучения. Если пульт
обучения обучения выключен, невозможно выполнять толчковую подачу,
разработку программы или пробный рабочий цикл.
Переключатель Переключатель аварийной блокировки используется как включающее
аварийной блокировки устройство.
Если пульт обучения включен, этот выключатель разрешает
перемещение робота только если оператор нажимает переключатель
аварийной блокировки. Если отпустить этот переключатель, робот
немедленно остановится.
Кнопка аварийной При нажатии кнопки аварийной остановки робот немедленно
остановки останавливается.
-42-
1 Выключатель пульта обучения 3 Переключатель аварийной блокировки

Рис. 2.3.1 (a) Выключатели на пульте обучения
-43-
На рисунке 2.3.1 (b) показан пульт обучения.
1 Экран: Отображает программные меню SpotTool+. 17 Клавиша ввода-вывода: Используйте эту клавишу,
чтобы отобразить меню ввода-вывода.
2 Клавиша SHIFT: В сочетании с другими клавишами 18 Клавиша POSN: Используйте эту клавишу, чтобы
выполняет определенное действие. отобразить данные позиционирования.
-44-
3 КНОПКА АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ: 19 Клавиша ENTER: Используйте эту клавишу для ввода
Используйте эту кнопку для остановки числового значения или выбора пункта в меню.
выполняющейся программы, выключения питания
управления сервосистемы робота и включения
тормозов робота.
4 Клавиша FCTN: Используйте эту клавишу, чтобы 20 Клавиша ITEM: Используйте эту клавишу, чтобы
отобразить дополнительное меню. выбрать позицию, используя ее номер.
5 Программные клавиши: Используйте эти клавиши, 21 Клавиша BACK SPACE: Используйте эту клавишу,
чтобы выбрать опции меню. чтобы удалить символ или число сразу слева от
курсора.
6 Клавиша HOLD: Используйте эту клавишу, чтобы 22 Клавиша RESET: Используйте эту клавишу, чтобы
остановить робота. сбросить сигнал об ошибке.
7 Клавиша FWD (вперед): Используйте эту клавишу, 23 Клавиша STEP: Используйте эту клавишу, чтобы
чтобы выполнить следующий оператор программы. переключаться между пошаговым выполнением и
непрерывным выполнением.
8 Клавиша BWD: Используйте эту клавишу, чтобы 24 Клавиши курсора: Используйте эти клавиши, чтобы
выполнить программу в обратном направлении. перемещать курсор.
9 Клавиша GUN: Используйте эту клавишу, чтобы 25 Клавиша MENUS: Используйте эту клавишу, чтобы
переключать состояния «клещи открыты» и «клещи отобразить меню Quick (быстрое) или Full (полное).
закрыты».
10 Клавиши толчковой подачи: Используйте эту 26 Клавиша SHIFT: В сочетании с другими клавишами
клавишу, чтобы перемещать робота вручную. выполняет определенное действие.
11 Клавиша COORD (координата): Используйте эту 27 Выключатель питания: Вместе с переключателем
клавишу, чтобы выбрать систему координат аварийной блокировки, включает или выключает
толчковой подачи. перемещение робота.
12 Клавиши скорости толчковой подачи: Используйте 28 Индикаторы состояния: Отображают состояние
эти клавиши, чтобы регулировать скорость робота, системы.
пока он перемещается.
13 Клавиша упора: Используйте эту клавишу для 29 PREV: Отображает предыдущий экран.
переключения: упор открыт и закрыт.
14 Клавиша EQUIP: Используйте эту клавишу для 30 Функциональные клавиши: Выполняют конкретное
выбора клещей для использования. действие в зависимости от отображаемого экрана.
15 Клавиша MAN FCTNS: Используйте эту клавишу, 31 NEXT: Отображает следующие функциональные
чтобы отобразить экран «Macro Command» клавиши, если таковые имеются.
(макрокоманды).
16 Клавиша STATUS: Используйте эту клавишу, чтобы
отобразить экран STATUS (состояние).
Рис. 2.3.1 (b) Пульт обучения
-45-
Клавиши на пульте обучения

На пульте обучения есть следующие клавиши:
• Клавиши, связанные с меню
• Клавиши, связанные с толчковой подачей
• Клавиши, связанные с выполнением
• Клавиши, связанные с редактированием
Таблица 2.3.1 (a) Клавиши, связанные с меню
Клавиша Функция
Функциональная (F) клавиша – для выбора меню

функций в последней строке экрана.
Клавиша следующей страницы – для переключения

меню функциональных клавиш на следующую
страницу.
Клавиша MENUS (меню) – для отображения

экранного меню.
Клавиша FCTN (функция) – для отображения меню
функций.
Клавиша SELECT (выбор) – для отображения экрана
выбора программы.
Клавиша EDIT (редактировать) – для отображения
экрана редактирования программы.
Клавиша DATA (данные) – для отображения экрана
данных программы.
Клавиша STATUS (состояние) отображает экран
состояния.
Клавиша I/O (ввод-вывод) отображает экран ввода-

вывода.
Клавиша POSN (положение) отображает экран

текущего положения.
Функции клавиш, использующихся приложениями, в разных приложениях отличаются.
-46-
Таблица 2.3.1 (b) Клавиши, связанные с манипуляцией
Эта клавиша выполняет ручное сжатие.
Эта клавиша выполняет переключение на ручной

ход.
Эта клавиша переключает устройство с номером и

клещи с номером для вышеуказанного ручного
сжатия и ручного хода.
-47-
Таблица 2.3.1 (c) Клавиши, относящиеся к толчковой подаче
Клавиша SHIFT используется для выполнения

толчковой подачи робота, обучения данным
позиционирования и запуска программы. Правая и
левая клавиши Shift работают одинаково.
Клавиши толчковой подачи действуют, пока нажата

клавиша Shift. Они используются для толчковой
подачи.
Клавиша COORD выбирает систему координат

ручной подачи (тип толчковой подачи). При
каждом нажатии клавиши COORD выбирается
следующий тип толчковой подачи в следующем
порядке: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER.
Если эта клавиша нажата при нажатой клавише
Shift, отображается меню толчковой подачи для
изменения системы координат.
Клавиша ручной коррекции регулирует коррекцию
скорости подачи.
При каждом нажатии клавиши ручной коррекции
происходит выбор ручной следующей коррекции в
порядке:
VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%. (изменение
величины на 5% за 5% или менее и изменение
величины на 5% за 5% или более.)
Таблица 2.3.1 (d) Клавиши, связанные с выполнением
Клавиша FWD (вперед) или клавиша BWD (назад)

(+ клавиша SHIFT) запускает программу. Если
клавиша SHIFT отпускается во время в течение
перезаписи, программа останавливается.
Нажатие клавиши HOLD вызывает останов

программы.
Клавишей STEP выбирается пошаговое или

непрерывное пробное выполнение.
-48-
Таблица 2.3.1 (e) Клавиши, связанные с редактированием
Клавиша PREV восстанавливает последнее

состояние.
В некоторых случаях экран может не возвратиться в
состояние немедленно до этого.
Клавиша ENTER вводит число или выбирает меню.
Клавиша BACK SPACE удаляет символ или цифру

сразу слева от курсора.
Клавиша курсора перемещает курсор.

Курсор - это часть с выделением, которая может
перемещаться по экрану пульта обучения. Эта часть
становится объектом операции (ввода или
изменения значения или содержания), выполняемой
клавишами пульта обучения.
Клавиша ITEM перемещает курсор в строку, номер

которой указан.
-49-
Светодиоды на пульте обучения
Рис. 2.3.1 (c) Светодиоды на пульте обучения
Таблица 2.3.1 (f) Светодиоды на пульте обучения
Светодиод Функция
FAULT Светодиод FAULT (отказ) указывает на то, что имеется сигнал об ошибке.
(отказ)
HOLD Светодиод HOLD (приостановка) указывает на то, что нажата клавиша
(приостановка) приостановки или подается сигнал остановки подачи.
STEP Светодиод STEP (шаг) указывает на то, что система находится в пошаговом
(шаг) режиме работы.
BUSY Светодиод BUSY (занят) горит постоянно, пока робот работает. Он также горит,
(занят) если выполняется программа или если работает принтер или дисковод.
RUNNING Светодиод RUNNING (выполнение) указывает, что программа выполняется.
(выполнение)
JOINT Светодиод JOINT (шарнир) горит, если в качестве системы координат ручной
(шарнир) подачи (типа толчковой подачи) выбрана подача шарнира.
XYZ Светодиод XYZ горит, если в качестве системы координат ручной подачи (типа
толчковой подачи) выбрана Декартова система толчковой подачи (JGFRM World
frame или USER).
TOOL Светодиод TOOL (инструмент) горит, если в качестве системы координат
(инструмент) ручной подачи (типа толчковой подачи) выбрана подача инструмента (TOOL).
GUN ENBL Этот светодиод указывает, что включено сжатие сварочных клещей.
(клещи вкл.)
WELD ENBL Этот светодиод указывает, что сварка включена.
(сварка вкл.)
I/O ENBL Этот светодиод указывает, что ввод-вывод включен.
(ввод-вывод вкл.)
Каждый из светодиодов I/O ENBL, PROD MODE и TEST CYC предназначен для
использования приложением на пульте обучения для инструментов манипуляции.
Функции светодиодов, использующихся приложениями, при использовании разных
инструментов приложения отличаются.
-50-
2.3.1.1 Экран дисплея пульта обучения

Экран жидкокристаллического дисплея (жидкокристаллический дисплей) отображает экран
прикладного программного обеспечения ЧПУ, как показано на рисунке 2.3.1.1 (a). Для
эксплуатации робота выберите экран, соответствующий заданной функции. Экран выбирается
через экранные меню, показанные на рисунке 2.3.1.1 (b).
1 Номер текущей строки 7 Меню функциональных клавиш

Указывает номер строки в выполняемой программе. Отображает ярлыки функциональных клавиш. Меню
изменяется в зависимости от выбранного экрана и
положения курсора. Текст, расположенный между
квадратными скобками [ ], показывает, что выбранное
меню будет отображаться, если выбран его ярлык.
2 Система координат ручной подачи (тип толчковой 8 Приглашение оператору
подачи) Приглашает оператора ввести данные. Сообщение
Указывает текущий тип толчковой подачи. изменяется в зависимости от выбранного экрана и
положения курсора.
3 Выключение «пульт обучения вперед/назад» 9 Символ конца программы
«FBD» отображается, если пульт обучения включен
и настройки запрещают запуск с пульта обучения.
4 Состояние выполнения 10 Номер строки
Отображает ABORTED (аварийное прекращение),
PAUSED (пауза) или RUNNING (выполняется).
5 Коррекция скорости подачи 11 Программа, которая редактируется
Клавиша ручной коррекции задает процент от
максимальной скорости подачи.
6 Текущая строка и общее количество строк 12 Выполняемая программа
Указывает номер строки в программе: выполняемой
или редактируемой и общее количество строк в
текущей программе.
Рис. 2.3.1.1 (a) Экран редактирования программы
-51-
Экранное меню и меню функций

Меню используются для работы с пультом обучения.
Экранное меню выбирается клавишей MENUS (меню), а меню функций выбирается клавишей
FCTN (функция).
Рисунок 2.3.1.1 (b), рисунок 2.3.1.1 (c) и рисунок 2.3.1.1 (d) иллюстрируют экранное меню,
вспомогательное меню и быстрое меню, соответственно.
- Экранное меню
Экранное меню используется для выбора экрана. Экранное меню перечисляет следующие
опции. (Список меню указан в приложении A.1. Тип экрана указан в приложении A.2.)
Для отображения экранного меню нажмите клавишу MENUS на пульте обучения.
1 Страница 1 2 Страница 2
Рис. 2.3.1.1 (b) Экранное меню
-52-
Таблица 2.3.1.1 (a) Экранное меню
UTILITIES Экран утилит используется для отображения подсказок.
(утилиты)
TEST CYCLE Экран пробного цикла используется для задания данных для пробного
(пробный цикл) выполнения.
MANUAL FCTNS Экран ручного управления используется для выполнения макрокоманд.
(ручные функции)
ALARM Экран хронологии сигналов об ошибке показывает хронологию и
(сигнал об ошибке) информацию о сигналах об ошибке.
I/O Экран ввода-вывода используется для отображения и настройки ручного
(ввод-вывод) вывода, моделируемого ввода-вывода и назначения сигналов.
SETUP Экран настройки используется для настройки системы.
(настройка)
FILE Экран файлов используется для чтения или сохранения файлов.
(файл)
SOFT PANEL Этот экран используется для выполнения часто используемых действий.
(программная панель)
USER Экран пользователя отображает сообщения пользователя.
(пользователь)
SELECT Экран выбора программы используется для отображения списка или
(выбор) создания программ.
EDIT Экран редактирования программ используется для корректировки и
(редактирование) выполнения программы.
DATA Экран данных программы показывает значения в регистрах, регистрах
(данные) положения и регистрах спутника.
STATUS Экран состояния показывает состояние системы.
(состояние)
POSITION Экран текущего положения показывает текущее положение робота.
(положение)
SYSTEM Экран системы используется для задания системных переменных и
(система) выверки.
USER2 Этот экран отображает сообщения, выдаваемые программами KAREL.
(пользователь 2)
BROWSER Этот экран используется для просмотра Веб-страниц в сети.
(браузер) (Отображается только если используется пульт обучения iPendant.)
-53-
- Меню функций
Меню функций используется для выполнения разных функций.
(Список меню указан в приложении A.1)
Для отображения меню функций нажмите клавишу FCTN на пульте обучения.
1 Страница 1 2 Страница 2
Рис. 2.3.1.1 (c) Меню функций
-54-
Таблица 2.3.1.1 (b) Меню функций
ABORT (ALL) Функция ABORT (аварийное прекращение) вызывает завершение
(аварийное прекращение программы, которая выполняется или приостановлена.
работы (все))
Disable FWD/BWD Функция «Disable FWD/BWD» (выкл. вперед/назад), включает или
(выкл. вперед/назад) выключает запуск программы с пульта обучения
CHANGE GROUP Изменяет группу операции для толчковой подачи.
(смена группы) Отображается только если задано несколько групп.
TOGGLE SUB GROUP Функция «TOGGLE SUB GROUP» (переключение подгруппы)
(перекл. подгруппы) переключает толчковую подачу со стандартных осей робота на
расширенные оси и обратно.
TOGGLE WRIST JOG Функция переключения подачи запястья переключает толчковую
(перекл. подачи запястья) подачу между подачей с управлением положением в пространстве и
подачей запястного шарнира, которая не поддерживает положение
запястья при линейной подаче.
RELEASE WAIT Пропуск команды ожидания, выполняемой в настоящий момент. При
(выкл. ожидание) выключении состояния ожидания, выполнение программы временно
останавливается в строке, следующей за командой ожидания.
QUICK/FULL MENUS Функция QUICK/FULL MENUS переключают вид меню с обычного
(быстр./полн. меню) экранного меню к быстрому меню и обратно.
SAVE Функция SAVE сохраняет данные, относящиеся к текущему экрану, на
(сохранить) дискету или карту памяти.
PRINT SCREEN Функция PRINT SCREEN печатает только видимые данные текущего
(печать экрана) экрана.
PRINT Функция PRINT печатает все данные текущего экране, включая те,
(печать) которые становятся видны при прокрутке.
UNSIM ALL I/O Отменяет моделируемые настройки всех сигналов ввода-вывода.
(выкл. моделир. ввода-
вывода, все)
CYCLE POWER Выполняет перезапуск (выключает/включает питание).
(выключение и включение
питания)
ENABLE HMI MENUS Используется для выбора отображения меню HMI (справочной
(вкл. меню HMI) информации) при нажатии клавиши MENUS.
-55-
Restart (перезапуск)
В данный момент есть возможность выполнить перезапуск (выключить/выключить питание)
клавишей FCTN.
- Условие
• Пульт обучения включен.
• Контроллер находится в состоянии пуска из холодного состояния.
- Порядок
1. Нажмите клавишу [FCTN].
2. Выберите [CYCLE POWER].
3. Экран изменится на показанный ниже.
4. Нажмите клавишу [NEXT] и выберите [YES].

5. Нажмите клавишу [ENTER].
-56-
- Быстрое меню
При выборе быстрого меню выбрано в пункте Quick/FULL MENUS раздела FUNCTIONS
экран, который может отображаться при помощи экранных меню, ограничивается следующим:
• ALARM - экран событий сигналов об ошибке и хронологии сигналов об ошибке
• UTILITIES - экран подсказок
• TEST CYCLE - экран пробного цикла
• DATA - экран регистра
• Экраны Tool (инструмент) 1 / Tool (инструмент) 2
• STATUS - экран оси
• I/O - экран ввода-вывода цифровых данных/группы/робота
• POSITION - экран позиционирования
• SETUP - экран настройки системы координат
• Экран USER (пользователь) / USER (пользователь) 2
• SETUP PASSWORD - экран установки пароля
• BROWSER - Экран браузера (только если используется iPendant)
Рис. 2.3.1.1 (d) Быстрое меню
Экран выбора программы можно отобразить при помощи клавиши SELECT (выбор).
Но единственной доступной функцией будет выбор программы.
Экран редактирования программы можно отобразить при помощи клавиши EDIT
(редактировать). Но единственной доступной функцией будет изменение значений
позиционирования и скорости.
-57-
2.3.2 Панель оператора

На панели оператора имеются кнопки, переключатели и разъемы.
На рис. 2.3.2 показана панель оператора на шкафу.
Кнопки на панели оператора могут использоваться для запуска программы, выключения
состояние сигнала об ошибке и выполнения других операций.
Не допускается надевать перчатки, которые могут вызвать ошибки оператора при
использовании панели оператора.
Панель оператора также имеет коммуникационный порт RS-232C и коммуникационный порт

USB.
В таблице 2.3.2 (a) перечислены переключатели на панели оператора.
В таблице 2.3.2 (b) перечислены светодиоды на панели оператора.
Таблица 2.3.2 (a) Переключатели на панели оператора
Переключатель Функция
Кнопка аварийной Нажмите эту кнопку для немедленной остановки робота.

остановки Для выключения поверните кнопку аварийной остановки по часовой
стрелке.
Кнопка выключения Выключает состояние сигнала об ошибке.
сигнала об ошибке
Кнопка «запуск» Запускает программу, выбранную в настоящий момент.
Светится, пока программа запускается.
Трехпозиционный Позволяет пользователю выбрать режим работы, соответствующий
переключатель условиям эксплуатации робота или состоянию его использования.
Таблица 2.3.2 (b) Светодиоды на панели оператора
Сигнал об ошибке Указывает состояние сигнала об ошибке.

Нажмите кнопку выключения сигнала об ошибке, чтобы выключить
состояние сигнала об ошибке.
Сигнал об ошибке батареи Указывает на падение напряжения батареи резервного питания памяти.
Замените батарею как можно скорее.
-58-
1 Трехпозиционный переключатель 4 Кнопка выключения сигнала об ошибке

2 Сигнал об ошибке батареи 5 Кнопка «запуск»
3 Сигнал об ошибке 6 Кнопка аварийной остановки
Рис. 2.3.2 Панель оператора (стандартная)
-59-
2.3.3 Устройство дистанционного управления

Блоки дистанционного управления - это внешние устройства, подключенные к блоку
управления роботом и составляющие систему. Это блоки управления, которые служат для
управления работой системы, созданной пользователем с использованием периферийных
устройств и системы ввода-вывода, обеспечиваемой блоком управления робота.
2.3.4 CRT/KB
Блок CRT/KB (дисплей/клавиатура) - это дополнительный эксплуатационный блок.
Внешний блок CRT/KB (дисплей/клавиатура) подключается к блоку управления кабелем RS-
232-C.
Блок CRT/KB можно использоваться для выполнения почти всех функций пульта обучения,
исключая функции, связанные с работой робота. Функции, связанные с работой робота, могут
выполняться только при помощи пульта обучения.
2.3.5 Коммуникация
Для коммуникации обеспечены следующие интерфейсы
(коммуникационные порты, раздел 8.2).
• Один порт стандарта RS-232-C (внешний 1)
• Один дополнительный порт RS-232-C (внутренний 1)
• Один дополнительный порт RS-422 (внутренний 1)
2.3.6 Ввод-вывод
Универсальные и специализированные сигналы ввода-вывода (I/O) используются для
передачи данных от внешнего блока в адрес программного обеспечения ЧПУ Spot.
Универсальный сигнал (сигнал, определяемый пользователем) контролируется программой и
используется для передачи или приема данных к внешним блокам или от внешних блоков или
кисти.
Специализированный сигнал (сигнал, определяемый системой) предназначен для конкретного
использования.
Сигналы ввода-вывода включают следующее:
• Периферийный ввод-вывод (см. раздел 3.3.)
• Ввод-вывод панели оператора (см. раздел 3.4.)
• Ввод-вывод робота (см. раздел 3.2.)
• Цифровой ввод-вывод (см. подраздел 3.1.1.)
• Групповой ввод-вывод (см. подраздел 3.1.2.)
• Аналоговый ввод-вывод (см. подраздел 3.1.3.)
Количество сигналов ввода-вывода и их тип зависит от оборудования блока управления, а
также количества выбранных модулей ввода-вывода и их типов.
К контроллеру могут подключаться блок ввода-вывода модель A, блок ввода-вывода модель B
и печатная плата ввода-вывода процесса.
-60-
2.3.7 Периферийный ввод-вывод

Периферийный ввод-вывод - это сигнал, специализированный для передачи и приема данных
в адрес устройства дистанционного управления или периферийного оборудования или в
обратном направлении. (См. раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод»)
Сигналы периферийного ввода-вывода выполняют следующее:
• Выбор программы
• Запуск и останов программы
• Восстановление системы из состояния сигнала об ошибке
• Others
2.3.8 Движение робота

Одна команда перемещения задает перемещение робота или перемещения вершины
инструмента (TCP) из текущего положения в целевое положение. Робот использует систему
управления движением, которая полностью управляет траекторией инструмента, ускорением/
замедлением, позиционированием, скоростью подачи и другими факторами.
Блок управления робота может управлять максимум 40 осями, разделенными максимум на
пять рабочих групп (функция многокоординатного перемещения). Блок управления может
управлять максимум девятью осями в группе. Рабочие группы независимы от друг друга, но
могут быть синхронизированы для одновременного управления роботом.
Робот перемещается согласно толчковой подаче, заданной на пульте обучения, или команде
перемещения, заданной в программе.
Для выполнения толчковой подачи робота используйте соответствующую клавишу на пульте
обучения. При толчковой подаче перемещение робота зависит от выбранной системы
координат ручной подачи (тип толчковой подачи) и коррекции скорости подачи.
При использовании команды перемещения движение робота зависит от данных
позиционирования, формата движения, траектории позиционирования, скорость перемещения
и коррекцию скорости подачи, заданные в команде.
Для работы робота можно выбрать один из трех форматов движения: линейный, круговой и
шарнира. При выборе формата шарнира инструмент перемещается произвольно между двумя
заданными точками. При выборе линейного формата инструмент перемещается по прямой
линии между двумя заданными точками. При выборе линейного формата инструмент
перемещается по дуге, соединяющей три заданных точки.
Можно выбирать два варианта траектории позиционирования: «Fine» и «Cnt».
-61-
2.3.9 Устройства аварийной остановки

Настоящий робот имеет следующие устройства аварийной остановки.
• две кнопки «emergency stop» (аварийной остановки) (установленные на панели оператора и
подвесном пульте обучения)
• внешняя кнопка аварийной остановки (входной сигнал)
Если нажата кнопка аварийной остановки, робот немедленно останавливается при любых
условиях. Функция внешней аварийной остановки передает или принимает сигнал аварийной
остановки для периферийных устройств (например защитное ограждение, калитка). Клемма
сигнала находится на контроллере и внутри пульта управления оператора.
2.3.10 Расширенная ось

В одной группе к стандартным осям (обычно шесть осей) робота можно добавить максимум
три оси. Робот может управлять максимум 40 осями (с дополнительной платой сервопривода).
Расширенная ось бывает следующих двух типов:
• Расширенные оси
Она может управляться независимо от перемещения робота и может перемещаться только в
формате «движение шарнира».
• Встроенные оси
Управляются вместе с роботом при линейной или круговой операции робота.
Используйте эти оси, чтобы выполнить линейную или круговую операцию робота.
-62-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-1/01
3 НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ

Робототехническую систему можно использовать после того, как заданы необходимые данные.
В настоящей главе описываются данные, которые можно задавать.
-63-
B-82284RU-1/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
3.1 I/O (ввод-вывод)

Сигналы ввода-вывода (I/O) - это электрические сигналы, которые позволяют контроллеру
взаимодействовать с роботом, рабочим органом, внешним оборудованием и другим
периферийным оборудованием системы. Сигналы подразделяются на две группы:
универсальный ввод-вывод и специализированный ввод-вывод.
Универсальный ввод-вывод
Пользователь может определить универсальный ввод-вывод по мере необходимости.
Эта группа включает следующие сигналы:
• Цифровой ввод-вывод: DI[i]/DO[i]
• Групповой ввод-вывод: GI[i]/GO[i]
• Аналоговый ввод-вывод: AI[i]/AO[i]
[i] представляет логический номер каждого сигнала ввода-вывода и сигнала группы.
Специализированный ввод-вывод
Использование специализированного ввода-вывода определено при изготовлении
оборудования. Эта группа включает следующие сигналы:
• Периферийный (UOP) ввод-вывод: UI[i]/UO[i]
• Ввод-вывод панели оператора системы (SOP): SI[i]/SO[i]
• Ввод-вывод робота: RI[i]/RO[i]
[i] представляет логический номер каждого сигнала ввода-вывода и сигнала группы.
• Для ввода-вывода типа Digital (цифровой), Group (групповой), Analog (аналоговый) и
Peripheral (периферийный) логические порты можно сопоставить с физическими портами.
Их можно переопределить.
• Физические номера ввода-вывода робота всегда такие же, что как логические номера.
Их невозможно переопределить.
Конфигурирование ввода-вывода
Модуль ввода-вывода состоит из следующих аппаратных компонентов.
Rack (стойка)
На стойке указан вид оборудования, которое составляет модуль ввода-вывода.
- 0 = печатная плата ввода-вывода процесса
- от 1 до 16 = блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A / B
SLOT (слот)
Слот указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку.
• При использовании печатной платы ввода-вывода процесса первая подключенная плата -
это слот 1, вторая - слот 2, остальные нумеруются аналогично: последовательно.
• При использовании блока ввода-вывода модели А или В, слот - это номер,
идентифицирующий подключенный модуль.
-64-
Печатная плата ввода-вывода процесса

Относительно сигнальных линий ввода-вывода на печатной плате ввода-вывода процесса, если
периферийный ввод-вывод распределен на печатную плату ввода-вывода процесса, то на
периферийный ввод-вывод распределены 18 входных и 20 выходных сигналов.
(См. раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод») Сигнальные линии ввода-вывода кроме
периферийного ввода-вывода распределены на цифровой вводе-выводе и групповой ввод-
вывод (См. подразделы 3.1.1, «Цифровой ввод-вывод» и 3.1.2 «Групповой ввод-вывод»).
Первые четыре сигнальных линии на печатной плате ввода-вывода процесса фиксируются к
24 V общее.
1 Плата ввода-вывода процесса CA
Рис. 3.1 (a) Плата ввода-вывода процесса
1 Печатная плата для управления роботом 3 Периферийное оборудование A1

2 Печатная плата ввода-вывода процесса CA/CB 4 Печатная плата ввода-вывода процесса DA
RACK 0, SLOT 1 (стойка 1, слот 1)
Рис. 3.1 (b) Конфигурация печатной платы ввода-вывода процесса
Подробную информацию о печатной плате ввода-вывода процесса см. в руководстве по

-65-
1 Периферийное оборудование A1 3 Интерфейс аналогового входа

2 Сварочный интерфейс 4 In** и out** - это физические номера.
ain *-C - это общая сигнальная линия для ain *.
Рис. 3.1 (c) Интерфейс платы ввода-вывода процесса
-66-
Блок ввода-вывода, модель A

Блок ввода-вывода, модель A (модульный ввод-вывод) - это модуль ввода-вывода, который
включает многоблочные модули.
Многоблочные модули могут связываться в пределах 1024 сигнальных линий во всех модулях.
Блок ввода-вывода модель А может использоваться только в привилегированном режиме.
Перед его использованием свяжитесь с FANUC.
1 Блок ввода-вывода, модель A 3 (Разъем)

2 SLOT (слот) 4 (Клемма)
Рис. 3.1 (d) Блок ввода-вывода, модель A
1 Печатная плата главного ЦП 5 Периферийное устройство

2 Печатная плата блока управления оператора 6 Базовый блок
3 Блок ввода-вывода, модель А 7 Слот 1
4 Стойка 1
Рис. 3.1 (e) Конфигурация блока ввода-вывода, модель А
-67-
При использовании только блока ввода-вывода необходимо назначить 18 входов и 20 выходов

ввода-вывода периферийных устройств соответствующим сигнальным линиям (раздел 3.3
«Периферийные устройства»).
Если блок ввода-вывода и печатная плата ввода-вывода процесса используются одновременно,
входы и выходы ввода-вывода периферийных устройств автоматически назначаются
сигнальным линиям на печатной плате ввода-вывода процесса.
Подробную информацию о блоке ввода-вывода FANUC модель А см. в руководстве блока
ввода-вывода FANUC модель А (B-61813EN)
1 CM обозначает общую сигнальную линию. 2 in**, out** обозначает физический номер.
Рис. 3.1 (f) Интерфейс блока ввода-вывода модель А
-68-
Блок ввода-вывода, модель B

Блок ввода-вывода модель В состоит из интерфейсного блока и двух или более блоков DI/DO
(цифровой вход/цифровой выход).
Блоки DI/DO используются для ввода-вывода сигналов.
Интерфейсный блок используется для сбора информации ввода-вывода в блоках DI/DO и
передачи ее в контроллер робота или от него.
Сочетание соответствующего количества блоков DI/DO различных типов позволяет
обеспечить необходимое количество точек ввода-вывода. Для соединения блоков DI/DO с
интерфейсным блоком используются кабели витая пара, таким образом позволяя
устанавливать блоки DI/DO на расстоянии от интерфейсного блока.
1 Печатная плата главного ЦП 4 Печатная плата блока управления оператора

2 Интерфейсный модуль блока ввода-вывода, 5 Блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ В базовый блок
МОДЕЛЬ В
3 Блок питания 6 Периферийное устройство
Рис. 3.1 (g) Блок ввода-вывода, модель B
См. руководство по подключению FANUC для модели В блока ввода-вывода (B-62163EN), где
имеется подробная информация о блоке ввода-вывода, модель В.
Если используется блок ввода-вывода модели В, необходима настройка на экране канала
ввода-вывода.
-69-
3.1.1 Цифровой ввод-вывод

Цифровой ввод-вывод (DI/DO) - это группа универсальных сигналов, которые передают или
принимают данные периферийного оборудования через печатную плату ввода-вывода
процесса (или блок ввода-вывода). Кроме того, он может передавать или принимать данные
задающего блока (ЧПУ) канала ввода-вывода. Цифровой сигнал переключается в состояние
«включен» или «выключен».
Конфигурация ввода-вывода
Для цифрового ввода-вывода конфигурация сигнальных линий может быть переопределена.
Полоса из восьми сигнальных линий.
Восемь сигнальных линий, которые включены в один и тот же класс, распределяются
одновременно.
Задаются следующие элементы. См. пункт 3.1, где описана конфигурация стойки и слота.
При подключении печатной платы ввода-вывода процесса стандартное назначение
выполняется на заводе-изготовителе. Если печатная плата ввода-вывода процесса не
подключается, а подключается блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового
ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе. Вводу-выводу
периферийного устройства не назначаются сигналы цифрового ввода-вывода. Разделите
сигналы цифрового ввода-вывода между цифровым вводом-выводом и вводом-выводом
периферийного устройства и переназначьте сигналы на них.
До переопределения физических номеров должно быть тщательно проверено использование
сигналов.
В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
RACK (стойка)
На стойке указан вид оборудования, которое составляет модуль ввода-вывода.
- от 1 до 16 = блок ввода-вывода, модель A и модель B
Стойки 1, 2 и так далее назначаются базовым блокам блока ввода-вывода модели А и
интерфейсным блокам блока ввода-вывода модели B в порядке, в котором они подключены.
SLOT (слот)
• Если используется блок ввода-вывода модели А, номер разъема основной платы, в котором
установлен модуль, является значением слота этого модуля.
• Если используется блок ввода-вывода модели В, номер разъема базового блока
определяется DIP переключателем на базовом блоке.
-70-
START PT (начальная точка)

START PT назначает логический номер физическому номеру для сопоставления сигнальных
линий.
Должен быть задан первый физический номер в классе восьми сигналов.
Физический номер задает контакт линий ввода-вывода на модуле ввода-вывода. Логический
номер назначается этому физическому номеру. Таким образом, восемь сигнальных линий,
которые представлены в логическом номере и включены в один и тот же, распределяются
Физические номера, начинающиеся с входа 19 и выхода 21 могут назначаться цифровому
вводу-выводу, потому что 18 физических номеров входов (вход 1 - 18) и 20 физических
номеров выходов (выход 1 - 20) на печатной плате ввода-вывода процесса назначены на
ввод-вывод периферийных устройств.
Любой физический номер может быть определен как начальная точка. Не распределенный
сигнал автоматически распределяется на другой логический номер.
Polarity (полярность)
Полярностью выбирается, включен или выключен ток при включении сигнала.
- NORMAL = Ток включен, когда сигнал включен.
- INVERSE = Ток включен, когда сигнал выключен.
Complementary (комплементарный)
Комплементарный - это функция, которая включает или выключает два последовательных
цифровых выходных сигнала:
При включении (выключении) сигнала с нечетным номером функция «комплементарный»
выключает (включает) следующий сигнал с четным номером.
Конфигурация ввода-вывода может выполняться при помощи экрана конфигурации ввода-
вывода и экраном данных ввода-вывода.
При изменении распределения или параметров настройки ввода-вывода выключите питание и
снова включите, чтобы новая информация начала использоваться. Когда печатная плата ввода-
вывода заменяется на плату другого типа, необходимо снова выполнить конфигурацию ввода-
вывода.
Выход
Значение цифрового выходного сигнала может быть задано путем выполнения программы или
выполнения операции в режиме ручного управления. (См. раздел 4.6 «Команда ввода-вывода»
и раздел 6.4 «Ручное управление вводом-выводом».)
Моделируемый ввод-вывод
Если выбран моделируемый ввод-вывод, программу можно проверить без передачи или
приема сигналов к внешнему оборудованию или от него.
(См. подраздел 6.3.1 «Задание пробного рабочего цикла».)
-71-
Пропуск моделируемых сигналов

Если на входном сигнале, заданном как моделируемый, выполняется ожидание, заданное при
помощи команды ожидания, это ожидание может автоматически отменяться путем
обнаружения тайм-аута.
1 Печатная плата главного ЦП 5 Физический номер

2 Печатная плата ввода-вывода процесса CA или CB 6 Стандартные настройки цифрового ввода-вывода
3 Периферийное устройство A1 7 Цифровой вход
4 Номер разъема 8 Цифровой выход
Рис. 3.1.1 Интерфейсы цифрового ввода-вывода и группового ввода-вывода
-72-
Процедура 3-1 Конфигурирование цифрового ввода-вывода

выполняется на заводе-изготовителе. Если не подключено ни одной никакая печатной платы
ввода-вывода процесса, и подключен блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового
ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе, на ввод-вывод
периферийного устройства и переназначите сигналы на них.
Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите 5 (ввод-вывод).
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Digital (цифровой).
Экран выбора цифрового ввода-вывода
5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода или наоборот нажмите клавишу F3
IN/OUT (ввод/вывод).
-73-
6. Для назначения ввода-вывода нажмите F2 CONFIG (конфигурация).

Для возврата к экрану выбора нажмите F2, MONITOR (контроль).
Экран конфигурации цифрового ввода-вывода
7. Управление экраном назначения ввода-вывода

a. Установите курсор в столбец Range (диапазон) и задайте диапазон сигналов, которые
будут назначены.
b. Деление линий выполняется автоматически согласно заданному диапазону.
c. Введите соответствующие значения для Rack (стойка), Slot (слот) и Start point
(начальная точка).
d. Если введенные значения допустимы, в столбце Status (состояние) появится
сокращение PEND (в очереди).
Если какое-либо введенное значение недопустимо, в столбце Status (состояние)
появится сокращение INVAL (недопустимо).
Ненужные строки можно удалить, нажав F4 Delete (удалить).
Сокращения, которые выдаются столбце Status (состояние), означают следующее:

ACTIV: Это назначение используется в настоящий момент.
PEND: Назначение выполнено нормально.
При выключении и включении питания эти назначения примут состояние ACTIV.
INVAL: Заданное значение недопустимо.
UNASG: Назначение не выполнено.
Если подключены печатные платы ввода-вывода процесса, при стандартной настройке к
периферийному вводу-выводу подключены 18 входных сигналов и 24 выходных сигнала на
первой плате.
8. Для возврата к экрану списка нажмите F2, MONITOR (контроль).
9. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) и нажмите F4 DETAIL
(данные) следующей страницы.
-74-
Экран данных цифрового ввода-вывода
Для возврата к экрану выбора нажмите клавишу PREV (назад).

10.Как добавить комментарий:
a. Переместите курсор в строку comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).
b. Выберите метод именования комментария.

c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить
комментарий.
d. По окончании нажмите клавишу ENTER.
11.Чтобы задать пункт, переместите курсор в столбец настройки и выберите меню
функциональных клавиш.
12.Чтобы задать следующую группу цифрового ввода-вывода, нажмите F3, NEXT (далее).
13.По окончании нажмите клавишу PREV (назад) для возврата к экрану выбора.
-75-
14.Выключите контроллер. Включите контроллер, чтобы он мог использовать новую

информацию.
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо снова включить питание.
При первом включении электропитания после переназначения ввода-вывода восстановление
питания не будет выполнено, даже если оно включено.
После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть
сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
15.Чтобы выполнить принудительный вывод или моделируемый ввод-вывод сигнала,

установите курсор на ON (вкл.) или OFF (выкл.) и нажмите соответствующую
функциональную клавишу.
См. главу 6, раздел 6.4, где описан порядок принудительного вывода и моделируемого ввода
сигнала.
Для управления периферийным оборудованием контроллер использует сигналы.
Принудительный вывод или моделируемый ввод-вывод могут неблагоприятно влиять на
защиту системы. Проверьте использование сигналов в системе перед попыткой
принудительного вывода или моделируемого ввода-вывода.
-76-
3.1.2 Групповой ввод-вывод

Групповой ввод-вывод (GI/GO) - это группа универсальных сигналов, которые передают или
принимают данные, при помощи двух или более сигнальных линий в качестве одной и той же
группы.
Значение группового ввода-вывода представлено в десятичном или шестнадцатеричном
формате.
При передаче данных значение преобразуется в двоичное число.
Назначение сигналов ввода-вывода

В групповом вводе-выводе номер сигнала может быть определен для одной группы.
Сигнальные линии от 2 до 16 могут быть определены как одна группа.
Определенная группа может перекрываться с цифровым вводом-выводом.
Однако, определенная группа не может перекрываться с цифровым выходом, который
включен в комплементарную пару.
- RACK (стойка)
На стойке указан вид оборудования, которое составляет модули ввода-вывода.
Базовый блок блока ввода-вывода, модель А, и интерфейсный блок блока ввода-вывода,
модель В, определяются как стойка 1, 2 и так далее. 2, согласно последовательности
подключения.
- SLOT (слот)
• Если используется блок ввода-вывода модели А, номер разъема основной платы, в котором
установлен модуль, является значением слота этого модуля.
• Если используется блок ввода-вывода модели В, номер разъема базового блока
определяется DIP переключателем на базовом блоке.
-77-
- START PT (начальная точка)

START PT назначает логический номер физическому номеру для сопоставления сигнальных
линий.
Должен быть задан первый физический номер в классе восьми сигналов.
Первый физический номер сигнальной линии задается с этой стойкой.
Физический номер задает контакт ввода-вывода на модуле ввода-вывода.
Логический номер назначается этому физическому номеру.
Поскольку физические номера для восемнадцати входов (от «in 1» до «in 18») и двадцати
выводов (от «out 1» до «out 20») на первой печатной плате ввода-вывода процесса на канале
ввода-вывода распределены периферийным сигналам ввода - вывода, физические номера
для сигналов группового ввода-вывода - это «in 19» и выше и «out 21» и выше. См. рис. 3.1.1.
Если подключены две или более плат ввода-вывода, сигнальные линии на различных платах
не могут быть назначены одной группе.
- NUM PTS
NUM PTS задает номер цифрового сигнала, который назначен на одну группу.
Количество сигналов, назначенных 1 группе - от 2 до 16 точек.
Конфигурация ввода-вывода может выполняться при помощи экрана конфигурации ввода-

вывода и экраном данных ввода-вывода. При изменении конфигурации ввода-вывода, чтобы
использовать новую информацию, выключите контроллер, а затем включите контроллер.
При первом включении питания после того как было изменено назначение ввода-вывода, все
выходные сигналы выключены, независимо от того, включена ли обработка сбоев питания.
Выполнение вывода
Значение группового вывода можно назначить, выполняя программу или ручным управлением
вводом-выводом.
(См. раздел 4.6 «Команда ввода-вывода» и раздел 6.4 «Ручное управление вводом-выводом».)
Выполнение моделируемого ввода-вывода

Моделирование ввода-вывода позволяет тестировать программу, в которой используется ввод-
вывод. Моделирование ввода-вывода фактически не передает выходные сигналы или не
принимает входные сигналы. (См. подраздел 6.3.1 «Задание пробного рабочего цикла».)
-78-
Процедура 3-2 Конфигурирование группового ввода-вывода

Пункт
4. Выберите Group (группа). Отображается экран списка группового ввода-вывода.
Экран списка группового ввода-вывода
5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода или наоборот нажмите клавишу F3
IN/OUT (ввод/вывод).
Экран конфигурации группового ввода-вывода
-79-
Для возврата к экрану списка нажмите F2, MONITOR (контроль).
7. Для конфигурации ввода-вывода переместите курсор в каждый элемент и введите значение.
Физический номер, на который назначен логический номер группового ввода-вывода и
цифрового ввода-вывода, может быть таким же, на который назначен цифровой ввод-вывод.
8. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) экрана выбора и
нажмите F4 DETAIL (данные) следующей страницы.
Экран данных группового ввода-вывода
9. Как добавить комментарий:

(ввод).

-80-

питания не будет выполнено, даже если оно включено.
-81-
3.1.3 Аналоговый ввод-вывод

Сигналы аналогового ввода-вывода (AI/AO) передаются и принимаются от сварочного
аппарата дуговой сварки и периферийного оборудования по сигнальным линиям ввода-вывода
на печатной плате ввода-вывода процесса (или блоке ввода-вывода). Аналоговое входное/
выходное напряжение преобразуется в цифровой вид, когда выполняется их чтение или запись.
Поэтому они прямо не соответствуют напряжениям ввода-вывода.
Физические номера для аналоговых сигнальных линий можно переопределить.
Стандартная конфигурация задается на заводе-изготовителе. Чтобы использовать
конфигурацию, отличную от стандартной настройки, выполните перенастройку.
До переопределения физических номеров должно быть тщательно проверено использование
сигналов. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
- RACK (стойка)
Указывает тип оборудования, составляющего модули ввода-вывода.
Базовый блок блока ввода-вывода, модель А, и интерфейсный блок блока ввода-вывода,
модель В, определяются как стойка 1, 2 и так далее, в соответствии с последовательностью
подключения.
- SLOT (слот)
Указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку. Номер слота для
основной платы в блоке ввода-вывода модели А служит в качестве номера слота для модуля.
- CHANNEL (канал)
Назначает физические номер логическому номеру для сопоставления сигнальных линий.
Физический номер задает контакт линии ввода-вывода на модуле ввода-вывода. Логический
номер назначается этому физическому номеру. Это назначение можно изменить.
Конфигурация ввода-вывода может выполняться на экране конфигурации ввода-вывода и

экране данных ввода-вывода. При изменении конфигурации ввода-вывода, чтобы
использовать новую информацию, выключите контроллер, а затем снова включите
контроллер.
При первом включении питания после того как было изменено назначение ввода-вывода, все
выходные сигналы выключены, независимо от того, включена ли обработка сбоев питания.
-82-
Выполнение вывода
Значение аналогового выхода может задаваться при выполнении программы или ручным
управлением вводом-выводом (разделы 4.6 и 6.4).
Выполнение моделируемого ввода-вывода

Моделирование ввода-вывода позволяет тестировать программу, в которой используется ввод-
вывод.
Моделирование ввода-вывода фактически не передает выходные сигналы или не принимает
входные сигналы (подраздел 6.3.1).
1 Печатная плата для управления роботом 4 Сварочный интерфейс

2 Коммуникационный адаптер печатной платы ввода- 5 Интерфейс аналогового входа
вывода процесса
3 Периферийное устройство 6 ain *-C - это общая сигнальная линия для ain *.
Рис. 3.1.3 Аналоговый интерфейс ввода-вывода
-83-
Процедура 3-3 Настройка аналогового ввода-вывода
Стандартная конфигурация задается на заводе-изготовителе.
Чтобы использовать конфигурацию, отличную от стандартной настройки, выполните
перенастройку ввода-вывода.
Пункт
2. Выберите 5 (ввод - вывод).
3. Нажмите F1 (ТИП). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Analog (аналоговый). Будет отображен экран списка аналогового ввода-вывода.
Экран списка аналогового ввода-вывода
5. Для переключения экрана ввода на экран вывода нажмите F3 (IN/OUT) (ввод/вывод).
-84-
Экран конфигурации аналогового ввода-вывода
7. Для конфигурации сигналов переместите курсор в каждый элемент и введите значение.

8. Для возврата к экрану списка нажмите F2, MONITOR (контроль).
9. Нажмите клавишу NEXT (далее) на экране выбора и нажмите F4, DETAIL (данные) на
следующей странице.
Будет отображен экран данных аналогового ввода-вывода.
Экран данных аналогового ввода-вывода
-85-
Для возврата к экрану конфигурации нажмите клавишу PREV (назад).
10.Как добавить комментарий:

a.Переместите курсор в строку comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).

11.Чтобы задать свойство сигнала, переместите курсор в соответствующее поле и выберите
13.Выключите контроллер и снова включите, чтобы он мог использовать новую информацию.
после сбоя питания не будет выполнено, даже если оно включено.
-86-
3.2 ВВОД-ВЫВОД РОБОТА

Ввод-вывод робота - это цифровые сигналы
Они служат для того, чтобы робот мог выполнять следующее операции.
• Другие сигналы используются как ввод-вывод рабочего органа через робота.
Ввод-вывод рабочего органа подключен к разъему на руке робота, что обеспечивает его
использование.
Ввод-вывод рабочего органа состоит максимально из восьми входов и восьми выходов
универсальных сигналов.
Для этих сигналов невозможно переопределить номера сигнала.
Количество универсальных сигналов ввода-вывода для ввода-вывода рабочего органа
отличается на разных моделях роботов. См. руководство по техническому обслуживанию
механической части.
Для изменения общей настройки RI [ 1 ], подключите сигнал *RDICOM к 0 V или +24 V на
клеммной колодке. (См. руководство по техническому обслуживанию.)
- Входной сигнал поломки кисти: *HBK

Сигнал *HBK подключен к кисти робота и служит для обнаружения поломки инструмента. В
нормальном состоянии сигнал *HBK включен. При выключении сигнала *HBK выдается
сигнал об ошибке и робот немедленно останавливается.
Обнаружение поломки кисти может быть выключено на экране настройки системы. См.
пункт о включении и выключении обнаружения поломки кисти в разделе 3.14, «Меню
конфигурации системы».
- Входной сигнал аварийного состояния давления воздуха, вход *PPABN

Сигнал *PPABN обнаруживает падение давления воздуха. В нормальном состоянии сигнал
*PPABN включен. Если происходит падение давления воздуха, сигнал *PPABN выключается,
выдается сигнал об ошибке и робот немедленно останавливается.
- Вход *ROT
Сигнал перебега (перебега робота) указывает на перебег по каждой оси механической части
робота. В нормальном состоянии сигнал *ROT включен. Если этот сигнал выключается,
выдается сигнал об ошибке и робот немедленно останавливается.
Вход *ROT не присутствует в кабельном наконечнике рабочего органа, потому что он
обрабатывается в пределах механической части робота.
При выключенном сигнале *HBK или *ROT состояние сигнала об ошибке может временно
быть выключено нажатием клавиши SHIFT и нажатием клавиши выключения сигнала об
ошибке. Удерживая нажатой клавишу SHIFT, толчковой подачей переместите инструмент в
соответствующее положение.
RI [от 1 до 8] входной
RO [от 1 до 8] выходной
Сигналы рабочего органа, (RI [от 1 до 8] и RO [от 1 до 8]) - это универсальные входные и
выходные сигналы.
-87-
Процедура 3-4 Настройка ввода-вывода робота

Пункт
3. Нажмите клавишу F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Robot (робот).
Экран выбора ввода-вывода робота
5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода нажмите клавишу F3 IN/OUT

(ввод/вывод).
6. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) и нажмите F4 DETAIL
(данные) следующей страницы.
Экран данных ввода-вывода робота
-88-

(ввод).
8. Чтобы задать полярность и комплементарную пару, переместите курсор в столбец
настройки и выберите меню функциональных клавиш.
9. По окончании нажмите клавишу PREV (назад) для возврата к экрану списка.

11.Чтобы выполнить принудительный вывод сигнала, установите курсор на ON (вкл.) или OFF
(выкл.) и нажмите соответствующую функциональную клавишу.
См. главу 6, раздел 6.4, где описан порядок принудительного вывода сигнала.
Для управления периферийным оборудованием контроллер использует сигналы.
Принудительный вывод может неблагоприятно влиять на защиту системы. Проверьте
использование сигналов в системе перед попыткой принудительного вывода.
-89-
3.3 ПЕРИФЕРИЙНЫЙ ВВОД-ВЫВОД

Периферийный ввод-вывод (UI/UO) - это группа специализированных сигналов, решение об
использовании которых принимается системой.
Эти сигналы связаны с устройством дистанционного управления и периферийными
устройствами через следующие интерфейсы и каналы ввода-вывода и они используются для
внешнего управления роботом.
Входы и выходы ввода-вывода периферийных устройств автоматически назначаются первым
18 входным и 20 выходным сигнальным линиям на печатной плате ввода-вывода процесса.
Назначение ввода-вывода периферийных устройств указано на рис. 3.3.
выполняется на заводе-изготовителе. Если печатная плата ввода-вывода процесса не
подключается, а подключается блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового
ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе. Вводу-выводу
периферийного устройства и переназначьте сигналы на них.
-90-
Дистанционный режим
Если робот находится в дистанционном режиме, запуск программы можно выполнить при
помощи периферийного ввода-вывода. Сигналы (*HOLD, ENBL), которые относятся к
безопасности, действуют всегда, независимо от того, удовлетворено ли внешнее условие или
нет.
Если удовлетворены следующие внешние условия, робот находится в дистанционном режиме.
• Выключатель пульта обучения выключен.
• Сигнал режима дистанционного управления (SI[2]) включен. (Порядок включения и
выключения сигнала режима дистанционного управления указан в описании настроек
дистанционный/локальный в разделе 3.15, «Меню конфигурации системы».
• Вход *SFSPD ввода-вывода периферийного устройства включен.
• Вход ENBL периферийного устройства включен.
• Системной переменной $RMT_MASTER присвоено значение 0 (периферийное устройство).
$RMT_MASTER Задает вид дистанционного устройства.
0: Периферийное устройство
1: CRT/KB (дисплей/клавиатура)
2: Управляющий компьютер
3: Нет дистанционных устройств
Программа, включающая движение (группу), может запускаться только если удовлетворены

внешние условия и следующие рабочие состояния:
• Сигнал ENBL периферийного ввода-вывода включен.
• Питание сервопривода включено (не в состоянии сигнала об ошибке).
Сигнал CMDENBL указывает, удовлетворены ли вышеупомянутые условия.

Сигнал выводится, если удовлетворены следующие условия:
• Внешние условия удовлетворены.
• Отсутствует состояние ошибки.
• Выбран непрерывный режим работы (пошаговый режим выключен).
Периферийные сигналы ввода-вывода выключены в исходном состоянии.
Для включения этих сигналов установите значение TRUE (истина) в позиции Enable UI
signals (включить сигналы интерфейса пользователя) на экране конфигурации системы.
-91-
1 Печатная плата главного ЦП 5 Стандартные настройки ввода-вывода периферийного

устройства
2 Печатная плата ввода-вывода процесса 6 Логический номер
3 Периферийное устройство A1 7 Вход периферийного устройства
4 Физический номер
Рис. 3.3 Интерфейс ввода-вывода периферийного устройства
При подключении периферийного оборудования, относящегося к функции аварийной
остановки (например, защитное ограждение), к каждому сигналу робота (например, внешняя
аварийная остановка, ограждение, сервопривод и т.д.) во избежание неверного подключения
убедитесь в том, что аварийная остановка может работать.
-92-
Входной *IMSTP UI [1] (Всегда включен.)

Сигнал немедленной остановки задает аварийную остановку программным обеспечением.
Вход *IMSTP в нормальном состоянии включен.
Когда этот сигнал выключен, выполняется следующая обработка:
• Выдается сигнал об ошибке, и питание сервопривода выключается.
• Работа робота немедленно останавливается. Выполнение программы также
останавливается.
Сигнал *IMSTP управляется программным обеспечением. Использование этого сигнала для
обработки событий, имеющих критическое значение для безопасности, не рекомендуется.
Для связи этого сигнала с аварийной остановкой используйте этот сигнал вместе с сигналом
EMGIN1 или EMGIN2 на печатной плате панели оператора. Подробную информацию об
этих сигналах см. в руководстве по техническому обслуживанию.
Входной *HOLD UI [2] (Всегда включен.)

Сигнал временной остановки задает временную остановку от внешнего устройства.
Вход *HOLD в нормальном состоянии включен.
• Робот замедляется до полной остановки, затем выполнение программы останавливается.
• Если в позиции Break on hold (торможение при приостановке) на экране настройки общих
позиций задано ENABLED (включен), робот останавливается, выдается сигнал об ошибке и
питание сервопривода выключается.
Входной *SFSPD UI [3] (Всегда включен.)

Сигнал безопасной скорости временно останавливает робота, если открывается дверца
защитного ограждения.
Этот сигнал нормально подключен к предохранительному штепселю двери защитного
ограждения.
Вход *SFSPD в нормальном состоянии включен.
• Выполняемая операция замедляется и останавливается, и выполнение программы также
останавливается. В этот момент коррекция скорости подачи уменьшается до значения,
заданного для $SCR.$FENCEOVRD.
• Если вход *SFSPD выключен и программа запускается с пульта обучения, коррекция
скорости подачи уменьшается до значения, заданного для $SCR.$SFRUNOVLIM. При
выполнении толчковой подачи коррекция скорости подачи уменьшается до значения,
заданного для $SCR.$SFJOGOVLIM.
Если *SFSPD выключен, коррекция скорости подачи не может превысить эти значения.
Сигнал *SFSPD управляет программным замедлением и остановкой. Для немедленной
остановки робота в целях безопасности используйте этот сигнал вместе с сигналом FENCE1
или FENCE2 на печатной плате панели оператора. Подробную информацию об этих
сигналах см. в руководстве по техническому обслуживанию.
Если сигналы *IMSTP, *HOLD и *SFSPD не используются, установите перемычку в эти
сигнальные линии.
-93-
Входной CSTOPI UI [4] (Всегда включен.)

Сигнал остановки цикла завершает программу в выполняемую в настоящий момент.
Он также выключает состояние ожидания программ через RSR.
• При выборе значения FALSE (ложь) для CSTOPI для ABORT (аварийное прекращение) на
экране настройки системы этот сигнал завершает программу, выполняемую в настоящий
момент, как только заканчивается выполнение программы.
Он также выключает (Clear) состояние ожидания программ через RSR. (Значение по
умолчанию)
• При выборе значения TRUE (истина) для CSTOPI для ABORT (аварийное прекращение) на
экране настройки системы этот сигнал немедленно завершает программу, выполняемую в
настоящий момент.
Он также выключает (Clear) состояние ожидания программ через RSR.
При выборе значения FALSE (ложь) для CSTOPI для ABORT (аварийное прекращение) на
экране настройки системы CSTOPI не останавливает программу, выполняемую в настоящий
момент, пока выполнение не закончено.
Входной сигнал сброса отказа, RESET (сброс), UI [5]

Сигнал сброса (RESET) отменяет сигнал об ошибке.
Если питание сервопривода выключено, сигнал сброса (RESET) включает питание
сервопривода. Выдача сигнала об ошибке не отменяется, пока не включено питание
сервопривода. Сигнал об ошибке отменяется в момент, когда этот сигнал совпадает с
настройкой по умолчанию.
Входной сигнал включения, ENBL, UI [8]

Сигнал ENBL позволяет осуществлять перемещение робота и переводит робота в состоянии
готовности. Если сигнал ENBL выключен, система запрещает толчковую подачу робота и
запуск программы, включая движение (группы).
Выполняемая программа приостанавливается, если сигнал ENBL выключен.
Если сигнал ENBL не контролируется, соедините сигнал с заземлением.
Входные с RSR1 по RSR8 UI [9-16] (Включены в дистанционном режиме.)

Это сигналы сервисного запроса робота. При получении одного из этих сигналов программа
RSR (сервисного запроса робота), соответствующая сигналу, выбирается и запускается для
выполнения автоматической операции. Если другая программа выполняется или временно
остановлена, выбранная программа добавляется в очередь и запускается, как только
выполняемая программа завершается. (Подраздел 3.8.1, «Сервисный запрос робота»)
С PNS1 по PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Включены в дистанционном режиме.)

[Опция = выбор внешней программы]
Это сигналы выбора номера программы и строб-импульс PN. При получении сигнала на входе
PNSTROBE производится чтение входов с PNS1 по PNS8 для выбора программы, которая
будет выполнена.
Если выполняется или временно остановлена другая программа, эти сигналы игнорируются.
(Подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы»)
Если внешние условия удовлетворены, выбор программы при помощи пульта обучения,
выключен, в то время как PNSTROBE включен.
-94-
Входной PROD_START UI [18] (включен в дистанционном режиме.)

Сигнал запуска автоматического управления (начала производства) запускает выбранную в
настоящий момент программу со строки 1. Этот сигнал срабатывает на своем заднем фронте
импульса, при выключении после включения.
Если этот сигнал используется вместе с сигналом PNS, он выполняет программу, выбранную
сигналом PNS, начиная со строки 1. Если этот сигнал используется без сигнала PNS, он
выполняет программу, выбранную пультом обучения, начиная со строки 1.
Если выполняется или временно остановлена другая программа, этот сигнал игнорируется.
(Выбор номера программы, подраздел 3.8.2)
Входной START UI [6] (Включен в дистанционном режиме.)

Это внешний сигнал запуска. Этот сигнал срабатывает на своем заднем фронте импульса, при
выключении после включения. Если получен этот сигнал, выполняется следующая обработка:
• При выборе значения FALSE (ложь) для START for CONTINUE only (START только для
CONTINUE) на экране настройки системы Config программа, выбранная при помощи
пульта обучения, выполняется со строки, в которой расположен курсор. Выполнение
временно остановленной программы также продолжается. (Значение по умолчанию)
• При выборе значения TRUE (истина) для START for CONTINUE only (START только для
CONTINUE) на экране настройки системы Config временно остановленная программа
продолжается. Если программа временно не остановлена, ее невозможно запустить.
Для запуска программу с периферийного устройства используются входы RSR или
PROD_START. Для запуска временно остановленной программы используется вход START.
Входной CMDENBL UO [1]

Сигнал включения приема входа (включение команд) выводится, если удовлетворены
следующие условия. Этот сигнал указывает, что программа, включающая операцию (группу),
может быть запущена с блоков дистанционного управления.
• Условия разрешения работы удовлетворены.
Выходной SYSRDY UO [2]

Сигнал SYSRDY выводится при включенном питании сервопривода. Этот сигнал переводит
робота в состояние разрешения работы. В состоянии разрешения работы может выполняться
толчковая подача, а также может запускаться программа, включающая операцию (группу).
Робот входит в состояние разрешения работы, если удовлетворены следующие условия
разрешения работы:
Выходной PROGRUN UO [3]

PROGRUN выводится в ходе выполнения программы.
Он не выводится, пока программа временно остановлена.
Выходной PAUSED UO [4]

Сигнал PAUSED выводится, когда программа временно остановлена и ожидает перезапуска.
-95-
Выходной HELD UO [5]

Сигнал HELD выводится, если нажата клавиша приостановки (HOLD) или поступает сигнал
приостановки HOLD.
Он не выводится при отпускании клавиши приостановки (HOLD).
Выходной FAULT UO [6]

Сигнал FAULT выводится, если в системе происходит сигнал об ошибке.
Состояние сигнала об ошибке выключается входным сигналом FAULT_RESET.
Сигнал FAULT не выводится, если происходит сигнал об ошибке категории WARN
(предупреждение).
Выходной ATPERCH UO [7]

Сигнал ATPERCH выводится, если робот находится в заранее заданном исходном положении.
Может быть определено до трех исходных положений.
Этот сигнал выдается, только если робот находится в первом исходном положении.
Для всех других исходных положений назначаются универсальные сигналы.
Выходной TPENBL UO [8]

TPENBL выводится, если выключатель пульта обучения установлен в положение «включено».
Выходной BATALM UO [9]

BATALM указывает на сигнал об ошибке из-за падения напряжения батареи резервного
питания блока управления или импульсного шифратора робота.
Включите питание блока управления и замените батарею.
Выходной BUSY UO [10]

BUSY выводится в ходе выполнения программы или при выполнении обработки с помощью
пульта обучения. Он не выводится, пока программа временно остановлена.
Выходные с ACK1 по ACK8 UO [11-18]

При включении функции RSR (сервисный запрос робота) сигналы с ACK1 по ACK4
используются вместе с этой функцией.
При приеме входного сигнала RSR в качестве подтверждения выдается импульс
соответствующего сигнала. Длительность импульса можно задавать.
(Подраздел 3.8.1, «Сервисный запрос робота»)
Выходные с SNO1 по SNO8 UO [11-18] [Опция = внешний выбор программы]

При включении функции PNS (выбор номера программы) сигналы с SNO1 по SNO8
используются вместе с этой функцией. Номер выбранной в настоящий момент программы
(сигнал, соответствующий входным сигналам с PNS1 по PNS8) всегда выводится в двоичном
коде в качестве подтверждения. Выбор другой программы изменяет сигналы с SNO1 по SNO8.
(Подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы»)
Выходной SNACK UO [19] [Опция = внешний выбор программы]

При включении функции PNS SNACK используется вместе с этой функцией. При приеме
входных сигналов PNS в качестве подтверждения выдается импульс этого сигнала.
Длительность импульса можно задавать. (Подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы».)
-96-
Процедура 3-5 Назначение периферийного ввода-вывода 1

выполняется на заводе-изготовителе. Если не подключено ни одной никакая печатной платы
ввода-вывода процесса, и подключен блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового
ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе, на ввод-вывод
периферийного устройства и переназначите сигналы на них.
Пункт
2. Выберите 5 (ввод - вывод).
4. Выберите UOP.
Экран выбора периферийного ввода-вывода
5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода или наоборот нажмите клавишу F3,
«IN/OUT» (ввод/вывод).
6. Для назначения ввода-вывода нажмите F2, CONFIG (конфигурация).
Экран конфигурации периферийного ввода-вывода
-97-
7. Управление экраном назначения ввода-вывода

a. Установите курсор в столбец Range (диапазон) и задайте диапазон сигналов, которые
будут назначены.
b. Деление линий выполняется автоматически согласно заданному диапазону.
c. Введите соответствующие значения для Rack (стойка), Slot (слот) и Start point
(начальная точка).
d. Если введенные значения допустимы, в столбце Status (состояние) появится
сокращение PEND (в очереди).
Если какое-либо введенное значение недопустимо, в столбце Status (состояние)
появится сокращение INVAL (недопустимо).
Ненужные строки можно удалить, нажав F4, Delete (удалить).
Сокращения, которые выдаются столбце Status (состояние), означают следующее:

ACTIV: Это назначение используется в настоящий момент.
PEND: Назначение выполнено нормально. При выключении и включении питания
эти назначения примут состояние ACTIV.
INVAL: Заданное значение недопустимо.
UNASG: Назначение не выполнено.
В настройках по умолчанию, входные контакты с 1 по 18 и выходные контакты с
1 по 20 назначены на периферийный ввод-вывод.
8. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) экрана выбора и
нажмите F4, DETAIL (данные) следующей страницы.
Экран данных периферийного ввода-вывода
Для возврата к экрану конфигурации нажмите клавишу PREV (назад).
-98-

(ввод).

Комментарий о вводе-выводе периферийного оборудования записывается программным
обеспечением ЧПУ, и его можно изменить.
Даже если комментарий перезаписывается, функция не изменяется.

после сбоя питания не будет выполнено, даже если оно включено.
сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию
потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может
быть потеряна при ее изменении.
-99-
3.4 ВВОД-ВЫВОД ПАНЕЛИ ОПЕРАТОРА

Ввод-вывод панели оператора означает специализированные цифровые сигналы, служащие
для передачи данных, указывающих состояние кнопок и светодиодов на панели оператора/
модуле управления. Состояние каждого входного сигнала зависит от того, находится ли
соответствующая кнопка на панели оператора в состоянии «включено» или «выключено».
Каждый выходной сигнал используется для включения или выключения соответствующего
светодиодного индикатора на панели оператора.
Для ввода-вывода панели оператора номера сигнала не могут быть сопоставлены
(переопределены). В качестве стандартных определены шестнадцать входных и шестнадцать
выходных сигналов. См. рис. 3.4, где указана информация об определении сигналов ввода-
вывода панели оператора.
Если панель оператора включена, ввод-вывод панели оператора можно использовать для
запуска программы.
Однако все сигналы, важные для обеспечения безопасности, всегда включены.
Панель оператора включена, если удовлетворены следующий условия включения панели

оператора:
• Выключатель на пульте обучения выключен.
• Сигнал режима дистанционного управления (SI[2]) выключен. (Порядок включения и
выключения сигнала режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1
разделе 3.15, «Меню конфигурации системы».
• Вход *SFSPD ввода-вывода периферийного устройства включен.
Для запуска программы, включающую операцию (группу), должны быть удовлетворены
следующие условия:
Для панели оператора на блоке управления шкафа B клавишам пользователя (SI[4] и SI[5]) на
панели оператора могут быть назначены дополнительные функции путем настройки
макрокоманд [функции опций] (раздел 9.1, «Макрокоманды»).
1 Печатная плата главного ЦП 4 Вход панели оператора

2 Блок управления оператора 5 Выход панели оператора
3 Логический номер
Рис. 3.4 Ввод-вывод панели оператора
-100-
Таблица 3.4 (a) Входные сигналы панели оператора
Входной сигнал Описание
*HOLD Сигнал временной остановки задает временную остановку

SI [3] программы. В нормальном состоянии сигнал *HOLD включен.
Всегда включен. При выключении этого сигнала:
Не предусмотрен для блока - Выполняемая роботом операция замедляется, затем
управления оператора. останавливается.
- Выполняемая программа временно останавливается.
FAULT_RESET Сигнал выключения сигнала об ошибке (сброс отказа) выключает
SI [2] состояние сигнала об ошибке.
Всегда включен. Если питание сервопривода выключено, этот сигнал включает
питание сервопривода. В этом случае состояние сигнала об
ошибке не выключается, пока не включено питание сервопривода.
REMOTE Сигнал режима дистанционного управления (remote) переключает
SI [2] режимы системы между дистанционным управлением и
Всегда включен. автономным режимом. В режиме дистанционного управления
Не предусмотрен для блока (SI[2]=on (вкл.), если внешние условия удовлетворены, программа
управления оператора. может быть запущена при помощи ввода-вывода периферийного
устройства. В автономном режиме (SI[2]=off (выкл.)), если
удовлетворены условия включения панели оператора, программу
можно запустить с панели оператора.
Для включения и выключения сигнала режима дистанционного
управления (SI[2]) задайте настройку Remote/Local (дистанц./
автономн.) в меню конфигурации системы.
Подробную информацию см. в разделе 3.15, «Меню конфигурации
системы».
START Сигнал запуска запускает программу, выбранную в настоящий
SI [6] момент, с помощью пульта обучения, со строки, на которой
Включен во включенном установлен курсор или производит перезапуск временно
состоянии панели оператора. остановленной программы. Этот сигнал срабатывает на своем
заднем фронте импульса, при выключении после включения.
-101-
Таблица 3.4 (b) Выходные сигналы панели оператора
Выходной сигнал Описание
REMOTE Сигнал режима дистанционного управления выводится, если

SO [0] удовлетворены внешние условия (информацию о внешних
Не предусмотрен для блока условиях см. в разделе 3.3, «Периферийный ввод-вывод»).
BUSY (занят) Сигнал занятости выводится во время выполнения
SO [1] обработки, например выполнения программы или передачи
Не предусмотрен для блока файла. Он не выводится, если программа временно
управления оператора. остановлена.
HELD (временная остановка) Сигнал HOLD выводится, если нажата клавиша
SO [2] приостановки (HOLD) или поступает сигнал приостановки
Не предусмотрен для блока HOLD.
FAULT (отказ) Сигнал об ошибке FAULT выводится, если в системе
SO [3] происходит сигнал об ошибке. Состояние сигнала об ошибке
выключается входным сигналом FAULT_RESET. Этот
сигнал не выводится, если происходит сигнал об ошибке
категории WARN (предупреждение).
Выходной BATALM Сигнал аварийного состояния батареи (сигнал об ошибке
SO [4] батареи) указывает на сигнал о падении напряжения батареи
Не предусмотрен для блока в блоке управления. При включенном питании блока
управления оператора. управления замените батарею.
Выходной TPENBL Сигнал включения пульта обучения (пульт обучения
SO [7] включен) выводится, если выключатель пульта обучения
Не предусмотрен для блока включен.
-102-
Процедура 3-6 Отображение ввода-вывода панели оператора
Для ввода-вывода панели оператора номера сигнала не могут быть переопределены.
Пункт
1. Вызовите экранное меню нажатием [MENU] (меню).
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана.
4. Выберите SOP (панель оператора системы).
Экран списка ввода-вывода панели оператора
5. Для переключения дисплея между экраном ввода и экраном вывода нажимайте F3 (IN/OUT).
Состояние входных сигналов можно только проверять. Значения невозможно изменить
принудительно.
-103-
3.5 ЭКРАН КАНАЛА ВВОДА-ВЫВОДА

Экран канала ввода-вывода можно использовать для выполнения настроек, относящихся к
блоку ввода-вывода FANUC модель B, для отображения конфигурации блоков канала ввода-
вывода.
Экран канала ввода-вывода состоит из следующих экранов:
• Экран списка канала ввода-вывода
• Экран списка блока модели B
• Экран настройки счета импульсов сигнала
3.5.1 Экран списка канала ввода-вывода

Экран списка канала ввода-вывода отображает список блоков ввода-вывода в подчиненном
режиме, которые подключены к каналу ввода-вывода.
Он также отображает номер стойки и номер слота каждого блока.
Для блока ввода-вывода модели A/B отображаются только интерфейсные блоки.
В этом случае для номера стойки отображается значение 0.
На следующем рисунке приводится пример экрана списка канала ввода-вывода, на котором
показаны плата ввода-вывода процесса CA, один блок ввода-вывода модели B и двух блоков
ввода-вывода модели А, подключенные к блоку управления робота.
Названия блоков ввода-вывода отображаются в порядке, в котором блоки подключены к блоку
управления робота.
Для вызова этого экрана сначала нажмите MENU (меню), чтобы отобразить экранное меню,
затем выберите 5 I/O (ввод-вывод).
Затем нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана, затем выберите
Link Device (подключить устройство).
В следующей таблице перечисляются имена устройств, отображаемые на экране и
соответствующие фактические имена устройств.
-104-
Слово на пульте
Устройство
обучения
PrcI/O AA Плата ввода-вывода процесса AA
PrcI/O AB Плата ввода-вывода процесса AB
PrcI/O BA Плата ввода-вывода процесса BA
PrcI/O BB Плата ввода-вывода процесса BB
PrcI/O CA Плата ввода-вывода процесса CA
PrcI/O CB Плата ввода-вывода процесса CB
PrcI/O DA Плата ввода-вывода процесса DA
PrcI/O EA Плата ввода-вывода процесса EA
PrcI/O EB Плата ввода-вывода процесса EB
PrcI/O FA Плата ввода-вывода процесса FA
PrcI/O GA Плата ввода-вывода процесса GA
PrcI/O HA Плата ввода-вывода процесса HA
PrcI/O HB Плата ввода-вывода процесса HB
PrcI/O HC Плата ввода-вывода процесса HC
PrcI/O JA Плата ввода-вывода процесса JA
PrcI/O JB Плата ввода-вывода процесса JB
R-J2 Mate R-J2 Mate. Подчиненный режим
Weld I/F Плата сварочного интерфейса
Others Прочие устройства ввода-вывода, кроме вышеупомянутых устройств
Если нажата F3, DETAIL (данные), отображается экран модели B или экран настройки номеров
портов согласно типу блока. Если для следующих блоков нажата клавиша F3, DETAIL
(данные), отображается экран данных. Если F3, DETAIL (данные) нажата для других блоков,
никакие изменения экрана не происходят.
Каждый из экранов данных описывается ниже.
Слово на пульте
Экран данных
обучения
Model B Model B
90-30 PLC Количество портов
I/O adptr Количество портов
R-J2 Mate Количество портов
Unknown Количество портов
На этом экране можно задать комментарий для каждого блока ввода-вывода.

Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу Enter (ввод).
Экран переходит в режим ввода комментария.
Работа клавиши F5 (CLR_ASG) описывается ниже.
-105-
3.5.2 Экран списка блока модели B

Экран списка блока модели B отображает список блоков ввода-вывода FANUC модели B. Блок
ввода-вывода FANUC модели B не распознает автоматически подключенные блоки DI/DO. На
этом экране задаются типы блоков DI/DO. Адрес, заданный при помощи DIP переключателя
каждого блока DI/DO, используется в качестве номера строки на этом экране. К каждому блоку
DI/DO можно подключить один дополнительный блок. Этот экран можно также использовать
для указания подключения дополнительного блока и типа дополнительного блока.
Установите курсор в позиции «Model B» (модель B) на экране списка канала ввода-вывода,
нажмите F3 DETAIL (данные), чтобы отобразить экран модели B как показано ниже:
Вначале параметры не заданы, как показано выше. Чтобы использовать модель B, задайте типы
блоков на этом экране.
Если блок DI/DO BOD16A1 подключен к интерфейсному блоку, а адрес установлен на 1,
задайте блок, как показано ниже.
Установите курсор в позицию, показанную выше (столбец Base в строке 1), затем нажмите F4,
CHOICE (выбор). Будут выданы опции, как показано ниже:
Выберите BOD16A1 на этом экране. Блок настраивается, как показано ниже:
-106-
Если курсор установлен в столбец Base, и нажата клавиша F4 CHOICE (выбор), выдается меню.
Этот меню содержит следующие пункты.
Если не задан ни один блок, отображается "*******".
Строка "*******" указывает на то, что не подключено ни одного блока.
• BMD88A1
• BID16A1
• BOD16A1
• BOA12A1
Если курсор установлен в столбец Exp., и нажата клавиша F4 CHOICE (выбор), выдается меню.
Этот меню содержит следующие пункты.
Если не задан ни один блок, отображается "*******".
Строка "*******" указывает на то, что не подключено ни одного блока.
• BMD88P1
• BID16P1
• BOD16P1
• BIA16A1
• BMD88Q1
После того, как блок установлен на этом экране, ввод-вывод блока можно использовать после
выключения питания и его включения.
При изменении настройки блока обработка сбоев питания ввода-вывода не выполняется при
следующем включении питания, даже если обработка сбоев питания включена.
Для ввода комментария установите курсор в столбец Comment и нажмите клавишу ENTER.
Комментарий отображается после ошибки передачи данных PRIO-100 модели B, отображается
при отключении блока DI/DO от интерфейсного блока.
При выборе SAVE (сохранить) на этом экране при нажатой клавише auxiliary (вспом.)
сохраняется файл с именем DIOCFGSV.IO. В этом файле сохраняется содержимое экрана
канала ввода-вывода. Он также содержит назначения ввода-вывода, комментарии и другую
информацию. Такую информацию можно сохранить в этом файле с других экранов ввода-
вывода и файла, таким же способом, как обычный.
Работа клавиши F5 (CLR_ASG) описывается ниже.
-107-
3.5.3 Экран настройки количества сигналов

Для блоков ввода-вывода, например, блока подключения канала ввода-вывода и 90-30PLC,
которые не могут использоваться без настройки количества сигналов, задайте количество
сигналов на этом экране.
Установите курсор на «90-30PLC» на экране списка канала ввода-вывода, нажмите клавишу
F3, DETAIL (данные). Затем, как показано ниже, появится экран настройки номеров портов.
Переместите курсор на число, указывающее количество сигналов и введите числовое значение,

чтобы задать количество сигналов.
Исполнительный блок ввода-вывода можно использовать после выключения и включения
питания, после того, как на этом экране были задано количество сигналов.
При изменении количества сигналов обработка сбоев питания ввода-вывода не выполняется
при следующем включении питания, даже если обработка сбоев питания включена.
При выборе SAVE (сохранить) на этом экране при нажатой клавише auxiliary (вспом.)
сохраняется файл с именем DIOCFGSV.IO. В этом файле сохраняется содержимое экрана
канала ввода-вывода. Он также содержит назначения ввода-вывода, комментарии и другую
информацию. Такую информацию можно сохранить в этом файле с других экранов ввода-
вывода и файла, таким же способом, как обычный.
Пояснение F5 (CLR_ASG)
Если количество сигналов для блока модели B или блока ввода-вывода задано на экране канала
ввода-вывода, назначение ввода-вывода может отличаться от стандартного назначения
согласно процедуре настройки. Следующая операция может установить все назначения ввода-
вывода на стандартные настройки. При настройке количества сигналов для блока модели B или
блока ввода-вывода в первый раз выполните следующую операцию.
* Если блок используется с нестандартными настройками, эта операция удаляет информацию
назначения.
Нажмите F5 (CLR_ASG). Появится следующее сообщение.
Нажмите F4, YES (да), чтобы удалить всю информацию о назначении. При выключении
питания блока управления и последующем его включении назначения будут установлены на
стандартные настройки.
-108-
3.6 ФУНКЦИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ВВОДА-ВЫВОДА

Функция подключения ввода-вывода дает возможность выводить состояние RI/DI на DO/RO
для сообщения о состоянии входов сигнала на внешние устройства. Стандартные диапазоны
ввода-вывода показаны ниже:
• RI[mmm] -> SO[nnn]. ( 1<=mmm<=8, 0<=nnn<=256 )
• DI[iii] -> RO[jjj]. ( 0<=iii<=256, 1<=jjj<=8 )
• DI[kkk] -> DO[lll]. ( 0<=kkk<=256, 0<=lll<=256 )
Пояснение функции/настроек
Назначайте сигналы и включайте или выключайте каждое назначение при межсоединении
(Interconnect).
Имеются следующие три типа экранов:
• Экран настройки подключения DI DO (RI -> DO)
• Экран настройки подключения DI DO (DI -> RO)
• Экран настройки подключения DI DO (DI -> DO)
Экран настройки подключения DI DO (RI -> DO)
Назначьте номера сигнала цифрового выхода (DO) с RI1 по RI8.
Можно также задавать включение или выключение каждого назначения.
Экран настройки подключения DI DO (DI -> RO)
Назначьте номера сигнала цифрового входа (DI) с RO1 по RO8.
Экран настройки подключения DI DO (DI -> DO)
Назначьте номер сигнала цифрового выхода (DO) каждому номеру DI.
Пример) Если задан «ENABLE DI [2] -> RO[3]», состояние DI[2] выводится на RO[3].
Если задается DI[i] -> DO[j] и это назначение включено, состояние DI[i] выводится на DO[j]
через равные промежутки времени. Поэтому если содержание цифрового выхода DO[j]
изменяется при помощи пульта обучения или программой, изменение не отражается.
Включать или выключать каждое назначение можно только на экране настройки, описанном
выше.
Если несколько различных входных сигналов назначаются на один выходной сигнал,
выводится состояние каждого входного сигнала. Например, предположим, что сделаны
следующие настройки:
ENABLE DI[1] -> RI[1] -> DO[1]
ENABLE DI[2] -> RI[2] -> DO[1]
В этом случае, если состояние RI[1] - «включено», а и состояние RI[2] «выключено»,
состояние выхода DO[1] будет непредсказуемым. (На практике DO[1] поочередно указывает
«включено» и «выключено».)
-109-
Процедура 3-7 Настройка функция подключения ввода-вывода

Пункт
1. Нажмите MENUS (меню) для вызова экранного меню.
4. Выберите Interconnect (межсоединение). Выдается экран настройки подключения DI DO.
Экран настройки подключения DI DO (RI DO)
5. Нажмите SELECT (выбор).

6. Установите курсор на экран, который необходимо отобразить, и нажмите клавишу ENTER
или с помощью цифровой клавиши укажите номер экранной позиции, которую необходимо
отобразить.
Экран настройки подключения DI RO (DI RO)
-110-
3.7 МОДЕЛИРУЕМАЯ ФУНКЦИЯ ПРОПУСКА

ВХОДНОГО СИГНАЛА
Краткий обзор
Контроллер R-J3iC обеспечивает функцию посредством которой, если выполняется ожидание
с командой ожидания по входному сигналу, установленному на моделируемое состояние,
ожидание автоматически отменяется при обнаружении тайм-аута.
Моделируемая функция пропуска входного сигнала может использоваться с цифровыми

входными сигналами и входными сигналами робота.
Имеется возможность задать включение моделируемой функции пропуска входного сигнала
для каждого сигнала.
На экране списка входных сигналов сигнал, для которого включена моделируемая функция
пропуска входного сигнала, отображается с буквой U или S, заключенным в круглые скобки (),
что указывает, находится ли сигнал в моделируемом состоянии и включена ли моделируемая
функция пропуска входного сигнала для этого сигнала.
На экране, показанном в примере ниже, DI[1] задан как моделируемый сигнал, и моделируемая
функция пропуска входного сигнала для него включена, тогда как DI[7] не переведен в
моделируемое состояние, но моделируемая функция пропуска входного сигнала включена.
Если моделируемая функция пропуска входного сигнала включена, перед запуском программы
появляется приглашение, показанное ниже. Нажатие клавиши ENTER вызывает начало
выполнения программы. Это приглашение выдается, если имеется по крайней мере один
входной сигнал, для которого включена моделируемая функция пропуска входного сигнала.
-111-
Если после команды ожидания происходит тайм-аут и ожидание автоматически отменяется, в

строке сигнала об ошибке выдается предупреждающее сообщение, указанное ниже.
PRIO-189 (Program, Line (программа, строка)) WAIT will time out (тайм-аут ожидания)
Временной интервал, по истечении которого обнаруживается тайм-аут после команды

ожидания, может задаваться при помощи пункта «Sim. Input Wait Delay» (задержка ожидания
моделируемого входа) в меню настройки системы.
Если эта настройка изменяется, изменение вступает в силу немедленно.
Имеется возможность контролировать и наблюдать, есть ли входные сигналы, для которых

включено моделирование функции пропуска входного сигнала, и выводить их как выходные
сигналы.
Для пункта «Set if Sim. Skip Enabled» (задать если включен моделируемый пропуск) в меню
настройки системы задайте номер выходного сигнала, который включится, если моделируемая
функция пропуска входного сигнала включена.
Чтобы настройка вступила в силу, выключите питание и затем снова включите.
Настройка входного сигнала на моделируемое состояния и использование моделируемой
функции пропуска входного сигнала должна использоваться только временно в ходе
пробного выполнения. Никогда не используйте эту функцию при работе производственной
линии.
Путем выбора пункта «UNSIM ALL I/O» на вспомогательном меню можно выключить
моделируемое состояние всех сигналов.
Путем настройки «Set if INPUT SIMULATED» в меню настройки системы имеется
возможность контролировать и наблюдать, есть ли входные сигналы, которые переведены в
состояние моделирования, и выводить их как выходные сигналы. Для этого пункта задайте
номер выходного сигнала, который включится, если один из сигналов: цифровой, группы,
робота и аналоговый переведен в моделируемое состояние. Чтобы настройка вступила в
силу, выключите питание и затем снова включите.
Порядок настройки моделируемой функции пропуска входного сигнала

Для входного сигнала, который будет пропущен, если он находится в моделируемом
состоянии, включите моделируемую функцию пропуска входного сигнала.
Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите пункт I/O (ввод-вывод).
3. Нажмите клавишу F1 [TYPE] (тип).
4. Выберите пункт Digital (цифровой) или Robot (робот).
5. Если отображаются выходные сигналы, нажмите F3, IN/OUT (вход/выход), чтобы
переключиться на экран списка входных сигналов.
6. Установите курсор на сигнал, для которого необходимо включить моделируемую функцию
пропуска входного сигнала.
7. Нажмите клавишу NEXT (далее), а затем клавишу F3 DETAIL (данные).
8. На экране данных входного сигнала, установите курсор на позиции Skip when simulated
(пропуск если моделируется).
9. Нажмите клавишу F4, TRUE (истина).
-112-
3.8 НАСТРОЙКА АВТОМАТИЧЕСКОЙ РАБОТЫ

Автоматическая работа - функция, благодаря которой устройство дистанционного управления
запускает программу, используя периферийный ввод-вывод. Автоматическая работа включает
следующие функции:
• Функция RSR (сервисный запрос робота) выбирает и запускает программу в соответствии с
сигналами сервисного запроса робота (входные RSR1 - RSR8). Если в этот момент
выполняется или приостановлена другая программа, то выбранная программа входит в
состояние ожидания и запускается после завершения программы, выполняемой в настоящий
момент.
• Функция PNS (выбор номера программы) выбирает или проверяет программу с помощью
сигналов выбора номера программы (PNS1 - PNS8 PNSTROBE (строб-импульса PNS)) и
сигнала запуска START.
Если программа временно остановлена или выполняется, эти сигналы игнорируются.
• Сигнал запуска автоматической работы (вход PROD_START) запускает программу,
выбранную в настоящий момент, со строки 1. Если выполняется или временно остановлена
другая программа, этот сигнал игнорируется.
• Сигнал остановки цикла (входной CSTOPI) используется для завершения программы,
выполняемой в настоящий момент.
• Если для CSTOPI выбрано FALSE (ложь) для ABORT (аварийное прекращение) в
меню настройки системы, этот сигнал завершает программу, выполняемую в
настоящий момент, когда выполнение программы завершено. Он также выключает
состояние ожидания программ при помощи RSR. (Значение по умолчанию)
• Если для CSTOPI выбрано TRUE (истина) для ABORT (аварийное прекращение) в
меню настройки системы, этот сигнал немедленно принудительно завершает
выполняемую в настоящий момент программу. Он также выводит (Clear (очистить))
программы из состояния ожидания при помощи RSR.
• Внешний сигнал запуска (вход START) используется для запуска временно остановленной
программы.
• Если для START for CONTINUE only (START только для CONTINUE) в меню
настройки системы выбрано FALSE (ложь), этот сигнал запускает выбранную в
настоящий момент программу с текущей строки. Этот сигнал также запускает
временно остановленную программу. (по умолчанию)
• Если для START for CONTINUE only (START только для CONTINUE) в меню
настройки системы выбрано TRUE (истина), этот сигнал запускает только временно
остановленную программу. Если временно остановленных программ нет, этот сигнал
игнорируется.
-113-
Программу можно запустить через периферийный ввод-вывод только в случае, если робот
находится в дистанционном режиме.
Дистанционный режим устанавливается, если удовлетворены следующие внешние условия:
• Выключатель подвесного пульта обучения выключен.
• Сигнал режима дистанционного управления (SI[2]) включен. (Порядок включения и
выключения сигнала режима дистанционного управления (SI[2]) указан в описании
настроек Remote/Local (дистанц./автономн.) в Разделе 3.15, «Меню конфигурации
системы»).
• Сигнал *SFSPD периферийного ввода-вывода включен.
• Сигнал ENBL периферийного ввода-вывода включен.
• Системная переменная $RMT_MASTER установлена на 0 (периферийное оборудование).
Переменной $RMT_MASTER может быть присвоено значение 0 (периферийное
оборудование), 1 (CRT/KB) (дисплей/клавиатура), 2 (управляющий компьютер) или
3 (нет удаленного оборудования).
Программа, включающая перемещение (группу), может быть запущена, только если

удовлетворены следующие условия готовности:
• Входной сигнал ENBL периферийного ввода-вывода включен.
• Питание сервопривода включено (не в состоянии ошибки).
Сигнал CMDENBL указывает, удовлетворены ли вышеупомянутые условия.

Сигнал CMDENBL выводится, если удовлетворены следующие условия:
• Условия готовности удовлетворены.
Если на экране конфигурации системы для START for CONTINUE only задано TRUE
(истина), сигнал запуска START действует только для приостановленной программы.
-114-
3.8.1 Сервисный запрос робота (RSR)

Сервисный запрос робота (RSR) запускает программу с внешнего устройства.
Для этой функции используются восемь сигналов сервисного запроса робота (RSR1 - RSR8).
1. Блок управления использует входные сигналы RSR1 - RSR8, чтобы определить, включен ли
входной сигнал RSR. Когда сигнал выключен, он игнорируется.
Включение или выключение сигналов RSR1 – RSR8 задается в системных переменных
$RSR1 – $RSR8 и может быть изменено в экране настроек RSR или при помощи команды
программы RSR.
В исходном состоянии входной сигнал (UI) периферийного устройства выключен. Чтобы
включить сигнал, выберите TRUE (истина) для Enable UI signals (включить сигналы UI) на
экране настройки системы.
2. Для RSR можно зарегистрировать восемь регистрационных номеров RSR. Значение,

полученное при добавлении базового номера к регистрационному номеру RSR,
используется как номер программы (четыре цифры).
Например, когда поступает сигнал RSR2, следующее значение используется как номер
программы:
(Номер программы) = (регистрационный номер RSR2) + (базовый номер)
Выбранная программа обозначена следующим образом:

RSR + (номер программы)
Задайте наименование программы для автоматической работы в формате «RSR + номер
программы». Введите четырехзначное число (пример: не RSR121, а RSR0121). Если этого не
сделать, робот не будет работать.
Базовый номер устанавливается в $SHELL_CFG.$JOB_BASE и может быть изменен с

помощью базового номера (Base number) на экране настроек RSR или командой параметра
программы.
3. Выдается импульс подтверждения сигнала RSR (с ACK1 по ACK8), соответствующий
входным RSR1 - RSR8. Когда выдается сигнал ACK1 – ACK8, блок управления может
принимать другой входной сигнал RSR.
4. Когда программа завершена, запускается выбранная программа. Если выполняется или
временно остановлена другая программа, запрос (задание) добавляется в очередь; после
завершения выполнявшейся программы запускается выбранная программа.
Задания (программы RSR) выполняются в порядке, в котором они были поставлены в
очередь.
5. Ожидающие программы отменяются (очищаются) сигналом остановки цикла (вход
CSTOPI) или после принудительного завершения программы.
-115-
1 Включить или выключить RSR 4 Номер программы RSR

2 Базовый номер 5 Программа RSR
3 Регистрационный номер RSR 6 1) Вводит сигнал RSR2.
2) Проверяет, включен или выключен RSR2.
3) Запускает программу RSR, имеющую выбранный
номер программы RSR.
Рис. 3.8.1 (a) Сервисный запрос робота
Запуск программы сервисным запросом робота (при помощи RSR) разрешен в дистанционном
режиме.
Запуск программы, включающей операцию (группу) при помощи RSR включен, если
удовлетворены условия разрешения работы и внешние условия.
Выходной сигнал CMDENBL предназначен для указания, удовлетворены ли вышеупомянутые
условия.
1 (Внешние условия удовлетворены.) 4 (Программа запускается на переднем фронте сигнала.)
2 В пределах 32 мс 5 В пределах 35 мс
3 (Длительность импульса устанавливается с 6 (Если принимается сигнал RSR или подается сигнал
использованием параметра.) ACK, может приниматься другой сигнал RSR.)
Рис. 3.8.1 (b) Последовательность автоматической работы при помощи RSR
На экране настроек RSR установите RSR для SETUP RSR/PNS.
-116-
Таблица 3.8.1 Позиции настройки RSR

Позиция Описание
Номер программы с Определяет, включить или выключить программы с RSR1 по RSR8 и
RSR1 по 8 регистрационные номера RSR. Если сигнал RSR выключен, а заданный
сигнал поступает, программа не запускается. Настройки включения или
выключения для каждого RSR сохраняются в системных переменных с
$RSR1 по $RSR8.
Префикс задания Строка символов в верхнем регистре из имени запускаемой программы.
По умолчанию устанавливается на RSR.
Базовый номер Добавляется к регистрационному номеру RSR для получения номера
программы RSR.
Функция подтверждения Указывает, выдаются ли сигналы подтверждения RSR
(с ACK1 по ACK8).
Длительность импульса Устанавливает длительность выхода импульса (ед.: мс) при
подтверждения включенном выходе каждого сигнала подтверждения RSR
(с ACK1 по ACK8).
-117-
Процедура 3-8 Настройка RSR

Пункт
1. Вызовите экранное меню нажатием MENU (меню).
2. Выберите SETUP (настройка).
4. Выберите Prog Select (выбор программы). Появится экран Prog Select.
5. Установите курсор на Program select mode (режим выбора программы).
Нажмите F4 [CHOICE] (выбор) и выберите RSR, затем нажмите F3 DETAIL (данные).
RSR (сервисный запрос робота)
6. Установите курсор на нужный элемент и введите значение.

7. Чтобы сохранить изменения, внесенные в Program select mode (режим выбора программы),
выключите, а затем вновь включите питание.
Если был изменен тип функции автоматической работы, то для того, чтобы сохранить
изменения, необходимо выключить, а затем снова включить питание блока управления. Если
этого не сделать, настройка не будет принята.
-118-
3.8.2 Выбор номера программы (PNS)

Устройство дистанционного управления использует функцию выбора номера программы
(PNS) для выбора или проверки программы. Задайте нужный номер программы PNS с
помощью входных сигналов с PNS1 по PNS8.
Пункт
1. Блок управления считывает входные сигналы с PNS1 по PNS8 как двоичное число с
помощью входного импульса PNSTROBE. Если программа выполняется или временно
остановлена, эти сигналы игнорируются. Если вход импульса PNSTROBE включен, выбор
программы с пульта обучения выключен.
В исходном состоянии входной сигнал (UI) периферийного устройства выключен. Чтобы
включить сигнал, выберите TRUE (истина) для Enable UI signals (включить сигналы UI) на
экране настройки системы.
2. Данные сигналов с PNS1 по PNS8 преобразуются в десятичное число для получения номера
PNS.
Номер программы PNS (четырехзначный) равен сумме номера PNS и базового номера.
(Номер программы)=(номер PNS)+(базовый номер)
Заданный номер программы PNS+(номер программы) обозначен, как указано ниже.
Если для вводов с PNS1 по PNS8 поступает ноль, система входит в состояние, при котором
ни одна программа не может быть выбрана с пульта обучения.
Задайте наименование программы для автоматической работы в формате
«PNS + (номер программы)».
Введите четырехзначное число (пример: не PNS0138, а PNS138).
Если этого не сделать, робот не будет работать.
Базовый номер задан в $SHELL_CFG.$JOB_BASE и может быть изменен через базовый номер
(Base number) на экране настроек PNS или командой параметра программы.
3. Сигналы с SNO1 по SNO8 выдаются для обозначения номера PNS в двоичном коде в
качестве подтверждения. Одновременно выдается импульс SNACK. Если номер PNS не
представлен как восьмиразрядное числовое значение, сигналы с SNO1 по SNO8 выводятся
как ноль.
4. Блок дистанционного управления проверяет, чтобы, когда выдается SNACK, выходное
значение с SNO1 по SNO8 было равным входному значению с PNS1 по PNS8, и посылает
входной сигнал запуска автоматической работы (PROD_START).
5. Блок управления получает входной сигнал PROD_START и запускает программу.
Запуск программы при помощи PNS (выбор номера программы) включен в дистанционном
режиме.
Запуск программы, включающей операцию (группу), возможен, когда удовлетворены условия
разрешения работы и внешние условия.
Выходной сигнал CMDENBL предназначен для указания, удовлетворены ли вышеупомянутые
условия.
-119-
1 Базовый номер (BASE number) 5 Двоичный

2 Номер PNS 6 Десятичный
3 Номер PNS программы 7 1) Поступает сигнал PNSTROBE.
2) Выполняется чтение сигналов с PNS1 по PNS8;
значение преобразуется в десятичное число.
3) Выбрана программа PNS, имеющая заданный номер
программы PNS.
4) Если понижается входной сигнал запуска
автоматической работы (PROD-START), запускается
выбранная программа PNS.
4 Программа PNS
Рис. 3.8.2 (a) Выбор номера программы
-120-
1 (Внешние условия удовлетворены.) 7 (SNACK и SNO повышаются почти одновременно, но

вначале повышаются SNO. Длительность импульса
устанавливается с использованием параметра.)
2 Не менее 0 мс 8 Не менее 0 мс
3 Около 30 мс 9 Не менее 100 мс
4 (После обнаружения переднего фронта PNSTROBE, 10 (Программа запускается на заднем фронте сигнала.
блок управления два или более раза считывает Тем не менее, сигнал должен подаваться не менее 100
значение PNS с интервалами около 15 мс для мс.
подтверждения стабильности сигналов, а затем Если этот сигнал постоянно включен, он не может
выбирает программу.) быть использован.)
5 Чтение PNS (внутренняя обработка) 11 В пределах 35 мс
6 В пределах 130 мс
Рис. 3.8.2 (b) Последовательность автоматической работы при помощи PNS
Настройка функции PNS (выбор номера программы)

Настройте функцию PNS на экране настроек PNS [6 (SETUP) RSR/PNS]. RSR/PNS]. См.
таблицу 3.8.2.
Таблица 3.8.2 Настройка функции PNS
Пункты Описания
Префикс задания Строка символов в верхнем регистре из имени запускаемой
программы. По умолчанию устанавливается на PNS.
Базовый номер Чтобы получить номер программы PNS, добавьте базовый номер
к номеру PNS.
Длительность импульса Устанавливает период выхода импульса (ед.: мс) сигнала
подтверждения (мс) подтверждения PNS (SNACK).
-121-
Процедура 3-9 Настройка функции PNS

Пункт
2. Выберите 6 (SETUP) (настройка).
3. Нажмите клавишу F1, TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Prog Select (выбор программы). Появится экран выбора программы.
5. Установите курсор на Program select mode (режим выбора программы).
Нажмите F4 [CHOICE] (выбор) и выберите RSR, затем нажмите F3 DETAIL (данные).
Экран настройки PNS
6. Установите курсор на нужное поле и введите значение.

7. Заменив RSR на PNS, сохраните изменение, выключив, а затем вновь включив питание.
Если был изменен тип функции автоматической работы, то для того, чтобы сохранить
изменения, необходимо выключить, а затем снова включить питание блока управления. Если
этого не сделать, настройка не будет принята.
-122-
3.8.3 Экран выбора программы (Prog Select Screen)
На экране Prog Select может выполняться следующее:
• Сейчас возможно выбрать способы выбора программы PNS, RSR, STYLE и OTHER.
• Сейчас возможно выбрать способы запуска программы UOP (пульт управления
пользователя), DIN[ ] и OTHER (другой).
• При запуске или возобновлении программы выполняются различные проверки.
Экран Prog Select (выбор программы)
-123-
Способы выбора программы

Сейчас возможно выбрать PNS, RSR, STYLE и OTHER.
• RSR (сервисный запрос робота)
См. Подраздел 3.8.1, «Сервисный запрос робота (RSR).»
• PNS (выбор номера программы)
См. подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы (PNS).»
• STYLE (стиль)
Выбирается программа, связанная с номером STYLE, заданным в групповом вводе (GI).
GI для использования в выборе программы можно задать на экране модуля ввода-вывода
(MENUS -> I/O -> F1 ([TYPE]) -> Cell Interface) в позиции Initiate Style.
Связи между номерами STYLE и программами можно установить на экране настройки
таблицы стилей (рис. 1), который вызывается нажатием клавиши F3 (DETAIL) (данные) на
экране Prog Select.
Выбор программы осуществляется при запуске программы одним следующих способов,
указанных в следующем разделе «Способы запуска автоматической работы», который
приводится ниже.
Например, при запуске автоматической работы способом UOP (пульт управления
пользователя), программа выбирается и запускается через UI[6:START] или
UI[18:PROD_START].
Если программа приостановлена, выбор программы не производится и возобновляется
выполнение.
• OTHER (другой)
Программа, заданная для системной переменной $SHELL_WRK. Выбирается
$CUST_NAME.
Выбор программы осуществляется при запуске программы одним следующих способов,
указанных в следующем разделе «Способы запуска автоматической работы», который
приводится ниже.
Если программа приостановлена, выбор программы не производится и происходит
перезапуск выполнения.
Эту функцию обычно не следует использовать, поскольку она имеет специальное
назначение.
Рис. 3.8.3 Экран настройки таблицы стилей
-124-
Способы запуска автоматического режима работы

Для способов выбора программы STYLE или OTHER можно выбрать способы запуска
программы UOP, DIN[] и OTHER.
• UOP (пульт управления пользователя)
Программа запускается через UI[6:START] или UI[18:PROD_START].
• DIN[ ] (номер цифрового входа)
Программа запускается при запуске DI (цифровой вход).
DI для использования в запуске программы можно установить через позицию Start DIN на
экране ввода-вывода модуля (MENUS -> I/O -> F1 ([TYPE]) -> Cell Interface).
Этот способ нельзя выбрать при способах выбора программы RSR или PNS.
• OTHER (другой)
Программа запускается при изменении системной переменной $SHELL_WRK.
$CUST_START с FALSE (ложь) на TRUE (истина).
Этот способ нельзя выбрать при способах выбора программы RSR или PNS.
Эту функцию обычно не следует использовать, поскольку она имеет специальное
назначение.
* Если способ выбора программы STYLE или OTHER и способ запуска автоматического
режима работы - UOP, то можно выбрать и запустить программу через UI[6:START] или
UI[18:PROD_START] при условии, что программа завершена.
В этом случае программа запускается со первой строки.
Если программа приостановлена, программа может быть продолжена с помощью UI[6:START]
или UI[18:PROD_START]. В этом случае выбор программы не производится.
Обратите внимание, что если способ выбора программы – RSR или PNS, то действия
UI[6:START] и UI[18:PROD_START] аналогичны предыдущим.
-125-
Список способов выбора программы и способов запуска автоматического режима работы
Способ запуска Способ запуска

Способ запуска
автоматического автоматического
автоматического
режима работы режима работы
режима работы
UOP DIN
Other
(пульт управления (номер цифрового
(другой)
пользователя) ввода)
Способ выбора Выбор/запуск программы: Недоступен. Недоступен.
программы RSR с 1 по 8
RSR (сервисный
запрос робота)
Способ выбора Выбор программы: Недоступен. Недоступен.
программы C PNS1 по 8, PNSTROBE
Запуск программы:
PNS (выбор номера UI[18:PROD_START]
программы) или UI[6:START]
Способ выбора Выбор программы - Program Выбор программы - Program Выбор программы - Program
программы selection:GI[#] selection:GI[#] selection:GI[#]
Запуск программы: Запуск программы - Program Запуск программы:
Style (стиль) UI[18:PROD_START] start:DI[#] $SHELL_WRK.$CUST_START
или UI[6:START]
Способ выбора Выбор программы: Выбор программы: Выбор программы:
программы $SHELL_WRK.$CUST_NAME $SHELL_WRK.$CUST_NAME $SHELL_WRK.$CUST_NAME
Запуск программы: Запуск программы - Program Запуск программы:
Other (другой) UI[18:PROD_START] start:DI[#] $SHELL_WRK.$CUST_START
или UI[6:START]
Проверка автоматической работы

Можно определить, включена или выключена каждая из проверяемых позиций
автоматической работы на экран выбора программы (Prog Select screen).
-126-
Проверяемая позиция Объяснение

At home check Проверяет, находится ли робот в положении начала координат.
(проверка начала Положение начала координат - это опорное положение, для которого
координат) позиция Is a valid HOME на экране установки опорного положения
установлена на ENABLE (MENUS -> SETUP -> F1 [TYPE] -> Ref. Position).
При включенной проверке исходного положения, по меньшей мере для
одного опорного положения группы 1 в позиции Is a valid HOME должно
быть установлено ENABLE.
Если на экране установки опорного положения Is a valid HOME

установлено на ENABLE, программа HOME_IO запустится, когда робот
займет это положение. Если HOME_IO не используется, удалите все
содержание программы HOME_IO.
Конфигурация программы HOME_IO не поддерживает запрос на
принудительное завершение, поэтому программа всегда выполняется до
конца.
Resume position toler. Проверяет, находится ли робот вблизи положения, при котором программа
(отклонение от была приостановлена.
положения
возобновления работы)
Simulated I/O Подавляет запуск или возобновление программы при моделировании
(моделируемый ввод- ввода-вывода.
вывод)
Общая коррекция Подавляет запуск или возобновление программы, если общая коррекция
< 100% менее 100%.
Программная Подавляет запуск или возобновление программы, если
коррекция < 100% $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE менее 100.
Machine lock Подавляет запуск или возобновление программы, если работа робота
(блокировка робота) выключена.
Single step Подавляет запуск или возобновление программы при пошаговом режиме.
(пошаговый режим)
Process ready Позволяет пользователю проверить, можно ли осуществлять запуск или
(готовность к работе) возобновление программы, в зависимости от состояния системы
охлаждения, охлаждающей воды, сварочного трансформатора и т. д.
(условия готовности к работе различны для разных применений.)
Отображаются выбранные элементы, позволяя пользователю продолжить
приостановленную программу, повторно проверить состояние ввода-
вывода или остановить программу.
-127-
Установив курсор на любую позицию и нажав F3 (DETAIL) (данные), можно получить

подробные настройки этой проверяемой позиции.
Для некоторых из проверяемых позиций невозможно получить некоторые настройки на экране
данных настройки.
* На экране выбора программ Prog Select невозможно указать включение или выключение
пункта проверки допуска положения аозобновления Resume position toler. check. Задайте это на
экране проверки допуска при возобновлении (Resume tolerance check)
(MENUS -> "SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Resume Tol.").
Экран данных настройки проверки автоматической работы

(проверка положения начала координат в качестве примера)
-128-
Detailed setting
(данные Объяснение
настройки)
Check when run Проверяет заданные позиции при запуске программы.
(проверка при Для проверки допуска положения возобновления этот пункт включить
выполнении) невозможно.
Check when resume Проверяет заданные позиции при возобновлении программы.
(проверка при Эта позиция не может быть включена для проверки At home (начало
возобновлении) координат).
Prompt if failure Выводит на экран приглашение, если Check when run (проверка при
(приглашение при выполнении) или Check when resume (проверка при возобновлении)
отказе) установлены на ENABLED (включено) и если проверка прерывает запуск или
возобновление программы.
В этот момент можно выбрать, продолжить или остановить программу.
Текст приглашения отличается для разных проверяемых позиций.
Post error if failure Создает сигналы об ошибке (см. ниже), если Check when run (проверка при
(выдать сообщение выполнении) или Check when resume (проверка при возобновлении)
об ошибке при установлены на ENABLED (включено), а запуск или перезапуск программы
отказе) были прерваны в результате проверки.
SYST-011 Failed to run task (сбой выполнения задачи)
SYST-079 Startup check failed (сбой проверки запуска)
Post warning if forced Действует только при включенном принудительном состоянии.
(выдать Если эта позиция включена, она выдает предупреждение в случае
предупреждение принудительного состояния.
при Тексты предупреждений различны для разных позиций проверки.
принудительном
состоянии)
Force condition Эта позиция вызывает принудительное осуществление проверочной позиции,
(принудительное если Проверка при выполнении или Проверка при возобновлении
состояние) установлены на ENABLED (включено). Эта позиция имеет приоритет над
всеми остальными подробными настройками. Для проверочных позиций At
home check (проверка начала координат), Resume position toler. (отклонение от
положения возобновления) и Machine lock (блокировка робота) невозможно
включить Force condition (принудительное состояние) (ENABLED).
Действия, выполняемые при помощи элемента Force condition
(принудительное состояние), различаются в зависимости от позиции
проверки.
Ниже приводится информация по каждой проверочной позиции Prompt if failure (приглашение

при отказе), Force condition (принудительное состояние) и Post warning if forced (выдать
предупреждение при принудительном состоянии):
-129-
- At home check (проверка начала координат)
Условие Действие в случае ошибки

Prompt if failure Появится приглашение, показанное ниже.
(приглашение при
отказе)
Force condition ---

(принудительное
состояние)
Post warning if forced ---
(выдать предупреждение
при принудительном
состоянии)
- Resume position toler. (отклонение от положения возобновления работы)

отказе)
Если выбрано CONTINUE (продолжить), программа выполняется с

предупреждением SYST-104 Resume tolerance ignored (отклонение от
положения возобновления игнорировано).
Force condition ---
состояние)
состоянии)
-130-
- Simulated I/O (моделируемый ввод-вывод)

отказе)
- Если выбрано CONTINUE (продолжить), выполнение программы

продолжается.
- Если выбрано FORCE, моделируемый ввод-вывод принудительно
отменяется и выполняется программа.
- Если выбрано CANCEL (отменить), программа не запускается, а
Force condition Моделируемый ввод-вывод автоматически принудительно отменяется;
(принудительное запускается программа.
состояние)
Post warning if forced Моделируемый ввод-вывод автоматически принудительно отменяется;
(выдать предупреждение запускается программа; появляется следующее сообщение:
при принудительном SYST-084 I/O forced unsimulated
состоянии) (принудительная отмена моделируемого ввода-вывода)
- General override (общая коррекция) < 100%

отказе)

- Если выбрано FORCE (принудительно), программа запускается при
коррекции 100%.
- Если выбрано STOP (остановить), программа не запускается, а
Force condition Программа запускается автоматически при коррекции 100%.
состояние)
-131-
- Prog override (коррекция программы) < 100%

отказе)

- Когда выбрано FORCE, программа запускается при настройке значения
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE - 100.
Force condition Программа запускается автоматически при установке
(принудительное $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE на 100.
состояние)
Post warning if forced Программа запускается автоматически при установке
(выдать предупреждение $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE на 100; появляется сообщение,
при принудительном показанное ниже:
состоянии) SYST-088 Prog override forced to 100%
(принудительная коррекция программы)
- Machine lock (блокировка робота)

отказе)
- Если выбрано CONTINUE (продолжить), программа запускается и

появляется предупреждение, показанное ниже.
SYST-108 Machine lock ignored (блокировка робота проигнорирована)
Force condition ---
состояние)
состоянии)
-132-
- Single step (пошаговый режим)

отказе)

появляется предупреждение SYST-109 Single step ignored (пошаговый
режим проигнорирован).
- Если выбрано RECHECK (повторная проверка), еще раз выполняется
проверка пошагового режима, и если выбран не пошаговый режим,
программа запускается.
Force condition Запуск программы производится так же, как при выбранном CONTINUE
(принудительное (продолжить); одновременно автоматически отменяется пошаговый
состояние) режим.
Post warning if forced Пошаговый режим автоматически отменяется; появляется
(выдать предупреждение предупреждение, показанное ниже; запускается программа.
при принудительном SYST-092 Single step forced off (пошаговый режим принудительно
состоянии) отменен)
-133-
- Process ready (готовность к работе)

отказе)

появляется предупреждение SYST-110 Process ready ignored (готовность
к работе проигнорирован).
- Если выбрано RECHECK (повторная проверка), вновь выполняется
проверка готовности к работе, и если условия соблюдены, запускается
программа.
Force condition ---
состояние)
состоянии)
Общие настройки
Имеется возможность установить общие настройки для различных вариантов выбора и запуска
программы.
• Heartbeat timing (длительность тактового импульса):
Позволяет пользователю задать выходной цикл тактового сигнала для выхода модуля.
Тактовый сигнал – это выходной сигнал, переключающий между ON и OFF с
периодичностью “n” миллисекунд. Этот сигнал используется ПЛК для проверки
нормальной работы робота. Эта позиция задает интервал переключения ON/OFF тактового
сигнала. Выходной сигнал может быть задан через меню ввода-вывода вывода модуля. Если
установлена длительность, равная нулю, или не задан входной сигнал, то тактовый сигнал
выключается.
• Low TEMP DRAM memory (недостаточно памяти TEMP DRAM):
Позволяет пользователю проверить минимальный объем оперативной памяти DRAM.
Если объем памяти менее минимального, появится предупреждение.
• Low PERM CMOS memory (недостаточно CMOS-памяти):
Позволяет пользователю проверить минимальный объем постоянной CMOS-памяти.
Если объем памяти менее минимального, появится предупреждение.
• RESET when DEADMAN press (сброс при нажатии переключателя аварийной блокировки):
Определяет способ восстановления системы после отмены при помощи переключателя
аварийной блокировки, если пульт обучения включен. Если эта настройка включена,
возможно отменить сигнал об ошибке, выключив и снова включив переключатель
аварийной блокировки.
-134-
3.8.4 Ввод-вывод интерфейса ГП-модуля

Ввод-вывод интерфейса ГП-модуля
Сигналы ввода-вывода интерфейса ГП-модуля используются для взаимодействия робота и
контроллера ГП-модуля (ПЛК).
Входные сигналы интерфейса ГП-модуля

При помощи экрана ввода интерфейса ГП-модуля возможно выполнить следующее:
• Показать состояние входного сигнала.
• Установить входной сигнал в моделируемое состояние.
• Назначить входной сигнал
Объяснение входных сигналов интерфейса ГП-модуля приводится в Табл. 3.8.4.(a).
Для конфигурирования ввода-вывода интерфейса ГП-модуля используйте процедуру 3-10.
Табл. 3.8.4.(a) Входные сигналы интерфейса ГП-модуля
Входной сигнал Объяснение
Start (запуск) Когда поступает этот сигнал, начинается выполнение программы
(Только если выбран Style стиля.
(стиль)
Initiate Style Этот сигнал используется для установки номера сигнала GI[] для
(инициировать стиль) выбора программы стиля.
(Только если выбран Style
(стиль)
Tryout Mode (режим отладки) Этот сигнал должен быть распределен, если используется режим
(действует только для опции отладки.
манипуляции материалами/ Робот входит в режим отладки при перечисленных ниже условиях.
захвата) Signal = ON (сигнал = вкл.)
TP disabled (пульт обучения выключен)
$shell_wrk.$isol_mode = FALSE
SI[REMOTE]=ON (дистанционный сигнал включен)
Если этот сигнал распределен, а пульт обучения выключен,
возможно изменить режим отладки с программной панели.
User in n (величина входного Значение User in n принимается как значение системной
сигнала пользователя) переменной $CELLIO.$DI_UCFGn_I.
При создании программы пульта обучения, подобной описанной
ниже, эта же программа пульта обучения может быть
использована в системе, имеющей иное назначение ввода-вывода.
1: R[1] = $CELLIO.$DI_UCFG1_I ;
2: IF DI[R[1]] = ON,JMP LBL[1] ;
User GIN n (величина Значение User GIN n принимается как величина системной
группового входного сигнала переменной $CELLIO.$GI_UCFGn_I.
пользователя) Он может использоваться так же, как User DI, описанный выше.
Выходные сигналы интерфейса ГП-модуля

При помощи экрана вывода интерфейса ГП-модуля возможно выполнить следующее:
• Вывести на экран состояние выходного сигнала.
• Установить выходной сигнал в моделируемое состояние.
• Принудительно передать выходной сигнал.
• Назначить выходной сигнал.
-135-
Выходные сигналы интерфейса ГП-модуля объясняются в табл. 3.8.4.(b).

Для конфигурирования ввода-вывода интерфейса ГП-модуля используйте процедуру 3-10.
Табл. 3.8.4.(b) Выходные сигналы интерфейса ГП-модуля
Выходной сигнал Объяснение
Style Ack Задает временной интервал, в течение которого должен быть прочитан
(подтвердить стиль) выходной Style Req./Echo.
(Только если выбран Style
(стиль)
Style Req./Echo Групповой выходной сигнал для подачи входного сигнала Initiate Style
(запрос стиля/эхо) (инициировать стиль), полученного роботом для передачи на внешнее
(Только если выбран Style устройство.
(стиль)
Input simulated Этот выход используется для уведомления ПЛК о наличии
(вход моделированный) моделированного входного сигнала.
OVERRIDE=100 Этот выход используется для уведомления ПЛК, что ручная коррекция
для пульта обучения установлена на 100%.
Robot ready Этот выход используется для уведомления ПЛК о том, допустимы ли
(готовность робота) для начала производства CMDENBL (сигнал включения приема
команд), SYSRDY (сигнал готовности системы) и другие условия
(включена ли работа каждой группы; включена ли сварка; заданные
пользователем условия DI/O[] и RI/O[]). Условия, содержащиеся в
сигнале, должны быть предварительно установлены на экране Status
screen/robot ready (экран состояния/готовность робота). На этом экране
состояния возможно проверить состояние каждого из условий.
Функция выдачи этого сигнала является дополнительной.
Tryout Status Используется для уведомления ПЛК о состоянии режима отладки. ON
(состояние отладки) = Tryout mode enabled (ON = режим отладки включен)
Heartbeat Этот сигнал переключает ON и OFF после каждого цикла тактового
(тактовый импульс) сигнала. Этот сигнал используется для проверки состояния связи
между роботом и ПЛК.
MH Fault (*) Если контроллер находится не в режиме отладки, этот сигнал
(отказ при манипуляции включается, если выдается сигнал об отказе функции манипуляции
материалами) материалов. FAULT RESET (сброс ошибки) вызывает выключение
этого выходного сигнала.
MH Alert (*) Этот выходной сигнал включается, если выключенный сигнал об
(предупреждение о ошибке выдается в течение 20 циклов.
манипуляции FAULT RESET (сброс ошибки) вызывает выключение этого выходного
материалами) сигнала.
Refpos1[n] (опорное Если включено REF POS (опорное положение), этот выход включается,
положение) если робот находится в опорном положении n группы операций 1.
User out n Значение User out n принимается как значение системной переменной
$CELLIO.$DO_UCFGn_I.
При создании программы пульта обучения, подобной описанной ниже,
эта же программа пульта обучения может быть использована в системе,
имеющей иное назначение ввода-вывода.
1: R[1] = $CELLIO.$DO_UCFG1_I ;
2: DO[R[1]] = ON ;
User GOUT n Значение User GOUT n принимается как значение системной
переменной $CELLIO.$GO_UCFGn_I.
Оно может использоваться так же, как User DO, описанное выше.
Позиция, отмеченная звездочкой (*), действует только для опции захвата/манипуляции
материалами.
-136-
Процедура 3-10 Конфигурирование ввода-вывода интерфейса ГП-модуля

Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню) и выберите [I/O] (ввод-вывод).
2. Нажмите F1 [TYPE] (тип).
3. Выберите [Cell Interface] (интерфейс ГП-модуля). Появится экран ввода ГП-модуля или
экран вывода ГП-модуля.
В качестве примера приведен экран ввода ГП-модуля (см. ниже).
Информация на экране будет отличаться для различных способов запуска программы.
Для переключения между экраном ввода и экраном вывода нажмите F3 [IN/OUT] (ввод/вывод).
Ниже изображен экран вывода ГП-модуля.
Информация на экране будет отличаться для различных способов запуска программы.
Чтобы указать, нужно ли установить сигнал ввода-вывода в моделированное состояние,

установите курсор на поле SIM для этого сигнала ввода-вывода.
-137-
4. Чтобы указать, нужно ли установить сигнал ввода-вывода в моделированное состояние,

установите курсор на поле SIM для этого сигнала ввода-вывода.
Чтобы установить сигнал в моделированное состояние, нажмите F4 [SIM].

- Сигнал установлен в моделированное состояние.
- Чтобы вывести сигнал из моделированного состояния, нажмите F5 [UNSIM].
Моделированное состояние сигнала выключено.
5. Чтобы принудительно включить или выключить сигнал ввода-вывода, установите курсор на
поле STATUS (состояние) для этого сигнала ввода-вывода.
- Чтобы включить сигнал ввода-вывода, нажмите F4 [ON].

- Чтобы выключить сигнал ввода-вывода, нажмите F5 [OFF].
6. Чтобы назначить сигнал, нажмите F2 [CONFIG]. Появится экран, изображенный ниже.
Если $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE и номер сигнала поступает на этот экран ввода
или экран вывода, то комментарии на соответствующий сигнал на экране цифрового ввода-
вывода или экране ввода-вывода группы обновятся именем отображенного здесь сигнала.
- Если тип сигнала может и должен быть изменен, переместите курсор на поле TYPE для этого
сигнала, нажмите F4 [CHOICE], выберите тип ввода-вывода и нажмите [ENTER].
- Чтобы изменить номер сигнала ввода-вывода (кроме пульта управления пользователя),

установите курсор на [Number], введите номер сигнала и нажмите клавишу [ENTER].
- Чтобы проверить, включено ли назначение, нажмите F5 [VERIFY].

Если сигнал существует и назначение включено, появится сообщение Port assignment is valid
(назначение порта допустимо).
Если назначение не включено, появится сообщение Port assignment is invalid (недопустимое
назначение порта). Необходим повторный ввод.
Нажатием клавиши VERIFY (проверка) нельзя выполнить вторичную проверку назначения.
- Чтобы вывести на экран подробную информацию по предыдущему сигналу ввода-вывода,

нажмите F2 [PREV_IO].
- Чтобы вывести на экран подробную информацию о следующем сигнале ввода-вывода,

нажмите F3 [NEXT-IO].
-138-
Выходной сигнал ГП-модуля «Готовность робота». (дополнительная функция.)

Выходной сигнал ГП-модуля Robot readyсообщает ПЛК, находится ли робот в состоянии
готовности к началу производства.
Выходной сигнал Robot ready (робот готов) не включается, если успешно не выполнены все
проверяемые позиции, перечисленные в таблице 4.3.
Проверочные позиции выполняются с помощью Robot ready на экране состояния.
Необходимо заранее установить позиции монитора в соответствии с фактической
компоновкой системы.
Порядок вывода на экран и внесения изменений объясняются в процедуре 4-2.
Таблица 3.8.4 (c) Проверочные позиции функции Robot ready (готовность робота)
Проверяемая позиция Объяснение
CMDENABLE Указывает состояние позиций, относящихся к CMDENABLE: OK или NG

(команда включена) (не годен).
NG появляется при неверном назначении UI.
SYSRDY Указывает состояние позиций, относящихся к SYSRDY: OK или NG.
(готовность системы) NG появляется при неверном назначении UI.
Общие положения Указывает, в каком состоянии (OK или NG) находятся Работа робота,
Сварка включена/выключена, Сжатие включено/выключено и другие
позиции. Чтобы установить эти позиции и проверить, включены они или
выключены, нажмите F2 [CONFIG], чтобы вывести экран дисплея.
User Показывает состояние сигналов входа-выхода, необходимых для начала
(пользователь) производства, таких, как DI/DO (цифровой ввод/цифровой вывод) и
RI/RO (ввод/вывод робота). NG появляется при неверном назначении UI.
Чтобы установить эти позиции и проверить, включены они или
выключены, нажмите F2 [CONFIG], чтобы вывести экран дисплея.
-139-
Процедура 3-11 Отображение экрана проверки состояния

Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), а затем выберите [STATUS] (состояние).
2. Нажмите F1 [TYPE] (тип) и выберите [Robot ready] (готовность робота).
3. Если были изменены какие-либо настройки, нажмите клавишу NEXT (дальше), а затем
клавишу F1 [REDO] (повторить) для проверки текущего состояния.
Изменение контролируемых позиций

(условия CMDENBL и SYSRDY не изменяются)
- Пункт
1. Установите курсор на нужную позицию и нажмите F2 CONFIG.
2. Для контроля позиции выберите YES. В противном случае выберите NO.
3. Для возврата к списку нажмите F2 LIST (список).
Добавление контролируемых сигналов

- Пункт
1. Установите курсор на поле DO[] и нажмите F2 CONFIG.
2. Измените тип, номер, состояние сигнала (ON, OFF) так, как это необходимо.
3. Для контроля выберите YES. В противном случае выберите NO.
4. Для возврата к списку нажмите F2 LIST (список).
-140-
3.9 НАСТРОЙКА СИСТЕМ КООРДИНАТ

Система координат определяет положение и пространственную ориентацию робота.
Система определяется по отношению к роботу или в рабочем пространстве.
Используются система координат шарнира и декартова система координат.
Система координат шарнира

Система координат шарнира определяется для шарниров робота.
Положение и пространственная ориентация робота определяются угловыми перемещениями
по отношению к системе координат шарнира для базы шарнира.
1 Система координат для каждой оси на рисунке справа находится в состоянии, когда все оси равны 0.
Рис. 3.9 (a) Система координат шарнира
-141-
Декартова система координат

Положение и пространственная ориентация робота в декартовой системе координат
определяются координатами x, y и z от исходного положения декартовой системы координат
рабочего пространства до исходного положения (точки вершины инструмента) декартовой
системы координат инструмента, и угловыми перемещениями w, p и r декартовой системы
координат инструмента относительно вращения осей X, Y и Z декартовой системы координат
рабочего пространства. Значение (w, p, r) показано ниже.
1 Система координат, определенная в рабочем 2 Система координат, определенная для инструмента

пространстве
Рис. 3.9 (b) Значение (w, p, r)
Для эксплуатации робота в заданном пользователем режиме используйте соответствующую

декартову систему координат. Имеются следующие пять систем координат:
Система координат фланца (система координат, фиксированная к инструменту)

Стандартная декартова система координат, определенная для механического устройства
сопряжения робота (поверхности фланца запястья). Система координат привязана к
положению, определяемому роботом. На основе системы координат задается система
координат инструмента.
Система координат инструмента

Система координат, которая определяет положение вершины инструмента и
пространственную ориентацию инструмента. Система координат инструмента должна быть
задана. Если система координат не определена, вместо нее используется система координат
фланца.
-142-
Базовая система координат (система координат, фиксированная в рабочем пространстве)

Стандартная декартова система координат, фиксированная в рабочем пространстве. Система
координат привязана к положению, определяемому роботом. На основе этой системы
координат задаются система координат пользователя и система координат толчковой подачи.
Базовая система координат используется для задания данных позиционирования и исполнения
соответствующей команды.
Об исходном положении базовой системы координат см. приложение C.6 «Исходное
положение базовой системы координат».
1 Система координат инструмента 2 Базовая система координат
Рис. 3.9 (с) Базовая система координат и система координат инструмента
Система координат пользователя

Декартова система координат, определенная пользователем в каждом рабочем пространстве.
Используется, чтобы задать регистр положения, выполнить соответствующую команду
регистра положения и команду компенсации положения, и т. д. Если данная система координат
не определена, вместо нее используется базовая система координат.
Если система координат инструмента или система координат пользователя изменилась
после ввода программы в режиме обучения, сбросьте ранее запрограммированные точки и
диапазоны. Невыполнение этого требования может привести к повреждению оборудования.
Система координат толчковой подачи

Система координат, определенная пользователем. Система координат толчковой подачи
используется для эффективного перемещения робота толчковой подачей. Исходное положение
толчковой подачи не существенно, поскольку используется только при выборе толчковой
подачи в качестве системы координат ручной подачи. Если данная система координат не
определена, вместо нее используется базовая система координат.
-143-
3.9.1 Настройка системы координат инструмента

Система координат инструмента – декартова система координат, которая определяет
положение вершины инструмента и пространственной ориентации инструмента. На системе
координат инструмента нулевая точка обычно представляет вершину инструмента, а ось Z
обычно представляет ось инструмента. Если система координат инструмента не определена,
вместо нее используется система координат фланца.
Координаты инструмента включают параметры (x, y, z), указывающие положение вершины
инструмента, и (w, p, r), указывающие пространственную ориентацию инструмента.
Координаты x, y и z указывают положение вершины инструмента в системе координат фланца.
Координаты w, p, r указывают пространственную ориентацию инструмента и угловое
смещение относительно осей X, Y и Z системы координат фланца.
Вершина инструмента используется, чтобы задать данные позиционирования.
Пространственная ориентация инструмента необходима для управление положением в
пространстве инструмента.
1 Координаты системы координат инструмента на 3 Система координат инструмента

рисунке справа равны:
2 Система координат фланца 4 Вершина инструмента
Рис. 3.9.1 (a) Система координат инструмента
Система координат инструмента определяется при помощи экрана настройки системы

координат или изменением следующих системных переменных. Можно определить десять
систем координат инструмента. Можно выбрать нужную.
• Переменной $MNUTOOL [ 1, i ] (номер системы координат i = от 1 до 10) задается значение.
• Переменной $MNUTOOLNUM [ group ] (групповой) задается номер используемой системы
координат инструмента.
Систему координат инструмента можно задать тремя следующими способами.
-144-
Метод трех точек (автоматическая установка вершины инструмента)

(дополнительная функция)
Используйте метод трех точек, чтобы определить вершину инструмента. Необходимо задать в
режиме обучения три точки подвода, подводя инструмент к общей точке из трех различных
состояний подвода. В результате автоматически вычисляется положение вершины
инструмента. Для точной установки вершины инструмента желательно, чтобы три
направления подвода максимально отличались друг от друга.
В методе трех точек устанавливается только вершина инструмента (x, y, z).
Значение настройки ориентации инструмента (w, p, r) является стандартным значением
(0, 0, 0). Ориентация инструмента должна быть определена методом шести точек или методом
прямого списка после того, как положение установлено.
1 Опорная точка 1
Рис. 3.9.1 (b) Автоматическая установка вершины инструмента методом трех точек
Метод шести точек

Вершину инструмента можно установить тем же способом, что и в методе трех точек.
Затем установите пространственную ориентацию инструмента (w, p, r).
Введите роботу в режиме обучения, что w, p и r должны обозначать определенную точку в
пространстве, точку в положительном направлении оси X, параллельной системе координат
инструмента, и точку на плоскости XZ. Кроме того, используя декартову систему координат
или систему координат толчковой подачи, задайте в режиме обучения, что наклон инструмента
не должен изменяться роботом.
1 Исходное положение 3 Положительное направление оси X

2 Положительное направление оси Z 4 Система координат, параллельная системе координат
инструмента.
Рис. 3.9.1 (c) Метод шести точек
-145-
Метод прямого списка

Следующие значения можно ввести непосредственно: Первое – это значение (x,y,z) положения
вершины инструмента. Второе – угол вращения (w,p,r), который задает ориентацию системы
координат инструмента, по отношению к осям x, y и z системы координат фланца.
1 Система координат фланца 2 Система координат инструмента
Рис. 3.9.1 (d) Значение (w, p, r), используемое в методе прямого ввода в режиме обучения
Процедура 3-12 Автоматическая установка вершины инструмента

(метод трех точек)
Пункт
2. Выберите 6 SETUP (настройка).
3. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Frames (системы координат).
5. Нажмите F3, OTHER (другое), а затем выберите Tool Frame (система координат
инструмента). Отобразится экран списка системы координат инструмента.
Экран списка системы координат инструмента
-146-
6. Переместите курсор в строку номера системы координат инструмента, который необходимо

установить.
7. Нажмите F2, DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат
инструмента выбранного номера системы координат.
8. Нажмите F2, METHOD (метод), а затем выберите Three Point (три точки).
Экран настройки системы координат инструмента (метод трех точек)
9. Добавить комментарий:
a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).
b. Выберите способ именования комментария.

10. Запишите каждую точку подвода:
a. Переместите курсор в каждую строку Approach point (точка подвода).
b. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать.
c. При нажатой клавише SHIFT нажмите клавишу F5, RECORD, чтобы записать данные
текущего положения как опорное положение.
Для опорной точки, введенной в режиме обучения, отображается RECORDED
(записано).
Переместите инструмент в трех различных направлениях, чтобы установить вершину
инструмента в идентичную точку.
Затем запишите все три опорные точки.
-147-
d. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED
(используется). Система координат инструмента задана.
11. Для перемещения робота в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4,
MOVE_TO (переместить в).
12. Для просмотра каждых записанных данных позиционирования переместите курсор на

соответствующий пункт опорного положения и нажмите клавишу ENTER (ввод).
Отобразится экран данных положения для соответствующих данных позиционирования.
Для возврата к предыдущему экрану нажмите клавишу PREV (назад).
13. Для отображения экрана списка системы координат инструмента нажмите клавишу PREV
(назад).
Можно видеть настройки (x, y, z и комментарий) для всех систем координат инструмента.
-148-
14. Чтобы использовать заданную систему координат инструмента как действующую в данное
время систему координат, нажмите F5, SETIND.
Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не будет действующей.
После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на
внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также
воспользоваться меню толчковой подачи.
См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей».
15. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
-149-
Процедура 3-13 Настройка системы координат инструмента при помощи

метода шести точек
Пункт
1. Вызовите экран списка системы координат инструмента (см. метод трех точек).
2. Переместите курсор в строку того номера системы координат инструмента, который

необходимо установить.
3. Нажмите F2 DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат
инструмента выбранного номера системы координат.
4. Нажмите F2 METHOD (метод).
5. Выберите Six Point (шесть точек). Отобразится экран Tool Frame Setup / Six Point
(настройка системы координат инструмента/шесть точек).
Экран настройки системы координат инструмента (метод шести точек)
-150-
6. Добавьте комментарий и введите в режиме обучения опорную точку.

Подробную информацию см. в процедуре автоматической установки вершины инструмента
(метод трех точек).
a. Чтобы записать данные текущего положения как опорное положение, при нажатой
клавише SHIFT и нажмите F5 RECORD (записать).
Для опорной точки, введенной в режиме обучения, отображается RECORDED
(записано).
b. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED
(используется). Система координат инструмента задана.
7. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат

инструмента. Вы можете увидеть все настройки системы координат инструмента.
-151-
8. Чтобы задействовать заданную систему координат инструмента, нажмите F5 (SETIND), а

затем введите номер системы координат.
Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
-152-
Процедура 3-14 Настройка системы координат инструмента при помощи

метода прямого списка
Пункт
1. Вызовите экран списка системы координат инструмента (см. метод трех точек).
2. Переместите курсор в строку того номера системы координат инструмента, который

3. Нажмите клавишу F2, DETAIL (данные) или нажмите клавишу ENTER (ввод).
Отобразится экран настройки системы координат инструмента выбранного номера системы
координат.
5. Выберите Direct Entry (прямой ввод). Отобразится экран Tool Frame Setup / Direct Entry
(настройка системы координат инструмента/прямой ввод).
Экран настройки системы координат инструмента (метод прямого списка)
-153-
6. Добавьте комментарий. Подробную информацию см. в процедуре автоматической

установки вершины инструмента (метод трех точек).
7. Введите значения координат системы координат инструмента.

a. Переместите курсор на каждый компонент.
b. При помощи цифровых клавиш введите новое числовое значение.
c. Нажмите клавишу ENTER. Новое числовое значение задано.
8. Для отображения экрана списка системы координат инструмента нажмите клавишу PREV
(назад).
Вы можете увидеть настройки всех систем координат инструмента.
-154-
9. Чтобы задействовать заданную систему координат инструмента, нажмите F5 (SETIND), а

затем введите номер системы координат.
См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей»
Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
-155-
3.9.2 Настройка системы координат пользователя

Система координат пользователя – декартова система координат, определенная пользователем
для каждого рабочего пространства. Если данная система координат не определена, вместо нее
используется базовая система координат.
Определите систему координат пользователя параметрами (x, y, z), указывающими положение
нулевой точки, и (w, p, r), указывающими угловое смещение относительно осей X, Y и Z
базовой системы координат.
Система координат пользователя используется для того, чтобы задать регистр положения и
выполнить соответствующую команду регистра положения и команду компенсации
положения. Порядок задания регистра положения, см. в разделе 7.4, «Регистр положения».
О выполнении команды регистра положения см. подраздел 4.3.2 «Данные позиционирования».
О выполнении команды компенсации положения см. подраздел 4.3.5 «Дополнительные
команды перемещения».
Если ввод в режиме обучения выполняется с использованием координатами шарнира,
изменение системы координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры
положения. Если ввод данных для робота в режиме обучения выполняется в декартовых
координатах и опция ввода системы координат пользователя не используется, системы
координат пользователя не влияют на переменные положения. Имейте в виду, что в других
случаях системы координат пользователя влияют и на переменные положения, и на регистры
положения.
1 Система координат пользователя 1 3 Абсолютная система координат

2 Система координат пользователя 2
Рис. 3.9.2 (а) Базовая система координат и система координат пользователя
Следующие системные переменные изменяются при определении системы координат

пользователя при помощи экрана настройки системы координат.
Можно определить девять систем координат пользователя. Можно выбрать нужную.
• Переменной $MNUFRAME [ 1, i ] (Номер системы координат i = от 1 до 9) присваивается
значение.
• Переменной $MNUFRAMENUM [ 1 ] присваивается значение номера системы координат
пользователя, которую необходимо использовать.
Система координат пользователя может быть определена тремя следующими методами.
-156-
Метод трех точек

Введите в режиме обучения следующие три точки: исходное положение оси X; точка, которая
задает положительное направление оси Х; точка на плоскости X-Y
1 Исходное положение 3 Положительное направление оси Y

2 Положительное направление оси X
Рис. 3.9.2 (b) Метод трех точек
Метод четырех точек

Введите в режиме обучения следующие четыре точки: исходное положение оси X
параллельной системе координат; точку, которая задает положительное направление оси Х;
точку на плоскости X-Y и исходное положение системы координат.
1 Исходное положение оси X 3 Положительное направление оси Y

2 Положительное направление оси X 4 Исходное положение
Рис. 3.9.2 (c) Метод четырех точек
-157-

Введите следующие значения непосредственно: значение (x,y,z), которое задает исходное
положение системы координат пользователя и является значением координат абсолютной
системы координат, и угол вращения (w,p,r) относительно осей x, y и z базовой системы
координат.
1 Базовая система координат 2 Система координат пользователя
Рис. 3.9.2 (d) Значение (w, p, r), используемое в методе прямого списка
Процедура 3-15 Настройка системы координат пользователя при помощи

метода трех точек
Пункт
3. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
5. Нажмите F3, OTHER (другое), а затем выберите User Frame (система координат
пользователя). Отобразится экран списка системы координат пользователя.
Экран списка системы координат пользователя
-158-
6. Переместите курсор в строку номера системы координат пользователя, который

пользователя выбранного номера системы координат.
8. Нажмите F2, METHOD (метод), а затем выберите Three Point (три точки).
Экран настройки системы координат пользователя (метод трех точек)
9. Добавить комментарий:
a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).

c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий.
10. Запишите каждую точку подвода:

a. Переместите курсор в каждую строку Approach point (точка подвода).
b. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать.
c. Чтобы записать данные текущего положения как точки подвода, при нажатой
клавише SHIFT нажмите F5 RECORD (записать). Для опорной точки, введенной в
режиме обучения, отображается RECORDED (записано).
-159-
d. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED
(используется). Система координат пользователя задана.
11. Для перемещения в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4,
MOVE_TO (переместить в).
12. Чтобы просмотреть данные любого из записанных положений, переместите курсор в

соответствующий пункт опорного положения и нажмите клавишу ENTER (ввод).
Отобразится экран данных положения для соответствующих данных позиционирования.
Для возврата к предыдущему экрану нажмите клавишу PREV (назад).
13. Для отображения экрана списка системы координат пользователя нажмите клавишу PREV
(назад). Вы можете увидеть настройки всех систем координат пользователя.
14. Чтобы использовать заданную систему координат пользователя как действующую,

нажмите F5 (SETIND), а затем введите номер системы координат.
-160-
Если не нажать F5, SETIND, данная система координат пользователя не будет действующей.
-161-
Процедура 3-16 Задание системы координат пользователя при помощи

метода четырех точек
Пункт
1. Вызовите экран списка системы координат пользователя (см. метод трех точек).

пользователя выбранного номера системы координат.

5. Выберите Four Point (четыре точки). Отобразится экран User Frame Setup / Four Point
(настройка системы координат пользователя (четыре точки).
Экран настройки системы координат пользователя (метод четырех точек)

-162-
7. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат

пользователя. Можно видеть все настройки системы координат пользователя.
8. Чтобы использовать заданную систему координат пользователя как действующую, нажмите

F5 (SETIND), а затем введите номер системы координат.
-163-
Процедура 3-17 Настройка системы координат пользователя при помощи

метода прямого списка
Пункт
1. Вызовите экран списка системы координат пользователя (см. метод трех точек).

Отобразится экран настройки системы координат пользователя выбранного номера системы
координат.
5. Выберите Direct List (прямой список). Отобразится экран User Frame Setup / Direct List
(настройка системы координат пользователя (прямой список).
-164-
Экран настройки системы координат пользователя (метод прямого списка)
6. Добавьте комментарий и введите значения координат.

Подробную информацию см. в процедуре установки системы координат инструмента
(метод прямого списка).
(назад).
Можно видеть настройки всех систем координат пользователя.
8. Чтобы использовать заданную систему координат пользователя как действующую, нажмите

F5, SETIND.
-165-
-166-
3.9.3 Настройка системы координат толчковой подачи

Система координат толчковой подачи – это декартова система координат, определенная в
рабочем пространстве пользователем.
Она используется для эффективного перемещения робота в рабочем пространстве толчковой
подачей в декартовых координатах. (См. подраздел 5.2.3)
Система координат толчковой подачи определяется параметрами (x, y, z), указывающими
положение нулевой точки, и (w, p, r), указывающими угловое смещение относительно осей X,
Y и Z базовой системы координат.
Исходное положение толчковой подачи не существенно, поскольку используется только при
выборе толчковой подачи в качестве системы координат ручной подачи. Нулевая точка
системы координат толчковой подачи не имеет особого значения. Выберите любое удобное
положение для определения системы координат толчковой подачи.
Рис. 3.9.3 Система координат толчковой подачи
Следующие системные переменные изменяются при задании системы координат толчковой

подачи через экран настройки системы координат.
• $JOG_GROUP [ 1 ] . Переменной $JOGFRAME присваивается значение системы координат
толчковой подачи, которую необходимо использовать.
Можно задать пять систем координат толчковой подачи и выбирать нужную в зависимости от
ситуации. Если система координат толчковой подачи не определена, вместо нее используется
базовая система координат.
Система координат толчковой подачи может быть задана двумя способами.
Метод трех точек

Необходимо задать в режиме обучения три опорные точки. Это начальная точка оси x, точка на
положительном направлении оси x и точка на плоскости x-y. Начальная точка оси X
используется как исходное положение системы координат. См. рис. 3.9.2 (b).

Исходное положение x, y и z системы координат толчковой подачи в абсолютной системе
координат и угол вращения w, p и r относительно осей x, y и z базовой системы координат
можно ввести непосредственно. См. рис. 3.9.2 (d).
-167-
Процедура 3-18 Настройка системы координат толчковой подачи при

помощи метода трех точек
Пункт
2. Выберите 6 (SETUP) (настройка).
5. Нажмите F3, OTHER (другое).
6. Выберите Jog Frame (система координат толчковой подачи).
Отобразится экран ввода системы координат толчковой подачи.
Экран списка системы координат толчковой подачи
7. Переместите курсор в строку номера системы координат толчковой подачи, который

8. Нажмите F2 DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат толчковой
подачи выбранного номера системы координат.

10. Выберите Three Point (три точки).
-168-
Экран настройки системы координат толчковой подачи (метод трех точек)

12. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат толчковой
подачи. Можно видеть все настройки системы координат толчковой подачи.
(назад).
Вы можете увидеть настройки всех систем координат пользователя.
14.Чтобы использовать заданную систему координат толчковой подачи как действующую,

нажмите F5 (JGFRM) (система координат толчковой подачи), а затем введите номер
системы координат.
-169-
Если не нажать F5 (JGFRM), данная система координат толчковой подачи не будет
действующей.
Процедура 3-19 Настройка системы координат толчковой подачи при

помощи метода прямого списка
Пункт
1. Вызовите экран списка системы координат толчковой подачи (см. метод трех точек).
2. Переместите курсор в строку номера системы координат толчковой подачи, который

Отобразится экран настройки системы координат толчковой подачи выбранного номера
5. Выберите Direct Entry (прямой ввод).
-170-
Экран настройки системы координат толчковой подачи (метод прямого ввода).

7. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат толчковой
подачи. Можно видеть все настройки системы координат толчковой подачи.
8. Чтобы использовать заданную систему координат толчковой подачи как действующую,

нажмите F5 (JGFRM) (система координат толчковой подачи), а затем введите номер
-171-
Если не нажать F5 (JGFRM), заданная система координат толчковой подачи не будет
действующей.
-172-
3.10 НАСТРОЙКА ИСХОДНОГО ПОЛОЖЕНИЯ

Исходное положение - это фиксированное (заранее определенное) положение, которое часто
используется в программе или при перемещении робота толчковой подачей. Исходное
положение - безопасное положение, которое обычно удалено от рабочей зоны пространства
основного производственного или периферийного оборудования. Можно задать до трех
исходных положений.
Рис. 3.10 Исходное положение

Когда робот находится в исходном положении, выдается заранее заданный цифровой сигнал,
DO.
При уходе с исходного положения цифровой выходной сигнал DO не выдается.
Когда робот находится в исходном положении 1, выводится выходной сигнал исходного
положения (ATPERCH) ввода-вывода периферийного устройства.
Для этой функции настройки исходного положения можно выключить, чтобы сигнал не
выводился.
Чтобы заставить робота переместиться в исходное положение, создайте программу, которая
задает обратную траекторию, и выполните эту программу. В этот момент также задайте в
программе порядок, в котором оси возвращаются в исходное положение. Кроме того, удобно
оформить программу возврата как макрокоманду. (См. раздел 9.1, «Макрокоманды»).
Задайте исходное положение на экране настройки исходного положения
[6 (SETUP). Ref Position] (настройка исходного положения).
-173-
Процедура 3-20 Настройка исходного положения

Пункт
3. Нажмите клавишу F1, TYPE (тип).
4. Выберите «Ref Position.» (исх. положение).
Будет показан экран выбора исходного положения.
Экран выбора исходного положения
5. Нажмите клавишу F3, DETAIL (данные).

Будет показан экран данных исходного положения.
Экран данных исходного положения
6. Чтобы ввести комментарий, используйте следующий порядок:

a. Установите курсор в строку comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).
b. Определите, что будет использоваться для ввода комментария: слова, буквенные
символы или катакана.
c. Нажмите соответствующую функциональную клавишу и введите нужный
d. После ввода комментария нажмите клавишу ENTER.
-174-
7. В строке «Signal definition» (определение сигнала) задайте цифровой выходной сигнал,

который выводится, если инструмент находится в исходном положении.
8. Для обучения исходному положению установите курсор в полях настройки с J1 по J9. При
нажатой клавиши SHIFT нажмите клавишу F5, RECORD (запись). Текущее положение
записывается как исходное положение.
9. Для непосредственного ввода числового значения исходного положения установите курсор

в поле настройки с J1 по J9 и введите координаты исходного положения. Введите
координаты в левый столбец и допустимые ошибки в правый столбец. Кроме того,
введенное значение в поле настройки, которое относится к неиспользуемой оси,
игнорируется.
-175-
10. После того, как исходное положение задано, нажмите клавишу PREV (назад).
Будет снова показан экран выбора исходного положения.
11. Для включения или выключения выходного сигнала исходного положения установите
курсор в поле ENABLE/DISABLE (вкл./выкл) и нажмите соответствующую
-176-
3.11 РАБОЧАЯ ЗОНА ШАРНИРА

Программное обеспечение ограничивает рабочую зону робота согласно заданной рабочей зоне
шарнира.
Стандартную рабочую зону робота можно изменить, задав рабочую зону шарнира.
Задайте рабочую зону шарнира в позиции [6 SYSTEM Axis Limits] (системные ограничения
осей) на экране настройки рабочей зоны шарнира.
Рабочая зона робота не должна управляться только функцией диапазона перемещения
шарнира. Совместно с функцией должны использоваться концевые выключатели и
механические упоры. В противном случае возможны травма или повреждение
оборудования.
Механические упоры должны быть отрегулированы согласно программным настройкам. В
противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
Смена диапазона перемещения шарнира повлияет на рабочую зону робота. Прежде чем
изменять диапазон перемещения шарнира, необходимо тщательно изучить ожидаемый
результат изменения, во избежание возможной аварии. В противном случае изменение
может привести к непредсказуемым результатам. Например, в положении, ранее заданном в
программе, может произойти сигнал об ошибке.
UPPER (верхний)
Задает верхний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом перемещения в
положительном направлении.
LOWER (нижний)
Задает нижний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом перемещения в
отрицательном направлении.
Включение новой настройки

После того, как задана новая рабочая зона шарнира, выключите контроллер и снова включите,
чтобы новые настройки вступили в силу.
-177-
Процедура 3-21 Настройка рабочей зоны шарнира

Пункт
2. Выберите 6 SYSTEM (система).
3. Нажмите F1, TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите пункт Axis Limits (ограничения осей).
Будет выдан экран настройки рабочей зоны шарнира.
Экран настройки рабочей зоны шарнира
Рабочая зона робота не должна управляться только функцией диапазона перемещения
шарнира. Совместно с функцией должны использоваться концевые выключатели и
механические упоры. В противном случае возможны травма или повреждение
Настройка со значением 0.000 указывает, что у робота не имеется соответствующей оси.
5. Установите курсор в поле ограничений настраиваемой оси и введите новое значение с
пульта обучения.
6. Повторите действия вышеупомянутого пункта для всех осей.

7. Чтобы заданная информация вступила в силу, выключите контроллер и снова включите в
режиме запуска из холодного состояния
(Подраздел 5.2.1).
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо снова включить питание. В противном
случае возможны травма или повреждение оборудования.
-178-
3.12 ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ СИГНАЛ ОБ ОШИБКЕ

Сообщение, которое отображается при выдаче пользовательского сигнала об ошибке, задается
на экране настройки пользовательского сигнала об ошибке.
Пользовательский сигнал об ошибке - это сигнал об ошибке, который выдается при
выполнении команды пользовательского сигнала об ошибке.
(См. подраздел 4.14.2 «Команда пользовательского сигнала об ошибке»).
Настройка для пользовательского сигнала об ошибке выполняется на экране настройки
пользовательского сигнала об ошибке [6 SETUP.User Alarm] (настройка пользовательского
сигнала об ошибке).
-179-
Процедура 3-22 Настройки пользовательского сигнала об ошибке

Пункт
1. Выберите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите 6, SETUP (настройка).
3. Нажмите клавишу F1, TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите User Alarm (пользовательский сигнал об ошибке). Будет отображен экран
настройки пользовательского сигнала об ошибке.
Экран настройки пользовательского сигнала об ошибке
5. Переместите курсор в строку с номером пользовательского сигнала об ошибке, который

необходимо настроить и нажмите клавишу ENTER (ввод).
Введите сообщение при помощи функциональных клавиш.
6. По окончании ввода сообщения пользовательского сигнала об ошибке нажмите клавишу

ENTER (ввод).
Сообщение пользовательского сигнала об ошибке настроено.
-180-
3.13 ИЗМЕНЯЕМАЯ РАБОЧАЯ ЗОНА ОСИ

На экране настройки изменяемой рабочей зоны оси возможно задать несколько (до трех)
пределов хода оси J1 и дополнительной оси.
Функция изменяемой рабочей зоны оси позволяет пользователю переключаться от одного
заданного предела хода на другой в ходе выполнения программы.
* Эта функция имеется только у некоторых роботов.
Верхний предел
Указывает верхний предел для рабочей зоны шарнира.
Рабочая зона в положительном направлении.
Нижний предел
Указывает нижний предел для рабочей зоны шарнира.
Рабочая зона в отрицательном направлении.
После изменения верхнего или нижнего предела, выключите питание блока управления, а
затем включите его в режиме запуска из холодного состояния. При запуске из холодного
состояния новые настройки верхнего или нижнего предела вступают в силу, и выбранная
рабочая зона шарнира возвращается к стандартному значению
($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM).
Смена рабочей зоны шарнира повлияет на рабочую зону робота. Во избежание проблем
необходимо тщательно оценить результаты изменения рабочей зоны шарнира перед
выполнением изменения.
-181-
Процедура 3-23 Настройка изменяемой рабочей зоны оси

Пункт
1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню.
3. Нажмите F1, TYPE (тип). Появится меню переключения экрана.
4. Выберите Stroke limit (предел хода).
Будет выдан экран настройки изменяемой рабочей зоны оси.
Экран настройки изменяемой рабочей зоны оси.
5. Установите курсор в зону нужной оси.

Введите новые значения при помощи цифровых клавиш на подвесном пульте обучения.
a. Верхний и нижний пределы должны быть в пределах хода системы.
(Раздел 3.11, «Рабочая зона шарнира»).
Если делается попытка задать значение вне пределов, то фиксируется верхний или
нижний предел по значению по умолчанию системы.
b. Для перехода от одной группы перемещений к другой используйте клавишу F2, group
# (номер группы).
c. Для задания дополнительной оси нажмите клавишу F3, axis # (номер оси), чтобы
переключиться на экран настройки дополнительной оси.
6. Чтобы настройки вступили в силу, выключите питание и затем снова включите. Если
питание включается первый раз после изменения настроек, автоматически выполняется
запуск из холодного состояния.
-182-
Процедура 3-24 Использование изменяемой рабочей зоны оси

Условие
Соответствующая рабочая зона оси успешно задана и действительна.
Пункт
1. Для перехода к рабочей зоне шарнира, которая была задана на экране настройки изменяемой
рабочей зоны оси при выполнении программы, используйте команду параметра
(подраздел 4.14.7, «Команда параметра»).
Например, после того, как следующая программа была выполнена
2. Значение No.1 используется для рабочей зоны шарнира для оси J1.
Для переключения на другую рабочую зону шарнира для дополнительной оси используйте
следующую команду:
-183-
3.14 ФУНКЦИЯ ОСОБОЙ ЗОНЫ

Функция особой зоны - это функция, которая автоматически останавливает робота, если
выдается команда перемещения, которая вызывает перемещение робота в заданную зону
помех, робот будет остановлен, если другой робот или периферийное устройство находятся в
зоне помех и после подтверждения, что другой робот или периферийное устройство покинуло
зону помех, автоматически выведет робота из состояния останова и выполните перезапуск его
работы.
Взаимодействие между роботом и периферийным устройством достигается при помощи
набора сигналов блокировки (один сигнал для каждого ввода и вывода). Один набор сигналов
блокировки назначен на одну зону помех. Можно определить до трех зон помех.
Зависимость между сигналами блокировки и роботом установлена, как указано ниже.
Выходной сигнал
Выходной сигнал выключен, если концевая точка инструмента расположена в зоне помех.
Он включен, если она расположена за пределами зоны помех.
Состояние Выходной сигнал
Безопасное (концевая точка инструмента за пределами зоны помех) Вкл.

Опасное (концевая точка инструмента внутри зоны помех) Выкл.
Входной сигнал
Если входной сигнал выключен и робот совершает попытку войти в зону помех, робот входит
в состояние приостановки. Если входной сигнал включен, состояние приостановки робота
выключается и его работа возобновляется.
Робот замедляется для остановки в точке, где концевая точка инструмента входит в зону
помех так, чтобы робот фактически остановился в положении внутри зоны помех. Чем выше
рабочая скорость робота, тем глубже робот входит в зону помех. Чтобы задать достаточно
большую зону помех, это должно учитываться, а также и другие факторы, например, размер
Для задания функции особой зоны, используйте функцию SETUP Space (настройка зоны).
Для задания следующих элементов используйте экран Rectangular Space/DETAILED SCREEN
(прямоугольная зона/экран данных).
-184-
Таблица 3.14 (a) Элементы функции особой зоны (экран Area Details (данные зоны))
Элемент Описание
Enable/disable Включает и выключает эту функцию. Чтобы изменять настройки других
(вкл./выкл.) элементов, эта функция должна быть выключена для зоны, для которой
необходимо изменить настройки элементов.
Comment Позволяет пользователю ввести комментарий до 10 символов.
(комментарий)
Выходной сигнал Задает выходной сигнал.
Входной сигнал Задает входной сигнал.
Priority Если эту функцию используют два робота, этот элемент устанавливает, какой
(приоритет) робот должен входить первым в зону помех, если два робота одновременно
совершают попытку войти в зону помех. Робот, для которого задано значение
High (высокий), первым входит в зону помех. После завершения этим роботом
своей операции и перемещения за пределы помех, в зону помех входит робот,
для которого задан низкий приоритет (Low). Настройка для одного робота
должна отличаться от аналогичной другого робота.
Если значение High или Low задано для обоих роботов, и роботы
одновременно пытаются войти в зону помех, они оба перейдут в состояние
останова (взаимной блокировки). Если это происходит, выполните операцию
восстановления, описанную ниже, и убедитесь в корректности настроек.
1 Выполните аварийную остановку на обоих роботах.
Если аварийная остановка не выполнена на обоих роботах, один из роботов
автоматически начнет работу, когда другой выйдет из зоны помех.
Это очень опасно.
2 Убедитесь, что отсутствуют предметы или персонал, с которыми может
столкнуться робот.
3 Выключите эту функцию.
4 Переместите любого из роботов за пределы зоны помех при помощи
толчковой подачи.
Inside/outside Указывает, какая область должна являться зоной помех: прямоугольный
(внутренний/ параллелепипед или пространство за его пределами.
наружный)
Для задания следующих элементов используйте экран Rectangular Space/SPACE SETUP
(прямоугольная зона/экран настройки).
Таблица 3.14 (a) Элементы функции особой зоны (экран Area Setting (настройки зоны))
Элемент Описание
BASIS VERTEX Положение вершины трубы прямоугольного сечения с параллельными
(вершина при сторонами, которая будет принята за начало отсчета.
основании)
SIDE LENGTH/ При выборе SIDE LENGTH (длина стороны) задайте длины сторон
SECOND VERTEX прямоугольного параллелепипеда от опорной вершины по осям X, Y и Z в
(длина стороны/ системе координат пользователя. (Стороны трубы прямоугольного сечения с
параллельными сторонами должны быть параллельны соответствующим осям
вторая вершина) системы координат пользователя.)
При выборе SECOND VERTEX (вторая вершина) зоной помех становится
труба прямоугольного сечения с параллельными сторонами, на которой задана
опорная вершина и диагональная вершина, задаваемая в настоящей позиции.
-185-
Процедура 3-25 Настройка функции особой зоны

Пункт
3. Нажмите F1, TYPE (тип). Появится меню переключения экрана.
4. Выберите Space fnct. (функции зоны) Будет выдан экран списка зон.
Экран списка зон
5. Экран списка зон дает возможность пользователю, включить и выключать каждую зону
помех при помощи соответствующей функциональной клавиши. Для ввода комментария
действуйте согласно порядку, указанному ниже:
a. Переместите курсор в нужную строку comment (комментарий) и нажмите клавишу
ENTER (ввод).
b. Укажите, что будет использоваться для ввода комментария: буквенные символы или
катакана.
c. Нажмите соответствующую функциональную клавишу, чтобы добавить
d. После ввода комментария нажмите клавишу ENTER.
6. Для задания другого элемента, кроме Enb/Dsbl (вкл./выкл.) или Comment (комментарий),
нажмите F3, DETAIL (данные). Будет выдан экран данных.
-186-
7. Установите курсор на нужный элемент.

Измените настройку элемента при помощи функциональных или цифровых клавиш.
8. Чтобы задать зону, нажмите SPACE (пробел). Будет выдан экран настройки зоны.
9. Опорная вершина и длины сторон или диагональная вершина могут задаваться любым из
двух способов:
a. Установите курсор в поле координат X, Y и Z и введите нужные координаты, прямо
вводя их при помощи цифровых клавиш.
b. Переместите робота в вершину прямоугольного параллелепипеда, затем произведите
считывание текущего положения робота при помощи клавиш SHIFT + F5 RECORD
(запись).
Если необходимо изменить элементы UF (система координат пользователя) или UT
(инструмент пользователя), следует сначала выполнить операцию «b».
Посредством этой операции выбирается текущее значение UF или UT.
При изменении значений системы координат пользователя пространственное положение
зоны помех не изменяется. Если были изменены значения системы координат пользователя
и необходимо определить зону помех в новой системе координат пользователя, для
повторного задания зоны помех используйте клавишу SHIFT + F5 RECORD (запись).
10.После настройки зоны нажмите клавишу PREV (назад).

Снова выдается экран данных зоны.
Для возврата в экран списка зон снова нажмите PREV (назад).
-187-
3.15 МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ СИСТЕМЫ

(SYSTEM CONFIG MENU)
Меню конфигурации системы включает некоторые важные компоненты, которые должны
быть заданы при установке системы.
В меню конфигурации системы можно задать следующие элементы.
Таблица 3.15 Меню конфигурации системы
Пункт Описания
Use HOT START Если элемент Hot start (запуск из горячего состояния) установлен на
(использовать запуск из значение TRUE (истина), при включении контроллера выполняется запуск
горячего состояния) из горячего состояния. (Настройка по умолчанию = FALSE (ложь))
(Hot Start) (запуск из
горячего состояния)
I/O power fail recovery Указывает выполняется ли или каким образом выполняется
(восстановление сбоя восстановление при сбое питания ввода-вывода, если включена функция
питания ввода-вывода) запуска из горячего состояния, и как выполняется моделируемое
восстановление, если функция запуска из горячего состояния выключена.
Есть четыре режима восстановления при сбое питания, как указано ниже.
- NOT RECOVER (не восстанавливать)
Восстановление при сбое питания ввода-вывода не выполняется,
независимо от того, включена ли функция запуска из горячего состояния.
Все выходы выключены и выполнен сброс моделируемого состояния.
- RECOVER SIM (восстановить моделируемое)
Восстановление моделируемого состояния выполняется независимо от
того, включена ли функция запуска из горячего состояния, и выполнен ли
сброс моделируемого состояния, но физические выходы и моделируемые
входы/выходы выключены.
- UNSIMULATE (сброс моделируемых)
Восстановление при сбое питания ввода-вывода выполняется, но для всех
моделируемых состояний выполняется сброс. Это эквивалентно режиму
NOT RECOVER (не восстанавливать), если выключена функция запуска из
горячего состояния, потому что состояния выходов не восстанавливаются.
- RECOVER ALL (восстановить все)
Восстановление при сбое питания ввода-вывода выполняется, если
включена функция запуска из горячего состояния. Выходы и
моделируемые состояния восстанавливаются в состояния, которые
существовали непосредственно перед выключением питания. Если
выключена функция запуска из горячего состояния, RECOVER ALL
(восстановить все) эквивалентно режиму RECOVER SIM (восстановить
моделируемое), потому что состояние выходов не восстанавливается.
Даже если включена обработка сбоя питания, выходной сигнал
выключается и не восстанавливается в следующих случаях:
- Если перед выключением питания изменено назначение ввода-вывода.
- Если сгорел предохранитель блока ввода-вывода или если выключен
блок ввода-вывода.
- Если изменена конфигурация блока ввода-вывода.
-188-

Autoexec program for Задает имя программы для автоматического выполнения при запуске из
Cold start (программы горячего состояния. Заданная программа выполняется сразу после
для автоматического включения питания. Если она не заканчивается за 15 секунд, она будет
выполнения при аварийно прекращена.
запуске из холодного
состояния) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Autoexec program for Программа, автоматически выполняемая при включении питания,
Hot start (программы выполняется непосредственно перед тем, как включается питание
для автоматического сервопривода. Поэтому робот не может перемещаться этой программой.
выполнения при Задайте программу, которая инициализирует состояние настройки и ввода-
запуске из горячего вывода системы. Необходимо задать имя программы, которая настраивает
состояния) систему, инициализирует ввод-вывод и т.д. Кроме того, на экране данных
программы необходимо задать свойства следующим образом.
Group Mask: [ * , * , * , * , * ] (маска группы)
Ignore pause: [ON] (игнорировать паузу - ВКЛ.)
Сигнал HOT START Задает цифровой сигнал (DO), который должен выводится при запуске из
done (запуск из горячего состояния. Если запуск из горячего состояния не выполняется,
горячего состояния цифровой сигнал выключен. Если задан 0, эта функция выключена.
выполнен)
Restore selected program При выполнении запуска из холодного состояния указывает, выбрана ли
(восстановить после включения контроллера программа, которая была выбрана при
выбранную программу) выключении контроллера. Если выбрано значение TRUE (истина),
программа, выбранная в момент выключения, снова выбирается после
включения питания. Если выбрано значение FALSE (ложь), эта программа
не выбирается после включения питания. Стандартная настройка - TRUE
(истина).
Disable UI signals Служит для выбора, допустимы или недопустимы сигналы UI. Если
(выключить сигналы выбрано значение FALSE (ложь), периферийные входные сигналы
UI) (UI[с 1 по 8]) выключены.
См. раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод».
START for CONTINUE Если этот элемент включен, внешний сигнал запуска (START) запускает
only (запуск только для только те программы, которые были приостановлены. См. раздел 3.3,
продолжения) «Периферийный ввод-вывод».
CSTOPI for ABORT Если этот элемент включен, программы, выполняемые в настоящий
(CSTOPI для ABORT) момент, принудительно завершаются немедленно после поступления
CSTOPI.
См. раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод».
-189-

Abort all programs by Указывает, должны ли все программы принудительно завершаться
CSTOPI (аварийное сигналом CSTOPI в многозадачной среде.
прекращение всех Если этот элемент установлен на TRUE (истина), входной сигнал CSTOPI
программ через работает следующим образом:
CSTOPI) *Если для элемента RSR/PNS выбрано значение RSR, все программы
принудительно завершаются.
*Если для элемента RSR/PNS выбрано значение PNS, выбранная
программа принудительно завершается. Если значение не выбрано, все
программы принудительно завершаются.
1. Выбранная программа принудительно завершается.

2. Все программы принудительно завершаются.
3. Выбранная программа принудительно завершается.
4. Все программы принудительно завершаются.
Если этот элемент установлен на FALSE (ложь), входной сигнал CSTOPI

вызывает принудительное завершение только программы, выбранной в
настоящий момент. (Настройка по умолчанию)
PROD-START depend Если этот элемент включен, вход PROD_START включен только если
on PHSTROBE включен вход PNSTROBE. Путем включения этого элемента возможно
(PROD-START зависит предотвратить запуск программы, которая не должна быть запущена
от PHSTROBE) случайно, из-за помех или ошибки последовательности в момент, когда эта
программа отображается на пульте обучения.
Detect FAULT_RESET Указывает на обнаружение сигнала сброса в момент его подъема или
signal падения.
(обнаруживать сигнал При изменении этой настройки, чтобы использовать новую информацию,
FAULT_RESET) выключите контроллер, а затем снова включите. В этот момент запуск из
холодного состояния выполняется автоматически. Стандартной
настройкой является обнаружение заднего фронта сигнала.
-190-

Use PPABN signal Указывает, обнаруживается ли сигнал об ошибке давления пневмосистемы
(использовать сигнал (*PPABN) для каждой группы перемещений. Переместите курсор в эту
PPABN) строку и нажмите клавишу Enter (ввод). Появится экран настройки для
каждой группы перемещений. Если сигнал *PPABN не используется,
отключите его. При изменении этой настройки, чтобы использовать новую
информацию, выключите контроллер, а затем включите контроллер. В
этот момент запуск происходит с выключенным режимом запуска из
горячего состояния.
WAIT timeout Задает промежуток времени, использующийся в условной команде
(тайм-аут ожидания) ожидания (WAIT ..., TIMEOUT LBL[...]). Промежуток времени - 30 секунд.
RECEIVE timeout Для этого элемента задайте временной предел для команды приема
(тайм-аут приема) регистра RCV R [...] LBL [...] (можно задать только если задана опция
интерфейса датчика).
Return to top of program Указывает, перемещается или нет курсор в верхнюю строку программы по
(возврат в начало окончании ее выполнения. Если значение настройки TRUE (истина)
программы) курсор остается в последней строке и не возвращается в верхнюю строку
программы по окончании ее выполнения. Настройка по умолчанию -
TRUE (истина). Она действует при стандартных настройках.
Original program name Задает текст, отображаемый на программных клавишах, при регистрации
(первоначальное имя программы. Сюда удобно внести слова, которые многократно
программы) используются в имени программы.
(с F1 по F5)
Default logical command Имеется возможность отобразить экран, на который настроена
(логическая команда по стандартная командная функциональная клавиша, нажав клавишу ввода,
умолчанию) при условии, что курсор установлен на стандартной командной
функциональной клавише.
- Name (имя)
Задает имя, которое отображается как заголовок функциональной
клавиши.
(До 7 символов)
- Lines (строка)
Задает номер логической команды, зарегистрированной на
функциональной клавише.
Для одной функциональной клавиши можно зарегистрировать до четырех
логических команд по умолчанию. Если параметр Lines установлен на 0,
использование функции обучения логической команды по умолчанию
недоступно.
Maximum of ACC Задает максимальное значение ручной коррекции для использования в
instruction опции перемещения с коррекцией ускорения (ACC ...). Значение по
(максимум команды умолчанию - 150.
ACC (ускорения))
Minimum of ACC Задает минимальное значение ручной коррекции для использования в
instruction опции перемещения с коррекцией ускорения (ACC ...).
(минимум команды
ACC (ускорения))
-191-

WJNT for default motion Добавляет опцию перемещения WJNT ко всем командам линейного и
(WJNT для кругового перемещения по умолчанию или удаляет ее из них.
перемещения по - Нажатие клавиши F4, ADD (добавить) добавляет опцию перемещения
умолчанию) Wjnt ко всем командам линейного и кругового перемещения по
умолчанию и изменяет индикацию на экране с DELETE (удалить)
(или ******) на ADD (добавить).
- Нажатие клавиши F5, DELETE (удалить) удаляет опцию перемещения
Wjnt из всех команд линейного и кругового перемещения по умолчанию и
изменяет индикацию на экране с ADD (добавить) (или ******) на DELETE
(удалить).
Auto display of alarm Переключает функцию автоматического отображения экран сигнала об
menu ошибке со значения FALSE (ложь) на TRUE (истина) и обратно. Настройка
(автоматическое по умолчанию - FALSE (ложь). Если настройка этого элемента изменяется,
отображение меню необходимо выключить и включить питание.
сигнала об ошибке) - FALSE (ложь): экран сигналов об ошибке автоматически не
отображается.
- TRUE (истина): экран сигналов об ошибке отображается автоматически.
Force Message Указывает, должен ли автоматически появляться экран пользователя, если
(принудительное в программе выполнена команда сообщения.
сообщение)
Hand broken Включает и выключает обнаружение поломки кисти (*HBK). При
(поломка кисти) использовании нескольких роботов обнаружение поломки кисти можно
включить и выключить для двух роботов. Установите курсор в эту строку
и нажмите клавишу Enter (ввод). Затем появится экран для включения или
выключения обнаружения поломки кисти каждого робота. На этом экране
переместите курсор в элемент ENABLE (включить) или DISABLE
(выключить), затем нажмите клавишу F4 ENABLE (включить) или F5
DISABLE (выключить), чтобы включить или выключать обнаружение
поломки кисти. Если обнаружение поломки кисти включено, а сигнал
*HBK выключается, выдается сигнал об ошибке «-SRVO-006 Hand broken»
(поломка кисти). См. приложение D.2, «Восстановление после сигнала об
ошибке поломки кисти», и выключите сигнал об ошибке.
Если сигнал *HBK выключен, и этот сигнал не должен использоваться,
выключите обнаружение поломки кисти.
Если обнаружение поломки кисти выключено, хотя кисть установлена и
сигнал *HBK используется, если сигнал *HBK включен, отображается
сообщение «SRVO 302 Set hand broken to ENABLE» (включите
обнаружение поломки кисти). Включите обнаружению поломки кисти.
Если сигнал *HBK выключен и обнаружение поломки кисти выключено,
выдается сообщение «SRVO 300 Hand broken / HBK disabled» (поломка
кисти/выключен HBK). В этом случае этот сигнал об ошибке можно
выключить, нажав клавишу сброса (reset). По умолчанию обнаружение
поломки кисти включено.
-192-

Сброс обнаружения Выполняет сброс сигнала об ошибке цепи (SRVO 230 или 231), если он
отказа цепи выдается. Подробная информация о сигнале об ошибке из-за аварийного
состояния цепи, а также о выполнении проверок оборудования содержится
в руководстве по техническому обслуживанию.
<Порядок сброса>
1) Проверьте состояние оборудования.
2) Нажмите кнопку аварийной остановки на пульте обучения. (Подайте
сигнал аварийной остановки, отличающийся от сигнала аварийной
остановки, подающегося в настоящий момент.)
3) Поверните кнопку аварийной остановки на пульте обучения для
выключения состояния
аварийной остановки.
4) Переместите курсор в эту строку, затем нажмите клавишу F4, TRUE
(истина).
5) Нажмите кнопку reset (сброс) на пульте обучения.
Remote / Local setup Выберите метод для настройки сигнала режима дистанционного
(настройка управления (SI[2]), который переключает систему между режимом
дистанционный/ дистанционного управления и автономным режимом.
автономный) - Remote (дистанционный): Сохраняет SI[2] (режим дистанционного
управления) постоянно включенным.
- Local (автономный): Сохраняет SI[2] (автономный режим) постоянно
выключенным.
- External I/O (внешний ввод-вывод): Отражает состояние внешнего
сигнала на SI[2].
При выборе этого элемента задайте внешний сигнал для внешнего ввода-
вывода (ON: Remote) (вкл.: дистанционный) на следующей строке.
- OP panel key (клавиша на панели оператора): При использовании
контроллера R-J3i модели B этот элемент выбрать невозможно.
External I/O Если в вышеуказанных настройках Remote / Local (дистанционный/
(внешний ввод-вывод) автономный) выбран режим External I/O (ON: Remote), необходимо задать
(ON : Remote) внешний сигнал, который будет им использоваться.
(вкл.: дистанционный) Необходимо выбрать один из вариантов: DI, DO, RI, RO, UI и UO.
Allow force I/O in Включает или выключает настройки сигнала с пульта обучения, когда
AUTO mode задан режим AUTO.
(разрешить Настройка по умолчанию - «включено».
принудительный - Yes (да): Включает настройки сигнала.
ввод-вывод в - No (нет): Выключает настройки сигнала.
автоматическом
режиме)
Allow chg. ovrd. in Включает или выключает изменение коррекции сигнала с пульта
AUTO mode обучения, когда задан режим AUTO.
(разрешить смену Настройка по умолчанию - «включено».
коррекции в режиме - Yes (да): Включает изменение коррекции.
AUTO) - No (нет): Выключает изменение коррекции.
Signal to set in AUTO Если трехпозиционный переключатель установлен на режим AUTO,
mode включается заданный цифровой выход (DO). Если задано значение 0
(сигнал, задаваемый (значение по умолчанию), эта функция выключена. Если настройка была
для режима AUTO) изменена, необходимо выключить и включить питание.
-193-

Signal to set in T1 mode Если трехпозиционный переключатель установлен на режим T1,
(сигнал, задаваемый включается заданный цифровой выход (DO). Если задано значение 0
для режима T1) (значение по умолчанию), эта функция выключена. Если настройка была
изменена, необходимо выключить и включить питание.
Signal to set in T2 mode Если трехпозиционный переключатель установлен на режим T2,
(сигнал, задаваемый включается заданный цифровой выход (DO). Если задано значение 0
для режима T2) (значение по умолчанию), эта функция выключена. Если настройка была
изменена, необходимо выключить и включить питание.
Signal to set if E-STOP При применении аварийной остановки (внешней аварийной остановки с
(сигнал, задаваемый пульта обучения, с панели оператора), выводится заданный цифровой
для аварийной выходной сигнал. Если задано значение 0 (значение по умолчанию), эта
остановки) функция выключена. Если настройка была изменена, необходимо
выключить и включить питание.
Hand broken Включает и выключает обнаружение поломки кисти (*HBK). При
(поломка кисти) использовании нескольких роботов обнаружение поломки кисти можно
включить и выключить для двух роботов. Установите курсор в эту строку
и нажмите клавишу Enter (ввод). Затем появится экран для включения или
выключения обнаружения поломки кисти каждого робота. На этом экране
переместите курсор в элемент ENABLE (включить) или DISABLE
(выключить), затем нажмите клавишу F4 ENABLE (включить) или F5
DISABLE (выключить), чтобы включить или выключать обнаружение
поломки кисти. Если обнаружение поломки кисти включено, а сигнал
*HBK выключается, выдается сигнал об ошибке «-SRVO-006 SERVO Hand
broken» (поломка серво кисти). См. приложение D.2, «Коды сигналов об
ошибке», и выключите сигнал об ошибке.
Если сигнал *HBK выключен, и этот сигнал не должен использоваться,
выключите обнаружение поломки кисти.
Если обнаружение поломки кисти выключено, хотя кисть установлена и
сигнал *HBK используется, если сигнал *HBK включен, отображается
сообщение «SRVO-302 SERVO Set hand broken to ENABLE» (включите
обнаружение поломки кисти). Включите обнаружению поломки кисти.
Если сигнал *HBK выключается, когда обнаружение поломки кисти
выключено, выдается сигнал «SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK
disabled» (поломка серво кисти/выключен HBK). В этом случае этот сигнал
об ошибке можно выключить, нажав клавишу сброса (reset). По
умолчанию обнаружение поломки кисти включено.
Remote / Local setup Выберите метод для настройки сигнала режима дистанционного
(настройка управления (SI[2]), который переключает систему между режимом
дистанционный/ дистанционного управления и автономным режимом.
автономный) - Remote (дистанционный): Сохраняет SI[2] (режим дистанционного
управления) постоянно включенным.
- Local (автономный): Сохраняет SI[2] (автономный режим) постоянно
выключенным.
- External I/O (внешний ввод-вывод): Отражает состояние внешнего
сигнала на SI[2].
При выборе этого элемента задайте внешний сигнал для параметра
«External I/O (ON: Remote)» (внешний ввод-вывод (ВКЛ.:
дистанционный)) на следующей строке.
- OP panel key (клавиша на панели оператора): При использовании
контроллера R-J3iC этот элемент выбрать невозможно.
-194-

External I/O Если при настройке, описанной в пункте «дистанционный/автономный»,
(внешний ввод-вывод) выбирается «External I/O» (внешний ввод-вывод), необходимо задать
(ON : Remote) внешний сигнал, который будет здесь использоваться.
(вкл.: дистанционный) Необходимо выбрать один из вариантов: DI, DO, RI, RO, UI и UO.
Simulated status signal Следит за тем, существует ли входной сигнал, заданный как
(моделируемый сигнал моделируемый, выводит его как выходной сигнал. Для этого пункта
состояния) задайте номер выходного сигнала, который включится, если один из
(Set if INPUT сигналов: цифровой, группы, робота или аналоговый входной сигнал задан
SIMULATED) как моделируемый. Если настройка была изменена, необходимо
(задать при выключить и включить питание.
моделировании входа)
Время ожидания Задает время, по истечении которого команда ожидания вызывает тайм-
моделируемого входа аут, если включена моделируемая функция пропуска сигнала.
(Sim. Input Wait Delay) Если эта настройка изменяется, изменение вступает в силу немедленно.
(задержка ожидания
моделир. входа)
Настройка, которая Контролирует, есть ли входной сигнал, для которого включено
принимается при моделирование функции пропуска входного сигнала, и выводит этот
включении сигнал как выходной сигнал. Для этого пункта задайте номер выходного
моделируемой сигнала, который включится, если моделируемая функция пропуска
функции пропуска сигнала включена для цифрового входного сигнала или входного сигнала
сигнала робота. Если настройка была изменена, необходимо выключить и
(Set if Sim. Skip enabled) включить питание.
(задать при вкл.
моделир. пропуска)
Сигнал, который Задает номер цифрового выходного сигнала для уведомления, что
выводится при коррекция установлена на 100%. Цифрового выхода переводится в
коррекции 100% состояние «включен», если коррекция составляет 100%, в противном
(Signal if случае он переводится в состояние «выключен». Если настройка была
OVERRIDE= 100) изменена, необходимо выключить и включить питание.
(сигнал при
коррекции 100)
Выбор нескольких Эта настройка предназначена для переключения метода выбора
программ программы с однозадачного режима на многозадачный режим и обратно.
(Multi Program Если эта настройка включена, выбирается многозадачный режим, а если
Selection) (Выбор она выключена, выбирается однозадачный режим. При заказе стандартных
нескольких программ) настроек R651 эта настройка выключена по умолчанию, а при заказе
настроек R650 только для Северной Америки она включена по умолчанию.
Если эта настройка изменяется, изменение вступает в силу немедленно.
-195-
Процедура 3-26 Настройка системы

Пункт
1. Выберите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. На следующей странице выберите 6, SYSTEM (система).
3. Нажмите клавишу F1, [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Config. Будет выдан экран конфигурации системы.
Экран конфигурации системы
-196-
5. Переместите курсор в поле, в которое необходимо внести значение, и введите новое

значение при помощи цифровых клавиш или при помощи функциональной клавиши на
пульте обучения. Для поля, в которое необходимо ввести строку символов, переместите в
него курсор и нажмите клавишу ENTER (ввод). При этом станет возможным ввод символов.
Для настройки Use PPABN signal (Использование сигнала PPABN): Hand broken (поломка
кисти) или Default logical command (логическая команда по умолчанию), переместите курсор
в <*GROUPS*> (группы) или <*DETAIL*> (данные) и нажмите клавишу ENTER (ввод).
Затем выдается экран каждой настройки. Для выхода из этих экранов нажмите клавишу
PREV (назад).
6. Если настройка изменена, и после изменения настройки должен быть выполнен запуск из
холодного состояния, выдается следующее сообщение. В том случае выполните запуск из
холодного состояния.
(См. раздел 5.2, «Включение питания и толчковая подача»).
-197-
3.16 НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ

Элемент [6 SETUP General] включает следующие позиции.
• Break on hold (торможение при приостановке)
• Current language (текущий язык)
• Ignore Offset command (игнорировать команду коррекции)
• Ignore Tool-offset (игнорировать коррекцию на инструмент)
-198-
Таблица 3.16 Настройка общих позиций
Break on hold Указывает, выдается ли сигнал об ошибке и выключить сигнал об

(торможение при ошибке сервопривода при нажатии клавиши HOLD.
приостановке) - Если функция выключена (DISABLED), при приостановке работы
клавишей HOLD сигнал об ошибке не выдается (стандартная
настройка).
- Если функция включена (ENABLED), при приостановке работы
клавишей HOLD выдается сигнал об ошибке и выключается питание
сервопривода.
Для включения этой функции необходимо выключить питание и снова
включить.
Не все оси оборудованы тормозом. Функция торможения при
приостановке не повлияет на ось без тормоза, даже если эта функция
включена. Прежде чем включать функцию торможения при
приостановке, необходимо проверить, какая ось оснащена тормозом. В
противном случае может произойти травма.
Current language Стандартная настройка текущего языка установлена на DEFAULT (по
(текущий язык) умолчанию).
Изменение текущего языка требует специальных действий.
Обычно необходимо использовать стандартную настройку.
Ignore Offset command Указывает, следует ли игнорировать команду коррекции
(игнорировать команду (См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»).
коррекции) - Если функция выключена (DISABLED), робот перемещается в
положение, для которого была выполнена команда коррекции
(стандартная настройка).
- Если функция включена (ENABLED), робот перемещается в
положение, заданное обучением (для которого не была выполнена
команда коррекции).
(См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»), где
имеется подробная информация о команде коррекции (Offset).
Ignore Tool-offset Указывает, следует ли игнорировать команду коррекции на инструмент
(игнорировать коррекцию (см. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»).
на инструмент) - Если функция выключена (DISABLED), робот перемещается в
положение, для которого была выполнена команда коррекции на
инструмент (стандартная настройка).
- Если функция включена (ENABLED), робот перемещается в
положение, заданное обучением (для которого не была выполнена
команда коррекции на инструмент).
(См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»), где
имеется подробная информация о команде коррекции на инструмент
(Tool-offset).
-199-
Процедура 3-27 Настройка общих позиций

Пункт
2. Выберите 6 SYSTEM (система).
4. Выберите General (общие).
Экран настройки общих позиций
5. Установите курсор на необходимое поле и выберите меню функциональных клавиш.

6. Если выполнен сброс значения для функции торможения при приостановке, для того, чтобы
новая настройка начала действовать, выключите контроллер и включите в режиме запуска
из холодного состояния. Настройки других функций выполняется вступают в силу
немедленно после их сброса.
3.17 ДРУГИЕ НАСТРОЙКИ

Другие настройки задаются в разделе [6 SYSTEM Variables] (системные переменные) на экране
системных переменных.
• Функция восстановления коррекции
Функция восстановления коррекции

Функция восстановления коррекции - это функция, которая уменьшает коррекцию скорости до
заданного значения при открытии защитного ограждения и выключении входного сигнала
*SFSPD, но восстанавливает коррекцию скорости немедленно при закрытии защитного
ограждения. Эта функция действует при следующих условиях:
• $SCR.$RECOV_OVRD = TRUE. (Требуется перезапуск системы управления.)
• Система находится в состоянии дистанционного управления.
• Коррекция скорости не изменяется при открытии защитного ограждения.
Другие настройки задаются на экране системных переменных [6 SYSTEM Variables].
Чтобы задать системные переменные, см. соответствующее приложение (Приложение E,
«Системные переменные»).
-200-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-1/01
4 СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
В настоящей главе описываются структура программы и команды программы.
-201-
B-82284RU-1/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Прикладная программа робототехнической системы состоит из заданных пользователем

команд, по которым робот должен выполнить определенные операции, и других побочных
сведений.
Кроме программной информации, которая указывает, как робот должен выполнить операции,
программа также содержит подробные сведения, определяющие атрибуты программы.
Рис. 4 (a) Экран информации программы
Информация о программе состоит из следующих элементов:

• Атрибуты, например, дата создания, дата изменения, имя исходного файла, наличие/
отсутствие данных позиционирования и размер данных программы.
• Информационных элементов, относящихся к среде выполнения, таких как имя программы,
подтип, комментарий, маска группы, наличие защиты от записи и запрета прерывания.
1 Доступный объем памяти 3 Атрибут

2 Имя программы
Рис. 4 (b) Экран выбора программы
-202-
1 Имя программы 5 Макрокоманда

2 Номер строки 6 Команда аварийного прекращения
3 Оператор программы 7 Символ конца программы
4 Команда перемещения
Рис. 4 (c) Экран редактирования программы
Программа содержит следующие сведения:

- Номер строки, назначенный каждой команде программы
- Команды перемещения, указывающие, как и куда должен двигаться робот
- Команды программы, в том числе следующие:

• Команды паллетизации для выполнения функции паллетизации
• Команды сохранения числовых данных в регистрах (команды регистров)
• Команды сохранения данных позиционирования робота в регистрах положения
(команды регистров положения)
• Команды ввода/вывода для ввода и вывода сигналов в периферийные устройства и из них
• Команды перехода для изменения хода выполнения программы, если удовлетворено
определенное условие (IF, JMP/LBL, CALL/END)
• Команды ожидания для приостановки выполнения программы
• Команда условия пропуска для продолжения работы робота до поступления сигнала.
Если сигнал не поступает, происходит переход к заданной команде.
Если сигнал не поступает, выполняется следующая команда, которая отменяет операцию.
• Комментарии к программе
- Символ конца программы, указывающий, что в программе больше нет команд

Информация о программе задается на экране информации программы.
(См. подразделы 5.3.1 и 5.5)
Программа регистрируется на экране регистрации программы. (см. подраздел 5.3.1)
Для создания и изменения программы используется экран редактирования программы.
(См. разделы 5.3 и 5.4)
-203-
4.1 ИНФОРМАЦИЯ О ПРОГРАММЕ

Информация о программе называет программу и определяют атрибуты программы.
Информация о программе состоит из следующих элементов:
• Атрибуты, например, дата создания, дата изменения, имя исходного файла, наличие/
отсутствие данных позиционирования и размер данных программы.
• Информационных элементов, относящихся к среде выполнения, таких как имя программы,
подтип, комментарий, маска группы, наличие защиты от записи и запрета прерывания.
Для задания информации о программе используется экран информации программы. Чтобы
открыть экран информации программы, нажмите F2 «DETAIL» (данные) на экране выбора
программы.
(Настройки информации о программе см. в подразделах 5.3.1 и 5.5)
Кроме того, комментарии к программе, наличие защиты от записи, дату изменения, объем
памяти для программы и настройки оригинала программы можно просмотреть на экране
выбора, нажав F5 [ATTR] (свойства) и выбрав нужный элемент в меню.
-204-
4.1.1 Имя программы

Имя программы задается для идентификации программы, хранящейся в памяти блока
управления.
Присутствие в одном блоке управления двух или более программ с одинаковыми именами не
допускается.
Длина
Имя программы может содержать от одного до восьми символов.
Каждая программа должна иметь уникальное имя.
Допустимые символы
Символы: буквенные символы, цифры: от 0 до 9. Имя программы не может начинаться с
цифры. Специальные символы: только знак подчеркивания (_). Использование знака @ и
звездочки (*) не допускается.
Описательное имя
Имя программы следует выбрать так, чтобы из него было понятно назначение или действие
программы.
Например, подходящим именем для программы обработки небольшой заготовки A будет
«HAND-A», так как оно указывает на предназначение программы.
При создании программы для автоматической работы с использованием RSR или PNS
соблюдайте следующие правила. В противном случае программа не будет работать.
Программа с использованием RSR должна иметь имя RSRnnnn, где nnnn – 4-значное число.
Пример: RSR0001.
Программа с использованием PNS должна носить имя PNSnnnn, где nnnn – 4-значное число.
Пример: PNS0001.
4.1.2 Комментарий к программе

При создании новой программы имя можно дополнить комментарием.
Комментарий к программе используется для указания дополнительной информации, которая
должна отображаться на экране выбора вместе с именем программы.
Длина
Комментарий к программе может содержать от одного до шестнадцати символов.
Допустимые символы
Символы: буквенные символы, цифры: от 0 до 9.
Специальные символы: знак подчеркивания (_) знак @, звездочка (*).
Описательный комментарий
Комментарий к программе должен описывать назначение или действие программы.
-205-
4.1.3 Подтип
Подтип используется для указания типа программы. Доступны следующие подтипы:
• Job, JB (задание): обозначает основную программу, которую можно запустить на
устройстве, например на пульте обучения.
В основной программе вызываются для выполнения программы процессов.
• Process, PR (процесс): обозначает подпрограмму, которая вызывается программой задания
для выполнения определенного задания.
• Macro, MR (макрос): обозначает программу для выполнения макрокоманды.
Для программы, зарегистрированной на экране настройки макрокоманд, автоматически
устанавливается подтип MR.
• State (состояние): этот подтип следует указать при создании условной программы с
функцией контроля состояния.
4.1.4 Маска группы

Группа перемещений образует рабочую группу программы. Рабочая группа представляет
группу различных осей (двигателей), используемых для независимых роботов, координатных
столов и других механизмов.
Группу перемещений следует задать до выполнения программы.
Блок управления робота может объединить до 40 осей (в случае, если установлена
многофункциональная плата) в рабочие группы количеством до пяти и управлять этими
группами одновременно. Одна группа может управлять максимум девятью осями (функция
многокоординатного перемещения). Если система имеет только одну рабочую группу, по
умолчанию принимается группа перемещений 1 (1, *, *, *, *).
Для программы, которая не имеет групп перемещений (т.е. если программа не
предусматривает перемещения робота), следует задать этот элемент в виде (*, *, *, *, *).
Программу, не имеющую групп перемещений, можно запустить, даже если система не готова
к работе.
Система считается готовой к работе при удовлетворении следующих условий готовности:
• Вход ENBL периферийного устройства ввода-вывода включен.
• Выход SYSRDY периферийного устройства ввода-вывода включен
(при включенном питании сервопривода).
4.1.5 Защита от записи

Настройка защиты от записи указывает, можно ли изменять программу.
• Если эта настройка имеет значение ON (вкл.), в программу нельзя добавлять данные и
вносить изменения, т.е. программа защищена от записи. При создании программы и
подтверждении ее действия пользователь может присвоить этой настройке значение ON,
чтобы запретить внесение изменений пользователем или кем-либо еще.
Если защита от записи включена (ON), другие элементы информации о программе (имя
программы, комментарий, подтип, маска группы, игнорирование паузы) изменить
невозможно.
• Если защита от записи отключена (OFF), программы можно изменять, т.е. в них можно
добавлять новые команды программы и изменять имеющиеся команды. Как правило,
защита от записи отключена (OFF).
-206-
4.1.6 Запрет прерывания

Запрет прерывания (игнорирование паузы) предотвращает прерывание работы программы,
которая не имеет групп перемещений, в результате сигнала об ошибке (степень SERVO или
ниже), аварийной остановки или останова. Если эти сигналы следует игнорировать, присвойте
настройке запрета прерывания значение ON (вкл.).
Если запрет прерывания включен (ON), выполнение программы может быть прервано только
командой ABORT (аварийное прекращение) в программе или сигналом об ошибке степени
выше SERVO. (См. подраздел 4.13.2.)
Если запрет прерывания включен (ON), выполнение программы нельзя прервать, нажав
кнопку EMERGENCY STOP (аварийная остановка) или HALT (останов) на пульте обучения
или панели оператора.
Процедура 4-1 Информация о программе

Порядок
2. Выберите пункт 1 SELECT (выбор). Появится экран выбора программы. Экран выбора
программы также можно открыть, просто нажав клавишу SELECT (выбор), а не при помощи
вышеуказанной процедуры.
- Переключение экранов при помощи подтипа

3. Чтобы указать программу, которая должна отображаться для подтипа, нажмите клавишу F1,
[TYPE] (тип) и выберите подтип программы, которую необходимо показать.
• All (все): отображение всех программ.
• Job (задание): отображение только программ заданий.
• Process (процесс): отображение только программ процессов.
• Program (программа): отображение всех программ, кроме макропрограмм.
• Macro (макрос): отображение только макропрограмм.
-207-
- Переключение экранов при помощи атрибутов

4. Чтобы указать свойство программы, которое должно отображаться, нажмите клавишу F5,
[ATTR] (свойства) и выберите нужный тип свойств для отображения.
• Comment (комментарий): отображение комментария.
• Protection (защита): отображение настройки защиты от записи.
• Last Modified (последнее изменение): отображение даты последнего изменения.
• Size (размер): отображение количества строк и размера программы.
• Copy Source (оригинал): отображение имени оригинала программы.
- Экран данных программы

5. Нажмите клавишу NEXT (далее),> затем нажмите F2, DETAIL (данные) на следующей
странице. Появится экран данных программы.
6. Закончив настройку сведений заголовка программы, нажмите клавишу F1, END (конец).
-208-
4.2 НОМЕР СТРОКИ, СИМВОЛ КОНЦА ПРОГРАММЫ,

АРГУМЕНТ
Номер строки
Номер строки автоматически вставляется перед командой при ее добавлении в программу.
В случае удаления команды или ее перемещения в другое место программы строки программы
перенумеровываются по порядку, т.е. первая строка получает номер 1, вторая – 2 и т.д.
Если требуется внести изменения в программу, с помощью курсора можно указать строку или
ряд строк для перемещения или удаления по их номерам.
Задав номер строки, можно переместить курсор к нужной строке
(с помощью клавиши ITEM).
Символ конца программы

Символ конца программы ([End]) автоматически отображается в строке, следующей за
последней командой программы. В случае вставки новой команды символ конца программы
перемещается по экрану вниз. В результате он всегда отображается в последней строке.
Когда выполнение программы доходит до символа конца программы после выполнения
последней команды, программа автоматически возвращается к первой строке для завершения.
Однако если настройка «Возврат в начало программы» имеет значение FALSE, курсор после
завершения программы остается в последней строке программы.
(См. раздел 3.15 «МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ СИСТЕМЫ».)
Далее приведено описание команд, необходимых для создания и изменения программы.
(О создании программы см. раздел 5.3. Об изменении программы см. раздел 5.4)
Аргумент i
Аргумент i – это индекс, используемый в управляющих командах обучения (командах
программы, не относящихся к командам перемещения). Одни из аргументов задаются прямо, а
другие косвенно. При прямой спецификации обычно указывается целое число в диапазоне от
1 до 32767. Диапазон значений зависит от типа команды. При косвенной спецификации
указывается номер регистра.
1 Непосредственное задание: число. (Пример: R[i]) 3 Экран регистров

2 Косвенная спецификация: используется значение
регистра, номер которого i указан как аргумент.
(Пример: R[R[i]])
Рис. 4.2 Формат аргумента i
-209-
Процедура 4-2 Экран редактирования программы

Условие
Должен быть включен пульт обучения.
Порядок
1. Откройте экран выбора программы.
2. Переместите курсор к программе, которую надо отредактировать, и нажмите клавишу
ENTER (ввод). Появится экран редактирования программы.
- Перемещение курсора
3. Для перемещения курсора используйте клавиши курсора со стрелками вверх, вниз, вправо
или влево. Для быстрого перемещения по строкам информации нажмите и удерживайте
клавишу Shift и нажимайте клавиши со стрелками вверх или вниз.
4. Чтобы выбрать номер строки, нажмите клавишу ITEM (элемент) и введите номер строки, к
которой требуется переместить курсор.
- Ввод числового значения

5. Чтобы ввести числовое значение, переместите курсор на аргумент и нажмите нужные
цифровые клавиши. По окончании нажмите клавишу ENTER (ввод).
6. Для использования косвенной адресации по регистру нажмите клавишу F3, INDIRECT

(косвенная).
-210-
4.3 КОМАНДЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

Команда перемещения вызывает перемещение инструмента робота в заданную точку в
пределах рабочей зоны с заданной скоростью подачи и в заданном режиме перемещения. В
команде перемещения должны быть заданы перечисленные ниже элементы. Формат команды
перемещения показан на рис 4.3.
• Формат движения:
Указывает, как управлять траекторией перемещения в заданное положение.
• Данные позиционирования:
Определяют положение, в которое должен переместиться робот.
• Скорость подачи:
Указывает скорость подачи робота.
• Траектория позиционирования:
Указывает, надо ли позиционировать робот в заданной точке.
• Дополнительная команда перемещения:
Предписывает выполнение дополнительной команды во время движения робота.
1 * Номер положения ограничивается доступным 4 Данные позиционирования

объемом памяти.
2 Формат движения 5 Скорость подачи
3 Формат данных позиционирования 6 Траектория позиционирования
Рис. 4.3 Команды перемещения
При обучении команде перемещения стандартную команду перемещения следует выбрать при
помощи функциональной клавиши F1 или F5.
(Редактирование стандартной команды перемещения см. в подразделе 5.3.2. Обучение команде
перемещения см. в подразделе 5.3.3. Изменение команды перемещения см. в подразделе 5.4.2)
• Нажмите клавишу F1 POINT (точка), чтобы запрограммировать команду выполнения

операции.
• Нажмите клавишу F5 TOUCHUP (доработка), чтобы перепрограммировать
запрограммированные ранее данные позиционирования.
-211-
4.3.1 Формат движения

Для формата движения указывается траектория перемещения в заданное положение.
Возможны три варианта: движение шарнира, при котором не выполняется управление
траекторией/ориентацией, линейное перемещение и круговое движение, связанные с
управлением траекторией/ориентацией.
• Движение шарнира (J)
• Линейное перемещение (в том числе поворот)(L)
• Круговое движение (C)
Движение шарнира J
Режим движения шарнира – основной режим перемещения робота в заданное положение.
Робот приходит в ускоренное движение вдоль всех или вокруг всех осей, перемещается с
заданной скоростью подачи, замедляется и останавливается одновременно по всем осям.
Траектория перемещения обычно нелинейна. Формат движения указывается для определения
конечной точки. Скорость подачи движения шарнира указывается в виде процента
максимальной скорости. Ориентация перемещаемого инструмента не контролируется.
1 Пример 3 Конечное положение

2 Исходное положение
Рис. 4.3.1 (a) Движение шарнира
-212-
Линейное перемещение L
В режиме линейного перемещения контролируется траектория движения вершины
инструмента из начальной точки в конечную точку; вершина инструмента перемещается
линейно. Формат движения указывается для определения конечной точки. При указании
линейной скорости подачи следует выбрать единицу измерения: мм/c, см/мин и дюймы/мин.
Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в
начальной точке из ориентации в конечной точке.

Рис. 4.3.1 (b) Линейное перемещение
Поворот – это метод перемещения, при котором инструмент поворачивается вокруг своей
конечной точки из исходного положения в конечное с использованием линейного режима
работы. Ориентация инструмента во время перемещения контролируется путем деления
ориентации в исходном положении на ориентацию в конечном положении. Скорость подачи
указывается в градусах в секунду. Положение фокуса управляется линейно (если конечная
точка инструмента перемещается).

Рис. 4.3.1 (c) Поворот
-213-
Круговое движение
В режиме кругового движения контролируется траектория движения вершины инструмента из
начальной точки в конечную точку через промежуточную точку.
Промежуточная и конечная точки определяются в одной команде.
При указании круговой скорости подачи следует выбрать единицу измерения: мм/c, см/мин
или дюймы/мин.
Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в
начальной точке из ориентации в конечной точке.
1 Пример 3 Промежуточная точка

2 Начальная точка 4 Конечная точка
Рис. 4.3.1 (d) Круговое движение
-214-
4.3.2 Данные позиционирования

Данные позиционирования включают положения и ориентацию робота.
Данные позиционирования записываются в программу одновременно с обучением команде
Данные позиционирования подразделяются на два типа. К одному типу относятся координаты
шарниров в системе координат шарниров. К другому типу относятся декартовы координаты,
описывающие положение и ориентацию инструмента в рабочем пространстве. Для
стандартных данных позиционирования используются декартовы, или прямоугольные
координаты.
Декартовы координаты
Данные позиционирования состоят из декартовых координат, определяемых четырьмя
элементами: положением вершины инструмента (начала системы координат инструмента) в
декартовой системе координат, наклоном оси, вдоль которой перемещается инструмент
(системой координат инструмента), конфигурацией и используемой декартовой координатой.
Декартова система координат может быть базовой системой координат.
Порядок выбора системы координат описан ниже в данном подразделе.
1 Номер системы координат пользователя 4 Ориентация

2 Номер системы координат инструмента 5 Конфигурация
3 Положение
Рис. 4.3.2 (a) Данные позиционирования (декартовы координаты)
-215-
Положение и ориентация
• Положение (x, y, z) представляет объемное расположение вершины инструмента
(начала системы координат инструмента) в декартовой системе координат.
• Ориентация (w, p, r) представляет угловое смещение относительно осей X, Y и Z в
декартовой системе координат.
1 Система координат пользователя 2 3 Система координат инструмента

2 Система координат пользователя 1 4 Абсолютная система координат
Рис. 4.3.2 (b) Базовая система координат и система координат инструмента
-216-
Конфигурация
Конфигурация определяет ориентацию робота.
Условиям декартовых координат (x,y,z,w,p,r) могут удовлетворять несколько конфигураций.
Следует задать число оборотов и расположение шарнира для каждой оси.
1 Ось задана с помощью 6 Переворот или отсутствие переворота запястья

$SCR_GRP[группа].$TURN_AXIS[3]
2 Ось задана с помощью 7 Рука справа или слева
3 Ось задана с помощью 8 Рука вверху или внизу
4 Расположение шарнира 9 Рука впереди или сзади
5 Число оборотов
Рис. 4.3.2 (c) Конфигурация
-217-
- Расположение шарнира
Расположение шарнира задает расположение запястья и руки. Эта настройка определяет, с
какой стороны плоскости управления размещается контрольная точка запястья и руки. Если
контрольная точка находится в плоскости управления, считается, что робот переходит в
вырожденную конфигурацию или в особую точку. В особой точке, так как конфигурацию
невозможно однозначно определить с помощью заданных декартовых координат,
перемещение робота невозможно.
• Операцию, которая завершается в особой точке, невозможно запрограммировать.
(В некоторых случаях можно выбрать наиболее осуществимую конфигурацию.)
Чтобы задать такую операцию, определите значения координат по осям.
• При линейном или круговом движении инструмент не может пройти через особую точку
(расположение шарнира невозможно изменить). В этом случае следует выполнить
перемещение шарнира.
Для прохода через особую точку на оси запястья также можно выполнить перемещение
запястного шарнира (Wjnt).
1 Расположение шарнира оси J5 6 ВВЕРХ

2 Расположение шарнира оси J3 7 ВНИЗ
3 Расположение шарнира оси J1 8 НАЗАД
4 ПЕРЕВОРОТ 9 ВПЕРЕД
5 БЕЗ ПЕРЕВОРОТА
Рис. 4.3.2 (d) Расположение шарнира
Число оборотов
Число оборотов означает количество оборотов оси запястья (J4, J5, J6).
Каждая ось возвращается в исходное положение после одного оборота.
Поэтому требуется указать, сколько оборотов было сделано. Число оборотов равняется 0, если
каждая ось находится в ориентации 0.
Можно отобразить числа оборотов максимум для трех осей. Номер оси, соответствующий
каждому полю, следует указать с помощью системной переменной $SCR_GRP[i].
$TURN_AXIS[j] (где i – номер группы), таким образом:
Левое поле : Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
Среднее поле : Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Правое поле : Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]
При выполнении запрограммированного линейного или кругового движения инструмент
робота перемещается к конечной точке, принимая ориентацию, которая мало отличается от
ориентации в начальной точке. Число оборотов, выполняемых в конечной точке, выбирается
автоматически. Фактическое число оборотов, выполненных в конечной точке, может
отличаться от числа, указанного в данных позиционирования.
-218-
Проверка декартовой системы координат

При воспроизведении данных позиционирования, состоящих из декартовых координат,
проверяется номер используемой системы координат.
Если номер системы координат (число в диапазоне от 0 до 10), указанный в данных
позиционирования, не совпадает с выбранным в данный момент номером системы система
координат, программа по соображениям безопасности не выполняется и выдается сигнал об
ошибке.
Номер системы координат записывается в данные позиционирования при обучении
положению.
Чтобы изменить номер системы координат после его записи, воспользуйтесь функцией сдвига
с заменой инструмента/координаты.
Номер системы координат инструмента (UT)

Номер системы координат инструмента указывает систему координат фланца или
инструмента. Таким образом определяется система координат инструмента.
• 0: используется система координат фланца.
• 1 - 10: используется система координат инструмента с указанным номером.
• F: используется система координат инструмента с выбранным в данный момент номером.
Номер системы координат пользователя (UF)

Номер системы координат пользователя указывает базовую систему координат или систему
координат пользователя. Таким образом определяется система координат рабочего
пространства.
• 0: используется базовая система координат.
• 1 - 9: используется система координат инструмента с указанным номером.
• F: используется система координат инструмента с выбранным в данный момент номером.
Подробные данные позиционирования

Для просмотра подробных данных позиционирования установите курсор на номер положения
и нажмите клавишу F5, POSITION (положение).
-219-
Настройка функции проверки системы координат

Благодаря функции проверки системы координат пользователь легко может выполнить прогон
программы вперед/назад между двумя точками с разными номерами систем координат. Для
этой функции можно выбрать одну из трех спецификаций, изменив значение следующей
системной переменной.
Настройка системной
Описание
переменной
$FRM_CHKTYP = -1 Отключает прогон вперед/назад (FWD/BWD) между двумя точками
с разными номерами систем координат.
$FRM_CHKTYP = -2 Включает прогон вперед/назад (FWD/BWD) между двумя точками с
разными номерами.
$FRM_CHKTYP = 2 Включает прогон вперед/назад (FWD/BWD) между двумя точками с
разными номерами и меняет текущий номер системы координат
($MNUFRAME_NUM или $MNUTOOL_NUM) на номер, указанный
в данных позиционирования в программе.
Ниже приведен пример использования системной переменной в программе.

Пример
1: UTOOL_NUM = 1
2: JP [1] 100% FINE (указано с помощью P [1] UT = 1)
3: JP [2] 100% FINE (указано с помощью P [2] UT = 2)
• Если $FRM_CHKTYP = -1,

FWD (вперед): выдается сигнал об ошибке, если номер системы координат в третьей
строке отличается.
BWD (назад): если в настоящий момент выбрана система координат инструмента с
номером 2, выдается сигнал об ошибке, если вторая строка выполняется после
выполнения третьей строки при прогоне назад.
• Если $FRM_CHKTYP = -2,
FWD (вперед): сигнал об ошибке в третьей строке не выдается.
Третья строка выполняется с номером системы координат инструмента 2.
(Выполняется операция в указанном положении.)
BWD (назад): как и для FWD, сигнал об ошибке не выдается.
• Если $FRM_CHKTYP = 2,
Сигнал об ошибке отсутствует по той же причине, что и при $FRM_CHKTYP = -2.
FWD (вперед): сигнал об ошибке в третьей строке не выдается.
Третья строка выполняется с номером системы координат инструмента 2.
Сразу после начала операции в третьей строке номер системы координат инструмента
для системы меняется на 2.
BWD (назад): сигнал об ошибке во второй строке не выдается.
Сразу после начала операции во второй строке номер системы координат инструмента
для системы меняется на 1.
Независимо от значения $FRM_CHKTYP, прогон назад между дугами с разными номерами
систем координат вызывает сигнал об ошибке.
-220-
Координаты шарниров
Данные позиционирования, состоящие из координат шарниров, определяются с помощью
угловых смещений относительно системы координат шарнира на стороне основания каждого
шарнира.
1 Основная ось 3 Дополнительная ось

2 Ось запястья
Рис. 4.3.2 (e) Данные позиционирования (координаты шарниров)
Рис. 4.3.2 (f) Система координат шарниров
Подробные данные позиционирования

Подробные данные позиционирования отображаются, если нажать клавишу F5 [POSITION]
(положение).
Нажав клавишу F5 [REPRE] (представление), можно выбрать тип координат: декартовы или
осевые.
-221-
Переменная положения и регистр положения

В команде перемещения данные позиционирования представлены переменной положение
переменной (P[i]) или регистром положения (PR[i]). Обычно используется переменная
положения.
1 Пример 4 Непосредственное задание: номер регистра положения

1: J P[12] 30% FINE
2: L PR[1] 300mm/s CNT50
3: L PR[R[3]] 300mm/s CNT50
2 Номер положения 5 Косвенное задание: регистр
3 Номер группы (1 - 5)
Рис. 4.3.2 (g) Переменная положения и регистр положения
- Переменная положения
Переменная положения – это переменная, обычно используемая для хранения данных
позиционирования.
При обучении команде перемещения данные позиционирования сохраняются автоматически.
При обучении декартовым координатам используются следующие декартовы системы
координат и их номера:
• Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = 1 - 10)
• Базовая система координат (UF = 0) (если $USE_UFRAME равно FALSE)
При воспроизведении используются следующие декартовы системы координат и их номера:

• Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = 0 - 9)
(если $USE_UFRAME равно TRUE)
Системную переменную $USE_UFRAME нельзя использовать, если отсутствует опция
ввода системы координат пользователя.
При копировании положения используется:

• Система координат с заданным номером системы координат инструмента (UT = 1 - 10)
• Система координат с заданным номером системы координат пользователя (UF = 0 - 9)
-222-
- Регистр положения
Регистр положения служит универсальным регистром для хранения данных
(Обучение положению с помощью регистра положения см. в разделе 7.4.)
При обучении декартовым координатам используются следующие декартовы системы
координат и их номера:
• Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = F)
• Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = F)
При воспроизведении используются следующие декартовы системы координат и их номера:
• Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = F)
• Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = F)
- Номер положения
Номер положения используется для обращения к переменной положения.
Номер положения автоматически присваивается каждый раз, когда происходит обучение
команде перемещения и это отражается в программе. Например, сначала присваивается номер
положения P[1], затем P[2] и т.д.
При добавлении команды перемещения ей присваивается номер положения, полученный
путем увеличения на единицу номера положения, присвоенного последней добавленной
команде перемещения, независимо от того, где в программе располагается новая команда.
Однако в случае изменения номера положения это правило не соблюдается.
Если положение удаляется, номера положений других заданных обучением точек не
изменяются.
Однако в случае изменения номера положения это правило не соблюдается.
(Изменение номера положения см. в разделе 5.4 «Изменение программы».)
Номер положения или номер регистра положения можно дополнить комментарием длиной до
16 символов. Чтобы добавить комментарий, нажмите клавишу ENTER, когда курсор находится
на номере положения или номере регистра положения.
Пример
4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/s CNT50
-223-
4.3.3 Скорость подачи

Скорость подачи определяет скорость, с которой перемещается робот.
Во время выполнения программы скоростью подачи можно управлять путем коррекции.
Для коррекции скорости подачи используется значение в диапазоне от 1% до 100%.
Единица измерения, в которой указывается скорость подачи, зависит от формата движения,
заданного в команде перемещения.
Запрограммированная скорость перемещения не может превышать допустимой скорости
робота.
Если запрограммирована скорость за пределами допустимого диапазона, появится
предупреждающий сигнал.
J P[1] 50% FINE

Для движения шарнира скорость подачи указывается следующим образом:
• Следует указать процент максимальной скорости подачи в пределах от 1% до 100%.
• Если используемая единица – секунды (sec), задайте время движения в пределах от 0,1 до
3200 секунд.
Эта спецификация необходима, когда важно задать время, затрачиваемое на перемещение.
Иногда операцию невозможно выполнить в указанное время.
• Если используемая единица – миллисекунды (msec), задайте время движения в пределах от
1 до 32000 миллисекунд.
L P[1] 100mm/sec FINE

Для линейного перемещения или кругового движения скорость подачи указывается
следующим образом:
• Если используемая единица – миллиметры в секунду (mm/sec), задайте скорость подачи в
пределах от 1 до 2000 миллиметров в секунду.
• Если используемая единица – сантиметры в минуту (cm/min), задайте скорость подачи в
пределах от 1 до 12000 сантиметров в минуту.
• Если используемая единица – дюймы в минуту (inch/min), задайте скорость подачи в
пределах от 0,1 до 4724,4 дюймов в минуту.
3200 секунд.
-224-
L P[1] 50deg/sec FINE

Для поворота вокруг вершины инструмента угловое смещение указывается следующим
образом:
• Если используемая единица – градусы в секунду (deg/sec), задайте угловое смещение в
пределах от 1 до 272 градусов в секунду.
3200 секунд.
Указание скорости подачи с помощью регистра

Скорость подачи можно задать с помощью регистра. Благодаря этому пользователь может
указать скорость подачи для команды выполнения операции после вычисления скорости
подачи с помощью регистра.
Скорость подачи также можно задать внешним образом, используя, например, групповой ввод
(GI) или перенос данных.
Эта функция дает возможность свободно изменять скорость подачи робота, настраивая
регистр. Однако в зависимости от заданного значения реестра возможна работа на
непредвиденной скорости. Поэтому при использовании данной функции следует проявлять
осторожность как во время обучения, так и во время работы.
Формат, в котором отображается команда выполнения операции, если скорость подачи задана
в регистре
• Движение шарнира JP[1] R[i]% FINE
• Линейное движение L P[1] R[i]mm/sec FINE
• Движение по дуге C P[1]
P[2] R[i]mm/sec FINE
• Команда операции со спутником
J PAL_1[A_1] R[i]% FINE
J PAL_1[BTM] R[i]% FINE
J PAL_1[R_1] R[i]% FINE
Команда операции со спутником – это программная опция паллетизации.
Команда рабочей группы

• Асинхронная рабочая группа
• GP1 JP[1] R[i]% FINE
• GP2 JP[1] R[i]% FINE
Команда рабочей группы – это программная опция многокоординатного перемещения.
Также поддерживается скорость подачи для стандартной команды выполнения операции.
-225-
Функции поиска/замены
- Функция поиска
Функция поиска не поддерживается.
Поиск в элементах регистров невозможен.
- Функция замены
Замена возможна для элементов изменения операторов операций.
Замена в элементах регистров не поддерживается.
Скорость подачи по дополнительной оси для команд добавления операций не поддерживается.
При редактировании программы контроль диапазона для скорости подачи (значения регистра)
не выполняется.
В случае изменения единицы измерения скорости подачи значение скорости (значение
регистра) не преобразуется автоматически.
Если скорость подачи для оператора выполнения операции задана с помощью регистра,
опережающее считывание для выполнения останавливается.
(Можно указать, должно ли останавливаться упреждающее чтение, с помощью системной
переменной. Эта процедура приводится ниже.)
Если значение, введенное в регистр, не лежит в заданных пределах или не имеет типа,
подходящего для скорости подачи (целое или вещественное число), при выполнении выдается
сигнал об ошибке.
-226-
Единица
Допустимый диапазон
измерения
% 1 - 100 Целое число

секунды 0.1 - 3200.0 (*1) Вещественное число, учитывается только первый
десятичный разряд.
миллисекунды 1 - 32000 (*1) Целое число
мм/с 1 - 2000 (*1) Целое число
см/мин 1 - 12000 (*1) Целое число
дюймы/мин 0.1 - 4724.2 (*2) Вещественное число, учитывается только первый
десятичный разряд.
градусы/с 1 - 272 (*3) Целое число
Допустимый диапазон (максимальное значение) зависит от типа робота.

• *1: Системная переменная $MPR_GRP.$SPPEDLIM
• *2: Системная переменная $MPR_GRP.$SPPEDLIM/10
• *3: Системная переменная $MPR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3,1415
Можно включить опережающее чтение.
Если скорость подачи для оператора выполнения операции задана с помощью регистра,
опережающее считывание для выполнения останавливается.
(Можно указать, должно ли останавливаться упреждающее чтение, с помощью следующего
системного регистра.
Значение по умолчанию – FALSE (упреждающее чтение останавливается).
$RGSPD_PREXE = TRUE: включает упреждающее чтение.
$RGSPD_PREXE = FALSE: отключает упреждающее чтение.
Если упреждающее чтение скорости подачи из регистра включено с помощью указанной
выше системной переменной, новое значение может не отразиться на рабочей скорости, в
результате чего робот будет перемещаться с прежней скоростью. Это зависит от момента
изменения значения реестра. Если упреждающее чтение скорости подачи из регистра
включено, необходимо принять соответствующие меры, такие как блокировка или отказ от
изменения значения регистра скорости подачи во время выполнения программы.
10: R [1] = 100
11: J P[5] R[1]% FINE
12: R[1]=10
14: J P[6] R[1]% FINE
Если упреждающее чтение включено, для рабочей скорости в строке 14 будет использовано
значение 100 из строки 10, а не 10 из строки 12.
-227-
4.3.4 Траектория позиционирования

Траектория позиционирования определяет метод завершения операции робота в команде
Существует три режима траекторий позиционирования:
• Траектория позиционирования FINE
• Траектория позиционирования CNT
• Спецификация расстояния от угла: доступна только при обращении к функции
высокоточной фокусировки.
Дополнительно о спецификации расстояния от угла см. в подразделе 4.3.6.
Траектория позиционирования FINE J P[i] 50% FINE

Если задана траектория позиционирования FINE, робот останавливается в конечной точке,
прежде чем перемещаться к следующей конечной точке.
Траектория позиционирования CNT J P[i] 50% CNT50

Если задана траектория позиционирования CNT, робот приближается к конечной точке, но не
останавливается в ней и перемещается к следующей точке.
Можно указать, насколько близко робот должен приблизиться к конечной точке, указав
значение в пределах от 0 до 100.
Если указано 0, робот перемещается по ближайшей траектории к конечному положению, но
движется к следующей конечной точке, не останавливаясь в предыдущей. Если указано 100,
робот перемещается к конечной точке по самой удаленной траектории, так как не замедляется
около конечной точки, и вскоре начинает перемещение к следующей конечной точке.
Если задана команда, например команда ожидания, робот остановится в конечной точке,
чтобы выполнить эту команду.
Некоторые перемещения на малое расстояние и с большой скоростью, которые выполняются
непрерывно при указанном режиме CNT, могут выполняться с замедлением, даже если
заданное значение CNT равняется 100.
-228-
1 Начальная точка P1 3 Следующая точка P3

2 Конечная точка P2
Рис. 4.3.4 Траектория движения робота при использовании типа завершения CNT
-229-
4.3.5 Дополнительные команды перемещения

Дополнительная команда перемещения заставляет робота выполнить определенное задание.
Поддерживаются следующие дополнительные команды перемещения:
• Команда перемещения запястного шарнира (Wjnt)
• Команда коррекции ускорения (ACC)
• Команда пропуска (Skip,LBL[i])
• Команда условия коррекции (Offset)
• Условие прямой коррекции (Offset,PR[i])
• Команда коррекции на инструмент (Tool_Offset)
• Команда прямой коррекции на инструмент (Tool_Offset, PR[i])
• Команда приращения (INC)
• Команда одновременного EV (EV i%)
• Команда независимого EV (Ind.EV i%)
• Команда траектории (PTH)
• Команда предвыполнения (предвыполнение/послевыполнение)
(Раздел 9.8, «Команда предвыполнения»)
• Команда добавления коэффициента скорости прохождения угла
Пояснения о команде добавления коэффициента скорости прохождения угла см. в
подразделе 4.3.6.
Для обучения дополнительной команде перемещения поместите курсор после команды
перемещения и нажмите клавишу F4 [CHOICE] (выбор), чтобы открыть список
дополнительных команд перемещения.
Затем выберите нужную дополнительную команду перемещения.
Команда перемещения запястного шарнира L P[i] 50% FINE Wjnt
Команда перемещения запястного шарнира определяет команду управления траекторией,

которая не контролирует ориентацию запястья.
(В стандартном режиме ориентация запястья контролируется до конца перемещения.)
Команда перемещения запястного шарнира применяется, если задано линейное или круговое
движение.
При использовании команды перемещения запястного шарнира ориентация запястья
изменяется в ходе перемещения. Однако вершина инструмента может перемещаться по
запрограммированной траектории, не приводя к инверсии оси запястья из-за прохождения
через особую точку этой оси.
-230-
Коррекция ускорения
J P[1] 50% FINE ACC80
Эта команда указывает процентный коэффициент ускорения/замедления во время движения.

При уменьшении коррекции ускорения время ускорения увеличивается (ускорение и
замедление выполняются медленнее). Для выполнения потенциально опасных операций, таких
как зачерпывание горячей воды, следует использовать значение ACC менее 100%. При
увеличении коррекции ускорения время ускорения уменьшается (ускорение и замедление
выполняются быстрее). Для участков, на которых робот перемещается слишком медленно,
задайте значение ACC больше 100%.
От коррекции ускорения зависит время, затрачиваемое на перемещение из начальной точки в
конечную точку. Значение коррекции ускорения может лежать в пределах от 0 до 150%.
Коррекция ускорения программируется в конечном положении.
1 Ускорение 3 Запрограммированная скорость

2 Замедление
Рис. 4.3.5 (a) Коррекция ускорения
Чрезмерное значение коррекции ускорения может привести к неуклюжим движениям и
вибрации.
Это может вызвать ошибку сервопривода.
Если ошибка происходит при выполнении команды операции, к которой добавлена команда
коррекции ускорения/замедления, уменьшите значение коррекции или удалите команду
коррекции ускорения/замедления.
-231-
Команда пропуска
SKIP CONDITION [I/O] = [значение] J P[1] 50 FINE Skip,LBL[3]
Команда пропуска вызывает переход к указанной метке, если не выполняется условие

пропуска.
Если условие пропуска выполняется, когда робот перемещается к конечной точке, робот
отменяет перемещение и выполнение программы продолжается с оператора в следующей
строке.
Если условие пропуска не выполняется, происходит пропуск строк программы (переход) до
заданной метки после завершения перемещения робота.
Условие пропуска, или условие выполнения команды пропуска, предварительно указывается в
команде условия пропуска. Команда условия пропуска должна быть выполнена до команды
пропуска. Заданное условие пропуска действует до завершения выполнения программы или до
выполнения следующей команды условия пропуска.
(Команды перехода см. в разделе 4.7. О команде условия пропуска см. раздел 4.9.)
1 Пример: 3 Если DI[ 1 ] задано.

2 Если DI[ 1 ] не задано.
Рис. 4.3.5 (b) Программа пропуска
-232-
Быстрый пропуск
- Обзор действия
1. Положение робота в момент, когда выполняются условия пропуска, может храниться в
регистрах запрограммированных положений.
2. Цифровой сервоконтроллер быстро останавливает робот, развивая максимальный
вращающий момент двигателя, когда робот обнаруживает, что условия пропуска
выполняются.
- Метод использования
Функция быстрого пропуска может использоваться при обучении программе.
Нет необходимости задавать системные переменные.
Обучение программе
a. Обучение условиям пропуска
Обучение условиям пропуска для функции быстрого пропуска выполняется так же, как и
для обычного пропуска.
b. Обучение команде быстрого пропуска (дополнительной команде выполнения операции)
Так же, как и для обычной команды пропуска, выберите команду быстрого пропуска в меню
дополнительных команд выполнения операций.
1 Команда быстрого пропуска 2 Обычная команда пропуска
c. Укажите метку, регистр положения и формат хранения положения.
[Пример программы]
Пояснения к примеру выполнения

Если на момент выполнения 11-й строки DI[3] включено, текущее положение хранится в
форме декартовых координат.
Если на момент выполнения 11-й строки DI[3] не включено, по окончании выполнения этой
строки происходит переход на метку LBL[10]. В этом случае данные позиционирования не
сохраняются в PR[5].
- Ограничения и примечания
<1> Ошибка чтения положения
По мере уменьшения скорости запрограммированных операций повышается точность

считывания положения при выполнении условия пропуска.
(В качестве примера можно указать, что при скорости 100 мм/с создается ошибка около 1,5 мм.
Ошибка пропорциональна скорости.
-233-
Команда OFFSET
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset
Команда OFFSET изменяет данные позиционирования, запрограммированные в конечном

положении, на величину коррекции, заданную в регистре положения, и перемещает робот в
измененное положение.
Условие коррекции задается командой OFFSET CONDITION.
Команда OFFSET CONDITION предварительно указывает величину коррекции, используемую
командой OFFSET.
Команду OFFSET CONDITION следует задать до выполнения команды OFFSET.
Заданное условие коррекции действует до завершения программы или до выполнения
следующей команды OFFSET CONDITION.
Для условия коррекции необходимо указать следующие элементы:
• Регистр положения задает направление и величину смещения.
• Если данные позиционирования выражены в системе координат шарнира, к ним
применяется величина сдвига по каждой оси.
• Если данные позиционирования выражены в декартовой системе координат, следует
указать систему координат пользователя, в которой будет проверяться выполнение условия
коррекции.
(См. раздел 4.12, «Команда FRAME»)
Если система координат пользователя (UF) не задана, используется выбранная в данный
момент система.
(См. раздел 4.10, «Команда OFFSET CONDITION»)
Если обучение выполнено с использованием координат шарнира, изменение системы
координат пользователя не влияет на переменные и регистры положений. Если обучение
выполнено с использованием декартовых координат и опция ввода системы координат
пользователя не применяется, переменная положения не испытывает влияния системы
координат пользователя. В других случаях как переменная положения, так и регистр
положения испытывают влияние системы координат пользователя.
-234-
Значения номера системы координат инструмента (UT) и конфигурации (CONF:)

игнорируются.
При обучении или редактировании данных позиционирования в команде перемещения с
опцией OFFSET применяется положение, уменьшенное на величину коррекции.
При обучении или редактировании данных позиционирования в команде перемещения с
опцией OFFSET отображается следующее сообщение.
- Subtract offset data from current pos? (Вычесть данные коррекции из текущего положения?)
• Yes (Да) - для обучения применяются данные позиционирования минус данные
коррекции.
• No (Нет) - для обучения непосредственно применяются данные позиционирования.
- Enter PR index of offset data (Введите индекс PR данных коррекции):
• Введите номер регистра положения, заданный в команде OFFSET CONDITION.
- Enter uframe no of offset data (Введите номер СК пользователя данных коррекции):
• Введите номер системы координат пользователя, применяемой при вычитании
величины коррекции.
Если данные позиционирования отредактированы вручную с помощью цифровых клавиш,
обучение данным позиционирования с вычетом величины коррекции невозможно.
Кроме того, даже если действует положение, при обучении которому использовалась величина
вычтенной коррекции, в следующем случае будет принято текущее положение без изменения.
• Указанный регистр положения не инициализирован.
• Включена настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции)
(См. раздел 3.16 «НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ»).
Когда настройка «Ignore Offset command» включена, для обучения непосредственно
используются данные текущего положения (сообщение не отображается), и робот
останавливается в положении обучения, даже если выполняется команда OFFSET.
В случае изменения величины коррекции после приостановки программы во время
выполнения команды OFFSET это изменение влияет на перемещение после того, как
программа будет возобновлена. Но если изменить номер регистра положения в команде
OFFSET CONDITION, изменение не отразится на перемещении.
Робот перемещается в положение коррекции при обратном прогоне. (См. раздел 6.3.2,
«Пошаговый тест»)
К этому случаю применимо также следующее пояснение к команде условия прямой коррекции.
-235-
Команда условия прямой коррекции

J P[1] 50% FINE Offset,PR[2]
Команда условия прямой коррекции изменяет данные позиционирования на величину

коррекции, непосредственно заданную в регистре положения, без использования условия
коррекции, заданного в команде OFFSET CONDITION.
Базовая система отсчета указывается с помощью номера выбранной в настоящий момент
системы координат пользователя.
Если обучение выполнено с использованием координат шарнира, изменение системы
координат пользователя не влияет на переменные и регистры положений. Если обучение
выполнено с использованием декартовых координат и опция ввода системы координат
пользователя не применяется, переменная положения не испытывает влияния системы
координат пользователя. В других случаях как переменная положения, так и регистр
положения испытывают влияние системы координат пользователя.
Если изменить или отредактировать команду перемещения с опцией условия прямой

коррекции, для обучения можно будет использовать данные позиционирования с вычетом
величины смещения.
При обучении или редактировании команды перемещения с опцией условия прямой коррекции
отображается следующее сообщение.
- Subtract offset data from current pos? (Вычесть данные коррекции из текущего положения?)
• Yes (Да) - вычесть данные коррекции из заданного обучением положения.
• No (Нет) - данные позиционирования из положения с непосредственным обучением.
Если данные позиционирования отредактированы вручную с помощью цифровых клавиш,
обучение данным позиционирования с вычетом величины коррекции невозможно.
Более того, даже если действует положение, при обучении которому использовалась величина
вычтенной коррекции, в следующих случаях для обучения будет использовано текущее
положение без изменения.
• Указанный регистр положения не инициализирован.
• Номер регистра положения, используемого в команде условия прямой коррекции, не
инициализирован.
• Включена настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции)
Когда настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции) включена, для
обучения непосредственно используются данные текущего положения (сообщение не
отображается), и робот останавливается в точке обучения, даже если выполняется команда
OFFSET.
-236-
1 Пример 3 Данные коррекции

2 Выбираемая система координат пользователя
Рис. 4.3.5 (c) Команда коррекции
Команда коррекции на инструмент

TOOL_OFFSET_CONDITION PR[2] ( UTOOL[1] )
J P[1] 50% FINE Tool_offset
Команда коррекции на инструмент перемещает робот в положение, смещенное относительно

конечного положения, записанного в данных позиционирования, на величину коррекции,
заданную в условиях коррекции на инструмент. Условие применения коррекции определяется
командой условия коррекции на инструмент.
Команда условия коррекции на инструмент задает условие коррекции, используемое в команде
коррекции на инструмент. Команда условия коррекции на инструмент должна быть выполнена
перед соответствующей командой коррекции на инструмент. Заданное условие коррекции на
инструмент сохраняет силу до завершения программы или выполнения следующей команды
условия коррекции на инструмент.
-237-
При указании условий коррекции на инструмент учитывайте следующие особенности.

• Регистр положения указывает направление, в котором смещается конечное положение, а
также величину смещения.
• Для задания условий коррекции используется система координат инструмента.
• Если номер системы координат инструмента не указан, используется выбранная в
настоящий момент система координат инструмента.
В случае обучения оператору перемещения с командой коррекции по инструменту или
изменения определенного положения для обучения может быть применено положение, к
которому не применяется коррекция.
В случае обучения оператору перемещения с командой коррекции по инструменту или

изменения определенного положения система предлагает оператору ввести данные в ответ на
следующие сообщения.
- Subtract tool offset data? (Вычесть данные коррекции инструмента?)

• При нажатии программной клавиши YES (так) коррекция инструмента вычитается из
данных позиционирования, и происходит обучение робота новому положению.
• При нажатии программной клавиши NO (нет) в данных позиционирования сохраняется
текущее положение.
- Enter PR index of tool offset data? (Ввести индекс PR данных коррекции инструмента?)
• Укажите номер регистра положения, заданный в команде условия коррекции на инструмент.
- Enter PR index of tool offset data? (Ввести номер инструмента для данных коррекции
инструмента?)
• Укажите номер системы координат инструмента, в которой будет задана коррекция.
Если данные позиционирования изменены вручную с помощью цифровых клавиш, при
обучении не производится вычитание коррекции.
Даже если разрешено обучение положению, из данных которого вычитается коррекция,
текущее положение сохраняется в следующих случаях.
• Когда указанный регистр положения еще не инициализирован
• Когда настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена
(ENABLED)
Если настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена
(ENABLED), текущее положение принимается в качестве данных позиционирования для
обучения (сообщение не отображается), и робот перемещается в заданное обучением
положение, даже если выполняется команда коррекции на инструмент.
Если во время выполнения команды коррекции на инструмент робот временно
останавливается и расстояние смещения изменяется, после возобновления движения
используется измененное расстояние. Если изменяется номер регистра положения, указанного
в команде условия коррекции на инструмент, измененный номер не используется.
При обратном прогоне программы (см. подраздел 6.3.2, «Пошаговый тест») робот
перемещается в положение, к которому применена коррекция. Это относится также к команде
прямой коррекции на инструмент, описанной ниже.
-238-
Команда прямой коррекции на инструмент

J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
Робот перемещается в соответствии с коррекцией, заданной в определенном регистре

положения, без учета условий коррекции, указанных в команде условия коррекции на
инструмент. Используется выбранная в настоящий момент система координат инструмента.
В случае обучения оператору перемещения с командой прямой коррекции по инструменту или
изменения определенного положения для обучения может быть применено положение, к
которому не применяется коррекция.
В случае обучения оператору перемещения с командой прямой коррекции по инструменту или

изменения определенного положения система предлагает оператору ввести данные в ответ на
следующие сообщения.
- Subtract tool offset data? (Вычесть данные коррекции инструмента?)

• При нажатии программной клавиши YES (так) коррекция инструмента вычитается из
данных позиционирования, и происходит обучение робота новому положению.
• При нажатии программной клавиши NO (нет) в данных позиционирования сохраняется
текущее положение.
Если данные позиционирования изменены вручную с помощью цифровых клавиш, при
обучении не производится вычитание коррекции.
Если разрешено обучение положению, из данных которого вычитается коррекция, текущее

положение сохраняется в следующих случаях.
• Когда указанный регистр положения еще не инициализирован
• Если в команде прямой коррекции на инструмент не указан номер регистра положения
• Когда настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена
(ENABLED)
Если настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена
(ENABLED), текущее положение принимается в качестве данных позиционирования для
обучения (сообщение не отображается), и робот перемещается в заданное обучением
положение, даже если выполняется команда коррекции на инструмент.
-239-
1 Пример 3 Данные коррекции

2 Выбранная в настоящий момент система координат
инструмента
Рис. 4.3.5 (d) Команда коррекции на инструмент
-240-
Команда приращения
J P[1] 50% FINE INC
Команда приращения использует данные позиционирования в команде перемещения в

качестве приращения к текущему положению и вызывает перемещение робота в конечное
положение, определяемое путем прибавления приращения к текущему положению. Это
означает, что приращение перемещения из текущего положения записывается в данных
позиционирования в команде перемещения.
Условие приращения задается с помощью следующих элементов:
• Если данные позиционирования выражены в системе координат шарнира, применяется
значение приращения по каждой оси.
• Если данные позиционирования заданы с помощью переменной положения (P[]), базовая
система отсчета указывается с помощью номера указанной в данных позиционирования
системы координат пользователя. Однако система координат подвергается проверке.
(Проверка декартовой системы координат)
• Если данные позиционирования заданы с помощью регистра положения, базовой системой
отсчета является текущая система координат пользователя.
• Если команда приращения (INC) используется вместе с командой коррекции (OFFSET), тип
данных позиционирования в команде перемещения должен соответствовать типу регистра
положения для коррекции. В данном случае величина коррекции используется как величина
указанного приращения.
-241-
1 Пример 3 Данные позиционирования

2 Система координат пользователя 2
Рис. 4.3.5 (e) Команда приращения
При обучении команде приращения учитывайте следующие особенности.

(См. подраздел 5.3.4, «Обучение дополнительной команде перемещения»).
• В результате добавления опции приращения (INC) данные позиционирования становятся
неинициализированными.
• При обучении команде перемещения с опцией NC данные позиционирования определяются
как не применяемые для обучения.
• Редактирование положения в команде перемещения с опцией INC приводит к
автоматическому удалению опции INC.
В случае приостановки команды перемещения с опцией INC и изменения данных
позиционирования это изменение не вступает в силу немедленно. Чтобы переместить робот в
измененное положение, возобновите выполнение программы с предыдущей команды
-242-
Команда одновременного EV
J P[1] 50% FINE EV 50%
Команда скорости по дополнительной оси (синхронная) перемещает робот синхронно с

дополнительной осью.
При использовании этой команды операции робота и дополнительной оси синхронизируются
• Если время операции робота дольше, чем время операции дополнительной оси, операция
дополнительной оси синхронизируется с операцией робота.
• Если время операции дополнительной оси дольше, чем время операции робота, операция
робота синхронизируется с операцией дополнительной оси.
Скорость по расширенной оси задается в виде отношения (от 1% до 100%) к максимальной
скорости перемещения по расширенной оси.
Команда независимого EV (Ind.EV i%)

J P[1] 50% FINE Ind.EV 50%
Команда скорости по дополнительной оси (асинхронная) перемещает робот несинхронно с

дополнительной осью.
При использовании этой оси операции робот и дополнительная ось начинают перемещение
одновременно, но заканчивают перемещаться в разное время, так как они не
синхронизированы.
Скорость по расширенной оси задается в виде отношения (от 1% до 100%) к максимальной
скорости перемещения по расширенной оси.
Если оператор перемещения не сопровождается командой скорости по дополнительной оси,
расширенная ось перемещается синхронно с перемещением робота.
-243-
Команда траектории
J P[1] 50% Cnt10 PTH
Эта функция служит для улучшения характеристик непрерывного движения (при типе
завершения Cnt1 - Cnt100), когда робот перемещается на короткое расстояние.
При перемещении робота на короткое расстояние скорость невозможно увеличить до
значения, указанного в операторе перемещения. По этой причине, планируя оператор
выполнения операции, для которого используется формат позиционирования FINE, следует
рассчитывать на «достижимую» скорость, т.е. скорость, которой реально может достичь робот,
а не заданную скорость. (Планирование перемещения включает вычисление траектории, по
которой будет перемещаться робот, перед фактическим перемещением.)
При использовании данной команды планирование операции производится с применением
достижимой скорости в операторе CNT.
Благодаря этой команде в нормальной режиме работы достигаются следующие эффекты:

• Сокращение времени цикла
• Повышение точности траектории
Эффективность данной функции повышается по мере уменьшения дистанции перемещения и
уменьшения значения Cnt (т.е. значения n в Cntn).
При ее использовании обращайте внимание на следующие особенности:

Применение команды PTH в следующих ситуациях может привести к увеличению времени
цикла:
Предварительно убедитесь, достигается ли нужный результат.

• В операторе перемещения указано большое значение Cnt.
• Оператор перемещения вызывает перемещение робота на большое расстояние.
• Последовательно указано несколько операторов перемещения Cnt.
Некоторые команды перемещения с опцией PTH могут вызвать порывистое перемещение
или вибрацию.
Если перемещение, при котором применяется PTH, приводит к вибрации, удалите опцию
перемещения PTH.
-244-
4.4 КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ

Паллетизация - это функция упорядоченной укладки заготовок путем ввода в режиме обучения
нескольких представляющих точек. (См. раздел 10.1)
Рис. 4.4 Паллетизация
Имеются следующие команды паллетизации:

• Команда паллетизации PALLETIZING-B, BX, E, EX
• Команда перемещения паллетизации L PAL_i [BTM] 100% FINE
• Команда конца паллетизации PALLETIZING-END-_i
-245-
4.4.1 Команда паллетизации

На основании значения, хранящегося в регистре паллетизации, команда паллетизации
вычисляет положение текущей точки укладки из последовательности укладки и положение на
текущей траектории из последовательности траектории. Затем найденные значения
записываются в данные позиционирования команды перемещения паллетизации.
1 Íîìåð ïàëëåòèçàöèè (1 - 16)
Рис. 4.4.1 Команда паллетизации
В зависимости от последовательностей укладки и траектории различаются четыре

последовательности паллетизации.
(См. раздел 10.2)
Последовательности паллетизации
Для команд работы со спутником паллетизация разделяется на следующие последовательности
паллетизации.
Таблица 4.4.1 Последовательность паллетизации
Последовательность Допустимая паллетизация
B Простая последовательность укладки и одна последовательность

траектории
BX Простая последовательность укладки и несколько последовательностей
E Сложная последовательность укладки и одна последовательность
EX Сложная последовательность укладки и несколько последовательностей
-246-
4.4.2 Команда перемещения паллетизации

Команда перемещения паллетизации - это команда перемещения, в которой в качестве данных
позиционирования используются три точки траектории: точка подвода, точка укладки и точка
отвода. Эта команда относится к паллетизации. Данные позиционирования переписываются
заново каждой командой паллетизации.
1 Номер паллетизации (1 - 16) 2 Типы точек траектории

A_n : Точка подвода n = 1 - 8
BTM : Точка укладки
R_n : Точка отвода n = 1 - 8
Рис. 4.4.2 Команда перемещения паллетизации
4.4.3 Команда конца паллетизации

Команда конца паллетизации увеличивает или уменьшает значение регистра паллетизации на
единицу.
1 Пример 2 Номер паллетизации (1 - 16)
Рис. 4.4.3 Команда конца паллетизации
-247-
4.5 КОМАНДЫ РЕГИСТРА

Команды регистра выполняют арифметические операции над регистрами.
Имеются следующие команды регистра:
• Команды регистра
• Команды регистра положения
• Команды оси регистра положения
• Команды регистра паллетизации
В операциях с регистрами допускаются математические выражения, подобные показанным

ниже:
Пример
1 : R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2 : R[10]=R[2]*[100/R[6]]
При этом накладываются следующие ограничения:
• В одной строке можно записать до пяти операторов.
Пример
1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
До пяти операторов
• В одной строке допускается сочетание операторов «+» и «-».
Это разрешается также для операторов «*» и «/».
Однако смешивание операторов «+» и «-» с операторами «*» и «/» не разрешено.
-248-
4.5.1 Команды регистра

Команды регистра выполняют арифметические операции над регистрами.
Регистр - это переменная для хранения целого числа или десятичной дроби.
(Подробнее о регистрах см. раздел 7.3.)
Система поддерживает двести регистров.
R[i] = (значение)
Команда R[i] = (значение) загружает значение в заданный регистр.
1 Пример 11 Цифровой входной сигнал робота

2 Номер регистра (1 - 32) 12 Цифровой выходной сигнал робота
3 Значение R[i] 13 Входной сигнал панели управления
4 Значение элемента регистра положения [ i, j ] 14 Выходной сигнал панели управления
5 Групповой входной сигнал 15 Входной сигнал периферийного устройства
6 Групповой выходной сигнал 16 Выходной сигнал периферийного устройства
7 Аналоговый входной сигнал 17 Значение программного таймера [ i ]
8 Аналоговый выходной сигнал 18 Переполнение таймера [ i ]:
- Флаг переполнения программного таймера [ i ]
- 0: Таймер не переполнен.
- 1: Таймер переполнен.
9 Цифровой входной сигнал системы 19 * Флаг переполнения таймера снимается с помощью
команды сброса таймера [ i ].
10 Цифровой выходной сигнал системы
Рис. 4.5.1 (a) Команда R[i] = (значение)
-249-
R[i] = (значение) + (значение)

Команда R[i] = (значение) + (значение) загружает сумму двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) - (значение)

Команда R[i] = (значение) - (значение) загружает разность двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) * (значение)

Команда R[i] = (значение) * (значение) загружает произведение двух значений в заданный
регистр.
R[i] = (значение) / (значение)

Команда R[i] = (значение) / (значение) загружает частное двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) MOD (значение)

Команда R[i] = (значение) MOD (значение) загружает остаток (значение после десятичной
точки) от деления двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) DIV (значение)
Команда R[i] = (значение) DIV (значение) загружает целую часть частного двух значений в
заданный регистр.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
-250-

3 Значение R[i] 13 Входной сигнал панели управления
4 Значение элемента регистра положения [ i, j ] 14 Выходной сигнал панели управления
7 Аналоговый входной сигнал 17 Таймер [ i ]: Значение программного таймера [ i ]
Рис. 4.5.1 (b) Арифметические команды регистра
-251-
4.5.2 Команды регистра положения

Команды регистра положения выполняют арифметические операции над регистрами
положения. Команда регистра положения может загрузить данные позиционирования, сумму
или разность двух значений в заданный регистр положения. В командах регистров положения
используется такой же формат, что и в командах регистра.
Регистр положения - это переменная для хранения данных позиционирования (x,y,z,w,p,r).
(Подробнее о регистрах положения см. раздел 7.4.) Система поддерживает десять регистров
положения.
Перед использованием команд регистра положения заблокируйте регистры положения с
помощью команды LOCK PREG. Если команды регистра положения используются с
незаблокированными регистрами положения, робот может двигаться с трудом. Команду
LOCK PREG см. в разделе 9.6, «Функция выполнения с опережающим просмотром
регистров положения».
PR[i] = (значение)
Команда PR[i] = (значение) загружает данные позиционирования в заданный регистр
положения.
1 Пример 5 Декартовы координаты текущего положения

2 Номер регистра положения (1 - 10) 6 Координаты шарнира текущего положения
3 Значение регистра положения [ i ] 7 Значение системы координат пользователя [ i ]
4 Значение положения [ i ], заданное в программе 8 Значение системы координат инструмента [ i ]
Рис. 4.5.2 (a) Команда PR[i] = (значение)
-252-
PR[i] = (значение) + (значение)

Команда PR[i] = (значение) + (значение) загружает сумму двух значений в заданный регистр.
Команда PR[i] = (значение) - (значение) загружает разность двух значений в заданный регистр.
1 Пример 5 Координаты шарнира текущего положения

2 Значение регистра положения [ i ] 6 Значение системы координат пользователя [ i ]
3 Значение положения [ i ], заданное в программе 7 Значение системы координат инструмента [ i ]
4 Декартовы координаты текущего положения
Рис. 4.5.2 (b) Арифметическая команда PR[i]
-253-
4.5.3 Команды оси регистров положения

Команды оси регистров положения выполняют арифметические операции над элементами
регистров положения. i в PR[i,j] представляет номер регистра положения, а j - номер элемента
регистра положения. Команды оси регистров положения могу загружать значение одного
элемента данных позиционирования или сумму, разность, произведение или частное двух
значений в заданный элемент регистра положения.
В командах оси регистров положения используется такой же формат, что и в командах
регистра.
1 Номер регистра положения (1 - 10) 3 Декартова система координат

2 Номер элемента регистра положения 4 Система координат шарнира
Рис. 4.5.3 (a) Формат PR[i,j]
-254-
PR[i,j] = (значение)
Команда PR[i,j] = (значение) загружает значение элемента данных позиционирования в
элемент регистра положения.

2 Номер регистра положения (1 - 10) 12 Цифровой выходной сигнал робота
3 Регистр [ i ] 13 Входной сигнал панели управления
4 Элемент регистра положения [ i, j ] 14 Выходной сигнал панели управления
7 Аналоговый входной сигнал 17 Значение программного таймера [ i ]
Рис. 4.5.3 (b) Команда PR[i,j] = (значение)
-255-
PR[i] = (значение) + (значение)

Команда R[i] = (значение) + (значение) загружает сумму двух значений в заданный элемент
регистра положения.
PR[i] = (значение) - (значение)

Команда R[i] = (значение) - (значение) загружает разность двух значений в заданный элемент
PR[i] = (значение) * (значение)

Команда R[i] = (значение) * (значение) загружает произведение двух значений в заданный
элемент регистра положения.
PR[i] = (значение) / (значение)

Команда R[i] = (значение) / (значение) загружает частное двух значений в заданный элемент
R[i] = (значение) MOD (значение)

Команда R[i] = (значение) MOD (значение) загружает остаток (значение после десятичной
точки) от деления двух значений в заданный регистр.
R[i] = (значение) DIV (значение)

Команда R[i] = (значение) DIV (значение) загружает целую часть частного двух значений в
заданный регистр. R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y
-256-

3 Регистр [ i ] 13 Входной сигнал панели управления
4 Элемент регистра положения [ i, j ] 14 Выходной сигнал панели управления
7 Аналоговый входной сигнал 17 Таймер [ i ]: Значение программного таймера [ i ]
Рис. 4.5.3 (c) Арифметическая команда PR[i,j]
-257-
4.5.4 Арифметическая команда регистра паллетизации

Арифметическая команда регистра паллетизации выполняет арифметические операции над
регистрами паллетизации. Арифметическая команда регистра паллетизации загружает данные
позиционирования, сумму или разность двух значений. В арифметической команде регистра
паллетизации используется такой же формат, что и в командах регистров.
В регистре паллетизации хранятся элементы регистра паллетизации (j, k, l).
В одной программе может использоваться до 16 регистров паллетизации. (См. раздел 7.6)
Элемент регистра паллетизации

Задаются элементы регистра паллетизации, которые должны быть загружены в регистр или
обработаны. Имеются три метода задания элементов:
- Непосредственное задание: непосредственно указывается числовое значение.
- Косвенное задание: указывается значение регистра [i].
- Пропуск: звездочка (*) указывает, что изменение не требуется.
1 Элементы регистра паллетизации 3 Косвенное задание:

Значение регистра [ i ]
2 Непосредственное задание: 4 Пропуск:
Количество рядов, стопок и слоев (1 - 127) Звездочка (*) указывает, что изменение не требуется
Рис. 4.5.4 (a) Формат элементов регистра паллетизации
-258-
PL[i] = (значение)
Команда PL[i] = (значение) загружает (назначает) элементы регистра паллетизации в заданный
регистр паллетизации.
1 Пример 3 Регистр паллетизации [ i ]

2 Номер регистра паллетизации (1 - 32) 4 Элементы регистра паллетизации
Рис. 4.5.4 (b) Команда PL[i] = (значение)
PL[i] = (значение) (оператор) (значение)

Команда PL[i] = (значение) (оператор) (значение) выполняет арифметическую операцию, а
затем загружает результат операции в заданный регистр паллетизации.
1 Пример: 3 Регистр паллетизации [ i ]

2 Номер регистра паллетизации (1 - 32) 4 Элементы регистра паллетизации
Рис. 4.5.4 (c) Команда PL[i] = (значение) (оператор) (значение)
-259-
4.6 КОМАНДЫ ВВОДА-ВЫВОДА

Команды ввода-вывода (сигналов ввода-вывода) служат для изменения состояния сигналов,
выводимых на периферийные устройства, и считывания состояния входных сигналов.
• Команда цифрового ввода-вывода (системы)

• Команда (цифрового) ввода-вывода робота
• Команда аналогового ввода-вывода
• Команда группового ввода-вывода
Как и для сигнала ввода-вывода, перед его использованием логический номер должен быть
назначен физическому номеру.
(Конфигурирование ввода-вывода см. в разделе 3.1.)
-260-
4.6.1 Команды цифрового ввода-вывода

Цифровой входной сигнал (DI) и цифровой выходной сигнал (DO) - это сигналы ввода-вывода,
которыми может управлять пользователь.
R[i] = DI[i]
Команда R[i] = DI[i] загружает состояние цифрового входного сигнала (включено = 1,
выключено = 0) в заданный регистр.
1 Пример 3 Номер цифрового входного сигнала

2 Номер регистра (1 - 32)
Рис. 4.6.1 (a) Команда R[i] = DI[i]
DO[i] = ON/OFF
Команда DO[i] = ON/OFF включает (ON) или выключает (OFF) заданный цифровой выходной
сигнал.
1 Пример 3 Включает цифровой выходной сигнал

3: DO[1] = ON
4: DO [ R[3] ] = OFF
2 Номер цифрового выходного сигнала 4 Выключает цифровой выходной сигнал
Рис. 4.6.1 (b) Команда DO[i] = ON/OFF
-261-
DO[i] = PULSE,[WIDTH] (импульс, длительность)

Команда DO[i] = PULSE, [длительность] инвертирует текущее состояние указанного
цифрового выхода на заданное время. Если длительность не указана, для импульса
используется длительность, заданная в переменной $DEFPULSE (с точностью 0,1 c).
1 Пример 3 Длительность импульса в секундах (0,1 - 25,5 с)

2 Номер цифрового выходного сигнала
Рис. 4.6.1 (c) Команда DO[i] = PULSE, [длительность]
DO[i] = R[i]
Команда DO[i] = R[i] включает или выключает заданный цифровой выходной сигнал в
соответствии со значением заданного регистра. Если заданный регистр имеет значение 0,
цифровой выходной сигнал выключается. Если заданный регистр имеет значение, отличное от
0, цифровой выходной сигнал включается.
1 Пример 3 Номер регистра (1 - 32)

2 Номер цифрового выходного сигнала
Рис. 4.6.1 (d) Команда DO[i] = R[i]
-262-
4.6.2 Команды ввода-вывода робота

Входной сигнал робота (RI) и выходной сигнал робота (RO) - это сигналы ввода-вывода,
которыми может управлять пользователь.
R[i] = RI[i]
Команда R[i] = RI[i] загружает состояние входного сигнала робота (включено = 1, выключено
= 0) в заданный регистр.
1 Пример 3 Номер входного сигнала робота

Рис. 4.6.2 (a) Команда R[i] = RI[i]
RO[i] = ON/OFF
Команда RO[i] = ON/OFF включает (ON) или выключает (OFF) заданный выходной сигнал
робота.
1 Пример 3 Включает выходной сигнал робота.

2 Номер выходного сигнала робота 4 Выключает выходной сигнал робота.
Рис. 4.6.2 (b) Команда RO[i] = ON/OFF
-263-
RO[i] = PULSE, [длительность]

Команда RO[i] = PULSE, [длительность] инвертирует текущее состояние указанного выхода
робота на заданное время. Если длительность не указана, для импульса используется
длительность, заданная в переменной $DEFPULSE (с точностью 0,1 c).
1 Пример 3 Длительность импульса в секундах (0,1 - 25,5 с)

2 Номер выходного сигнала робота
Рис. 4.6.2 (c) Команда RO[i] = PULSE, [длительность]
RO[i] = R[i]
Команда RO[i]=R[i] включает или выключает заданный выходной сигнал робота в
соответствии со значением заданного регистра. Если заданный регистр имеет значение 0,
выходной сигнал робота выключается. Если заданный регистр имеет значение, отличное от 0,
выходной сигнал робота включается.

2 Номер выходного сигнала робота
Рис. 4.6.2 (d) Команда RO[i] = R[i]
-264-
4.6.3 Команды аналогового ввода-вывода

Аналоговый входной (AI) и аналоговый выходной (AO) сигналы показывают уровни
непрерывно изменяющихся значений.
Т.е. величина сигнала может представлять температуру, напряжение или другие данные.
R[i] = AI[i]
Команда R[i] = AI[i] сохраняет значение аналогового входного сигнала в регистре.
1 Пример 3 Номер аналогового входного сигнала

Рис. 4.6.3 (a) Команда R[i] = AI[i]
AO[i] = (значение)
Команда AO[i] = (значение) выводит значение в виде заданного аналогового выходного
сигнала.
1 Пример 3 Значение аналогового выходного сигнала

2 Номер аналогового выходного сигнала
Рис. 4.6.3 (b) Команда AO[i] = (значение)
AO[i] = R[i]
Команда AO[i] = R[i] выводит значение указанного регистра в виде аналогового выходного
сигнала.

2 Номер аналогового выходного сигнала
Рис. 4.6.3 (c) Команда AO[i] = R[i]
-265-
4.6.4 Команда группового ввода-вывода

R [ i ] = GI [ i ]
Групповые входные (GI) и групповые выходные (GO) сигналы - это цифровые сигналы ввода-
вывода, объединенные в группы и управляемые одной командой.
Команда R[i]=GI[i] преобразует двоичное значение заданного группового входного сигнала в
десятичное значение и вводит его в заданный регистр.
1 Пример 3 Номер группового входного сигнала

Рис. 4.6.4 (a) Команда R [ i ] = GI [ i ]
GO [ i ] = (значение)
Команда GO[i]=(ЗНАЧЕНИЕ) направляет двоичный эквивалент значения в заданные линии
группового вывода.
1 Пример 3 Значение группового выходного сигнала

2 Номер группового выходного сигнала
Рис. 4.6.4 (b) Команда GO [ i ] = (значение)
GO [ i ] = R [ i ]
Команда GO[i]=R[i] направляет двоичный эквивалент содержимого заданного регистра в
указанные линии группового вывода.

2 Номер группового выходного сигнала
Рис. 4.6.4 (c) Команда GO [ i ] = R [ i ]
-266-
4.7 КОМАНДЫ ПЕРЕХОДА

Команда перехода вызывает переход из одной строки программы к другой.
Поддерживаются четыре типа команд перехода.
• Команда метки
• Команда конца программы
• Команда безусловного перехода
• Команда условного перехода
4.7.1 Команда метки

LBL[i]
Команда метки (LBL[i]) используется для указания точки в программе, к которой должно
перейти управление.
Метка определяется с помощью команды определения метки.
Можно добавить комментарий для пояснения метки.

После определения метки ее можно использовать для безусловного или условного перехода.
Указать номер метки с помощью косвенной адресации невозможно.
Чтобы добавить комментарий, переместите курсор на номер метки и нажмите клавишу
ENTER.
1 Пример 3 Комментарий может состоять максимум из 16

символов, включая буквенно-цифровые символы,
звездочки (*), знаки подчеркивания (_) и символы типа
@ и т.д.
2 Метка (1 - 32766)
Рис. 4.7.1 Команда LBL[i]
-267-
4.7.2 Команда конца программы

END
Команда конца программы обозначает окончание программы.
Этой командой завершается выполнение программы.
Если программа вызвана из другой основной программы, управление возвращается в
основную программу.
Рис. 4.7.2 Команда конца программы
-268-
4.7.3 Команды безусловного перехода

Команда безусловного перехода в любой ситуации вызывает переход от одной строки к другой
в пределах одной программы. Поддерживаются два типа команд безусловного перехода.
• Команда перехода: вызывает передачу управления на указанную метку.
• Команда вызова программы: производит переход к другой программе.
Команда перехода JMP LBL[i]

Команда JMP LBL[i] передает управление программы на заданную метку.
1 Пример 2 Метка (1 - 32767)
Рис. 4.7.3 (a) Команда JMP LBL[i]
Команда вызова программы CALL (программа)

Команда CALL (программа) передает управление на первую строку другой программы
(подпрограммы) для ее выполнения. Когда в вызванной программе выполняется команда
конца программы (END), управление передается команде сразу после команды вызова
программы в вызывающей (основной) программе. Чтобы задать имя вызываемой программы,
выберите его в автоматически отображаемом подменю или нажмите F5, STRINGS и введите
символы.
1 Пример 2 Имя программы, которую следует вызвать
Рис. 4.7.3 (b) Команда CALL (программа)
*) Можно задать аргумент для команды вызова программы и использовать его значение в
подпрограмме. Подробную информацию см. в подразделе 4.7.5, «Аргументы».
-269-
4.7.4 Команды условного перехода

Команда условного перехода вызывает переход из одного места программы в другое при
удовлетворении некоторого условия.
Имеются два типа команд условного перехода.
• Команда условного сравнения: вызывает передачу управления на указанную метку или в

указанную программу при удовлетворении некоторого условия. Имеются команды
условного сравнения регистра и условного сравнения ввода-вывода.
• Команда условного выбора: вызывает передачу управления на заданную команду перехода
или вызова подпрограммы в соответствии со значением регистра.
Команда условного сравнения регистра IF R[i] (оператор) (значение) (обработка)

Команда условного сравнения регистра сравнивает значение, хранящееся в регистре, с другим
значением и, если условие сравнения удовлетворено, выполняет обработку.
Рис. 4.7.4 (a) Команда условного сравнения регистра
Если содержимое регистра сравнивается с действительным значением при помощи
оператора «=», оно не всегда может соответствовать действительному значению из-за
ошибок округления. Для сравнения с действительным значением следует использовать
другой оператор, а не знак равенства.
-270-
Команда условного сравнения ввода-вывода IF (сигнал) (оператор) (значение)

(обработка)
Команда условного сравнения ввода-вывода сравнивает значение сигнала ввода-вывода с
другим значением. Если условие сравнения удовлетворено, выполняется заданная обработка.
1 Пример
Рис. 4.7.4 (b) Команда условного сравнения ввода-вывода 1
1 Пример
10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1]
11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1
Рис. 4.7.4 (c) Команда условного сравнения ввода-вывода 2
-271-
В команде условного перехода можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов («and» и «or», означающих соответственно «и»
и «или»). Это упрощает структуру программы, позволяя эффективно выполнять проверку
условий.
Формат команды
• Логическое произведение (and)
IF <условие 1> and <условие 2> and <условие 3>, JMP LBL [3]
• Логическая сумма (or)
IF <условие 1> or <условие 2>, JMP LBL [3]
Если операторы «and» (логическое произведение) и «or» (логическая сумма) используются
совместно, логика усложняется, что затрудняет удобочитаемость программы и
редактирование. По этой причине в данной функции запрещено совместное использование
логических операторов «and» и «or».
Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «and» (логическое
произведение) или «or» (логическая сумма), и один из операторов изменяется с «and» на «or»
или с «or» на «and», все остальные операторы «and» или «or» изменяются соответственно и
выдается следующее сообщение:
TPIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
TPIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
В одной строке можно задать до пяти условий сочетанием операторов «and» или «or».
Пример
IF <условие 1> and <условие 2> and <условие 3> and <условие 4> and <условие 5>, JMP LBL [3]
-272-
Команда условного сравнения регистра паллетизации

IF PR [i] (оператор) (значение) (обработка)
Команда условного сравнения регистра паллетизации сравнивает значение регистра
паллетизации со значением другого элемента регистра паллетизации. Если условие сравнения
выполняется (истина), выполняется заданная обработка. Если в каждом элементе введено 0,
появится символ звездочки «*». В каждом элементе для сравнения может использоваться
только числовое значение или остаток от деления.
В случае элементов регистров паллетизации следует указать элемент, значение которого
требуется сравнить со значением регистра паллетизации. Существует четыре метода задания
элементов.
1 Непосредственное задание: номер ряда, стопки и укладки (1 - 127).

Косвенное задание: значение R [i]
Задание остатка: a-b; используется остаток от деления a на b (a: 1 - 127, b: 0 - 127)
Отсутствие задания: * - любое значение.
Рис. 4.7.4 (d) Выбор элементов регистра в команде условного сравнения регистра паллетизации
1 Пример
Рис. 4.7.4 (e) Команда условного сравнения регистра паллетизации
-273-
Команда условного выбора

SELECT R[1] = (значение) (обработка) = (значение) (обработка) = (значение) (обработка)
ELSE (обработка)
Команда условного выбора состоит из нескольких команд сравнения регистров. Команда
условного выбора сравнивает значение регистра с одним или несколькими значениями, а затем
выбирает оператор, удовлетворяющий условию сравнения.
• Если значение указанного регистра совпадает с одним значением, выполняется команда
перехода или вызова подпрограммы, соответствующая этому значению.
• Если значение заданного регистра не совпадает ни с одним значением, выполняется команда
перехода или вызова подпрограммы, соответствующей условию ELSE.
1 Пример
Рис. 4.7.4 (f) Команда условного выбора
-274-
4.7.5 Аргументы
При помощи аргументов и регистров аргументов можно передавать данные только между
двумя программами.
Пример
В данном примере основная программа MAIN вызывает подпрограмму PROC_1 с двумя
аргументами. PROC_1 может использовать значения аргументов с помощью регистров
аргументов. Первый аргумент соответствует регистру AR[1], а второй - регистру AR[2].
Таким же образом аргументы можно использовать в макрокомандах.
Типы аргументов
Поддерживаются аргументы следующих типов.
Таблица 4.7.5 (a) Типы аргументов
Тип аргумента Пример
Константа 1, 3.5
Строка символов «Парковка»
Регистр аргумента AR[3]
Регистр R [6]
*1 Доступно только в программах KAREL.

*2 Используется как регистры аргументов в подпрограммах.
-275-
Команды, для которых можно задать аргументы

Таблица 4.7.5 (b) Команды, для которых можно задать аргументы
Команда Пример
Команда вызова программы CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])

Макрокоманда Vacuum hand open (2.5) (открыть вакуумную кисть)
При вызове программы в команде перехода, например, условного перехода, использование
аргументов невозможно. Эту проблему можно устранить путем программирования:
(Аргументы задать невозможно)
IF R[1]=3, CALL PROC_5
(Аргументы можно задать)
IF R[1]<>3, JMP LBL[1] CALL PROC_5 (1, R[2]) LBL[1]
Команды, в которых можно использовать регистры аргументов

Таблица 4.7.5 (c) Команды, в которых можно использовать регистры аргументов
Команда Пример
Правая часть команды или условного выражения, в R[1]=AR+R[2]+AR[4]

левой части которых используется регистр F R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
Правая часть команды аналогового вывода (AO[]) AO[1]=AR[2]
или группового вывода (GO[]) GO [1]=AR[2]
Правая часть условного выражения, в левой части IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
которого имеется аналоговый ввод-вывод (AI[]/AO[]) WAIT GI[1]<>AR[2],
или групповой ввод-вывод (GI[]/GO[]) TIMEOUT, LBL[1]
Правая часть команды выбора системы координат UTOOL_NUM=AR[4]
пользователя или системы координат инструмента
Косвенное задание индекса R[AR[1]]=R[AR[2]]
DO[AR[1]]=ON
Аргумент команды вызова программы CALL SUBPRG1 (AR[5])
Аргумент макрокоманды hand 3 open (AR[1])
-276-
Ограничения аргументов
Использование аргументов связано со следующими ограничениями:
• Можно задать не более 10 аргументов.
• Аргумент типа строки символов может иметь длину от одного до шестнадцати символов.
(Аргумент, содержащий 0 символов, считается неинициализированным.)
• Косвенное задание невозможно использовать для элемента индекса, уже заданного
косвенно.
O [AR[1]]
X [R[AR[1]]]
• Значение, хранящееся в регистре аргумента, в подпрограмме изменить невозможно.
Задание аргументов
После указания команды вызова программы или макрокоманды курсор останавливается в
конце строки. Если задавать аргументы не требуется, нажмите клавишу ENTER или клавишу
со стрелкой вправо или вниз, чтобы переместить курсор на следующую строку.
Чтобы открыть подменю выбора аргументов, нажмите функциональную клавишу [CHOICE]
(выбор).
Задание аргументов типа константы

Чтобы указать аргумент типа константы, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и
выберите в подменю пункт «1 Constant» (константа) (см. раздел «Задание аргументов»).
-277-
Задание аргументов символьного типа

Чтобы указать аргумент символьного типа, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и
выберите в подменю пункт «String» (Строка) (см. раздел «Задание аргументов»).
Появится меню выбора типа строки символов.
После выбора типа строки символов появится меню выбора строки.
Выберите строку символов в меню. Строка символов подтверждена.

1: CALL PROC_1 ('Parts ITEM2') Выберите в меню пункт «Parts ITEM2»
Для ввода строки символов прямо с клавиатуры нажмите функциональную клавишу STRINGS
(строки), находясь в меню выбора типа строки символов или меню выбора строки символов.
Нажмите клавишу Enter, чтобы подтвердить символьную строку.

1: CALL PROC_1 ('Tool 12')
-278-
Чтобы изменить строку символов, переместите курсор на нее и нажмите функциональную

клавишу [CHANGE] (изменить). Появится меню выбора типа строки символов.
Задание аргументов типа регистра аргумента

Чтобы указать аргумент типа регистра аргумента, нажмите функциональную клавишу
[CHOICE] и выберите в подменю пункт «AR[]» (см. раздел «Задание аргументов»).
1: CALL PROC_1 (AR[ ... ])

Введите индекс.
1: CALL PROC_1 (AR[1] )
Для переключения между прямым и косвенным способами задания индекса нажимайте
функциональную клавишу [INDIRECT] (косвенный).
Изображение на дисплее изменится следующим образом:
AR[R[...]] ->AR[AR[...]] -> AR[R[...]] ->.
-279-
Задание аргументов типа регистра

Чтобы указать аргумент типа регистра, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и
выберите в подменю пункт «4 R[]» (см. раздел «Задание аргументов»).
1: CALL PROC_1 (R[ ... ])

Введите индекс.
1: CALL PROC_1 (R[1] )
Для переключения между прямым и косвенным способами задания индекса нажимайте
функциональную клавишу [INDIRECT] (косвенный).
Изображение на дисплее изменится следующим образом:
R[R[...]] -> R[AR[...]] -> R[R[...]] ->
Добавление аргументов
Переместите курсор к закрывающей скобке «)» в конце строки.
1: CALL PROC_1 (1 )
Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] (выбор) и выберите в подменю тип аргумента
(см. раздел «Задание аргументов»). На позиции курсора можно будет добавить новый
аргумент.
1: CALL PROC_1 (1, Constant )
Выберите тип аргумента и задайте значение.
1: CALL PROC_1 (1, Constant ) Выберите тип - константа
1: CALL PROC_1 (1, 2 ) Задайте значение «2»
Вставка аргументов
Переместите курсор к аргументу, после которого требуется вставить новый аргумент.
1: CALL PROC_1 (1, 2 )

Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в подменю пункт <Insert>
(Вставить) (см. раздел «Задание аргументов»).
На позиции курсора можно будет вставить новый аргумент.
1: CALL PROC_1 (1..., 2)
Выберите тип аргумента и задайте значение, индекс и т.д.
1: CALL PROC_1 (1, R[ ... ],2) Выберите тип - константа
1: CALL PROC_1 (1, R[3], 2 ) Задайте значение «3»
Невозможно вставить новый аргумент, если имеющийся аргумент не задан, и после
закрывающей скобки «)» в конце строки.
В этом случае снова отображается подменю выбора типа аргумента.
-280-
Удаление аргументов
Установите курсор на аргумент, который следует удалить.
1: CALL PROC_1 (1, 2, 3)

Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в подменю пункт <None> (Нет)
(см. раздел «Задание аргументов»). Аргумент в позиции курсора будет удален.
1: CALL PROC_1 (1, 3 )
Если выбрать пункт <None>, когда аргумент не задан или курсор находится на закрывающей
скобке «)» в конце строки, аргумент не удаляется, а подменю просто закроется.
Указание регистров аргументов

В следующем пояснении в качестве примера используется команда регистра.
Для правой части команды регистра предлагаются следующие варианты:
Для использования аргумента в команде выберите в меню пункт AR[].

1: R[1]=AR[ ... ]
Укажите индекс.
1: R[1]=AR[ 1 ]
Дважды нажав функциональную клавишу F3 «Indirect specification» (косвенное задание) для

элемента, имеющего индекс, можно использовать регистр аргумента для косвенного задания
индекса.
1: WAIT R[R ... ]] После первого нажатия F3
1: WAIT R[AR ... ]] После второго нажатия F3
-281-
Примечания по использованию аргументов

При задании аргументов имейте в виду следующие особенности:
• В процессе задания содержимое аргумента не проверяется. Если тип указанного аргумента
не соответствует типу аргумента в подпрограмме, во время выполнения происходит
ошибка.
Пример
В данном примере, хотя в подпрограмме PROC_1 регистру присваивается значение AR[1], в
основной программе задан аргумент типа строки символов.
При выполнении строки 5 подпрограммы происходит ошибка.
• В процессе задания аргументов их количество не проверяется. Даже если количество

аргументов неправильно, ошибка не происходит, если аргументы, заданные в основной
программе, не используются в подпрограмме.
Пример
В данном примере показана иная ситуация, когда в основной программе задан только один
аргумент, а в подпрограмме PROC_1 используются два аргумента. При выполнении строки 6
подпрограммы PROC_1 происходит ошибка.
-282-
Примечания по заданию аргументов для команды вызова программы

• Если имя программы изменяется, заданные ранее аргументы остаются без изменений.
• Если повторно задать саму команду вызова программы, не только предыдущее имя
программы, но и все аргументы будут удалены.
Примечания по заданию аргументов для макрокоманды

• Если имя макроса изменяется, заданные ранее аргументы остаются без изменений.
Примечания по выполнению
Как указано в разделе «Примечания по использованию аргументов», значения и количество
аргументов, которые требуется передать между вызывающей и вызываемой программами, не
проверяется при их задании. Если аргумент задан или используется неправильно, происходит
ошибка в строке, в которой во время выполнения программы обнаруживается конфликт.
• Убедитесь, что число аргументов, заданных в основной программе, равняется числу
аргументов, используемых в подпрограмме.
• Если аргументы, указанные в основной программе, не используются в подпрограмме,
ошибка не происходит.
• Убедитесь, что содержимое аргументов, заданных в основной программе, соответствует
типам команд в подпрограмме, использующих эти аргументы.
• Убедитесь, что индексы и значения указанных аргументов заданы правильно.
1 CALL PROG_1 (Constant) Происходит ошибка, так как значение не инициализировано.
1 CALL PROG_1 (R[ ... ]) Индекс не инициализирован
При выполнении строк, содержащих эти команды, произойдет ошибка с кодом
«INTP-201 Unspecified Statement» (не указан оператор).
-283-
Системные переменные как аргументы

При вводе команды вызова программы или макрокоманды, имеющей аргументы, когда
требуется выбрать аргумент типа строки символов, предлагаются строки символов, заданные
в качестве системных переменных.
Эти системные переменные приведены ниже.
Таблица 4.7.5 (d) Системные переменные как аргументы
Пункт Системная переменная Примечания
Символьная строка из одного $STRING_PRM=TRUE/FALSE (см. примечание)

символа Стандартное значение - FALSE
(ложь)
Строка из двух символов $ARG_STRING[i].$TITLE Более 1 и до 16 символов
(i = 1 - 10) (см. примечание)
Строка из трех символов $ARG_STRING[i].$ITEMJ До 16 символов
(i = 1 - 10, j = 1 - 20) (см. примечание)
Четыре слова на вводе символов $ARG_WORD [i](i = 1 - 5 ) До 7 символов
(см. примечание)
Аргументы типа строки символов доступны только в программе KAREL.
-284-
4.8 КОМАНДЫ ОЖИДАНИЯ

Команда ожидания используется для остановки выполнения программы на заданный период
времени или пока не будет удовлетворено условие. Доступны два типа команд ожидания.
• Команда ожидания с ограничением по времени:

Задерживает выполнение программы на заданный период времени.
• Условная команда ожидания:
Задерживает выполнение программы, пока не будет удовлетворено заданное условие или не
истечет заданный период времени.
4.8.1 Команда ожидания с ограничением по времени

WAIT (время)
Команда ожидания с ограничением по времени задерживает выполнение программы на
заданный период времени (в секундах).
1 Пример
Рис. 4.8.1 Команда ожидания с ограничением по времени
-285-
4.8.2 Условные команды ожидания

WAIT (условие) (обработка)
Условная команда ожидания задерживает выполнение программы, пока не будет
удовлетворено заданное условие или не истечет заданный период времени.
Доступны два метода указания обработки тайм-аута:
• Если обработка не задана, выполнение программы останавливается, пока заданное условие
не будет удовлетворено.
• При тайм-ауте, LBL[i] переносится в заданную метку, если заданное условие не
удовлетворено до истечения времени, заданного в позиции 14 WAIT timeout
(тайм-аут ожидания) на экране конфигурации системы.
Условная команда ожидания регистра

Условная команда ожидания регистра сравнивает значение регистра с другим значением и
задерживает выполнение программы, пока не удовлетворено условие сравнения.
1 Пример 2 Не заполнено: задержать выполнение на

неограниченный период времени.
Рис. 4.8.2 (a) Условная команда ожидания регистра
-286-
Условные команды ожидания ввода-вывода

Условная команда ожидания ввода-вывода сравнивает значение сигнала ввода-вывода с
другим значением и задерживает выполнение программы, пока не удовлетворено условие
сравнения.
1 Не заполнено: задержать выполнение на неограниченный период времени.
Рис. 4.8.2 (b) Условная команда ожидания ввода-вывода 1
1 Пример 3 (Примечание)
2 Не заполнено: задержать выполнение на
Рис. 4.8.2 (c) Условная команда ожидания ввода-вывода 2
Off-: Задний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения удовлетворено,
если сигнал изменяется из состояния «включено» в состояние «выключено».
On+: Передний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается включенным. Условие обнаружения удовлетворено,
если сигнал изменяется из состояния «выключено» в состояние «включено».
-287-
Команда ожидания условия ошибки

Команда ожидания условия ошибки задерживает выполнение программы до вхождения
сигнала об ошибке, имеющего заданный номер ошибки.
1 (Примечание) 2 Не заполнено: задержать выполнение на

Рис. 4.8.2 (d) Команда ожидания условия ошибки
Номер ошибки задается идентификатором сигнала об ошибке, за которым указан номер
сигнала об ошибке.
Номер ошибки = aabbb
где aa = идентификатор сигнала об ошибке
bbb = номер сигнала об ошибке. Пояснения об идентификаторах и номерах сигналов об
ошибке содержатся в таблице кодов сигналов об ошибке, имеющейся в руководстве
оператора.
Пример
Для сигнала SRVO-006 HAND broken (поломка кисти) идентификатор сигнала об ошибке
сервопривода - 11, а номер сигнала об ошибке - 006.
Таким образом, номер ошибки = 11006
В условной команде ожидания можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов (И и ИЛИ). Это упрощает структуру
программы, позволяя эффективно выполнять проверку условий.
Логическое произведение (и)
WAIT < условие 1> и <условие 2> и <условие 3>
Логическая сумма (или)
WAIT < условие 1> или <условие 2> или <условие 3>
Если операторы «И» (логическое произведение) и «ИЛИ» (логическая сумма) используются
совместно, логика усложняется, что снижает удобочитаемость программы и затрудняет
редактирование. По этой причине, эта функция запрещает использование логических
операторов «и» и «или» совместно.
Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «и» (логическое произведение)
или «или» (логическая сумма), и один из операторов изменяется с «и» на «или» или с «или» на
«и», все остальные операторы «и» или «или» изменяются соответственно, и выдается
следующее сообщение:
TRIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
TRIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «и» или «или».
Пример
WAIT <условие 1> и <условие 2> и <условие 3> и <условие 4> и <условие 5>
-288-
4.9 КОМАНДА УСЛОВИЯ ПРОПУСКА

Команда условия пропуска заранее задает условие пропуска (условие выполнения команды
пропуска), используемое с командой пропуска. Прежде чем может быть выполнена команда
пропуска, должна быть выполнена команда условия пропуска. Условие пропуска, будучи раз
заданным, имеет силу до окончании выполнения программы или выполнения следующей
команды условия пропуска.
Если условие пропуска не удовлетворено, команда пропуска вызывает переход к метке адреса
назначения перехода. Если условие пропуска удовлетворено, команда пропуска заставляет
робот приостановить текущее перемещение в заданную точку, и вместо этого выполняется
команда в следующей строке программы.
Если условие пропуска в настоящий момент не удовлетворено, команда пропуска вызывает
переход к метке назначения после завершения текущего перемещения.
Рис. 4.9 (a) Команда условия пропуска (условие регистра)
Рис. 4.9 (b) Команда условия пропуска (условие ввода-вывода 1)
-289-
1 Пример 2 (Примечание)
Рис. 4.9 (c) Команда условия пропуска (условие ввода-вывода 2)
Off-: Задний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
On+: Передний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается включенным. Условие обнаружения удовлетворено,
если сигнал изменяется из состояния «выключено» в состояние «включено».
1 (Примечание)
Рис. 4.9 (d) Команда условия пропуска (условие ошибки)
bbb = номер сигнала об ошибке. Пояснения об идентификаторах и номерах сигналов об
ошибке содержатся в таблице кодов сигналов об ошибке, имеющейся в руководстве
оператора.
Пример
Для сигнала SRVO-006 HAND broken (поломка кисти) идентификатор сигнала об ошибке
-290-
В команде условия пропуска можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов («и» и «или»). Это упрощает структуру
Логическое произведение (и)
УСЛОВИЕ ПРОПУСКА <условие 1> и <условие 2> и <условие 3>
Логическая сумма (или)
УСЛОВИЕ ПРОПУСКА <условие 1> или <условие 2> или <условие 3>
Если операторы «И» (логическое произведение) и «ИЛИ» (логическая сумма) используются
редактирование.
По этой причине, эта функция запрещает использование логических операторов «и» и «или»
совместно.
• TRIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
• TRIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
Пример
Условие Пропуска <условие 1> и <условие 2> и <условие 3> и <условие 4> и <условие 5>
-291-
4.10 КОМАНДА УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ

Команда условия коррекции заранее задает условие коррекции, используемое в команде
условия коррекции. Условие коррекции должно выполняться прежде, чем выполнена команда
коррекции (offset). Условие коррекции действует до окончания выполнения программы или
выполнения следующей команды условия коррекции.
(См. подраздел 4.3.5, где имеется информация о команде коррекции. )
Регистр положения задает направление смещения и величину смещения.

Если информация позиционирования выражается в системе координат шарнира, применяется
величина смещения каждой оси.
Если информация позиционирования выражена в декартовой системе координат, должен быть
задан номер системы координат пользователя, для которой решается условие коррекции.
Если он не задан, используется система координат пользователя, выбранная в настоящий
момент.
Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы
координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если
обучение выполняется в декартовых координатах и не используется опция ввода системы
координат пользователя, система координат пользователя не влияет на переменные
положения. В других случаях на переменную положения и регистр положения влияет
система координат пользователя.
Команда коррекции (OFFSET) смещает информацию позиционирования,

запрограммированную для целевого положения, на величину коррекции, заданную регистром
положения, и перемещает робот в смещенное положение.
Условие смещения задается командой условия коррекции.
1 Пример 3 Номер системы координат пользователя (1 - 5)

2 Номер регистра положения (1 - 10)
Рис. 4.10 Команда условия коррекции
-292-
4.11 КОМАНДЫ УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ НА ИНСТРУМЕНТ

Команда условия коррекции на инструмент задает условие коррекции, используемое в команде
коррекции на инструмент. Перед выполнением соответствующей команды коррекции на
инструмент выполните команду условия коррекции на инструмент. После того как были
заданы условия коррекции на инструмент, они действуют, пока не завершена программа или
не выполнена следующая команда условия коррекции инструмента.
(См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения», где описывается команда
коррекции на инструмент).
Регистр положения задает направление в котором смещается целевое положение, а также

величину смещения.
Для задания условия коррекции используется система координат инструмента.
Если пропущен номер системы координат инструмента, используется система координат

инструмента, выбранная в настоящий момент.
Если данные позиционирования даются как координаты, выдается сигнал об ошибке и

программа временно останавливается.
Команда коррекции на инструмент перемещает робот в положение, смещенное от целевого
положения, записанного в данных позиционирования, коррекцией, заданной в условиях
коррекции на инструмент.
Условие, при котором применяется коррекция, определено командой условия коррекции на
инструмент.
1 Пример 3 Номер системы координат инструмента (1 - 9)

2 Номер регистра положения (1 - 10)
Рис. 4.11 Команда условия коррекции на инструмент
-293-
4.12 КОМАНДЫ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ

Команда системы координат FRAME используется для изменения настройки декартовой
системы координат, в которой работает робот. Есть два вида команд системы координат
FRAME.
Команда настройки системы координат - Изменяется определение заданной системы

координат.
Команда выбора системы координат - Изменяется номер текущей выбранной системы
координат.
Команда настройки системы координат

Команда настройки системы координат инструмента изменяет настройку системы координат
инструмента, заданной номером системы координат инструмента в этой команде. Команда
настройки системы координат пользователя изменяет настройку системы координат
пользователя, заданной номером системы координат пользователя в этой команде.
1 Номер системы координат инструмента (1 - 9)
Рис. 4.12 (a) Команда настройки системы координат инструмента
Рис. 4.12 (b) Команда настройки системы координат пользователя
-294-
Команда выбора системы координат

Команда выбора системы координат инструмента изменяет текущий номер системы координат
Команда выбора системы координат пользователя изменяет текущий номер системы
координат пользователя.
1 Номер системы координат инструмента (0 - 9)
Рис. 4.12 (a) Команда выбора системы координат инструмента
Рис. 4.12 (a) Команда выбора системы координат пользователя
-295-
4.13 КОМАНДА УПРАВЛЕНИЯ ПРОГРАММОЙ

Команды управления программой управляют выполнением программы.
- Команда остановки
- Команда аварийного прекращения
4.13.1 Команда остановки

PAUSE (пауза)
Команда остановки останавливает выполнение программы, заставляя робота замедлить
перемещение и остановиться:
• Если выполняется команда операции, программа останавливается до окончания операции.
• Курсор перемещается в следующую строку. При перезапуске программа выполняется с этой
строки.
• Если активен программный таймер, он останавливается.
При перезапуске программы программный таймер запускается.
• Если выполняется команда подачи импульса, программа останавливается после выполнения
этой команды.
• При выполнении любой команды за исключением команды вызова программы, программа
останавливается после выполнения этой команды.
Команда вызова программы выполняется при перезапуске программы.
Рис. 4.13.1 Команда остановки
4.13.2 Команда аварийного прекращения

ABORT (аварийное прекращение)
Команда аварийного прекращения прекращает выполнение программы следующим образом,
заставляя робота замедлить перемещение и остановиться:
• Если выполняется команда операции, программа останавливается до окончания операции.
• Курсор останавливается на текущей строке.
• При выполнении команды аварийного прекращения, продолжение выполнения программы
невозможно. Информация об основной программе, хранящаяся командой вызова
программы, теряется.
Рис. 4.13.2 Команда аварийного прекращения работы
-296-
4.14 ДРУГИЕ КОМАНДЫ

Доступны следующие различные команды:
• Команда RSR
• Команда пользовательского сигнала об ошибке
• Команда таймера
• Команда коррекции
• Команда комментария
• Команда сообщения
• Команда параметра
• Команда максимальной скорости
-297-
4.14.1 Команда RSR

RSR [i] = (значение)
Команда RSR поочередно включает и выключает функцию RSR, имеющую заданный номер
RSR.
1 Пример 3 Выключить функцию RSR

2 Включить функцию RSR
Рис. 4.14.1 Команда RSR
4.14.2 Команда пользовательского сигнала об ошибке

UALM[i]
Команда пользовательского сигнала об ошибке отображает сообщение об ошибке,
соответствующий заранее заданному номеру пользовательского сигнала об ошибке, в строке
индикации сигнала об ошибке. Команда пользовательского сигнала об ошибке
приостанавливает программу, которая выполняется в настоящий момент. Пользовательский
сигнал об ошибке задается на экране настройки пользовательского сигнала об ошибке (см.
раздел 3.12), и эта настройка записывается в системную переменную $UALM_MSG. Общее
количество пользовательских сигналов об ошибке можно изменить при контролируемом
запуске (см. раздел C.1, «Режим запуска»).
1 Пример 2 Номер сигнала об ошибке
Рис. 4.14.2 Команда пользовательского сигнала об ошибке
-298-
4.14.3 Команда таймера

timer [i] = (состояние)
Команда таймера запускает/останавливает программный таймер. С рабочим состоянием
программного таймера можно ознакомиться на экране программного таймера STATUS
PRGTIMER (опция).
1 Пример 4 Остановить таймер

2 Номер таймера 5 Сброс таймера
3 Запуск таймера
Рис. 4.14.3 Команда таймера
К значению таймера можно обратиться в программе при помощи команды регистра.

Можно определить факт переполнения таймера при помощи команды регистра.
Переполнение программного таймера происходит, если значение превышает 2147483,647
секунд.
R[1]=TIMER [1]
R[2]=TIMER_OVER FLOW[1]
0: Переполнения нет
1: Переполнение есть
4.14.4 Команда коррекции

OVERRIDE = (значение)%
Команда коррекции изменяет коррекцию скорости подачи.
1 Пример 2 Коррекция скорости подачи (1 - 100)
Рис. 4.14.4 Команда коррекции
-299-
4.14.5 Команда комментария

!(примечание)
Команда комментария добавляет комментарий к программе.
Комментарий никак не влияет на выполнение программы.
Комментарий, заданный в команде комментария, может состоять максимум из 32 символов,
включая буквенно-цифровые символы, звездочки (*) знаки подчеркивания (_), и символы «@».
Чтобы добавить комментарий, нажмите клавишу ENTER (ввод).
1 Пример 2 Комментарий может состоять максимум из

32 символов, включая буквенно-цифровые символы,
звездочки (*) знаки подчеркивания (_), и символы типа
@ и т.д.
Рис. 4.14.5 Команда комментария
4.14.6 Команда сообщения

MESSAGE[текст сообщения]
Команда сообщения выдает заданное сообщение на экран пользователя.
(Информация об экране пользователя содержится в разделе 7.3.)
Сообщение может состоять максимум из 24 символов, включая буквенно-цифровые символы,
звездочки (*) знаки подчеркивания (_), и символы «@». Чтобы добавить комментарий,
нажмите клавишу ENTER (ввод).
1 Пример 2 Текст сообщения может состоять максимум из

24 символов, включая буквенно-цифровые символы,
звездочки (*) знаки подчеркивания (_), и символы
«@».
Рис. 4.14.6 Команда сообщения
-300-
4.14.7 Команда параметра

$(ИМЯ СИСТЕМНОЙ ПЕРЕМЕННОЙ) = (значение)
Команда параметра изменяет значение системной переменной. Эту команду можно
использовать только для системной переменной, содержащей числовое значение (константу).
Можно ввести имя параметра после нажатия клавиши ENTER. Можно ввести имя параметра
длиной до 30 символов или менее, не считая первого символа «$».
Есть два типа системных переменных: переменного типа данных и данных позиционирования.
Системная переменная переменного типа данных может назначаться регистру.
Системная переменная данных позиционирования может назначаться регистру положения.
Системные переменные данных позиционирования делятся на три категории по типу данных:
декартов тип (тип XYZWPR), тип шарнира (тип J1-J6), а также матричный тип (тип AONL).
Если системная переменная типа данных позиционирования назначается регистру положения,
тип данных регистра положения преобразуется в тип данных системной переменной.
Если системная переменная данных позиционирования назначается регистру или если
системная переменная переменного типа данных назначается регистру положения, при
выполнении выдается следующий сигнал об ошибке:
INTP-240 Incomputible datatype (невозможно обработать тип данных)
1 Пример 3 Значение системной переменной (числовое значение)

2 Имя системной переменной
Рис. 4.14.7 (a) Команда параметра (запись)
1 Пример 2 Имя системной переменной
Рис. 4.14.7 (b) Команда параметра (чтение)
Управление работой робота и блока управления осуществляется при помощи системных
переменных. Только работник, который хорошо знает последствия изменения системных
переменных, должен задавать системные переменные. Если работник, не имеющий
достаточно глубоких знаний, попытается задать системные переменные, это вызовет
нарушение нормальной работы робота и блока управления, что вызовет травмы персонала
или повреждение оборудования.
-301-
Процедура 4-3 Задание команд параметра

Пункт
1. На экране редактирования программы нажмите функциональную клавишу [INST]
(команда).
Выберите в меню пункт Miscellaneous (разное).
Затем выберите в меню пункт Parameter name (имя параметра).
2. Выберите пункт 2 "... =$ ..."
3. Выберите пункт 1 "R[ ]" и введите нужный номер регистра.
-302-
4. Для вызова меню системных переменных нажмите функциональную клавишу [CHOICE]

(выбор).
Для ввода символьной строки нажмите клавишу ENTER.
Когда нажата функциональная клавиша [CHOICE] (выбор).
5. Выберите пункт 1 "DEFPULSE".
6. При нажатии ENTER
7. Введите нужное имя системной переменной.
-303-
4.14.8 Команды максимальной скорости

Команда максимальной скорости задает максимальную рабочую скорость программы. Есть две
команды максимальной скорости: команда для задания рабочей скорости шарнира и команда
для задания рабочей скорости контурного управления. Если задается скорость, превышающая
скорость, заданную командой максимальной скорости, принимается значение скорости,
заданное командой максимальной скорости.
JOINT_MAX_SPEED[i]=(значение)
1 Пример
LINEAR_MAX_SPEED=(значение)
1 Пример
-304-
4.15 МНОГОКООРДИНАТНЫЕ КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ

Многокоординатные команды управления управляют выполнением многозадачной
программы.
Эти команды можно задавать и выполнять только если поддерживается опция
многозадачности.
• Команда семафора
• Команда ожидания семафора
• Команда выполнения программы
4.15.1 Команда выполнения программы

При выполнении программы команда выполнения программы начинает выполнение другой
программы.
• Разница между ней и командой вызова программы состоит в том, что при использовании
команды вызова программы строки, следующие за командой вызова, выполняются после
того, выполнена вызванная программа, тогда как при использовании команды выполнения
программы программа, которая начинает выполнение другой программы, продолжает
выполняться одновременно с ней.
• Для синхронизации программ, которые выполняются одновременно, используйте команду
семафора и команду ожидания семафора.
• Если делается попытка выполнить программу, для которой задана та же группа
перемещений, выдается сигнал об ошибке. Если это происходит, задайте другую группу
перемещений.
1 Пример
Рис. 4.15.1 Команда выполнения программы
-305-
4.16 ГРУППОВАЯ КОМАНДА ОПЕРАЦИЙ

В командах операций, состоящих из одной строки, в программе, имеющей несколько групп
операций, групповые команды операций позволяют добиться следующего:
• Задавать формат операции для каждой группы операций (исключая дугу)
• Задавать скорость подачи для каждой группы операций
• Задавать формат позиционирования для каждой группы операций
Это позволяет каждой группе операций работать асинхронно.
Эти команды можно задавать и выполнять только если поддерживается опция
многозадачности.
• Групповая команда асинхронной операции

• Групповая команда синхронной операции
При использовании обычных команд операций, для которых не заданы эти групповые команды
операций, все группы операций выполняются в одном и том же формате операции, со
скоростью подачи, в формате позиционирования, а также синхронизированы с командами
добавления операции. Группа операций с самым большим временем перемещения - это группа,
с которой синхронизуются другие группы операций.
-306-
4.16.1 Групповая команда асинхронной операции

Групповая команда асинхронной операции управляет группами операций асинхронно, и
формат операций, скорость подачи и формат позиционирования задаются отдельно для каждой
группы операций.
1 Номер группы операций 2 Оператор операции для группы операций

(группа операций программы)
Рис. 4.16.1 Групповая команда асинхронной операции
-307-
4.16.2 Групповая команда синхронной операции

Групповая команда синхронной операции управляет группами операций синхронно, и
форматы операций задаются отдельно для каждой группы операций.
• Аналогично обычным командами операций, группа операций с самым большим временем
перемещения - это группа, с которой синхронизированы другие группы операций. Таким
образом, скорость подачи не всегда такая, как задано в программе.
• Формат позиционирования для группы операций с наименьшим значением CNT
(ближайшее к FINE) применяется также к другим группам операций.
1 Номер группы операций 2 Оператор операции для группы операций

(группа операций программы)
Рис. 4.16.2 Групповая команда синхронной операции
-308-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-1/01
5 ПРОГРАММИРОВАНИЕ
В настоящей главе описывается порядок создания и изменения программы перемещения
робота.
-309-
B-82284RU-1/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
В адрес робота и периферийного оборудования передаются различные команды программы,

которые задают перемещения робота и кисти.
Все эти команды в сочетании образуют то, что называется прикладной программой кисти.
Прикладная программа кисти, например, может:
• Переместить робота в нужное положение в рабочей зоне по заданной траектории
• Манипулировать заготовкой
• Выполнить дуговую сварку
• Передать выходные сигналы периферийному оборудованию
• Принять входные сигналы от периферийного оборудования
Перед программированием необходимо разработать структуру программы. Проект должен
представлять собой самый эффективный способ выполнения роботом конечной цели работы.
Это обеспечивает эффективность программирования и гарантирует, что будут использованы
только команды, соответствующие назначению программы.
Команды должны выбираться из меню, отображаемых на пульте обучения при
программировании.
Для ввода в робота целевого положения в режиме обучения, робота необходимо переместить в
целевое положение толчковой подачей.
По окончании создания программы при необходимости программу можно изменить.
Чтобы изменить , добавить, удалить, копировать, найти или заменять команду, выберите
нужный пункт в меню, отображаемом на пульте обучения.
В настоящей главе описывается следующее:

• Советы по эффективному программированию
• Включение питания и толчковая подача
• Создание программы
• Изменение программы
См. главу 4, где описывается конфигурация программы и команд программы.
Рис. 5 Программирование в режиме обучения
-310-
5.1 СОВЕТЫ ПО ЭФФЕКТИВНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ

В настоящем разделе описываются советы по эффективному программированию.
Приводятся пояснения о следующем:
• Команды перемещения
• Фиксированные положения
В настоящем разделе описываются советы по программированию, но не описываются
советы по толчковой подаче.
5.1.1 Команды перемещения

При вводе в робота перемещений в режиме обучения см. следующие команды,
Положение захвата заготовки = точное позиционирование (FINE)

Используйте точное (FINE) позиционирование для всех положений захвата заготовки. Робот
останавливается точно в положении захвата заготовки. При использовании позиционирования
CNT (разъясняется ниже), робот не останавливается в положении, введенном в режиме
обучения.
Перемещение вокруг заготовок = позиционирование CNT

Используйте позиционирование CNT для перемещения вокруг заготовок. Робот непрерывно
перемещается в следующую заданную точку, не останавливаясь в точках, введенных в режиме
обучения. Если робот перемещается вблизи заготовок, корректируйте траекторию
позиционирования CNT.
Рис. 5.1.1 (a) Корректировка траектории позиционирования CNT
-311-
Фиксирование пространственной ориентации инструмента

Время цикла удлиняется, если при перемещении робота значительно изменяется
пространственная ориентация инструмента. Робот перемещается намного быстрее, если
пространственная ориентация инструмента изменяется плавно и постепенно. Вводите
положения в режиме обучения так, чтобы пространственная ориентация инструмента
относительно робота изменялась как можно более постепенно.
Если необходимо значительно изменить пространственную ориентацию инструмента, введите

в режиме обучения одно большое перемещение, разделив его на несколько малых
перемещений. А именно, введите в режиме обучения положение так, чтобы пространственная
ориентация инструмента изменялась постепенно.
Рис. 5.1.1 (b) Ввод положений в режиме обучения согласно пространственной

ориентации инструмента
-312-
Для изменения пространственной ориентации кисти как можно более плавно:

1. Введите в режиме обучения исходное положение при работе так, чтобы робот имел
нормальную пространственную ориентацию.
2. Переместите робота в конечное рабочее положение толчковой подачей.
Затем убедитесь, что робот имеет нормальную пространственную ориентацию.
3. Введите в режиме обучения конечное положение.
4. В соответствии с выполняемой работой, введите в режиме обучения положение между
исходным и конечным положением.
5. Выберите декартову систему координат (базовую, пользовательскую или систему
координат толчковой подачи) и переместите робота в исходное положение толчковой
подачей.
6. Выберите декартову систему координат, переместите робота в конечное положение
толчковой подачей, затем останавливайте робота в следующем положении, которое должно
быть введено в режиме обучения.
7. Скорректируйте положение, введенное в режиме обучения, так, чтобы робот имел
нормальную пространственную ориентацию.
Если ось J5 проходит сингулярные точки (около 0 градусов), когда роботу настройкой задан
линейный тип перемещения, для этих точек должна использоваться дополнительная команда
перемещения без пространственной ориентации, или тип перемещения должен быть изменен
с линейного на осевой.
8. Повторите действия пунктов 6 и 7 для всех остальных положений вводимых в режиме

обучения между исходным и конечным положением.
-313-
5.1.2 Предопределенное положение

Предопределенное положение - это положение, на которое есть много ссылок в программе.
Предопределенные положения, которые часто используются - это положение готовности и
положение начала координат (парковки).
Для эффективного программирования или сокращения времени цикла необходимо определить
эти положения.
Положение готовности
Положение готовности - это опорное положение робота при всех операциях в процессе работы.
Это безопасное положение, удаленное от области перемещения станка и периферийного
устройства.
Начало координат (положение парковки)

Положение начала координат или положение парковки - это безопасное положение вдали от
станка и зоны переноса заготовки. Если робот находится в этом положении, включен цифровой
выходной сигнал опорного положения. (См. раздел 3.10, «Настройка опорного положения»)
HOME (начало координат) - это входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства, и
он не означает положение начала координат. Опорное положение - это одно из положений
начала координат, утилиты, которая используется для перемещения робота в опорное
положение, нет.
Другое предопределенное положение

Положение готовности, опорное положение или любое другое положение могут быть
определены как предопределенное положение. Задайте положения, которые часто
используются в программе, как предопределенные положения.
При использовании фиксированного положения, используйте регистры положения (см. раздел
7.4) и макрокоманды (см. раздел 9.1).
Если данные переменной положения и регистра положения вводятся в режиме обучения в
системе координат шарнира, на них не влияет изменение системы координат пользователя.
Если переменная положения вводится в режиме обучения в декартовой системе координат,
а опция ввода системы координат пользователя не используется, система координат
пользователя не влияет на переменную положения. В других случаях изменение системы
координат пользователя влияет как на переменную положения, так и на регистр положения.
Чтобы переместить робота в одно и то же пространственное положение при одновременном
использовании регистра положения двумя программами, эти две программы должны
использовать одну и ту же систему координат пользователя и инструмента.
-314-
5.2 ВКЛЮЧЕНИЕ ПИТАНИЯ И ТОЛЧКОВАЯ ПОДАЧА
5.2.1 Включение питания и выключение питания

При включения питания робототехническая система запускается. При включении питания
обычно выполняется внутренняя обработка, которая называется «запуск из холодного
состояния» или «запуск из горячего состояния», затем запускается система. Для выполнения
обработки при контролируемом или первоначальном запуске требуется специальная операция.
(См. раздел C.1 «Режим запуска»)
Для некоторых систем требуется провести контроль, прежде чем включать робота. В целях
обеспечения безопасности перед включением робота систему необходимо проверить.
Hot Start (запуск из горячего состояния)

Можно выбрать запуск из горячего состояния, если запуск из горячего состояния настроен на
момент запуска робототехнической системы. Запуск из горячего состояния - это функция,
которые сохраняет состояние системы непосредственно перед ее выключением и
восстанавливает его после следующего включения.
(См. раздел 3.15 «Меню конфигурации системы»)
• Если запуск из горячего состояния выключен ($SEMIPOWERFL=FALSE), система
выполняет запуск из холодного состояния. В режиме запуска из холодного состояния
системное программное обеспечение контроллера инициализируется при запуске. При
изменении настройки системы, например конфигурацию ввода-вывода, необходимо
запустить ее в режиме запуска из холодного состояния.
• Если запуск из горячего состояния включен ($SEMIPOWERFL=TRUE), система выполняет
запуск в режиме из горячего состояния. В режиме запуска из горячего состояния системное
программное обеспечение контроллера не инициализируется при запуске.
Сигнал HOT START done (запуск из горячего состояния выполнен)
Можно задать настройку, при которой по окончании запуска из горячего состояния будет
включаться цифровой выходной сигнал (DO). Эта функция задается на экране конфигурации
системы [6 SYSTEM.Config]. (См. раздел 3.15 «Меню конфигурации системы»)
Автоматически запускаемая программа
Можно задать автоматически запускаемую программу. Эта программа автоматически
запускается при включении питания. Если в запускаемой программе задать коррекцию и
команды параметров, это позволит выполнить настройку системы при включении питания.
• В программе Autoexec для запуска из холодного состояния меню настройки системы
зарегистрируйте программу, которая будет автоматически запущена при выключении
обработки прерываний питания. Если такая программа не определена, она не запускается.
Автоматически запускаемая программа не может управлять роботом. Автоматически
запускаемая программа используется для настройки системы или инициализации состояния
ввода-вывода и т.д. (см. раздел 3.15 «Меню конфигурации системы»)
Выбор программы после включения питания
Условия выбора программы после включения следующие:
• Если запуск из горячего состояния выключен, он зависит от настройки системной
переменной, $DEFPROG_ENB.
Можно задать значение $DEFPROG_ENB в меню конфигурации системы.
TRUE (истина): Выбирается программа, которая была выбрана при выключении
питания, в состоянии как есть.
FALSE (ложь): Программа не выбрана.
• Если включен запуск из горячего состояния, выбирается программа, которая была выбрана
при выключении питания, в состоянии как есть.
-315-
Состояние системы
В таблице ниже перечисляются настройки при различных режимах запуска.
Таблица 5.2.1 Состояния системы при различных режимах запуска
Hot Start
Hot Start
(запуск из горячего состояния)
(запуск из горячего состояния)
выключен
включен
(настройка по умолчанию)
Содержание регистра A A
Коррекция A C [10%]
Выбранная программа A B (примечание 3)
Выполняемая строка A C [первая строка]
Состояние ввода-вывода A (примечание 1) C [все выключено]
Экран пульта обучения B (примечание 1) C [экран подсказок]
A: Все текущие значения при выключении питания сохраняются и восстанавливаются при

включении питания.
B: Сохраняются только некоторые из текущих значений при выключении питания.
C: Текущий значения при выключении питания не сохраняются. При включении питания
задаются значения по умолчанию.
1. В общем, восстанавливается состояние, имевшееся на момент выключения питания, но
сигнал цифрового выхода (DO), выполнявшийся командой импульса при выключении
питания, выключен. Чтобы восстановить состояние ввода-вывода, задайте нужное состояние
восстановления в разделе [6 SYSTEM Config] (конфигурация системы) (см. раздел 3.15,
«Меню конфигурации системы»).
Даже если обработка прерываний питания включена, подача ни одного из выходных
сигналов не возобновляется, но все выходные сигналы выключены в следующих случаях:
• Перед выключением питания было изменено назначение ввода-вывода.
• Сгорел предохранитель устройства ввода-вывода, или было выключено питание
устройства ввода-вывода.
• Конфигурация устройства ввода-вывода была изменена.
2. Тип экрана, выбранный при выключении питания восстанавливается, но страница,
положение курсора и другие состояния экрана не восстанавливаются. Вместо этого экран
восстанавливается и использует ту же самую страницу, а положение курсора и другие
состояния экрана принимаются как сразу после запуска из холодного состояния.
3. Сохраняется имя основной программы, которая вызывает подпрограмму.
Прежде, чем включать питание, необходимо проверить состояния системы в
соответствующем режиме запуска, как описано выше.
-316-
5.2.2 Трехпозиционный переключатель

Трехпозиционный переключатель - это переключатель с ключом, установленный на панели
оператора или модуле управления.
Этот переключатель используется для выбора оптимального режима работы робота согласно
условиям эксплуатации и состоянию использования. Имеются режимы работы AUTO (авто),
T1 и T2. См. рисунок 5.2.2.
Рис. 5.2.2 Трехпозиционный переключатель режимов
Если трехпозиционный переключатель режимов используется для переключения режимов

работы, на экране пульта обучения появляется сообщение и робот останавливается. Если
извлечь из выключателя ключ, положение настройки выключателя можно зафиксировать.
(Для спецификаций DCS и с двойственной цепью, если переключатель установлен на режим
T2, ключ невозможно извлечь для фиксации положения настройки переключателя.)
Для спецификаций DCS и с двойственной цепью, если переключение между режимами T1
или T2 и AUTO происходит при нажатом переключателе аварийной блокировки, происходит
системная ошибка. В этом случае, выбранный режим не задается, пока не отпущен
переключатель аварийной блокировки. Отпустите переключатель аварийной блокировки,
затем нажмите снова переключатель аварийной блокировки.
- Подключение
Подключите сигнал *FENCE к защитному ограждению. Выполните подключение таким
образом, чтобы при открытии защитного ограждения сигнал, поступающий к роботу,
выключался, а при его закрытии сигнал включался.
Сигнал *SFSPD можно использовать в соответствии с компоновкой системы.
Ниже объясняются режимы работы, которые можно выбрать при помощи трехпозиционного
переключателя режимов:
T1 (<250 мм/с): Тестовый режим 1

Этот режим предназначен для использования при вводе в режиме обучения положения
операции в робота.
Его также можно использовать, чтобы проверить траекторию робота на малой скорости и
управляющую программу.
- Выполнение программы
Программу можно выполнить только с пульта обучения.
- Скорость робота при толчковой подаче
• Скорость как вершины инструмента, так и фланца ограничены и не превышают 250 мм/сек.
-317-
- Скорость робота при выполнении программы

• Значение коррекции можно увеличить до 100%, но скорость вершины инструмента и
поверхности фланца ограничены до 250 мм/сек или медленнее. Например, если введенная в
режиме обучения скорость составляет 300 мм/сек, скорость вершины инструмента и
поверхности фланца ограничена 250 мм/сек. Если введенная в режиме обучения скорость
составляет 200 мм/сек, они не ограничены.
Даже если введенная в режиме обучения скорость составляет 250 мм/сек или ниже, скорость
поверхности фланца может превысить 250 мм/сек на участке (например, в углу) когда
меняется положение инструмента.
В этом случае фактическая рабочая скорость ограничена.
Предупредительное сообщение MOTN - 231 T1 speed limit (G:i) (предел скорости) выдается
только если ограничена рабочая скорость, а введенная в режиме обучения скорость
составляет 250 мм/сек или ниже.
• Ограничение скорости выполняется на основании скорости, введенной в режиме обучения,
со значением коррекции 100%.
Поэтому, если введенная в режиме обучения скорость составляет, например, 2000 мм/сек,
рабочая скорость ограничена величиной 250 мм/сек для значения коррекции 100%. Однако,
рабочая скорость может быть далее уменьшена, например, до 125 мм/сек, путем
уменьшения значения коррекции до 50%.
- Защитное ограждение
Если необходимо работать при открытом защитном ограждении, необходимо установить
трехпозиционный переключатель режимов на T1 или T2 до начала эксплуатации робота.
• Эксплуатация робота возможно только если включен пульт обучения и нажат
(удерживается) переключатель аварийной блокировки.
• При выключении пульта обучения робот переходит в состоянии ошибки из-за аварийной
остановки, поэтому робот не может работать.
• Если пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат, робот
находится в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому он не может работать.
При проверке созданной программы обязательно выполняйте требования, изложенные в
руководстве по технике безопасности.
- Фиксация режима работы

Если выключатель установлен в положение режима T1, режим работы можно зафиксировать в
режиме T1, если извлечь ключ.
- Устранение неисправностей
• Если переключатель установлен в положение режима T1, выключение выключателя пульта
обучения останавливает робота и вызывает появление сообщения об ошибке.
Для выключения ошибки установите выключатель пульта обучения в положение on
(включено), затем нажмите клавишу RESET (сброс).
-318-
T2 (100 %): Тестовый режим 2

Режим T2 предназначен для использования при окончательной проверке созданной
программы. В режиме T1 невозможно проверить фактическую траекторию инструмента
робота и время цикла, потому что рабочая скорость ограничена. В режиме T2 возможно их
проверить путем прогона робота на скорости производства, потому что в принципе
ограничения скорости отсутствуют (*).
* Использование безопасной скорости на основании сигнала *SFSPD может ограничить
рабочую скорость робота даже в режиме T2 путем понижения значения коррекции.
(Для справки)
Если сигнал *SFSPD выключен, значение коррекции ограничено в пределах значения,
заданного переменной $SCR.$SFRUNOVLIM (значение по умолчанию - 30%).
Программу можно выполнить только с пульта обучения.


• Значение коррекции можно увеличить максимум до 100%. Специального ограничения
скорости нет.
• Если переключатель переключается в режим T2, заданная по умолчанию коррекция
ограничена таким значением, что скорость вершины инструмента и фланца равны или менее
250 мм/сек. Коррекция может изменяться с соответствующим способом, например,
клавишей ручной коррекции (override).
- Защитное ограждение
Если необходимо работать при открытом защитном ограждении, необходимо установить
трехпозиционный переключатель режимов на T1 или T2 до начала эксплуатации робота.
• Эксплуатация робота возможно только если включен пульт обучения и нажат
(удерживается) переключатель аварийной блокировки.
• При выключении пульта обучения робот переходит в состоянии ошибки из-за аварийной
остановки, поэтому робот не может работать.
• Если пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат, робот
находится в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому он не может работать.
При проверке созданной программы обязательно выполняйте требования, изложенные в
руководстве по технике безопасности.

Если выключатель установлен в положение режима T2, режим работы можно зафиксировать в
режиме T2, если извлечь ключ. (Однако в спецификации CE и RIA ключ извлечь невозможно.)
• Если переключатель установлен в положение режима T2, выключение выключателя пульта
обучения останавливает робота и вызывает появление сообщения об ошибке. Для
выключения ошибки установите выключатель пульта обучения в положение on (включено),
затем нажмите клавишу RESET (сброс).
-319-
AUTO: Автоматический режим

Режим AUTO предназначен для использования при промышленной эксплуатации робота.
Программа может выполняться с внешних устройств и панели оператора. Если переключатель
установлен в положение автоматического режима (AUTO), выполнение программы с пульта
обучения невозможно.
- Скорость робота
Робот может использоваться на максимальной скорости.

Использование толчковой подачи невозможно.

• Робот может использоваться на максимальной скорости.
- Устройства защиты
Закройте защитное ограждение.
При открытии защитного ограждения во время выполнения программы робот реагирует
<Спецификация DCS и с двойственной цепью>

• Робот замедляется и останавливается. Через определенное время робот входит в состояние
Если защитное ограждение открывается во время работы робота на высокой скорости, робот
может войти в состояние аварийной остановки в ходе замедления. В этом случае робот
останавливается немедленно в этой точке.
<Спецификация одиночной цепи>

• Робот останавливается немедленно, таким же образом, как при применении другого сигнала

Если переключатель установлен в положение автоматического режима (AUTO), режим работы
можно зафиксировать в автоматическом режиме (AUTO) извлечением ключа.
Если переключатель установлен в положение режима AUTO, включение выключателя пульта
обучения останавливает робота и вызывает появление сообщения об ошибке. Для выключения
ошибки установите выключатель пульта обучения в положение off (выключено), затем
нажмите клавишу RESET (сброс).
- Трехпозиционный переключатель режимов и работа программы

В следующей таблице перечисляются виды зависимости между положением
трехпозиционного переключателя, состоянием защитного ограждения (сигнал *FENCE),
включением или выключением пульта обучения, состоянием переключателя аварийной
блокировки, состоянием сигнала *SFSPD, а также рабочей скоростью робота, заданной
программой.
-320-
Зависимость между положением трехпозиционного переключателя и работой программы

пуль-
Трехпозиц- Защитное пуль- Модули, Рабочая
тобучения
ионный огра- т обучения которые скорость,
*SFSPD вклю- Состояние робота
переклю- ждение выключатель можно задаваемая
чен/выклю-
чатель (*1) блокировки включить программой
чен
AUTO Открыто ВКЛ. Включен Удерживается Аварийная остановка

(авто) (защитное ограждение
открыто)
AUTO Открыто ВКЛ. Включен Отпущен Аварийная остановка
(авто) (переключатель
аварийной блокировки,
защитное ограждение
открыто)
AUTO Открыто ВКЛ. Выключен Удерживается Аварийная остановка
открыто)
AUTO Открыто ВКЛ. Выключен Отпущен Аварийная остановка
открыто)
AUTO Закрыто ВКЛ. Включен Удерживается Сигнал об ошибке и
(авто) остановка
(AUTO и включить
пульт обучения)
AUTO Закрыто ВКЛ. Включен Отпущен Сигнал об ошибке и
(авто) остановка
(переключатель
аварийной блокировки)
AUTO Закрыто ВКЛ. Выключен Удерживается Работоспособен Внешний Запрограмми-
(авто) запуск (*2) рованная
скорость
AUTO Закрыто ВКЛ. Выключен Отпущен Работоспособен Внешний Запрограмми-
(авто) запуск (*2) рованная
скорость
T1 Открыто ВКЛ. Включен Удерживается Работоспособен Только пульт Скорость T1
обучения
T1 Открыто ВКЛ. Включен Отпущен Аварийная остановка
T1 Открыто ВКЛ. Выключен Удерживается Сигнал об ошибке и
остановка
(T1/T2 и пульт
обучения выключен)
T1 Открыто ВКЛ. Выключен Отпущен Аварийная остановка
T1 Закрыто ВКЛ. Включен Удерживается Работоспособен Только пульт Скорость T1
обучения
T1 Закрыто ВКЛ. Включен Отпущен Аварийная остановка
T1 Закрыто ВКЛ. Выключен Удерживается Аварийная остановка
T1 Закрыто ВКЛ. Выключен Отпущен Аварийная остановка
-321-
Зависимость между положением трехпозиционного переключателя и работой программы

пуль-
Трехпозиц- Защитное пуль- Модули, Рабочая
тобучения
ионный огра- т обучения которые скорость,
*SFSPD вклю- Состояние робота
переклю- ждение выключатель можно задаваемая
чен/выклю-
чатель (*1) блокировки включить программой
чен
T2 Открыто ВКЛ Включен Удерживается Работоспособен Только пульт Запрограмми-

(*4) обучения рованная
скорость (*3)
T2 Открыто ВКЛ Включен Отпущен Аварийная остановка
(*4) (переключатель
T2 Открыто ВКЛ Выключен Удерживается Аварийная остановка
(*4) (T1/T2 и пульт
T2 Открыто ВКЛ Выключен Отпущен Аварийная остановка
(*4) (T1/T2 и пульт
T2 Закрыто ВКЛ. Включен Удерживается Работоспособен Только пульт Запрограмми-
обучения рованная
скорость
T2 Закрыто ВКЛ. Включен Отпущен Аварийная остановка
T2 Закрыто ВКЛ. Выключен Удерживается Аварийная остановка
T2 Закрыто ВКЛ. Выключен Отпущен Аварийная остановка
*1 Состояние защитного ограждения

Открыто: Сигнал *FENCE выключен.
Закрыто: Сигнал *FENCE включен.
*2 Внешний запуск
Режим дистанционного управления: Запуск программы на пульте управления линии
Автономный режим: Пусковая кнопка на панели управления робота
*3 Если трехпозиционный переключатель режимов находится в положении T1, а ограждение

открыто и необходимо зафиксировать заданную программой скорость со значением коррекции
SFSPD, сконфигурируйте систему так, чтобы *SFSPD, указанный в *4 выключался.
Коррекция SFSPD: Если программа выполняется с выключенным *SFSPD, значение
коррекции ограничено в пределах значения, заданного в $SCR.$SFRUNOVLIM
(значение по умолчанию - 30 %).
-322-
5.2.3 Перемещение робота толчковой подачей

Робот перемещается толчковой подачей при нажатии клавиш толчковой подачи на пульте
обучения.
Если в программе заданы команды перемещения, робот должен быть перемещен в целевое
положение.
Толчковая подача зависит от следующих двух факторов:
• Коррекция скорости подачи: Скорость перемещения робота (скорость толчковой подачи)
• Система координат ручной подачи: Система координат для перемещения робота
(типа толчковой подачи)
Коррекция скорости подачи

Коррекция скорости подачи - это один из двух факторов, от которых зависит толчковая подача.
Коррекция скорости подачи представлена в процентах (%).
Текущая коррекция скорости подачи отображается в верхнем правом углу экрана пульта
обучения.
Нажатие клавиши коррекции скорости подачи отображает всплывающее окно в негативном
изображении в верхнем правом углу экрана, чтобы привлечь внимание пользователя.
Всплывающее окно в негативном изображении автоматически исчезает после нескольких
секунд или при нажатии другой клавиши.
1 Коррекция скорости подачи 3 Малая скорость

2 Самая малая скорость
Рис. 5.2.3 (a) Вид экрана для коррекции скорости подачи
Коррекция скорости подачи 100% означает, что робот перемещается с максимальной

скоростью подачи. Шаг скорости подачи FINE (тонкая) задается системной переменной,
$JOG_GROUP.$FINE_DIST в разделе linear jog (линейная толчковая подача).
(Стандартная: 0,1 мм).
При стандартной настройке, каждая ось поворачивается на 0, 001 градуса на шаг.
Ширина шага VFINE (самая тонкая) составляет одну десятую часть шага FINE (тонкая).
Если VFINE или FINE используются как текущая коррекция скорости, робот совершает
перемещение по одному шагу. Для возобновления перемещения робота отпустите и нажмите
клавишу толчковой подачи.
-323-
Таблица 5.2.3 (a) иллюстрирует изменение в коррекции скорости подачи при нажатии клавиши
ручной коррекции.
Таблица 5.2.3 (a) Коррекции скорости подачи
При нажатии клавиши ручной

коррекции

коррекции одновременно с нажатием
клавиши SHIFT (*1)
*1 Включено только если $SHFTOV_ENB установлена на 1

Чтобы изменить коррекцию скорости подачи, нажмите клавишу ручной коррекции.
При каждом нажатии клавиши ручной коррекции при нажатой клавише SHIFT, скорость
подачи последовательно изменяется в порядке: FINE, VFINE, 5%, 50% и 100%.
Однако скорость подачи изменяется таким образом только если системная переменная
$S HFTOV_ENB = 1.
Рис. 5.2.3 (b) Клавиши ручной коррекции
Коррекция скорости подачи должна быть определена согласно условиями производственной

ячейки, типа перемещений робота или квалификации оператора.
Поэтому неопытный оператор робота должен использовать низкую коррекцию скорости
подачи.
При нажатии клавиши коррекции на экране в негативном изображении отображается окно,
в котором показана система координат ручной подачи и коррекция скорости. Повторное
нажатие клавиши коррекции дает возможность изменить значение коррекции.
Если клавиша коррекции не нажата, окно закрывается автоматически.

Это окно автоматически закрывается, если некоторое время не нажать клавиши коррекции.
При выключении сигнала безопасной скорости (вход *SFSPD) (раздел 3.3) коррекция скорости
уменьшается до значения $SCR.$FENCEOVRD. В этом состоянии коррекцию скорости
невозможно увеличить выше верхнего предела, заданного $SCR. $SFJOGOVLIM (раздел 3.3).
Имеется функция, которая восстанавливает коррекцию скорости при закрытии защитного
ограждения (раздел 3.16).
-324-
Скорость толчковой подачи

Скорость толчковой подачи - это скорость, с которой робот перемещается при толчковой
подаче.
Скорость толчковой подачи получается следующим выражением:
Если следующее значение превышает предел скорости 250 мм/сек. для режимов T1 или T2,
описанных выше, рабочая скорость фиксируется в режиме, описанном ранее.
1 Скорость толчковой подачи (подача шарнира) 8 Скорость толчковой подачи (круговая подача)
(мм/сек)
2 Максимальная скорость подачи шарнира 9 Максимальная круговая коррекция
3 Коррекция толчковой подачи каждой оси 10 Коррекция толчковой подачи каждой оси
$PARAM_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)
4 Коррекция скорости подачи 11 Коррекция толчковой подачи
$SCR.$JOGLIM (%)
5 Скорость толчковой подачи (линейная подача) 12 Максимальная скорость подачи шарнира
(мм/сек) $PARAM_GROUP.$JNTVELLIM (град/сек)
6 Максимальная линейная скорость подачи 13 Максимальная линейная скорость подачи
$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (мм/сек)
7 Коррекция толчковой подачи 14 Максимальная круговая скорость подачи
$PARAM_GROUP.$TORSPEEDLIM (град/сек)
Рис. 5.2.3 (c) Скорость толчковой подачи
- Системы координат ручной подачи (тип толчковой подачи)

Системы координат ручной подачи определяют, как робот перемещается при толчковой
подаче.
Системы координат ручной подачи подразделяются на три типа:
-325-
- Подача шарнира (JOINT) (шарнир)

При толчковой подаче шарнира робот перемещается независимо относительно каждой оси в
каждой системе координат шарнира. См. раздел 3.9, где содержится информация о системах
координат шарнира.
1 Системы координат шарнира
Рис. 5.2.3 (d) Подача шарнира
- Толчковая подача в декартовых координатах (XYZ)

При толчковой подаче в декартовых координатах вершина инструмента робота перемещается
по осям X, Y и Z систем координат толчковой подачи или пользователя. Невозможно заставить
робота вращать инструмент вокруг оси X, Y и Z системы координат толчковой подачи или
системы координат пользователя. (См. подраздел 3.9.2 «Настройка системы координат
пользователя» и подраздел 3.9.3, «Настройка системы координат толчковой подачи»)
1 Декартова система координат (система координат пользователя или толчковой подачи)
Рис. 5.2.3 (e) Толчковая подача в декартовых координатах
-326-
Толчковая подача инструмента (TOOL)

При толчковой подаче инструмента вершина инструмента (TCP) перемещается по осям X, Y и
Z системы координат инструмента, определенной для запястья робота. Невозможно заставить
робота вращать инструмент вокруг оси X, Y и Z системы координат инструмента.
(См. подраздел 3.9.1 «Настройка системы координат инструмента")
Рис. 5.2.3 (f) Толчковая подача инструмента
Выбор системы координат ручной подачи

Текущая система координат ручной подачи отображается в верхнем правом углу экрана пульта
обучения.
Нажатие клавиши COORD отображает всплывающее меню в негативном изображении в
верхнем правом углу экрана, чтобы привлечь внимание пользователя. Всплывающее меню в
негативном изображении автоматически исчезает после нескольких секунд или при нажатии
другой клавиши.
1 Системы координат ручной подачи 4 Толчковая подача в декартовых координатах

2 Толчковая подача шарнира 5 Толчковая подача инструмента
3 Толчковая подача в декартовых координатах 6 Клавиша COORD (координаты)
Рис. 5.2.3 (g) Экран дисплея для систем координат ручной подачи
-327-
При каждом нажатии клавиши COORD на пульте обучения по кругу выполняется смена
системы координат ручной подачи. При последовательном изменении и выборе системы
координат ручной подачи в порядке, указанном в таблице 5.2.3 (b), загорается
соответствующий светодиод.
Таблица 5.2.3 (b) Последовательность выбора типа толчковой подачи
Индикация на экране JOINT -> JGFRM -> TOOL -> USER -> JOINT
дисплея
Состояние светодиодов горит JOINT -> горит XYZ -> горит TOOL -> горит XYZ -> горит JOINT
Включение подачи запястного шарнира

При подаче запястного шарнира пространственная ориентация инструмента не сохраняется в
течение линейной подачи (толчковой подачи в декартовых координатах) или круговой подачи
(толчковой подачи инструмента).
A. Если подача запястного шарнира выключена, пространственная ориентация инструмента
сохраняется в течение толчковой подачи. (Стандартная настройка)
B. Если подача запястного шарнира включена, пространственная ориентация инструмента не
сохраняется в течение толчковой подачи.
В этом случае на экране отображается индикация [W/].
a. При линейной подаче (прямолинейное перемещение по осям в декартовой системе
координат), вершина инструмента перемещается линейно, в то время как запястный
шарнир зафиксирован.
b. Ось запястья перемещается при осевом перемещении, в то время как положение
вершины инструмента сохраняется при вращательной подаче
(поворот пространственной ориентации вокруг оси запястья).
1 Подача запястного шарнира включена
Рис. 5.2.3 (h) Индикация о включении подачи запястного шарнира
При выполнении команды перемещения для линейного или кругового перемещения в
режиме контурного управления подача запястного шарнира выполняет такую же функцию,
как команда перемещения запястного шарнира (WRIST JOINT).
Переключение на дополнительные оси

В дополнение к стандартным осям робота (обычно 4 - 6 осей) в одной группе операций до трех
дополнительных осей могут управляться как подгруппа.
Пользователь может переключиться на подгруппу, при помощи вспомогательного меню или
меню толчковой подачи, описанного ниже.
-328-
Меню толчковой подачи

При помощи функций меню толчковой подачи можно легко отобразить или обновить
следующие данные, относящиеся к работе толчковой подачи:
• Номер инструмента, толчковой подачи или системы координат пользователя, выбранных в
настоящий момент
• Номер группы, выбранной в настоящий момент
• Состояние выбора подгруппы (робот или дополнительные оси)
Для отображения меню толчковой подачи нажмите клавишу системы координат ручной
подачи при нажатой клавише SHIFT.
-329-
Таблица 5.2.3 (c) Последовательность операций при использовании меню толчковой подачи
Операция Порядок действий
Открытие меню Нажмите клавишу ручной подачи COORD, при нажатой клавише
SHIFT.
Закрытие меню Нажмите клавишу ручной подачи COORD, при нажатой клавише
SHIFT.
Нажмите клавишу PREV (назад).
Изменение значений выполняется при помощи цифровых клавиш
(см. описания порядка изменения номера системы координат и
переключения группы.)
Перемещение курсора клавиша курсора
Изменение номера системы Система координат инструмента, система координат толчковой
координат подачи, от 1 до 10
(Нажмите клавишу «.», чтобы выбрать 10.)
Система координат пользователя, от 0 до 9
Переключение группы Цифровая клавиша (можно вводить только существующие номера
(только для системы с группы)
несколькими группами)
Переключение подгруппы После перемещения курсора в строку с пунктом Robot/Ext
(для системы с подгруппой) переключайте Robot и Ext при помощи клавиши курсора «влево» и
«вправо».
(Меняется положение негативного изображения.)
Обязательно запомните текущий номер системы координат/номер группы. В противном
случае при толчковой подаче робот может начать перемещение в неожиданном направлении,
или может начать перемещение робот неожиданной группы, что приведет к несчастному
случаю со смертельным исходом.
После переключения номера системы координат/номера группы, обязательно закройте меню
толчковой подачи. Если меню толчковой подачи оставить открытым, оператор может
изменить номер системы координат или номер группы, случайно нажав цифровую клавишу
пульта обучения. В таком при толчковой подаче робот может начать перемещение в
неожиданном направлении, или может начать перемещение робот неожиданной группы, что
приведет к несчастному случаю со смертельным исходом.
-330-
Процедура 5-1 Перемещение робота толчковой подачей

Условие
Не входите в рабочую зону. Не оставляйте никаких препятствий в пределах рабочей зоны.
Прежде чем выполнять толчковую подачу робота, убедитесь, что удовлетворены все нормы
техники безопасности для рабочей зоны. В противном случае возможны травма или
повреждение оборудования.
Пункт
1. Нажмите клавишу COORD, чтобы отобразить нужную систему координат ручной подачи на
пульте обучения.
Коррекция скорости подачи автоматически устанавливается на 10%.
2. Нажмите клавишу ручной коррекции, чтобы отрегулировать скорость толчковой подачи,

отображаемую на пульте обучения.
3. Возьмите пульт обучения и нажмите переключатель аварийной блокировки сзади пульта
обучения. Переключатель аварийной блокировки должен быть нажат при выполнении
4. Включите пульт обучения выключателем.
Если переключатель аварийной блокировки выпустить во время, когда пульт обучения
включен выключателем, произойдет сигнал об ошибке. Для сброса сигнала об ошибке снова
нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем нажмите
клавишу RESET (сброс) на пульте обучения.
Если оператор не привык к работе робота или не уверен относительно перемещений робота,
необходимо задать низкие величины коррекции скорости подачи.
Робот начинает перемещение в следующем пункте. Если необходимо остановить толчковую
подачу робота в аварийном режиме, чтобы избежать опасности, оператор должен отпустить
переключатель аварийной блокировки или нажать кнопку аварийной остановки.
-331-
5. Для перемещения робота толчковой подачей нажмите клавишу толчковой подачи,

соответствующую нужному направлению перемещения робота, при нажатой клавише
SHIFT. При отпускании клавиши толчковой подачи робот останавливается.
При настройках коррекции FINE или VFINE, нажимайте клавишу толчковой подачи и
отпускайте ее каждый раз для каждого перемещения.
Переключитесь на подачу запястного шарнира

6. Нажмите клавишу FCTN. Появится меню функций.
7. Выберите 5 TOGGLE WRIST JOG (вкл/выкл толчковой подачи запястья) Для индикации
режима толчковой подачи запястного шарнира отображается отметка [W/].
Для выключения этого режима снова выберите 5 TOGGLE WRIST JOG.
Переключитесь на расширенную ось

9. Выберите 4 TOGGLE SUB GROUP (вкл/выкл подгруппу).
Управление толчковой подачей переключается со стандартных осей робота на
расширенную ось.
Управление будет возвращено после выполнения функции.
10. Для завершения толчковой подачи выключите пульт обучения при помощи выключателя и
отпустите переключатель аварийной блокировки.
-332-
5.3 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ

Для создания программы выполните следующую процедуру:
• Зарегистрируйте программу и задайте информацию программы
• Измените стандартную команду (стандартные команды перемещения)
• Введите в режиме обучения команды перемещения
• Введите в режиме обучения различные команды управления, включая команду
1 Создайте новую программу. 5 Измените стандартные команды перемещения.

2 Зарегистрируйте программу. 6 Введите в режиме обучения команды перемещения.
Скорректируйте команды.
3 Измените имеющуюся программу. 7 Конец
4 Выберите программу.
Рис. 5.3 Создание и изменение программы
Регистрация программы
Создайте пустую программу с новым именем.
Задание информации программы

Задайте атрибуты программы.
Изменение стандартных команд перемещения

Повторно задайте стандартные команды, которые будут использоваться при вводе в режиме
обучения команд перемещения.
Ввод в режиме обучения команд перемещения

Введите в режиме обучения команду перемещения и дополнительную команду перемещения.
-333-
Ввод в режиме обучения команд управления

Введите в режиме обучения команды управления, включая команды паллетизации.
Для создания новой программы и корректировки имеющейся программы используйте пульт

обучения.
Чтобы сделать это, пульт обучения должен быть включен заблаговременно.
Для включения пульта обучения должны быть удовлетворены следующее условия:
- Выключатель пульта обучения должен быть включен.

Во избежание запуска программы по ошибке запретите запуск программы при помощи пульта
обучения при вводе в режиме обучения. (См. рисунок 2.3.1 (f) «Меню функций»)
-334-
5.3.1 Регистрация программы

Введите имя программы и зарегистрируйте программу. Имя программы состоит максимум из
восьми буквенно-цифровых символов, включая символы, которые отличают имена программ
от друг друга. Информация об имени программы изложена в подразделе 4.1.1.
Зарегистрируйте программу на экране регистрации программы.
При создании новой программы текущая программа приостанавливается.
Ввод имени программы

Есть три способа ввода имени программы:
Слова: До пяти слов, состоящих максимум из семи символов, можно использовать как имя
программы. Заранее введите следующие зарезервированные слова, такие как PRG, MAIN, SUB
и TEST в $PGINP_WORD[с 1 по 5] (см. раздел 3.15, «Меню конфигурации системы»)
Заглавные или строчные буквенные символ: Любая буква алфавита может использоваться в
имени программы. Буквенные символы в сочетании с любыми цифрами и/или любыми
символами используются как символы в имени программы.
Звездочки (*) и символ @ не разрешается использовать в имени программы.
Опции
В дополнительных настройках можно задать режим вставки или замены ввода символов или
удаления символьной строки. В режиме замены введенные символы заменяют имеющиеся
символы. В режиме вставки введенные символы вставляются перед символом, на который
установлен курсор. В этом случае все символы справа от введенного символа или символов
смещаются вправо. На экране отображается индикация INSERT (вставка) или OVRWRT
(замена). Все символы в поле, где установлен курсор, удаляются.
Имя программы не должно начинаться с цифры.
Настройка информации программы

Задайте следующие пункты информации программы на экране информации программы.
См. раздел 4.1
• Имя программы
• Subtype (подтип)
• Comments (комментарии): Комментарии могут быть записаны в программе. До 16 буквенно-
цифровых символов, а также символов, которые можно использовать в имени программы.
В некоторых случаях ввести комментарии нельзя.
• Group mask (маска группы): Задает группу перемещений, которая управляется в программе.
• Write protection (защита от записи): Препятствует внесению изменений в программу.
• Interruption disable (выключение прерываний): Отменяет остановку программы, не
включающей перемещений, при сигналах об ошибке со степенью WARN (предупреждение),
PAUSE (пауза), STOP (остановка), SERVO (серво), аварийная остановка и HOLD
(приостановка). Однако эта настройка не применима к сигналу об ошибке, который
сгенерирован программой. В этом случае программа останавливается.
-335-
Процедура 5-2 Регистрация программы

Условие
Пульт обучения должен быть включен.
Пункт
1. Вызовите экранное меню нажатием клавиши [MENUS] (меню).
2. Выберите SELECT.
Еще один способ - можно также вызвать следующий экран выбора программы, нажав клавишу
SELECT.
3. Нажмите клавишу F2 [CREATE] (создать). Отображается экран регистрации программы.
4. При помощи клавиш курсора выберите способ ввода имени программы

(слова или буквенные символы).
-336-
5. Введите имя программы, нажимая функциональные клавиши, соответствующие символам в

имени программы. Отображаемое меню функциональных клавиш зависит от способа,
выбранного в пункте 4.
Например, при вводе буквенных символов, нажмите функциональную клавишу,
соответствующую нужному символу несколько раз, пока символ не отобразится в поле
имени программы; то есть, если необходимо ввести P, нажмите функциональную клавишу
F4 четыре раза. Нажмите клавишу NEXT (далее), чтобы переместить курсор вправо на один
символ. Повторяйте эту процедуру, пока имя программы не будет полностью введено.
При создании программы при помощи RSR или PNS для автоматического управления,
следуйте правилу ниже. В противном случае программа не будет выполняться.
Программа RSR должна быть записана в формате RSRnnnn, где nnnn представляет
четырехзначное число. Пример - RSR0001.
Программа PNS должна быть записана в формате PNSnnnn, где nnnn представляет
четырехзначное число. Пример - PNS0001.
6. После ввода имени программы нажмите клавишу ENTER.
7. Чтобы редактировать зарегистрированную программу, нажмите клавишу F3 (EDIT)

(редактировать) или ENTER.
Отображается экран редактирования программы для зарегистрированной программы.
-337-
8. Для ввода информации программы нажмите клавишу F2 (DETAIL) (данные)

(или клавишу ENTER). Отображается экран информации программы.
9. Задайте следующие пункты информации программы:

• Для изменения имени программы переместите курсор в поле настройки, измените имя
программы, затем нажмите клавишу ENTER.
• Для изменения подтип (см. подраздел 4.1.3), нажмите клавишу F4 [CHOICE] (выбор),
чтобы отобразить меню подтипа. Затем выберите None (нет), Job (задание), Process
(процесс) или Macro (макрос). Вариант JOB или PROCESS можно выбрать только
если системная переменная $JOBPROC_ENB установлена на 1.
• Для ввода комментариев переместите курсор в поле настройки, введите комментарии,
затем нажмите клавишу ENTER (см. подраздел 4.1.2).
• Чтобы задать маску группы, переместите курсор в поле настройки и выберите 1, *.
Управление перейдет к заданной группе перемещений (см. подраздел 4.1.4). В целях
безопасности задайте (*, *, *, *, *) для программ, которые не содержат команд
Изменить группу перемещений программы, в которой содержится команда операции,
Если используемая система не имеет настройки для нескольких групп, допустима только
одна из следующих настроек:
Первая группа задана как 1; звездочка (*) указывает что группы не задано.
• Чтобы установить защиту от записи, переместите курсор в поле настройки и выберите

ON (вкл) или OFF (выкл)
(см. подраздел 4.1.5.).
• Чтобы задать состояние выключения прерывания, переместите курсор в поле
настройки и нажмите функциональную клавишу (ON (вкл.) или OFF (выкл.)) (см.
подраздел 4.1.6). Выберите ON, чтобы программы не останавливались при сигналах
об ошибке категории макрокоманд или автоматически запускаемых программ.
Для возврата в экран списка несколько раз нажмите клавишу PREV (назад), пока не появится
экран списка.
-338-
10.После ввода пунктов информации программы нажмите клавишу F1 (END) (конец).

Отображается экран редактирования программы для зарегистрированной программы.
-339-
5.3.2 Изменение стандартной команды перемещения

Для задания оператора перемещения необходимо задать много пунктов, включая тип
перемещения, скорость перемещения и тип позиционирования.
Для удобства пользователь может зарегистрировать часто используемые команды
перемещения как стандартные операторы перемещения.
Для изменения стандартного оператора операции сначала нажмите клавишу F1.

Появится список стандартных операторов операции. Снова нажмите клавишу F.
Появится экран для редактирования стандартных операторов операции.
• Нажмите F1 POINT для перечисления стандартных операторов операций.
Процедура 5-3 Изменение стандартной команды перемещения

Условие
Необходимо выбрать экран редактирования программы.
Пункт
1. Нажмите клавишу F1 POINT. Отобразится стандартное меню команд перемещения.
Если необходимы команды, перечисленные в подменю, их не нужно изменять.
-340-
2. Для изменения стандартной команды перемещения нажмите F1 ED_DEF.
3. С помощью клавиш курсора переместите курсор к пункту команды, который необходимо

изменить (тип перемещения, скорость подачи, тип позиционирования или дополнительная
команда перемещения).
4. С помощью цифровых клавиш и функциональных клавиш корректируйте позицию

команды.
Например, для изменения скорости подачи переместите курсор в позицию скорости подачи.
Введите новое значение при помощи цифровых клавиш, затем нажмите клавишу ENTER.
-341-
5. Когда в поле имени клавиши F4 отобразится [CHOICE] (выбор), нажмите клавишу F4.
После этого в подменю можно будет выбрать опцию пункта другой команды.
6. Повторите пункты с 3 по 5 для каждой команды, которую необходимо изменить.

7. По окончании ввода в режиме обучения нажмите клавишу F5 (DONE) (готово).
-342-
5.3.3 Ввод в режиме обучения команды перемещения

Команда перемещения перемещает робота в заданное положение в рабочей зоне на заданной
скорости подачи с использованием заданного метода перемещения. При вводе команды
перемещения в режиме обучения одновременно вводятся в режиме обучения элементы
команды перемещения и данные позиционирования.
Элементы команды перемещения указаны ниже
(данные о командах перемещения см. в разделе 4.3):
• Тип перемещения: Задает траекторию до заданного положения.
(шарнира, линейное , круговое)
• Переменная положения: Сохраняет данные о положениях, в которые перемещается робот.
• Скорость подачи: Задает скорость робота при его перемещении.
• Тип позиционирования: Указывает, выполняется ли позиционирование в заданном
положении.
• Дополнительная команда перемещения: Задает команду, которая выполняется погрузочно-
разгрузочным роботом.
После создания стандартной команды перемещения выбирается ввод в режиме обучения
команды перемещения.
В этом случае текущее положение (данные позиционирования) сохраняются в переменной
положения.
• Нажмите клавишу F1, F2, F3 или F4, чтобы вызвать список сохраненных стандартных
операторов. Выберите нужный оператор из списка, а затем запрограммируйте этот
оператор.
• Для программирования одного и того же стандартного оператора много раз, нажимая
клавишу SHIFT, нажмите клавишу F1, F2, F3 или F4.
• Нажмите F1 POINT для перечисления стандартных операторов операций.

• Проверьте, является ли положение, которое будет запрограммировано, одной из
сингулярных точек робота (о сингулярных точках, см. «Данные позиционирования», в
пункте 4.3.2).
Если это нужно, пользователь может программировать положение при помощи осевого
метода. (См. о функции проверки сингулярной точки в п. 5.7).
-343-
Процедура 5-4 Ввод в режиме обучения команды перемещения

Пункт
1. Переместите робота толчковой подачей в нужное положение в рабочей зоне.
2. Переместите курсор в пункт END (конец).
3. Нажмите клавишу F1 [POINT], чтобы отобразить меню стандартных команд перемещения.
4. Выберите стандартную команду перемещения, вводимую в режиме обучения, нажмите

клавишу ENTER и укажите нужную команду перемещения. Одновременно в режиме
обучения вводится положение.
5. Повторите пункты с 2 по 4 для каждой команды перемещения, которая будет задана в

программе.
6. Чтобы задать одну и ту же стандартную команду перемещения много раз, нажимая клавишу
SHIFT, нажмите клавишу F1 [POINT]. Это добавляет ранее заданную команду перемещения
к стандартной команде перемещения, выбранной в настоящий момент.
-344-
5.3.4 Ввод в режиме обучения дополнительной команды перемещения

Дополнительная команда перемещения заставляет робота выполнить особую работу, пока он
перемещается согласно команде перемещения. Имеются некоторые из следующих
дополнительных команд перемещения (см. информацию о дополнительных командах
перемещения в подразделе 4.3.5):
• Команда перемещения запястного шарнира
• Команда коррекции ускорения/замедления
• Команда пропуска
• Команда компенсации положения
• Команда непосредственной компенсации положения
• Команда коррекции на инструмент
• Команда непосредственной коррекции на инструмент
• Инкрементная команда
• Команда траектории
• Мягкое плавающее перемещение
• Скорость асинхронного перемещения дополнительной оси
• Синхронная дополнительная скорость
• Предвыполнение
• Поствыполнение
Чтобы ввести в режиме обучения дополнительную команду перемещения, установите курсор
после команды перемещения и нажмите клавишу F4 [CHOICE], чтобы отобразить меню
дополнительной команды перемещения. Выберите дополнительную команду перемещения в
меню. (См. информацию о меню команд программы в приложении A.3.)
Доступные дополнительные команды перемещения отличаются в зависимости от
конфигурации программного обеспечения конкретной системы.
-345-
Процедура 5-5
Ввод в режиме обучения дополнительной команды перемещения
Пункт
1. Установите курсор сразу после команды перемещения.
2. Нажмите клавишу F4 [CHOICE] (выбор).

Отобразится меню дополнительных команд перемещения.
3. Выберите нужный пункт.

Например, с помощью следующего экрана вводится в режиме обучения команда коррекции
ускорения.
Подробную информацию о командах см. в главе 4.
-346-
Процедура 5-6 Ввод в режиме обучения инкрементной команды

Пункт
1. Переместите курсор в пустое пространство в конце команды перемещения.
Ввод в режиме обучения инкрементной команды иллюстрируется ниже.
Ввод в режиме обучения инкрементной команды приводит к тому, что в данных
позиционирования отсутствует информация о положении.
Вручную введите величину приращения в данные позиционирования.
-347-
2. Введите величину приращения непосредственно в данные позиционирования.
3. Непосредственно введите величину приращения.
4. По окончании ввода данных позиционирования нажмите F4 DONE (готово).
-348-
5.3.5 Ввод в режиме обучения команды управления

Команда управления - это команда программы для контроллера робота, которая не является
командой перемещения.
Имеются следующие команды управления:
• Команда паллетизации
• Команда регистра
• Команда регистра положения
• Команда мягкого плавающего перемещения
• Команда ввода-вывода
• Команда перехода
• Команда ожидания
• Макрокоманда
• Команда конца программы
• Команда комментария
• Дополнительная команда перемещения
Для ввода в режиме обучения команды управления сначала нажмите клавишу F1 (INST), чтобы
вызвать подменю. Затем выберите в меню нужный элемент команды управления (информацию
о меню команд программы см. в приложении B.3).
Команды программы отличаются в зависимости от конфигурации программного
обеспечения конкретной системы.
-349-
Процедура 5-7 Ввод в режиме обучения команды регистра

Условие
Необходимо выбрать экран редактирования программы.
Пункт
2. Нажмите клавишу F1 INST. При этом отображается меню команды управления.
-350-
3. Чтобы ввести в режиме обучения команду регистра, выберите REGISTERS.

Следующие экраны указывают, что значение регистра [1] увеличено на единицу.
Подробную информацию о командах регистра см. в главе 4.
-351-
Процедура 5-8 Ввод в режиме обучения команды регистра положения

Пункт
3. Выберите REGISTERS.
4. Выберите PR[ ]
Введите в режиме обучения команду, назначив декартовы координаты текущего положения
регистру положения на следующих экранах.
Подробную информацию о команде см. в главе 4.
-352-
Процедура 5-9 Ввод в режиме обучения команды ввода-вывода

Пункт
3. Выберите I/O (ввод-вывод).

Введите в режиме обучения команду, которая включает RO[1], на следующих экранах.
Подробную информацию о команде см. в главе 4.
-353-
Процедура 5-10 Ввод в режиме обучения групповой команды перемещения

Пункт
1. Переместите курсор к номеру строки нужного оператора перемещения
(кроме кругового перемещения).
2. Нажмите F1 [INST]. При этом отображается перечень команд управления.
3. Выберите Independent GP или Simultaneous GP

(независимое или одновременное групповое перемещение)
Содержание группы 1 перемещается в другую группу
Обратите внимание, что в этом случае данные позиционирования не изменяются.
4. Для оператора перемещения в пределах команд группы перемещения отредактируйте тип

перемещения, скорость перемещения и тип позиционирования таким же образом, как для
обыкновенного оператора перемещения.
Обратите внимание, что следующие операции не могут выполняться:
• Смена типа перемещения на круговой
• Указание типа данных позиционирования (R[], PR[])
• Изменение номера положения
• Ввод в режиме обучения дополнительных команд перемещения
(Удаление допустимо.)
• Удаление/создание групп перемещения
• Изменение положения SHIFT + TOUCHUP (смещение + касание)
Подробную информацию о командах см. в главе 4.
-354-
5.3.6 Запрет запуска с пульта обучения

Контроллер робота может выполнить программу немедленно при ее редактировании. Во
избежание выполнения программы по ошибке при помощи этой функции можно запретить
запуск программы при вводе в режиме обучения.
При выборе Disable FWD/BWD (выключить вперед/назад) в меню функций запуск программы
с пульта обучения запрещен.
При этом в правом верхнем углу экрана пульта обучения в негативном изображении
отображается индикация FBD, которая сообщает, что клавиша пульта обучения FWD/BWD
выключена.
Сокращение FBD расшифровывается как «Forward, Backward Disabled» (исполнение вперед,
назад выключено). Для выключения режима запрета снова нажмите в меню функций Disable
FWD/BWD (выключить вперед/назад). При этом индикатор «FBD» исчезает, а коррекция
уменьшается до значения настройки, заданному в системной переменной
$SCR.$FWDENBLOVRD, если она больше, чем значение настройки.
(Стандартное значение: 10%)
Хотя индикатор «FBD», отображаемый в правом верхнем углу экрана исчезает при
выключении пульта обучения, «FBD» отображается снова при повторном включении пульта
обучения.
Нажмите и удерживайте клавишу Shift и нажмите FWD или BWD в режиме запрета. При этом
в первой строке экрана будет отображаться предупредительное сообщение «Teach pendant is
disabled» (пульт обучения выключен).
Толчковая подача при запрете запуска с пульта обучения

Для включения толчковой подач только в состоянии запрета запуска с пульта обучения можно
задать системную переменную.
Для выполнения этой настройки используется системная переменная $SCR.$TPMOTNENABL.
Для включения этой функции (включения толчковой подачи только в состоянии запрета
запуска с пульта обучения) на экране системных переменных измените значение системной
переменной $SCR.$TPMOTNENABL с 0 на 1 (или с 2 на 3).
Таблица ниже указывает зависимость между значением системной переменной
$SCR.$TPMOTNENABL и включением запуска с пульта обучения и толчковой подачи.
Таблица 5.3.6 Настройка для толчковой подачи при запрете запуска с пульта обучения
$SCR.$TPMOTNENABL Запуск с пульта обучения Толчковая подача
0 Включено Включено
1 Включено Выключено
2 Выключено Включено
3 Выключено Включено
При стандартной настройке эта функция выключена (толчковая подача включена независимо
от того, можно ли с пульта обучения запустить программу).
-355-
Процедура 5-11 Запрет запуска с пульта обучения

Пункт
2. Выберите 2 Disable FWD/BWD.
В верхней правой строке экрана появится негативная индикация «FBD».
3. Для выключения режима запрета снова выберите в меню функций «2 Disable FWD/BWD»
(выключить вперед/назад). Индикация «FBD» исчезнет, и коррекция будет уменьшена до
настройки $SCR.$FWDENBLOVRD.
Переключение состояния действует/выключен пульта обучения
Условие
Пульт обучения находится в режиме запрета. Пульт обучения выключен.
Пункт
1. Отображается следующий экран редактирования программы. Индикация «FBD» не
отображается в состоянии запрета пульта обучения, потому что пульт обучения выключен.
2. Включите пульт обучения. Индикация «FBD» отображается в верхнем правом углу экрана,
а коррекция уменьшается до настройки $SCR.$FWDENBLOVRD.
-356-
5.4 ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ

В настоящем разделе описывается способ изменения содержания имеющейся программы:
• Выбор программы
• Изменение стандартной команды перемещения
• Изменение команды перемещения
• Изменение команды управления
• Редактирование команды программы
• Вставка пустой строки
• Удаление команды программы
• Копирование команды программы
• Поиск элемента команды программы
• Замена элемента команды программы
• Перенумерация строк программы
Выбор программы
Выберите программу из имеющихся программ при помощи меню.
Изменение команды перемещения

Измените элемент команды перемещения.
Пример - это данные позиционирования, которые являются элементом команды, который
необходимо часто изменять.
Изменение других команд

Измените другие команды
-357-
5.4.1 Выбор программы

При выборе программы вызовите зарегистрированную программу, при этом отобразится экран
редактирования программы для редактирования, изменения и выполнения программы.
После выбора программы программа действует, пока не будет выбрана другая программа. При
отображении другого экрана, например экрана текущего положения, программа, выбранная в
настоящий момент запускается выключателем запуска (start).
• Когда пульт обучения включен
(Текущая или приостановленная программа принудительно завершается при выборе
программы.)
• Когда пульт обучения выключен
В ходе выполнения программы или пока она приостановлена, другую программу выбрать
Выберите программу на экране выбора программы.
Процедура 5-13 Выбор программы

Пункт
2. Выберите SELECT.
Еще один способ - нажать клавишу SELECT, чтобы можно было выбрать программу.
В этом случае отображается экран выбора программы.
3. Переместите курсор к имени программы, которая будет корректироваться, при помощи

клавиш курсора (вверх и вниз) нажмите клавишу ENTER. Отображается экран
редактирования выбранной программы.
-358-
5.4.2 Изменение команды перемещения

При изменении команды перемещения измените элементы команды перемещения или
измените данные позиционирования, введенные в режиме обучения. Информацию о командах
перемещения, см. в разделе 4.3.
Изменение данных позиционирования

Для изменения данных позиционирования назначьте новые данные позиционирования
переменной положения, нажав клавишу F5 (TOUCHUP) при нажатой клавише SHIFT.
Информация данных позиционирования

Координаты и конфигурация для данных позиционирования можно изменять непосредственно
на экране информации данных позиционирования.
• F2 (PAGE) (страница): Для переключения между стандартными осями и расширенными

осями.
• F3 (CONFIG) (конфигурация): Редактирование значения конфигурации.
• F4 (DONE) (готово): Завершает изменение информации данных позиционирования.
• F5 (REPRE): Для переключения между декартовыми координатами и координатами
шарнира.
Изменение элемента команды

Чтобы изменять элемент команды, нажмите клавишу F4 [CHOICE] для отображения меню
элемента команды перемещения, затем выберите элемент команды в меню.
• Тип перемещения:
Управляет траекторией к заданному положению (шарнира, линейное, круговое).
При изменении типа перемещения также автоматически изменяются единицы измерения
скорости подачи.
• Переменная положения:
Переменная, хранящая данные позиционирования, и номер переменной изменяются.
• Скорость подачи:
Скорость робота при его перемещении (скорость перемещения робота) и единицы
измерения скорости подачи изменяются.
• Тип позиционирования:
Позиционирование в заданном положении изменено.
• Дополнительная команда перемещения:
Дополнительная команда, которая будет выполнена, когда робот перемещается, изменена.
Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы
координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если
переменная положения вводится в режиме обучения в прямоугольной системе координат, а
опция ввода системы координат пользователя не используется, система координат
пользователя не влияет на переменную положения. В других случаях изменение системы
координат пользователя влияет как на переменную положения, так и на регистр положения.
-359-
Процедура 5-14 Изменение данных позиционирования

Условие
Необходимо выбрать программу, которая будет изменена.
Пункт
1. Переместите курсор в номер строки, в которой отображается команда перемещения,
которую необходимо изменить.
2. Переместите робот в новое положение и нажмите F5 [TOUCHUP] (касание) при нажатой

клавише SHIFT. Новое положение записано.
-360-
3. При повторном вводе в режиме обучения данных позиционирования в команду

перемещения с инкрементной опцией инкрементная опция удаляется.
• YES (да): Инкрементная опция удаляется и происходит ввод данных

позиционирования в режиме обучения.
• NO (нет): Ввод данных позиционирования в режиме обучения не выполняется.
4. При вводе данных позиционирования в режиме обучения в регистр положения как

переменной положения данные позиционирования в регистре изменяются путем
редактирования.
-361-
Процедура 5-15 Изменение информации данных позиционирования

Пункт
1. Для отображения информации данных позиционирования переместите курсор к нужной
переменной положения, а затем нажмите клавишу F5 [POSITION] (положение). Будет
отображен экран информации данных позиционирования.
2. Для изменения положения переместите курсор к координатам для каждой оси и введите
новые координаты.
3. Для изменения значения конфигурации нажмите клавишу F3 [CONFIG], переместите

курсор в поле конфигурации, затем введите новое значение конфигурации клавишами
курсора (вверх и вниз).
-362-
4. Для изменения системы координат нажмите клавишу F5 [REPRE] и выберите систему

координат, которая будет изменена.
Индикация JOINT (шарнир) действительна при регулировке робота на положение нуля
градусов или при выполнении некинематической операции, например при выполнении
управления работой стола.
5. После изменения информации данных позиционирования нажмите клавишу F4 [DONE]

(готово).
-363-
Процедура 5-16 Изменение команды перемещения

Пункт
1. Переместите курсор в элемент команды перемещения, которую необходимо изменить.
2. Для отображения подменю элементов команды нажмите клавишу F4 [CHOICE], затем
выберите в подменю элемент команды, который необходимо изменить.
На следующих экранах показано изменение типа перемещения с линейного перемещения на
движение шарнира:
3. На следующих экранах показано изменение типа перемещения с переменной положения на

регистр положения.
-364-
4. Измените скорость подачи.
5. Измените единицу измерения скорости подачи.
6. Измените тип позиционирования.
-365-
Процедура 5-17 Изменение команды кругового перемещения

Пункт
1. Установите курсор в позицию типа перемещения команды кругового перемещения,
которую необходимо изменить.На следующих экранах показано изменение команды
кругового перемещения на команду линейного перемещения.
При изменении кругового перемещения на перемещение шарнира или линейное
перемещение, в результате создаются две команды перемещения. Одна команда перемещает
инструмент в промежуточную точку кругового перемещения, а другая перемещает
инструмент в конечную точку.
-366-
2. На следующих экранах показано изменение команды линейного перемещения на команду

кругового перемещения.
При изменении команды перемещения шарнира или команды линейного перемещения на
команду кругового перемещения, введенные в режиме обучения данные для конечной точки
дуги отменяются.
-367-
Добавление и удаление дополнительной команды перемещения
Пункт
1. Установите курсор на дополнительную команду перемещения.
Например, для добавления команды условия коррекции следуйте порядку, указанному
ниже:
-368-
2. Например, для удаления команды условия коррекции следуйте порядку, указанному ниже:
-369-
Процедура 5-19 Изменение скорости перемещения

(с числовое задания на задание через регистр)
Пункт
1. Для перехода от числового задания на задание через регистр для скорости перемещения
команды перемещения переместите курсор на значение скорости. Затем нажмите
функциональную клавишу F1 [REGISTER] (регистр).
2. Введите нужный номер регистра (например, 2).

Для косвенного задания нажмите F3 [INDIRECT].
(Для возврата в режим непосредственного задания нажмите F2 [DIRECT].)
-370-
3. Для перехода с задания через регистр на числовое задание для скорости перемещения
команды перемещения.
4. Переместите курсор на значение скорости. Затем нажмите функциональную клавишу F1

(SPEED) (скорость).
5. Введите нужное значение скорости (например, 20).
5.4.3 Изменение команды управления

Можно изменить синтаксис, элемент или переменную команды управления.
Процедура 5-20 Изменение команды управления

Пункт
1. Переместите курсор к элементу команды, который необходимо изменить.
-371-
2. Нажмите клавишу F4 [CHOICE] для отображения меню команды и выберите элемент

команды который необходимо изменить.
На следующих экранах показано изменение команды ожидания.
-372-
5.4.4 Команды редактирования программы

Команды редактирования программы используются для редактирования программы.
Нажмите клавишу F5 (EDCMD), чтобы отобразить меню команд редактирования программы и
выберите из меню нужную команду редактирования программы.
Insert (вставка)
Для вставки заданного количества пустых строк между имеющимися строками программы.
При вставке пустых строк строки программы перенумеровываются.
Delete (удалить)
Удаляет последовательность команд из программы.
После того, как команды удалены, строки программы перенумеровываются.
Copy (копировать)
Копирует последовательность команд и вставляет группу команд в другую точку в программе.
При копировании последовательности команд группа команд выбирается и записывается в
память.
После копирования последовательности команд ее можно вставлять в другие точки в
программе сколько угодно раз.
Find (найти)
Для поиска заданного элемента команды программы.
Для быстрого поиска заданного элемента в длинной программе.
Replace (заменить)
Для замены элемента заданной команды программы другим элементом.
Эта команда используется, например, при изменении данных настройки программы.
(Например, если изменяется назначение ввода-вывода и DO[1] необходимо переключить на
DO[2] в программе)
-373-
Comment (комментарий)
На экране редактирования программы пользователь может выбрать, отображать или скрыть
комментарий для команд, перечисленных ниже. Обратите внимание, что комментарии
редактировать невозможно.
• Команда DI, команда DO, команда RI, команда RO, команда GI, команда GO, команда AI,
команда AO, команда UI, команда UO, команда SI, команда SO
• Команды регистра
• Команды регистра положения
(включая регистры положения в формате данных позиционирования для команд
перемещения)
• Команды паллетизации
• Задание скорости регистра команд перемещения
Команды AI и AO - это программные опции аналогового ввода-вывода.
Команды, перечисленные ниже, всегда сопровождаются комментарием и не допускают

переключения дисплея, но допускают редактирование.
• Переменная положения команды перемещения
• Команды метки
• Команды управления питанием
Комментарий для элемента команды, длина которого превышает одну строку экрана, может
быть сокращен.
Для косвенного задания регистра комментарий не отображается.
Position register [register [1]] = ...
-374-
Renumber (перенумеровать)
Перенумеровывает строки программы по номерам строки по возрастанию.
При вводе в режиме обучения команды перемещения ей всегда присваивается следующий
номер строки, независимо от точки в программе. При повторении вставки и удаления номера
строк не размещаются в программе последовательно. Перенумерация упорядочивает их
последовательно в программе.
Ход выполнения перенумерации отображается при ее выполнении.
Не выполняйте выключение питания, пока индикатор хода выполнения не достиг значения
100%. В противном случае программа будет обрезана.
1 Ход выполнения 3 Количество уже перенумерованных номеров строки

2 Общее количество номеров строки
Undo (отменить)
Операции редактирования программы, такие как изменение команды, вставка строки и
удаление строки можно отменить для возврата в состояние, существовавшее до того, как были
выполнены эти операции редактирования. Если операция отмены выполняется при
редактировании строки программы, отменяются все операции, выполненные в этой строке.
Например, если строка была вставлена или удалена, восстанавливается состояние, которое
существовало до операции вставки или удаления.
Если за операцией отмены немедленно выполняется другая операция отмены, то
восстанавливается состояние, которое существовало до того, как была выполнена первая
операция отмены.
Если операция отмены выполняется для строки в ходе редактирования программы, то все
операции, выполненные для этой строки, отменяются. Это означает, что если команда
вводилась в режиме обучения в пустой строке или в последней строке программы, а при
редактировании для этой строки была выполнена операция отмены, то введенная в режиме
обучения команда удаляется.
-375-
Процедура 5-21 Вставка пустых строк

Пункт
1. Нажмите NEXT (далее), > для вызова F5 EDCMD.
2. Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд редактирования.

3. Выберите Insert (вставить).
В примере ниже между 3 и 4 строкой вставляются две пустые строки.

4. Переместите курсор в строку, куда должны быть вставлены команды.
В этом примере переместите курсор в 4 строку.
5. Введите количество пустых строк, которые необходимо вставить (две), и нажмите клавишу
ENTER.
Две пустые строки будут вставлены в программу, и все строки в программе будут
перенумерованы.
-376-
Процедура 5-22 Удаление команд

Пункт
1. Переместите курсор в верхнюю часть строки, в которой находится удаляемая команда.
(Задайте строку, которая будет удалена, с помощью курсора.)
2. Нажмите NEXT (далее), > для вызова F5 EDCMD.
3. Нажмите клавишу F5 [EDCMD], чтобы вызвать меню команд редактирования.

4. Выберите Delete (удалить).
После удаления команды эту команду восстановить невозможно. Обязательно перед
выполнением удаления убедитесь в необходимости удаления команды, иначе можно
потерять важные данные.
5. При помощи клавиш курсора (вверх и вниз) задайте диапазон командных строк, которые
будут удалены.
6. Для отмены удаления выбранной строки нажмите клавишу F5 (NO) (нет).

Для удаления выбранных строк нажмите клавишу F4 (YES) (да).
-377-
Процедура 5-23 Копирование и вставка команд

Пункт
1. Нажмите NEXT (далее), > пока не появится F5 EDCMD.

3. Выберите 3 Copy (копировать).
На следующих экранах показано копирование строк со 2 по 4 в строки с 5 по 7.
4. Выберите диапазон строк, которые будут скопированы.
В результате выполнения вышеописанных пунктов, выбранные команды (строки с 2 по 4 в этом

примере) были скопированы в память.
5. Решите, куда необходимо хотите вставить данные, скопированные в память.
-378-
6. Выберите способ копирования и вставки (копирования с оригинала).
7. При повторе действий вышеуказанных пунктов с 5 по 6 одну и ту же группу команд можно

вставить неограниченное количество раз в любой точке в программе.
8. Для завершения вставки команд нажмите клавишу PREV (назад).
Способы вставки
Имеются следующие способы копирования и вставки:
• F2 (LOGIC) (логический): Копирование и вставка команд перемещения без заданных

данных позиционирования.
• F3 (POS-ID) (идентификатор положения): Копирование и вставка команд перемещения без
изменения номеров положения.
• F4 (POSITION) (положение): Копирование и вставка команд перемещения с обновлением
номеров положения.
При нажатии клавиши перехода на следующую страницу NEXT (далее) отображается
следующее меню функциональных клавиш:
-379-
Выбранные команды копируются в обратном порядке.

F3 и F5 имеют следующие функции:
• F3 (RM-POS-ID):
Выполняет копирование команды перемещения в оригинале программы в обратном порядке
без изменения номеров положения команд перемещения.
Тип перемещения, скорость перемещения, и другие параметры каждой команды
перемещения изменяются так, чтобы совершалось перемещение, полностью
противоположное перемещению оригинала программы.
• F5 (RM-POS):
Копирует команды перемещения в оригинале программы в обратном порядке. Затем
назначает новые номера положения.
Тип перемещения, скорость перемещения, и другие параметры каждой команды
перемещения изменяются так, чтобы совершалось перемещение, полностью
противоположное перемещению оригинала программы.
Функция копирования для обратного перемещения не поддерживается для дополнительных
команд перемещения, перечисленных ниже. Если команды перемещения в оригинале
программы включают любую из команд перемещения из указанных ниже, функция RM-
POS-ID или RM-POS выдает предупреждение и выполняется только операция копирования
в обратном порядке.
• Команда приложения
• Команда пропуска и быстрого пропуска
• Инкрементная команда
• Команда непрерывного вращения
• Команда предвыполнения/поствыполнения
• Операция с несколькими группами
Пример при нажатой F4 (R-POSITION)
-380-
Процедура 5-24 Поиск элемента команды программы

Пункт

3. Выберите Find (поиск).
4. Выберите элемент команды программы, который необходимо найти.
На следующих экранах показано как найти команду WAIT.
5. Если элемент, который необходимо найти - это индекс, введите значение. Для поиска
элемента независимо от того, является ли элемент индексом нажмите клавишу ENTER, не
вводя никаких данных.
-381-
Если заданная команда найдена в программе, курсор останавливается на команде.

6. Для повторного поиска этой же команды нажмите клавишу F4 (NEXT) (далее).
7. Для завершения поиска команд нажмите клавишу F5 (EXIT) (выход).
Позицию команды коррекции/слежения или команды датчика касания невозможно найти
при помощи команды поиска.
-382-
Процедура 5-25 Замена элемента команды программы

Пункт
2. Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд замены.

3. Выберите Replace (замена).
4. Выберите элемент команды программы, который необходимо заменить и нажмите клавишу
ENTER. На экране ниже значение скорости подачи, заданное в команде перемещения,
заменяется на другое значение.
Отображаются следующие элементы замены:

• Replace speed: (замена скорости) Служит для замены скорости подачи на другое
значение.
• Replace term: (замена термина) Служит для замены типа позиционирования на другое
значение.
• Insert option: (опция вставки) Вставляет дополнительную команду перемещения.
• Remove option: (опция удаления) Удаляет дополнительную команду перемещения.
5. Выберите Replace speed (замена скорости).
• Unspecified type: (тип не задан) Изменяет скорости подачи во всех командах

-383-
• J: Изменяет скорости подачи только в командах перемещения для управления

шарниром.
• L: Изменяет скорости подачи только в командах перемещения для управления
линейными перемещениями.
• C: Изменяет скорости подачи только в командах перемещения для управления
круговыми перемещениями.
6. Задайте конечный тип команды операции.
• All type: (все типы) Тип скорости не задан.

• Speed value: (значение скорости) Задаются операторы операций, которые задают
скорость числовым значением.
• R[]: Задаются операторы операций, которые задают скорость регистром.
• R[R[]]: Задаются операторы операций, которые косвенно задают значение скорости
регистрами.
7. Задайте конечный формат скорости.
8. Задайте конечную единицу измерения скорости.
• Speed value (значение скорости): Выбранный оператор заменяется на оператор

операции, который задает скорость числовым значением.
• R[]: Выбранный оператор заменяется на оператор операции, который задает скорость
при помощи регистра.
• R[R[]]: Выбранный оператор заменяется на оператор операции, который косвенно
задает скорость при помощи регистров.
9. Задайте тип перемещения команды перемещения, для которой необходимо изменить
скорость подачи.
-384-
10. Задайте единицу скорости подачи, которую необходимо изменить.
11. Введите нужную скорость подачи.
Отображаются способы замены элементов.

• F2 (ALL): (все) Для замены всех элементов в текущей строке и в последующих строках
• F3 (YES): (да) Для замены элементов в позиции курсора и поиска следующего
элемента.
• F4 (NEXT): (далее) Для поиска следующего элемента.
12. Выберите способ замены.
13. Для завершения замены элементов нажмите клавишу F5 (EXIT) (выход).
Команда замены не допускает замены команд перемещения на команду коррекции/слежения
или команду датчика касания. Если делается попытка такой замены, выдается сигнал об
ошибке записи в память. Для замены команды перемещения сначала удалите команду
перемещения, затем вставьте команду датчика касания или команду слежения.
-385-
Процедура 5-26 Перенумерация номера положения

Пункт
1. Нажмите NEXT (далее),>, затем нажмите F5 EDCMD.
2. Нажмите F5 EDCMD. Отображается меню команд замены.

3. Выберите Renumber (перенумеровать).
4. Чтобы перенумеровать строки программы, нажмите клавишу F4 (YES) (да).

Для отмены перенумерации строк программы нажмите клавишу F5 (NO) (нет).
-386-
Процедура 5-27 Переключение отображения комментария

Пункт
1. Нажмите NEXT (далее) для отображения F5 (EDCMD).
2. Нажмите F5 (EDCMD), чтобы вызвать меню команд редактирования.
3. Выберите пункт 7 Comment (комментарий)
4. Чтобы выключать отображение комментариев, снова выберите Comment при помощи

функциональной клавиши F5 (EDCMD).
-387-
Процедура 5-28 Отмена операций редактирования

Пункт
1. Нажмите NEXT (далее) для отображения F5 (EDCMD).
2. Нажмите F5 (EDCMD), чтобы вызвать меню команд редактирования.
3. Выберите пункт 8 Undo (отмена).
-388-
4. Чтобы выполнять операцию отмены, выберите F4 (YES) (да).

Для отмены операции отмены выберите F5 (NO) (нет).
При выборе F4 (YES) (да) операция редактирования отменяется.
5. При последовательном выполнении следующей операции отмены первая выполненная

операция отмены отменяется, это означает, что восстанавливается состояние, которое
существовало до того, как была выполнена первая операция отмены.
Если после операции отмены выполнить операцию редактирования, то отменить операцию
отмены будет невозможно.
Операция отмены автоматически перезаписывает программу, поэтому результаты могут
быть не такими, как ожидает оператор. Перед выполнением программы после операции
отмены тщательно проверьте программу.
Эта функция может отменить следующие операции:

a. Изменения команды
b. Вставка строки
c. Удаление строки
d. Копирование операторов программы (чтение)
e. Копирование операторов программы (вставка)
f. Замена команды программы
g. Переназначение номеров положения
Операция отмены отменяет все операции редактирования, выполненные в строке, где в
настоящий момент находится курсор, и восстанавливает состояние, существовавшее до
выполнения этих операций редактирования.
Функция отмены выключена, если выполняется любая из следующих операций:
a. Выключение питания
b. Выбор другой программы
Операция отмены не может выполняться ни в одном из следующих состояний:
a. Пульт обучения выключен.
b. Программа защищена от записи.
c. Недостаточно памяти для программы.
-389-
Следующие операции редактирования невозможно отменить:

a. Ввод в режиме обучения и редактирование команд паллетизации
b. Удаление строк, включающих команды паллетизации
c. Копирование строк, включающих команды паллетизации (чтение)
d. Копирование строк, включающих команды паллетизации (вставка)
e. Замена в программе, включающей команды паллетизации
f. Переназначение номеров в программе, включающей команды паллетизации
Если питание выключается во время выполнения операции отмены, операция отмены
Обратите внимание на то, что в этом случае, программа может стать непригодной для
Функция отмены не может выполняться, если после операции редактирования выполняется
любая из следующих команд:
a. Команда лазера
b. Команда паллетизации
c. Команда точечной сварки
d. Команда отслеживания прямолинейной траектории
Функция отмены не может выполняться, если после операции редактирования выполняется
любая из следующих функций:
a. Интерактивное изменение положения
b. Точная регулировка скорости сварки
-390-
5.5 ОПЕРАЦИИ С ПРОГРАММОЙ

В настоящем разделе описываются следующие операции, выполняемые с программой:
• Изменение информации программы
• Удаление программы
• Копирование программы
• Чтение программы
• Сохранение программы
• Печать программы
• Отображение свойств программы
-391-
5.5.1 Изменение информации программы

Информация заголовка программы изменяется при помощи экрана данных программы
(см. раздел 4.1).
Может выполняться настройка без группы перемещений. Можно задавать следующие
элементы:
• Program name (имя программы): Имя программы, которое необходимо изменить.
• Subtype (подтип): Подтип программы, который необходимо изменить.
• Comments (комментарии): Комментарии в программе, которые необходимо изменить.
• Group mask (маска группы): Задает группу перемещений, которая управляется в программе.
Можно также указать, что программа не имеет групп перемещений.
• Write protection (защита от записи): Предотвращает изменение программы.
• Interruption disable (выключение прерываний): Заставляет программу, в которой нет группы
перемещений, не переходить в состояние паузы при сигналах об ошибке со степенью
SERVO или ниже, аварийной остановке и приостановке.
Вызовите следующие элементы на экран информации программы:
• Creation Date (дата создания)
• Modification Date (дата изменения)
• Name of the file to be copied (имя копируемого файла)
• Positions (положения): FALSE/TRUE (ложь/истина)
• Size: (размер области памяти программы)
Удаление программы
Ненужную программу можно удалить.
Копирование программы
Можно создать копию программы с другим именем и с таким же содержанием.
Отображение свойств программы

Следующую информацию из заголовка программы можно отобразить на экране выбора
программы:
• Comment (комментарий)- Отображается комментарий из информации заголовка.
• Protection (защита) - Отображаются настройки элемента «Write protect» (защита от записи)
из информации заголовка.
• Last Modified (дата изменений)- Отображаются настройки элемента «Modification Date»
(даты изменения) из информации заголовка.
• Size (размер) - Отображается количество строк в программе и ее размер в памяти.
• Copy Source (оригинал программы)- Отображаются настройки элемента «Copy Source»
(оригинал программы) из информации заголовка.
Общий размер свободной памяти, отображаемый на экране каталога, может быть непригоден
для хранения программы. Например, даже если размер свободной памяти не равен 0, может
не удаться создать программу.
-392-
Процедура 5-29 Изменение информации программы

Условие
Пункт
2. Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы.
Еще один способ - нажмите клавишу SELECT (выбор) для отображения экрана выбора
программы.
3. Нажмите NEXT (далее),> для отображения следующей страницы, затем нажмите клавишу
F2 (DETAIL) (данные).
Отображается экран информации программы.
4. Задайте каждый элемент (см. раздел 4.1).

Если команда перемещения вводилась в программу в режиме обучения, задать
«3 Group Mask» (маску группы) этой программы невозможно.
5. После задания информации программы, нажмите клавишу F1 END (конец).
-393-
Процедура 5-30 Удаление программы

Пункт
Экран выбора программы можно также отобразить, нажав клавишу SELECT (выбор),
вместо выполнения пунктов 1 и 2 выше.
3. Переместите курсор к имени программы, которую необходимо удалять, затем нажмите

клавишу F3 DELETE (удалить).
4. Нажмите клавишу F4 (YES) (да).

5. Заданная программа удалена.
После удаления программы восстановить программу невозможно.
Необходимо удалять только программы, которые больше не нужны.
-394-
Процедура 5-31 Копирование программы

Пункт
3. Нажмите F1 (copy) (копировать) на следующей странице, после чего будет отображен экран
копирования программы.
4. Введите имя программы, которую необходимо скопировать, затем нажмите клавишу

ENTER.
5. Нажмите клавишу F4 (YES) (да).

6. Нужная программа скопирована в заданную программу: PROGRAM1.
-395-
Процедура 5-32 Отображение свойств программы

Пункт
2. Выберите "0 -- next --". На следующей странице отображается «1 SELECT» (выбор).
Можно выбрать экран выбора программы, нажав клавишу SELECT (выбор) вместо пунктов
1 - 2 процедуры.
Экран выбора программы
3. Нажмите F5 [ATTR].
4. Выберите Size (размер).
5. На месте комментариев будут отображаться количество строк и размер программы.
6. Если необходимо отобразить другой элемент, выберите нужный элемент в процедуре 4.
-396-
5.6 ФОНОВОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ

При работе робота функция фонового редактирования позволяет редактировать другую
программу в фоновом режиме. При помощи этой функции можно изменить и проверить
другую программу, не останавливая работу робота, таким образом увеличивая эффективность
технического обслуживания и производительность.
Эта функция позволяет выполнять редактирование при выключенном пульте обучения.
Однако если пульт обучения выключен, любая операция редактирования, выполняемая
оператором около робота, очень опасна. Для обеспечения безопасности оператора операции
редактирования должны обязательно выполняться вне диапазона перемещения робота.
Краткое описание этой функции

Работа функции кратко описана ниже.
• Фоновое редактирование включается путем выбора специального имени программы для
фонового редактирования при выключенном пульте обучения. Специальное имя программы
- "-BCKEDT-".
• В ходе фонового редактирования сверху экрана редактирования пульта обучения
отображаются следующие данные:
1. Имя программы, выбранное в фоновом режиме
2. Индикация <<BACKGROUND>> для указания, что происходит фоновое
редактирование
a: Состояние выполнения выбранной программы (строка состояния)

b: Имя программы, выбранное в фоновом режиме
c: Индикация, что задано состояние фонового редактирования
• Изменения программы, редактируемой в фоновом режиме не отражаются в исходной
программе, пока не закончено фоновое редактирование.
• Для завершения фонового редактирования нажмите клавишу F5 [EDCMD] на экране
редактирования, чтобы отобразить меню, затем в отображаемом меню выберите End_edit.
В этот момент пользователь может выбрать, сохранить ли результаты фонового
редактирования в исходной программе или отказаться от результатов фонового
• Невозможно одновременно редактировать несколько программ в фоновом режиме. Прежде
чем может будет редактировать в фоновом режиме другую программу, должно быть
завершено операцией End_edit фоновое редактирование первой программы.
• Если при фоновом редактировании выбрать другую программу, не выполнив операцию
End_edit, результаты фонового редактирования сохраняются.
Фоновое редактирование можно возобновить путем повторного выбора специального
имени программы ("-BCKEDT-") для фонового редактирования на экране каталога
программ.
-397-
• Если пульт обучения выключен и отображается экран редактирования, пользователь может

переключаться между отображением программы, выбранной на переднем плане (не в
фоновом режиме) и отображением сохраняемых результатов фонового редактирования.
• При включенном пульте обучения на экране каталога программ можно выбрать
специальное имя программы для фонового редактирования, которая может выполняться с
помощью пульта обучения.
• Если пульт обучения выключен, невозможно выбрать и выполнить с внешнего устройства
специальную программу для фонового редактирования.
• При подаче внешнего сигнала запуска в ходе фонового редактирования запускается
программа, выбранная на переднем плане.
• Программа, запущенная при автоматической работе или выполненная запросом
подпрограммы - это исходная программа, выбранная в фоновом режиме.
• Даже при выборе программы с внешнего устройства при помощи функции внешнего выбора
программы (PNS) во время фонового редактирования фоновое редактирование может быть
продолжено без прерывания.
Ход операций следующих случаев объясняются и иллюстрируются рисунками ниже:

• При начале фонового редактирования при выключенном пульте обучения
• При начале фонового редактирования при включенном пульте обучения
• Если программа выбрана с внешнего устройства во время фонового редактирования
• Если с внешнего устройства подается сигнал запуска во время фонового редактирования
• Если пульт обучения включается во время фонового редактирования
• Если пульт обучения выключается во время фонового редактирования
• Если экран переключается при помощи клавиши редактирования (edit) на пульте обучения
• Если фоновое редактирование завершается при выключенном пульте обучения
• Если фоновое редактирование завершается при включенном пульте обучения
-398-
При начале фонового редактирования при выключенном пульте обучения

Если программа выбрана в режиме фонового редактирования, то программу, выбранную на
переднем плане, изменить невозможно.
Даже если не выбрана программа на переднем плане, фоновое редактирование начинается.
-399-
При начале фонового редактирования при включенном пульте обучения

Если выбрана специальная программа для фонового редактирования при включенном пульте
обучения, программа выбирается на переднем плане и включается ее пробный рабочий цикл.
Если программа выбрана с внешнего устройства во время фонового редактирования

Если программа выбрана с внешнего устройства во время фонового редактирования (при
выключенном пульте обучения), строка состояния отображает состояние выбранной
программы.
Состояние фонового редактирования остается без изменений.
-400-
Если с внешнего устройства подается сигнал запуска во время фонового редактирования

Если сигнал запуска подается от внешнего устройства во время фонового редактирования
(пульт обучения выключен), то программа, выбранная на переднем плане запускается, а строка
состояния отображает индикацию RUNNING (выполнение).
Состояние фонового редактирования остается без изменений.
Если пульт обучения включается во время фонового редактирования

Если программа выбрана на переднем плане, то фоновое редактирование и выполняемая
программа приостанавливаются, а программа, выбранная на переднем плане, отображается на
экране.
Например, если выдается сигнал об ошибке из выполняемой программы, точку порождения
сигнала об ошибке можно немедленно отыскать и исправить, включив пульт обучения в
соответствии с этой функцией.
Для возврата в фоновое редактирование выключите пульт обучения, затем нажмите клавишу
редактирования (edit) или повторно выберите "-BCKEDT-" на экране каталога программ.
1 Выключите пульт обучения, затем

a. Нажмите клавишу EDIT (редактировать) на экране редактирования программы.
b. Выберите "-BCKEDT-" на экране каталога программ
Если на переднем плане не выбрана программа, выбирается специальная программа

("-BCKEDT-"), чтобы допустить выполнение программы, редактируемой в фоновом режиме.
Строка состояния отображает состояние программы "-BCKEDT-".
-401-
Если пульт обучения выключается во время фонового редактирования

Если программа "-BCKEDT-" выбрана на переднем плане, если пульт обучения выключен,
уровень переднего плана переходит в состояние в котором невозможен выбор программы.
(Строка состояния исчезает.) Таким образом программа, редактируемая в фоновом режиме, не
может быть выполнена по команде от внешнего устройства.
Фоновое редактирование можно продолжать без изменения.
Если экран переключается при помощи клавиши редактирования (edit) на пульте

обучения
Если пульт обучения выключен и отображается экран редактирования программы, нажатие
клавиши EDIT (редактировать) переключает экран с отображения программы, выбранной на
переднем плане, на отображение приостановленного фонового редактирования и обратно.
Если имеется программа на переднем плане, а также в фоновом режиме, экран переключается
с переднего плана на фоновое редактирование и обратно при каждом нажатии клавиши
редактирования (edit), как показано ниже.
Если на переднем плане программа не выбрана, нажатие клавиши редактирования (edit) не

переключает экран дисплея, выдается ошибка «Program is not selected» (программа не
выбрана).
Если не выбрана программа для фонового редактирования, нажатие клавиши редактирования
(edit) не переключает экран дисплея, выдается ошибка «Not editing background program»
(нет фонового редактирования программы).
Эта ошибка происходит только если выбрана опция фонового редактирования.
-402-
Если фоновое редактирование завершается при выключенном пульте обучения

При завершении фонового редактирования появляется экран каталога программ.
При этом пользователь может указать, должны ли результаты фонового редактирования быть
отражены в исходной программе.
1 Заканчивает фоновое редактирование, отменяя 3 Заканчивает редактирование, и внесенные изменения

внесенные изменения. Программа не изменяется. вносятся в программу.
2 Running / halted (выполняется/приостановлена)
-403-
Если фоновое редактирование завершается при включенном пульте обучения

При завершении фонового редактирования появляется экран каталога программ. Программа,
редактируемая в фоновом режиме, выбрана на переднем плане, и строка состояния отображает
состояние программы.
1 Заканчивает фоновое редактирование, отменяя 3 Заканчивает редактирование, и внесенные изменения

внесенные изменения. Программа не изменяется. вносятся в программу.
2 Running / halted (выполняется/приостановлена)
Ход работы
Ход работы этой функции показан на следующей странице.
-404-
1 Если программа выбрана 6 Пульт обучения отключается.

2 Если программа не выбрана 7 Running / halted (выполняется/приостановлена)
3 нет (выключен) 8 (Редактирование закончено)
4 да (включен) 9 (Изменения потеряны)
5 Пульт обучения включается
-405-
Примечания
При использовании этой функции обратите внимание на пункты ниже.
• Если программа выбрана для фонового редактирования, выбранная программа копируется
внутри системы в специальную программу для фонового редактирования.
Это значит, то заблаговременно должна быть выделена память, больше, чем размер
выбранной программы.
• При завершении фонового редактирования программы, выполняется резервное
копирование исходной программы, а изменения программы, сделанные в фоновом режиме
отражаются в исходной программе. Таким образом, необходимо заблаговременно выделить
память больше, чем размер (исходной программы) + (изменений в результате фонового
редактирования).
• Если фоновое редактирование не может быть завершено по причине недостатка памяти, на
пульте обучения в строках индикации сигнала об ошибке (строка 2 и 3) отображается
следующая ошибка и ее причина:
TPIF-054 Could not end editing (не удается закончить редактирование)
MEMO-126 No more available memory (отсутствует доступная память)
• При выключении и включении питания робота в момент, когда завершается фоновое
редактирование (пока обновляется исходная программа).
Во избежание остановки обновления исходной программы в промежуточной стадии процесса
восстановите исходную программу из резервной программы при включении питания. Если
необходимо отразить результаты фонового редактирования, проверьте результаты фонового
редактирования, а затем выполните операцию завершения редактирования еще раз.
Если попытка восстановления исходной программы не удалась, отображается следующая
ошибка:
TPIF-055 Could not recover original program
(не удалось восстановить исходную программу)
В этом случае проверьте результаты фонового редактирования, затем выполните еще одну
операцию завершения редактирования. Если при завершении редактирования выключается и
включается питание, до начала непрерывного режима работы проверьте состояние исходной
программы.
• Если исходная программа выполняется в момент, когда завершается фоновое
редактирование, робот может остановиться в зависимости от времени выполнения. При
завершении фонового редактирования обязательно убедитесь, что исходная программа не
выполняется. Для временной зависимости между операцией завершения фонового
редактирования и выполнением программы можно рассматривать четыре случая.
Случай 1: Программа выполняется при завершении фонового редактирования.
В этом случае в центральной части пульта обучения отображается сообщение «You
could not implement the modification because the program was executing or pausing» (не
удалось внести изменения, потому что программа выполнялась или находилась в
состоянии паузы) и результаты фонового редактирования не могут быть отражены.
Случай 2: Программа начата точно в момент, когда результаты фонового
редактирования были отражены. В этом случае выполняется программа, отражающая
результаты фонового редактирования.
Случай 3: Сделана попытка запустить программу в момент, когда отражаются
результаты фонового редактирования.
Робот останавливается из-за того, что происходит одна из следующих ошибок:
SYST-011 Failed to run task (не удалось выполнить задание)
MEMO-004 Specified program is in use (заданная программа уже используется)
-406-
Случай 4: После удаления исходной программы происходит создание программы,

отражающей результаты фонового редактирования, и делается попытка запустить
программу.
Робот останавливается из-за того, что происходит одна из следующих ошибок:
SYST-011 Failed to run task (не удалось выполнить задание)
MEMO-027 Specified line does not exist (заданная строка не существует)
• Если исходная программа защищена от записи (функция защиты Write-protect в состоянии
ON), редактирование невозможно завершить. В этом случае происходит одна из следующих
ошибок:
TPIF-054 Could not end editing (не удается закончить редактирование)
TPIF-008 Memory protect violation (нарушение защиты памяти)
• Фоновое редактирование может быть завершено даже если специальная программа для
фонового редактирования защищена от записи.
• Строка состояния отображает состояние выполнения выбранной программы. Таким
образом, если выполняемая подпрограмма завершается принудительно, а основная
программа выбрана на переднем плане, строка состояния продолжает отображать имя
подпрограммы.
Если при этом инициируется операция запуска программы, начинается выполнение
выбранной основной программы, и строка состояния отображает состояние выполнения
основной программы.
Если выключенная клавиша редактирования или пульт обучения включаются на фоновом
экране в состоянии, указанном выше, строка состояния отображает не подпрограмму, а
основную программу, выбранную на переднем плане.
• Если пульт обучения выключен, программу можно создать/удалить. Однако при создании
программы, происходит следующая ошибка: не выполнен выбор на переднем плане и не
происходит прямой переход к экрану редактирования:
TPIF-104 Teach Pendant is disabled (пульт обучения выключен)
• Если пульт обучения выключен после того, как специальная программа для фонового
редактирования выбрана и выполнена при включенном пульте обучения, задается состояние
окончания.
Если пульт обучения выключается при выполнении подпрограммы из специальной
программы, выполнение завершается и появляется экран каталога программ.
• Если имеется приостановленная программа в фоновом режиме, невозможно выполнить
чтение специальной программы для фонового редактирования ("-BCKEDT-") с дискеты.
В этом случае появляется следующее сообщение:
This program is being edited (эта программа редактируется)
Перед чтением специальной программы с дискеты завершите фоновое редактирование.
-407-
5.7 ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ СИНГУЛЯРНОЙ ТОЧКИ

Если выполняется ввод в режиме обучения оператора перемещения или выполняется
изменение положения на основании данных позиционирования прямоугольных координат, а
робот находится вблизи сингулярной точки, робот может перемещаться с пространственной
ориентацией, отличающейся от введенной в режиме обучения пространственной ориентации
при выполнении оператора перемещения. (См. подраздел 4.3.2.)
Во избежание таких затруднений, выполняется функция проверки сингулярной точки, которая
при вводе положения в режиме обучения проверяет, является ли положение, введенное в
режиме обучения, сингулярной точкой.
Далее эта функция выполняет ввод в режиме обучения такого положения согласно осевому
типу, на основании выбора пользователя.
Функция
Для включения этой функции установите значение системной переменной $MNSING_CHK на
TRUE (истина).
Если вводится в режиме обучения оператор перемещения при помощи сочетания клавиш
SHIFT + POINT, или выполняется коррекция положения при помощи сочетания клавиш SHIFT
+ TOUCH UP в момент, когда робот находится в сингулярной точке, эта функция проверяет,
является ли положение, вводимое в режиме обучения, сингулярной точкой. Эта проверка
выполняется, если удовлетворены следующие условия:
• Дополнительные команды не включают инкрементных команд, команд компенсации
положения и команд компенсации инструмента.
• Параметр UF (номер системы координат пользователя) данных позиционирования равен 0.
• Зарегистрированный тип положения - прямоугольного типа.
Если проверка обнаруживает, что положение, введенное в режиме обучения - это сингулярная
точка, две верхние строки пульта обучения отображают следующее предупредительное
сообщение:
TPIF-060 Can't record on cartesian (G:1) (не удается записать в декартовых координатах)
MOTN-023 In singularity (в сингулярной точке)
i: Move group number at a singular point (номер группы перемещения в сингулярной точке)
Одновременно отображается следующее приглашение в нижней части пульта обучения:

Record current position on joint (записать текущее положение в координатах шарнира?)
При этом отображаются функциональные клавиши YES (да) и NO (нет). Выберите одну из этих
двух клавиш.
YES: Данные позиционирования согласно осевому типу удаляются.
NO: Ввод в режиме обучения/коррекция не выполняется.
Данные позиционирования программы, которая имеет несколько групп перемещения,

проверяются на наличие сингулярных точек по возрастанию номеров группы.
Если несколько групп находятся в сингулярных точках, предупредительное сообщение и
приглашение отображаются для каждой группы.
Эта функция не действует при вводе в режиме обучения типичных точек загрузки при
паллетизации и промежуточных точек.
-408-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-1/01
6 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
В настоящей главе описывается тестирование программы и работа в автоматическом режиме.
-409-
B-82284RU-1/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.1 ОСТАНОВ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПРОГРАММЫ

Останов программы означает остановку выполняющейся программы.
Останов программы вызывается:
• Сигналом об ошибке, случайно произошедшим при выполнении программы.
• Намеренными действиями оператора для остановки выполняющейся программы.
Работающий робот останавливается одном из следующих способов:
• Быстрая остановка: Робот быстро замедляется до полной остановки.
• Медленная остановка: Робот медленно замедляется до полной остановки.
Состояния останова программы подразделяются на два типа:
• Принудительное завершение (окончание): Отображается состояние завершения
выполнения программы.
На экране пульта обучения отображается индикация ABORTED (аварийное прекращение).
Если основная программа завершена, а подпрограмма выполняется, информация о возврате
управления основной программе теряется.
• Останов (временная остановка): Выполнение программы остановлено временно.

На экране пульта обучения отображается индикация PAUSED (пауза).
Можно выполнить перезапуск временно остановленной программы.
Подпрограмма, вызванная командой вызова программы возвращает управление основной
программе.
Для запуска этой же программы с другой строки или другой программы необходимо
выполнить аварийное прекращение программы (abort), чтобы выключить состояние
приостановки.
Есть три способа намеренной остановки программы:
• Нажатием кнопки аварийной остановки на пульте обучения или панели оператора робота
или отпусканием переключателя аварийной блокировки.
Входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства *IMSTP.
• Нажатием клавиши приостановки (HOLD) на пульте обучения или использованием
входного сигнала *HOLD периферийного ввода-вывода.
Эти входные сигналы останавливают выполнение программы.
• Выбором 1 ABORT(ALL) (аварийное прекращение (все)) в меню miscellaneous (разное).
Входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства *CSTOPI.
Этот способ выполняет аварийное прекращение программы.
-410-
6.1.1 Останов аварийной остановкой и восстановление

Для немедленной остановки робота нажмите кнопку аварийной остановки на модуле или
панели оператора робота или на пульте обучения.
При этом выдается сигнал об ошибке из-за аварийной остановки.
Нажатие кнопки аварийной остановки вызывает следующее:
• Робот прекращает работу немедленно, а программа приостанавливается.
• Выдается сигнал об ошибке и питание сервосистемы выключается.
-411-
Процедура 6-1 Аварийная остановка и восстановление

Процедура аварийной остановки
Пункт
1. Нажмите кнопку аварийной остановки на пульте обучения или панели оператора робота.
Это останавливает выполняющуюся программу, и на пульте обучения отображается
индикация PAUSED (пауза).
Кнопка аварийной остановки блокируется и удерживается нажатой (состояние
«включено»).
Сообщение об аварийной остановке отображается на экране пульта обучения.
Загорается световой индикатор FAULT (отказ).
Процедура восстановления
2. Устраните причину аварийной остановки. Например, скорректируйте программу.
3. Поверните кнопку аварийной остановки по часовой стрелке, чтобы разблокировать кнопку.
4. Нажмите клавишу RESET (сброс) на пульте обучения (или панели оператора). При этом
сообщение об ошибке исчезнет с экрана пульта обучения, а световой индикатор FAULT
(отказ) гаснет.
-412-
6.1.2 Останов с приостановкой и восстановление

Для плавного замедления робота до полной остановки нажмите клавишу HOLD на пульте
обучения или панели оператора.
Нажатие клавиши HOLD вызывает следующее:
• Робот плавно замедляется до полной остановки (программа приостановлена).
• Можно сделать настройку, которая заставит сигнал об ошибке выключать питание
Чтобы сделать эту настройку, выберите пункт SETUP General (общие настройки) на экране
настройки общих позиций.
(См. раздел 3.16, «НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ».)
Процедура 6-2 Приостановка и восстановление

Процедура приостановки
Пункт
1. Нажмите клавишу HOLD на пульте обучения.
Выполняющаяся программа приостанавливается, а на пульте обучения отображается
индикация PAUSED (пауза).
Сообщение об ошибке отображается только если включен сигнал об ошибке при останове.
Процедура восстановления
2. Для выключения состояния останова выполните перезапуск программы.
Принудительное завершение (аварийное прекращение) программы
Выполните аварийное прекращение программы
Пункт
1. Для выключения состояния приостановки и выполнения аварийного прекращение
программы нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций.
2. Выберите ABORT (ALL). Выполняется аварийное прекращение программы, затем
выключается состояние останова.
-413-
6.1.3 Останов, вызванный сигналом об ошибке

Сигнал об ошибке выдается, если обнаружен отказ или если подается сигнал аварийной
остановки или если поступает другой сигнал об ошибке от периферийного устройства, в то
время как оператор выполняет ввод в режиме обучения или воспроизводит программу. Если
выдается сигнал об ошибке, на пульте обучения появляется индикация, и обработка, например,
работа робота и выполнение программы останавливаются для обеспечения безопасности.
Отображение сигнала об ошибке

Оператор может проверить, произошел ли сигнал об ошибке по световым индикаторам FAULT
(отказ) на пульте обучения и по первой строке и второй строке на экране панели оператора.
Вид сигнала об ошибке распознается по коду сигнала об ошибке.
Причина и способ устранения сигнала об ошибке определяются по коду сигнала об ошибке.
(См. приложение D.1)
Рис. 6.1.3 (a) Дисплей и индикация сигнала об ошибке
-414-
Хронология сигналов об ошибке

Для отображения хронологии сигналов об ошибке выберите экран хронологии сигналов об
ошибке [4 ALARM]. (См. приложение D.1 «Коды сигналов об ошибке»)
Хронология сигналов об ошибке степени WARN не записывается, если значение системной
переменной $ER_NOHIS = 1.
Подробная информация сигнала об ошибке

Сигналу об ошибке сопутствует подробная информация.
Для отображения подробной информации сигнала об ошибке нажмите F5 HELP (справка) на
экране хронологии сигналов об ошибке [4 ALARM].
1 Код сигнала об ошибке 3 Дата/время возникновения ошибки

2 Код данных сигнала об ошибке 4 Степень сигнала об ошибке
• Код сигнала об ошибке:Идентифицирует сигнал об ошибке.

• Код данных сигнала об ошибке:Идентифицирует данные сигнала об ошибке.
• Дата возникновения:Индикация даты возникновения сигнала об ошибке.
(В настоящий момент не поддерживается.)
• Степень сигнала об ошибке:Указывает на степень сигнала об ошибке.
-415-
Сброс сигнала об ошибке

После устранения причины сигнала об ошибке нажмите клавишу RESET (сброс), чтобы
выполнить сброс сигнал об ошибке.
Индикация о сигнале об ошибке в первой и второй строках пульта обучения выключается.
Если было выключено питание сервопривода, оно включается.
Сброс сигнала об ошибке обычно включает робота.
Рис. 6.1.3 (b) Клавиша сброса (RESET)
Выключение выхода сигналов об ошибке периферийного ввода-вывода

Выход сигналов об ошибке (выход FAULT) можно выключить.
• Установите $ER_NO_ALM.$NOALMENBLE на 1 (включено).
• Задайте количество сигналов об ошибке, для которого выход должен быть выключен, в
переменной $ER_NO_ALM.$NOALM_NUM.
• Задайте коды сигналов об ошибке, для которых выход должен быть выключен, в
переменных с $ER_NO_ALM.$ER_CODE1 по $ER_NO_ALM.$ER_CODE10.
(См. код сигнала об ошибке)
Сигнал об ошибке при останове

Функция сигнала об ошибке при останове выдает сигнал об ошибке и выключает питание
сервосистемы, если оператор нажимает клавишу HOLD, чтобы остановить робота.
Задайте функцию сигнала об ошибке при отказе (fault alarm ) в разделе [6 SETUP General]
(общие настройки) на экране настройки общих позиций (см. раздел 3.16, «Настройка общих
позиций»).
-416-
Степень сигнала об ошибке

Степень сигнала об ошибке указывает на степень серьезности сигнала об ошибке и на причины
сигнала об ошибке. От степени сигнала об ошибке зависит будут ли остановлено выполнение
программы и работа робота и выключено питание сервопривода.
Таблица 6.1.3 (a) Степень сигнала об ошибке
Питание к
Программа Работа робота Диапазон
сервосистеме
NONE (нет) нет нет нет -----
WARN нет нет нет -----
(предупреждение)
PAUSE.L (пауза лок.) пауза робот плавно замедляется нет Локальн.
PAUSE.G (пауза гл.) до полной остановки Глобальн.
STOP.L (останов лок.) пауза робот плавно замедляется нет Локальн.
STOP.G (останов гл.) до полной остановки Глобальн.
SERVO (серво) пауза немедленная остановка выкл. Глобальн.
робота
ABORT.L аварийное робот плавно замедляется нет Локальн.
(авар. прекр. лок) прекращение до полной остановки Глобальн.
ABORT.G
(авар. прекр. гл.)
SERVO2 аварийное немедленная остановка выкл. Глобальн.
прекращение робота
SYSTEM (система) аварийное немедленная остановка выкл. Глобальн.
прекращение робота
Диапазон Указывает диапазон, в котором выдан сигнал об ошибке, при выполнении более чем
одной программы (многозадачная работа).
Локальный - сигнал об ошибке выдается только для программы, которая вызвала
Глобальный - сигнал об ошибке выдается для всех программ.
Некоторые сигналы об ошибке не подчиняются вышеуказанным правилам.
-417-
Таблица 6.1.3 (b) Описания степеней сигналов об ошибке
Степень Описание
WARN Сигнал об ошибке степени WARN предупреждает оператора о сравнительно
(предупреждение) незначительном или незначительном отказе. Сигнал об ошибке степени
WARN не влияет на работу робота. На пульте обучения или среди световых
индикаторов панели оператора отсутствует соответствующий светодиод на
случай, если происходит сигнал об ошибке степени WARN. Во избежание
возможного отказа в будущем в связи с этим сигналом об ошибке должны быть
приняты меры.
PAUSE (пауза) Если происходит сигнал об ошибке степени PAUSE, выполнение программы
приостанавливается и работа робота останавливается. Прежде чем можно
выполнить перезапуск программы, должны быть приняты меры,
соответствующие сигналу об ошибке.
STOP Если происходить сигнал об ошибке степени STOP, выполнение программы
(останов) приостанавливается и робот замедляется до полной остановки. Прежде чем
можно выполнить перезапуск программы, должны быть приняты меры,
SERVO (серво) Если происходит сигнал об ошибке степени SERVO, выполнение программы
приостанавливается (или выполняется ее аварийное прекращение) и питание
сервосистемы выключается, чтобы немедленно остановить робота.
Наиболее распространенная причина сигнала об ошибке степени SERVO -
отказ оборудования.
ABORT Если происходит сигнал об ошибке степени ABORT, выполнение программы
(аварийное принудительно завершается и робот замедляется до полной остановки.
прекращение)
SYSTEM (система) Сигнал об ошибке степени SYSTEM выдается, если происходит крупный отказ
системы. Если происходит сигнал об ошибке степени SYSTEM, каждый робот
в системе выключается. Свяжитесь с отделом обслуживания FANUC.
После принятия соответствующих мер по сигналу об ошибке снова включите
питание.
-418-
6.2 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ

Выполнить программу - это воспроизвести программу, введенную в режиме обучения.
Введенная в режиме обучения программа воспроизводится аналогично воспроизведению
записанной видеокассеты.
6.2.1 Запуск программы

Программа может быть запущена:
• При помощи пульта обучения (клавиша SHIFT и клавиша FWD или BWD)
• При помощи кнопки START на панели оператора: только панель опций
• При помощи периферийного устройства (вход RSR с 1 по 4), вход PROD_START и вход
START
1 Подвесной пульт обучения

Рис. 6.2.1 (a) Запуск программы
В целях безопасности программу можно запустить только с устройстве, имеющем функцию
управления движением.
Управление движением можно включить и выключить при помощи выключателя пульта
обучения на панели оператора и переключателя автономного и дистанционного режима
работы.
(Информацию о переключателе автономного и дистанционного режима работы см. в
разделе 3.15 «Меню конфигурации системы».)
-419-
1 Выключатель пульта обучения 6 Программа запускается на пульте обучения.

2 Клавиша STEP 7 Выполнение цикла
3 Переключатель дистанционный/автономный 8 Программа запускается на операторской панели
обучения.
4 Пошаговая работа 9 Автоматическая работа
5 Непрерывный режим работы 10 Программа запускается с периферийного устройства.
Рис. 6.2.1 (b) Как предоставлять права запуска программы
Если право запуска переключается при помощи выключателя на пульте обучения или
переключатель режимов дистанционный/автономный, все программы, выполняющиеся в
настоящий момент, временно приостанавливаются.
-420-
6.2.2 Перемещение робота

Робот перемещается так, как это задано командами перемещения в программе.
См. раздел 4.3, «Команды перемещения».
Перемещение робота определяют следующие факторы:
• Коррекция скорости подачи: Скорость перемещения робота (рабочая скорость)
• Декартова система координат: Рабочая зона, где работает робот
Коррекция скорости подачи

Коррекция скорости подачи определяет рабочую скорость. Коррекция скорости подачи
определяется как процент от скорости подачи, заданной в программе (запрограммированной
скорости).
Текущая коррекция скорости подачи отображается в верхнем правом углу экрана пульта
обучения, как показано на рисунке 6.2.2 (a).
Нажатие клавиши коррекции скорости подачи отображает всплывающее окно в негативном
изображении в верхнем правом углу экрана, чтобы привлечь внимание оператора.
Всплывающее окно в негативном изображении автоматически исчезает через несколько
секунд или после нажатия другой клавиши.
1 Коррекция скорости подачи 4 В приращениях 1%

2 Самая малая скорость 5 В приращениях 5%
3 Малая скорость
Рис. 6.2.2 (a) Вид экрана для коррекции скорости подачи
Коррекция скорости подачи в 100% заставляет робота работать на максимальной скорости,

заданной в текущей настройке. Таблица 6.2.2 иллюстрирует изменение в коррекции скорости
подачи при нажатии клавиши ручной коррекции.
Таблица 6.2.2 Коррекции скорости подачи

коррекции

коррекции одновременно с
нажатием клавиши SHIFT (*1)
*1 Включено только если $SHFTOV_ENB установлена на 1
-421-
Чтобы изменить коррекцию скорости подачи, нажмите клавишу ручной коррекции. При
каждом нажатии клавиши отрицательной ручной коррекции при нажатой клавише SHIFT
скорость подачи уменьшается в порядке: VFINE, FINE, 5%, 50%, 100%. Однако скорость
подачи изменяется таким образом только если системная переменная $SHFT OV_ENB = 1.
Обратите внимание на то, что FINE и VFINE, включаются только при толчковой подаче.
Если задана настройка FINE или VFINE, робот перемещается с коррекцией скорости подачи в
1%.
Рис. 6.2.2 (b) Клавиши ручной коррекции
Коррекция скорости подачи должна быть определена согласно условиям производственной

ячейки, типу перемещения робота и квалификации оператора.
Поэтому неопытный оператор робота должен использовать низкую коррекцию скорости
подачи.
Коррекция скорости подачи может только увеличиваться до максимального значения,
заданного в переменной $SCR.$RUNOVLIM.
При выключении сигнала безопасной скорости (вход *SFSPD) (см. раздел 3.3) значение
коррекции скорости падает до значения $SCR.$FENCEOVRD. В этом случае коррекция
скорости может быть увеличена только до верхнего предела, заданного в $SCR.
$SFRUNOVLIM.
Система обеспечивает функцию, которая позволяет восстановить первоначальную коррекцию
скорости при закрытии защитного ограждения. (См. раздел 3.16.)
-422-
Рабочая скорость
Рабочая скорость - это скорость, с которой робот перемещается при воспроизведении
программы.
Рабочая скорость получается из следующих выражений:
1 Рабочая скорость (перемещение с управлением 5 Запрограммированная коррекция

шарниром) (градус/секунда)
2 Запрограммированная скорость подачи 6 Коррекция скорости подачи
3 Коэффициент скорости подачи шарнира 7 Рабочая скорость (перемещение в режиме контурного
управления) (мм/секунда)
4 Максимальная скорость подачи шарнира 8 Рабочая скорость (перемещение с управлением
положением в пространстве) (градус/секунда)
Рис. 6.2.2 (c) Рабочая скорость
Проверка декартовой системы координат

При воспроизведении данных позиционирования в декартовых координатах для проверки
используется номер системы координат, используемой декартовой системы координат.
Если указан один из номеров системы координат с 0 по 9, и заданный номер системы координат
не согласуется с номером системы координат выбранной в настоящий момент, программа не
выполняется.
Номер системы координат задается для данных позиционирования при вводе положения в
режиме обучения.
Для изменения записанного номера системы координат используйте функцию изменения
инструмента/функцию изменения системы координат (опция).
- Номер системы координат инструмента (UT)

Номер системы координат фланца или системы координат инструмента задается как номер
системы координат инструмента (UT). Этот номер определяет систему координат
• 0: Используется система координат фланца.
• 1 - 9: Используется система координат инструмента, имеющая заданную систему координат
• F: Используется система координат, имеющая номер системы координат инструмента,
выбранной в настоящий момент.
-423-
- Номер системы координат пользователя (UF)

Номер базовой системы координат или системы координат пользователя задается как номер
системы координат пользователя (UF). Этот номер определяет систему координат рабочей
зоны.
• 0: Используется базовая система координат.
• 1 - 9: Используется системе координат пользователя, имеющая заданную систему
• F: Используется система координат, имеющая номер системы координат пользователя,
выбранной в настоящий момент.
Информация данных позиционирования
Нажатие клавиши F5 [DETAIL] отображает информацию данных позиционирования.
1 Система координат инструмента 3 Система координат пользователя 1

2 Система координат пользователя 2 4 Базовая система координат
Рис. 6.2.2 (d) Выбор системы координат инструмента и системы координат пользователя
-424-
6.2.3 Возобновление программы

Возобновление программы означает перезапуск приостановленной программы.
Перед приостановкой программы система записывает программу. В результате возможно
следующее:
• Управление может быть передано основной программе, вызванной при помощи команды
вызова программы.
• Может быть воспроизведена траектория для кругового перемещения.
Траектория для кругового перемещения

При круговом перемещении робот перемещается от текущего положения до заданной точки по
траектории, которая проходит сквозь промежуточную точку. После того как перемещение
робота прервано остановом программы, робот перемещается толчковой подачей и программа
продолжается. В этом случае робот перемещается по траектории, подобной той, которая была
задана, прежде чем была приостановлена программа.
(Геометрическое место точек дуги рассчитывается повторно, исходя из допущения, что
промежуточная точка - это текущее положение после толчковой подачи, а начальная точка - это
точка, которая использовалась перед прерыванием.)
При приостановке во время пошагового тестирования в конце кругового перемещения, если
ого возобновляется после выполнения толчковой подачи, инструмент возвращается в
конечную точку кругового перемещения при помощи линейного перемещения. (Пошаговое
тестирование описывается в подразделе 6.3.2) Перемещение выполняется на скорости
перемещения, заданной в команде кругового перемещения.
1 Заданная точка 5 При запуске завершенной программы.

2 Текущее положение 6 Положение, в котором останавливается робот при
Робот перемещается толчковой подачей. приостановке программы.
3 При продолжении программы. 7 Начальная точка
4 Промежуточная точка
Рис. 6.2.3 Траектория для кругового перемещения
-425-
Выключения состояния останова

Состояние останова программы выключается в следующих случаях:
• 1 В меню miscellaneous (разное) выбрана команда PROGRAM ABORT (аварийное
прекращение программы).
• Переключение прав запуска (см. подраздел 6.2.1.)
• Создание новой программы при включенном пульте обучения. О создании программы см.
раздел 5.3.
• Выбор другой программы при включенном пульте обучения.
О выборе номера программы см. подраздел 5.4.1.
Перемещение курсора в состоянии останова

Если курсор перемещается к нужной строке в приостановленной программе, и программу
необходимо продолжить, система запрашивает оператора, нужно ли продолжить программу со
строки, в которую был перемещен курсор. Если в ответ на это сообщение выбрано YES (да),
программа приостанавливается на строке, в которую был перемещен курсор. Если выбрано NO
(нет), курсор возвращается в строку, в которой он находился до того, как был перемещен
(исходная строка), затем программа приостанавливается на этой строке. В обоих случаях, YES
и NO, при продолжении программы выполнение программы начинается со строки, на которую
был перемещен курсор.
Процедура 6-4 Выключение состояния останова

Условие
Программа должна быть приостановлена. (На экране отображается PAUSED.)
Пункт
1. Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить меню miscellaneous (разное).
2. Выберите 1 PROGRAM ABORT (аварийное прекращение программы).
Программа завершается. (На экране отображается ABORTED (аварийное прекращение).)
-426-
Процедура 6-5 Перемещение курсора в состоянии останова

Условие
Программа должна быть приостановлена. (На экране отображается PAUSED.)
Пункт
1. Переместите курсор в строку, с которой должна быть продолжена программа.
2. Выполните перезапуск программы.
Система запрашивает оператора, нужно ли продолжить программу со строки, в которую был
перемещен курсор.
3. Выберите YES, чтобы продолжить программу со строки, на которую был перемещен

курсор.
При этом эта строка задается как текущая строка.
Выберите NO, чтобы продолжить программу со строки, в которой находился курсор до того,
как он был перемещен (исходная строка). В этом случае курсор возвращается в исходную
строку.
-427-
Функция контроля положения перезапуска

При перезапуске программы в режиме AUTO эта функция сравнивает текущее положение
робота с положением робота, существовавшем на момент приостановки программы. Если
сравнение показывает, что разница в положении выходит за пределы заданного допуска, эта
функция выдает предупреждение о том, что программу не следует запускать.
Если выдано предупреждение, выберите способ перезапуска из нижеуказанных вариантов.

Делайте выбор при помощи пульта обучения.
1. Перезапустите программу без дополнительных действий.
2. Измените режим и верните робота в положение останова, затем перезапустите программу.
При перезапуске программы на экране контроля положения перезапуска меню настройки
задайте допустимое расстояние между текущим положением робота и положением, в котором
робот был приостановлен.
1. Group (группа)
Для каждой группы можно включить или выключить функцию контроля положения
перезапуска и заданные допуски. Задайте заданный номер группы для настройки. Если
функция контроля положения перезапуска включена для более чем одной группы, при
превышении допуска одной группы выдается предупреждение.
2. Enabling/disabling tolerance check (Включение/выключение проверки допуска)
Чтобы включить функцию контроля положения перезапуска, выберите YES (да).
(Настройка по умолчанию - YES (да).)
3. Tolerable distance (mm) (допустимое расстояние (мм))
При перезапуске программы, если разница расстояния между текущим положением робота
и положением, в котором робот был приостановлен, больше чем, значение, заданное здесь,
выдается предупреждение, и программа не запускается.
4. Tolerable attitude (deg) (допустимая пространственная ориентация (град.))
При перезапуске программы, если разница угла шарнира между текущим положением
робота и положением, в котором робот был приостановлен, больше чем, значение, заданное
здесь, выдается предупреждение, и программа не запускается.
5. Tolerance for axes: Rotation axis (deg) (Допуск для осей: Ось вращения (град.))
Если разница угла между текущим положением оси вращения робота и положением, в
котором робот был приостановлен, больше, чем значение, заданное здесь при перезапуске
программы, выдается предупреждение, и программа не запускается.
6. Tolerance for axes: Linear axis (mm) (Допуск для осей: Линейная ось (мм))
Если разница между текущим положением линейной оси робота и положением, в котором
робот был приостановлен, больше, чем значение, заданное здесь при перезапуске
программы, выдается предупреждение, и программа не запускается.
-428-
При перезапуске программы эта функция сравнивает текущее положение робота с

положением, в котором робот был остановлен. Если сравнение показывает, что какое-либо
расстояние, пространственная ориентация и данные позиционирования оси находятся вне
пределов допуска, выдается предупреждение, и программа не запускается. В этом случае на
пульте обучения появляется следующее сообщение:
1. При выборе STOP
При выборе STOP это всплывающее меню исчезает, а программа по-прежнему

приостановлена.
Если после выбора STOP подается сигнал запуска, выполняется проверка допуска и
всплывающее меню появляется снова.
Для возобновления программы толчковой подачей переместите робота в положение в
пределах допуска, затем подайте сигнал запуска.
2. При выборе CONTINUE
Всплывающее меню исчезает, а программа остается приостановленной.

При этих обстоятельствах, если поступает сигнал запуска, программа запускается.
Если выбора CONTINUE выполняется толчковая подача, при перезапуске программы,

который происходит далее, снова выполняется проверка.
Эта функция не может одновременно использоваться с функцией отслеживания
прямолинейной траектории и функцией постоянной траектории шарнира.
Эта функция связана с последовательностью перезапуска оператора перемещения,

содержащего команду точки в качестве опции перемещения.
-429-
6.3 ТЕСТИРОВАНИЕ
Тестирование - это проверка работы самого робота перед его автоматической работой в составе
производственной линии. Тестирование программы очень важно. Для обеспечения
безопасности обслуживающего персонала и периферийных устройств оно должно
выполняться обязательно.
Для тестирования можно использовать следующие два метода:

• Пошаговое тестирование: Выполните программу по строкам при помощи пульта обучения
или панели оператора.
• Непрерывное тестирование: Выполните программу с текущей строки программы до конца
программы (до символа конца программы или команды конца программы) при помощи
пульта обучения или панели оператора.
Перед тестированием, выполняемым с помощью пульта обучения, должен быть включен пульт
обучения.
Пульт обучения включен, если.
• Выключатель пульта обучения включен.
Прежде чем с панели оператора/модуля управления может будет начать пробное выполнение,
панель оператора должна быть в состоянии «включено». Панель оператора можно перевести в
это состояние при условии выполнения следующих условий:
• Выключатель на пульте обучения выключен (OFF).
• Выключатель дистанционного управления на панели оператора/модуле управления
установлен в положение local (автономный).
• Вход *SFSPD ввода-вывода периферийных устройств включен.
До запуска программы, содержащей команды перемещения, должны удовлетворяться

следующие условия работы:
• Входной сигнал ENBL для периферийного ввода-вывода должен быть включен.
• Не должно быть сигнала об ошибке
Стандартный порядок проверки следующий:

1. Включите выключатель блокировки робота, выполните работу в пошаговом режиме и
проверьте команды программы и ввод-вывод.
2. Выключите блокировку робота и выполните работу в пошаговом режиме с пульта обучения
для проверки работы робота, команд программы, ввода-вывода и так далее.
3. Выполните программу в непрерывном режиме работы на малой скорости.
4. Выполните программу в непрерывном режиме работы на высокой скорости и проверьте
положение робота и синхронизацию операций.
-430-
6.3.1 Задание пробного рабочего цикла

Для задания пробного рабочего цикла необходимо задать требования для пробного рабочего
цикла программы.
Таблица 6.3.1 Настройки пробного рабочего цикла

ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Robot lock Эта функция задает, выключен ли робот.
(блокировка робота) - ON (вкл.): Робот выключен, он игнорирует все команды перемещения.
- OFF (выкл): Робот включен, в нормальных условиях он принимает команды
Если функция блокировки робота включена, считается, что питание
сервосистемы включено. Нажатие клавиши RESET (сброс) выполняет сброс
всех сигналов об ошибке сервопривода.
Даже если блокировка робота включена (ON), робот невозможно
использовать, если нажата кнопка аварийной остановки.
Пробный прогон Если эта функция включена, робот перемещается на скорости, заданной при
помощи «Cart. dry run speed» (скорость пробного прогона в декартовых
координатах).
Cart. dry run speed Этот параметр задает скорость подачи робота во время пробного прогона. При
(скорость пробного перемещении робота в режиме контурного управления (линейное или
прогона в круговое управление движением) робот постоянно перемещается на заданной
декартовых скорости (единица измерения: мм/сек).
координатах)
Joint dry run speed Этот параметр задает скорость подачи робота во время пробного прогона. При
(скорость пробного перемещении робота в режиме управления движением шарнира робот
прогона в постоянно перемещается на заданной скорости.
координатах
шарнира).
Jog dry run speed» Скорость пробного прогона (толчковой подачи) указывает скорость
(скорость толчковой перемещения робота, которая используется, если операция выполняется с
подачи пробного настройкой пробного прогона. При линейном или круговом перемещении
прогона). робота скорость, обозначенная в этом пункте, используется с начала до конца
перемещения робота.
-431-
Таблица 6.3.1 Настройки пробного рабочего цикла

Digital/Analog I/O Пункт Digital/Analog I/O указывает порядок взаимодействия с
(цифровой/ периферийными устройствами: через цифровой ввод-вывод и сигнальные
аналоговый ввод- линии группового ввода-вывода или нет. Если выбрано значение disable
вывод) (выключить), робот не передает или не принимает цифровые сигналы ввода-
вывода при работе с периферийным устройством. На внутреннем уровне всем
сигналам ввода-вывода присваивается флаг «моделируемый» (S), и этот флаг
«моделируемый» невозможно выключить, пока не включена настройка.
(См. раздел 6.4 «Ручное управление вводом-выводом»)
Если установить флаг «выключено», выход на периферийное устройство не
изменяется. Вы можете моделировать выход, не изменяя состояние
периферийного устройства. Если флаг установлен на enable (включить), выход
возвращается в состояние, в котором он был до установки флага disable
(выключить). Управление периферийным устройством возвращается к
контроллеру. При установке флага disable (выключить), вход с периферийного
устройства на контроллер удерживается контроллером. Если флаг установлен
на enable (включить), вход возвращается в состояние, в котором он был до
установки флага disable (выключить).
Step statement type Тип оператора шага задает, как выполнять программу в пошаговом режиме.
(тип оператора STATEMENT (оператор): Выполнение программы приостанавливается на
шага) каждой строке.
MOTION (перемещение): Выполнение программы приостанавливается на
каждой команде перемещения.
ROUTINE (процедура): Почти то же, что STATEMENT (оператор), однако,
пауза в программе, которая вызвана командой вызова (CALL), не
TP & MOTION (пульт обучения и перемещения): На всех командах KAREL,
кроме команд перемещения, программа не делает паузу.
«TP & MOTION» в настоящий момент не используется.
Step path node Если настройка «Step path node» установлена на ON (вкл.), робот делает паузе
(шаг на узле в каждом узле при выполнении команды KAREL «MOVE ALONG».
траектории)
Процедура 6-6 Задание пробного рабочего цикла

Пункт
2. Выберите 2 TEST CYCLE (пробный цикл). Отображается экран пробного цикла.
3. Задайте требования для пробного рабочего цикла.

4. Для изменения номера группы нажмите F2 GROUP (группа).
-432-
6.3.2 Пошаговое тестирование

Выполнение пошагового тестирования (пошаговой работы) - это построчное выполнение
программы. После выполнения одной строки программы программа приостанавливается.
После выполнения логической команды следующая строка становится текущей строкой и
курсор перемещается в следующую строку, но для команд перемещения, курсор остается в
строке после того, как выполнение закончено.
Включение пошагового режима

Чтобы задать пошаговый режим, нажмите клавишу STEP (шаг) на пульте обучения.
Если задан пошаговый режим, пульте обучения горит светодиод STEP.
Светодиод STEP выключен, если задан непрерывный режим работы.

Рис. 6.3.2 (a) Клавиша STEP
Рис. 6.3.2 (b) Запуск пошаговой работы
Пошаговая работа может выполняться двумя способами: выполнение в прямом порядке и

обратный прогон.
-433-
Выполнение в прямом направлении

При выполнении в прямом направлении программа выполняется в обычном порядке. Для
выполнения программы в прямом направлении нажмите и удерживайте нажатой клавишу
SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу FWD (вперед) на пульте обучения.
При запуске программы программа выполняется в течение одной строки, на который

установлен курсор, затем программа приостанавливается.
При выполнении команды перемещения курсор остается в выполненной строке.
При выполнении логической команды курсор перемещается в следующую строку.
Каждый раз при запуске выполнения программы в прямом направлении выполняется
следующая строка программы.
При выполнении команды кругового перемещения в пошаговом режиме робот делает паузу
около сквозного положения на дуге. Кроме того, если робот приостановлен как раз перед
сквозным положением, робот не останавливается в сквозном положении после возобновления
программы.
Обратный прогон
При обратном прогоне программа выполняется в обратном порядке. Для выполнения
обратного прогона программы нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, а затем
нажмите и отпустите клавишу BWD (назад) на пульте обучения.
Во время обратного прогона могут выполняться только команды перемещения. Однако во

время выполнения программы игнорируются команда пропуска, команда выполнения в
прямом направлении, команда обратного прогона, команда мягкого плавающего перемещения
и другие дополнительные команды перемещения. После выполнения одной строки программы
курсор перемещается в предыдущую строку.
Команда перед строкой, где в режиме обучения вводятся следующие команды программы, не
может быть выполнена при обратном прогоне. При выполнении этих команд при обратном
прогоне курсор перемещается в строку, следующую за строкой, которая содержит эти
команды, введенные в режиме обучения:
• Команда остановки (PAUSE)
• Команда аварийного прекращения (ABORT)
• Команда конца программы (END)
• Команда перехода (JMP LBL[ ])
• Команда пользовательского сигнала об ошибке (UALM[ ])
• Команда выполнения (RUN)
Следующие команды программы не могут быть выполнены:
• Инкрементная команда (INC)
Пустая строка не влияет на выполнение программы (как в прямом направлении, так и при
обратном прогоне)
-434-
При перезапуске завершенной программы выполняется команда перемещения в строке, на

который установлен курсор, затем программа приостанавливается.
Каждый раз при запуске обратного прогона программы программа выполняется с
использованием формата перемещения и скорости подачи, заданных в текущей строке, и
данных позиционирования и траектория позиционирования команды перемещения в
предыдущей строке.
Если команда перемещения в текущей строке задает круговое перемещение, робот

перемещается в конечную точку по траектории, которая проходит через промежуточную точку
(начальная точка перемещения по дуге при выполнении программы в прямом направлении),
заданную в текущей строке.
Если команда перемещения в предыдущей строке задает круговое перемещение, робот

перемещается в целевое положение, заданное в предыдущей строке, используя формат
движения и скорость подачи, заданные в текущей строке.
Для выключения обратного прогона программы во время выполнения программы в нужном
месте вставьте команду остановки (PAUSE). После выполнения команды остановки курсор
возвращается в положение, в котором он находился до того, как была выполнена программа.
Если в строке перед строкой, в которой находится курсор, задана команда остановки, обратный
прогон программы выключается. Для перезапуска обратного прогона программы переместите
курсор в строку перед строкой, которая содержит команду остановки (две строки перед
строкой, в которой находится курсор).
Обратный прогон программы с взаимодействием между программами

При помощи функции обратного прогона программы с взаимодействием между программами
можно вернуть управление от подпрограммы к основной программе, которая вызвала
подпрограмму, выполняя обратный прогон (SHIFT + BWD).
Даже если подпрограмма существует при обратном прогоне основной программы,
подпрограмму вызвать невозможно.
Если в подпрограмме происходит завершение программы, управление не может быть
возвращено основной программе.
Если обратный прогон выполняется из подпрограммы к основной программе, курсор

останавливается в строке команды, которая вызывает подпрограмму, введенной в режиме
обучения в основной программе.
-435-
Пример программы
Пример: Если обратный прогон выполняется начиная с четвертой строки подпрограммы
1. Начало обратного прогона, курсор установлен в четвертой строке подпрограммы.

2. Обратный прогон (SHIFT + BWS) с P[3] по P[2].
Курсор установлен в третей строке подпрограммы.
3. Обратный прогон (SHIFT + BWS) до пятой строки основной программы (CALL
SUBPROGRAM) (вызов подпрограммы). Курсор установлен в пятой строке основной
программы.
4. Обратный прогон (SHIFT + BWS) с P[2] по P[1].
Курсор перемещается от пятой строки до третьей строки основной программы.
Конец программы при обратном прогоне

Если системная переменная $BWD_ABORT установлена на значение TRUE (истина) по
окончании выполнения первой строки программы при обратном прогоне эта программа
кончается.
-436-
Процедура 6-7 Пошаговое тестирование

Условие
Должен быть задан пошаговый режим.
Система должна быть в состоянии разрешения работы.
В рабочей зоне не должно быть людей. В рабочей зоне не должно быть препятствий.
Пункт
1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Отображается экран выбора программы.
2. Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER.
Появится экран редактирования программы.
3. Нажмите клавишу STEP, чтобы выбрать пошаговый режим. Светодиод STEP загорается.
(Убедитесь, что при нажатии клавиши STEP загорается светодиод STEP.)
4. Переместите курсор в строку начала программы.
5. Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем включите
выключатель пульта обучения.
Выполнение команд программы начинается в следующем пункте. Выполнение заставляет
робота выполнять перемещение, которое может иметь непредсказуемые результаты.
Оператор должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего
оборудования и что все части защитного ограждения - в нормальном состоянии. В
противном случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу
необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен отпустить
клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или нажать HOLD или кнопку
6. Запустите программу.
• Для выполнения программы в прямом направлении нажмите и удерживайте нажатой
клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу FWD (вперед). Не отпускайте
клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено.
• Для выполнения обратного прогона программы нажмите и удерживайте нажатой
клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу BWD (назад). Не отпускайте
клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено.
7. После выполнения одной строки программы программа приостанавливается.
• При выполнении команды перемещения курсор останавливается в выполненной
строке. В следующий раз при запуске выполнения программы в прямом направлении
выполняется следующая строка программы.
• При выполнении команды управления курсор перемещается в следующую строку.
8. Нажмите клавишу STEP, чтобы выключить пошаговый режим.
9. Выключите пульт обучения при помощи выключателя, затем отпустите переключатель
аварийной блокировки.
-437-
6.3.3 Непрерывное тестирование

Выполнение непрерывного тестирования - это выполнение программы в прямом направлении
с текущей строки программы до конца программы (до символа конца программы или команды
конца программы).
Обратный прогон программы выключен во время непрерывного тестирования.
Непрерывное тестирование можно запустить при помощи пульта обучения или панели
оператора.
Для выполнения непрерывного тестирования при помощи пульта обучения нажмите и
удерживайте клавишу SHIFT, затем нажмите и отпустите клавишу FWD (вперед).
Программа будет выполнена с текущей строки.
Для запуска работу в режиме непрерывного тестирования (циклический режим) с панели
оператора/модуля управления кратковременно нажмите пусковую кнопку на панели
оператора. Выполнение программы будет запущено с текущей строки.
Выполнение непрерывного тестирования может быть выполнено только в прямом
направлении.
Процедура 6-8 Непрерывное тестирование (при помощи пульта обучения)

Условие
Необходимо задать непрерывный режим работы. (Световой индикатор STEP (пошаговый)
должен быть выключен.)
Система должна быть в состоянии разрешения работы.
В рабочей зоне не должно быть людей. В рабочей зоне не должно быть препятствий.
Пункт
1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Отображается экран выбора программы.
2. Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появится
экран редактирования программы.
3. Задайте непрерывный режим. Убедитесь, что светодиод STEP выключен.
(Если световой индикатор STEP включен, нажмите клавишу STEP, чтобы выключить его.)
4. Переместите курсор в строку начала программы.
6. Нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, затем нажмите клавишу FWD (вперед).
Удерживайте нажатой клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено. Если
клавиша SHIFT отпускается, программа приостанавливается. Программа выполняется до
конца, а затем принудительно завершается. Курсор возвращается к первой строке
программы.
-438-
Процедура 6-9 Операция непрерывного тестирования

(запускается с панели оператора)
Условие
Панель оператора должна быть в состоянии «включено».
Должен быть задан непрерывный режим работы.
(Световой индикатор STEP не должен светиться.)
Система должна быть готова к работе.
Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны. Не должно быть никаких препятствий.
Пункт
1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Выбирается экран списка программ.
2. Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER.
Появляется экран редактирования программы.
3. Задайте непрерывный режим работы. Убедитесь, что световой индикатор STEP не светится.
(Если световой индикатор STEP включен, нажмите клавишу STEP, чтобы выключить его.)
4. Установите курсор в первую строку.
5. Переведите систему в автономный режим. (О порядке переключения в автономный режим
см. описание настройки дистанционного / автономного режима в разделе 3.16, «Меню
конфигурации системы».
6. Нажмите кнопку START (запуск) на панели оператора / модуле управления. Программа

выполняется до конца, а затем программа принудительно завершается. Курсор
возвращается к первой строке программы.
-439-
6.3.4 Просмотр/контроль программы

При выполнении программы экран пульта обучения становится экраном контроля, на котором
отображается ход выполнения программы. На экране контроля перемещается курсор и
указывает выполняемую строку, редактировать программу невозможно.
Экран программного контроля
Нажмите F2 LOOK (просмотр), в этом случае отображается экрана программного контроля, и

курсор выполняемой программы останавливается (программа продолжает выполняться).
Вы можете осуществлять просмотр нужной части программы, перемещаясь при помощи
клавиш курсора, кроме выполняемой строки.
Экран просмотра программы
При просмотре программы в строке приглашения выделено сообщение «Under the LOOK
mode» (в режиме просмотра). Для возврата к экрану контроля нажмите F2 MONITOR
(контроль). Когда отображается экран контроля, курсор указывает строку, которая
выполняется в настоящий момент.
Если выполнение программы приостановлено или закончено, вместо экрана просмотра
программы отображается экран редактирования программы.
Экран редактирования программы
-440-
6.4 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВВОДОМ-ВЫВОДОМ

В режиме ручного управления вводом-выводом перед выполнением программы между
роботом и периферийным оборудованием передаются сигналы.
Ручное управление вводом-выводом относится к следующим элементам:
• Принудительный вывод
• Моделируемый выход и моделируемый вход
• Команда ожидания
6.4.1 Принудительный вывод

Принудительный вывод - это ручное включение или выключение цифровых выходных
сигналов. Для группового вывода и аналогового вывода задайте значение.
Процедура 6-10 Принудительный вывод

Условие
Назначение выводимых сигналов должно быть закончено.
Пункт
2. Выберите 5 I/O. Отображается экран ввода-вывода.
Ручной принудительный цифровой вывод

3. Нажмите F1 [TYPE] (тип) для отображения меню смены экранов.
4. Выберите Digital (цифровой).
Отображается экран цифрового вывода или экран цифрового ввода.
Если отображается экран ввода, нажмите клавишу F3 (IN/OUT) (ввод/вывод), чтобы
переключить экран ввода на экран вывода.
Принудительный вывод активирует подключенное оборудование. Перед выполнением
принудительного вывода оператор должен проверить, какое оборудование подключено к
цифровому выходу, и выполнение каких операций вызовет принудительный вывод. В
противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
-441-
5. Переместите курсор в поле состояния для номера сигнала, которой необходимо изменить,
затем нажмите клавишу F4 (ON) (вкл) или F5 (OFF) (выкл), чтобы изменить настройку
выходного сигнала.
Ручной принудительный групповой вывод

6. Нажмите F1, [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов.
7. Выберите Group (группа). Отображается экран группового вывода.
8. Переместите курсор в поле настройки номера сигнала, который необходимо изменить, и

введите значение. Нажатие F4 FORMAT (формат) переключает вид между десятичным
представлением и шестнадцатеричным представлением.
-442-
6.4.2 Моделируемый ввод-вывод

Функция моделируемого ввода-вывода изменяет состояние сигналов на внутреннем уровне,
без взаимодействия с периферийным оборудованием при помощи цифрового, аналогового или
группового ввода-вывода. Эта функция используется для выполнения программы или
проверки команды ввода-вывода, если подключение ввода-вывода к периферийному
оборудованию не закончено. Моделируемый ввод-вывод можно использовать для цифрового,
аналогового и группового ввода-вывода.
Чтобы включить моделируемый ввод-вывод, установите флаг моделирования - S.
Моделируемый вывод
Функция моделируемого вывода на внутреннем уровне изменяет состояние сигнала, при
помощи команды ввода-вывода программы или ручного вывода, но не изменяет состояние
вывода на периферийное оборудование.
Если установлен флаг моделирования, эта функция сохраняет состояние вывода на
периферийное оборудование.
При сбросе флага режима моделирования восстанавливается первоначальное состояние
вывода.
Моделируемый ввод
Функция моделируемого ввода изменяет состояние сигнала на внутреннем уровне при помощи
команды ввода-вывода программы или ручного ввода.
Состояние ввода от периферийного оборудования игнорируется, а состояние сигнала не
изменяется на внутреннем уровне.
При сбросе флага режима моделирования ввод переходит в текущее состояние.
См. пункт 6.3.1, «Задание пробного рабочего цикла», если требуется указать, выключен ли
сигнал ввода-вывода при пробном рабочем цикле.
-443-
Процедура 6-11 Моделируемый ввод / вывод

Условие
Выполнено распределение сигналов ввода-вывода.
Пункт
2. Выберите I/O. Отображается экран ввода-вывода.
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Digital (цифровой). Отображается экран цифрового ввода-вывода.
5. Переместите курсор в поле SIM для номера сигнала, которой необходимо изменить, затем
нажмите клавишу F4 (S) или F5 (U), чтобы изменить настройку моделирования.
6. Переместите курсор в поле состояния для номера сигнала, которой необходимо

моделировать, и нажмите клавишу F4 (ON) (вкл) или F5 (OFF) (выкл), чтобы изменить
настройку выходного сигнала.
-444-
6.4.3 Выключение ожидания

Если команда ожидания в программе задерживает выполнение, пока не будут удовлетворены
условия ввода-вывода, функция выключения ожидания пропускает эту команду и
останавливает выполнение программы в следующей строке.
Выключение ожидания включено только при выполнении программы.
Выключение ожидания выполняется путем выбора из меню функций miscellaneous (разное).
Процедура 6-12 Выключение ожидания

Условие
Выполнение программы в настоящий момент находится в состоянии ожидания ввода-вывода.
Пункт
1. Нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций miscellaneous
(разное).
2. Выберите 7 RELEASE WAIT (выключить ожидание).
Ожидание ввода-вывода пропускается, и курсор перемещается в следующую строку.
Затем программа приостанавливается.
При перезапуске выполнения программы выполняется следующая команда.
-445-
6.5 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ КИСТЬЮ

Для ручного управления кистью при помощи пульта обучения необходимо при задании
макрокоманд назначить команду кисти на экране ручного управления. При вводе в режиме
обучения операции кисти, управляя кистью, проверьте, может ли кисть фактически держать
заготовку в целевом положении.
Макрокоманды - это дополнительные функции.
Рис. 6.5 Ручное управление кистью
Процедура 6-13 Ручное управление кистью

Условие
• Пульт обучения должен быть включен.
• В рабочей зоне не должно быть людей.
Из рабочей зоны должны быть удалены все препятствия.
• Команда кисти должна быть определена как макрос для ручного управления (MF).
Пункт
• Нажмите клавишу TOOL1 (или TOOL2). Отображается экран Tool 1 (или Tool 2).
• Или же выберите в экранном меню MANUAL FCTNS для вызова экрана ручного
2. Переместите курсор к нужной макрокоманде. Нажмите и удерживайте нажатой клавишу

SHIFT, затем нажмите клавишу F3 (EXEC) (выполнить).
-446-
6.6 АВТОМАТИЧЕСКАЯ РАБОТА

Периферийный ввод-вывод можно использовать для автоматического запуска программы и
управления поточной линией.
(См. раздел 3.8, «Настройка автоматической работы».)
• Сигналы запроса запуска робота (входы с RSR1 по RSR4) выбирают и запускают программу.
В ходе выполнения программы или пока она приостановлена, выбранная программа
переводится в состояние ожидания.
Она запускается, как только завершается программа, выполняемая в настоящий момент.
• Сигналы выбора номера программы (входы с PNS1 по PNS8 и вход PNSTROBE) выбирают
программу. Если выполняется или временно остановлена программа, эти сигналы
игнорируются.
• Сигнал запуска работы в автоматическом режиме (вход PROD_START) начинает
выполнение в программы, выбранной в настоящий момент, с первой строки.
Если выполняется или временно остановлена программа, этот сигнал игнорируется.
• Сигнал остановки цикла (вход CSTOPI) принудительно останавливает программу,
выполняемую в настоящий момент.
Все программы, поставленные в очередь при помощи RSR, отменяются.
a. Если CSTOPI для аварийного прекращения работы (ABORT) в системном меню
установлен на FALSE (ложь), программа, выполняемая в настоящий момент,
выполняется до конца программы, затем принудительно завершается.
Программы, помещенные в состоянии ожидания при помощи RSR, удаляются.
(Стандартная настройка).
b. Если CSTOPI для аварийного прекращения работы (ABORT) в системном меню
установлен на TRUE (истина), программа, выполняемая в настоящий момент,
немедленно принудительно завершается. Программы, помещенные в состоянии
ожидания при помощи RSR, удаляются.
Программы, помещенные в состоянии ожидания при помощи RSR, удаляются.
• Внешний сигнал запуска (вход START) запускает программу, приостановленную в
a. Если настройка START for CONTINUE only в меню настройки системы установлена
на FALSE (ложь), программа, выбранная в настоящий момент, запускается с текущей
строки, временно остановленная программа также запускается. (Стандартная
настройка)
b. Если настройка START for CONTINUE only в на меню настройки системы
установлена на TRUE (истина), запускается любая временно остановленная
программа.
Если временно остановленной программы нет, этот сигнал игнорируется.
Для запуска программы при помощи входного сигнала периферийного ввода-вывода робот
должен быть в режиме дистанционного управления.
Режим дистанционного управления задается, если удовлетворены следующие внешние
условия:
• Выключатель пульта обучения выключен.
• Переведите систему в режим дистанционного управления.
(Порядок включения режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1
• Вход *SFSPD ввода-вывода периферийных устройств включен.
• Вход ENBL периферийного ввода-вывода включен.
• Системная переменная $RMT_MASTER установлена на 0 (периферийное оборудование).
-447-
Для запуска программы, содержащей команды перемещения, должны удовлетворяться

следующие условия готовности:
Значение $RMT_MASTER может быть 0 (периферийное устройство), 1 (ЭЛТ/клавиатура),
2 (управляющий компьютер) или 3 (нет удаленного устройства).
• Вход ENBL периферийного ввода-вывода должен быть включен.

• Питание сервопривода включено. (Нет сигналов об ошибке.)
Удобно контролировать сигнал готовности приема входных сигналов (выход CMDENBL) для
запуска программы при помощи периферийного ввода-вывода. Сигнал CMDENBL выдается,
если удовлетворены следующие условия:
• Дистанционный режим
• Состояние разрешения работы
• Непрерывный режим (пошаговый режим выключен)
Рис. 6.6 Работа робототехнической системы в автоматическом режиме
-448-
6.6.1 Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск робота

(RSR)
Функция запроса на запуск робота (RSR) позволяет удаленному устройству выбрать и
запустить программу при помощи ввода-вывода периферийных устройств. Эта функция
использует восемь сигналов запроса на запуск робота (с RSR1 по RSR8).
1. Если поступает сигнал с RSR1 по RSR8, блок управления определяет, является ли
поступающий сигнал RSR допустимым. Если сигнал недопустим, он игнорируется. При
запуске программы сигналом не категории RSR, например, сигналом запуска с пульта
обучения или с панели оператора, или при выполнении или приостановке
специализированного сигнала START (запуск) подаваемый сигнал RSR игнорируется.
Допустимость или недопустимость RSR задается в системных переменных с $RSR1 по
$RSR8.
Эти значения можно изменять на экране настройки RSR или при помощи
запрограммированной команды RSR.
2. RSR могут быть назначены восемь регистрационных номеров RSR. Для указания
программного номера RSR (четырехзначное целое число) к каждому регистрационному
номеру RSR добавляется базовый номер.
Например, если поступает сигнал RSR2, выбирается программа, имеющая следующее имя:
RSR + (регистрационный номер RSR2 + базовый номер) (четыре цифры)
Имя запускаемой программы должно иметь формат «RSR + номер RSR программы».
(Пример: RSR0121)
Базовый номер задается в $SHELL_CFG.$JOB_BASE. Его можно изменить при помощи Base
number (базовый номер) на экране настройки RSR или при помощи запрограммированной
команды параметра.
3. Выходной сигнал подтверждения RSR (с ACK1 по ACK8), соответствующий одному из
входных сигналов с RSR1 по RSR8, выдается как импульсный сигнал. Даже если один из
выдается один из сигналов с ACK1 по ACK8, вход RSR принимается.
4. Если программы находятся в завершенном состоянии, запускается выбранная программа.
Если выполняется или приостановлена еще одна программа, запрос (задание) помещается в
очередь.
Он запускается, когда программа, выполняемая в настоящий момент, завершается.
Задания (программы RSR) выполняются в порядке, в котором программы были поставлены
в очередь.
5. Программы в очереди отменяются (удаляются) сигналом остановки цикла (вход CSTOPI)
или принудительным завершением программы.
Запуск программы при помощи RSR включен в режиме дистанционного управления.
(Обычно в режиме дистанционного управления вход CMDENBL включен.)
-449-
1 RSR допустим/недопустим 4 Номер RSR программы

2 Базовый номер 5 Программа RSR
3 Регистрационный номер RSR 6 1) Поступает сигнал RSR2.
2) Выполняется проверка для определения, недопустим ли RSR2.
3) Запускается программа RSR с выбранным номером RSR
программы.
Рис. 6.6.1 Запрос на запуск робота
-450-
Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск робота (RSR)
Условие
• Настройки RSR закончены. (См. подраздел 3.7.1.)
• Задан режим дистанционного управления.
• Система готова к работе.
• Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны. Не должно быть никаких
препятствий.
Выполнение этой процедуры запускает работу в автоматическом режиме, которая заставляет
робот двигаться. Может произойти непредсказуемая операция. Выполните проверку и
убедитесь, что никто не находится в рабочей зоне, что нет никаких ненужных объектов в
рабочем пространстве и что защитное ограждение в нормальном состоянии. Также
убедитесь, что все условия автоматической работы заданы правильно. В противном случае
возможны травма или повреждение объектов производства.
Пункт
1. Установите выключатель на пульте обучения в положение «выключено» (OFF).
2. Переведите систему в режим дистанционного управления.
Порядок включения режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1
3. Подайте сигнал запуска робота (вход с RSR1 по RSR8) с заданным номером RSR в блок
Программа RSR помещена в очередь.
4. Для остановки программы, которая выполняется в настоящий момент, используйте кнопку
аварийной остановки или клавишу приостановки (hold), или сигнал немедленной остановки
(вход *IMSTP), приостановки (вход *HOLD), или остановки цикла (вход CSTOPI).
5. Для отмены задания в очереди используйте сигнал остановки цикла (вход CSTOPI).
6. Для перезапуска приостановленной программы используйте внешний сигнал запуска (вход
START).
-451-
6.6.2 Работа в автоматическом режиме с выбором номера программы

(PNS)
Функция выбора номера программы (PNS) позволяет производить выбор или проверку
программы при помощи периферийного ввода-вывода от устройства дистанционного
управления. Восемь входных сигналов, с PNS1 по PNS8, задают номер PNS программы.
1. Если поступает импульсный сигнал PNSTROBE, блок управления выполняет чтение
входных сигналов с PNS1 по PNS8. Если выполняется или временно остановлена
программа, эти сигналы игнорируются. Пока импульсный входной сигнал PNSTROBE
включен, выбор программ на пульте обучения невозможен.
2. Поступающие входные сигналы с PNS1 по PNS8 преобразуются в десятичное число для
получения номера PNS. Номер программы (четыре цифры) может быть получен, сложением
базового номера к номеру PNS, как показано ниже:
(Номер программы) = (номер PNS) + (базовый номер)
Выбранная программа имеет следующее имя:
PNS + (номер программы)
Если через входные сигналы с PNS1 по PNS8 на вход поступает ноль, выбрать программу на
пульте обучения невозможно.
Имя запускаемой программы должно иметь формат (PNS + номер PNS программы).
(Пример: PNS0138)
Базовый номер задается в $SHELL_CFG.$JOB_BASE.
Его можно изменить при помощи Base number (базовый номер) на экране настройки RSR или
при помощи запрограммированной команды параметра.
1 Базовый номер 5 Двоичный

2 Номер PNS 6 Десятичный
3 Номер PNS программы 7 1) Поступает сигнал PNSTROBE.
2) Выполняется чтение сигналов с PNS1 по PNS8 и преобразование в
десятичное число.
3) Программа PNS, имеющая выбранный номер PNS программы,
считается выбранной в настоящий момент программой.
4) Входной сигнал PROD_START запускает выбранную программу PNS.
4 Программа PNS
Рис. 6.6.2 Выбор номера программы
-452-
3. Выбранные выходные сигналы номера программы (с SNO1 по SNO8) выдаются для

подтверждения PNS.
Выходной сигнал подтверждения PNS (SNACK) выдается как импульсный сигнал.
Этот сигнал заставляет внешнее устройство выполнять чтение выходных сигналов с SNO1
по SNO8.
Входные сигналы PNS и PROD_START принимаются даже пока выдается сигнал SNACK.
4. При подтверждении, что значения выходов с SNO1 по SNO8 соответствуют входным
величинам с PNS1 по PNS8, блок дистанционного управления передает входной сигнал
запуска работы в автоматическом режиме (PROD_START).
5. Блок управления принимает входной сигнал PROD_START, затем запускает программу.
Запуск программы при помощи PNS включен в режиме дистанционного управления.
(Обычно в режиме дистанционного управления входной сигнал CMNDENBL включен.)
Работа в автоматическом режиме с выбором номера программы
Условие
• Настройка PNS должна быть закончена (см. подраздел 3.7.2).
• Должен быть включен дистанционный режим.
• Условие разрешения работы должно быть удовлетворено.
• Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны.
Не должно быть никаких препятствий.
Запустите работу в автоматическом режиме следующим образом: При начале работы робота
может произойти неожиданная ситуация. Во избежание возникновения проблем обязательно
убедитесь, что никто не находится в рабочей зоне, что рабочая зона освобождена от
ненужного оборудования, что защитное ограждение на месте и что все условия
автоматической работы заданы правильно. В противном случае робот может причинить
травму работнику или повредить оборудование в рабочей зоне.
Пункт
1. Выключите пульт обучения выключателем.
2. Переведите систему в режим дистанционного управления.
(Порядок включения режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1
3. Подайте сигналы выбора номера программы (входы с PNS1 по PNS8), показывающие
заданный номер PNS, и строб-импульс PNS (вход PNSTROBE) на блок управления.
Затем выбирается программа PNS.
Блок управления для подтверждения выдает выходные сигналы выбранного номера
программы (входы с SNO1 по SNO8) и сигнал подтверждения PNS (выход SNACK).
4. Передайте внешний сигнал запуска (вход PROD_START). Выбранная программа
запускается.
5. Для остановки программы, которая выполняется в настоящий момент, используйте кнопку
аварийной остановки или клавишу приостановки (hold), или сигнал немедленной остановки
(вход *IMSTP), приостановки (вход *HOLD), или остановки цикла (вход CSTOPI).
6. Для перезапуска приостановленной программы используйте внешний сигнал запуска
(вход START).
-453-
6.6.3 Функция выбора внешней коррекции

Функция выбора внешней коррекции изменяет коррекцию скорости подачи путем включения
или выключения сигналов цифровой входа (DI).
Определены два сигнала DI. Эти два сигнала могут сочетаться четырьмя различными
способами.
Таким образом, можно выбрать четыре типа коррекции скорости подачи.
Если функция изменяет коррекцию скорости подачи, коррекция скорости подачи не

отображается, а именно, всплывающее меню не отображается в верхнем правом углу экрана.
Для включения функции выбора внешней коррекции должны быть удовлетворены следующие
требования:
• Функция выбора внешней коррекции должна быть включена.
(OVERRIDE SELECT (выбор коррекции) на экране настройки.)
• Должен быть задан режим дистанционного управления.
При включении функции выбора внешней коррекции происходит следующее:

• Клавиша ручной коррекции пульта обучения фактически выключается.
(Измененное значение быстро возвращается к значению настройки путем выбора внешней
коррекции.)
• Команда коррекции никак не влияет на значение коррекции.
• Невозможно изменить параметры настройки номера сигнала DI и коррекции (override).
Прежде чем можно изменять эти настройки, необходимо установить параметр Function
Enable (включить функцию) на значение DISABLE (выключить).
• Если эта функция действует при выключении питания контроллера, коррекция приобретет
значение, которое было задано этой функцией, при включении питания.
• Возможно задать такой же номер, что и два номера сигнала DI. В этом случае имеет
значение только сочетание ON-ON (вкл-вкл) или OFF-OFF (выкл-выкл).
Кроме того, имейте в виду следующее:

• После выключения этой функции из-за того, что не удовлетворено внешнее условие,
коррекция сохраняет значение, заданное этой функцией, действительным, пока значение не
изменяется пультом обучения или командой коррекции.
Задайте эту функцию на экране выбора настройки внешней коррекции (6 OVERRIDE SELECT)
(выбор коррекции).
-454-
Процедура 6-16 Выбор внешней коррекции

Пункт
1. Для вызова экранного меню нажмите клавишу MENUS, затем выберите 6 SETUP
(настройка).
2. Выберите Ovrd Select в меню смены экранов.
Экран настройки выбора внешней коррекции
3. Задайте элементы.
a. Включите или выключите функцию.
b. Назначьте сигналы DI.
Состояние сигналов DI обозначено.

Если отображается ***, настройку функции изменить невозможно.
c. Коррекция скорости подачи, которую необходимо изменить, включая или выключая
сигналы.
-455-
6.7 ИНТЕРАКТИВНОЕ ИЗМЕНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

Интерактивно изменение положения (дополнительная функция) во время выполнения
программы одновременно заменяет все данные позиционирования и скорости перемещения в
командах перемещения в пределах некоторого диапазона в программе согласно условию
изменения положения.
Можно изменять следующую информацию программы:
• Данные позиционирования (компенсация положения)
• Скорость перемещения
Данные позиционирования изменяются путем добавления значения компенсации положения.
Скорость перемещения изменяется путем перезаписи значения.
Можно определить до десяти условий изменения положения.
Значение компенсации положения

Значение компенсации положения - это разность между текущим положением и корректным
положением. Данные позиционирования, запрограммированные в командах перемещения в
пределах заданного диапазона программы перезаписываются путем сложения значения
компенсации положения с данными.
Если данные позиционирования, полученные в результате изменения, выходят за пределы
допустимого диапазона осевого перемещения, во время выполнения программы выдается
Если компенсация положения выполняется во время выполнения программы, может
потребоваться время, чтобы компенсация была фактически отражена при работе.
Задаваемые диапазоны (+/-) для значений компенсации положения задаются в системных

переменных с $PRGADJ.$X_LIMIT по $R_LIMIT. Стандартное значение составляет +/-26 мм
для X, Y, Z и +/-0,5 градуса для W, P, R. Любое значение компенсации положения,
приходящееся за пределы этих диапазонов, задать невозможно.
Скорость перемещения
Скорость перемещения в командах перемещения в пределах заданного диапазона программы
заменяется на заданные значения скорости. Скорость перемещения для осевого перемещения
заменяется значением, заданным в параметре Joint speed (скорость шарнира), в то время как
скорость перемещения для линейного и кругового перемещения заменяется значением,
заданным в параметре Motion speed (скорость перемещения).
Как только скорость перезаписана, первоначальную скорость восстановить невозможно.
-456-
Состояние изменения положения

Состояния изменения положения подразделяются на следующие три типа:
• EDIT (редактировать) указывает, что условие изменения текущего положения
редактируется. Это не отражается в программе. Это состояние обозначается, если не задано
ни одного условие изменения положения или если допустимое условие изменения
положения редактируется.
• ENABLED указывает на то, что условие изменения текущего положения отражено в
программе.
• DISABLED указывает на то, что условие изменения положения, отраженное в программе,
было отменено.
Результат при ENABLED отражается немедленно, если программа выполняется.
Если условие изменения положения изменяется после ввода состояния ENABLED, изменения,
сделанные в программе, определяются и выдается индикация EDIT (редактирование).
Интерактивно изменение положения задается при помощи элемента 1 UTILITIES Prog Adjust
(утилиты - коррекция программы) на экране утилит. Условия интерактивного изменения
положения включают следующую информацию:
Экран списка условия изменения положения /

Экран данных условий изменения положения
-457-
Таблица 6.7 Настройки интерактивного изменения положения
Пункт Описание
Program (программа) Задает имя конечной программы для изменения положения.
Range (диапазон) Задает диапазон (исходная и конечная строки) строк программы, к которым
необходимо применить изменения положения.
Номер конечной строки должен быть больше или равен номеру начальной
строки, заданному в элементе 2. Если необходимо изменить только одну
строку, номер конечной строки должен равняться номеру начальной строки.
Offset relative to User (пользователь)
(коррекция Изменение выполняется по отношению к системе координат пользователя.
относительно) Tool (инструмент)
Изменение выполняется по отношению к системе координат инструмента.
Status (состояние) Состояние изменения положения указывает, отражено ли заданное условие
изменения положения в программе.
- EDIT (редактировать): Условие изменения положения редактируется.
- ENABLED (включено): Указывает на то, что условие изменения положения
отражено в программе.
- DISABLED (выключено): Указывает на то, что условие изменения
положения не отражено в программе.
Задание значений с X Значения компенсации с X по R указывают величины компенсации
по R положения. Значения (X, Y, Z) выражены в миллиметрах или дюймах, а
значения (W, P, R) выражены в градусах. Значения, заданные здесь,
включены в данные позиционирования.
Motion speed Эти показатели скорости заменяют скорость перемещения. Скорость
(скорость перемещения заменяет линейную и круговую скорость перемещения
перемещения) заданной скоростью. Скорость шарнира заменяет скорость осевого
Joint speed (скорость перемещения заданной скоростью.
шарнира)
Как только скорость перемещения перезаписана, первоначальную скорость
восстановить невозможно.
Группа перемещений Выберите группу операций, которая будет подвергнута изменению.
-458-
Таблица 6.7 Настройки интерактивного изменения положения
Adjust Y for Этот элемент отображается только если дополнительная встроенная ось
(корректировать Y перемещения установлена как седьмая ось в группе 1.
для) Направление дополнительной встроенной оси обозначено в группе
Задайте заданную координату компенсации для обозначенного направления.
Robot (робот): Измените только положение робота.
Additional axis (дополнительная ось): Измените положение дополнительной
оси.
All (все): Измените положение как робота, так и дополнительной оси.
Если коррекция задана относительно "Tool (инструмента)", можно выбрать
только робота.
ПОКАЗАТЕЛЬ Функция показателя изменения положения изменяет единицы измерения
значений изменения положения (мм или дюймы).
SCHED Функция очередности используется, чтобы ввести номер условия изменения
(очередность) положения, которое будет редактироваться далее.
ENABLE (включено) ENABLED (включено) отражает условие изменения текущего положения в
конечной программе. Данные позиционирования и скорость перемещения
перезаписываются согласно условию изменения положения. Эта
функциональная клавиша может быть задана только если имеется индикация
EDIT (редактирование) или DISABLED (выключено).
DISABLE DISABLE (выключено) отменяет условие изменения текущего положения,
(выключено) отраженное в конечной программе. Восстанавливаются данные
позиционирования, использовавшиеся перед изменением. Эта
функциональная клавиша может быть задана только если имеется индикация
ENABLED (включено). Первоначальную скорость восстановить
COPY (копировать) Функция копирования условия изменения положения копирует выбранное
условие изменения положения в другой номер условия. После копирования
в качестве состояния изменения выдается индикация EDIT (редактирование).
CLR_ADJ Функция стирания условия изменения положения удаляет все изменения
положения и значения скорости, заданные в выбранном условии изменения
положения. Имя программы и диапазон не стираются. При выполнении
стирания изменяемая программа не восстанавливается к своему
первоначальному состоянию.
CLR_ALL Эта функциональная клавиша полностью стирает выбранное условие
изменения положения, включая имя программы и диапазон. При выполнении
стирания изменяемая программа не восстанавливается к своему
первоначальному состоянию.
-459-
Процедура 6-17 Интерактивно изменение положения

Условие
Имеется программа, которую требуется изменить.
Пункт
2. Выберите 1 UTILITIES.
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню выбора экрана.
4. Выберите Prog Adjust. Далее выдается экран списка условия изменения положения.
Экран списка изменения положения
5. Установите курсор в номер строки программы, которую необходимо изменить.

Если программа, которую необходимо изменить, не обозначена, выберите «***».
6. Нажмите F2 DETAIL (данные). Далее выдается экран данных условия изменения
положения.
При выборе «***» в качестве индикации состояния отображается EDIT (редактирование).
Экран данных условия изменения положения
-460-
7. Задайте каждый элемент, как необходимо.
Если нужно изменить только одну строку программы, введите одинаковое значение для
начальной и для конечной строки.
8. По окончании изменения параметров настройки условия нажмите F4 ENABLE (включить),

чтобы отразить изменения положения в конечной программе.
Результат при ENABLED отражается немедленно, если программа выполняется.
Для изменения условия изменения положения после придания ему силы отмените условие
один раз, затем измените его.
Если команды перемещения включают регистр положения или инкрементную команду,
изменения не отражаются.
9. Для отмены заданного условия изменения нажмите F5 DISABLE (выключить). Если

используется DISABLE (выключить), условие изменения текущего положения должно
иметь силу.
-461-
После изменения скорости перемещения первоначальная скорость не может быть
восстановлена, даже при нажатии DISABLE (выключить).
10.Чтобы задать условие изменения положения другого номера условия нажмите F3 SCHED.
11.Нажмите PREV (назад) для возврата к экрану списка изменения положения.
12.Чтобы скопировать заданное условие изменения в другой номер условия изменения,

установите курсор на номер условия оригинала программы и нажмите F1 COPY
(копировать) на следующей странице. Введите номер условия адресата копии.
Сразу после операции копирования в качестве индикации состояния будет выдано EDIT
(редактировать). Измените элементы по мере необходимости.
13.Чтобы стереть заданное условие изменения, нажмите F2 CLR_ADJ на следующей странице.
-462-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-1/01
7 ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
При помощи индикации состояния пользователь может проверить различные состояния
робота. Для индикации состояния используются несколько типов экранов.
-463-
B-82284RU-1/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
7.1 СВЕТОДИОДЫ НА ПУЛЬТЕ ОБУЧЕНИЯ

Светодиоды на пульте обучения служат для индикации следующих состояний:
Таблица 7.1 Светодиоды на пульте обучения
Светодиод Описание
FAULT Этот светодиод указывает, что был выдан сигнал об ошибке.

(отказ) При выключении сигнала об ошибке, этот светодиод гаснет.
HOLD Этот светодиод включается, пока нажата клавиша HOLD на пульте обучения или
(приостановка) панели оператора или пока подается сигнал периферийного ввода-вывода *HOLD.
STEP Этот светодиод включается, если задан пошаговый режим.
(шаг) Этот светодиод гаснет, если задан непрерывный режим работы.
BUSY Этот светодиод указывает, что выполняется программа или другая обработка.
(занят)
RUNNING Этот светодиод указывает, что выполняется программа.
(выполнение)
JOINT Этот светодиод включается, если система координат ручной подачи - это система
(шарнир) координат толчковой подачи шарнира.
XYZ Этот светодиод включается, если система координат ручной подачи - это декартова
система координат толчковой подачи (система координат толчковой подачи или
декартова система координат или система координат пользователя).
TOOL Этот светодиод включается, если система координат ручной подачи - это система
(инструмент) координат толчковой подачи инструмента.
Рис 7.1 Светодиоды на пульте обучения
-464-
7.2 ЭКРАН ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ

На этом экране отображается команда сообщения для выполняемой программы (см. подраздел
4.14.6). При выполнении команды сообщения экран дисплея автоматически переключается на
экран пользователя.
Процедура 7-1 Дисплей экрана пользователя

Пункт
2. Выбелите 9 USER (пользователь).
Если команда сообщения не выполняется на этом экране не отображается ничего.
Даже после принудительного завершения программы сообщение остается на экране.
7.3 РЕГИСТРЫ
Регистр - это переменная для хранения целого числа или дроби. Имеется двести регистров.
Для отображения и задания значений регистров используется экран регистров.
Процедура 7-2 Отображение экрана регистров

Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню) для отображения экранного меню.
2. Нажмите NEXT (далее), затем выберите DATA (данные). Еще один способ - вместо пунктов
1 и 2 выше, пользователь может нажать клавишу DATA (данные).
3. Нажмите F1, TYPE (тип).
4. Выберите Registers (регистры). Появится экран регистров.
Регистры используются в программе. Никогда не изменяйте значение регистра, не проверив,
как регистр используется в системе. В противном случае программа может быть повреждена.
-465-
5. Для ввода комментария выполните следующую процедуру:

a. Переместите курсор к нужному полю номера регистра, затем нажмите клавишу
ENTER.
b. Выберите способ ввода комментария.
c. Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите комментарий.
d. После завершения ввода нажмите клавишу ENTER.
6. Для изменения значения регистра переместите курсор в поле значения регистра, затем
введите нужное значение.
7. Регистры используются в программах, если задано следующее:
• Команда регистра (см. подраздел 4.5.1)
• Косвенное задание аргументов (см. раздел 4.2)
Программа A повторяется 11 раз, выполняется программа B, затем выполнение программы

завершается.
-466-
7.4 РЕГИСТРЫ ПОЛОЖЕНИЯ

Регистр программы - это переменная для хранения данных позиционирования.
Имеется сто регистров положения.
Для отображения и задания значений регистров используется экран регистров положения.
Процедура 7-3 Настройка регистров положения

Пункт
2. Нажмите 0 NEXT (далее), затем выберите 3 DATA (данные).
Еще один способ - вместо пунктов 1 и 2 выше, пользователь может нажать клавишу DATA
(данные).
4. Выберите Position Reg. Появится экран регистров положения.
Регистры положения используются в программе. Никогда не изменяйте значение регистра
положения, не проверив, как регистр используется в системе. В противном случае программа
может быть повреждена.
a. Переместите курсор к нужному полю номера регистра положения, затем нажмите
клавишу ENTER.
b. Выберите способ ввода символов.
c. Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите комментарий.
6. Для изменения значения регистра положения переместите курсор в поле значения регистра
положения. Затем при нажатой клавише SHIFT нажмите F3 RECORD (запись).
-467-
• Индикация R указывает, что в регистре положения уже хранится значение, введенное

в режиме обучения.
• Звездочка (*) указывает, что значение не хранится.
В системе с несколькими группами перемещений ввод в режиме обучения в регистр
положения означает запись данных позиционирования для всех осей независимо от текущей
группы перемещений.
7. Для удаления данных позиционирования, загруженных в регистр положения нажмите F5

CLEAR (удалить) при нажатой клавише SHIFT.
8. Выберите YES (да). Данные позиционирования нужного регистра положения удалены.
9. Чтобы узнать текущие значения данных позиционирования, нажмите F4 POSITION

(положение).
Появится экран данных позиционирования.
Для изменения значения переместите курсор к нужному полю, затем введите новое
значение.
10.Для изменения конфигурации нажмите F3 CONFIG (конфигурация).

Переместите курсор в нужное поле, затем измените данные положения шарнира при
помощи клавиш «вверх» и «вниз».
-468-
11.Для изменения формы хранения данных позиционирования нажмите F5 [REPRE]

(представление) и выберите форму хранения.
Индикация JOINT (шарнир) действительна при регулировке робота на положение нуля
градусов или при выполнении некинематической операции, например при управлении
операцией стола.
12.Для переключения дисплея на дополнительные оси (подгруппа) нажмите F2 PAGE

(страница).
-469-
13.По окончании настройки нажмите F4 DONE (готово).
14.Регистр положения может использоваться в программе в следующем случае:

• Данные позиционирования команды перемещения (см. подраздел 4.3.2)
• Команда регистра положения, команда коррекции и т.д.
(см. раздел 4.5 и подраздел 4.3.5)
-470-
7.5 РЕГИСТР ПАЛЛЕТИЗАЦИИ

Экран регистра паллетизации отображает текущие значения регистра паллетизации.
Процедура 7-4 Отображение экрана регистра паллетизации

Пункт
2. Нажмите 0 NEXT (далее), затем выберите 3 DATA (данные).
Еще один способ - вместо пунктов 1 и 2 выше, пользователь может нажать клавишу DATA
(данные).
3. Нажмите F1 TYPE (тип).
4. Выберите Pallet regis. (регистр паллетизации) Отображается экран регистра паллетизации.
Регистры паллетизации используются в программе. Никогда не изменяйте значение регистра
паллетизации, не проверив, как регистр используется в системе. В противном случае
программа может быть повреждена.

a. Установите курсор на строке комментария, затем нажмите клавишу ENTER.
c. Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите символы.
6. Для изменения значения регистра паллетизации переместите курсор в поле значения
регистра, затем введите новое значение.
-471-
7.6 ТЕКУЩЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ

Функция current position (текущее положение) робота показывает расположение и ориентацию
робота в рабочем пространстве.
Текущее положение может быть представлено в декартовой системе координат и системе
координат шарнира.
Координаты шарнира
Координаты шарнира представляют текущее положение через угловое смещение от стороны
основания каждой оси.
Рис. 7.6 (a) Система координат шарнира
Отображение координат шарнира
Если система имеет дополнительную ось, E1, E2 и E3 указывают данные позиционирования
дополнительной оси.
-472-
Отображение декартовых координат

Текущее положение, представленное в декартовых координатах, определяется системой
координат инструмента, которая определяется на запястье для задания расположения и
ориентации инструмента, и декартовой системой координат, которая зафиксирована в рабочем
пространстве. Декартовы координаты представлены базовой системой координат или
системой координат пользователя.
1 Система координат инструмента 3 Система координат пользователя 1

2 Система координат пользователя 2 4 Базовая система координат
Рис. 7.6 (b) Декартова система координат
Отображение базовой системы координат /

Отображение системы координат пользователя
-473-
Процедура 7-5 Отображение экрана текущего положения

Пункт
2. Выберите NEXT (далее), затем выберите POSITION (положение) в следующем меню.
3. Экран текущего положения можно также вызвать, нажав клавишу POSN (положение).
• Чтобы отображать координаты шарнира, нажмите F2 JNT (шарнир).
• Чтобы отобразить координаты пользователя, нажмите F3 USER (пользователь).
• Чтобы отобразить базовые координаты, нажмите F4 WORLD (базовая).
-474-
7.7 СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ

Все системные переменные можно просматривать на экране системных переменных.
В системных переменных сохранены настройки системы.
Работа робота и блока управления управляются системными переменными. Только
работник, который хорошо знает последствия изменения системных переменных, должен
задавать системные переменные. Если работник, не имеющий достаточно глубоких знаний,
попытается задать системные переменные, это вызовет нарушение нормальной работы
робота и блока управления.
-475-
Процедура 7-6 Отображение экрана системных переменных

Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Отображается меню выбора экрана.
2. Выберите NEXT (далее), затем выберите SYSTEM (система).
3. Нажмите F1 [TYPE].
4. Выберите [Variables] (переменные). Будет выдан экран системных переменных.
5. Для изменения настроек системных переменных переместите курсор в нужное поле, введите
значение и нажмите клавишу ENTER (ввод) или выберите нужный элемент среди меток
функций.
6. Если одна из системных переменных имеет многоблочные элементы, которые принадлежат
этой переменной (иерархическая структура), переместите курсор к нужной системной
переменной и нажмите клавишу ENTER (ввод).
После этого будет выдан список элементов, которые принадлежат этой переменной.
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание.
7. Для возврата в верхний уровень нажмите клавишу PREV (назад).
-476-
7.8 ПРОГРАММНЫЙ ТАЙМЕР

Программный таймер - это таймер для измерения время выполнения от одной строки до другой
строки в программе.
В стандартном варианте можно использовать десять программных таймеров.
Программный таймер может запускаться и останавливаться при помощи команды таймера
(см. подраздел 4.14.3).
Он также останавливается при принудительном завершении и при останове.
Экран данных программных таймеров отображает следующую информацию:
• Имя программы и номер строки, в которой таймер был запущен в последний раз
• Имя программы и номер строки, в которой таймер был остановлен в последний раз
Рис. 7.8 Измерение программным таймером
Измеряет время от запуска таймера до остановки.
Индикация программных таймеров включается при помощи элемента 4 STATUS/Prg Timer

(состояние/программный таймер) на экране программных таймеров.
-477-
Процедура 7-7 Отображение программных таймеров

Пункт
2. Нажмите 0 NEXT (далее) и выберите 4 STATUS (состояние).
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню выбора экрана.
4. Выберите Prg Timer. (программный таймер)
После этого появляется экран программных таймеров.
5. Для отображения подробной информации нажмите F2 DETAIL (подробные данные).

После этого появляется экран данных программных таймеров.
6. Для ввода комментария установите курсор в поле комментария и нажмите клавишу ENTER.
Выберите способ ввода и введите символы при помощи функциональных клавиш.
7. В качестве «программы запуска» (start program) указывается программа, для которой
позднее всего был запущен таймер.
В качестве «программы останова» (stop program) указывается программа, для которой
позднее всего был остановлен таймер.
-478-
7.9 СИСТЕМНЫЙ ТАЙМЕР

Системный таймер - это таймер для указания времени работы системы.
Указывается время для четырех элементов.
Для каждой группы операций имеются четыре типа таймеров.
Таблица 7.9 Дисплей системных таймеров
Power-on time Время, в течение которого было включено питание блока управления
(время включения
питания)
Servo-on time Время, в течение которого система готова к работе (сервопривод
(время включения включен) после выключения сигнала об ошибке.
сервопривода)
Operation time Время выполнения программы. Периоды останова не включаются.
(время работы)
Standby time Время, необходимое для выполнения команды ожидания
(время ожидания)
Для отображения системных таймеров используйте 4 STATUS Sys Timer (состояние

системного таймера) на экране системных таймеров.
-479-
Процедура 7-8 Отображение экрана системных таймеров

Пункт
2. Выберите 4 STATUS (состояние) на следующей странице.
4. Выберите Sys Timer. (системный таймер).
После этого появляется экран системных таймеров.
5. Для переключения между группами операций нажмите F2 GROUP# и введите номер

группы.
6. Чтобы включить или выключать измерение времени, прошедшего с начала процесса,
установите курсор в нужный элемент и нажмите F3 ON/OFF (вкл./выкл.) для переключения
настройки.
7. Для сброса времени, прошедшего с начала процесса, установите курсор в нужный элемент
и нажмите F4 RESET (сброс).
-480-
7.10 ХРОНОЛОГИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ

Функция хронологии выполнения программы регистрирует хронологию выполнения
программы, которая была выполнена или которая выполняется в конце, и дает возможность
просматривать хронологию выполнения по окончании программы или при ее приостановке.
Например, эта функция дает возможность определить состояние выполнения программы при
сбое питания после выполнения запуска из холодного состояния, в случае если питание было
по какой-то причине было выключено во время выполнения программы.
Просматривать хронологию выполнения программы, которая выполняется, невозможно.
Следующая информация доступна на экране хронологии выполнения.

A. Имя выполняемой программы и номер строки
(Состояние последней выполненной программы отображается в первой строке.)
B. Направление выполнения
a. FWD (вперед): Строка была выполнена при выполнении в прямом направлении.
b. BWD (назад): Строка была выполнена при обратном прогоне.
C. Состояние выполнения
a. Not exec (не выполн.): Строка была прочтена, но строка не была выполнена.
b. Paused (пауза): (Программа была приостановлена во время выполнения строки.)
c. Done (готово): Выполнение строки было закончено.
d. Aborted (аварийное прекращение): Выполнение программы прекращено.
Максимальное количество строк хронологии выполнения, которое может быть записано, - 200.
Далее количество записанных строк может изменяться, при помощи экрана настройки
максимального количества (maximum number), который выбирается в меню start (пуск)
системы управления. Если количество записанных строк достигло максимального, дальнейшая
запись данных хронологии выполняется за счет автоматического стирания ранее записанных
данных, начиная с самых старых.
При использовании этой функции имейте в виду следующее:
• Если макрос выполняется при помощи ручной функции, пользовательской клавиши, и т.д.,
то есть не программой, хронология выполнения не регистрируется. Если программа,
назначенная макросом, выполняется с экрана редактирования программы, в хронологии
выполнения записывается назначенное имя программы вместо имени макроса.
• При выполнении программы KAREL ее хронология выполнения не регистрируется.
• Хронология выполнения программы, автоматически запускаемой при включении питания,
не регистрируется.
-481-
Процедура 7-9 Отображение хронологии выполнения программы

Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Отображается меню выбора экрана.
2. Выберите STATUS (состояние) на следующей странице.
4. Выберите Exec-hist. (хронология выполнения) Отображается экран хронологии
выполнения.
Если была выполнена единственная программа, элементы F2 NEXT TASK (следующая
задача) и F4 ALL CLEAR (удалить все) не отображаются на экране хронологии выполнения.
5. Если отображаемое состояние программы - «Aborted» (аварийно прекращена), хронологию

выполнения можно очистить, только нажав SHIFT + F5 CLEAR.
6. При использовании многозадачного режима нажатие SHIFT+F5 CLEAR отображает
хронология другой задачи.
7. При использовании многозадачного режима хронология выполнения всех задач может быть
очищена нажатием SHIFT + F5 CLEAR при условии , что для всех задач имеется индикация
Abort (аварийное прекращение).
-482-
7.11 ДИСПЛЕЙ СОСТОЯНИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПАМЯТИ

Этот экран отображает состояние использования и конфигурацию оборудования памяти блока
Дисплей включает следующую информацию:
Таблица 7.11 (a) Дисплей состояния использования памяти (пулы)
TPP Отображает использование области для хранения программ.

PERM Отображает использование области для хранения системных переменных и
регистров.
SYSTEM Отображает состояние использования части системного программного
(система) обеспечения.
TEMP Отображает состояние использования рабочей области, используемой системным
программным обеспечением.
Таблица 7.11 (b) Дисплей состояния использования памяти (оборудование)
F-ROM Емкость памяти модуля F-ROM, используемого в блоке управления.

D-RAM Емкость памяти модуля D-RAM (RAM), используемого в блоке управления.
C-MOS Емкость памяти модуля C-MOS (RAM), используемого в блоке управления.
При выборе экрана [STATUS memory] (состояние памяти) на пульте обучения появляется
следующий экран.
Этот экран указывает информацию, собранную непосредственно перед его появлением.
Экран списка отображает состояние использования программной области, области ПЗУ и
области ОЗУ.
Экран списка состояния памяти
Экран данных отображает состояние использования всех областей, упомянутых выше, и

отображает информацию об оборудовании.
-483-
Экран данных состояния памяти
Для перехода с экрана списка к экрану данных нажмите F2 DETAIL (данные).

Для перехода с экрана данных к экрану списка нажмите F2 BASIC (кратко).
Пояснения по каждой области отображаются при нажатии F5 HELP на обоих экранах.
Для отображения предыдущего экрана нажмите клавишу PREV (назад).
Эта функция указывает состояние использования памяти. Она не изменяет состояние
-484-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-1/01
8 ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
В настоящей главе описывается обмен файлами с устройствами передачи данных.
-485-
B-82284RU-1/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
8.1 УСТРОЙСТВА ФАЙЛОВОГО ВВОДА-ВЫВОДА

С блоком управления робота могут использоваться различные устройства файлового ввода-
вывода.Стандартная настройка задает использование карт памяти.
При использовании другого устройства файлового ввода-вывода для изменения настройки
устройства файлового ввода-вывода выполните операцию, указанную ниже.
Процедура 8-1 Изменение устройств файлового ввода-вывода

Пункт
2. Выберите 7 FILE (файл). Появляется экран file (файл).
3. Нажмите F5 UTIL и выберите Set Device (задать устройство).

Затем появляется следующий экран:
4. Выберите устройство файлового ввода-вывода, которое будет использоваться.

Сокращенное обозначение устройства файлового ввода-вывода, выбранного в настоящий
момент, выдается на экране вверху слева.
Сокращение Устройство файлового ввода-вывода

MC: Карта памяти
FLPY: Дискета
FRA: Область, использующаяся для автоматического резервного
копирования памяти F-ROM в контроллере
-486-
Устройства файлового ввода-вывода

Для хранения программ и файлов R-J3iC допускает использование следующих типов
запоминающих устройств.
• Карта памяти (MC:)
Карта памяти флэш ATA или карта памяти SRAM.
Можно использовать карту Compact Flash, установив ее в переходник PCMCIA.
Слот для карты памяти находится на главной плате.
• Резервное копирование (FRA:)
Область, в которую сохраняются файлы при автоматическом резервном копировании.
Она может сохранять информацию при выключенном питании без батареи резервного
питания.
• Диск FROM (FR:)
Способен хранить программы, другие резервные копии и любые файлы.
Она может сохранять информацию при выключенном питании без батареи резервного
питания.
• Диск RAM (RD:)
Способен хранить программы, другие резервные копии и любые файлы.
При стандартных настройках он создается в динамической оперативной памяти (DRAM), и
при отсутствии питания все файлы стираются.
При помощи соответствующих настроек его можно разместить в памяти SRAM, в этом
случае он сможет хранить информацию при прерывании подачи питания при наличии
батареи резервного питания. Его невозможно использовать с инструментом для точечной
сварки.
• Диск MF (MF:)
Диск MF - это устройство, которое сочетает свойства диска FROM и виртуального RAM-
диска. В списке файлов на диске MF отображаются файлы как на диске FROM, так и на
RAM-диске, чтобы можно было производить чтение файлов на обоих дисках. Если должно
выполняться резервное копирование на диск MF, появляется сообщение с просьбой
подтвердить, какую область FR: и RD: необходимо использовать для хранения.
• FTP (с C1: по C8:)
Выполняет запись и чтение файлов на сервере FTP, например, персональном компьютере,
подключенном через Ethernet.
Отображается только если на экране взаимодействия с хостом были сделаны настройки
клиента FTP.
• Запоминающее устройство (MD:)
Запоминающее устройство способно обрабатывать данные в памяти блока управления,
например, программы робота и программы KAREL, как файлы.
• Консоль (CONS:)
Устройство только для технического обслуживания. Оно может обращаться к файлу
журнала, в котором содержится внутренняя информация.
• Память USB (UD1:)
Накопитель USB подключается к порту USB на панели оператора.
Стандартная настройка предусматривает использование карты памяти.
Дискета (FLPY:), а также блоки, указанные ниже, невозможно использовать с R-J3iC.
- Внешний дисковод (A16B-0150-B001)
- Устройство ввода-вывода Handy File (A16B-0159-B002)
(Его невозможно использовать независимо от его формата: MS-DOS или FANUC.)
Блок принтера FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) невозможно использовать с R-J3iC. Для
распечатки содержимого программы используйте функцию сохранения в формате ASCII
(ASCII save), которая выводит содержимое программы в текстовом формате на устройство
файлового ввода-вывода, загрузите эти данные в персональный компьютер и распечатайте.
-487-
Настройка коммуникационного порта

R-J3iC оснащен следующими коммуникационными портами.
• Порт 1 RS-232-C Панель оператора
• Порт 2 RS-232-C Разъем JD17 на печатной плате главного ЦП
• Порт 3 RS-422 Разъем JD17 на печатной плате главного ЦП
При стандартных настройках на экране списка портов указаны только порты 1 и 2. Для
включения порта 3 (RS-422) выполните контролируемый запуск и на экране настройки
системных переменных измените значение системной переменной $RS232_NPORT на 4.
Порт 3 становится виден на экране списка портов, и для порта 3 становится возможно
настроить коммуникационное устройство.
На экране настройки порта контроллера R-J3iC в качестве возможных настроек

коммуникационного устройства не отображаются следующие устройства: Handy File
(устройство Handy File), FANUC Floppy (дисковод), Handy F MS-DOS (устройство Handy File
для MS-DOS), Printer (принтер).
-488-
8.1.1 Карта памяти

Можно использовать карту памяти флэш ATA или карту памяти SRAM.
Карта памяти флэш ATA
1. Рекомендуется делать резервную копию файлов, записанных на карту памяти флэш ATA,
на устройстве хранения данных, для защиты содержимого карты памяти флэш ATA от
случайной потери.
Карта памяти SRAM
1. Для карты памяти SRAM требуется батарея резервного питания. При покупке карты
памяти SRAM батарея не установлена. Прежде чем пытаться использовать карту,
установите батарею.
2. Как только батарея в карте памяти SRAM выработала срок службы, данные в карте будут
потеряны. Поэтому всегда необходимо делать резервное копирование содержимого
платы.
1 Как вставить карту памяти
Рис. 8.1.1 Как вставить карту памяти
Если необходимо использовать карту памяти, выберите карту памяти согласно описанию
порядка замены устройств файлового ввода-вывода (см. раздел 8.1).
-489-
8.1.2 Память USB
Контроллер R-J3iC оснащен портом USB на панели оператора, который обеспечивает загрузку
и сохранение файлов на накопители USB.
Устройства USB, не являющиеся накопителями USB, не поддерживаются. Не подключайте
к контроллеру R-J3iC никаких устройств USB, кроме накопителей USB.
-490-
Процедура 8-2 Подключение накопителя USB

Пункт
1. Вставьте накопитель USB в порт USB на панели оператора.
2. Если накопитель USB корректно распознается, в строке сигналов об ошибке на пульте
обучения выдается сообщение, указанное ниже.
Индикация «UD1 Ins» и последующий текст в сообщении выше отличаются при использовании
различных моделей накопителей USB.
Например, при подключении накопителя SanDisk Inc. Cruzer Micro появится сообщение ниже.
1. Если сообщение FILE-066 не выдается даже после подключения накопителя USB,
отключите запоминающее устройство и осторожно вставьте его снова.
2. Невозможно использовать два или более накопителей USB одновременно.
Процедура 8-3 Отключение накопителя USB

Пункт
1. Извлеките накопитель USB из порта USB на панели оператора.
2. В строке сигнала об ошибке появляется сообщение, указанное ниже.
Не извлекайте накопитель USB во время загрузки или сохранения файла. В противном
случае файлы в накопителе USB могут быть повреждены. Если накопитель USB оснащен
световым индикатором доступа, перед извлечением устройства убедитесь, что световой
индикатор доступа не мигает.
-491-
Процедура 8-4 Переключение на накопитель USB

Сокращенное обозначение накопителя USB как блока устройства файлового ввода-вывода
файла - UD1:.
Пункт
2. Выберите пункт [FILE] для перехода в экран file (файл).
3. Нажмите F5 UTIL (утилиты). Появится меню, показанное ниже.
Выберите [Set Device] (задать устройство).

4. Появится меню, показанное ниже.
Выберите [USB Disk (UD1:)].

5. Убедитесь, что устройство файлового ввода-вывода в верхнем левом углу, выбранное в
настоящий момент - это UD1:.
-492-
Процедура 8-5 Использование накопителя USB

Операции с файлами, указанные ниже, можно выполнять так же, как операции с картой памяти
(MC:).
• Загрузка и сохранение файлов на экране списка программ
• Сохранение файлов, отображение списка файлов, удаление файлов и загрузка файлов на
экран файла (file)
• Сохранение программ во вспомогательном меню
Если накопитель USB не подключен к порту USB или если накопитель USB не распознан
правильно, выполнение операции с файлами на накопителе USB вызывает сигнал об ошибке,
указанный ниже, выдаваемый на пульт обучения (где числовое значение хх - это сервисный
код).
Операцию можно выполнить нормально, если отменить вышеупомянутый сигнал об ошибке

при помощи клавиши RESET (сброс) и повторить попытку операции с файлом или если
извлечь накопитель USB из порта USB и снова подключить его.
Имеющиеся в продаже устройства

Некоторые коммерческие накопители USB корректно не распознаются контроллером R-J3iC
или файловые операции выполняются с ними некорректно.
Невозможно использовать накопители USB, которые имеют функции защиты данных и для
доступа к данным требуют ввода пароля.
По состоянию на февраль 2006 года подтверждена нормальная работа накопителей USB,
указанных ниже:
Clip Drive RUF-CL/U2 128/256 MB производства корпорации BUFFALO

ToteBag TB-B 128 MB производства корпорации I-O DATA DEVICE
Easy Disk Platinum 256 MB производства корпорации I-O DATA DEVICE
(Предостережение: SecureEasyDisk производства корпорации I-O DATA DEVICE невозможно
использовать.)
CRUZER Mini, Micro 128/256 MB производства корпорации SanDisk
1. Устройства USB, не являющиеся накопителями USB, не поддерживаются.
Не подключайте к контроллеру R-J3iC никаких устройств USB, кроме накопителей USB.
2. Дискета (FLPY:), а также блоки, указанные ниже, невозможно использовать с R-J3iC.
- Внешний дисковод (A16B-0150-B001)
- Устройство ввода-вывода Handy File (A16B-0159-B002)
(Его невозможно использовать независимо от его формата: MS-DOS или FANUC.)
Блок принтера FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) невозможно использовать с R-J3iC.
Для распечатки содержимого программы используйте функцию сохранения в формате
ASCII (ASCII save), которая выводит содержимое программы в текстовом формате на
устройство файлового ввода-вывода, загрузите эти данные в персональный компьютер и
распечатайте.
-493-
8.2 НАСТРОЙКА КОММУНИКАЦИОННОГО ПОРТА

Блок управления выполняет передачу данных в адрес внешних устройств и принимает от них
данные через коммуникационные порты путем осуществления последовательной передачи
данных через интерфейс RS-232-C или RS-422.
Используются следующие коммуникационные порты.
(Информацию о панели оператора/модуле управления см. в подразделе 2.3.2.)
• Порт 1: RS-232-C на блоке управления оператора
• Порт 2: RS-232-C разъем JD17 на печатной плате главного ЦП
• Порт 3: RS-422 разъем JD17 на печатной плате главного ЦП
1 Печатная плата главного ЦП 3 Подвесной пульт обучения

2 Печатная плата панели оператора
Рис. 8.2 Коммуникационные порты
RS-422
Использование интерфейса RS-422 имеет следующее преимущество:
• В то время как стандарт RS-232-C поддерживает только длину кабеля около 10 - 20 м.,
стандарт RS -422 позволяет увеличить кабель до длины примерно 50 м.
• RS-422 менее подвержен влиянию помех, чем RS-232-C.
Пример применения
• Если кабель передачи данных необходимо проложить на большое расстояние, используйте
интерфейс RS-422.
Интерфейс RS-422 использует электрические сигналы, которые полностью отличаются от
сигналов интерфейса RS-232-C. Если блок управления робота и персональный компьютер
подключены через интерфейс RS-422, может быть потребоваться имеющийся в продаже
преобразователь из RS-422 в RS-232-C, так как в персональном компьютере обычно
отсутствует интерфейс RS-422.
-494-
Коммуникационные порты задаются при помощи элемента [6 Setting; port setting] (настройки;
настройка порта) на экране настройки порта.
Таблица 8.2 (a) Стандартные устройства передачи данных для коммуникационных портов
Коммуникационный порт Устройство передачи данных
Порт 1 Консоль отладки
Порт 2 KCL/CRT
Порт 3 Не используется
Таблица 8.2 (b) Настройка коммуникационного порта

Device Этот пункт задает устройство передачи данных, которое будет
(устройство) взаимодействовать с контроллером R-J3iC.
Стандартные устройства передачи данных, которые могут взаимодействовать с
R-J3iC, перечислены ниже:
- PS-100/200 Disk
- Sensor Fanuc Eye V120
- Host Comm
Используются если R-J3iC подключен к управляющему компьютеру, для
использования функции передачи данных.
- не используется
- KCL/CRT
- Консоль отладки
- Заводской терминал
- Демонстрационное устройство пульта обучения
- Текущее положение
- Development
- CIMPLICITY
При замене устройства передачи данных другие настройки, например, скорость
передачи в бод изменяются на соответствующие стандартные значения. Позже
пользователь может изменить каждую настройку, как это необходимо.
Speed (скорость) Скорость передачи в бод - это скорость передачи, это количество кодов в секунду,
(Скорость которые можно передать. Введите скорость передачи, заданную для
передачи в бод) используемого периферийного устройства.
Бит четности Для обнаружения ошибок при передаче данных этот элемент задает режим
продольного контроля четности, при котором к каждому передаваемому символу
добавляется один дополнительный бит.
- Odd (нечетный): Количество 1 (единиц) в каждом передаваемом символе
должно быть нечетным числом.
- Even (четный): Количество 1 (единиц) в каждом передаваемом символе должно
быть четным числом.
- None (нет): Контроль по четности не выполняется.
Введите режим контроля по четности, заданный для используемого
периферийного устройства.
-495-
Таблица 8.2 (b) Настройка коммуникационного порта

Стоповый бит Этот элемент задает количество стоповых битов, которые будут добавлены в
конце передаваемых символов, для синхронизации передачи данных.
- 1 bit: Добавляется один стоповый бит.
- 1.5 bits: Добавляются полтора стоповых бита.
- 2 bits: Добавляются два стоповых бита.
Введите количество стоповых битов, заданных для используемого
Значение тайм- Этот элемент задает максимальное время, во время которого должно
аута (секунд) осуществляться управление передачи с устройством передачи данных. Если в
течение заданного периода времени передача данных не происходит, линия связи
отключается.
Таблица 8.2 (a) Стандартные настройки для устройств передачи данных

Speed Значение
Device (устройство) Бит четности Стоповый бит
(скорость) тайм-аута
Sensor 4800 Odd parity 1 bit Нет
(датчик) (проверка на
нечетность)
Host Comm 4800 Odd parity 1 bit Нет
(проверка на
нечетность)
Factory Terminal 9600 Нет 1 bit Нет
(заводской терминал)
KCL/CRT 9600 Нет 1 bit Нет
Демонстрационное 9600 Нет 1 bit Нет
устройство пульта
обучения
-496-
Процедура 8-6 Настройка коммуникационного порта

Пункт
4. Выберите Port Init. (инициализация порта) Появляется экран выбора порта.
5. Переместите курсор в нужное поле коммуникационного порта, затем нажмите F3 DETAIL

(данные). Появляется экран настройки порта.
6. Для настройки устройства передачи данных переместите курсор в поле Device (устройство),
затем нажмите F4 [CHOICE] (выбор).
Выберите нужное устройство передачи данных в меню.
7. Выберите устройство передачи данных, параметры настройки которого необходимо

изменить. При вводе устройства передачи данных другие поля настройки заполняются
стандартными значениями.
-497-
Другие поля настройки могут изменяться по очереди. Если значение поля Device (устройство)
изменено на другое устройство передачи данных, в другие поля настройки вводятся
стандартные значения для этого устройства.
Чтобы указать, что порт не используется, укажите No Use (не используется) в
соответствующем поле оборудования передачи данных.
8. По окончании настройки нажмите F3 LIST (список). Появляется экран выбора порта.
При настройке устройства передачи данных может отображаться сообщение об ошибке «The
port was not initialized.» (порт не был инициализирован), и параметры настройки порта
возвращаются к предыдущим параметрам настройки. В этом случае проверьте следующее.
• Было ли настраиваемое устройство передачи данных уже назначено на другой порт?

Одно и то же устройство передачи данных на больше чем один порт задать невозможно.
• Чтобы назначить «Host Comm» в поле устройства, необходима программная опция:
передача данных (data transfer).
• Для настройки датчика требуется опция интерфейса датчика.
• Со стандартными настройками экран списка портов не отображает порт 3 RS-422.
Для включения порта 3 RS-422 выполните контролируемый запуск (см. приложение C.1.3,
«Контролируемый запуск») и на экране системных переменных измените системную
переменную $RS232-NPORT с 3 на 4.
Это приведет к добавлению порта 3 RS-422 на экран списка портов, что позволит
пользователю настраивать коммуникационное устройство.
-498-
8.3 ФАЙЛЫ
Файл - это единица хранения данных в памяти контроллера R-J3iC.
Главным образом используются следующие типы файлов:
• Файл программы (*.TP)
• Файл логики по умолчанию (*.DF)
• Системный файл (*.SV)
Используется для хранения параметров настройки системы.
• Файл данных конфигурации ввода-вывода (*.IO)
Используется для хранения настроек конфигурации ввода-вывода.
• Файл данных (*.VR)
Используется для хранения данных, таких как данные регистра.
-499-
8.3.1 Файл программы

Файл программы (*.MN) содержит последовательность команд для робота.
Эти команды называются командами программы.
Команды программы управляют работой робота, периферийных устройств и каждым
приложением.
Файл программы автоматически сохраняется в оперативной памяти C-MOS RAM контроллера.
Каталог файлов программы отображается на экране выбора программы (SELECT).
Каталог файлов программы не отображается на экране файлов (файл). Экран файлов дает
возможность выбрать внешнее запоминающее устройство, которое хранит нужные файлы, и
манипулировать файлами.
На экране выбора программы выполняются такие операции, как копирование, удаление и

переименование. (Данные об операциях программы, см. в разделе 5.5)
• Регистрация программы (см. подраздел 5.3.1.)
• Удаление программы (см. раздел 5.5)
• Копирование программы (см. раздел 5.5)
• Изменение информации о программе (включая переименование программы) (см. раздел 5.5)
Файл программы также включает информационные элементы, указанные ниже.

Эти информационные элементы можно проверить на экране выбора программы, нажав F5
[ATTR] (атрибуты).
• Comment (комментарий):
Вкратце излагается функция программы.
• Write protection (защита от записи):
Это предотвращает изменение и удаление программы.
• Modification Date (дата изменения):
Указывает дату последнего изменения программы.
• Program size (размер программы):
Размер программы указывается в байтах.
• Copy source (оригинал программы):
Указано имя программы-источника, с которой была скопирована программа.
Если программа является оригиналом, этот информационный элемент пуст.
-500-
8.3.2 Файл логики по умолчанию

Файл логики по умолчанию (*.DF) включает настройки команд логики по умолчанию,
назначенных на каждую функциональную клавишу (клавиши с F1 по F4 ) на экране
редактирования программы.
Файл логики по умолчанию может быть следующих видов:
• DEF_MOTN0.DF Хранит настройки команд перемещения по умолчанию. Клавиша F1
Следующие три файла хранят настройки логической команды по умолчанию, назначенной
каждой функциональной клавише, которая отображается на следующей странице.
• DF_LOGI1.DF Клавиша F2
8.3.3 Системный файл/файл приложения

Системный файл/файл приложения (*.SV) содержит управляющую программу системы для
управления прикладным программным обеспечением ЧПУ или содержит данные,
используемые системой.
Используются следующие типы системных файлов:
• SYSVARS.SV :
Используется для хранения настроек системных переменных относящихся к системам
координат, опорным точкам, рабочей зоне шарнира и управлению тормозами.
• SYSSERVO.SV :
Используется для хранения данных параметров сервопривода
• SYSMAST.SV :
Используется для хранения данных выверки
• SYSMACRO.SV :
Используется для хранения настроек макрокоманд.
• FRAMEVAR.SV :
Используется для хранения настроек опорного положения, которое используется при
настройке системы координат; комментариев и т.д.
• SYSFRAME.SV :
Система координат пользователя и система координат инструмента
-501-
8.3.4 Файл данных

Файл данных (*.VR, *.IO, *.DT) - это файл, который хранит данные, использующиеся
системой.
Есть следующие виды файлов данных:
• Файл данных (*.VR)
a. NUMREG.VR :
Используется для хранения данных регистра.
b. POSREG.VR :
Используется для хранения данных регистра положения.
(Только если используется опция программного обеспечения регистра положения.)
• Файл данных конфигурации ввода-вывода (*.IO)
a. DIOCFGSV. IO :
Используется для хранения настроек назначения ввода-вывода.
• Файл данных настройки робота (*.DT)
Этот файл используется для хранения тех настроек, которые выполняются на экране
настройки робота.
Имя файла изменяется в зависимости от модели.
8.3.5 Файл ASCII

Файл ASCII (*.LS) - это файл текстового формата.
Чтение файлов ASCII невозможно.
Однако содержимое файла ASCII можно просматривать или распечатать при помощи
персонального компьютера.
-502-
8.4 СОХРАНЕНИЕ ФАЙЛОВ

Функция сохранения файлов сохраняет данные, которые находятся в оперативной памяти
контроллера, на внешнее запоминающее устройство, например, дискету и т.д.
Для сохранения файлов можно использовать следующие экраны на пульте обучения.
Экран выбора программы: Заданная программа сохраняется на дискете как файл программы.
Экран файла: Заданный файл программы, системный файл и т.д можно сохранить на дискете.
Можно сохранять следующие файлы: Если выполняется пакетная операция сохранения, файлы
программы, системные файлы и файлы приложения можно сохранять одновременно.
• Файл программы
• Системный файл
• Файл логики по умолчанию
• Стандартный файл команд
Элемент «5 SAVE» (сохранить) в меню функций: Можно сохранить файл программы и данных,
и т.д., отображаемых на экране, на дискете как файл программы и системный файл, и т.д.
Можно сохранить следующие файлы:
• Файл программы
• Системный файл
• Файл данных
• Файл логики по умолчанию
• Файл служебных команд
-503-
8.4.1 Сохранение при помощи экрана выбора программы

Экран выбора программы дает возможность сохранить заданную программу как файл
программы.
Процедура 8-7 Требования при сохранении файлов программы

Условие
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1.)
Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите NEXT (далее), а затем выберите 1 SELECT (выбрать) на следующей странице.
Появляется экран выбора программы.
3. Нажмите NEXT (далее),>, нажмите F4 SAVE (сохранить) на следующей странице.

Появляется экран сохранения программы.
-504-
4. Введите имя сохраняемой программы, затем нажмите клавишу ENTER.

Заданная программа сохраняется на устройство.
Не включайте расширение файла в имя программы.
5. Если на устройстве уже имеется программа с таким же именем, с которым вы желаете

сохранить программу, файл сохранить невозможно.
Если на текущем устройстве уже имеется файл, имеющий задаваемое имя, функция
сохранения не может перезаписать этот файл. Прежде чем сохранять новый файл, текущий
файл должен быть удален с устройства.
6. Если устройство заполнено, смените устройство и нажмите F4 CONTINUE (продолжить).
-505-
8.4.2 Сохранение всех файлов программ с помощью экрана файла

(File)
Экран файла дает возможность сохранить файл программы или системный файл, который
хранится в оперативной памяти в устройстве.
Следующие файлы можно сохранить, нажав F4 BACKUP (резервное копирование):
Файл программы (*.TP):
Используется для хранения всех файлов программы, которые содержат программы.
Файл логики по умолчанию (*.DF):
Используется для хранения настроек логических команд по умолчанию.
Системный файл (*.SV ):Используется для хранения следующих файлов:
• Файл системных переменных (SYSVARS.SV)
• Файл параметров сервопривода (SYSSERVO.SV)
• Файл данных выверки (SYSMAST.SV)
• Файл данных макросов (SYSMACRO.SV)
• Файл настроек системы координат (FRAMEVAR.SV)
• Файл данных системы координат (SYSFRAME.SV)
Файл приложения - Используется для сохранения настроек приложения. (Пример: SYSSPT.SV)
Файл данных конфигурации ввода-вывода (DIOCFGSV.IO)
Файл данных регистра (NUMREG.VR)
Файл данных настройки робота
Чтобы прервать сохранение, нажмите клавишу PREV (назад) во время сохранения.
Во время контролируемого запуска F4 имеет функцию RESTOR (восстановление) вместо
BACKUP (резервное копирование). При выборе во вспомогательном меню элемента
RESTORE/BACKUP отображается команда BACKUP (резервное копирование).
-506-
Процедура 8-8 Сохранение файлов с помощью экрана файла (file)

Условие
Пункт
2. Выберите 7 FILE (файл). Появляется экран file (файл).
Сохранение файлов программы

1. Нажмите F4 BACKUP (резервное копирование), затем выберите TPE programs
(программы TPE).
• F2 EXIT (выход) Заканчивает сохранение файлов программы

• F3 ALL (все) Сохраняет все файлы программы и файлы логических команд по
умолчанию.
• F4 YES (да) Сохраняет заданный файл (программы и логических команд по
умолчанию).
• F5 NO (нет) Не сохраняет заданный файл (программы и логических команд по
После того как файл был сохранен, система запрашивает, должен ли быть сохранен
следующий файл программы.
2. Выберите нужную функциональную клавишу. В этом случае, файл программы (*.MN)
сохранен в устройстве.
-507-
3. Если в устройстве уже существует файл, который имеет такое же имя, как заданное для
сохраняемого файла, отображается следующее сообщение.
• F3 OVERWRITE (перезаписать) Заданный файл будет записан поверх существующего

и сохранен.
• F4 SKIP (пропустить) Заданный файл не сохраняется.
• F5 CANCEL (отмена) Заканчивает сохранения файлов.
Сохранение системного файла.

1. Нажмите F4 SAVE (сохранить) и выберите System files (системные файлы).
Отображается следующий файл.
2. Чтобы сохранять все системные файлы, нажмите F4, YES (да). Системные файлы
(DIOCFGSV.IO, FRAMEVAR.SV, NUMREG.VR, SYSVARS.SV, SYSSERVO.SV,
SYSMAST.SV, SYSMACRO.SV, SYSFRAME.SV) сохранены на устройстве.
3. Если в устройстве уже существует файл с именем, под которым сохраняется новый файл,
• F3 OVERWRITE (перезаписать) Заданный файл будет сохранен и записан поверх

существующего.
• F4 SKIP (пропустить) Заданный файл не сохраняется.
• F5 CANCEL (отмена) Сохранение файлов закончено.
4. Если устройство заполнено файлами, смените устройство и нажмите F4 CONTINUE
(продолжить).
-508-
Пакетное сохранение
1. Нажмите F4 BACKUP (резервное копирование), затем выделите ALL of above
(все вышеуказанные).
Поскольку вариант F4 BACKUP (резервное копирование) не появляется при
контролируемом запуске, пакетную операцию сохранения невозможно использовать.
2. При выборе F4 YES (да) все файлы на внешнем запоминающем устройстве стираются, затем
сохраняются все данные. Обработка прерывается при помощи клавиши «назад».
Прерывание происходит по окончании обработки текущего файла.
Перед пакетной операцией сохранения все файлы на внешнем запоминающем устройстве
стираются.
Перед пакетной операцией сохранения проверьте файлы на внешнем запоминающем
устройстве.
-509-
8.4.3 Сохранение при помощи меню функций

При выборе пункта SAVE в меню функций можно сохранить на устройство данные экрана,
отображаемого в настоящий момент. Можно сохранить данные следующих экранов:
• Экран редактирования программы - файл программы (*.TP)
• Экран системных переменных - файл системных переменных (SYSVARS.SV)
• Экран позиционирования - файл данных выверки (SYSMAST.SV)
• Экран настройки макрокоманд - файл данных макросов (SYSMACRO.SV)
• Экран настройки системы координат - файл данных настройки системы координат
(FRAMEVAR.SV)
• Экран регистров - файл данных регистра (NUMREG.VR)
• Экран регистров положения - файл данных регистра положения (POSREG.VR)
• Экран регистра паллетизации - файл данных регистра паллетизации (PALREG.VR)
• Экран ввода-вывода - файл данных конфигурации ввода-вывода (DIOCFGSV.IP)
• Экран редактирования экран для каждой логической команды по умолчанию. Каждая
логическая команда по умолчанию. (*.DF)
Процедура 8-9 Сохранение при помощи меню функций

Условие
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1)
Сохранение файлов программы.

Пункт
1. Вызовите экран редактирования программы или экран выбора программы.
2. Для вызова меню функций нажмите клавишу FCTN.

3. Выберите 2 SAVE (сохранить).
Выбранный файл программы сохранен.
-510-
4. Если на устройстве уже имеется программа с таким же именем, файл сохранить невозможно.

Все данные, сохраняемые при замене устройства, сохраняются на замененное устройство.
Сохранение других файлов.

Пункт
1. Отобразите экран, который нужно сохранить.
2. Для вызова меню функций нажмите клавишу FCTN.

3. Выберите 2 SAVE (сохранить).
Сохраняется содержание отображаемого экрана.
4. Если на устройстве имеется файл с таким же именем, этот файл будет перезаписан.
Все данные, сохраняемые при замене устройств, сохраняются на замененное устройство.
-511-
8.4.4 Управление файлами

На экране файлов можно вызывать список файлов, сохраненных на устройстве, можно
копировать или удалить файл.
Процедура 8-10 Управление файлами

Условие
Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1)
Пункт
2. Выберите 7 FILE (файл). Отображается экран файлов.
Отображение списка файлов.

3. Нажмите F2 [DIR] (каталог).
4. Выберите «*. *» (все файлы). Будет показан список файлов, сохраняемых на устройстве.
-512-
Прежде чем копировать с блока управления на другой блок управления программу,
заданную как макрокоманда, необходимо сравнить экраны настройки макросов этих двух
блоков управления. Обязательно убедитесь, что списки этих двух блоков управления
совпадают. Программу следует копировать, только если списки совпадают. Если это
требование не выполнено, результаты будут непредсказуемы, что может привести к травмам
или повреждению оборудования.
Удаление файлов
5. Выберите файл, который необходимо удалить и нажмите F1 DELETE (удалить).
Удаление программы из памяти в блоке управления не удаляет автоматически идентичную
программу из устройства.
Оператор должен убедиться, что на текущем устройстве есть файл, который необходимо
удалить. Иначе может быть удален неверный файл.
6. Нажмите F4 YES (да). Файл будет удален.
-513-
Процедура 8-11 Выполнение функции сохранения в ASCII

Условие
Пункт
1. Нажмите клавишу MENU (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите SELECT на следующей странице. Появляется экран каталога программ.
3. Нажмите PRINT на следующей странице. Появляется экран печати программы.
4. Введите имя программы, которую необходимо сохранить при помощи функции сохранения
в ASCII, затем нажмите ENTER.
5. Заданная программа сохранена при помощи функции сохранения в ASCII. Файл сохранен с
расширением LS.
Тем же самым способом данные печати могут быть выданы как файл формата ASCII при
помощи операции печати, на основании вспомогательного меню (подраздел 8.6.2).
-514-
8.5 ЗАГРУЗКА ФАЙЛОВ

«Загрузка файлов» означает загрузку файлов, сохраненных на устройстве файлового ввода-
вывода, в память в контроллере. Для загрузки файлов можно использовать следующие экраны
на пульте обучения.
1. Экран выбора программы - Заданный файл программы загружается с устройства как
программа.
2. Экран файла - Можно загрузить заданные файлы программы и системные файлы.
Можно загрузить следующие файлы:
• Файл программы (*.TP или *.MN)
• Логические команды по умолчанию (*.DF)
• Системный файл (*.SV)
• Файл данных (*.VR,*.IO )
При выборе F4 RESTOR на экране файла в разделе control start (контролируемый запуск) (но
не control start 2) включается пакетный режим чтения. Файлы, сохраненные на внешнем
запоминающем устройстве, читаются в следующем порядке:
1. Файлы, имеющие такие же имена, как файлы, сохраненные при выборе System files
(системные файлы)
2. Файлы, имеющие такие же имена, как файлы, сохраненные при выборе Application
(приложение)
3. Файлы *.TP, *.DF и *.MN на внешнем запоминающем устройстве
Чтение файлов *.SV и *.VR выполняется автоматически при выборе Convert=YES.
Если во время операции чтения программы имеется программа с таким же именем, то
имеющаяся программа автоматически перезаписывается.
-515-
8.5.1 Загрузка при помощи экрана выбора программы

На экране выбора программы заданный файл программы может быть загружен с устройства.
Загрузка файла программы при помощи экрана выбора программы
Условие
Пункт
2. Выберите 0 -- NEXT -- (далее), затем выберите 1 SELECT (выбрать) на следующей странице.
Отображается экран выбора программы.
3. Нажмите NEXT (далее),>, нажмите F3 LOAD (загрузить) на следующей странице.

Появится экран загрузки программы.
-516-
4. Введите имя загружаемой программы, затем нажмите клавишу ENTER.
Не включайте расширение файла в имя программы.
Заданная программа загружается с устройства.

5. Если в памяти уже существует программа с именем, под необходимо загрузить новый файл,
- OVERWRITE (перезаписать) Загружает новый файл и перезаписывает старый.
-517-
8.5.2 Загрузка заданного файла программы при помощи экрана файла

На экране файлов заданный файл загружается с устройства в память.
Можно выполнить чтение следующих файлов:
1. Файл программы (*.TP или *.MN) - Можно загрузить файл программы, который содержит
программу.
2. Файл логики по умолчанию (*.DF) - Можно загрузить файл логики по умолчанию, в котором
хранятся настройки логических команд по умолчанию. Способ загрузки - такой же, как
файла программы.
3. Файл данных (*.VR, *.IO) - Можно загрузить следующие файлы данных.
• Файл данных регистра (NUMREG.VR)
• Файл данных регистра положения (POSREG.VR)
• Файл данных конфигурации ввода-вывода (DIOCFGSV.IO)
4. Системный файл (*.SV) - Можно загрузить следующие системные файлы.
Однако системные файлы можно загрузить только при контролируемом запуске.
(См. подраздел C.1.3 «Контролируемый запуск»)
• Файл системных переменных (SYSVARS.SV)
• Файл параметров сервопривода (SYSSERVO.SV)
• Файл данных выверки (SYSMAST.SV)
• Файл данных макросов (SYSMACRO.SV)
• Файл данных настройки системы координат (FRAMEVAR.SV)
• Файл данных системы координат (SYSFRAME.SV)
-518-
Процедура 8-13 Загрузка файла программы при помощи экрана файлов

Условие
Пункт
2. Выберите 7 FILE (файл), чтобы отобразить экран файлов.
Загрузка файла программы

3. Нажмите F2 [DIR] (каталог).
4. Выберите *.TP (файл программы).

Отображается каталог файлов программы, сохраненных на устройстве.
-519-
5. Переместите курсор к файлу программы, который необходимо загрузить и нажмите F3

LOAD (загрузить).
Выбранная программа загружается с дискеты.
6. Если программа с таким же именем уже существует в оперативной памяти, выдается

следующая индикация:
• OVERWRITE (перезаписать) Загружает новый файл и перезаписывает старый.

• SKIP (пропуск) Пропускает файл и переходит к следующему.
7. Если необходимо загрузить группу файлов программы, выберите *.TP и нажмите F3 LOAD
(загрузить). Если нажата клавиша PREV (назад), операция прерывается после окончания
загрузки текущего файла.
Загрузка файла данных

8. Нажмите F2 DIR. Отображается подменю.
-520-
9. Выберите *.VR (файл данных переменных).

Отображается каталог файлов данных переменных, сохраненных на устройстве.
Выберите программу, которую нужно загрузить. Выбранная программа загружается с
10.Выберите файл программы, который необходимо загрузить и нажмите F3 LOAD (загрузка).
Заданная программа загружается с устройства. Загруженные данные становятся текущими

данными.
11.Если необходимо загрузить все файлы с таким же расширением.

Выберите *.VR, *.IO, и т.д и нажмите F3 LOAD (загрузка).
Загрузка файлов системных переменных

Условие
Включите питание в режиме контролируемого запуска
(см. подраздел c.1.3 «Контролируемый запуск»)
Запускается следующая упрощенная система.
-521-
12.Нажмите клавишу MENUS, затем выберите 2 File (файл). Появляется экран file (файл).
13.Нажмите F2 DIR для вызова подменю.
14.Выберите *.SV (файл данных системных переменных).

Отображается список системных файлов, которые сохранены в устройстве.
15.Выберите файл, который необходимо загрузить и нажмите F3 LOAD (загрузить).

Если нажать клавишу PREV (назад), во время загрузки системных файлов, выбранных как
*. SV, загрузка продолжается и заканчивается по окончании загрузки файла, который
загружался во время нажатия клавиши PREV (назад).
16.При чтении системного файла необходимо указать, нужно ли выполнить преобразование

для поддержки совместимости со старой системой. Обычно нужно выбирать YES (да).
-522-
17.Снова выключите питание.

Затем выберите 1 START (COLD) (запуск из холодного состояния) в меню функций.
Будут выполнен запуск из холодного состояния системы.
Пакетное чтение
Пункт
1. Выберите экран файлов при контролируемом запуске (не контролируемый запуск 2).
2. Выберите F4 RESTOR (восстановить).
3. В строке приглашения появится сообщение пользователю с запросом подтверждения.
4. Выберите F4 YES (да). После этого начинается операция чтения.

Обработка прерывается при помощи клавиши «назад».
Прерывание происходит по окончании обработки текущего файла.
-523-
8.6 ПЕЧАТЬ ФАЙЛОВ

Печать файлов - это вывод в качестве файла формата ASCII содержимого программы, файла
данных, содержимого системных переменных и так далее на устройство файлового ввода-
вывода, выбранного как указано в разделе выбора устройства файлового ввода-вывода (8.1).
Также можно вывести изображение на экране пульта обучения (печать экрана).
Печать файлов можно выполнять со следующих экранов.
• Экран выбора программы: Можно печатать файлы программы.
• Элемент 4 PRINT (печать) на второй странице меню FCTN: Можно печатать содержимое
следующих экранов:
- Экран редактирования программы: Информация о программе и содержимое программы.
- Экран системных переменных: Данные системных переменных
Процедура 8-14 Печать файлов с помощью экрана выбора программы

Условие
Устройство файлового ввода-вывода находится в состоянии «вывод включен».
Печать файла программы при помощи экрана выбора программы
Пункт
2. Выберите 1 SELECT на следующей странице. Появляется экран выбора программы.
3. Нажмите F5 PRINT на следующей странице. Появляется экран печати программы.
4. Введите имя файла программы, который необходимо распечатать, затем нажмите клавишу
ENTER.
5. Заданный файл программы будет распечатан.

Для остановки печати нажмите клавишу PREV (назад).
-524-
Процедура 8-15 Печать при помощи меню разных функций (miscellaneous)

Печать программы
Условие
Появится экран редактирования программы.
Пункт
(разное).
2. Нажмите 0 NEXT (далее) и выберите 4 PRINT (печать).
3. Программа, отображаемая в настоящий момент, будет распечатана.

Для прерывания печати нажмите клавишу PREV (назад).
-525-
Печать системных переменных

Условие
Будет выдан экран системных переменных.
Пункт
(разное).
2. Нажмите 0 -- NEXT -- (далее), затем выберите 4 PRINT (печать).
3. Будет напечатан список системных переменных.
Для распечатки всех системных переменных требуется не менее трех часов. Для прерывания
печати системных переменных нажмите клавишу «назад».
4. Чтобы распечатать только системные переменные низшего уровня, например, чтобы

распечатать системные переменные в $PARAM_GROUP, откройте экран нужного уровня и
выполните действия пунктов 1 и 2, указанных выше.
-526-
Процедура 8-16 Печать отображаемого экрана (печать экрана)

Условие
Отображается нужный экран, который будет распечатан.
Пункт
1. Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить вспомогательное меню (auxiliary).
2. Нажмите 0 -- NEXT -- (далее), затем выберите 3 PRINT SCREEN (печать экрана).
3. Отображаемый экран будет распечатан.

Символ «» печатается как часть негативного изображения на дисплее пульта обучения.
Для остановки печати нажмите клавишу PREV (назад).
-527-
8.7 АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕЗЕРВНОЕ КОПИРОВАНИЕ
8.7.1 Краткий обзор автоматического резервного копирования

• Функция автоматического резервного копирования автоматически выполняет действие «all
backup» (полное резервное копирование) в меню File (файл) со следующей периодичностью.
- Заданная периодичность (до 5 настроек)
- Заданный цифровой выход (DI) включен.
- Запуск контроллера. (Можно задать интервал.)
• В качестве адресата резервной копии можно задать карту памяти (MC:) и область
автоматического резервного копирования (FRA:) памяти F-ROM в блоке управления.
Настройка FRA: задается по умолчанию.
• Функция автоматического резервного копирования может работать с несколькими
резервными копиями в одном устройстве.
Даже если выполнено резервное копирование неверных программ или параметров
настройки, можно загрузить предыдущую резервную копию. Количество копий, которые
можно сохранить, составляет от 1 до 99. (Значение по умолчанию - 2.)
• Устройство хранения данных, которое будет использоваться для автоматического
резервного копирования, должно быть предварительно инициализировано для
автоматического резервного копирования. Автоматическое резервное копирование не
будет выполняться с внешним запоминающим устройством, которое не было
инициализировано для автоматического резервного копирования.
Поэтому, если делается попытка команды автоматического создания резервной копии на
карте памяти, которая не инициализирована для автоматического резервного копирования,
ее содержимое не будет потеряно.
Область FRA: не должна инициализироваться, так как она предварительно
инициализирована.
• Если блок управления выключается во время автоматического резервного копирования или
автоматическое резервное копирование остановлено до его завершения, в систему
автоматически восстанавливается самая последняя резервная копия. Неполный файл с
резервной копией не остается в запоминающем устройстве, а к самому последнему файлу с
резервной копией можно обращаться в любое время.
Эта функция автоматически сохраняет все файлы. Если устройство хранения данных,
использованное для автоматического резервного копирования, неисправно, чтение данных,
сохраненных на нем, становится невозможным. На случай такого непредвиденного
происшествия необходимо также сохранить резервную копию на другом устройстве
хранения данных, например, на карте памяти.
-528-
8.7.2 ПРИГОДНЫЕ ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ КАРТЫ ПАМЯТИ

В следующей таблице перечислены карты памяти, пригодные к использованию для
автоматического резервного копирования.
Тип Рекомендованное изделие
Карта памяти флэш ATA Карта PCMCIA Flash ATA изготовленная SanDisk и распространяемая
корпорацией I-O Data Device.
Карта памяти Compact flash Карта памяти CompactFlash, изготовленная SanDisk
+ устройство для чтения Устройство для чтения карт памяти CompactFlash, изготовленное
карт памяти SanDisk
Карта памяти SRAM Распространяется FANUC.
A87L-0001-0150#256K (емкостью 256 килобайт)
A87L-0001-0150#512K (емкостью 512 килобайт)
A87L-0001-0150#1M (емкостью 1 мегабайт)
A87L-0001-0150#2M (емкостью 2 мегабайта)
Содержимое карты SRAM теряется по истечении ресурса ее встроенной батареи.
Ни карте памяти Flash ATA, ни карте памяти CompactFlash не требуются батареи.
Для этой цели рекомендуется использовать карты памяти Flash ATA или CompactFlash.
Необходимая емкость памяти должна быть (размер программы + 200 килобайт) х
(количество резервных копий + 1).
Если размер программы 500 килобайт, то на карте памяти объемом 10 мегабайт можно
сделать 13 резервных копий.
Если используется карта памяти, отличная от рекомендованных, нормальный режим работы
не гарантируется, кроме того она может оказать неблагоприятное влияние на блок
-529-
8.7.3 Настройка автоматического резервного копирования

MENU->7 FILE->F1([TYPE])->Auto Backup. Отображается следующее меню.
1 Автоматическое резервное копирование работает, 5 При включении заданного цифрового входа (DI)
только если эта функция включена (ENABLE). выполняется резервное копирование.
(Если индекс - 0, оно выключено.
2 Устройство для сохранения. 6 Если функция включена (ENABLE), резервное
Значение по умолчанию - Backup (FRA:) копирование выполняется при запуске.
Можно задать периодичность.
3 Отображается текущее состояние устройства. 7 Заданный цифровой выход (DO) включается при
выполнении резервного копирования или при
возникновении ошибки при резервном копировании.
(См. 8.7.4 «Выполнение автоматического резервного
копирования»)
4 Задайте время резервного копирования. 8 Настройки для управления резервными копиями.
До 5 настроек. (См. 8.7.5 «Управление копиями»)
Чтобы удалить настройку, нажмите F4 (CLEAR) (См. 8.7.6 «Восстановление из резервной копии»)
(удалить).
-530-
Резервное копирование при включении питания

Если включена настройка «Резервное копирование при включении питания», резервная копия
делается при включении питания.
Если дата самой последней резервной копии в устройстве хранения данных находится в
определенном диапазоне времени (задана в настройке «Интервал») с текущей даты, при
включении питания резервная копия не делается.
Диапазон периода по умолчанию - 7 дней. Если значение по умолчанию оставить без
изменений, резервная копия делается при включении питания каждые 7 дней при условии, что
застройка Backup at Power up (резервное копирование при включении питания) включена.
Единица измерения интервала может быть Day (дней), Time (часов) и Minute (минут).
Если сделать сброс интервала на 0, резервная копия данных делается каждый при включении
питания.
Инициализация устройства хранения данных *

Для использования карты памяти для автоматического резервного копирования карту памяти
необходимо инициализировать для автоматического резервного копирования. Это делается
для защиты от случайной записи на другую карту памяти.
Состояние устройства отображается в строке Status (состояние).
Область FRA: не должна инициализироваться, так как она предварительно инициализирована.
Ready for auto backup Устройство инициализировано для автоматического резервного

копирования
Device is not ready! Устройство не готово или устройство не инициализировано для
автоматического резервного копирования
Устройство инициализируется в следующем порядке.

1. Если устройство не форматировано, его необходимо форматировать через меню file (файл).
2. Нажмите F2 (INIT_DEV) (инициализировать устройство)
3. Появится сообщение «Initialize the device for auto backup?» (инициализировать устройство
для автоматического резервного копирования?). Нажмите F4 YES (да).
4. Появится сообщение «Enter number of versions to keep:» (введите количество сохраняемых
копий:).
Необходимо ввести количество копий (от 1 до 99), которые требуется сохранить.
Нажатие только клавиши Enter задает количество резервных копий, равное 2.
Функция INIT_DEV удаляет все файлы с устройства и создает специальные файлы и каталоги.
Функция INIT_DEV не форматирует устройство.
Устройство необходимо форматировать в меню file (файл) (F5 (UTIL)->Format)
-531-
8.7.4 Выполните автоматическое резервное копирование

Если удовлетворено заданное условие, выполняется автоматическое резервное копирование.
1 Сохранение файла
• При выполнении автоматического резервного копирования отображается меню.
По окончании автоматического резервного копирования отображается предыдущее меню.
• При нажатии клавиши PREV (назад) резервное копирование отменяется и отображается
предыдущее меню. При выполнении автоматического резервного копирования не работает
ни одна клавиша, кроме PREV (назад).
• Даже если используется пульт обучения, при выполнении автоматического резервного
копирования отображается это меню и все клавиши, кроме клавиши PREV (назад), не
работают. Необходимо дождаться окончания автоматического резервного копирования.
• Если делается попытка выполнить автоматическое резервное копирование во время
выполнения программы, оно выполняется одновременно с выполнением программы. Также
возможно запустить программу с внешнего устройства во время резервного копирования.
• Если задан сигнал о выполнении резервного копирования (backup-in-progress), этот сигнал
включается, пока отображается это меню.
1 Причина, по которой резервное копирование невозможно

• Это меню появляется, если выполнить резервное копирование невозможно, например,
потому что не была вставлена карта памяти.
• В этом случае робот не перейдет в состояние ошибки. Если программа уже выполняется, она
продолжает выполняться. В этом случае также возможно запустить программу с внешнего
• При нажатии F5 (RETRY) (повторить) попытка выполнения резервного копирования
повторяется.
• При нажатии клавиши PREV (назад) происходит переход в предыдущее меню.
• Если задан сигнал об ошибке выполнении резервного копирования (backup error), этот
сигнал включается, пока отображается это меню.
-532-
8.7.5 Управление копиями

Функция автоматического резервного копирования может сохранять несколько резервных
копий в одном устройстве. Количество сохраняемых копий задается при инициализации
устройства. В любое время можно изменить количество сохраняемых копий при помощи
пункта Maximum number of versions (максимальное количество копий). Если количество копий
превышает заданное количество, самые старые копии удаляются автоматически.
Если устройство - FRA: Если размер свободной области памяти в памяти F-ROM в блоке
управления становится меньше, чем 1 мегабайт, самая старая резервная копия автоматически
удаляется. В этом случае количество сохраняемых предыдущих копий фактически становится
меньше, чем максимальное количество копий.
Если размер свободной области памяти в памяти F-ROM недостаточен для размещения еще
одной резервной копии, во время выполнения автоматического резервного копирования
обнаруживается ошибка.
Если невозможно разместить заданное количество резервных копий на карте памяти из-за
недостаточной емкости памяти, во время выполнения автоматического резервного
копирования обнаруживается ошибка.
Задайте соответствующее количество резервных копий, исходя из того, что емкость памяти,
требующаяся для хранения одной резервной копии, составляет (размер программы + 200
килобайт).
Если обнаружена ошибка из-за недостаточного объема области памяти во время

автоматического резервного копирования, уменьшите значение, заданное в настройке
«Maximum number of versions» (максимальное количество копий). Это вызовет удаление
старых резервных копий, таким образом на устройстве хранения данных увеличится свободное
пространство.
После удаления резервной копии при уменьшении значения, заданного в настройке «Maximum
number of versions» (максимальное количество копий), восстановите ее, увеличивая значение,
Файлы резервного копирования сохраняются в отдельных подкаталогах.
При выполнении автоматического резервного копирования файлы резервной копии
сохраняются в корневом каталоге, затем эти файлы копируются в соответствующий каталог.
Меню «файл» может обращаться только к файлам в корневом каталоге, таким образом
последнюю резервную копию можно загрузить через меню «файл».
Можно также загрузить старшие копии. (См. 8.7.6 «Восстановление из резервной копии»)
При выполнении полного резервного копирования (all backup) через меню «файл» (file) на
устройство, которое инициализировано для автоматического резервного копирования, файлы
копируются в соответствующий подкаталог, как при автоматическом резервном копировании.
Если во время резервного копирования выключен блок управления или резервное копирование
остановлено преждевременно, все файлы резервной копии, созданной во время текущего
сеанса резервного копирования, удаляются, а последняя выбранная резервная копия
восстанавливается в корневом каталоге.
-533-
8.7.6 Восстановление из резервной копии

Файлы резервной копии, сохраненные при автоматическом резервном копировании, можно
загрузить через меню «файл». При нажатии пункта all of above (все вышеуказанные) меню
«файл» меню контролируемого запуска дает возможность выполнить чтение всех файлов
Обычно самая последняя резервная копия находится в корневом каталоге, и эта версия может
быть загружена через меню «файл».
Предыдущую копию можно загрузить, выполнив следующую операцию.

1. Нажмите F4 CHOICE (выбор) в пункте «Loadable version» (загружаемая копия).
Отображается меню, которое содержит время резервного копирования всех копий в
устройстве.
2. Необходимо выбрать версию для загрузки, при этом в пункте «Loadable version»
(загружаемая копия) будет показано время выбранной версии. В это время файлы
выбранной резервной копии копируются в корневой каталог.
3. Можно загрузить файлы выбранной копии в меню «файл».
При выполнении контролируемого запуска при нажатии пункта all of above (все
вышеуказанные) в меню «файл» меню контролируемого запуска включает одновременное
чтение всех файлов резервной копии.
-534-
8.8 ФУНКЦИЯ РЕЗЕРВНОГО КОПИРОВАНИЯ ОБРАЗА

При помощи функции резервного копирования образа можно создать образы памяти F-ROM и
S-RAM контроллера. Эти образы сохраняются на выбранном запоминающем устройстве как
несколько файлов.
Функция резервного копирования образа может использоваться их меню [FILE] (файл), если
система находится в режиме запуска из холодного состояния.
После выбора в меню пункта [Image backup] (резервное копирование образа) при следующем
раз включении контроллера фактически выполняется процесс резервного копирования.
Для восстановления из резервной копии нажмите и удерживайте нажатыми клавиши [F1] и [F2]
и включите контроллер.
Появляется меню, при помощи которого можно выполнить восстановление из ранее
сохраненных образов.
Запоминающие устройства - это карта памяти (MC:) и сервер на ПК (TFTP:) подключенный

через Ethernet. Для использования сервера на ПК в качестве запоминающего устройства
необходимо корректно настроить функцию Ethernet на контроллере и запустить функцию
сервера TFTP на персональном компьютере.
Выполнение резервного копирования образа
-535-
Процедура 8-17 Выполнение резервного копирования образа
Резервное копирование образа можно использовать только если система находится в режиме
запуска из холодного состояния. Его невозможно использовать во время контролируемого
запуска.
Пункт
2. Выберите пункт [FILE] (файл).
3. Нажмите клавишу F4 [BACKUP] (резервное копирование).
Появится меню, показанное ниже.
4. Если пульт обучения выключен при выборе резервного копирования образа, появляется
приглашение, показанное ниже.
В противном случае появляется меню выбора запоминающего устройства, показанное ниже.
5. Файлы резервной копии образа сохраняются в корневом каталоге выбранного устройства.

Если устройство - это карта памяти (MC:) и на нем уже имеются файлы *.IMG, появляется
сообщение с запросом о подтверждении, показанное ниже.
Если запоминающее устройство - это сервер TFTP:, файлы *.IMG всегда перезаписываются.
6. Выберите [YES] (да) и появится приглашение с запросом выключить и снова включить

питание.
-536-
7. Выберите [OK] и питание будет автоматически выключено и включено, и система выполнит

перезапуск.
8. Немедленно после включения питания автоматически начинается резервное копирование
образа. Появляется экран, похожий на показанный ниже.
1 Не выключайте питание во время резервного копирования образа.
2 Если запоминающее устройство - это карта памяти (MC:), не извлекайте карту памяти во
время резервного копирования образа.
9. После завершения резервного копирования образа или если происходит ошибка, контроллер
выполняет обычный цикл запуска. После выполнения запуска появляется один из экранов,
показанных ниже.
10.Нажмите [OK], и автоматически появится экран «файл».

11.При неуспешном резервном копировании в журнал сигналов об ошибке будет выдан сигнал
об ошибке SYST-223 «Image backup failed(0x%x)» (не удалось выполнить резервное
копирование образа). Код (0x%x) указывает причину отказа.
-537-
Восстановление из резервной копии образа
Процедура 8-18 Восстановление из резервной копии образа

Пункт
1. Нажмите и удерживайте нажатыми клавиши [F1] и [F2] и включите робота.
Появляется экран [Image restore] (восстановление из образа).
2. При выборе любого пункта кроме 1 и 2 контроллер начинает обычный цикл запуска.
При выборе пункта 1 или 2, появляется экран подтверждения, показанный ниже.
3. Если ввести 1, происходит запуск восстановления.

После завершения контроллер начинает обычный цикл запуска, используя восстановленные
образы.
Если ввести 2, восстановление из образа отменяется.
-538-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-1/01
9 УТИЛИТЫ
В настоящей главе разъясняется понятие макрокоманды, которая является специальной
функцией контроллера робота.
-539-
B-82284RU-1/01 9. УТИЛИТЫ
9.1 МАКРОКОМАНДА
Макрокоманда - это функция, позволяющая регистрировать программу, состоящую из набора
последовательных команд, как одну команду и при необходимости вызывать такой набор
команд для выполнения.
1 Макрокоманда 4 Раскрыть кисть

2 hand 1 open (кисть 1 раскрытие) 5 Проверка раскрытия кисти
3 Программа макроса
Рис. 9.1 Макрокоманды
Макрокоманда имеет следующие возможности:

• Макрокоманда, введенная в режиме обучения в программу, может запускаться как команда
программы.
• Макрокоманда может запускаться при помощи экрана ручного управления на пульте
обучения.
• Макрокоманда может запускаться при помощи пользовательской клавиши на пульте
обучения.
• Макрокоманда может запускаться при помощи кнопки пользователя на панели оператора.
(Модуль управления не может использоваться, потому что на нем нет пользовательской
клавиши.)
• Запустить макрокоманду можно при помощи входов DI, RI или UI.
Имеющиеся программы можно зарегистрировать как макрокоманды.

Можно зарегистрировать до 20 макрокоманд.
Макрокоманду можно использовать согласно следующей процедуре:
1. Создайте программу, которая будет выполнена как макрокоманда.
2. Зарегистрируйте созданную макропрограмму как макрокоманду и определите, с какого
устройства должна вызываться макрокоманда.
3. Выполните макрокоманду.
Экран настройки макрокоманд 6 SETUP. Macro (настройка макроса) используется для
настройки макрокоманд.
-540-
9.1.1 Настройка макрокоманд

Настройка макрокоманды включает следующие элементы:
• Программа макроса
• Имя макрокоманды
• Назначение устройства, используемого для запуска макрокоманды
Программа макроса
Макропрограмма - это программа, запускаемая макрокомандой. Макропрограмму можно
вводить в режиме обучения и воспроизводить (при воспроизведении в качестве программы)
так же, как обыкновенную программу, кроме следующих случаев, когда имеются ограничения:
• Подтип программы при регистрации в качестве макропрограммы меняется на MR (макрос).
При отмене регистрации макропрограммы подтип меняется обратно на первоначальный.
(Информацию о подтипах, см. в подразделе 4.3.1.)
• Макропрограмму, зарегистрированную в качестве макрокоманды удалить невозможно.
• Программа, не включающая перемещение (группу), может запускаться даже если не задано
состояние включения перемещения (даже если выдан сигнал об ошибке). Для настройки
маски группы используется экран информации программы. (См. подраздел 5.3.1.)
• Макрокоманда, не имеющая команд перемещения, должна составляться как программа,
которая не содержит группы перемещений.
Имя макрокоманды
Имя макрокоманды используется для вызова макропрограммы в программе. Имя
макрокоманды должно состоять из строки буквенно-цифровых символов не длиннее
16 символов. И затем макрокоманду можно запустить при перемещении робота.
Назначение устройства
Макрокоманда должна быть назначена на клавишу, элемент экрана, и т.д., чтобы ее можно
было вызвать.
Элемент, на который назначена макрокоманда, называется устройством.
Доступны следующие устройства:
• Элементы на экране ручного управления на пульте обучения (MF)
• Пользовательские клавиши на пульте обучения (UK и SU)
• Пользовательские кнопки и другие кнопки на панели оператора
(не устанавливаются на блоке управления оператора)
• DI, RI, UI
Если макрокоманда назначена клавише на пульте обучения, функция, ранее назначенная
клавише, становится недоступной.
Оператор должен убедиться, что на пользовательские клавиши пульта обучения не
назначены макрокоманды. Если некоторые команды назначены, во время выполнения
возможно нарушение нормальной работы.
-541-
Макрокоманды могут назначаться следующим устройствам:

• С MF[1] по MF[99]: Элементы на экране ручного управления
• С UK[1] по UK[7]: Пользовательские клавиши 1 - 7 на пульте обучения
• С SU[1] по SU[7]: Пользовательские клавиши 1 - 7 + клавиша SHIFT на пульте обучения
• С SP[4] по SP[5]: Пользовательские кнопки 1 - 2 на пульте обучения
• С DI[1] по DI[99]: Цифровой вход (DI) с 1 по 99
• С RI[1] по RI[24]: Входной сигнал (RI) с 1 по 24
• Сигнал начала координат UI[7] HOME
Можно использовать номера MF с 1 по 99, но на элементы MF можно назначить не более
20 макрокоманд.
Общее количество назначений на DI и RI - до 5.
Назначение макроса на другие сигналы UI, кроме сигнала начала координат (HOME), можно
включить при помощи системной переменной $MACRUOPENBL.
Номер, который можно фактически использовать - это только логический номер,
назначенный линии входного сигнала.
Экран настройки макрокоманд 6 SETUP. Macro (настройка макроса) используется для

настройки макрокоманд.
Прежде чем копировать с блока управления на другой блок управления программу,
заданную как макрокоманда, необходимо сравнить экраны настройки макросов этих двух
блоков управления. Обязательно убедитесь, что списки этих двух блоков управления
совпадают. Программу следует копировать, только если списки совпадают. Если это
требование не выполнено, результаты будут непредсказуемыми.
-542-
Процедура 9-1 Настройка макрокоманд

Условие
Макропрограмма создана.
Условие
Задана информация о данных макропрограммы.
Для большего удобства для программы, не включающей команды перемещения, может
задаваться маска группы.
Если изменяемая программа содержит команду перемещения, маску группы задать
Изменение группы перемещений (настройка маски группы)

Пункт
1. Для изменения маски группы используется экран информации программы.
3. Выберите 1 SELECT на следующей странице. Появляется экран выбора программы.
4. Нажмите F2 DETAIL (данные) на следующей странице. Появляется экран информации
программы.
5. Переместите курсор к группе 1 элемента «Group Mask» (маска группы). Нажмите F5 «*»,
чтобы задать (*,*,*,*,*).
-543-
Если команда перемещения уже введена в режиме обучения в изменяемую программу, маску
группы задать невозможно.
Настройка макрокоманды
Пункт
3. Нажмите F1 TYPE (тип) для отображения меню смены экранов.
4. Выберите Macro (макрос). Появится экран настройки макрокоманд.
5. Для ввода макрокоманды нажмите клавишу ENTER, чтобы отобразить экран ввода
символьной строки, затем вводите символы при помощи функциональных клавиш.
-544-
После завершения ввода нажмите клавишу ENTER.
Одинаковые определения макрокоманд не допускаются.
6. Для ввода макропрограммы нажмите F4 [CHOICE] (выбор), чтобы отобразить каталог

программ, затем выберите программу из каталога. Если имя макропрограммы введено без
имени макроса, в качестве как имени макроса будет использоваться имя программы.
7. Для назначения устройства нажмите F4 [CHOICE] (выбор), чтобы отобразить каталог

программ, затем выберите устройство из каталога.
-545-
8. Введите нужный номер устройства.
После того, как все макрокоманды заданы, информация настройки должна быть сохранена
во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется
9. Для удаления макрокоманды переместите курсор в нужное поле, затем нажмите F2 CLEAR
(очистить) при нажатой клавише SHIFT.
10.Будет выдан запрос на подтверждение «Clear OK?»

• Для удаления макрокоманды нажмите F4 YES (да).
• Для отмены удаления макрокоманды нажмите F5 NO (нет).
-546-
9.1.2 Выполнение макрокоманд

Макрокоманда может выполняться как указано ниже:
• Выбором элемента на экране ручного управления на пульте обучения
(при нажатой клавише SHIFT)
• Путем нажатия пользовательских клавиш на пульте обучения (не нажимая клавишу SHIFT)
• Путем нажатия пользовательских клавиш пользователя на пульте обучения
(с нажатой клавишей SHIFT)
• DI, RI, UI
• Вызов макрокоманды из программы
При запуске макрокоманды макропрограмма выполняется таким же образом, как выполняется

обычная программа, кроме следующих ограничений:
• Пошаговый режим выключен. Всегда используется непрерывный режим работы.
• Макропрограмма не переходит в состояние паузы, а всегда выполняется ее аварийное
прекращение.
• Макропрограмма всегда выполняется с первой строки.
Если макропрограмма включает команду перемещения (использует группу перемещений), для
выполнения макрокоманды должно быть задано состояние motion enabled (перемещения
включены).
Когда группа перемещений не используется, состояние motion enabled (перемещения
включены) задавать не нужно.
Состояние motion enabled (перемещения включены) задано, если:

• Индикация ENBL включена.
• Выход SYSRDY включен. (Питание сервопривода включено)
Таблица 9.1.2 Условия выполнения макрокоманды
Без группы перемещений С группой перемещений
MF [ с 1 по 99 ] Пульт обучения Выполняется (*1) Выполняется
SU [ с 1 по 7 ] включен
UK [ с 1 по 7 ] Пульт обучения Выполняется -
включен
SP [ с 4 по 5 ] Пульт обучения Выполняется Выполняется
DI [ с 1 по 999 ] выключен
RI [ с 1 по 5 ]
UI [ с 1 по 8 ]
(*1) Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется группы
перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать настройку системной
переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE (истина).
*) Имеется возможность включить аргумент в вызов макрокоманды в программе и

использовать его в макропрограмме. Подробную информацию см. в подразделе 4.7.5,
«Аргументы».
-547-
Процедура 9-2 Выполнение макрокоманды при помощи пульта обучения

(экран ручного управления)
Условие
Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется группы
• Устройство с MF[1] по MF[99] задается при помощи экрана настройки макрокоманд.
Пункт
2. Выберите 3 MANUAL FCTNS (ручные функции).
4. Выберите Macros (макросы). Появится экран ручного управления.
Макропрограмма запускается в следующем пункте и заставляет робота совершить
перемещение. Перед выполнением операции оператор должен убедиться, что в рабочей зоне
не находятся люди и нет постороннего оборудования. В противном случае возможны травма
5. Для запуска нужной макрокоманды нажмите F3 EXEC (выполнить) при нажатой клавише
SHIFT. Макропрограмма запускается.
-548-
Не отпускайте клавишу SHIFT, пока выполнение макропрограммы не закончено.
Если макропрограмма содержит группу перемещений, удерживайте нажатой клавишу
SHIFT, пока выполнение макропрограммы не завершится. Если клавиша SHIFT отпускается
во время выполнения макроса, макропрограмма останавливается. Если макропрограмма не
содержит группы перемещений, выполнение программы продолжается, даже если клавиша
SHIFT отпускается.
Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения, макропрограмма принудительно
завершается. Имейте в виду, что если выполнение прерывается и повторно нажата F3 EXEC
(выполнить), макропрограмма снова выполняется с первой строки.
Процедура 9-3 Выполнение макрокоманды при помощи пульта обучения

(при помощи пользовательской клавиши)
Условие
Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется группы
• Устройства с UK[1] по UK[7] или SU[1] по SU[7] включаются на экране настройки
макрокоманд.
Пункт
1. Для запуска макрокоманды на пульте обучения, используйте назначенную
пользовательскую клавишу на пульте обучения.
Макропрограмма запускается в следующем пункте и заставляет робота совершить
перемещение. Перед выполнением операции оператор должен убедиться, что в рабочей зоне
не находятся люди и нет постороннего оборудования. В противном случае возможны травма
2. Если пользовательская клавиша с UK[1] по UK[7] назначена макрокоманде, для запуска
макрокоманды нажмите назначенную пользовательскую клавишу .
Макрокоманда, в которой имеется группа перемещений, не может быть выполнена при
помощи устройств с UK[1] по UK[7]. Такой макрокоманде должно быть назначено
устройство с SU[1] по SU[7].
-549-
3. Если с SU[1] по SU[7] назначено макрокоманде, нажмите пользовательскую клавишу при

нажатой клавише SHIFT.
Если макропрограмма содержит группу перемещений, удерживайте нажатой клавишу
SHIFT, пока выполнение макропрограммы не завершится. Если клавиша SHIFT отпускается
во время выполнения макроса, макропрограмма останавливается. Если макропрограмма не
содержит группы перемещений, выполнение программы продолжается, даже если клавиша
SHIFT отпускается.
Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения, макропрограмма принудительно
завершается. Имейте в виду, что если выполнение прерывается и повторно нажата F3 EXEC
(выполнить), макропрограмма снова выполняется с первой строки.
Рис. 9.1.2 Пользовательские клавиши на пульте обучения
Если клавиша на пульте обучения назначается макрокоманде, она становится устройством
этой макрокоманды и эту клавишу больше невозможно использовать для ее первоначальной
функции.
-550-
Процедура 9-4 Выполнение макрокоманды при помощи DI, RI и UI

Условие
• Пульт обучения должен быть выключен.
• На экране настройки макрокоманд DI[с 1 по 99], RI[с 1 по 24] или UI[7] заданы как
Пункт
1. Для запуска макрокоманды при помощи DI, RI или UI подайте цифровой сигнал от внешнего
устройства или непосредственно введите эти сигналы на экране ввода-вывода на пульте
обучения.
2. Если на вход DI или RI или UI, заданный на экране настройки макрокоманд, поступает
сигнал, будет запущена макрокоманда, которая назначена этому сигналу.
Кроме того, на экране системных переменных, отображаемом при контролируемом запуске
можно изменить переменную $MACROUOPENBL.
-551-
9.2 ФУНКЦИИ СДВИГА

Функции сдвига выполняют сдвиг в другие места заданных положений для команд операций в
пределах некоторого диапазона программы, ранее введенной в режиме обучения.
Функции сдвига выполняют следующее:
• Сдвиг данных позиционирования для команд операций в пределах полного диапазона или в
пределах некоторого диапазона имеющейся программы.
• Вставка результатов сдвига в новую или имеющуюся программу.
• Повторение такого же сдвига в другой программе.
1 Линейный сдвиг
Рис. 9.2 Сдвиг
-552-
К преобразованным данным позиционирования применяются следующие правила:

Правила, управляющие данными позиционирования:
• Данные позиционирования в декартовых координатах преобразуются в декартовы
Данные позиционирования с координатами шарнира преобразуются в координаты шарнира.
• Если преобразованные данные позиционирования координат шарнира выходят за пределы
изменяемой рабочей зоны оси, они сохраняются как неопределенные. Преобразованные
данные позиционирования декартовых координат сохраняются как есть, даже если они
выходят за пределы изменяемой рабочей зоны оси.
• Данные позиционирования в регистрах положения не преобразуются.
• Данные позиционирования с координатами шарнира для команд операций, включающих
инкрементные команды, сохраняются как неопределенные.
Правила, управляющие номером декартовой системы координат (UT, UF) в данных
позиционирования, имеющих декартовы координаты:
• Номер декартовой системы координат не изменяется при преобразовании.
• Во время течение преобразования (на экране ввода данных сдвига) используется номер
системы координат пользователя (UF), равный 0. Данные позиционирования преобразуются
в данные в декартовой системе координат, если UF равен 0 (базовая система координат) и
отображается.
Правила, управляющие конфигурацией (положение шарнира и число оборотов) данных
• Конфигурация не изменяется в результате преобразования.
• Для числа оборотов - если преобразование вызывает поворот относительно оси запястья на
180° или больше, число оборотов для оси оптимизируется и появляется сообщение, чтобы
пользователь мог определить, принять ли его.
Доступны следующие функции сдвига:
• Линейный сдвиг:Выполняет трехмерный линейный сдвиг или линейный сдвиг с поворотом.
• Зеркальный сдвиг:Выполняет трехмерный симметричный сдвиг относительно заданной
плоскости симметрии.
• Угловой сдвиг: Выполняет сдвиг с поворотом относительно заданной оси вращения.
-553-
9.2.1 Функция линейного сдвига

Функция линейного сдвига выполняет линейный сдвиг или линейный сдвиг с поворотом в
заданные положения для команд операций в пределах некоторого диапазона программы, ранее
введенной в режиме обучения.
1 (Линейный сдвиг с поворотом)
Рис. 9.2.1 (a) Линейный сдвиг с поворотом
Функция линейного сдвига требует следующей настройки:
Настройка имени программы

Настройка имени программы задает имя исходной программы, диапазон строк, на которых
должен выполняться сдвиг, а также имя программы, в которую должны быть вставлены
результаты сдвига, и строку, с в которой они должны вставляться.
Ввод данных сдвига

Ввод данных сдвига задает направление и величину функции линейного сдвига.
Поддерживаются два типа сдвига: линейный сдвиг и линейный сдвиг с поворотом.
Направление сдвига и величина могут определяться любом из двух способов: заданием
представляющей точки и непосредственное задание.
• При задании представляющей точки для определения направления и величины сдвига
пользователь указывает (задает) исходную и конечную представляющие точки.
Для линейного сдвига должна быть обозначена (задана) одна исходная точка (P1) и одна
конечная точка (Q1).
-554-
Рис. 9.2.1 (b) Задание линейного сдвига
Для линейного сдвига с поворотом должны быть обозначены (заданы) три исходных точки
(P1, P2 и P3) и три конечных точки (Q1, Q2, и Q3).
Рис. 9.2.1 (c) Задание линейного сдвига с поворотом

• При непосредственном задании пользователь прямо задает направление и величину
(X, Y, Z) линейного сдвига. При непосредственном задании линейный сдвиг с поворотом
определить невозможно.
Чтобы выполнять функцию линейного сдвига, используйте экран линейного сдвига
PROGRAM SHIFT (линейный сдвиг).
На рисунке ниже показано, как перемещаться по экрану линейного сдвига
1 Экран настройки имени программы 4 Экран прямого ввода

2 Ввод данных сдвига 5 Выполнение функции линейного сдвига
3 Экран задания представляющей точки
Рис. 9.2.1 (d) Экран линейного сдвига
-555-
Экран ввода имени программы содержит следующие элементы:

Таблица 9.2.1 (a) Содержимое экрана ввода имени программы
Original Program Задает имя исходной программы.
(исходная
программа)
RANGE Задает тип нужного диапазона исходной программы.
(диапазон) WHOLE (целиком) = Выполняет сдвиг на всей программе.
PART (часть) = Выполняет сдвиг на части программы.
Start line Задает начальную строку нужного диапазона исходной программы.
(начальная строка) Если везде задано WHOLE (целиком), этот элемент задать невозможно.
End line Задает конечную строку нужного диапазона исходной программы.
(конечная строка) Если везде задано WHOLE (целиком), этот элемент задать невозможно.
New Program Задает программу, в которую должны быть вставлены результаты сдвига.
(новая программа) Если задается имя несуществующей программы, создается новая программа с
таким именем. Если задается имя имеющейся программы, результаты
вставляются в эту программу.
Insert line Задает строку, в которой должны быть вставлены результаты сдвига, если
(строка вставки) задана вставка результатов в имеющуюся программу.
Если создается новая программа, этот элемент задать невозможно.
Экран задания представляющей точки содержит следующие элементы:

Таблица 9.2.1 (b) Содержимое экрана задания представляющей точки
Position data Указывает положение точки, где расположен курсор в настоящий момент.
(данные Положение всегда представляется координатами в базовой системе
позиционирования) координат.
Rotation Указывает должен ли быть выполнен поворот.
(поворот)
Source position Задает положение представляющей исходной точки.
(исходное
положение)
Destination position Задает положение представляющей конечной точки.
(целевое
положение)
REFER Использование F4 REFER (ссылка) позволяет использовать переменную
(ссылка) положения или регистр положения в исходной программе в качестве
положения представляющей точки.
-556-
Процедура 9-5 Выполнение функции линейного сдвига

Условие
Программа, на которой должен быть выполнен сдвиг, существует.
Пункт
1. Нажмите клавишу выбора экрана. Появится экранное меню.
2. Выберите 1 UTILITIES (утилиты).
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип). Появится меню переключения экрана.
4. Выберите Program shift (линейный сдвиг). Появится экран ввода имени программы.
5. Задайте необходимые элементы.

6. После задания элементов перейдите на следующий экран при помощи SHIFT + «вниз».
Появится экран задания представляющей точки.
Для возврата к предыдущему экрану используйте SHIFT + «вверх».
-557-
7. Для сдвига с поворотом установите Rotation (поворот) на ON (вкл.).
8. Задайте исходную и конечную представляющие точки.
9. Для ввода опорной точки нажмите F4 REFER (ссылка).

Для ввода аргументов выберите F4 P[] или F5 PR[].
-558-
10.После настройки данных сдвига нажмите F2 EXECUTE (выполнить) и затем F4 YES (да).
Результаты преобразования записываются в программу.
11.Экран прямого ввода вызывается при помощи F2 DIRECT (прямой) на следующей странице.
Задайте величину сдвига непосредственно.
Задайте величину сдвига при помощи координат в базовой системе координат.
12.После задания величины сдвига нажмите F2, EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить
сдвиг.
13.Если число оборотов изменилось из-за сдвига, пользователю выдается уведомление и
запрос с выбором.
14.F1 указывает осевой угол, связанный с измененным числом оборотов.

F2 указывает осевой угол, связанный с первоначальным числом оборотов.
F3 uninit (без иниц.) переводит данные в разряд неопределенных данных.
F5 QUIT (выход) прерывает преобразование.
15.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F1 CLEAR (очистить) на следующей странице.
При этом программа, выбранная в настоящий момент, задается как исходная программа.
-559-
9.2.2 Функция зеркального сдвига

Функция зеркального сдвига выполняет сдвиг заданных положений для команд операций в
пределах некоторого диапазона программы, ранее введенной в режиме обучения относительно
плоскости симметрии.
1 Симметричный сдвиг данных позиционирования
Рис. 9.2.2 (a) Функция зеркального сдвига
Теоретически функция зеркального сдвига преобразовывает пространственную ориентацию

инструмента из правосторонних координат в левосторонние координаты. В действительности,
однако, пространственная ориентация возвращается в правостороннюю систему координат
путем инверсии оси Y, потому что левосторонних координат не существует.
Поэтому функция зеркального сдвига выполняет преобразование наиболее естественно, если
плоскость симметрии параллельна плоскости XZ системы координат инструмента.
1 Исходная система координат инструмента 2 Конечная система координат инструмента
Рис. 9.2.2 (b) Преобразование из одной системы координат инструмента в другую

при помощи функции зеркального сдвига
Система координат инструмента должна быть установлена точно. Функция зеркального
сдвига требует, чтобы ось Z соответствовала направлению инструмента.
-560-
Вершина инструмента (TCP) должна быть задана точно, чтобы обеспечить нормальную
работу с точками, получающимися в результате симметричного сдвига. В противном случае
точки, получающиеся в результате сдвига, будут содержать значения со смещением.
Функция зеркального сдвига требует следующей настройки:


Ввод данных сдвига задает направление и величину зеркального сдвига.
Поддерживаются два типа сдвига: симметричный сдвиг и симметричный сдвиг с поворотом.
При задании представляющей точки для определения направления и величины сдвига
пользователь указывает (задает) исходную и конечную представляющие точки.
Для симметричного сдвига должна быть обозначена (задана) одна исходная точка (P1) и одна
конечная точка (Q1), всего две точки.
Для симметричного сдвига с поворотом должны быть обозначены (заданы) три исходных
точки (P1, P2 и P3) и три конечных точки (Q1, Q2, и Q3), всего шесть точек.
Рис. 9.2.2 (c) Задание функции зеркального сдвига
Для выполнения функции зеркального сдвига, используйте элемент MIRROR IMAGE SHIFT
(зеркальный сдвиг) экрана зеркального сдвига.
Пояснения для экрана линейного сдвига также справедливы для экрана зеркального сдвига.
-561-
Процедура 9-6 Выполнение функции зеркального сдвига

Условие
Пункт
1. Нажмите клавишу выбора экрана. Появится экранное меню.
4. Выберите Mirror Image (зеркальное отображение). Появится экран ввода имени программы.
Программа, выбранная последней на экране списка, автоматически выбирается как исходная
программа.
-562-

Появится экран задания представляющей точки. Для возврата к предыдущему экрану
используйте SHIFT + «вверх».
7. Для сдвига с поворотом установите Rotation (поворот) на ON (вкл.).
-563-
8. Задайте исходную и конечную представляющие точки.

Подробную информацию, см. в пояснениях к функции линейного сдвига.
9. После задания величины сдвига нажмите F2, EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить
сдвиг.
Избегайте перемещения робота в положение, сдвиг которого не задан правильно. Проверьте
результаты сдвига перед перемещением робота. Если этого не сделать, могут произойти
серьезные неполадки.
-564-
9.2.3 Функция углового сдвига

Функция углового сдвига позволяет пользователю выполнить линейный сдвиг путем
непосредственного ввода трех или четырех представляющих точек и величины углового
смещения. Она также позволяет пользователю выполнить несколько сдвигов на равных
интервалах на одной окружности одновременно, задав шаг.
Если во многих точках на одной окружности необходимо выполнить одни и те же операции
обработки, например выполнить отверстия в ободе легкового автомобиля, эта функция
позволяет пользователю создать данные позиционирования для всех точек обработки, задав
только одну точку.
Функция углового сдвига требует следующей настройки:


Ввод данных сдвига задает представляющие точки для определения оси вращения для функции
углового сдвига и задает итерацию сдвига и угловое смещение. Представляющие точки могут
определяться любым из двух способов: при одном задается ось вращения, а при втором она не
задается.
• Если ось вращения не задается, должны быть заданы три представляющих точки (P1, P2 и
P3) на этой же окружности.
На основании этих трех точек автоматически рассчитываются плоскость и ось вращения.
Пересечение плоскости и оси вращения (центр вращения) задается как представляющая
точка P0.
Центр вращения P0, который задается автоматически, может быть изменен позже
непосредственным вводом.
Со второго преобразования и далее положение центра вращения можно компенсировать,
включая ось вращения.
• Если задается ось вращения, на оси вращения должна быть определена точка для
представляющей точки P0 и на плоскости вращения должны быть определены и любые три
точки для представляющих точек P1, P2 и P3. (P1, P2 и P3 не должны быть на одной
окружности.) Плоскость вращения определяется представляющими точками P1, P2 и P3.
Ось, вертикальная к плоскости вращения и проходящая сквозь представляющую точку P0,
определяется как ось вращения.
В любом случае, чем более удалены друг от друга представляющие точки P1, P2 и P3, тем более
точным будет преобразование.
Направление поворота рассматривается как положительное, если поворот совершается от
представляющей точки P1 к P2.
-565-
1 Положительное направление поворота 4 Если ось вращения не задана.

2 Rotation plane (плоскость вращения) 5 Если ось вращения задана.
3 Rotation axis (ось вращения)
Рис. 9.2.3 (a) Задание функции углового сдвига
Для выполнения углового сдвига используйте экран углового сдвига ANGLE ENTRY SHIFT
(угловой сдвиг).
На рисунке ниже показано, как перемещаться по экрану углового сдвига
1 Экран настройки имени программы 3 Экран настройки величины сдвига

2 Ввод данных сдвига 4 Выполнение функции углового сдвига
Рис. 9.2.3 (b) Экран углового сдвига
Пункты на экране настройки имени программы такие же, как пункты на соответствующем
экране для функции линейного сдвига.
-566-
Экран настройки величины сдвига содержит следующие пункты:

Таблица 9.2.3 Содержимое экрана настройки величины сдвига
Rotation plane Задает положение представляющих точек для определения плоскости вращения.
(плоскость Если ось вращения не задана, эти точки должны быть на одной окружности, чтобы
вращения) было возможно рассчитать центр вращения. Если ось вращения задана,
представляющие точки не обязательно должны находиться на одной окружности.
Положения должны быть заданы с координатами в базовой системе координат.
Rotation axis Задает, каким образом по представляющим точкам должна определяться ось
enable вращения. Представляющие точки должны задаваться по-разному в зависимости
(включить ось от настройки, сделанной в этом пункте.
вращения)
Rotation axis Задает положение представляющей точки P0 для определения оси вращения.
(ось вращения) Этот пункт доступен, только если настройка Rotation axis enable (включить ось
вращения) установлена на значение TRUE (истина).
Только представляющую точку P0 можно задать непосредственно, используя
данные позиционирования (числовые значения), в любой системе координат.
Чтобы непосредственно задать P0, установите курсор в этот пункт и нажмите
клавишу ENTER. Появится экран для непосредственного задания оси вращения.
Angle Задает угловое смещение (в градусах) на который должен выполняться сдвиг при
(угол) определении оси и плоскости вращения при помощи представляющих точек.
Прямо введите действительное число без знака. (Знак «плюс» вводить не нужно.)
Направление поворота рассматривается как положительное, если поворот
совершается от представляющей точки P1 к P2.
Repeating times Задает итерацию преобразования.
(количество Если точки обработки размещаются через равные интервалы на одной
повторов) окружности, указание итерации позволяет пользователю выполнить обработку
всех точек, задав одну точку.
Если итерация 2 или больше, в начале программы, получающиеся в результате
сдвига, автоматически вставляется строка комментария.
Рассмотрите следующий пример:
Исходная программа: Программа A
Если преобразование выполнено с «угловым смещением», заданным как 20°,

«итерацией», заданной как 3, и с «программой-адресатом», заданной как
программа В, то программа В будет выглядеть так:
Программа-адресат: Программа В
Данные позиционирования в программе В следующие:

P[1]: Положение, полученное в результате вращения P[1] в программе A на 20°
REFER Использование F4 REFER (ссылка) позволяет использовать переменную
(ссылка) положения или регистр положения в исходной программе в качестве положения
представляющей точки.
-567-
Процедура 9-7 Выполнение функции углового сдвига

Условие
Пункт
4. Выберите Angle entry (ввод угла). Появится экран ввода имени программы.

Появится экран настройки величины сдвига.
7. Для сдвига с заданной осью вращения установите Rotation axis specification (задание оси
вращения) на TRUE (истина).
Если необходимо, задайте Iteration (итерация).
8. Задайте представляющие точки.
-568-
9. Для ввода опорной точки нажмите F4 REFER (ссылка).

Для ввода аргументов выберите F4 [P] или F5 [PR].
10.Введите угловое смещение.

11.После задания данных сдвига нажмите F2, EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить сдвиг.
12.Если число оборотов изменилось из-за преобразования, пользователю выдается

приглашение с выбором.
13.F1 указывает осевой угол, связанный с измененным (оптимизированным) числом оборотов.

Выберите одну из клавиш выше.
-569-
14.Чтобы непосредственно ввести данные позиционирования для представляющей точки P0,

установите курсор в строку P0 и нажмите клавишу ENTER. Появится экран для
непосредственного задания оси вращения.
15.Чтобы задать положение представляющей точки P0 при помощи числовых значений в

любой системе координат, установите курсор в строку Frame (система координат) и
нажмите F4 [CHOICE] (выбор). В появившемся меню выберите нужную систему координат.
16.При условии, что другие необходимые данные сдвига уже заданы, нажмите F2 EXECUTE
(выполнить), чтобы выполнить сдвиг.
-570-
9.3 ФУНКЦИИ СДВИГА ПРИ СМЕНЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ

Функции сдвига при смене системы координат изменяют систему координат инструмента
(tool) или систему координат пользователя для команд операций в пределах некоторого
диапазона в программе, введенной в режиме обучения, и преобразовывают данные
позиционирования так, чтобы вершина инструмента была расположена в том же положении, с
учетом величины сдвига, получающейся в результате перехода со старой на новую систему
координат.
Функции сдвига при смене системы координат позволяют пользователю задать режим, при
котором данные позиционирования не преобразуются.
Функции сдвига при смене системы координат

Функции сдвига при смене системы координат выполняют следующее:
• Изменение системы координат инструмента или номера системы координат пользователя в
данных позиционирования (декартовы координаты) для команд операций в пределах
полного диапазона или в пределах некоторого диапазона имеющейся программы.
• Если данные позиционирования - это координаты шарнира, преобразование координат с
учетом величины сдвига, получающегося в результате смены инструмента или изменения
системы координат пользователя.
• Вставка результатов сдвига в новую или имеющуюся программу.
• Выполнение такого же сдвига в другой программе.
Преобразование данных позиционирования

К преобразованным данным позиционирования применяются следующие правила:
Правила для положений и пространственной ориентации:
• Данные позиционирования в декартовых координатах преобразуются в декартовы
Данные позиционирования с координатами шарнира преобразуются в координаты шарнира.
• Если преобразованные данные позиционирования координат шарнира выходят за пределы
изменяемой рабочей зоны оси, они сохраняются как неопределенные. Преобразованные
данные позиционирования декартовых координат сохраняются как есть, даже если они
выходят за пределы изменяемой рабочей зоны оси.
• Данные позиционирования в регистрах положения не преобразуются.
• Данные позиционирования с координатами шарнира для команд операций, включающих
инкрементные команды, сохраняются как неопределенные.
Правила, управляющие конфигурацией (положение шарнира и число оборотов) данных
• Конфигурация не изменяется из-за преобразования.
• Для числа оборотов - если преобразование вызывает поворот относительно оси запястья на
180° или более, число оборотов для оси оптимизируется и появляется сообщение, чтобы
пользователь мог решить, принять ли его.
Для функций сдвига смены инструмента выберите нужный способ преобразования данных
позиционирования из следующих:
• TCP fixed (фиксированная вершина инструмента): В преобразованных данных сохраняется
первоначальное положение конечной точки инструмента.
-571-
Например, использовать фиксированную вершину инструмента (TCP) было бы полезно,

если ранее использовавшаяся кисть была повреждена и заменена новой. Настройкой номера
системы координат инструмента старой кисти для номера старого инструмента (Old
UTOOL) и номера системы координат инструмента новой кисти для номера нового
инструмента (New UTOOL) и при помощи функции сдвига при смене инструмента с
фиксированной вершиной инструмента можно добиться корректного перемещения нового
инструмента к первоначальной заданной точке.
• Robot fixed (фиксированный робот): В преобразованных данных сохраняется
первоначальная пространственная ориентация робота (положение шарниров).
Например, режим фиксированного робота полезно использовать, если программа вводилась

в режиме обучения в системе координат инструмента, отличного от системы координат,
которая используется фактически установленной кистью, и корректные координаты
инструмента задаются позже. Путем настройки номера инструмента, использованного при
вводе программы в режиме обучения для старого номера (Old UTOOL) и корректного
номера системы координат инструмента для нового номера (New UTOOL), а также при
помощи функции сдвига при смене инструмента в режиме фиксированного робота
программа может работать в корректной системе координат инструмента, с теми же
положениями, что и первоначальные.
Функции сдвига при смене координат позволяют пользователю указать, будет ли выполняться
преобразование данных позиционирования.
• Perform conversion (выполнить преобразование): Данные позиционирования преобразуются
так, чтобы вершина инструмента была расположена в том же самом положении.
• Do not perform conversion (не выполнять преобразование): Данные позиционирования не
преобразуются даже если номер системы координат изменен.
Типы функций сдвига при смене системы координат

Поддерживаются следующие функции сдвига при смене системы координат:
• Tool change shift function (функция сдвига при смене инструмента): Изменяет номер системы
координат инструмента в данных позиционирования.
• Coordinate change shift function (функция сдвига при смене системы координат): Изменяет
номер системы координат пользователя в данных позиционирования.
Для выполнения функций сдвига при смене системы координат используйте экран сдвига при
смене TOOL OFFSET (UFRAME OFFSET) (коррекция на инструмент (смещение
пользовательской системы координат). На рисунке ниже показано, как перемещаться по
экрану сдвига.
1 Экран настройки имени программы 3 Выполнение функции сдвига при смене

2 Экран настройки номера системы координат
Рис. 9.3 Экран сдвига системы координат
-572-
Процедура 9-8 Выполнение функции сдвига при смене инструмента

Условие
Пункт
2. Выберите 1 UTILITIES.
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана.
4. Выберите Tool offset (коррекция на инструмент). Появится экран ввода имени программы.

Появится экран настройки номера системы координат.
7. Введите текущий и новый номер системы координат инструмента.

Чтобы задать F как новый номер системы координат инструмента, введите 15.
-573-
8. Нажмите F2 EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить сдвиг.
9. Если число оборотов изменилось в результате преобразования, пользователю выдается

уведомление и приглашение сделать выбор.
10.F1 указывает осевой угол, связанный с оптимизированным числом оборотов.

11.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F->">" нажмите F1 1 CLEAR (очистить) на
следующей странице.
При выполнении функции сдвига смены инструмента номер системы координат
инструмента, выбранный системой, изменяется на новый номер инструмента.
-574-
Процедура 9-9 Выполнение функции сдвига при смене системы координат

Условие
Пункт
4. Выберите Frame offset (смещение системы координат).
Появится экран ввода имени программы.

Появится экран настройки номера системы координат.
7. Введите текущий и новый номер системы координат пользователя.

Чтобы задать F как новый номер системы координат пользователя, введите 15.
-575-
8. Нажмите F2 EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить сдвиг.
9. Если число оборотов изменилось в результате преобразования, пользователю выдается

уведомление и приглашение сделать выбор.
10.F1 указывает осевой угол, связанный с оптимизированным числом оборотов.

11.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F->">", а затем нажмите F1 CLEAR (очистить)
на следующей странице.
При выполнении функции сдвига при смене системы координат, номер системы координат
пользователя, выбранный системой, изменяется на заданный новый номер системы
-576-
9.4 ФУНКЦИЯ МЯГКОГО ПЛАВАЮЩЕГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

Обычно робот перемещается точно к целевому положению, заданному при помощи пульта
обучения (точка, введенная в режиме обучения).
Если робот используется для установки заготовок в станок, разброс точности заготовок может
привести к сдвигу положении заготовки относительно инструмента, таким образом, возможно
вызывая помехи между заготовкой и инструментом.
В связи с этим была введена функция мягкого плавающего перемещения, которая является
эффективным средством при установке в станок заготовок с разбросом точности.
Функция мягкого плавающего перемещения также очень эффективна, если скорость
синхронизации неустойчива, что бывает при извлечении заготовок синхронно с
гидравлической экструзией, а также с заготовками, которые робот не может захватить точно,
например, если необходимо манипулировать заготовками после черновой обработки.
Функция
Функция мягкого плавающего перемещения работает следующим образом:
• Поддерживаются два типа мягкого плавающего перемещения: мягкое плавающее
перемещение шарнира для того, чтобы задавать мягкость, относящуюся к направлению
поворота каждого рычага робота, а также декартово мягкое плавающее перемещение, для
того, чтобы задавать мягкость в декартовых координатах.
• Функция включается/выключается при помощи команды в программе.
Ее условия также задаются при помощи команды.
• «Гибкость сервопривода» (servo flexibility) может задаваться для каждой оси. Термин
«гибкость сервопривода» указывает, насколько сильно ось противостоит внешним силам.
Она задается в диапазоне от 0% до 100%. Гибкость сервопривода в 100% соответствует
максимальной гибкости. Гибкость сервопривода задается при помощи таблицы условий,
которая содержит набор данных для одной группы (для девяти осей).
• Если к роботу приложена внешняя сила выше некоторого уровня (настолько высокого, что
преодолевает статическую силу трения), при нажиме на ось робота она сдвигается.
• Внешняя сила, приложенная к роботу, может не дать ему достигнуть точки, введенной в
режиме обучения. Расстояние между точкой, введенной в режиме обучения, и точкой,
которой робот может достигнуть, почти пропорционально величине внешней силы.
• Если к роботу приложена статическая нагрузка, робот управляет усилиями и поддерживает
пространственную ориентацию, даже если включена функция мягкого плавающего
Подробное описание функции мягкого плавающего перемещения приводится ниже.
-577-
Команда программы
Поддерживаются следующие три команды программы, относящиеся к функции мягкого
плавающего перемещения.
- SOFTFLOAT[n]
Функция мягкого плавающего перемещения включена при помощи условия n.
* Настройка условия мягкого плавающего перемещения поясняется в «меню настройки
условий».
- SOFTFLOAT END
Функция мягкого плавающего перемещения выключена.
- FOLLOW UP
Если внешняя сила более не воздействует на робот, он обычно пытается вернуться в точку,
введенную в режиме обучения. Однако эта команда заставляет робота считать, что текущее
положение - это точка, введенная в режиме обучения, и препятствует возвращению в точку,
введенную в режиме обучения.
Рабочий диапазон функции мягкого плавающего перемещения

Команду SOFTFLOAT[n] можно использовать в двух режимах: в одном режиме она
используется изолированно в программе, а в другом режиме она используется как
вспомогательная команда перемещения после оператора перемещения. Диапазон, в котором
функция мягкого плавающего перемещения действует при работе робота, определяется в
соответствии с тем, в каком режиме используется эта команда.
- Изолированная команда
Функция мягкого плавающего перемещения включается после конца перемещения, заданного
в строке, предшествующей команде SOFTFLOAT[n], заданной изолированно.
В следующем примере функция мягкого плавающего перемещения включается после
окончания перемещения, заданного в строке 1, и выключается командой SOFTFLOAT END в
строке 5.
1 Функция мягкого плавающего перемещения включена.
-578-
- Вспомогательная команда перемещения

Функция мягкого плавающего перемещения включается во время выполнения оператора
перемещения с присоединенной командой SOFTFLOAT [n].
Точка, в которой включается функция мягкого плавающего перемещения, определяется
условием мягкого плавающего перемещения Exec Start Ratio (кратность включения при
выполнении).
Вспомогательная команда перемещения задается как отношение (от 0% до 100% с шагом 1%)
расстояния, проходимого до того, как робот достигнет точки, введенной в режиме обучения,
соответствующей оператору перемещения с присоединенной командой SOFTFLOAT [n].
В следующем примере функция мягкого плавающего перемещения включена между P[1],
введенной в режиме обучения при помощи оператора перемещения в строке 1 и P[2],
введенной в режиме обучения при помощи оператора перемещения в строке 2 с
присоединенной командой мягкого плавающего перемещения SOFTFLOAT[n].
1 Функция мягкого плавающего перемещения включена.
Во вспомогательной команде перемещения мягкое плавающее перемещение в декартовых
координатах не поддерживается.
-579-
- Меню настройки условий

Условия мягкого плавающего перемещения задаются в меню настройки этой функции
[SETUP.Softfloat], которое состоит из следующих двух меню.
• Меню списка
• Меню данных
Для выбора этих меню используется функциональная клавиша.
• Нажатие клавиши F3 (DETAIL) (данные) в меню списка вызывает меню данных.
• Нажатие клавиши F3 (LIST) (список) в меню данных вызывает меню списка.
Для функции мягкого плавающего перемещения обычно можно задавать до 10 условий.
1 Меню списка 3 Экран мягкого плавающего перемещения декартовых

координат
2 Экран данных мягкого плавающего перемещения
шарнира
-580-
В меню данных могут задаваться следующие данные.

Таблица 9.4 Пункты настройки меню данных мягкого плавающего перемещения
Пункты Описание
Comment Номер условия мягкого плавающего перемещения. По умолчанию можно задать
(комментарий) десять номеров.
Если курсор находится в строке 1, нажатие клавиши ввода включает ввод
комментария.
Текст комментария можно задавать так же, как в других меню.
Soft float start Строка 2 задает точку, в которой включается функция мягкого плавающего
ratio перемещения, если в качестве вспомогательной команды перемещения
(кратность используется SOFTFLOAT [n]. См. «Рабочий диапазон функции мягкого
включения плавающего перемещения», где приводится описание кратности включения
мягкого мягкого плавающего перемещения.
плавающего
Servo flexibility Гибкость сервопривода для каждой оси может задаваться в строке 3 и
(гибкость последующих строках. Термин «гибкость сервопривода» указывает, насколько
сервопривода) сильно ось противостоит внешним силам. Она задается в диапазоне от 0% до 100%.
Гибкость сервопривода в 100% соответствует максимальной гибкости.
Включение или выключение мягкого плавающего перемещения для каждой оси
может задаваться в строке 3 и последующих строках. Если установить курсор в
правый крайний конец каждой строки (позиция включения и выключения
настройки (enabled/disabled)), появятся клавиши F4 (ENABLE) (включить) и F5
(DISABLE) (выключить).
Используйте эти функции для включения или выключения функции мягкого
Нажатие клавиши F2 (NUMBER) (номер) выбирает еще одну страницу меню
данных для других условий.
Enable/disable Если этот элемент установлен на DISABLE (выключено), мягкое плавающее

(вкл./выкл.) перемещение выполняться не может.
-581-
Таблица 9.4 Пункты настройки меню данных мягкого плавающего перемещения
Coordinate Выберите одно из значений: WORLD (базовая), USER (пользователя) и TOOL
(координаты) (инструмента).
Если используется стационарная вершина инструмента, настройка вершины
инструмента USER (пользователя) означает систему координат стационарной
вершины инструмента.
X direction Задает мягкость на осях X, Y, Z или вокруг них.
(направление При увеличении Soft Rat (коэффициент мягкости), пружинная постоянная
X) уменьшается, позволяя роботу перемещаться с меньшим усилием.
При увеличении Soft Tol (допуск мягкости) максимальное усилие и момент,
приложенные роботом в этом направлении, уменьшаются, позволяя роботу
перемещаться с меньшим усилием.
Отличия между Soft Rat и Soft Tol иллюстрируются ниже.
1. Сила или момент

2. Soft Tol (допуск мягкости)
3. Soft Rat (коэффициент мягкости)
4. Отклонение положения
-582-
Меры предосторожности/ограничения
При использовании функции мягкого плавающего перемещения, соблюдайте следующие меры
предосторожности/ограничения.
1. Ограничения, действующие при включении функции мягкого плавающего перемещения
a. Не гарантируется, что робот всегда использует траекторию, введенную в режиме
обучения.
b. Путь, введенный в режиме обучения, изменяется согласно коррекции.
c. Время, необходимое для выполнения операции, может увеличиваться по сравнению
с нормальным режимом эксплуатации.
2. Функция мягкого плавающего перемещения автоматически выключается в следующих
случаях:
a. При запуске выполнения программы.
b. При окончании выполнения программы.
c. При остановке программы из-за сигнала об ошибке, который выключает сервопривод.
d. При выполнении толчковой подачи во время паузы программы.
e. При перезапуске программы после перемещения курсора вручную во время паузы
программы.
f. При выполнении обратного прогона.
g. При подаче питания.
3. Если программа переводится в режим паузы, а затем перезапускается, состояние функции
мягкого плавающего перемещения (например, включение/выключение и кратность
включения мягкого плавающего перемещения) устанавливается в состояние, которое
существовало до вызова паузы программы, кроме случаев вышеуказанных операций, при
которых функция мягкого плавающего перемещения выключается.
4. Функцию мягкого плавающего перемещения невозможно включить никаким другим
способом, кроме команды SOFTFLOAT.
5. Если включена функция мягкого плавающего перемещения, робот перемещается в режиме
CNT 0 (контроль положения не выполняется), даже если режим позиционирования в
операторе перемещения задан как FINE.
6. Если включена функция мягкого плавающего перемещения, и если внешняя сила заставляет
робота переместиться сверх некоторого расстояния, выдаются следующие сигналы об
ошибке сервопривода.
a. Если робот неподвижен:
[SRVO-023 Stop error excess(G: i A:j)] (Превышение ошибки остановки)
b. Если робот работает:
[SRVO-024 Move error excess (G: i A:j)] (Превышение ошибки перемещения)
7. Если делается попытка включить функцию мягкого плавающего перемещения при работе
тормоза, перед включением функции тормоз автоматически выключается.
8. Если включена функция мягкого плавающего перемещения, управление тормозами
отключается.
9. Если маска группы перемещений в программе [*,*,*,*,*] (нет группы перемещений), при
выдаче программой команд с функцией мягкого плавающего перемещения происходит
следующий сигнал об ошибке:
[INTP-216 (имя программы, номер строки) Invalid value for group number]
(Недопустимое значение для номера группы)
-583-
10.Диапазон перемещения с включенной функцией мягкого плавающего перемещения должен

быть сведен к минимуму. В зависимости от кратности мягкого плавающего перемещения и
расстояния перемещения может изменяться весовая центровка, таким образом смещая
вертикальную ось вверх или вниз. Диапазон перемещения с действующей вспомогательной
командой перемещения также должен сведен к минимуму по этой же причине. Кроме того,
скорость перемещения должна оставаться низкой.
11.При включенной функции мягкого плавающего перемещения, если обработка слежения
требует больше времени, чем задано в системной переменной $SFLT_FUPTIM, происходит
сигнал об ошибке сервопривода или сигнал об ошибке паузы программы.
Системная переменная $SFLT_ERRTP указывает, какой из сигналов об ошибке выдается.
$SFLT_FUPTIM Значение по умолчанию: 1000 (мс)
Это значение неодинаково в разных системах.
Во время нормальной эксплуатации должно использоваться большое значение, которое не
вызывает сигнал об ошибке.
$SFLT_ERRTYP Значение по умолчанию: 0

a. Если значение 0, выдается сигнал об ошибке сервопривода
«SRVO-111 Softfloat time out» (тайм-аут мягкого плавающего перемещения).
b. Если значение 1, выдается сигнал об ошибке паузы программы
«SRVO-112 Softfloat time out» (тайм-аут мягкого плавающего перемещения).
(Сигналы об ошибке отличаются номером сигнала об ошибке.)
Необходимо использовать значение по умолчанию, если выключение сервопривода не
представляет, как сигнал об ошибке, неудобства в работе системы.
12.При включенной функции мягкого плавающего перемещения обработка слежения обычно
выполняется для отдельных команд перемещения.
Эта обработка включается или выключается согласно системной переменной
$SFLT_DISFUP
$SFLT_DISFUP Значение по умолчанию: FALSE (ложь)

a. При значении FALSE (ложь) слежение выполняется в начале каждой команды
перемещения в программе.
b. При значении TRUE (истина), слежение не выполняется для отдельных команд
перемещения в программе.
13.Эту функцию невозможно использовать с инструментами для дуговой сварки.
14.Необходимо воздержаться от применения внешней силы к механической части робота при
выключенной функции мягкого плавающего перемещения.
Слежение
При использовании функции мягкого плавающего перемещения к роботу применяются
внешние силы, и он работает в положениях, слегка отличающихся от заданных. При снятии
воздействия внешней силы после завершения операции робот обычно стремится резко
вернуться к заданной точке.
Функция слежения предотвращает это резкое перемещение.
-584-
9.5 ФУНКЦИЯ НЕПРЕРЫВНОГО ВРАЩЕНИЯ

Функция непрерывного вращения обеспечивает непрерывное и без ограничений вращение
конечной оси или дополнительной оси вращения робота в одном направлении.
Например, «конечная ось» относится к оси J6 робота, имеющего шесть осей.
Например, эта функция полезна для вращения устройств, которые требуют непрерывного
вращения относительно оси робота или дополнительной оси вращения, таких как конвейер,
насос и шлифовальное устройство.
Чтобы задать элементы для этой функции, такие как «выключить/включить», используется
экран SETUP Continuous T (настройка непрерывного вращения) (new) (новое). Пуск и
остановка непрерывного вращения осуществляются из программы.
Прежде чем можно использовать эту функцию, необходимо выполнить настройку,
необходимую для функции непрерывного вращения.
Для каждой группы операций может быть назначена только одна ось непрерывного вращения.
Ось должна удовлетворять следующим условиям:
• Конечная ось робота
• Конечная ось встроенных дополнительных осей вращения
• Любая из обычных дополнительных осей вращения
• Конечная ось независимых дополнительных осей
Ось непрерывного вращения должна удовлетворять следующим условиям механического
характера:
• Механизм должен допускать непрерывный режим работы (не должно быть препятствий
типа упоров).
• Передаточное отношение шестерни (значение выражения числитель передаточного числа/
знаменатель передаточного числа на экране настройки, скорость вращения двигателя,
необходимая для одного оборота вокруг оси) должно быть 4000 или менее.
Для использования этой функции требуется опция (функция непрерывного вращения).
Функция
Если эта функция включена, ось, назначенная осью непрерывного вращения допускает
вращение без ограничения.
Поэтому угол оси представлен относительным углом в градусах в пределах +180°, а не
абсолютным. Например, на рисунке ниже показан поворот от 0° до 200° в положительном
направлении.
Угол оси после поворота составляет -160°, а не 200°.
Рис. 9.5 (a) Угол оси непрерывного вращения
-585-
Если эта функция включена, но непрерывное вращение не выполняется (см. следующую

страницу, где поясняется, как использовать непрерывное вращение), поворот выполняется
относительно оси непрерывного вращения от текущего угла до заданного угла в направлении,
которое требует наименьшего перемещения.
(Обычно направление поворота относительно оси определяется зависимостью между текущим
и заданным углом.)
Эта «операция кратчайшего пути» помогает уменьшить время цикла.
1 Текущий угол 3 Кратчайший путь

2 Заданный угол 4 Заданный угол
Рис. 9.5 (b) Операция кратчайшего пути
Setup (настройка)
Чтобы использовать функцию,
• Выполните настройку на экране SETUP Continuous T (настройка непрерывного вращения) и
• Задайте пуск/останов непрерывного вращения командой добавления операции, «continuous
rotation speed instruction» (команда скорости непрерывного вращения).
-586-
Процедура 9-10 Настройка функции непрерывного вращения

Пункт
4. Выберите Cont Turn. (непрерывное вращение) Появится экран настройки непрерывного
вращения.
5. Задайте необходимые элементы при помощи цифровых и других клавиш.

• Чтобы выключить функцию непрерывного вращения, задайте «0» в параметре
Continuous Turn Axis Num (номер оси непрерывного вращения).
• Максимальное значение для числителя передаточного числа и знаменателя
передаточного числа - 32766.
• Задайте номер группы операций для элемента Group (группа). Если в это поле вводится
другой номер (номер группы операций, которую необходимо просмотреть),
другие параметры настройки изменяются на таковые из этой группы операций.
6. После задания элементов нажмите F4 DONE (готово). Появится следующее сообщение.
7. Выключите питание, затем включите его в режиме запуска из холодного состояния.
-587-
Пункты на экране настройки непрерывного вращения описаны ниже.

Таблица 9.5 Содержимое экрана настройки непрерывного вращения
Group (группа) Задайте номер группы операций.
Continuous Turn Axis Num Задайте номер оси непрерывного вращения.
(номер оси непрерывного Если задано значение «0», эта функция выключена для группы
вращения) операций.
Numerator of Gear Ratio Задайте передаточное отношение для оси непрерывного
(числитель передаточного числа) вращения, настраиваемой в пункте выше. Для каждого элемента
Denominator of Gear Ratio может быть задано значение от 0 до 32766.
(знаменатель передаточного Однако элементы должны удовлетворять следующему:
числа) Числитель передаточного числа / знаменатель передаточного
числа <= 4000
Использование функции
После настройки оси непрерывного вращения задайте начальную точку непрерывного
вращения при помощи команды добавления операции «continuous rotation speed instruction»
(команда скорости непрерывного вращения).
Поддерживается следующая «команда скорости непрерывного вращения».
«Команда скорости непрерывного вращения» должна быть задана как команда добавления
операции.
* Способ задания такой же, как для других команд добавления операции, поэтому он
опускается. (Подраздел 5.3.4 «Ввод в режиме обучения дополнительной команды
перемещения».)
• Команда скорости непрерывного вращения CTV
* где i = от -100 до 100, что является отношением скорости оси вращения к максимальной
скорости оси (%)
Запуск непрерывного вращения

Непрерывное вращение запускается при выполнении оператора операции с добавленной
командой скорости непрерывного вращения.
Остановка непрерывного вращения

Непрерывное вращение останавливается при выполнении первого оператора операции без
добавленной команды скорости непрерывного вращения, с момента выполнения команды
скорости непрерывного вращения.
При остановке непрерывного вращения работа других осей для той же группы операций также
завершается. Поэтому робот замедляется, даже если формат позиционирования для
предыдущей операции - CNT.
Робот начинает замедляться, чтобы выполнить остановку оси непрерывного вращения после
того, как полностью остановились другие оси.
В этот момент робот не обязательно находится в заданном положении оси непрерывного
вращения. Таким образом, теряется синхронизация работы оси непрерывного вращения с
работой других осей (включая оси для других групп операций).
Если далее задан оператор операции, для перехода в заданное положение робот вращается в
том же направлении, что и предыдущее направление непрерывного вращения.
-588-
• Непрерывное вращение продолжается, даже если выполняются логические команды (любые
команды кроме команд в операторах операций).
• Во время воспроизведения программы число оборотов для оси непрерывного вращения
игнорируется и всегда принимается равным «0».
• Число оборотов для оси непрерывного вращения в точке, заданной при включении этой
функции, всегда сохраняется как «0».
• Если скорость оси вращения для команды скорости непрерывного вращения задана как «0»,
непрерывное вращение не выполняется. Если далее задан оператор операции, на оси
непрерывного вращения выполняется операция кратчайшего пути. Эта функция полезна,
если необходимо временно остановить непрерывное вращение вокруг оси непрерывного
вращения, но нужно избежать временной остановки робота из-за окончания непрерывного
вращения. (См. следующий раздел «Примеры использования».)
• При пошаговом выполнении (вперед и назад) непрерывное вращение не выполняется, даже
если добавлена команда скорости непрерывного вращения; выполняется операция
кратчайшего пути.
• Непрерывное вращение останавливается при приостановке. Если впоследствии
производится повторный перезапуск выполнения программы, если целевое положение было
уже достигнуто на других осях кроме оси непрерывного вращения, непрерывное вращение
не выполняется. Если целевое положение не было достигнуто на других осях кроме оси
непрерывного вращения, выполняется перезапуск непрерывного вращения.
• Непрерывное вращение относительно оси непрерывного вращения возможно при помощи
-589-
Пример использования
Ниже приводится пример использования команды скорости непрерывного вращения.
• Описание строк с 1 по 3:
Во время операции с P[1] по P [2] выполняется непрерывное вращение. Хотя формат
позиционирования, заданный в строке 2 «Smooth» (плавно), робот замедляется (временно
останавливается на всех осях в начале операции в строке 3), потому что команда скорости
непрерывного вращения не добавлена к следующей строке, строке 3.
Непрерывное вращение начинается при начале выполнения строки 4. Поскольку скорость
оси вращения, заданная командой скорости непрерывного вращения в строке 5, равна 0,
непрерывное вращение временно останавливается в начале выполнения строки 5.
Поскольку непрерывное вращение продолжается, формат позиционирования CNT100 в
строке 4 имеет силу, и робот не замедляется.
При выполнении строки 6 на оси непрерывного вращения выполняется операция
кратчайшего пути.
Непрерывное вращение начинается при начале операции в строке 7. Непрерывное вращение
продолжается во время выполнения команды ожидания (логическая команда) в строке 8.
Робота временно останавливается на всех осях в начале операции в строке 9, и непрерывное
вращение останавливается.
-590-
Примечания/ограничения
Имейте в виду следующее при использовании этой функции:
• Если непрерывное вращение должно выполняться на оси робота или встроенной
дополнительной оси.
Компоненты X и Y системы координат инструмента должны быть 0.
(Только компонент оси Z может иметь значение отличное от 0.)
Если это условие не удовлетворено, невозможно гарантировать следование траектории
операции с линейным перемещением или перемещением по дуге в любом нормальном
режиме кроме режима непрерывного вращения.
• Эту функцию невозможно использовать совместно со следующими функциями:
• Асинхронная команда скорости дополнительной оси.
(Можно использовать синхронную команду скорости дополнительной оси.)
• Датчик дуги
• Поперечное перемещение электрода
• Функция расчета скорости вершины инструмента (управление подачей герметика)
• Эта функция автоматически обновляет данные выверки (только для оси непрерывного
вращения) согласно количеству оборотов вокруг оси непрерывного вращения.
Таким образом, ранее записанные данные выверки могут не соответствовать текущим
данным выверки.
После выключения этой функции выполнять выверку не нужно.
• Если эта функция выключена, текущее положение оси непрерывного вращения может
выйти за пределы хода. Если это происходит, переместите положение оси непрерывного
вращения в пределы хода при помощи толчковой подачи или программы.
• Если в системе с нескольким группами изменились настройки на экране SETUP Continuous
T (настройки непрерывного вращения) и нажата клавиша F4 DONE (готово), необходимо
установить системную переменную $PARAM_GROUP[group].$SV_OFF_ENBL[i] (где i -
номер оси) на FALSE (ложь), чтобы выключить управление тормозом для всех осей всех
групп операций перед включением питания в режиме запуска из холодного состояния.
• В системе с нескольким группами, даже если имеются несколько осей непрерывного
вращения, для них невозможно задать разные скорости непрерывного вращения.
• При окончании непрерывного вращения для обеспечения плавного замедления и остановки
могут выполняться один или более оборотов вокруг оси непрерывного вращения.
(Величина поворота отличается, в зависимости от константы ускорения/замедления.)
• Даже при обратном прогоне (пошаговое выполнение) на оси непрерывного вращения
выполняется операция кратчайшего пути. Если вследствие этого пошаговое выполнение в
прямом направлении и обратный прогон выполняются последовательно в операторе
операции, при этом угол перемещения очень близок к 180, то поворот вокруг оси
непрерывного вращения может выполняться в одинаковом направлении во время
выполнения в прямом направлении и при обратном прогоне.
-591-
9.6 ФУНКЦИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ С ОПЕРЕЖАЮЩИМ

ПРОСМОТРОМ РЕГИСТРА ПОЛОЖЕНИЯ
Во время выполнения программы роботом он выполняет чтение строк, следующих за строкой,
выполняемой в настоящий момент (выполнение с опережающим просмотром).
Традиционно, выполнение с опережающим просмотром выполнялось для операторов
перемещения, имеющих обычные данные позиционирования (не при помощи регистров
положения). Выполнение с опережающим просмотром не могло выполняться для операторов
перемещения, которые использовали регистры положения в качестве данных
Было невозможно выполнять опережающее чтение операторов перемещения, использующих
регистры положения, потому что значения в регистрах положения могли изменяться
программой, функцией передачи данных и т.д.
* Если робот выполняет чтение оператора перемещения, использующего регистр положения,
до его выполнения, значение регистра положения после этого может быть изменено
программой или другой функцией (например, передачи данных).
Такое изменение не отражается в операторе перемещения, чтение которого уже выполнено
роботом.
Следовательно работа робота может стать непредсказуемой.
Операторы перемещения, которые используют регистры положения, можно разделить на два
типа:
• Операторы перемещения с целевым положением, заданным регистром положения
• Операторы перемещения с командой смещения, где смещение задается регистром
положения
Даже если целевое положение или смещение рассчитываются во время выполнения
программы, и с оператором перемещения используется регистр положения, хранящий этот
результат вычисления, выполнение с опережающим просмотром не выполнялось для этого
оператора по причине, указанной выше.
Функция выполнения с опережающим просмотром регистра положения включает выполнение
с опережающим просмотром для регистров положения. Для этой цели вводятся новые
команды, одна из которых блокирует регистры положения, а другая - разблокирует регистры.
Посредством этих команд пользователь может явно задать часть программы. В этом случае для
заданной части программы, даже если она содержит операторы перемещения, использующие
регистры положения, может осуществляться выполнение с опережающим просмотром.
-592-
Функция
Регистры положения могут блокироваться, чтобы препятствовать изменению их содержимого
после чтения данных из них. Если делается попытка выполнить команду для изменения
блокированного регистра положения (например, команду присваивания для регистра
положения, или команду приложения, задающую данные в регистре положения), выдается
следующее сообщение об ошибке:
[INTP-128 Pos reg is locked] (регистр положения блокирован)
Если функция не из программы (например, функция передачи данных) делает попытку
изменить значение блокированного регистра положения, выдается следующее сообщение об
ошибке и попытка выполняется неуспешно:
[VARS-053 Pos reg is locked] (регистр положения блокирован)
Регистры положения в целом блокируются и разблокируются командами, введенными в
программу в режиме обучения. Если программа, которая блокировала регистры положения,
завершается, регистры положения разблокируются автоматически.
Все регистры положения блокируются одновременно. Пока регистры положения блокированы,
доступ ко всем регистрам положения выключен даже в другой группе перемещений.
Перед использованием команд регистров положений блокируйте регистры положения. Если
команды регистров положений используются с разблокированными регистрами положения,
работа робота может быть затруднена.
Операция
Были добавлены следующие команды программы:
- LOCK PREG
Блокирует все регистры положения.
Эта команда предотвращает изменение всех регистров положения.
- UNLOCK PREG
Разблокирует все регистры положения.
Это команды управления (не команды перемещения).
Они могут вводиться в режиме обучения так же, как другие команды управления
(См. подраздел 5.3.5, «Ввод в режиме обучения команды управления»).
-593-
Пример
Ниже показано, как использовать команды LOCK PREG (блокировать регистры положения) и
UNLOCK PREG (разблокировать регистры положения) в программе:
По выполнении строки 4 из этой типовой программы регистры положения блокируются.

Они разблокируются по выполнении строки 10.
Поэтому операторы перемещения с регистрами положения в строках 7 и 8, которые
выполняются при блокированных регистрах положения, могут выполняться с опережающим
просмотром.
Если программа завершается между строками 4 и 10, блокированные регистры положения
автоматически разблокируются.
Если программа приостановлена между строками 4 и 10, а курсор перемещается вручную, то
программа перезапускается, а блокированные регистры положения разблокируются. В этом
случае выполнение с опережающим просмотром не выполняется для операторов в строках
7 и 8.
Если выполняется обратный прогон, а затем перезапуск выполнения в прямом направлении,
регистры положения разблокируются. Например, предположим, что выполнение
программы приостановлено во время выполнения строки 6, обратное выполнение
программы выполнено до строки 5, затем снова включено выполнение программы в прямом
направлении. В этом случае регистры положения разблокируются. Таким образом,
выполнение с опережающим просмотром не выполняется для строк 7 и 8.
Если выполнение программы начинается со строки, находящейся после строки 4, регистры

положения не блокируются.
Таким образом, выполнение с опережающим просмотром не выполняется для строк 7 и 8.
Команда LOCK PREG может выполняться даже если регистры положения уже блокированы.
(При повторном выполнении команды LOCK PREG ничего не происходит.)
Таким же образом команда UNLOCK PREG может выполняться даже если регистры
положения не блокированы.
(При выполнении команды UNLOCK PREG второй раз ничего не происходит.)
• Команды LOCK PREG и UNLOCK PREG не выполняются в режиме обратного выполнения
программы.
• Выполнение с опережающим просмотром не выполняется команд LOCK PREG и UNLOCK
PREG. Это означает, что при обнаружении одной из этих команд выполнение с
опережающим просмотром временно останавливается; после того, как команда выполнена,
выполнение с опережающим просмотром снова включается.
-594-
9.7 ФУНКЦИЯ ЦИФРОВОГО ВЫХОДА (DO)

ГРУППЫ ОПЕРАЦИЙ
Функции выхода DO группы операций выдает на внешнее устройство при помощи цифрового
выходного сигнала (DO) или выходного сигнала робота (RO) данные о группах операций, для
которых возможно выполнение толчковой подачи, и о выполняемых/временно остановленных
группах операций программ. Это позволяет другим устройствам, кроме пульта обучения,
распознать в группы операций, работающие в настоящий момент, что улучшает безопасность.
Эта функция работает, если используется опция нескольких групп (multigroup).
Функция
Эта функция позволяет назначение двух цифровых выходов (сигнал толчковой подачи и
сигнал программы) одной группе операций. Для цифровых выходов можно использовать
любые цифровые выходные сигналы или выходные сигналы робота.
Каждый назначенный сигнал цифрового выхода (DO) включается/выключается при
следующих условиях:
- Сигналы толчковой подачи
• Если пульт обучения выключен, все сигналы выключаются.
• При включенном пульте обучения сигнал для выбранной в настоящий момент группы
операций на пульте обучения включается, а другие сигналы выключаются.
- Сигналы программы
• Независимо от того, включен или выключен пульт обучения, включается сигнал для группы
операций программы, выполняемой/временно остановленной в настоящий момент.
(Сигнал не включается, если программа просто выбрана.)
• Если при опции многозадачности выполняются/временно остановлены другие программы,
сигналы для групп операций этих программ также включаются.
Setup (настройка)
Для задания функции подачи выходного цифрового сигнала (DO) группы операций,
используйте экран [Set up operation group DO] (настройка цифрового выхода группы операций).
Для изменения номера сигнала для группы операций переместите курсор к номеру сигнала и
введите новое значение.
Для изменения типа сигнала установите курсор на номер сигнала и нажмите функциональную
клавишу F4 «RO» или F5 «DO».
Чтобы выключать сигнал, задайте номер сигнала, равный «0».
Один и тот же сигнал может задаваться как для программы, так и для сигналов толчковой
подачи для одной и той же группы операций.
В этом случае выходным сигналом будет логическое ИЛИ двух сигналов.
То есть сигнал включается при включении или программы или сигнала толчковой подачи.
(Сигнал выключается, только если выключаются сигналы как программы, так и толчковой
подачи.)
-595-
Пример использования этой функции с опцией многозадачности

В настоящем разделе объясняется работе этой функции, если используется вызов
подпрограммы или опция многозадачности.
Выходной сигнал программы - логическое ИЛИ сигналов для всех групп операций программы,
выполняемых/временно остановленных в настоящий момент.
Если программа без групп операций при помощи вызова подпрограммы вызывает программу,
имеющую группу операций, сигнал для группы операций подпрограммы включается только в
то время, пока выполняется подпрограмма. (Сигнал не включается, если основная программа
без группы операций просто выбирается/выполняется.)
Если команда выполнения многозадачной функции должна запустить другую программу,
которая управляет роботом (основная программа, в которой есть команда выполнения и нет
группы операций), сигнал для группы операций программы, запущенной командой
выполнения не включается, если основная программа просто выбирается/выполняется. Сигнал
программы включается, когда программа управляющая роботом, фактически запускается.
Рассмотрите следующие три примера программ:
Программа MAIN (основная), в которой нет группы операций, при помощи команд
выполнения запускает программы PRG A и PRG B, имеющие группы операций. Программа
PRG A использует группу операций 1, а программа PRG B использует группу операций 2.
• Сигналы программы для групп не включаются, если программа MAIN просто выбрана.
• При выполнении строки 1 программы MAIN запускается программа PRG A и включается
сигнал для группы операций 1.
• При выполнении строки 2 программы MAIN запускается программа PRG B и включается
сигнал для группы операций 2.
• После завершения PRG A и PRG B соответствующие сигналы для групп операций 1 и 2
выключаются.
• Один и тот же сигнал невозможно определить для различных групп операций.
• В ходе выполнения программы/временной остановки тип (DO или RO) и номер сигнала
программы изменить невозможно.
-596-
9.8 ФУНКЦИЯ ОСТАВШЕГОСЯ ВРЕМЕНИ

Эта функция вызывает подпрограмму и выдает сигнал до или после выдержки времени, за
которое робот должен завершить работу.
Например, если в подпрограмме задана команда подачи выходного сигнала, эта функция
позволяет подать сигнал во время работы робота. Это может также устранить задержку,
связанную с передачей данных в адрес периферийных устройств и приемом данных от них, и
таким образом уменьшить время цикла.
Функция
Эта функция позволяет основной программе вызвать и выполнять подпрограмму до или после
заданного времени завершения операции.
Подача выходного сигнала выполняется перед или после заданного времени завершения
операции.
При помощи команды в программе задайте время, в которое должна быть вызвана
подпрограмма (в секундах).
(Эта заданная выдержка времени называется временем начала выполнения.)
Время, в которое завершается операция, принимается за 0 секунд, что различается в
зависимости от типа позиционирования (FINE или CNT).
При помощи команды в программе задайте имя вызываемой подпрограммы.
Команда TIME BEFORE (или AFTER) - это команда добавления операции. При помощи
команды добавления операции должны задаваться как имя подпрограммы, так и время начала
Оператор команды
Задайте время начала выполнения и подпрограмму после оператора операции.
1 Оператор операции 4 TIME BEFORE

Выполняет подпрограмму перед завершением операции.
2 время начала выполнения 5 TIME AFTER
Выполняет подпрограмму после завершения операции.
3 имя подпрограммы
Рис. 9.8 (a) Команда TIME BEFORE/AFTER) (команда добавления операции)
Пример
-597-
Описание времени начала выполнения

Согласно заданному времени начала выполнения подпрограмма выполняется в следующее
время:
Если при помощи команды TIME BEFORE задано время начала выполнения «n» секунд,
подпрограмма выполняется за n секунд до завершения операции.
1 Работа робота 2 Начало выполнения подпрограммы
Рис. 9.8 (b) Синхронизация выполнения подпрограммы (команда TIME BEFORE)
Если при помощи команды TIME AFTER задано время начала выполнения «n» секунд,
подпрограмма выполняется через n секунд после завершения операции.
Рис. 9.8 (c) Синхронизация выполнения подпрограммы (команда TIME AFTER)
Если время начала выполнения, заданное командой TIME BEFORE, превышает время
операции, подпрограмма выполняется как только начинается операция.
Рис. 9.8 (d) Синхронизация выполнения подпрограммы (команда TIME BEFORE)
-598-
Время начала выполнения, которое может быть задано в программе, составляет

• от 0 до 30 секунд для команды TIME BEFORE
• от 0 до 0,5 секунд для команды TIME AFTER
Даже если время работы робота изменяется из-за изменения коррекции, время, в которое
должно начаться выполнение подпрограммы, зависит от времени начала выполнения.
Поэтому положение начала выполнения подпрограммы изменяется из-за изменения
коррекции.
Если задано 0 секунд, подпрограмма выполняется почти в то же время, как при отсутствии
команды TIME BEFORE.
Функции поиска/замены
- Функция поиска
При выборе программы CALL для поиска элемента CALL (вызов), функция поиска выполняет
поиск команд вызова команд TIME BEFORE.
- Функция замены
• Путем выбора элемента TIME BEFORE/AFTER можно выполнить замену параметра TIME
BEFORE/AFTER, а также времени начала выполнения.
• Путем выбора программы CALL замены элемента CALL, можно заменить имена
подпрограммы для команд TIME BEFORE.
Single step (пошаговый режим)

Если оператор операции с заданной командой начала выполнения TIME BEFORE выполняется
в пошаговом режиме, работа временно останавливается в момент вызова подпрограммы.
Далее оставшиеся операции выполняются синхронно с пошаговым выполнением
Обработка сбоя питания

Если включена обработка сбоя питания и питание отключается во время выполнения
подпрограммы, выполнение начинается с оставшихся команд подпрограммы, которые должны
выполняться после перезапуска, после того как питание снова включено. В этом случае
подпрограмма выполняется с положения, в котором находился робот, когда питание было
выключено. Таким образом, подпрограмма выполняется с синхронизацией, отличающейся от
обычной синхронизации. В этом отношении необходимо проявлять большую осторожность.
Необходимо обязательно знать точку, в которую робот начнет перемещение при
восстановлении питания после сбоя питания. В противном случае можно получить травму
или вызвать повреждение оборудования.
-599-
Процедура 9-11 Задание команды TIME BEFORE

Пункт
1. Установите курсор в область задания команды добавления операции
(пространство после команды операции).
2. Нажмите функциональную клавишу F4 CHOICE (выбор).

Появится список команд добавления операции.
3. Выберите элемент TIME BEFORE.
4. Задайте время и нажмите клавишу ENTER. Пример: 2 секунды.
-600-
5. Выберите элемент CALL program (вызов программы).

Выберите элемент CALL program (вызов программы) для использования AR.
6. Выберите элемент Open hand (раскрыть кисть).
-601-
Основная программа: PNS0001
Подпрограмма: Hand open
Операция выполняется, когда выполняется основная программа
1 Включить DO[1] за одну секунду до при хода в точку P[2]
Рис. 9.8 (e) Пример программы с использованием команды TIME BEFORE
В подпрограмме, заданной для вызова (Call), невозможно задать операторы операции.
(Группа операций в подпрограмме должна быть [*, *, *, *, *].)
Пока не завершится выполнение вызванной подпрограммы, следующая команда в основной
программе не будет выполняться.
Предел количества команд, которые могут быть заданы в подпрограмме, не устанавливается.
Команды добавления TIME BEFORE/AFTER можно использовать вместе с другими
командами добавления операции (кроме команд приложения, например команд spot [] (точка)
и skip (пропуск)).
Если задано позиционирование для оператора операции Smooth (плавно), время завершения
операции изменяется в зависимости от степени плавности (Smooth). Время, в которое
вызывается подпрограмма, изменяется соответственно. В зависимости от ситуации, даже если
время выполнения установлено на 0 секунд при помощи команды TIME BEFORE,
подпрограмма может быть выполнена слишком быстро. Если это происходит, используйте
команду TIME AFTER.
Если команда TIME BEFORE задана на последней строке основной программы, выполнение
основной программы может завершиться прежде, чем вызвана подпрограмма, в этом случае
подпрограмма не вызывается. Поэтому не задавайте команду TIME BEFORE в последней
строке программы.
Непосредственное задание выходного сигнала поддерживается только для DO, RO, GO и AO.
-602-
9.9 ФУНКЦИЯ «DISTANCE BEFORE»

(ОСТАВШЕЕСЯ РАССТОЯНИЕ)
9.9.1 Краткий обзор

Эта функция вызывает программу или выдает сигнал, если вершина инструмента входит в
зону, которая находится на заданном расстоянии от конечной точки.
Этот вызов программы и подача сигнала выполняются параллельно с выполнением основной
программы.
Пример
1 J P[1] 100% FINE
2 L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A
1 Программа А выполняется параллельно с перемещением в P[2].
Рис. 9.9.1 Время выполнения функции «оставшееся расстояние»
9.9.2 Задание
Пункт Задание Ограничение
Значение расстояния с 0,0 по 999,9 (мм) Значение расстояния и фактическое
время выполнения отличаются.
Ошибка зависит от скорости
вершины инструмента.
Условие Вершина инструмента входит в зону Значение расстояния и фактическое
срабатывания (*1) на заданном расстоянии от конечной время выполнения отличаются.
точки. Подробную информацию см. в Ошибка зависит от скорости
главе 4. вершины инструмента.
Доступные команды - Подача сигнала Вызываемая программа не может
(например. DO[1] = ON) использовать группу перемещений.
- Вызов программы (CALL) Доступны только логические
команды.
(*1) Это условие обработки части с командами.
-603-
9.9.3 Конфигурация
Перед использованием функции «оставшееся расстояние» задайте следующую системную
переменную.
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
9.9.4 Команда
1. Формат
Функция Distance Before (оставшееся расстояние) вводится в режиме обучения в

следующем формате.
Оператор перемещения + значение расстояния функции DB, часть с командами
Пример
1 Часть с командами (см. 3.) 2 Значение расстояния (см. 2.)
Функция DB (оставшееся расстояние) - это опция перемещения. Использовать функцию DB
как стандартную команду невозможно.
2. Значение расстояния
(i) Значение расстояния
Функция «оставшееся расстояние» выполняет часть с командами, когда вершина инструмента

входит в сферическую зону, центр которой - конечная точка. Значение расстояния задает
радиус этой сферы. Значение расстояния вводится в режиме обучения в миллиметрах.
Значение расстояния - от 0 до 999,9 мм. В дальнейшем эта сфера называется «зоной
срабатывания».
1: L P[1] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON

2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON
-604-
1 R-J3 распознает, что вершина инструмента 2 Точка внутреннего контроля текущего положения
находится в зоне срабатывания.
В этой точке включается цифровой выход DO[1].
Рис. 9.9.4 (a) Периодическая проверка входа вершины инструмента в зону срабатывания
Чтобы принять решение о том, находится ли вершина инструмента в зоне срабатывания или
нет, контроллер робота вычисляет текущее положение на внутреннем уровне.
Часть с командами выполняется, если это расчетное положение находится в зоне
срабатывания.
Время выполнения части с командами обусловлено расстоянием (в миллиметрах).
Поскольку решение о срабатывании принимается путем расчета расстояния между текущим
положением и конечной точкой, фактическое время выполнения отличается от значения
расстояния.
(При 2000 мм/с расчетная ошибка составит примерно 16 мм)
-605-
(ii) Радиус зоны срабатывания.
Радиус зоны срабатывания обусловлен следующим.

Радиус = (значение расстояния или $DB_MINDIST)+$DB_TOLERANCE
1 Минимальный радиус: $DB_MINDIST 3 Поле запуска: $DB_TOLERANCE

(значение по умолчанию: 5,0 мм) (по умолчанию - 0,05 мм.)
2 значение расстояния - от 0 до 999,9 мм.
Рис. 9.9.4 (b) Размер зоны срабатывания
Если значение расстояния меньше, чем $DB_MINDIST, $DB_MINDIST используется как

значение расстояния.
Пример
Предположим, что следующий оператор перемещения вводится в режиме обучения при
$DB_MINDIST = 5,0
L P[1] 2000mm/secFINE DB 0.0mm DO[1]=ON
В этом случае контроллер робота интерпретирует это как DB 5,0 мм.
Затем для решения радиуса зоны срабатывания добавляется $DB_TOLERANCE.
Следовательно, радиус зоны срабатывания - 5,05 мм с системными переменными по
умолчанию.
3. Часть с командами
Эта часть показывает, что выполняется, когда вершина инструмента входит в зону
срабатывания. Функция DB может выполнять следующие действия.
• Вызвать программу (CALL)
• Подать выходной сигнал
(i) Вызов программы функцией DB
При выполнении условия срабатывания выполняется заданная программа.

Вызываемая программа не может использовать группу перемещений.
(Измените маску группы на [*,*,*,*,*] на экране данных заголовка программы.)
Для вызова программы можно использовать аргументы.
Пример
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A (1,2)
-606-
(ii) Подача сигнала функцией DB
Можно ввести в режиме обучения подачу следующего сигнала.

Можно использовать подачу одного сигнала для одной функции DB.
ВКЛ.
DO[] = ВЫКЛ.
RO[] R[]
импульс
GO[] Константа
AO[] = R[]
AR[ ]
Можно также подать выходной сигнал путем вызова программы, которая использует команду
подачи сигнала.
Но для подачи только одного сигнала лучше использовать непосредственную подачу сигнала
при помощи одной функции DB.
Это облегчает чтение и поддержку.
4. Изменение условия срабатывания

Часть с командами выполняется, когда контроллер робота распознает, что вершина
инструмента находится в зоне срабатывания. Но в некоторых случаях, таких, как «уход» и
«пронизывание», указанные ниже, контроллер робота не распознает, что вершина инструмента
находится в зоне срабатывания. Эти случаи описаны в настоящем разделе.
Случай 1 Траектория перемещения CNT не проходит сквозь зону срабатывания. (уход)
1 Точка внутреннего контроля условия срабатывания функции DB
Случай 2 Зона срабатывания слишком мала, и контроллер не успевает проверить текущее

положение. (пронизывание)
1 Точка внутреннего контроля условия срабатывания функции DB
-607-
В этих случаях условие для выполняемой части с командами (так называемое «условие
функции DB») изменяется при помощи $DB_CONDTYP.
Когда выдается сигнал об

$DB_CONDTYP Условие функции DB
ошибке.
0 Вершина инструмента «уход»
находится в зоне срабатывания. + «пронизывание»
(«зона срабатывания») + конец перемещения
+ конец перемещения (*2)
1 (значение по умолчанию) «зона срабатывания» + «уход» конец перемещения
+ «пронизывание» + («уход») (*1)
+ конец перемещения
2 «зона срабатывания» «уход»
+ «пронизывание» конец перемещения
+ конец перемещения
«уход» и «пронизывание» определяются в (i), (ii) и (iii) соответственно.

«Оставшееся расстояние» выполняет часть с командами при удовлетворении условия функции
DB. В противном случае выдается сигнал об ошибке.
Есть два сигнала об ошибке из-за пропуска срабатывания функции DB. Это INTP-293 и
INTP-295. Какой сигнал об ошибке выдается, зависит от переменной $DBCONDTRIG.
Сообщение одно и то же, но степень отличается. Подробную информацию см. в п. 5.
(*1) Если функция «оставшееся расстояние» срабатывает из-за «ухода», при этом
$DB_CONDTYP = 1, можно выдать сигнал об ошибке в дополнение к выполнению части с
командами. Подробную информацию см. в п. 4 (i).
(*2) В конфигурации по умолчанию, если выполняется оператор перемещения с функцией

«оставшееся расстояние» и робот останавливается до того, как происходит событие «зона
срабатывания», «уход» или «пронизывание», функция «оставшееся расстояние» выполняет
часть с командами и выдает сигнал об ошибке. См. п. 4 (iii).
-608-
(i) В случае ухода.
Если тип завершения - CNT, а значение расстояния мало, вершина инструмента может не войти
в зону срабатывания.
1 До этой точки вершина инструмента постепенно 3 Точка внутреннего контроля условия срабатывания
приближалась к конечной точке функции DB
2 В этой точке контроллер робота считает, что
вершина инструмента уходит от конечной точки.
(L1<L2)
Рис. 9.9.4 (c) Вершина инструмента не входит в зону срабатывания
В случае на рис. 9.9.4 (c) вершина инструмента не входит в зону срабатывания. Вершина
инструмента начинает удаляться от конечной точки (P[2]). В дополнение к условию функции
DB контроллер робота периодически контролирует, уходит или нет вершина инструмента от
конечной точки. Контроллер робота определяет, что вершина инструмента уходит, если
расчетное расстояние между текущим положением и конечной точкой больше предыдущего
более чем на ($DB_AWAY_TRIG) миллиметров. В настоящем руководстве это называется
«уход».
• Для выдачи сигнала об ошибке в дополнение к выполнению части с командами только если
функция DB срабатывает по событию «уход», задайте значение $DB_AWAY_ALM как TRUE
(истина). Функция DB выполняет часть с командами и выдает следующий сигнал об ошибке.
INTP-295 (имя программы, номер строки) DB too small (away)(%dmm) (слишком мало
расстояние DB (удаление) (%d мм))
Категория сигнала - предупреждение (warning).
-609-
(ii) Пронизывание
Эта функция периодически проверяет выполнения срабатывания условия функции DB. Из-за
того, что проверка периодична, перемещение CNT на высокой скорости может вызвать
состояние, при котором контроллер робота пропускает периодический контроль в малой зоне
срабатывания. См. рис. 9.9.4 (d).
1 В этой точке контроллер робота распознает, что 2 Точка внутреннего контроля условия срабатывания
вершина инструмента прошла зону срабатывания. функции DB
Рис. 9.9.4 (d) Пронизывание
В этом случае вершина инструмента перемещается слишком быстро, и R-J3 не успевает

проверить условие функции DB в маленькой зоне срабатывания. Поскольку периодическая
проверка выполняется за пределами зоны срабатывания, тот факт, что вершина инструмента
находится в зоне срабатывания, не распознается контроллером робота. В настоящем
руководстве это называется «пронизывание». Для обработки ситуаций, аналогичных
показанной на рис. 9.9.4 (d), функция «оставшееся расстояние» проверяет, прошла вершина
инструмента зону срабатывания или нет. Если траектория вершины инструмента прошла через
зону срабатывания (пронизывание), в конфигурации по умолчанию выполняется часть с
командами. Но в этом случае выполнение части с командами происходит после того, как
вершина инструмента прошла конечную точку.
• Перемещение с типом завершения «FINE» не вызывает срабатывание из-за
«пронизывания».
(iii) Конец перемещения

Если оператор перемещения с функцией DB выполняется и робот останавливается, прежде чем
удовлетворяется условие «зона срабатывания», «уход» или «пронизывание», функция DB
выполняет часть с командами и выдает следующий сигнал об ошибке.
INTP-297 (имя программы, номер строки) DB too small (done) (mm) (слишком мало расстояние
DB (выполнено) (мм)) Этот сигнал об ошибке не выдается при перемещении FINE.
Если необходимо избежать срабатывания, установите $DB_MOTNEND на FALSE (ложь)
(значение по умолчанию - TRUE (истина)).
Расстояние, отображаемое этим сигналом об ошибке - это расстояние до конечной точки.
Если вы останавливаете робота при помощи аварийной остановки во время завершения
оператора перемещения, функция «оставшееся расстояние» может сработать сразу после
возобновления выполнения программы.
Если в момент, близкий к завершению оператора перемещения, включающего функцию DB,
происходит останов программы, запуск функции DB может не состояться. В этом случае
функция «оставшееся расстояние» выполняет часть с командами после возобновления
работы программы.
-610-
5. Сигналы об ошибке при отсутствии срабатывания функции «оставшееся расстояние»

Функция «оставшееся расстояние» выдает сигнал об ошибке, если условие не сработало.
Что выдается, зависит от $DBCONDTRIG.
$DBCONDTRIG Сигнал об ошибке, который будет выдан

0 (значение по умолчанию) INTP-295 WARN
(имя программы, номер строки) DB condition was not triggered
(условие функции DB не сработало).
1 INTP-293 PAUSE.L
(имя программы, номер строки) DB condition was not triggered
(условие функции DB не сработало).
При конфигурации по умолчанию выдается INTP-295. Поскольку степень этого сигнала об

ошибке - предупреждение (WARN), выполнение программы не останавливается.
Если необходимо остановить программу, когда условие не сработало, установите
$DB_CONDTRIG на значение 1. Если условие не сработало, выдается INTP-293.
Программа приостанавливается, поскольку степень этого сигнала об ошибке - PAULSE.L
(пауза). Робот замедляется до полной остановки.
Отображаемое расстояние - это рекомендованное значение для функции DB, которая должна
срабатывать при входе в зону.
6. Пошаговое выполнение
При пошаговом выполнении программы, вызванной функцией «оставшееся расстояние»,
программа приостановлена одновременно с вызовом подпрограммы. Оставшаяся часть
оператора перемещения выполняется при выполнении следующего шага, при котором
подпрограмма выполняется в пошаговом режиме.
Пошаговое выполнение оператора перемещения с подачей сигнала функции DB - это то же
самое, что оператор перемещения без функции DB, кроме того, что выполняется подача
сигнала.
Если значение расстояния мало, программа может быть приостановлена перед завершением
перемещения и до того, как будут удовлетворены условия функции DB. В этом случае
функция «оставшееся расстояние» не срабатывает при пошаговом выполнении строки, в
которую она была введена в режиме обучения. Функция DB срабатывает при выполнении
следующей строки.
-611-
7. Останов и возобновление
Останов и возобновление оператора перемещения с функцией DB изменяют радиус его зоны
срабатывания. После возобновления радиус зоны срабатывания изменяется на минимальный
радиус ($DB_MINDIST +$DB_TORELENCE).
Цель этого процесса - выполнить часть с командами после того, как вершина инструмента
достигнет конечной точки.
Это предотвращает преждевременное срабатывание из-за останова и возобновления.
Это означает что останов и возобновление работы программы изменяет время срабатывания
функции «оставшееся расстояние».
Чтобы радиус зоны срабатывания не изменялся, установите $DISTBF_TTS на 0
(значение по умолчанию - 1).
Пример
Конфигурация по умолчанию
Предположим, что выполняется следующая программа.
1: L P[1] 2000mm/sec FINE

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL SUB
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
1 Если останов не происходит, функция DB 2 Вершина инструмента не достигает зоны

выполняет часть с командами в этой точке. срабатывания, потому что радиус зоны изменен.
Но теперь функция DB не делает этого, потому что Функция DB в этой точке срабатывает по условию
зона срабатывания мала из-за изменения радиуса. «уход»
Рис. 9.9.4 (e) Время срабатывания после возобновления работы программы
Пример
Возобновление при $DISTBF_TTS = 0
1 В этой точке функция DB срабатывает как обычно.
Рис. 9.9.4 (f) $DISTBF_TTS = 0
-612-
8. Возобновление после толчковой подачи (JOG)

Если произвести остановку оператора перемещения с функцией DB, выполнить толчковую
подачу робота и возобновить программу, время выполнения зависит от положения вершины
инструмента в момент возобновления программы.
Поскольку эта процедура сопровождается остановом программы, время выполнения также

зависит от $DISTBF_TTS.
(i) Конфигурация по умолчанию ($DISTBF_TTS = 1)
После возобновления работы программы радиус зоны срабатывания изменяется на

минимальное значение ($DB_MINDIST +$DB_TOLERANCE).
Если вершина инструмента находится в новой (уменьшенной) зоне срабатывания, функция DB
срабатывает сразу после возобновления работы программы.
В противном случае функция DB срабатывает, когда удовлетворено условие функции DB.
Пример
Предположим, что выполняется следующая программа, которая останавливается на второй
строке.
Условие функции DB еще не сработало.

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
1 После останова переместите вершину инструмента 3 Условие функции DB удовлетворено только после
толчковой подачей (JOG) возобновления программы.
Цифровой выход (DO) включается
2 Условие функции DB не удовлетворено в этой
точке.
В точке A срабатывает функция DB.
Рис. 9.9.4 (g) Возобновление после толчковой подачи
-613-
(ii) $DISTBF_TTS = 0
Радиус зоны срабатывания не изменяется.

Если вершина инструмента находится в зоне срабатывания, функция DB срабатывает сразу
после возобновления работы программы.
В противном случае функция DB срабатывает, когда удовлетворено условие функции DB.
Пример
Предположим, что выполняется следующая программа, которая останавливается на второй
строке.
Условие функции DB еще не удовлетворено.

2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT100
Если вершина инструмента достаточно далеко (более 100 мм) от P[2] и не вызывает
срабатывание, цифровой выход DO[1] включается, когда условие функции DB срабатывает из-
за перемещения после возобновления, в точке А на левой схеме на рис. 9.9.4 (h).
Если вершина инструмента находится в зоне срабатывания в момент возобновления
программы, цифровой выход DO[1] включается сразу после возобновления.
(правая схема на рис. 9.9.4 (h).
1 После возобновления условие функции DB 2 Условие функции DB удовлетворено.

удовлетворено, и цифровой выход (DO) включается Цифровой выход (DO) включается только после
в точке A. возобновления программы.
Рис. 9.9.4 (h) Возобновление после толчковой подачи ($DISTBF_TTS = 0)
9. Восстановление при сбое питания

Если во время выполнения подпрограммы выключается питание, при этом включено
восстановление при сбое питания, при возобновлении программы в ходе восстановления после
сбоя питания выполняется остальная часть подпрограммы. В этом случае подпрограмма
выполняется с точки, в которой находилась вершина инструмента при сбое питания. Время
выполнения отличается от обычного.
-614-
9.9.5 Ввод параметра «оставшееся расстояние» (DB)

1 Программа вызова функции DB
1. Переместите курсор в область опций перемещения.
2. Нажмите F4. Отображается список опций перемещения.
3. Выберите DISTANCE BEFORE (оставшееся расстояние).

В программу добавляется функция DB.
4. Введите значение расстояния и нажмите Enter.
Отображается подменю для выбора части с командами.
5. Для использования аргумента, выберите программу CALL ( ).

Если это не требуется, выберите программу CALL.
Список программ отображается в любом случае.
-615-
6. Выберите вызываемую программу.
Чтобы задать аргумент, необходимо выполнить следующую процедуру.

7. Выберите тип аргумента. Экран, показанный ниже, - пример использования константы.
8. Введите величину аргумента.

• Для использования более 2 аргументов переместите курсор на «)» и нажмите F4 [CHOICE]
(выбор).
Отображается подменю для выбора типа аргумента.
Введите в режиме обучения аргумент при помощи процедуры 7 и 8, описанных выше.
• Для удаления аргумента переместите курсор в аргумент, который необходимо удалить, и
нажмите F4.
Затем выберите <Insert> (вставка). Для добавления аргумента в программу CALL без
аргумента, необходима следующая процедура.
1 Переместите курсор к имени программы.
2 Нажмите клавишу PREV (назад) 2 раза. Отображается следующее подменю.
-616-
3 Выберите пункт CALL program ().
4 Выберите вызываемую программу и введите аргумент в режиме обучения.
2 Подача сигнала функцией DB

1. Выполните такую же процедуру 1.-4., как для вызова программы функцией DB.
Отображается подменю для выбора команд.
2. Выберите команду подачи сигнала.
3. Введите величину задающего воздействия и значение выходного сигнала, так же, как это
делается для обычной команды ввода-вывода.
-617-
3 Команды поиска/замены
• Команды поиска
Можно найти программу, которая используется для функции DB при помощи команды
«find» (поиск) в разворачивающемся меню клавиши F5.
Для поиска программы, использующейся в функции DB, выберите «CALL» (вызов), затем
«Call program» (вызываемая программа).
При помощи этой функции можно также найти команду подачи сигнала. Выберите в
подменю пункт «I/O» (ввод-вывод).
• Команды поиска и замены
Функцию «оставшееся расстояние» (DB) можно заменить на функцию «TIME BEFORE/
AFTER» (оставшееся/истекшее время) при помощи команды «replace» (замена) в
разворачивающемся меню клавиши F5.
В подменю пункта «replace» (замена) выберите «TIME BEFORE/AFTER» (оставшееся/
истекшее время).
Можно также заменить вызов (CALL) и подачу сигнала в части с командами, таким же
образом, как это делается при замене обычных вызовов, команд подачи выходного сигнала
(DO) и т.д.
-618-
9.9.6 Предостережения и ограничения

• Функцию «Distance Before» (оставшееся расстояние) невозможно использовать с
«TIME BEFORE/AFTER» (оставшееся/истекшее время).
• Одновременно при помощи функции «оставшееся расстояние» более 6 операторов
перемещения обработать невозможно.
• Расстояние между текущим положением и конечной точкой функция «оставшееся
расстояние» вычисляет периодически. Поскольку условие срабатывания оценивается по
этой периодической проверке, фактическая точка выполнения части с командами
отличается от значения расстояния. Часть с командами может выполняться в зоне
срабатывания. Это означает, что точка, в которой выполняется команда, находится ближе,
чем задано значением расстояния. Степень ошибки зависит от скорости робота. Чем
медленнее движется вершина инструмента, тем точнее совпадает время выполнения.
• Функция Distance Before (оставшееся расстояние) не восстанавливается при восстановлении
при сбое питания, если она была привязана к оператору перемещения CNT и питание было
отключено, когда перемещение завершалось.
• Функцию Distance Before (оставшееся расстояние) невозможно использовать в операторе
перемещения с INC, пропуском (skip) и быстрым пропуском (quick skip).
• Опция нескольких групп не поддерживается.
• Роботы, не работающие в декартовых координатах, не поддерживаются.
• Данные позиционирования в матричной форме не поддерживаются.
• Встроенная ось не поддерживается.
• Робот FANUC F-200i не поддерживается.
• Отслеживание прямолинейной траектории не поддерживается.
• Если используется CJP или ACCUPATH, используйте эту функцию с настройкой
$DB_MOTNEND = TRUE.
• Если программа заканчивается до срабатывания условия функции DB, команда выполнения
не обрабатывается, даже если условие функции DB срабатывает после окончания
• Во время замедления из-за программного останова срабатывание по «уходу» не
гарантируется.
В этом случае. Функция DB срабатывает после возобновления программы.
• После аварийной остановки функция DB не работает.
Если вершина инструмента проходит вблизи конечной точки, функция DB срабатывает
после возобновления работы программы.
• После аварийной остановки и возобновления программы функция DB срабатывает сразу
после возобновления.
• Пошаговое выполнение функции DB при малом значении расстояния может не удаться,
если программа приостановлена, прежде чем выполнен оператор перемещения и
удовлетворено условие функции DB. Функция DB срабатывает при выполнении следующей
строки.
• Если условие функции DB удовлетворено после приостановки программы, функция DB не
срабатывает при пошаговом выполнении строки.
В этом случае функция DB срабатывает при выполнении следующей строки.
-619-
9.9.7 Системные переменные

Системная Значение по
Роль
переменная умолчанию
Это системная переменная задает время выполнения строки, которая
$DISTBF_VER находится непосредственно после оператора перемещения с функцией 3
DB.
1: Выполнение следующей строки не ожидает завершения части с
командами функции DB.
2: Выполнение следующей строки ожидает завершения части с
командами.
3 (значение по умолчанию): сочетание 1 и 2.
В случае вызова функции DB, если в вызываемой процедуре имеется
оператор ожидания Wait или она достаточно длинна, то поведение
будет таким же, как при значении 2.
Если процедура коротка и в ней нет оператора ожидания, то поведение
будет таким же, как при значении 1.
Пример Предположим, что выполняется следующая программа.
2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 1.0mm CALL SUB
Если $DISTBF_VER=1, строка 3 выполняется без ожидания
завершения подпрограммы.
Если $DISTBF_VER=2, выполнение строки 3 не начинается, пока не
завершится подпрограмма.
Если $DISTBF_VER=3, если в подпрограмме нет команды ожидания,
строка 3 выполняется без ожидания завершения подпрограммы. Если в
подпрограмме есть команда ожидания Wait, выполнение строки 3 не
начинается, пока не закончена подпрограмма.
Функция «оставшееся расстояние» вычисляет расстояние между
$DB_AWAYTRIG текущим положением и адресатом периодически. Контроллер робота 0,08 (мм)
распознает, что вершина инструмента «уходит» от конечной точки,
если это расчетное расстояние большее предыдущего значения на
$DB_AWAYTRIG миллиметров. Подробную информацию см. в п.
9.9.4, 4 (i).
Эта системная переменная указывает, выдается ли INTP-295 или нет,
$DB_AWAY_ALM если срабатывает функция DB по «уходу», если $DB_CONDTYP = 1. FALSE (ложь)
Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 4 (i).
Радиус зоны срабатывания - это значение расстояния
$DB_TOLERANCE +$DB_TOLERANCE. 0.05 (мм)
(Если значение расстояния <$DB_MINDIST, радиус составит
$DB_MINDIST +$DB_TOLERANCE) Подробную информацию см. в п.
9.9.4, 2 (ii).
Эта системная переменная определяет условие срабатывания функции
$DB_CONDTYP DB. 1
0: Если вершина инструмента входит в зону в пределах значения
расстояния
(«зона срабатывания»)
1: В дополнение к «зоне срабатывания», в случае «ухода»
2: В дополнение к «зоне срабатывания», в случае «пронизывания»
Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 2 и 9.9.4, 4.
-620-
Системная Значение по
Роль
переменная умолчанию
Эта системная переменная указывает сигнал об ошибке, который
$DBCONDTRIG выдается, если не срабатывает условие функции DB. 0
0: INTP-295 WARN
выдается «(имя программы, номер строки) DB condition was not
triggered» (условие функции DB не сработало).
1: INTP-293 PAUSE.L
выдается «(имя программы, номер строки) DB condition was not
triggered» (условие функции DB не сработало).
Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 5.
Внутреннее минимальное значение расстояния.
$DB_MINDIST Если значение расстояния меньше, чем настоящее значение на 5.0 (мм)
$DB_MINDIST или более, в качестве значения расстояния
используется $DB_MINDIST, вместо значения расстояния введенного
в режиме обучения пользователем.
Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 2 (ii).
Эта системная переменная указывает, срабатывает или нет функция
$DB_MOTNEND DB при завершении перемещения. TRUE
См. п. 9.9.4, 4 (iii). (истина)
Эта системная переменная указывает время выполнения части с
$DISTBF_TTS командами после того, как приостановлен оператор перемещения с 1
функцией DB. Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 7.
-621-
9.9.8 Коды ошибки

К функции «оставшееся расстояние» относятся следующие сигналы об ошибке.
INTP-292 PAUSE.L
С функцией DB выполнено более 6 перемещений.
(Причина) одновременно были обработаны более 6 функций «оставшееся расстояние».
Пример
1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON
2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON
6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100
Если оператор перемещения CNT с функцией DB встречается часто, как в этом примере, для
функции «оставшееся расстояние» могут выполняться одновременно более 6 вычислений.
(Способ устранения) Измените тип завершения с CNT на FINE.
Или же измените структуру программы, чтобы функция DB не выполнялась
часто.
INTP-293 PAUSE.L
(имя программы, номер строки) DB too small (away)(distance mm) (слишком мало расстояние
DB (удаление) (расстояние, мм))
(Причина) Условие функции «оставшееся расстояние» не сработало.
(Способ устранения) Измените программу, чтобы вершина инструмента вошла в зону
INTP-295 WARN
(имя программы, номер строки) DB too small (away)(distance mm) (слишком мало расстояние
DB (удаление) (расстояние, мм))
(Причина) Условие функции «оставшееся расстояние» не сработало.
(Способ устранения) Измените программу, чтобы вершина инструмента вошла в зону
INTP-296 WARN
(имя программы, номер строки) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB имеет значение FALSE (ложь).
(Причина) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB имеет значение FALSE (ложь).
(Способ устранения) Измените значение $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB на TRUE (истина)
INTP-297 WARN
(имя программы, номер строки) DB too small (done) (distance mm) (слишком мало расстояние
DB (выполнено) (расстояние, мм))
(Причина) Функция DB срабатывает при завершении оператора перемещения, к которому
она прикреплена.
(Способ устранения) Используйте большее значение расстояния. Это наилучшее решение.
Если необходимо избежать срабатывания, установите $DB_MOTNEND на
значение FALSE (ложь).
-622-
9.10 ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ СОСТОЯНИЯ

Эта функция принимает в качестве условий значения сигналов устройства ввода-вывода,
сигналов об ошибке и регистров контроллера робота (далее «контроллер»), и выполняет
заданные программы, если условия удовлетворены. Эти условия контролирует сам
контроллер.
Эта функция состоит из следующих команд и программ:
• Команда начала контроля
Задает программу проверки условия и начало контроля.
Пример:
• Команда окончания контроля

Задает программу проверки условия, которую необходимо завершить.
• Программа проверки условия

Описывает условие, которое будет контролироваться, и задает программу, которая будет
выполнена, если условие удовлетворено.
Пример программы:
Эта программа проверки условия означает, что если RI[2] выключается, происходит вызов STP
RBT.
*1 Опишите нужное условие контроля после команды WHEN.
Пояснения о типах условий контроля содержаться в разделе, посвященном команде WHEN.
*2 Задайте программу, которая будет выполнена, если условие, описанное в *1, удовлетворено.
Программу действий можно создавать и именовать так же, как обычную программу.
• Программа действий
Вызывается, если условие удовлетворено.
Можно использовать те же команды, которые используются в обычных программах.
Пример программы:
1 ! Уведомление периферийному устройству 3 ! Сигнал об ошибке и остановка робота

2 ! Счетчик падений заготовки
-623-
В следующем примере программы если робот, выполняющий манипуляции, роняет заготовку,

пользователь предупреждается сообщением об ошибке, а робот останавливается.
Типовая программа. TP (программа манипуляции)
1 Манипуляция 2 Контроль состояния
Условие падения заготовки (программа проверки условия)
Остановка робота. TP (программа действий)
1 ! Уведомление периферийному устройству 3 ! Сигнал об ошибке и остановка робота

2 ! Счетчик падений заготовки
-624-
Типы контроля
Есть два основных типа контроля: программный контроль и системный контроль.
• Программный контроль включается/прекращается из мнемонической программы
(называемой просто: «программа»). Когда программа завершается, контроль также
завершается.
• Системный контроль включается/прекращается со специального экрана.
Этот вид контроля выполняется постоянно, независимо от состояния выполнения
программы.
(Контроль продолжается даже после завершения программы.)
- Программный контроль
Этот тип контроля зависит от состояния выполнения программы.
Он подходит для контроли состояния в пределах отдельной программы.
Контроль включается командой (команда начала контроля) в программе.
Контроль завершается командой окончания контроля или завершением программы.
Программный контроль может работать с одной из двух настроек: настройка 1, при которой
контроль завершается, если программа временно останавливается, и настройка 2, при которой
контроль продолжается.
Настройки 1 и 2 невозможно использовать одновременно.
- Системный контроль
Этот тип контроля не зависит от состояния выполнения программы.
Он подходит для контроли состояния в пределах всей системы.
Контроль включается и выключается на экране состояния.
На него невозможно воздействовать при помощи команд в программе.
Системный контроль может работать с одной из двух настроек: настройка 1, при которой
контроль завершается после запуска из холодного состояния и настройка 2, при которой
контроль продолжается.
Программный контроль и системный контроль можно использовать одновременно.
Контроль можно распределять между настройками при помощи следующих системных

переменных:
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 1D Переключает программный контроль на настройку 1
(значение по умолчанию).
$TPP_MON.$LOCAL_MT = 2D Переключает программный контроль на настройку 2
(так же задается для KAREL)
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 0D Включает системный контроль (значение по умолчанию).
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 1D Переключает системный контроль на настройку 1.
$TPP_MON.$GLOBAL_MT= 2D Переключает системный контроль на настройку 2.
-625-
Изменение состояния контроля

Состояния контроля, принимаемые при выполнении каждой операции, перечислены в таблице
ниже:
Контроль Контроль Контроль Контроль

программы программы системы системы
Операция Настройка 1 Настройка 2 Настройка 1 Настройка 2
Команда MONITOR A A E E
(контроль)
RESTART (перезапуск) B B
(экран состояния)
START (запуск) A A
Останов программы C E *1) E E
Окончание программы/ D D E E
Принудительное окончание
MONITOR END D D E E
(окончание контроля)
PAUSE (пауза) C C D D
END (конец) (экран состояния) D D
RESUME (возобновление) B B E E
Обработка сбоя питания E E E E
Выключение питания в
состоянии контроля
Обработка сбоя питания E E E E
Выключение питания без
состояния контроля
START (COLD) D D D E
(запуск из холодного состояния)
CONTROLLED START D D D D
(контролируемый запуск)
Другая операция E E E E
Значения символов
A: Контроль состояния начат.
B: Перезапуск контроля состояния, если он был остановлен.
C: Контроль состояния остановлен.
D: Контроль состояния удален. (Перезапуск невозможен)
E: Состояние контроли состояния не изменяется из-за операции.
*1: Контроль продолжается, но программа действий сделает паузу, даже если условия
удовлетворены.
-626-
Описание по операциям
Операция Состояние
Команда MONITOR При выполнении команды начала контроля в программе начинается
(контроль) контроль при помощи заданного программного контроля.
RESTART (перезапуск) При нажатии функциональной клавиши RESTART (перезапуск) на
(экран состояния) экране программного контроля (Program monitor) экрана состояния
происходит перезапуск контроля средствами программного контроля,
заданного при помощи курсора.
START При нажатии функциональной клавиши START (запуск) на экране
(экран состояния) системного контроля экрана состояния происходит запуск контроля
средствами системного контроля, заданного при помощи курсора.
Останов программы При нажатии клавиши временной остановки, или если программа
временно остановлена из-за возникновения сигнала об ошибке,
останавливается контроль состояния средствами программного
контроля, ранее начатого временно остановленной программой, если
значение настройки program monitor (программный контроль)
установлено на 1.
Окончание программы/ Если программа завершается из-за завершения программы,
Принудительное окончание принудительного завершения или возникновения сигнала об ошибке,
программный контроль, ранее начатый завершенной программой,
удаляется. Удаленный программный контроль не начинается, если не
выполнена команда начала контроля.
MONITOR END При выполнении команды окончания контроля в программе заданный
(окончание контроля) программный контроль завершается. Завершенный программный
контроль не начинается, если не выполнена команда начала контроля.
PAUSE (пауза) При нажатии функциональной клавиши PAUSE (пауза) на экране
(экран состояния) программного контроля (Program monitor) экрана состояния контроль
средствами программного контроля, заданный при помощи курсора,
останавливается. Перезапуск остановленного процесса контроля
выполняется при нажатии клавиши Restart (перезапуск) или
перезапуске программы.
При нажатии функциональной клавиши PAUSE (пауза) на экране
экрана состояния системного контроля контроль средствами
системного контроля, заданный при помощи курсора,
END (конец) При нажатии функциональной клавиши END (конец) на экране
(экран состояния) программного контроля экрана состояния программный контроль,
заданный при помощи курсора, останавливается.
RESUME При перезапуске временно остановленной программы происходит
(возобновление) перезапуск остановленного контроля программы.
Обработка сбоя питания Если включена обработка сбоя питания и выполняется контроль, при
выключении и включении питания происходит следующее.
- Контроль состояния останавливается, если программный контроль
установлен на настройку 1.
- Контроль состояния продолжается, если программный контроль
установлен на настройку 2.
(Программа временно останавливается, но контроль состояния
выполняется.)
- Системный контроль продолжает контроль состояния.
Если контроль остановлен, он остается в остановленном состоянии
после включения и выключения питания.
Cold start Если обработка сбоя питания выключена и питание выключается и
(запуск из холодного включается, завершаются все процессы контроля, кроме системного
состояния) контроля настройки 2. Контроль системы настройки 2 поддерживает
состояние, существовавшее перед выключением питания.
Other (другой) Для других операций, кроме вышеуказанной, состояние контроля
сохраняется.
-627-
Операторы команды
Контроль состояния выполняется в разделе, замкнутом следующими командами:
• MONITOR <условие - имя программы>
Начинается контроль условия, описанного в программе проверки условия.
• MONITOR END <условие - имя программы>
Прекращается выполнения контроля условия, описанного в программе проверки условия.
Программа проверки условия
Контролирующая программа проверки условия, подтип которой называется WHEN, может
содержать только условные команды.
• WHEN <условное выражение>, CALL <имя программы>
Можно использовать следующие условия:
Рис. 9.10 (a) Команда сравнения условий регистров/системных переменных
Рис. 9.10 (b) Команда сравнения условий ввода-вывода 1
-628-
Рис. 9.10 (c) Команда ожидания условия ввода-вывода 2
Задний фронт: Задний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
Передний фронт: Передний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
-629-
Рис. 9.10 (d) Команда сравнения условия ошибки
bbb = номер сигнала об ошибке
Пояснения об идентификаторах и номерах сигналов об ошибке см. в таблице кодов сигналов
об ошибке в руководстве оператора.
(Пример)
Для SRVO006 HAND broken (поломка кисти) идентификатор сигнала об ошибке
-630-
В команде сравнения условия можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов («и» и «или»). Это упрощает структуру
Если операторы «и» (логическое произведение) и «или» (логическая сумма) используются

редактирование.
По этой причине, эта функция запрещает сочетание логических операторов «и» и «или».
(Пример)
Задание
Пункт
1. Введите имя программы проверки условия.
На экране списка программ нажмите F2, CREATE (создать) и введите имя программы.
2. В качестве подтипа выберите Cond.
Нажмите F2 DETAIL (данные), чтобы перейти на экран данных программы.
Установите курсор на позицию подтипа и нажмите F4 CHOICE (выбор).
Во вспомогательном окне выберите Cond.
В этот момент группа операций автоматически задается как [*,*,*].
Программе проверки условия не требуется группа операций.
-631-
Экран контроля состояния

Состояние контроля состояния можно контролировать при помощи экрана программного
контроля и экрана системного контроля.
Экран программного контроля
Для программного контроля, который выполняется в настоящий момент или остановлен,
отображаются имя и состояние (under execution (выполняется), stopped (остановлен))
программы проверки условия, а также имя родительской программы (*1) программы, которая
запустила программный контроль.
Если программа «A» вызывает программу «B» при помощи вызова подпрограммы, и
программа «B» выполняет команду начала контроля, имя родительской программы «A»
отображается в столбце имени программы.
Таблица 9.10 (a) Элементы и функциональные клавиши на экране программного контроля

CH Prog. Имя программы проверки условия
Status Состояние программы: выполняется или остановлена
Program Имя родительской программы, которая запустила программный контроль
(программа)
F2 SYSTEM Переключает экран на экран системного контроля. Если системный контроль
(система) выключен ($TPP_MON.$GLOBAL_MT=0), эта клавиша не работает.
F3 RESTART При нажатии этой клавиши происходит перезапуск остановленного
(перезапуск) контроля.
F4 PAUSE Останавливает контроль.
(пауза)
F5 END Завершает контроль. Завершенный процесс контроля удаляется с экрана.
(конец)
Экран системного контроля

Отображаются все программы проверки условия. Можно запустить и остановить процессы
системного контроля.
-632-
Таблица 9.10 (b) Элементы и функциональные клавиши на экране системного контроля
CH Prog. Имя программы проверки условия
Status Состояние программы: выполняется или не запущена (индикация
(состояние) отсутствует)
F2 PROGRAM Переключает экран на экран программного контроля.
(программа)
F3 START Запускает системный контроль.
(запуск)
F5 END Останавливает контроль.
(конец) В столбце State (состояние) остановленного контроля будет отсутствовать
индикация.
Если в программе проверки условия задано несколько команд условия, одновременно будет
запущено несколько процессов контроля.
Если, до завершения одной команды начала контроля выполняется другая команда начала
контроля, оба процесса контроля выполняются одновременно.
Если имена программ проверки условия, заданные в командах начала контроля, совпадают,
первая программа проверки условия перезаписывается второй программой.
Программный контроль останавливает контроль состояния при следующих условиях:
• Выполняется команда MONITOR END (конец контроля).
• Программа завершается.
• Программа временно останавливается.
(При перезапуске программы выполнятся перезапуск контроля состояния.)
-633-
Одновременно может контролироваться до десяти условий.

В одной команде контроля условия можно задать до пяти операторов «и» или «или».
Во время выполнения программы или во время ее останова условные операторы (программу

проверки условия) редактировать невозможно.
В программе действий для системного контроля задать группу операций невозможно.
В программе действий для системного контроля группу операций необходимо задать как
[*,*,*,*,*].
В программе действий для программного контроля можно задать группу операций.
Однако во время работы робота роботом невозможно управлять при помощи программы.
Пока робот не работает, роботом можно управлять при помощи программы.
Если условие удовлетворено, программа проверки условия переходит в состояние END
(конец).
Если контроль состояния должен продолжаться, задайте в программе команду начала
контроля.
Заблаговременно удалите условие контроля.
Пример
1 Удаление условия 2 Повторный запуск условия контроля.
Если нет строки, в которой удаляется условие в строке 1, условие немедленно удовлетворяется
по команде начала контроля в строке 9 и вызывает ошибку MEMO-065.
Непосредственное выполнение программы проверки условия невозможно.
-634-
9.11 АВТОМАТИЧЕСКАЯ ФУНКЦИЯ ВОССТАНОВЛЕНИЯ

ПОСЛЕ ОШИБКИ

Настоящий раздел состоит из следующих пунктов:
a. Общая структура автоматической функции восстановления после ошибки
b. Определение программы возобновления
c. Ввод в режиме обучения команды RETURN_PATH_DSBL
d. Экран настройки автоматической функции восстановления после ошибки
• Включение/выключение автоматической функции восстановления после ошибки
• Определение контролируемых кодов сигнала об ошибке
• Определение цифрового входа переключателя восстановления (DI)
• Определение цифрового выхода данных восстановления после ошибки (DO)
(индикация условий выполнения программы возобновления)
• Включение/выключение функции автоматического запуска после ошибки
• Задание максимального количества повторов автоматического запуска
• Определение регистра счета автоматического пуска
• Определение состояний ошибки автоматического восстановления после ошибки
e. Блок-схема возобновления приостановленной программы
f. Экран ручного управления автоматической функции восстановления после ошибки
g. Выполнение программы возобновления с пульта обучения и тестовый режим
h. Изменение условий выполнения программы возобновления
i. Задание других параметров и ограничения
j. Предупреждения
(Для обеспечения безопасности обязательно прочитайте настоящий раздел.)
Эта функция является дополнительной функцией.
-635-
9.11.2 Общая структура автоматической функции восстановления

после ошибки
Общие сведения
Роботы иногда останавливаются при различных сигналах об ошибке, даже в ходе работы. Если
робот останавливается, необходимо выполнить операцию восстановления, а затем возобновить
выполнение программы, которая выполнялась первоначально.
Например, предположим, что робот выполняет дуговую сварку. Может быть выдан сигнал об
ошибке «отказ запуска дуги», и робот остановится. В таком случае оператор должен
переместить робота в безопасное положение, чтобы, например, отрезать конец проволоки или
очистить наконечник, затем возобновить исходную программу.
Функция автоматического восстановления после ошибки предназначена для поддержки

работы в автоматическом режиме при выполнении вышеупомянутой последовательности.
1 Траектория сварки 3 Устройство для обрезки проволоки

2 Положение отказа запуска дуги
Рис. 9.11.2 Пример
-636-
Функция контроля кода сигнала об ошибке

В примере, показанном выше, робот работает под управлением программы Weld-1.TP и
выполняет сварку по траектории из точки 2 в 3 и в 4. Предположим, что отказ запуска дуги
происходит в положении запуска дуги 2. При помощи функции автоматического
восстановления после ошибки при подаче следующего сигнала запуска можно запустить
другую программу, которая называется «программа возобновления», в нашем случае - это
программа отрезки проволоки Wire-Cut.TP. После того, как эта программа завершается, еще
один входной сигнал запуска возобновляет исходную программу. Если затем включается
функция возобновления работы (что задается на экране настройки системы сварки), то робот
автоматически возвращается в исходное положение, где робот был остановлен, а затем
продолжается исходная программа. Если задано расстояние возврата для операции
возобновления, робот возвращается из положения останова на заданное расстояние, а затем
продолжается исходная программа. Если запуск дуги не произошел, выполняется контактное
возбуждение дуги.
В вышеуказанном примере функция автоматического восстановления после ошибки работает,
только если выдается сигнал об ошибке пропуска запуска дуги. Можно сменить
контролируемый сигнал об ошибке или увеличить количество контролируемых сигналов об
ошибке. Например, в число контролируемых сигналов об ошибке можно добавить сигнал о
погасании дуги. В этом случае, если выдается сигнал о погасании дуги, может автоматически
выполняться такая же последовательность операций, как указано выше.
Стандартное максимальное число кодов контролируемого сигнала об ошибке, которые можно
определить, - десять. Если не определено ни одного кода сигнала об ошибке, функция контроля
кода сигнала об ошибке выключается. В этом случае перед возобновлением выполнения
приостановленной исходной программы (в примере - Weld_1.TP), всегда выполняется
программа возобновления.
Функция переключения цифрового входа при восстановлении

При помощи функции переключения цифрового входа при восстановлении можно выбрать,
запускается или нет программа возобновления во время подачи входного сигнала запуска,
согласно определенному состоянию DI. Если переключатель восстановления SI выключен,
исходная программа возобновляется без выполнения программы возобновления. Если этот DI
не определен, эта функция выключена.
Функция цифрового выхода данных восстановления после ошибки

При помощи функции цифрового выхода данных восстановления после ошибки можно
указать, возобновляет ли следующий входной сигнал запуска исходную программу или
программу возобновления. Если цифровой выход данных восстановления после ошибки
включен при подаче входного сигнала запуска, выполняется программа возобновления. Если
этот DO не определен, эта функция выключена.
-637-
Функция автоматического запуска после ошибки

Если определен код сигнала об ошибке, как указано выше, и выдается этот определенный
сигнал об ошибке, программа выдает сигнал об ошибке и прекращает выполнение. Подача
входного сигнала запуска выполняет определенную программу возобновления. После того, как
программа возобновления завершается, еще один входной сигнал запуска перезапускает
приостановленную исходную программу. Если включена функция автоматического запуска
после ошибки и выдается определенный сигнал об ошибке, программа возобновления
выполняется автоматически без подачи сигнала об ошибке и остановки робота. После
завершения программы возобновления автоматически продолжается исходная программа.
Поэтому, если эта функция включена, подача входного сигнала запуска больше не требуется.
Поскольку сигнал об ошибке не выдается, при работе нескольких роботов другие роботы не
останавливаются. Робот, для которого был выдан сигнал об ошибке, перемещается к пункту
восстановления, и после выполнения работ по восстановлению возобновляется исходная
программа.
Функция автоматического восстановления после ошибки разработана главным образом для
работы при выключенном пульте обучения. При включенном пульте обучения функция
автоматического восстановления после ошибки не работает, за исключением случая, если на
экране ручного управления автоматическим восстановлением после ошибки включен
ручной режим тестирования. Информацию о ручном тестировании, см. в разделе
«Выполнение программы возобновления с пульта обучения и тестовый режим».
Функция сигнала об ошибке DI
Путем подачи определенного цифрового входного сигнала можно выдавать сигнал об ошибке
автоматического восстановления после ошибки. Если этот сигнал об ошибке определен для
функции автоматического запуска после ошибки, программа возобновления может быть
выполнена автоматически, при подаче цифрового входного сигнала.
В качестве сообщения для автоматического сигнала об ошибке восстановления после ошибки
можно использовать сообщение, определенное для пользовательского сигнала об ошибке.
Степень сигнала об ошибке можно выборочно устанавливать на LOCAL (локальный) или
GLOBAL (глобальный). При выборе LOCAL (локальный) сигнал об ошибке выдается только
для программы, которая определяет программу возобновления. Состояние контролируемого
цифрового входного сигнала можно задавать путем выбора типа сигнала из DI, RI и WI,
изменив номер сигнала и выбрав состояние переключателя: вкл. и выкл.
Функция для выключения функции возобновления работы после выполнения
программы возобновления
В системах для дуговой сварки функция возобновления работы обычно включена. Если эта
функция включена, всегда выполняется возврат к первоначальному положению останова,
затем, когда возобновляется исходная программа после завершения программы
возобновления, возбуждается дуга.В некоторых системах, однако, возвращение в
первоначальное положение останова иногда не должно выполняться. Например, если сигнал о
состоянии касания наконечника поступает через DI, используется программа возобновления,
чтобы слегка разгрузить горелку в направлении горелки. Если работает функция
возобновления работы, возвращение к первоначальному положению останова выполняется,
даже если была выполнена операция разгрузки. В результате снова наблюдается состояние
касания наконечника. В таком случае функция возобновления работы должна быть
включенной, но ее необходимо выключить только после выполнения программы
возобновления. Это можно выполнить командой RETURN_PATH_DSBL. При помощи этой
команды в пределах программы возобновления функция возобновления работы может быть
выключена, только если далее возобновляется исходная программа. Эта команда
действительна, только если она выполняется в пределах программы возобновления; команда
недопустима, если она выполняется в любой другой программе, кроме программы
возобновления.
-638-
9.11.3 Определение программы возобновления

Функция автоматического восстановления после ошибки выполняет программу
возобновления, определенную в исходной программе, вместо исходной программы.
Чтобы определять программу возобновления, используйте команду RESUME_PROG =.
Чтобы удалить определенную программу возобновления, используйте команду
CLEAR_RESUME_PROG =. Эти команды можно отобразить на экране редактирования
согласно порядку, показанному ниже.
В примере, приведенном на рис. 9.11.2, используются следующие программы:
В вышеупомянутом примере программы программа WIRE_CUT вводится в режиме обучения

во второй строке программы WELD и удаляется в шестой строке. Так как программа
WIRE_CUT определена как программа возобновления между третьей и седьмой строкой, она
выполняется как программа возобновления. В седьмой и последующих строках программа
возобновления удалена, поэтому программа возобновления не выполняется.
Программа возобновления также удаляется в следующих случаях:
• При выполнении обратного прогона.
• Строка расположения курсора изменяется вручную.
• Программа завершается.
Когда команда RESUME_PROG выполняется в пределах программы возобновления, она

определяется как программа возобновления для исходной программы.
-639-
9.11.4 Ввод в режиме обучения команды RETURN_PATH_DSBL

Команда RETURN_PATH_DSBL появляется в меню, содержащем команду RESUME_PROG.
Команда RETURN_PATH_DSBL действительна, только если она вводится в режиме обучения

в командах программы возобновления. Используйте эту команду, как показано в типовой
программе, которая приводится ниже. Если команда вводится в режиме обучения, как показано
ниже, функция возобновления работы не работает при возобновлении исходной программы
после завершения программы возобновления, даже если функция возобновления работы
включена.
-640-
9.11.5 Задание функции автоматического восстановления

после ошибки
На экране настройки функции автоматического восстановления после ошибки можно
выполнить следующие настройки:
• Включение/выключение функции автоматического восстановления после ошибки
• Определение контролируемых кодов сигнала об ошибке
• Определение цифрового входа переключателя восстановления (DI)
• Определение цифрового выхода данных восстановления после ошибки (DO)
(индикация условий выполнения программы возобновления)
• Включение/выключение функции автоматического запуска после ошибки
• Задание максимального количества повторов автоматического запуска
• Задание регистра счета автоматического пуска
• Включение/выключение функции быстрого выхода/входа
• Включение/выключение операции выхода/входа пробного прогона
• Определение программы технического обслуживания
• Определение цифрового выхода (DO) технического обслуживания
• Определение состояний ошибки автоматического восстановления после ошибки
-641-
Экран настройки сигналов об ошибке
53013 обозначает «ARC-013 Arc Start failed» (отказ запуска дуги).

53018 обозначает «ARC-018 Lost arc detect» (обнаружено погасание дуги).
Пояснения о кодах сигналов об ошибке см. в таблице кодов сигналов об ошибке в руководстве
оператора.
Включение/выключение функции автоматического восстановления после ошибки

Этот пункт включает или выключает функцию автоматического восстановления после
ошибки. Если функция автоматического восстановления после ошибки включена, и не
определены ни коды контролируемого сигнала об ошибке, ни цифровой вход переключателя
восстановления, программа возобновления всегда выполняется при перезапуске из состояния
приостановки (кроме случаев, когда выключен цифровой выход данных восстановления после
ошибки). Если этот пункт выключен, программа возобновления не выполняется.
Определение контролируемых кодов сигнала об ошибке

Для определения контролируемых кодов сигнала об ошибке нажмите клавишу F2 (ALARM)
(сигнал об ошибке).
Отображается экран для определения кодов сигнала об ошибке.
Если выдается определенный код сигнала об ошибке, и программа приостановлена, при
перезапуске выполняется программа возобновления.
Каждый код сигнала об ошибке состоит из идентификатора кода сигнала об ошибке и номера
Идентификатор кода сигнала об ошибке указывает тип сигнала об ошибке.
Например, для сигнала отказа запуска дуги выдается следующий код сигнала об ошибке:
Пояснения о номерах сигналов об ошибке см. в таблице кодов сигналов об ошибке в

руководстве оператора.
В стандартных условиях может быть определено до десяти кодов сигналов об ошибке. Для
изменения максимального количества определяемых кодов сигнала об ошибке (до 20 кодов),
измените значение системной переменной $RSMPRG_SV.$NUM_ALARM, выключите
питание и снова включите.
Нажатие клавиши F5 (HELP) (справка) отображает следующий экран:
-642-
Не определяйте предупреждающие сигналы об ошибке в качестве кода сигнала об ошибке.
Даже если выдан определенный сигнал об ошибке, программа возобновления не выполняется,

если цифровой вход переключателя восстановления выключен. Если не определено ни одного
кода сигнала об ошибке, если все определенные значения - 0, функция контроля кода сигнала
об ошибке выключается.
Правила задания функции контроля кода сигнала об ошибке перечислены ниже.
Таблица 9.11.5 (a) Задание функции контроля кода сигнала об ошибке
Выдача Выполнение
Состояние
Определение кода сигнала об определенного программы
функции кода
ошибке сигнала об возобновления при
сигнала об ошибке
ошибке перезапуске
Все нули (0) Выключено ---------- Выполняется
Определен по крайней мере один Включено Выдается Выполняется
код сигнала об ошибке.
Определен по крайней мере один Включено Не выдается Не выполняется
код сигнала об ошибке.
-643-
Определение цифрового входа переключателя восстановления (DI)

Для использования функции цифрового входа переключателя восстановления определите
номер DI.
После того, как номер определен, необходимо выключить питание и снова включить.
При помощи этой функции оператор может выбрать, выполняется ли программа
возобновления или нет, во время перезапуска из состояния приостановки при помощи
Если этот номер сигнала не определен, эта функция выключается.
Правила задания функции цифрового входа переключателя восстановления перечислены
ниже.
Таблица 9.11.5 (b) Правила задания функции цифрового входа переключателя восстановления
Состояние функции
Выполнение программы
Определение номера цифрового входа
Состояние DI возобновления при
DI переключателя
перезапуске
восстановления
0 Выключено --------- Выполняется
Определен Включено Вкл. Выполняется
допустимый номер
Определен Включено Выкл. Не выполняется
допустимый номер
Чтобы продолжать программу возобновления при перезапуске программы после того как
программа возобновления была приостановлена, подайте на вход состояние «включено»
цифрового входа переключателя восстановления. Если состояние будет «выключено»,
выполняется исходная программа.
-644-
Определение цифрового выхода данных восстановления после ошибки

(условия выполнения программы возобновления)
Если выключены как функция контроля кода сигнала об ошибке, так и функция цифрового
входа переключателя восстановления, то во время перезапуска после приостановки исходной
программы всегда выполняется программа возобновления. Если включены обе функции,
трудны определить, какая программа: исходная программа или программа возобновления,
должна выполняться при перезапуске. Цифровой выход данных восстановления после ошибки
включен только если при перезапуске выполняется программа возобновления. Если сигнал
выключен, при перезапуске выполняется исходная программа. При помощи этой функции
оператор может узнать, какая программа должна выполняться далее. Цифровой выход данных
восстановления после ошибки включается, если выполнены следующие условия:
• Функция автоматического восстановления после ошибки включена.
• Программа, которую необходимо выполнить, не находится в пошаговом режиме.
Светодиод индикации пошагового выполнения на пульте обучения указывает состояние
пошагового выполнения программы, выбранной в настоящий момент (точнее, программу,
заданную в $TP_DEFPROG). Если программа возобновления приостановлена, цифровой
выход данных восстановления после ошибки включен, даже если загорается светодиод
индикации пошагового режима на пульте обучения. Это происходит потому, что программа
возобновления, которую необходимо выполнить, не находится в пошаговом режиме.
• Программа возобновления определена в программе, выбранной в настоящий момент
(исходной программе).
• Программа, выбранная в настоящий момент, (исходная программа) имеет группу
• Программа выбранная в настоящий момент, (исходная программа) приостановлена, а
программа возобновления еще не закончилась.
• Дополнительная функция, которая выключает функцию автоматического восстановления
после ошибки, отсутствует.
См. «Задание других параметров и ограничения»
• Параметр условия пользователя ($AUTORCV_ENB) имеет значение «true» (истина).
См. «Изменение условий выполнения программы возобновления»
• При включенном пульте обучения:
• Режим работы (на экране ручного управления автоматическим восстановлением
после ошибки) - TP_TEST.
• При выключенном пульте обучения:
• Режим работы (на экране ручного управления автоматическим восстановлением
после ошибки) - AUTO.
• Внешние условия выполнены, если системная переменная $RMT_MASTER - 0.
• Нет определенных кодов сигнала об ошибке. Если определен какой-либо код сигнала
об ошибке, выдается код сигнала об ошибке.
• Функция цифрового входа переключателя восстановления выключена.
Если эта функция включена, сигнал цифрового входа переключателя восстановления
включен.
• Выбранная программа означает программу, которая будет выполнена при подаче сигнала
запуска.
• Во время выполнения программы возобновления невозможно выполнять операции в
пошаговом режиме.
• Даже если цифровой выход данных восстановления после ошибки включен, программа
возобновления не выполняется, если выполняется обратный прогон исходной
программы.
• Обратный прогон в программе возобновления возможен.
• Период цикла обновления для цифрового выхода данных восстановления после ошибки
составляет 300 мс. Если условия, перечисленные выше, изменились, перед выполнением
программы происходит ожидание 300 мс.
-645-
Временная диаграмма состояния цифрового выхода данных восстановления после ошибки и

сигнала запуска показана ниже.
1 Сигнал запуска 4 Выполнение программы возобновления

2 Выход SDO данных восстановления после ошибки 5 Выполнение исходной программы
3 Условия выполнены 6 Условия не выполнены
Рис. 9.11.5 (a) Временная диаграмма выходных сигналов цифрового выхода

данных восстановления после ошибки
Определение цифрового выхода (DO) досрочного окончания

Если определяется номер цифрового выхода (DO) досрочного окончания, выдается цифровой
выходной сигнал досрочного окончания, если во время выполнения программы возобновления
выдается какой-либо сигнал об ошибке с принудительным завершением.
Выходной цифровой сигнал досрочного окончания (DO) выключается следующим входным
сигналом запуска.
Перед подачей сигнала запуска оператор должен проверить состояние сигнала цифрового
выхода (DO) досрочного окончания. Если этот сигнал включен, программа возобновления
завершается в середине, так что робот не находится в заданном положении. В таком случае,
подача входного сигнала запуска заставляет робота выполнить операцию возобновления для
возврата из текущего положения в положение останова исходной программы, что может
привести к столкновению с препятствиями, например, шаблоном для выверки. Поэтому перед
подачей входного сигнала запуска проверьте текущее положение робота. Если имеется
мешающий объект, толчковой подачей переместите робота в положение вблизи положения
остановки исходной программы, затем подайте входной сигнал запуска.
Этот сигнал может быть добавлен условиям приема сигнала запуска ПЛК.
Если этот сигнал установлен на 0, эта функция выключается.
1 Сигнал запуска 3 SDO досрочного окончания

2 Выполнение программы возобновления 4 Программа возобновления завершается на полпути
Рис. 9.11.5 (b) Временная диаграмма выхода DO досрочного окончания
-646-
Определение DI сброса досрочного окончания

Если в условия приема сигнала запуска ПЛК включен цифровой выход (DO) досрочного
окончания, оператору требуется средство для выключения цифрового выхода (DO) досрочного
окончания с внешнего устройства. Подача входного сигнала DI сброса досрочного окончания
выключает цифровой выход (DO) досрочного окончания. Если выдается цифровой выходной
сигнал досрочного окончания, оператор должен сначала выполнить соответствующую
операцию, например, толчковую подачу робота в положение вблизи положения останова
исходной программы, подать входной сигнал DI сброса досрочного окончания, затем подать
сигнал запуска.
Если этот сигнал установлен на 0, эта функция выключается.
Включение/выключение функции автоматического запуска после ошибки

Если этот элемент включен и определен код сигнала об ошибке, который будет
контролироваться, эта функция работает, если выдается определенный сигнал об ошибке. Если
выдается определенный сигнал об ошибке, эта функция автоматически выполняет программу
возобновления. В этом случае сигнал об ошибке не выдается. После завершения выполнения
программы возобновления автоматически продолжается исходная программа. Во время этого
оператору не нужно подавать входной сигнал запуска. Так как сигнал об ошибке не выдается,
другие роботы, работающие в этой же линии не останавливаются.
Определенные сигналы об ошибке должны иметь атрибут сигнала об ошибке с

приостановкой.
Если цифровой выход данных восстановления после ошибки выключен во время

автоматического выполнения программы возобновления, выдается сигнал об ошибке
«INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode» (цифровой выход восстановления выключен
в режиме автоматического запуска).
Пока выполняется программа возобновления, выдается сигнал UOP PAUSED. Это

происходит потому, что исходная программа находится в состоянии приостановки. Эта
характеристика такая же, как в многозадачных системах.
Функция автоматического запуска после ошибки работает с программой, выбранной на

пульте обучения. Например, предположим, что программа A, имеющая команду программы
возобновления была выполнена с пульта обучения, затем программа В, без команды
программы возобновления, была выбрана и выполнена с пульта обучения. Если затем
выдается сигнал об ошибке, определенный в программе A, выходной сигнал об ошибке не
выдается, но программа возобновления не выполняется автоматически. Причина в том, что
функция автоматического запуска работает с программой, выбранной на пульте обучения. В
этом примере, в программе В, выбранной в настоящий момент, не определено программы
-647-
Если включен элемент функции автоматического запуска, и не определен код

контролируемого сигнала об ошибке, подача входного сигнала запуска для выполнения
программы возобновления автоматически выполняет программу возобновления, а затем
возобновляет исходную программу. Другими словами, если сигнал запуска поступает, пока
исходная программа приостановлена, выполняется программа возобновления. После
завершения программы возобновления происходит автоматический перезапуск исходной
программы.
Задание максимального количества повторов автоматического запуска

Если выдается определенный сигнал об ошибке, функция автоматического запуска после
ошибки автоматически выполняет программу возобновления, затем возобновляет исходную
программу. Если определенный сигнал об ошибке выдается снова, во время возобновления
исходной программы, функция автоматического запуска выполняется снова. Например,
функция автоматического запуска включается сигналом об ошибке, указывающим отказ
запуска дуги, затем этот же сигнал об ошибке выдается снова, когда исходная программа
возобновилась. Во избежание такого бесконечного повторения этого состояния задайте
максимальное количество повторов автоматического пуска.
Количество повторных запусков программы возобновления подсчитывается на внутреннем
уровне. Если подсчет превышает заданное значение, выдается сигнал «INTP-134 Over
automatic start Max counter» (превышение максимального значения счета автоматического
запуска) и одновременно выключается цифровой выход данных восстановления после ошибки.
Если это происходит, устраните причину сигнала об ошибке, выдаваемого в исходной
программе. Затем подайте сигнал запуска.
Количество повторов, подсчитанных на внутреннем уровне, обнуляется при завершении

выполнения оператора перемещения и при выполнении команды CLEAR_RESUME_PROG.
Определение регистра счета автоматического пуска

Как сказано выше, программа возобновления может выполняться несколько раз, повторно,
функцией автоматического запуска. Если определен регистр счета автоматического запуска,
каждый раз, когда выполняется программа возобновления, в качестве программы
возобновления может выполняться другая программа. Например, если программа
возобновления первый раз выполняется функцией автоматического запуска, значение регистра
равно 1.
Если во время выполнения исходной программы снова выдается сигнал об ошибке, и затем
функцией автоматического запуска снова выполняется программа возобновления, значение
регистра равно 2. Путем выполнения другой подпрограммы в программе возобновления
согласно значению регистра, программа возобновления может выполнять различные действия
при каждом приращении количества повторов.
Если программа возобновления выполняется не функцией автоматического запуска,

значение регистра становится равно 0. Поэтому программа возобновления должна
создаваться так, при значении регистра 0 и значении 1 вызывалась одна и та же
подпрограмма.
-648-
Включение/выключение функции быстрого выхода/входа

Если выдается сигнал об ошибке во время работы в сложных условиях, для выполнения
программы возобновления робот перемещается от положения остановки до точки, введенной
в режиме обучения. В этом случае робот может столкнуться с частями заготовки или
периферийных устройств. После операции восстановления могут возникнуть помехи при
совершении попытки выполнить исходную программу. Во избежание возникновения таких
помех обеспечена функция быстрого выхода/входа. Функцию можно включить или выключить
настройкой этого пункта.
Функция быстрого выхода/входа автоматически вызывает следующую операцию:
1. От положения остановки, выключить дуговую сварку и выполнить только операторы
перемещения исходной программы до конца.
2. Выполнить программу технического обслуживания.
3. Выключить дуговую сварку, выполнить операторы перемещения исходной программы с
начала, чтобы переместить робота в положение остановки.
4. Включить дуговую сварку и возобновить операцию исходной программы.
Даже если эта функция включена, если программа возобновления включена в исходной
программе, то программа возобновления имеет приоритет над этой функцией. В других
случаях выполняется программа технического обслуживания.
Включение/выключение выхода/входа пробного прогона

В функции быстрого выхода/входа этот элемент указывает, должны ли выход от положения
остановки и возвращение в положение остановки после выполнения программы технического
обслуживания выполняться на скорости пробного прогона.
Определение программы технического обслуживания

Определите имя программы технического обслуживания, используемой как стандартная
программа технического обслуживания.
Имя программы технического обслуживания можно также задать при помощи команды
программы технического обслуживания на экране редактирования.
Определение цифрового выхода (DO) технического обслуживания
Определите номер цифрового выхода (DO) для указания работы функции быстрого выхода/
входа.
-649-
Определение состояний ошибки автоматического восстановления после ошибки

Определите условия выдачи сигнал об ошибке автоматического восстановления после ошибки
на экране определения, который отображается при нажатии F3 (DI_ALARM) на экране
настройки функции автоматического восстановления после ошибки.
На этом экране можно задать элементы, показанные ниже.

Код сигнала об ошибке автоматического восстановления после ошибки - 12278.
• Номер пользовательского сигнала об ошибке
Если выдается сигнал об ошибке автоматического восстановления после ошибки, в качестве
сообщения об ошибке отображается сообщение пользовательского сигнала об ошибке с
заданным номером. Если настройка этого элемента изменяется, новая настройка вступает в
силу немедленно.
• Степень сигнала об ошибке
Этот элемент определяет выбор, является ли сигнал об ошибке автоматического
восстановления после ошибки локальным сигналом об ошибке или глобальным сигналом об
ошибке. Если задана настройка LOCAL (локальный), сигнал об ошибке автоматического
восстановления после ошибки выдается только для программы, в которой определена
программа возобновления. Если программа, определяющая программу возобновления,
отсутствует, сигнал об ошибке считается глобальным сигналом об ошибке. Если выдается
сигнал об ошибке автоматического восстановления после ошибки и при этом не
выполняется ни одна программа, выдается предупреждение. Если настройка этого элемента
изменяется, новая настройка вступает в силу немедленно.
• Тип сигнала
Выберите тип цифрового сигнала для подачи сигнала об ошибке автоматического
восстановления после ошибки из DI, RI и WI. Если эта настройка элемента изменяется,
необходимо выключить и включить питание, чтобы новая настройка вступила в силу.
• Номер сигнала
Задайте номер цифрового сигнала для подачи сигнала об ошибке автоматического
восстановления после ошибки. Если эта настройка изменяется, необходимо выключить и
включить питание, чтобы новая настройка вступила в силу.
• Состояние сигнала определения
Задайте состояние цифрового сигнала для подачи сигнала об ошибке автоматического
восстановления после ошибки либо ON (высокий) или OFF (низкий). Если эта настройка
изменяется, необходимо выключить и включить питание, чтобы новая настройка вступила
в силу.
Стандартное количество условий сигнала об ошибке автоматического восстановления после
ошибки - три. Это количество можно увеличить до пяти, изменяя системную переменную
$RSMPRG_SV. $NUM_DI_ALM. После изменения этой системной переменной необходимо
выключить и включить питание, чтобы новая настройка вступила в силу.
-650-
9.11.6 Блок-схема возобновления приостановленной программы

Программа возобновления выполняется согласно следующей блок-схеме:
1 Программа приостановлена функцией приостановки 6 Выполнить перезапуск программы возобновления из

положения остановки?
2 Программа приостановлена сигналом об ошибке 7 Включен ли цифровой выход данных восстановления
после ошибки?
3 Сбросить сигнал об ошибке 8 Выполнить программу возобновления
4 Подать входной сигнал запуска 9 Конец программы возобновления
5 Обратный прогон? 10 Выполнить исходную программу
Рис. 9.11.6 Блок-схема выполнения программы возобновления
(при выключенном автоматическом пуске)
• Если задано выполнение в прямом направлении, пока исходная программа
приостановлена, программа возобновления выполняется, если цифровой выход данных
восстановления после ошибки включен; если он выключен, происходит возобновление
исходной программы.
• Если задано выполнение в прямом направлении, пока программа возобновления
приостановлена, программа возобновления возобновляется, если цифровой выход
данных восстановления после ошибки включен; если он выключен, выполняется
исходная программа.
• Если в то время, как исходная программа приостановлена, задан обратный прогон,
обратный прогон выполняется для исходной программы, без выполнения программы
• Если в то время, как программа возобновления приостановлена, задан обратный прогон,
обратный прогон выполняется для программы возобновления.
-651-
9.11.7 Экран ручного управления автоматического

восстановления после ошибки
Поддерживается экран ручного управления для функции автоматического восстановления
после ошибки.
Этот экран содержит следующее:
• Состояние цифрового выхода данных восстановления после ошибки
• Имя программы возобновления, определенной в программе, выбранной в настоящий
момент
• Настройка режима работы
• Подробная информация о цифровом выходе данных восстановления после ошибки.
Этот экран можно выбрать согласно порядку, указанному ниже.
-652-
Состояние цифрового выхода данных восстановления после ошибки

Указано состояние цифрового выхода данных восстановления после ошибки Даже если
цифровой выход (DO) восстановления после ошибки не определен, его состояние может быть
указано. Из этой информации оператор может узнать, какая из программ: программа
возобновления или исходная программа, должна быть выполнена.
Определенная программа возобновления

Указывается имя программы возобновления, определенной в программе, выбранной в
настоящий момент
На основании этой информации оператор может проверить, определена ли неверная программа
возобновления или нет.
Если неверная программа определена как программа возобновления, работа робота

непредсказуема. Поэтому убедитесь, что программа возобновления указана правильно.
Режим работы
Есть три режима работы.
Стандартная настройка - AUTO (авто).
Если дисплей переключается с этого экрана на другой, настройка AUTO (авто) автоматически
включается снова.
• AUTO (авто)
Этот режим должен задаваться при выключенном пульте обучения.Когда выбран этот
режим, программа возобновления выполняется согласно состоянию функции контроля кода
сигнала об ошибке и функции цифрового входа переключателя восстановления. Если этот
режим выбран при включенном пульте обучения, программа возобновления не
• NO_EXEC
Если выбран этот режим, цифровой выход данных восстановления после ошибки всегда
выключен.
Поэтому в этом режиме программа возобновления не выполняется.
• TP_TEST
Этот режим должен задаваться при включенном пульте обучения.Если выбран этот режим
при включенном пульте обучения, программа возобновления всегда выполняется,
независимо от состояния функции контроля кода сигнала об ошибке или функции
цифрового входа (DI) переключателя восстановления после ошибки.
-653-
Отображение данных состояния цифрового выхода данных восстановления после

ошибки
При нажатии F2 (DETAIL) (данные), экран ручного управления функции автоматического
восстановления после ошибки, отображаются данные состояния, относящиеся к состоянию
цифрового выхода данных восстановления после ошибки. Если все пункты на экране данных
установлены на Yes (да) или None (нет), цифровой выход данных восстановления после
ошибки не включается. Если цифровой выход (DO) данных восстановления после ошибки
выключен и невозможно установить причину выключения цифрового выхода (DO), проверьте
этот экран.
• Auto error recovery enabled (автоматическое восстановление после ошибки включено)
Этот пункт указывает, включена или выключена эта функция на экране настройки функции
автоматического восстановления после ошибки.
• PAUSED & resume prog incomp (приостановленная и программа возобновления не
закончены)
Этот пункт указывает следующие условия:
• Выбранная программа должна существовать.
• Выбранная программа должна быть в состоянии приостановки.
• Должна быть определена программа возобновления в выбранной программе, а
выполнение программы возобновления должно быть не закончено.
• Program has motion group (программа имеет группу перемещений)
Этот пункт указывает, что выбранная программа имеет группу перемещений.
• Not in single step mode (не в пошаговом режиме)
Этот пункт указывает, что пошаговый режим не задан.
Светодиод индикации пошагового режима выполнения на пульте обучения указывает
состояние пошагового выполнения выбранной программы ($TP_DEFPROG). Даже если
нажата клавиша пошагового режима, пока приостановлена программа возобновления, а
светодиод индикации пошагового режима включен, цифровой выход данных
восстановления после ошибки удерживается включенным.
Это происходит потому, что выбранная программа - это исходная программа, и светодиод
указывает, что исходная программа находится в пошаговом режиме; программа
возобновления не находится в пошаговом режиме.
• Resume program is defined (определена программа возобновления)
Этот пункт указывает, что в выбранной программе определена программа возобновления.
• Mode is (xxxx) (режим – хххх)
Этот пункт указывает, что режим работы соответствует текущему состоянию.
Например, при выключенном пульте обучения в части «xxxx» указано «AUTO».
При включенном пульте обучения указывается, «TP_TEST».
• Approval DI is ON (цифровой вход подтверждения включен)
Этот пункт указывает состояние цифрового входа переключателя восстановления.
Если номер цифрового входа не определен или при включенном пульте обучения,
указывается «None» (нет).
• Defined alarm occurs (произошел определенный сигнал об ошибке)
Этот пункт указывает, что код сигнала об ошибке определен и что выдается сигнал об
ошибке. Если код сигнала об ошибке не определен или при включенном пульте обучения,
указывается «None» (нет).
• Remote when $RMT_MASTER is 0 (дистанционный при $RMT_MASTER = 0)
Этот пункт указывает, что внешние условия выполнены. Эта функция включается только
при выключенном пульте обучения, если системная переменная $RMT_MASTER = 0, а
системная переменная $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE имеет значение «TRUE» (истина).
• No disabled options (нет выключенных опций)
Есть опции, которые невозможно использовать вместе с функцией автоматического
восстановления после ошибки.
Этот пункт указывает, присутствуют ли такие опции, или нет.
• User condition param enable (включить параметры условий пользователя)
Этот пункт указывает состояние системной переменной $AUTORCV_ENB для условий
пользователя. Порядок использования этой системной переменной указан в разделе
«Изменение условий выполнения программы возобновления».
-654-
9.11.8 Выполнение программы возобновления с пульта обучения

и тестовый режим
Обычно функция автоматического восстановления после ошибки используется, если работа
запускается при выключенном пульте обучения. При проверке программы возобновления при
вводе в режиме обучения задайте на экране ручного управления режим работы как TP_TEST.
В режиме TP_TEST программа возобновления может выполняться независимо от состояния
цифрового входа переключателя восстановления и факта выдачи определенного сигнала об
ошибке.
9.11.9 Изменение условий выполнения программы возобновления

Чтобы использовать другие условия выполнения программы возобновления, кроме кодов
сигнала об ошибке, используйте системную переменную условия пользователя
$AUTORCV_ENB и функцию контроля состояния (A05B-2400-J628).
Например, чтобы выполнить программу возобновления, когда R[1] = 1, создайте следующую

программу контроля и запустите MONIT1.CH на экране контроля системы.
Условия запуска можно изменять путем изменения программы контроля.

Порядок использования функции контроля состояния см. в руководстве оператора, где
описывается функция контроля состояния. В этом случае функция автоматического пуска
недоступна.
-655-
9.11.10 Другие параметры и ограничения

• Во время выполнения программы возобновления работа в пошаговом режиме не
Пошаговый режим имеет силу только для исходной программы.
• Если строка под курсором изменяется и выполняется, в то время как исходная программа
приостановлена, программа возобновления не выполняется.
• В то время как выполняется программа возобновления, состояние выполнения программы
возобновления невозможно проверить на экране редактирования программы.
На экране редактирования отображается приостановленная исходная программа.
• Если многозадачная программа (основная программа и подпрограмма) выполняется при
выключенной функцией контроля кода сигнала об ошибке, а цифровой вход переключателя
восстановления не определен, нажатие клавиши приостановки вызывает остановку как
основной программы, так и подпрограммы. Предположим, что программа возобновления
определена в подпрограмме, но программа возобновления не определена в основной
программе. В этом случае, если основная программа выбирается и выполняется повторно,
программа возобновления для подпрограммы не выполняется. Это происходит из-за того,
что выбранная программа - это основная программа, и цифровой выход данных
восстановления после ошибки выключен.
В этом случае, если выбирается и выполняется подпрограмма, цифровой выход данных

восстановления после ошибки включен, поэтому программа возобновления выполняется.
При использовании функции автоматического восстановления после ошибки в

многозадачных системах, определяйте программу возобновления только в основной
программе. Даже если программа возобновления определена в подпрограмме, эта
программа возобновления не может быть выполнена.
-656-
Определения в основной программе и подпрограмме показаны ниже.
• При выполнении программы возобновления на экране редактирования отображается

приостановленная исходная программа.
• Если строка курсора в исходной программе перемещается, пока программа возобновления
приостановлена, то выполняется повторное выполнение программы, возобновляется
программа возобновления. После того, как программа возобновления завершается, задание
выполнения программы отображает всплывающее меню, подтверждающее перемещение
курсора. Если в качестве ответа введено «Yes» (да), исходная программа выполняется,
начиная с новой строки курсора.
• В однозадачной системе, пока программа возобновления приостановлена, выбор другой
программы, кроме исходной программы, на экране каталога программ вызывает
завершение исходной программы.
• Запрещается вводить в режиме обучения команды запуска дуги и поперечного перемещения
в программе возобновления. Если команда запуска дуги выполнена в программе
возобновления, а дуговая сварка выполняется исходной программой, выдается сигнал об
ошибке «ARC-034 Task does not control welding» (задача не управляет сваркой). Кроме того,
операция поперечного перемещения не выполняется в пределах программы возобновления.
• Функция автоматического восстановления после ошибки поддерживает функцию
обработки сбоя питания.
• Функция автоматического восстановления после ошибки выключена, если загружена одна
из следующих опций:
• Датчик дуги
• AVC (контроль длины дуги ВИА)
• Опция MIG EYE
• Запоминание корневой траектории
• Отслеживание прямолинейной траектории
• Мягкое плавающее перемещение
• Непрерывное вращение
• Согласованное перемещение
• Стационарная вершина инструмента
• Функция точной траектории
• Функция постоянной траектория шарнира (траектория не корректируется)
• Управление несколькими роботами
-657-
9.11.11 Предупреждения
При использовании функции автоматического восстановления после ошибки соблюдайте
следующие правила техники безопасности:
• Если неверно заданная программа или любая программа вызывающие неверную работу,
определены как программа возобновления, робот перемещается в направлении, которое
оператор не может предугадать. Определите корректную программу.
• Перед подачей входного сигнала запуска и перед нажатием клавиши выполнения на пульте
обучения в целях безопасности проверьте состояние цифрового выхода данных
восстановления после ошибки, чтобы убедиться, какая программа буде выполняться:
исходная программа или программа возобновления.
• Если на экране ручного управления функции автоматического восстановления после
ошибки режим работы установлен на TP-TEST, программа возобновления запускается,
даже если определенный сигнал об ошибке не выдается или если цифровой вход
переключателя восстановления выключен.
• Если на экране ручного управления функции автоматического восстановления после
ошибки задан режим работы, отличный от AUTO (авто), а затем дисплей переключается на
другой экран, то режим работы снова автоматически переключается на AUTO. Чтобы
использовать режим работы, отличный от AUTO (авто), необходимо, чтобы постоянно
отображался экран ручного управления функции автоматического восстановления после
ошибки.
-658-
9.12 ФУНКЦИЯ СТАЦИОНАРНОЙ ВЕРШИНЫ

ИНСТРУМЕНТА
9.12.1 Краткое описание

Функция стационарной вершины инструмента используется, чтобы провести технологическую
операцию, перемещая деталь, которая находится на кисти робота. Робот способен учитывать
взаимное расположение стационарно установленного инструмента и детали.
Пример использования функции REMOTE TCP (стационарная вершина инструмента)

(приложение подачи герметика (Sealing))
1 Пистолет подачи герметика 3 Деталь

2 Стационарная вершина инструмента 4 Рука
Преимущества стационарной вершины инструмента

• Сварочные клещи установлены стационарно, значит прокладка кабелей к инструменту
проста.
• Нет необходимости использовать массивные клещи.
• Даже если вы не используете функцию стационарной вершины инструмента, вы можете
провести технологическую операцию, перемещая деталь, которая находится на кисти
робота. Но если вы вращаете деталь относительно вершины инструмента, инструмент не
может совершить координатное перемещение относительно детали.
-659-
Случай использования функции стационарной вершины инструмента
1 Робот может выполнять вращение с удержанием точки, введенной в режиме обучения для стационарной вершины
Случай, если функция стационарной вершины инструмента не используется
1 Поскольку центр вращения изменяется при изменении положения детали, робот не может выполнять вращение с
удержанием точки, введенной в режиме обучения для стационарной вершины инструмента.
-660-
• Можно добиться легкого выполнения операции ввода в режиме обучения при помощи
функции толчковой подачи стационарной вершины инструмента.
1 Толчковая подача стационарной вершины 2 При отсутствии функции стационарной вершины

инструмента осуществляется просто, независимо от инструмента толчковую подачу выполнять сложно.
расположения и ориентации.
• Можно значительно уменьшить количество точек, вводимых в режиме обучения.
1 Необходимо минимальное количество точек, 2 Требуется большое количество точек, вводимых в

вводимых в режиме обучения, независимо от режиме обучения, согласно направлению и
ориентации и расположения детали. положению детали.
-661-
• Имеется возможность выполнить однородную подачу герметика на деталь.
1 Робот перемещается со скоростью, введенной в 2 Невозможно выполнить ввод в режиме обучения и

режиме обучения, поэтому возможно равномерно сохранить относительную скорость, поэтому
выполнить подачу герметика. равномерно выполнить подачу герметика невозможно.
Необходимая опция
• Стационарная вершина инструмента (A05B-2350-J624)
Кроме того, если одновременно будет использоваться следующая опция, работа упростится.
• Автоматическая настройка вершины инструмента (A05B-2350-J520)
Ограничение
Технические характеристики стационарной вершины инструмента указаны ниже.
• Поддерживается робот с 6 осями и только M-410i.
• Поддерживается только инструмент точечной сварки, подачи герметика и манипуляции.
• Функция инструмента для дуговой сварки и функция отслеживания траектории не
поддерживаются.
Ограничения для функции стационарной вершины инструмента указаны ниже.

• Эта функция применяется к линейному и круговому перемещению.
• Функция стационарной вершины инструмента поддерживает перемещения, задаваемые в
приращениях.
Однако перемещения, задаваемые в приращениях, выполняются относительно системы
координат uframe.
• Функция стационарной вершины инструмента не поддерживает перемещение запястного
шарнира.
Опция перемещения запястного шарнира и функция стационарной вершины инструмента не
могут сосуществовать в одной команде перемещения для вершины инструмента.
• Если перемещение робота изменяется из режима стационарной вершины инструмента на
обычное, использовать функцию предсказания скорости невозможно.
-662-
9.12.2 Настройка
Настройка
Если вы используете функцию стационарной вершины инструмента, необходимо ввести в
робота в режиме обучения данные о вершине инструмента, установленного стационарно.
1 Z (направление инструмента)
Можно задать положение стационарной вершины инструмента при помощи такого же метода,
как для системы координат пользователя.
1. Нажмите MENUS (меню).
3. Нажмите F1, [TYPE].
5. Если система координат пользователя не отображается, нажмите F3 [OTHER] (прочее) и
выберите User Frame (система координат пользователя).
Если F3 [OTHER] (прочее) не отображается, нажмите PREV (назад).
6. Переместите курсор в позицию используемой системы координат стационарной вершины
инструмента (RTCP).
7. Нажмите F2 DETAIL (данные).

8. Выберите способ задания: Direct Entry (прямой ввод), Three Point (три точки) или Four Point
(четыре точки) и задайте систему координат, используя такой же способ для системы
-663-
Толчковая подача в режиме стационарной вершины инструмента

При выполнении переходной толчковой подачи в режиме стационарной вершины инструмента
робот ведет себя так же, как при обычной толчковой подаче.
Толчковая подача в режиме стационарной вершины инструмента выполняется, как указано
ниже.
1. Войдите в режим толчковой подачи стационарной вершины инструмента.
2. Выберите систему координат.
JOINT (шарнира), REMOTE TCP USER (стационарная вершина инструмента, пользователя),
REMOTE TCP TOOL (стационарная вершина инструмента, инструмента), REMOTE TCP
JOG (стационарная вершина инструмента, толчковой подачи)
3. Выполните толчковую подачу робота.
4. Выйдите из режима толчковой подачи стационарной вершины инструмента.
< Переключитесь в режим толчковой подачи стационарной вершины инструмента. >

Для входа в режим толчковой подачи стационарной вершины инструмента действуйте, как
указано ниже.
1. Нажмите FCTN.
Выберите «TOGGLE REMOTE TCP» (переключить стационарную вершину инструмента).
Экран переключается следующим образом.
1 Перемещение робота выполняется согласно 2 Перемещение стационарной вершины инструмента

параметрам REMOTE TCP TOOL No.1 выполняется согласно системе координат
(стационарная вершина инструмента, инструмент инструмента.
номер один)
Для возврата из режима толчковой подачи стационарной вершины инструмента действуйте,

как указано ниже.
2. Выберите «TOGGLE REMOTE TCP» (переключить стационарную вершину инструмента).
Выберите frame (система координат).

Система координат изменяется нажатием клавиши COORD.
Выберите любую систему координат, кроме JOINT (шарнира).
Состояние дисплея изменяется, как указано ниже.

JOINT -> R1/JFRM -> R1/WRLD -> R1/TOOL -> R1/USER
-664-
Выберите систему координат REMOTE TCP (стационарная вершина инструмента)

Когда робот входит в режим стационарной вершины инструмента, вы можете выбрать систему
координат REMOTE TCP (стационарная вершина инструмента), таким же образом, как
выбирается обычная система координат.
2. Выберите «CHANGE RTCP FRAME».
1 Номер переключается в следующем порядке.
Программирование и выполнение с использованием режима «стационарная вершина

инструмента»
Если вы задаете опцию перемещения «стационарная вершина инструмента», робот
перемещает стационарную вершину инструмента вместо вершины инструмента робота.
Чтобы задать опцию перемещения стационарной вершины инструмента, действуйте, как

1. Переместите курсор в строку конца программы.
2. Нажмите F4 [CHOICE] (выбор).
3. Выберите RTCP.
Чтобы выключить опцию перемещения стационарной вершины инструмента, действуйте, как

1. Переместите курсор в строку конца программы.
2. Нажмите F4 [CHOICE] (выбор).
3. Выберите «No Option».
Использование режима стационарной вершины инструмента с движением шарнира
<Пример программы>
Деталь перемещается в P[1] с относительной скоростью 100 мм/сек между деталью и

стационарным инструментом.
Деталь перемещается в P[2] через P[1] с относительной скоростью 100 мм/сек между деталью
и стационарным инструментом.
-665-
9.13 ВЫСОКОЧУВСТВИТЕЛЬНОЕ ОБНАРУЖЕНИЕ

СТОЛКНОВЕНИЯ

Функция высокочувствительного обнаружения столкновения предназначена для быстрого
обнаружения столкновения инструмента или робота с заготовкой и остановки робота.
Эта функция была значительно улучшена в части чувствительности обнаружения по
сравнению с обычной функцией обнаружения столкновения. Она способна обнаружить
столкновение быстрее, таким образом значительно уменьшая вероятность повреждения
инструмента и самого робота.
Эта функция высокочувствительного обнаружения столкновения делает ненужными датчики
удара и подобные устройства, которые традиционно использовались для защиты кисти робота.
9.13.2 Задание
1. При обнаружении столкновения эта функция выдает сигнал об ошибке и быстро
останавливает робота, замедляя его таким образом, что ударное воздействия на робота
можно уменьшить.
2. При помощи этой функции пользователю не нужно регулировать чувствительность
обнаружения, которая ранее регулировалась для каждого отдельного робота.
3. Для включения/выключения функции можно использовать команды программы.
4. Функция увеличивает свою чувствительность обнаружения автоматически во время ввода
операции в режиме обучения, что позволяет уменьшить вероятность повреждений, которые
могут произойти из-за неправильной манипуляции, особенно во время ввода операции в
режиме обучения, во время которой есть вероятность того, будет вызвано столкновение
робота с заготовкой.
-666-
9.13.3 Высокочувствительное обнаружение столкновения

(1) Краткий обзор
• Функция включается в момент включения питания.
• Настройте функцию, задав информацию о нагрузке и информацию об устройствах,
установленных на роботе.
Так как для обнаружения столкновения функция использует информацию о нагрузке и
информацию об устройствах, необходимо указать эту информацию в функции. Обязательно
точно задайте вес нагрузки, положение ее центра тяжести и веса каждого устройства,
установленного на роботе.
Если инерция (геометрические размеры) нагрузки велики, может потребоваться задать
инерцию вокруг центра тяжести нагрузки. (Если инструмент имеет большие габариты, и
простое указание его веса и центра тяжести не обеспечивает точное обнаружение, укажите
его инерцию.)
См. раздел 9.14, «Настройка нагрузки» или раздел 9.15, «Расчет нагрузки», где содержатся
указания о порядке указания данных нагрузки.
• Если ожидается, что во время выполнения операции будет развиваться значительная сила,
выключите функцию для этой операции при помощи команд программы. (См. (2).)
• Функция автоматически увеличивает свою чувствительность обнаружения во время
операции ввода в режиме обучения.
(2) Команды программы
• COL DETECT ON / OFF
Эта команда может включить/выключить обнаружение столкновения во время выполнения
программы.
Пример
10: J P[1] 100% FINE
11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[2] 50% FINE
Эта программа выключает обнаружение столкновения для строк 12 - 14.
Обнаружение столкновения обычно включено.
Если программа заканчивает работу или происходит ее аварийное прекращение,
обнаружение столкновения включается автоматически.
-667-
9.13.4 Предостережения
(1) Функция может ложно обнаружить столкновение в следующих условиях:
• Данные о нагрузке или устройстве заданы неверно.
• Вес или инерция нагрузки превышает функциональные возможности робота.
• Слишком низкое напряжение питания.
• Тяжелый режим работы, вызванный, использованием коррекции ускорения
• Тяжелый режим работы, например, реверсирование на основании плавной интерполяции
• Линейная операция вблизи кардинальной точки, где ось подвергается высокоскоростному
вращению
Действие: Если обнаружено столкновение, когда оно не должно обнаруживаться ни по одной
из этих причин, сначала попытайтесь устранить причину. Если ее невозможно устранить,
заключение части программы, которая приводит к ложному обнаружению, в пару команд COL
DETECT ON / OFF может помочь сигнала об ошибке и остановки.
(2) Обнаружение столкновения выключается при следующих условиях:

• Включено мягкое плавающее перемещение.
• Включено управление тормозами (тормоз блокирован).
(3) Падение оси после обнаружения

• Чтобы уменьшить силу, вызываемую при столкновении робота, функция обнаружения
столкновения сохраняет выключенное состояние системы управления позиционированием
в течение 200 мс после столкновения. Вследствие этого после обнаружения столкновения
может произойти падение оси на небольшую величину.
-668-
9.14 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ

Задание верных данных о нагрузке робота может вызвать следующие результаты:
• Улучшение характера перемещений (например, снижение вибрации и уменьшение времени
цикла)
• Более эффективная реакция функций, относящихся к динамике (например, улучшение
рабочих характеристик, относящихся к обнаружению столкновения и компенсации силы
тяжести)
Для эффективного использования робота рекомендуется указать точные данные о нагрузках,
например, кисти, заготовке, а также устройствах, установленных на робота.
Имеется функция расчета нагрузки (опция).
Эта функция дает возможность роботу вычислить данные нагрузки автоматически.
9.14.2 Экраны параметров движения

Есть три типа экрана параметров движения: экран списка, экран настройки нагрузки и экран
настройки устройства. Они используются для указания данных нагрузки и данных об
устройствах на роботе.
Эти экраны позволяют легко указать данные, которые обычно указываются в системных
переменных ($PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y, $PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX,
$PAYLOAD_IY и $PAYLOAD_IZ в $PARAM_GROUP).
Они также позволяют распределять настройку нагрузки между двух или нескольких нагрузок.
2. Выберите 6 SETUP (настройка), как указано на следующей странице.
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана.
4. Выберите Motion (перемещение). Появится экран списка.
(Если появляется любой другой экран, несколько раз нажмите [PREV] (назад), пока не
появится экран списка.)
Для системы с нескольким группами экран списка следующей группы можно вызвать,
нажав F2 (GROUP) (группа)
-669-
5. Данные нагрузки можно задать для условия с № 1 по № 10. Как указано ниже, можно
выбрать соответствующий номер условия при изменении нагрузки из-за замены кисти.
Переместите курсор к нужному номеру и нажмите F3 (DETAIL) (данные), чтобы отобразить
соответствующий экран настройки нагрузки.
6. Задайте массу и центр тяжести нагрузки, а также инерцию относительно центра тяжести.
Направления X, Y и Z, отображаемые на экране настройки нагрузки, рассматриваются по
отношению к системе координат инструмента по умолчанию (имеет силу, если не задана
другая система координат инструмента).
1 [кгс см с2] = 980 [кг см2]
Если вводится значение, появится сообщение «Path and Cycletime will change» (траектория и
условие изменятся). «Set it?» (задать?). Нажмите F4 (да) или F5 (нет), как это необходимо.
7. Нажатие F3 NUMBER (номер) позволяет перейти в экран настройки нагрузки для другого
номера условия. Для системы с нескольким группами нажатие F2 GROUP (группа)
позволяет перейти в экран настройки другой группы.
8. Для возврата в экран списка нажмите PREV (назад). Нажмите F5 SETIND и введите нужный
номер условия настройки нагрузки. Последний выбранный номер условия используется во
время выполнения программы и при толчковой подаче.
(Исходный номер условия - 0. Использование условия без изменения исходной настройки
приводит к использованию исходной настройки системной переменной. Использование
настройки на экране настройки нагрузки требует включения этой настройки.)
9. Нажатие F4 ARMLOAD (нагрузка руки) на экране списка позволяет перейти на экран
настройки устройства.
10.Задайте массу устройств на руках J1 и J3.

После ввода значений отображается сообщение «Path and Cycletime will change» (траектория
и условие изменятся). Set it? (задать?)
Нажмите F4 (да) или F5 (нет), как это необходимо.
После задания массы устройства выключите и включите питание.
-670-
9.14.3 Команды программы

Нажатие F5 «SETIND» на экране списка позволяет переключать экран при помощи команд
программы, а не путем выбора нужного номера условия настройки нагрузки. (Даже после
окончания выполнения программы последний выбранный номер условия используется в
дальнейшем, во время выполнения программы и операции толчковой подачи.)
(1) Дополнительная настройка [i]
Эта команда изменяет номер условия настройки нагрузки, который будет использоваться, на i.
Пример
1: Additional setting [i]

Эта программа выбирает условие настройки нагрузки 1.
Рабочая среда с несколькими группами

Команда PAYLOAD[i] обычно выбирает номер условия настройки нагрузки для всех групп
операций, включенных в программе. Для системы с нескольким группами, однако, эта
команда может задавать, для какой группы будет произведено переключение номера условия
настройки нагрузки.
Нажатие F1 (GROUP) (группа) отображает меню, которое содержит варианты выбора для
указания группы. Можно выбрать группу из меню.
Пример
PAYLOAD[i]
Эта программа выбирает номер условия настройки нагрузки 1 для групп 2 и 3.
-671-
9.15 РАСЧЕТ НАГРУЗКИ

Расчет нагрузки - это функция, предназначенная для того, чтобы оценить вес нагрузки,
например, инструмента и заготовки, установленной на кисти робота.
Функция дает возможность производить расчет этих данных автоматически, при работе
робота.
Использование функции расчета нагрузки требует наличия опции расчета нагрузки

(A05B-****-J669) (*).
Использование функции также требует, чтобы модель робота поддерживала функцию расчета
нагрузки.
Если ваша модель не поддерживает эту функцию, использовать ее невозможно.
(*) Часть, указанная как **** - это четырехзначное число, которое отличается на разных
сериях. Например, у серии 7D70 код опции - A05B-2400-J669.
9.15.2 Порядок работы

Нагрузка рассчитывается следующим образом:
1. Задайте диапазон перемещения, в котором будет производится расчет нагрузки.
2. Выполните расчет нагрузки.
После замены механических узлов, например, двигателя, необходимо выполнить калибровку.
Если после замены механического компонента калибровка не выполняется, точность расчета
нагрузки снижается.
-672-
9.15.3 Порядок расчета нагрузки (для роботов с 6 осями)

Эта процедура выполняется на экране расчета нагрузки.
Переход на этот экран выполняется с экрана параметров движения.
нажав F2 (GROUP) (группа).
5. Нажмите NEXT, затем [F2] F2 «IDENT». Появится экран расчета нагрузки.
-673-
6. Установите робота в положение, где должен быть выполнен расчет нагрузки.
Во время расчета нагрузки перемещаются только оси J5 и J6.
Другие оси остаются в положении, в котором они были на момент начала расчета нагрузки.
Диапазон перемещения определяется как интервал между двумя точками, заданными на
экране положений расчета 1 и 2. (См. пункты 10 и 12.)
Установите ось вращения J5 в горизонтальное положение.
Чем ближе будет к вертикали положение оси вращения J5, тем ниже будет точность расчета.
7. Нажмите F3 NUMBER (номер) и выберите номер условия настройки нагрузки, для которого
будет задаваться расчет нагрузки.
8. Если масса нагрузки, для которой должен выполняться расчет нагрузки, известна,
переместите курсор в строку 2, выберите «YES» и задайте (введите) значение массы.
Точность расчета становится выше, если задана масса.
Задайте массу как можно точнее.
Даже если масса не задана, расчет возможен при условии, что удовлетворено следующее
условие. Однако точность снижается
• Момент относительно осей J5 и J6 должен быть достаточно высок.
1 Ось вращения J5 3 Центр тяжести нагрузки

2 Ось вращения J6
• Масса должна быть достаточно большой, а расстояние между точками A и B, должно

быть достаточно велико.
• Центр тяжести нагрузки должен быть достаточно далеко от осей вращения J5 и J6.
•Что касается положений, заданных на экране положений расчета 1 и 2, центр тяжести
нагрузки должен лежать в плоскости или находиться вблизи плоскости, которая
содержит оси вращения J5 и J6.
-674-
1 Ось вращения J5 3 Центр тяжести нагрузки

2 Ось вращения J6
• Что касается оси J6, интервал между точками, заданными на экране положений расчета
1 и 2, должен быть 180° в угловых величинах.
9. Нажмите NEXT (далее), затем [F4] (DETAIL) (данные).
Появится экран положения расчета 1.
10.Задайте положение расчета 1. (Еще можно использовать исходное значение.)

Задайте положения осей J5 и J6, прямо вводя их значения. Можно также переместить робота
в нужное положение толчковой подачей, затем нажать [Shift] + F5 «RECORD» (запись),
чтобы записать положение.
Теперь нажатие [Shift] + F4 «MOVE_TO» перемещает робот в положение расчета 1.
Используйте эту процедуру для указания исходного положения.
-675-
11.Нажатие [F2] POS.2 отображает экран положения расчета 2.
12.Задайте положение расчета 2. (Еще можно использовать исходное значение.)

Задайте положения осей J5 и J6, прямо вводя их значения. Можно также переместить робота
в нужное положение толчковой подачей, затем нажать [Shift] + F5 «RECORD» (запись),
чтобы записать положение.
Теперь нажатие [Shift] + F4 «MOVE_TO» перемещает робот в положение расчета 2.
Используйте эту процедуру для указания исходного положения.
13.Нажмите [PREV] (назад) для возврата к экрану расчета.
14.Установите выключатель пульта обучения в положение OFF (выкл.) и нажмите F4 «EXEC»
(выполнить).
Появится сообщение «Robot moves and estimates. Ready?» (робот готов к движению и
расчету?).
15.Укажите, выполнить ли расчет нагрузки.
(Выбор «YES» (да) вызовет перемещение робота.
Проявляйте достаточную осторожность, чтобы не подвергать себя опасности.)
•Для выполнения расчета нагрузки при работе робота нажмите [F4] (YES) (да).
• Для остановки выполнения, нажмите [F5] (NO) (нет).
16.По окончании операций с высокой скоростью и малой скоростью рассчитываются данные
нагрузки.
(Работа переключается автоматически с малой скорости на высокую скорость. Даже если
робот работает на малой скорости, не приближайтесь к нему, потому что иначе вы окажетесь
в опасном положении, когда робот внезапно начинает работать на высокой скорости.)
17.Нажмите F5 «APPLY» (применить) для задания номера условия настройки нагрузки.
Появится сообщение «Path and Cycletime will change.» (траектория и условие изменятся)
«Set it?» (задать?).
18.Укажите, задавать ли оценку.
• Чтобы задать оценку, нажмите [F4] (YES) (да).
•Чтобы не задавать оценку, нажмите [F5] (NO) (нет).
19.Если задаваемой значение больше, чем максимальная допустимая нагрузка (указана в
скобках), появится сообщение «Load is OVER spec ! Accept?» (Превышение нагрузки!
Принять?). Укажите, задать ли это значение, так же, как в пункте выше.
-676-
9.15.4 Порядок калибровки (для роботов с 6 осями)

После замены механических узлов, например, двигателя, необходимо выполнить калибровку.
Если после замены механического компонента калибровка не выполняется, точность расчета
нагрузки снижается.
Управление калибровкой выполняется при помощи экрана расчета нагрузки.
Калибровка начинается переключением выключателя калибровки в положение ON (вкл.) и
выполнения расчета нагрузки.
1. Убедитесь, что на кисти робота ничего нет.
Калибровка должна выполняться, когда на кисти робота ничего не установлено.
Если калибровка выполняется, когда что-либо установлено на кисти робота, будут получены
неверные данные калибровки, что помешает нормальному расчету. В этом случае повторите
калибровку, выполнив все требования.

нажав F2 «GROUP» (группа).
-677-
6. Нажмите NEXT (далее), затем [F2] «IDENT». Появится экран расчета нагрузки.
7. Установите робота в положение, где должен быть выполнен расчет нагрузки.
Во время расчета нагрузки перемещаются только оси J5 и J6.
Другие оси остаются в положении, в котором они были на момент начала расчета нагрузки.
Диапазон перемещения определяется как интервал между двумя точками, заданными на
экране положений расчета 1 и 2. (См. пункты 9, 10 и 12.)
Установите ось вращения J5 в горизонтальное положение.
Чем ближе будет к вертикали положение оси вращения J5, тем ниже будет точность расчета.
8. Нажмите NEXT (далее), затем [F4] (DETAIL) (данные).

Появится экран положения расчета 1.
9. Задайте положение расчета 1 и 2. Старайтесь использовать значения по умолчанию в

максимально возможной степени. Нажмите F3 DEFAULT (по умолчанию) и задайте
значения по умолчанию для положений расчета 1 и 2, скорости и ускорения.
-678-
10.Нажатие [Shift] + F4 «MOVE_TO» перемещает робот в положение расчета 1.

Убедитесь, что безопасно перемещать робота в положение расчета 1.
Если перемещать робота в положение расчета 1 опасно, манипулируйте осями J1 - J4 и
толчковой подачей сместите робота в положение, в котором робот может перемещаться
безопасно.
11.Нажатие F2 «POS.2» отображает экран положения расчета 2.
12.Нажатие [Shift] + F4 «MOVE_TO» перемещает робот в положение расчета 2.

Убедитесь, что безопасно перемещать робота в положение расчета 2.
Если перемещать робота в положение расчета 2 опасно, манипулируйте осями J1 - J4 и
толчковой подачей сместите робота в положение, в котором робот может перемещаться
безопасно.
Если вы переместили любую из осей J1 - J4, нажмите F2 «POS.2», чтобы вернуться в экран
положения расчета 1 и выполните эту процедуру снова с пункта 10.
13.Нажмите [PREV] (назад) для возврата к экрану расчета нагрузки.
14.Переместите курсор в позицию «CALIBRATION MODE» (режим калибровки) в строке 3
для его включения (on).
Как только калибровка закончена, режим калибровки (CALIBRATION MODE)
автоматически выключается.
Не изменяйте режим калибровки во время калибровки или расчета нагрузки. Иначе
калибровка может быть выполнена неправильно или может не закончится вообще.
15.Переместите курсор в строку 4 (так, чтобы на [F4] появилось «EXEC» (выполнить)),

переведите выключатель пульта обучения в положение «выключено», а затем нажмите
«EXEC». Появится сообщение «Robot moves and estimates. Ready?» (робот готов к движению
и расчету?).
16.Укажите, выполнить ли расчет нагрузки.
(Выбор «YES» (да) вызовет перемещение робота. Проявляйте достаточную осторожность,
чтобы не подвергать себя опасности.)
•Для выполнения расчета нагрузки при работе робота нажмите [F4] (YES) (да).
•Для остановки выполнения, нажмите [F5] (NO) (нет).
17.По окончании выполнения операций на малой и на высокой скорости калибровка закончена.
(Работа переключается автоматически с малой скорости на высокую скорость. Даже если
робот работает на малой скорости, не приближайтесь к нему, потому что иначе вы окажетесь
в опасном положении, когда робот внезапно начинает работать на высокой скорости.)
-679-
9.15.5 Другие родственные вопросы

1. Диапазон перемещений
Если диапазон перемещений между положениями расчета 1 и 2 сужается, точность расчета
может снизиться.
Фактический диапазон перемещений желательно задать таким же, как заданный по
умолчанию диапазон перемещений.
2. Ускорение для перемещения, используемого при расчете нагрузки
Точность расчета низка для нагрузки, момент инерции которой относительно мал по
сравнению с максимально допустимой нагрузкой робота. Это потому, что влияние момента
инерции на крутящий момент двигателя робота слабо.
Точность расчета для этой легкой нагрузки можно увеличить, увеличивая ускорение,
используемое во время операций расчета нагрузки.
Попытайтесь увеличить ускорение, задавая большее значение в параметре «ACCEL - High»
экранах положения расчета 1 и 2; однако, не следует задавать настолько большое значение,
что во время работы возникает сильная вибрация.
3. Данные калибровки
Данные калибровки хранятся в следующей системной переменной.
SPLCL_GRP[группа].$TRQ_MGN[ось]
группа: Номер группы
ось: Номер оси
Если заданы некорректные данные калибровки, например, при выполнении калибровки с

нагрузкой, установленной по ошибке, переназначение предыдущих значений системной
переменной может восстановить предыдущие данные калибровки. Рекомендуется
записывать предыдущие данные калибровки, чтобы было можно их восстановить.
-680-
9.16 ОБНАРУЖЕНИЕ СТОЛКНОВЕНИЯ ДЛЯ

ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ ОСИ
9.16.1 Общая информация

Функция обнаружения столкновения - это функция, которая немедленно останавливает робота
и уменьшает повреждение робота, если робот сталкивается с другими объектами.
Вообще эта функция применялась к осям робота.
Но эта функция не применялась к вспомогательной оси. Из-за того, что вспомогательная ось
проектируется заказчиком, параметры для этой функции невозможно задать заранее.
Чтобы применить эту функцию к вспомогательной оси, требуется настройка параметров
согласно порядку настройки, указанному в настоящем руководстве.
Для настройки параметров обнаружения столкновения для вспомогательной оси требуется,
опция обнаружения столкновения для вспомогательной оси (A05B-2400-J645)
или
высокочувствительная опция обнаружения столкновения для вспомогательной оси
(A05B-2400-J684), которая включает вышеуказанную.
9.16.2 Предостережение
Коэффициент нагрузки вспомогательной оси должен быть менее 5.
Коэффициент нагрузки = (момент инерции нагрузки + инерция двигателя) / инерция двигателя
При проектировании вспомогательной оси необходимо учитывать вышесказанное.
Если коэффициент нагрузки вспомогательной оси более 5, параметры движения и

чувствительность для обнаружения столкновения могут ухудшиться.
9.16.3 Начальная настройка

1. Настройте вспомогательную ось (передаточное число, время ускорения и т.д.) как обычно
2. Включите питание
3. Задайте следующие системные переменные
$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])

$SBR[n].$PARAM[119] = 7282
$SBR[n].$PARAM[120] = -7282
n: Аппаратный номер оси вспомогательной оси

n=7~ для вспом. оси / n=1~6 для осей робота
4. Выключите и включите питание
-681-
9.16.4 Порядок настройки

Чувствительность обнаружения столкновения настраивается согласно порядку, указанному
ниже.
Она должна быть настроена так, чтобы не допускать ложных обнаружений.
1. Создайте программу, которая включает тяжелое перемещение, например, инверсное
движение с предварительным CNT100.
Если производственная программа уже имеется. Ее можно использовать для настройки.
В этом случае чувствительность можно оптимизировать для производства с этой
(Однако если выполнить другую программу, может произойти ложное обнаружение.
Если программа также изменялась, может потребоваться перестройка.)
2. Выполните вышеуказанную программу.
Эту программу также не разрешается приостанавливать.
Из-за момента возмущения, см. ниже, будет выполнена очистка немедленно при
перезапуске программы.
3. измерьте макс. / мин. момент возмущения на экране STATUS/AXIS/DISTURB после
Как сказано выше, будет выполнен сброс момента возмущения в начале каждой программы.
Если есть несколько программ,
• создайте новую программу, которая вызывает все программы настройки, и выполните
эту основную программу.
• запишите макс. / мин. момент возмущения для каждой программы и найдите макс. /
мин. значение в этих записанных значениях.
4. Переместите курсор к допустимому значению в круглых скобках для оси.
Измените допустимое значение на значение, равное измеренному макс. или мин. значению.
-682-
Если момент возмущения превышает вышеупомянутое допустимое значение, происходит
следующий сигнал степени «предупреждение»
SRVO-053 Disturbance excess (G:x,A:x) (превышение возмущения)

Следующий сигнал об ошибке сервопривода (выключение сервопривода) происходит, если
момент возмущения превышает аварийные уровни, указанные ниже.
Верхний предел = макс. допустимое значение + 0,3 x макс. тока усилителя.

Нижний предел = мин. допустимое значение - 0,3 x макс. тока усилителя.
SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x) (сигнал об ошибке из-за обнаружения

столкновения)
Часть, равная 0,3 максимального тока усилителя. является границей для предотвращения
ложного обнаружения.
Например, на экране выше с усилителем 40A,
Верхний предел = 24.0 + 0.3 x 40 = 36 A

Нижний предел = -30.0 - 0.3 x 40 = -42 A
5. Снова выполните программы с вышеуказанными настройками допустимого возмущения и

убедитесь, что ложного обнаружения нет.
6. Настройка закончена
-683-
9.17 КОМПЕНСАЦИЯ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ

Компенсация силы тяжести вычисляет изгиб манипулятора робота, вызванного инструментом/
заготовкой на фланце, оборудованием на руке и самим весом руки. Затем она компенсирует
положение двигателя в зависимости от вычисленного изгиба, и это улучшает абсолютную
точность позиционирования.
Чтобы использовать эту функцию, необходима опция компенсации силы тяжести

(A05B-2350-J649).
Эта функция не может использоваться с мягким плавающим перемещением (A05B-2350-J612)

или малым кругом (не поддерживается).
9.17.1 Системные переменные

Компенсация силы тяжести
$PARAM_GROUP[группа].$SV_DMY_LNK[8] FALSE
BOOLEAN RW PU TRUE/FALSE
[Имя]
Включение/выключение компенсации силы тяжести
[Значение]
TRUE (истина) Компенсация силы тяжести включена
FALSE (ложь) Компенсация силы тяжести выключена. Компенсация силы тяжести
выключена при отгрузке робота с завода. Установите эту переменную на TRUE (истина) и
перед использованием выключите и включите питание.
Чтобы переключить обратно в состояние «выключено», установите эту переменную на FALSE
(ложь), выполните контролируемый запуск и снова выполните настройку робота. (Когда это
делается, параметры перемещения назначаются на значения по умолчанию. Если параметры
перемещения изменялись, их будет необходимо изменить снова.)
$PARAM_GROUP[группа].$MOUNT_ANGLE 0
REAL RW PU -100000 ~ 100000 (град.)
[Имя]
Угол установки робота
[Значение]
Задайте 0 градусов при установке на полу, 180 градусов при перевернутой установке или угол
установки для установки на стене или при установке поду углом. После настройки выключите
и включите питание.
-684-
9.17.2 Экран перемещения (MOTION)

1. На этом экране задаются параметры полезной нагрузки и нагрузки руки
(оборудования на руке).
2. Этот экран настройки имеет три вложенных экрана.
(Экран MOTION (перемещение) / экран PAYLOAD SET (задания полезной нагрузки) / экран
ARMLOAD SET (задания нагрузки руки))
3. Этот экран - вложенный экран в SYSTEM (система).
Экран MOTION (перемещения) (экран по умолчанию)
4. Можно задать информацию полезной нагрузки (маршрут № 1 - 10).

Переместите курсор в строку с номером одного из маршрутов, и нажмите F3 (DETAIL)
(данные), чтобы перейти к экрану настройки полезной нагрузки.
Экран настройки полезной нагрузки
5. Настройте полезную нагрузку, центр тяжести полезной нагрузки и инерцию полезной

нагрузки. Направления X, Y и Z на этом экране означают оси X, Y и Z в системе координат
инструмента по умолчанию (все настройки равны 0). После ввода значения выдается
сообщение «Path and Cycletime will change. Set it ?» (траектория и условие изменятся,
задать?). Введите F4 YES (да) или F5 NO (нет).
6. Для перехода на экран настройки полезной нагрузки с другим номером маршрута нажмите
F3 NUMBER (номер).
Для перехода на экран для другой группы нажмите F2 GROUP (группа). (Только в системе
с несколькими группами)
7. Нажмите клавишу PREV (назад), чтобы вернуться к экрану перемещения (экран по
Нажмите F5 (SETIND) и введите номер маршрута, который необходимо использовать.
8. Нажмите F4 ARMLOAD (нагрузка руки) на экране перемещения (экран по умолчанию) для
перехода на ввести экран настройки нагрузки руки.
-685-
Экран настройки нагрузки руки
9. Задайте нагрузку руки по оси #1 и оси #3.

После ввода значения выдается сообщение «Path and Cycletime will change. Set it ?»
(траектория и условие изменятся, задать?).
Введите F4 YES (да) или F5 NO (нет). После настройки нагрузки руки выключите и
включите питание.
-686-
9.18 ФУНКЦИЯ ПАРОЛЯ
9.18.1 Общий обзор функции пароля

Пароль - это комбинация максимум из 12 букв, цифр, и символов. Он используется для
ограничения доступа операторов к различным операциям и экранам. Функция пароля - это
опция, и поэтому ее использование не обязательно. Защита паролем выключена, если не
определен устанавливающий пользователь.
Есть восемь уровней защиты паролем, и допускаемые операции, а также отображаемые экраны
отличаются в зависимости от уровня. Уровни 3 - 7 определяются пользователем. См. таблицу
«Уровни защиты паролем», где содержится общий обзор парольного доступа для четырех
уровней.
Таблица 9.18.1 Уровни защиты паролем
Уровень Операция
Install Дает возможность пользователю назначать имена пользователя, пароли и уровни.

(с правами Дает возможность пользователю удалять имена пользователя и пароли. Дает
установки) возможность пользователю включить или выключать запись событий пароля.
Дает возможность пользователю задавать количество пользователей пароля в
системе. Дает возможность пользователю выполнять все операции, которые
могут выполнять пользователи: наладчики, программисты и операторы.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕМожет существовать
только один пользователя с правами установки.
Setup Дает возможность пользователю выполнять общие операции для настройки
(наладчик) системы.
Program Дает возможность пользователю выполнять операции более высокого уровня,
(программист) чем операции, выполняемые пользователями при производстве.
Operator Дает возможность пользователю выполнять основные операции.
(оператор)
User-Defined Дает возможность пользователю выполнять основные операции если иначе не
(определяемый определено в файле конфигурации пароля.
пользователем)
В стандартной системе при включении блока управления пользователь имеет права уровня
оператора.
Есть некоторые функции, которые невозможно выполнить без пароля пользователя с
правами установки (install). Если пароль пользователя с правами установки утерян,
обратитесь к представителю FANUC по обслуживанию.
-687-
Операции с паролями
Чтобы использовать пароли, сначала необходимо задать пользователя с правами установки
(install). Чтобы задать пользователя с правами установки, необходимо сначала назначить имя
пользователя с правами установки и пароль, а затем войти в систему. После входа в систему
пользователь с правами установки может назначать имя пользователя, уровень и пароль для
всех других пользователей.
Функцию пароля невозможно использовать, если не назначены имя пользователя с правами
установки и пароль.
После того, как пользователь с правами установки задал имя пользователя, уровень доступа
пароля и пароль пользователю, этот пользователь должен войти в систему, чтобы работать на
назначенном уровне. Для входа в систему пользователь выбирает свое имя пользователя и
вводит свой его пароль. Одновременно войти в систему на одном устройстве может только
один пользователь. Термин «устройство», используемый в настоящем разделе, означает пульт
обучения, дисплей/клавиатуру, KCL и так далее.
Если пользователь завершил работу, он должен выйти из системы. Если он не выходит из

системы, происходит тайм-аут по истечении времени, заданного для тайм-аута сеанса
пользователя. По истечении времени, заданного для тайм-аута сеанса пользователя, или при
выходе пользователя из системы система возвращается на уровень доступа оператора, и другие
пользователи могут войти в систему. Если пользователь забыл выйти из системы, имеются
случаи, в которых пользователь принудительно выходит из системы по запросу другого
пользователя.
Если пользователь с правами установки на настройки паролей включил ведение журнала

паролей, журнал паролей может отображаться на экране сигналов об ошибке. В журнале
паролей отображается важная информация об изменениях данных (описание изменений,
сделанных пользователями, и время выполнения изменений). Подробную информацию см. в
процедуре 9-19 «Отображение журнала паролей».
Информацию о назначения пользователем с правами установки имени пользователя, уровня
доступа пароля и пароля см. в подразделе 9.18.2, «Операции с паролями для пользователя с
правами установки». Информацию о каждом пользователе: операторе, программисте и
наладчике, см. в подразделе 9.18.4, «Операции с паролями для программистов и наладчиков».
-688-
9.18.2 Операции с паролями для пользователя с правами установки

Для выполнения операций, указанных ниже, требуется уровень доступа пользователя с
правами установки.
• Назначение имени пользователя с правами установки и пароля
(Процедура 9-12 «Назначение имени пользователя и стандартного пароля для каждого
уровня пароля»)
• Назначение имени пользователя, уровня доступа и пароля для всех других пользователей
• Включение или выключение журнал паролей и его отображение, если он включен
(Процедура 9-18 «Включение журнала паролей» и процедура 9-19 «Отображение журнала
паролей» в разделе «Журнал паролей»)
Информацию о настройке уровня пароля, см. в процедуре 9-12 «Назначение имени
пользователя и стандартного пароля для каждого уровня пароля».
Процедура 9-12 Назначение имени пользователя и стандартного пароля для

каждого уровня пароля
Пункт
4. Выберите Passwords (пароли). Появится экран, показанный ниже.
5. Нажмите F2 LOGIN (вход в систему). Появится экран, показанный ниже.
Сначала необходимо задать имя пользователя с правами установки и пароль.
6. Чтобы назначить имя пользователя с правами установки и пароль выполните действия

пунктов, указанных ниже.
a Нажмите клавишу ENTER (ввод).
b Для ввода имени пользователя с правами установки используйте клавиши курсора и
функциональные клавиши.
По окончании нажмите клавишу «ввод». Появится экран, показанный ниже.
-689-
Пароль должен быть не короче трех символов.
Запишите пароль установки. Есть некоторые функции, которые невозможно выполнить без
пароля установки. Если пароль установки утерян, обратитесь к представителю FANUC по
обслуживанию.
c Введите новый пароль нажмите клавишу «ввод».

d Снова введите новый пароль, чтобы подтвердить правильность предыдущего ввода, а затем
нажмите клавишу «ввод». Появится экран, показанный ниже.
7. Для входа в систему нажмите F4 YES (да). В противном случае нажмите F5 NO (нет).
Пользователь не может задавать данные других пользователей, если он не вошел в систему
как пользователь с правами установки.
Если нажата клавиша F4 YES (да), появится экран, показанный ниже.
Символ «@», который появляется, когда пользователь входит в систему, является символом,
указывающим имя пользователя для входа в систему.
-690-
8. Выполните пункты ниже, чтобы назначить имя, пароль и уровень для второго
a. Переместите курсор к элементу ввода имени второго пользователя, нажмите клавишу
ввода, а затем соответственно используйте функциональные клавиши, чтобы ввести
имя.
b. Переместите курсор в поле PWD (пароль), нажмите клавишу ввода, а затем
соответственно используйте функциональные клавиши, чтобы ввести пароль.
c. Переместите курсор к поле LEVEL (уровень), нажмите F4 CHOICE (выбор) и затем
выберите уровень.
d. Переместите курсор в поле TIME (время) и введите значение тайм-аута сеанса
Значение тайм-аута сеанса пользователя может быть в диапазоне от 0 до 10080 минут
(7 дней).
Если пользователь входит в систему со значением тайм-аута сеанса пользователя, равным 0,
тайм-аут не выполняется. Значение больше 0 указывает отрезок времени (в минутах) паузы,
по истечении которого система выполняет тайм-аут.
e. Для других пользователей, которым нужно разрешить доступ к системе, выполните

подпункты a - d пункта 8.
9. Чтобы удалить введенное имя пользователя и пароль, нажмите клавишу NEXT (далее),
а затем F2 CLEAR (удалить).
10.Чтобы удалить имя пользователя и пароль всех других пользователей, кроме
пользователя с правами установки, нажмите клавишу NEXT (далее), а затем F3 «CLR_ALL»
(удалить все).
-691-
11.Для изменения количества пользователей в системе выполните пункты ниже.
Если количество пользователей в системе изменяется и становится меньше, чем количество
назначенных пользователей, некоторые пользователи могут быть удалены из системы.
a. Нажмите клавишу PREV (назад), чтобы отобразить экран настройки пароля, который
показывается в начале.
b. Переместите курсор к значению количества пользователей и введите значение.
Допустимое количество пользователей находится в диапазоне 10 - 100.
При увеличении количества пользователей
c. Введите новое количество пользователей и нажмите клавишу ввода.
Появится экран, показанный ниже.
Если количество пользователей нужно уменьшить, появится приглашение,

указанное ниже.
Для удаления пользователей нажмите F4 YES (да).

Для отмены операции нажмите F5 (NO) (нет).
d. Выключите блок управления и включите, чтобы новый список пользователей вступил
в силу.
12.Нажмите F3 LOGOUT (выход из системы), чтобы выйти из системы.
Если произошел тайм-аут сеанса пользователя или пользователь вышел из системы,
используемое устройство возвращается к уровню оператора. При выключении блока
управления все устройства вернутся к уровню оператора.
-692-
9.18.3 Выключение функции пароля

В системе, в которой задан пароль, возможно выключить функцию пароля.
Выключение функции пароля вызывает удаление пользователя с правами установки.
Другие пользователи не удаляются.
Выключение функции пароля требует доступа на уровне установки. Информацию о
выключении функции пароля см. в процедуре 9-13 «Выключение функции пароля».
Процедура 9-13 Выключение функции пароля

Условие
Пользователь вошел в систему как пользователь с правами установки.
Пункт
5. Нажмите NEXT (далее) «>».

6. Нажмите F3 DISABLE (выключить). Появится экран, показанный ниже.
Выключение функции пароля вызывает удаление пользователя с правами установки.
Другие пользователи не удаляются. Выключение функции пароля требует доступа на уровне
установки.
7. Чтобы выключать функцию пароля, нажмите F4 YES (да).

Для отмены выключения функции пароля, нажмите F5 NO (нет).
-693-
9.18.4 Операции с паролем пользователей программистов

и пользователей наладчиков
Пользователи программисты и пользователи наладчики могут выполнять операции, указанные
ниже.
• Вход (Процедура 9-14 «Вход в систему»)
• Выход (Процедура 9-15 «Выход из системы»)
• Изменение своего пароля (Процедура 9-16 «Изменение пароля»)
• Отображение журнала паролей
(Процедура 9-19 «Отображение журнала паролей» в разделе «Журнал паролей»)
Таблица 9.18.4 (a) Пункты на экране настройки пароля, экран входа в систему
Пункт Объяснение
Current user Этот пункт указывает пользователя, который в настоящий момент вошел в
(текущий систему.
пользователь)
Current level Этот пункт указывает текущий уровень защиты системы.
(текущий уровень)
Default user timeout Этот пункт указывает время, по истечении которого система автоматически
(тайм-аут сеанса возвращается к уровню оператора, если пользователь не выполняет никаких
пользователя по операций после того, как вошел в систему.
умолчанию)
Timeout occurs in Этот пункт указывает текущее оставшееся время после, которого система
(тайм-аут вернется к уровню оператора.
произойдет через)
Log events Этот пункт указывает, нужно ли записывать операции в журнале.
(регистрация
событий)
Number of users Этот пункт указывает максимальное допустимое количество пользователей в
(количество системе.
пользователей)
Таблица 9.18.4 (b) Пункты на экране настройки пароля, экран пользователя

USERNAME Этот столбец указывает имена, заданные пользователям паролей.
(имя пользователя)
PWD Этот столбец указывает, заданы ли пользователям пароли.
(пароль)
LEVEL Этот столбец указывает уровни защиты с использованием пароля для
(уровень) пользователей.
TIME Этот столбец указывает значения тайм-аута для пользователей. Значение
(время) тайм-аута - это отрезок времени, в течение которого сохраняется состояние
входа в систему пользователя для заданного уровня пароля, если он не
выполняет никаких операций.
INSTALL user Назначьте имя пользователя и пароль для пользователя с правами установки,
(пользователь с так, чтобы пользователь мог войти в систему как пользователь с правами
правами установки) установки. После входа в систему пользователь с правами установки может
назначать имя пользователя, уровень и пароль для всех других пользователей.
-694-
Процедура 9-14 Вход в систему

Условие
• Пароль был задан. (См. раздел «Операции с паролями для пользователя с правами
установки»)
• Другие пользователи не могут войти в систему. В любой момент времени войти в систему
может только один пользователь.
Пользователь, который не знает свое имя пользователя или пароль, должен узнать их у
пользователя с правами установки.
Пункт
1. Вызовите экран настройки пароля.
Если используется полное меню, порядок следующий:
a Нажмите клавишу MENUS (меню).
b Выберите SETUP (настройка).
c Нажмите F1 TYPE (тип).
d Выберите Passwords (пароли).
Если используется быстрое меню, порядок следующий:
b Выберите «SETUP PASSWORDS» (настройка паролей).
2. Нажмите F2 «USERS» (пользователи).
3. Переместите курсор к своему имени пользователя.
4. Нажмите F2 «LOGIN» (вход в систему), чтобы войти в систему.
5. Введите свой пароль и нажмите клавишу ввода.

6. Для изменения значения тайм-аута переместите курсор к своему значению тайм-аута
сеанса пользователя и введите новое значение тайм-аута. Значение тайм-аута сеанса
пользователя может быть в диапазоне от 0 до 10080 минут (7 дней).
1 Если пользователь входит в систему с пульта обучения или блока дисплея со значением
настройки тайм-аута сеанса пользователя «0», тайм-аут не выполняется.
2 Одновременно войти в систему в одном блоке может только один пользователь. Если один
пользователь вошел в систему, другой пользователь не сможет войти в систему, пока первый
пользователь не выйдет из системы. Необходимо определить, сделать ли это. Приглашение,
показанное ниже, появляется только на пульте обучения или в окне дисплея.
-695-
7. Для выхода из системы пользователь, который вошел в систему, должен нажать F4 YES
(да). В противном случае нажмите F5 NO (нет).
При выборе F4 YES (да), появится экран, показанный ниже.
Символ «@», который появляется, когда пользователь входит в систему, является символом,
указывающим имя пользователя для входа в систему.
Процедура 9-15 Выход из системы

Условие
• Пароль был задан. (См. раздел «Операции с паролями для пользователя с правами
установки»)
• Пользователь в настоящий момент вошел в систему. (См. процедуру 9-14 «Вход в систему».)
Пункт
2. Нажмите F3 LOGOUT (выход из системы), чтобы выйти из системы. При выходе
пользователя из системы система возвращается на уровень оператора.
-696-
Процедура 9-16 Смена пароля

Условие
• Пароль был задан.
(См. раздел «Операции с паролями для пользователя с правами установки»)
• Пользователь в настоящий момент вошел в систему.
(См. процедуру 9-14 «Вход в систему».)
Пункт
2. Нажмите F4 PASSWRD (пароль). Появится экран, показанный ниже.
3. Введите текущий пароль и нажмите клавишу ввода.

4. Введите новый пароль нажмите клавишу ввода.
5. Снова введите новый пароль, чтобы подтвердить правильность только что введенного
пароля, а затем нажмите клавишу ввода.
6. Нажмите F3 LOGOUT (выход из системы).
Затем выполните процедуру 9-14 «Вход в систему», чтобы войти в систему и укажите новый
пароль.
-697-
9.18.5 Файл конфигурации пароля
9.18.5.1 Краткий обзор

При помощи файла XML, описывающего конфигурацию пароля, можно задать функцию
пароля.
Информацию о создании файлов XML конфигурации пароля см. в имеющихся образцах

файлов.
Если к роботу подключен пульт обучения iPendant или браузер Internet Explorer, можно
перейти на Интернет-сайт робота.
На сайте выберите ссылку «Error/Diagnostic files (MD:)» (файлы ошибки/диагностики), а затем
выберите «PASSCFG.DG (Password Configuration)» (конфигурация пароля). Появится экран,
показанный ниже.
Рис. 9.18.5.1 Экран конфигурации пароля
По каждой из этих ссылок происходит переход к образцу файла XML. Если нет доступа к
Интернет-сайту робота или если необходимо скопировать файл, можно скопировать файл с
«MD:unit». Для получения копии файла, скопируйте MD:PASSLVL.XML. Образец файла
описывает конфигурацию пароля на уровне пользователя, который в настоящий момент вошел
в систему.
Конфигурация пароля сохраняется как FRS:PASSWORD.DT. При включении блока

управления этот файл загружается и происходит конфигурирование паролей.
Файл FRS:PASSWORD.DT можно сохранить и загрузить как файл приложения на экране
файлов.
Подробную информацию см. в разделе 12.3.
В таблице 9.18.5.1, «Настройки конфигурации пароля» перечисляются настройки, которые

можно использовать для конфигурации пароля. Информацию о создания конфигурации
пароля, см. в процедуре 9-17 «Конфигурация пароля».
-698-
Таблица 9.18.5.1 Настройки конфигурации пароля
Настройка Объяснение
VERIFY (проверка) Анализирует выбранный файл XML, записывает сигналы об ошибке в файл
журнала. Фактически не создает данные конфигурации. Можно выбрать файл
XML на внешнем запоминающем устройстве. Задайте внешнее
запоминающее устройство на экране файлов. (См. главу 12.)
IMPORT (импорт) Выбирает файл XML на внешнем запоминающем устройстве.
Задайте внешнее запоминающее устройство на экране файлов. (См. главу 12.)
Анализирует выбранный файл XML, чтобы создать данные конфигурации.
EXPORT (экспорт) Копирует текущие данные конфигурации на внешнее запоминающее
устройство, как файл password.xml.
Сначала необходимо ИМПОРТИРОВАТЬ файл.
Процедура 9-17 Конфигурация пароля

Условие
• Пользователь вошел в систему как пользователь с правами установки.
Пункт
5. Нажмите клавишу NEXT (далее), а затем F6 CONFIG (конфигурация).

-699-
9.18.6 Синтаксис XML для файлов конфигурации пароля

Таблица 9.18.6 Синтаксис команды XML
Наименование Синтаксис и пояснение

Начало команды Синтаксис
<?xml version="1.0"?>
Объяснение
Этот тег должен быть в начале файла XML.
Комментарий Синтаксис
.
Открывающий тег Синтаксис
<PASSWORD>
Этот тег должен быть первым тегом в файле. В одном файле может быть только
один открывающий тег.
Закрывающий тег Синтаксис
</PASSWORD>
Этот тег должен быть последним тегом в файле. В одном файле может быть
только один закрывающий тег.
Имя уровня Синтаксис
<!-Level name -> < LEVEL=«3» name=Maintenance« lange=»eg»/>
Этот тег определяет имя уровня, максимум из 12 символов.
Он может изменять имена всех уровней, включая уровень пользователя с
правами установки.
Стандартные имена уровней следующие:
- Уровень 0: Operator (оператор)
- Уровень 1: Program (программист)
- Уровень 2: Setup (наладчик)
- Уровень 3: Уровень 3
- Уровень 8: Install (с правами установки)
Параметр «lang» (язык) - опция.
Он используется только в многоязычных системах.
Используйте параметр lang, чтобы задать язык.
Один тег уровня определяет одно имя уровня на одном языке.
Чтобы определять несколько уровней или один уровень в нескольких языках,
требуется несколько тегов.
-700-

Тип меню по Синтаксис
умолчанию
 <DEFMENU level=«3» type=«2»/>
Этот тег определяет тип меню для заданного уровня. Стандартный тип меню для
всех уровней - полное меню. Возможно изменить его на другой тип меню для
любого уровня, кроме уровня установки. Если есть изменение в уровне
(например, в случае входа пользователя в систему, выхода из системы или тайм-
аута), тип меню автоматически изменяется на стандартный тип меню.
Параметр уровня определяет уровень. Параметр типа определяет тип меню.
Стандартный Синтаксис
экран
<!-Default screen -> < !-Passwords -> < DEFSCREEN level=«0» sp_id=«935»
scrn_id=«1»/>
Этот тег определяет стандартный экран для заданного уровня. Стандартный
экран не определяется ни для какого уровня. Возможно изменить стандартный
экран на другой для любого уровня, кроме уровня установки. Если есть
изменение в уровне (например, в случае входа пользователя в систему, выхода
из системы или тайм-аута), экран автоматически изменяется на стандартный
экран. Если стандартный экран не определен, продолжает отображаться
предыдущий экран, если отображение экрана разрешено. Если оно не
разрешено, появится первый экран.
Параметр уровня определяет уровень.
Экран задается программным идентификатором и идентификатором экрана.
Ссылка на экран делается для отображения меню.
Полный перечень программных идентификаторов и идентификаторов экрана
можно отобразить при помощи операций, указанных ниже.
- Для пульта обучения iPendant, нажмите «5 Help/Diagnostics» (справка/
диагностика) в меню «view» (вид) и «5 Menu Help» (справка меню).
- Для браузера Internet Explorer, подключенного к роботу, откройте /md/
tpmenus.dg.
- Для одиночного меню, пока меню отображается на пульте обучения, введите
md:passscrn.xml.
Отображение Синтаксис
экрана/ввод
данных
 < !-- SELECT --> < SCREEN level=«3» sp_id=«71»
scrn_id=«1» access=«1» rw_access=«1»/>
-701-

Этот тег определяет ограничение отображения экрана для заданного уровня.
Возможно изменить настройки разрешения/запрещения для отображения экрана
и настройки разрешения/запрещения для ввода данных на экранах для любого
уровня, кроме уровня установки. Исключение - экран настройки пароля. Для
этого экрана тег экрана игнорируется.
Стандартные ограничения отображения экрана/ограничения ввода данных
определены заранее. Обычно на уровне оператора и уровнях 3 - 7 разрешено
только отображение всех экранов. На уровне программиста разрешено
отображение экранов для программирования робота и ввод данных. На уровне
наладчика разрешено отображение экранов для программирования робота и
экранов для настройки, а также ввод данных.
Параметр sp_id и параметр scrn_id определяют экран.
Даже если экран не может отображаться, он показывается во всплывающем
меню, которое появится при нажатии клавиши выбора экрана или F1 TYPE
(тип). Однако на пульте обучения iPendant он будет показан затененным, и
выбрать его будет невозможно. Для обычного пульта обучения, если номер
выбрать невозможно, он не появляется.
Локальная метка Синтаксис
 < LLABEL level=«3» name=«[ACTION]»
lang=«eg» sp_id=«195» scrn_id=«1» access=«1»/> < LLABEL level=«3»
name=«DEFINE» lang=«eg» sp_id=«195» scrn_id=«1» access=«0»/> < LLABEL
level=«3» name=«UNDEFINE» lang=«eg» sp_id=«195» scrn_id=«1» access=«0»/>
Этот тег определяет ограничения, касающиеся функциональных клавиша на
экранах для заданного уровня. Возможно изменить настройки разрешения/
запрещения для функциональных клавиш для любого уровня, кроме уровня
установки.
Параметр уровня определяет уровень. Параметр sp_id и параметр scrn_id
определяют экран. Параметр имени определяет обозначение функциональной
клавиши для экрана или разворачивающегося меню. Параметр «lang» (язык) -
опция. Он используется только в многоязычных системах. Параметр lang
определяет язык.
В этом примере можно нажать функциональную клавишу F2 ACTION
(действие) на экране связи с хост-компьютером. Нажатие F2 [ACTION]
(действие) отображает разворачивающееся меню с пунктами «DEFINE»
(определить), «UNDEFINE» (отменить определение), «START» (запуск) и
«STOP» (остановка). Если использование функциональной клавиши F2 ACTION
(действие) разрешено, все пункты в разворачивающемся меню становятся
активными. Однако из-за того, что пункты «DEFINE» (определить) и
«UNDEFINE» (отменить определение) на разрешены с локальной меткой,
пункты «DEFINE» и «UNDEFINE» выбрать невозможно.
Выбор Синтаксис
вспомогательного
меню
 < !-- QUICK/FULL MENUS --> < SCREEN level=«3»
sp_id=«64» scrn_id=«20» access=«0»/>
-702-

Тег экрана можно также использовать, чтобы определить ограничения выбора
вспомогательных меню для заданного уровня. Возможно изменить настройки
разрешения/запрещения для вспомогательных меню для любого уровня, кроме
уровня установки. Стандартные настройки таковы, что все пункты на
вспомогательных меню активны.
Параметр sp_id и параметр scrn_id определяют вспомогательное меню.
В некоторых системах можно задать другие вспомогательные меню, которые
будут доступны.
Полный перечень меню см. в MD:PASSFCTN.XML.
В примере ниже тип меню на уровне оператора - это всегда быстрое меню HMI,
и невозможно использовать любой другой тип меню.
Глобальная метка Синтаксис
 < GLABEL level=«3» name=«GROUP» lang=«EG»
access=«1»/> < GLABEL level=«3» name=«PU-1» lang=«JP» access=«1»/>
<GLABEL level=«3» name=«GROUP» lang=«KN» access=«1»/>
Этот тег определяет глобальные ограничения по использованию
функциональных клавиш для заданного уровня. Возможно изменить настройки
разрешения/запрещения функциональных клавиш для любого уровня, кроме
уровня установки.
Обычно на экране, который является единственным разрешенным,
функциональные клавиши нажимать невозможно. Стандартные настройки,
однако, таковы, что некоторые функциональные клавиши, нажатие которых, как
считается, не создаст нежелательной ситуации, разрешается нажимать.
Параметр уровня определяет уровень. Параметр name (имя)определяет
обозначение функциональной клавиши. Определенная функциональная
клавиша включена на всех экранах. Локальное обозначение, если оно
определено для экрана, имеет приоритет для этого экрана. Параметр «lang»
(язык) - опция. Он используется только в многоязычных системах. Параметр
lang определяет язык.
Функция Синтаксис
< !--PWD_KCL_C KCL -->< PWD level=«3»const=«1» access=
«1»/>
Этот тег определяет ограничения по выполнению функций для заданного
уровня. Возможно изменить настройки разрешения/запрещения выполнения
функций для любого уровня, кроме уровня установки.
Параметр уровня определяет уровень. Параметр const (константа) определяет
функцию.
-703-
9.18.7 Журнал паролей

Если пользователь с правами установки включает пункт «Password log» (журнал паролей) на
экране настройки пароля, в журнале паролей отражаются события, указанные ниже.
• Событие ввода пароля
• Событие программирования
• Событие файловой операции
• Событие приложения SpotTool
Если пользователь входит в систему, создается программа и происходят другие события, они
все регистрируются в журнале паролей.
Экран журнала паролей содержит пункт, перечисленный в таблице «Пункты на экране журнала
паролей».
Таблица 9.18.7 (a) Пункты на экране журнала паролей
Журнал паролей Контролирует вход в систему и выход из системы с паролем. Если журнал
паролей включен, можно проверить, кто вошел в систему и какие изменения
были сделаны.
Только пользователь с правами установки может включить настройку событий «Log

events» (регистрировать события).
Информацию о включении журнала паролей см. в процедуре 9-18 «Включение журнала
паролей».
Все пользователи могут просматривать журнал паролей.

Информацию об отображении журнала паролей см. в процедуре 9-19 «Отображение журнала
паролей».
-704-
Процедура 9-18 Включение журнала паролей

Условие
• Пользователь вошел в систему как пользователь с правами установки.
Пункт
5. Выполните пункты ниже, чтобы включить или выключать журнал паролей.

a. Переместите курсор в пункт «Password log» (журнал паролей).
b. Чтобы включить регистрацию событий, нажмите F4 ENABLE.
c. Чтобы выключить регистрацию событий, нажмите F5 DISABLE.
-705-
Процедура 9-19 Отображение журнала паролей

Условие
• Пользователь с правами установки включил регистрацию событий.
(Процедура 9-18 «Включение журнала паролей»)
• Пользователь вошел в систему на любом из уровней с правами установки,
программирования и наладки.
• Появится полное меню.
Пункт
2. Выберите ALARM (сигнал об ошибке).
4. Выберите Password Log (журнал паролей). Появится экран, показанный ниже.
5. Для показа данных конкретного события, переместите курсор к этому событию и нажмите
F5 HELP (справка).
-706-
9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля

Для каждого уровня входа в систему включены ограничения экрана, указанные ниже.
• C = Экран можно просматривать, данные на нем можно изменять и выполнять операции с
ними.
• D = Экран можно только просматривать. (Данные на нем изменять невозможно.)
В таблице 9.18.8 «Ограничения экрана согласно уровню пароля» перечисляются ограничения
экрана согласно уровню пароля.
Таблица 9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля
Уровень Уровень Уровень Уровень

пароля пароля пароля пароля
Экран пульта
Меню Install
обучения
(с правами Setup Program Operator
установки) (наладчик) (программист) (оператор)
UTILITIES Hints D D D D
(утилиты) (подсказки)
Prog Adjust C D D D
(настройка
программы)
Prog Toolbox C C C D
(инструменты
программы)
Prog Adjust C C D D
(настройка
программы)
Program Shift C C D D
(линейный сдвиг)
Mirror Image Shift C C D D
(зеркальный сдвиг)
Tool offset C C D D
(коррекция на
инструмент)
Frame offset C C D D
(смещение системы
координат)
Group Exchg C D D D
(групповой обмен)
TEST CYCLE TEST CYCLE C D D D
(пробный цикл) (пробный цикл)
MANUAL Manual Weld C C C C
FCTNS (ручная сварка)
(ручные
функции)
Macros C C C C
(макросы)
-707-

Меню Install
обучения
ALARM Alarm Log (журнал C D D D
(сигнал об сигналов об
ошибке) ошибке)
Motion Log (журнал C D D D
перемещений)
System Log C D D D
(системный
журнал)
Appl Log C D D D
(журнал
приложения)
Recovery D D D D
(восстановление)
Журнал паролей C D D D
Comm Log (журнал C D D D
связи)
I/O Cell Intface C C D D
(ввод-вывод) (интерфейс ячейки)
Weld Intface C C D D
(сварочный
интерфейс)
Spot Equip C C D D
(оборудование
точечной сварки)
Digital (цифровой) C C D D
Analog C C D D
(аналоговый)
Group C C D D
(группа)
Robot C C D D
(робот)
UOP C C D D
(пульт управления
пользователя)
SOP C C D D
(панель оператора
системы)
Interconnect C C D D
(межсоединения)
-708-

Меню Install
обучения
PLC I/O D C D D
(ввод-вывод ПЛК)
DeviceNet C C D D
PMC C C D D
PMC Display D D D D
(дисплей PMC)
SETUP Cell C C D D
(настройка) (ячейка)
Prog Select (выбор C C D D
программы)
Spot Equip C C D D
(оборудование
Spot Adv Fctns C C C D
(расширенные
функции точечной
сварки)
Spot Config C C D D
(конфигурация
TP Hardkeys C C C D
(аппаратные
клавиши пульта
обучения)
Servo Gun C D D D
(сварочные клещи)
General C C D D
(общие)
Coll Guard C D D D
(обнаружение
столкновения)
Frames C C D D
(системы
координат)
Macro (макрос) C C D D
Ref Position C C D D
(исходное
положение)
-709-

Меню Install
обучения
Port Init C C D D
(инициализация
порта)
Ovrd Select C C D D
(выбор коррекции)
User Alarm C C D D
(пользовательский
сигнал об ошибке)
Error Table C C D D
(таблица ошибок)
IPendant Setup C D D D
(настройка
iPendant)
BG Logic C C D D
(BG логика)
Resume Tol. C D D D
(допуск при
возобновлении)
Coord C D D D
(координата)
Stroke Limit C D D D
(предел хода)
Motion DO C D D D
(цифровой выход
Host Comm (связь с C C D D
управляющим
компьютером)
Passwords C C C C
(пароли)
FILE File C C C D
(файл) (файл)
File Memory C C C D
(файловая память)
Auto Backup C D D D
(автоматическое
резервное
копирование)
-710-

Меню Install
обучения
SOFT PANEL SOFT PANEL C C D D
(программная (программная
панель) панель)
USER USER C C C D
(пользователь) (пользователь)
SELECT SELECT C C C D
(выбор) (выбор)
EDIT EDIT C C C D
(редакти- (редактирование)
рование)
DATA Registers C C C D
(данные) (регистры)
Position Reg C C C D
(регистры
положения)
KAREL Vars C C C D
(переменные
KAREL)
KAREL Posns C C C D
(данные
позиционирования
KAREL)
Pressure C D D D
(давление)
Manual Bkup C D D D
(ручное резервное
копирование)
Distance C D D D
(расстояние)
STATUS Production D D D D
(состояние) (производство)
Robot ready C C C C
(готовность робота)
Servo Gun D D D D
(сварочные клещи)
DisableFault C C D D
(выключение
ошибок)
Axis (ось) C D D D
-711-

Меню Install
обучения
Version ID D D D D
(номер версии)
Safety Signal D D D D
(аварийный сигнал)
Exec-hist C D D D
(хронология
выполнения)
Memory (память) D D D D
Prg Timer C D D D
(таймер
программы)
Sys Timer C D D D
(системный таймер)
Remote Diag C D D D
(дистанционная
диагностика)
Условие C D D D
Appl-status D D D D
(состояние
прикладной
программы)
POSITION POSITION D D D D
(положение) (положение)
SYSTEM Clock C C D D
(система) (тактовый сигнал)
Variables C C C D
(переменные)
Gun Master C D D D
(задающий блок
сварочных клещей)
Master/Cal C C D D
(задающий блок/
калибровка)
OT Release C C D C
(сброс перебега)
Axis Limit C C D D
(предел
перемещения оси)
Config C C D D
(конфигурация)
-712-

Меню Install
обучения
Motion C C D D
(перемещение)
USER2 USER2 C C C D
(пользо- (пользователь 2)
ватель 2)
BROWSER Browser D D D D
(браузер) (браузер)
DEP Dep C C C D
(панель ввода (панель ввода
данных) данных)
Display C C C C
(дисплей)
Status C C C C
Program C C C D
(программист)
-713-
9.18.9 Функция автоматического входа в систему по паролю

Если имя пользователя для уровня установки функции пароля - это одно из имен пользователя
в таблице ниже, автоматически выполняется вход в систему на уровне установки, если
выполняется соответствующее условие.
Если соответствующее условие больше не выполняется, автоматически выполняется выход из
системы, и система переходит на уровень доступа оператора.
Имя пользователя Условие

_AUTOLOGIN_0 Выключатель пульта обучения включен, а 3-позиционный
переключатель режимов находится в положении T1 или T2.
_AUTOLOGIN_1 Выключатель пульта обучения включен.
_AUTOLOGIN_2 3-позиционный переключатель режимов находится в
положении T1 или T2.
Время, в которое автоматически выполняется вход в систему или выход из системы - это время,
когда система переходит из состояния, в котором соответствующее условие не выполняется, в
состояние, в котором оно выполняется, или когда система переходит из состояния, в котором
соответствующее условие выполнятся, в состояние, в котором оно не выполняется.
Даже если задано одно из имен пользователя, указанных выше, возможно выполнить вход в
систему или выход из системы на экране пароля. В этом случае автоматический вход в систему
или выход из системы могут быть выполнены позже, когда соответствующее условие будет
выполнено или когда оно будут не выполнено.
Если включен автоматический вход в систему, то сообщение об ошибке, отображаемое при
наложении ограничений на операции из-за пароля, не стандартное: «PWD-069 Operation
password protected» (операция защищена паролем), а одно из сообщений об ошибке, указанных
ниже.
Имя Выключатель 3-позиционный

переключатель Сообщение об ошибке
пользователя пульта обучения режимов
_AUTOLOGIN_0 ВКЛ. T1/T2 Ограничений нет.
ВКЛ. AUTO (авто) PWD-72 Protected in AUTO mode
(защищен в режиме AUTO)
ВЫКЛ. T1/T2 PWD-71 Protected in TP disable
(защищен при выключении пульта
обучения)
ВЫКЛ. AUTO (авто) PWD-72 Protected in AUTO mode
_AUTOLOGIN_1 ВКЛ. Неприменимо Ограничений нет.
ВЫКЛ. Неприменимо PWD-71 Protected in TP disable
(защищен при выключении пульта
обучения)
_AUTOLOGIN_2 Неприменимо T1/T2 Ограничений нет.
Неприменимо AUTO (авто) PWD-72 Protected in AUTO mode
Если включен журнал паролей, автоматический вход в систему и автоматический выход из

системы регистрируются в журнале следующим образом:
PWD-073 'Auto login '«(%s) %s»
PWD-074 'Auto logout '«(%s) %s»
-714-
9.19 SOFT PANEL (программная панель)

Меню программной панели предназначены для выполнения часто используемых функций.
Есть три типа меню программной панели:
• Функция меню программной панели для приложения и моделируемых функций сварки
• Настраиваемое меню ввода-вывода
В настоящей главе разъясняется, как задать эти функции программной панели и как их
использовать.
-715-
9.19.1 Функция программной панели для приложения

Чтобы использовать программную панель, необходимо задать в программной панели
специализированные пункты приложения, назначив им соответствующие значения.
Чтобы задать специализированные пункты приложения, следуйте указаниям таблицы 9.19.1
«Пояснения о программной панели».
Таблица 9.19.1
Пояснения о программной панели
Специализированный пункт приложения для инструментов манипуляции
Пробный прогон Этот пункт представляет собой то же самое, что и пункт «Dry Run»
(пробный прогон) на экране пробного прогона.
Tryout Mode Указывает, включить или выключить функцию, которая выполняет
(режим отладки) манипуляцию в режиме отладки или режиме пробного прогона.
(Действует только для - ENABLED (включен)
опции манипуляции Робот переходит в испытательный режим, выполняя все выходные
материалами/захвата) сигналы манипуляции и игнорирует все входные сигналы установленной
оснастки.
- DISABLED (выключен)
Режим отладки выключен
Чтобы изменить этот пункт, необходимо назначить режим отладки
входного сигнала ячейки.
Этот пункт на этом экране изменить невозможно, если пульт обучения не
включен.
Процедура 9-20 Работа с меню приложения на программной панели

Пункт
2. Выберите [SOFT PANEL] (программная панель), нажмите [F2 (SHOW)] (показать) и
выберите [Application] (приложение).
Например, появится экран, показанный ниже.
3. Задайте условия программной панели (SOFT PANEL).
Если робот использует стиль в ручном или изолированном режиме или если выбрано
RSR/PNS, пункты можно изменять, только если включен пульт обучения.
-716-
9.19.2 Настраиваемый ввод-вывод

Возможно регистрировать 20 настроек ввода-вывода на экране настраиваемого ввода-вывода
на программной панели.
В таблице 9.19.2 «Настройки настраиваемого ввода-вывода программной панели»
перечислены настройки настраиваемого ввода-вывода.
Порядок настройки разъясняется в процедуре 9-21
«Настройка настраиваемого ввода-вывода».
Таблица 9.19.2 Настройки настраиваемого ввода-вывода программной панели
Тип настраиваемого
элемента
DI, DO, RO, RI, GO, GI, На экране настраиваемого ввода-вывода можно сделать настройки
UO, UI, AO, AI, SO, SI ввода-вывода, показанные слева. Так же, как экран настройки ввода-
вывода, этот экран позволяет выполнить настройку комментариев,
моделируемого состояния и состояния вкл./выкл. Этот экран также
позволяет переключать состояние (STAT). Имена сигналов
отображаются на основании комментариев, заданных на экране ввода-
вывода. На этом экране имена сигналов изменить невозможно.
-717-
Процедура 9-21 Настройка настраиваемого ввода-вывода

Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню) и выберите SOFT PANEL (программная панель).
2. Нажмите F2 SHOW (показать) и выберите Custom (настраиваемый).
Появляется экран, похожий на показанный ниже.
3. Удалите все ненужные пункты, нажав клавишу NEXT (далее) и затем F2 DELETE (удалить).
4. Чтобы добавить пункт, нажмите клавишу NEXT (далее) и затем F2 INSERT (вставить).
5. При нажатии клавиши F2 INSERT (вставить) появится экран, похожий на указанный ниже,
на котором можно задать тип ввода-вывода и номер ввода-вывода, которые будут
добавлены в настраиваемый ввод-вывод.
6. Чтобы выполнить настройки, нажмите F3 CONFIG (конфигурация), чтобы отобразить экран

настройки.
7. Установите курсор на пункт «I/O type» (тип ввода-вывода) и нажмите F4 CHOICE (выбор),
чтобы задать тип ввода-вывода.
Нажав F5 VERIFY (проверка), можно проверить, правильно ли назначен ввод-вывод.
8. Когда настройки выполнены, можно убедиться, что настройки ввода-вывода были
добавлены в экран настраиваемого ввода-вывода, нажав клавишу PREV (назад).
9. Также возможно задать выключение и включение ввода-вывода и моделируемое состояние.
Установите курсор в нужный столбец и чтобы задать режимы нажмите F5 [ON] (вкл.)/F5
[OFF] (выкл.) или F5 [SIM] (модел.)/ F5 [UNSIM] (немодел.).
-718-
9.20 ЛОГИЧЕСКАЯ КОМАНДА СО СМЕШАННОЙ ЛОГИКОЙ
Логическая команда со смешанной логикой позволяет использовать различные сочетания
операторов и данных в операторах присваивания, реляционных операторах и операторах
команды ожидания в программах пульта обучения.
Логическая команда со смешанной логикой поддерживает оператор NOT «!» и круглые скобки
«()».
Логические команды со смешанной логикой могут быть заданы в меню [Register]

(регистрация), меню [I/O] (ввод-вывод), меню [IF/SELECT] (условие/выбор) и меню [WAIT]
(ожидание).
Логические команды со смешанной логикой должны задаваться в круглых скобках, как

показано ниже.
• DO[1]=(DI[1] AND !DI[2])
• IF (DI[1]) JMP LBL[1]
• WAIT (DI[1])
Если они не взяты в круглые скобки, они выполняются таким же образом, как другие команды
операций.
Логическая команда со смешанной логикой в настоящее время поддерживает флаги и метки

переменных булевого типа и новую команду TC_Online.
Логическая команда со смешанной логикой допускает фоновые операции. При помощи

фоновых операций можно одновременно, непрерывно и неоднократно выполнять до восьми
программ пульта обучения, в которых вводятся в режиме обучения только операторы
присваивания.
Типы данных
Логические команды со смешанной логикой могут использовать типы данных, указанные
ниже.
Таблица 9.20 (a) Типы данных
Тип Значение DATA (данные)

Числовые С числовыми значениями можно Регистр, константа, GI/O, AI/O, элемент
обращаться, как с данными. Можно регистра положения, аргумент,
использовать как целые, так и системная переменная
вещественные числа.
Булевы Данные могут принимать значение ON DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O, ON, OFF,
(вкл.) или OFF (выкл.). флаг, метка
Данные позиционирования и данные паллетизации невозможно использовать с логическими
командами со смешанной логикой.
-719-
Операторы
Логические команды со смешанной логикой могут использовать операторы, указанные ниже.
Таблица 9.20 (b) Арифметические операторы
Operator
Операция
(оператор)
+ Сложение левой части и правой части
- Вычитание правой части из левой части
* Умножение левой части и правой части
/ Деление левой части на правую часть
MOD Остаток деления левой части на правую часть
DIV Целая часть частного при делении левой части на правую часть
• Арифметические операторы можно использовать только с числовыми данными. Если

делается попытка использовать арифметические операторы с булевыми данными, выдается
сигнал об ошибке «INTP-203 Variable type mismatch» (несоответствие типов переменных).
• Выходные данные арифметического оператора всегда числового типа.
Таблица 9.20 (c) Логические операторы
Operator
Операция
(оператор)
AND Логическое произведение левой части и правой части
OR Логическая сумма левой части и правой части
! Логическое отрицание левой части и правой части
• Логические операторы можно использовать только с булевыми данными. Если делается

попытка использовать логические операторы с числовыми данными, выдается сигнал об
ошибке «INTP-203 Variable type mismatch» (несоответствие типов переменных).
• Выходные данные логического оператора всегда булевого типа.
-720-
Таблица 9.20 (d) Реляционные операторы

Operator
Операция
(оператор)
= Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть равна правой части.
В противном случае возвращается значение OFF.
<> Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть не равна правой части.
< Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть меньше правой части.
> Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть больше правой части.
<= Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть меньше или равна правой части.
>= Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть больше или равна правой части.
• «=» и «<>» можно использовать как с числовыми данными, так и с булевыми данными.
• "<», «>», «<=» и «>=» можно использовать только с числовыми данными. Если делается
попытка использовать их с булевыми данными, происходит ошибка «INTP-203 Variable
Type Mismatch» (несоответствие типов переменных).
В таблице ниже показан приоритет операторов.
Таблица 9.20 (e) Реляционные операторы
Приоритет Операция
Высокий !
*, /, DIV, MOD
+, -
Средний <, >, <=, >=
=, <>
AND
Низкий =R
-721-
Выражения
Логические команды со смешанной логикой можно использовать с операторами присваивания,
командами условного перехода, и командами ожидания.
Операторы присваивания
Примеры оператора присваивания логической команды со смешанной логикой даются ниже.
• Крайний левый знак равенства «=» - для оператора присваивания. Другие знаки равенства
«=» - для реляционных операторов.
Результат выражения в правой части присваивается данным в левой части.
• Выходные данные арифметического оператора всегда числового типа.
• Если данные в левой части - булевого типа, а результат выражения в правой части -
числового типа, данные в левой части принимают состояние OFF (выкл.), если значение в
правой части меньше 1, и больше -1 и ON (вкл.), если значение в правой части больше 1 или
меньше -1. Эта операция такая же, как операция обычного оператора присваивания.
• Если данные в левой части - числового типа, а результат выражения в правой части -
булевого типа, данные в левой части равны 0, если значение в правой части OFF (выкл.), и
1, если значение в правой части ON (вкл.). Эта операция такая же, как операция обычного
оператора присваивания.
• Если GO, AO или целочисленной системной переменной присваивается значение
вещественного числа, дробная часть усекается.
• «Pulse» (импульс) невозможно задать при помощи логической команды со смешанной
логикой.
Чтобы задать импульс, необходимо использовать обычную команду операции.
• Данные позиционирования и данные паллетизации невозможно задать в левой или правой
части логической команды со смешанной логикой. Чтобы задать данные позиционирования
или данные паллетизации, необходимо использовать обычную команду операции.
• Максимальное количество элементов (элементов данных или операторов), которые можно
использовать в операторе присваивания - примерно 20. Точное максимальное количество
элементов, которые можно использовать, зависит от типа данных.
Данные, указанные ниже, можно задавать в левой части оператора присваивания.
Таблица 9.20 (f) Назначение данных
Тип DATA (данные)
Булевы DO, RO, UO, SO, WO, флаг, метка

Числовые Регистр, GO, AO, элемент регистра положения, системная переменная
-722-
Условные операторы
Ниже показаны примеры использования логических команд со смешанной логикой с
командами условного перехода.
• Выражение логической команды со смешанной логикой можно использовать в условном

операторе команды условного перехода.
• Результат условного оператора должен иметь булев тип.
• Если результат условного оператора - ON (вкл.), выполняется выполняемый оператор
команды условного перехода (например, JMP LBL).
• Если смешанная логика используется в условном операторе, операторы, показанные ниже,
можно использовать как выполняемую часть команды условного перехода.
JMP LBL[ ] (переход к метке)

CALL (вызов)
ОПЕРАТОР СО СМЕШАННОЙ ЛОГИКОЙ
ОПЕРАТОР ИМПУЛЬСА
• Оператор присваивания со смешанной логикой и оператор импульса можно задавать в
выполняемом операторе команды условного перехода, только если условный оператор
содержит выражение со смешанной логикой. См. примеры ниже.
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
• Максимальное количество элементов (элементов данных или операторов) в условном
операторе - примерно 20.
Точное максимальное количество элементов зависит от типа данных.
Команды ожидания
Ниже приводится пример использования команд со смешанной логикой с командой ожидания.
• Выражение со смешанной логикой можно задавать в условном операторе команды

ожидания.
• Результат условного оператора должен иметь булев тип.
• Команда ожидания выполняет ожидание, пока результат выражения не станет ON (вкл.).
• При помощи команды со смешанной логикой невозможно задать «On+», «Off-» или
«ERR_NUM».
Чтобы задать эти элементы, необходимо использовать обычную команду операции.
• Максимальное количество элементов (элементов данных или операторов) в условном
операторе команды ожидания - примерно 20. Точное максимальное количество элементов
зависит от типа данных.
-723-
Добавление команд со смешанной логикой

Редактирование команд со смешанной логикой сложнее, чем редактирование обычных команд.
Причина этого состоит в том, что они могут использовать различные типы данных и
операторы, а также могут быть различные их сочетания.
Функции, указанные ниже, обеспечены для облегчения редактирования.

• Для запуска ввода в режиме обучения команды со смешанной логикой, сначала необходимо
выбрать оператор, содержащий круглые скобки.
• В меню выбора элементов появятся элементы, доступные в соответствии с
местоположением оператора.
• Если сочетание элементов недопустимо (например, есть смежные операторы),
автоматически вставляется пустой элемент и выдается приглашение пользователю выбрать
элемент.
• Когда элемент выбран, все элементы, относящиеся к нему, автоматически удаляются.
Например, если удален оператор, одновременно удаляется последующий элемент,
относящийся к нему.
• Если курсор находится на элементе в выражении со смешанной логикой и выражение
недопустимо, в строке подсказки появится сообщение об ошибке. Появится сообщение,
показанное ниже.
-724-
Таблица 9.20 (g) Сообщения об ошибках команд со смешанной логикой
Сообщение об ошибке Объяснение
Parentheses mismatch Количество открывающих круглых скобок не равно количеству

(непарные круглые скобки) закрывающих круглых скобок.
Invalid index Недопустимый номер индекса.
(недопустимый индекс)
Variable type mismatch Тип данных не соответствует оператору.
(несоответствие типов
переменных)
Invalid parameter name Недопустимое имя системной переменной.
(недопустимое имя
параметра)
Untaught element Есть элемент, не введенный в режиме обучения (...).
(элемент не введен в режиме
обучения)
Invalid motion group Невозможно использовать в программе отдельную рабочую группу с
(недопустимая группа PR[ ].
перемещений)
Invalid item for output Недопустимый элемент в левой части оператора присваивания.
(недопустимый элемент для
вывода)
Invalid item for Mixed Logic Элемент невозможно использовать в выражении со смешанной
(недопустимый элемент для логикой.
смешанной логики)
Syntax error Недопустимый оператор.
(синтаксическая ошибка)
-725-
Чтобы добавить в программу команду со смешанной логикой, используйте процедуру,

указанную ниже.
Процедура 9-22 Добавление команды со смешанной логикой

Пункт
1. В меню [Edit] (редактировать), нажмите [F1 (INST)], чтобы перейти в меню [Instruction]
(команда).
2. Выберите тип команды, которая будет добавлена (Register (регистра), I/O (ввода-вывода),
IF/SELECT (условная) или WAIT (ожидания)).
3. В предлагаемых вариантах выберите оператор со смешанной логикой, который содержит
круглые скобки (...)
4. Подготовите команду обычным способом.
5. Чтобы изменить элемент в операторе со смешанной логикой, нажмите F4 CHOICE (выбор),
пока курсор установлен в этот элемент. Появятся доступные элементы.
6. Элементы можно вставить в любой оператор со смешанной логикой, кроме левой стороны
оператора присваивания. Нажмите [F1 <INSERT>] (вставить).
Перед курсором будет вставлено «...», и появится меню выбора элемента.
Выберите оператор, и после этого оператора будет вставлен пустой элемент, а также
появится меню данных.
7. Элементы можно удалить из любого оператора со смешанной логикой, кроме левой стороны
оператора присваивания. Переместите курсор к элементу и нажмите CHOICE (выбор). На
клавише F2 появится <DELETE> (удалить).
При удалении оператора также удаляется последующий элемент данных.
8. За исключением левой части оператора присваивания, чтобы добавить или удалить NOT (!),
нажмите [F5 (!)], пока курсор находится в пункте цифрового ввода-вывода (digital I/O) в
выражении со смешанной логикой. Оператор отрицания (!) будет добавлен или удален.
9. Если правая часть оператора присваивания содержит команду со смешанной логикой, для
изменения левой части оператора присваивания переместите курсор в элементу в левой
части и нажмите F4 CHOICE (выбор). Появится меню, содержащее элементы, которые
можно задавать в левой части оператора присваивания.
-726-
Фоновое выполнение
При помощи фонового выполнения можно выполнить программу пульта обучения,
содержащую операторы присваивания, только в фоновом режиме. Программа выполняется
неоднократно с начала до конца. На это выполнение не влияют аварийные остановки,
приостановки или сигналы об ошибке.
Фоновое выполнение может быть в двух режимах выполнения, стандартном режиме и

высокоскоростном режиме.
• В стандартном режиме все команды со смешанной логикой могут выполняться в фоновом
режиме.
При каждом импульсе ITP сканируются 300 элементов. (Один импульс ITP обычно
составляет восемь миллисекунд.) Термин «элемент» используется здесь для обозначения
элементов данных и операторов. Если имеется более 300 элементов время сканирования
увеличивается.
Например, если есть 800 операций, время обработки составит 24 миллисекунды.
• В высокоскоростном режиме могут выполняться только данные ввода-вывода и логические
операторы.
Каждые восемь миллисекунд обрабатываются 8000 элементов. Максимальное допустимое
количество элементов в высокоскоростном режиме - 8000. В высокоскоростном режиме,
невозможно косвенное задание индекса (например, DO[R[1]]).
Дополнительную информацию о режимах фонового выполнения см. в таблице 9.20 (h).
Для запуска фонового выполнения используйте процедуру, описанную в разделе

«Настройка фонового выполнения».
-727-
Таблица 9.20 (h) Режимы фонового выполнения
Максимальное
допустимое Доступные Доступные
Режим Время сканирования
количество данные операторы
элементов
Стандартный Ограничений нет (Количество элементов / F[], M[]*, (, ), !,
режим 300) * ITP DI[], DO[], AND, OR,
Количество элементов, AI[], AO[], =, <>,
указанное здесь, относится GI[], GO[], <, < =, >, >=,
к общему количеству SI[], SO[], +,-, *, /,
элементов во всех UI[], UO[], DIV, MOD
программах фонового RI[], RO[]
выполнения. Один импульс WI[], WO[]
ITP обычно составляет ON, OFF (вкл.,
восемь миллисекунд. выкл.)
R[], PR[i.j],
AR[ ]
Constant
(константа)
Parameter
(параметр)
Timer, timer overrun
(таймер,
переполнение
таймера)
Высокоско- 8,000 Восемь миллисекунд F[], M[]*, (, ), !,
ростной DI[], DO[], AND, OR
режим SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]
Невозможно задать М[ ] в левой части оператора присваивания при фоновом выполнении.

• При фоновом выполнении могут выполняться одновременно до восьми программ.
• Если программа содержит другие операторы, кроме операторов присваивания, во время
выполнения выдается сигнал об ошибке «INTP-443 Invalid item for Mixed Logic»
(недопустимый элемент для смешанной логики).
• В ходе выполнения программы в фоновом режиме программу невозможно редактировать
или выполнять как обычную задачу. Если программа не выполняется в фоновом режиме,
программа может выполняться как обычная задача.
• Если программа выполняется в фоновом режиме, программу с таким же именем невозможно
загрузить в режиме замены.
• Если во время фонового выполнения программы происходит прерывание подачи
электроэнергии, при включении питания программа автоматически выполняется в том же
режиме выполнения.
• Фоновое выполнение начинается перед выполнением обычной программы. Фоновое
выполнение занимает одну миллисекунду в ITP. Фоновое выполнение может влиять на
время цикла обычной программы.
-728-
• Для уменьшения времени фонового выполнения, уменьшите значение

$MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT. $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT определяет количество
элементов, которые будут обработаны за ITP. Стандартное значение - 300.
• При фоновом выполнении могут выполняться операторы присваивания с условными
выражениями.
Если результат условного выражения - OFF (выкл.), соответствующий оператор
присваивания не выполняется.
В примере ниже,
IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2])
Если DI[1] в состоянии ON, DI[2] присваивается DO[1]; а если DI[1] в состоянии OFF, DO[1]
не изменяется.
В высокоскоростном режиме условные выражения невозможно выполнить, и поэтому

программы, содержащие условные выражения всегда выполняются в стандартном режиме.
• При фоновом выполнении можно использовать команды импульса. Сочетанием команды
импульса с условным выражением возможно создать таймер задержки выключения.
Пример дается ниже.
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec
Если DI[1] остается в состоянии ON (вкл.) дольше одной секунды, DO[1] находится в
состоянии ON (вкл.) в течение одной секунды. Если DI[1] меняется на OFF (выкл.) до
истечения одной секунды, DO[1] меняется на OFF немедленно.
Пока DI[1] в состоянии OFF, настоящий оператор не меняется на DO[1].
В высокоскоростном режиме команды импульса невозможно выполнить, и поэтому

программы, содержащие команды импульса, всегда выполняются в стандартном режиме.
Для удержания DO[1] в состоянии ON на одну секунду даже если D1[1] меняется на OFF в
течение одной секунды, используйте оператор, указанный ниже.
F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1]))

IF (F[1]), DO[1]=Pulse 1sec
• Если с командой импульса не задано время, принимается один сканирующий импульс при
фоновом выполнении. Пример дается ниже.
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse
В этом случае, если DI[1] меняется с OFF на ON, DO[1] меняется на ON на один проход.
Это можно использовать для обнаружения фронта.
• При выполнении обычным способом команда импульса без указания времени использует
время, заданной для $DEFPULSE, но если команда выполняется в фоновом режиме,
используется отличное время.
В контроллере R-J3iB Mate, высокоскоростной режим невозможно использовать.
Настройка режима всегда NORMAL (обычный), что на экране Background Logic (фоновая
логика) изменить невозможно.
-729-
При помощи экрана Background Logic (фоновая логика) можно настроить и выполнить
программу в режиме фонового выполнения. Информацию о каждом из элементов на экране
фоновой логики см. в таблице 9.20 (i). Таблица 9.20 (j) перечисляет операции на экране
фоновой логики.
Таблица 9.20 (i) Элементы на экране фоновой логики
[PROGRAM] Введите имя программы, которая будет выполнена в режиме фонового

(программа) выполнения.
[STATUS] Выдается состояние программ фонового выполнения.
(состояние) [Stop]: Программа остановлена.
[Running]: Программа выполняется в стандартном режиме.
[Running(Fast)]: Программа выполняется в высокоскоростном режиме.
[MODE] Этот элемент используется для выбора режима выполнения.
(режим) [Auto]:
Программа выполняется в высокоскоростном режиме, если она может
выполняться в высокоскоростном режиме.
Программа выполняется в стандартном режиме, если ее невозможно
выполнить в высокоскоростном режиме.
[Fast]:
Программа всегда выполняется в высокоскоростном режиме.
Если программа содержит элемент, который невозможно использовать в
высокоскоростном режиме, во время выполнения выдается сообщение об
ошибке «INTP-444 Invalid item for fast mode» (недопустимый элемент
скоростного режима).
[Normal]:
Программа всегда выполняется в стандартном режиме.
Стандартное значение - Auto (авто). Если программу необходимо выполнять в

высокоскоростном режиме, но она выполняется в стандартном режиме,
установите этот элемент на [Fast]. Номера строк, недопустимых в
высокоскоростном режиме, указываются в сообщениях об ошибке.
Таблица 9.20 (j) Операции на экране фоновой логики
Функциональная
клавиша
[RUN] Нажмите эту клавишу, чтобы выполнить программу в режиме фонового

(выполнить) выполнения. Если программа содержит оператор, который невозможно
использовать при фоновом выполнении, происходит ошибка.
[STOP] Нажмите эту клавишу, чтобы остановить выполнение программы в фоновом
(останов) режиме.
-730-
Процедура 9-23 Настройка фонового выполнения

Пункт
2. Нажмите 6 SETUP (настройка).
4. Выберите [BG Logic] (фоновая логика). Появится экран, показанный ниже.
5. Введите имя программы, которая будет выполнена в режиме фонового выполнения в

столбце PROGRAM (программа).
В столбце STATUS (состояние) выдается состояние программ фонового выполнения.
• [Stop]: Программа остановлена.
• [Running]: Программа выполняется в стандартном режиме.
• [Running(Fast)]: Программа выполняется в высокоскоростном режиме.
6. В столбце [MODE] (режим) выберите режим.
• [Auto]: Программа выполняется в высокоскоростном режиме, если она может
выполняться в высокоскоростном режиме. Программа выполняется в стандартном
режиме, если ее невозможно выполнить в высокоскоростном режиме.
• [Fast]: Программа всегда выполняется в высокоскоростном режиме. Если программа
содержит элемент, который невозможно использовать в высокоскоростном режиме,
во время выполнения выдается сообщение об ошибке «INTP-444 Invalid item for fast
mode» (недопустимый элемент скоростного режима).
• [Normal]: Программа всегда выполняется в стандартном режиме.
Стандартное значение - Auto (авто). Если программу необходимо выполнять в
высокоскоростном режиме, но она выполняется в стандартном режиме, установите этот
элемент на [Fast]. Номера строк, недопустимых в высокоскоростном режиме, указываются в
сообщениях об ошибке.
7. Чтобы выполнить программу в режиме фонового выполнения, нажмите F2 (RUN).

8. Чтобы остановит программу в фоновом режиме, нажмите F3 (STOP).
-731-
Флаги
Флаг (F[ ]) - это внутренний порт ввода-вывода, можно осуществлять его чтение и настройку.
Флаг не связан с фактическим устройством ввода-вывода и похож на переменную булевого
типа.
Значение флага можно восстановить при помощи функции восстановления при сбое питания
(запуск из горячего состояния).
Это относится и к другим выходным портам (например, DO).
Все флаги устанавливаются на OFF (выкл.) при событиях, указанных ниже.
• Cold start (запуск из холодного состояния)
• Control start (контролируемый запуск)
• INIT start (первоначальный запуск)
• Запуск из горячего состояния с изменением назначений ввода-вывода
• Запуск из горячего состояния с изменением конфигурации ввода-вывода
Путем настройки DI, DO, UI, UO, GI и GO как для стойки 34 слот 1, начальные точки 1 - 1024,
их можно назначить на флаги.
Если флаг назначен на пользовательский вход (UI), специализированные сигналы
управляются путем изменения значения флага с пульта обучения и из программы, таким
образом позволяя запустить программу и выполнять другие операции. При назначении флага
на пользовательский вход (UI) проектируйте систему, удовлетворяющую требованиям
В противном случае возможно повреждение робота и травмы.
Для вызова экрана Flag (флаг) используйте процедуру, указанную ниже.

2. Нажмите 5 I/O (ввод-вывод).
4. Выберите Flag (флаг). Появится экран, показанный ниже.
На этом экране можно изменить значения флагов.

5. Для вызова экрана Port Detail (данные портов) нажмите F2 DETAIL (данные).
На этом экране можно изменить комментарий о флаге.
-732-
Примеры обнаружения фронта, счетчика и таймера при высокоскоростном

режиме фонового выполнения
Примеры обнаружения фронта, счетчика и таймера при высокоскоростном режиме фонового
выполнения
В высокоскоростном режиме скорость обработки улучшилась по сравнению со стандартным
режимом, и поэтому она не влияет на скорость обработки выполняемой стандартной
программы.
Однако имейте в виду, что при высокоскоростном режиме невозможно использовать числовые
операции и команды импульса.
Пример 1: Обнаружение фронта
Программа, приведенная ниже, обнаруживает фронт DI[1].
Выход DO[1] меняется на ON, только если DI[1] меняется с OFF на ON.
F[1] содержит значение DI[1], полученное при предыдущем опросе.

Если DI[1] в состоянии ON, и предыдущее значение DI[1] - OFF, то DO[1] меняется на ON.
Пример 2: Счетчик
Пример 4-битного счетчика фронта DI[1] дается ниже. Значение счетчика задается в F[41] -
F[44]. Если GI[1] назначен как стойка 34, слот 1, начальная точка 41, количество точек 4, можно
выполнить чтение значения счетчика с GI[1].
DI[1] для обнаружения фронта и F[2] в первых двух строках меняются на ON при первом
проходе, если DI[1] меняется с OFF на ON.
В строках 4 - 6 вычисляется первый бит счетчика (F[41]). F[3] - это рабочая переменная для
хранения первоначального значения. В строке 5, если F[2] «включено» (ON), F[41],
инвертируется, а если F[2] «выключено» (OFF), F[41] не изменятся. В строке 6, если
первоначальное значение F[41] «выключено» (OFF), F[2] изменяется на «выключено» (OFF),
что означает, что переноса не произошло.
Строки 8 - 10 – для второго бита (F[42]), строки 12 - 14 – для третьего бита (F[43]), а строки
16 - 18 – для четвертого бита (F[44]).
-733-
Пример 3: Таймер
В высокоскоростном режиме время прохода - всегда восемь миллисекунд, и поэтому можно
создать таймер, используя счетчик. Ниже приводится пример импульсов длительностью
80 миллисекунд. Эта программа работает так же, как «IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 80msec».
F [1] используется как рабочая переменная для хранения значения DI[1].
F[2] - это рабочая переменная. При включении F[2] (ON) значение счетчика увеличивается на
единицу.
Если значение счетчика - 10 (F[41]:ON (вкл.), F[42]:OFF (выкл.), F[43]:ON (вкл.), F[44]:OFF
(выкл.)), тогда F[4] становится ON (вкл.), а F[2] становится OFF (выкл.), так, чтобы значение
счетчика не увеличивалось, пока DI[1] не станет OFF (выкл.).
Метки
На экране Marker (метки) можно контролировать состояние меток.
Метка (М[ ]) похожа на флаг, но значение метки невозможно прямо редактировать. Если в
левой части выражения присваивания (=) в программе пульта обучения задана метка (М[ ]) и
оператор выполнен, выражение на внутреннем уровне определяется как операция в режиме
фонового выполнения и выполняется многократно. Метка (М[ ]) всегда содержит результат
выражения.
При стандартных настройках функция метки выключена, а меню [Marker] (метки) не выдается,
чтобы М[ ] было невозможно ввести в режиме обучения в программе пульта обучения.
Чтобы использовать функцию метки, установите $MIX_LOGIC.$USE_MKR на TRUE (истина).
-734-
Пример:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
После выполнения этой строки в обычной программе пульта обучения (не в фоновом
выполнении) М[1] всегда содержит результат выражения в правой части. Если как DI[1], так и
DI[2] в состоянии ON (вкл.), то M[1] - ON (вкл.); в противном случае M[1] - OFF (выкл.).
• Если в обычной программе пульта обучения выполняется оператор присваивания метки,
оператор регистрируется как фоновая операция. Оператор выполняется в режиме фонового
выполнения, пока другое выражение не переопределяет метку. Поскольку оператор - это
фоновая операция, выполнение оператора не останавливается, даже если программа
приостановлена или остановлена.
• В стандартном варианте есть восемь меток (М[1] - М[8]). Количество меток можно изменить
при помощи системной переменной «$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS». Максимальное
допустимое количество меток - 100. Одна метка занимает в ПЗУ область памяти в 300
байтов.
• Время прохода для расчета операторов присваивания метки такое же, как время при
фоновом выполнении в стандартном режиме. Если определены операторы присваивания
метки, это влияет на время прохода при фоновом выполнении.
• Для остановки расчета удалите определенное выражение метки. Для удаления
определенного выражения необходимо или выполнить операцию CLEAR (удалить) в меню
Marker detail (данные метки), или выполнить строку, указанную ниже, в программе пульта
обучения.
M[1]=()
• Если назначение метки в выражении не выполнено и метка используется в другом
операторе, при попытке чтения значения метки выдается сигнал об ошибке «INTP-438 I/O
Read I/O value failed» (не удалось выполнить чтение значения ввода-вывода).
• Задать М[ ] в левой части оператора присваивания в фоновой операции невозможно.
-735-
Для вызова экрана Marker (метка) используйте процедуру, указанную ниже.

4. Выберите [Marker] (метка). Появится экран, показанный ниже.
На этом экране можно изменить значения меток.

5. Для вызова экрана Port Detail (данные портов) нажмите F2 DETAIL (данные).
На этом экране можно изменить комментарий о метке.

• На экране [Port Detail] (данные порта) появятся определенные выражения.
Для удаления определенного выражения нажмите F5 CLEAR (удалить).
Если появляется сообщение, указанное ниже,
Нажмите F4 YES (да).

• Текущие значения всех элементов данных в определенных выражениях отображаются в
области Monitor (контроль).
• На этом экране можно изменить комментарий о метке.
-736-
TC_ONLINE
Команда TC_ONLINE похожа на метку. Команда TC_ONLINE определяет выражение,
которое, в свою очередь, вычисляется как фоновая операция. Пока результат выражения
остается OFF (выкл.), останавливается выполнение всех программ пульта обучения и программ
KAREL, имеющих группы перемещений.
При стандартных настройках функция TC_ONLINE выключена, а меню [TC_ONLINE] не

выдается, чтобы команды TC_ONLINE было невозможно ввести в режиме обучения в
программе пульта обучения. Для использования функции TC_ONLINE, установите
$MIX_LOGIC.$USE_TCOL на TRUE (истина).
Ниже приводится пример.
TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])
Пока DI[1] или DI[2] остается в состоянии OFF после выполнения этой строки, все программы
пульта обучения остановлены.
См. таблицу 9.20 (k).
Таблица 9.20 (k) Команды TC_ONLINE
TC_ONLINE (...) Определяет заданную команду со смешанной логикой как выражение
TC_ONLINE и включает TC_ONLINE.
TC_ONLINE DISABLE* Выключает TC_ONLINE. Если TC_ONLINE выключена, программа
пульта обучения не останавливается при помощи TC_ONLINE (...).
TC_ONLINE ENABLE* Включает TC_ONLINE. Используется для включения TC_ONLINE,
которая была выключена при помощи TC_ONLINE DISABLE.
* При стандартной настройке TC_ONLINE DISABLE и TC_ONLINE ENABLE невозможно

Чтобы использовать эти команды, установите MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM на FALSE
(ложь).
• Если выполняется TC_ONLINE (...), заданное выражение определяется как выражение
TC_ONLINE.
Пока TC_ONLINE включена, определенное выражение рассчитывается как фоновая
операция.
Пока результат выражения - OFF (выкл.), останавливаются все программы пульта обучения
и программы KAREL, имеющие группы перемещений.
• Если программа запущена, пока результат выражения TC_ONLINE - OFF (выкл.),
программа немедленно приостанавливается. TC_ONLINE влияет на запуск любого типа,
кроме [Shift] + [BWD].
• Единственный случай, в котором программа может выполняться, если результат выражения
TC_ONLINE - OFF (выключено), - это во время выполнения программы в обратном
направлении при помощи [Shift] + [BWD].
• Даже если время прохода при фоновом выполнении дольше чем ITP, выражения
TC_ONLINE рассчитываются при каждом ITP. (Один импульс ITP обычно составляет
восемь миллисекунд.)
• Программа, у которой нет группы перемещений и для которой включена функция «ignore
pause» (игнорировать паузу), не приостанавливается, даже если результат выражения
TC_ONLINE - OFF (выключено).
-737-
• Если $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM = TRUE (истина, стандартная настройка), в этом

случае TC_ONLINE DISABLE и TC_ONLINE ENABLE невозможно вводить в режиме
обучения в меню [Edit] (редактировать). Необходимо изменить настройку TC_ONLINE
ENABLE/DISABLE в меню [TC_ONLINE]. В этом случае, когда заканчивается выполнение
оператора операции, TC_ONLINE включается автоматически. Это означает, что
TC_ONLINE выключена только в краткие промежутки времени, в ходе которых оператор
управляет роботом.
• Если $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM = FALSE (ложь), в этом случае TC_ONLINE DISABLE
и TC_ONLINE ENABLE могут вводиться в режиме обучения в меню [Edit] (редактировать).
Настройка TC_ONLINE ENABLE/DISABLE не меняется автоматически даже после того,
как закончено выполнение оператора операции.
Для добавления команды TC_ONLINE используйте процедуру 9-24.
Для отображения меню [TC_ONLINE] используйте процедуру 9-25.
Процедура 9-24 Добавление команды TC_ONLINE

Пункт
1. В меню [Edit] (редактировать), нажмите [F1 (INST)], чтобы перейти в меню [Instruction]
(команда).
2. Выберите [TC_ONLINE].
Если значение $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM - TRUE (истина), выбирайте пункты и
создавайте операторы обычным способом.
Если значение $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM - FALSE (ложь) выполните следующие

пункты:
a. Выберите [1(...)].
b. Выберите элементы и создайте операторы обычным способом.
3. Для изменения оператора TC_ONLINE нажмите [F4 (CHOICE)] в первом экземпляре «()»
оператора TC_ONLINE и выберите [2 (ENABLE)] (включить).
-738-
Процедура 9-25 Отображение команды TC_ONLINE

Пункт
4. Выберите [TC_ONLINE]. Появится экран, показанный ниже.
Строка «Enable» (включено) указывает, включена ли TC_ONLINE в настоящий момент.

Этот элемент можно изменить в этом меню.
В строке «Status» (состояние) указывается состояние TC_ONLINE.

Это результат определенного выражения.
Определенное выражение указано в области Expression (выражение).
5. Для удаления определенного выражения переместите курсор на [Monitor] (контроль).
a. Нажмите [F5 (CLEAR)] (удалить). Появится приглашение, показанное ниже.
b. Нажмите F4 YES (да).
Сохранение/Загрузка
Все данные для команд со смешанной логикой сохраняются, как указано ниже.
• Команды со смешанной логикой сохраняются в файлах пульта обучения, вместе с
программами.
• Фоновые операции сохраняются в файлах TP.
• Настройки меню «Background Logic» (фоновая логика) сохраняются в файле
MIXLOGIC.SV.
В файле MIXLOGIC.SV сохраняются значения системных переменных.
- $MIX_LOGIC
- $MIX_BG
- $MIX_MKR
- $DRYRUN
- $DRYRUN_PORT
- $DRYRUN_SUB
• Комментарии флагов и меток сохраняются в DIOCFGSV.IO.
• Если DI/O, UI/O или GI/O назначены флагам, их назначение сохраняется в DIOCFGSV.IO.
-739-
9.21 ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ PMC

Функция контроля PMC (мезонинный PCI-модуль) дает возможность отображать программу
встроенного модуля PMC на пульте обучения.
* Встроенный модуль PMC - это опция.
Дисплей древовидной структуры PMC

Можно отобразить программу релейной логики PMC согласно порядку, указанному ниже.
1. Нажмите Screen select (menu) (выбор экрана (меню)).
4. Выберите PMC Display (дисплей PMC) и нажмите клавишу ENTER (ввод).
Появится экран, показанный на рисунке ниже.
Рис. 9.21 (a) Дисплей PMC
-740-
5. Для перемещения курсора в нужный уровень или подпрограмму используйте клавиши

«вверх» или «вниз».
Нажмите F3 [DISPLAY] или клавишу ввода, и появится экран, как показано на рис. 9.21 (b).
Рис. 9.21 (b) Подпрограмма PMC
Если выбран конкретный уровень или подпрограмма, отображается выбранная программа,
но также можно отобразить все программы при помощи прокрутки.
Переключение отображения адресов и символов

Нажав F2 [SYMBOL] и выбрав один из пунктов: 1 - 4 ниже, можно переключать отображение
символов и адресов.
1 Address (адрес) - Отображаются только адреса над реле или катушками. (Пример: X1000.2)
2 Symbol (символ) - Отображаются только символы над реле или катушками. (Пример: U13)
3 Address & symbol (адрес и символ) - Отображаются адреса над реле или катушками и
символы под адресами.
4 Symbol & address (символ и адрес) - Отображаются символы над реле или катушками и
адреса под символами.
-741-
Поиск адресов и команд функции

1. Нажмите F5 [FIND], и появится экран, как показано на рис. 9.21 (c).
Рис. 9.21 (c) Экран поиска
Ниже объясняется, как использовать меню.

1. Выберите вид поиска (Search kind), нажмите клавишу ENTER и появится всплывающее
окно.
Выберите адрес или команду функции для поиска.
2. Переместите курсор в полю Search string (строка поиска) и нажмите клавишу ENTER,
появится всплывающая клавиатура.
Введите символьную строку для поиска.
3. Используйте кнопку Select, чтобы задать позицию начала поиска.
Поиск начинается на выбранном уровне или подпрограмме.
4. При выборе поиска с подстановочными знаками (нужно поставить отметку в поле Wildcard
search), можно выполнить поиск с подстановочными знаками, используя подстановочные
знаки (*) в строке поиска (например, F1008.*).
В качестве подстановочного знака можно использовать только символ.
5. Если при поиске поставить отметку в поле Search result list display (показ списка результатов
поиска) то будет создан список всех блоков, содержащих строку поиска.
Если отметка не поставлена, появится блок, содержащий строку поиска.
Нажмите F5 [FIND] для поиска другого блока, содержащего строку поиска.
6. Если курсор переместить в положение, в котором задается диапазон поиска, можно
использовать варианты, указанные ниже.
All (все) - Все реле, катушки и команды функций
Select (выбор) - Выбранные реле, катушки и команды функций
Write coils (записываемые катушки) - Только катушки
7. Для возврата в экран древовидной структуры PMC нажмите клавишу F3 [CANCEL] (отмена)
или [PREV] (назад).
8. Для удаления строки поиска нажмите F4 [CLEAR] (удалить).
9. Для начала поиска и отображения результатов нажмите F2 [NEXTSRCH]
(следующий поиск).
-742-
9.22 ФУНКЦИЯ РЕДАКТИРОВАНИЯ PMC

Функция редактирования PMC позволяет осуществлять редактирование программ релейной
логики PMC на пульте обучения iPendant.
Она позволяет редактировать реле, катушки и команды функций на всех уровнях и во всех
подпрограммах программ релейной логики PMC, имеющихся в контроллере.
Она позволяет изменение адресов, символов и всех блоков в программе релейной логики.
Экран редактирования можно использовать из всех трех рамок окна iPendant, а также может
использоваться через дистанционную связь, путем обращения к CGTP.HTM или ECHO.HTM.
Защитив функцию редактирования паролем, можно сделать невозможным ее дистанционное
использование. Аналогично функции дисплея PMC эта функция позволяет выполнять поиск
символов и адресов.
Функция редактирования PMC не позволяет выполнять следующее:

• Добавление и удаление блоков
• Добавление и удаление реле, катушек и линий подключения
• Изменение параметра #1 команды функции COD
• Изменение параметров #1 и #2 команды функции CODB
• Изменение параметра #1 команды функции COM
• Изменение параметров команд функций
SP, SPE, JMP, JMPE, JMPB, LBL, JMPC, COME, CALL и CALLU
Использование функции редактирования PMC

1. Нажмите клавишу MENU (меню).
4. Выберите PMC Display (дисплей PMC), и появится экран, аналогичный показанному на
рис. 9.22 (a).
Рис. 9.22 (a) Древовидная структура PMC
-743-
Например, при выборе программы релейной логики на уровне 1 или 2, отображаются

компоненты ступени.
5. Используйте клавиши «вверх» или «вниз» для перемещения курсора в уровень или в
подпрограмму, которые необходимо отобразить, и нажмите клавишу F4 [CHANGE]
(изменить) или ENTER (ввод), и появится экран, аналогичный показанному на рис. 9.22 (b).
Рис. 9.22 (b) Экран редактирования PMC
Можно начать на конкретном уровне или подпрограмме, выбрав их, но курсор проходит
сквозь все программы релейной логики и перемещается вниз.
6. Курсор изменяется на синий, шириной 2 пикселя и охватывает блок.

Курсор можно использовать при помощи клавиш курсора.
Для поиска адреса или команды функции ознакомьтесь с содержанием раздела о поиске
адреса и команды функции.
Для редактирования блока установите курсор на блок и нажмите F2 [MODIFY] (изменить) или
Появится экран, как показано на рис. 9.22 (c).
-744-
Рис. 9.22 (c) Редактирование блока релейной схемы PMC
7. Для задания элемента на контакте A нажмите F2 [NO] (нр).

8. Для задания элемента на контакте B нажмите F3 [NO] (нз).
9. Для изменения параметра команды функции переместите курсор в верхний левый угол
команды функции и нажмите клавишу ENTER. Появится экран параметров команды
функции.
При помощи клавиш курсора установите курсор и нажмите клавишу ENTER, чтобы можно
было редактировать параметры.
10.Когда курсор находится в крайнем правом положении, можно выполнять следующее:
- Нажмите F2 [WRT] для записи катушки.
- Нажмите F3 [WRTNT] для записи инверсной катушки.
- Нажмите F3 [SET] для задания состояния катушки.
- Нажмите F4 [RESET] для сброса состояния катушки.
11.Для изменения конкретного адреса или символа установите курсор на реле и нажмите
Появится экран настройки подключения PMC, что позволяет редактировать адреса и
символы.
12.По окончании редактирования нажмите F1 [EXIT] (выход) и выберите SUBMIT (внести)
(изменения передаются в буфер редактора). Для отмены изменений нажмите F1 [EXIT]
(выход) и выберите CANCEL (отмена). Чтобы продолжить редактирование, выберите
CONTINUE (продолжить).
13.По окончании редактирования всех необходимых блоков нажмите F1 [EXIT] (выход) на
экране редактирования программы релейной логики PMC и выберите SUBMIT (внести).
Появится экран древовидной структуры PMC, и изменения, сделанные в программа
релейной логики PMC, будут сохранены.
-745-
9.23 ЖУРНАЛ РЕГИСТРАЦИИ ОПЕРАЦИЙ (ОПЦИЯ)

Журнал регистрации операций автоматически регистрирует операции пульта обучения и
сигналы об ошибке, в буфере, который можно отобразить в меню Log Book (журнал) пульта
обучения или сохранить как текстовый файл.
Некоторые операции могут включать изображение экрана, что помогает при анализе события.
В системе может быть несколько журналов регистрации, и можно задать, какие события
регистрируются в каждом журнале. Таким образом, частые и нечастые события можно
регистрировать в разных журналах.
При заполнении буфера журнала регистрации при добавлении новой записи удаляется самая
старая запись. Количество событий, которые могут храниться в буфере журнала регистрации,
изменяется в зависимости от типа сохраняемых событий, потому что не все события имеют
одинаковый размер. Можно изменить размер буфера настройкой системной переменной.
Для использования функции необходимо заказать опцию (J695) Operation Log Book
(журнал операций).
Примечание: Эта функция не зависит от функции журнала паролей.

См. следующий пример журнала регистрации.
-746-
Строки, отмеченные «*» имеют связанное изображение экрана, как видно в примере для строки
12 ниже.
Изображение экрана показывает предыдущее значение измененного элемента.
-747-
Общие ограничения
Имейте в виду следующие общие ограничения для журнала регистрации:
• Журнал регистрации не поддерживает некоторые операции пульта iPendant. См. следующие
примеры.
- Выбор ссылки на веб-странице
- Операции на экранах только для iPendant.
Например, операции в браузере, настройка панели, экран настройки iPendant.
• Операции не регистрируются при контролируемом запуске сразу после первоначального
запуска.
Для начала регистрации событий необходимо выполнить запуск из холодного состояния.
• Операции в меню конфигурации не регистрируются.
• При изменении размера журнала регистрации все данные в журнале регистрации стираются.
• Некоторые события периодически контролируются для регистрации.
Некоторые из следующих операций могут быть не зарегистрированы, если они происходят
быстрее, чем цикл контроля:
- Коррекция («Override x%»)
- Синхронная связь координатных осей (координата шарнира, координата пользователя и
т.д.)
- Пошаговый режим (Single step ON/OFF)
- Группа перемещений («Motion group x»)
- Подгруппа («Sub group ROBOT/EXT»)
- Номер системы координат пользователя («User frame x»)
- Номер системы координат инструмента («Tool frame x»)
• Если изменяется словарь, некоторые записи на экране журнала регистрации (LOG BOOK)
могут стать нечитаемыми.
Для чтения такого журнала необходимо использовать язык, который использовался при
выполнении записей в журнал.
• Если включены пароли и переменная $LOGBOOK.$LOG_ENT имеет значение, равное
допустимому номеру журнала, при входе в систему событие ввода пароля регистрируется
как поскольку «'x' is entered» (введен 'x'). Пароли для других функций также
регистрируются. Чтобы пароли не регистрировались, можно использовать фильтрацию
экранов, чтобы отфильтровать экраны, которые содержат пароли. См. подраздел 14.13.3.
• Значение «y» в сообщении «'x' is selected in 'y' window» в окне 'y' выбран 'x'» основано на
1-ой строке окна приглашения.
Если 1-ая строка пустая, «y» не имеет значения. Для анализа см. изображение экрана.
• Если нажать функциональную клавишу без метки, регистрируется номер клавиши,
сопровождаемый пустыми круглыми скобками.
Пример
Если строка функциональной клавиши следующая:
у F3 нет метки. Если нажата F3, а $LOGBOOK $LOG_FNKEY имеет допустимое значение,
регистрируется событие «F3( )" is pressed» (нажата F3 ( )).
• Если в режиме толчковой подачи стационарной вершины инструмента изменяется номер
стационарной вершины инструмента, это регистрируется как изменение системы координат
• Если командой параметра изменялась текущая синхронную связь координатных осей
толчковой подачи (JOG), изменение регистрируется при выборе группы.
-748-
• Изображение экрана не поддерживает шрифт двойной высоты, который используется

экраном ArcTool «на лету». Запись регистрируется как две строки, которые содержат
одинаковые символы.
Пример
Запись «0.0 Amps»
На экране «на лету» регистрируется как:
• Для команд чтения KAREL изображение экрана регистрируется немедленно после ввода.
• KCL не поддерживается.
• Если одновременно используются пульт обучения и дисплей, журнал регистрации
регистрирует операции обоих.
Операции пульта обучения и дисплея может быть трудно различить в журнале.
• Изменения экрана, вызванные функцией автоматического резервного копирования, не
регистрируются.
• Записи «'x' is saved» (выполнено сохранение) и «'x' is loaded» (выполнена загрузка) могут
регистрироваться внутренним процессом.
9.23.2 Регистрируемые события

Ниже приводится список всех событий, которые могут регистрироваться функцией журнала
регистрации (журнал).
Регистрацию отдельных событий можно выключить настройкой системной переменной,

указанной в столбце «Parameter» (параметр). Если она имеет значение «0», событие не
регистрируется. Регистрация некоторых событий выключена по умолчанию. Если значение
системной переменной не «0», значение означает номер журнала, в котором регистрируется
событие.
Некоторые события имеют изображение экрана. Эта информация помогает анализировать

запись.
Однако, изображения экрана занимают много пространства в журнале регистрации; можно
выключить запись изображений экрана настройкой системной переменной, заданной в столбце
«Save screen» (сохранять экран).
См. пункт 4 «Операции» ниже в настоящем разделе.
-749-
События, которые регистрируются в журнале
Save Screen
Parameter
(изображение
(параметр)
Сообщение Событие экрана)
(Значение по
умолчанию)
умолчанию)
Хронология сигналов об Если выдается сигнал об ошибке, $LOGBOOK. Нет
ошибке регистрируется сообщение об ошибке. Эта $LOG_ER (1)
запись такая же, как запись в меню
хронологии сигналов об ошибке. Для
выбора сигналов об ошибке, которые
необходимо регистрировать, имеется
функция «фильтрации».
'x' is entered (введено При вводе значения или слова они $LOGBOOK. $LOGBOOK.
«х») регистрируются. «x» в сообщении $LOG_ENT (1) $IMG_ENT
заменяется на значение или слово. Если для (TRUE)
этого события включена запись
изображения экрана, оно будет содержать
предыдущее значение. Значения будут
регистрироваться, даже если они
недопустимы. При отмене ввода значение
не регистрируется.
'x' is selected (выбрано При выборе пункта меню это событие $LOGBOOK. $LOGBOOK.
«х») регистрируется. «x» в сообщении - это $LOG_SEL (1) $IMG_SEL
'x' is selected in 'y' menu выбранный пункт. Если меню имеет (TRUE)
(в меню «y» выбрано заголовок, «y» в сообщении показывает
«х») заголовок. Если для этого события
включено сохранение изображения экрана,
на нем будет показан экран сразу перед
открытием меню.
'x' is selected in 'y' Если в окне предупреждения выбран пункт, $LOGBOOK. $LOGBOOK.
window (в окне «y» это регистрируется. «x» в сообщении - это $LOG_WIN (1) $IMG_WIN
выбрано «x») выбранный пункт. «y» в сообщении - это (TRUE)
начало сообщения в окне предупреждения.
Если для этого события включено
сохранение изображения экрана, на нем
будет показано окно предупреждения.
'x' is selected in MENU При выборе пункта клавишей MENU $LOGBOOK. Нет
(«х» выбрано при (меню) или FCTN (функция) это $LOG_MENU (1)
помощи MENU) регистрируется. «x» в сообщении - это
'x' is selected in FCTN выбранный пункт.
(«х» выбрано при
помощи FCTN)
-750-
Save Screen
Parameter
(параметр)
умолчанию)
умолчанию)
JOG menu TOOL 'x' Операции меню толчковой подачи $LOGBOOK. Нет
(меню толчковой регистрируются с этими сообщениями. $LOG_JGMN (1)
подачи, инструмент
«х»)
JOG menu USER 'x'
(меню толчковой
подачи, пользователь
«х»)
JOG menu JOG 'x' (меню
толчковой подачи,
подача «х»)
JOG menu GROUP 'x'
подачи, группа «х»)
JOG menu ROBOT
подачи, робот)
JOG menu EXT (меню
толчковой подачи,
внешн.)
Menu changed 'x' (меню Если меню изменяется, это регистрируется. $LOGBOOK. Нет
изменено на «х») «x» в сообщении - это заголовок нового $LOG_MNCHG (1)
меню. Изменения в подменю, например,
Config (конфигурация) или Detail (данные),
не регистрируются.
'x' is pressed (нажата Если нажата клавиша, регистрируется это
клавиша «х») сообщение с именем клавиши. Оно не
регистрируется при отпускании клавиши.
Если при нажатии клавиши была нажата
клавиша SHIFT, к имени клавиши
добавляется слово «SHIFT» (кроме клавиш
SELECT, EDIT, DATA). Клавиши
сгруппированы следующим образом, и
можно выключать регистрацию каждой
группы.
F1, F2, F3, F4, F5 $LOGBOOK. $LOGBOOK.
$LOG_FNKEY (1) $IMG_FNKEY
(TRUE)
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3), $LOGBOOK. Нет
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), - $LOG_JGKY (1)
Z^(J6)
SELECT, EDIT, DATA, $LOGBOOK. Нет
$LOG_PRGKEY
(1)
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7 $LOGBOOK. Нет
$LOG_UFKY (1)
-751-
Save Screen
Parameter
(параметр)
умолчанию)
умолчанию)
+%, -%, COORD $LOGBOOK. Нет
$LOG_OVRKY (1)
FWD, BWD $LOGBOOK. Нет
$LOG_FWDKY (1)
HOLD (приостановка) $LOGBOOK. Нет
$LOG_HLDKY (1)
STEP (шаг) $LOGBOOK. Нет
$LOG_STPKY (1)
PREV (назад) $LOGBOOK. Нет
$LOG_PRVKY (1)
ENTER (ввод) $LOGBOOK. Нет
$LOG_ENTKY (1)
ITEM (пункт) $LOGBOOK. Нет
$LOG_ITMKY (1)
RESET (сброс) $LOGBOOK. Нет
$LOG_RSTKY (1)
Override x% Если коррекция изменяется, это $LOGBOOK. Нет
(коррекция х%) регистрируется. «x» в сообщении - это $LOG_OVR (1)
новое значение коррекции. При этом
регистрируются все изменения коррекции,
сделанные любым способом. Например,
клавишей «+%», с пульта обучения,
командой коррекции в программе.
JOINT coordinate Если координата изменяется, это $LOGBOOK. Нет
(координата шарнира) регистрируется. При этом регистрируются $LOG_CRD (1)
USER coordinate все изменения координаты, сделанные
(координата любым способом.
TOOL coordinate
(координата
инструмента)
JOG coordinate
(координата толчковой
подачи)
PATH coordinate
(координата
Single step ON Если изменяется пошаговый режим, это $LOGBOOK. Нет
(пошаговый включен) регистрируется. При этом регистрируются $LOG_STEP (1)
Single step OFF все изменения пошагового режима,
(пошаговый выключен) сделанные любым способом.
-752-
Save Screen
Parameter
(параметр)
умолчанию)
умолчанию)
Группа перемещений Если группа перемещений изменяется, это $LOGBOOK. Нет
«х» регистрируется. «x» в сообщении - это $LOG_GRP (1)
новая группа перемещений. При этом
регистрируются все изменения группы
перемещений, сделанные любым способом.
Sub group ROBOT Если подгруппа изменяется, это $LOGBOOK. Нет
(подгруппа робота) регистрируется. При этом регистрируются $LOG_SGRP (1)
Sub group EXT все изменения подгруппы, сделанные
(подгруппа внешняя) любым способом.
User frame «x» Если изменяется номер системы координат $LOGBOOK. Нет
(система координат пользователя, это регистрируется. «x» в $LOG_UF (1)
пользователя «х») сообщении - это новый номер системы
координат пользователя. При этом
регистрируются все изменения номера
системы координат пользователя,
сделанные любым способом.
Tool frame «x» Если изменяется номер системы координат $LOGBOOK. Нет
(система координат инструмента, это регистрируется. «x» в $LOG_UT (1)
инструмента «x») сообщении - это новый номер системы
координат инструмента. При этом
регистрируются все изменения номера
системы координат инструмента,
сделанные любым способом.
Save file x Файл «x» сохранен $LOGBOOK. Нет
(сохранен файл «х») Файл «x» загружен $LOG_FILE (1)
Load file x Эти события действуют только для
(загружен файл «х») сохранения/загрузки файла на следующих
экранах
- File screen (экран файлов)
- Program list screen (экран списка
программ)
WAIT is released (x, y) Выполняемая команда ожидания отменена $LOGBOOK. Нет
(выключено ожидание командой отмены ожидания в программе $LOG_WTRLS (0)
(x, y)) «x», строка «y».
Create program x Создана программа пульта обучения «x». $LOGBOOK. Нет
(создана программа Удалена программа пульта обучения «x». $LOG_PGCHG (0)
«х») Записана строка «x» программы пульта
Delete program x обучения «y».
(удалена программа Удалена строка «x» программы пульта
«х») обучения «y».
Write line x of y
(запись строки «х»
программы «y»)
Delete line x of y
(удаление строки «х»
программы «y»)
-753-
Save Screen
Parameter
(параметр)
умолчанию)
умолчанию)
Write P[x] of y Записаны данные позиционирования P[x] $LOGBOOK. Нет
(запись P[x] программы программы пульта обучения «y». Эти $LOG_SETPOS(0)
«y») изменения также регистрируются, если
программа изменяется на внутреннем
уровне.
TP 'x' ON Так регистрируется работа низкого уровня $LOGBOOK. Нет
(клавиша пульта клавиш. Все операции клавиш пульта $LOG_TPKY (0)
обучения «х» нажата) обучения регистрируются. При нажатии
TP 'x' OFF клавиши регистрируется событие «TP x
(клавиша пульта ON». При отпускании клавиши
обучения «х» отпущена) регистрируется событие «TP x OFF».
Срабатывание выключателя пульта и
кнопки аварийной остановки также
регистрируется. Клавиша SHIFT
рассматривается как обычная клавиша.
Операции дисплея не регистрируются этим
событием. «x» в сообщении - это имя
клавиши, регистрируются следующие
клавиши.
ENABLE, ESTOP
PREV, F1, F2, F3, F4, F5, NEXT
SHIFT, MENU, SELECT, EDIT, DATA,
FCTN
UP, DOWN, LEFT, RIGHT, DISP
RESET, STEP, BACKSPACE, ITEM,
HOLD, FWD, BWD, COORD, +%, -%
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, -/,, ., ENTER, HELP/
DIAG,
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7,
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3),
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), -
Z^(J6),
Cold start Регистрируется режим запуска. $LOGBOOK. Нет
(запуск из холодного $LOG_STMD(1)
состояния)
Восстановление при
сбое питания
Control start
(контролируемый
запуск)
-754-
9.23.3 Настройки журнала

В системе может быть максимум 16 журналов.
Пользователь может настроить каждый журнал системной переменной.
Ниже указаны элементы которые настраиваются пользователем.
- Заголовок
- Размер
- Буфер памяти для хранения
- Видимость/невидимость
Значение
Имя системной Range
Тип по Описание
переменной (диапазон)
умолчанию
$LOG_BUF[1-16]. Строка [1-16] '' Максимум Заголовок каждого буфера. Эта строка
$TITLE 13 символов отображается в верхней строке меню
LogBook (журнал).
Она также отображается во всплывающем
меню F2 [BOOK] (журнал) в меню LogBook
(журнал).
Если значение - ", отображается заголовок по
умолчанию.
Заголовок по умолчанию журнала BOOK1 -
«Operation» (операция).
I/O (ввод-вывод).
«BOOK 3»
$LOG_BUF[1-16]. Целое [1] 50 0, Размер буфера для хранения журнала.
$SIZE число [2] 100 2147483647 Единица измерения - килобайты. Одна запись
[3-16] 0 занимает примерно 300 байтов
Если это значение слишком велико,
автоматически назначается максимально
доступный размер буфера журнала
регистрации.
Если недостаточно памяти для создания
буфера журнала регистрации, выдается
сигнал
SYST - 188 WARN «book(%d) was not created»
(ошибка создания журнала (%d))
и журнал не создается.
Чтобы изменение этой переменной вступило
в силу, выключите и включите питание.
$LOG_BUF[1-16]. Целое [1] 0 0, Тип памяти каждого буфера.
$MEM_TYPE число [2] 1 2147483647 0: В памяти SRAM, журнал сохраняется при
[3-16] 0 выключении питания.
1: В памяти DRAM, журнал очищается при
выключении питания.
$LOG_BUF[1-16]. Булевы [1] TRUE FALSE При значении FALSE (ложь) буфер не
$VISIBLE (истина) (ложь), отображается во всплывающем меню F2
[2] FALSE TRUE ([BOOK]) (журнал) в меню LogBook.
(ложь) (истина)
[3-16] TRUE
(истина)
-755-
9.23.4 Операции
Отображение экрана журнала
2. Выберите 4, ALARM (сигнал об ошибке).
3. Нажмите F1, TYPE (тип).
4. Выберите Log Book (журнал). На экран будет выдано примерно следующее:
5. Для перехода в другой журнал , нажмите F2, BOOK.

6. Для просмотра изображения экрана для строки, которая отмечена звездочкой «*»,
выберите строку и нажмите F3 DETAIL (данные). На экран будет выдано примерно
следующее:
7. Для просмотра данных записи выберите запись и нажмите F3 DETAIL (данные).

На экран будет выдано примерно следующее:
8. Для очистки журнала нажмите F5 CLEAR (очистить), затем нажмите F4 YES (да).
-756-
Сохранение данных журнала в текстовый файл

Данные журнала сохраняются как текстовый файл LOGBOOK.LS.
Есть два способа сохранить данные:
• В меню FILE (файл), нажмите F4 BACKUP (резервное копирование) и выберите
«Error Log» (журнал ошибок).
Сохраняется файл LOGBOOK.LS, который содержит файл журнала регистрации ошибок.
• В меню Log Book (журнал) нажмите клавишу FCTN и выберите SAVE (сохранить).
Файл LOGBOOK.LS сохраняется на выбранное устройство.
См. следующий пример файла LOGBOOK.LS.
-757-
Фильтрация сигналов об ошибке и экранов

Можно задать системные переменные, чтобы фильтровать конкретные сигналы об ошибке и
экраны.
По умолчанию журнал регистрации отфильтровывает ошибки категории «warning»
(предупреждение).
Можно задавать фильтры для регистрации ошибок по степени, типа и номеру элемента.
Системные переменные, используемые для фильтрации
Значение
умолчанию
$LOG_ER_SEV Целое 6 -2147483648 Фильтр по степени ошибки.
число 2147483647 Если бит установлен на True (истина),
регистрируются соответствующие ошибки.
- Бит 0 (1): Регистрируются ошибки
«предупреждение» (warning).
- Бит 1 (2): Регистрируются ошибки «пауза»
(pause).
«аварийное прекращение» (abort).
Напр. 6 = регистрируются ошибки «пауза» и
«аварийное прекращение».
Приоритет при этом ниже, чем
$LOG_ER_TYP и $LOG_ER_ITM.
$LOG_ER_TYP[1-n] Целое 0 -2147483648 Фильтр по типу ошибки.
число 2147483647 При задании положительного значения
регистрируются сигналы об ошибке заданного
типа.
Напр. 11 = Регистрируются сигналы SRVO.
При задании отрицательного значения не
регистрируются сигналы об ошибке заданного
типа.
Напр. -11 = Не регистрируются сигналы
SRVO.
Приоритет при этом выше, чем у
$LOG_ER_SEV, но ниже, чем у
$LOG_ER_ITM.
$LOG_ER_ITM[1-n] Целое 0 -2147483648 Фильтрация конкретной ошибки.
число 2147483647 При задании положительного значения
регистрируются заданные сигналы об ошибке.
Напр. 11001 = Регистрируется SRVO-001.
При задании отрицательного значения не
регистрируются заданные сигналы об ошибке.
Напр. -11001 = Не регистрируется SRVO-001.
Приоритет при этом выше, чем у
$LOG_ER_SEV и $LOG_ER_TYP.
-758-
Управление фильтрацией ошибок осуществляется заданием следующих системных

переменных.
- $LOG_ER_ITM[1-n],
- $LOG_ER_SEV
- $LOG_ER_TYP[1-n]
Приоритет настроек следующий: $LOG_ER_SEV < $LOG_ER_TYP < $LOG_ER_ITM
См. следующий пример фильтрации ошибок:
Пример фильтра сигналов об ошибке

$LOG_ER_SEV $LOG_ER_TYP $LOG_ER_ITM SRVO-001 SRVO-038 TPIF-104
6 0, 0, .. 0, 0, .. Регистрация Регистрация Регистрация не
выполняется выполняется выполняется
6 0, 0, .. 9104, 0, .. Регистрация Регистрация Регистрация
6 0, 0, .. 9104, -11001, .. Регистрация не Регистрация Регистрация
7 -11, 0, .. 11001, 0, .. Регистрация Регистрация не Регистрация
0 11, 9, .. -11001 Регистрация не Регистрация Регистрация
Фильтрация экранов позволяет функции журнала регистрировать события UIF

(пользовательского интерфейса), которые происходят на заданных экранах.
Фильтрация экрана поддерживает следующие события (события UIF).
- 'x' is entered (введено «х»)
- 'x' is pressed (нажата клавиша «х»)
- 'x' is selected (выбрано «х»)
- 'x' is selected in 'y' menu (в меню «y» выбрано «х»)
- 'x' is selected in 'y' window (в окне «y» выбрано «х»)
- 'x' is selected in MENU (в «MENU» выбрано «х»)
- 'x' is selected in FCTN («х» выбрано в при помощи FCTN)
- JOG menu TOOL 1 (меню толчковой подачи на инструменте 1) и т.д.
TP'x' ON/OFF (пульт обучения вкл./выкл.) не поддерживается.
По умолчанию фильтрация экрана выключена.

Фильтрация экранов включается/выключается при помощи переменной
$LOGBOOK.$SCRN_FL.
• Если переменная $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT установлена на TRUE (истина),
регистрируются события на зарегистрированных экранах.
Если значение - FALSE (ложь), события на зарегистрированных экранах НЕ
• Для регистрации экрана необходимо указать, программный идентификатор и
идентификатор экрана в переменных $LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID и $LOG_SCRN[
].$SCRN_ID. По умолчанию ни один экран не зарегистрирован для фильтрации.
-759-
Системные переменные для фильтрации экранов
Значение
умолчанию
$LOGBOOK.$SCRN_FL Булевы FALSE FALSE/TRUE Фильтрация экрана выключена/
(ЛОЖЬ) (ложь/истина) включена
$LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT Булевы TRUE FALSE/TRUE TRUE (истина): События на
(истина) (ложь/истина) зарегистрированных экранах не
регистрируются. События на
других экранах
FALSE (ложь): События на
зарегистрированных экранах
регистрируются. События на
других экранах не
$LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL Целое 20 1,200 Номер $LOG_SCRN_FL
число
$LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID Длинное 0 0,4294967295 Идентификатор экрана для
число фильтра
без
знака
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID Длинное 0 0,4294967295 Программный идентификатор
число экрана для фильтра
без
знака
Для фильтрации экранов так, чтобы не регистрировались пароли, задайте следующее:
Если имеется пульт обучения iPendant, можно найти программный идентификатор и

идентификатор экрана для меню, загруженных в настоящий момент в системе. Перейдите в
меню DISP, выберите HELP/DIAGNOSTICS (справка/диагностика), затем выберите Menu Help
(справка меню) в разворачивающемся меню.
-760-
9.23.5 Расширенный журнал сигналов об ошибке
9.23.5.1 Настройка
В этом примере присвойте журналу BOOK3 имя «ALARM» и используйте его только для
записи сигналов об ошибке. Эта конфигурация использует ПЗУ емкостью 500 Кбайт.
Количество сигналов об ошибке, которое можно сохранить в журнале, зависит от содержимого
сигналов об ошибке. Предположим, что произошел пользовательский сигнал об ошибке с не
определенным сообщением об ошибке. Сигнал об ошибке может быть зарегистрирован в
журнале примерно 5000 раз.
Поскольку размер журнала большой, необходимо проверить оставшуюся часть ПЗУ перед
использованием этой настройки. Оставшаяся часть ПЗУ должна быть более 150 Кбайт после
установки журнала. Если журнал использует 500 Кбайт, остальная часть ПЗУ должна быть
более 650 Кбайт (500 Кбайт + 150 Кбайт).
-761-
Системная переменная
Значение
Системная
Тип по Значение Комментарий
переменная
умолчанию
$LOG_BUF[3]. Строка '' ALARM Заголовок журнала
$TITLE (сигнал об
ошибке)
$LOG_BUF[3]. Целое 0 500 Размер журнала - 500 Кбайт. Количество
$SIZE число сигналов об ошибке, которое можно
сохранить в журнале, зависит от
содержимого сигналов об ошибке.
$LOG_BUF[3]. Целое 0 0 Буфер этого журнала создается в пуле ПЗУ.
$MEM_TYPE число Выключение и включение питания не
удаляет записи.
$LOG_BUF[3]. Булевы TRUE TRUE В разворачивающемся меню F2 ([BOOK])
$VISIBLE (истина) (истина) (журнал) отображается журнал с именем
«ALARM». Имейте в виду, что этот
журнал не всегда отображается как 3-й
пункт в разворачивающемся меню.
$LOGBOOK. Целое 1 3 Сигналы об ошибке регистрируются в
$LOG_ER число журнале «book3».
$LOG_ER_SEV Целое 6 7 Фильтр по степени ошибки.
число Если бит установлен на True (истина),
регистрируются соответствующие ошибки.
«предупреждение» (warning).
«пауза» (pause).
«аварийное прекращение» (abort).
Напр. 7 = регистрируются ошибке warn
(предупреждение), pause (пауза) и abort
(аварийное прекращение) (регистрируются
все сигналы об ошибке).
Чтобы изменения вступили в силу, необходимо выключить и включить питание.
-762-
9.23.5.2 Просмотр журнала регистрации сигналов об ошибке

1. Нажмите MENU (меню).
Выберите ALARM (сигнал об ошибке).
Нажмите F1 и выберите «Log book» (журнал). Отображается экран журнала.
2. Нажмите F2 и выберите «ALARM» (сигнал об ошибке).
-763-
3. Отображается содержимое журнала «ALARM», который был создан при помощи настройки
в настоящем примере.
4. Нажатие F3 вызывает экран данных.
-764-
9.24 ВОЗОБНОВЛЕНИЕ НА ПЕРВОНАЧАЛЬНОЙ

ТРАЕКТОРИИ
Функция возобновления на первоначальной траектории работает следующим образом: Если
делается попытка выполнить перезапуск программы после того, как робот сделал паузу или
совершил аварийную остановку, программа перезапускается только после того, как робот
вернулся в положение остановки, даже если робот перемещался после остановки. Положение
остановки может быть положением, в котором робот делает паузу или совершает аварийную
остановку. Перемещение робота от текущего положения до положения остановки называется
«перемещением перезапуска».
Например, если происходит сигнал об ошибке, который вызывает остановку робота, например,
робот замедляется до полной остановки, и программа пульта обучения приостанавливается.
Пользователь может затем переместить робот в другое положение, чтобы устранить причину
сигнала об ошибке. Если программа пульта обучения перезапускается при включенной
функции возобновления на первоначальной траектории, прежде чем происходит перезапуск
программы, робот сначала выполняет перемещение перезапуска в положение остановки.
1 Траектория, выбранная роботом при его 4 Толчковая подача

перезапуске после паузы при выключенной
функции возобновления на первоначальной
2 Положение останова 5 Первоначальная траектория
3 Pause (пауза) 6 Перемещение возобновления
-765-
1 Траектория, выбранная роботом при его 4 Перемещение перезапуска

перезапуске после паузы при включенной функции
возобновления на первоначальной траектории
3 Pause (пауза) 6 Перемещение возобновления
Если происходит аварийная остановка робота, сервопривод выключается и срабатывают

тормоза, при этом возможно отклонение робота от нормальной траектории в зависимости от
массы полезной нагрузки робота, скорости и направления инерции. Если программа пульта
обучения перезапускается с использованием функции возобновления на первоначальной
траектории, прежде чем происходит перезапуск программы, робот сначала выполняет
перемещение перезапуска в положение остановки.

перезапуске после паузы из-за аварийной остановки
при включенной функции возобновления на
первоначальной траектории
3 Аварийная остановка 7 Перемещение возобновления
4 Тормоз
-766-
Системные переменные
Для включения или выключения функции возобновление на первоначальной траектории
используются следующие переменные.
$SCR.$ORG_PTH_RSM = TRUE (истина) (для включения функции возобновления на

первоначальной траектории)
$SCR.$ORG_PTH_RSM = FALSE (ложь) (для выключения функции возобновления на
первоначальной траектории)
$MCR_GRP[].$RSM_MOTYPE определяет какой тип перемещения перезапуска использовать.
1: Конкретной оси
2: Прямая линия
3: Программы (тип перемещения, который использовался при остановке робота)
$MCR_GRP[].$RSM_SPEED определяет скорость перемещения перезапуска (в мм/с или %),

которая будет соответствовать типу перемещения.
$MCR_GRP[].$RSM_ORIENT определяет положение, которое имеет робот в момент

перезапуска.
1: С сохранением положения запястья

2: Без сохранения положения запястья
Ограничения
• Если опция Constant Path (постоянная траектория) выключена, траектория, по которой
движется робот во время перемещения возобновления, может отличаться от
первоначальной траектории.
Положение остановки робота будет близко к первоначальной траектории, но не точно на
ней.
• Если опция Constant Path (постоянная траектория) включена, траектория, по которой
движется робот во время перемещения возобновления, совпадает с первоначальной
траекторией.
• На перемещение перезапуска действуют такие же ограничения, как на перемещения других
типов. Если во время перемещения перезапуска выдается сигнал об ошибке, относящийся,
например, к «пределу хода», возобновление программы потребует вмешательства
оператора.
• Если между текущим положением и положением остановки робота что-то находится, робот
может столкнуться с этим объектом, потому что перемещение перезапуска начинается в
положении остановки. Например, робот, возможно отвели толчковой подачей в положение,
при перемещении из которого при перезапуске, робот столкнется с инструментом.
-767-
Смещение при возобновлении

Смещение при возобновлении работает следующим образом: При перезапуске робота он
перемещается назад и останавливается со «смещением» от положения остановки на
траектории. Эту опцию можно использовать в процессах, непрерывных по ходу траектории,
например при резании, сварке или дозировании. Например, приложения для дозирования
герметика чувствительны к скорости вершины инструмента, поэтому смещение при
возобновлении используется, чтобы дать время, необходимое для разгона робота по
траектории перед достижением первоначального положения остановки, таким образом
возобновляя подачу герметика в нормальном режиме.
Ограничения смещения при возобновлении

• Смещение при возобновлении требует включенной функции возобновления на
первоначальной траектории. На функцию также влияют ограничения функции
возобновления на первоначальной траектории.
• Функция смещения при возобновлении использует то же самое перемещение перезапуска,
что и функция возобновления на первоначальной траектории.
Перемещение перезапуска вызывает перемещение робота прямо в положение остановки со
смещением, а не в обратном направлении по первоначальной траектории.
• Фактическое положение смещения при возобновлении находится вблизи с нужной точкой
смещения, а не в точном заданном положении.
Смещение при возобновлении с постоянной траекторией

Функция смещения при возобновлении опции с постоянной траекторией работает вместе с
опцией постоянной траектории (Constant Path), которая хранит траекторию вершины
инструмента в «памяти», чтобы по окончании паузы можно было произвести смещение
положения остановки в положение, хранящееся в памяти. Перемещение возобновления
заставляет робот ускоряться от положения остановки со смещением, использовать идентичную
траекторию до первоначального положения остановки, а затем продолжать выполнение как
обычно.

перезапуске после паузы при использовании
функции смещения при возобновлении с
постоянной траекторией
3 Положение остановки со смещением 7 Перемещение возобновления
4 Pause (пауза)
-768-
Ограничения функции смещения при возобновлении опции постоянной

• Функция смещения при возобновлении опции постоянной траектории требует опции
постоянной траектории (Constant Path).
Функция смещения при возобновлении опции постоянной траектории подчиняется
ограничениям опции постоянной траектории.
• Функции смещения при возобновлении опции постоянной траектории требуется задание
расстояния смещения перед приостановкой робота.
Изменение расстояние смещения после приостановки робота, но до того, как выполнено
перемещение возобновления, не дает результата.
• Функция смещения при возобновлении опции постоянной траектории не допускает
смещения робота в положение, в котором он находился до того, как положения были
сохранены в памяти.
Если делается попытка переместить робота в это положение, робот перемещается в самое
раннее положение, которое хранится в памяти.
Объем данных, которые могут храниться в памяти, можно изменить при помощи меню
Resume Offset (смещение при возобновлении).
Смещение при возобновлении с непостоянной траекторией

Функция смещения при возобновлении с непостоянной траекторией вычисляет смещение по
отношению к текущему оператору перемещения. Расчетное положение не будет находиться на
первоначальной траектории. Это используется в ситуациях, в которых опция постоянной
траектории не поддерживается. Траектория перемещения возобновления отклонится от
первоначальной траектории. Однако она будет близко к первоначальной траектории, если
скорость программы низкая или при низком коэффициенте ее плавности.

перезапуске после паузы при использовании
функции смещения при возобновлении с
непостоянной траекторией
3 Положение остановки со смещением 7 Перемещение возобновления
4 Pause (пауза)
-769-
Ограничения функции смещения при возобновлении опции непостоянной

• Функция смещения при возобновлении опции непостоянной траектории записывает
положение остановки по введенному в режиме обучения оператору перемещения, а не по
траектории. Это может привести к отклонению траектории при возобновлении траектории.
• Функция смещения при возобновлении непостоянной траектории не может переместить
робота в положение «смещения», в котором находится робот до того, как достигнуто
исходное положение текущего оператора перемещения. Если делается попытка переместить
робота в это положение «смещения», исходное положение текущего оператора
перемещения задается как фактическое положение смещения.
Выбор типа смещения при возобновлении

Таблица 9.25.1 Выбор типа смещения при возобновлении
Возобновление с Возобновление с
$cpcfg.$resume_ofst.$ro_enable
постоянной траекторией непостоянной траекторией
FALSE (ЛОЖЬ) Нет смещения при Смещение при возобновлении с

возобновлении непостоянной траекторией
TRUE (истина) Смещение при Смещение при возобновлении с
возобновлении с непостоянной траекторией
постоянной траекторией
Если загружена опция постоянной траектории, используется возобновление с постоянной

Значение переменной $CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE определяет использование
смещения при возобновлении.
Если опция постоянной траектории не загружена, используется возобновление с непостоянной
Значение переменной $MCR_GRP[].$RSM_OFFSET определяет смещение при возобновлении.
Некоторые опции не поддерживают возобновление с постоянной траекторией.
Возобновление с непостоянной траекторией используется со следующими опциями, которые
включают:
• Восприятие касания
• Отслеживание прямолинейной траектории
• Servo Gun (сварочные клещи)
• Поперечное перемещение электрода
-770-
Меню настройки смещения при возобновлении (Resume Offset)

При выборе [MENU] (меню) ->[SETUP] (настройка) ->[Resume Offset] (смещение при
возобновлении) отображается это меню.
Меню Resume Offset (смещение при возобновлении) используется для конфигурации памяти,
которая используется с опцией возобновления с постоянной траекторией.
Эта конфигурация оказывает непосредственное влияние на то, как используется системная
память.
Индикация состояния функции смещения при возобновлении (Resume Offset Status)

показывает, включена ли опция возобновления с постоянной траекторией.
Это эквивалентно системной переменной $CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE.
Параметр Max. Res. Offset Dist задает максимальную величину смещения, которое можно
Чем больше значение, тем больше требуется памяти.
Параметр Nominal Process Speed задает расчетную скорость, на которой будет выполнен
процесс функции смещения при возобновлении.
Чем меньше значение, тем больше требуется памяти.
Если конфигурация изменялась, необходимо выключить и включить питание, чтобы новая
конфигурация вступила в силу. Дисплей, показанный ниже, появляется после изменения
конфигурации.
Есть два варианта: выключите и включите питание, чтобы новая конфигурация вступила в
силу, или оставьте питание включенным, чтобы сохранить старую конфигурацию.
Системные переменные
$CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE
Если загружена опция постоянной траектории, включено возобновление с постоянной
$MCR_GRP[].$RSM_OFFSET
Расстояние смещения при возобновлении (мм), которое используется
$MOR_GRP[].$OGDST_RATIO
Фактическое отношение смещения при возобновлении, используемое при достижении
заданного смещения при возобновлении
= 100%
0.0 = 0%
-1.0 = еще не инициализировано
-771-
9.25 ИНСТРУМЕНТЫ ПРОГРАММЫ

Инструменты программы включают следующие функции. Установка опции программного
обеспечения «Program Toolbox» (инструменты программы) дает доступ к следующими
приложениям инструментария программы:
• Зеркальное отражение по продольной оси автомобиля
• Переворот шарнира
• Программная настройка пределов перемещения
-772-
9.25.1 Зеркальное отражение по продольной оси автомобиля

Опция зеркального отражения по продольной оси автомобиля позволяет пользователю
отразить траекторию, введенную в режиме обучения на одной стороны кузова легкового
автомобиля, на другую сторону, при этом не нужно выбирать плоскость симметрии или
определять опорные точки. Это можно использовать, чтобы создать копию программы для
роботов, которые выполняют одинаковые функции на разных сторонах кузова легкового
автомобиля.
Без опции зеркального отражения по продольной оси автомобиля необходимо создать две
программы и ввести в режиме обучения все точки с обеих сторон кузова легкового автомобиля.
С опцией зеркального отражения по продольной оси автомобиля можно создать одну
программу и ввести в режиме обучения точки на одной стороне автомобиля, а затем
использовать опцию, чтобы автоматически создать другую программу для робота, стоящего на
другой стороне линии.
Опция зеркального отражения по продольной оси автомобиля выполняет особую функцию

зеркального отображения следующим образом:
1. Опция зеркального отражения по продольной оси автомобиля отражает выбранную
пользователем программу в плоскости x-z.
По умолчанию это программа, выбранная в меню [SELECT] (выбор). См. рис. 9.25.1 (a).
2. Результаты работы опции записываются в заданную программу-адресат.
По умолчанию программа-адресат имеет имя MIRROR.TP.
Отраженная программа-адресат будет содержать зеркально отраженные определения
инструмента и координат пользователя.
Эти новые значения записываются как примечания и находятся в начале программы-адресата,
как показано на рис. 9.25.1 (b).
Текущая версия не поддерживает круговые или инкрементные команды.
-773-
1 Плоскость симметрии (x-z)

Рис. 9.25.1 (a) Опция зеркального отражения по продольной оси автомобиля
Рис. 9.25.1 (b) Новые координаты инструмента и координаты пользователя,

показанные программой-адресатом зеркального отражения
-774-
Дополнительная информация
Если координата пользователя #0 используется для всей программы, зеркально отраженные
координаты пользователя не записываются в программу-адресат зеркального сдвига.
В таблице 9.25.1 перечисляются и описываются пункты, которые необходимо настроить,

чтобы использовать опцию зеркального сдвига.
Используйте процедуру 9-26, чтобы выполнить зеркальное отражение программы при помощи
опции зеркального отражения по продольной оси автомобиля.
Таблица 9.25.1 Пункты настройки зеркального отражения по продольной оси автомобиля
Conversion source program Этот пункт - имя программы, которая будет обработана при помощи
(исходная программа для опции зеркального отражения по продольной оси автомобиля.
преобразования)
Shift destination program Этот пункт - имя результирующей программы, которая будет содержать
(программа-адресат результаты выполнения опции зеркального отражения по продольной
отражения) оси автомобиля.
Выполнение опции зеркального отражения по продольной оси автомобиля
Пункт
2. Выберите UTILITIES.
4. Выберите Prog Toolbox (инструменты программы) Появится следующее меню.
5. Переместите курсор к «Cross Car Mirror» (зеркальное отражение по продольной оси

автомобиля) и нажмите [ENTER] (ввод). Появится следующее меню.
6. Переместите курсор к исходной программе (Source Program) и нажмите F4 CHOICE (выбор).

Выберите имя программы, которая будет зеркально отражена, и нажмите [ENTER] (ввод).
7. Если для программы адресата сдвига необходимо использовать другое имя кроме
MIRROR.TP, переместите курсор в пункт [Destination Program] (программа-адресат) и
нажмите [ENTER] (ввод). Введите имя программы, которое необходимо присвоить
результирующей зеркально отраженной программе, и нажмите [ENTER] (ввод).
8. Для начала отражения нажмите F3 EXECUTE (выполнить).
-775-
- Дополнительная информация
Если программа-адресат уже существует, будет выдано приглашение подтвердить
продолжение. При выборе «YES» имеющаяся программа перезаписывается. Если имеющуюся
программу необходимо сохранить, выберите «NO» и введите отличающееся имя программы.
Процент выполнения зеркального отражения отображается следующим образом:
9. Если во время процесса зеркального отражения происходит ошибка, выполните действия

пунктов ниже для вызова на дисплей файла FR:MIRROR.DT и ознакомления с подробными
сведениями об ошибке.
a. Нажмите MENUS (меню).
b. Выберите FILE (файл).
c. Нажмите F1 TYPE (тип).
d. Выберите FILE (файл).
e. Нажмите F5 UTIL (утилиты).
f. Выберите Set Device (задать устройство).
g. Переместите курсор к диску FROM (FR:) нажмите ENTER (ввод).
h. Нажмите F2 DIR (каталог).
i. Выберите *.* и нажмите ENTER (ввод).
j. Переместите курсор на MIRROR.DT.
k. Нажмите NEXT, >, а затем F3, DISPLAY (показать). На экране отображается файл.
l. Чтобы оставить данные на дисплее, нажмите F4, YES (да). В противном случае
нажмите F5 NO (нет).
m. После показа файла для продолжения нажмите любую клавишу.
10.Если во время зеркального отражения программы прервалось питание, действуйте, как
указано в пунктах ниже.
a. Восстановите питание.
b. Удалите заданную программу-адресат отражения (по умолчанию MIRROR.TP).
c. Повторите процедуру опции зеркального отражения по продольной оси автомобиля.
-776-
9.25.2 Переворот шарнира

Опция переворота шарнира дает возможность поворота конфигурации шарнира (запястья) в
программе пульта обучения. Эту опцию можно использовать для вращения широкой стороны
запястья робота на 180 градусов, во избежание трения о нее шлангов и кабелей. Если кабели
проходят мимо узкой стороны запястья, их трение о нее при перемещении робота менее
вероятно. См. рис. 9.25.2.
Если кабели трутся о запястье, и при этом опция переворота шарнира не используется,
необходимо повторно ввести в режиме обучения программу робота, чтобы переориентировать
запястье. Опция переворота шарнира автоматически изменяет ориентацию запястья для всех
точек в программе во избежание возможных проблем при повороте запястья.
Опция переворота шарнира часто используется после опции зеркального отражения по

продольной оси автомобиля, чтобы отраженная программа пульта обучения могла лучше
повторять исходную программу пульта обучения, и во избежание трения шлангов и кабелей о
запястье.
При перевороте шарниров все относящихся к ним положения в заданной исходной программе
также зеркально отражаются. Пункт [Flip Type] (тип переворота) в меню [Flip Knuckle]
(переворот шарнира) можно использовать для задания способа переворота шарниров.
Если при зеркальном отражении некоторых положений в программе происходит ошибка

шарнира, повторно введите эти положения в режиме обучения, чтобы устранить эту ошибку,
или выберите другой тип переворота (Flip Type).
1 Стандартный шарнир оси 4 не перевернут 2 Стандартный шарнир оси 4 перевернут на 180°
Рис. 9.25.2 Опция переворота шарнира
-777-
В таблице 9.25.2 перечисляются и описываются пункты, которые необходимо настроить,

чтобы использовать опцию переворота шарнира, и дается их описание.
Для выполнения опции переворота шарнира используйте процедуру 9-27.
Таблица 9.25.2 Пункты настройки переворота шарнира
Conversion source program Этот пункт - имя программы, которая будет обработана при помощи
(исходная программа для опции переворота шарнира.
преобразования)
Shift destination program Этот пункт - имя результирующей программы, которая будет содержать
(программа-адресат результаты выполнения опции переворота шарнира.
отражения)
Flip type (тип переворота) Этот пункт указывает способ, которым выполняется зеркальное
отражение шарнира.
- Тип 1 (+ -):J4 = +180 J6 = -180
- Тип 2 (- +):J4 = -180 J6 = + 180
- Тип 3 (+ +):J4 = +180 J6 = +180
- Тип 4 (- -):J4 = -180 J6 = -180
Процедура 9-27 Выполнение опции переворота шарнира

Пункт
5. Переместите курсор в пункт Flip Knuckle (переворот шарнира) и нажмите ENTER (ввод).
Появится следующее меню.
6. Переместите курсор к исходной программе (Source Program) и нажмите F4 CHOICE (выбор).

Выберите имя нужной программы и нажмите ENTER (ввод).
7. Переместите курсор в пункт Destination Program (программа-адресат) и нажмите ENTER
(ввод). Введите имя программы, в которой нужно сохранить результат переворота
программы и нажмите ENTER (ввод).
8. Переместите курсор в пункт Flip Type (тип переворота) и нажмите F4 CHOICE (выбор),
чтобы выбрать тип переворота, который будет использоваться.
См. таблицу 9.25.2.
9. Для начала переворота шарнира нажмите F3 EXECUTE (выполнить).
-778-
Если программа-адресат уже существует, будет выдано приглашение подтвердить
продолжение. При выборе «YES» имеющаяся программа перезаписывается. Если имеющуюся
программу необходимо сохранить, выберите «NO» и введите отличающееся имя программы.
Процент выполнения переворота шарнира отображается следующим образом:
Если переворот шарнира не был выполнен из-за обнаружения предела перемещения
шарнира, отображается сообщение с приглашением подтвердить продолжение операции.
• При выборе продолжения программа-адресат создается с записанной точкой, которая
вызывает обнаружение предела перемещения шарнира. Точка записывается в файл
FR:FLIP.DT.
Если делается попытка выполнить программу-адресат, в точке, где было обнаружено
превышение предела перемещения шарнира происходит ошибка превышения
предела перемещения. Если точку повторно не ввести в режиме обучения для
подавления ошибки превышения предела, выполнить перемещение в эту точку
• При отказе от продолжения программа-адресат не записывается, при этом при
повторной попытке дается возможность выбрать другой тип переворота.
10.Если во время переворота шарниров в программе прервалось питание, действуйте, как
указано в пунктах ниже.
a. Восстановите питание.
b. Удалите заданную программу-адресат с результатами преобразования
(по умолчанию FLIP.TP).
c. Повторите процедуру опции переворота шарнира.
-779-
9.25.3 Программная настройка пределов перемещения

Использование опции программной настройки пределов перемещения дает возможность
автоматически определить программные пределы перемещения осей робота, при этом можно
определить расположение механических упоров для оси J1.
Задание пределов перемещения оси без использования опции программной настройки
пределов перемещения требует пошагового выполнения всех команд с записью максимального
значения для каждого угла, прежде чем пределы перемещения шарнира можно установить
вручную.
При этом также требуется перемещать робот толчковой подачей в положение предела
перемещения, относящегося к оси J1, и вручную определять наилучшее положение
механического упора для оси J1.
Опция программной настройки пределов перемещения автоматически считывает все
запрограммированные положения робота и определяет максимальный и минимальный угол
шарнира, введенный в режиме обучения, используемый во всех программах.
В дальнейшем используется информация, для установления заданных пределов перемещения
шарнира автоматически с учетом заданного пользователем буфера предела перемещений.
Опция программной настройки пределов перемещения также сообщает о соответствующем
расположении механических упоров оси J1 согласно максимальному углу поворота шарнира,
введенному в режиме обучения для всех программ.
По умолчанию программные пределы перемещения оси установлены только для осей
J1, J2 и J3.
При необходимости они могут быть установлены для других осей.
К обнаруженным пределам добавляется буфер предела перемещения, для обеспечения допуска
для перемещения между заданными положениями при выполнении программы.
При перемещении робота из одного положения к другому, перемещение робота между
заданными положениями может привести к выходу за пределы перемещения оси. Буфер
предела перемещения применяется к обнаруженным точкам максимума и минимума,
введенным в режиме обучения, чтобы расширить пределы перемещения оси так, чтобы не
происходила ошибка предела перемещения шарнира при перемещении робота между точками,
введенными в режиме обучения.
Буфер предела перемещения можно задать в диапазоне от 0 и 50 градусов. Буфер предела
перемещения в 10 градусов устанавливается по умолчанию. Во многих случаях это значение в
градусах буфера предела перемещения обеспечивает нормальную работу. Если во время
выполнения программы происходит много ошибок предела перемещения после использования
опции программной настройки пределов перемещения, увеличьте буфер предела перемещения
и снова сделайте попытку выполнения программы.
Прежде чем задавать пределы перемещения, необходимо выбрать оси, к которым должны
применяться пределы перемещения, и при необходимости необходимо выполнить сброс
значения буфера предела перемещения. Можно восстановить пределы, заданные на заводе-
изготовителе, если заданные значения стали ненужными.
Использование опции настройки пределов перемещения

В таблице 9.25.3 перечисляются все пункты настройки программных пределов перемещения.
Используйте процедуру 9-28 для расчета точки установки упоров на фланце робота.
Таблица 9.25.3
Пункты меню настройки программных пределов перемещения инструментов программы
Axis (ось) Этот пункт является номером, который присваивается оси, для которой могут
быть установлены пределы перемещения.
Set Limit Этот пункт указывает, был ли задан предел.
(задать предел)
-780-
Процедура 9-28 Использование опцию программной настройки пределов

перемещения для установления программных пределов перемещения оси
Пункт
5. Переместите курсор в пункт Limit Set (задать предел) и нажмите ENTER (ввод).
Появится следующее меню.
6. Чтобы выбрать ось для настройки пределов перемещения, действуйте, как указано в пунктах
ниже:
a. Переместите курсор к номеру, назначенному нужной оси.
b. Нажмите F4 Yes (да), чтобы выбрать ось.
Если нажать F5 No (нет), предел для оси не устанавливается,
7. Чтобы задать буфер предела перемещения, переместите курсор на пункт Limits buffer
(буфер пределов перемещения), введите значение в градусах и нажмите ENTER (ввод).
8. Чтобы задать пределы перемещения оси, нажмите F3 EXECUTE (выполнить).
По окончании настройки пределов перемещения на экране отображается следующая
информация.
-781-
Отображаемые номера механических упоров указывают расположение ограничителей на осях

J1, J2 и J3. Установка механического упора на оси J1 требует совмещения отверстия в центре
механического упора с указанным отверстием для механического упора оси J1 на основании
робота.
Отображаемые числовые данные механических упоров указывают положение центра

болтового отверстия в каждом механическом упоре.
Примечание: текущая версия не поддерживает посадочных позиций механических упоров.
Следующая операция не поддерживается на некоторых моделях роботов.

9. Чтобы выполнять сброс пределов перемещения оси на заводские настройки, нажмите F2
DEFAULT (по умолчанию).
Включение новых настроек программных пределов перемещения оси всегда требует

холодного запуска контроллера.
10.После того, как настройка пределов перемещения оси закончена, включите новые
настройки программных пределов перемещения оси, выполнив холодный запуск
контроллера согласно следующим пунктам.
a. Если контроллер уже включен, выключите его.
b. На пульте обучения нажмите и удерживайте нажатыми клавиши SHIFT и RESET.
c. Удерживая клавиши пульта обучения, включите питание.
d. После того, как на пульте обучения отображается меню, отпустите клавиши пульта
обучения.
Если во время выполнения программы происходит много ошибок предела перемещения
шарнира, увеличьте буфер предела перемещения и повторно запустите программу.
-782-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-1/01
10 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
В настоящей главе разъясняется функция паллетизации.
-783-
B-82284RU-1/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
10.1 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ

Функция паллетизации
Паллетизация - это функция упорядоченной укладки заготовок путем ввода в режиме обучения
нескольких представляющих точек.
• Последовательность укладки можно создать путем ввода представляющих точек укладки в
режиме обучения.
• Последовательность траектории можно создать путем ввода точек траектории (точек
подвода и точек отвода) в режиме обучения.
• Можно задать несколько последовательностей траектории для выполнения паллетизации в
разнообразных последовательностях.
Рис. 10.1 (a) Паллетизация
-784-
Структура функции паллетизации

Функция паллетизации состоит из двух следующих последовательностей:
• Последовательность укладки:определяет способ укладки заготовок.
• Последовательность траектории:определяет траекторию, вдоль которой перемещается
кисть робота при укладке заготовок.
1 Последовательность укладки 6 Точка отвода 1

2 Слой 7 Точка отвода 2
3 Стопка 8 Точка подвода 2
4 Ряд 9 Точка подвода 1
5 Последовательность траектории 10 Точка укладки
Рис. 10.1 (b) Последовательность паллетизации
-785-
Типы паллетизации
Имеется четыре следующих типа паллетизации, соответствующих способам настройки
последовательностей укладки и траектории (см. раздел 10.3).
• Паллетизация B и паллетизация BX
• Паллетизация E и паллетизация EX
- Паллетизация B
Для паллетизации B может вводиться в режиме обучения только функция паллетизации B.
Паллетизация B может осуществлять относительно простую последовательность укладки с
одним видом последовательности траектории.
В контроллере R-J2 Mate может выполняться простое управление положением в пространстве.
1 Параллелограмм 2 Одинаково ориентированные заготовки
Рис. 10.1 (c) Функция паллетизации B
- Паллетизация E
Паллетизацию Е можно использовать для более сложных последовательностей укладки -
например, если нужно изменить пространственное положение заготовок, или если
геометрическая фигура, которой уложены заготовки, не является параллелограммом (см. на
рисунке ниже).
1 Геометрическое тело не прямоугольное. 2 Пространственная ориентация заготовок изменяется.
Рис. 10.1 (d) Паллетизация E
-786-
- Паллетизация BX и EX
Для паллетизации BX и EX можно задать несколько последовательностей траектории.
Для паллетизации B и E можно задать только одну последовательность траектории.
1 Последовательность траектории 1 2 Последовательность траектории 2
Рис. 10.1 (d) Паллетизация BX и EX
-787-
10.2 КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ

Имеются следующие команды паллетизации:
Таблица 10.2 Команды паллетизации
Команда Функция
Команда паллетизации Вычисляет текущую траекторию на основании последовательности
укладки, последовательности траектории и значения, хранящегося в
регистре паллетизации, и перезаписывает данные
позиционирования команды перемещения паллетизации.
Команда перемещения Команда перемещения, назначенная для паллетизации. В ней есть
паллетизации данные позиционирования точки подвода, точки укладки или точки
отвода.
Команда конца паллетизации Увеличивает (или уменьшает) значение регистра паллетизации.
Команда паллетизации
На основании значения, хранящегося в регистре паллетизации, команда паллетизации
вычисляет положение текущей точки укладки из последовательности укладки, а также
вычисляет текущую траекторию из последовательности траектории.
Затем она перезаписывает данные позиционирования команды перемещения паллетизации.
1 Номер паллетизации (с 1 по 16)
Рис. 10.2 (a) Формат команды паллетизации
Команда перемещения паллетизации

Команда перемещения паллетизации - это команда перемещения, где в качестве данных
позиционирования используются три точки траектории: точка подвода, точка укладки и точка
отвода. Эта команда назначена для паллетизации. Каждая команда паллетизации
перезаписывает такие данные позиционирования.
1 Номер паллетизации (с 1 по 16) 4 Точка укладки

2 Точка траектории 5 Точка отвода, n = от 1 до 8
3 Точка подвода, n = от 1 до 8
Рис. 10.2 (b) Формат команды перемещения паллетизации
-788-
Команда конца паллетизации

Команда конца паллетизации вычисляет следующую точку укладки и увеличивает (или
уменьшает) значение регистра паллетизации.
1 Пример 2 Номер паллетизации (с 1 по 16)
Рис. 10.2 (c) Формат команды конца паллетизации
- Номер паллетизации
После завершения ввода данных паллетизации в режиме обучения, номера паллетизации
автоматически записываются вместе с командами (командой паллетизации, командой
перемещения паллетизации и командой конца паллетизации).
Если в режиме обучения вводится новая операция паллетизации, номер паллетизации

назначается автоматически.
Команда регистра паллетизации

Команда регистра паллетизации используется для управления паллетизацией.
Она выполняет задание, сравнение и переход к точке укладки. (См. подраздел 10.4.1.)
1 Номер регистра паллетизации (с 1 по 32) 3 Элемент регистра паллетизации

Ряд, стопка, слой (с 1 по 27)
2 Регистр паллетизации [i]
Рис. 10.2 (d) Регистр паллетизации
-789-
10.3 ВВОД ФУНКЦИИ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ В

РЕЖИМЕ ОБУЧЕНИЯ
Функция паллетизации вводится в режиме обучения при помощи следующей процедуры:
1 Паллетизация B и E 7 Введите исходные данные

2 Паллетизация BX и EX 8 Введите исходные данные
3 Экран редактирования паллетизации 9 Введите в режиме обучения последовательность
укладки
4 Введите паллетизацию в режиме обучения 10 Введите условия последовательности траектории в
режиме обучения
5 Выберите команду паллетизации 11 Введите в режиме обучения последовательность
6 Выберите команду паллетизации 12 Конец ввода в режиме обучения
Рис. 10.3 Процедура ввода функции паллетизации в режиме обучения
Функция паллетизации вводится в режиме обучения на экранах редактирования паллетизации.

При выборе команды паллетизации автоматически появляется один из экранов редактирования
При вводе в режиме обучения функции паллетизации необходимые команды паллетизации
(такие, как команда паллетизации, команда перемещения паллетизации и команда конца
паллетизации) вставляются автоматически.
В следующих разделах разъясняется ввод в режиме обучения паллетизации EX.

Помните, что некоторые функции паллетизации EX недоступны при паллетизации B, BX или
E.
Чтобы повысить точность перемещения при паллетизации, необходимо точно установить
вершину инструмента. (См. подраздел 3.9.1 «Настройка системы координат инструмента».)
-790-
10.3.1 Выбор команды паллетизации

Чтобы выбрать команду паллетизации, выберите тип паллетизации вводимых в режиме
обучения (паллетизация B, BX, E или EX).
Процедура 10-1 Выбор команды паллетизации

Условие
• Убедитесь, что пульт обучения включен.
• Убедитесь, что команда паллетизации выбрана на экране редактирования программы.
Пункт
1. Нажмите NEXT (далее)>для отображения следующей страницы.
Нажмите F1 INST для отображения подменю.
2. Выберите Palletizing (паллетизация).
3. Выберите PALLETIZING-EX (паллетизация EX) Затем экран автоматически изменится на

экран ввода исходных данных - один из экранов редактирования паллетизации.
-791-
10.3.2 Ввод исходных данных

На экране ввода исходных данных задайте, как выполняется паллетизация. Данные, заданные
на экране ввода исходных данных, используются для последующих экранов обучения. Экран
исходных данных содержит следующие пункты:
1 Для паллетизации B 3 Для паллетизации E

2 Для паллетизации BX 4 Для паллетизации EX
Таблица 10.3.2 (a) Типы паллетизации
Последо- Управление Счет

Режим расположения вательность пространственным последовательности
слоев положением траектории
B Только обучение по 2 точкам Не задано Всегда 1
фиксированное
BX Только обучение по 2 точкам Не задано Всегда От 1 до 16
фиксированное
E Обучение по 2 точкам, Задается Фиксированное 1
обучение по всем точкам или или составное
обучение по заданным
интервалам
EX Обучение по 2 точкам, Задается Фиксированное От 1 до 16
обучение по всем точкам или или составное
обучение по заданным
интервалам
-792-
При выборе команды паллетизации появляется экран ввода исходных данных,

соответствующий выбранному типу паллетизации.
Для паллетизации EX можно задавать все функции паллетизации.
При паллетизации B, BX или E на характеристику функций накладываются ограничения.
В этом разделе изложен порядок ввода исходных данных для паллетизации EX.
При паллетизации B, BX или E исходите из того, что некоторые функции паллетизации EX
ограничены.
Таблица 10.3.2 (b) Исходные данные паллетизации

Номер паллетизации Номер паллетизации назначается автоматически, если оператор
паллетизации задан в режиме обучения.
PALLETIZING_N (номер паллетизации): с 1 по 16
Тип паллетизации Укажите приращение или отрицательное приращение регистра
паллетизации при помощи команды конца паллетизации.
(См. подраздел 10.4.1.)
Выберите PALLET (укладка) или DEPALLET (разбор).
Приращение Задайте приращение или отрицательное приращение значения,
регистра сохраняющееся в регистре паллетизации, с помощью команды конца
паллетизации. (См. подраздел 10.4.1.)
Регистр Задайте регистр паллетизации для использования в команде паллетизации и
паллетизации в команде конца паллетизации.
Порядок Задайте порядок укладки (разбора) ряда, стопки и слоя.
R: Row (ряд), C: Column (стопка), L: Layer (слой)
Количества рядов, Номера рядов, стопок и слоев для последовательности укладки.
стопок и слоев (См. подраздел 10.3.3.) От 1 до 127
Режим расположения Расположение рядов, стопок и слоев для последовательности укладки.
Можно задавать обучение по 2 точкам или обучение по всем точкам или
обучение по заданным интервалам (только для паллетизации E или EX).
Управление Проверьте пространственное положение рядов, стопок и слоев для
пространственным последовательности укладки.
положением Выберите E или EX.
Порядок укладки заготовок можно задавать для каждого слоя
Счет (только для паллетизации E или EX). От 1 до 16
последовательности
слоев
Количество точек Количество точек подвода в последовательности траектории.
подвода (См. подраздел 10.3.5.) От 0 до 7
Количество точек Количество точек отвода в последовательности траектории.
отвода (См. подраздел 10.3.5.) От 0 до 7
Счет Количество последовательностей траектории (раздел 10.3.4)
последовательности (только для паллетизации BX или EX). От 1 до 16
-793-
Исходные данные, относящиеся к способу укладки

В функции паллетизации управление точкой укладки происходит при помощи регистра
(См. подраздел 10.4.1 «Регистр паллетизации».) Порядок управления регистром паллетизации
можно задавать в качестве исходных данных. В соответствии с этими данными будет
определяться способ укладки.
1 Тип паллетизации 3 Номер регистра паллетизации

2 Приращение регистра 4 Порядок
• Для типа укладки (TYPE) задайте PALLET (укладка) или DEPALLET (разбор) (стандартная
настройка: PALLET). (См. подраздел 10.4.1 «Регистр паллетизации».)
• Для приращения регистра (INCR) задайте величину перемещения вперед или назад
положения укладки (разбора). То есть, задайте количественное значение приращения или
отрицательного приращения регистра паллетизации с помощью команды конца
паллетизации. Стандартная настройка равна 1.
(См. подраздел 10.4.1 «Регистр паллетизации».)
• В качестве регистра паллетизации задайте номер регистра паллетизации, который
используется для управления укладкой.
Убедитесь, что заданный номер регистра паллетизации не используется другой функцией
• Для порядка (ORDER) задайте порядок укладки/разбора ряда, стопки и слоя.
1 Укладка заготовок в порядке: ряд, стопка, слой 5 Слой

2 Слой 6 Стопка
3 Стопка 7 Ряд
4 Ряд
Рис. 10.2.3 Порядок паллетизации
-794-
Исходные данные, относящиеся к последовательности укладки

В качестве данных о последовательности укладки задайте количество рядов, стопок и слоев,
тип управления пространственным положением; также укажите, устанавливается ли
вспомогательное положение.
(См. раздел 10.3.3 «Ввод последовательности укладки в режиме обучения».)
1 Количества рядов, стопок и слоев 3 Вспомогательное положение

2 Управление пространственным положением
Исходные данные, относящиеся к последовательности траектории

В качестве исходных данных последовательности траектории задайте количество точек
подвода и количество точек отвода. (См. раздел 10.3.5 «Ввод последовательности траектории
в режиме обучения».)
1 Счет точек подвода 3 Счет последовательности траектории

2 Счет точек отвода
-795-
Процедура 10-2 Ввод исходных данных паллетизации

Пункт
1. В качестве команды паллетизации выберите паллетизацию EX Затем появится экран ввода
исходных данных. (См. подраздел 10.3.1 «Выбор команды паллетизации».)
PALLETIZING на экране ввода исходных данных отображает четвертую команду
паллетизации в программе.
2. Для ввода комментария следуйте порядку, описанному ниже.

a. Установите курсор в поле комментария, затем нажмите клавишу ENTER.
Появится подменю ввода символов.
b. Клавишами «вверх» и «вниз» выберите нужный тип ввода символов - Upper case
(заглавные буквы), Lower case (строчные буквы), Punctuation (пунктуация) или
Options (опции).
c. Нажмите соответствующую функциональную клавишу, затем введите символы.
d. После полного завершения ввода комментария нажмите клавишу ENTER.
-796-
3. Чтобы выбрать тип паллетизации, переместите курсор в поле TYPE, затем выберите
4. Для ввода числового значения нажмите цифровую клавишу, затем нажмите клавишу
ENTER.
5. Задайте порядок паллетизации, выбрав функциональные клавиши в заданном порядке.
После того, как выбран второй пункт, третий пункт определяется автоматически.
-797-
6. Чтобы задать тип управления пространственным положением, переместите курсор в поле

настройки и выберите функциональную клавишу.
7. Чтобы выбрать есть или нет вспомогательное положение, переместите курсор в поле
настройки и выберите меню функциональных клавиш.
8. Чтобы указать, нужно ли устанавливать вспомогательные точки, установите курсор на

вспомогательную точку и выберите нужное меню функциональных клавиш.
Задавая настройки вспомогательных точек, также выберите FIX/INTER.
-798-
9. Введите счет точек подвода и счет точек отвода.

10.Чтобы остановить настройку исходных данных, нажмите F1 PROG (программа).
Если настройка исходных данных была остановлена до завершения, установленные к этому
времени значения не действуют.
11.После ввода всех элементов данных нажмите F5 «DONE» (выполнено).

Затем исчезнет экран ввода исходных данных и появится экран обучения
последовательности укладки паллетизации.
После того, как настройка или изменение исходных данных паллетизации будут завершены
нажатием клавиши F5 DONE (готово) и появится экран обучения последовательности укладки
паллетизации, регистр паллетизации инициализируется автоматически.
(См. подраздел 10.4.1 «Регистр паллетизации».)
-799-
10.3.3 Ввод последовательности укладки в режиме обучения

На экране обучения последовательности укладки паллетизации введите в режиме обучения
представляющие точки укладки последовательности укладки. От этих представляющих точек
во время паллетизации автоматически вычисляется заданная точка укладки.
Экран обучения последовательности укладки
Наличие или отсутствие вспомогательного положения

Отображается список положений, вводимых в режиме обучения (на основании исходных
данных паллетизации).
Следуя этому списку, введите в режиме обучения положение представляющих точек укладки.
Для последовательности укладки без вспомогательного положения отдельно введите в режиме

обучения четыре вершины четырехугольника последовательности укладки.
1 Исходные данные 2 Точки, вводимые в режиме обучения
Рис. 10.3.3 (a) Последовательность укладки без вспомогательного положения
-800-
Для последовательности укладки со вспомогательным положением, если форма первого слоя

представляет собой трапецию, также введите в режиме обучения пятое положение с
использованием имеющейся функции.
1 Исходные данные 3 Вспомогательное положение

2 Точки, вводимые в режиме обучения
Рис. 10.3.3 (b) Последовательность укладки со вспомогательным положением
Типы режимов расположения/обучение по 2 точкам

Если выбрано обучение по 2 точкам, введите в режиме обучения две представляющие точки на
обоих концах ряда, стопки и слоя, чтобы задать все точки в направлениях (стандартных) ряда,
стопки и слоя.
Следующее объяснение не относится к паллетизации B и BX. См. подраздел 10.3.4.
1 Исходные данные 3 Вспомогательная точка

2 Точки, вводимые в режиме обучения
Рис. 10.3.3 (c) Способ ввода в режиме обучения по 2 точкам
-801-
Обучение по всем точкам

При выборе обучения по всем точкам непосредственно введите в режиме обучения все точки в
направлениях ряда, стопки и слоя.
1 Исходные данные 2 Точки, вводимые в режиме обучения
Рис. 10.3.3 (d) Способ ввода обучением по всем точкам
Обучение по заданным интервалам

При выбранном обучении по заданным интервалам для того, чтобы задать все точки, задайте
по точке на обоих концах каждого направления ряда, стопки и слоя, а также расстояние между
заготовками.
1 Исходные данные 3 Начальная точка

2 Точки, вводимые в режиме обучения 4 Заданная точка
Рис. 10.3.3 (e) Метод ввода обучением по заданным интервалам
-802-
Типы управления пространственным положением

Если задано фиксированное пространственное положение, заготовки во всех точках укладки
всегда имеют пространственное положение, заданное обучением в точке [1,1,1] (стандартное).
1 Исходные данные
Рис. 10.3.3 (f) Пространственное положение заготовок в точках укладки при

заданном фиксированном пространственном положении.
При составном пространственном положении, если задано обучение по 2 точкам, заготовки

занимают пространственные положения, полученные путем разделения положений, заданных
обучением в двух конечных точках.
Если задано обучение по всем точкам, заготовки занимают пространственные положения в
заданных обучением точках.
Рис. 10.3.3 (g) Пространственное положение заготовок в точках укладки при заданном
составном пространственном положении
-803-
Счет последовательности слоев

Для изменения последовательности укладки через каждые несколько слоев введите количество
последовательностей слоев.
Счет последовательности слоев допустим только в том случае, если для расположения слоев
задано обучение по 2 точкам
(для других случаев счет последовательности слоев всегда равен 1).
В первом слое заготовки всегда укладываются в точках укладки в последовательности слоев 1.

Если счет последовательности слоев равен N, количество слоев и последовательностей слоев
одинаково вплоть до слоя N. Для слоя (N+1) и сверх последовательности слоев повторяются,
начиная с последовательности слоев 1.
Задайте высоту слоя только для последовательности слоев 1.
В отношении высоты каждой последовательности слоев, отклонение от положения в
последовательности 1 корректируется.
Рис. 10.3.3 (h) Пространственное положение в точках укладки при составном

пространственном положении
Если общее количество слоев менее 16, для счета последовательности слоев можно задать
номер, не превышающий общего количества слоев. Если затем для количества слоев задается
число меньшее, чем значение счета последовательности слоев, значение счета
последовательности слоев автоматически изменяется на количество слоев.
-804-
Ввод в режиме обучения последовательности укладки паллетизации
Пункт
1. На основании настройки исходных данных отображается высвечивается список точек
укладки, вводимых в режиме обучения.
Количество представляющих точек укладки, которое нужно записать, зависит от количества
рядов, стопок и слоев, заданных на экране ввода исходных данных. В примере, приведенном
на экране вверху, заданы четыре ряда, три стопки и пять слоев. Для каждой точки задается
количество рядов, стопок и затем слоев.
2. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо задать в режиме
обучения в качестве представляющей точки укладки.
3. Установите курсор на соответствующую строку, затем при нажатой клавише SHIFT и
нажмите клавишу F4 RECORD (запись). Запишется текущее положение робота.
Положения, которые еще не заданы в режиме обучения, отмечены звездочкой (*).

Положения, которые уже заданы в режиме обучения, отмечены знаком дефиса (-).
4. Чтобы показать данные позиционирования для заданной в режиме обучения
представляющей точки укладки, переместите курсор на заданный номер точки укладки и
затем нажмите F5 POSITION (положение). Отобразятся данные позиционирования.
-805-
Задать данные позиционирования также можно путем непосредственного ввода числовых

значений.
Для возврата к предыдущему экрану обучения последовательности укладки нажмите F4 DONE
(готово).
5. Нажатие клавиши FWD (вперед) при нажатой клавише SHIFT вызывает перемещение
робота к представляющей точке укладки, на которую наведен курсор.
Данную операцию можно выполнить для подтверждения точки, заданной в режиме
обучения.
6. Для возврата к предыдущему экрану обучения исходных данных нажмите F1 BACK (назад).
7. Нажмите F5 DONE (готово), чтобы показать экран настроек условий последовательности

траектории (BX или EX) или экран обучения последовательности траектории (B или E)
(подраздел 10.3.4 или 10.3.5).
Если используются последовательности слоев (E или EX), при нажатии F5 DONE (готово)
появится экран для задания последовательности укладки следующего слоя.
-806-
10.3.4 Настройка условий последовательности траектории

Экран, объясненный в этом разделе, не появляется при паллетизации B или E.
См. подраздел 10.3.5.
Экран настроек условий последовательности траектории паллетизации используется для
задания условий, показывающих, какая последовательность траектории должна
использоваться заранее для каждой точки укладки, если на экране обучения
последовательности траектории необходимо задать несколько последовательностей
траектории (см. подраздел 10.3.5).
Для паллетизации BX и EX можно отдельно задать несколько последовательностей траектории
для точек укладки.
Для паллетизации B и E этот экран не выводится, поскольку можно задать только одну
последовательность траектории.
Экран настроек условий последовательности траектории
Чтобы задать траекторию для каждой точки укладки, при задании исходных данных следует
задать требуемое количество последовательностей траектории. Задайте условие
последовательности траектории для каждой последовательности траектории.
1 Последовательность траектории 1 3 Последовательность траектории 3

2 Последовательность траектории 2
Рис. 10.3.4 (a) Паллетизация с использованием трех последовательностей траектории
-807-
Использование условий последовательности траектории

• При выполнении паллетизации используется последовательность траектории с номером
условия, для которого номера ряда, стопки и слоя в точке укладки соответствуют значениям
ряда, стопки и слоя (элемента) в условии последовательности траектории.
• В режиме непосредственного задания задайте для точки укладки номера с 1 по 127.
Звездочкой отмечены произвольные точки укладки.
• В режиме задания остатка задайте элемент условия последовательности траектории «m-n»
при помощи системы остатка для точки укладки.
Элемент слоя «3-1» обозначает слой, соответствующий значению точки укладки, при
делении которого на 3 в остатке получается 1.
• Если текущая точка укладки не соответствует ни одному условию последовательности
траектории, выдается сигнал об ошибке. Если текущая точка укладки соответствует двум
или нескольким условиям последовательности траектории, используется условие
последовательности траектории, соответствующее следующим условиям:
a. Используется условие последовательности траектории, заданное в режиме
непосредственного задания.
b. Если в режиме непосредственного задания заданы два или несколько условий
последовательности траектории, используется условие последовательности
траектории, заданное в режиме задания остатка. Если в режиме задания остатка
заданы два или несколько условий последовательности траектории, используется
условие последовательности траектории, в котором задано наибольшее значение для
m.
c. Если приведенным выше условиям a и b отвечают два условия последовательности
траектории или более, используется условие последовательности траектории,
имеющее наименьший номер условия последовательности траектории.
Ниже показана приоритетность типовых условий последовательности траектории:
Пример
PTN [1] = [*, 1 , 2 ]
PTN [2] = [*, * , 2 ]
PTN [3] = [*, 3-2, 4-1 ]
PTN [4] = [*, * , 4-1 ]
PTN [5] = [*, * , 2-1 ]
PTN [6] = [*, * ,* ]
В примере, приведенном на предыдущей странице, последовательность 1 используется для
точек укладки в стопке 1, последовательность 2 используется для точек укладки в стопке 2, а
последовательность 3 используется для точек укладки в стопке 3.
-808-
Рис. 10.3.4 (b) Паллетизация коробок с использованием восьми последовательностей траектории
Пример
PTN [1] = [1, 1 , 2-1 ]
PTN [2] = [2, 1 , 2-1 ]
PTN [3] = [1, 2 , 2-1 ]
PTN [4] = [2, 2 , 2-1 ]
PTN [5] = [1, 1 , 2-0 ]
PTN [6] = [2, 1 , 2-0 ]
PTN [7] = [1, 2 , 2-0 ]
PTN [8] = [2, 2 , 2-0 ]
В приведенном выше примере для каждых двух слоев определены и повторяются восемь
последовательностей траектории, поскольку в зависимости от положения коробки необходимо
задать различные траектории.
-809-
Настройка условий последовательности траектории паллетизации
Пункт
1. Пункты условия, которые необходимо ввести, отображаются в соответствии со значением,
заданным для счета последовательности в качестве исходных данных.
2. В режиме непосредственного задания установите курсор на точку, которую необходимо

изменить, и введите числовое значение. Чтобы задать звездочку (*), введите ноль.
3. В режиме задания остатка нажмите F4 MODULO.

Нужный элемент будет разделен на два подпункта. Введите значение для каждого
подпункта.
-810-
4. Для задания значений в режиме непосредственного задания нажмите F3 DIRECT.
5. Нажмите клавишу F1 BACK, чтобы снова показать предыдущий экран обучения точек
укладки.
6. Нажмите F5 DONE (готово), чтобы показать следующий экран обучения

последовательности траектории.
-811-
10.3.5 Ввод в режиме обучения последовательности траектории

На экране обучения последовательности траектории паллетизации задайте несколько точек
траектории, проходящих впереди и позади заготовки, находящейся на точке укладки после
укладки или разбора.
Точки траектории изменяются в зависимости от положения точки укладки.
Экран обучения последовательности траектории
1 Точки траектории для точки укладки 5 Точка подвода 2

2 Последовательность траектории 6 Точка подвода 1
3 Точка отвода 1 7 Точка укладки
4 Точка отвода 2
Рис. 10.3.5 Траектория паллетизации
-812-
Ввод последовательности траектории паллетизации в режиме обучения
Пункт
1. На основании настройки исходных данных отображается список точек траектории,
вводимых в режиме обучения.
Количество записываемых точек траектории зависит от количества точек подвода, заданных
на экране ввода исходных данных, и от количества точек ввода. В примере, приведенном на
экране вверху, количество точек подвода - 2 и количество точек отвода - 2.
2. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое нужно задать в режиме

обучения как точку траектории.
3. Переместите курсор в поле настройки, которое нужно заполнить в режиме обучения, и
введите положение при помощи одной из следующих операций.
a. Нажмите F2 POINT при нажатой клавише SHIFT. Если при нажатии на клавишу F2
POINT не будет одновременно нажата клавиша SHIFT, появится логическое меню
перемещения по умолчанию, на котором можно задать тип движения или скорость
подачи, и т. д.
(Эта клавиша отображается только для точек последовательности маршрута,
вводимого в режиме обучения.)
b. При нажатой клавише SHIFT нажмите F4 RECORD (запись).
Положение, которое еще не задано в режиме обучения, отмечено звездочкой (*).
-813-
4. Чтобы показать данные позиционирования для заданной обучением точки траектории,

переместите курсор на нужный номер точки траектории и нажмите F5 POSITION
(положение). Отобразятся данные позиционирования.
Задать данные позиционирования также можно путем непосредственного ввода числовых

значений.
Для возврата к предыдущему экрану обучения последовательности траектории нажмите
клавишу F4 DONE (готово).
5. Нажатием клавиши FWD (вперед) при нажатой клавише SHIFT можно переместить робота
в указанную курсором точку траектории. Данную операцию можно выполнить для
подтверждения точки, заданной в режиме обучения.
6. Для возврата к экрану обучения последовательности укладки нажмите F1 BACK (назад).
-814-
7. Для завершения экрана редактирования паллетизации и возвращения к экрану программы

нажмите клавишу F5 DONE (готово).
Команды паллетизации записываются в программу автоматически.
8. Нажмите F1 BACK, чтобы задать предыдущую последовательность траектории.

Нажмите F5 DONE (готово), чтобы задать следующую последовательность траектории.
9. После завершения ввода в режиме обучения всех последовательностей траектории нажмите
F5 DONE, чтобы выйти из экрана редактирования паллетизации и снова отобразить экран
программы.
Команда паллетизации автоматически записывается в программу.
10.Редактирование (например, изменение команды кисти, исполняемое в положении укладки,

или формат перемещения в точке траектории) может быть выполнено на этом экране
программы таким же образом, как и для обычных программ.
Подробнее о программах паллетизации см. в разделе 10.4 «Выполнение функции

паллетизации».
-815-
10.3.6 Примечания о вводе функции паллетизации в режиме обучения

• Функция паллетизации включена только в том случае, если программа содержит три
следующие команды:
команду паллетизации, команду перемещения паллетизации и команду конца паллетизации.
Если хотя бы одна из этих трех команд вводится в режиме обучения в подпрограмму с
помощью другой операции (например, копирования), нормальный режим работы
невозможно выполнять.
• После того, как все данные паллетизации введены в режиме обучения, номера паллетизации
автоматически записываются вместе с командами (командой паллетизации, командой
перемещения паллетизации и командой конца паллетизации). Пользователь может не
беспокоиться, что эти номера повторятся в других программах. (В каждой программе есть
собственные данные для номеров паллетизации.)
• В команде перемещения паллетизации невозможно задать C (круговое перемещение) как
формат движения.
• Для паллетизации в системе с расширенными осями имеются особые условия. Для системы
с расширенными осями см. раздел 10.6 «Функция паллетизации с расширенными осями».
-816-
10.4 ВЫПОЛНЕНИЕ ФУНКЦИИ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ

Выполнение функции паллетизации показано ниже.
1 Пример 6 Стопка
2 Положение ожидания 7 Точка укладки
3 Закрытие кисти 8 Ряд
4 Точка подвода 9 Слой
5 Точка отвода
Рис. 10.4 (a) Пример паллетизации
-817-
1 Команда паллетизации выполняется для 3 Робот раскрывает кисть в точке укладки и выпускает
вычисления положения точки траектории. Робот заготовку.
сначала перемещается в эту точку.
2 Робот переносит заготовку к точке укладки. 4 Выполняется оператор конца паллетизации и
происходит приращение значения регистра
Рис. 10.4 (b) Процесс укладки заготовок
-818-
10.4.1 Регистр паллетизации

Регистр паллетизации управляет положением текущей точки укладки. Когда выполняется
команда паллетизации, происходит обращение к значению, хранящемуся в регистре
паллетизации, и рассчитываются фактическая точка укладки и точки траектории. (См. раздел
7.5 « РЕГИСТР ПАЛЛЕТИЗАЦИИ»)
1 Ряд 3 Слой
2 Стопка
Рис. 10.4.1 (a) Регистр паллетизации
Регистр паллетизации указывает ряд, стопку и слой, которые используются для вычисления
положения точки укладки, когда выполняется команда паллетизации.
1 Если значение регистра паллетизации - [2, 2, 3]. 2 Если значение регистра паллетизации - [3, 2, 3].
Рис. 10.4.1 (b) Зависимость между регистром паллетизации и точкой укладки
Обновление регистра паллетизации

Положительное приращение (или отрицательное приращение) значения регистра
паллетизации происходит при выполнении команды конца паллетизации. Способ приращения
(отрицательного приращения) определяется в зависимости от настройки исходных данных.
Для паллетизации с 2 рядами, 2 стопками и с 2 слоями с заданным порядком ORDER = [RCL]
выполнение команды конца паллетизации изменяет регистр паллетизации следующим
образом:
1 Слой 3 Стопка
2 Стопка
Рис. 10.4.1 (c) Пример паллетизации с 2 рядами, 2 стопками и с 2 слоями
-819-
Табл. 10.4.1 (a) Порядок приращения (отрицательного приращения) регистра паллетизации
TYPE = TYPE = TYPE = TYPE =

[PALLET] [PALLET] [DEPALLET] [DEPALLET]
INCR = [1] INCR = [-1] INCR = [1] INCR = [-1]
Исходное значение [1, 1, 1] [2, 2, 1] [2, 2, 2] [1, 1, 2]
Инициализация регистра паллетизации

При нажатии F5 DONE (готово) после завершения настройки или изменения исходных данных
паллетизации задается режим ввода в режиме обучения последовательности укладки
паллетизации. В это время, автоматически инициализируется регистр паллетизации. (См.
подраздел 10.3.2 «Ввод исходных данных».)
Табл. 10.4.1 (b) Исходное значение регистра паллетизации
Исходные Исходные Исходное Исходное Исходное
данные данные значение значение значение
TYPE INCR ROWS COLUMNS LAYERS
(тип) (приращ.) (ряды) (стопки) (слои)
PALLET Положительное 1 1 1
(укладка) значение
PALLET Отрицательное Общее количество Общее количество 1
(укладка) значение рядов стопок
DEPALLET Положительное Общее количество Общее количество Общее количество
(разбор) значение рядов стопок слоев
DEPALLET Отрицательное 1 1 Общее количество
(разбор) значение слоев
-820-
10.4.2 Управление функцией паллетизации через

регистр паллетизации
При паллетизации с 5 рядами, 1 стопкой и 5 слоями необходимо подавить операцию укладки
для пятой заготовки в каждом четном слое.
(Укладка пяти заготовок в нечетных слоях и укладка четырех заготовок в четных слоях.)
1 В регистр паллетизации [1] загружается [ 1, 1, 1 ]. 3 Если значения ряда, стопки и слоя - [5, 1, 5],
выполняется переход к метке [3].
2 Если номер ряда - 5, а слоя - четное число, 4 Задание значений ряда, стопки и слоя для следующей
выполняется переход к метке [2]. операции укладки в регистре паллетизации [1].
Процедура 10-6 Отображение состояния паллетизации
Пункт
1. Для отображения состояния паллетизации установите курсор на команде паллетизации, а
затем нажмите F5 LIST (список). Отображаются текущая точка укладки и значение регистра
-821-
10.5 ИЗМЕНЕНИЕ ФУНКЦИИ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ

Изменение функции паллетизации
Данные паллетизации и команды паллетизации, которые вводились в режиме обучения, в
дальнейшем можно изменить.
Процедура 10-7 Изменение данных паллетизации
Пункт
1. Установите курсор на команде паллетизации, которую необходимо изменить, затем
нажмите F1 MODIFY (изменить) для отображения меню изменения.
2. В меню изменения выберите экран-адресат редактирования паллетизации.
Для возврата возвращаться к предыдущему экрану редактирования паллетизации, нажмите F1

BACK (назад).
Для перехода к следующему экрану редактирования паллетизации, нажмите F5 DONE
(готово).
После того, как данные паллетизации изменились, из любого экрана паллетизации можно
вызвать обычный экран редактирования. В этом случае новые данные после внесения
изменений сохраняются и имеют силу.
3. Когда внесение изменений закончено, нажмите NEXT (далее) «>» чтобы вызвать
следующую страницу. Затем нажмите F1 PROG.
-822-
Процедура 10-8 Изменение номера паллетизации
Пункт
1. Установите курсор на команде паллетизации, имеющей номер паллетизации, который
необходимо изменить, затем введите новый номер.
Одновременно с изменением номера паллетизации команды паллетизации изменяются номера

паллетизации перемещения паллетизации и команды конца паллетизации.
При изменении номеров паллетизации убедитесь, что новые номера не используются
другими командами паллетизации.
-823-
10.6 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ДЛЯ

РАСШИРЕННЫХ ОСЕЙ
В настоящем разделе разъясняются специальные элементы при использовании паллетизации
на системе с расширенными осями.
При вводе в режиме обучения нижней точки или точки маршрута для паллетизации, которые
отличаются от обычного ввода в режиме обучения команды перемещения, в положение,
которое удаляется, записывается положение расширенных осей.
Выполнение
При выполнении паллетизации паллетизация будет выполнена в положении расширенных
осей, в котором они тогда находились. (Робот автоматически не возвращается в положение
расширенных осей при вводе в режиме обучения нижних точек или точек маршрута.)
Например, на системе с линейной расширенной осью, когда команда паллетизации
выполняется в точке на удалении 1000 мм от положения паллетизации, введенного в режиме
обучения, робот выполнит такое же перемещение, какое было введено в режиме обучения в
положении, которое находится на удалении 1000 мм от положения, введенного в режиме
обучения.
Ввод положения/изменение в режиме обучения

При вводе в режиме обучения точек маршрута/нижних точек для паллетизации на системе с
расширенными осями или при изменении положения, необходимо обращать внимание на
следующее.
• При вводе в режиме обучения точек маршрута/нижних точек для паллетизации это
необходимо выполнять в фиксированной точке.
Если положение расширенных осей смещается при вводе в режиме обучения точек
маршрута/нижних точек для одной и той же паллетизации, робот будет следовать
траектории, отличной от траектории, введенной в режиме обучения во время выполнения
программы.
• При изменении положения перед изменением переместите робота в положение
расширенных осей в точках маршрута/нижних точках, введенных в режиме обучения.
Рис. 10.6 Функция паллетизации для расширенных осей
-824-
10.7 ВВОД В РЕЖИМЕ ОБУЧЕНИЯ ВСЕХ

ТОЧЕК ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
Ввод в режиме обучения всех точек паллетизации позволяет выполнять укладку (или разбор)
заготовок без изменения введенной в режиме обучения формы, путем изменения системной
переменной.
Операция
Для укладки (или разбора) заготовок без изменения пространственной ориентации и формы,
заданных в режиме обучения, установите следующие значения:
1. На экране системных переменных, задайте значение системной переменной $PALCFG.
$FREE_CFG_EN - TRUE (истина) (исходное значение - TRUE).
2. На экране исходных данных паллетизации, задайте INTER для управления положением в
пространстве в направлении ряда, стопки или слоя, для которого задан режим расположения
FREE (свободный).
Для каждой введенной в режиме обучения заготовки в заданном направлении, все заготовки,
соответствующие введенной в режиме обучения заготовке, укладываются (или разбираются) с
такой же пространственной ориентацией и формой, как для введенной в режиме обучения
заготовки.
Ниже приводится пример паллетизации для нерегулярного расположения четырех рядов, двух
стопок и пяти слоев.
1 Слой 4 Введенная в режиме обучения заготовка

2 Стопка 5 Заготовка, не введенная в режиме обучения
(точка укладки рассчитывается от положения
введенной в режиме обучения заготовки.)
3 Ряд
Рис. 10.7 Ввод в режиме обучения всех точек паллетизации
Задаются следующие исходные данные паллетизации:
ROWS = [4 FREE INTER]

COLUMNS = [2 LINE FIX]
LAYERS = [5 LINE FIX 1]
В этом примере FREE и INTER задаются в направлении ряда.
Если системная переменная $PALCFG.$FREE_CFG_EN установлена на TRUE (истина) при
этом условии, используются следующие формы:
• Форма для укладки (разбора) заготовок в ряду 1: Форма в P [1,1,1]
-825-
1. Параметры FREE и INTER можно задать одновременно только в одном направлении ряда,
стопки и слоя (если эту функцию не нужно использовать, установите системную
переменную $PALCFG.$FREE_CFG_EN на FALSE (ложь)).
Причина в том, что если FREE и INTER заданы одновременно в двух или нескольких
направлениях ряда, стопки и слоя, должны создаваться две или несколько форм, которые
будут приняты в положении заготовки, не введенном в режиме обучения (заготовка, для
которой точка укладки рассчитывается от положения введенной в режиме обучения
заготовки).
Если такая настройка сделана в программе, программа вызывает ошибку с индикацией

«PALT-024 Caluculation error occured » (ошибка расчета) и ее невозможно выполнить.
2. Тщательно введите в режиме обучения программу так, чтобы программа не останавливалась
сигналом об ошибке из-за несоответствия формы.
Если форма в текущем положении отличается от данных формы для целевого положения,
робот не может двигаться в режиме линейного перемещения (происходит сигнал об ошибке
из-за несоответствия формы и выполнение программы останавливается).
Форма в точке укладки используется для формы в точке отвода или подвода во время
паллетизации. Поэтому если команда операции паллетизации, которую необходимо
выполнить в первую очередь, находится в режиме линейного перемещения, если делается
попытка выполнить строку, может произойти несоответствие формы в зависимости от
формы робота.
Во избежание такой проблемы, задайте режим работы в системе координат шарнира для
первой команды операции паллетизации.
Например, чтобы избежать сигнала об ошибке из-за несоответствия формы, можно

использовать следующие приемы программирование для паллетизации с тремя точками
подвода и двумя точками отвода.
:
10:PLLETIZING-EX_1
11:J PAL_1[A_3] 100% FINE
12:L PAL_1[A_2] 500mm/sec CNT50
13:L PAL_1[A_1] 300mm/sec CNT10
14:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE
15:Open hand 1
16:L PAL_1[R_1] 300mm/sec CNT10
17:L PAL_1[R_2] 500mm/sec CNT50
18:PALLETIZING-END_1
:
-826-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-1/01
11 Пульт обучения FANUC iPendant
-827-
B-82284RU-1/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
11.1 КРАТКИЙ ОБЗОР

iPendant - это пульт обучения робота с веб-интерфейсом, с большим цветным
жидкокристаллическим экраном дисплея.
Этот пульт обучения позволяет, одновременный обращаться к нескольким элементам данных,
и их доступность значительно увеличена.
Текущий интерфейс пользователя также доступен в этом пульте обучения, поэтому те, кто
знаком с работой на обычном пульте обучения, могут легко начать пользоваться этим пультом
обучения.
В этой главе главным образом описываются различия между обычным пультом обучения и
пультом обучения iPendant.
Операции, которые не описаны в настоящем руководстве, одинаковы для обычного пульта
обучения и пульта обучения iPendant.
От обычного пульта обучения отличаются следующие элементы:
• Светодиодный индикатор программы
В обычном пульте обучения для отображения состояния используются 11 светодиодов, а в
пульте обучения iPendant состояние отображается при помощи значков в окне состояния на
экране.
• Функция разделения экрана
Пульт iPendant может отображать два или три разделенных экрана, а также один экран, что
дает возможность одновременной проверки нескольких элементов данных.
• Как переключаться между экранами при отображении нескольких экранов
При отображении нескольких экранов одновременно можно поочередно переключаться
между экранами для обращения к экрану выполнения операции.
• Функция отображения одного экрана и подокна состояния
Эта функция отображает информацию, например, текущее положение и аварийные сигналы
со значками в подокне состояния (левый экран).
• Экранные меню вызываются нажатием клавиши MENU (меню) и клавиш, отображаемых на
экране редактирования
Экранные меню, которые отображаются все одновременно, позволяют быстро перейти в
нужный экран и быстро вставить необходимую команду.
• Экран браузера Интернет
Можно ввести Интернет-адрес для доступа к данным по сети.
• Цвет индикации согласно степени сигнала об ошибке
Каждое сообщение на экране списка сигналов об ошибке отображается в цвете, заданном
согласно его степени.
Пульт iPendant - это дополнительная функция.
-828-
11.2 ВНЕШНИЙ ВИД И ОПЕРАЦИИ

В настоящей главе описывается внешний вид пульта iPendant и операции, относящиеся к
iPendant.
11.2.1 Внешний вид и органы управления

На рис. 11.2.1 показано расположение кнопки аварийной остановки, выключателя пульта
обучения и переключателей аварийной блокировки.
1 Кнопка аварийной остановки 3 Выключатель пульта обучения

2 Переключатели аварийной блокировки (*1) 4 *1 Трехпозиционный переключатель
Рис. 11.2.1 Выключатели пульта обучения
-829-
11.2.2 Клавиши
На рис. 11.2.2 показано расположение клавиш пульта iPendant.
В настоящем разделе описывается действие клавиши изменения фокуса экрана/разделения
экрана, а также клавиши диагностики/справки, имеющихся на пульте iPendant.
1 Клавиша изменения фокуса экрана/разделения экрана 2 Клавиша диагностика/справка
Рис. 11.2.2 Клавиши пульта обучения
Таблица 11.2.2 Клавиши, относящиеся к меню
Однократное нажатие этой клавиши изменяет экран выполнения операции.
Нажатие этой клавиши вместе с клавишей SHIFT разбивает экран
(один экран, два экрана, три экрана или экран состояния/один экран).
Однократное нажатие этой клавиши вызывает переход в экран подсказок.

Нажатие этой клавиши вместе с клавишей SHIFT вызывает переход в экран
сигналов об ошибке.
-830-
11.2.3 Окно состояния

Окно в верхней части экрана пульта iPendant называется окном состояния.
В этом окне отображаются восемь программных светодиодов, индикация сигналов об ошибке,
а также и значение коррекции.
Каждый программный светодиод «включен», если отображается вместе со значком, или
«выключен», если отображается без значка.
-831-
Таблица 11.2.3 Описание программных светодиодов

Светодиоды
(Верхний: включен, Описание
нижний: выключен)
Busy (занят) Указывает, что робот работает.
Этот светодиод включен во время выполнения программы.
Он также включен, если занят принтер или дисковод.
Step (пошаговый) Указывает, что робот находится в пошаговом режиме работы.
Hold (приостановка) Указывает, что нажата клавиша приостановки (HOLD) или поступает
сигнал остановки подачи.
Fault (отказ) Указывает, что выдается сигнал об ошибке.
Run (выполнение) Указывает, что выполняется программа.
I/O (ввод-вывод) Светодиод приложения.

Это пример светодиода для инструмента манипуляции.
Prod Светодиод приложения.

TCyc Светодиод приложения.

-832-
11.2.4 Разбивка экрана
Нажатие клавиши вместе с клавишей SHIFT

вызывает следующее экранное меню.
Рис. 11.2.4 (a) Меню разбивки экрана (экранное меню)
Таблица 11.2.4 Описание меню разбивки экрана
Single На экране отображается только один элемент данных. Экран не разбит.

(один)
Double Разбивает экран на правый и левый экраны.
(двойной)
Triple Разбивает правый экран на верхнюю и нижнюю часть экрана и отображает три
(тройной) экрана.
Status/Single Разбивает экран на правый и левый экраны. Правый экран немного больше, чем
(состояния/один) левый экран, и подокно состояния со значками отображается на левом экране.
Change focus Переносит фокус на экран выполнения операции при отображении нескольких
(изменить фокус) экранов.
-833-
Рис. 11.2.4 (b) Пример отображения двойного экрана
Рис. 11.2.4 (c) Пример отображения тройного экрана
-834-
Рис. 11.2.4 (d) Пример отображения одного экрана/экрана состояния
-835-
11.2.5 Изменение экрана выполнения операции
Нажатие этой клавиши поочередно переключает экран выполнения операции.
Строка заголовка экрана, в котором можно работать, отображается синим цветом, а рамка
экрана отображается красным цветом.
Нажмите эту клавишу вместе с клавишей SHIFT. Появится следующее экранное меню.
Выбрав «5 Change focus» (изменить фокус) в этом меню, можно также переключать экран
выполнения операции.
Рис. 11.2.5 Меню переключения экрана
-836-
11.2.6 Экран браузера Интернет

Чтобы отображать экран браузера Интернет, нажмите клавишу MENU (меню).
Появится следующее экранное меню:
Рис. 11.2.6 (a) Экранное меню
Выберите «BROWSER» в экранном меню. Появится следующий экран:
Рис. 11.2.6 (b) Экран браузера Интернет
-837-
Выберите «Add a Link» (добавить ссылку) и нажмите клавишу ENTER (ввод).

Появится следующий экран ввода ссылки:
Рис. 11.2.6 (c) Экран ввода ссылки
Установите курсор в поле «Enter a Name» (введите имя) или «Enter an Address» (введите адрес)
на вышеуказанном экране и нажмите клавишу ENTER.
Появится следующая программная клавиатура. Введите буквенные и другие символы.
После подтверждения введенных данных нажмите клавишу exit (выход) в нижнем правом углу
праве для выхода из программной клавиатуры.
-838-
В следующем экране с примером введены имя и адрес.
После ввода имени и адреса установите курсор на кнопку continue (продолжить) и нажмите
После нажатия кнопки «continue» (продолжить) введенная информация ссылки отображается

Рис. 11.2.6 (d) Экран ссылки
-839-
11.2.7 Меню выбора экрана и экранные меню на экране

редактирования
Нажатие клавиши MENU (меню) отображает следующее экранное меню.
Установка курсора на пункт меню с символом (см. слева) отображает его
следующее подменю. Используйте клавишу со стрелкой вправо, чтобы выбрать
пункт, соответствующий экрану, который необходимо вызвать.
Рис. 11.2.7 (a) Меню выбора экрана

Нажатие F1 INST на экране редактирования отображает следующие экранные меню.
Можно обратиться к всем командам по очереди. Установите курсор на нужную команду, чтобы
вставить ее.
Рис. 11.2.7 (b) Экранные меню на экране редактирования
-840-
11.2.8 Подокно состояния

Подокно состояния графически отображает различные типы состояний.
Для отображения подокна состояния выберите «4 Status/Single» в следующем экранном меню:
Левый экран из следующих двух экранов - это подокно состояния.

Установите курсор на «Position Display» (экран координат), «Operator Panel» (панель
оператора) или «Safety Signals» (аварийные сигналы) и нажмите клавишу ENTER.
Появится соответствующий экран состояния.
Рис. 11.2.8 Подокно состояния
-841-
11.2.8.1 Дисплей текущего положения

При выборе «Position Display» (экран координат) появится следующий экран:
11.2.8.2 Дисплей состояния панели оператора

При выборе «Operator Panel» (панель оператора) появится следующий экран:
Каждый графический индикатор включен или выключен, согласно состоянию удаленного
-842-
11.2.8.3 Дисплей состояния аварийного сигнала

При выборе «Safety Panel» (панель защит) появится следующий экран:
Каждый графический индикатор включен или выключен, согласно состоянию
соответствующего аварийного сигнала.
-843-
11.2.9 Цвет индикации согласно степени сигнала об ошибке

На следующем экране хронологии сигналов об ошибке каждое сообщение отображается
цветом, заданным согласно степени соответствующего сигнала об ошибке.
Цвет, назначенный каждой степени сигнала об ошибке, указан ниже:
Степень сигнала об ошибке Цвет Описание

NONE (нет) Белый Не влияет на выполняемую программу.
WARN (предупреждение)
PAUSE.L (пауза лок.) Желтый Выполняемая программа останавливается, ее
PAUSE.G (пауза гл.) можно перезапустить после того, как устранена
причина сигнала об ошибке.
STOP.L (останов лок.) Желтый Выполняемая программа останавливается, ее
STOP.G (останов гл.) можно перезапустить после того, как устранена
причина сигнала об ошибке.
SERVO (серво) Красный Выполняемая программа останавливается ее
SERVO2 (серво2) невозможно перезапустить.
ABORT.L (авар. прекр. лок.) Красный Выполняемая программа останавливается ее
ABORT.G (авар. прекр. гл.) невозможно перезапустить.
SYSTEM (система) Красный Выполняемая программа останавливается ее
невозможно перезапустить.
RESET(*) (сброс) Синий
SYST-026 System normal Синий
power up(*) (нормальное
включение системы)
Сообщения «RESET» (сброс) и «SYST-026 System normal power up» (нормальное включение
системы) отображаются синим цветом.
-844-
11.3 СЕНСОРНЫЙ ЭКРАН

В качестве опции пульт iPendant комплектуется сенсорным экраном.
Экраны, на которых можно выполнять операции при помощи сенсорного экрана, следующие.
Имейте в виду, что не все операции можно выполнить при помощи сенсорного экрана.
• Экран Operation Panel (панель управления)/ экран BROWSER (экран браузера Интернет) /
экран подокна состояния
• Программная клавиатура
• Переключение экранов
(При отображении нескольких экранов, переход в нужный экран достигается касанием
нужного экрана.)
11.4 НАСТРОЙКА пульта iPendant
Контроллер R-J3iC позволяет настраивать различные экраны iPendant.
В этом разделе изложен порядок настройки пульта iPendant.
Экраны пользователя
При помощи функции экранов пользователя можно сохранить до восьми часто используемых
состояний экранов пользователя, определяемых пользователем, с отображением в одном окне
или с несколькими окнами. Например, если экран сигналов об ошибке, экран файлов и экран
ввода-вывода обычно отображаются при помощи окна с 3 экранами, этот комплект экранов
можно определить как «экран пользователя». При сохранении экрану пользователя
назначается имя, которое отображается как пункт в «User Views» (экраны пользователя) в
меню дисплея, что позволяет вызывать экран пользователя, выбрав его. Пункт экранов
пользователя, описанный выше, отображается как «Alarm |FILE| Cell I» в списке User Views
(экранов пользователя).
Для добавления набора меню в качестве экрана пользователя используйте процедуру 11-1.
Для изменения списка экранов пользователя используйте процедуру 11-2.
-845-
Процедура 11-1 Добавление экранов пользователя

Пункт
1. На пульте iPendant отобразите набор экранов, которые будут добавлены в число экранов
2. Нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT и нажмите клавишу DISP.
3. Выберите «User Views» (экраны пользователя).
Например, появится экран, показанный ниже.
Рис. 11.4 (a) Добавление экранов пользователя
1. Выдерите «Add Current» (добавить текущий) Набор экранов, отображаемый в настоящий

момент, добавляется в список как «название экрана» (для дисплея с 1 экраном), «название
экрана|название экрана» (для дисплея с 2 экранами) или «название экрана|название
экрана|название экрана» (для дисплея с 3 экранами).
2. Для каждого экрана пользователя, который необходимо добавить, повторите пункты 1 - 4.
3. Для отображения экранов пользователя, сохраненных в списке «User Views» (экраны
пользователя), нажмите и удерживайте нажатой клавишу Shift и нажмите клавишу DISP
Переместите курсор в пункт «User Views» и из списка экранов пользователя выберите экран
пользователя, который необходимо отобразить.
-846-
Процедура 11-2 Изменение экранов пользователя

Пункт
4. Выберите iPendant Setup (настройка iPendant). Появится экран общей настройки iPendant.
Рис. 11.4 (b) Экран общей настройки iPendant
-847-
5. Выберите iPendant User Views Setup (настройка экранов пользователя iPendant) Например,
появится экран, показанный ниже.
Рис. 11.4 (c) Экран настройки экранов пользователя iPendant

6. Чтобы удалить один пункт из списка «User Views» (экраны пользователя), переместите
курсор в пункт экрана пользователя, который необходимо удалить, и нажмите F4 CLEAR.
Список экранов пользователя автоматически обновится.
7. Чтобы удалить все пункты из списка «User Views» (экраны пользователя), нажмите
Shift и F4 ERASE.
Список экранов пользователя автоматически сотрется.
8. Для отображения основного экрана общей настройки iPendant нажмите F2 BACK
(назад).
-848-
Menu Favorites (избранные меню)

При помощи функции «избранные меню» можно создать и сохранить список наиболее часто
отображаемых меню.
Для задания списка избранных меню используйте процедуру 11-3.

Для изменения списка избранных меню используйте процедуру 11-4.
Процедура 11-3 Добавление меню в список избранных меню

Пункт
1. Вызовите меню, которое необходимо добавить в список избранных меню.
2. Нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT и нажмите клавишу DISP.
3. Выберите Menu Favorites (избранные меню).
4. Выберите «Add Current» (добавить текущее).
Меню, отображаемое в настоящий момент, добавлено в список. См. рис. 11.4 (b).
Рис. 11.4 (d) Добавление к избранным меню

5. Для отображения меню, сохраненного в списке избранных меню, нажмите и
удерживайте нажатой клавишу Shift и нажмите клавишу DISP. Переместите курсор в пункт
«Menu Favorites » (избранные меню) и выберите меню из списка.
-849-
Процедура 11-4 Изменение избранных меню

Пункт
4. Выберите iPendant Setup (настройка iPendant).
5. Выберите iPendant Menus Favorite Setup (настройка избранных меню пульта iPendant).
Рис. 11.4 (e) Экран настройки изменения избранных меню

6. Чтобы удалить один пункт из списка «Menu Favorites» (избранные меню), переместите
курсор в пункт, который необходимо удалить, и нажмите F4 CLEAR. Список избранных
меню автоматически обновится.
7. Чтобы удалить все пункты из списка «Menu Favorites» (избранные меню), нажмите
Shift и F4 ERASE.
Список избранных меню автоматически сотрется.
8. Для отображения основного экрана настройки iPendant нажмите F2 BACK (назад).
-850-
Хронология
В списке хронологии записаны восемь последних отображенных меню. Этот список создается
автоматически и его изменить невозможно. При выборе имени в списке появится экран с этим
именем.
Рис. 11.4 (f) Экран хронологии
Настройка экрана HMI

При использовании HMI на пульте iPendant можно настроить экраны пульта обучения согласно
приложению. При помощи функции настройки экрана HMI можно задать доступные опции
меню, чтобы отображались конкретные наборы меню HTM или STM. Можно отобразить
заданный по умолчанию набор меню и создавать набор меню .HTM или .STM, относящихся к
пользователю, и отобразить его.
Меню пользователя сохраняются в FRH:CGTP\USRHMIQK.HTM и
FRH:CGTP\USRHMIFL.HTM. Для дистанционного подключения файлы по умолчанию -
FRH:CGTP\REMHMIQK.HTM и FRH:CGTP\REMHMIFL.HTM. Страницы по умолчанию,
которые создаются каждый раз при включении контроллера, - это FRH:CGTP\IPHMIQK.HTM
и FRH:CGTP\IPHMIFL.HTM. Обычно, операторы не имеют доступа к FRH:CGTP\DEVICE,
поэтому эти файлы невозможно изменить или удалить случайно.
Для создания пользовательского полного меню HMI или быстрого меню используйте
процедуру 11-5.
Для определения и настройки полного меню HMI, быстрого меню и дистанционного меню
используйте процедуру 11-6.
-851-
Создание пользовательского полного меню HMI или быстрого меню
Пункт
4. Выберите iPendant Setup (настройка iPendant). Появится экран, показанный ниже.
Рис. 11.4 (g) Экран настройки iPendant

5. Выберите «iPendant HMI Setup». Появится экран, показанный ниже.
-852-
Рис. 11.4 (h) Экран настройки HMI iPendant

6. С начальными настройками полное меню HMI пульта iPendant сохраняется в
IPHMIFL.HTM, а быстрое меню HMI iPendant сохраняется в IPHMIQK.HTM. Сделав копии
этих файлов и отредактировав их, можно создать пользовательские полные и быстрые меню
HMI. Для создания копий первоначально установленных файлов нажмите F4 BACKUP
(резервное копирование). При этом копия каждого файла сохраняется на стандартное
устройство.
7. Перенесите копии файлов на персональный компьютер, чтобы их можно было
редактировать.
В файле полного меню HMI (IPHMIFL.HTM) должен быть пункт меню «iPendant Setup»
(настройка iPendant). Если в контроллере можно использовать пароли, в файле быстрого
меню HMI (IPHMIQK.HTM) должен быть пункт меню «Passwords» (пароли). Если
необходимо, сохраните эти пункты меню. Если эти пункты меню отсутствуют, созданные
файлы меню не будут работать нормально.
8. Добавьте в файлы или удалите из файлов пункты меню, как это необходимо.
9. Верните файлы в контроллер.
10.Для установки и использования созданных файлов используйте процедуру 11-6.
-853-
Процедура 11-6 Настройка выбора полного меню, быстрого меню и

дистанционного меню HMI
Пункт
4. Выберите iPendant Setup (настройка iPendant).
Появится экран, аналогичный показанному на рис. 11.4 (e).
5. Выберите «iPendant HMI Setup». Появится экран, аналогичный показанному на рис. 11.4 (f).
6. Затем возможно выбрать файл HTM или STM, который будет отображаться вместо полного
меню, быстрого меню, дистанционного полного меню и дистанционного быстрого меню.
a. Для выбора файла HTM или STM на устройстве контроллера по умолчанию нажмите
синюю линейку, находящуюся внизу меню, которое необходимо установить.
Появится список доступных файлов HTM и STM.
b. Выберите имя нужного файла и нажмите ENTER (ввод).
c. Продолжайте выбирать файлы для отдельных меню: User HMI Full (пользовательское
HMI полное), User HMI Quick (пользовательское HMI быстрое), Remote HMI Full
(дистанционное HMI полное) и Remote HMI Quick (дистанционное HMI быстрое).
d. Нажмите F3 SUBMIT (внести изменения).
Имя, отображаемое на синей линейке, исчезает, это указывает, что настройка
закончена.
7. Для включения режима выбранного полного или быстрого меню HMI или режима
дистанционного полного или быстрого меню HMI щелкните в квадратном поле рядом с
выбираемым вариантом, расположенным внизу экрана, и нажмите F3 SUBMIT (внести
изменения).
Нажмите «F3», и поле выбора исчезнет, это указывает, что выбор сделан.
Для установки полного меню HMI нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экран,
показанный ниже.
-854-
Рис. 11.4 (i) Полное меню HMI iPendant

Чтобы установить быстрое меню HMI, нажмите клавишу «FCTN» и выберите «QUICK/FULL
MENUS» (быстрое/полное меню).
-855-
Рис. 11.4 (j) Быстрое меню HMI iPendant

8. Чтобы выключить клавиши SELECT (выбор), EDIT (редактировать) или DATA
(данные) в режиме HMI, прокруткой экрана перейдите вниз и щелкните квадратное поле
рядом с именем нужной клавиши. Например, появится экран, показанный ниже.
-856-
Рис. 11.4 (k) Экран настройки HMI iPendant, если необходимо выключить клавишу DATA
(данные)
После щелчка на нужной клавише нажмите F3 SUBMIT (внести изменения).
После нажатия F3 поле выбора исчезнет, это указывает, что выбор сделан.
При каждом появлении экрана настройки HMI появляется отметка в поле выбора и
обозначаются текущие настройки.
9. Чтобы сохранить все файлы HMI на стандартное устройство, нажмите F4 BACKUP

(резервное копирование).
При этом все файлы копируются из FRH:\CGTP\ на стандартное устройство в режиме
замены.
10.Для вызова предыдущего меню нажмите F2 BACK (назад).
-857-
11.5 ОГРАНИЧЕНИЯ
• Одновременно можно открыть несколько экранов редактирования программы.
Экран может быть открыт в каждом окне.
Программа, которая будет выполнена - это программа, выбранная в левом окне.
Выполнение программы с пульта обучения возможно, только если левое окно - это окно, в
котором работает пользователь.
Экран редактирования всегда отображается в левом окне.
• Если одновременно отображается два или несколько экранов, один и тот же экран меню
может не отображаться на этих экранах.
Пример: экран интерактивного изменения положения
* NetFront производства ACCESS Co. Ltd. принят для выполнения функции доступа к Интернет
настоящего изделия.
* NetFront - это зарегистрированный товарный знак компании Access Co. Ltd. в Японии.
* Часть программного обеспечения настоящего изделия включает модули, разработанные

компанией Independent JPEG Group.
* В настоящем изделии используется технология, включенная в патент LZW, принадлежащий

Unisys Co. Ltd. Вы должны подчиняться следующим ограничениям.
(1) Запрещается изменять или копировать программное обеспечение настоящего изделия.

Запрещается продавать или передавать программное обеспечение, извлеченное из настоящего
изделия.
(2) Запрещается использовать программное обеспечение настоящего изделия по назначению,

отличному от функции браузера.
(3) Запрещается использовать технологию, включенную в патент LZW, принадлежащий Unisys

Co. Ltd., без настоящего изделия.
-858-
12. Контроллер точечной сварки SPOT TOOL+ B-82284RU-1/01
12 Контроллер точечной сварки SPOT TOOL+
-859-
B-82284RU-1/01 12. Контроллер точечной сварки SPOT TOOL+
12.1 НАСТРОЙКА
В настоящей главе описываются концепция, терминология и пункты настройки, необходимые
для нормальной работы контроллера SPOT TOOL+.
12.1.1 Терминология SpotTool+

Для нормальной установки и использования SpotTool+ необходимо ознакомится со
следующими понятиями: сварочные клещи, сварочный контроллер и оборудование.
Ниже приводятся примеры производственных ячеек для точечной сварки и перечислено
количество оборудования, сварочных клещей и сварочных контроллеров, использованных в
каждой системе.
1 Оборудование 3 Сварочный контроллер

2 Сварочные клещи
-860-
Сварочные клещи, сварочный контроллер

Сварочные клещи выполняют сварку под управлением сварочного контроллера.
Один сварочный контроллер может управлять одними или несколькими сварочными клещами.
В производственной ячейке можно использовать одни или несколько сварочных клещей.
Каждые сварочные клещи могут управляться сварочным контроллером, или несколько
сварочных клещей могут управляться одним сварочным контроллером.
Оборудование
Сварочные клещи подключаются к сварочному оборудованию.
Оборудование - это любое устройство, на котором установлены сварочные клещи, например,
робот или стойка.
На единицу сварочного оборудования можно установить до двух сварочных клещей.
С контроллером SpotTool+ можно использовать до пяти единиц оборудования. Одновременно
может выполнять сварку только одна единица оборудования.
Если имеются двое сварочных клещей, каждые подключены к различному оборудованию,
одновременно можно выполнять сварку только одними сварочными клещами.
Если имеются двое сварочных клещей, подключенных к одному и тому же оборудованию, эти
двое сварочных клещей могут выполнять сварку одновременно.
Определение оборудования
В конфигурации SpotTool+ определяется каждая единица оборудования, включая информацию
о функциях подключенных сварочных клещей.
Эти функции включают такие пункты, как изменяемое давление сварочных клещей и ход упора
сварочных клещей.
Если имеются двое сварочных клещей с различной конфигурацией, которые подключены к
одному и тому же оборудованию, включите все функции, доступные на всех сварочных
клещах, даже если некоторые пункты используют только одни сварочные клещи.
При выполнении контролером SpotTool+ программы сварки, он проигнорирует пункты,
которые не относятся к конкретным сварочным клещам, потому что будет отсутствовать
конфигурация ввода-вывода для поддержки этих пунктов.
Вопросы и ответы
Для понимания того, что имеется в вашей системе, пользуйтесь вопросами и ответами в
следующей таблице.
-861-
Вопросы и ответы терминологии

Вопрос Имеется трое сварочных клещей и три сварочных контроллера.
Какое количество оборудования необходимо указать для контроллера SpotTool+?
Ответ Для контроллера SpotTool+ можно указать, что имеется 2 или 3 единицы
оборудования:
Опция 1: 2 единицы оборудования, где:
- Оборудование 1 включает 2 сварочных клещей, 2 сварочных контроллера
- Оборудование 2 включает 1 сварочные клещи, 1 сварочный контроллер
Опция 2: 3 единицы оборудования, где:
Преимущество опции 1 - это то, можно одновременная выполнять сварку двумя
сварочными клещами на оборудовании 1. Преимущество опции 2 - это то, что
облегчается понимание экранов контроллера SpotTool+ и клавиш пульта обучения
GUN (сварочные клещи) и BACKUP (упор).
Вопрос Каков наилучший способ оптимизировать количество имеющегося оборудования?
Ответ Сложите количество имеющихся сварочных клещей. Сложите количество
используемых сварочных контроллеров. Большую сумму разделите на 2. Если есть
остаток, сложите его с результатом. Результат - оптимальное количество
оборудования. Например, в опции 1 предыдущего вопроса,
- 3 сварочных контроллера, делить на 2 = 1, плюс остаток 1
- 1 + 1 = 2; используйте 2 единицы оборудования.
Кроме того, можно рассмотреть имеющееся оборудование.
Если имеется трое сварочных клещей, имеется одно из следующего:
- 3 автономных единицы оборудования, одни сварочные клещи на каждой
- 2 сварочных клещей на одной единице оборудовании и одни сварочные клещи
отдельно
Вопрос Имеются двое различных сварочных клещей, у одних есть ход упора сварочных
клещей, у других нет.
У одних есть клапан регулировки давления, у и других нет.
С учетом этого, нужно ли мне определить 2 единицы оборудования?
Ответ Нет. Контроллер SpotTool+ позволяет иметь различную конфигурацию сварочных
клещей с одной единицей оборудования.
Однако экран SPOT CONFIG (конфигурация) позволяет задать только одну
конфигурацию для одной единицы оборудования. Подробную информацию об экране
SPOT CONFIG см. в следующем разделе. Во время установки программного
обеспечения на экране SPOT CONFIG включите (ENABLE) все опции, которые
относятся к любым сварочным клещам. В вашем примере, включите ход упора
сварочных клещей и изменяемое давление. Команда SPOT[] в программе пульта
обучения покажет все поля, которые были включены, но при выполнении команды
сварки контроллером SpotTool+ он проигнорирует любые данные, для которых не
назначен ввод-вывод. Убедитесь, что точки ввода-вывода для сварочных клещей без
хода упора установлены на ноль на экране I/O SPOT EQUIP (ввод-вывод
оборудования точечной сварки).
-862-
12.1.2 Настройка конфигурации точечной сварки

Этот пункт необходимо задать при настройке системы согласно спецификации используемых
сварочного контроллера и сварочных клещей. Что касается экрана точечной сварки и т.д.,
отображаемый пункт отличается, согласно содержимому, заданному в нем. Если задана опция
сварочных клещей с сервоприводом, на экране настройки сварочных клещей добавляется
настройка сервопривода.
Подробную информацию см. в руководстве сварочных клещей с сервоприводом.
В таблице 12.1.2 этот пункт выполняет настройку и инициализацию SpotTool+.

Процедура 12-1 - это шаг для отображения экрана конфигурации.
Таблица 12.1.2 МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ
F Number (номер F) Этот пункт указывает номер F робота и позволяет задать его.
Load SpotTool Macros Включение этого пункта загрузит макросы SpotTool по умолчанию
(загрузка макросов при следующем запуске из холодного состояния. Эту настройку
SpotTool) необходимо включать во время первоначальной настройки только
если у вас нет собственных макросов. Включение этого пункта может
перезаписать имеющиеся макросы.
Number of Equipments Этот пункт указывает общее количество единиц оборудования в
(количество единиц вашей системе.
оборудования) Значение по умолчанию - 1, а диапазон - от 1 до 5.
NUMBER of weld controllers Этот пункт - количество используемых сварочных контроллеров,
(количество сварочных можно задать значение от 1 до 10.
контроллеров)
Current equipment, gun Этот пункт определяет текущую единицу оборудования для пунктов
(текущая единица настройки конфигурации, и можно задать его значение от 1 до 5, а
оборудования, сварочные номер клещей можно задать от 1 до количества сварочных клещей,
клещи) определенного ниже. Все пункты, входящие в этот пункт, относятся к
этой текущей единице оборудования.
Weld Interface Этот пункт отображает вид сварочного интерфейса, используемого на
(сварочный интерфейс) текущем оборудовании.
Значения могут быть следующими: DIGITAL (цифровой), это может
мог быть отдельно подключенный сварочный контроллер или
интерфейс DeviceNet, ControlNet или Ethernet.
Другое значение для этого пункта - INTEGRAL (встроенный), что
означает встроенный сварочный контроллер или встроенный
сварочный контроллер Dengensha.
Значение INTEGRAL (встроенный) потребует загрузки опции
встроенного сварочного контроллера WTC или загрузки опции
встроенного сварочного контроллера Dengensha. Поскольку на
контроллере могут устанавливаться как только 2 платы IWC
(встроенного сварочного контроллера), его необходимо
сконфигурировать только на оборудовании 1 или 2.
Number of guns Этот пункт определяет количество сварочных клещей, используемых
(количество сварочных на текущем оборудовании, и можно задать значение от 1 до 2.
клещей)
-863-
Studwelder Этот пункт определяет, является ли сварочный контроллер, с которым
(пистолет для приварки выполняется сопряжение, является пистолетом для приварки
штифтов) штифтов, который будет приваривать штифты на деталь. По
умолчанию этот пункт выключен (DISABLED). Если пистолет для
приварки штифтов включен невозможно включить следующие
пункты:
- Пистолет со сменным инструментом
- Сенсорные клещи,
- Время импульса сенсорного режима,
- Клапан регулировки давления,
- Количество уровней давления,
- Давление компенсации,
- Количество уровней давления,
- Дополнительный контактор сварочных клещей,
- Ход упора сварочных клещей,
- Быстродействующий упор,
- Обнаружение открывания упора,
- Обнаружение закрытия упора/открытия клещей, а также
- Обнаружение закрытия клещей.
Enable Backup gun Этот пункт определяет, есть ли упор для пистолета для приварки
(включение упора клещей) штифтов.
По умолчанию этот пункт выключен (DISABLED). Если имеется
второй резервный пистолет для приварки штифтов, который
находится в состоянии готовности, и который необходимо
использовать, включите эту настройку (ENABLED).
Tool changer gun Этот пункт определяет, является ли оборудование инструментом в
(пистолет со сменным системе с устройством смены инструмента. Включение этой функции
инструментом) предотвратит опрос оболочки контрольной аппаратурой,
подключенной к отключенным сварочным клещам, а также позволит
игнорировать ошибки поиска для отключенных сварочных клещей.
Soft touch gun Этот пункт определяет, используются ли на текущем оборудовании
(сенсорные клещи) сенсорные клещи. Это позволяет назначить дополнительный
выходной сигнал для закрытия клещей при более низкой настройке
давления в трубопроводе.
Soft touch pulse time Этот пункт определяет длительность импульса для сенсорных
(время импульса сенсорного сварочных клещей.
режима)
Multipressure valving Этот пункт определяет, используют ли текущие сварочные клещи
(клапан регулировки клапан регулировки давления, управляемый роботом.
давления)
Количество уровней Этот пункт определяет количество используемых уровней давления,
давления значения настроек - 2 = высокое и низкое; 3 = высокое, среднее,
низкое; 15 = двоичные настройки регулировки давления.
-864-
Equalization Pressure Этот пункт определяет, используют ли текущие сварочные клещи
(давление компенсации) давление компенсации.
Это позволяет назначать дополнительный выходной сигнал, который
подается во время сварки, что позволяет выполнить компенсацию
Количество уровней Этот пункт определяет количество используемых уровней давления,
давления значения настроек - 2 = высокое и низкое; 3 = высокое, среднее,
низкое; 31 = двоичные настройки регулировки давления компенсации.
Extra Gun Contactor Этот пункт определяет, имеется у текущих сварочных клещей
(дополнительный контактор дополнительный контактор сварочных клещей.
сварочных клещей)
BackupStroke Этот пункт определяет, имеется ли у текущих сварочных клещей ход
(ход упора сварочных упора сварочных клещей.
клещей)
Backup Type Этот пункт определяет тип вспомогательных клещей - NORMAL или
(тип хода упора) SET/RESET. При значении NORMAL ход упора встроен в цилиндр
Значение SET/RESET означает механический упор, где ход упора
удерживается в рабочем положении фиксатором, который не
допускает полного раскрытия клещей.
Set/Rst Shot Pin Dly Этот пункт определяет время задержки между рабочим и состоянием
(задержка фиксатора) сброса клещей. Значение по умолчанию - 0 мс, а диапазон - от 0 мс о
32766 мс.
Set/Rst Set Delay Этот пункт определяет длительность задержки при отходе сварочных
(задержка отхода) клещей от фиксатора при закрытии от полного раскрытия.
Set/Rst ResetDelay Этот пункт определяет время задержки клещей при закрытии при
(задержка сброса) закрытом упоре. Значение по умолчанию - 0 мс, а диапазон - от 0 мс о
32766 мс.
Quick Close Backup Этот пункт определяет, используется ли быстродействующий упор.
(быстродействующий упор) Это позволяет назначить выходной сигнал для специального клапана
низкого давления.
Backup valve config Этот пункт определяет, необходимо ли для закрытия клапана упора
(конфигурация клапана поддерживать сигнал на высоком уровне, или это импульсный
упора) (PULSE) выход.
Backup pulse width Этот пункт определяет длительность импульса, если конфигурация
(длительность импульса клапана упора задана как PULSE (импульсный).
упора)
Rst Water Saver Time-Out Этот пункт определяет значение тайм-аута, используемое при сбросе
(сброс тайм-аута водяного водяного экономайзера.
экономайзера)
Pulse Length Этот пункт определяет длительность импульса для выходного сигнала
(длительность импульса) сброса водяного экономайзера.
-865-
Dly before checking DI Этот пункт определяет время задержки между завершением подачи
(задержка перед опросом импульса сброса водяного экономайзера и опросом входа сброса
DI) водяного экономайзера. Значение по умолчанию - 1000 мс, а диапазон
- от 0 мс до 32766 мс, выполняется опрос водяного экономайзера после
сброса. Значение по умолчанию - 1000 мс, а диапазон - от 0 мс о 32766
мс.
Backup Open Detect Этот пункт определяет, используется ли обнаружение раскрытия
(обнаружение раскрытия упора. Это концевой выключатель или бесконтактный датчик,
упора) установленный на сварочных клещах для определения, находятся ли
сварочные клещи в положении раскрытия упора. Значение по
умолчанию - выключено (Disabled).
BU Close/Gun Open Detect Этот пункт определяет, используется ли обнаружение закрытия
(обнаружение закрытия упора/раскрытия клещей. Это концевой выключатель или
упора/раскрытия клещей) бесконтактный датчик, установленный на сварочных клещах для
определения, находятся ли сварочные клещи в положении закрытия
упора/раскрытия клещей. Значение по умолчанию - выключено
(Disabled).
Close gun immediately Этот пункт позволяет пропустить проверку входного сигнала
(закрыть клещи закрытия упора, если сконфигурированы как вход закрытия упора, так
немедленно) и вход закрытия клещей, и выполняется полное закрытие из
полностью раскрытого состояния. Это способствует экономии
времени цикла, поэтому значение по умолчанию - ENABLED
(включено). В некоторых сварочных клещах ход упора
обеспечивается за счет шарнирного перемещения нижнего
кронштейна. Для сварочных клещей этого типа необходимо
установить этот пункт на DISABLED (выключен).
Gun Close Detect Этот пункт определяет, используется ли обнаружение закрытия
(обнаружение закрытия клещей. Это позволяет назначить вход для использования концевого
клещей) выключателя или бесконтактного переключателя. Значение по
умолчанию - выключено (Disabled).
Weld Cntler Num for Gun Этот пункт определяет номер сварочного контроллера,
(номер сварочного использующегося для текущих сварочных клещей. Значение по
контроллера для клещей) умолчанию - 1, а диапазон - от 1 до 10.
Current Weld Controller Этот пункт определяет текущий сварочный контроллер для остальных
(текущий сварочный пунктов меню. Значение по умолчанию - 1, а диапазон - от 1 до 10.
контроллер)
Isolation Contactors Этот пункт определяет, отвечает ли робот за размыкание или
(разделительные замыкание разделительного контактора сварочного контроллера.
контакторы) Значение по умолчанию - выключено (Disabled).
Contactor Time-Out Этот пункт определяет значение тайм-аута для поступления входного
(тайм-аут контактора) сигнала разделительного контактора, после поступления выходного
сигнала.
-866-
End of Weld Type Этот пункт определяет, как контроллер SpotTool+ определяет, когда
(тип окончания сварки) закончена сварка. Возможные значения: CMP_ONLY, которое
используется для подачи только сигнала «сварка закончена» от
сварочного контроллера; INP_ONLY, которое используется для
подачи только сигнала «идет сварка» (в этом случае сигнал «сварка
закончена» поступит при изменении сигнала «идет сварка» с высокого
на низкий уровень), а также INP & COMP (по умолчанию), которое
используется для контроля процесса и завершения.
Weld in Process Time-Out Этот пункт определяет значение тайм-аута для входного сигнала
(тайм-аут сигнала «идет «идет сварка», который поступает после инициализации сварочного
сварка») контроллера.
Значение по умолчанию - 2000 мс, а диапазон - от 0 мс о 32766 мс.
Weld Complete Time-Out Этот пункт определяет значение тайм-аута для входного сигнала
(тайм-аут сигнала «сварка «сварка закончена», который поступает после инициализации
закончена») сварочного контроллера.
Значение по умолчанию - 2000 мс, а диапазон - от 0 мс о 32766 мс.
Major Alarm Polarity Этот пункт определяет состояние сигнала о критической ошибке:
(полярность критической ACT_HIGH (высокий = ошибка, низкий = норма) или ACT_LOW (по
ошибки) умолчанию - низкий = ошибка, высокий = норма).
Minor Alarm Polarity Этот пункт определяет состояние сигнала о малозначительной
(полярность ошибке: ACT_HIGH (высокий = ошибка, низкий = норма) или
малозначительной ошибки) ACT_LOW (по умолчанию - низкий = ошибка, высокий = норма).
Rst Weld Cntrler Time-Out Этот пункт определяет значение тайм-аута для команды RESET
(тайм-аут сброса сварочного WELD CONTROLLER (сброс сварочного контроллера). Значение по
контроллера) умолчанию - 2000 мс, а диапазон - от 0 мс о 32766 мс.
Rst Weld Cntler Pulse Этот пункт определяет длительность импульса для сброса сварочного
(импульс сброса сварочного контроллера.
контроллера) Значение по умолчанию - 250 мс, а диапазон - от 0 мс о 32766 мс.
Reset stepper pulse Этот пункт определяет длительность импульса для команды RESET
(импульс сброса шаговой STEPPER (сброс шаговой процедуры управления).
процедуры управления) Значение по умолчанию - 500 мс, а диапазон - от 0 мс о 32766 мс.
Weld Comp Level Detect Этот пункт определяет, требует ли робот переходного состояния:
(уровень обнаружения переднего фронта для обнаружения состояния «сварка закончена»,
«сварка закончена») или достаточно, чтобы для сигнализации события «сварка закончена»
сигнал DIN (сварка закончена) был во включенном состоянии.
Значение по умолчанию - FALSE (ложь), это значит, что обязателен
передний фронт.
Send schedule early Этот пункт определяет, передается ли в сварочный контроллер
(передача маршрута маршрут сварки и строб маршрута в период упреждения робота.
заранее) Значение по умолчанию - FALSE (ложь), но с некоторыми
сварочными контроллерами не рекомендуется одновременно
передавать маршрут сварки и подавать импульс инициализации
сварки, поэтому включение этого пункта может обеспечить
некоторый буфер между моментами передачи маршрута сварки и
импульса инициализации сварки в сварочный контроллер.
-867-
Reset WC with Robot Этот пункт определяет, передается ли сигнал сброса на сварочный
(сброс сварочного контроллер, если выдается сигнал сброса робота.
контроллера с роботом)
Controls Weld Pressure Этот пункт определяет, будет ли текущий сварочный контроллер
(управление давлением управлять давлением сварки. Чтобы этот пункт работал, программное
сварки) обеспечение сварочного контроллера должно поддерживать эту
функцию. При этом робот будет производить чтение двоичного
давления для каждого маршрута сварки в сварочном контроллере и
хранить его в роботе. Затем робот задаст сохраненное давление сварки
для соответствующего маршрута при выполнении этого маршрута.
Давление сварки для каждого маршрута будет обновляться и
сохраняться в роботе после выполнения маршрута сварки, перед
ручной сваркой или при включении функции «Update Pressure»
(обновить давление) в программной панели.
Weldpres time-out Этот пункт определяет, как долго робот будет ожидать данных
(тайм-аут давления сварки) давления от сварочного контроллера перед наступлением тайм-аута и
выдачей сигнала ошибки.
Weld pres time-fac Этот пункт определяет, как долго робот будет ожидать между
(периодичность давления посылками запроса обновления давления для каждого маршрута.
сварки)
Contactor control type Этот пункт определяет, как может управляться разделительный
(тип управления контактор сварочного контроллера, если робот может управлять
контактора) контактором вашего сварочного контроллера.
Доступные варианты:
- STANDARD:
Управление контактором осуществляется при помощи команды ISO
CONTACTOR в пользовательской программе пульта обучения для
размыкания (OPEN) и замыкания (CLOSE) контактора.
- SYC_WELD:
Контактор управляется через входной сигнал WELD/NOWELD в
интерфейсе ячейки. Контактор втягивается если робот находится в
состоянии WELD (сварка).
- SYC_W&SR:
Контактор управляется через входной сигнал WELD/NOWELD и
выходной сигнал UOP System Ready (система готова). Контактор
втягивается, если робот находится в состоянии WELD (сварка) и
выходной сигнал UOP System Ready включен.
-868-
Процедура 12-1 Отображение экрана конфигурации контроллера

Пункт
1. Выполните контролируемый запуск.
3. Выберите Spot Config
Или можно подтвердить/изменить после запуска из горячего состояния/холодного состояния.
3. Нажмите F1 TYPE.
4. Выберите Spot Config.
Переместите курсор к пунктам, которые необходимо задать и задайте их, как необходимо.
Выполните запуск из холодного состояния (*)

(*) Возможно выполнить запуск из холодного состояния принудительно в режиме запуска из
горячего состояния, действуя в следующем порядке.
(1) Нажмите клавиши SHIFT и RESET на пульте обучения
(2) Выключите и включите питание
-869-
12.1.3 Настройка интерфейса ячейки

Ячейка - это зона, в которой выполняется точечная сварка.
Робот, контроллер, оборудование и контроллер ячейки - это некоторые из видов оборудования,
входящего в ячейку. Прежде чем можно будет выполнять производственные операции,
необходимо установить интерфейс между роботом и контроллером ячейки. Настройка
интерфейса ячейки обеспечивает способ определить данные ячейки для соответствия
установленному оборудованию и требованиям. Экран настройки ячейки (CELL SETUP)
включает пункты, которые можно задать, если они относятся к установленному оборудованию.
В таблице 12.1.3 перечисляются и описываются все пункты настройки интерфейса ячейки.
Используйте процедуру 12-2, чтобы настроить интерфейс ячейки.
Таблица 12.1.3 Пункты настройки интерфейса ячейки
Home I/O macro name Этот пункт задает имя программы пульта обучения, которую SpotTool+
(имя макроса ввода- выполняет каждый раз, когда робот возвращается в начало координат.
вывода начала Вместе с контроллером SpotTool+ поставляется программа пульта обучения
координат) HOME_IO.TP. Эта программа является шаблоном программы. Необходимо
по умолчанию: редактировать эту программу и вставить соответствующее назначения ввода
HOME_IO - вывода.
Shell polling Этот пункт включает и выключает опрос оболочки. Опрос оболочки - это
(опрос оболочки) периодический опрос критических входов процесса, которые SpotTool+
по умолчанию: постоянно контролирует, пока не выполняется программа. Если ввод-вывод
ENABLED не сконфигурирован полностью может потребоваться временно выключать
(включено) опрос оболочки во избежания сообщений об ошибке. Опрос оболочки
контролирует следующие пункты.
Для IWC (встроенного сварочного контроллера)
- Iso Contactor (разделительный контактор)
- Major Alarm (критическая ошибка)
- Minor Alarm (малозначительная ошибка)
- Weld Enable Mismatch (несоответствие включения сварки)
- Water Flow (расход воды)
- Water Saver (водяной экономайзер)
- Transformer OK (трансформатор в норме)
Для приварки штифтов
- Air Pressure Low (низкое давление воздуха)
- Stud Pressure Low (низкое давление штифта)
- Maintenance Input (входной сигнал технического обслуживания)
Для точечной сварки
- Iso Contactor (разделительный контактор)
- Water Flow OK (расход воды в норме)
- Water Saver OK (водяной экономайзер в норме)
- X-former OK (трансформатор в норме)
- Major Alarm (критическая ошибка)
(Включенный выходной сигнал сварки не соответствует включенному входу
сварки)
-870-
Таблица 12.1.3 Пункты настройки интерфейса ячейки
Поля приглашений Следующие два пункта позволяют указать, отображаются ли конкретные
во время работы поля с приглашением при получении сигнала запуска работы.
NOWELD Этот пункт указывает, отображается ли поле приглашения, указывающее на
по умолчанию: имеющееся состояние NOWELD при получении сигнала запуска работы.
ENABLED ENABLED (включено) указывает, что поле приглашения будет
(включено) отображаться, если условие выполняется (истина).
NOSTROKE Этот пункт указывает, отображается ли поле приглашения, указывающее на
по умолчанию: имеющееся состояние NOSTROKE при получении сигнала запуска работы.
ENABLED ENABLED (включено) указывает, что поле приглашения будет
(включено) отображаться, если условие выполняется (истина).
Скорость начала Этот пункт позволяет задать общее значение коррекции (отображается в
эксплуатации правом верхнем углу экрана пульта обучения), которое SpotTool+ должен
по умолчанию: 0 использовать автоматически при получении сигнала запуска работы.
минимум: 0 SpotTool+ выдаст поле приглашения (если включена коррекция скорости <
максимум: 100 100), а затем выполнит стиль с заданным значением коррекции. Нулевое
значение указывает, что используется текущее общее значение коррекции.
Скорость Этот пункт позволяет задать общее значение коррекции (отображается в
возобновления правом верхнем углу экрана пульта обучения), которое SpotTool+ должен
эксплуатации использовать автоматически при получении сигнала запуска работы для
по умолчанию: 0 возобновления приостановленного стиля. SpotTool+ выдаст поле
минимум: 0 приглашения (если включена коррекция скорости < 100), а затем возобновит
максимум: 100 выполнение стиля с заданным значением коррекции. Нулевое значение
указывает, что используется текущее общее значение коррекции.
Процедура 12-2 Настройка экрана настройки интерфейса ячейки

Пункт
4. Выберите Cell (ячейка). На экран будет выдано примерно следующее.
5. Переместите курсор к пунктам, которые необходимо задать и задайте их, как необходимо.
-871-
12.1.4 Настройка оборудования точечной сварки

Настройка оборудования точечной сварки позволяет определить конфигурацию и
последовательность импульсов оборудования между всеми входами и выходами сварки во
время выполнения цикла сварки.
Для каждой единицы оборудования имеется меню настройки, определяемое во время
настройки конфигурации (SPOT CONFIG). Заданы значения по умолчанию.
В таблице 12.1.4 перечисляются и описываются варианты выбора оборудования.

Для изменения заданных по умолчанию параметров настройки оборудования используйте
процедуру 12-3.
Таблица 12.1.4 Пункты настройки оборудования точечной сварки
Anticipation type Этот пункт определяет, как выражены значения времени закрытия упора и
(тип упреждения) закрытия сварочных клещей: временем или расстоянием, где
(мс или мм) - time (время) - задается в миллисекундах
по умолчанию: TIME - distance (расстояние) - задается в миллиметрах.
(время) Расстояние действует только для линейных перемещений.
минимум: TIME Расстояние обычно не используется в приложениях точечной сварки.
(время) При помощи этих настроек упреждения можно реализовать выигрыш во
максимум: времени цикла.
DISTANCE
(расстояние)
Close gun Этот пункт определяет время в миллисекундах или расстоянии в
(закрытие клещей) миллиметрах от положения сварки, в котором сварочные клещи начинают
(мс или мм) закрываться.
по умолчанию: 150 Расстояние действует только для линейных перемещений.
минимум: 0 ПРИМЕЧАНИЕ
максимум: 10000 Если в программе выполняется изменение скорости, значения расстояния
остаются действительными.
Close backup Этот пункт определяет время в миллисекундах или расстоянии в
(закрытие упора) миллиметрах от положения сварки, в котором упор начинает закрываться.
(мс или мм) Расстояние действует только для линейных перемещений.
по умолчанию: 300 ПРИМЕЧАНИЕ
минимум: 0 Если в программе выполняется изменение скорости, значения расстояния
максимум: 10000 остаются действительными.
Open gun time Этот пункт определяет время задержки в миллисекундах для обеспечения
(время открытия раскрытия сварочных клещей после выполнения сварки, до перемещения в
клещей) следующее положение.
(мс)
по умолчанию: 0
минимум: 0
максимум: 10000 мс
Open backup Этот пункт определяет время задержки в миллисекундах для обеспечения
(открытие упора) перехода упора из полуоткрытого в полностью открытое состояние
(мс) (раскрытие упора), до перемещения в следующее положение.
минимум: 0
максимум: 10000 мс
-872-
Таблица 12.1.4 Пункты настройки оборудования точечной сварки

Weld Start Delay Это время задержки, выполняемой роботом по достижении точки перед
(задержка начала инициализацией сварочного контроллера.
сварки)
(мс)
минимум: 0
максимум: 10000
Spot count R[n] Этот пункт используется как счетчик для всех сварных точек, выполненных
(счет точек) сварочными клещами 1, где [n] равно номеру регистра. Он включает все
если имеются сварные точки, выполненные во время пробного прогона, а также сварных
двойные клещи точек, выполненные ручной сваркой.
Клещи x счет точек
R[n]
минимум: 1
Tip dress R[n] Этот пункт можно сравнить с регистром счета точек и решить, требуется ли
(зачистка жала) зачистка жала.
минимум: 1
Target Welds/Dress Этот пункт - заданное пользователем количество сварных точек, которые
(задано точек до должны быть выполнены перед зачисткой жала.
зачистки) Это значение задается в
$spoteqsetup[номер_оборудования].$td_limit[номер_клещей].
Если имеется iPendant, это значение используется в гистограмме меню Spot
Status (состояние точек), чтобы показать процент сварных точек, которые
будут выполнены до зачистки жала.
Следующие пункты используются для давления клапана упора и
давления сенсорных клещей
Gun Open Этот пункт позволяет задать давление открытия клещей согласно
(открытие клещей) используемому оборудованию. См. рис. A.1 (c) в приложении A, где
по умолчанию: 0 приведена временная диаграмма уставок давления клапана.
Backup Pressure Этот пункт позволяет задать давление упора согласно используемому
(давление упора) оборудованию. См. рис. A.1 (c) в приложении A, где приведена временная
по умолчанию: 0 диаграмма уставок давления клапана.
Soft Touch Pressure Этот пункт позволяет задать сенсорное давление согласно используемому
(сенсорное давление) оборудованию. См. рис. A.1 (c) в приложении A, где приведена временная
по умолчанию: 0 диаграмма уставок давления клапана.
Следующие пункты используются только для приварки штифтов и
только если упор для приварки штифтов включен при контролируемом
запуске
Dropoff Gun1 Macro Этот пункт позволяет задать имя предопределенной программы, которая
(макрос отпускания используется для отпускания во время приварки штифтов, для пистолета 1.
пистолета)
Pickup Gun1 Macro Этот пункт позволяет задать имя предопределенной программы, которая
(макрос взятия используется для взятия во время приварки штифтов, для пистолета 1.
пистолета)
Dropoff Gun2 Macro Этот пункт позволяет задать имя предопределенной программы, которая
(макрос отпускания используется для отпускания во время приварки штифтов, для пистолета 2.
пистолета)
Pickup Gun2 Macro Этот пункт позволяет задать имя предопределенной программы, которая
(макрос взятия используется для взятия во время приварки штифтов, для пистолета 2.
пистолета)
-873-
Процедура 12-3 Настройка оборудования точечной сварки

Пункт
4. Выберите Spot Euip. На экран будет выдано примерно следующее.
Следующие данные на экране дисплея и сам экран дисплея могут отличаться, в зависимости
от спецификаций оборудования/сварочных клещей.
5. Переместите курсор в пункт, который необходимо изменить и введите новое значение.
Для изменения номера оборудования

нажмите >, NEXT (далее), затем F8, EQ_NUM и выберите новый экран на основании номера
-874-
12.1.5 Расширенные функции контроллера SpotTool+

Если установлены расширенные функции SpotTool+, можно включить и использовать любую
из следующих расширенных функций SpotTool+:
• Automatic retry weld (автоматический повтор сварки)
• Motion lockout with gun closed (блокировка перемещения при закрытых клещах)
В настоящем разделе описывается, как включить и использовать опции расширенных функций
SpotTool+.
При загрузке опций расширенных функций SpotTool+ все дополнительные функции
включены.
Опции расширенных функций SpotTool+ включаются и выключается при помощи экрана
настройки SETUP Spot Adv Fct.
В таблице 12.1.5 перечисляются и описываются пункты экрана расширенных функций Spot
Adv Fct. Для вызова экрана расширенных функций используйте процедуру 12-4.
Таблица 12.1.5 Пункты расширенных функций контроллера
Auto retry weld Этот пункт позволяет включить и выключать функцию
(автоматический повтор автоматического повтора сварки.
сварки)
Number of retries Этот пункт позволяет определить информацию, относящуюся к
(количество повторов) функции автоматического повтора сварки.
Total retries R[] Этот пункт позволяет определить информацию, относящуюся к
(всего повторов) функции автоматического повтора сварки.
Motion locked w/gun closed Этот пункт позволяет включить и выключать функцию блокировки
(блокировка перемещения перемещения, пока сварочные клещи закрыты.
при закрытых клещах)
1. Эту функцию невозможно использовать со сварочными клещами с сервоприводом.
2. Блокировка перемещения произойдет, только если закрытие сварочных клещей было
успешно. Если происходит тайм-аут обнаружения, сварочные клещи считаются не
закрытыми, и перемещение допускается.
3. Для всех видов сварочных клещей, если сварочные клещи не раскрылись успешно, но
необходимо выключить блокировку перемещения, необходимо выключить блокировку в
пункте Motion locked w/gun closed на экране настройки контроллера SETUP - Adv Fct
(настройка - расширенные функции).
4. Для контроллеров, сконфигурированных с несколькими сварочными клещами или с
несколькими единицами оборудования, при включенной функции блокировки
перемещения при закрытых клещах она активна если закрыты любые сварочные клещи.
Однако для выключения блокировки перемещения необходимо, чтобы все сварочные
клещи были открыты.
5. Если сварочные клещи раскрыты вручную во время технического обслуживания,
SpotTool+ может по-прежнему считать сварочные клещи закрытыми. Можно или
выполнить запуск из холодного состояния контроллера, чтобы удалить состояние, или
временно выключить опцию блокировки перемещения при закрытых клещах на экране
настройки SETUP Spot Adv Fct.
-875-
Процедура 12-4 Настройка расширенных функций контроллера

Пункт
4. Выберите Spot adv Fct (расширенные функции). Будет показан следующий экран.
5. Если необходимо задать состояние ENABLE (включено) для пункта функции, переместите
курсор в пункт, затем нажмите F4 ENABLE (включить).
В противном случае нажмите F5 DISABLE (выключить).
Можно использовать блокировку перемещения при закрытых клещах, только если
контроллер SpotTool+ управляет сварочными клещами.
Если сварочными клещами управляет сварочный контроллер, использовать блокировку
перемещения при закрытых клещах невозможно.
Опция блокировки перемещения при закрытых клещах выключает перемещение робота при
закрытых сварочных клещах только для толчковой подачи и выполнения SHIFT FWD/BWD.
Если блокировка перемещения при закрытых клещах включена, а клещи закрыты,
следующие команды могут по-прежнему вызвать перемещение:
• Выполнение любой ручной макро функции
• MOVE_TO на экране DATA Position Reg
• MOVE_TO на экранах SETUP Frames
• Инициализация программы ремонта в программной панели
• Возврат в начало координат из состояния ремонта на программной панели
• Возврат в начало координат из положения готовности на программной панели
• команда KCL> RUN
-876-
12.2 I/O (ввод-вывод)

В настоящей главе описываются сигналы ввода-вывода относящиеся к контроллеру SpotTool.
12.2.1 Сигналы ввода-вывода интерфейса ячейки

Сигналы ввода-вывода интерфейса ячейки используются для взаимодействия между роботом
и контроллером ячейки.
Программное обеспечение обеспечивает назначение ввода-вывода, которое можно изменять
для специальных приложений.
Некоторые макрокоманды используются для взаимодействия между роботом и
контроллером ячейки.
Сигналы макрокоманды необходимо настроить при помощи такого же назначения сигналов,
как определено на экране интерфейса ячейки.
В таблицах в каждом из следующих разделов перечисляются сигналы ввода-вывода ячейки
и их соответствующие макрокоманды. См. порядок создания макрокоманд. Макрокоманду
необходимо запрограммировать в точке программы, где требуется нормальное
взаимодействие макрокоманды и ячейки.
12.2.1.1 Входные сигналы интерфейса ячейки

Можно использовать экран входных сигналов интерфейса ячейки, чтобы
• Просматривать состояние входных сигналов
• Моделировать входные сигналы
• Назначать входные сигналы
В таблице 12.2.1.1 перечисляются и описываются все входные сигналы интерфейса ячейки.
Используйте процедуру 12-6, чтобы настроить ввод-вывод интерфейса ячейки.
Табл. 12.2.1.1.(a) Входные сигналы интерфейса ячейки
MACRO
(макрос)
Start (запуск) При получении этого сигнала запускается программа стиля.
(только для стиля)
Initiate Style Этот входной сигнал указывает роботу, какой групповой
(инициировать стиль) вход используется для выбора программы
(только для стиля) производственного цикла. Фактическое выполнение
программы стиля не происходит, пока не получен входной
сигнал выбора группы стиля, сопровождаемый сигналом
запуска цикла CYCLE START.
-877-
MACRO
(макрос)
WELD/NOWELD Этот входной сигнал позволяет перевести робота в режим
(сварка/нет сварки) WELD или NOWELD дистанционно, от внешнего
устройства (например, ПЛК), когда робот находится в
автоматическом режиме. Если этот входной сигнал
включен, режим сварочного контроллера изменяется на
WELD. Работа сварочных клещей остается без изменений.
Если этот входной сигнал выключен, режим сварочного
контроллера изменяется на NOWELD. Работа сварочных
клещей остается без изменений. Если есть конфликт между
режимом сварочного контроллера и операцией сварочных
клещей, отображается ошибка «APSH-034 Gun operation is
NOSTROKE» (режим клещей - NOSTROKE). В режиме
сварочного контроллера WELD необходимо, чтобы
операция сварочных клещей была STROKE. Необходимо
убедиться, что в режиме сварочного контроллера WELD
операция сварочных клещей задана как STROKE.
STROKE/NOSTROKE Этот входной сигнал позволяет дистанционно перевести
робота в режим STROKE или NOSTROKE. Если этот
входной сигнал включен, режим работы робота переключен
изменяется на STROKE. Если этот входной сигнал
выключен, режим работы робота переключен изменяется на
NOSTROKE. Выходной сигнал ячейки Stroke enabled
показывает, в каком режиме находится робот: STROKE или
NOSTROKE.
Rmt wtr svr reset Этот входной сигнал позволяет дистанционно выполнить
(дистанционный сброс сброс водяного экономайзера. Если этот входной сигнал
водяного включен, выполняется команда RESET WATER SAVER
экономайзера) (сброс водяного экономайзера) всех сварочных клещей на
всем оборудовании.
-878-
MACRO
(макрос)
Return home from MOVE TO Этот входной сигнал позволяет роботу перемещаться в
pounce HOME обратном направлении при помощи точек, введенных в
(возврат в начало режиме обучения из положения готовности (POUNCE) в
координат из положение начала координат (исходное положение
положения готовности) программы производственного цикла). При ожидании
сигнала цифрового входа (DIN [Continue from POUNCE])
(продолжить из состояния готовности) в макрокоманде AT
POUNCE, если вместо этого поступает сигнал возврата в
начало координат из состояния готовности, робот выполнит
аварийное прекращение выполняемой в настоящий момент
программы производственного цикла, вернется в начало
координат и будет ожидать следующего запуска
программы.
Имейте в виду, что робот перемещается только в положения
в программе производственного цикла. В программе
производственного цикла может быть только один макрос
AT POUNCE, кроме того необходимо, чтобы макрос AT
POUNCE находился в основной программе
производственного цикла, а не в подпрограмме.
Tryout Mode Этот входной сигнал позволяет роботу выполнять команды
(режим отладки) манипуляции материалом в режиме отладки или при
пробном прогоне. Если этот входной сигнал включен, робот
переходит в режим отладки и выполняет выходные сигналы
манипуляции материалами, но игнорирует все входные
сигналы присутствия заготовки. Если этот входной сигнал
выключен, робот не находится в режиме отладки.
Выходной сигнал ячейки, MH Tryout, указывает состояние
отладки. Можно также перевести робота в режим отладки
путем задание значения системной переменной
$SHELL_WRK - TRUE (истина). Можно перевести робота в
режим отладки автоматически, при помощи программной
панели. Режим отладки также относится к сварочным
клещам с сервоприводом (Servo Gun). В режиме отладки
толщина детали автоматически установлена на 0, во
избежание ошибки недостатка давления при использовании
сварочных клещей с сервоприводом.
-879-
12.2.1.2 Выходные сигналы интерфейса ячейки

Можно использовать экран выходных сигналов интерфейса ячейки, чтобы
• Просматривать состояние выходных сигналов
• Моделировать выходные сигналы
• Принудительно подавать выходные сигналы
• Назначать выходные сигналы
В таблице 12.2.1.2 перечисляются и описываются все выходные сигналы интерфейса ячейки.
Используйте процедуру 12-5, чтобы настроить ввод-вывод интерфейса ячейки.
Таблица 12.2.1.2 Выходные сигналы интерфейса ячейки
Style Ack Этот пункт указывает для контроллера ячейки, что робот находится в
(подтвердить стиль) режиме блокировки (Interlock) и что контроллер ячейки может управлять
(только для стиля) роботом.
Style Req./Echo Этот выходной сигнал указывает для робота, какой из групповых
(запрос стиля/эхо) выходных сигналов используется для сообщения контроллеру ячейки,
(только для стиля) который было получен индекс в таблицу стиля.
Input Simulated Этот выходной сигнал сообщает контроллеру ячейки, что в контроллере
(вход присутствует моделируемый входной сигнал.
моделированный)
Robot ready Этот пункт указывает на готовность пунктов CMDENBL, пунктов
(готовность робота) SYSRDY, общих (General) пунктов (GRPn Motion enabled, Spot weld
(опция) enabled, и т.д.), а также пользовательских (User) пунктов DI/O[] и RI/O[] к
запуску производственной программы.
Robot Interlock Этот пункт указывает для контроллера ячейки, что робот находится в
(блокировка робота) режиме блокировки (Interlock) и что контроллер ячейки может управлять
(только для стиля) роботом.
Robot in Isolate Этот пункт сообщает контроллеру ячейки, что выбран режим Isolate
(робот отключен) (отключения), и для начала выполнения программы, если оно
(только для стиля) инициируется контроллером ячейки, необходимо подтверждение
выходного сигнала цикла ручного управления
-880-

Process fault Во время выполнения сварки этот пункт включается в следующих случаях:
(ошибка процесса) Contactor error (ошибка контактора)
Во время выполнения производственного цикла возобновите работу, если
включена блокировка перемещения при закрытых клещах (Motion Locked
with Gun Closed) и сварочные клещи закрыты.
Weld in Process Time-Out (тайм-аут сигнала «идет сварка»)
Weld Complete Time-Out (тайм-аут сигнала «сварка закончена»)
Major fault (критическая неисправность)
IWC comm. not OK (ошибка передачи данных встроенного сварочного
контроллера)
Weld enable mismatch (несоответствие включения сварки)
Water Flow (расход воды)
Water Saver (водяной экономайзер)
Transformer overtemp (перегрев трансформатора)
Bad schedule (неверный маршрут)
Ход выключен во время автоматического повтора сварки
Во время простоя (опрос оболочки) включены следующие цифровые
выходы:
Weld enable mismatch (несоответствие включения сварки)
Iso Contactor (разделительный контактор)
Major Alarm (критическая ошибка)
Water Saver (водяной экономайзер)
Transformer overtemp (перегрев трансформатора)
IWC comm. not OK (ошибка передачи данных встроенного сварочного
Water Flow OK (расход воды в норме)
Process alert Этот пункт включается в следующих случаях:
(предупреждение Выполнение производственного цикла в режиме noweld
процесса) Выполнение производственного цикла в режиме nostroke
При автоматическом повторе сварки
Если во время сварки точки и опроса оболочки происходит
малозначительная ошибка.
Program aborted Этот пункт указывает, что текущая программа производственного цикла
(прозошло аварийное остановилась до выполнения. Сигнал аварийного прекращения (Program
прекращение aborted) включается (высокий уровень), если программа завершается или
программы) происходит ее аварийное прекращение до того, как она закончилось ее
выполнение, и возвращается в выключенное состояние OFF (низкий
уровень) при следующем выполнения последовательности инициализации
программы.
Weld enabled Этот пункт сообщает контроллеру ячейки, находится ли контроллер в
(сварка включена) режиме WELD или NOWELD: ON (вкл.) = weld, OFF (выкл.) = noweld.
-881-

Process complete Программное обеспечение робота переключает Process complete в
(процесс закончен) состояние OFF (выкл.) в начале цикла.
Макрос AT POUNCE вернет Process complete в состояние ON (выкл.).
Необходимо использовать макрос AT POUNCE или включить Process
complete в программе. Если пропущена сварная точка или если это
выполняется в режиме NOWELD, сигнал Process complete будет
переключен в состояние низкого уровня программным обеспечением
робототехнической системы. Затем робот может проверить программу
пульта обучения, чтобы до окончания программы определить, были ли
пропущены сварные точки.
In cycle Этот пункт указывает, что выполняется программа производственного
(выполняется цикл) цикла. Сигнал In Cycle включается при выполнении программы
производственного цикла. Сигнал In Cycle выключается по окончании
выполнении программы производственного цикла или при ее аварийном
прекращении. Если программа приостановлена, сигнал In Cycle остается
включенным.
Stroke enabled (ход Этот пункт указывает состояние робота STROKE или NOSTROKE,
включен) согласно тому, как оно задано при помощи дистанционного входного
сигнала ячейки NOSTROKE: ON (вкл.) = stroke; OFF (выкл.) = nostroke
Proc n tip replace request Чтение входного сигнала сварки Cap change request (запрос замены жала)
(запрос замены жала) производится сварочным контроллером перед тем, как робот выключает
n = от 1 до 2 бит запуска в конце сварки. Если этот входной сигнал включен, робот
передает этот сигнал в контроллер ячейки в качестве Proc ntip rep req
(запрос замены жала). Контроллер ячейки обязан определить, разрешить
ли выполнение дополнительных циклов, если этот выходной сигнал
включен. Выключите этот выходной сигнал в макросе или в программе
замены жала.
Approach tip Входной сигнал сварки Approaching cap change (приближение срока
replacement замены жала) поступает из сварочного контроллера. Если включен
(приближение срока входной сигнал запроса замены жала (Cap change request), робот передает
замены жала) этот сигнал в контроллер ячейки в качестве Apprch tip replac.
(приближение замены жала) Выключите этот выходной сигнал в макросе
замены жала или в программе.
Proc n tip maintenance Выходной сигнал сварки Tip dress request (запрос зачистки жала) поступает
request из сварочного контроллера. Если выходной сигнал запроса зачистки жала
(запрос на включен, робот передает этот сигнал в контроллер ячейки как Procntip mnt
обслуживание жала) req (запрос зачистки жала). Если он включен, контроллер ячейки может
n = от 1 до 2 решить, когда дать команду роботу выполнить стиль зачистки жала.
Выключите этот выходной сигнал в макросе зачистки жала.
One Spot Welded Этот выходной сигнал включит контроллер ячейки после того, как первая
(выполнена одна точка) точка выполнена в каждой программе. Это дает контроллеру ячейки
информацию о том, можно или нельзя разжать деталь при появлении
ошибки. Этот сигнал выключается программным обеспечением
робототехнической системы перед выполнением программы
производственного цикла.
Этот сигнал выключается заданной по умолчанию программой
HOME_IO.TP в конце цикла, когда робот перемещается в начало
координат. Если не используется программа по умолчанию HOME_IO.TP,
вы должны его выключить сами в вашей программе.
-882-

Tryout Status Этот пункт указывает состояние отладки робота, которое задается при
(состояние отладки) помощи входного сигнала Tryout cell (отладка ячейки). ON (вкл.) = робот
находится в режиме отладки. OFF (выкл.) = робот не находится в режиме
отладки. Можно перевести робота в режим отладки автоматически, при
помощи программной панели. См. раздел 9.4, в котором содержится
подробная информация о программной панели.
Heartbeat Этот сигнал переключается между включенным и выключенным
(тактовый импульс) состояниями при каждом тактовом импульсе. Этот сигнал предназначен
для проверки работоспособности канала передачи данных между роботом
и контроллером ячейки.
IWC COMM stat Этот сигнал предназначен для опции встроенного сварочного контроллера.
(состояние передачи Этот сигнал включен, если и только если активен канал передачи данных
данных встроенного между системой и платой таймера. Если установлены две платы таймера,
сварочного этот сигнал включен если и только если активен канал передачи данных
контроллера) между системой и обеими платами.
Robot motion G# Этот пункт указывает состояние перемещения робота группы
(Гр. перемещения перемещений # (# = 1 - 5). ON (вкл.) = Перемещение группы # включено.
робота) OFF (выкл.) = Перемещение группы # выключено (= робот блокирован).
Process fault Во время приварки штифтов этот пункт включается в следующих случаях:
(ошибка процесса) Weld enable mismatch (несоответствие включения сварки)
(в случае приварки Air Pressure Low (низкое давление воздуха)
штифтов) Bad schedule (неверный маршрут)
Weld head not retracted (не отведена сварная головка)
Weld Complete Time-Out (тайм-аут сигнала «сварка закончена»)
In process timeout (тайм-аут сигнала «идет сварка»)
Process alert Этот пункт включается в следующих случаях:
(предупреждение Проверка низкого давления воздуха при опросе оболочки для пистолета
процесса) для приварки штифтов
(в случае приварки Мал запас в питателе пистолета для приварки штифтов при опросе
штифтов) оболочки
Малозначительная ошибка при опросе оболочки
Входной сигнал технического обслуживания при опросе оболочки
Во время выполнения приварки штифтов:

Low stud (мал запас штифтов)
Minor Alarm (малозначительная ошибка)
Maintenance Input (входной сигнал технического обслуживания)
Входной сигнал In tolerance (в пределах допуска) после приварки штифта
Process Out of Tolerance Этот выходной сигнал включится для контроллера ячейки, если включен
(выход процесса за входной сигнал In/Out Tolerance (в пределах/вне пределов допуска)
пределы допуска) пистолета для приварки штифтов.
(только для штифтов)
-883-
Процедура 12-5 Настройка ввода-вывода интерфейса ячейки

Пункт
1. Нажмите I/O (ввод-вывод).
3. Выберите Cell Interface (интерфейс ячейки). Будет выдан или экран входных сигналов или
экран выходных сигналов ячейки.
См. следующий экран в качестве примера экрана входных сигналов ячейки.
от режима выбора программы.
Для переключения между экраном входных и выходных сигналов нажмите F3 IN/OUT.

См. следующий экран в качестве примера экрана выходных сигналов ячейки.
от режима выбора программы.
-884-
Для быстрого перемещения по строкам информации при нажатой клавише SHIFT

нажимайте клавиши со стрелками вверх или вниз.
4. Для включения или выключения моделирования ввода-вывода установите курсор в
столбце SIM в строку сигнала ввода-вывода, который необходимо изменить.
Для моделирования сигнала нажмите F4, SIM. Сигнал будет моделироваться.
Для выключения моделирования сигнала нажмите F5, UNSIM. Сигнал не будет
моделироваться.
Если необходимо принудительно подать какой-либо входной сигнал точечной сварки,
сначала необходимо включить его моделирование.
Любой выходной сигнал точечной сварки, который не моделируется и принудительно
включен, фактически включает или выключает оборудование. Прежде чем принудительно
подавать выходной сигнал, необходимо вывести весь персонал и ненужное оборудование за
пределы производственной ячейки и установить все устройства защиты, в противном случае
можно причинить травму персоналу или повредить оборудование.
5. Для принудительного включения или выключения выходного сигнала установите курсор в

столбце STATUS в строке того сигнала ввода-вывода, который необходимо изменить.
- Для принудительного включения сигнала ввода-вывода нажмите F4 ON.
- Для принудительного выключения сигнала ввода-вывода нажмите F5 OFF.
-885-
6. Чтобы задавать подробные данные сигнала нажмите F2 CONFIG.

На экран будет выдано примерно следующее.
Когда вы введете номер сигнала для сигнала на этих экранах ввода-вывода, комментарий для
соответствующего сигнала на экране цифрового ввода-вывода или группового ввода-вывода
обновится с использованием имени сигнала, отображенного здесь.
• Для изменения типа порта, переместите курсор на тип или номер выходного сигнала
(Input (или Output) type/no.), нажмите F4 CHOICE, выберите необходимый тип ввода-
вывода и нажимаете ENTER.
• Для изменения номера порта для любого типа ввода-вывода кроме UOP переместите
курсор на тип или номер выходного сигнала (Input (или Output) type/no.), введите
номер индекса порта и нажмите ENTER.
• Чтобы проверить, вступило ли назначение в силу, нажмите F5 VERIFY.
- Если назначение имеет силу, отображается сообщение «Port assignment is valid»
(назначение порта действительно).
- Если назначение недопустимо, отображается сообщение «Port assignment is invalid»
(назначение порта недопустимо).
• Чтобы вывести на экран подробные данные по предыдущему сигналу ввода-вывода,
нажмите F2 PREV_IO.
• Чтобы вывести на экран подробные данные по следующему сигналу ввода-вывода,
нажмите F3 NEXT_IO.
7. Для изменения таблицы ввода-вывода и внесения изменений, сделанных в меню настройки
имени программы нажмите NEXT> (далее), F1 REDO. REDO используется для проверки
текущих опций ввода-вывода и перенастройки меню ввода-вывода.
Необходимо выключить контроллер, а затем включить его, чтобы все изменения сигналов
вступили в силу.
-886-
12.2.2 Сигналы ввода-вывода оборудования точечной сварки

Сигналы сварочного интерфейса позволяют взаимодействовать со сварочным контроллером
при помощи цифровых входов и выходов.
Используемые сигналы сварки контроллера SpotTool+, отличаются в зависимости от
имеющегося вида сварочного интерфейса: цифрового или встроенного.
Ввод-вывод сварки контроллера можно настроить и сконфигурировать на экране ввода-вывода
сварки (Weld).
12.2.2.1 Входные сигналы оборудования точечной сварки

Можно использовать экран входных сигналов сварочного интерфейса, чтобы
• Назначить входные сигналы сварочного интерфейса
В таблице 12.2.2.1 перечисляются и описываются все входные сигналы сварочного
интерфейса.
Таблица 12.2.2.1 Входные сигналы оборудования точечной сварки
Входные сигналы Описание

Water Saver OK Этот пункт указывает, что водяной экономайзер в норме.
(водяной экономайзер в ON (вкл.) = OK
норме) OFF (выкл.) = Выдается сигнал об ошибке из-за отказа водяного
экономайзера«SPOT-003 PAUSE Water saver OK fault %s».
Water Flow OK Этот пункт указывает, что расход воды в норме.
(расход воды в норме) ON (вкл.) = OK
OFF (выкл.) = Выдается сигнал об ошибке из-за ненормального расхода
воды «SPOT-004 PAUSE Water flow OK fault %s».
X-former OK Этот пункт указывает, что трансформатор перегревается.
(трансформатор в ON (вкл.) = OK
норме) OFF (выкл.) = Выдается сигнал об ошибке из-за падения уровня сигнала
«SPOT-005 X-former OK input is low».
BU open detect Этот пункт указывает, что упор открыт (полностью открыт).
(обнаружено Он отображается, только если был определен во время настройки
раскрытие упора) конфигурации.
Дополнительную информацию см. в разделе «Меню настройки
конфигурации контроллера».
BU close detect Этот пункт указывает, что упор закрыт (полуоткрыт).
(обнаружение закрытия Он отображается, только если был определен во время настройки
упора) конфигурации.
Close gun detect Этот пункт указывает, что сварочные клещи закрыты.
(обнаружение закрытия Он отображается, только если был определен во время настройки
сварочных клещей) конфигурации.
-887-
Таблица 12.2.2.1 Входные сигналы оборудования точечной сварки

Weld Head Ret. Gun1 Этот пункт указывает, что пистолет для приварки штифтов 1 отведен.
(отвод сварочной
головки)
только для приварки
штифтов
Weld Head Ret. Gun2 Этот пункт указывает, что пистолет для приварки штифтов 2 отведен.
(отвод сварочной
головки)
штифтов
Air Pressure Low Этот пункт указывает, что давление воздуха для пистолетов для приварки
(низкое давление штифтов и питателей упало ниже 80 psi.
воздуха)
штифтов
Gun 1 in Nest Этот пункт указывает, что пистолет 1 находится в устройстве смены
(пистолет в гнезде) инструмента.
только для приварки ПРИМЕЧАНИЕ
штифтов Это первый из четырех входных сигналов, которые определяют, какой
пистолет находится в роботе. См. раздел «Выбор Пистолета для приварки
штифтов», после этой таблицы.
Gun 1 Present Этот пункт указывает, что пистолет 1 присутствует, но не находится в
(пистолет устройстве смены инструмента.
присутствует) ПРИМЕЧАНИЕ
только для приварки Это второй из четырех входных сигналов, которые определяют, какой
штифтов пистолет находится в роботе. См. раздел «Выбор Пистолета для приварки
Gun 2 in Nest Этот пункт указывает, что пистолет 2 находится в устройстве смены
(пистолет в гнезде) инструмента.
только для приварки ПРИМЕЧАНИЕ
штифтов Это третий из четырех входных сигналов, которые определяют, какой
пистолет находится в роботе. См. раздел «Выбор Пистолета для приварки
Gun 2 Present Этот пункт указывает, что пистолет 2 присутствует, но не находится в
(пистолет устройстве смены инструмента.
присутствует) ПРИМЕЧАНИЕ
только для приварки Это четвертый из четырех входных сигналов, которые определяют, какой
штифтов пистолет находится в роботе. См. раздел «Выбор Пистолета для приварки
-888-
Выбор пистолета для приварки штифтов

Выбор пистолета для производственного цикла и клавиши пульта обучения GUN
определяются состоянием следующих входных сигналов от датчика на стойке устройства
смены инструмента, которая полностью независима от оборудования приварки штифтов:
• Gun 1 in Nest (пистолет в гнезде)
• Gun 1 Present (пистолет присутствует)
• Gun 2 in Nest (пистолет в гнезде)
• Gun 2 Present (пистолет присутствует)
Пистолет 1 и пистолет 2 выбираются, если состояние этих сигналов как указано ниже.
Состояние Состояние Состояние Состояние

Выбор пистолета «пистолет 1 «пистолет 1 «пистолет 2 «пистолет 2
в гнезде» присутствует» в гнезде» присутствует»
Пистолет 1 OFF (выкл.) ON (вкл.) ON (вкл.) OFF (выкл.)

Пистолет 2 ON (вкл.) OFF (выкл.) OFF (выкл.) ON (вкл.)
Примечание
Если входные сигналы оборудования точечной сварки не сконфигурированы, по умолчанию
будет выбран пистолет «1».
Пистолет для приварки штифтов не сработает, если определен упор и выбор пистолета для
пистолетов 1 и 2 некорректен.
-889-
12.2.2.2 Выходные сигналы оборудования точечной сварки

Используйте экран входных сигналов оборудования точечной сварки, чтобы
Просматривать состояние входных сигналов
Моделировать входные сигналы
Назначать входные сигналы
В таблице 12.2.2.2 перечисляются и описываются все входные сигналы оборудования.
Выходные сигналы, перечисленные в таблице 12.2.2.2, кроме Close Gun (закрыть клещи),
Reset Water Saver (сброс водяного экономайзера) отображаются, только если они были
определены во время настройки конфигурации клещей с пневмоприводом. Если ваша
система оснащена сварочными клещами с сервоприводом, отображаются только сигналы
Reset Water Saver (сброс водяного экономайзера) и Gun pressure (давление клещей).
Таблица 12.2.2.2 Выходные сигналы оборудования точечной сварки
Выходные сигналы Описание

Reset Water Saver Этот пункт используется для сброса устройства водяного экономайзера,
(сброс водяного если оно в аварийном состоянии.
экономайзера)
Gun pressure В системах со сварочными клещами с сервоприводом этот пункт
(давление клещей) используется, чтобы сообщить, что клещи сжимаются.
См. руководство сварочных клещей с сервоприводом для получения
дополнительной информации.
Close gun Этот пункт управляет направлением закрытия и раскрытия при рабочем
(закрытие клещей) ходе сварки сварочных клещей.
Для приварки штифтов сигнал Close Gun подает пистолет для приварки
штифтов из положения отвода.
*Soft touch gun Этот пункт управляет сенсорным клапаном низкого давления.
(сенсорные клещи)
*Close backup Этот пункт закрывает упор клещей со сдвоенным рабочим ходом.
(закрытие упора)
*Quick Close Backup Этот пункт управляет предохранительным клапаном, использующимся
(быстродействующий с блоком быстродействующих клапанов.
упор)
+Open backup Этот пункт открывает упор клещей со сдвоенным рабочим ходом.
(открытие упора)
*High valve pressure Этот пункт выбирает высокое давление клапана при закрытии клещей.
(высокое давление
клапана)
*Medium valve pressure Этот пункт выбирает среднее давление клапана при закрытии клещей.
(среднее давление
клапана)
*Low valve pressure Этот пункт выбирает низкое давление клапана при закрытии клещей.
(низкое давление клапана)
-890-
Таблица 12.2.2.2 Выходные сигналы оборудования точечной сварки
Выходные сигналы Описание

*Valve pressure Этот пункт выбирает давление клапана, заданное числовым значением,
(давление клапана) при закрытии клещей.
если в меню настройки
конфигурации
контроллера был настроен
сварочный контроллер для
управления состоянием
давления или уровнем
давления
*Высокое давление Этот пункт выбирает высокое давление компенсации.
компенсации
*Среднее давление Этот пункт выбирает среднее давление компенсации.
*Низкое давление Этот пункт выбирает низкое давление компенсации.
*Equalization Pressure Этот пункт выбирает давление компенсации, заданное числовым
(давление компенсации) значением.
*Latch Head Этот пункт включает давление воздуха, которое фиксирует пистолет
(фиксация головки) для приварки штифтов на роботе. Эта функция не зависит от
только для приварки оборудования приварки штифтов и отображается только если приварка
штифтов штифтов включена при контролируемом запуске.
В некоторых приложениях полезным сделать Latch Head (фиксация
головки) и Unlatch Head (освобождение головки) комплементарными
сигналами ввода-вывода.
*Unlatch Head Этот пункт включает давление воздуха, которое освобождает пистолет
(освобождение головки) для приварки штифтов с робота. Эта функция не зависит от
только для приварки оборудования приварки штифтов и отображается только если приварка
штифтов штифтов включена при контролируемом запуске.
В некоторых приложениях полезным сделать Latch Head (фиксация
головки) и Unlatch Head (освобождение головки) комплементарными
сигналами ввода-вывода.
* указывает, что этот пункт появляется, только если он был настроен установлено в меню SPOT
CONFIG.
-891-
Настройка сигналов ввода-вывода оборудования точечной сварки
Эта процедура содержит информацию о настройке ввода-вывода оборудования только
точечной сварки.
Пункт
3. Выберите Spot Euip.
Будет выдан экран входных сигналов или экран выходных сигналов оборудования точечной
сварки. См. следующий экран в качестве примера.

Вид конкретного экрана будет зависеть от параметров настройки, сделанных во время
настройки конфигурации.
-892-
Для изменения номера оборудования нажмите NEXT (далее), >, нажмите F3 EQ_NUM, введите
номер оборудования, которое необходимо отобразить, и нажмите ENTER. ’
Для изменения номера пистолета, если имеется функция приварки штифтов, для переключения
дисплея между пистолетом 1 и пистолетом 2 нажмите NEXT (далее) >, F2 GUN.
включен, фактически включает или выключает оборудование.
Прежде чем принудительно подавать выходной сигнал, необходимо вывести весь персонал
и ненужное оборудование за пределы производственной ячейки и установить все устройства
защиты, в противном случае можно причинить травму персоналу или повредить
оборудование.

- Для моделирования сигнала нажмите F4 SIM. Сигнал будет моделироваться.
- Для выключения моделирования сигнала нажмите F5 UNSIM. Сигнал не будет
5. Для принудительного включения или выключения выходного сигнала переместите
курсор в столбец STATUS в строке того выходного сигнала, который необходимо изменить.
-893-
12.2.3 Сигналы ввода-вывода сварочного интерфейса

Сигналы сварочного интерфейса позволяют взаимодействовать со сварочным контроллером
при помощи цифровых входов и выходов.
Используемые сигналы сварки контроллера SpotTool+, отличаются в зависимости от
имеющегося вида сварочного интерфейса: цифрового или встроенного.
Ввод-вывод сварки контроллера можно настроить и сконфигурировать на экране ввода-вывода
сварки (Weld).
12.2.3.1 Входные сигналы сварочного интерфейса

Можно использовать экран входных сигналов сварочного интерфейса, чтобы
• Назначить входные сигналы сварочного интерфейса
В таблице 12.2.3.1 перечисляются и описываются все входные сигналы сварочного
Таблица 12.2.3.1. Входные сигналы сварочного интерфейса

Weld in process Этот сигнал указывает, что выполняется цикл сварки.
(идет сварка)
Weld complete Этот сигнал указывает, что цикл сварки закончен.
(сварка закончена)
Состояние Этот сигнал указывает состояние сварочного контроллера
WELD/NOWELD (WELD или NOWELD).
Если входной сигнал включен (высокого уровня) сварочный контроллер
находится в режиме WELD.
Если входной сигнал выключен (низкого уровня) сварочный контроллер
находится в режиме NOWELD.
Для приварки штифтов, измените полярность с NORMAL (прямая) на
INVERSE (обратная), если контроллер приварки штифтов - модели TRW.
Major Alarm Этот сигнал указывает, что была обнаружена критическая ошибка/
(критическая ошибка) неисправность.
При получении этого сигнала отображается сообщение об ошибке из-за
неисправности.
Активное состояние этого сигнала, высокое или низкое, определяется во
время настройки конфигурации.
-894-

Minor Alarm Этот сигнал указывает, что была обнаружена малозначительная ошибка/
(малозначительная неисправность.
ошибка) При получении этого сигнала отображается предупредительное
сообщение.
Активное состояние этого сигнала, высокое или низкое, определяется во
время настройки конфигурации.
Iso Contactor on Этот сигнал указывает, что разделительный контактор замкнут.
(разделительный Дополнительную информацию см. в разделе «Меню настройки
контактор включен) конфигурации контроллера».
Cap change request Чтение этого сигнала производится сварочным контроллером перед тем,
(запрос замены жала) как робот выключает бит запуска в конце сварки. Если этот входной сигнал
включен, робот передает этот сигнал в ПЛК как Proc1 tip rep req (запрос
замены жала) на экране ввода-вывода интерфейса ячейки.
ПЛК обязан определить, разрешить ли выполнение дополнительных
циклов, если этот выходной сигнал включен. Этот выходной сигнал
должен выключаться в макросе или в программе замены жала.
Appr cap change Этот входной сигнал считывается в сварочном контроллере и передается в
(приближение срока ПЛК как Apprch tip replace на экране ввода-вывода интерфейса ячейки.
замены жала) Этот выходной сигнал должен выключаться в макросе или в программе
замены жала.
Tip dress request Этот входной сигнал считывается в сварочном контроллере и передается в
(запрос зачистки жала) ПЛК как Proc1 tip mnt req на экране ввода-вывода интерфейса ячейки.
Если он включен, ПЛК может решить, когда дать команду роботу
выполнить стиль зачистки жала. Этот выходной сигнал должен
выключаться в макросе зачистки жала.
Tip stick detect В системе сварочных клещей с сервоприводом этот сигнал используется
(обнаружение для обнаружения залипания жала сварочным контроллером. Робот
залипания жала) считывает этот входной сигнал при раскрытии сварочных клещей после
сварки и, если этот сигнал включен на расстоянии обнаружения залипания
жала, робот останавливается и выдает сигнал об ошибке из-за
обнаружения залипания жала.
-895-

Weld pressure Выходные сигналы Weld pressure (давление сварки) и Read pressure (чтение
(давление сварки) давления) имеются, только если параметру Controls weld pressure
отображается, только (управление давлением сварки) задано значение ENABLED (включен) при
если сварочный контролируемом запуске.
контроллер управляет Это означает, что сварочный контроллер управляет давлением сварки.
давлением сварки Сигналы давления сварки и чтения давления описаны в следующей
временной диаграмме.
Read pressure Выходные сигналы Weld pressure (давление сварки) и Read pressure (чтение
(чтение давления) давления) имеются, только если параметру Controls weld pressure
отображается, только (управление давлением сварки) задано значение ENABLED (включен) при
если сварочный контролируемом запуске.
контроллер управляет Это означает, что сварочный контроллер управляет давлением сварки.
давлением сварки Сигналы давления сварки и чтения давления описаны в следующей
временной диаграмме.
Fault Head #1 Этот сигнал указывает, что на клещах 1 произошла неисправность.

(отказ головки) Ошибка отображается, если сигнал Fault Head #1 выключен (OFF).
только для приварки Для продолжения необходимо выполнить его сброс.
штифтов
Fault Head #2 Этот сигнал указывает, что на клещах 2 произошла неисправность.
(отказ головки) Ошибка отображается, если сигнал Fault Head #2 выключен (OFF).
только для приварки Для продолжения необходимо выполнить его сброс.
штифтов
Weld complete 1 Этот сигнал является выходным сигналом от контроллера приварки
(сварка закончена) штифтов в контроллер робота, сообщающем о завершении сварки для
только для приварки пистолета 1.
штифтов
Weld complete 2 Этот сигнал является выходным сигналом от контроллера приварки
(сварка закончена) штифтов в контроллер робота, сообщающем о завершении сварки для
только для приварки пистолета 2.
штифтов
-896-

Armed (готов) Этот сигнал указывает, что контроллер приварки штифтов находится в
только для приварки состоянии готовности.
штифтов
All heads back (все Этот сигнал указывает, что все головки для приварки штифтов отведены.
головки отведены)
штифтов
Stud low Этот сигнал указывает, что штифты в питателе скоро закончатся.
(мал запас штифтов)
штифтов
Maintenance Этот сигнал указывает, что от пистолета для приварки штифтов поступил
(техническое запрос на техническое обслуживание.
обслуживание)
штифтов
In/Out tolerance Этот сигнал указывает, что последняя сварка возможно выполнена с
(в допуске/не в отклонениями.
допуске) Если сигнал In Tolerance (в допуске), поступающий от пистолета,
только для приварки выключен при завершении сварки, включается выходной сигнал Out of
штифтов Tolerance (не в допуске) и подается на ПЛК.
Auto (авто) Этот сигнал указывает, что пистолет для приварки штифтов находится в
только для приварки автоматическом режиме.
штифтов
No Alert Этот сигнал указывает состояние в конце сварки. Если этот сигнал
(предупреждения нет) выключен в момент, когда выключается входной сигнал Weld in Progress
только для приварки (идет сварка) по окончании сварки, включается выходной сигнал
штифтов предупреждения процесса на ПЛК.
Weld in Progress 1 Эти сигналы указывают окончание сварки. Если один из сигналов
(идет сварка) выключается при завершении сварки, проверяется следующее:
Weld in Progress 2 - Weld complete (сварка закончена)
(идет сварка) - In/Out tolerance (в допуске/не в допуске)
только для приварки - No Fault (неисправности нет)
штифтов - No Alert (предупреждения нет)
См. в приложении временную диаграмму последовательности приварки
штифтов.
-897-
12.2.3.2 Выходные сигналы сварочного интерфейса

Можно использовать экран выходных сигналов сварочного интерфейса, чтобы
• Просматривать состояние выходных сигналов
• Моделировать выходные сигналы
• Принудительно подавать выходные сигналы.
• Назначить выходные сигналы сварочного интерфейса
В таблице 12.2.3.2 перечисляются и описываются все выходные сигналы сварочного
Таблица 12.2.3.2 Выходные сигналы сварочного интерфейса
Выход Описание
Weld schedule Этот пункт назначает групповой выходной сигнал, который передает
(маршрут сварки) выбранный маршрут сварки в сварочный контроллер.
(групповой выходной
сигнал)
Weld parity Этот пункт включается, если количество передаваемых строк
(четность сварки) маршрута сварки, задаваемых для текущего маршрута - четное число,
чтобы установить проверку на нечетность. Если этот сигнал не нужен,
его можно установить на 0.
Schedule Strobe Строб маршрута передается в сварочный контроллер сразу после
(строб маршрута) маршрута сварки. Это сигнализирует сварочному контроллеру, что
можно выполнять чтение маршрута сварки.
Weld Initiate Этот сигнал указывает начало сварки сварочному контроллеру.
(инициализация сварки)
Enable weld Этот сигнал используется, чтобы перевести сварочный контроллер в
(включить сварку) режим WELD или NOWELD. Если сигнал включения сварки enable
weld в состоянии OFF (низкий уровень), сварочный контроллер будет
переведен в режим NOWELD. Если сигнал включения сварки enable
weld в состоянии ON (высокий уровень), сварочный контроллер будет
переведен в режим WELD. Для приварки штифтов, измените
полярность сигнала Enable weld с NORMAL (прямая) на INVERSE
(обратная), если контроллер приварки штифтов - модели TRW.
Reset stepper Сообщает сварочному контроллеру, что необходимо установить счет
(сброс шаговой процедуры шаговой процедуры управления обратно на ноль. Это можно
управления) использовать после замены или зачистки жала клещей.
-898-
Reset welder Выполняет сброс ошибок сварки в роботе. При вызове выдается
(сброс сварочного аппарата) импульс на 0,5 секунды. Если до начала сварки происходит ошибка
сварочного контроллера, автоматически делается попытка сбросить
ошибку, для чего выдается импульс выходного сигнала Reset Welder
(сброс сварочного аппарата). Если ошибку невозможно удалить
выдается ошибка «Reset Welder timeout» (тайм-аут сброса сварочного
аппарата). При повторной попытке (Retry) или пропуске (Skip) до
выполнения сварки подается импульс выходного сигнала сброса
сварочного аппарата Reset Welder. Не все сварочные контроллеры
поддерживают эту функцию. См. руководство сварочного
контроллера, чтобы убедиться, что эта функция поддерживается. При
приварке штифтов этот сигнал выполняет сброс всех ошибок и
сомнительных точек сварки, которые имеются.
Iso Contactor Выходной сигнал для замыкания разделительного контактора, для
(разделительный контактор) обеспечения подачи тока на клещи (пистолет). Этот сигнал
включается, если выполняется замыкание контактора. Этот сигнал
автоматически выключается, если во время производственного цикла
обнаруживается приостановка (HOLD) или аварийная остановка
(ESTOP), или выключается при выполнении размыкания контактора.
Cap change comp. Этот сигнал передается в сварочный контроллер из макроса или
(замена жала выполнена) программы замены жала после замены жала.
Enable cont. saver Этот сигнал включается и подается на сварочный контроллер, когда
(включить защитное робот включен, чтобы сварочный контроллер мог использовать
устройство контактора) функцию защитного устройства контактора.
Tip stick timing В системе со сварочными клещами с сервоприводом этот сигнал
(время проверки залипания можно использовать, чтобы сообщить ПЛК, когда была выполнена
жала) проверка залипания жала. Каждый раз при раскрытии клещей после
сварной точки включается выходной сигнал времени проверки
залипания жала, в момент, когда клещи достигают степени раскрытия,
заданной параметром Tip Stick Detect Distance (расстояние
обнаружения залипания жала). Этот выходной сигнал включается
независимо от того, залипли жала, или нет.
Request pressure Этот сигнал доступен только если функция управления давлением
(запрос давления) сварки (Controls weld pressure) была включена (ENABLED) при
отображается, только если контролируемом запуске. Это означает, что сварочный контроллер
сварочный контроллер управляет давлением сварки. Запрос давления иллюстрируется в
управляет давлением сварки следующей временной диаграмме.
-899-
Cycle Head #1 При положительном результате контроля этого сигнала, если пистолет
(цикл головки) для приварки штифтов в состоянии Armed (готов) и Auto (авто), робот
только для приварки для приварки штифтов выполнит сварку пистолетом 1.
штифтов
Cycle Head #2 При положительном результате контроля этого сигнала, если пистолет
(цикл головки) для приварки штифтов в состоянии Armed (готов) и Auto (авто), робот
только для приварки для приварки штифтов выполнит сварку пистолетом 2.
штифтов
Refeed Head #1 При положительном результате контроля этого выходного сигнала,
(повтор подачи в головку) робот для приварки штифтов повторно подаст штифт в пистолет 1.
только для приварки Нажатие shift+backup выполнит эту функцию.
штифтов
Refeed Head #2 При положительном результате контроля этого выходного сигнала,
(повтор подачи в головку) робот для приварки штифтов повторно подаст штифт в пистолет 2.
только для приварки Нажатие shift+backup выполнит эту функцию.
штифтов
Restart (перезапуск) Перезапуск позволит сварочному контроллеру повторно выполнить
только для приварки неуспешную сварку.
штифтов Этот выходной сигнал будет задан автоматически при выборе
пользователем Retry Weld (повтор сварки).
Forc Weld complete Это позволит сварочному контроллеру пропустить неуспешную
(принудительно закончить сварную точку. Он будет задан автоматически при выборе
сварку) пользователем Skip Weld on Fault Recovery (пропуск сварки при
только для приварки восстановлении после ошибки).
штифтов
Mode Select #1 Если оба сигнала выбора режима: Mode Select #1 и #2 на высоком
(выбор режима) уровне, пистолет для приварки штифтов находится в режиме Weld
только для приварки (сварка). Если оба сигнала выбора режима: Mode Select #1 и #2 на
штифтов низком уровне, пистолет для приварки штифтов находится в режиме
Noweld (сварка выключена).
Mode Select #2 Если оба сигнала выбора режима: Mode Select #1 и #2 на высоком
(выбор режима) уровне, пистолет для приварки штифтов находится в режиме Weld
только для приварки (сварка). Если оба сигнала выбора режима: Mode Select #1 и #2 на
штифтов низком уровне, пистолет для приварки штифтов находится в режиме
Noweld (сварка выключена).
All Head Weld При положительном результате контроля этого выходного сигнала
(сварка всеми головками) робот для приварки штифтов будет сваривать всеми головками.
штифтов
Operation Start Этот выходной сигнал будет включен, если робот не находится в
(начало работы) состоянии ошибки.
штифтов
-900-
Процедура 12-7 Настройка сигналов ввода-вывода сварочного интерфейса

Пункт
3. Выберите Weld Interface (сварочный интерфейс). Будет выдан или экран входных сигналов
или экран выходных сигналов сварки.
См. следующий экран в качестве примера экрана входных сигналов сварки.
от типа сварочного контроллера.

См. следующий экран в качестве примера экрана выходных сигналов сварки.
от типа сварочного контроллера.
-901-
Для изменения номера сварочного контроллера нажмите NEXT (далее), >,нажмите F3

WC_NUM, введите номер сварочного контроллера, который необходимо вызвать на дисплей,
и нажмите ENTER.
включен, фактически включает или выключает оборудование.
Прежде чем принудительно подавать выходной сигнал, необходимо вывести весь персонал
и ненужное оборудование за пределы производственной ячейки и установить все устройства
защиты, в противном случае можно причинить травму персоналу или повредить

- Для моделирования сигнала нажмите F4 SIM. Сигнал будет моделироваться.
- Для выключения моделирования сигнала нажмите F5 UNSIM. Сигнал не будет
5. Для принудительного включения или выключения выходного сигнала переместите
курсор в столбец STATUS в строке того выходного сигнала, который необходимо изменить.
-902-
12.3 КОМАНДЫ
В настоящем разделе описываются все команды точечной сварки.
Для сварочных клещей с сервоприводом и/или встроенного сварочного контроллера, см.
руководство по эксплуатации соответствующего оборудования, где указана дополнительная
информация.
12.3.1 Команды точечной сварки

Команды точечной сварки указывают роботу когда и как выполнять сварку.
Команду можно сконфигурировать для одинарных или сдвоенных клещей или пистолетов.
Есть семь видов команд точечной сварки:
• Spot instructions (команды сварной точки)
(команды приварки штифтов)
• Backup instructions (команды упора)
• ISO Contactor (разделительного контактора)
• GUN Contactor (контактора клещей или пистолета)
• Reset stepper (сброс шаговой процедуры управления)
• Reset welder (сброс сварочного аппарата)
• Reset Water Saver (сброс водяного экономайзера)
12.3.1.1 Команда сварной точки

Команда сварной точки заставляют робота выполнить сварную точку.
В настоящем разделе описываются все команды точечной сварки.
SPOT[BU=*,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=*]
Команда SPOT[BU=*,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=*] инициирует процедуру точечной сварки для
одних клещей с использованием заданного состояния упора (BU), давления компенсации (EP),
давления клапана (P) и заданный маршрут сварки (S). См. таблицу 12.3.1.1.
Формат этой команды изменяется с настройками сварной точки. Если выключена
многоступенчатая регулировка давления клапана, P не отображается. Если упор выключен,
BU не отображается. Если давление компенсации выключено, EP не отображается. Упор,
давление компенсации, давление клапана и обнаружение клещей включены, только если они
определены при помощи меню Spot Config при запуске из холодного состояния или
контролируемом запуске.
-903-
SPOT[BU=(*,* ) , EP=(*,*),P=(*,*), S=(x,y), EP=(*,*),BU=(*,*)]

Команда SPOT[BU=(*,*),EP=(*,*),P=(*,*),S=(x,y),EP=(*,*),BU=(*,*)] инициирует процедуру
точечной сварки для сдвоенных клещей с использованием заданных состояний упора (BU),
значений давления компенсации (EP), значений давления клапана (P) и заданных маршрутов
сварки (S). В строке (*, *), элемент слева от запятой представляет значение для клещей 1, а
значение справа от запятой представляет значение для клещей 2.
Формат этой команды изменяется с настройками сварной точки. Для каждого оборудования,
сконфигурированного в меню Spot Config, в заголовке программы задается номер
оборудования Equip#. Если выключена многоступенчатая регулировка давления клапана, P
не отображается. Если упор выключен, BU не отображается. Если давление компенсации
выключено, EP не отображается. Упор, давление компенсации, давление клапана и
обнаружение клещей включены, только если они определены при помощи меню Spot Config
при запуске из холодного состояния или контролируемом запуске.
Таблица 12.3.1.1 Команда сварной точки

BU=C Закрытие упора перед сваркой
BU=* Упор без изменений перед сваркой
EP = H Высокое давление компенсации перед сваркой
EP = M Среднее давление компенсации перед сваркой
EP = L Низкое давление компенсации перед сваркой
EP = x Давление компенсации 0-31
(в двоичном формате) перед сваркой
P=H Высокое давление клапана
P=M Среднее давление клапана
P=L Низкое давление клапана
P=x Давление клапана 0-15 (в двоичном формате)
S=x Номер маршрута сварки
EP = H Высокое давление компенсации после сварки
EP = M Среднее давление компенсации после сварки
EP = L Низкое давление компенсации после сварки
EP = x Давление компенсации 0-31
(в двоичном формате) после сварки
BU=O Раскрытие упора после сварки
BU=* Упор без изменений после сварки
-904-
J P[x] 100% FINE SPOT[BU=(*,* ) , EP=(*,*),P=(*,*), S=(x,y),

EP=(*,*),BU=(*,*), ANTIC(B=m,G=n)]
Коррекция упреждения закрытия клещей (ANTIC) позволяет отменить глобальные параметры
настройки коррекции упреждения для каждой отдельной точки. Это означает, что если
определено значение типа упреждения (Anticipation Type) и закрытия клещей (Gun Close) или
закрытия упора (Backup Close) на экране настройки оборудования точечной сварки, можно
отменить эти значения, задавая значения упреждения в пределах конкретной команды
перемещения точечной сварки в программе пульта обучения.
Можно задать значения коррекции упреждения только в командах перемещения точки (SPOT)
и командах перемещения упора (BACKUP). См. рис. 12.3.1.1 (a) и 12.3.1.1 (b), где указан
формат команд перемещения точки (SPOT), которые используют коррекцию упреждения.
1 Значение упреждения для упора 1 (и упора 2) 2 Значение упреждения для клещей 1 (и клещей 2)
Рис. 12.3.1.1 (a) Коррекция упреждения для команды точки,

одиночные и сдвоенные клещи с упором
1 Значение упреждения для клещей 1 (и клещей 2)

Рис. 12.3.1.1 (b) Коррекция упреждения для команды точки,
одиночные и сдвоенные клещи без упора
Невозможно использовать функцию ANTIC в строке программы команды сварной точки,
которая не включает команду перемещения.
-905-
12.3.1.2 Команда упора

Команды упора управляют ходом упора сварочных клещей.
BACKUP = [действие]
Команда BACKUP = [действие] открывает, закрывает, или сохраняет состояние одних
сварочных клещей для оборудования, заданного в заголовке программы. См. рис. 12.3.1.2 (a).
1 OPEN - Открывает клещи, полностью 3 * - Состояние клещей без изменений

2 CLOSE - Закрывает клещи до полуоткрытого
состояния
Рис. 12.3.1.2 (a) BACKUP = [действие]
BACKUP = [действие 1, действие 2]

Команда BACKUP = [действие 1, действие 2] открывает, закрывает, или сохраняет состояние
обоих клещей в конфигурации сдвоенных клещей для оборудования, заданного в заголовке
программы. В этой команде действие 1 представляет состояние упора клещей 1. Действие 2
представляет состояние упора клещей 2.
См. рис. 12.3.1.2 (b).
1 OPEN - Открывает клещи, полностью 3 * - Состояние клещей без изменений

2 CLOSE - Закрывает клещи до полуоткрытого
состояния
Рис. 12.3.1.2 (b) BACKUPBACKUP=[действие 1, действие 2]
-906-
J P[x] 100% FINE BACKUP[B=*, ANTIC=m]

См. рис. 12.3.1.2 (c), где указывается формат команд перемещения упора (BACKUP), в которых
используется коррекция упреждения.
1 Значение упреждения для упора 1 (и упора 2)
Рис. 12.3.1.2 (c) Коррекция упреждения упора для команды упора, одиночный и сдвоенный упоры
См. рис. 12.3.1.2 (d), где приводится пример использования коррекции упреждения в
программе пульта обучения.
Рис. 12.3.1.2 (d) Пример программы коррекции упреждения
В этом примере предположите, что заданное по умолчанию время упреждения закрытия упора,
установлено на 300 мс, а время упреждения закрытия клещей установлено на 150 мс на экране
настройки оборудования точечной сварки.
• В строке 1 упор начнет закрытие за 300 мс от целевого положения, а сварочные клещи
закроются за 150 мс от целевого положения.
• В строке 4 упор закроется за 20 мс от целевого положения.
• В строке 5 упор начнет закрытие за 300 мс от целевого положения, а сварочные клещи
закроются за 150 мс от целевого положения.
• В строке 6 упор начнет закрываться за 5 мс от целевого положения.
Сварочные клещи не будут закрываться, пока робот не достиг целевого положения.
Опция перемещения ANTIC не требовалась в строках 1 и 5, она была вставлена для ясности
этого примера. Так как значения по умолчанию составляют 300 мс и 150 мс, опция
упреждения ANTIC возможно была выключена в строках 1 и 5. Если опция упреждения
ANTIC выключена, это означает, что используются значения, определенные на экране
настройки сварочного оборудования.
-907-
12.3.1.3 Прочие команды точечной сварки

Используйте прочие команды точечной сварки для управления функциями точечной сварки.
ISO CONTACTOR [WC=1,OPEN]

Команда разделительного контактора - это команда для включения или выключения
электромеханического переключающего устройства, которое используется для отключения
первичной цепи от сварочного трансформатора, при этом разделительный контактор будет
выключен (OFF), а не включен (ON). Он часто включается сварочным контроллером, в
зависимости от комплектации и настройки оборудования.
WC указывает номер сварочного контроллера.
GUN CONTACTOR [OPEN]

Команда GUN Contactor (контактор клещей) - это программная команда для размыкания или
замыкания контактора, который отключает вторичную цепь от сварочного трансформатора,
пока не выполняется сварка.
RESET STEPPER [WC=1, SN=1, SV=0]

Команда RESET Stepper (сброс шаговой процедуры управления) выполняет сброс счетчика
шаговой процедуры управления на исходное значение, как это определено в сварочном
контроллере. WC указывает номер сварочного контроллера, SN указывает номер шаговой
процедуры управления, сброс которого выполняется, а SV указывает значение шаговой
процедуры управления, но в настоящий момент не используется.
RESET WELDER [WC=1]

Команда RESET Welder (сброс сварочного аппарата) - это команда программы, которая подает
сигнал из контроллера в сварочный контроллер, чтобы выполнить сброс ошибок сварки. Эта
команда обычно находится в начале каждого цикла. WC указывает номер сварочного
RESET WATER SAVER [E=1]

Команда RESET Water Saver (сброс водяного экономайзера) - это команда, которая дает сигнал
сварочному контроллеру выполнить сброс устройства водяного экономайзера сварочного
оборудования. Эта команда обычно выполняется цикла ремонта или ошибки водяного
экономайзера. E указывает номер оборудования, на котором выполняется сброс всех водяных
экономайзеров. Для этой команды номер оборудования не берется из заголовка. Это для того,
чтобы можно было выполнить сброс всех водяных экономайзеров оборудования в одной
программе, например, в программе замены жала.
-908-
12.4 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

В настоящей главе описываются ручные операции для точечной сварки.
12.4.1 Ручное управление клещей и упора

Ручное управление клещей для точечной сварки упора - это раскрытие и закрытие клещей и
упора без выполнения программы. Управление клещами и упором вручную используется для
проверки записанного положения сварных точек, зазора сварочных клещей и совмещения жал
клещей.
Используйте процедуру 12-8, чтобы управлять клещами для точечной сварки вручную.
Используйте процедуру 12-9, чтобы управлять упором вручную.
Процедура 12-8 Ручное управление сварочными клещами

Условия
• Необходимо вывести весь персонал и ненужное оборудование за пределы
производственной ячейки.
• Сварочные клещи функционируют нормально.
Пункт
1. Нажмите и не отпускайте переключатель аварийной блокировки и переведите выключатель
питания пульта обучения в положение «включено».
2. Переместите робота в положение, в котором необходимо проверить сварочные клещи.
В следующем пункте сварочные клещи раскроются или закроются. Необходимо вывести
весь персонал и ненужное оборудование за пределы производственной ячейки, в противном
случае можно причинить травму персоналу или повредить оборудование.
Следующий пункт вызовет раскрытие или закрытие сварочных клещей. Если сварочные
клещи раскрыты, они закроются. Если сварочные клещи закрыты, они раскроются.
3. Если были определены двойные сварочные клещи, для выбора номера клещей, которыми
необходимо управлять, нажмите EQUIP (на пульте обучения или на экране настройки
клавиш пульта обучения). Для выбора GUN, GUN1 или BOTH (оба) нажмите F4 CHOICE
(выбор).
4. Для раскрытия или закрытия сварочных клещей при нажатой клавише SHIFT нажмите
клавишу GUN.
-909-
Процедура 12-9 Ручное управление упором

Условия
• Весь персонал и ненужное оборудование выведены за пределы производственной ячейки.
• Сварочные клещи функционируют нормально.
• Сварочные клещи сконфигурированы с упором.
Пункт
1. Нажмите и не отпускайте переключатель аварийной блокировки и переведите выключатель
питания пульта обучения в положение «включено».
2. Переместите робота в положение, в котором необходимо проверить упор.
В следующем пункте упор раскроется или закроется. Необходимо вывести весь персонал и
ненужное оборудование за пределы производственной ячейки, в противном случае можно
причинить травму персоналу или повредить оборудование.
В следующем пункте упор раскроется или закроется. Если упор раскрыт, он закроются. Если
упор закрыт, он раскроется.
3. Для изменения упора нажмите EQUIP (на пульте обучения или на экране настройки), чтобы
указать, каким упором будет управлять клавиша BACKUP (упор).
4. Для раскрытия или закрытия упора при нажатой клавише SHIFT нажмите BACKUP.
-910-
12.4.2 Ручная точечная сварка

Ручная точечная сварка - это выполнение одной сварной точки без выполнения программы.
Можно вручную выполнить сварную точку при помощи одиночных или двойных клещей.
Используйте ручную точечную сварку, чтобы проверить работу клещей, маршрута сварки,
упора и других данных сварки.
Используйте процедуру 12-10, чтобы выполнить сварную точку в ручном режиме.
Данные о ручной точечной сварке клещами с сервоприводом см. в справочнике сварочных
клещей с сервоприводом.
Процедура 12-10 Ручная точечная сварка

Условия
• Необходимо вывести весь персонал и ненужное оборудование за пределы
производственной ячейки.
• Все защиты и защитные ограждения находятся на месте и работоспособны.
• Сварочные клещи для точечной сварки и все другое оборудование готово к сварке.
Пункт
1. Нажмите клавишу MAN FCTNS на пульте обучения.
3. Выберите Manual Weld (ручная сварка). На экран будет выдано примерно следующее.
Следующий экран - это пример клещей с пневмоприводом. Данные о ручной точечной
сварке клещами с сервоприводом см. в справочнике сварочных клещей с сервоприводом.
Номер оборудования будет отображаться, только если имеется несколько единиц

Давление клапана будет отображаться, только если давление клапана включено.
4. Если определено несколько единиц оборудования, измените номер оборудования.
5. Если при контролируемом запуске был включен клапан регулировки давления, выберите
Valve pressure (давление клапана), нажмите F4 CHOICE (выбор), выберите необходимое
давление клапана (низкое, среднее, высокое) и нажимаете ENTER.
-911-
6. Выберите пункт Schedule number и введите номер маршрута, который необходимо

7. При помощи выключателя питания включите пульт обучения.
В следующем пункте робот выполняет сварную точку. Прежде чем продолжать работу,
необходимо вывести весь персонал и ненужное оборудование за пределы производственной
ячейки, установить и включить все устройства защиты и убедиться, что сварочное
оборудование работает нормально, в противном случае можно причинить травму персоналу
или повредить оборудование.
8. При нажатой клавише Shift нажмите F3 EXEC (выполнение).

Робот выполнит сварку на основании данных сварной точки, которые были заданы выше.
-912-
12.4.3 Экран клавиатуры пульта обучения

В системах с двойными сварочными клещами и/или при наличии нескольких единиц
оборудования при помощи меню клавиатуры (Hardkeys) можно указать сварочные клещи/
оборудование, которое будет управляться клавишами GUN (клещи) и BACKUP (упор). В
системе с 1 клещами и 1 единицей оборудования использовать это меню нет необходимости.
1 GUN (UK1)
Используйте эту клавишу, чтобы переключать состояния «клещи открыты» и «клещи закрыты».
2 BACKUP (UK2)
Используйте эту клавишу для переключения: упор открыт и закрыт.
3 EQUIP (UK3)
Используйте эту клавишу для выбора клещей для использования.
(Отобразите экран клавиатуры, если на вашей системе есть 2 или несколько сварочных клещей или единиц
оборудования.)
В системе с 1 клещами и 1 единицей оборудования эта клавиша не действует.
В следующей таблице перечисляются и описываются пункты, которые отображаются на

экране клавиатуры пульта обучения.
Для отображения и использования экрана клавиатуры пульта обучения используйте
следующую процедуру.
Пункты экрана клавиатуры пульта обучения
Клавиши GUN/BU Вызовите на дисплей и выберите объект управления для клавиш GUN(UK1) и
(клещи/упор) BACKUP(UK2).
-913-
Процедура 12-11 Клавиатура пульта обучения

Пункт
1. Нажмите EQUIP (оборудование).
или
Нажмите MENUS (меню).
4. Выберите TP Hardlkeys (клавиатура пульта обучения).
Если в системе имеются только 1 сварочные клещи и 1 единица оборудования, следующее
меню не будет отображаться.
5. Нажмите F4 CHOICE (выбор).

6. Выберите Gun/Eq combination (сочетание клещи/оборудование).
Пример:
При наличии 2 единиц оборудования и 2 клещей можно выбрать одно из следующего.
Gun 1/Eq 1 (клещи 1/оборудование 1)
Both guns/Eq 1 (двое клещей/оборудование 1)
Both guns/Eq 2 (двое клещей/оборудование 1)
Двое сварочных клещей для одновременной работы (GUN, BACKUP (сварочные клещи,
упор)).
-914-
12.5 ПРОГРАММНАЯ ПАНЕЛЬ

Меню программной панели используются для выполнения часто используемых функций.
Имеются три вида меню программной панели:
• Manual style functions (функции ручного стиля) - только для режима выбора программы
стиля
• Application-specific functions (специализированные функции приложения)
• Custom functions-Configurable (настраиваемые функции (отображается не на всех системах
и зависит от конфигурации)
В настоящем разделе описывается, как установить и использовать эти функции программной
панели.
12.5.1 Функции программной панели ручного стиля

Функции программной панели ручного стиля используются для установки и запуска
выполнения стиля вручную.
После настройки элементов, перечисленных и описанных в таблице 12.5.1, можно запросить
ручной цикл.
Этот меню будет отображаться, только если способ выбора программы (Program Select Method)
установлен на «стиль» (STYLE).
Ниже приводятся последовательности, в которых показано, как робот изменяет состояние во

время выполнения ручного стиля.
1. Запрос ручного режима делается при помощи экрана ручного режима программной панели.
Состояние контроллера меняется с Auto/Interlock (автоматическое/блокировка) на Auto/
Isolate (автоматическое/отключен).
2. По окончании выполнения программы стиля состояние робота возвращается к Auto/
Interlock (автоматическое/блокировка), если пользователь дает утвердительный ответ на
приглашение. В противном случае контроллер остается в состоянии Auto/Isolate
(автоматическое/отключен).
3. Если пользователь переключает переключатель режима MODE SELECT из положения
AUTO (авто) в T1 или T2, состояние контроллера меняется с Auto/Interlock на T1/T1/Isolate.
Контроллер останется в этом состоянии, пока выключатель не переключен обратно на
AUTO (авто). Когда выключатель переключается обратно на AUTO, возвратится состояние
AUTO/Interlock, если пользователь дал утвердительный ответ на приглашение. В противном
случае контроллер перейдет в состояние Auto/Isolate.
Информация об экране ручного стиля выводится от робота на ПЛК.
-915-
Таблица 12.5.1 Пункты Программной панели ручного стиля
Пункт ручного стиля Описание

Isolate/Interlock mode Этот пункт позволяет указать, как выполняются программы ручного
(режим отключения/ стиля и программы стиля производственного цикла. Это зависит от
блокировки) положения переключателя режима MODE SELECT и режима Isolate/
$SHELL_WRK.$isol_mode Interlock.
- AUTO - Переключатель должен быть в этом положении, чтобы
выполнялась любая программа стиля, инициализированная ПЛК,
производственного цикла или ручная.
- T1 или T2 - Когда переключатель находится в любом из этих
положений, программы, инициирующиеся ПЛК, не могут
выполняться.
Контроллер также постоянно находится в одном из следующих

режимов:
- Interlock (блокировка) - Этот режим означает, что контроллер будет
реагировать на запросы ПЛК (через UOP или цифровые сигналы
ввода-вывода) об активировании заданной программы стиля (если
переключатель режима MODE SELECT находится в положении
AUTO).
- Isolate (отключен) - В этом режиме контроллер реагирует только на
запросы ПЛК о программе стиля, если это стиль, который был
запрошен вручную пользователем (и если переключатель режима
MODE SELECT находится в положении AUTO). В противном случае
запросы ПЛК игнорируются.
Ниже поясняется, как влияет на работу сочетание положения

переключателя режима MODE SELECT и режимов Isolate/Interlock:
- AUTO (авто) и Interlock (блокировка) - Контроллер готов выполнить
программы производственного цикла.
- АВТО (авто) и Isolate (отключен) - Контроллер может выполнить
только программы, запрошенные в ручном режиме
- T1 или T1 и Isolate (отключен) - Контроллер находится в режиме
обучения, контроллер не может автоматически выполнять программу.
Сочетание T1 или T2 и Interlock (блокировка) невозможно.
Если переместить переключатель из положения AUTO в T1 или T2,
режим автоматически переключается на Isolate (отключен).
Стиль ручного цикла Этот пункт позволяет задать номер ручного стиля, который
$SHELL_WRK.$man_style необходимо запросить.
минимум: 0
-916-
Таблица 12.5.1 Пункты Программной панели ручного стиля
Пункт ручного стиля Описание

Тайм-аут запроса ручного Этот пункт позволяет задать максимальное время, в течение которого
режима оболочка будет ожидать, что ПЛК вызовет выбор стиля после запроса
$SHELL_CFG.$manrq_tmo ручного стиля контроллером.
минимум: 0 секунд - Если значение - 0 (ноль), тайм-аута не будет, и запрос будет
максимум: 600 секунд отменен, только если контроллер переключился в режим Interlock
по умолчанию: 30 секунд (блокировка).
- Если последовательность стиля не получена в пределах времени
тайм-аута запроса ручного режима, запрос отменяется
Ручной решающий код Этот пункт позволяет задать ручное значение решающего кода,
$SHELL_WRK.$man_decsn чтение которого выполняется, когда была инициализирована
минимум: 0 программа ручного стиля.
максимум: 0xFFFFFFF Дополнительную информацию см. в следующих описаниях опций
по умолчанию: 0 ручного режима: опция Manual a, опция Manual b и опция Manual c.
Опция Manual option a Эти пункты задают значения сигналов от робота, которые указывают
$SHELL_WRK.$man_opta конкретную опцию под заданным стилем.
Опция Manual option b Значения опций ручного режима Manual a, Manual b, Manual c, стиля
$SHELL_WRK.$man_optb ручного цикла и ручного значения решающего кода используются как
Опция Manual option c выходные сигналы, поступающие на ПЛК при создании запроса
$SHELL_WRK.$man_optc ручного стиля. ПЛК инициирует стиль, используя эти значения. Перед
минимум: 0 заданием пункта $SHELL_WRK.$man_option для выполнения
максимум: 0xFFFFFFF запроса, эти пункты необходимо инициализировать в меню ручного
по умолчанию: 0 стиля или другой программе интерфейса пользователя.
Все функции программной панели, кроме auto (авто), manual (ручной) и bypass (обход)
можно изменить только из программной панели, когда робот находится в ручном режиме, на
программной панели или в режиме T1/T2, при включенном пульте обучения. Их также
можно изменить при помощи ПЛК, только если он находится в автоматическом режиме
(Automatic=Auto с программной панели и дистанционно).
-917-
Настройка и выполнение запросов ручного стиля с программной панели
Условия
• Ввод-вывод нормально настроен.
• Необходимо находиться в ручном или отключенном режиме.
• Необходимо использовать режим выбора программы STYLE (стиль).
Пункт
2. Выберите SOFT PANEL (программная панель).
3. Нажмите F2 SHOW (показать) и выберите Manual (ручной).
4. Выберите каждый пункт и задайте его, как необходимо
-918-
5. Для выполнения стиля вручную.

a. Установите переключатель режима (MODE SELECT) в положение AUTO и убедитесь, что
режим Isolate/Interlock в пункте на странице программной панели General (общее)
установлен на Isolate (отключен).
b. Если стиль был выбран в меню выбора программ Program Select, необходимо, чтобы
робот находился в положении начала координат.
Следующий шаг вызывает выполнение программы. Это может вызвать движение робота,
выполнение процесса, а также другие неожиданные события. Необходимо вывести весь
персонал и ненужное оборудование за пределы производственной ячейки и установить все
устройства защиты, в противном случае можно причинить травму персоналу или повредить
В следующем пункте этой процедуры, если необходимо остановить команду программы до
окончания выполнения этой команды, нажмите кнопку аварийной остановки (EMERGENCY
STOP).
c. При нажатой клавише SHIFT нажмите F3 START (запуск).

При этом направляется запрос в контроллер ячейки инициализировать последовательность
стиля на основании стиля в ячейке.
d. По окончании выполнения программы будет показан экран, похожий на следующий.
• Для переключения в режим Auto/Interlock (авто/блокировка), выберите YES (да) и нажмите

ENTER.
• Чтобы остаться в режиме Auto/Isolate (авто/отключен), выберите NO (нет) и нажмите
ENTER.
-919-
12.5.2 Функции программной панели для приложения

Чтобы использовать программную панель, необходимо задать в программной панели
специализированные пункты приложения, назначив им соответствующие значения.
Таблица 12.5.2 Пункты приложений программной панели
Пункты
Описание
программной панели
Gun operation Этот пункт позволяет выбрать тип режима сварочных клещей, который
(работа клещей) используется при выполнении программы.
Если выполняется - STROKE (ход)- сварочные клещи раскрываются и закрываются в каждой
программа, изменить сварной точке.
невозможно Проходящий ток зависит от настройки режима сварочного контроллера.
- NOSTROKE (нет хода) - не закрывает и не открывает сварочные клещи, и НЕ
подает ток сквозь сварочные клещи. Ход упора по-прежнему функционирует.
Режим сварочного контроллера необходимо установить на NOWELD.
Режим сварочного Этот пункт позволяет выбрать тип режима сварки, который используется при
контроллера выполнении программы.
Если выполняется - WELD (сварка) - после закрытия сварочных клещей сварочный контроллер
программа, изменить выполняет соответствующий маршрут и пропускает ток сквозь сварочные
невозможно клещи.
- NOWELD (нет сварки) - когда сварочный контроллер выполняет цикл сварки
ток не пропускается сквозь сварочные клещи.
Если не используется сигнал Enable weld (включить сварку) на вводе-выводе
сварочного интерфейса, необходимо установить сварочный контроллер в
режим NOWELD при помощи ПЛК.
Tryout Mode Этот пункт включает и выключает способность робота работать в режиме
(режим отладки) отладки. Режим отладки управляется входным сигналом в автоматическом
режиме. Настройка включения также на внутреннем уровне устанавливает
толщину детали на 0 для сварочных клещей с сервоприводом, чтобы
предотвратить сигналы об ошибке из-за недостатка давления.
- ENABLED (включен) - робот входит в режим отладки.
- DISABLED (выключен) - робот не находится в режиме отладки.
Необходимо назначить входной сигнал отладки в интерфейсе ячейки, чтобы
использовать этот режим.
Если входной сигнал отладки не определен, изменить состояние этого пункта
Если он определен и пульт обучения включен, можно изменить состояние на
этом экране.
Если пульт обучения выключен, можно изменить состояние при помощи
входного сигнала отладки.
Выходной сигнал ячейки Tryout (отладка) сообщает о состоянии режима
отладки.
Если ваша система использует захват MH:
- ENABLED (включен) - Робот переходит в режим отладки и выполняет
выходные сигналы манипуляции материалами, но игнорирует все входные
сигналы присутствия заготовки.
- DISABLED (выключен) - робот не находится в режиме отладки.
-920-
Таблица 12.5.2 Пункты приложений программной панели
Пункты
Описание
программной панели
Weld IO Sim Этот пункт включает моделирование сварки.
(моделирование См. следующий раздел для получения дополнительной информации.
ввода-вывода сварки)
Force process complete Этот пункт позволяет принудительно подать сигнал завершения процесса.
(принудительное - ENABLED (включен) - Сигнал завершения процесса (Process Complete)
завершение процесса) включается немедленно. Сигнал завершения процесса (Process Complete) будет
очищен в начале следующего стиля. Сигнал предупреждения процесса Process
Alert включается всякий раз при включении сигнала принудительного
завершения процесса Force Process Complete, и на экране сигналов об ошибке
ALARMS отображается предупреждение об ошибке, для указания, что была
выполнена эта аварийная операция.
DISABLED (выключен) - Сигнал завершения процесса Process Complete
выключен.
Update weld pressures Если сварочный контроллер управляет давлением сварки (пункт давления
(обновить давление сварки включен в настройках Spot Config), отображается индикация Update
сварки) weld pressures (обновить давление сварки).
- ENABLED (включен) - Приводит к принудительному обновлению таблицы
давления сварки со стороны сварочного контроллера.
- DISABLED (выключен) - Обновление давления сварки выключено
Процедура 12-13 Использование меню приложения программной панели

Пункт
2. Выберите SOFT PANEL (программная панель), нажмите F2 SHOW (показать) и выберите
Application (приложение).
См. следующий экран, где приводится пример.
3. Установите условия программной панели, как это необходимо.
Изменения можно делать только при помощи меню, когда роботы находятся в ручном или
отключенном режиме при использовании стиля, или при помощи пульта обучения,
включенном для RSR/PNS.
-921-
12.5.3 Weld Simulation (моделирование сварки)

Моделирование сварки позволяет проверить время цикла задания без необходимости
настраивать внешние сигналы ввода-вывода оборудования.
При использовании моделирования сварки для проверки времени цикла задания, робот закроет
сварочные клещи и будет ожидать в течение периода времени, равного продолжительности
выполнения сварной точки, которое задается на экране программной панели. После
моделирования роботом сварной точки он переместится в следующую точку в
последовательности сварки и смоделирует еще одну сварную точку, пока цикл сварки не будет
закончен.
Использование моделирования сварки

В таблице 12.5.3 показаны пункты настройки моделирования сварки.
Таблица 12.5.3 Пункты настройки моделирования сварки.
Weld IO Sim Этот пункт включает пункты моделирования сварки на
(моделирование ввода-вывода сварки) экране программной панели.
По умолчанию: DISABLE (выключен)
Weld Duration Этот пункт задает продолжительность сварки, которую
(продолжительность сварки) необходимо моделировать.
По умолчанию: 500
Минимум: 0
Максимум: 32767
Inform output PLC Этот пункт позволяет пользователю включить заданный
(сообщить на ПЛК) выходной сигнал на ПЛК при использовании
моделирования сварки.
-922-
Чтобы можно было выполнить моделирование сварки, должны выполняться следующие

условия:
• Режим сварочного контроллера установлен на DISABLE (выключен).
• Пункт Weld IO sim (моделирование ввода-вывода сварки) установлено на ENABLE
(включено).
• Введено значение для WeldDuration (продолжительность сварки).
При выполнении задания, которое использует функцию моделирования сварки вместо
сварочного контроллера, маршрут сварки и другие сигналы ввода-вывода, относящиеся к
маршруту сварки, не будут передаваться на сварочный контроллер.
При включении режима работы под управлением сварочного контроллера (Weld controller)
режим моделирования сварки (Weld IO sim) принудительно выключается.
При включенном режиме сварочного контроллера включить моделирование ввода-вывода
сварки невозможно.
При включении и выключении питания моделирование ввода-вывода сварки принудительно

выключается.
На экран пользователя и на экран состояния будет выдан отчет, в котором указывается время
цикла моделируемого цикла сварки.
При выполнении задания, в котором используется моделирование сварки вместо сварочного

контроллера, чтобы отчет о времени цикла был выдан на экран пользователя и состояния,
необходимо выполнить задание или с панели управления пользователя (UOP) или с
стандартной панели оператора (SOP).
При использовании моделирования сварки время цикла не будет отображаться на экранах
пользователя и состояния, если задание выполняется при помощи клавиш Shift и forward
(вперед) на пульте обучения.
При использовании моделирования сварки робот должен быть в режиме NOWELD.
-923-
12.5.4 Настраиваемые функции программной панели

Настраиваемая программная панель позволяет отображать настраиваемый экран ввода-
вывода, который содержит максимум 20 записей для любого типа ввода-вывода. Она может
отображаться или не отображаться в зависимости от конкретной конфигурации.
В таблице 12.5.4 показаны пункты настройки настраиваемой программной панели.
Для настройки настраиваемых пунктов на программной панели используйте процедуру 12-14.
Таблица 12.5.4 Пункты настройки настраиваемой программной панели.
Тип настраиваемого
Описание
элемента
DI, DO, RO, RI, GO, GI, Каждый типа ввода-вывода можно сконфигурировать на настраиваемом
UO, UI, AO, AI, SO, SI экране программной панели. Все комментарии, состояние моделирования
и состояние ввода-вывода будут повторять системные экраны ввода-
вывода. Все виды моделирования и состояния можно изменить на
настраиваемом экране программной панели. Комментарии ввода-вывода
вставляются на основании комментариях ввода-вывода, определенных в
настоящий момент, и с настраиваемой программной панели их изменить
невозможно. Комментарии ввода-вывода необходимо изменять на
соответствующем экране ввода-вывода.
-924-
Настройка настраиваемых пунктов на программной панели
Пункт
2. Выберите SOFT PANEL (программная панель).
3. Нажмите F2 SHOW (показать) и выберите Custom (настраиваемый).
4. Для удаления пункта в программной панели, переместите курсор в строку, которую

необходимо удалить, нажмите NEXT (далее), >, а затем нажмите F2 DELETE (удалить).
5. Чтобы вставить пункт на программной панели, нажмите NEXT (далее), >, а затем нажмите
F1 INSERT (вставить). При этом отобразится экран конфигурации для конфигурации вида и
индекса ввода-вывода, который необходимо иметь на настраиваемом экране программной
панели.
6. Для конфигурации пункта на программной панели переместите курсор в строку, которую

необходимо конфигурировать, нажмите F3 CONFIG и вызовите экран конфигурации для
конфигурации вида и индекса ввода-вывода, который необходимо иметь на настраиваемом
экране программной панели.
7. Переместите курсор к индексу и введите номер индекса.
8. Переместите курсор к виду ввода-вывода и нажмите F4 CHOICE (выбор) для выбора вида
ввода-вывода.
9. Нажмите F5 VERIFY (проверка). При этом будет указано, допустим ли ввод-вывод, и
произойдет выборка комментария ввода-вывода, связанного с точкой ввода-вывода.
10.По окончании конфигурации нажмите PREV (назад). При этом ниже курсора на главной
странице будет вставлена необходимая точка ввода-вывода.
После настройки программной панели появляется возможность задать моделирование ввода-
вывода и состояний, перемещая курсор клавишами курсора, при помощи клавиш F4 SIM/ON
(включить моделирование) или F5 UNSIM/OFF (выключить моделирование).
-925-
12.6 TEST CYCLE (пробный цикл)

Прежде чем использовать программу в ходе производственного цикла, ее необходимо
проверить. Для каждого этапа в следующем плане проведения испытаний необходимо задать
условия пробного цикла, соответствующие виду тестирования, которое вы выполняете.
12.6.1 Test Cycle Setup (настройка пробного цикла)

Настройка пробного цикла позволяет управлять условиями пробного прогона программы.
Эти условия действуют всегда при выполнении программы, пока эти условия не изменятся.
Таблица 12.6.1 Условия пробного цикла
Условие пробного
Описание
цикла
Перемещение робота Определяет, будет ли робот двигаться во время пробного цикла.
- Если задано значение DISABLED (выключено), робот выполняет все
перемещения как обычно и его может остановить любая неисправность,
вызывающая аварийную остановку.
- Если задано значение ENABLED (включено), робот будет моделировать
выполнение всех команд перемещения (автоматических или толчковой
подачи) на внутреннем уровне, но робот не будет перемещаться или подавать
питание на сервоусилители. В этом режиме робот не реагирует на
неисправности, вызывающие аварийную остановку.
Step statement type Этот пункт позволяет выбрать, на каких операторах робот будет делать паузу
(тип оператора шага) между шагами. Стандартная настройка - TP*MOTION. Имеются следующие
типы операторов:
- STATEMENT (оператор): Программа делает паузу по окончании
выполнения каждого оператора программы. Программа делает паузу после
выполнения каждого шага в подпрограмме.
- MOTION (перемещение): Программа делает паузу по окончании
выполнения каждого оператора перемещения.
- ROUTINE (подпрограмма): Программа делает паузу по окончании
выполнения каждого оператора. Однако при выполнении подпрограммы,
программа делает паузу только после каждого оператора перемещения и при
возвращении из подпрограммы
- TP & MOTION (пульт обучения и перемещение): Программа делает паузу
по окончании выполнения оператора пульта обучения или по завершении
оператора перемещения KAREL.
-926-
Процедура 12-15 Настройка условий пробного цикла

Пункт
2. Выберите TEST CYCLE (пробный цикл).
3. Задайте условия пробного цикла, как необходимо.
-927-
12.7 МЕНЮ СОСТОЯНИЯ

Этот экран позволяет контролировать пункты, относящиеся с выполнением
производственного цикла роботом.
Пункт
производственного Описание
цикла контроллера
Production Status Этот пункт показывает текущее состояние робота: RUNNING (работает),
(состояние IDLE (ожидает) или PAUSED (приостановлен).
производственного
цикла)
Program Name Этот пункт показывает имя основной программы, которую ПЛК
(имя программы) инициализировал для производственного цикла.
Routine Name Этот пункт показывает имя макрокоманды или подпрограммы, которая
(имя подпрограммы) выполняется в настоящий момент.
Cycle Counts Этот пункт показывает текущее количество законченных циклов.
(счет циклов) Это значение будет обновляться каждый раз по завершении цикла, который
был запущен сигналом запуска производственного цикла или при запуске
цикла с SOP (стандартной панели оператора).
Это значение сохранено в $SPOTCONFIG.$CYCLECOUNT.
Если необходимо выполнить сброс счетчика циклов, необходимо вручную
установить эту системную переменную на 0, или задать
$SPOTCONFIG.$CYCLECOUNT = 0 в программе пульта обучения или в
макрокоманде, присоединенной к DIN[...], чтобы ПЛК мог выполнить
сброс, когда это необходимо.
Время последнего Этот пункт показывает время выполнения последнего производственного
цикла цикла. Он обновляется в конце производственного цикла, когда робот
переходит из состояния Running (работа) в состояние Idle (ожидание).
При использовании пульта iPendant, в нижней части экрана отображается диаграмма, которая
указывает количество сварных точек, начиная с последнего технического обслуживания жала,
и графически представляет этот счет сварных точек в виде процента от заданного количества
сварок до зачистки жала (Target Welds/Dress). Значение количества сварок до зачистки жала
можно задать в меню настройки оборудования точечной сварки. Можно также задать регистр
счета точек (Spot Count Register) в меню настройки оборудования (Spot Equipment Setup Menu).
Для каждой сварной точки, которая выполнена в режиме сварки (WELD), автоматически
произойдет приращение этого регистра данных контроллера SpotTool. Эта информация будет
затем отражена в диаграмме внизу экрана контроля производственного цикла.
-928-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82284RU-1/01
A ПРИЛОЖЕНИЕ
-929-
B-82284RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A
A.1 ЦИКЛ ВВОДА-ВЫВОДА ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ

В настоящем разделе описывается временная диаграмма ввода-вывода, который выполняет
контроллер точечной сварки SPOT TOOL+.
Используйте ее в качестве образца при настройке ввода-вывода SPOT TOOL+ и оборудования.
На рис. A.1 (a) и A.1 (b) показан цикл типичной точечной сварки клещами с пневмоприводом.
1 ПЕРЕМЕЩЕНИЕ РОБОТА 10 движение

2 CLOSE_BACKUP (закрыть упор (если определено)) 11 в рабочем положении (In position)
3 OPEN_BACKUP (раскрыть упор (если определено)) 12 остановлен
4 CLOSE_GUN (закрыть клещи) 13 время упреждения закрытия упора
5 H/M/L VA LV PRES SELECT 14 задержка раскрытия упора
(выбор высокого/среднего/низкого давления
клапана)
6 WELD SCHEDULE SIGNALS* 15 время упреждения закрытия клещей
(сигналы маршрута сварки)
7 SCHEDULE STROBE (строб маршрута) 16 задержка раскрытия клещей
8 WELD INITIATE (начало сварки) 17 задержка начала сварки
9 WELD COMPLETE (сварка закончена) 18 *Сигнал проверки четности сварки включен, если
(входной сигнал от сварочного контроллера) двоичное представление номера маршрута содержит
прежнее количество битов.
Рис. A.1 (a) Временная последовательность сварки при выполнении команды сварки Spot
-930-
1 Close Sequence (цикл закрытия) 5 QUICK CLOSE BACKUP (быстродействующий упор)

2 Open Sequence (цикл раскрытия) 6 CLOSE GUN (закрытие клещей)
3 CLOSE BACKUP (закрытие упора) 7 SOFT TOUCH GUN (сенсорные клещи)
4 OPEN BACKUP (раскрытие упора)
Рис. A.1 (b) Временная последовательность при использовании быстродействующего

упора или сенсорных клещей
-931-
1 Close Sequence (цикл закрытия) 8 Close Gun (закрытие клещей)

2 OPEN BACKUP (раскрытие упора) 9 Open Gun (раскрытие клещей)
3 CLOSE BACKUP (закрытие упора) 10 Open Backup (раскрытие упора)
4 CLOSE GUN (закрытие клещей) 11 Open Sequence (цикл раскрытия)
5 VALVE PRESSURE (давление клапана) 12 Backup Pressure (давление упора)
6 EQUALIZATION PRESSURE 13 STP: Soft Touch Pressure (сенсорное давление)
(давление компенсации) (Если используется, включите для Soft Touch Time)
VP: Valve Pressure (давление клапана)
OG: Open Gun Pressure (давление раскрытия клещей)
7 Close Backup (закрытие упора)
Рис. A.1 (c) Уставка давления клапана
-932-
На рис. A.1 (d) и A.1 (e) показан цикл точечной сварки сварочными клещами с пневмоприводом
для рабочего состояния и состояния сброса.

2 CLOSE GUN (закрытие клещей) 9 в рабочем положении (In position)
3 Устройство в рабочем состоянии 10 остановлен
4 Сброс устройства 11 Close gun anticipation time
(время упреждения закрытия клещей)
5 WELD SCHEDULE (маршрут сварки) 12 Open Gun time (время раскрытия клещей)
6 WELD INITIATE (начало сварки) 13 Set Delay time (время задержки рабочего состояния)
7 WELD COMPLETE (сварка закончена) 14 Shot Pin Delay time (время задержки фиксатора)
Рис. A.1 (d) Цикл точечной сварки с использованием SPOT(BU=C, S=x, BU=*)
-933-

2 GUN CLOSE (закрытие клещей) 9 в рабочем положении (In position)
3 Устройство в рабочем состоянии 10 остановлен
4 Сброс устройства 11 Close BU anticipation time
(время упреждения закрытия упора)
5 WELD SCHEDULE (маршрут сварки) 12 Open Gun time + Open BU time + Shot pin Delay time
(время раскрытия клещей + время раскрытия упора +
время задержки фиксатора)
6 WELD INITIATE (начало сварки) 13 Reset Delay time (время задержки сброса)
7 WELD COMPLETE (сварка закончена) 14 Shot Pin Delay time (время задержки фиксатора)
Рис. A.1 (e) Цикл точечной сварки с использованием SPOT(BU=*, S=x, BU=O)
-934-
На рис. A.1 (f) и рис. A.1 (g) показан цикл приварки штифтов.
1 Robot Inputs (входные сигналы робота) 9 Schedule Bits (биты маршрута)

2 Weld ready (готовность к сварке) 10 Initiate Head (инициализация головки)
3 No Fault (нет ошибки) 11 Select Weld Mode (выбор режима сварки)
4 Weld Complete (сварка закончена) 12 Select Part Mode (режим выбора детали)
5 Weld in Progress (идет сварка) 13 Fault Reset (сброс ошибки)
6 Head Back (головка отведена) 14 First Weld (No Fault, In Tolerance)
(первая сварка (нет ошибки, в пределах допуска)
7 In Tolerance (в пределах допуска) 15 Second Weld (No Fault, Out of Tolerance)
(вторая сварка (нет ошибки, не в допуске)
8 Robot Outputs (выходные сигналы робота) 16 Normal Weld (нормальная сварка)
Рис. A.1 (f) Нормальный цикл приварки штифтов
-935-
1 Robot Inputs (входные сигналы робота) 10 Initiate Head (инициализация головки)

2 Weld ready (готовность к сварке) 11 Select Weld Mode (выбор режима сварки)
3 No Fault (нет ошибки) 12 Select Part Mode (режим выбора детали)
4 Weld Complete (сварка закончена) 13 Fault Reset (сброс ошибки)
5 Weld in Progress (идет сварка) 14 First Weld (Faulted) (первая сварка (ошибка))
6 Head Back (головка отведена) 15 Faulted Weld Sequence
(ошибка цикла приварки штифтов)
7 In Tolerance (в пределах допуска) 16 Fault Reset (сброс ошибки)
8 Robot Outputs (выходные сигналы робота) 17 Retry First Weld (No Fault)
(повторить первую сварку (нет ошибки)
9 Schedule Bits (биты маршрута)
Рис. A.1 (g) Ошибка цикла приварки штифтов
-936-
A.2 МАКРОС ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ

Программное обеспечение SpotTool+ включает предопределенные макропрограммы,
позволяющие выполнять процесс точечной сварки. Имеется 9 предопределенных
макрокоманд.
Чтобы использовать предопределенные макрокоманды, необходимо назначить для сигнала
ввода-вывода, используемого с каждой макрокомандой, соответствующий сигнал ввода-
вывода ячейки. Для некоторых макрокоманд также необходимо записать положение.
Макрокоманду следует вставить в той точке программы, где она требуется для нормального
взаимодействия робота и производственной ячейки.
В таблице A.2 перечисляются и описываются предопределенные макросы SpotTool+.
В таблице A.2 также обозначаются назначения сигналов, которые необходимо сделать в
каждой макропрограмме.
Имейте в виду, что предопределенные макросы в специализированных пакетах программ
могут отличаться от перечисленных в таблице A.2.
Таблица A.2 Макросы точечной сварки
Назначение Описание
Название Макропрог-
сигнала (сигналы выделены
макрокоманды рамма
ввода-вывода жирным шрифтом)
clr of transfer clr_tran DO[...]=ON Включить выходной сигнал
(вне зоны Clear of transfer
переноса) (вне зоны переноса)
enter I-zone ENTR1ZON DO[...]=OFF Выключить выходной сигнал
(вход в зону WAIT DI[...]=ON Clear of Zone n (вне зоны n).
помех) Ожидание включения входного
сигнала Zone n is clear
(зона n свободна).
«n» - это номер зоны, параметр,
передаваемый в
макропрограмму.
exit I-zone EXIT1ZON DO[...]=ON Включить выходной сигнал
(выход Clear of Zone n (вне зоны n).
из зоны «n» - это номер зоны, параметр,
помех) передаваемый в
макропрограмму.
SAFE ZONE SAFEZONE exit I-zone 1 Включить выходной сигнал
(безопасная (выход из зоны помех 1) Clear of Zone 1 (вне зоны 1)
зона) EXIT I-ZONE 2 Включить выходной сигнал
(выход из зоны помех 2) Clear of Zone 2 (вне зоны 2)
EXIT I-ZONE 3 Включить выходной сигнал
-937-
Move to home mov_home CALL GET_HOME[целое, Этот сигнал перемещает робота
(возврат в целое] в положение HOME
начало J PR[1] 100% FINE (положение начала координат),
координат) определенное в опорном
положении 1. Можно
использовать первый из двух
дополнительных
целочисленных параметров для
выбора одного из трех
определенных положений
начала координат.
Допустимые значения для
первого целочисленного
значения GET_HOME[целое,
целое] - с 1 по 3.
Второй дополнительный
целочисленный параметр
позволяет выбрать группу
перемещений. Если определена
только одна группа
перемещений, второе
целочисленное значение
GET_HOME[целое, целое] по
умолчанию равно 1.
Допустимые значения для
второго целочисленного
значения GET_HOME[целое,
целое] - с 1 по 5.
Примечание: для использования
макрокоманды положения
начала координат необходимо
зарегистрировать опорное
положение 1 как положение
начала координат.
Если робот находится в
положении HOME (положение
начала координат), выходной
сигнал ATPERCH (парковка)
пульта управления пользователя
(UOP) будет включен (ON).
-938-
move to repair mov_repr DO[...]=ON Включить (ON) выходной
(перемещение в сигнал At repair
положение (состояние ремонта)
ремонта) Примечание: для использования
макрокоманды ремонта следует
добавить команды положения
для перемещения робота в
положение ремонта.
at pounce atpounce DO[...]=ON Включить (ON) выходной
(в положении DO[...]=ON сигнал завершения процесса
готовности) WAIT DI[...]=ON Process complete
DO[...]=OFF Включить (ON) выходной
сигнал At pounce (в положении
готовности)
Ожидание входного сигнала
Leave pounce (выйти из
положения готовности)
Выключить (OFF) выходной
сигнал At pounce (в положении
готовности)
open clamp early opnclmer DO[...]=ON Включить (ON) выходной
(раннее сигнал Open clamp early (раннее
открытие открытие фиксатора)
фиксатора)
reposition clamp repos_cl DO[...]=ON Включить (ON) выходной
(переустановить WAIT DI[...]=ON сигнал Reposition clamps
фиксатор) DO[...]=OFF (переустановить фиксатор)
Ожидание включения (ON)
входного сигнала Reposition
clamps (переустановить
фиксатор).
Выключить (OFF) выходной
сигнал Reposition clamps
(переустановить фиксатор)
-939-
A.3 РЕЖИМ СВАРКИ

• Изменение режима сварки робота
При выключенном пульте обучения: можно изменить входным сигналом от PLC/CELL
(ПЛК/ячейка). -(1)
При включенном пульте обучения: можно изменить с экрана программной панели. -(2)
<Примечание 1>
• Если назначен сигнал «Включить сварку» (3), робот изменяет режим сварки сварочного
контроллера с помощью этого сигнала. (ON: Enable (включить), OFF: Disable (выключить)
• Это не зависит от режима сварки робота; робот выдает выходные сигналы сварки, например,
Weld schedule (маршрут сварки), во время выполнения команды точечной сварки, и ожидает
сигнала Weld complete (сварка закончена). <Примечание 2>
• Если выключен режим сварки и включен Weld IO Sim (модулируемый ввод-вывод сигнала
сварки), выходные сигналы сварки, например, маршрута сварки, не выводятся, и робот не
ожидает сигнала «Сварка закончена».
1 Cell In signal (входной сигнал ячейки) 9 Cell out signal (выходной сигнал ячейки)
WELD/NOWELD (сварка/нет сварки) Weld enabled (сварка включена)
2 Soft Panel Screen (экран программной панели) 10 Выключен
Weld controller mode
(режим сварочного контроллера)
3 TP Disabled (пульт обучения выключен) 11 Enable (включен)
4 TP Enabled (пульт обучения включен) 12 Weld IO Sim
(модулируемый ввод-вывод сигнала сварки)
5 Weld interface (сварочный интерфейс) 13 Weld schedule, Initiate
(маршрут сварки, инициализация)
6 Weld mode (режим сварки) 14 Weld complete (сварка закончена)
(Weld controller mode)
(режим сварочного контроллера)
7 Enable weld -(3) (включить сварку) 15 Spot command (команда точечной сварки)
8 Weld Controller (сварочный контроллер) 16 No output weld signals (без выходных сигналов сварки)
No wait Weld Complete (без ожидания сигнала «Сварка
закончена).
-940-
Обработка сварки в режиме сварки (Weld mode) с модулируемым вводом-

выводом сигнала сварки (Weld IO sim)
Weld Режим
Модулируемый Включить
mode сварки Обработка сварки при команде
ввод-вывод сигнал
(режим сварочного точечной сварки
сигнала сварки сварки
сварки) контроллера
Enable - ON (вкл.) WELD (сварка) Подача выходных сигналов
(включен) маршрута сварки и ожидание
сигнала «сварка закончена»
Выключен Выключен OFF (выкл.) NOWELD Подача выходных сигналов
(нет сварки) маршрута сварки и ожидание
сигнала «сварка закончена»
Выключен Enable (включен) OFF (выкл.) (независимо) Без выходных сигналов сварки
Без ожидания сигнала «Сварка
закончена»
1. При режиме выбора программы STYLE (стиль) условие для (1) - AUTO (автоматический)
и Interlock (блокировка), для (2) – Isolate (отключен).
2. Если сигнал Enable weld (3) (включить сварку) не используется, необходимо
непосредственно изменить режим сварки сварочного контроллера с PLC/CELL (ПЛК/
ячейка). Если это не выполнено, сварка может осуществляться, даже если режим сварки
робота выключен.
3. О моделируемом вводе-выводе сигнала точечной сварки (Weld IO Sim): его можно
изменить с экрана программной панели.
Изменение с помощью сигнала выполнить невозможно. Его можно использовать только
при выключенном режиме сварки.
Это не зависит от режима сварочного контроллера, и сварка не выполняется. Время
ожидания определяется настройкой робота (Weld-IO-sim/Weld duration (модулируемый
ввод-вывод сигнала точечной сварки/длительность сварки) и отличается от фактического
маршрута сварки.
-941-
A.4 МНОГОЗАДАЧНЫЙ РЕЖИМ

Следующие пункты меню в меню контролируемого запуска относятся к многозадачному
режиму:
• Appl-select (выбор приложения)
• Seal Config (конфигурация подачи герметика)
• Handling Config (конфигурация манипуляции)
В SpotTool+ можно выбрать инструменты приложений, указанные ниже.
• Дополнительный программный модуль опции DispenseTool (дозирующий инструмент)
• Дополнительный программный модуль опции HandlingTool (инструмент манипуляции)
В меню Appl-slect (выбор приложения) можно выбрать используемое приложение.
Все клавиши и светодиодные индикаторы пульта обучения соответствуют приложению,
выбранному в настоящий момент.
Приложение, выбранное в настоящий момент, отображается на экране пульта обучения в
середине строки названия экрана. Если во время контролируемого запуска включены два или
несколько приложений, можно переключиться на нужное, нажав FCTN (функция) и выбрав
Change APPL-Tool (изменить инструмент приложения). Аббревиатуры символов: DI -
дозирование, HT - манипуляция материалами, SW - точечная сварка.
Если во время установки программного обеспечения были включены два или несколько
приложений (например, точечная сварка, манипуляция материалами или дозирование),
необходимо установить пункт маски приложения на приложение, которое необходимо
использовать, в заголовке программы. После того, как задано приложение для использования
в заголовке программы, команды программы и обозначения функциональных клавиш
изменятся в соответствии с выбранным приложением.
Примечание: невозможно использовать в программе команду из другого приложения.
Следующая операция обычно выполняется только во время настройки системы. Оператор
должен быть знаком с выполнением операции контролируемого запуска.
Шаг
1. Осуществите контролируемый запуск (Controlled start)
3. Выберите NEXT (далее), затем Appl-select (выбор приложения)
4. Установите TRUE (истина) для используемого пункта.

По умолчанию установлено TRUE (истина) для Spot Weld (точечная сварка).
Подробные данные о манипуляции (Handling) и дозировании (Dispense) см. в
соответствующих руководствах для приложения.
-942-
A.5 СОСТОЯНИЕ ПРИЛОЖЕНИЯ

Экран состояния приложения отображает клавишу и светодиодные индикаторы пульта
обучения, используемые для приложения, выбранного в настоящий момент. Доступные
приложения включены при контролируемом запуске.
Текущее приложение выбирается или при помощи меню FCTN (функция), или через
программу пульта обучения.
Таблица A.5 Пункты экрана состояния приложения
USERKEYS Этот пункт описывает использование пользовательских клавиша пульта

(клавиши обучения (с U1 по U7) для приложения, выбранного в настоящий момент.
LEDS on TP Этот пункт описывает использование светодиодов пульта обучения
(светодиоды на (с L1 по L3) для приложения, выбранного в настоящий момент.
пульте обучения)
Процедура A-1 Отображение состояния приложения

Шаг
1. Нажмите STATUS (состояние).
3. Выберите Appl-status (состояние приложения). Вы увидите примерно такой экран:
Отобразится экран для приложения, выбранного в настоящий момент.
-943-
A.6 ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПОСЛЕ СИГНАЛА ОБ ОШИБКЕ

Отказы можно контролировать с помощью экрана восстановления после сигнала об ошибке.
Если отказ происходит во время выполнения стиля производственного цикла, восстановление
после отказа можно осуществить при помощи экрана восстановления после сигнала об ошибке.
Этот экран содержит описание ошибки и соответствующее меры, которые необходимо принять
для восстановления после ошибки.
Пример экрана восстановления после сигнала об ошибке:
-944-
Процедура A-2 Отображение восстановления после сигнала об ошибке

Шаг
2. Выберите ALARM (сигнал об ошибке).
4. Выберите Recovery (восстановление).
Если происходит отказ, для которого нет описания специфической ошибки или необходимых
действий, будет показан следующий экран.
Восстановление после сигнала об ошибке без описания ошибки и необходимых действий:
Ошибки и действия для восстановления после сигнала об ошибке

В зависимости от произошедшей ошибки будет показан один из следующих вариантов
восстановления:
- Экраны [CHOICE] (выбор)

Экран, который отобразится после нажатия F4 [CHOICE], отличается в зависимости от ошибки
(ошибка сварки, ошибка, не связанная со сваркой, или ошибка водяного экономайзера).
Смотрите следующую таблицу для каждого меню [CHOICE] и описания каждого вида экрана
[CHOICE].
При инициализации или выборе Fast Fault Recovery (быстрое восстановление после ошибки)
программа исполняется немедленно.
К движению робота необходимо приготовиться заранее, до инициализации или выбора
восстановления после ошибки Fast Fault Recovery, в противном случае можно причинить
травму персоналу или повредить оборудование.
Пункты быстрого восстановление после ошибки отображаются, только если установлена
опция быстрого восстановления после отказа.
-945-
- Экраны [CHOICE] (выбор)
Условие Меню [CHOICE] (выбор)
Ошибка сварки при

включенном упоре
пистолета для приварки
штифтов
Ошибка, не связанная со
сваркой
Ошибка водяного
экономайзера
Ошибка приварки
штифтов
Ошибка дозирования
Ошибка перемещения
Ошибка манипуляции
материалами
-946-
- Пункты экранного меню [CHOICE] (выбор)
Экран Пункт Описание

Ошибка сварки Retry weld and Этот пункт автоматически выполняет сброс ошибки и
(Контроллер continue program возобновляет программу.
точечной сварки (повторить Сварка, вызвавшая ошибку, будет повторена. При неуспешной
SpotTool+) сварку и повторной сварке программа приостанавливается и появляется
продолжить соответствующий экран восстановления ERROR/ACTION
программу) (ошибка/действие).
Skip weld and Этот пункт автоматически выполняет сброс ошибки и
continue program возобновляет программу.
(пропустить Сварка, вызвавшая ошибку, не будет повторена.
сварку и
продолжить
программу)
Initiate fast fault Этот пункт инициализирует цикл быстрого восстановления после
recovery ошибки. Этот пункт показывается, только если установлена опция
(инициализирова быстрого восстановления после ошибки.
ть быстрое
восстановление
после ошибки)
Abort all Этот пункт выполняет аварийное прекращение процесса.
(прекратить все)
Non-Weld Fault Continue Weld/ Этот пункт выдает приглашение пользователю выполнить сброс
(ошибка, не Wet ошибки (если необходимо) и нажать CYCLE START (запуск
связанная со (продолжение со цикла). При получении сигнала запуска цикла CYCLE START
сваркой) сваркой/ программа возобновляется.
(SpotTool+, материалами)
DispenseTool,
Material
Handling, and
Stud Welding)
(контроллер
точечной
сварки,
дозирующий
инструмент,
манипуляция
материалами и
приварка
штифтов)
Continue Noweld/ Этот пункт выдает приглашение пользователю выполнить сброс
Dry (продолжить ошибки (если необходимо) и нажать CYCLE START (запуск
без сварки/ цикла). При получении сигнала CYCLE START (запуск цикла)
материалов) программа возобновляется, а режимы Noweld (нет сварки) или Dry
(пробный прогон) устанавливаются автоматически.
-947-

Continue Этот пункт выдает приглашение пользователю выполнить сброс
Nostroke/Dry ошибки (если необходимо) и нажать CYCLE START (запуск
(продолжить без цикла).
хода/материала) При получении сигнала CYCLE START (запуск цикла) программа
возобновляется, а режимы NOSTROKE (нет хода), NOWELD (нет
сварки) или DRY (без материала) устанавливаются
автоматически.
Abort this style Этот пункт выполняет аварийное прекращение текущего стиля.
(прекратить этот
стиль)
Fast fault recovery Этот пункт инициализирует цикл быстрого восстановления после
(быстрое ошибки. Этот пункт показывается, только если установлена опция
восстановление быстрого восстановления после ошибки.
Disable alarm Этот пункт позволяет выключить сигнал ошибки.
(выключить Дополнительную информацию см. в следующем разделе.
сигнал об
ошибке)
Ошибка Skip weld Автоматически выполняет сброс ошибки и возобновляет
приварки (пропуск сварки) программу.
штифтов Сварка, вызвавшая ошибку, не будет повторена.
Retry weld Автоматически выполняет сброс ошибки и возобновляет
(повтор сварки) программу.
Сварка, вызвавшая ошибку, будет повторена.
При повторной ошибке сварки программа приостанавливается и
появляется соответствующий экран восстановления ERROR/
ACTION (ошибка/действие).
Change gun and Робот отдает установленный в настоящий момент пистолет в
skip* устройство смены инструмента, берет другой пистолет, а затем
(сменить пропускает сварку.
пистолет и Примечание: до выполнения пунктов Change Gun (сменить
пропустить) пистолет) и Skip Weld (пропустить сварку) необходимо
выполнить сброс контроллера приварки штифтов.
Change gun and Робот отдает установленный в настоящий момент пистолет в
retry* устройство смены инструмента, берет другой пистолет, а затем
(сменить повторяет сварку.
пистолет и Примечание: до выполнения пунктов Change Gun (сменить
повторить пистолет) и Retry Weld (повторить сварку) необходимо выполнить
попытку) сброс контроллера приварки штифтов.
Fast fault recovery Инициализируется цикл быстрого восстановления после ошибки.
(быстрое Этот пункт показывается, только если установлена опция
-948-

Manual change Выполняемая в настоящий момент программа пульта обучения
and skip завершается в режимах NOSTROKE (нет хода) и NOWELD
(заменить (нет сварки), затем произойдет возврат в положение HOME
вручную и (положение начала координат), где можно осуществить ручной
пропустить) ремонт или замену пистолета для приварки штифтов. После
завершения ручного ремонта или замены пистолета для приварки
штифтов нажмите CYCLE START (запуск цикла); робот, сохраняя
режим NOSTROKE и NOWELD, вернется в положение после
места, в котором произошла первоначальная ошибка; затем
продолжайте сварку.
До выполнения пункта Manual Change and Skip (заменить вручную
и пропустить) необходимо выполнить сброс контроллера
приварки штифтов.
Manual change Выполняемая в настоящий момент программа пульта обучения
and retry завершается в режимах NOSTROKE (нет хода) и NOWELD
(заменить (нет сварки), затем произойдет возврат в положение HOME
вручную и (положение начала координат), где можно осуществить ручной
повторить ремонт или замену пистолета для приварки штифтов. После
попытку) завершения ручного ремонта или замены пистолета для приварки
штифтов нажмите CYCLE START (запуск цикла); робот, находясь
в режимах NOSTROKE и NOWELD, вернется на место, в котором
произошла ошибка; затем продолжайте сварку.
До выполнения пункта Manual Change and Retry (заменить
вручную и повторить попытку) необходимо выполнить сброс
контроллера приварки штифтов.
Abort all Этот пункт выполняет аварийное прекращение процесса.
(прекратить все)
Ошибка Reset Water Производит сброс водяного экономайзера.
водяного Saver; resume in При успешном сбросе программа возобновляется с включенной
экономайзера WELD сваркой.
(SpotTool+ only) (сброс водяного
(только экономайзера;
контроллер возобновить в
точечной режиме сварки)
сварки)
Bypass water Обходит водяной экономайзер и возобновляет программу в
saver; resume in режиме NOSTROKE (нет хода)
NOSTROKE
(обход водяного
экономайзера;
возобновить в
режиме «нет
хода»)
-949-

Initiate fast fault Инициализируется цикл быстрого восстановления после ошибки.
recovery Этот пункт показывается, только если установлена опция
(инициализирова быстрого восстановления после ошибки.
ть быстрое
восстановление
сигнал об
ошибке)
Ошибка Jog to position Переместите робота в положение в пределах допуска при
перемещения where TP was остановке. Робот снова проверит его на отклонение от допуска
(Definable enabled при возобновлении. Если расположение находится вне допуска
Resume option) (толчковая при остановке, снова отображается поле с приглашением.
(определяемая подача в
пользователем положение
опция включения
«возобновить») пульта обучения)
Abort program Выполняется аварийное прекращение программы.
(аварийное
прекращение
программы)
Continue from Робот переместится из текущего положения в положение
current position остановки и продолжит программу. Робот не проверяет,
(продолжить из находится ли он вне допуска при остановке, и поле приглашения
текущего не отобразится снова.
положения)
Ошибка Abort program Выполняется аварийное прекращение программы.
манипуляции (аварийное
материалами прекращение
программы)
Continue from Робот переместится из текущего положения в положение
current position остановки и продолжит программу. Робот не проверяет,
(продолжить из находится ли он вне допуска при остановке, и поле приглашения
текущего не отобразится снова.
положения)
Fast Fault Recov. Инициализируется цикл быстрого восстановления после ошибки.
(быстрое Этот пункт показывается, только если установлена опция
сигнал об Затем снова появится экран восстановления после сигнала об
ошибке) ошибке, предоставляя возможность сделать дополнительный
выбор варианта восстановления.
-950-
A.7 ВЫКЛЮЧЕНИЕ ПРОВЕРОК ОШИБКИ

Во время выполнения программы контролируются некоторые сигналы об ошибке, в том числе
входные сигналы.
Если происходит один из этих сигналов об ошибке, предоставляется выбор выключить сигнал
ошибки на определенное количество циклов выполнения программы.
Можно выключить только отдельные ошибки, как указано ниже.
Spot Welding (точечная сварка) Water Saver OK (водяной экономайзер в норме)

Spot Welding (точечная сварка) Wtr flow OK (расход воды в норме)
Spot Welding (точечная сварка) X-former (трансформатор)
Spot Welding (точечная сварка) Gun detect OK (обнаружение клещей в норме)
Spot Welding (точечная сварка) Backup Detect (обнаружение упора)
Можно выключить сигнал ошибки только после того, как она произошла и появилось
сообщение об ошибке.

Если нажать F4 [CHOICE], а затем выбрать Disable Alarm (выключить сигнал об ошибке),
выключаемая ошибка автоматически добавляется на экран Disabled Faults (выключенные
сигналы об ошибке).
-951-
Экран выключенных ошибок (Disabled Faults)

Экран выключенных ошибок показывает состояние сигналов об ошибке, выключенных в
Экран выключенных ошибок можно также использовать для сброса выключенных ошибок
вручную.
Таблица ошибок очищается (выключенных ошибок нет) при запуске контроллера из холодного
состояния (Cold start).
В противном случае ошибки автоматически не удаляются, и счет ошибок продолжает
увеличиваться.
На экране состояния выключенных ошибок можно изменить счет ошибок.
Приращение счета ошибок происходит в начале каждого цикла задания после того, как ошибка
добавлена в таблицу.
Для всех ошибок используется одинаковый максимальный счет ошибок.
В конце каждого цикла задания каждый происходит приращение счета ошибок в таблице
ошибок на единицу.
Каждый раз, когда выдается определенная ошибка, происходит проверка таблицы:
• Если ошибка присутствует в таблице, а счет меньше текущего максимального
выключенного количества циклов, сигнал об ошибке игнорируется.
• Если счет больше текущего максимального выключенного количества циклов, сигнал об
ошибке отображается.
• Если ошибки в таблице нет, отображается экран восстановления после сигнала об ошибке в
качестве одного из вариантов выбора отображается Disable alarm (выключить сигнал об
ошибке).
-952-
В следующей таблице перечисляются и описываются пункты, которые отображаются на

экране Status Disabled Faults (состояние выключенных ошибок). Следующая процедура
позволяет вывести экран состояния выключенных ошибок и при помощи этого экрана удалить
ошибки вручную.
FAULT NAME Этот пункт отображает название ошибки. На этом экране названия ошибок
(название ошибки) изменить невозможно.
TYPE Этот пункт отображает тип входного сигнала ошибки. На этом экране
(тип) изменить тип невозможно.
# Этот пункт отображает номер порта входного сигнала ошибки. На этом
экране изменить номер невозможно.
SIM Этот пункт отображает моделируемое состояние входного сигнала ошибки.
(моделируемый) - U - не моделируемый
- S - моделируемый. На этом экране невозможно изменить состояние
моделирования.
STATUS Этот пункт отображает текущее состояние входного сигнала ошибки.
(состояние) На этом экране невозможно изменить состояние.
CNT Этот пункт отображает количество циклов, прошедших с момента
(счет количества выключения данной ошибки. На этом экране можно изменить количество
циклов) циклов.
Меню конфигурации
Disabled Faults Option Этот пункт позволяет задать, необходимо ли использовать опцию
(опция выключенных выключенных ошибок:
ошибок) - DISABLED означает, что опция выключенных ошибок не будет
Default: ENABLED использоваться.
(по умолчанию: - ENABLED означает, что опция выключенных ошибок будет
включена) использоваться.
Max Cycles Disabled Этот пункт позволяет задать количество циклов выключения ошибки.
(количество циклов При установке на 0 сигнал об ошибке выдается каждый раз, когда
выключения) происходит ошибка.
Min: 0 (минимум: 0) При установке на номер, отличный от 0, сигнал об ошибке выдается только
Max: 9999 если количество циклов равно заданному количеству циклов выключения
(максимум: 9999) Max Cycles Disabled.
Default: 20 (по
умолчанию: 20)
-953-
Процедура A-3 Проверка отключенных ошибок

Шаг
2. Выберите STATUS (состояние).
4. Выберите DisableFault (выключение ошибок). Вы увидите примерно такой экран:
5. Проверьте состояние ошибок.

6. Чтобы удалить определенную ошибку,
a Переместите курсор на ошибку, которую необходимо удалить.
b Нажмите F3 CLEARFLT (удалить ошибку).
7. Чтобы удалить все ошибки из списка,
a Нажмите NEXT (далее), >.
b Нажмите F3 CLEARALL (удалить все).
8. Чтобы включить или выключить опцию выключения ошибок,
a Нажмите F2 CONFIG (конфигурация). Вы увидите примерно такой экран:
b Переместите курсор на Disabled Faults Option (опция выключенных ошибок).

c Нажмите соответствующую клавишу:
- Чтобы включить опцию выключенных ошибок, нажмите F4 ENABLE (включить).
- Чтобы выключить опцию выключенных ошибок, нажмите F5 DISABLE (выключить).
9. Чтобы задать максимальное количество циклов выключения ошибок,
a Переместите курсор к ошибке, которую необходимо выключить.
b Нажмите F2 CONFIG (конфигурация). Вы увидите примерно такой экран:
c Переместите курсор на пункт Max Cycles Disabled (количество циклов выключения).

d Введите необходимое количество циклов и нажмите ENTER.
-954-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-1/01
B ПРИЛОЖЕНИЕ
В настоящем приложении приводятся позиции, необходимые для использования этой модели.
Его также можно использовать как предметный указатель.
-955-
B-82284RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
B.1 СПИСОК МЕНЮ
Рис. B.1 (a) Меню функций (страница 1)
Рис. B.1 (b) Меню функций (страница 2)
-956-
-957-
Рис. B.1 (c) Экранное меню (страница 1)
-958-
-959-
Рис. B.1 (d) Экранное меню (страница 2)
-960-
Настройка
Пункты меню, обозначенные * (буквенный символ) на рисунке B.1 (c) и рисунке B.1 (d)
отображаются, если сделана соответствующая настройка, как указано ниже:
Таблица B.1 (a) Список опций
* Настройка
a Можно отобразить, задав $ODRDSP_ENB = 1.
b Можно отобразить, задав $MASTER_ENBL = 1.
c Можно отобразить, задав $SVPRM_ENB = 1.
d Основная опция только для робота серии S-420
Опции
Пункты меню, обозначенные * (цифра) на рисунке B.1 (a) и рисунке B.1 (d) отображаются, если
добавлена соответствующая опция, как указано ниже:
Таблица B.1 (b) Список опций
* Опция Задание
1 Паллетизация A05B-2500-J500
2 Интерактивная коррекция A05B-2500-J517
позиционирования
3 Линейный сдвиг A05B-2500-H510
4 Зеркальное отображение A05B-2500-H510
5 Коррекция на инструмент A05B-2500-H510
6 Ввод системы координат пользователя A05B-2500-H510
7 Угловой сдвиг A05B-2500-J614
8 Команда опции A05B-2500-H510
9 Аналоговый ввод-вывод A05B-2500-H550
10 Внешний выбор программы A05B-2500-H510
11 Проверка зоны A05B-2500-H510
12 Функция мягкого плавающего перемещения A05B-2500-J612
13 Функция непрерывного вращения A05B-2500-J613
14 Несколько групп перемещений A05B-2500-J601
15 Подключение дисковода A05B-2500-H510
16 Регистр положения A05B-2500-H510
17 Счетчик часов A05B-2500-H510
18 Управление расширенной осью A05B-2500-J518
19 Функция контроля условий A05B-2500-H510
20 Функция ограничения крутящего момента A05B-2500-J611
21 Совместное управление A05B-2500-J619
-961-
B.2 ТИПЫ ЭКРАНОВ
Рис. B.2 (a) [ 1 УТИЛИТЫ ]
-962-
Рис. B.2 (b) [ 1 УТИЛИТЫ ]
-963-
Рис. B.2 (c) [ 2 ПРОБНЫЙ ЦИКЛ ]
-964-
Рис. B.2 (d) [ 2 ПРОБНЫЙ ЦИКЛ ]
Рис. B.2 (e) [ 3 РУЧНЫЕ ФУНКЦИИ ]
-965-
Рис. B.2 (f) [ 4 СИГНАЛ ОБ ОШИБКЕ ]
-966-
Рис. B.2 (g) [ 5 ВВОД-ВЫВОД ]
-967-
Рис. B.2 (h) [ 5 ВВОД-ВЫВОД ]
-968-
Рис. B.2 (i) [ 5 ВВОД-ВЫВОД ]
-969-
Рис. B.2 (j) [ 6 НАСТРОЙКА ]
-970-
Рис. B.2 (k) [ 6 НАСТРОЙКА ]
-971-
Рис. B.2 (l) [ 6 НАСТРОЙКА ]
-972-
Рис. B.2 (m) [ 6 НАСТРОЙКА ]
-973-
Рис. B.2 (n) [ 6 НАСТРОЙКА ]
Рис. B.2 (o) [ 7 ФАЙЛ ]
-974-
Рис. B.2 (p) [ 1 ВЫБОР ]
Рис. B.2 (q) [ 2 РЕДАКТИРОВАНИЕ ]
-975-
Рис. B.2 (r) [ 3 ДАННЫЕ ]
Рис. B.2 (s) [ 3 ДАННЫЕ ]
-976-
Рис. B.2 (t) [ 4 СОСТОЯНИЕ ]
-977-
Рис. B.2 (u) [ 4 СОСТОЯНИЕ ]
-978-
Рис. B.2 (v) [ 5 ПОЛОЖЕНИЕ ]
Рис. B.2 (w) [ 6 СИСТЕМА ]
-979-
Рис. B.2 (w) (продолжение) [ 6 СИСТЕМА ]
-980-
B.3 СПИСОК КОМАНД ПРОГРАММЫ
Рис. B.3 (a) Команда перемещения (опции)
-981-
Рис. B.3 (b) Меню команд программы
-982-
-983-
Рис. B.3 (c) Меню команд программы
Рис. B.3 (d) Меню команд программы
-984-
Опция
Пункты, обозначенные * (цифра) на рисунке B.3 (a) и рисунке B.3 (d) отображаются, если
добавлена соответствующая опция, как указано ниже:
Таблица B.3 Список опций
* Опция Задание
1 Паллетизация A05B-2500-J500
2 Регистр положения A05B-2500-H510
3 Команда опции A05B-2500-H510
4 Инкрементный входной сигнал A05B-2500-J510
5 Мягкое плавающее перемещение A05B-2500-J612
6 Управление расширенной осью A05B-2500-J518
7 Непрерывное вращение A05B-2500-J613
8 Функция контроля условий A05B-2500-H510
9 Аналоговый ввод-вывод A05B-2500-H510
10 Многозадачность A05B-2500-H510
11 Интерфейс датчика A05B-2500-J502
12 Группа с несколькими перемещениями A05B-2500-J601
13 Предел крутящего момента A05B-2500-J611
14 Согласованное перемещение A05B-2500-J619
-985-
B.4 КОМАНДЫ ПРОГРАММЫ
B.4.1 Команды перемещения

Таблица B.4.1 Команды перемещения
Формат J Включает работу робота для каждого шарнира с
движения L интерполяцией.
C Линейно перемещает инструмент робота.
Дает возможность вершине инструмента робота
совершить круговое перемещение.
Переменная P[ i : Комментарий ] Стандартная переменная для хранения данных
положения PR[ i : Комментарий ] позиционирования.
Регистр для хранения данных позиционирования.
i: 1 - 10
Единица измерения % Установите скорость подачи на максимальную
скорости подачи mm/sec, cm/min, величину скорости подачи робота.
(мм/сек., см/мин.) Задает скорость, с которой вершина инструмента
inch/min, deg/sec выполняет линейное или круговое перемещение.
(дюйм/мин., град./сек.) Задайте время, необходимое во время
sec (сек.) перемещения.
Траектория FINE Робот останавливается в заданном положении и
позиционирования CNTn начинает следующее перемещение.
n (от 0 до 100): Робот перемещается постепенно от заданного
положения до положения в которой начинается
следующее перемещение. Степень плавности
перемещения. Чем выше заданное число, тем
плавней движется робот.
-986-
A.4.2 Дополнительные команды перемещения

Таблица B.4.2 Дополнительные команды перемещения
Перемещение Wjnt На линейном участке перемещении или при
запястного перемещении по дуге, ось запястья совершает
шарнира движение шарнира, и координаты шарнира
изменяются.
Коррекция ACC a Задает степень ускорения/замедления при
ускорения/замедления a = 0 - 500 (%) перемещении.
Пропуск Skip, LBL[ ] Вызывает переход к заданной метке, если не
удовлетворено условие, заданное в команде
условия пропуска. Если условие удовлетворено,
отменяет перемещение и выполняет следующую
строку.
Смещение положения Offset (смещение) Заставляет робота двигаться в положение,
определяемое суммой значений: заданного
командой условия коррекции и значения
Offset, PR[i:comment] позиционной переменной.
Заставляет робота двигаться в положение,
определяемое суммой значений: заданного
командой условия коррекции, значения регистра
положения и значения позиционной переменной.
Tool offset Tool_offset, Заставляет робота двигаться в положение,
(коррекция на соответствующее значению, заданному суммой
инструмент) значений команды коррекции на инструмент и
Tool_offset, значения позиционной переменной.
PR[(GPk:)i] Заставляет робота двигаться в положение,
соответствующее значению, заданному суммой
значения регистра положения и значения
позиционной переменной.
Инкрементная INC Заставляет робота двигаться в положение,
определяемое суммой значений: позиционной
переменной и текущего положения.
Мягкое плавающее SOFT FLOAT[i] Включает функции мягкого плавающего
перемещение перемещения.
Независимый EV Ind.EV(i)% Перемещает расширенную ось, независимо от
i = от 1 до 100 (%) перемещения робота.
Одновременный EV EV(значение)% Перемещает расширенную ось синхронно с
i = от 1 до 100 (%) роботом.
Траектория PTH Создает схему перемещения, используя скорость,
достижимую в непрерывном режиме работы.
Непрерывное CTV i Начинает выполнение непрерывного вращения.
вращение i = от -100 до 100 (%)
Перед выполнением TIME BEFORE t CALL До или после истечения заданного времени
<программа> окончания вызвать подпрограмму и выполнить
TIME AFTER t CALL тот.
<программа> t = Время начала выполнения.
<программа> = Имя подпрограммы.
-987-
-988-
B.4.3 Команды регистра и ввода-вывода

Таблица B.4.3 Команды регистра и ввода-вывода
Регистр R[ i ] i: Номер регистра.
i: от 1 до 32
Регистр PR[(GPk:) i ] Выбирает элемент данных позиционирования.
положения PR[(GPk:) i , j ] i: Номер регистра положения. i: от 1 до 10
j: Номер элемента в регистре положения. j: от 1 до 9.
Position data P[ i : Комментарий ] i: Номер положения. i: от 1 до предела памяти
(данные Lpos Декартовы координаты текущего положения
позиционирования Jpos Координаты шарнира текущего положения
) UFRAME [ i ] Система координат пользователя
UTOOL [ i ] Система координат инструмента
Сигнал DI[ i ], DO[ i ] Системные цифровые сигналы
ввода-вывода RI[ i ], RO[ i ] Цифровые сигналы робота
GI[ i ], GO[ i ] Сигналы группы
AI[ i ], AO[ i ] Аналоговые сигналы
-989-
-990-
B.4.4 Команды условного перехода

Таблица B.4.4 Команды условного перехода
Условие сравнения IF ( условие ) ( переход ) Задает условие сравнения и команду или
программу, к которой программа выполняет
переход.
Можно связать (условия) при помощи
операторов.
Условие выбора SELECT R[ i ] Задает условие выбора и команду или
= ( значение ) ( переход ) программу, к которой программа выполняет
переход.
-991-
B.4.5 Команда ожидания

Таблица B.4.5 Команда ожидания
Ожидание WAIT < условие > Выполняет ожидание до удовлетворения заданного
WAIT < время > условия или пока не истекло заданное время.
Можно связать (условия) при помощи операторов.
-992-
B.4.6 Команды безусловного перехода

Таблица B.4.6 Команды безусловного перехода
Метка LBL [i : КОММЕНТАРИЙ] Задает команду, к которой программа
JMP LBL[ i ] выполняет переход. Вызывает переход к
заданной метке.
Вызов программы CALL (имя программы) Вызывает переход к заданной программе.
Конец программы END (конец) Заканчивает программу и возвращает
управление в вызывающую программу.
B.4.7 Команды управления программой

Таблица B.4.7 Команды управления программой
Останов PAUSE Останавливает программу.
Abort ABORT Выполняет аварийное прекращение
(аварийное прекращение) (аварийное прекращение) программы.
-993-
B.4.8 Прочие команды

Таблица B.4.8 Прочие команды
RSR RSR[ i ] Включает или выключает сигналы RSR
(сервисный запрос (i = 1 - 4).
робота)
User Alarm UALM[ i ] Отображает пользовательский сигнал
(пользовательский об ошибке в строке сигнала об ошибке.
сигнал об ошибке)
Timer TIMER[ i ] Устанавливает таймер.
(таймер)
Override (коррекция) OVERRIDE Задает коррекцию.
Comment (комментарий) !(comment) Для вставки комментария в программу.
Message (сообщение) MESSAGE [текст сообщения] Отображает пользовательское
сообщение на экране пользователя.
Parameter (параметр) $(имя системной переменной) Изменяет значение системной
Maximum speed JOINT_MAX_SPEED [ ] Задает максимальную скорость для
(максимальная скорость) LINEAR_MAX_SPEED операторов операций в программе.
-994-
B.4.9 Команда условия коррекции и пропуска

Таблица B.4.9 Команда условия коррекции и пропуска
Условие пропуска SKIP CONDITION Задает условие выполнения пропуска для
(условие) дополнительной команды перемещения.
Можно связать (условия) при помощи
операторов.
Условие коррекции OFFSET CONDITION Задает величину коррекции, используемой
(величина коррекции) командой перемещения.
Условие коррекции на TOOL_OFFSET Задает величину коррекции на инструмент,
инструмент CONDITION используемую командой перемещения.
(величина коррекции)
-995-
B.4.10 Команда настройки системы координат

Таблица B.4.10 Команда настройки системы координат
Система координат UFRAME[i] Система координат пользователя, i = 1 - 9
пользователя UFRAME_NUM Номер текущей системы координат
Выбор системы пользователя.
координат
пользователя
Система координат UTOOL[ ] Система координат инструмента, i = 1 - 9
инструмента UTOOL_NUM Номер текущей системы координат
Выбор системы инструмента.
координат инструмента
-996-
B.4.11 Макрокоманда
Таблица B.4.11 Макрокоманды
Macro (макрос) (макрокоманда) Выполняет программу, определенную на экране
настройки макрокоманды.
B.4.12 Многокоординатные команды управления

Таблица B.4.12 Многокоординатные команды управления
Выполнение программы RUN Начинает выполнение заданной программы в
другой группе перемещений.
-997-
B.4.13 Команда выполнения с опережающим просмотром

регистра положения
Таблица B.4.13 Команда выполнения с опережающим просмотром регистра положения
Блокировка регистра LOCK PREG Блокирует регистр положения, чтобы
положения препятствовать изменению содержимого
регистра.
Разблокировка регистра UNLOCK PREG Разблокирует регистр положения.
положения
B.4.14 Команда мягкого плавающего перемещения

Таблица B.4.14 Команда мягкого плавающего перемещения
Начало мягкого SOFTFLOAT[ i ] Включает функции мягкого плавающего
плавающего перемещения перемещения.
Окончание мягкого SOFTFLOAT END Выключает функцию мягкого плавающего
плавающего перемещения перемещения.
Слежение FOLLOW UP Считает, что текущее положение робота
является положением, введенным в режиме
обучения (слежение), когда используется
функция мягкого плавающего перемещения.
-998-
B.4.15 Команды контроля состояния

Таблица B.4.15 Команды контроля состояния
Команда начала MONITOR Начинает контроль при условиях,
контроля состояния <Условие имя программы> заданных в программе проверки условия.
Команда окончания MONITOR END Заканчивает контроль при условиях,
контроля состояния <Имя программы проверки заданных в программе проверки условия.
условия>
B.4.16 Команды группы перемещений

Таблица B.4.16 Команды группы перемещений
Независимая группа Independent GP Дает возможность группам перемещений работать
перемещений независимо друг от друга.
Одновременная Simultaneous GP Дает возможность группам перемещений работать
группа одновременно с группой перемещений, которая
перемещений требует самого долгого времени перемещения.
-999-
B.4.17 Команда паллетизации

Таблица B.4.17 Команды паллетизации
Паллетизация PALLETIZING-B_i Рассчитывает паллетизацию.
i: Номер паллетизации
Окончание PALLETIZING-END_i Увеличивает или уменьшает содержимое регистра
паллетизации i: от 1 до 16 паллетизации.
Перемещение L PAL_i[A-j] 300mm/s Задает положение паллетизации.
паллетизации Fine i: Номер паллетизации (1-8)
j: Номер точки подвода.
-1000-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-1/01
C ПРИЛОЖЕНИЕ
В настоящем приложении приводятся позиции, необходимые для использования этой модели.
Его также можно использовать как предметный указатель.
-1001-
B-82284RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
C.1 РЕЖИМ ЗАПУСКА
C.1.1 Способы запуска

Контроллер робота имеет следующие четыре способа запуска (режима запуска):
Первоначальный запуск
При запуске контроллера в режиме первоначального запуска все программы удаляются и
выполняется сброс всех параметров настройки на их стандартные значения. После завершения
первоначального запуска автоматически выполняется контролируемый запуск.
Контролируемый запуск
При запуске блока в режиме контролируемого запуска включается меню контролируемого
запуска, которое является простым системным меню. Меню контролируемого запуска
невозможно использовать для управления роботом. Однако меню контролируемого запуска
можно , использовать для изменения системной переменной, которую обычно изменить
невозможно, произвести чтение системного файла, и выполнить настройку робота. Из меню,
которое отображается при нажатии на функциональную клавишу (Fctn) меню
контролируемого запуска, может выполняться запуск из холодного состояния.
Запуск из холодного состояния
Режим запуска из холодного состояния используется, чтобы выполнить нормальное включение
питания при выключенном восстановлении после сбоя питания.
Выполняется аварийное прекращение программы, и все выходные сигналы выключаются.
По окончании запуска из холодного состояния робота можно использовать.
Запуск из холодного состояния можно выполнить при включенном восстановлении после сбоя
питания при условии, что при включении питания сделана необходимая настройка.
Запуск из горячего состояния
Режим запуска из горячего состояния используется, чтобы выполнить нормальное включение
питания при включенном восстановлении после сбоя питания.
При включении контроллера выполняется программа и выходные сигналы восстанавливаются
в состояние, существовавшее перед последним выключением питания. По окончании запуска
из горячего состояния робота можно использовать.
Выполнение запуска из холодного состояния или запуска из горячего состояния начинается в
нормальном режиме эксплуатации. Какой режим используется, зависит от того, включен ли
запуск из горячего состояния или выключен.
Первоначальный запуск и контролируемый запуск используются во время технического
обслуживания. Эти режимы не будут использоваться в нормальном режиме эксплуатации.
1 Выбор режима запуска 5 Запуск системы

2 Первоначальный запуск 6 Обычное включение
3 Контролируемый запуск 7 Запуск из горячего состояния
4 Запуск из холодного состояния
Рис. C.1.1 Режим запуска
-1002-
C.1.2 Первоначальный запуск

При запуске контроллера в режиме первоначального запуска все программы удаляются и
происходит сброс всех параметров настройки на их стандартные значения.
После завершения первоначального запуска автоматически выполняется контролируемый
запуск.
При первоначальном запуске, программы и все данные, включая параметры настройки,
будут потеряны. Данные выверки, заданные на заводе-изготовителе, также стираются.
Первоначальный запуск должен выполняться только при замене главной печатной платы или
программного обеспечения. Поэтому перед выполнением первоначального запуска
необходимо сделать резервную копию необходимых программ и системных файлов.
Процедура C-1 Первоначальный запуск

Пункт
1. При нажатых клавишах F1 и F5 на пульте обучения переведите выключатель питания на
контроллере в положение «включено» (ON).
2. Выберите 3. Init start (первоначальный запуск).
3. Введите 1 YES (да) в ответ на запрос о подтверждении первоначального запуска.
Выполняется первоначальный запуск. После завершения первоначального запуска

автоматически выполняется контролируемый запуск и появляется меню контролируемого
запуска.
-1003-
C.1.3 Контролируемый запуск

При запуске блока в режиме контролируемого запуска включается меню контролируемого
запуска, которое является простым системным меню. Меню контролируемого запуска
невозможно использовать для управления роботом. Однако меню контролируемого запуска
можно , использовать для изменения системной переменной, которую обычно изменить
невозможно, произвести чтение системного файла, и выполнить настройку робота.
Нажмите клавишу Fctn в меню контролируемого запуска.
Появится меню. В этом меню выберите 1 START (COLD) (запуск (холодный)). Выполняется
запуск из холодного состояния. Из меню, которое отображается при нажатии на клавишу
MENU (меню) меню контролируемого запуска, можно вызвать следующие экраны:
Экраны настройки
Можно выполнять настройки.
Экран установки программного обеспечения
Можно установить или удалить дополнительное программное обеспечение.
Экран системных переменных
Можно задать системные переменные. Можно изменить даже системную переменную,
которую невозможно изменить обычным способом (R0).
На экране файлов меню контролируемого запуска клавиша F4 отображается с меткой
RESTORE (восстановить).
При нажатии клавиши F4 автоматически происходит чтение всех файлов.
Для переключения F4 на BACKUP (резервное копирование), как на других экранах файлов,
нажмите клавишу Fctn. Появится меню. В этом меню выберите RESTORE/BACKUP
(восстановление из копии/резервное копирование).
Экран файлов
Можно сохранить или выполнить чтение программы или системного файла.
Чтение системного файла возможно только из меню контролируемого запуска.
Экран номера версии
Отображается версия программного обеспечения.
Экран хронологии сигналов об ошибке
Отображается хронология сигналов об ошибке.
Экран in:t порта
Задается настройка последовательного порта.
Этот экран используется для чтения файлов из устройства ввода-вывода Handy File или
аналогичного при контролируемом запуске.
Экран памяти
Отображается состояние памяти.
Техническое обслуживание
Можно изменить настройку робота.
Можно задать дополнительную ось. Можно добавить или удалить группу перемещений.
Экран настройки максимального количества

Можно изменить количество резисторов, макрокоманд и пользовательских сигналов об
ошибке.
-1004-
Процедура C-2 Контролируемый запуск

Пункт
1. Нажмите на пульте обучения клавишу PREV (назад) и клавишу NEXT (далее) и переведите
выключатель питания на контроллере в положение «включено» (ON).
2. Выберите 3 CONTROLLED START (контролируемый запуск).

Появится экран настройки для меню контролируемого запуска.
3. Чтобы управлять роботом, необходимо выполнить запуск из холодного состояния.

Чтобы это сделать, нажмите клавишу Fctn.
Появится меню. В этом меню выберите 1 START (COLD) (запуск (холодный)).
Выполняется запуск из холодного состояния.
-1005-
C.1.4 Запуск из холодного состояния

Режим запуска из холодного состояния используется, если выполняется нормальное
включение питания при выключенном восстановлении после сбоя питания.
При запуске из холодного состояния выполняется следующее:
• Все выходные сигналы цифрового ввода-вывода, аналогового ввода-вывода, ввода-вывода
робота и группового ввода-вывода выключаются или устанавливаются на 0.
• Выполняется аварийное прекращение программы и текущей строкой становится начало
программы.
• Выполняется сброс коррекции скорости подачи к исходному значению.
• Система координат ручной подачи переходит в состояние JOINT (шарнир).
• Выключается блокировка робота
Процедура запуска из холодного состояния зависит от настройки восстановления питания.
Процедура C-3 Запуск из холодного состояния

Условие
Необходимо выключить запуск из горячего состояния.
Пункт
1. Включите питание контроллера.
После запуска системы из холодного состояния отображается следующий экран.
-1006-
Процедура C-4 Запуск из холодного состояния

Условие
Запуск из горячего состояния установлен в положение «включено»
Пункт
1. Нажмите на пульте обучения клавишу PREV (назад) и клавишу NEXT (далее) и переведите
выключатель питания на контроллере в положение «включено» (ON).
Отображается меню конфигурации.
-1007-
C.1.5 Запуск из горячего состояния

Режим запуска из горячего состояния используется, если выполняется нормальное включение
питания при включенном восстановлении после сбоя питания.
При запуске из горячего состояния выполняется следующее:
• Все выходные сигналы цифрового ввода-вывода, аналогового ввода-вывода, ввода-вывода
робота и группового ввода-вывода переходят в состояние, в котором они находились до
последнего выключения питания.
• Программа выполняется таким же образом, как это происходило до последнего выключения
питания.
Если программа выполнялась до последнего выключения питания, программа переходит в
состояние паузы.
• Коррекция скорости подачи, система координат ручной подачи и блокировка робота
переходят в то же состояние, в котором они находились до последнего выключения питания.
Все выходные сигналы цифрового ввода-вывода, аналогового ввода-вывода, ввода-вывода
робота и группового ввода-вывода выключаются или устанавливаются на 0, если запуск из
горячего состояния выполняется в следующем состоянии:
• Если изменяется назначение ввода-вывода
• Если был снят или установлен блок ввода-вывода
• Если на экране канала ввода-вывода изменяется количество сигналов
Процедура C-5 Запуск из горячего состояния

Условие
Запуск из горячего состояния необходимо включить.
Пункт
1. Включите выключатель питания на контроллере (ON). Через несколько секунд на экране
пульта обучения будет отображен экран, который отображался при выключении питания.
-1008-
C.2 ВЫВЕРКА
Выверка связывает угол каждой оси робота со счетом импульсов абсолютного импульсного
шифратора (APC), подключенного к двигателю каждой оси. Точнее говоря, выверка
выполняется для получения счета импульсов в положении нуля градусов.
Текущее положение робота определяется счетом импульсов абсолютных импульсных
шифраторов (АРС) осей.
Поскольку данные выверки задаются заводе-изготовителе, выверка не нужна в нормальном
режиме эксплуатации.
Однако выверку необходимо выполнить, если происходит одно из следующих событий:
• Данные выверки теряются по некоторым причинам, например, из-за падения напряжения
батареи резервного питания для КМОП-памяти в контроллере или стирания содержимого
памяти в ходе первоначального запуска.
• Счет импульсов APC потерян по некоторым причинам, например, из-за падения напряжения
батареи резервного питания для резервного питания счета импульсов APC в механической
части робота или при замене импульсного шифратора.
• Счет импульсов не указывают углы осей, потому что произошло столкновение, удар и т.д.
механической части.
Данные робота, включая данные выверки, и данные импульсного шифратора сохраняются в
памяти благодаря отдельным батареям резервного питания. При разрядке батарей
происходит потеря данных. Во избежание этого периодически заменяйте обе батареи. При
падении напряжения батареи пользователя уведомляет сигнал об ошибке «BLAL».
Есть пять типов выверки, которые перечислены ниже.

Таблица C.2 Типы выверки
Типы выверки Объяснение

Выверка по шаблону Выверка выполняется при помощи специального шаблона
Выверка по шаблону выполняется на заводе-изготовителе.
Выверка в положении нуля Выверка выполняется с каждой осью робота, установленной в
градусов положение нуля градусов. Используется метка положения нуля
градусов, имеющаяся на каждой оси робота.
Быстрая выверка Положение выверки можно задать в любом положении.
Для этого необходимо заранее задать опорные точки.
Выверка одной оси Выверка одной оси - это выверка, которая выполняется на
каждой оси по одной.
Настройки данных выверки Данные выверки непосредственно задаются в счетчиках
выверки.
После установки робота необходимо сохранить опорные точки быстрой выверки, в случае
если в будущем для выверки потребуется использовать настройки, сделанные на заводе-
изготовителе.
-1009-
После выверки обязательно выполните позиционирование (калибровку). Позиционирование

означает, что контроллер считывает и считает импульсы тока и распознает текущее положение.
1 Таблица выверки 1 5 Быстрая выверка

2 Угол оси 6 Выверка в положении нуля градусов
3 Счет импульсов 7 Выверка по шаблону
4 Таблица выверки 2
Рис. C.2 Выверка
Текущее положение робота определяется следующими данными:

A. Счет импульсов на градус. (См. таблицу выверки 1.)
Это значение определяется в системной переменной $PARAM_GROUP.$ENCSCALE.
B. Счет импульсов в положении нуля градусов. (См. таблицу выверки 2.)
Это данные сохраняются в $DMR_GRP.$MASTER_COUN при выверке.
a. При выверке по шаблону счет импульсов в положении шаблона получается и
преобразуется в данные выверки.
b. При быстрой выверке счет импульсов в опорном положении быстрой выверки,
определенном пользователем, получается и преобразуется в данные выверки.
C. Счет импульсов тока Счет импульсов тока получается при калибровке.
Выверка и калибровка выполняются на экране Master/Cal (выверка/калибровка) [6 SYSTEM,
Master/Cal].
Ошибка при выверке может вызвать неожиданное перемещение робота, и это очень опасно.
Поэтому экран выверки и калибровки Master/Cal будет отображаться, только если системная
переменная $MASTER_ENB установлена на 1 или 2. Нажмите клавишу F5 DONE (готово),
которая отображается на экране Master/Cal после выверки. Переменная $MASTER_ENG
автоматически устанавливается на 0, и после этого вызвать экран Master/Cal невозможно.
Если необходимо снова вызвать экран выверки и калибровки Master/Cal, снова установите
переменную $MASTER_ENB на 1 на экране системных переменных.
-1010-
C.2.1 Выверка по шаблону

Выверка по шаблону выполняется на заводе-изготовителе при помощи специального шаблона.
Эта выверка выполняется в заранее заданном положении выверки.
При этом виде выверки можно выполнить точную выверку при помощи специального
шаблона.
Эту выверку обычно не нужно выполнять при нормальном режиме эксплуатации, потому что
она используется при отгрузке.
Подробную информацию о выверке по шаблону см. в руководстве по техническому
Процедура C-6 Выверка по шаблону

Условие
Системная переменная $MASTER_ENB должна быть установлена на 1 или 2.
Пункт
2. Выберите «0 -- NEXT --» и затем выберите «6 SYSTEM».
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите «Master/Cal» в меню смены экранов. Появится экран позиционирования.
5. Перемещайте робота толчковой подачей в положение выверки.

При необходимости отключите тормоз на экране ручного управления тормозом.
-1011-
6. Выберите «1 FIXTURE POSITION MASTER» (выверка положения по приспособлению) и

нажмите клавишу F4 (да). Данные выверки заданы.
7. Выберите «6 CALIBRATE» (калибровка) и нажмите клавишу F4 (да).

Калибровка выполнена.
8. По окончании выверки нажмите F5 «DONE» (готово).
9. Еще один способ выполнить позиционирование - выключить питание, затем обратно

включить.
Калибровка выполняется каждый раз при включении питания.
-1012-
C.2.2 Выверка в положении нуля градусов

Выверка в положении нуля градусов выполняется для робота, все оси которого находятся в
положении нуля градусов. На каждой оси робота установлена метка положения нуля градусов.
Используя эти метки как начало отсчета, переместите робот толчковой подачей в положение
нуля градусов для всех осей.
Выверку в положении нуля градусов невозможно выполнить так же точно, как другие типы
выверки, потому что совмещение выполняется на визуально. Выполняйте выверку в
положении нуля градусов только в качестве чрезвычайной меры.
Подробную информацию о выверке в положении нуля градусов см. в руководстве по
Процедура C-7 Выверка в положении нуля градусов

Условие
Пункт
2. Выберите «0 -- NEXT --» и затем выберите «6 SYSTEM».
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите «Master/Cal» в меню смены экранов.
Появится экран Master/Cal (выверка/калибровка).
5. Переместите робот толчковой подачей в положение нуля градусов для всех осей.
При необходимости выключите управление тормозами.
-1013-
6. Выберите 2 ZERO POSITION MASTER (выверка в положении нуля градусов) и нажмите

клавишу F4 YES (да). Данные выверки заданы.

8. По окончании выверки нажмите F5 «DONE» (готово).
9. Еще один способ выполнить калибровку - выключить питание, затем обратно включить.
Калибровка выполняется каждый раз при включении питания.
-1014-
C.2.3 Быстрая выверка

Быстрая выверка позволяет выполнить выверку в любом определяемом пользователем
положении. Счет импульсов рассчитывается из скорости и углового смещения в пределах
одного поворота абсолютных импульсных шифраторов, подключенных к двигателям.
Быстрая выверка использует тот факт, что абсолютное угловое смещение за один оборот не
может быть потеряно.
• Если данные выверки потеряны из-за разряда батареи резервного питания для импульсного
шифратора, можно использовать быструю выверку.
• При замене импульсного шифратора или потере данных выверки в контроллере робота
быструю выверку невозможно использовать.
Для выполнения простой выверки необходимо иметь опорную точку, заданную после выверки
(-> настройка опорной точки). Опорная точка установлена на заводе-изготовителе в положении
нуля градусов.
1 Угол оси 4 1 оборот = 520 000

2 Значение абсолютного импульсного шифратора 5 Счет импульсов
3 1 градус = 144 000
Рис. C.2.3 Быстрая выверка
Быстрая выверка использует факт, что отклонение угла оси от опорной точки можно точно
скомпенсировать, если оно находится в пределах одного оборота абсолютного импульсного
шифратора.
Подробную информацию о быстрой выверке см. в руководстве по техническому
Если робот установлен таким образом, что положение 0° робота, которое является опорной
точкой исходной простой выверки, задать невозможно, после установки необходимо
сохранить опорную точку простой выверки. Это необходимо сделать, чтобы сохранить
настройки выверки, заданные на заводе-изготовителе, что обеспечит возможность
выполнения выверки в дальнейшем.
-1015-
Процедура C-8 Быстрая выверка

Условие
• Системная переменная $MASTER_ENB должна быть установлена на 1 или 2.
• Необходимо задать опорное положение быстрой выверки (опорное положение).
Пункт
1. Вызовите экран Master/Cal (выверка/калибровка).
2. Переместите робота в положение быстрой выверки (опорное положение).

Если это необходимо, выключите управление тормозами.
3. Выберите 3 QUICK MASTER (быстрая выверка) и нажмите клавишу F4 YES (да).
Данные выверки заданы.

5. По окончании выверки нажмите F5 DONE (готово).
-1016-
Процедура C-9 Настройка опорных точек для быстрой выверки

(Если робот установлен таким образом, что положение 0° робота задать
невозможно.)
Эту операцию невозможно выполнить, если данные выверки потеряны из-за механической
разборки или технического обслуживания. В этом случае для восстановления данных
выверки необходимо выполнить выверку по шаблону или выверку по положению нуля
градусов.
Условие
Пункт
1. Выберите 6 SYSTEM (система) на экранном меню.
3. Переместите робота толчковой подачей в опорное положение быстрой выверки.

4. Выберите 5 SET QUICK MASTER REF (задать опорное положение быстрой выверки) и
нажмите клавишу F4 YES (да).
Опорные точки для быстрой выверки будут сохранены в памяти.
-1017-
C.2.4 Выверка одной оси

Пользователь может выбрать произвольное положение для выверки каждой оси.
Выверка одной оси должна использоваться, если по какой-либо причине потеряны данные
выверки некоторых осей, например, из-за падения напряжения батареи резервного питания
импульсного шифратора или из-за замены импульсного шифратора.
Таблица C.2.4 Настройки, выполняемые при выверке одной оси
ACTUAL POS Отображается текущее положение, выраженное углом поворота шарнира
(градусы) робота.
MSTR POS Задает положение выверки для оси при выполнении выверки одной оси.
Обычно задается 0 градусов.
SEL Для оси, для которой будет выполнена выверка, установите этот пункт на 1.
Обычно установлено значение 0.
ST Отображает состояние завершения выверки одной оси.
Значение, отображенное в этом пункте невозможно изменить непосредственно.
В этом столбце отображаются значения $EACHMST_DON [1 - 9].
-0 Указывает, что данные выверки потеряны.
Необходимо выполнить выверку одной оси.
-1 Данные выверки потеряны.
(Выверка выполнялась только для других взаимосвязанных осей).
Необходимо выполнить выверку этой оси.
-2 Выверка выполнена.
См. к руководство по техническому обслуживанию, где подробно описан способ выверки

одной оси.
-1018-
Процедура C-10 Выверка одной оси

Условие
Системную переменную $MASTER_ENB необходимо установить на 1.
Пункт
3. Выберите 4 SINGLE AXIS MASTER (выверка одной оси).

Отображается экран выверки одной оси.
В вышеуказанном примере необходимо выполнить выверку осей J5 и J6.

4. Введите 1 в поле настройки SEL для оси, выверку которой необходимо выполнить.
SEL можно задавать для каждой оси или для нескольких осей одновременно.
5. Переместите робота толчковой подачей в положение выверки.

-1019-
6. Введите данные оси положения выверки.
7. Нажмите F5 EXEC (выполнить). Выполняется выверка.

При этой операции SEL устанавливается на 0, а ST - на 2 или 1.
8. По окончании выверки одной оси нажмите клавишу PREV (назад), чтобы вызвать экран
Master/Cal (выверка/калибровка).
9. Выберите 6 CALIBRATE (калибровка) и нажмите F4 YES (да). Выполняется калибровка.

10.После калибровки нажмите F5 DONE (готово).
-1020-
C.2.5 Настройка данных выверки

Данные выверки можно прямо задать в системной переменной.
Настройку данных выверки можно выполнить, если счет импульсов не изменялся.
Если данные выверки в памяти КМОП потеряны по какой-либо причине, например, из-за
первоначального запуска, задайте записанные данные выверки.
Настройку данных выверки невозможно выполнить в случае потери данных счета импульсов.
Процедура C-11 Непосредственное задание данных выверки

Пункт
2. Выберите Variables (переменные) в меню смены экранов. Появится экран системных
переменных.
3. Измените данные выверки.

Данные выверки сохраняются в системной переменной $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
-1021-
4. Выберите $DMR_GRP.
5. Выберите $MASTER_COUN и введите данные выверки.
6. Нажмите клавишу PREV (назад).

7. Установите $MASTER_DONE на значение TRUE (истина).
8. Вызовите экран Master/Cal (выверка/калибровка) и выберите 6 CALIBRATE (калибровать).

9. После калибровки нажмите F5 DONE (готово).
-1022-
C.3 ВЕРСИЯ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ

Экраны, относящиеся к версии программного обеспечения, отображают идентификационную
информацию контроллера.
Эту информацию нужно сообщить FANUC, если в контроллере происходит отказ.
Ниже указаны экраны, относящиеся к версии программного обеспечения:
• F2 «SOFTWARE» : Отображается экран версии программного обеспечения.

• F3 «MOT_ID»: Отображается экран идентификаторов двигателей.
• F4 «MOT_INF»: Отображает экран данных двигателей.
• F5 «SER_PAR»: Отображает экран данных параметров сервопривода.
Экран версии программного обеспечения

Экран версии программного обеспечения отображает следующую информацию:
Конфигурация программного обеспечения

На экране конфигурации программного обеспечения отображается установленное
программное обеспечение.
-1023-
Экран данных двигателей

Экран данных двигателей отображает информацию сервоконтроллера каждой оси.
Экран данных параметров сервопривода

Экран данных параметров сервопривода отображает идентификатор параметра сервопривода
для каждой оси.
-1024-
Процедура C-12 Экран версии программного обеспечения

Пункт
2. Выберите 0 -- NEXT -- (далее), затем выберите 4 STATUS (состояние) на следующей
странице.
4. Выберите Version ID (номер версии).
Отображается экран версии программного обеспечения.
• F2 «SOFTWARE» : Отображается экран версии программного обеспечения.

• F3 «MOT_ID»: Отображается экран идентификаторов двигателей.
• F4 «MOT_INF»: Отображает экран данных двигателей.
• F5 «SER_PAR»: Отображает экран данных параметров сервопривода.
-1025-
C.4 СОСТОЯНИЕ ОСЕЙ РОБОТА

Экран состояния осей робота отображает состояние каждого двигателя оси робота.
Состояние каждой оси обновляется в режиме реального времени. Эта информация о состоянии
используется во время технического обслуживания.
Экран состояния 1
Экран состояния 1 отображает состояние ошибок сервосистемы.
Информация состояния состоит из состояния ошибок сервопривода 1 (16 бит) и состояния
ошибок сервопривода 2 (16 бит).
Флаг 1 Состояние ошибок сервопривода 1

Флаг 2 Состояние ошибок сервопривода 2
Таблица C.4 (a) Состояние ошибок сервопривода 1 Адрес: FC80h (ось L), FCC0h (ось M)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
OHAL LVAL OVC HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
MCAL MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY
OHAL Сигнал об ошибке из-за перегрева усилителя

LVAL Это указывает на сигнал об ошибке из-за падения напряжения.
OVC Указывает на сигнал об ошибке из-за перегрузки по току (OVC).
HCAL Указывает на сигнал об ошибке из-за сильного тока.
HVAL Указывает на сигнал об ошибке из-за высокого напряжения.
DCAL Указывает на сигнал об ошибке регенеративного разряда.
FBAL Сигнал об ошибке из-за обрыва.
(ALDF указывает, связан ли обрыв с оборудованием или программным
обеспечением.)
ALDF Бит различия сигнала об ошибке
Если возникает сигнал об ошибке усилителя (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL
или DCLVAL), и при этом ALSF установлен на 1, сигнал об ошибке обнаруживается
PSM. Если и FBAL и ALDF установлены на 1, сигнал об ошибке обрыва
обнаруживается оборудованием.
MCAL Сигнал об ошибке усилителя MCC из-за прилипания
-1026-
MOFAL Сигнал об ошибке из-за переполнения команды перемещения

Если этот бит установлен на 1, это указывает, что переполнение произошло при
распределении команды перемещения.
EROFL Сигнал об ошибке из-за переполнения счетчика ошибок для отслеживания
прямолинейной траектории
Если этот бит установлен на 1, это указывает, что произошло переполнение счетчика
ошибок.
CUER Ошибка смещения тока
Этот бит установлен на 1, если значение смещения тока аналого-цифрового
преобразователя превышает допустимое.
SSTB Сигнал ожидания сервопривода
После включения питания (POWON) этот сигнал установлен на 1, и система ожидает
импульса ITP.
Когда SSTB установлен на 1, главный компьютер выдает сигнал ITPCON и импульс
ITP.
PAWT Сигнал завершения изменения параметра
Когда центральный процессор сервопривода заканчивает перезапись параметров,
только 1ITP установлен на 1.
SRDY Сигнал готовности сервопривода
Пока этот флаг равен 1, команды перемещения принимаются.
SCRDY Флаг передачи данных сервопривода
Центральный процессор сервопривода устанавливает этот флаг на 1, как только
закончена запись данных в общую оперативную память.
После чтения данных ведущий центральный процессор выполняет сброс флага на 0.
OVL FBAL ALDF Сигнал об ошибке

1 0 1 Сигнал об ошибке из-за перегрузки двигателя (не используется для
последовательного импульсного шифратора)
1 0 0 Сигнал об ошибке из-за перегрузки усилителя
0 1 1 Сигнал об ошибке из-за обрыва цепи импульсного шифратора (не
используется для последовательного импульсного шифратора)
Таблица C.4 (b) Состояние ошибок сервопривода 2 Адрес: FC81h (ось L), FCC1h (ось M)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
SRCMF CLALM FSAL DCLVAL BRAKE IPMAL SFVEL GUNSET
(тормоз)
FSSBDC SCUCAL AMUCAL CHGAL NOAMP
-1027-
SRCMF Предупреждающий флаг компенсации

Если часть данных позиционирования отсутствует из-за помех или какой-либо
другой причины, выполняется компенсация данных. Эти данные, однако, не
должны использоваться для выверки или других целей. Для сообщения на главный
компьютер об этом состоянии флаг устанавливается на 1.
CLALM Указывает на сигнал об ошибке из-за обнаружения столкновения.
Если центральный процессор сервопривода обнаруживает столкновение, флаг
устанавливается на 1. Ведущий центральный процессор начинает обработку
сигнала об ошибке по истечении предопределенного периода времени после
установки флага на 1.
FSAL Сигнал об ошибке из-за остановки вентилятора
DCLVAL Сигнал об ошибке из-за низкого напряжения подключения постоянного тока
BRAKE Сигнал об ошибке тормоза усилителя с 6 осями
(тормоз)
IPMAL Сигнал об ошибке ИМП
ИМП - это сокращение для обозначения интеллектуального модуля питания, это
элемент системы питания для замены IGBT (биполярных транзисторов с
изолированным затвором). ИМП обнаруживает перегрев и высокий ток (HC)
самостоятельно.
SFVEL Сигнал разрешения начала мягкого плавающего перемещения
При падении данных обратной связи о скорости ниже скорости, заданной в
параметре, этот флаг устанавливается на 1 для разрешения начала мягкого
GUNSET Сигнал завершения переключения сварочных клещей с сервоприводом
Как только завершен сброс (инициализация) импульсного шифратора после
переключения сварочных клещей с сервоприводом, сигнал устанавливается на 1
только для 1ITP.
FSSBDC Сигнал об ошибке из-за обрыва FSSB.
При обнаружении обрыва FSSB этот бит устанавливается на 1.
(Обнаружение оборудования FSSBC)
SVUCAL Сигнал об ошибке передачи данных FSSB
При обнаружении двух последовательных сигналов об ошибке в передаче данных
между подчиненным устройством и модулем сервопривода этот бит
устанавливается на 1. (Обнаруживается программным обеспечением сервопривода)
AMUCAL Сигнал об ошибке передачи данных FSSB
При обнаружении двух последовательных сигналов об ошибке в передаче данных
между модулем сервопривода и подчиненным устройством этот бит
устанавливается на 1. (Обнаруживается подчиненным устройством)
CHGAL Сигнал об ошибке зарядки усилителя
NOAMP Сигнал об ошибке из-за отсутствия подключения усилителя
Этот бит устанавливается на 1, если усилитель не подключен, в то время как задано
присутствие соответствующей оси (B3 регистра AXIS установлен на 0).
-1028-
Экран состояния 2
Состояние 2 экрана указывает состояние ошибки импульсного шифратора (12 бит).
Состояние ошибки Состояние ошибки импульсного шифратора
Таблица C.4 (c) Состояние ошибки импульсного шифратора

MSB B10 B9 B8
SPHAL STBERR CRCERR DTERR
OHAL CSAL BLAL PHAL RCAL BZAL CKAL
SPHAL Если этот бит - 1, это указывает сигнал об ошибке из-за мягкой фазы
(аварийное ускорение).
STBERR Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке старт/стопового бита.
CRCERR Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке CRC.
DTERR Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке данных.
OHAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке из-за перегрева.
CSAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке контрольной суммы.
BLAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке из-за падения напряжения
батареи.
PHAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке фазы.
RCAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке аварийного состояния
счетчика скорости вращения.
BZAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке из-за разряда батареи.
CKAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке тактового импульса.
-1029-
Экран импульсов
Экран импульсов отображает задержку сервопривода, положение робота и состояние команды
Ошибка в определении Задержка сервопривода (импульсы).

положения Задержка фактического импульса по отношению к импульсу по
команде
Импульс робота Положение робота (импульсы). Фактические абсолютные импульсы
Команда перемещения Относительные импульсы команды от главного компьютера
(импульсы)
Экран контроля
Экран контроля отображает текущие значения и состояние положения, перебега, и
сервоусилителя. Нагрузка на двигатель и тепловые потери можно рассчитать, используя
среднеквадратичные текущие значения.
Ave. Средняя величина среднеквадратичных текущих значений (A)

Max. Максимум среднеквадратичных текущих значений (A)
Inpos Состояние положения (0 или 1)
OT Состояние перебега (0 или 1)
VRDY Состояние готовности сервоусилителя (вкл. или выкл.)
-1030-
Экран отслеживания траектории

Экран отслеживания траектории отображает состояние сервосистемы отслеживания
траектории.
Flag Bits 1 Состояние ошибок сервопривода 1

Flag Bits 2 Состояние ошибок сервопривода 2
Состояние ошибки Состояние ошибки импульсного шифратора
Значение счетчика Счетчик отслеживания прямолинейной траектории
Состояние сигналов об ошибке сервопривода и импульсного шифратора, см. в таблице C.4 (a),
таблице C.4 (b) и таблице C.4 (c).
Экран момента возмущения

Экран момента возмущения отображает момент возмущения каждого двигателя (текущий
крутящий момент, а также максимальный и минимальный крутящий момент для каждого
импульса ITP). Момент возмущения обозначается с текущими значениями, рассчитанными из
разности между заданными и фактическими значениями импульсного шифратора.
Если превышается максимальное или минимальное значение, заданное для момента
возмущения, функция обнаружения столкновения сервосистемы расценивает это как
появление столкновения и выключает питание сервопривода.
Current Расчетный момент возмущения к серводвигателю (A)

Max. Максимальное значение вышеуказанного расчетного момента возмущения (A)
Min. Минимальное значение вышеуказанного расчетного момента возмущения (A)
-1031-
Процедура C-13 Экраны состояния осей робота

Пункт
2. Выберите 0 -- NEXT -- (далее) для отображения следующей страницы, затем выберите 4
STATUS (состояние).
3. Нажмите клавишу F1 TYPE для отображения меню смены экранов.
4. Выберите Axis (ось). Можно отобразить экраны состояния осей робота.
• F2 STATUS 1: Отображает экран состояния 1.

• F3 STATUS 2: Отображает экран состояния 2.
• F4 PULSE: Отображает экран импульсов.
• F2 MONITOR на следующей странице: Отображает экран контроля.
• F3 TRACKING на следующей странице: Отображает экран отслеживания траектории.
• F4 DISTURB на следующей странице: Отображает экран момента возмущения.
• При выборе F2 REG.DIS на следующей странице появится экран регенеративного
разряда.
5. Для изменения номера группы нажмите F5 UTIL (утилиты). Появится меню.
В этом меню выберите 1 GROUP, затем введите нужный номер группы.
-1032-
C.5 ЭКРАН ДИАГНОСТИКИ
C.5.1 Краткое описание

Эта функция для обеспечения пользователей очень полезной информацией о техническом
обслуживании робота.
У каждого вида информации имеется справка с описанием и рекомендованными действиями.
Можно долгое время использовать робота без неполадок.
Показываются следующие пункты.

• Main (List) (главный (список))
• Reducer diagnosis (диагностика редуктора)
• Overheat diagnosis (диагностика перегрева)
• Torque diagnosis (диагностика крутящего момента)
• Disturbance diagnosis (диагностика возмущений)
• OVC diagnosis (диагностика перегрузок по току)
• Collision diagnosis (диагностика столкновений)
• Help (справка)
C.5.2 О диагностике редуктора

Функция диагностики сервопривода включает диагностику рекомендованного межремонтного
срока службы редуктора.
Межремонтный срок службы зависит от будущего перемещения редуктора.
Эта функция указывает межремонтный срок службы на основании перемещений за последние
50 часов.
При выполнении замены или капитального ремонта редуктора необходимо выполнить сброс
параметров.
См. руководство по техническому обслуживанию.
-1033-
C.5.3 Порядок работы
Процедура C-14 Экран диагностики

Пункт
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы вызвать экранное меню.
2. Выберите 4 STATUS (состояние) на следующей странице.
3. Нажмите F1 TYPE, чтобы вызвать разворачивающееся меню.
4. Выберите Axis (ось).
5. Нажмите клавишу next (далее), пока над функциональной клавишей не появится diag
(диагностика).
6. Нажмите F4 diag (диагностика). Сначала выдается главный экран диагностики.
-1034-
Процедура C-15 Смена экрана диагностики

Пункт
1. Каждый пункт назначен функциональной клавише.
Нажмите функциональную клавишу, чтобы показать пункт.
Например, при нажатии клавиши F3 показывается экран диагностики редуктора.
2. Можно изменить назначение функциональных клавиш, нажав клавишу next (далее).
3. Чтобы снова вызвать экран Axis (оси), нажмите клавишу PREV (назад).
-1035-
C.5.4 Каждый пункт

Main (главный): Каждый пункт показывает значение оси, имеющей максимальную наработку.
Reducer (редукторы): Рекомендованное время до капитального ремонта редукторов.
Over heat (перегрев): Отношение среднеквадратичного значения тока к номинальному току.
-1036-
Torque (крутящий момент): Отношение текущего крутящего момента к максимальному.
Disturbance (возмущение): Отношение силы, наблюдаемой программным обеспечением

сервопривода, к порогу сигнала об ошибке.
OVC (превышение тока): Отношение температуры, моделируемой программным

обеспечением, к порогу сигнала об ошибке.
-1037-
Collision detection (обнаружение столкновения): Подсчет столкновений и данные последнего

обнаруженного столкновения.
Help (справка): Информация о последнем показанном пункте.
C.6 ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ БАЗОВОЙ

СИСТЕМЫ КООРДИНАТ
В настоящем разделе описывается исходное положение базовой системы координат каждой
модели робота (См. раздел 3.8, НАСТРОЙКА СИСТЕМ КООРДИНАТ, где описывается
базовая система координат). Если задается система координат пользователя или система
координат инструмента, см настоящий раздел.
Серия S/LR Mate
(Кроме S-450) Точка пересечения между осью J1 и горизонтальной плоскостью, которая
включает ось J2.
(S-450U/L) Пересечение оси вращения U и g, когда робот установлен в положение нуля
градусов на всех линейных осях
(S-450S) Положение, в котором ось вращения U, перемещаемая параллельно к себе в
горизонтальном направлении, пересекается с осью вращения q, когда робот установлен в
положение нуля градусов на всех линейных осях
Серия M
(M-410i/M-500) Пересечение оси J2, перемещаемой параллельно к себе, и затем оси J1
-1038-
C.7 НАСТРОЙКА МОДУЛЯ ВВОДА-ВЫВОДА

КАНАЛ ВВОДА-ВЫВОДА FANUC
Канал ввода-вывода FANUC - это последовательный интерфейс, использующийся для
высокоскоростной передачи сигнала ввода-вывода (разрядные данные), между контроллером
робота и модулями ввода-вывода, например, печатной платой ввода-вывода процесса и блоком
ввода-вывода - модели A. При помощи канала ввода-вывода FANUC, можно подключить к
одному задающему блоку и несколько подчиненных устройств. В большинстве случаев
контроллер робота используется как задающий блок, а модули ввода-вывода, подключенные к
контроллеру, используются как подчиненные устройства. К одному каналу ввода-вывода
можно подключить до 16 групп подчиненных устройств.
1 Задающий блок 6 Интерфейсный модуль блока ввода-вывода, модель В

2 Подчиненное устройство 7 Канал ввода-вывода
3 Печатная плата главного ЦП 8 Блок питания
4 Печатная плата ввода-вывода процесса 9 Блок DI/DO (цифрового ввода/цифрового вывода)
5 Периферийное устройство
Рис. C.7 (a) Конфигурация канала ввода-вывода FANUC
Сигналы ввода-вывода
Следующие сигналы ввода-вывода используются для передачи данных между контроллером
робота и системными периферийными устройствами через модули ввода-вывода,
подключенные к каналу ввода-вывода FANUC:
• Цифровой ввод-вывод SDI[i]/SDO[i]
• Групповой ввод-вывод GI[i]/GO[i]
• Аналоговый ввод-вывод AI[i]/AO[i]
• Ввод-вывод периферийных устройств UI[i]/UO[i] i = логический номер
-1039-
Модули ввода-вывода
К контроллеру робота через канал ввода-вывода можно подключать следующие модули ввода-
вывода:
Таблица C.7 (a) Модули ввода-вывода
Сокращение
Печатная плата ввода-вывода процесса -
(CA, CB, DA, EA, EB, FA)
Блок ввода-вывода FANUC, модель A I/O Unit - A (блок ввода-вывода A)
Блок ввода-вывода FANUC, модель В I/O Unit - B (блок ввода-вывода В)
Блок подключения канала ввода-вывода FANUC -
Программируемый контроллер, серия 90-30A -
Назначение
Логический номер ввода-вывода «i» назначается физическому номеру модулей ввода-вывода.
Логические номера ввода-вывода могут переопределяться.
- Логический номер
Индекс ввода-вывода, использующийся для обращения к вводу-выводу в контроллере робота
- Физический номер
Номер, назначенный на каждый сигнальный контакт модуля ввода-вывода.
Конкретный сигнальный контакт конкретного модуля ввода-вывода можно задавать через
стойку, слот и физический номер.
-1040-
1 Экран конфигурации цифрового ввода-вывода 5 № контакта

2 Логический номер 6 Физический номер
3 Физический номер 7 На экране конфигурации цифровые выходы DO[ 1 ] -
DO[ 8 ] назначены на контакты out21 - out28 разъема
CRM2B на печатной плате ввода-вывода процесса.
Если цифровой выход DO[1] включен (ON), на
контакт 33 подается сигнал.
4 Печатная плата ввода-вывода процесса
Рис. C.7 (a) Назначение логического номера физическому номеру
-1041-
Номер стойки
Номер стойки указывает тип оборудования и порядок подключения модулей ввода-вывода.
Модули ввода-вывода подразделяются на два основных типа: имеющие номер стойки 0, и те,
которым номер стойки назначен в порядке их подключения.
Номер слота
Модулям ввода-вывода, имеющим номер стойки 0, номер слота назначается в порядке их
подключения. Если номер стойки модуля ввода-вывода имеет ненулевое значение, при
указании порядка его подключения, номер слота используется для указания часть ввода-
вывода модуля этого модуля ввода-вывода. Части модуля ввода-вывода включают, например,
модули блока ввода-вывода A и блоки DI/DO блока ввода-вывода B.
START PT (номер канала)

Сигналы цифрового ввода-вывода и периферийного ввода-вывода назначаются в группах по
восемь сигналов. Задайте первый физический номер для восьми последовательных сигналов.
Для сигналов группового ввода-вывода задайте первый физический номер для
последовательных сигналов, заданных в NUM PTS. Для аналогового ввода-вывода задайте
номер канала.
Таблица C.7 (b) Указание стойки и номера слота для каждого модуля ввода-вывода
Rack
Модуль ввода-вывода Slot (слот)
(стойка)
Печатная плата ввода-вывода процесса Всегда 0 (*2)
Блок ввода-вывода FANUC, модель A (*1) Номер обозначенный на базовом блоке
Блок ввода-вывода FANUC, модель В (*1) Номер устройства
(задается DIP переключателями)
Блок подключения канала ввода-вывода Всегда 0 (*2)
FANUC
Программируемый контроллер, серия 90-30A (*1) 1 (фиксированный)
*1 Номера, начинающиеся с 1, должны назначаться модулям ввода-вывода, кроме модулей
ввода-вывода, имеющих номер стойки 0, в порядке их подключения.
*2 Тем модулям ввода-вывода, которые имеют номер стойки 0, номера, начинающиеся с 1,
должны назначаться в порядке их подключения.
-1042-
1 Контроллер R-J3 iB 3 Стойка 0, слот 1

2 Печатная плата ввода-вывода процесса 4 Блок подключения
Рис. C.7 (c) Пример задания стойки и слота
Настройка канала ввода-вывода

При подключении к контроллеру некоторых модулей ввода-вывода требуется, чтобы
пользователь задал несколько дополнительных параметров.
Для других модулей ввода-вывода, однако, задание этих параметров не требуется.
- Если задание дополнительных параметров не требуется:

После подключения модуля ввода-вывода к контроллеру робота при помощи кабеля включите
питание.
Назначение данных выполняется автоматически.
- Если требуется задание дополнительных параметров:

Задайте системные переменные с контроллера робота.
Задание
Печатная плата ввода-вывода процесса (CA, CB, DA) Не требуется
Блок ввода-вывода FANUC, модель A Не требуется
Блок ввода-вывода FANUC, модель В Требуется
Блок подключения канала ввода-вывода FANUC Требуется
Программируемый контроллер, серия 90-30A Требуется
Количество доступных вводов-выводов

К каждому каналу ввода-вывода можно подключить до 16 групп подчиненных устройств.
Поэтому к контроллеру робота можно подключать до 16 модулей ввода-вывода.
Канал ввода-вывода FANUC поддерживает 1024 входных сигнала и 1024 выходных сигнала
для задающего блока. Эти вводы-выводы присваиваются подчиненным устройствам для
обеспечения периодической передачи данных ввода-вывода между задающим блоком и
подчиненными устройствами. Общее количество вводов-выводов, используемых
подчиненными устройствами, подключенными к каналу ввода-вывода FANUC, должно
удовлетворять следующим условиям:
Количество входных сигналов на канал ввода-вывода =< 1024
Количество выходных сигналов на канал ввода-вывода =< 1024
Поэтому возможности ввода-вывода можно расширять в пределах вышеупомянутого
диапазона.
-1043-
Подробную информацию о количестве сигналов ввода-вывода, использующихся в каждом

модуля ввода-вывода, который устанавливается как подчиненное устройство, см. в
соответствующем руководстве модуля ввода-вывода. Однако печатная плата ввода-вывода
процесса всегда использует 128 входных сигналов и 128 выходных сигналов, независимо от ее
типа.
1 Выход 4 Входы
2 Вход 5 1024 выходных сигналов
3 Выход 6 1024 входных сигналов
Рис. C.7 (d) Взаимосвязь между задающим блоком и подчиненным устройством

в точках сигналов ввода-вывода
-1044-
Дисплей пульта обучения

Как на экране цифровых входных сигналов, так и на экране выходных сигналов на пульте
обучения контроллера робота можно отображать до 256 сигналов. При помощи этих экранов
пользователь может задать и изменить назначение максимум 256 сигналов.
Как на экране аналоговых входных сигналов, так и на экране выходных сигналов можно
отображать до 25 каналов. При помощи этих экранов пользователь может задать и изменить
назначение максимум 25 сигналов, по одному каналу по отдельности.
Руководства модулей ввода-вывода

Подробную информацию о каждом модуле ввода-вывода см. в следующих руководствах:
Название модуля Номер

Название руководства
ввода-вывода чертежа
Печатная плата ввода-вывода Руководство по техническому обслуживанию B-82285EN
процесса контроллера робота FANUC, серия R-J3i, модель B
(CA, CB, DA, EA, EB, FA)
Блок ввода-вывода FANUC, Руководство по подключению и техническому B-61813E
модель A обслуживанию блока ввода-вывода FANUC,
модель А
Блок ввода-вывода FANUC, Руководство по подключению блока ввода-вывода B-62163E
модель В FANUC, модель В
Блок подключения канала Спецификации блока подключения канала ввода- A-68806
ввода-вывода FANUC вывода FANUC
Программируемый контроллер, Руководство пользователя программируемого B-76014E
серия 90-30A контроллера, серия 90-30A
-1045-
C.8 НАСТРОЙКА ПОЗИЦИОНЕРА

Пункт
1. Нажмите клавиши PREV (назад) и F1 и включите контроллер. Затем выберите 3. Controlled
start (контролируемый запуск).
2. Нажмите клавишу MENUS
(меню) и выберите 9. MAINTENANCE (техническое обслуживание).
3. На экран будет выдано примерно следующее:
Нажмите клавиши стрелок вверх и вниз и переместите курсор в пункт POSITIONER

(позиционер).
Затем нажмите F4 MANUAL.
Входите номер оси и нажмите клавишу ENTER.

* На этом экране задается, какая ось в системе назначена на 1-ую ось позиционера.
Например, если в системе имеется R-2000i и позиционер, номер начальной оси позиционера -
7, потому что у R-2000i есть 6 осей.
Если точно известны результаты измерения значений смещения между осями позиционера,
необходимо выбрать пункт 1. В противном случае необходимо выбрать пункт 2.
-1046-

Вместо «?» на следующем экране отображается номер группы.
Вместо «#» на следующем экране отображается общее количество осей.
Исходное значение количества осей - 0.
Если необходимо добавить ось позиционера, выберите 2. Add POSITIONER axes (добавить оси
позиционера).
Затем начинается процедура настройки.
Если необходимо удалить ось позиционера, выберите 3. Delete POSITIONER axes (удалить оси
позиционера).
Отображается следующий экран.
(* Вместо «?» на экране выше отображается номер удаляемой оси.)

После этой настройки необходимо задать значения согласно спецификации механизма.
7. Выберите размер двигателя.
8. Выберите тип двигателя.
-1047-
9. Выберите предел тока усилителя.
10.Задайте номер усилителя.
11.Задайте тип усилителя.
* Вместо «?» отображается номер усилителя, заданный в предыдущей процедуре.

* Если вместо «#» отображается 0, это указывает, что тип усилителя еще не задан.
При выборе «1: Change» (изменить) на экране выше, будет выдан следующий экран.
Выберите тип усилителя.
12.Выберите тип оси.
Если ось выполняет линейное перемещение, выберите пункт 1.

Если ось выполняет круговое перемещение, выберите пункт 2.
13.Выберите направление оси.
-1048-
Направления на экране выше указывают направления осей в базовой системе координат.

В этой настройке необходимо учесть направление +/-.
Пример)
Базовая система координат
Линейная ось
1 Направление + толчковой подачи шарнира.
В этом случае направление необходимо задать как «+Z».

Поворотная ось
1 Направление + толчковой подачи шарнира.
В этом случае направление необходимо задать как «+Х».

14.Если в процедуре 4 задать тип кинематики как «Known Kinematics» (известная кинематика),
будут выданы следующие экраны. Если задать кинематику как «Unknown Kinematics»
(неизвестная кинематика), эта процедура пропускается.
Введите значение смещения (Offset value) в направлении X.
Введите значение смещения (Offset value) в направлении Y.
Введите значение смещения (Offset value) в направлении Z.
Для 1-ой оси необходимо задать значение смещения между исходным положением базовой
координаты и исходным положением оси.
Для 2-ой оси и следующих осей необходимо задать значения смещения между исходным
положением оси и исходным положением предыдущей оси.
-1049-
Пример)
1 Базовая система координат 3 Исходное положение N-ой оси.

2 Исходное положение N-1-ой оси.
В этом случае значения смещения для N-ной оси необходимо задать следующим образом.
Смещение X: 300 мм
Смещение Y: 0 мм
Смещение Z: - 250 мм
15.Задайте передаточное число.
Для линейной оси введите расстояние перемещения, которое соответствует одному обороту
оси двигателя. (Единица: мм/оборот)
Для линейных осей отображается следующий экран.
Для поворотной оси введите количество оборотов двигателя, которое соответствует одному
обороту оси. (Единица: об.двиг./об.оси)
Для поворотных осей отображается следующий экран.
16.Задайте максимальную скорость для оси.

Если необходимо изменить предложенное значение, выберите «1: Change» (изменить).

Будет показан следующий экран.
Введите максимальную скорость.
-1050-
17.Задайте знак перемещения.
18.Задайте верхний предел оси позиционера (UPPER LIMITS).

Ввод данных осуществляется в миллиметрах (mm) для линейной оси и в градусах (degree)
для поворотной оси.
Определите верхний предел оси позиционера пользователем.
Таким образом, должно выполниться следующее условие:
<верхний предел> - <нижний предел> = длина оси позиционера

Например, если длина оси позиционера - 100 мм, можно задать верхний предел.
<верхний предел> =50 мм

<нижний предел> = -50 мм
19. 81D Задайте нижний предел оси позиционера (LOWER LIMITS).

20.Задайте данные позиционирования выверки (MASTER POSITION).
21.Задайте константу времени ускорения/замедления (ACC/DEC TIME).

Задайте значение, если изменилась константа времени ускорения/замедления первого
шарнира.
В случае ее изменения введите «1» или в случае использования рекомендованного значения
введите «2».
-1051-
22. Задайте значение, если изменилась константа времени ускорения/замедления второго

шарнира.
В случае ее изменения введите «1».
В случае использования рекомендованного значения введите «2».
23.Задайте значение, если изменилась константа времени экспоненциального ускорения/

замедления первого шарнира. В случае ее изменения введите «1».
24.Задайте минимальное время доступа (Minimum Access Time). Это значение используется,
если реальное время ускорения/замедления меньше, чем заданное время.
В случае ее изменения введите «1». Если она не изменяется, введите «2».
25.Задайте коэффициент инерции всего момента инерции нагрузки рассчитанной на оси

двигателя к инерции (к вращательной инерции).
При настройке коэффициента инерции его значение должно быть - 1< значение <5.
Если его настройка не требуется, введите «0».
26.Задайте номер тормоза (0-4), использующегося осью позиционера.
-1052-
27.Выберите тип управления тормозом.

В действительном пункте управления тормозом выберите «1:Enable» (включить) и введите
время задержки управления тормозом.
В недействительном пункте выберите «2:Disable» (выключить).
(При выборе «1:Enable»)
28.Возвратитесь в экран пункта 6.
• В случае отображения/изменения настройки оси позиционера выберите «1. Display/Modify

Ext axis» (показать/изменить внешнюю ось).
• Если вы успешно задали ось позиционера, выберите пункт 2 и текст и продолжайте после
пункта 7 в этом тексте.
• В случае удаления оси позиционера выберите «3.Delete Ext axis» (удалить дополнительную
ось).
• Если настройка закончена, выберите 4.EXIT -> 0.EXIT (выход).
-1053-
C.9 НАСТРОЙКА РАСШИРЕННОЙ ОСИ

Пункт
1. Нажмите клавиши PREV и F right и включите контроллер.
Затем выберите 3. Controlled start (контролируемый запуск).
2. Нажмите клавишу MENU (меню) и выберите 9. MAINTENANCE
(техническое обслуживание).
Нажмите клавиши стрелок вверх и вниз и переместите курсор в пункт Extended Axis Control
(управление расширенной осью).
Затем нажмите F4 MANUAL.
Выберите группу расширенной оси и введите ее номер.
Вызовите на экран информацию о расширенной оси выбранной группы
Выберите 2. Add Ext axes» (добавить расширенные оси), если необходимо настроить новую
расширенную ось.
5. Задайте номер расширенной оси. Для первой расширенной оси группы введите «1», для
второй расширенной оси группы введите «2», для третьей оси группы введите «3».
Необходимо задавать номер, начиная с «1» по порядку.
-1054-
6. Будет выдан экран первоначальной настройки расширенной оси.

Выберите вид двигателя, используемого с расширенной осью.
7. Выберите тип двигателя на экране.
8. Выберите максимальное текущее значение двигателя на экране.
9. Выберите тип расширенной оси из следующих четырех типов.
1. Integrated (встроенная): Координата робота добавляется к расстоянию расширенной оси.
Базовые координаты не изменяются при изменении расширенной оси. Таким образом,
текущее положение изменяет только расстояние, передаваемое расширенной осью.
Auxiliary (вспомогательная): Координата робота НЕ добавляется к расстоянию расширенной
оси. Базовая координата передается с измененной расширенной осью и остается
фиксированной координатой робота.
2. Integrated Rail (Linear axis) (встроенная направляющая (линейная ось)):

Задайте направление подключенной расширенной оси в направлении (X, Y, Z) базовой
координаты
-1055-
Integrated Arml (Rotary axis) (встроенная, длина руки (поворотная ось)):
Задайте длину смещения в направлении Z между исходным положением центра вращения

расширенной оси и исходного положения координат робота.
Далее задайте длину руки расширенной оси.
Соответствие оси X координат робота и поворотной оси расширенной оси:

Задайте длину смещения в направлении Y между исходным положением центра вращения
Соответствие оси Y координат робота и поворотной оси расширенной оси:

Задайте длину смещения в направлении X между исходным положением центра вращения
Соответствие оси Z координат робота и поворотной оси расширенной оси:

Задайте длину смещения в направлении X между исходным положением центра вращения
В последнюю очередь задайте направление подключенной расширенной оси.

Введите направление поворотной оси по отношению к оси (X, Y, Z) базовой координаты.
10.Задайте передаточное число (GEAR RATIO). Для линейной оси передаточное число
выражается миллиметрах перемещения на оборот двигателя. Для поворотной оси
передаточное число выражается в оборотах двигателя на один оборот поворотной оси.
Для линейной оси:
Для поворотной оси:
-1056-
11.Задайте максимальную скорость шарнира.

На экран будут выданы максимальные число оборотов и передаточное число.
В режиме изменения введите «1» и значение.
В случае изменения максимальной скорости
12.Задайте направление расширенной оси по отношению к оси двигателя. Если направление

перемещения положительное при положительном направлении вращения двигателя,
введите «1». Если направление перемещения отрицательное при отрицательном
направлении вращения двигателя, введите «2».
13.Задайте верхний предел расширенной оси (UPPER LIMITS).

Определите верхний предел расширенной оси пользователем.
Таким образом, должно выполниться следующее условие:
<верхний предел> - <нижний предел> = длина расширенной оси
Например, если длина расширенной оси - 100 мм, можно задать верхний предел.
<верхний предел> =50 мм
<нижний предел> = -50 мм
14.Задайте нижнюю область ориентации шарнира расширенной оси (LOWER LIMITS).

15.Задайте данные позиционирования выверки (MASTER POSITION).
-1057-
16.Задайте константу времени ускорения/замедления (ACC/DEC TIME).

Задайте значение, если изменилась константа времени ускорения/замедления первого
шарнира.
Задайте значение, если изменилась константа времени ускорения/замедления второго

шарнира.
17.Задайте значение, если изменилась константа времени экспоненциального ускорения/

замедления первого шарнира. В случае ее изменения введите «1» или в случае
использования рекомендованного значения введите «2».
18.Задайте минимальное время доступа (Minimum Access Time). Это значение используется,
если реальное время ускорения/замедления меньше, чем заданное время. В случае ее
изменения введите «1» или в случае, если она не изменяется, введите «2».
19.Задайте коэффициент инерции всего момента инерции нагрузки рассчитанной на оси

двигателя к инерции (к вращательной инерции). При настройке коэффициента инерции его
значение должно быть - 1< значение <5. Если его настройка не требуется, введите «0».
20.Задайте номер усилителя (AMP NUMBER).
-1058-
21.Задайте тип усилителя (AMP TYPE).
22.Задайте номер тормоза (0-4), использующегося осью позиционера.
23.Выберите тип управления тормозом.

Для управления тормозом выберите «1:Enable» (включить) и введите время задержки
управления тормозом.
Чтобы выключать управление тормозом, выберите «2:Disable».
(При выборе «1:Enable»)
24.Вы увидите примерно следующий экран.
• В случае отображения/изменения настройки расширенной оси выберите «1.Display/Modify

Ext axis».
• Если вы успешно задали расширенную ось, выберите пункт 2 и текст и продолжайте после
пункта 5 в этом тексте.
• В случае удаления расширенной оси выберите «3.Delete Ext axis» (удалить дополнительную
ось).
• Если настройка закончена, выберите «EXIT -> 4.EXIT» (выход).
-1059-
C.10 ПЛАТА НЕЗАВИСИМОЙ ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ ОСИ

(NOBOT), ПРОЦЕДУРА ВВОДА В ДЕЙСТВИЕ
Пункт
1. Выполните контролируемый запуск:
Нажмите и удерживайте нажатой клавиши PREV и F right и включите выключатель питания.
Затем выберите 3. Controlled start (контролируемый запуск).
2. На пульте обучения выберите Screen selection (выбор экрана), затем 9. Настройка робота.
3. Появится следующий экран:
Установите курсор на 1NOBOT и нажмите клавишу F4 MANUAL (ручной).

4. Появится следующий экран: Для этого пункта настройки укажите, что первая ось платы
независимой дополнительной оси (NOBOT) должна быть N-ой осью во всей системе.
Например, S-430iF и NOBOT, поскольку S-430iF в качестве первой группы - это робот с 6
осями, первая ось платы независимой дополнительной оси (NOBOT) в качестве второй
группы будет седьмой.
5. Появится следующий экран:

Знак «?» на экране заменяется на номер группы.
Знак «#» на экране заменяется на количество осей, заданных в настоящий момент для
NOBOT.
Чтобы добавить ось платы независимой дополнительной оси (NOBOT), выберите 2: Add Nobot
axis (добавить ось Nobot).
Для удаления оси выберите 3: Delete Nobot axis (удалить ось Nobot).
При выборе 3 появится экран, показанный ниже. Для возврата к экрану, указанному выше,
нажмите клавишу Enter.
-1060-
(Знак «?» на экране заменяется на номер только что удаленной оси.)
Для последующих настроек используйте значения, указанные в спецификациях механизма
робота.
6. На экране выберите размер двигателя, использующегося для оси платы независимой

дополнительной оси (NOBOT).
7. Выберите на экране тип двигателя.
8. Выберите на экране максимальное значение регулировки тока двигателя

(максимально допустимое значение тока усилителя).
9. Задайте номер усилителя.
10.Задайте тип усилителя.
* Знак «?» на экране заменяется на номер усилителя, заданный ранее.
* Если вместо «#» отображается 0, это указывает, что усилитель не задан.

Для изменения типа усилителя выберите «1: Change» (изменить). Появится следующий экран:
Выберите тип усилителя.
-1061-
11.Выберите тип оси платы независимой дополнительной оси (NOBOT).
Linear Axis: Линейная ось

Rotary Axis: Поворотная ось
12.Введите передаточное отношение. Для линейной оси введите расстояние перемещения по
оси за один оборот двигателя (в мм). Для поворотной оси введите число оборотов двигателя,
необходимое для одного оборота выходной оси.
13.Задайте максимальную скорость оси. Предложенное значение рассчитано на основании

максимальной скорости вращения двигателя и передаточного числа и отображается на
экране.
Для изменения значения введите 1, а затем введите новое значение.
Чтобы использовать предложенное значение, введите 2.
Для изменения максимальной скорости используйте следующий экран:
Введите максимальную скорость.

14.Задайте направление оси по отношению к двигателю. Если направление вращения
относительно оси при прямом направлении вращения двигателя положительное, введите 1,
что означает TRUE (истина), если оно отрицательное, введите 2, что означает FALSE (ложь).
15.Введите верхний предел (UPPER LIMITS) диапазона перемещений оси в мм для линейной
оси и в градусах для поворотной оси.
Пользователь должен выбрать верхний предел.
Верхний предел и нижний предел, чтобы их можно было ввести, должны удовлетворять
следующему условию:
Верхний предел> - <Нижний предел> = Длина оси
Например, если длина оси - 100 мм, можно задать следующие пределы.
<Верхний предел> = 50 мм
<Нижний предел> = -50 мм
-1062-
16.Введите нижний предел (LOWER LIMITS) диапазона перемещений оси в мм для линейной
оси и в градусах для поворотной оси.
17.Введите положение выверки.
18.Задайте константу времени ускорения/замедления.

Для изменения первой константы времени ускорения/замедления для каждой оси введите 1,
а затем - новое значение. Чтобы использовать предложенное значение, введите 2.
Для изменения второй константы времени ускорения/замедления для каждой оси введите 1, а
затем - новое значение. Чтобы использовать предложенное значение, введите 2.
19.Задайте минимальное время ускорения/замедления.

Ускорение и другие команды используют это значение, если фактическое время ускорения/
замедления - ниже времени, заданного здесь.
Для изменения времени введите 1, а затем новое значение.
Чтобы использовать предложенное значение, введите 2.
20.Задайте отношение общего момента инерции нагрузки фазового преобразования двигателя

к инерции (коэффициент инерции ротора).
Коэффициент инерции должен быть больше чем 1 и меньше 5. Чтобы не задавать
отношения, введите 0.
21.Задайте номер тормоза: Введите номер тормоза, использующегося для оси, в диапазоне от 0
до 4.
-1063-
22.Укажите, включить или выключить управление тормозом.

Чтобы включить его, выберите «1: Enable» (включить), а затем время задержки управления
тормозом.
Чтобы выключать его, выберите «2: Disable» (выключить).
(При значении 1: Выбрано включение)
23.Система возвращается к экрану, показанному в пункте 6.
• Чтобы отобразить/изменить настройки платы независимой дополнительной оси (NOBOT),

выберите 1. Display/Modify Nobot axis (показать/изменить ось Nobot).
• Чтобы настроить еще одну ось платы независимой дополнительной оси (NOBOT), выберите
2 и повторите процедуру, начиная с пункта 7.
• Чтобы удалить ось платы независимой дополнительной оси (NOBOT), выберите 3. Delete
Nobot axis (удалить ось Nobot).
• Чтобы выйти из экрана, выберите 4. Exit (выход), затем 0. EXIT (выход).
Это конец процедуры.
-1064-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-1/01
D КОДЫ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ

В этой части настоящего руководства описываются коды сигналов об ошибке, степени
сигналов об ошибке, причины и действия.
-1065-
B-82284RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
D.1 ОПИСАНИЕ ТАБЛИЦЫ КОДОВ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ
1 Код сигнала об ошибке 3 Степень сигнала об ошибке

2 Сообщение
Код сигнала об ошибке Идентификатор сигнала об ошибке: тип сигнала об ошибке

Номер сигнала об ошибке
Сообщение об ошибке: описание сигнала об ошибке
Степень сигнала Питание к

Программа Робот Диапазон
об ошибке сервосистеме
NONE (нет) Не останавливается Не останавливается. Не выключается ------
WARN Не Не останавливается. Не выключается ------
(предупреждение) останавливается.
PAUSE.L Останавливается. Замедляется и Не выключается Локальный
(пауза лок.) останавливается. Глобальный
PAUSE.G
(пауза гл.)
STOP.L Останавливается. Замедляется и Не выключается Локальный
(останов лок.) останавливается. Глобальный
STOP.G
(останов гл.)
SERVO (серво) Останавливается. Немедленно Выключается Глобальный
ABORT.L Принудительно Замедляется и Не выключается Локальный
(авар. прекр. лок.) завершается. останавливается. Глобальный
ABORT.G
(авар. прекр. гл.)
SERVO 2 Принудительно Немедленно Выключается Глобальный
завершается. останавливается.
SYSTEM Принудительно Немедленно Выключается Глобальный
(система) завершается. останавливается.
Диапазон Диапазон, в котором применяется сигнал об ошибке, если одновременно работают

несколько программ
(функция многозадачности)
- Локальный - сигнал об ошибке применяется только для программы, которая
вызвала сигнал об ошибке.
- Глобальный - сигнал об ошибке применяется ко всем программам.
-1066-
Сигнал об ошибке
Сигнал об ошибке выдается, если происходит отказ, в то время происходит ввод в режиме
обучения или воспроизведение программы, или если подается сигнал аварийной остановки,
или если поступает другой сигнал об ошибке от периферийного устройства. Сигнал об ошибке
выдается для уведомления оператора об отказе, чтобы оператор мог остановить работу в целях
обеспечения безопасности.
Если происходит сигнал об ошибке, номер которого не описан в настоящем руководстве,
свяжитесь с FANUC Robotics.
Отображение или индикация кода сигнала об ошибке

Если выдается сигнал об ошибке, на пульте обучения загорается светодиод сигнала об ошибке
и отображается сообщение об ошибке в первой и второй строке экрана. Оператор может узнать,
какой был выдан сигнал об ошибке, по светодиоду и из сообщения.
1 Код сигнала об ошибке

Код данных
(номер идентификатора)
Рис. D.1 (a) Отображение сигналов об ошибке
-1067-
Степень сигнала об ошибке

Как управлять программой или роботом до остановки программы или робота, зависит от
серьезности причины сигнала об ошибке.
Эта «серьезность» называется степенью сигнала об ошибке.
Значение степени сигнала об ошибке указано ниже:
Таблица D.1 (a) Степень сигнала об ошибке
Степень сигнала
Описание
об ошибке
Сигнал об ошибке Сигнал об ошибке степени WARN предупреждает оператора о сравнительно
степени WARN незначительном или незначительном отказе. Сигнал об ошибке степени
WARN не влияет на работу робота. Если происходит сигнал об ошибке
степени WARN, на пульте обучения или на панели оператора не загорается
соответствующий светодиод. Во избежание возможного отказа необходимо
предпринять соответствующие меры.
Сигнал об ошибке Если происходит сигнал об ошибке степени PAUSE, выполнение программы
степени PAUSE останавливается и работа робота останавливается после выполнения текущей
операции. Прежде чем можно выполнить перезапуск программы, должны
быть приняты меры, соответствующие сигналу об ошибке.
Сигнал об ошибке Если происходит сигнал об ошибке степени STOP, выполнение программы
степени STOP останавливается и робот замедляется до полной остановки. Прежде чем можно
выполнить перезапуск программы, должны быть приняты меры,
Сигнал об ошибке Если происходит сигнал об ошибке степени SERVO, питание сервосистемы
степени SERVO выключается для остановки выполнения программы и немедленной остановки
робота. Сигнал об ошибке степени SERVO выдается в целях безопасности или
если происходит отказ во время работы робота.
Сигнал об ошибке Если происходит сигнал об ошибке степени ABORT, выполнение программы
степени ABORT принудительно завершается и робот замедляется до полной остановки.
Сигнал об ошибке Если происходит сигнал об ошибке степени SERVO 2, питание сервосистемы
степени SERVO 2 выключается для принудительного завершения программы и немедленной
остановки робота. Сигнал об ошибке степени SERVO выдается в целях
безопасности или если происходит отказ во время работы робота.
Сигнал об ошибке Сигнал об ошибке степени SYSTEM выдается, если происходит критический
степени SYSTEM отказ системы. Если выдается сигнал об ошибке степени SYSTEM,
выключаются все роботы в системе. После принятия соответствующих мер по
сигналу об ошибке выключите и включите питание.
-1068-
Экран сигналов об ошибке

На экране сигналов об ошибке отображается текущий сигнал об ошибке. Нажатием клавиши
F3 возможно переключаться между экраном сигналов об ошибке и экраном хронологии
сигналов об ошибке. Кроме того, имеются следующие экраны сигналов об ошибке, которые
позволяют свести отображение экрана к типу сигнала об ошибке:
Motion alarm screen (экран сигналов об ошибке перемещения)

Отображает сигналы об ошибке, относящиеся к работе робота, например, сигналы об ошибке
System alarm screen (экран сигналов об ошибке системы)

Отображает сигналы об ошибке, относящиеся к контроллеру робота, например, системные
сигналы об ошибке.
Application alarm screen (экран сигналов об ошибке приложения)

Отображает сигнал об ошибке, относящиеся к приложениям.
Comm alarm screen (экран сигналов об ошибке передачи данных)

Отображает сигналы об ошибке, относящиеся к функциям передачи данных.
Для вызова экрана Alarm (сигнал об ошибке) используйте процедуру, указанную ниже.
- Процедура
Отображение экрана Alarm (сигнал об ошибке)
a. Нажмите MENUS (меню).
b. Нажмите ALARM.
c. Для вызова хронологии сигналов об ошибке перемещения, которая отображает только
сигналы об ошибке, относящиеся к выполняемым операциям, нажмите F1 TYPE и выберите
Motion Log (журнал перемещении).
d. Для вызова хронологии сигналов об ошибке системы, которая отображает только сигналы
об ошибке, относящиеся к системе, нажмите F1 TYPE и выберите System Log (системный
журнал).
e. Для вызова хронологии сигналов об ошибке приложения, которая отображает только
сигналы об ошибке, относящиеся к приложению, нажмите F1 TYPE и выберите Appl Log
(журнал приложения).
f. Для вызова хронологии сигналов об ошибке передачи данных, которая отображает только
сигналы об ошибке, относящиеся к передаче данных, нажмите F1 TYPE и выберите Comm
Log (журнал передачи данных).
-1069-
Active alarm screen (экран активных сигналов об ошибке)

Экран активных сигналов об ошибке отображает только активные сигналы об ошибке. После
удаления сигналов об ошибке путем подачи сигнала сброса сигналов об ошибке, на экране
активных сигналов об ошибке отображается индикация THERE ARE NO ACTIVE ALARMS
(нет активных сигналов об ошибке).
Экран отображает сигналы об ошибке, выданные после подачи последнего сигнала сброса
сигналов об ошибке. При одновременном нажатии клавиш delete (удалить) и Shift на экране
хронологии сигналов об ошибке соответствующий сигнал об ошибке удаляется с экрана
активных сигналов об ошибке.
На экране показаны сигналы об ошибке, имеющую степень PAUSE (пауза) или выше. Сигналы
об ошибке степени WARN или NONE, или сброс не отображаются. Некоторые сигналы об
ошибке степени PAUSE или сигналы об ошибке с более высокой степенью могут не
отображаться, если соответственно на заданы системные переменные, например, $ER_NOHIS.
Если обнаружено несколько сигналов об ошибке, на экране отображаются сигналы об ошибке
в порядке, противоположном тому, в котором они были обнаружены.
Может отображаться до 100 строк.
Если ошибка имеет код причины, он отображается ниже строки индикации сигнала об ошибке.
1 Нажата клавиша MENU (меню), затем выбрано 4 5 Нажата F3 ACTIVE (активные).

ALARM (сигнал об ошибке).
2 Нажата клавиша Alarm (сигнал об ошибке). 6 Нажата F3 HIST (хронология).
3 Отображается автоматически при выводе сигнала об 7 Отображается экран хронологии сигналов об ошибке.
ошибке.
4 Отображается экран активных сигналов об ошибке.
Рис. D.1 (b) Процедура отображения экрана активных сигналов об ошибке и хронологии
сигналов об ошибке
-1070-
Функция автоматического показа сигналов об ошибке

При обнаружении сигнала об ошибке, который вызывает останов системы (сигнал об ошибке
PAUSE или степенью выше) функция автоматического показа экрана сигналов об ошибке
автоматически отображает экран сигналов об ошибке. Эта функция освобождает оператора от
необходимости переключаться на экран сигналов об ошибке и дает возможность быстро
отыскать причину отказа системы.
При удовлетворении требований для отображения автоматически отображается экран
сигналов об ошибке, даже если сигнал об ошибке обнаружен при запуске. Автоматическое
отображение сигналов об ошибке выполняется независимо от режима запуска.
Если сигнал об ошибке обнаружен при подключенном дисплее, экран сигналов об ошибке
отображается как на пульте обучения, так и на дисплее.
Требования для автоматического показа экрана сигналов об ошибке указаны ниже:

• Если задан флаг функции автоматического показа экрана сигналов об ошибке
На экране настройки системы выберите меню AUTO.DISPLAY OF ALARM
(автоматическое отображение сигналов об ошибке), чтобы включить или выключать
функцию автоматического отображения. По умолчанию эта функция выключена. Чтобы это
изменение вступило в силу, необходимо выключить и затем включить питание.
См. раздел 3.14.
• Если установлен флаг Auto. display of alarm menu (автоматический показ сигналов об
ошибке) для уровня степени сигнала об ошибке, переменная $ER_SEV_NOAUTO[]
определяет, включено или выключено автоматическое отображение экрана сигналов об
ошибке для каждого уровня степени сигнала об ошибке. Есть семь уровней степени сигнала
об ошибке. Сигналы об ошибке степени NONE и WARN не влияют на выполнение
программы или работу робота и не вызывают автоматическое отображение. По умолчанию
автоматическое отображение включено для сигналов об ошибке степени PAUSE и выше.
Эту настройку можно изменить на экране системных переменных.
Соответствующий уровень степени Стандартная

Системная переменная
сигнала об ошибке настройка
$ER_SEV_NOAUTO [1] PAUSE TRUE (истина)
$ER_SEV_NOAUTO [2] STOP (останов) TRUE (истина)
$ER_SEV_NOAUTO [3] SERVO (серво) TRUE (истина)
$ER_SEV_NOAUTO [4] ABORT (аварийное прекращение) TRUE (истина)
$ER_SEV_NOAUTO [5] SYSTEM (система) TRUE (истина)
FALSE (ложь): Автоматический показ экрана сигналов об ошибке выключен.

TRUE (истина): Автоматический показ экрана сигналов об ошибке включен.
Если обнаружен сигнал об ошибке степени PAUSE, за которым следует сигнал об ошибке
степени ABORT, если автоматический показ сигнала об ошибке степени PAUSE выключен,
автоматический показ не выполняется во время вывода ошибки.
-1071-
• Можно выключить автоматический показ конкретного сигнала об ошибке.

Функцию автоматического показа экрана сигналов об ошибке можно выключить для
конкретного сигнала об ошибке. Можно задать до десяти таких сигналов об ошибке на
экране системных переменных. Если заданный сигнал об ошибке обнаружен в то время как
включен автоматический показ экрана сигналов об ошибке, экран сигналов об ошибке не
будет показан автоматически.
Эта настройка делается при помощи следующих системных переменных:
Системная
Описание
переменная
$ER_NOAUTO. Включает или выключает функцию подавления автоматического показа
$NOAUTO_ENB экрана сигналов об ошибке для сигнала об ошибке, заданного в
$ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE [] при включенном автоматическом показе
экрана сигналов об ошибке.
FALSE (ложь): Функция подавления автоматического показа экрана сигналов
об ошибке выключена.
TRUE (истина): Функция подавления автоматического показа экрана сигналов
об ошибке включена.
$ER_NOAUTO. Задает количество сигналов об ошибке, заданных в
$NOAUTO_NUM $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE [].
$ER_NOAUTO. Номер ошибки, состоящий из идентификатора сигнала об ошибке и номера
$NOAUTO_CODE сигнала об ошибке
[ с 1 по 10 ] Пример: 11 002 (сигнал об ошибке сервопривода 002)
Идентификатор сигнала об ошибке Номер сигнала об ошибке
Идентификатор сигнала об ошибке -> См раздел D.2
Для сигналов об ошибке перечисленных ниже, которые вызываются операцией пользователя и

которые вызывают останов системы, $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB установлена на значение
TRUE (истина) по умолчанию. Если настройка изменяется на FALSE (ложь), автоматически
отображается соответствующий экран сигналов об ошибке.
Servo 001 Аварийная остановка с панели оператора

Servo 002 Аварийная остановка с пульта обучения
Servo 003 Переключатель аварийной блокировки
Servo 004 Защитное ограждение открыто
Servo 005 Выключен пульт обучения (нажата кнопка mount/unmount пульта обучения)
Servo 012 Восстановление питания
-1072-
Если обнаружен сигнал об ошибке, заданный в $ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE [], и еще

один сигнал об ошибке, в этом порядке, при этом $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB установлена
на TRUE (истина), автоматический показ не выполняется.
• Если происходит вывод неисправности
Если экран сигналов об ошибке автоматически отображается каждый раз, при обнаружении
сигнала об ошибке степени PAUSE или степенью выше, экран сигналов об ошибке может
отображаться, в то время как восстановление после сигнала об ошибке или проверка
настройки выполняются на другом экране. Экраны будут часто меняться, что может мешать
с восстановлению и другими операциями. Чтобы этого не происходило, автоматический
показ не выполняется, пока активен сигнал об ошибке.
Есть ли активный сигнал об ошибке, можно проверить по выходному сигналу сигнала
В то время как сигнал неисправности выводится независимо от запуска сервопривода,
автоматический показ не выполняется, даже если обнаружен сигнал об ошибке
Если обнаружены сигналы об ошибке степени ABORT, PAUSE, STOP, сигнал
неисправности выводится при запуске сервосистемы. Каждый раз, когда поступает сигнал
сброса сигналов об ошибке выполняется сброс сигнала неисправности. Если для подачи
сигнала об ошибке выполняется непрерывный контроль (например, NO ARC PROCESS I/O
BOARD), автоматическое отображение сигналов об ошибке может выполняться каждый раз
при подаче сигнала сброса.
Если обнаружены сигналы об ошибке степени SYSTEM или SERVO, сброс сигнала
неисправности выполняется сброс после запуска сервосистемы.
Функция автоматического возврата

Функция автоматического возврата при поступлении сигнала сброса сигналов об ошибке
отображает экран, который отображался до автоматического показа сигнала об ошибке. Эта
функция используется вместе с функцией автоматического показа.
Функция автоматического возврата работает, как указано ниже:
• Если функция автоматического показа экрана сигналов об ошибке включена, экран сигналов
об ошибке автоматически отображается, если получен сигнал об ошибке. Если сигнал об
ошибке выключен подачей сигнала сброса сигналов об ошибке, автоматически
отображается предыдущий экран.
• Если экран сигналов об ошибке не отображается автоматически из-за сигнала об ошибке, но
отображается выбором из меню, предыдущий экран не отображается, даже если поступает
сигнал сброса сигналов об ошибке.
• Если до поступления сигнала сброса сигналов об ошибке отображается другой экран,
функция автоматического возврата не работает.
• Функция автоматического возврата работает, если вывод сигналов неисправности
выключен.
• Если после отображения экрана сигналов об ошибке функцией автоматического показа
выключается или включается питание, функция автоматического возврата не работает после
запуска.
На это не влияет режим запуска (запуск из холодного состояния, запуск из горячего
состояния, и т.д.).
-1073-
Процедура D-1 Отображение события сигнала об ошибке/хронологии

сигналов об ошибке/данных сигналов об ошибке
Пункт
2. Выберите 4 ALARM (сигнал об ошибке). Отображается экран сигналов об ошибке.
Если обнаружен сигнал об ошибке, автоматически отображается экран активных сигналов
об ошибке.
3. Для отображения экрана хронологии сигналов об ошибке нажмите F3 HIST.

Если нажать F3 ACTIVE, снова появляется экран активных сигналов об ошибке.
Самому последнему сигналу об ошибке назначается номер 1. Для просмотра сообщений,
которые в настоящий момент не на экране, нажмите F5 HELP (справка), затем нажимайте
клавишу курсора со стрелкой вправо.
-1074-
4. Для отображения экрана данных сигнала об ошибке нажмите клавишу F5 HELP (справка).
5. Для возврата на экран хронологии сигналов об ошибке нажмите клавишу PREV (назад).
6. Для удаления всей хронологии сигналов об ошибке нажмите и удерживайте нажатой

клавишу SHIFT, затем нажмите клавишу F4 CLEAR (очистить).
Если системная переменная $ER_NOHIS = 1, сигналы об ошибке NONE или WARN не
регистрируются. Если $ER_NOHIS = 2, события сброса не регистрируются в хронологии
сигналов об ошибке. Если $ER_NOHIS = 3, события сброса, сигналы об ошибке WARN
(предупреждения) и сигналы об ошибке NONE (нет) не регистрируются.
-1075-
Процедура D-2 Останов, вызванный критическими ошибками и

восстановлением
Останов, вызванный критической ошибкой
Пункт
1. Если выдается сигнал об ошибке, выполняющаяся программа приостанавливается, а на
экране пульта обучения отображается индикация PAUSED (пауза) или END (конец).
Сообщение об ошибке также отображается на экране пульта обучения, и загорается
световой индикатор ALARM (сигнал об ошибке).
- Восстановление после сигнала об ошибке из-за срабатывания переключателя

аварийной блокировки (SERVO-003)
Пункт
1. Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем нажмите
клавишу RESET (сброс).
- Устранение сигнала об ошибке из-за перебега (servo 005)
-1076-
Пункт
1. Нажмите клавишу MENU (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Нажмите 0 NEXT PAGE (следующая страница), затем выберите 6 SYSTEM на следующей

странице.
Нажмите F1 TYPE, затем выберите OT RELEASE (сброс перебега).
Появится экран сброса перебега.
3. Нажмите F2 RELEASE (выключить), чтобы выполнить сброс оси перебега.

4. При нажатой клавише SHIFT нажмите кнопку удаления сигнала об ошибке.
5. При нажатой клавише SHIFT нажмите клавишу толчковой подачи, чтобы переместить
инструмент по оси перебега в диапазон перемещения.
- Восстановление после сигнала об ошибке из-за поломки запястья (SERVO-006)

Пункт
1. Нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, затем нажмите клавишу RESET (сброс).
2. При нажатой клавише SHIFT нажмите соответствующую клавишу толчковой подачи и

переместите робота в положение, в котором его можно отремонтировать.
-1077-
- Восстановление после сигнала об ошибке из-за несоответствия счета импульсов,

сигнала об ошибке BZAL и сигнала об ошибке RCAL (SRVO-038, 062, 063)
Пункт
2. Нажмите 0 -- NEXT -- а затем выберите 6 SYSTEM на следующей странице.

Нажмите F1 TYPE и затем выберите «Variables» (переменные).
Будет выдан экран системных переменных.
3. Установите $MCR.$SPC_RESET на TRUE (истина).

(Эта системная переменная вскоре автоматически будет установлена на FALSE (ложь),)
4. Нажмите клавишу RESET (сброс), чтобы сбросить сигнал об ошибке.
Данные выверки могут быть правильны, даже если обнаружен сигнал об ошибке
несоответствия счета импульсов. Если данные выверки правильны, выверку выполнять не
нужно. Просто установите $DMR_GRP.$MASTER_DONE на значение TRUE (истина), затем
выберите 6 MASTER/CAL (выверка/калибровка) на экране позиционирования.
- Восстановление после других сигналов об ошибке

Пункт
1. Устраните причину сигнала об ошибке. Например, скорректируйте программу.
2. Нажмите клавишу RESET (сброс), чтобы выполнить сброс сигнала об ошибке. При этом
сообщение об ошибке исчезает с экрана пульта обучения. Светодиод сигнала об ошибке
гаснет.
-1078-
D.2 КОДЫ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ
D.2.1 Коды ошибок SRVO (ID=11)

SRVO-001 SERVO Operator panel E-stop (аварийная остановка c панели оператора)
(Причина) Нажата кнопка аварийной остановки на панели оператора.
(Способ устранения) Поверните кнопку аварийной остановки панели оператора по часовой
стрелке, чтобы выключить ее и нажмите Reset (сброс). Подробную информацию
см. в руководстве по техническому обслуживанию.
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop (аварийная остановка с пульта обучения)

(Причина) Была нажата кнопка аварийной остановки на пульте обучения.
(Способ устранения) Выключите кнопку аварийной остановки на пульте обучения.
SRVO-003 SERVO Deadman switch released

(отпущен переключатель аварийной блокировки)
(Причина) Пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат.
(Способ устранения) Нажмите переключатель аварийной блокировки, чтобы включить работу
робота.
SRVO-004 SERVO Fence open (защитное ограждение открыто)

(Причина) На клеммной колодке на печатной плате панели оператора отсутствует
соединение между сигналами FENCE1 и FENCE2 (или EAS1 и EAS11, EAS2 и
EAS21). Если защитное ограждение подключено, оно открыто.
(Способ устранения) Установите подключение между FENCE1 и FENCE2, затем нажмите
клавишу сброса (reset).
Если защитное ограждение не подключено, замкните клемму между FENCE1 и
FENCE2.
Если защитное ограждение подключено, прежде чем приступать к работе,
закройте дверцу.
SRVO-005 SERVO Robot overtravel (перебег робота)

(Причина) Сработал аппаратный концевой выключатель на оси. Обычно при перемещении
роботу не позволяют превысить предел перемещения и выйти за максимальный
диапазон перемещения программные пределы для каждой оси. Однако при
отгрузке робота с завода-изготовителя задается состояние перебега на период
отгрузки.
(Способ устранения 1) Для выключения сигнала об ошибке при нажатой клавише SHIFT
нажмите кнопку выключения сигнала об ошибке.
(Способ устранения 2) Затем при нажатой клавише SHIFT выполните толчковую подачу,
чтобы переместить ось перебега в диапазон перемещения.
(Способ устранения 3) Проверьте предохранитель FS2 в усилителе 6ch. Замените
предохранитель, если он сгорел.
(Способ устранения 4) Подробную информацию см. в руководстве по техническому
-1079-
SRVO-006 SERVO Hand broken (поломка кисти)

(Причина) Устройство защиты кисти разрушилось. Если сломанной кисти не удается
обнаружить, наиболее вероятной причиной является сигнал HBK
соединительного кабеля робота, имеющий уровень 0 вольт.
(Способ устранения 1) Для выключения сигнала об ошибке при нажатой клавише SHIFT
нажмите кнопку выключения сигнала об ошибке.
(Способ устранения 2) При нажатой клавише SHIFT выполните толчковую подачу и
установите инструмент в рабочее положение.
a Замените устройство защиты кисти.
b Проверьте кабель.
(Способ устранения 3) Проверьте предохранитель FS2 в усилителе 6ch. Замените
предохранитель, если он сгорел.
(Способ устранения 4) Если сигнал защитного устройства кисти не используется, выключите
этот сигнал на экране конфигурации системы.
SRVO-007 SERVO External emergency stops (внешняя аварийная остановка)

(Причина) Нажата внешняя кнопка аварийной остановки.
На клеммной колодке на печатной плате панели оператора отсутствует
соединение между сигналами EMGIN1 и EMGIN2 (или EES1 и EES11, EES2 и
EES21).
(Способ устранения 1) При использовании внешней аварийной остановки, устраните источник
ошибки и нажмите Reset (сброс).
(Способ устранения 2) Если внешняя аварийная остановка не используется, проверьте
проводку к EMGIN1, EMGIN2.
SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm
(сигнал об ошибке из-за давления пневмосистемы)
(Причина) Сигнал об ошибке давления пневмосистемы указывает на присутствие дефекта.
Если фактическая причина сигнала об ошибке давления пневмосистемы не
обнаружена, наиболее вероятная причина - это сигнал PPABN соединительного
кабеля робота, имеющий уровень 0 вольт.
(Способ устранения) Если не удается найти причину сигнала об ошибке давления
пневмосистемы, проверьте кабель.
SRVO-010 SERVO Belt broken (разрыв ремня)

(Причина) При обрыве ремня включается цифровой входной сигнал робота RDI7.
(Способ устранения 1) Если обнаружен любой дефект ремня, устраните его и затем нажмите
клавишу сброса.
(Способ устранения 2) Если ремень в нормальном состоянии, вероятно аварийное состояние
сигнала RDI [7] в соединительном кабеле робота. Проверьте кабель.
(Способ устранения 3) Проверьте системную переменную
$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.
-1080-
SRVO-011 SERVO TP released while enabled (пульт обучения включен и отключен)

(Причина) Выключатель подключения пульта обучения на панели оператора сработал при
включенном пульте обучения.
(Способ устранения) Для продолжения работы подключите кабель пульта обучения.
SRVO-012 SERVO Power failure recovery (восстановление после сбоя питания)

(Причина) Нормальное включение питания (запуск из горячего состояния).
(Способ устранения) Это уведомление. В связи с этим предупредительным сообщением не
нужно ничего делать.
SRVO-014 SERVO Fan motor abnormal (%d) (неисправен двигатель вентилятора)

(Причина) Двигатель вентилятора в блоке управления неисправен.
Номер в скобках указывает, какой вентилятор неисправен.
(1): вентилятор над слотом 1 (2): вентилятор над слотом 2 (3): оба вентилятора
(Способ устранения) Проверьте двигатели вентилятора и соединительные кабели двигателей
вентиляторов.
Замените все неисправные двигатели вентиляторов и/или кабели.
SRVO-015 SERVO System over heat (перегрев системы)

(Причина) Температура в блоке управления превышает заданное значение.
(Способ устранения 1) Если температура окружающего воздуха превышает заданную
температуру (45°C), обеспечьте вентиляцию для уменьшения температуры
окружающего воздуха до заданного значения.
(Способ устранения 2) Убедитесь что, вентиляторы работают нормально.
Если это не так, проверьте двигатели вентиляторов и соединительные кабели
двигателей вентиляторов.
Замените все неисправные двигатели вентиляторов и/или кабели.
SRVO-018 SERVO Brake abnormal (неисправен тормоз)

(Причина) Ток в тормозе превысил заданный.
(Способ устранения 1) Проверьте кабель тормоза и (соединительный кабель робота и
внутренний кабель робота).
(Способ устранения 2) Убедитесь, что подключен разъем кабеля тормоза.
(Способ устранения 3) Замените усилитель.
-1081-
SRVO-021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)

(нет готовности сервосистемы (группа: %d ось: %d))
(Причина) При готовности хоста (HRDY включен) SRDY (готовность сервосистемы)
выключен даже при отсутствии любых причин сигнала об ошибке.
(HRDY (готовность хоста) - это сигнал, передающийся от главного компьютера
сервосистеме для указания, включать или выключать блок MCC сервоусилителя.
(SRDY (готовность сервосистемы) - это сигнал, передающийся от сервосистемы
в главный компьютер для указания, включен или выключен блок MCC
сервоусилителя. Вообще, если MCC сервоусилителя не включен, несмотря на
поданный сигнал включения MCC, выдается сигнал об ошибке для
сервоусилителя. Если был обнаружен сигнал об ошибке сервоусилителя, хост не
выдаст этот сигнал об ошибке (SRDY off (нет готовности сервосистемы)). Таким
образом, этот сигнал об ошибке указывает, что блок MCC не включен в
отсутствие каких-либо обнаруженных ошибок.)
(Способ устранения 1) Проверьте, открыта ли дверца. Также проверьте выключатель дверцы.
(Способ устранения 2) Проверьте, подается ли на сервоусилитель напряжение 200 VAC.
Если обнаружено, что напряжение 170 VAC или ниже, проверьте входное
напряжение питания.
(Способ устранения 3) Замените блок управления аварийной остановки.
(Способ устранения 4) Замените печатную плату главного ЦП.
SRVO-022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)

(готовность сервосистемы (группа: %d ось: %d))
(Причина) SRDY (готовность сервосистемы) уже был включен, была сделана попытка
включить MCC при помощи сигнала HRDY (готовность хоста).
(HRDY (готовность хоста) - это сигнал, передающийся от главного компьютера
сервосистеме для указания, включать или выключать блок MCC сервоусилителя.
SRDY (готовность сервосистемы) - это сигнал, передающийся от сервосистемы в
главный компьютер для указания, включен или выключен блок MCC
сервоусилителя.)
(Способ устранения 3) Замените сервоусилитель.
-1082-
SRVO-023 SERVO Stop error excess (G:%d A:%d) (превышение ошибки остановки)
(Причина) При остановке двигателя произошла сильная ошибка позиционирования.
(Способ устранения 1) Проверьте, превышает ли приложенная нагрузка номинальную.
Если это так, уменьшите приложенную нагрузку.
(Если имеется перегрузка, крутящий момент, необходимый для ускорения,
замедления и т.д., превышает максимальный развиваемый двигателем крутящий
момент. Поэтому может оказаться невозможным корректно реагировать на
поступившую команду, что приводит к выдаче этого сигнала об ошибке.)
(Способ устранения 2) Проверьте каждое междуфазное напряжение трехфазного напряжения
(200 VAC), поступающего на сервоусилитель. Если обнаружено, что напряжение
170 VAC или ниже, проверьте входное напряжение питания. (Пониженное
напряжение, подающееся к сервоусилителю, приводит к пониженному по
сравнению с нормальным крутящему моменту. Поэтому может оказаться
невозможным корректно реагировать на поступившую команду, что приводит к
выдаче этого сигнала об ошибке.)
(Способ устранения 3) Если сигнал об ошибке происходит на вспомогательной оси, проверьте
настройку номера тормоза.
(Способ устранения 4) Если обнаружено, что напряжение питания 170 VAC или выше,
замените сервоусилитель.
(Способ устранения 5) Замените двигатель.
SRVO-024 SERVO Move error excess (G:%d A:%d) (превышение ошибки перемещения)
(Причина) При перемещении робота ошибка позиционирования сервопривода превысила
предварительно заданное значение ($PARAM_GROU.$MOVER_OFFST или
$PARAM_GROUP.$TRKERRLIM).
Например, эта ошибка произойдет, если скорость подачи робота отличается от
заданной.
(Способ устранения) Выполните такие же действия, как указано для предыдущего пункта.
SRVO-025 SERVO Motn dt overflow (G:%d A:%d) (переполнение данных перемещения)

(Причина) Значение, введенное с командой, слишком велико.
(Способ устранения) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
SRVO-026 WARN Motor speed limit (G:%d A:%d) (предел скорости двигателя)
(Причина) Была сделана попытка превысить максимальную номинальную скорость
вращения двигателя ($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).
Скорость вращения двигателя фиксируется на ее максимальном номинальном
значении.
(Способ устранения) Это уведомление.
Однако необходимо принять меры и устранить эту ошибку и не повторять
обстоятельства, которые привели к ней.
SRVO-027 WARN Robot not mastered (Group:%d)

(не выполнена выверка робота (группа: %d)
(Причина) Была сделана попытка выполнить калибровку, но еще не была выполнена
выверка.
(Способ устранения) Выполните выверку на экране калибровки 6 SYSTEM CALIBRATION
(калибровка системы).
-1083-
SRVO-030 SERVO Brake on hold (Group:%d)

(торможение при приостановке (группа: %d))
(Причина) При включении функции сигнала об ошибке временной остановки
($SCR.$BRKHOLD_ENB=1) этот сигнал об ошибке выдается всякий раз, когда
делается временная остановка.
Если эту функцию не нужно использовать, выключите функцию.
(Способ устранения) Выключите функцию торможения при приостановке (Brake on hold) на
экране настройки общих позиций 6 GENERAL SETTING ITEMS. При изменении
этой настройки необходимо выключить и включить питание.
SRVO-031 SERVO User servo alarm (Group:%d)
(пользовательский сигнал об ошибке сервопривода (группа: %d))
(Причина) Был выдан пользовательский сигнал об ошибке сервопривода.
Этот сигнал об ошибке выдается, если когда системная переменная
$MCR_GRP[i]. $SOFT_ALARM установлена на TRUE (истина). Однако только
пользователи KAREL могут использовать эту переменную.
SRVO-033 WARN Robot not calibrated (Group:%d) (робот не калиброван (группа: %d))
(Причина) Была сделана попытка задать опорную точку для простой выверки, но еще не
была выполнена калибровка.
(Способ устранения) Выполните калибровку согласно порядку, указанному ниже.
1. Включите питание.
2. На экране калибровки системы (6 SYSTEM CALIBRATION) выполните
калибровку (CALIBRATION).
SRVO-034 WARN Ref pos not set (Group:%d) (не задано опорное положение (группа: %d))
(Причина) Была сделана попытка выполнить простую выверку, но еще не была задана
обязательная опорная точка.
(Способ устранения) Задайте опорную точку для простой выверки на экране калибровки.
SRVO-035 WARN Joint speed limit (G:%d A:%d) (предел скорости шарнира (г:%d о:%d))
(Причина) Была сделана попытка превысить максимальную скорость шарнира
($PARAM_GROUP. $JNTVELLIM). Скорость шарнира фиксируется на ее
максимальном номинальном значении.
(Способ устранения) Необходимо предпринимать максимум усилий, чтобы эта ошибка не
возникала.
SRVO-036 SERVO Inpos time over (G:%d A:%d)

(тайм-аут достижения положения (г:%d о:%d))
(Причина) Время контроля достижения положения ($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME)
истекло, но состояние «положение достигнуто» ($PARAM_GROUP.$STOPTOL)
еще не было задано.
(Способ устранения) Выполните действия, указанные для ошибки «Servo - 023»
(превышение ошибки остановки).
-1084-
SRVO-037 SERVO IMSTP input (Group:%d) (вход IMSTP) (группа: %d)

(Причина) Подается сигнал *IMSTP, который является сигналом ввода-вывода
(Способ устранения) Включите сигнал *IMSTP.
SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (G:%d A:%d)

(несоответствие счета импульсов (Г: %d О:%d))
(Причина) Счет импульсов, обнаруженный при выключении питания, отличается от
обнаруженного при включении питания.
SRVO-041 SERVO2 MOFAL alarm (Grp:%d Ax:%d)

(сигнал об ошибке MOFAL ((грп: %d ос:%d))
(Причина) Значение, заданное командой, слишком велико.
(Способ устранения) Документируйте события, которые приводят к ошибке и свяжитесь с
местным центром технического обслуживания FANUC.
SRVO-043 SERVO DCAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке DCAL (группа: %d ось: %d))
(Причина) Слишком сильная энергия регенеративного разряда.
В результате всю производимую энергию невозможно рассеять в виде тепла.
(При работе робота сервоусилитель питает робота энергией. Однако по
вертикальной оси робот перемещается вниз, используя потенциальную энергию.
Если это уменьшение потенциальной энергии выше, чем энергия, необходимая
для ускорения, сервоусилитель получает энергию от двигателя. Это также
происходит во время замедления, даже если сила тяжести никак не влияет на
робота. Эта энергия называется регенеративной энергией. Обычно
сервоусилитель рассеивает эту регенеративную энергию, преобразуя ее в тепло.
Если количество регенеративной энергии превышает количество энергии,
которое возможно рассеять в виде тепла, избыточная энергия накапливается в
сервоусилителе, таким образом вызывая этот сигнал об ошибке.)
(Способ устранения 1) Если светодиодный индикатор модуля питания сервоусилителя (PSM)
показывает «8» (сигнал об ошибке DCOH - перегрев).
(Сигнал об ошибке DCOH выдается, если термостат обнаруживает перегрев
регенеративного резистора.)
(Способ устранения 2) Этот сигнал об ошибке выдается, если ось выполняет частые
ускорения/замедления или если это вертикальная ось и она производит очень
много регенеративной энергии. В таких случаях условия работы робота
необходимо смягчить.
(Способ устранения 3) Проверьте предохранитель FS3 на 6ch. усилителе.
Если предохранитель сгорел, замените его.
(Способ устранения 4) Замените регенеративный резистор.
(Способ устранения 5) Проверьте кабель между сервоусилителем и регенеративным
резистором.
При необходимости замените его.
-1085-
SRVO-044 SERVO HVAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке HVAL (группа: %d ось: %d))
(Причина) Аварийно высокое напряжение постоянного тока (напряжение подключения
постоянного тока) питания основного контура.
Светодиодный индикатор модуля питания сервоусилителя (PSM) показывает «7».
(Способ устранения 1) Проверьте трехфазное входное напряжение, подаваемое в
сервоусилитель.
Если напряжение 253 VAC или выше, проверьте входное напряжение питания.
(Если двигатель резко ускоряется или замедляется и при этом трехфазное входное
напряжение превышает 253 VAC, может выдаваться этот сигнал об ошибке.)
(Способ устранения 2) Проверьте находится ли приложенная нагрузка в пределах
номинального значения. Если номинальная нагрузка превышена, уменьшите
приложенную нагрузку. (Если нагрузка превышает номинальное значение,
накапливающаяся регенеративная энергия может вызвать появление этого
сигнала об ошибке, даже если трехфазное входное напряжение удовлетворяет
спецификацию.)
(Способ устранения 3) Проверьте разъем CRR63A или CRR63B на 6ch. усилителе.
SRVO-045 SERVO HCAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке HCAL (группа: %d ось: %d))
(Причина) Протекание аварийно сильного тока в основном контуре сервоусилителя.
Светодиодный индикатор модуля питания сервоусилителя (PSM) показывает «-».
Один из красных светодиодов (HC1 - HC6) над светодиодом с 7 сегментами горит,
указывая ось, для которой обнаружен сигнал об ошибке HCAL.
(Способ устранения 1) Выключите контроллер робота.
Отключите шину питания двигателя от клеммной колодки сервоусилителя, затем
включите питание. Если этот сигнал об ошибке продолжает выдаваться, замените
сервоусилитель.
При отключении шины питания во избежание падения оси также отключите
контур тормоза.
проверьте изоляцию между проводами U, V и W шины питания двигателя и
заземления (GND). Если обнаружено короткое замыкание, проверьте двигатель,
соединительный кабель робота или внутренний кабель робота.
При обнаружении любой неисправности замените дефектное оборудование.
проверьте сопротивление между U и V, V и W, а также W и U шины питания
двигателя, при помощи измерительного прибора, способного измерять очень
низкие сопротивления.
Если измеренные значения сопротивления отличаются друг от друга, проверьте
двигатель, соединительный кабель робота или внутренний кабель робота.
При обнаружении любой неисправности замените дефектное оборудование.
-1086-
SRVO-046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке OVC (перегрузка по току) (группа: %d ось: %d))
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается, чтобы защитить двигатель, если есть опасность
теплового повреждения, если среднеквадратичное значение тока, рассчитанное
сервосистемой на внутреннем уровне, превышает максимально допустимое
значение.
(Способ устранения 1) Проверьте условия эксплуатации робота.
При превышении номинальных нагрузок робота, например, номинального
рабочего цикла и нагрузки, измените режим использования робота, чтобы
номинальные значения не превышались.
(200 VAC), поступающего на сервоусилитель.
Если обнаружено, что приложенное напряжение 170 VAC или меньше, проверьте
входное напряжение питания.
(Способ устранения 3) Проверьте, выключен ли тормоз для этой оси.
(Способ устранения 6) Замените двигатель.
SRVO-047 SERVO LVAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке LVAL (группа: %d ось: %d))
(Причина) Несмотря на то, что внешний магнитный контактор для сервоусилителя включен,
напряжение постоянного тока (напряжение подключения постоянного тока)
питания основного контура или напряжение источника питания системы
управления (+5 V) слишком низкое.
(Способ устранения 1) Если светодиодный индикатор на сервоусилителе показывает «6».
(Этот сигнал об ошибке выдается, если напряжение источника питания системы
управления (+5 V) слишком низкое.):
a) Проверьте каждое междуфазное напряжение трехфазного напряжения (200
VAC), поступающего на сервоусилитель. Если обнаружено, что приложенное
напряжение 170 VAC или меньше, проверьте входное напряжение питания.
b) Замените сервоусилитель.
(Способ устранения 2) Если светодиодный индикатор на сервоусилителе показывает «4».
(Этот сигнал об ошибке выдается, если напряжение постоянного тока
(напряжение подключения постоянного тока) питания основного контура
слишком низкое.):
a) Проверьте каждое междуфазное напряжение трехфазного напряжения
Проверьте автоматический выключатель сервоусилителя.
Замкните автоматический выключатель, если он выключен.
b) Замените сервоусилитель.
-1087-
SRVO-049 SERVO OHAL1 alarm (Grp:%d Ax:%d)

(сигнал об ошибке OHAL1 (грп: %d ось: %d))
(Причина) Сработал встроенный термостат сервоусилителя. Светодиодный индикатор на
модуле питания сервоусилителя (PSM) показывает «3».
При превышении номинальных нагрузок робота, например, номинального
рабочего цикла и нагрузки, измените режим использования робота, чтобы
номинальные значения не превышались.
(Способ устранения 2) Проверьте сгорел ли предохранитель F1 на сервоусилителе.
(Способ устранения 3) Проверьте кабель между сервоусилителем (CN8B) и трансформатором.
(Способ устранения 4) Проверьте кабель CN4 в сервоусилителе.
SRVO-050 SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d) (сигнал об ошибке обнаружения
столкновения (г:%d о:%d))
(Причина) Слишком большой расчетный момент возмущения определен программным
обеспечением сервопривода.
(Было обнаружено столкновение.)
(Способ устранения 1) Проверьте, столкнулся ли робот с предметом.
Если это так, выполните сброс системы, затем переместите робота от места
столкновения при помощи толчковой подачи.
(Способ устранения 2) Убедитесь, что приложенная нагрузка не превышает максимальное
номинальное значение.
Если номинальная нагрузка превышена, уменьшите приложенную нагрузку.
(Если робот используется в условиях приложенной перегрузки, расчетное
возмущение может стать чрезмерно большим, что приведет к выдаче сигнала об
ошибке.)
(Способ устранения 3) Проверьте, были ли корректно заданы данные полезной нагрузки на
экране параметров движения.
(Способ устранения 4) Если этот сигнал об ошибке происходит, когда робот используется
после длительного простоя или при очень низкой температуре, прогоните робота
некоторое время на малой скорости перед тем, как начинать эксплуатацию на
номинальной скорости.
(Способ устранения 5) Проверьте, не ослабли ли разъемы питания и контура тормоза.
При обнаружении неисправности разъема, например, изгиба контакта, вмятины и
т.д., замените его.
(200 VAC), поступающего на сервоусилитель. Если обнаружено, что
приложенное напряжение 170 VAC или меньше, проверьте входное напряжение
питания.
(Способ устранения 7) Неисправность может произойти со следующими частями.
Замените их или свяжитесь с управлением технического обслуживания FANUC.
• Сервоусилитель
• Серводвигатель
• Кабель в механической части (блок питания/тормоза)
• Соединительный кабель робота (контур питания/тормоза)
• Узел тормоза вспомогательной оси
(если этот сигнал об ошибке происходит со вспомогательной осью)
-1088-
SRVO-051 SERVO2 CUER alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке CUER (группа: %d ось: %d))
(Причина) Слишком большое смещение значения обратной связи по току.
SRVO-053 WARN Disturbance excess(G:%d A:%d) (избыток возмущения (г: %d о: %d))

(Причина) Возмущение, рассчитанное программным обеспечением, превышает пороговое
значение.
Есть вероятность, что нагрузка, удерживаемая в запястье, превышает
возможности робота.
Если разрешить продолжение операции, это может привести к ошибке обнаружения.
(Способ устранения 1) Проверьте, столкнулся ли робот с предметом.
Если это так, выполните сброс системы, затем переместите робота от места
столкновения при помощи толчковой подачи.
(Способ устранения 2) Убедитесь, что приложенная нагрузка не превышает максимальное
номинальное значение.
Если номинальная нагрузка превышена, уменьшите приложенную нагрузку.
(Если робот используется в условиях приложенной перегрузки, расчетное
возмущение может стать чрезмерно большим, что приведет к выдаче сигнала об
ошибке.)
(Способ устранения 3) Проверьте, были ли корректно заданы данные полезной нагрузки на
экране параметров движения.
(Способ устранения 4) Если этот сигнал об ошибке происходит, когда робот используется
после длительного простоя или при очень низкой температуре, прогоните робота
некоторое время на малой скорости перед тем, как начинать эксплуатацию на
номинальной скорости.
(Способ устранения 5) Проверьте, не ослабли ли разъемы питания и контура тормоза.
При обнаружении неисправности разъема, например, изгиба контакта, вмятины и
т.д., замените его.
SRVO-055 SERVO2 FSSB com error 1 (G:%d A:%d)

(ошибка передачи данных FSSB (г: %d о: %d))
(Причина) Произошла ошибка передачи данных FSSB при передаче с платы управления оси
на усилитель.
(Способ устранения) Проверьте подключение оборудования FSSB.
SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (G:%d A:%d)

(ошибка передачи данных FSSB (г: %d о: %d))
(Причина) Произошла ошибка передачи данных FSSB при передаче с усилителя на плату
управления оси.
(Способ устранения) Проверьте подключение оборудования FSSB.
-1089-
SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (G:%d A:%d)

(отключение FSSB (г: %d о: %d))
(Причина) Отключение FSSB для передачи данных между усилителем и платой управления
оси.
(Способ устранения) Проверьте подключение оборудования FSSB. Подробную информацию
SRVO-058 SYSTEM FSSB %d init error (%d) (ошибка инициализации FSSB %d (%d))
(Причина) Во время инициализации произошла ошибка передачи данных FSSB.
(Способ устранения) Проверьте подключение оборудования FSSB. Подробную информацию
SRVO-059 SYSTEM Servo amp init error (ошибка инициализации сервоусилителя)

(Причина) Не удалось инициализировать сервоусилитель.
(Способ устранения) 1 Проверьте сервоусилитель и его проводку.
2 Замените 6ch. усилитель.
3 Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке BZAL (группа: %d ось: %d))
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается, если не подключена батарея резервного питания
для сохранения абсолютных данных позиционирования импульсного шифратора.
Возможно внутри робота отключился кабель для подключения батареи.
(Способ устранения) Устраните причину сигнала об ошибке, установите системную
переменную ($MCR.$SPC_RESET) на TRUE (истина), затем снова включите
питание. Требуется выверка.
SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке PHAL (перегрузка по току) (группа: %d ось: %d))
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается при отклонении от нормы фазы импульсов,
выдаваемых импульсным шифратором.
(Способ устранения) Замените импульсный шифратор. После замены выполните выверку.
Если выдается сигнал об ошибке DTERR, CRCERR или STBERR, одновременно может
также выдаваться этот сигнал об ошибке. Если это происходит при таких обстоятельствах,
этот сигнал об ошибке можно игнорировать.
SRVO-065 SERVO BLAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке BLAL (группа: %d ось: %d))
(Причина) Напряжение батареи импульсного шифратора понизилось ниже допустимого
минимума.
(Способ устранения) Замените батарею.
(Если выдается этот сигнал об ошибке, немедленно замените батарею, пока
включено питание системы. Если выдается сигнал об ошибке BZAL, потому что
вовремя не была заменена батарея, данные позиционирования будут потеряны,
что потребует выверки робота.)
-1090-
SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Grp:%d Ax:%d)

(сигнал об ошибке OHAL2 (г: %d о: %d))
(Причина) Температура в импульсном шифраторе стала слишком высокой, отчего сработал
встроенный термостат.
При превышении заданных номинальных нагрузок робота, например,
номинального рабочего цикла или нагрузки, измените режим использования
робота, чтобы номинальные значения не превышались.
(Способ устранения 2) Если этот сигнал об ошибке выдается, даже если только включено
питание и двигатель не перегрет, замените двигатель.
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Grp:%d Ax:%d)

(сигнал об ошибке DTERR (грп: %d ось: %d))
(Причина) На последовательный импульсный шифратор был передан сигнал запроса, но не
были возвращены последовательные данные.
Обнаружено отключение оборудования сигнала импульсного шифратора.
(Способ устранения 1) Проверьте подключение соединительного кабеля робота (со стороны
сервоусилителя и со стороны двигателя).
(Способ устранения 2) Убедитесь, что экраны соединительного кабеля робота (для сигнала
импульсного шифратора) надежно соединены с пластиной заземления.
(Способ устранения 3) Замените импульсный шифратор.
(Способ устранения 5) Замените соединительный кабель робота (для сигнала импульсного
шифратора).
(Способ устранения 6) Замените кабель импульсного шифратора этой оси.
SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Grp:%d Ax:%d)

(сигнал об ошибке CRCERR (грп: %d ось: %d))
(Причина) Последовательные данные изменились во время передачи.
(Способ устранения) См. SRVO-068.
SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Grp:%d Ax:%d)

(сигнал об ошибке STBERR (грп: %d ось: %d))
(Причина) Произошла ошибка стартового бита или стопового бита последовательных
данных.
SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm (Grp:%d Ax:%d)

(сигнал об ошибке SPHAL (грп: %d ось: %d))
(Причина) Скорость согласно данным обратной связи аварийно высокая
(3750 оборотов в минуту или больше).
(Способ устранения 1) Этот сигнал об ошибке не указывает главную причину неполадки, если
он выдается вместе с сигналом об ошибке PHAL (сигнал об ошибке № 064).
(Способ устранения 2) См. SRVO-068.
-1091-
SRVO-072 SERVO2 PMAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке PMAL (группа: %d ось: %d))
(Причина) Вероятно неисправен импульсный шифратор.
(Способ устранения) Замените импульсный шифратор, затем выполните выверку.
SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке CMAL (группа: %d ось: %d))
(Причина) Вероятна неисправность импульсного шифратора или нарушение нормальной
работы импульсного шифратора вызвано помехами.
(Способ устранения 1) Выполните простую выверку и улучшите экранирование.
SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm (Group:%d Axis:%d)

(сигнал об ошибке LDAL (группа: %d ось: %d))
(Причина) Светодиод на импульсном шифраторе отключился.
(Способ устранения) Замените импульсный шифратор, затем выполните выверку.
SRVO-075 WARN Pulse not established (G:%d A:%d)

(не установлен импульс (г: %d о: %d))
(Причина) Абсолютное положение импульсного шифратора еще не установлено.
(Способ устранения) При помощи толчковой подачи переместите робота относительно каждой
оси, для которой выдается этот сигнал об ошибке, пока сигнал об ошибке не
перестанет снова появляться после его сброса.
SRVO-076 Tip Stick Detection (G:%d A:%d)

(обнаружение залипания жала (г: %d о:%d))
(Причина) Программное обеспечение сервопривода обнаружило сильный момент
возмущения в начале операции.
(Способ устранения) Нажмите клавишу сброса на пульте обучения, чтобы вызвать сброс, и
отделите робота от всех препятствий при помощи толчковой подачи.
См. SRVO-050.
SRVO-081 WARN EROFL alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке EROFL (следящий шифратор: %d))
(Причина) Переполнение счета импульсов отслеживания прямолинейной траектории.
(Способ устранения 1) Убедитесь, что условие для отслеживания прямолинейной траектории
не превышает ограничение отслеживания прямолинейной траектории.
(Способ устранения 3) Замените плату отслеживания прямолинейной траектории.
(Способ устранения 4) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
-1092-
SRVO-082 WARN DAL alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке DAL (следящий шифратор: %d))
(Причина) Отключен импульсный шифратор отслеживания прямолинейной траектории.
(Способ устранения 1) Проверьте кабель импульсного шифратора.
(Способ устранения 2) Убедитесь, что экраны соединительного кабеля импульсного
шифратора надежно соединены с пластиной заземления.
(Способ устранения 3) Замените кабель отслеживания прямолинейной траектории.
(Способ устранения 5) Замените плату отслеживания прямолинейной траектории.
SRVO-084 WARN BZAL alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке BZAL (следящий шифратор: %d))
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается, если не подключена батарея резервного питания
для сохранения абсолютных данных позиционирования импульсного шифратора.
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-062 BZAL.
SRVO-086 WARN PHAL alarm (Track enc:%d)
(сигнал об ошибке PHAL (следящий шифратор: %d))
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается при отклонении от нормы фазы импульсов,
выдаваемых импульсным шифратором.
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-064 PHAL.
SRVO-087 WARN BLAL alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке BLAL (следящий шифратор: %d))
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается, если упало напряжение батареи резервного
питания для сохранения абсолютных данных позиционирования импульсного
шифратора.
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-065 BLAL.
SRVO-089 WARN OHAL2 alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке OHAL2 (следящий шифратор: %d))
(Причина) Двигатель перегрелся.
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-067 OHAL2.
SRVO-090 WARN DTERR alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке DTERR (следящий шифратор: %d))
(Причина) Во время сеанса передачи данных между печатной платой главного ЦП и
импульсным шифратором произошла ошибка.
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-068 DTERR.
SRVO-091 WARN CRCERR alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке CRCERR (следящий шифратор: %d))
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-069 CRCERR.
-1093-
SRVO-092 WARN STBERR alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке STBERR (следящий шифратор: %d))
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-070 STBERR.
SRVO-093 WARN SPHAL alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке SPHAL (следящий шифратор: %d))
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается, если скорость согласно данным обратной связи
очень велика.
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-071 SPHAL.
SRVO-094 WARN PMAL alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке PMAL (следящий шифратор: %d))
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-072 PMAL.
SRVO-095 WARN CMAL alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке CMAL (следящий шифратор: %d))
Или нарушение нормальной работы импульсного шифратора вызвано помехами.
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-073 CMAL.
SRVO-096 WARN LDAL alarm (Track enc:%d)

(сигнал об ошибке LDAL (следящий шифратор: %d))
(Причина) Светодиод на импульсном шифраторе отключился.
(Способ устранения) См. описание сигнала об ошибке Servo-074 LDAL.
SRVO-097 WARN Pulse not established (Enc:%d)

(не установлен импульс (шифратор: %d))
(Причина) Абсолютное положение импульсного шифратора еще не установлено.
(Способ устранения) См. описание сигнала Servo-075 Pulse not established (не установлен
импульс).
SRVO-101 SERVO Robot overtravel (Robot:%d) (перебег робота (робот: %d))

(Причина) Нажат концевой выключатель перебега робота.
SRVO-102 SERVO Hand broken (Robot:%d) (поломка кисти (робот: %d))

(Причина) Включен входной сигнал робота поломки кисти (*HBK).
SRVO-103 SERVO Air pressure alarm (Rbt:%d)

(сигнал об ошибке из-за давления воздуха (рбт: %d))
(Причина) Включен входной сигнал робота давления пневмосистемы (PPABN).
-1094-
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop (открыта дверца или аварийная остановка)
(Причина) Открыта дверь контроллера.
Или сигналы в течение короткого времени обнаружены сигналы аварийной
остановки.
Или неверно выполнено подключение оборудования.
(Способ устранения) Закройте дверь контроллера.
И нажмите RESET (сброс).
Если сброс не выполняется, исправьте подключение оборудования.
SRVO-106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d)

(открыта дверца/аварийная остановка (робот: %d))
(Причина) Открыта дверь контроллера.
Временно обнаружен сигнал аварийной остановки.
Произошло отключение оборудования.
(Способ устранения) Закройте дверь контроллера и нажмите клавишу сброса.
Если сброс не происходит, отремонтируйте проводку оборудования.
SRVO-108 SERVO Press RESET to enable robot

(нажмите RESET (сброс) для включения робота))
(Причина) Если выключатель установлен в положение «включено» (Enable), необходимо
выполнить сброс.
(Способ устранения) Чтобы включить робота, нажмите клавишу сброса.
SRVO-111 SERVO Softfloat time out (G:%d)

(тайм-аут мягкого плавающего перемещения (Г: %d))
(Причина) При выключенном мягком плавающем перемещении истекло время слежения.
(Способ устранения) Увеличьте $SFLT_FUPTIM.
SRVO-112 PAUSE.G Softfloat time out (G:%d) (тайм-аут мягкого плавающего

перемещения (Г: %d))
(Причина) При выключенном мягком плавающем перемещении истекло время слежения.
(Способ устранения) Увеличьте $SFLT_FUPTIM.
SRVO-121 SERVO Excessive acc/dec time(G:%d)

(превышение времени ускорения/замедления (Г: %d))
(Причина) Значительно увеличено время ускорения.
SRVO-122 SERVO Bad last ang(internal) (G:%d)

(некорректный последний угол (внутренний) (Г: %d))
(Причина) Последний запрос обновления угла не соответствует текущему углу.
SRVO-126 SERVO Quick stop error (G:%d) (ошибка быстрой остановки (Г: %d))
(Причина) Программа была закончена в процессе быстрой остановки.
(Способ устранения) Нажмите RESET (сброс).
-1095-
SRVO-130 SERVO OHAL1(PSM) alarm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке OHAL1 (PSM) (Г: %d О: %d))
(Причина) Перегрев сервоусилителя (модуля питания (PSM)).
(Способ устранения) Снизьте нагрузку рабочего цикла.
SRVO-131 SERVO LVAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке LVAL (PSM) (Г: %d О: %d))
(Причина) Напряжение постоянного тока в главной силовой цепи сервоусилителя ниже
заданного даже при включенном блоке MCC.
(Способ устранения) См. руководство по техническому обслуживанию.
SRVO-132 SERVO HCAL(PSM) alarm(G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке HCAL (PSM) (Г: %d О: %d))
(Причина) Ток в главной силовой цепи сервоусилителя превысил заданный.
SRVO-133 SERVO FSAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)
(сигнал об ошибке FSAL (PSM) (Г: %d О: %d))
(Причина) Охлаждающий вентилятор схемы управления остановился.
SRVO-134 SERVO DCLVAL(PSM) alarm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке DCLVAL (PSM) (Г: %d О: %d))
(Причина) Неисправна резервная зарядная схема усилителя.
(Способ устранения) Проверьте кабели и подключения между усилителем (CN1) и главным
пультом управления (MCC).
Проверьте предохранители (F1, F3) в трансформаторе.
При использовании шкафа B
Замените печатную плату EMG Control.
Замените усилитель.
SRVO-135 WARN FSAL alarm (G:%d A:%d) (сигнал об ошибке FSAL (Г: %d О: %d))
(Причина) Охлаждающий вентилятор схемы управления остановился.
(Способ устранения) Проверьте или замените вентилятор.
SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке DCLVAL (Г: %d О: %d))
(Причина) Неисправна резервная зарядная схема усилителя.
(Способ устранения) Проверьте кабели и подключения между усилителем (CN1) и главным
пультом управления (MCC).
Проверьте предохранители (F1, F3) в трансформаторе.
При использовании шкафа B
Замените печатную плату EMG Control.
Замените усилитель.
-1096-
SRVO-138 SERVO SDAL alarm (G:%d A:%d) (сигнал об ошибке SDAL (Г: %d О: %d))
(Причина) Программным обеспечением обнаружена ошибка сигнала импульсного
шифратора. Вероятная причина - помехи или неисправность (обрыв) во
внутренней схеме импульсного шифратора.
(Способ устранения) Если нормальный режим эксплуатации можно продолжить, выключив и
включив питание контроллера, вероятная причина - помехи.
Улучшите экранирование кабеля импульсного шифратора.
Если нормальный режим эксплуатации невозможно продолжить, выключив и
включив питание контроллера, неисправен импульсный шифратор.
Замените его и выполните выверку.
SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (G:%d A:%d) (сигнал об ошибке IPMAL (Г: %d О: %d))
(Причина) Неисправен модуль ИМП.
SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке CHGAL (Г: %d О: %d))
(Причина) Не удалось выполнить подачу питания в основной контур в пределах заданного
времени.
(Способ устранения) Возможно короткое замыкание подключения постоянного тока.
Проверьте подключения.
Возможна неисправность электрического сопротивления, ограничивающего ток
питания.
Замените монтажную панель.
SRVO-171 WARN MotorSpd lim/DVC (G:%d A:%d)

(предел скорости двигателя/DVC (Г: %d О: %d))
(Причина) Фактическая скорость вращения двигателя могла превысить максимальную
допустимую скорость ($PARAM_GROUP[i]. $MOT_SPD_LIM[j]).
Она была зафиксирована на максимальной допустимой скорости.
SRVO-179 WARN Motor torque limit (G:%d A:%d)

(предел крутящего момента двигателя (Г: %d О: %d))
(Причина) Крутящий момент оси превысил предел.
(Способ устранения) Это предупредительное сообщение. В связи с этим предупредительным
сообщением не требуется предпринимать никаких действий.
SRVO-182 PAUSE Needed init. has not been done

(не выполнена необходимая инициализация)
(Причина) Это внутренняя ошибка системы.
Не выполнена нормальная инициализация системной переменной или
оперативной памяти.
(Способ устранения) Выключите и включите питание.
1. Выключите питание.
2. Включите питание.
3. Если сигнал об ошибке продолжает выдаваться, запишите причину,
вызывающую этот сигнал об ошибке, а затем свяжитесь с персоналом по
-1097-
SRVO-183 PAUSE ROBOT isn't ready (робот не готов)

(Причина) Работа сервопривода выключена.
(Способ устранения) Устраните фактор, который выключил работу сервопривода, и нажмите
кнопку сброса.
SRVO-184 PAUSE Other task is processing (идет обработка другой задачи)

(Причина) Область данных, которую попыталась использовать эта команда, блокирована
другой задачей.
(Способ устранения) Выполните команду после того, как задача, использующая эту область
данных, завершит выполнение.
SRVO-185 PAUSE Data is for other group (данные для другой группы)
(Причина) Данные, которые пытается использовать команда, принадлежат другой группе.
(Способ устранения) Соберите данные нужной группы перед выполнением команды.
SRVO-186 PAUSE Needed Data has not been got (необходимые данные не получены)
(Причина) Данные не были собраны, или все собранные данные не принадлежат нужному
режиму.
(Способ устранения) Соберите нужные данные перед выполнением команды.
SRVO-187 PAUSE Need specfing Mass (нужно указать массу)

(Причина) Оценка данных нагрузки этого типа требует указания массы нагрузки.
(Способ устранения) Перед оценкой данных нагрузки укажите массу нагрузки.
SRVO-191 SYSTEM Illegal Joint Speed (G:%d A:%d)

(недопустимая скорость шарнира (Г: %d О: %d))
(Причина) Команда перемещения превысила технические характеристики.
(Способ устранения) Внутренняя ошибка перемещения.
Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
SRVO-194 SERVO Servo disconnect (отсоединение сервопривода)

(Причина) Поступает сигнал отключения сервопривода.
На клеммной колодке печатной платы панели оператора отсутствует соединение между
SD4-SD41 и SD5-SD51.
(Способ устранения 1) При использовании сигнала отключения сервопривода устраните
причину неисправности и нажмите Reset (сброс).
(Способ устранения 2) Если сигнал отключения сервопривода не используется, проверьте
проводку на SD4-SD41 или SD5-SD51.
SRVO-199 PAUSE Control Stop (останов системы управления)

(Причина) Обнаружен останов системы управления.
(Способ устранения) После этого сигнала об ошибке обнаруживается сигнал об ошибке
«защитное ограждение открыто» или SVOFF.
См. способы устранения этих сигналов об ошибке.
-1098-
SRVO-201 SERVO Panel E-stop or SVEMG abnormal

(аварийная остановка пульта или неисправность SVEMG)
(Причина) На панели оператора была нажата кнопка аварийной остановки или некорректное
подключение сигнала SVEMG.
(Способ устранения 1) Выключите кнопку аварийной остановки на панели оператора и
нажмите кнопку сброса.
(Способ устранения 2) Замените плату пульта.
SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal

(аварийная остановка пульта обучения или неисправность SVEMG)
(Причина) На пульте обучения была нажата кнопка аварийной остановки или некорректное
подключение сигнала SVEMG.
(Способ устранения 1) Выключите кнопку аварийной остановки на пульте обучения и
нажмите клавишу сброса.
(Способ устранения 2) Замените пульт обучения.
(Способ устранения 3) Проверьте кабель пульта обучения и замените его, если он неисправен.
(*) Этот сигнал об ошибке может выдаваться, если кнопка аварийной остановки
нажата медленно.
SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-stop
(внешняя аварийная остановка (неисправность SVEMG))
(Причина) Поступил внешний сигнал аварийной остановки, при этом подключение SVEMG
некорректно.
(Способ устранения 1) Проверьте внешний выключатель аварийной остановки и кабель,
подключенный к клеммной колодке печатной платы панели оператора.
(Способ устранения 3) Замените блок аварийной остановки.
-1099-
SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal)

(защитное ограждение открыто (неисправность SVEMG))
(Причина) Ограждение было открыто при неисправности подключения SVEMG.
(Способ устранения 1) Проверьте выключатель защитного ограждения и кабель,
подключенный к клеммной колодке печатной платы панели оператора.
SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal)

(переключатель аварийной блокировки (неисправность SVEMG))
(Причина) Был выпущен переключатель аварийной блокировки при неисправности
подключения SVEMG.
(Способ устранения 2) Проверьте кабель пульта обучения. Если он неисправен, замените
кабель.
(Способ устранения 4) Если используется сигнал NTED, проверьте правильность прокладки
кабелей сигнала, подключенного к CRM65 на плате пульта.
SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open

(неисправность выключателя пульта обучения или открыта дверца)
(Причина) При включенном пульте обучения был нажат переключатель аварийной
блокировки и было открыто ограждение, была открыта дверца контроллера или
некорректное подключение SVEMG.
(Способ устранения) Закройте дверцу контроллера и нажмите клавишу сброса.
Если дверца не была открыта, - некорректно подключение SVEMG. Исправьте
его.
SRVO-209 SERVO Robot-2 SVEMG abnormal (робот-2, неисправность SVEMG)

(Причина) Обнаружено отключение сигнала SVEMG для робота 2.
(Способ устранения) Выключите питание.
Повторно выполните подключение SVEMG контроллера для робота 2.
Замкните схему ограждения и нажмите кнопку сброса.
SRVO-211 SERVO TP OFF in T1, T2 (пульт обучения выключен при T1, T2)
(Причина) Пульт обучения был выключен, в то время как переключатель режимов был
установлен в положение T1 или T2, и роботы 1 и 2 были отключены.
Еще один вариант - обрыв провода в оборудовании.
(Способ устранения) Установите выключатель пульта обучения в положение «включено» и
нажмите клавишу сброса.
Если сброс не произойдет, отремонтируйте проводку оборудования.
-1100-
SRVO-213 SERVO Panel Board fuse blown (сгорел предохранитель платы пульта)
(Причина) Сгорел предохранитель на плате пульта.
(Способ устранения) Замените предохранитель на плате пульта.
SRVO-214 SERVO 6ch amplifier fuse blown (R:%d) (сгорел предохранитель 6ch усилителя)
(Причина) Предохранитель в 6ch. усилителе сгорел.
Номер в скобках указывает на каком 6ch. усилителе сгорел предохранитель.
(Способ устранения) Замените предохранитель на 6ch. усилителе.
SRVO-215 SERVO Brake Unit fuse blown (R:%d) (сгорел предохранитель блока тормоза)
(Причина) Сгорел предохранитель на тормозном блоке или блоке смены инструмента
(сварочных клещей).
Номер в скобках указывает к какому 6ch. усилителю подключен тормозной блок.
(Способ устранения) Замените предохранитель на тормозном блоке или блоке смены
инструмента (сварочных клещей).
SRVO-216 SERVO OVC (total) (%d) (общая перегрузка по току (OVC))

(Причина) Ток, протекающий сквозь кабель робота, превысил свой предел.
(Способ устранения) Измените программу таким образом, чтобы условия эксплуатации были
не такими тяжелыми.
SRVO-221 SERVO Lack of DSP (G:%d A:%d) (отсутствует DSP)

(Причина) Не установлена соответствующая плата управления оси, которая соответствует
общему количеству программных осей.
(Способ устранения) Убедитесь, что общее количество осей платы управления оси достаточно
для количества программных осей.
При необходимости замените плату управления осями на плату, имеющую
достаточное количество DSP.
Еще один способ - измените программную настройку осей.
SRVO-222 SERVO Lack of Amp (Amp:%d) (отсутствует усилитель)

(Причина) Нет модуля усилителя.
(Способ устранения) Убедитесь, что волоконно-оптический кабель правильно подключен к
усилителю.
Замените волоконно-оптический кабель, ведущий к усилителю.
Убедитесь, что питание усилителя в норме.
Убедитесь, что корректно заданы настройки начального номера аппаратной оси и
номер усилителя.
-1101-
SRVO-223 SERVO DSP dry run (%d,%d) (пробный прогон DSP)

(Причина) Инициализация сервосистемы была остановлена из-за неисправности
оборудования или некорректной программной настройки. Контроллер был
запущен в режиме пробного прогона DSP.
(Способ устранения 1) Если первое число - 1, 5, 6 или 11:
Сигнал об ошибке вызван программной настройкой. Проверьте, задан ли режим
пробного прогона DSP ($scr.$startup_cnd = 12) или настройку начального номера
аппаратной оси.
(Способ устранения 2) Если первое число - 2, 3, 4 или 7:
Замените плату сервопривода.
(Способ устранения 3) Если первое число - 8 или 10:
См. SRVO-058.
(Способ устранения 4) Если первое число - 9:
Проверьте, подключен сервоусилитель или нет.
Проверьте, подается ли питание на усилитель или нет.
Проверьте, сгорел ли предохранитель на усилителе или нет.
Замените кабель FSSB (волоконно-оптический кабель).
Замените сервоусилитель.
(Способ устранения 5) Если первое число - 12:
См. SRVO-059.
SRVO-230 SERVO Chain 1 abnormal %x,%x (неисправность цепи 1)

(Причина) Несоответствие между дублирующимися аварийными сигналами.
(Способ устранения) После устранения причины сигнала об ошибке выполните операцию
сброса цепи на экране настройки конфигурации системы или экране активных
Нажмите клавишу сброса (reset) на пульте обучения.
SRVO-231 SERVO Chain 2 abnormal %x,%x (неисправность цепи 1)

(Причина) Несоответствие между дублирующимися аварийными сигналами.
(Способ устранения) После устранения причины сигнала об ошибке выполните операцию
сброса цепи на экране настройки конфигурации системы или экране активных
SRVO-232 SERVO NTED input (входной сигнал NTED)

(Причина) В режиме обучения подается сигнал NTED (включения не обучающего
устройства), подключенный к CRM65 на плате пульта.
(Способ устранения 1) Проверьте работу устройства, подключенного к NTED.
(Способ устранения 3) Замените кабель пульта обучения.
(Способ устранения 5) Проверьте переключатель режимов и его кабель. Замените их, если
обнаружен дефект.
-1102-
SRVO-233 SERVO TP OFF in T1, T2

(пульт обучения выключен при T1, T2/открыта дверца)
(Причина) Переключатель режимов находится в положение T1 или T2, а пульт обучения
выключен.
Еще один вариант - открыта дверца контроллера.
Даже при этом варианте имеется отключение в оборудовании.
(Способ устранения) После установки выключателя пульта обучения в положение «включено»
закройте дверцу контроллера и нажмите клавишу сброса.
Если сброс не произойдет, отремонтируйте проводку оборудования.
SRVO-234 WARN Deadman switch released

(отпущен переключатель аварийной блокировки)
(Причина) Был отпущен переключатель аварийной блокировки на пульте обучения.
(Способ устранения) Это предупредительное сообщение.
SRVO-235 SERVO Short term Chain abnormal (кратковременная неисправность цепи)

(Причина) Была обнаружена временная неисправность цепи.
(Способ устранения) Если эта неисправность произошла одновременно с сигналом об ошибке
«отпущен переключатель аварийной блокировки», отпустите переключатель
аварийной блокировки и нажмите его снова.
Этот сигнал об ошибке может произойти при отпускании наполовину
переключателя аварийной блокировки или срабатывании наполовину
выключателя аварийной остановки.
Если эта неисправность происходит одновременно с любой другой ошибкой,
относящейся к безопасности, вызовите повторение этой ошибки, и нажмите
клавишу сброса.
SRVO-236 WARN Chain failure is repaired (неисправность цепи устранена)

(Причина) Неисправность цепи была устранена.
(Способ устранения) При повторной проверке системой неисправности цепи неисправность
цепи была устранена. Нажмите клавишу сброса.
SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure

(не удается выполнить сброс неисправности цепи)
(Причина) Попытка выполнять сброс неисправности цепи не удалась.
(Способ устранения 1) Устраните причину неисправности цепи.
(Способ устранения 2) Нажмите кнопку аварийной остановки на пульте обучения и поверните
ее по часовой стрелке для выключения.
(Способ устранения 3) Выполните операцию сброса цепи.
(Способ устранения 4) Нажмите клавишу сброса.
SRVO-240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal (неисправность цепи 1 (ограждение))

(Причина) При размыкании схемы ограждения произошла неисправность цепи 1 (+24 V).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 1 (+24 V) в оборудовании ограждения.
На экране настройки системы укажите «Yes» (да) для выполнения сброса
неисправности цепи.
-1103-
SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal (неисправность цепи 1 (ограждение))

(Причина) При размыкании схемы ограждения произошла неисправность цепи 2 (0 V).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 2 (0 V) в оборудовании ограждения.
SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal (неисправность цепи 1 (EXEMG))

(Причина) При подаче внешнего сигнала аварийной остановки произошел отказ цепи 1
(+24 V).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 1 (+24 V) в оборудовании внешней
SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal (неисправность цепи 1 (EXEMG))

(Причина) При подаче внешнего сигнала аварийной остановки произошел отказ цепи 2 (0 V).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 2 (0 V) в оборудовании ограждения.
SRVO-244 SERVO Chain 1 abnormal (Rbt:%d) (неисправность цепи 1 (рбт: %d))

(Причина) Произошел отказ цепи 1 (+24 V).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 1 (+24 V) в оборудовании.
SRVO-245 SERVO Chain 2 abnormal (Rbt:%d) (неисправность цепи 1 (рбт: %d))

(Причина) Произошел отказ цепи 2 (0 V).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 2 (0 V) в оборудовании.
SRVO-246 SERVO Chain 1 abnormal (EX_robot) (неисправность цепи 1)

(Причина) Произошел отказ цепи 1 (+24 V) в дополнительном роботе
(третий робот, например, позиционер или дополнительная ось).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 1 (+24 V) в оборудовании.
-1104-
SRVO-247 SERVO Chain 2 abnormal (EX_robot) (неисправность цепи 1)

(Причина) Произошел отказ цепи 2 (0 V) в дополнительном роботе (третий робот, например,
позиционер или дополнительная ось).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 2 (0 V) в оборудовании.
SRVO-251 SERVO DB relay abnormal (G:%d A:%d)

(неисправность реле динамического тормоза (Г: %d О: %d))
(Причина) Была обнаружена неисправность во внутреннем реле (реле динамического
тормоза) сервоусилителя.
(Способ устранения) Замените сервоусилитель.
SRVO-252 SERVO Current detect abnl(G:%d A:%d)

(обнаружен аварийный ток (Г: %d О: %d))
(Причина) Была обнаружена неисправность в цепи контроля тока в сервоусилителе.
SRVO-253 SERVO Amp internal over heat (G:%d A:%d)

(внутренний перегрев усилителя (Г: %d О: %d))
(Причина) Был обнаружен перегрев в сервоусилителе.
SRVO-254 SERVO E-STOP circuit abnormal (KA5)

(неисправность схемы аварийной остановки)
(Причина) Происходит сваривание контактов в защитном реле блока аварийной остановки.
(Способ устранения) Замените блок аварийной остановки.
SRVO-255 SERVO E-STOP circuit abnormal (KM2)
(неисправность схемы аварийной остановки)
(Причина) Происходит сваривание контактов в защитном реле блока аварийной остановки.
(Способ устранения) Замените блок аварийной остановки.
SRVO-256 SERVO MCC control circuit abnormal (AMP)

(неисправность схемы управления MCC)
(Причина) Управляющий сигнал MCC от 6ch. усилителя не в пределах нормы.
(Способ устранения) Замените 6ch. усилитель.
SRVO-266 SERVO FENCE1 status abnormal (состояние неисправности FENCE1)

(Причина) При подаче входного сигнала ограждения сигнал FENCE1 оставался
(Способ устранения) Отремонтируйте схему FENCE1.
-1105-
SRVO-267 SERVO FENCE2 status abnormal (состояние неисправности FENCE2)

(Причина) При подаче входного сигнала ограждения сигнал FENCE2 оставался
(Способ устранения) Отремонтируйте схему FENCE2.
SRVO-268 SERVO SVOFF1 status abnormal (состояние неисправности SVOFF1)

(Причина) При подаче входного сигнала SVOFF сигнал SVOFF1 оставался включенным.
(Способ устранения) Отремонтируйте схему SVOFF1.
SRVO-269 SERVO SVOFF2 status abnormal (состояние неисправности SVOFF2)

(Причина) При подаче входного сигнала SVOFF сигнал SVOFF2 оставался включенным.
(Способ устранения) Отремонтируйте схему SVOFF2.
SRVO-270 SERVO EXEMG1 status abnormal (состояние неисправности EXEMG1)

(Причина) При подаче внешнего сигнала аварийной остановки EXEMG1 оставался
(Способ устранения) Отремонтируйте схему EXEMG1.
SRVO-271 SERVO EXEMG2 status abnormal (состояние неисправности EXEMG2)

(Причина) При подаче внешнего сигнала аварийной остановки EXEMG2 оставался
(Способ устранения) Отремонтируйте схему EXEMG2.
SRVO-272 SERVO SVDISC1 status abnormal (состояние неисправности SVDISC1)

(Причина) При подаче входного сигнала питания сервопривода сигнал SVDISC1 оставался
(Способ устранения) Отремонтируйте схему SVDISC1.
SRVO-273 SERVO SVDISC2 status abnormal (состояние неисправности SVDISC2)

(Причина) При подаче входного сигнала питания сервопривода сигнал SVDISC2 оставался
(Способ устранения) Отремонтируйте схему SVDISC2.
SRVO-274 SERVO NTED1 status abnormal (состояние неисправности NTED1)

(Причина) При подаче входного сигнала NTED сигнал NTED1 оставался включенным.
(Способ устранения) Отремонтируйте схему NTED1.
SRVO-275 SERVO NTED2 status abnormal (состояние неисправности NTED2)

(Причина) При подаче входного сигнала NTED сигнал NTED2 оставался включенным.
(Способ устранения) Отремонтируйте схему NTED2.
-1106-
SRVO-276 SERVO Disable on T2 mode (выключить режим T2)

(Причина) В режиме T2 работа робота невозможна.
(Способ устранения) Установите переключатель режимов в положение T1 или AUTO.
SRVO-277 SYSTEM Panel E-stop (SVEMG abnormal)

(аварийная остановка пульта (неисправность SVEMG))
(Причина) При нажатии кнопки аварийной остановки на панели оператора не поступил
сигнал SVEMG.
(Способ устранения) Некорректное подключение SVEMG. Исправьте его и снова включите
питание.
SRVO-278 SYSTEM TP E-stop (SVEMG abnormal)

(аварийная остановка пульта обучения (неисправность SVEMG))
(Причина) При нажатии кнопки аварийной остановки на пульте обучения не поступил
сигнал SVEMG.
(Способ устранения) Некорректное подключение SVEMG. Исправьте его и снова включите
питание.
SRVO-280 SERVO SVOFF input (входной сигнал SVOFF)

(Причина) Поступил сигнал SVOFF (сигнал выключения сервопривода).
(Способ устранения) Установите, что вызывало подачу сигнала SVOFF и устраните причину.
SRVO-281 SYSTEM SVOFF input (SVEMG abnormal)

(входной сигнал SVOFF (аварийное состояние SVEMG))
(Причина) Обнаружен входной контур SVOFF и обнаружено отключение SVEMG.
(Способ устранения) Выключите питание.
Отремонтируйте подключение SVEMG.
Замкните входной контур SVOFF и нажмите клавишу сброса.
SRVO-282 SERVO Chain 1 (SVOFF) abnormal (неисправность цепи 1 (SVOFF))

(Причина) При подаче SVOFF (сигнал выключения сервопривода) произошел отказ цепи 1
(+24 V).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 1 (+24 V) в оборудовании SVOFF.
SRVO-283 SERVO Chain 2 (SVOFF) abnormal (неисправность цепи 1 (SVOFF))

(Причина) При подаче SVOFF (сигнал выключения сервопривода) произошел отказ цепи 2
(0 V).
(Способ устранения) Отремонтируйте схему цепи 2 (0 V) в оборудовании SVOFF.
-1107-
SRVO-290 SERVO DClink HC alarm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке HC подключения постоянного тока (Г:%d О:%d))
(Причина) Протекание аварийного тока в схеме подключения постоянного тока усилителя.
(Способ устранения) Вероятно имеется короткое замыкание в шине питания двигателя или
обмотке двигателя.
SRVO-291 SERVO IPM over heat (G:%d A:%d) (перегрев ИМП (Г:%d О:%d))
(Причина) Было обнаружено, что элемент интеллектуального модуля питания (ИМП) в
усилителе перегрелся.
(Способ устранения) Уменьшите нагрузку рабочего цикла.
Если этот признак происходит часто, замените усилитель.
SRVO-292 SERVO EXT.FAN alarm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке внешнего вентилятора (Г:%d О:%d))
(Причина) Неисправен вентилятор охлаждения радиатора усилителя.
(Способ устранения) Замените вентилятор охлаждения.
SRVO-293 SERVO DClink (PSM) HCAL (G:%d A:%d)

(сигнал HCAL подключения постоянного тока (PSM) (Г:%d О:%d))
(Причина) Протекание аварийного тока в схеме подключения постоянного тока модуля
питания (PSM) усилителя.
(Способ устранения) Вероятно имеется короткое замыкание в шине питания двигателя или
обмотке двигателя.
SRVO-294 SERVO EXT.FAN (PSM) alarm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке модуля питания внешнего вентилятора (Г:%d О:%d))
(Причина) Неисправен вентилятор охлаждения радиатора модуля питания (PSM) усилителя.
(Способ устранения) Замените вентилятор охлаждения.
SRVO-295 SERVO SVM COM alarm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке SVM COM (Г:%d О:%d))
(Причина) Произошла ошибка передачи данных между PSM и SVM.
(Способ устранения) Замените кабель между PSM и SVM.
Еще один вариант - замените SVM или PSM.
SRVO-296 SERVO PSM DISCHG alm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке DISCHG PSM (Г:%d О:%d))
(Причина) Избыток энергии регенерации в модуле питания (PSM).
(Способ устранения) Проверьте, работает ли вентилятор, охлаждающий регенеративный
резистор для регенератора модуля питания (PSMR).
Если вентилятор работает, вероятно условия эксплуатации очень тяжелые.
Уменьшите скорость, заданную в программе в режиме обучения.
-1108-
SRVO-297 SERVO PSM LowVolt alm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке из-за падения напряжения PSM (Г:%d О:%d))
(Причина) Падение напряжения цепей управления модуля питания (PSM).
(Способ устранения) Убедитесь, что трехфазное входное напряжение низкое.
При необходимости замените модуль питания (PSM) или регенератор (PSMR).
SRVO-298 SERVO SRVO velocity alm (G:%d A:%d)

(сигнал об ошибке из-за скорости SRVO (Г:%d О:%d))
(Причина) Аварийная скорость, рассчитанная в схеме сервопривода.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
Сброс состояния ошибки требует выключения и включения питания.
SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK disabled (поломка кисти/HBK выключено)

(Причина) При выключенной настройке HBK был обнаружен сигнал поломки кисти.
(Способ устранения) Для удаления состояния ошибки нажмите кнопку сброса.
Проверьте, подключена ли к роботу схема сигнала поломки кисти.
Если схема подключена к роботу, включите настройку обнаружения поломки
кисти.
SRVO-301 SERVO Hand broken/HBK dsbl (Rbt:%d)

(поломка кисти/HBK выключена (рбт: %d))
(Причина) При выключенной настройке HBK был обнаружен сигнал поломки кисти.
(Способ устранения) Для удаления состояния ошибки нажмите кнопку сброса.
Проверьте, подключена ли к роботу схема сигнала поломки кисти.
Если схема подключена к роботу, включите настройку обнаружения поломки
кисти.
SRVO-302 SERVO Set Hand broken to ENABLE
(установите «поломка кисти» на включено (ENABLE))
(Причина) При выключенной настройке HBK поступил сигнал поломки кисти.
Настройка обнаружения поломки кисти некорректна.
(Способ устранения) Включите обнаружение поломки кисти.
Для удаления состояния ошибки нажмите кнопку сброса.
SRVO-303 SERVO Set HBK to ENABLE (Rbt:%d)

(включите обнаружение поломки кисти (рбт: %d))
(Причина) При выключенной настройке HBK поступил сигнал поломки кисти.
Настройка обнаружения поломки кисти некорректна.
(Способ устранения) Включите обнаружение поломки кисти.
Для удаления состояния ошибки нажмите кнопку сброса.
-1109-
SRVO-310 SERVO ABC Unexpected Motion (G:%d) (неожиданное перемещение (Г: %d))
(Причина) Текущее положение робота, которое вычисляет программное обеспечение,
является некорректным.
(Способ устранения 1) Возможно неверные данные выверки.
Проверьте, было ли выполнено восстановление данных с неверной резервной
копии или была выполнена выверка в неправильном положении.
В этом случае выполните выверку.
(Способ устранения 2) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
SRVO-335 SERVO DCS OFFCHK alarm a,b (сигнал об ошибке DCS OFFCHK)
(Причина) Был обнаружен отказ во входном контуре аварийного сигнала.
(Способ устранения) Замените плату пульта. См. руководство по техническому
SRVO-336 SERVO DCS OFFCHK alarm a,b (сигнал об ошибке DCS RAMCHK)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
SRVO-337 SERVO DCS PRMCHK alarm a,b (сигнал об ошибке DCS PRMCHK)
SRVO-338 SERVO DCS FLOW alarm a,b (сигнал об ошибке DCS FLOW)
SRVO-339 SERVO DCS MISC alarm a,b (сигнал об ошибке DCS MISC)
SRVO-340 SERVO DCS T1 TCP speed(Gi) a,b (DCS скорость вершины инструмента T1)
SRVO-341 SERVO DCS T1 flange speed(Gi) a,b (DCS скорость фланца T1)
SRVO-342 SERVO DCS Cartesian position(Gi) a,b

(DCS положение в декартовых координатах)
SRVO-343 SERVO DCS Cartesian speed(Gi) a,b (DCS скорость в декартовых координатах)
-1110-
SRVO-344 SERVO DCS GRP alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS GRP)
SRVO-345 SERVO DCS Joint position(Gi,Aj) a,b (DCS положение шарнира)

SRVO-346 SERVO DCS Joint speed(Gi,Aj) a,b (DCS скорость шарнира)

SRVO-347 SERVO DCS AXS alarm(Gi,Aj) a,b (DCS сигнал об ошибке AXS)
SRVO-348 SERVO DCS MCC OFF alarm a,b (DCS сигнал об ошибке выключения MCC)
(Причина) Попытка выполнять сброс неисправности цепи не удалась.
(Способ устранения 3) Если имеется сигнал, который подключается к блоку аварийной
остановки, проверьте, если есть неполадки в источнике сигнала.
SRVO-349 SERVO DCS MCC ON alarm a,b (DCS сигнал об ошибке включения MCC)
(Причина) Была выдана команда включения электромагнитного контактора, но
электромагнитный контактор не включился.
(Способ устранения 4) См. руководство по техническому обслуживанию.
SRVO-350 SERVO DCS CPU alarm a,b (сигнал об ошибке DCS CPU)
SRVO-351 SERVO DCS CRC alarm a,b (сигнал об ошибке CRC DCS)
SRVO-352 SERVO DCS COUNT1 alarm a,b (сигнал об ошибке COUNT1 DCS)
-1111-
SRVO-353 SERVO DCS COUNT2 alarm a,b (сигнал об ошибке COUNT2 DCS)
SRVO-354 SERVO DCS DICHK alarm a,b (сигнал об ошибке DICHK DCS)
SRVO-355 SERVO DCS ITP_TIME alarm a,b (сигнал об ошибке DCS ITP_TIME)
SRVO-356 SERVO DCS ITP_SCAN alarm a,b (сигнал об ошибке DCS ITP_SCAN)
SRVO-357 SERVO DCS ENABLED alarm a,b (сигнал об ошибке DCS включено)
SRVO-358 SERVO DCS INVPRM alarm a,b (сигнал об ошибке INVPRM DCS)
SRVO-359 SERVO DCS SYSTEM alarm a,b (сигнал об ошибке система DCS)
SRVO-360 SERVO DCS CC_TCP alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке CC_TCP DCS)
SRVO-361 SERVO DCS CC_FP alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_FP)
SRVO-362 SERVO DCS CC_TCPS alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_TCPS)
SRVO-363 SERVO DCS CC_FPS alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_FPS)
-1112-
SRVO-364 SERVO DCS PRMCRC alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS PRMCRC)
SRVO-365 SERVO DCS FB_CMP alarm(Gi,Aj) a,b (сигнал об ошибке DCS FB_CMP)
SRVO-366 SERVO DCS FB_INFO alarm(Gi,Aj) a,b (сигнал об ошибке DCS FB_INFO)
SRVO-367 SERVO DCS CC_JPOS alarm(Gi,Aj) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_JPOS)
SRVO-368 SERVO DCS CC_JSPD alarm(Gi,Aj) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_JSPD)
SRVO-370 SERVO SVON1 status abnormal (состояние неисправности SVON1)

(Причина) Был обнаружен последовательный сигнал об ошибке с внутренним сигналом
(SVON) платы пульта.
(Способ устранения) Замените плату пульта.
SRVO-371 SERVO SVON2 status abnormal (состояние неисправности SVON2)

(Причина) Был обнаружен последовательный сигнал об ошибке с внутренним сигналом
(SVON) платы пульта.
(Способ устранения) Замените плату пульта.
Примечания для SRVO-370, 371
1 Порядок восстановления после этого сигнала об ошибке приводится в описании SRVO-230

и SRVO-231.
2 Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих схем,
нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.
-1113-
SRVO-372 SERVO OPEMG1 status abnormal (состояние неисправности OPEMG1)

(Причина) Был обнаружен сигнал об ошибке цепи выключателя аварийной остановки на
пульте управления оператора.
(Способ устранения 4) Замените кнопку аварийной остановки на плате пульта.
SRVO-373 SERVO OPEMG2 status abnormal (состояние неисправности OPEMG2)

(Причина) Был обнаружен сигнал об ошибке цепи выключателя аварийной остановки на
пульте управления оператора.
(Способ устранения 4) Замените кнопку аварийной остановки на плате пульта.
Примечание для SRVO-372, 373

и SRVO-231.
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих схем,
нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.
SRVO-374 SERVO MODE11 status abnormal (состояние неисправности MODE11)

(Причина) Был обнаружен сигнал об ошибке цепи переключателя режимов.


-1114-

Примечание для SRVO-374 – 377

и SRVO-231.
отыскания и устранения неполадки. Если эксплуатация робота продолжается при
неисправности одной из дублирующих схем, нельзя гарантировать безопасность при выходе
из строя другой схемы.
SRVO-378 SERVO OPSFTY11 status abnormal (состояние неисправности OPSFTY11)

(Причина) Был обнаружен сигнал об ошибке цепи сигнала OPSFTY.
(Способ устранения 1) Проверьте наличие неисправности в электрической схеме,
подключенной к сигналу дублированного ввода (OPSFTY).
(Способ устранения 2) Проверьте удовлетворяет ли спецификации синхронизация сигнала
дублированного ввода (OPSFTY).



-1115-




Примечание для SRVO-378 – 385

и SRVO-231.
отыскания и устранения неполадки. Если эксплуатация робота продолжается при
неисправности одной из дублирующих схем, нельзя гарантировать безопасность при выходе
из строя другой схемы.
-1116-
D.2.2 Коды ошибок системы (SYST) (ID=24)

SYST-001 PAUSE.G HOLD button is being pressed (нажата кнопка приостановки)
(Причина) Вы сделали попытку выполнения операции, в то время как была нажата кнопка
приостановки (подавался входной сигнал).
(Способ устранения) Отпустите кнопку приостановки (выключите входной сигнал) и
повторите попытку выполнения этой же операции.
SYST-002 PAUSE.G HOLD is locked by program (приостановка блокирована программой)

(Причина) Состояние приостановки, в котором удерживается робот, блокировано
программой, и его невозможно выключить. Если оператор HOLD выполняется в
программе KAREL, состояние приостановки можно выключить только в этой же
программе при помощи оператора/действия UNHOLD (выключение
приостановки) или выполнив аварийное прекращение программы. Если в таком
состоянии делается попытка выполнить перемещение, отображается это
сообщение об ошибке.
(Способ устранения) Дождитесь выполнения оператора UNHOLD программой KAREL или
аварийного прекращения работы программы KAREL.
SYST-003 WARN TP is enabled (пульт обучения включен)

(Причина) Не удалось выполнить предпринятую операцию, потому что пульт обучения
включен.
(Способ устранения) Выключите пульт обучения и повторите попытку выполнения этой же
операции.
SYST-004 WARN SOP is enabled (панель оператора системы включена)

(Причина) Не удалось выполнить предпринятую операцию, потому что панель оператора
системы включена.
(Способ устранения) Переключите переключатель REMOTE (дистанционный режим) на
панели управления системы (SOP) в положение REMOTE (дистанционный) и
повторите попытку выполнения этой же операции.
SYST-005 WARN UOP is the master device (панель управления пользователя является
задающим устройством)
(Причина) Не удалось выполнить предпринятую операцию, потому что включена панель
управления пользователя.
(Способ устранения) Переведите переключатель дистанционного режима (REMOTE) в
положение автономного режима (local) (если попытка операции сделана с пульта
управления системы (SOP)) или корректно настройте системную переменную
$RMT_MASTER.
SYST-006 WARN CRT is the master device (дисплей является задающим устройством)
(Причина) Не удалось выполнить предпринятую операцию, потому что дисплей является
задающим устройством.
(Способ устранения 1) Чтобы выполнить операцию с панели оператора, установите
переключатель дистанционного режима в положение автономной работы (local).
(Способ устранения 2) Для выполнения операции с дистанционного блока задайте
соответствующее значение для $RMT_MASTER.
-1117-
SYST-007 WARN NETWORK is the master device (сеть является задающим устройством)
(Причина) Не удалось выполнить предпринятую операцию, потому что процессор команд
сети является задающим устройством.
SYST-008 WARN Nothing is the master device (отсутствует задающее устройство)

(Причина) Системная переменная $RMT_MASTER выключила все устройства.
Поэтому ни одно из удаленных устройств не может осуществить перемещение.
SYST-009 WARN Safety Fence open (защитное ограждение открыто)

(Причина) Не удалось выполнить предпринятую операцию, потому что защитное
ограждение открыто.
(Способ устранения) Закройте защитное ограждение и повторите попытку выполнения этой же
операции.
SYST-010 WARN Max num task reached (достигнуто максимальное количество задач)
(Причина) Количество задач достигло допустимого максимума.
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение одной из выполняющихся задач.
SYST-011 WARN Failed to run task (не удалось выполнить задачу)

(Причина) Системе не удалось выполнить программу.
(Способ устранения) Определите причину сигнала об ошибке на экране причин сигналов об
ошибке. Затем устраните причину.
SYST-012 WARN Not in remote (не дистанционный)

(Причина) Дистанционный режим не включен.
(Способ устранения) Включите переключатель дистанционного режима.
SYST-013 WARN Invalid program number (недопустимый номер программы)

(Причина) Заданный номер PNS не в пределах своего допустимого диапазона.
(Способ устранения) Задайте номер программы, который находится в пределах допустимого
диапазона 1 - 9999.
SYST-014 WARN Program select failed (не удалось выбрать программу)

(Причина) Ошибка операции PNS.
-1118-
SYST-015 WARN Robot Service Request failed (ошибка сервисного запроса робота)
(Причина) Ошибка операции RSR.
SYST-016 WARN ENBL signal is off (сигнал включения ENBL выключен)

(Причина) Сигнал ENBL на панели управления пользователя выключен.
(Способ устранения) Включите сигнал ENBL.
SYST-017 WARN Single step operation effective (включен пошаговый режим)

(Причина) Включен пошаговый режим.
(Способ устранения) Выключите переключатель пошагового режима.
SYST-018 WARN Continuing from different line (продолжение с другой строки)

(Причина) Сделана попытка продолжить выполнение программы со строки, отличной от
строки, на которой была выполнена приостановка.
(Способ устранения) Дайте ответ YES (да) или NO (нет) в поле приглашения на пульте
обучения.
SYST-019 WARN Program not selected (программа не выбрана)

(Причина) Программа не была выбрана.
(Способ устранения) Выберите программу в меню выбора программы на пульте обучения или
при помощи PNS.
SYST-020 WARN Program not verified by PNS

(программа не подтверждается при помощи PNS)
(Причина) Программа, заданная при помощи PNS, отличается от программы, выбранной в
(Способ устранения) Выберите корректную программу в меню выбора программы на пульте
обучения.
SYST-021 WARN System not ready, press RESET (система не готова, нажмите RESET)
(Причина) Поскольку верификация программы неуспешна, запуск программы выключен.
(Способ устранения) Нажмите RESET (сброс), чтобы удалить состояние ошибки.
SYST-022 WARN PNS not zero, cannot continue

(PNS не равен нулю, продолжение невозможно)
(Причина) Приостановленная программа не может продолжаться, если порты входного
сигнала PNS не равны нулю.
(Способ устранения) Подайте входной сигнал удаления ошибки, чтобы установить все
входные сигналы PNS на 0, затем подайте сигнал запуска.
SYST-023 SYSTEM Teach Pendant communication error

(ошибка передачи данных пульта обучения)
(Причина) Повреждение в кабеле передачи данных.
(Способ устранения) Проверьте кабель передачи данных. При необходимости замените
кабель.
-1119-
SYST-024 WARN PNSTROBE is OFF. Cannot start exec

(PNSTROBE выключен, невозможно начать выполнение)
(Причина) Не удалось обработать Prod_start, потому что PNSTROBE выключен.
(Способ устранения) Включите PNSTROBE.
SYST-025 WARN Teach Pendant is different type (другой тип пульта обучения)
(Причина) Тип подключенного пульта обучения, отличается от типа пульта, который был
отключен.
(Способ устранения) Подключите пульт обучения такого же типа, как тот, который был
отключен.
SYST-026 System normal power up (нормальное включение системы)

(Причина) Система выполнила нормальный запуск при включении питания.
SYST-027 PAUSE.G HOT start failed (Error:%d)

(неуспешный запуск из горячего состояния, ошибка %d)
(Причина) Ошибка запуска из горячего состояния по одной из следующих причин:
1. Отказ питания во время запуска системы.
2. Была произведена замена модуля памяти Flash ROM.
3. Произошла ошибка во время выполнения программы.
4. Внутренняя системная ошибка 1.
5. Внутренняя системная ошибка 2.
(Способ устранения) Автоматически выбирается запуск из холодного состояния.
SYST-028 WARN (%s) Program timed out (тайм-аут программы)

(Причина) $PWR_HOT, $PWR_SEMI система выполнила аварийное прекращение
программы из-за тайм-аута (40 сек).
(Способ устранения) Уменьшите размер программы, чтобы ее можно было выполнить в
пределах тайм-аута.
SYST-029 PAUSE.G Robot was connected (Group:%d) (был подключен робот (группа %d))
(Причина) Ключ подключения/отключение был повернут в сторону подключения.
SYST-030 PAUSE.G Robot was isolated (Group:%d) (был отключен робот (группа %d))
(Причина) Ключ подключения/отключение был повернут в сторону отключения.
SYST-031 SYSTEM F-ROM parity (четность F-ROM)

(Причина) В памяти FROM системы была обнаружена ошибка четности.
(Способ устранения) Повторно загрузите системное программное обеспечение.
-1120-
SYST-032 WARN ENBL signal from UOP is lost

(потерян сигнал включения от пользовательского пульта управления)
(Причина) Потерян входной сигнал включения ENBL от панели управления пользователя.
(Способ устранения) Восстановите входной сигнал.
SYST-033 WARN SFSPD signal from UOP is lost

(потерян сигнал SFSPD от пользовательского пульта управления)
(Причина) Потерян входной сигнал SFSPD от панели управления пользователя.
SYST-034 WARN HOLD signal from SOP/UOP is lost

(потерян сигнал приостановки HOLD от SOP/UOP)
(Причина) Потерян входной сигнал приостановки от системной панели оператора/панели
управления пользователя.
SYST-035 WARN Low or No Battery Power in PSU.

(падение или отсутствие напряжения батареи в блоке питания)
(Причина) Низкое напряжение батареи на плате блока питания.
(Способ устранения) Замените старую батарею на новую батарею того же типа.
SYST-036 WARN Semi power failure recovery

(частичное восстановление при сбое питания)
(Причина) Система выполнила частичный запуск из горячего состояния.
SYST-037 ABORT.G CE Sign key switch broken (неисправность клавиши CE Sign)

(Причина) Некорректный входной сигнал от клавиши CE Sign.
(Способ устранения) Отремонтируйте клавишу CE Sign.
SYST-038 PAUSE.G Operation mode T1 Selected (выбран режим работы T1)

(Причина) Выбран режим работы T1
SYST-039 PAUSE.G Operation mode T2 Selected (выбран режим работы T1)

(Причина) Выбран режим работы T2
SYST-040 PAUSE.G Operation mode AUTO Selected (выбран режим работы AUTO)
(Причина) Выбран режим работы AUTO
SYST-041 Ovrd Select could not ENABLED (не удалось включить выбор коррекции)
(Причина) Недопустимый индекс DI (цифрового входа).
(Способ устранения) Необходимо задать корректный индекс DI.
-1121-
SYST-042 DEADMAN defeated (отмена переключателя блокировки)

(Причина) Переключатель режимов был переключен из режима T1 или T2 в режим AUTO, а
переключатель аварийной блокировки был уже нажат. Переключатель аварийной
блокировки необходимо отпустить при переключении в режим AUTO.
(Способ устранения) Отпустите переключатель аварийной блокировки и нажмите RESET
(сброс).
SYST-043 TP disabled in T1/T2 mode (пульт обучения выключен в режиме T1/T2

(Причина) Переключатель режимов находится положении T1 или T2, а выключатель
питания пульта обучения выключен (положение OFF).
(Способ устранения) Включите выключатель питания пульта обучения. Нажмите RESET
(сброс).
SYST-044 (Abnormal) TP disabled in T1/T2 mode

((аварийный) пульт обучения выключен в режиме T1/T2)
(Причина) Переключатель режимов находится положении T1 или T2, а выключатель
питания пульта обучения выключен (положение OFF), а SVON включен.
Это аварийное состояние.
(Способ устранения) Вызовите технического представителя FANUC.
SYST-045 TP enabled in AUTO mode (пульт обучения включен в режиме AUTO)

(Причина) Переключатель режимов находится положении AUTO, а выключатель питания
пульта обучения включен (положение ON).
(Способ устранения) Выключите выключатель питания пульта обучения (OFF).
Нажмите RESET (сброс).
SYST-046 Control Reliable config mismatch

(несоответствие конфигурации опции Control Reliable)
(Причина) Вариант 1. Оборудование опции Control Reliable присутствует, но опция не была
загружена, или вариант 2.
Опция Control Reliable была загружена, но отсутствует оборудование.
(Способ устранения) Свяжитесь с нашим представителем по техническому обслуживанию.
SYST-047 Continuing from distant position (продолжение из удаленного положения)

(Причина) Попытка продолжать программу из удаленного положения от положения
остановки.
(Способ устранения) Дайте ответ ABORT (аварийное прекращение) или CONTINUE
(продолжить) в поле приглашения на пульте обучения.
SYST-048 NECALC couldn't get work memory (не удалось получить оперативную память)
(Причина) Операционной системе не удалось выделить оперативную память для работы
компонента программного обеспечения NUCALC.
Может быть недостаточно памяти.
(Способ устранения) Увеличьте объем памяти контроллера.
SYST-049 SFCALC couldn't get work memory (не удалось получить оперативную память)
(Причина) Операционной системе не удалось выделить оперативную память для работы
компонента программного обеспечения SFCALC.
Может быть недостаточно памяти.
(Способ устранения) Увеличьте объем памяти контроллера.
-1122-
SYST-067 Panel HSSB disconnect (отключение шины пульта)

(Причина) Выключен обмен данными с платой пульта.
(Способ устранения) Проверьте кабель высокоскоростной последовательной шины.
SYST-095 Remote diagnose internal error

(внутренняя ошибка дистанционной диагностики)
(Причина) С функцией дистанционной диагностики произошла внутренняя ошибка.
(Способ устранения) Внутренняя ошибка
SYST-096 Designated task is not valid (заданная задача недопустима)

(Причина) Задача, заданная персональным компьютером при дистанционной диагностике,
недопустима.
(Способ устранения) Проверьте программное обеспечение дистанционной диагностики
персонального компьютера.
SYST-097 Fail to initialize Modem (ошибка инициализации модема)

(Причина) Не удалось выполнить инициализацию модема.
(Способ устранения) Проверьте, установлен ли модем.
Проверьте настройку типа модема.
SYST-098 Card Modem is removed (снята плата модема)

(Причина) Во время передачи данных была снята плата модема.
(Способ устранения) Установите на место плату модема, затем повторно включите функцию
дистанционной диагностики.
Убедитесь, что плата модема правильно вставлена в слот PCMIA.
SYST-099 Card Modem is not responded (плата модема не отвечает)

(Причина) Нет ответа от платы модема.
(Способ устранения) Убедитесь что плата модема вставлена правильно.
Проверьте плату модема.
SYST-100 DSR in Modem OFF (выключена готовность модема (DSR))

(Причина) DSR выключено во время сеанса передачи данных.
(Способ устранения) Проверьте подключение робота и модема.
Если используется плата модема, убедитесь, что плата модема не повреждена и
правильно ли вставлена плата модема.
SYST-101 Connection is stopped (подключение прервано)

(Причина) Линия была отключена.
(Способ устранения) Проверьте телефонную линию.
SYST-144 Bad DO specfied by %s (указан недопустимый цифровой выход (DO))

(Причина) Системная переменная задает недопустимый или не назначенный цифровой
выход (DO).
(Способ устранения) Измените значение системной переменной на 0 (для отключения) или на
допустимый номер.
Убедитесь, что заданный цифровой выход (DO) назначен.
-1123-
SYST-148 Dynamic Brake is Disabled (динамический тормоз выключен)

(Причина) Был включен сигнал запроса на выключение динамического тормоза
DI[$DYN_BRK.$DI_IDX], чтобы динамический тормоз был выключен.
(Способ устранения) В то время как включен сигнал запроса растормаживания динамического
тормоза, выдается IMSTP.
SYST-149 Dynamic Brake is Enabled (динамический тормоз включен)

(Причина) Был выключен сигнал запроса на выключение динамического тормоза, чтобы
динамический тормоз был включен.
(Способ устранения) Это не сигнал об ошибке.
SYST-150 Cursor is not on line 1 (курсор не в строке 1)

(Причина) Программа была начата не на первой строке.
(Способ устранения) Дайте ответ Yes/No (да/нет) на запрос, выданный на экран.
Затем перезапустите программу.
SYST-151 Start again (%s, %d) (запустить снова)

(Причина) После запуска программы была начата не на первой строке, был дан ответ Yes (да)
на запрос, выданный на экран.
(Способ устранения) Выполните перезапуск программы.
SYST-152 Cannot force DO's in AUTO mode (не удается принудительно подать выходные
сигналы в автоматическом режиме)
(Причина) Была сделана попытка подать выходной сигнал в режиме AUTO.
(Способ устранения) Перед выполнением этой операции выйдите из режима AUTO.
SYST-153 Cannot SIM/UNSIM DO's in AUTO mode (не удается моделировать/прекратить

моделирование в режиме AUTO)
(Причина) Была сделана попытка моделировать выходной сигнал в режиме AUTO.
(Способ устранения) Перед выполнением этой операции выйдите из режима AUTO.
SYST-156 Unknown hard ware (неизвестное оборудование)

(Причина) Плата не соответствует блоку управления.
(Способ устранения) Замените плату на правильную плату.
SYST-157 CE/RIA software does not exist (отсутствует программное обеспечение CE/RIA)
(Причина) Опция CE/RIA не установлена.
(Способ устранения) Установите опцию CE/RIA.
SYST-158 Robot cannot move in T2 mode (робот не может двигаться в режиме T2)
(Причина) Трехпозиционный переключатель режимов установлен в режим T2.
В режиме T2 перемещение робота невозможно.
(Способ устранения) Установите переключатель на режим AUTO или T1.
-1124-
D.2.3 Коды ошибок INTP (ID=12)

INTP-000 ABORT.G.G Req has not been processed yet (запрос еще не обработан)
(Причина) Внутренняя ошибка системы.
INTP-001 PAUSE.G Cannot lock the motion grp

(не удается блокировать группу перемещений)
INTP-002 ABORT.G Program manager internal error

(внутренняя ошибка диспетчера программ)
INTP-003 ABORT.G Invalid request (недопустимый запрос)

INTP-004 PAUSE.G Cannot ATTACH with TP enabled

(не удается выполнить оператор ATTACH при включенном пульте обучения)
(Причина) Для выполнения оператора ATTACH необходимо выключить пульт обучения.
(Способ устранения) Выключите пульт обучения.
INTP-005 PAUSE.G Cannot release motion control

(не удается выключить управление движением)
(Причина) Управление движением невозможно выключить.
(Способ устранения) Прекратите работу выполняемой или приостановленной программы.
INTP-100 - 102 ABORT.L (%s^4, %d^5) Internal error (PXnn) (Внутренняя ошибка)
INTP-103 ABORT.L (%s^4, %d^5) Program error (ошибка программы)

(Причина) Произошла ошибка во время выполнения программы.
(Способ устранения) См. код причины ошибки.
INTP-104 ABORT.L (%s^4, %d^5) Single step failed (сбой пошагового режима)
(Причина) Не удается включить пошаговый режим
INTP-105 ABORT.L (%s^4, %d^5) Run request failed (сбой запроса на запуск)
(Причина) Не удается запустить программу.
-1125-
INTP-106 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Continue request failed (сбой запроса на продолжение)
(Причина) Не удается возобновить выполнение программы.
INTP-107 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause request failed (сбой запроса на паузу)
(Причина) Произошла ошибка во время приостановки выполнения программы.
INTP-108 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort request failed

(сбой запроса на аварийное прекращение)
(Причина) Произошла ошибка во время аварийного прекращения выполнения программы.
INTP-109 WARN (%s^4, %d^5) BWD motion request failed

(сбой запроса на обратное перемещение)
(Причина) Не удается выполнить обратное перемещение.
INTP-110 (%s^4, %d^5) Get task status request failed

(сбой запроса на получение состояния задачи)
(Причина) Указанный атрибут задачи не найден или недоступен для чтения.
(Способ устранения) Проверьте атрибут.
INTP-111 WARN (%s^4, %d^5) Skip statement request failed

(сбой запроса на оператор пропуска)
(Причина) Выполняемую в настоящий момент строку изменить невозможно.
INTP-112 PAUSE.L Cannot call interrupt routine

(не удается вызвать подпрограмму прерывания)
(Причина) Не удается выполнить подпрограмму прерывания.
(Причина) Если этот сигнал выдается вместе с сигналом об ошибке «MEMO-004 WARN
SPECIFIED PROGRAM IS IN USE» (заданная программа уже используется),
условия в программе проверки условия удовлетворены, и нужная программа
действий в настоящий момент редактируется, выполняется или
приостанавливается.
(Способ устранения) Выберите другую программу в списке программ. Завершите текущую
программу действий.
(Причина) Если этот сигнал об ошибке выдается вместе с сигналом сигнал об ошибке
«PROG-020 TASK IS ALREADY ABORTED» (задача уже прекращена),
возможно, программа, выполнившая команду начала контроля, уже завершилась,
когда условия в программе проверки условий были удовлетворены.
(Способ устранения) Если программный контроль включен, программу действий можно
запустить, только если работает программа, в которой выполнена команда начала
контроля.
-1126-
INTP-113 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Stop motion request failed

(сбой запроса на остановку перемещения)
(Причина) Произошла ошибка во время остановки перемещения.
INTP-114 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cancel motion request failed

(сбой запроса на отмену перемещения)
(Причина) Произошла ошибка во время отмены перемещения.
INTP-115 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Resume motion request failed

(сбой запроса на возобновление перемещения)
(Причина) Произошла ошибка во время возобновления перемещения.
INTP-116 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Hold motion request failed

(сбой запроса на приостановку перемещения)
(Причина) Произошла ошибка во время приостановки перемещения.
INTP-117 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unhold motion request failed

(сбой запроса на продолжение перемещения)
(Причина) Произошла ошибка во время продолжения перемещения.
INTP-118 - 123 PAUSE.L (%s^4, %d^5) System error (системная ошибка)

INTP-124 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ITR routine (недопустимая подпрограмма ITR)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения
INTP-125 ABORT.L Failed to convert position (не удалось преобразовать положение)

(Причина) Сбой преобразования одного типа положения в другой.
INTP-126 ABORT.L Vision built-in return failed

(сбой возврата встроенной подпрограммы видеосистемы)
(Причина) Не удалось выполнить возврат из встроенной подпрограммы видеосистемы.
INTP-127 WARN Power fail detected (обнаружен сбой питания)

(Причина) Был обнаружен сбой питания.
(Способ устранения) Повторно запустите программу после завершения запуска из горячего
состояния.
-1127-
INTP-128 PAUSE.L Pos reg is locked (регистр положения блокирован)

(Причина) Регистр положения блокирован.
(Способ устранения) Ожидайте. Ошибка будет устранена автоматически.
INTP-129 ABORT.L Cannot use motion group

(не удается использовать группу перемещений)
(Причина) Была сделана попытка блокировать группу перемещений, хотя данная программа
не может использовать группы перемещений.
(Способ устранения) Очистите маску группы перемещения на экране данных программы.
INTP-130 ABORT.L (%s^4, %d^5) Exec status recovery failed

(сбой восстановления состояния выполнения)
(Причина) Не удалось восстановить состояние выполнения.
INTP-131 ABORT.L Number of stop exceeds limit

(количество остановок больше предельного)
(Причина) Одновременно создано слишком много данных остановок.
(Способ устранения) Уменьшите количество данных остановок.
INTP-132 Unlocked groups specified (заданы разблокированные группы)

(Причина) Заданные группы перемещений уже разблокированы.
(Способ устранения) Измените спецификацию групп перемещений.
INTP-133 Motion is already released (перемещение уже разрешено)

(Причина) Некоторые заданные группы перемещений уже разблокированы.
(Способ устранения) Измените спецификацию групп перемещений. Заблокируйте группу
INTP-134 Over automatic start Max counter

(превышено предельное количество автоматических пусков)
(Причина) Автоматический пуск выполнен определенное количество раз, но сигнал об
ошибке не устранен.
(Способ устранения) Устраните ошибку вручную.
INTP-135 Recovery DO OFF in auto start mode

(цифровой выход восстановления после ошибки отключен в режиме автоматического
запуска)
(Причина) Состояние цифрового выхода (DO) данных восстановления после ошибки -
отключено в функции автоматического запуска.
Поэтому автоматическое выполнение программы возобновления невозможно.
(Способ устранения) Необходимо проверить состояние цифрового выхода восстановления
после ошибки.
-1128-
INTP-136 Can not use motion group for dry run function
(группу перемещений невозможно использовать для функции пробного прогона)
(Причина) В $PAUSE_PROG и $RESUME_PROG указана программа, использующая группу
(Способ устранения) Укажите программу, в которой не задана группа перемещений.
INTP-137 Program specified by $PAUSE_PROG doesn't exist.

(программа, заданная в $PAUSE_PROG, не существует.)
(Причина) $PAUSE_PROG не содержит заданной программы.
(Способ устранения) Проверьте $PAUSE_PROG.
INTP-138 Program specified by $RESM_DRYPROG doesn't exist.

(программа, заданная в $RESM_DRYPROG, не существует.)
(Причина) $RESUME_PROG не содержит заданной программы.
(Способ устранения) Проверьте $RESUME_PROG.
INTP-139 (%s^4, %d^5) Local variable request failed

(сбой запроса локальной переменной)
(Причина) Ошибка выполнения.
(Способ устранения) Откройте экран хронологии сигналов об ошибке и проверьте, не
выдается ли другой сигнал об ошибке.
INTP-200 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unimplemented TP instruction

(нереализованная команда пульта обучения)
(Причина) Эту команду невозможно использовать.
(Способ устранения) Убедитесь, что загружена подходящая опция.
INTP-201 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Untaught element encountered

(обнаружен элемент, не введенный в режиме обучения)
(Причина) Часть программы не содержит данных обучения.
Указанная программа проверки условия содержит ошибку
(оператор без данных обучения).
(Способ устранения) Введите команду в режиме обучения.
INTP-202 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Syntax error (синтаксическая ошибка)

(Причина) Синтаксическая ошибка в команде.
(Способ устранения) Повторно введите команду в режиме обучения.
INTP-203 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Variable type mismatch
(несоответствие типов переменных)
(Причина) Неправильный тип переменной.
(Способ устранения) Проверьте тип переменной.
INTP-204 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for index (недопустимое значение индекса)
(Причина) Значение индекса недопустимо.
(Способ устранения) Проверьте значение индекса.
-1129-
INTP-205 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Analog port access error

(ошибка доступа к аналоговому порту)
(Причина) Аналоговый ввод-вывод функционирует неправильно.
INTP-206 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Digital port access error

(ошибка доступа к цифровому порту)
(Причина) Цифровой ввод-вывод функционирует неправильно.
INTP-207 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group I/O port access error

(ошибка доступа к порту группового ввода-вывода)
(Причина) Групповой ввод-вывод функционирует неправильно.
INTP-208 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Divide by 0 (деление на ноль)

(Причина) Было выполнено деление на 0.
(Способ устранения) Проверьте значение.
INTP-209 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SELECT is needed (требуется команда SELECT)

(Причина) Команда CASE была выполнена до команды выбора SELECT.
(Способ устранения) Вставьте команду выбора SELECT перед командой CASE.
INTP-212 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for OVERRIDE

(недопустимое значение коррекции)
(Причина) Данное значение невозможно использовать для команды коррекции.
INTP-213 PAUSE.L %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9]

(пользовательский сигнал об ошибке)
(Причина) Поступил пользовательский сигнал об ошибке.
(Способ устранения) См. код пользовательского сигнала об ошибке.
INTP-214 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Specified group not locked

(заданная группа не блокирована)
(Причина) Команды регистра положения или команда настройки системы координат были
выполнены в программе без группы перемещений.
(Способ устранения) Задайте группу перемещений на экране данных программы. См. код
пользовательского сигнала об ошибке.
INTP-215 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Group mismatch (несоответствие группы)

(Причина) Недопустимые данные позиционирования.
(Способ устранения) Проверьте данные позиционирования.
-1130-
INTP-216 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for group number

(недопустимое значение номера группы)
(Причина) Указанное значение номера группы перемещений недопустимо.
INTP-217 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SKIP CONDITION needed (требуется условие пропуска)
(Причина) Команда пропуска была выполнена до команды условия пропуска.
(Способ устранения) Добавьте команду условия пропуска.
INTP-218 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip failed (сбой пропуска)

(Причина) Не удается выполнить команду пропуска или команду условия пропуска.
INTP-219 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed (сбой паузы)

(Причина) Не удается выполнить команду PAUSE.
INTP-220 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed (сбой аварийного прекращения)
(Причина) Не удается выполнить команду ABORT.
INTP-221 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Application failed (сбой приложения)

(Причина) Не удается выполнить команду приложения.
INTP-222 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Call program failed (сбой вызова программы)
(Причина) Не удается выполнить команду вызова программы.
INTP-223 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Delay time failed (сбой задержки)
(Причина) Не удается выполнить команду ожидания.
INTP-224 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Jump label failed (сбой перехода к метке)
(Причина) Не удается выполнить команду перехода.
INTP-225 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed (сбой оператора перемещения)
(Причина) Не удается выполнить команду перемещения.
INTP-226 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read position register failed

(сбой чтения регистра положения)
(Причина) Не удается прочитать регистр положения.
-1131-
INTP-227 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write position register failed

(сбой записи регистра положения)
(Причина) Не удается записать данные в регистр положения.
INTP-228 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read register failed (сбой чтения регистра)
(Причина) Не удается прочитать регистр.
INTP-229 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write register failed (сбой записи регистра)
(Причина) Не удается записать данные в регистр.
INTP-230 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Wait condition failed (сбой условия ожидания)
(Причина) Не удается выполнить команду ожидания условия.
INTP-231 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read next line failed (сбой чтения следующей строки)
(Причина) Не удается прочитать следующую строку.
INTP-232 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid frame number

(недопустимый номер системы координат)
(Причина) Номер системы координат недопустим.
(Способ устранения) Проверьте номер системы координат.
INTP-233 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read frame value failed

(сбой чтения значений системы координат)
(Причина) Не удается прочитать значения заданной системы координат.
INTP-234 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write frame value failed

(сбой записи значений системы координат)
(Причина) Не удается записать значения заданной системы координат.
(Способ устранения) Способ устранения:См. код причины ошибки.
INTP-235 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Read pos item failed (сбой чтения элемента положения)
(Причина) Не удается прочитать значение позиционной переменной.
INTP-236 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Write pos item failed (сбой записи элемента положения)
(Причина) Не удается записать позиционную переменную.
-1132-
INTP-237 WARN (%s^4, %d^5) No more motion for BWD

(дальнейшее перемещение назад невозможно)
(Причина) Выполнить обратный прогон далее невозможно, так как текущая строка - первая
строка программы.
(Способ устранения) Прекратите использование обратного прогона в этой точке.
INTP-238 WARN (%s^4, %d^5) BWD execution completed (обратный прогон завершен)
(Причина) Обратный прогон завершен.
(Способ устранения) Больше не используйте обратный прогон.
INTP-239 WARN (%s^4, %d^5) Cannot execute backwards (обратный прогон невозможен)
(Причина) Данную команду невозможно выполнить при обратном прогоне.
(Способ устранения) Установите курсор на следующую строку.
INTP-240 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Incompatible data type (несовместимый тип данных)
(Причина) Тип данных, заданный в команде PARAMETER, недопустим для типа параметра.
(Способ устранения) Проверьте тип данных.
INTP-241 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported parameter (неподдерживаемый параметр)

(Причина) Этот тип параметра невозможно использовать.
(Способ устранения) Проверьте тип параметра.
INTP-242 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Offset value is needed (требуется значение смещения)
(Причина) Команда смещения была выполнена до команды условия смещения.
В команде смещения регистр положения не получил данных в режиме обучения.
(Способ устранения) Вставьте команду условия смещения перед командой смещения.
Введите данные в регистр положения в режиме обучения.
INTP-243 ABORT.G (%s^4, %d^5) Def grp is not specified (группа не задана)
(Причина) В данной программе не определена группа перемещений.
Не удается выполнить команду перемещения.
(Способ устранения) Удалите команду перемещения или задайте группу перемещений на
экране данных программы.
INTP-244 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid line number (недопустимый номер строки)
(Причина) Введен неправильный номер строки.
(Способ устранения) Проверьте номер строки.
INTP-245 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RCV stmt failed (сбой оператора RCV)
(Причина) Не удается выполнить команду RECEIVE R[ ].
INTP-246 PAUSE.L (%s^4, %d^5) SEMAPHORE stmt failed

(сбой оператора SEMAPHORE)
(Причина) Не удается выполнить команду SEMAPHORE.
-1133-
INTP-247 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Pre exec failed (сбой предварительного выполнения)
INTP-248 PAUSE.L (%s^4, %d^5) MACRO failed (сбой макроса)

(Причина) Не удается выполнить макрокоманду.
INTP-249 PAUSE.L Macro is not set correctly (макрос задан неправильно)

(Причина) Недопустимая настройка макроса.
(Способ устранения) Проверьте настройку макроса.
INTP-250 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid uframe number (недопустимый номер системы
координат пользователя)
(Причина) Номер системы координат пользователя недопустим.
INTP-251 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid utool number

(недопустимый номер инструмента пользователя)
(Причина) Номер системы координат инструмента недопустим.
INTP-252 PAUSE.L User frame number mismatch

(несоответствие номера системы координат пользователя)
(Причина) Номер системы координат пользователя в данных позиционирования не
соответствует выбранному в настоящий момент номеру системы координат
(Способ устранения) Проверьте .номер системы координат пользователя.
INTP-253 PAUSE.L Tool frame number mismatch (несоответствие номера системы

координат инструмента)
(Причина) Номер системы координат инструмента в данных позиционирования не
соответствует выбранному в настоящий момент номеру системы координат
(Способ устранения) Проверьте номер системы координат инструмента.
INTP-254 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Parameter not found (параметр не найден)

(Причина) Не удалось найти параметр с заданным именем.
(Способ устранения) Проверьте имя параметра.
INTP-255 PAUSE.L (%s^4, %d^5) CAL_MATRIX failed (сбой CAL_MATRIX)

(Причина) Не удается выполнить команду CAL_MATRIX.
INTP-256 PAUSE.L (%s^4, %d^5) No data for CAL_MATRIX

(нет данных для CAL_MATRIX)
(Причина) 3 исходные точки или 3 точки назначения не введены в режиме обучения.
(Способ устранения) Задайте 3 исходные точки или 3 точки назначения в режиме обучения.
-1134-
INTP-257 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid delay time (недопустимое время задержки)
(Причина) Значение времени ожидания отрицательно или превышает максимальное
значение 2147483,647 с.
(Способ устранения) Введите правильное значение.
INTP-258 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Weld port access error (ошибка доступа к порту сварки)
(Причина) Сварочный интерфейс функционирует неправильно.
INTP-259 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid position type (недопустимый тип положения)
(Причина) Тип данных регистра положения задан в режиме обучения с использованием типа
шарнира.
(Способ устранения) Смените данные регистра положения на декартовы координаты.
INTP-260 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid torque limit value (недопустимое значение
предельного момента)
(Причина) Заданный предельный момент не находится в диапазоне 0,0 - 100,0.
(Способ устранения) Укажите предельный момент в диапазоне 0,0 - 100,0.
INTP-261 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Array subscript missing (отсутствует индекс массива)
(Причина) Не задан номер элемента массива.
(Способ устранения) Укажите номер элемента массива.
INTP-262 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Field name missing (отсутствует имя поля)
(Причина) Не задано имя элемента.
(Способ устранения) Укажите имя элемента.
INTP-263 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid register type (недопустимый тип регистра)
(Причина) Тип регистра недопустим.
(Способ устранения) Проверьте тип регистра.
INTP-265 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Invalid value for speed value

(недопустимое значение скорости)
(Причина) Данное значение невозможно использовать для команды AF.
(Способ устранения) Укажите значение в пределах от 0 до 100.
INTP-266 ABORT.L (%s^4, %d^5) Mnemonic in interrupt is failed

(сбой мнемоники при прерывании)
(Причина) Не удалось выполнить мнемонические команды в программе прерывания
KAREL.
(Способ устранения) Вставьте команду отмены CANCEL или STOP перед вызовом
подпрограммы прерывания.
INTP-267 PAUSE.L (%s^4, %d^5) RUN stmt failed (сбой оператора RUN)
(Причина) Заданная программа уже выполняется.
(Способ устранения) Прекратите работу заданной программы.
-1135-
INTP-268 PAUSE.L (%s^4, %d^5) This statement only one in each line
(этот оператор должен быть единственным в строке)
(Причина) Одна строка содержит больше одной команды приложения.
В каждой строке может присутствовать только один из этих операторов.
(Способ устранения) Удалите лишние операторы.
INTP-269 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip statement only one in each line
(оператор пропуска должен быть единственным в строке)
(Причина) Одна строка содержит больше одной команды пропуска.
В каждой строке может присутствовать только один оператор пропуска.
(Способ устранения) Удалите лишние операторы пропуска.
INTP-270 PAUSE.L (%s^4, %d^5) different group cannot BWD

(обратный прогон с другой группой невозможен)
(Причина) При обратном прогоне обнаружено перемещение, номер группы которого
отличается от номера для предыдущего оператора перемещения.
(Способ устранения) Используйте прямой прогон с осторожностью.
INTP-271 WARN (%s^4, %d^5) Excessive torque limit value

(чрезмерное значение предельного момента)
(Причина) В результате изменения значение предельного момента превысило
максимальное.
Предельный момент был зафиксирован на верхнем предельном значении.
(Способ устранения) Установите значение предельного момента не больше максимального
значения.
INTP-272 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Unsupported operator (неподдерживаемый оператор)

(Причина) Данный оператор не поддерживается.
(Способ устранения) Проверьте оператор.
INTP-274 (%s^4, %d^5) CH program error (ошибка программы CH)
(Причина) Не удается выполнить данный оператор контроля.
С помощью кнопки MENU (меню) откройте экран Alarm Log
(журнал сигналов об ошибке).
(Причина) Если этот сигнал выдается вместе с сигналом об ошибке «MEMO-004 WARN
SPECIFIED PROGRAM IN USE» (заданная программа уже используется),
указанная программа проверки условия в настоящий момент редактируется.
(Способ устранения) Выберите другую программу в списке программ.
(Причина) Если этот сигнал об ошибке выдается вместе с сигналом об ошибке «INTP-275
PAUSE.L INVALID SUB TYPE OF CH PROGRAM» (недопустимый подтип
программы CH), подтип указанной программы проверки условия не совпадает с
CH или эта программа не существует.
INTP-275 Invalid sub type of CH program (недопустимый подтип программы CH)

(Причина) Не удается использовать подтип заданной программы CH.
(Способ устранения) Проверьте подтип этой программы CH.
-1136-
INTP-276 (%s^4, %d^5) Invalid combination of motion option

(недопустимое сочетание опций перемещения)
(Причина) Команды опций перемещения (пропуск, оставшееся/истекшее время и команда
приложения) невозможно задать в режиме обучения одновременно.
(Способ устранения) Удалите команду опции перемещения
INTP-277 (%s^4, %d^5) Internal МАКРОС EPT data mismatch

(внутреннее несоответствие данных EPT макросов)
(Причина) Индекс EPT в таблице макросов не указывает на имя программы, определенной в
таблице макросов.
Следовательно, индекс EPT в таблице макросов неправилен.
(Способ устранения) Необходимо задать правильный индекс EPT для имени программы,
определенной в таблице макросов.
INTP-278 %s^7
(Причина) Поступил сигнал об ошибке контроля DI для функции автоматического
восстановления после ошибки.
(Способ устранения) Это сигнал об ошибке, определенный пользователем.
INTP-279 (%s^4, %d^5) Application instruction mismatch

(несоответствие команды приложения)
(Причина) Выполнена команда приложения. Эта команда приложения не соответствует
данным обработки приложения этой программы.
(Способ устранения) Укажите в данных обработки приложения этой программы правильное
приложение для этой команды приложения.
INTP-280 (%s^4, %d^5) Application data mismatch (несоответствие данных приложения)

(Причина) Данные приложения вызванной программы отличаются от данных исходной
программы.
(Способ устранения) Измените структуру программы.
INTP0-281 No application data (нет данных приложения)

(Причина) Эта программа не имеет данных приложения.
(Способ устранения) Определите данные приложения на экране данных программы.
INTP-282 (%s^4, %d^5) Несоответствие состояния быстрого восстановления

INTP-283 (%s^4, %d^5) Переполнение стека быстрого восстановления

(Причина) Переполнение стека записи данных об уровнях вложения для быстрого
восстановления.
(Способ устранения) Уменьшите число уровней вложения в программе.
INTP-284 No detection of fast fault recovery (нет обнаружения быстрого восстановления)

(Причина) Не удается обнаружить точку быстрого восстановления.
-1137-
INTP-285 Karel program cannot entry in fast fautl recovery

(программа Karel не может войти в подпрограмму быстрого восстановления)
(Причина) Вход в подпрограмму быстрого восстановления невозможно выполнить в
программе Karel.
(Способ устранения) Используйте программу TP.
INTP-286 MAINT program isn't defined in fast fautl recovery

(в подпрограмме быстрого восстановления не определена программа MAINT)
(Причина) Программа MAINT не определена в подпрограмме быстрого восстановления.
(Способ устранения) Задайте программу MAINT.
INTP-287 Fail to execute MAINT program (сбой выполнения программы MAINT)

(Причина) Не удалось выполнить программу MAINT.
(Способ устранения) Убедитесь, что имя программы MAINT правильно или что программа
MAINT существует.
INTP-288 (%s^4, %d^5) Parameter does not exist (параметр не существует)

(Причина) Параметр, обозначенный в регистре AR, не существует.
(Способ устранения) Проверьте индекс регистра AR и параметр для команды вызова
программы или макрокоманды в основной программе.
INTP-289 Can't save ffast point at program change

(не удается сохранить точку быстрого восстановления при изменении программы)
(Причина) При разрешенном быстром восстановлении программа была приостановлена в
процессе изменения
(Способ устранения) Проверьте, есть ли оператор завершения CONT в конце подпрограммы.
Если он есть, замените его на FINE.
Это ограничение функции быстрого восстановления.
INTP-290 Fast fault recovery position is not saved

(положение быстрого восстановления не сохраняется)
(Причина) Во время последовательности быстрого восстановления происходит сигнал об
ошибке.
Поэтому положение быстрого восстановления не сохраняется.
INTP-291 (%s^4, %d^5) Index for AR is not correct (неправильный индекс AR)
(Причина) Номер регистра AR неправилен. В настоящее время этот сигнал об ошибке не
выдается.
(Способ устранения) Проверьте индекс регистра AR и аргумент, заданный в команде вызова
программы или макрокоманде основной программы.
INTP-292 more than 6 motion with DB executed

(с функцией DB выполнено больше 6 перемещений)
(Причина) Шесть или больше расширенныx (с определенным расстоянием) перемещений
перекрывают друг друга.
(Способ устранения) Измените данные в режиме обучения так, чтобы шесть или больше
расширенныx (с определенным расстоянием) перемещений не перекрывали друг
друга.
-1138-
INTP-293 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm)

(слишком мало расстояние DB (удаление) (расстояние, мм))
(Причина) Условие расширенного выполнения (с определенным расстоянием) не
удовлетворено.
(Способ устранения) Увеличьте значение заданного расстояния.
INTP-294 TPE parameter error (ошибка в параметре TPE)

(Причина) Задан неправильный аргумент для выполнения команды вызова программы или
макрокоманды.
(Способ устранения) Свяжитесь со своим представителем по работе с покупателями FANUC
и передайте ему показанное сообщение об ошибке.
INTP-295 (%s,%d)DB too small(away)(%dmm)

(слишком мало расстояние DB (удаление) (расстояние, мм))
(Причина) Условие расширенного выполнения (с определенным расстоянием) не
удовлетворено.
INTP-296 (%s,%d) $SCR_GRP[%d].$M_POS_ENB is FALSE

($M_POS_ENB имеет значение FALSE)
(Причина) Расширенное выполнение (с определенным расстоянием) не действует, когда
$SCR_GRP[ ].$M_POS_ENB имеет значение FALSE (ложь).
(Способ устранения) Измените значение $SCR_GRP[].$M_POS_ENB на TRUE (истина).
INTP-297 (%s,%d)DB too small(done)(%dmm)

(слишком мало расстояние DB (выполнено) (расстояние, мм))
(Причина) Выполнение оператора перемещения завершилось до удовлетворения условия
расширенного выполнения (с определенным расстоянием).
INTP-300 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unimplemented P-code (нереализованный P-код)

(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить данный оператор KAREL.
(Способ устранения) Проверьте версию программного обеспечения транслятора KAREL.
INTP-301 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack underflow (опустошение стека)

(Причина) Ошибка программы KAREL. Переход по оператору GOTO привел к попаданию
внутрь цикла FOR.
(Способ устранения) Оператор GOTO не удается использовать для входа в цикл FOR или
выхода из него.
Проверьте метку оператора GOTO.
INTP-302 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stack overflow (переполнение стека)

(Причина) 1. Многократно выполнена рекурсивная команда программы без ограничения
числа повторов.
2. Одновременно вызвано слишком много программ.
(Способ устранения) 1. Перед выполнением рекурсивной команды измените программу так,
чтобы вызов команды можно было отменить на любом этапе выполнения.
2. Уменьшите число программ, вызываемых одновременно.
Для программ KAREL размер стека можно увеличить.
-1139-
INTP-303 ABORT.L (%s^4, %d^5) Specified value exceeds limit

(заданное значение превышает предельное
(Причина) Ошибка программы KAREL. Заданное значение превышает максимальный
предел.
INTP-304 ABORT.L (%s^4, %d^5) Array length mismatch (несоответствие длины массива)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Размеры массива неодинаковы.
(Способ устранения) Проверьте размеры массива.
INTP-305 ABORT.L (%s^4, %d^5) Error related condition handler

(ошибка обработчика условия)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Произошла ошибка обработчика условия.
INTP-306 ABORT.L (%s^4, %d^5) Attach request failed (сбой запроса на установку)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удалось выполнить оператор ATTACH.
INTP-307 ABORT.L (%s^4, %d^5) Detach request failed (сбой запроса на отсоединение)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удалось выполнить оператор DETACH.
INTP-308 ABORT.L (%s^4, %d^5) No case match is encountered

(не найдено соответствие для CASE)
(Причина) Ошибка программы KAREL. В операторе CASE не найдено соответствие ни для
одного ветвления.
(Способ устранения) Проверьте значение CASE и значения ветвлений.
INTP-309 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined WITHCH parameter

(неопределенный параметр WITHCH)
(Причина) Ошибка программы KAREL.
Заданный параметр не удается использовать в разделе WITH обработчика
условия.
(Способ устранения) Проверьте параметр.
INTP-310 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid subscript for array

(недопустимый индекс массива)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Индекс массива недопустим.
(Способ устранения) Проверьте длину массива и значение индекса.
INTP-311 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Uninitialized data is used

(используются неинициализированные данные)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Были использованы не заданные обучением или
неинициализированные данные.
(Способ устранения) Задайте в режиме обучения или инициализируйте данные перед
использованием.
-1140-
INTP-312 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid joint number (недопустимый номер шарнира)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Использован неверный номер оси.
(Способ устранения) Проверьте номер оси и значение данных.
INTP-313 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion statement failed (сбой оператора перемещения)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить оператор перемещения.
INTP-314 ABORT.L (%s^4, %d^5) Return program failed (сбой возврата в программу)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается вернуть управление выполнением из
INTP-315 ABORT.L (%s^4, %d^5) Built-in execution failed

(сбой выполнения встроенной подпрограммы)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Произошла ошибка встроенной подпрограммы.
INTP-316 ABORT.L (%s^4, %d^5) Call program failed (сбой вызова программы)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается вызвать подпрограмму.
(Способ устранения) Обратитесь к коду причины ошибки и проверьте, загружается ли
подпрограмма.
INTP-317 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid condition specified

(задано недопустимое условие)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Заданное условие недопустимо.
(Способ устранения) Проверьте условие.
INTP-318 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid action specified (задано недопустимое действие)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Заданное действие недопустимо.
(Способ устранения) Проверьте действие.
INTP-319 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid type code (недопустимый код типа)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Тип данных недопустим.
(Способ устранения) Проверьте тип данных.
INTP-320 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined built-in

(неопределенная встроенная подпрограмма)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Встроенная подпрограмма не определена.
INTP-321 ABORT.L (%s^4, %d^5) END stmt of a func rtn

(оператор END в функции-подпрограмме)
В функции-подпрограмме выполнен оператор END вместо оператора RETURN.
(Способ устранения) Добавьте оператор RETURN в функцию-подпрограмму.
-1141-
INTP-322 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid arg val for builtin

(недопустимое значение аргумента для встроенной подпрограммы)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Значение аргумента встроенной подпрограммы
неверное.
(Способ устранения) Проверьте значение аргумента.
INTP-323 ABORT.L (%s^4, %d^5) Value overflow (переполнение значения)

(Причина) Ошибка программы KAREL. Значение переменной слишком велико.
(Способ устранения) Проверьте тип и значение переменной.
INTP-324 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid open mode string

(недопустимая строка режима открытия файла)
Строка использования в операторе OPEN FILE недопустима.
(Способ устранения) Проверьте строку использования в операторе OPEN FILE.
INTP-325 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid file string (недопустимая строка файла)
Строка задания файла в операторе OPEN FILE недопустима.
(Способ устранения) Проверьте строку файла.
INTP-326 ABORT.L (%s^4, %d^5) File var is already used

(файловая переменная уже используется)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Переменная FILE уже используется.
(Способ устранения) Закройте файл, прежде чем повторно использовать переменную FILE,
или создайте новую переменную FILE.
INTP-327 ABORT.L (%s^4, %d^5) Open file failed (сбой открытия файла)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удалось открыть файл.
INTP-328 ABORT.L (%s^4, %d^5) File is not opened (файл не открыт)

(Причина) Ошибка программы KAREL. Заданный файл не был открыт перед операцией.
(Способ устранения) Откройте файл перед операцией.
INTP-329 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write variable failed (сбой записи в переменную)
INTP-330 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write file failed (ошибка записи в файл)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удалось записать данные в файл.
INTP-331 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read variable failed (сбой чтения переменной)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удалось выполнить чтение переменной.
-1142-
INTP-332 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read data is too short

(слишком короткие считанные данные)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Данные , считанные из файла, слишком коротки.
(Способ устранения) Убедитесь, что данные в файле имеют допустимый формат.
INTP-333 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid ASCII string for read

(чтение недопустимой строки ASCII)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Из файла считана неверная строка.
(Способ устранения) Проверьте данные в файле.
INTP-334 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read file failed (сбой чтения файла)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удалось выполнить чтение данных из файла.
INTP-335 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot open pre-defined file

(не удается открыть заданный файл)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается открыть заданный системой файл.
(Способ устранения) Используйте файл, определенный системой, не открывая его.
INTP-336 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cannot close pre-defined file

(не удается закрыть заданный файл)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается закрыть заданный системой файл.
(Способ устранения) Не пытайтесь закрывать его.
INTP-337 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid routine type (недопустимый тип подпрограммы)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается использовать эту подпрограмму.
(Способ устранения) Убедитесь, что тип и имя подпрограммы заданы правильно.
INTP-338 ABORT.L (%s^4, %d^5) Close file failed (ошибка закрытия файла)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Ошибка закрытия файла.
INTP-339 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid program name (недопустимое имя программы)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Имя программы недопустимо.
(Способ устранения) Убедитесь, что имя программы задано правильно.
INTP-340 ABORT.L (%s^4, %d^5) Invalid variable name (недопустимое имя переменной)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Имя переменной недопустимо.
(Способ устранения) Убедитесь, что имя переменной задано правильно.
INTP-341 ABORT.L (%s^4, %d^5) Variable not found (переменная не найдена)

(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удалось найти переменную.
(Способ устранения) Проверьте имя программы и имя переменной.
-1143-
INTP-342 ABORT.L (%s^4, %d^5) Incompatible variable (несовместимая переменная)

Тип данных, определенный в функции BYNAME, не соответствует типу
(Способ устранения) Убедитесь, что тип данных и тип переменной заданы правильно.
INTP-343 ABORT.L (%s^4, %d^5) Reference stack overflow (переполнение стека ссылок)
При помощи функции BYNAME передано слишком много переменных.
(Способ устранения) Уменьшите число функций BYNAME.
INTP-344 ABORT.L (%s^4, %d^5) Readahead buffer overflow

(переполнение буфера упреждающего чтения)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Буфер упреждающего чтения из устройства
переполнен.
(Способ устранения) Увеличьте размер буфера.
INTP-345 ABORT.L (%s^4, %d^5) Pause task failed (сбой паузы)

(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить оператор PAUSE.
INTP-346 ABORT.L (%s^4, %d^5) Abort task failed (сбой аварийного прекращения)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить оператор ABORT.
INTP-347 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read I/O value failed

(ошибка чтения значения ввода-вывода)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается ввести цифровой входной сигнал.
INTP-348 ABORT.L (%s^4, %d^5) Write I/O value failed (ошибка записи значения ввода-
вывода)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается вывести цифровой выходной сигнал.
INTP-349 ABORT.L (%s^4, %d^5) Hold motion failed (ошибка приостановки

(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить оператор HOLD.
INTP-350 ABORT.L (%s^4, %d^5) Unhold motion failed (ошибка продолжения

(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить оператор UNHOLD.
INTP-351 ABORT.L (%s^4, %d^5) Stop motion failed (ошибка остановки перемещения)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить оператор STOP.
-1144-
INTP-352 ABORT.L (%s^4, %d^5) Cancel motion failed (ошибка отмены перемещения)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить оператор отмены CANCEL.
INTP-353 ABORT.L (%s^4, %d^5) Resume motion failed

(ошибка возобновления перемещения)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить оператор RESUME.
INTP-354 ABORT.L (%s^4, %d^5) Break point failed (ошибка точки прерывания)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается выполнить функцию точки прерывания.
INTP-355 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not found (AMR не найдено)

Не найдено AMR под управлением встроенной подпрограммы RETURN_AMR.
(Способ устранения) Проверьте работу программы.
INTP-356 ABORT.L (%s^4, %d^5) AMR is not processed yet (AMR еще не обработано)
Встроенную подпрограмму RETURN_AMR не удается использовать для
неуправляемого AMR.
(Способ устранения) Используйте для управления AMR встроенную подпрограмму
WAIT_AMR.
INTP-357 ABORT.L (%s^4, %d^5) WAIT_AMR is cancelled (WAIT_AMR отменена)

Выполнение встроенной подпрограммы WAIT_AMR отменено.
(Способ устранения) Программу, выполняющую подпрограмму WAIT_AMR, необходимо
перезапустить.
INTP-358 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at read request (ошибка - тайм-аут при чтении)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Произошел тайм-аут оператора READ.
(Способ устранения) Проверьте устройство, из которого производится чтение.
INTP-359 ABORT.L (%s^4, %d^5) Read request is nested

(запрос на чтение является вложенным)
Другой оператор READ выполняется в то время, когда оператор READ ожидает
ввода.
(Способ устранения) Удалите вложенные операторы.
INTP-360 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vector is 0 (вектор равен нулю)

(Причина) Ошибка программы KAREL. Недопустимое значение вектора.
(Способ устранения) Проверьте значение вектора.
-1145-
INTP-361 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P2 is same as P1

(система координат: P2 совпадает с P1)
Направление оси X невозможно вычислить во встроенной подпрограмме
FRAME, так как точки P1 и P2 совпадают.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения P1 и P2 как разные точки.
INTP-362 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 is same as P1

(система координат: P2 совпадает с P1)
Положение плоскости X-Y невозможно вычислить во встроенной подпрограмме
FRAME, так как точки P1 и P3 совпадают.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения P1 и P3 как разные точки.
INTP-363 PAUSE.L (%s^4, %d^5) FRAME:P3 exists on line P2-P1

(система координат: P3 находится на прямой P2-P1)
Положение плоскости X-Y невозможно вычислить во встроенной подпрограмме
FRAME, так как точка P3 находится на оси X.
(Способ устранения) Задайте в режиме обучения точку P3 вне оси X.
INTP-364 ABORT.L (%s^4, %d^5) String too short for data

(слишком короткая строка для данных)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Заданная строка слишком коротка.
(Способ устранения) Увеличьте размер заданной строки.
INTP-365 ABORT.L (%s^4, %d^5) Predefined window not opened

(стандартное окно не открывается)
Стандартное системное окно FILE (файл) не открывается.
(Способ устранения) Проверьте, используется ли данный файл.
INTP-366 ABORT.L (%s^4, %d^5) I/O status is not cleared

(состояние ввода-вывода не очищено)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удалось выполнить последнюю операцию с
файлом.
(Способ устранения) Выполните сброс ошибки при помощи встроенной подпрограммы
CLR_IO_STAT.
INTP-367 ABORT.L (%s^4, %d^5) Bad base in format (недопустимое основание в формате)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Данный режим ввода-вывода действует только из
двоичного формата в шестнадцатеричный.
(Способ устранения) Проверьте заданный режим.
INTP-368 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Cannot use specified program

(не удается использовать заданную программу)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Не удается использовать заданную программу.
-1146-
INTP-369 ABORT.L (%s^4, %d^5) Timeout at WAIT_AMR (тайм-аут в WAIT_AMR)

(Причина) Ошибка программы KAREL. Произошел тайм-аут во встроенной подпрограмме
WAIT_AMR.
(Способ устранения) Если AMR ожидалось в период тайм-аута, проверьте логику задания,
которое должно было выдать AMR
INTP-370 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision CPU not plugged in

(ЦП видеосистемы не подключен)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Плата ЦП видеосистемы не подключена.
(Способ устранения) Подключите плату ЦП видеосистемы.
INTP-371 ABORT.L (%s^4, %d^5) Vision built-in overflow

(переполнение встроенной видеосистемы)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Во встроенной подпрограмме видеосистемы
произошло переполнение операции.
(Способ устранения) Измените программу так, чтобы одновременно выполнялось меньше
встроенных подпрограмм видеосистемы.
INTP-372 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision built-in

(неопределенная встроенная подпрограмма видеосистемы)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Встроенная подпрограмма видеосистемы не
определена.
INTP-373 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision parameter type

(неопределенный тип параметра видеосистемы)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Параметр встроенной подпрограммы видеосистемы
не определен.
(Способ устранения) Проверьте параметр встроенной подпрограммы видеосистемы.
INTP-374 ABORT.L (%s^4, %d^5) Undefined vision return type

(неопределенный возвращаемый тип видеосистемы)
(Причина) Ошибка программы KAREL. Возвращаемое значение встроенной подпрограммы
видеосистемы недопустим.
(Способ устранения) Проверьте возвращаемое значение встроенной подпрограммы
видеосистемы.
INTP-375 (%s^4, %d^5) System var passed using BYNAME

(системная переменная передана при помощи BYNAME)
(Причина) Этот сигнал об ошибке относится к программе KAREL.
В функции BYNAME невозможно использовать системные переменные.
Используйте передачу без BYNAME, GET_VAR или SET_VAR.
INTP-376 ABORT.L (%s^4, %d^5) Motion in interrupt is failed

(ошибка перемещения при прерывании)
(Причина) Отсутствует команда CANCEL или STOP.
(Способ устранения) Вставьте команду CANCEL или STOP перед вызовом подпрограммы
прерывания.
-1147-
INTP-377 WARN (%s^4, %d^5) Local COND recovery failed

(ошибка восстановления локального условия)
(Причина) Данное локальное условие невозможно восстановить.
INTP-378 WARN (%s^4, %d^5) Local variable is used

(используется локальная переменная)
(Причина) Для условия используется локальная переменная или параметр.
(Способ устранения) Используйте для восстановления локального условия глобальную
переменную.
INTP-379 ABORT.L Bad condition handler number

(недопустимый номер обработчика условия)
(Причина) В определении обработчика условия либо с оператором ENABLE, DISABLE или
PURGE или действием использован недопустимый номер обработчика условия.
(Способ устранения) Исправьте номер обработчика условия.
Номера обработчиков условий должны быть в диапазоне 1-1000.
INTP-380 ABORT.L Bad program number (недопустимый номер программы)

(Причина) Задан недопустимый номер программы.
(Способ устранения) Используйте допустимый номер программы.
Номера программ должны быть в диапазоне 1 - $SCR,$MAXNUMTASK + 2.
INTP-381 (%s^4, %d^5) Invalid Delay Time (недопустимое время задержки)

(Причина) В операторе DELAY задано недопустимое время задержки.
(Способ устранения) Используйте допустимое время задержки. Время задержки должно быть
в диапазоне 0 - 86400000.
INTP-382 (%s^4, %d^5) Invalid bit field value (недопустимое значение битового поля)
(Причина) В битовом поле задано недопустимое значение.
(Способ устранения) Используйте допустимое значение для битового поля.
INTP-383 (%s^4, %d^5) Path node out of range (узел траектории за пределами диапазона)
(Причина) Заданный узел траектории находится за пределами диапазона.
(Способ устранения) Проверьте узел траектории.
INTP-400 ABORT.L (%s^4, %d^5) Number of motions exceeded

(превышено количество перемещений)
(Причина) Одновременно выполняется слишком много перемещений.
(Способ устранения) Уменьшите число одновременно выполняемых перемещений.
Выполняйте следующее перемещение после завершения предыдущего.
INTP-401 ABORT.L (%s^4, %d^5) Not On Top Of Stack (не в начале стека)
(Причина) После возобновления перемещения имеется приостановленное перемещение.
(Способ устранения) Возобновите перемещение, приостановленное ранее.
-1148-
INTP-420 (%s^4, %d^5) OFIX is not available (команда OFIX недоступна)

(Причина) Не удается использовать команду фиксации пространственного положения.
(Способ устранения) Проверьте формат движения и команду добавления перемещения.
INTP-421 (%s^4, %d^5) Stitch disable(S/S) (выключите пошаговый режим)

(Причина) Задан пошаговый режим.
(Способ устранения) Отмените пошаговый режим.
INTP-422 (%s^4, %d^5) Stitch enable signal off

(сигнал разрешения пошагового режима выключен)
(Причина) Сигнал включения пошагового режима выключен (OFF).
(Способ устранения) Установите для сигнала разрешения пошагового режима значение ON
(включен).
INTP-423 (%s^4, %d^5) Eq.condition signal error

(ошибка сигнала состояния оборудования)
(Причина) Некорректный сигнал состояния оборудования.
(Способ устранения) Проверьте сигнал состояния оборудования.
INTP-424 (%s^4, %d^5) Stitch speed error (ошибка скорости шагов)

(Причина) Значение скорости шагов неправильно.
(Способ устранения) Проверьте значение скорости шагов.
INTP-425 (%s^4, %d^5) Illegal motion type(J) (недопустимый тип перемещения(шарнир))

(Причина) Функцию пошагового перемещения не удается использовать с перемещением
шарнира.
(Способ устранения) Измените тип перемещения на линейное перемещение.
INTP-426 (%s^4, %d^5) Another prog is in stitching

(другая программа находится в пошаговом режиме)
(Причина) Другая программа использует функцию пошагового перемещения.
(Способ устранения) Завершите работу программы, которая использует функцию пошагового
INTP-450 (%s^4, %d^5) Cannot call KAREL program

(не удается вызвать программу KAREL)
(Причина) Программа KAREL была вызвана из главной, подчиненной или отдельной
подчиненной программы соединения роботов.
(Способ устранения) Не вызывайте программу KAREL из главной, подчиненной или
отдельной подчиненной программы.
INTP-451 (%s^4, %d^5) Cannot call Motion program

(не удается вызвать программу перемещения)
(Причина) Обычная программа с группой перемещений была вызвана из главной,
подчиненной или отдельной подчиненной программы соединения роботов.
(Способ устранения) Не вызывайте обычную программу с группой перемещений из главной,
подчиненной или отдельной подчиненной программы.
-1149-
INTP-452 (%s^4, %d^5) Robot link type mismatch

(несоответствие типа соединения роботов)
(Причина) Из главной, подчиненной или отдельной подчиненной программы соединения
роботов была вызвана программа другого типа.
(Способ устранения) Не вызывайте программу другого типа из главной, подчиненной или
отдельной подчиненной программы.
INTP-453 (%s^4, %d^5) Not in remote (не в дистанционном режиме)

(Причина) Подчиненная программа соединения роботов может выполняться только в
дистанционном режиме.
(Способ устранения) Убедитесь, что внешнее условие удовлетворяется.
INTP-454 (%s^4, %d^5) Illegal return occurred (произошел недопустимый возврат)

(Причина) В соединении роботов робота тип вызывающей программы отличается от типа
вызываемой программы.
(Способ устранения) Приведите тип вызывающей программы в соответствие с типом
вызываемой программы.
INTP-455 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Link pattern)

(несоответствие группы с последовательностью соединения)
(Причина) Группа перемещения задающей программы соединения роботов не соответствует
группе перемещения ведущего робота, заданной с последовательностью
соединения.
(Способ устранения) Приведите группу перемещения задающей программы соединения
роботов в соответствие с группой перемещения ведущего робота, заданной с
последовательностью соединения.
INTP-456 (%s^4, %d^5) Group mismatch(Slave group)

(несоответствие группы с подчиненной группой)
(Причина) Группа перемещения подчиненной программы соединения роботов не
соответствует группе перемещения подчиненного робота, заданной с
подчиненной группой.
(Способ устранения) Приведите группу перемещения подчиненной программы соединения
роботов в соответствие с группой перемещения подчиненного робота, заданной с
подчиненной группой.
INTP-457 (%s^4, %d^5) Master tool number mismatch

(несоответствие номера инструмента ведущего робота)
(Причина) Номер системы координат инструмента, выбранной в настоящий момент, не
соответствует номеру системы координат ведущего робота в соединении роботов
для подчиненной программы.
(Способ устранения) Приведите номер системы координат инструмента, выбранной в
настоящий момент, в соответствие с номером системы координат ведущего
робота в соединении роботов для подчиненной программы.
INTP-458 (%s^4, %d^5) Robot is still moving (робот еще перемещается)
(Причина) Роботы перемещаются с использованием соединения роботов, поэтому не
удается установить синхронизацию ведущего, подчиненного или отдельного
подчиненного робота.
(Способ устранения) После остановки робота перезапустите программу.
-1150-
INTP-459 (%s^4, %d^5) Slave cannot JOINT motion

(подчиненная программа не может выполнить перемещение шарнира)
(Причина) Оператор перемещения в подчиненной программе соединения роботов задает
перемещение шарнира.
(Способ устранения) Измените оператор перемещения в подчиненной программе так, чтобы
он задавал прямоугольное перемещение.
INTP-460 (%s^4, %d^5) Cannot use JOINT pos for Slave

(не удается использовать формат шарнира для подчиненной программы)
(Причина) Формат данных позиционирования подчиненной программы соединения роботов
- формат шарнира.
(Способ устранения) Смените формат данных позиционирования подчиненной программы на
прямоугольный формат.
INTP-461 (%s^4, %d^5) Master TP is enabled (включен пульт обучения ведущего робота)
(Причина) Ведущая программа соединения роботов запущена с пульта обучения.
Подчиненная программа временно останавливается.
(Способ устранения) Ведущая программа была запущена с пульта обучения, поэтому
подчиненная программа временно останавливается.
INTP-462 (%s^4, %d^5) Cannot start Robot Link

(не удается запустить соединение роботов)
(Причина) Возможно некорректная настройка соединения роботов.
(Способ устранения) Проверьте настройку.
INTP-463 (%s^4, %d^5) Motion group is Master (группа перемещений - ведущая)

(Причина) Группа перемещений программы, попытка выполнения которой была
предпринята соединением роботов, является ведущей.
(Способ устранения) Отмените настройку ведущей группы и перезапустите программу.
INTP-465 (%s^4, %d^5) Tracking error (ошибка отслеживания траектории)

(Причина) Соединению роботов не удалось выполнить синхронное перемещение.
(Способ устранения) Проверьте настройку соединения роботов.
INTP-466 (%s^4, %d^5) Robot link not calibrated (соединение роботов не калибровано)
(Причина) Не выполнена калибровка соединения роботов.
(Способ устранения) Калибруйте соединение роботов.
INTP-467 (%s^4, %d^5) Cannot use JOINT pos for Slave

(не удается использовать формат шарнира для подчиненной программы)
(Причина) В операторе перемещения подчиненной программы соединения роботов задана в
режиме обучения инкрементная команда.
(Способ устранения) Инкрементную команду невозможно использовать в операторе
перемещения подчиненной программы.
-1151-
INTP-468 (%s^4, %d^5) Cannot use OFFSET for Slave

(не удается использовать смещение OFFSET для подчиненной программы)
(Причина) В операторе перемещения подчиненной программы соединения роботов в
режиме обучения задана команда компенсации.
(Способ устранения) Команду компенсации невозможно использовать в операторе
перемещения подчиненной программы.
INTP-469 (%s^4, %d^5) BWD is failed for Master

(ошибка обратной синхронизации ведущего)
(Причина) Ошибка обратной синхронизации главного робота соединения роботов.
(Способ устранения) Переведите подчиненное устройство в состояние ожидания
синхронизации.
INTP-470 (%s^4, %d^5) Not support BWD for Slav

(обратная синхронизация подчиненной программы не поддерживается)
(Причина) Обратная синхронизация не поддерживается для подчиненной программы
соединения роботов.
(Способ устранения) Обратная синхронизация не поддерживается для подчиненной
программы.
INTP-471 (%s^4, %d^5) Robot is Master(Manual)

(робот в состоянии ведущего устройства (ручное управление))
(Причина) Робот в соединении роботов переведен в состояние ведущего устройства
(ручное управление).
(Способ устранения) В состоянии ведущего устройства (ручное управление) внешний запуск
выключен.
Для внешнего запуска установите на экране ручного управления состояние
главного (отдельного) устройства.
INTP-472 (%s^4, %d^5) Robot is Slave(Manual)

(робот в состоянии подчиненного устройства (ручное управление))
(Причина) Робот в соединении роботов переведен в состояние подчиненного устройства
(Способ устранения) В состоянии подчиненного устройства (ручное управление) работа
других подчиненных устройств невозможна.
Приостановите программу и отмените состояние подчиненного устройства
INTP-474 (%s^4, %d^5) Synchro ID mismatch

(несоответствие идентификаторов синхронного перемещения)
(Причина) В соединении роботов была выполнена программа с идентификатором
синхронного перемещения, отличным от идентификатора синхронного
перемещения программы, которая выполняется в настоящий момент.
(Способ устранения) Программы с разными идентификаторами синхронного перемещения не
могут выполняться одновременно.
INTP-475 (%s^4, %d^5) Cannot single step (пошаговый режим невозможен)

(Причина) Подчиненную программу соединения роботов невозможно выполнить в
пошаговом режиме.
(Способ устранения) Отмените пошаговый режим.
-1152-
INTP-476 (%s^4, %d^5) BWD is failed (ошибка обратного прогона)

(Причина) В соединении роботов не удалось выполнить обратный прогон.
(Способ устранения) Ошибка обратного прогона.
INTP-477 (%s^4, %d^5) Cannot run Slave directly

(невозможен прямой запуск подчиненной программы)
(Причина) Подчиненную программу соединения роботов невозможно запустить напрямую.
(Способ устранения) Чтобы выполнить подчиненную программу, вызовите ее из обычной
программы.
INTP-478 This group can not be MASTER (эта группа не может быть ведущей)
(Причина) Данный сигнал об ошибке выдается при попытке указать как ведущее устройство
робот, который не задан как ведущее устройство в соединении роботов или
указать как ведущую группу, не определенную как ведущая на экране ручного
(Способ устранения) Укажите другую группу в качестве ведущей или измените настройку.
INTP-479 Bad Hostname or Address(MASTER)

(недопустимое имя хоста или адрес (ведущий))
(Причина) Была сделана попытка запустить соединение роботов, когда на экране связи с
хост-компьютером или на экране настройки главной программы задано
незарегистрированное имя хоста или настройка IP-адреса неправильна.
(Способ устранения) Проверьте главную программу в настройках соединения роботов и связи
с хост-компьютером.
INTP-480 Bad Hostname or Address(SLAVE)

(недопустимое имя хоста или адрес (подчиненный)
(Причина) Была сделана попытка запустить соединение роботов, когда в настройках связи с
хост-компьютером или в настройках последовательности соединения задано
незарегистрированное имя хоста или настройка IP-адреса неправильна.
(Способ устранения) Проверьте подчиненную программу в настройках соединения роботов и
связи с хост-компьютером.
INTP-481 Bad Synchronization ID (недопустимый идентификатор синхронизации)

(Причина) Указанный в программе идентификатор синхронного перемещения в соединении
роботов неправилен.
(Способ устранения) Исправьте идентификатор синхронного перемещения на экране списка.
INTP-482 Bad Link Pattern Number

(недопустимый номер последовательности соединения)
(Причина) Указанный в программе номер последовательности соединения в соединении
роботов неправилен.
(Способ устранения) Исправьте номер последовательности соединения на экране списка.
INTP-483 Bad Master Number (недопустимый номер ведущего робота)

(Причина) Указанный в программе номер ведущего робота в соединении роботов
неправилен.
(Способ устранения) Исправьте номер ведущего робота на экране списка.
-1153-
INTP-484 Bad Group number (MASTER) (недопустимый номер группы (ведущий))

(Причина) Номер группы ведущей программы в соединении роботов неправилен.
(Способ устранения) Проверьте номер группы ведущей программы.
INTP-485 Bad Group number (SLAVE) (недопустимый номер группы (подчиненный))

(Причина) Номер группы подчиненной программы в соединении роботов неправилен.
(Способ устранения) Проверьте номер группы подчиненной программы.
INTP-486 SLAVE is not calibrated (подчиненный робот не калиброван)

(Причина) В соединении роботов имеется не калиброванный подчиненный робот.
(Способ устранения) Выполните калибровку подчиненного робота.
INTP-488 RLINK communication timeout (тайм-аут связи RLINK)

(Причина) В соединении роботов произошел тайм-аут инициализации связи.
(Способ устранения) Увеличьте значение $RK_SYSCFG.$RMGR_PHTOUT на 100.
INTP-489 Bad Hostname or Address (недопустимое имя хоста или адрес, группа)
хост-компьютером или в настройках соединения роботов задано неправильное
имя хоста, IP-адрес или группа перемещений.
(Способ устранения) Проверьте настройку соединения роботов и связи с хост-компьютером.
INTP-490 Timeout for link start (тайм-аут запуска соединения)

хост-компьютером или в настройках соединения роботов задано неправильное
имя хоста, IP-адрес или группа перемещений, или когда программа соединения
роботов не выполняется на другом конце соединения. Поэтому произошел тайм-
аут синхронизации запуска.
(Способ устранения) Проверьте настройку соединения роботов и связи с хост-компьютером, а
также состояние робота на другом конце соединения.
INTP-491 Linked robot or comm stopped

(сопряженный робот остановился, или связь прекратилась)
(Причина) Во время соединения роботов робот на другом конце соединения прекратил
выполнение программы, или прекратилась связь, например, по причине сбоя
питания.
(Способ устранения) Проверьте состояние робота на другом конце соединения.
INTP-493 Slave program stopped (подчиненная программа остановлена)

(Причина) Во время выполнения подчиненной программы ведущая программа на другом
конце соединения прекратила работу.
INTP-493 Slave program stopped (подчиненная программа остановлена)

(Причина) Во время выполнения ведущей программы соединения роботов подчиненная
программа на другом конце соединения прекратила работу.
-1154-
D.2.4 Коды ошибок толчковой подачи (JOG) (ID=19)

JOG-001 WARN Overtravel Violation (нарушение перебега)
(Причина) Произошел перебег робота.
(Способ устранения) Для удаления сигнала об ошибке при нажатой клавише SHIFT нажмите
кнопку удаления сигнала об ошибке.
Затем при нажатой клавише SHIFT выполните толчковую подачу, чтобы
переместить ось перебега в диапазон перемещения.
JOG-002 WARN Robot not Calibrated (робот не калиброван)

(Причина) Робот не был калиброван.
(Способ устранения) Примените один из следующих методов для позиционирования:
1. Выполните настройки позиционирования на экране позиционирования.
2. Выключите питание и затем включите.
JOG-003 WARN No Motion Control (нет управления движением)

(Причина) Другая программа владеет управлением движением
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение программы, которая владеет
управлением движением, нажав клавишу FCTN и выбрав ABORT (аварийное
прекращение).
JOG-004 WARN Illegal linear jogging (недопустимая линейная толчковая подача)

(Причина) Одновременно невозможно выполнять больше одной поворотной толчковой
подачи.
(Способ устранения) Одновременно нажимайте только одну клавишу поворотной толчковой
подачи.
JOG-005 WARN Can not clear hold flag (невозможно удалить флаг останова)
(Причина) Клавиша приостановки или кнопка приостановки нажата. Или выключен входной
сигнал *HOLD.
(Способ устранения) Отпустите клавишу приостановки или кнопку приостановки. Или
включите входной сигнал *HOLD.
JOG-006 WARN Subgroup does not exist (подгруппа не существует)

(Причина) В группе не существует расширенной оси, толковая подача которой должна
выполняться.
(Способ устранения) Действие не требуется.
JOG-007 WARN Press SHIFT key to jog (нажмите клавишу SHIFT для толчковой подачи)
(Причина) Клавиша SHIFT не нажата.
(Способ устранения) Необходимо нажать клавишу SHIFT при толчковой подаче робота.
Чтобы выполнить толчковую подачу, отпустите клавишу толчковой подачи
(JOG), затем нажмите клавишу SHIFT и нажмите клавишу толчковой подачи.
JOG-008 WARN Turn on TP to jog (для толчковой подачи включите пульт обучения)
(Причина) Пульт обучения не включен.
(Способ устранения) Перед выполнением толчковой подачи робота нажмите на
переключатель аварийной блокировки и включите пульт обучения.
-1155-
JOG-009 WARN Hold deadman to jog

(нажмите на переключатель аварийной блокировки для толчковой подачи)
(Причина) Переключатель аварийной блокировки не нажат.
(Способ устранения) Нажмите переключатель аварийной блокировки, затем нажмите
клавишу RESET (сброс), чтобы удалить эту ошибку.
JOG-010 WARN Jog pressed before SHIFT (Jog нажата до SHIFT)

(Причина) Клавиша толчковой подачи JOG была нажата прежде, чем была нажата клавиша
SHIFT.
(Способ устранения) Отпустите клавишу JOG. Затем удерживайте нажатой клавишу SHIFT и
нажмите клавишу JOG (толчковая подача).
JOG-011 WARN Utool changed while jogging (изменение Utool при толчковой подаче)
(Причина) Система координат выбранного инструмента изменилась при толчковой подаче.
(Способ устранения) Отпустите клавишу SHIFT и клавишу толчковой подачи JOG.
Новая система координат инструмента вступит в силу автоматически.
JOG-012 WARN manual brake enabled (включен ручной тормоз)

(Причина) Включен ручной тормоз.
(Способ устранения) Включите все тормоза, нажав кнопку аварийной остановки, затем
нажмите клавишу сброса RESET.
JOG-013 WARN Stroke limit (Group:%d Axis:%x Hex) (предел хода)

(Причина) Ось робота достигла своего заданного предела хода.
(Способ устранения) Робот уже достиг предела хода и больше не может выполнить толчковую
подачу в текущем направлении.
Расширите предел перемещения оси, если это не превышает спецификации
робота и программного обеспечения.
JOG-014 WARN Vertical fixture position (положение вертикальной фиксации)

(Причина) На системе LR-MATE робот достиг положения вертикальной фиксации.
(Способ устранения) Чтобы продолжить толчковую подачу отпустите клавишу толчковой
подачи, затем нажмите ее снова.
JOG-015 WARN Vertical fixture position (положение горизонтальной фиксации)

(Причина) На системе LR-MATE робот достиг положения горизонтальной фиксации.
подачи, затем нажмите ее снова.
JOG-016 SERVO Softfloat time out(Group:%d)
(тайм-аут мягкого плавающего перемещения (группа: %d))
(Причина) При включенном мягком плавающем перемещении истекло время слежения.
(Способ устранения) Увеличьте системную переменную $SFLT_FUPTIM.
JOG-017 At R-Theta robot posture (положение робота R-Тета)

(Причина) При толчковой подаче стационарной вершины инструмента, робот принял
пространственное положение R-Тета.
подачи, затем нажмите клавишу толчковой подачи снова.
-1156-
JOG-020 Can not PATH JOG now

(толчковая подача по траектории невозможна в настоящий момент)
(Причина) Выбран режим PATH JOG, но робот в настоящий момент не на траектории,
введенной в режиме обучения, или направление инструмента то же самое, что
траектория ввода в режиме обучения, поэтому направление Y определить
Can not PATH JOG (толчковая подача по траектории невозможна)
(Способ устранения) Используйте Shift-FWD, чтобы выполнить траекторию программы, или
задайте другую систему координат толчковой подачи.
JOG-021 Multi key is pressed (нажато несколько клавиш)

(Причина) Использование нескольких клавиш толчковой подачи не поддерживается в
режиме PATH JOG
(Способ устранения) Одновременно используйте только одну клавишу толчковой подачи.
JOG-022 Disabled in JOINT path (выключено при траектории шарнира)

(Причина) Режим PATH jog выключен при траектории шарнира (JOINT path)
(Способ устранения) Режим PATH jog доступен при линейной (LINEAR) и круговой
(CIRCULAR) траектории
JOG-023 Available only in PAUSE (доступно только в режиме паузы)

(Причина) Режим PATH jog доступен только в состоянии паузы
(Способ устранения) Режим PATH jog доступен только в состоянии паузы
JOG-024 Currently this key is invalid (в настоящий момент эта клавиша недопустима)
(Причина) Эта клавиша в настоящий момент выключена.
(Способ устранения) Измените систему координат толчковой подачи.
JOG-025 J4 is not zero (ось не на нуле)

(Причина) Ось J4 не в положении 0°.
(Способ устранения) Для использования толчковой подачи с фиксированным
пространственным положением J4 должна находиться в положении 0°.
JOG-026 J4 is zero (J4 на нуле)

(Причина) В настоящий момент ось J4 находится в положении 0°.
(Способ устранения) Включена толчковая подача с фиксированным пространственным
положением.
JOG-027 Reverse direction from J4=0 (реверс направления от J4=0)

(Причина) Направление толчковой подачи противоположно направлению 0 ° J4.
(Способ устранения) Нажмите клавишу толчковой подачи для противоположного
направления.
-1157-
JOG-028 Attitude fix mode limit (TCP)

(предел режима фиксированного пространственного положения (стационарная вершина
инструмента))
(Причина) Был достигнут предел диапазона линейного перемещения.
(Способ устранения) Измените целевое положение или перейдите на движение шарнира.
Был достигнут предел хода в режиме стационарной вершины инструмента.
JOG-029 OFIX jog error (ошибка толчковой подачи OFIX)

(Причина) Внутренняя ошибка
и сообщите представителю выданное сообщение об ошибке.
JOG-030 Can't jog as OFIX (невозможна толчковая подача OFIX)

(Причина) Выключена толчковая подача с фиксированным пространственным положением.
Выдается дополнительный сигнал об ошибке.
(Способ устранения) Проверьте дополнительный сигнал об ошибке на экране хронологии
-1158-
D.2.5 Коды ошибок TPIF (ID=9)

TPIF-001 to 003 WARN Mnemonic editor error (%s^1) (ошибка мнемонического редактора)
(Причина) В программном обеспечении произошло недопустимое исключение.
TPIF-004 WARN Memory write error (ошибка записи в память)

(Причина) Команду невозможно использовать, потому что соответствующая программная
опция не установлена.
(Способ устранения) Установите программную опцию.
TPIF-005 WARN Program is not selected (программа не выбрана)

(Причина) Программа не была выбрана в момент, когда программа отображалась на экране
(Способ устранения) Выберите программу на экране выбора программы (SELECT).
TPIF-006 WARN SELECT is not taught (SELECT не введен в режиме обучения)

(Причина) Этот введенный в режиме обучения оператор нуждается в операторе SELECT
перед текущей строкой.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения оператор SELECT перед текущей строкой.
TPIF-007 WARN Robot is not calibrated (робот не калиброван)

(Причина) Калибровка еще не закончена.
(Способ устранения) Закончите калибровку.
TPIF-008 WARN Memory protect violation (нарушение защиты памяти)

(Причина) Включена защита от записи программы.
(Способ устранения) Отключите защиту на экране выбора.
TPIF-009 WARN Cancel delete by application (отмена удаления приложением)
(Причина) Невозможно удалить программу, потому что удаление программы выключено
прикладным программным обеспечением ЧПУ.
(Способ устранения) Включите удаление программы на экране настройки приложения.
TPIF-010 WARN Cancel enter by application (отмена редактирования приложением)

(Причина) Невозможно редактировать программу, потому что редактирование программы
выключено прикладным программным обеспечением ЧПУ.
(Способ устранения) Включите редактирование программы на экране настройки приложения.
TPIF-011 WARN Item is not found (элемент отсутствует)

(Причина) Элемент отсутствует ниже этой строки
(Способ устранения) Попытайтесь найти другой элемент или закройте функцию поиска
TPIF-012 WARN Kinematics solution is invalid (решение кинематики недопустимо)

(Причина) Невозможно транслировать данные позиционирования
(Способ устранения) Проверьте конфигурацию робота и системные переменные
$MNUTOOL/$MNUFRAM
-1159-
TPIF-013 WARN Other program is running (выполняется другая программа)

(Причина) Невозможно выбрать программу, если другая выполняется или находится в
состоянии паузы.
(Способ устранения) Выберите программу после аварийного прекращения программы,
которая выполняется или находится в состоянии паузы.
TPIF-014 WARN Teach pendant is disabled (пульт обучения выключен)

(Причина) Невозможно редактировать программу при выключенном пульте обучения.
(Способ устранения) Редактируйте программу после того, как пульт обучения включен.
TPIF-015 WARN Bad position register index (некорректный индекс регистра положения)
(Причина) Индекс заданного регистра положения недопустим.
(Способ устранения) Проверьте индекс регистра положения.
TPIF-016 to 017 WARN Memory access failed (%s^1) (ошибка доступа к памяти)
(Способ устранения 1) Выберите программу снова.
(Способ устранения 2) Свяжитесь с FANUC Robotics.
TPIF-018 WARN Unspecified index value (не задано значение индекса)

(Причина) Заданное значение индекса недопустимо.
(Способ устранения) Проверьте заданное значение индекса.
TPIF-019 WARN This item cannot be replaced (невозможно заменить указанный элемент)
(Причина) Этот элемент заменить невозможно.
(Способ устранения) Попытайтесь найти другой элемент или закройте функцию поиска
TPIF-020 NONE Mnaction search error (ошибка поиска Mnaction)

TPIF-023 WARN WJNT and RTCP are not compatible (WJNT и RTCP несовместимы)
(Причина) Wjnt и RTCP несовместимы.
(Способ устранения) Удалите Wjnt или RTCP времени до того, как добавлять другой.
TPIF-030 WARN Program name is NULL (имя программы не существует)

(Причина) Имя программы не было введено.
(Способ устранения) Введите имя программы.
TPIF-031 WARN Remove num from top of Program name

(удалите цифры из начала имени программы)
(Причина) Начало имени программы - число.
(Способ устранения) Удалите число из начала имени программы.
-1160-
TPIF-032 WARN Remove space from Program name

(удалите пробел из имени программы)
(Причина) В имя программы включен пробел.
(Способ устранения) Удалите пробел из имени программы.
TPIF-033 WARN Remove comma from Program name

(удалите запятую из имени программы)
(Причина) В имя программы включена запятая.
(Способ устранения) Удалите запятую из имени программы.
TPIF-034 WARN Remove dot from Program name (удалите точку из имени программы)
(Причина) В имя программы включена точка.
(Способ устранения) Удалите точку из имени программы.
TPIF-035 WARN Remove minus from Program name (удалите минус из имени программы)
(Причина) В имя программы включен минус.
(Способ устранения) Удалите минус из имени программы.
TPIF-036 WARN Memory is not enough (недостаточно памяти)

(Причина) Недостаточно доступной памяти.
(Способ устранения) Удалите не используемые программы.
TPIF-037 WARN Program must be selected by TP

(необходимо выбрать программу на пульте обучения)
(Причина) На дисплее можно редактировать только программу пульта обучения по
умолчанию.
(Способ устранения) Необходимо выбрать программу на пульте обучения для редактирования
на дисплее.
TPIF-038 WARN Invalid char in program name

(недопустимый символ в имени программы)
(Причина) Недопустимый символ в имени программы
(Способ устранения) Необходимо удалить недопустимый символ из имени программы
TPIF-040 WARN Label is already exist (метка уже существует)

(Причина) Существует метка с тем же номером.
(Способ устранения) Измените номер метки.
TPIF-041 WARN MNUTOOLNUM number is invalid

(недопустимый номер MNUTOOLNUM)
(Причина) Заданный номер MNUTOOLNUM недопустим.
(Способ устранения) Проверьте номер MNUTOOLNUM в системных переменных.
TPIF-042 WARN MNUFRAMENUM number is invalid

(недопустимый номер MNUFRAMENUM)
(Причина) Заданный номер MNUFRAMNUM недопустим.
(Способ устранения) Проверьте номер MNUFRAMNUM в системных переменных.
-1161-
TPIF-043 WARN External change is valid (внешнее изменение действительно)

(Причина) Невозможно изменить выбор робота (группы), потому что действует функция,
выбирающая робота при помощи внешнего цифрового входа (DI).
(Способ устранения) Установите $MULTI_ROBO.CHANGE_SDI в разделе системных
переменных (SYSTEM variables) на ноль.
TPIF-044 WARN Program is unsuitable for robot (программа не подходит роботу)

(Причина) Маска группы программы отличается от выбранного робота (группы).
(Способ устранения) Проверьте выбираемого робота (группу) или проверьте маску группы
атрибута программы.
TPIF-045 WARN Pallet number is over max

(количество команд паллетизации превышает максимальное)
(Причина) Невозможно ввести в режиме обучения больше 16 команд паллетизации в одной
программе.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения другую программу.
TPIF-046 WARN Motion option is over max

(количество опций перемещения выше максимального)
(Причина) Слишком много опций перемещения для перемещения по умолчанию
(Способ устранения) Необходимо уменьшить количество опций перемещения для
перемещения по умолчанию
TPIF-047 WARN Invalid program is selected (выбрана недопустимая программа)

(Причина) Неверный тип программы.
(Способ устранения) Выберите программу TPE.
TPIF-048 WARN Running program is not found (отсутствует выполняющаяся программа)

(Причина) Выполняющаяся программа не существует.
TPIF-049 WARN Port number is invalid (недопустимый номер порта)
(Причина) Не задан порт для внешнего устройства.
(Способ устранения) Задайте порт для внешнего устройства.
TPIF-050 WARN Macro does not exist (макрос не существует)

(Причина) Макрокоманде не назначена программа.
(Способ устранения) Назначьте программу макрокоманде.
TPIF-051 WARN Program has been selected by PNS (программа выбрана при помощи PNS)
(Причина) Если программа была выбрана при помощи PNS, невозможно выбрать программу
на в экране выбора SELECT.
(Способ устранения) Необходимо выключить сигнал PNSTROBE.
-1162-
TPIF-052 WARN FWD/BWD is disabled (выключены FWD/BWD (вперед/назад))

(Причина) Если выключена функция FWD (вперед), невозможно выполнить программу с
пульта обучения.
(Способ устранения) Необходимо выбрать в меню функций пункт Disabled FWD (выключить
FWD), к котором можно выключить это состояние функции «выключения
исполнения вперед».
TPIF-053 WARN Not editing background program

(нет фонового редактирования программы)
(Причина) Программа не была выбрана фоновым редактированием.
(Способ устранения) Выберите программу фонового редактирования (BACKGROUND) на
экране выбора (SELECT) программы.
TPIF-054 WARN Could not end editing (не удалось закончить редактирование)
(Причина) Недостаточно памяти или недопустимая фоновая программа.
(Способ устранения) Удалите все ненужные программы или подтвердите фоновую программу.
TPIF-055 WARN Could not recover original program

(не удалось восстановить исходную программу)
(Причина) Не удалось восстановить исходную программу, которая была выбрана в фоновом
режиме (BACKGROUND)
(Способ устранения) Перед выполнением первоначальной программы, которая была выбрана
для фонового редактирования (BACKGROUND), повторно закончите
редактирование при помощи END_EDIT из [EDCMD].
TPIF-056 WARN This program is used by the CRT (эта программа используется дисплеем)
(Причина) Фоновую программу невозможно выбрать одновременно на дисплее и пульте
обучения.
(Способ устранения) Завершите редактирование при помощи END_EDIT из [EDCMD] на
дисплее
TPIF-057 WARN This program is used by the TP

(эта программа используется пультом обучения)
(Причина) Фоновую программу невозможно выбрать одновременно на дисплее и пульте
обучения.
(Способ устранения) Завершите редактирование при помощи END_EDIT из [EDCMD] на
пульте обучения
-1163-
TPIF-060 WARN Can't record on cartesian (Group:%d)

(не удается выполнить запись в декартовых координатах)
(Причина) Текущее положение находится в сингулярной точке.
(Способ устранения) Можно записать это положение только в координатах шарнира.
Выберите функциональную клавишу.
TPIF-061 WARN Group[%s] has not recorded (группа %s не записана)

(Причина) Данные позиционирования не изменились на отображенные группы, потому что
была выбрана функциональная клавиша, которая не записала положение при
проверке в сингулярной точке.
(Способ устранения) Перед выполнением снова проверьте это зарегистрированное положение.
TPIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
(Причина) Все операторы AND в этой строке были заменены операторами OR.
(Способ устранения) Невозможно смешивать операторы AND и OR в одной строке.
Перед выполнением убедитесь, что все логические операторы в этой строке
одинаковые.
TPIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
(Причина) Все операторы OR в этой строке были заменены операторами AND.
Невозможно смешивать операторы AND и OR в одной строке.
(Способ устранения) Перед выполнением проверьте все логические операторы в этой строке.
TPIF-064 Too many AND/OR operator(Max.4)

(слишком много операторов AND/OR (макс. 4))
(Причина) Слишком много операторов AND/OR (и/или) (максимальное количество - 4 в
одной строке).
(Способ устранения) Введите в режиме обучения логическую операцию в другой строке.
TPIF-065 Arithmetic operator was unified to +- or */
(арифметический оператор был унифицирован с +- или */)
(Причина) Арифметический оператор в этой строке был изменен на + - или */.
Не допускается смешение арифметических операторов + и - с операторами * и / в
одной строке.
(Способ устранения) Перед выполнением проверьте все арифметические операторы в этой
строке.
TPIF-066 Too many arithmetic operator(Max.5)

(слишком много арифметических операторов (макс. 5))
(Причина) Слишком много арифметических операторов (максимальное количество - 5 в
одной строке).
(Способ устранения) Введите в режиме обучения арифметическую операцию в другой строке.
-1164-
TPIF-067 Too many arguments (Max.10) (слишком много аргументов (макс 10))
(Причина) Слишком много аргументов (максимум 10 для программы или макрокоманды).
(Способ устранения) Проверьте аргументы программы/макрокоманды.
TPIF-070 Cannot teach the instruction (не удается ввести команду в режиме обучения)
(Причина) Не удается ввести команду в режиме обучения.
(Способ устранения) Проверьте подтип программы.
TPIF-071 Cannot change sub type (не удается изменить подтип)

(Причина) Не удается изменить подтип.
TPIF-072 Cannot change motion group (не удается изменить группу перемещений)
(Причина) Не удается изменить группу перемещений.
TPIF-090 WARN This program has motion group (в программе есть группа перемещений)
(Причина) Программа, заданная в $PWR_HOT, $PWR_SEMI и $PWR_NORMAL не должна
иметь группы перемещений.
(Способ устранения) Задайте * для всех групп перемещения на экране данных программы на
TPIF-091 WARN PREG access error (ошибка доступа регистра положения)

(Причина) Произошла ошибка при доступе к регистру положения.
TPIF-092 Value %d expected %s (несоответствие ожидаемого значения)

(Причина) Массив значений value_array, который был передан встроенной функции KAREL,
был задан неправильно.
(Способ устранения) Убедитесь, что value_array задает правильные имена для переменных и
что ожидаемые типы корректны.
TPIF-093 USER menu must be selected (необходимо выбрать меню)
(Причина) Внутренняя ошибка программы.
-1165-
TPIF-094 USER2 menu must be selected (необходимо выбрать меню)

TPIF-095 WARN Execution history table error (ошибка таблицы хронологии выполнения)
(Способ устранения) Необходимо выполнить контролируемый запуск (не нужно выполнять
сброс нового пункта).
TPIF-097 WARN Running task's history can't display

(не удается отобразить хронологию выполняемой задачи)
(Причина) Невозможно отобразить хронологию выполнения выполняемой программы.
(Способ устранения) См. этот экран, когда программа приостановлена или выполнено ее
аварийное прекращение.
TPIF-098 WARN %s was not run (%s не была выполнена)

(Причина) Программа $PWR_HOT, $PWR_SEMI или $PWR_NORMAL не выполнена.
(Способ устранения) Ознакомьтесь с кодом причины.
TPIF-099 WARN This program is edited (эта программа редактируется)

(Причина) Программа, заданная в $PWR_HOT, $PWR_SEMI и $PWR_NORMAL не
выполняется, если программа редактируется.
(Способ устранения) Выберите другую программу.
TPIF-100 WARN No vacant table space (нет свободного пространства в таблице)

TPIF-101 WARN No such menu (меню не существует)

TPIF-102 WARN E.STOP is asserted (подтверждена аварийная остановка)

(Причина) Выбрано выполнение в прямом направлении, в то время как подтверждена
аварийная остановка.
(Способ устранения) Выключите аварийную остановку. Затем выберите выполнение вперед.
-1166-
TPIF-103 WARN Dead man is released (выпущен переключатель аварийной блокировки)

(Причина) При запуске программы при помощи пульта обучения был выпущен
переключатель аварийной блокировки.
(Способ устранения) Нажмите и удерживайте переключатель аварийной блокировки и
запустите программу.
TPIF-104 WARN Teach pendant is disabled (пульт обучения выключен)

(Причина) Программа не была запущена, потому что пульт обучения был выключен.
(Способ устранения) После включения выключателя пульта обучения запустите программу.
TPIF-105 WARN Program is not selected (программа не выбрана)

(Причина) Выполнен запуск программы, но программа не выбрана.
(Способ устранения) Запустите программу после выбора программы.
TPIF-106 WARN Program is already running (программа уже выполняется)

(Причина) Во время выполнения программы на пульте обучения был выполнен запуск.
(Способ устранения) Запускайте программу, дождавшись окончания программы или её
аварийного прекращения.
TPIF-107 WARN FWD/BWD is disabled (выключены FWD/BWD (вперед/назад))

(Причина) 1. Запуск программы был выполнен, когда запуск был запрещен, например, при
вводе значения в строку сообщений.
2. Программа не была выбрана.
(Способ устранения) 1. После окончания процедуры ввода значения запустите программу.
2. Выберите программу и затем запустите программу.
TPIF-108 WARN Form error, line %d, item %d (ошибка формы, строка %d, элемент %d)
(Причина) Диспетчер форм обнаружил ошибку в заданной строке с заданным элементом.
(Способ устранения) См. код причины ошибки для определения фактической ошибки.
TPIF-109 WARN %v not specified correctly (некорректно задано %v)

(Причина) Произошла внутренняя ошибка программы.
(Способ устранения) Свяжитесь со своим центром технического обслуживания FANUC.
TPIF-110 WARN Screen used by other device (экран используется другим устройством)
-1167-
TPIF-111 op_global does not exist (op_global не существует)

(Причина) Внутренняя системная ошибка.
TPIF-112 op_sel does not exist (op_sel не существует)

TPIF-113 Illegal param in op menu (недопустимый параметр в меню операций)

TPIF-114 Illegal data in op menu (недопустимые данные в меню операций)

TPIF-115 Data is full (данные заполнены)
TPIF-116 System variable error: %s (ошибка системной переменной: %s)

(Причина) Недопустимое имя системной переменной.
(Способ устранения) Проверьте написание и формат имени.
TPIF-117 Cannot backup to device: %s

(не удается выполнить резервное копирование на устройство %s)
(Причина) Устройство, используемое по умолчанию, недопустимо для резервного
копирования.
(Способ устранения) Выберите допустимое устройство и повторите попытку.
TPIF-118 File error for %s (ошибка файла для %s)

(Причина) Ошибка файла.
(Способ устранения) Выполните запуск из холодного состояния:
1. Выключите робота.
2. На пульте обучения нажмите и удерживайте нажатыми клавиши SHIFT и
RESET.
3. Не отпуская клавиши SHIFT и RESET, включите робота.
Если ошибка не удалена, документируйте события, ведущие к ошибке и
свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
TPIF-119 File compression failed (не удалось выполнить сжатие файла)

(Причина) Не удалось создать сжатый файл.
(Способ устранения) Проверьте устройство резервного копирования.
TPIF-120 Device failure (отказ устройства)

(Причина) Отказ устройства.
(Способ устранения) Проверьте устройство и повторите попытку.
-1168-
TPIF-121 Invalid copy. Use MOVE key.

(недопустимая копия. Используйте клавишу MOVE.)
(Причина) Невозможно копировать файл на запоминающем устройстве на это же
запоминающее устройстве.
(Способ устранения) Используйте клавишу перемещения MOVE и повторите попытку
TPIF-122 Specified softpart ID is illegal

(задан недопустимый программный идентификатор)
TPIF-123 No active applications (нет активных приложений)

TPIF-124 Current application is nothing (текущее приложение не существует)

TPIF-125 Specified softpart ID is nothing

(заданный программный идентификатор не существует)
TPIF-126 THKY ASLOAD is failed (отказ THKY ASLOAD)

TPIF-127 TOPK ASLOAD is failed (отказ TOPK ASLOAD)

TPIF-128 Verify logic of pasted line(s) (проверьте логику вставленной строки (строк))
(Причина) Функция копирования обратного перемещения не поддерживает следующую
команду опции перемещения.
1. Команда приложения.
2. Пропуск, быстрый пропуск.
3. Инкрементная.
4. Непрерывное вращение.
5. Команда выполнения с упреждением.
(Способ устранения) Проверьте вышеупомянутую команду опции перемещения.
И соответственно измените скопированный оператор.
TPIF-129 Group motion inst. is pasted (вставлена команда группового перемещения)

(Причина) Скопирована команда группового перемещения.
Функция копирования обратного перемещения не поддерживает команду
группового перемещения.
(Способ устранения) Проверьте команду группового перемещения.
И соответственно измените скопированный оператор.
-1169-
TPIF-130 Specified application has no EQ (нет EQ у заданного приложения)

TPIF-131 Please set application mask data (необходимо задать данные маски приложения)
(Причина) У программы нет маски приложения.
(Способ устранения) Необходимо задать маску приложения на экране данных программы.
TPIF-132 Can't recover this operation (не удается восстановить эту операцию)
(Причина) Из-за того, что данные для отмены невозможно сохранить, восстановить эту
операцию функцией отмены (UNDO) невозможно.
(Способ устранения) Проверьте код причины.
Если нет свободной памяти, необходимо удалить программу или выключить
функцию отмены.
TPIF-133 Can't recover this command (не удается восстановить эту команду)
(Причина) Команду паллетизации и команду контроля соответствия (Compliance control)
невозможно восстановить функцией отмены.
-1170-
D.2.6 Коды ошибок MOTN (ID=15)

MOTN-001 - 008 STOP.G Internal error in osmkpkt (внутренняя ошибка in osmkpkt)
(Способ устранения) Выключите и включите контроллер.
MOTN-009 STOP.G Internal error for single step (внутренняя ошибка в пошаговом
режиме)
(Причина) Инструмент остановился в середине дуги в пошаговом режиме.
(Способ устранения) Игнорируйте этот сигнал об ошибке.
MOTN-010 - 011 STOP.G Internal error in osathpkt (внутренняя ошибка в osathpkt)

MOTN-012 STOP.G Invalid softpart MIR (недопустимый программный отчет MIR)

MOTN-013 STOP.G Invalid softpart SEG (недопустимый программный отчет SEG)

MOTN-017 STOP.G Limit error (Group:%d^2, Axis:%x^3 Hex)

(ошибка предела (группа:%d^2, ось:%x^3 hex))
(Причина) Заданное положение выходит за пределы диапазона перемещения шарнира
($PARAM_GROUP.$LOWERLIMS, $PARAM_GROUP.$UPPERLIMS).
Ось j определяется в шестнадцатеричном формате, как показано ниже.
Ось 1: 1, ось 2: 2, ось 3: 4, ось 4: 8, ось 5: 10, ось 6: 20, ось 7: 40, ось 8: 80, ось 9: 100
Если этот сигнал об ошибке вызвали две или несколько осей, сумма их значений,
показанных выше, выдается в шестнадцатеричном формате.
Пример:
(Способ устранения 1) Скорректируйте положение так, чтобы оно находилось в диапазоне

(Способ устранения 2) Измените настройки диапазона перемещения на экране диапазона
перемещения шарнира, который отображается при выборе 6 SYSTEM AXIS
LIMITS (системные пределы перемещения осей).
MOTN-018 STOP.G Position not reachable (недостижимое положение)

(Причина) Положение недостижимо или находится вблизи сингулярной точки.
(Способ устранения) Повторно введите в режиме обучения положение, которое недостижимо.
-1171-
MOTN-019 WARN In singularity (в сингулярной точке)

(Причина) Положение находится вблизи сингулярной точки.
(Способ устранения) Повторно введите в режиме обучения положение, которое находится
вблизи сингулярной точки.
MOTN-020 WARN Wrist joint warning (предупреждение запястного шарнира)

(Причина) Предупреждение запястного шарнира.
(Причина) Предупреждение запястного шарнира.
MOTN-021 STOP.G No kinematics error (ошибка из-за отсутствия кинематики)

(Причина) Нет кинематики.
(Способ устранения) Используйте движение шарнира.
MOTN-022 STOP.G Invalid limit number (недопустимый номер предела)

(Причина) Недопустимый номер предела.
(Способ устранения) Задайте номер предела правильно.
MOTN-023 STOP.G In singularity (в сингулярной точке)

(Способ устранения) Повторно введите в режиме обучения положение, которое находится
вблизи сингулярной точки.
MOTN-024 STOP.G Kinematics not defined (не определена кинематика)

(Причина) Кинематика не определена.
(Способ устранения) Определите кинематику.
MOTN-030 - 046 STOP.G Internal error in MMGR:PEND

(внутренняя ошибка в MMGR:PEND)
MOTN-047 Internal error in MMGR:PRST (внутренняя ошибка в MMGR:PRST)

(Причина) Внутренняя ошибка.
(Способ устранения) Свяжитесь со своим представителем по работе с покупателями FANUC и
сообщите представителю выданное сообщение об ошибке.
MOTN-049 STOP.G Attempt to move w/o calibrated

(попытка перемещения без калибровки)
(Причина) Робот не калиброван.
(Способ устранения) Калибруйте робота.
-1172-
MOTN-050 STOP.G Invalid spdlim (Group:%d^2 Axis:%x^3 H)

(недопустимый spdlim (Группа:%d^2 Ось:%x^3 H)
Недопустимый коэффициент скорости шарнира
($PARAM_GROUP.$SPEEDLIMJNT).
Ось j определяется в шестнадцатеричном формате, как показано ниже.
Ось 1: 1, ось 2: 2, ось 3: 4, ось 4: 8, ось 5: 10, ось 6: 20, ось 7: 40, ось 8: 80, ось 9: 100
Если этот сигнал об ошибке вызвали две или несколько осей, сумма их значений,
показанных выше, выдается в шестнадцатеричном формате.
Пример:
(Способ устранения) Скорректируйте коэффициент скорости шарнира.
MOTN-051 - 53 STOP.G Speed out of range (Group:%d^2)

(скорость за пределами диапазона (Группа:%d^2))
MOTN-054 STOP.G Uninitialized dest pos (Group:%d^2)

(не инициализировано целевое положение (Группа:%d^2))
(Причина) Не инициализировано целевое положение.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения целевое положение.
MOTN-055 STOP.G Uninitialized via pos (Group:%d^2)

(не инициализировано промежуточное положение (Группа:%d^2))
(Причина) Не инициализировано промежуточное положение.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения промежуточное положение.
MOTN-056 WARN Speed limits used (Group:%d^2)

(используются ограничения скорости (Группа:%d^2))
(Причина) Используются ограничения скорости.
MOTN-057 - 062 STOP.G Invalid mir (Group:%d^2) (недопустимый mir (Группа:%d^2))

MOTN-063 STOP.G Position config change (Group:%d^2)

(изменение конфигурации положения (группа:%d^2))
(Причина) Для операции с управляемой траекторией (линейная или круговая операция) для
начальной точки и конечной точки заданы различные форматы данных
(Способ устранения 1) Задайте одинаковый формат данных позиционирования для начальной
точки и конечной точки.
(Способ устранения 2) Задайте режим работы шарнира.
(Способ устранения 3) Задайте команду операции запястного шарнира (команда добавления
операции).
-1173-
MOTN-064 и 065 STOP.G Rs orientation error (Group:%d^2)

(ошибка ориентации RS (группа:%d^2))
MOTN-066 STOP.G Degenerate circle (Group:%d^2)

(вырожденная окружность (группа:%d^2))
(Причина) Для круговой операции, данные позиционирования для начальной точки,
промежуточной точки и конечной точки недопустимы.
a. Две точки: начальная или промежуточная или конечная точка перекрываются
друг другом.
b. Все точки: начальная, промежуточная и конечная точка размещены на прямой
линии.
(Способ устранения) Задайте соответствующий начальные, промежуточные и конечные точки
для круговой операции.
MOTN-067 - 072 STOP.G Ata2 error in circle (Group:%d^2)

(ошибке Ata2 в окружности (группа:%d^2))
MOTN-073 STOP.G Error in orientype (Group:%d^2)

(ошибка в типе ориентации (группа:%d^2))
(Причина) Внутренняя ошибка: планировщик получил недопустимый тип ориентации.
MOTN-074 - 079 STOP.G Error in speed (Group:%d^2) (ошибка в скорости (группа:%d^2))

MOTN-080 STOP.G Via position required (Group:%d^2)
(необходимо промежуточное положение (группа:%d^2))
(Причина) Отсутствует промежуточное положение для кругового перемещения.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения промежуточное положение.
MOTN-081 STOP.G Extended position error (Group:%d^2)

(ошибка расширенного положения (группа:%d^2))
(Причина) Не задано значение для дополнительной оси.
(Способ устранения) Задайте значение для дополнительной оси.
MOTN-082 - 087 STOP.G (Group:%d^2) (глобальный останов (группа:%d^2))

MOTN-088 STOP.G Not cartesian move (Group:%d^2)

(перемещение не в декартовых координатах (группа:%d^2))
(Причина) Тип перемещения не является декартовым.
(Способ устранения) Необходимо задать декартов тип перемещения.
-1174-
MOTN-089 - 091 STOP.G (Group:%d^2) (глобальный останов (группа:%d^2))

MOTN-092 STOP.G Extended not supported (Group:%d^2)

(расширенный не поддерживается (группа:%d^2))
(Причина) Расширенные оси не поддерживаются.
(Способ устранения) Не используйте расширенные оси.
MOTN-093 and 094 STOP.G Internal (Group:%d^2) (внутренняя (группа:%d^2))

(Причина) Ошибка внутреннего плана.
MOTN-095 WARN Can't blend corner line:%d^5

(не удается выполнить переход угловой линии :%d^5)
(Причина) Под управлением вектора ускорения заданная команда операции приводит к
непостоянной траектории робота.
(Способ устранения 1) Выключите управление вектора ускорения.
(Способ устранения 2) Скорректируйте команду операции так, чтобы она могла выполняться
обычным способом.
MOTN-096 STOP.G Cart rate not equal(Group:%d^2)

(неравномерная подача в декартовых координатах (группа:%d^2))
MOTN-097 WARN INTR overrun %d^3 (Group:%d^2)

(внутреннее переполнение %d^3 (группа:%d^2))
MOTN-098 - 109 STOP.G INTR (Group:%d^2) (внутренняя (группа:%d^2))

MOTN-110 STOP.G Use FINE in last L (Group:%d^2)

(использовать FINE в последнем линейном (группа:%d^2))
(Причина) Во время выполнения заданной команды операции не удалось выполнить
операцию шарнира.
(Способ устранения) Скорректируйте команду операции в соответствии с нужной операции с
управляемой траекторией.
MOTN-111 WARN Can't switch filter(Group:%d^2)

(не удается переключить фильтр (группа:%d^2))
-1175-
MOTN-112 Increment move turn Mismatch

(несоответствие числа оборотов при инкрементном перемещении)
(Причина) Инкрементное перемещение вызывает несоответствие числа оборотов.
(Способ устранения) Измените положение на абсолютное положение.
MOTN-113 WARN Robot not calibrated (робот не калиброван)

(Причина) Робот не калиброван.
(Способ устранения) Калибруйте робота.
MOTN-114 WARN Servo is on (Group:%d^2) (сервопривод включен (группа:%d^2))

(Причина) Сервопривод по-прежнему включен.
(Способ устранения) Выключите сервопривод.
MOTN-115 WARN Invalid brake mask (Group:%d^2)

(недопустимая маска тормоза (группа:%d^2))
MOTN-116 WARN Invalid solution (Group:%d^2) (недопустимое решение (группа:%d^2))

(Причина) Недопустимое решение кинематики.
(Способ устранения) Повторно введите положение в режиме обучения.
MOTN-117 WARN Robot not mastered (Group:%d^2)

(не выполнена выверка робота (группа:%d^2))
(Причина) Не выполнена выверка робота.
(Способ устранения) Выполните выверку робота.
MOTN-118 WARN Robot in over travel (Group:%d^2) (перебег робота (группа:%d^2))

(Причина) Перебег робота.
(Способ устранения) Выполните сброс перебега, переместите робота из положения перебега.
MOTN-119 WARN Servo is off (Group:%d^2) (сервопривод выключен (группа:%d^2))

(Причина) Сервопривод робота включен.
(Способ устранения) Выключите питание сервопривода.
MOTN-120 - 121 WARN Invalid reference position (Group:%d^2)

(недопустимое опорное положение (группа:%d^2))
MOTN-122 STOP.G Dfilter not empty (Group:%d^2) (Dfilter не пустой (группа: % d^2))
MOTN-123 WARN Not enough node (Group:%d^2) (недостаточно узлов (группа:%d^2))

-1176-
MOTN-124 - 127 STOP.G INTR:Bad Mirpkt req_code(Group:%d^2)

(внутр: недопустимый код запроса Mirpkt (группа:%d^2))
MOTN-128 STOP.G Group mtn not supported(Group:%d^2)

(групповое перемещение не поддерживается (группа:%d^2))
(Причина) Групповое перемещение не поддерживается.
(Способ устранения) Документируйте события, которые приводят к ошибке и свяжитесь с
местным центром технического обслуживания FANUC.
MOTN-129 и 130 STOP.G Local cond ptr conflict(Group:%d^2)

(конфликт локального условного указателя (группа:%d^2)
MOTN-131 STOP.G In singularity (в сингулярной точке)
(Способ устранения) a. Удалите заданную точку на достаточное расстояние от сингулярной
точки.
b. Используйте координаты шарнира для указания заданной точки в режиме
работы в системе координат шарнира.
MOTN-132 STOP.G Group circ not supported(Group:%d^2) (

круговое групповое перемещение не поддерживается (группа:%d^2))
MOTN-133 WARN Time after limit used(Group:%d^2)

(используется предел TIME AFTER (группа:%d^2))
MOTN-134 STOP.G Can not move path backward (Group:%d^2)

(невозможно переместить траекторию назад (группа: % d^2))
MOTN-135 STOP.G Last motype can't be circular (Group:%d^2)

(последний тип перемещения не может быть круговым (группа:%d^2))
MOTN-136 STOP.G Illegal filter switch line:%d^5

(недопустимая строка переключения фильтра: %d^5)
-1177-
MOTN-137 STOP.G No circular softpart (Group:%d^2)

(отсутствует программа кругового перемещения (группа:%d^2))
MOTN-138 STOP.G No joint short motion SP (Group:%d^2)

(отсутствует программа короткого перемещения в координатах шарнира
(группа: %d^2))
MOTN-139 STOP.G No cart short motion SP (Group:%d^2)

(отсутствует программа короткого перемещения в декартовых координатах
MOTN-140 STOP.G No KAREL motion softpart (Group:%d^2)
(отсутствует программа перемещения KAREL (группа: %d^2))
MOTN-141 STOP.G No KAREL motion func. ptr (Group:%d^2)

(отсутствует указатель функции перемещения KAREL (группа: %d^2))
MOTN-142 STOP.G No Group Motion SP (Group:%d^2)

(отсутствует программа группового перемещения (группа: %d^2))
MOTN-143 STOP.G No Motion Resume SP (Group:%d^2)

(отсутствует программа возобновления перемещения (группа: %d^2))
MOTN-144 STOP.G No joint Turbo Move SP (Group:%d^2)

(отсутствует программа ускоренного перемещения в координатах шарнира
MOTN-145 STOP.G No cart Turbo Move SP (Group:%d^2)

(отсутствует программа ускоренного перемещения в декартовых координатах
-1178-
MOTN-146 STOP.G INTR can't replan major axis(Group:%d^2)

(не удается перепланировать главную ось (группа: %d^2))
MOTN-147 WARN L->J replan joint slowdown (Group:%d^2)

(замедлена перепланировка шарнира (группа: %d^2))
(Причина) Линейные перемещения игнорируют число оборотов.
Поэтому если движение шарнира следует за несколькими линейными
перемещениями, число оборотов может вызвать несоответствие типа, что
приведет к замедлению робота.
(Способ устранения) Измените тип перемещения (motype) текущего перемещения на линейное
или измените тип перемещения предыдущего перемещения на перемещение
шарнира.
Если неисправность сохраняется, повторно введите траекторию в режиме
обучения.
MOTN-148 SWARN Can't move concurrently (Group:%d^2)

(не удается перемещаться одновременно (группа: %d^2))
(Причина) Две группы перемещений не могут синхронизироваться друг с другом из-за
перепланирования одной группы.
Это вызовет замедление обеих групп.
(Способ устранения) Если замедление не допускается, повторно введите траекторию в режиме
обучения.
MOTN-149 STOP.G CF:rotspeedlim exceeded line:%d^5

(превышение ограничения скорости вращения, строка: %d^5)
(Причина) CF: превышение ограничения скорости вращения.
(Способ устранения 1) Измените значение системной переменной $cf_paramgp[].$cf_framenum
на 1 или 2.
Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Уменьшите скорость.
(Способ устранения 3) Задайте позиционирование как предыдущую операцию.
MOTN-161 (%s^4 L:%d^5) Can't look ahead

(не удается выполнить опережающий просмотр)
(Причина) При самом коротком времени функции управления невозможно выполнить
чтение строк программы заранее.
Можно рассматривать следующие ситуации:
- Регистр положения используется без блокировки.
- Используется команда выбора if/выбор.
- Вызвана еще одна программа.
(Способ устранения) - Используйте команду блокировки регистра положения.
- Удалите команду выбора if/выбор.
- Совместите программы в одну.
MOTN-171 Overload (перегрузка)

(Причина) Возникает перегрузка.
(Способ устранения) Уменьшите нагрузку.
-1179-
MOTN-172 Another robot is re-linked (переподключается робот)

(Причина) Произошло переподключение робота-адресата подключения, поэтому работа
остановилась.
(Способ устранения) Одновременно остановите всех сопряженных роботов, затем выполните
перезапуск роботов.
MOTN-173 Robot link configuration error (ошибка конфигурации соединения роботов)

(Причина) Некорректная настройка соединения роботов.
(Способ устранения) Проверьте имя хоста и адрес IP в настройке связи с хост-компьютером, а
также проверьте настройку соединения роботов.
MOTN-174 No motion control (нет управления движением)

(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается, например, если выполняется операция для
настройки задающего блока или подчиненного устройства, например,
манипуляции на экране ручного управления или выполнение программы, пока
робот перемещается согласно операции толчковой подачи или по программе.
(Способ устранения) Выполните операцию после остановки робота.
MOTN-175 Failed to be MASTER (не удалось перейти в состояние задающего блока)

(Причина) Во время переключения в состояние задающего блока при выполнении
программы или в режиме ручного управления перемещение робота не закончено
или некорректна настройка.
(Способ устранения) Измените программу или проверьте настройку соединения роботов.
MOTN-176 Failed to be SLAVE (не удалось перейти в состояние подчиненного устройства)

(Причина) Во время переключения в состояние задающего блока при выполнении
программы или в режиме ручного управления перемещение робота не закончено
или некорректна настройка.
(Способ устранения) Измените программу или проверьте настройку соединения роботов.
MOTN-177 Failed to end sync motion (не удалось закончить синхронное перемещение)
(Причина) Если задающий блок и подчиненное устройство не остановились или настройка
некорректна, синхронное перемещение закончить невозможно.
(Способ устранения) Проверьте команду перемещения программы и настройку соединения
роботов.
MOTN-178 Link robot is HELD (сопряженный робот остановлен)

(Причина) После начала синхронного перемещения было обнаружено, что робот - адресат
связи потерял синхронизм по причине завершения программы или аналогичной.
(Способ устранения) Программы временно останавливаются. Выполните перезапуск
программ задающего блока и подчиненного устройства.
MOTN-179 Robot link internal error (внутренняя ошибка соединения роботов)

-1180-
MOTN-180 Robot link Calib-data not found

(не найдены данные калибровки соединения роботов)
(Причина) Невозможно найти данные калибровки.
(Способ устранения) Калибруйте соединение роботов.
MOTN-181 Robot link Version mismatch (несоответствие версий соединения роботов)

(Причина) Программное обеспечение соединения роботов отличается на ведущем роботе и
подчиненном роботе.
(Способ устранения) Обеспечьте соответствие версии программного обеспечения ведущего
робота и версии подчиненного робота.
MOTN-182 Failed to get data from master

(не удалось получить данные от задающего блока)
(Причина) Данные связи не передаются от ведущего робота.
(Способ устранения) Проверьте кабель Ethernet, кабельное соединение, концентратор,
главную плату и настройку соединения роботов.
MOTN-184 Invalid MNUTOOL data array (недопустимый массив данных MNUTOOL)

(Причина) Недопустимое значение системной переменной $MNUTOOL.
(Способ устранения) Проверьте значение системной переменной $MNUTOOL.
MOTN-185 Protect of ACK BF to be sent (защита ACK BF передачи)

(Причина) В подчиненном роботе защищена память данных для передачи от подчиненного
робота ведущему роботу.
(Способ устранения) Конкретных действий не требуется.
MOTN-186 Protect of BCST BF to be sent (защита BCST BF передачи)

(Причина) В ведущем роботе защищена память данных для передачи от ведущего робота
подчиненному роботу.
MOTN-187 Protect of ACK BF to be read (защита ACK BF чтения)

(Причина) В ведущем роботе защищена память данных для передачи от подчиненного
робота ведущему роботу.
MOTN-188 Protect of BCST BF to be read (защита BCST BF чтения)

(Причина) В ведущем роботе защищена память данных для передачи от ведущего робота
подчиненному роботу.
MOTN-189 Slave motion remained (остаток перемещения подчиненного устройства)

(Причина) Перед началом программы подчиненного устройства в подчиненном роботе
остается некоторая величина предыдущего перемещения.
(Способ устранения) Выполните перезапуск после окончания предыдущего перемещения.
-1181-
MOTN-190 Slave cannot use JOINT pos

(невозможно использовать позиционирование шарнира подчиненным устройством)
(Причина) Данные команды перемещения подчиненного робота находятся в формате
перемещения шарнира.
(Способ устранения) Измените формат данных на прямоугольную систему координат.
MOTN-191 Slave cannot use JOINT motion

(невозможно использовать движение шарнира подчиненным устройством)
(Причина) Программа подчиненного устройства не может выполнить движение шарнира.
(Способ устранения) Измените команду на команду перемещения в прямоугольной системе
координат.
MOTN-192 UT of MASTER was changed

(изменилась система координат инструмента задающего)
(Причина) В состоянии задающего устройства была изменена система координат
инструмента ведущего робота.
(Способ устранения) Не изменяйте систему координат инструмента в состоянии задающего
MOTN-193 UT of SLAVE was changed

(изменилась система координат инструмента подчиненного)
(Причина) В состоянии подчиненного устройства была изменена система координат
инструмента подчиненного робота.
(Способ устранения) Не изменяйте систему координат инструмента в состоянии подчиненного
MOTN-194 Machine Lock is ENABLED (включена блокировка робота)

(Причина) В состоянии блокировки задающего устройства синхронное перемещение
выключено.
(Способ устранения) Отмените состояние блокировки робота.
MOTN-195 RLINK internal error %d^5 (внутренняя ошибка RLINK)

MOTN-198 CRC Start-Via too close(L:%d^5)

(CRC начальная и промежуточная точки слишком близко)
(Причина) Начальная точка и вершина дуги находятся слишком близко друг к другу.
(Способ устранения) Повторно введите данные в робота в режиме обучения. Точки дуги,
введенные в режиме обучения, должны находиться в одной плоскости.
В противном случае небольшое изменение данных, введенных в режиме
обучения, может вызвать критические изменения в перемещении.
-1182-
MOTN-199 CRC Via-Dest too close(L:%d^5)

(CRC промежуточная и конечная точки слишком близко)
(Причина) Промежуточная точка и конечная точка находятся слишком близко друг к другу.
(Способ устранения) Повторно введите данные в робота в режиме обучения.
Точки дуги, введенные в режиме обучения, должны находиться в одной
плоскости.
В противном случае небольшое изменение данных, введенных в режиме
обучения, может вызвать критические изменения в перемещении.
MOTN-200 (%s^4, %d^5) Too long anticipate time (слишком большое время упреждения)
(Причина) Значение времени предварительной обработки (Timebefore) слишком большое.
(Способ устранения) - Повторно введите в режиме обучения предыдущую точку, введенную в
режиме обучения, чтобы увеличить расстояние перемещения.
- Уменьшите время предварительной обработки.
MOTN-230 T1 rotspeed limit (G:%d^2) (предел скорости вращения)

(Причина) Скорость изменения пространственного положения в режиме T1 была
зафиксирована.
(Способ устранения) Уменьшите скорость ввода в режиме обучения.
Еще один вариант - используйте команду перемещения в градусах в секунду или
в секундах.
MOTN-231 T1 Speed restriction (G:%d^2) (ограничение скорости)

(Причина) При введенной в режиме обучения скорости 250 мм/сек или меньше в режиме T1
была выполнена обработка ограничения скорости.
(Способ устранения) Скорость зоны фланца превысила 250 мм/сек из-за изменения в
пространственном положении инструмента.
Этот сигнал об ошибке является предупреждением и не представляет собой отказ.
Однако фактическое перемещение в этой части необходимо проверить в режиме
T2.
MOTN-240 J4 is not zero (J4 не на нуле)
(Причина) Ось J4 не в положении 0°.
(Способ устранения) Выполните перемещение, чтобы ось J4 оказалась в положении 0°.
MOTN-241 OFIX stroke limit (предел хода OFIX)

(Причина) При перемещении с фиксированным пространственным положением был
обнаружен предел хода.
(Способ устранения) Проверьте диапазон перемещений и повторно введите в режиме
обучения данные в робота, чтобы перемещение не превышало диапазон.
MOTN-242 OFIX is disabled (выключен OFIX)

(Причина) Команда перемещения с фиксированным пространственным положением
выключена.
(Способ устранения) Проверьте, поддерживает ли робот перемещение с фиксированным
пространственным положением.
-1183-
MOTN-243 OFIX error (ошибка OFIX)

(Причина) Невозможно выполнить команду перемещения с фиксированным
пространственным положением по другой причине.
(Способ устранения) Проверьте хронологию сигналов об ошибке, чтобы узнать, были ли
выданы другие сигналы об ошибке.
MOTN-244 OFIX Detect J4 is not 0 (OFIX, обнаружено J4 не 0)

(Причина) Ось J4 в исходном положении перемещения или целевом положении - не в
положении 0°.
(Способ устранения) Проверьте значение J4 в каждом положении и внесите изменения.
MOTN-245 OFIX Wrist config mismatch (несоответствие конфигурации запястья OFIX)

(Причина) Конфигурация отличается при исходном положении и целевом положении
(Способ устранения) Проверьте пространственное положение и внесите изменения.
Если перемещение по-прежнему неуспешно, используйте перемещение в
координатах шарнира.
MOTN-246 OFIX Invalid rail vector (OFIX недопустимый вектор направляющей)

(Причина) Команда перемещения с фиксированным пространственным положением
выключена.
(Способ устранения) Проверьте, поддерживает ли робот перемещение с фиксированным
пространственным положением.
MOTN-247 E-Effector is not vertical to rail (рабочий орган не вертикален к направляющей)

(Причина) Поверхность фланца не параллельна оси J1.
(Способ устранения) Заставьте робот принять такое пространственное положение, в котором
поверхность фланца будет параллельна оси J1.
MOTN-248 OFIX Too large tool rotation (OFIX слишком большой поворот инструмента)
(Причина) При перемещении с фиксированным пространственным положением угол
поворота фланца от начальной точки до конечной точки превысил диапазон,
допустимый для одного перемещения.
(Способ устранения) Разделите перемещение на части и введите в режиме обучения каждую
часть перемещения.
MOTN-249 OFIX Too large tool spin (OFIX слишком большое вращение инструмента)
(Причина) При перемещении с фиксированным пространственным положением угол
поворота оси J6 от начальной точки до конечной точки превысил диапазон,
допустимый для одного перемещения.
MOTN-250 Use CNT0/FINE for L/C before OFIX

(используйте CNT0/FINE для L/C перед OFIX)
(Причина) Линейное перемещение или круговое перемещение непосредственно перед OFIX
должно завершать перемещение в режиме CNT0 или FINE.
(Способ устранения) Измените тип термина в предыдущем перемещении.
-1184-
MOTN-251 Can't use OFIX with this motion

(невозможно использовать OFIX с этим перемещением)
(Причина) Задан оператор перемещения, который невозможно использовать одновременно
с командой перемещения с фиксированным пространственным положением,
например, команда инкрементного перемещения или стационарной вершины
(Способ устранения) Измените команду.
MOTN-252 OFIX: No plan data (нет данных планировки)

MOTN-253 OFIX: Motion type mismatch (несоответствие типа перемещения)

MOTN-254 OFIX: Detect large spin (обнаружено сильное вращение)

(Причина) Изменение пространственного положения инструмента при перемещении
слишком велико.
MOTN-255 OFIX Detect J4 is not 0 (OFIX, обнаружено J4 не 0)

(Причина) Во время перемещения было обнаружено, что J4 не в положении 0°.
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается из-за того, что ось J4 слегка смещена от
положения 0° в начальной точке или конечной точке перемещения, или
изменение углового положения фланца на перемещение слишком велико.
(Способ устранения) Проверьте значения начальной точки и конечной точки J4.
Если этот сигнал об ошибке выдается, даже если для J4 в режиме обучения
введены данные, чтобы она заняла положение точно 0° в обеих точках, разделите
оператор перемещения.
MOTN-256 OFIX: TCP config limit (предел конфигурации вершины инструмента)

(Причина) Был достигнут предел диапазона линейного перемещения.
(Способ устранения) Измените целевое положение или перейдите на движение шарнира.
MOTN-257 Wrist start angle mismatch (несоответствие начального угла запястья)

(Причина) Начальный угол перемещения оси запястья не соответствует внутреннему
расчету для перемещения с фиксированным пространственным положением.
(Способ устранения) Измените ввод в режиме обучения только так, чтобы ось J4 перемещалась
полностью при 0 градусов.
Кроме того, проверьте, используется ли приложение, например, отслеживание
траектории, которое компенсирует перемещение, и также проверьте,
используется ли команда добавления перемещения, например, для компенсации
отслеживания.
-1185-
MOTN-258 Not reached to dest rotation (не достигнут заданный угол поворота)
(Причина) В конце перемещения с фиксированным пространственным положением
пространственное положение подвода инструмента не соответствует внутренним
расчетам перемещения с фиксированным пространственным положением.
MOTN-259 Not reached to dest spin (не достигнуто заданное вращение)

(Причина) В конце перемещения с фиксированным пространственным положением
пространственное положение подвода инструмента не соответствует внутренним
расчетам перемещения с фиксированным пространственным положением.
MOTN-300 CD not support:Use CNT L:%d^5 (CD не поддерживается, используйте CNT)

(Причина) Тип термина CD не поддерживается.
(Способ устранения) Измените тип термина на FINE или CNT.
MOTN-301 Path to resume is changed(G:%d^2) (траектория возобновления изменилась)

(Причина) Невозможно возобновить перемещение.
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение программы и запустите ее.
MOTN-302 Corner speed slowdown L:%d^5 (замедление скорости прохождения угла)
(Причина) Скорость прохождения угла замедляется автоматически из-за ограничений
робота.
(Способ устранения) Если замедление не допускается, повторно введите траекторию в режиме
обучения.
MOTN-303 Can't maintain CDist L:%d^5 (не удается поддерживать CDist)

(Причина) Не удается поддерживать расстояние в области угла из-за короткой траектории
или высокой скорости.
(Способ устранения) Удлините траекторию или уменьшите скорость.
MOTN-304 CS:Prog speed achieved L:%d^5 (достигнута программная скорость)

(Причина) Значение SPD больше не воздействует на скорость прохождения угла.
-1186-
MOTN-305 Can't maintain speed L:%d^5 (не удается поддерживать скорость)

(Причина) Не удается поддерживать скорость по программе на траектории из-за
ограничения робота.
MOTN-306 Can't replan (G:%d^2, A:%x^3 Hex) (не удается выполнить перепланировку)
(Причина) Перемещение возобновления не может достигнуть положения остановки.
Не удается продолжить исходную траекторию.
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение программы и запустите вторично.
MOTN-307 Mismatch MMR (G:%d^2) (несоответствие MMR)

MOTN-308 FINE termtype used L:%d^5 (используется тип термина FINE)

(Причина) Не удается создать угол между двумя перемещениями из-за команды
CNT или CD игнорируются.
(Способ устранения) Если для позиционирования используется PR[] или команда смещения
(OFFSET), используйте команду LOCK PREG.
MOTN-309 Circular speed reduced L:%d^5 (круговая скорость уменьшена)

(Причина) Круговая скорость уменьшена из-за ограничения робота.
(Способ устранения) Уменьшите скорость по программе, чтобы этот сигнал не выдавался.
MOTN-310 Pos. Cfg. change 2 (G:%d^2) (изменение конфигурации положения)

(Причина) Несоответствие конфигурации.
(Способ устранения) Строка соответствует строке конфигурации исходного положения.
MOTN-311 Path to resume is changed(G:%d^2) (траектория возобновления изменилась)

(Причина) Не удается возобновить перемещение на первоначальной траектории.
В этом случае возобновленное перемещение может находиться не
MOTN-312 Can't resume in single step CJ (не удается возобновить в пошаговом режиме)
(Причина) Не удается возобновить перемещение в пошаговом режиме.
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение программы и запустите вторично.
MOTN-313 Can't resume motion CJ(2) (не удается возобновить перемещение)

(Причина) Не удается возобновить перемещение на первоначальной траектории.
-1187-
MOTN-314 Can't resume motion CJ(3) (не удается возобновить перемещение)

(Причина) Не удается возобновить перемещение на первоначальной траектории из-за
условия перемещения.
MOTN-315 Command speed is changed CJ (скорость по команде изменилась)

(Причина) Не удается возобновить перемещение на первоначальной траектории из-за
изменения скорости по команде.
(Способ устранения) Измените скорость команды на первоначальную или выполните
аварийное прекращение программы.
MOTN-316 Override change not allowed (изменение коррекции недопустимо)

(Причина) При выключенном CJP было и при перезапуске программы сделано изменение
коррекции.
(Способ устранения) Делайте изменение коррекции перед выполнением перезапуска
программы. Не делайте изменений коррекции сразу после перезапуска
программы.
MOTN-319 CRC large orient change (G:%d^2) (CRC большое изменение ориентации)
(Причина) Малый круг вызывает большое изменение пространственного положения.
(Способ устранения) Повторно введите данные в робота в режиме обучения.
MOTN-320 Adj out of limit at line %s (регулировка вне пределов в строке ...)
(Причина) Во время проверки точной регулировки обнаружено положение, которое
невозможно достигнуть.
(Способ устранения) Из сообщения об ошибке определите строку, которая вызывает сигнал об
ошибке. Используйте CLR_Adj, чтобы удалить значение регулировки.
MOTN-321 Posn unreachable at line %s (недостижимое положение в строке ...)

(Причина) Во время проверки точной регулировки обнаружено положение, которое
невозможно достигнуть.
(Способ устранения) Из сообщения об ошибке определите строку, которая вызывает сигнал об
ошибке. Используйте CLR_Adj, чтобы удалить значение регулировки.
MOTN-340 Fast fault recovery (быстрое восстановление после отказа)

(Причина) Это уведомление для процесса приложения, включенного в быстром
восстановлении после отказа при нахождении положения сигнала об ошибке.
(Способ устранения) Отсутствует.
MOTN-341 NO Z offset for INC motion (нет смещения Z для инкрементного перемещения)
(Причина) Значение смещения Z невозможно применить к инкрементному перемещению.
(Способ устранения) Не используйте инкрементное перемещение.
MOTN-342 Override change not allowed (изменение коррекции недопустимо)
(Причина) Изменение в настройке коррекции пульта обучения во время выполнения
программы.
(Способ устранения) Установите коррекцию пульта обучения на нужное значение и
возобновите программу.
-1188-
D.2.7 Коды ошибок PALT (ID=26)

PALT-001 ABORT.G Inadequate register value (неадекватное значение регистра)
(Причина) Недопустимый номер стопки/ряда/слоя.
(Способ устранения) Необходимо проверить регистр паллетизации.
PALT-002 ABORT.G Computing shift vector (вычисление вектора сдвига)

(Причина) Невозможно рассчитать данные позиционирования заданной стопки/ряда/слоя.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения соответствующую точку укладки.
PALT-003 ABORT.G Computing rotation matrix (вычисление матрицы вращения)

(Причина) Невозможно рассчитать данные позиционирования заданной стопки/ряда/слоя.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения соответствующую точку укладки.
PALT-004 ABORT.G Increment value is ill (недопустимое значение приращения)

(Причина) Недопустимое значение приращения экрана конфигурации паллетизации.
(Способ устранения) Необходимо скорректировать значение приращения.
PALT-005 ABORT.G Application item unfound (не найден элемент приложения)

(Способ устранения) Снова введите в режиме обучения команду паллетизации.
PALT-006 ABORT.G Amr number is different (отличающийся номер Amr)

(Способ устранения) Снова введите в режиме обучения команду паллетизации.
PALT-007 ABORT.G Configulation not decided (не решена конфигурация)

(Причина) Массив стопки/ряда/слоя исходных данных паллетизации содержит ошибки.
(Способ устранения) Снова задайте массив стопки/ряда/слоя.
PALT-008 ABORT.G Route pattern duplicated

(дублированная последовательность маршрута)
(Причина) Перекрывается настройка условия последовательности маршрута.
(Способ устранения) Снова задайте условие в последовательности маршрута.
-1189-
PALT-009 ABORT.G Bottom point unfound (не найдена нижняя точка)

(Причина) Соответствующая точка укладки не существует.
(Способ устранения) Снова введите в режиме обучения точку укладки.
PALT-010 ABORT.G Route pattern unfound (не найдена последовательность маршрута)

(Причина) Не найдена последовательность маршрута.
(Способ устранения) Проверьте последовательность маршрута на экране последовательности
маршрута паллетизации.
PALT-011 ABORT.G Route point unfound (не найдена точка маршрута)

(Причина) Соответствующая точка маршрута не существует.
(Способ устранения) Снова введите в режиме обучения точку маршрута.
PALT-012 ABORT.G Route Bottom point unfound (не найдена нижняя точка маршрута)
(Причина) Точка укладки существующей последовательности маршрута не найдена.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения точку укладки существующей
последовательности маршрута.
PALT-013 ABORT.G Memory id error (ошибка идентификатора памяти)

(Причина) Неполная настройка данных паллетизации.
PALT-014 ABORT.G Illegal bottom number (недопустимый нижний номер)

PALT-015 ABORT.G Illegal pattern number (недопустимый номер последовательности)

PALT-016 ABORT.G Illegal rout number (недопустимый номер маршрута)

-1190-
PALT-017 ABORT.G Illegal current number (недопустимый текущий номер)

PALT-018 ABORT.G Illegal key input (недопустимый ручной ввод)

PALT-019 ABORT.G Illegal point data (недопустимые данные точки)

PALT-020 ABORT.G Function code unfound (не найден код функции)

PALT-021 ABORT.G Register index ill value (недопустимое значение индекса регистра)
PALT-022 ABORT.G Item code cannot be found (невозможно найти код элемента)
PALT-023 ABORT.G Illegal element value (недопустимое значение элемента)

PALT-024 ABORT.G Calculation error occured (произошла ошибка расчета)
(Причина) Неполные данные паллетизации.
(Способ устранения) Ввести в режиме обучения все нижние точки?
Ввести в режиме обучения все точки маршрута?
PALT-025 ABORT.G OS error occured (произошла ошибка операционной системы)

PALT-026 ABORT.G Cannot read/write to PL[] (ошибка чтения/записи в PL[])

(Способ устранения) Проверьте индекс регистра паллетизации.
PALT-027 ABORT.G Failed program close (не удалось закрыть программу)

-1191-
PALT-028 ABORT.G Failed program open (не удалось открыть программу)

PALT-029 ABORT.G Not exist application data (данные приложения не существуют)

PALT-030 WARN Pallet number is over max

(количество команд паллетизации превышает максимальное)
(Причина) Не вводите в режиме обучения больше 16 команд паллетизации.
(Способ устранения) Не вводите в режиме обучения больше 16 команд паллетизации в
настоящей программе.
Введите в режиме обучения другую программу.
PALT-031 WARN Can not be set FREE or INTER (невозможно задать FREE или INTER)
(Причина) В конфигурации FREE невозможно задать INTER в двух и более направлениях.
(Способ устранения) В конфигурации FREE можно задать только одно направление INTER
(ряд, стопка или слой).
PALT-033 This speed type isn't supported (этот тип скорости не поддерживается)
(Причина) Опция паллетизации не поддерживает этот тип скорости.
(Способ устранения) Необходимо выбрать другой оператор перемещения.
-1192-
D.2.8 Коды ошибок PROG

PROG-001 - 004 ABORT.L Invalid pointer is specified (задан недопустимый указатель)
PROG-005 WARN Program is not found (программа не найдена)

(Причина) Не удалось найти заданную программу.
(Способ устранения) Проверьте имя программы.
PROG-006 WARN Line is not found (строка не найдена)

(Причина) Не удалось найти заданный номер строки.
PROG-007 WARN Program is already running (программа уже выполняется)

(Причина) Заданная программа уже выполняется.
PROG-008 WARN In a rtn when creating a task (в подпрограмме при создании задачи)
(Причина) Выполнение невозможно начать в подпрограмме.
PROG-009 WARN Line not same rtn as paused at

(строка возврата не совпадает со строкой приостановки)
(Причина) Сделана попытка продолжить выполнение программы со строки, отличной от
строки, на которой была выполнена приостановка.
PROG-010 WARN Not same prg as paused

(программа возврата не совпадает с программой приостановки)
(Причина) Сделана попытка продолжить выполнение программы, отличной от программы,
в которой была выполнена приостановка.
-1193-
PROG-011 PAUSE.L Cannot get the motion control

(не удалость получить управление движением)
(Причина) Невозможно получить управление движением.
(Способ устранения) Проверьте выключатель пульта обучения и другие выполняющиеся
программы, чтобы определить принадлежность управления движением.
PROG-012 WARN All groups not on the top (все группы не наверху)
(Причина) Сделана попытка продолжить выполнение программы с перемещения, отличного
от перемещения, на котором была выполнена приостановка.
(Способ устранения) Возобновите последнее перемещение, на котором была сделана
приостановка.
PROG-013 WARN Motion is stopped by program (перемещение остановлено программой)

(Причина) Это перемещение было приостановлено командой MOTION PAUSE
(пауза перемещения).
Только команда программы RESUME MOTION (возобновить перемещение)
может возобновить это перемещение.
(Способ устранения) Используйте в программе команду возобновления перемещения
RESUME MOTION.
PROG-014 WARN Max task number exceed (превышено максимальное количество задач)
(Причина) Сделана попытка запуска программ, количество которых превышает допустимое
максимальное количество.
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение всех ненужных программ.
PROG-015 WARN Cannot execute backwards (обратный прогон невозможен)

(Причина) Невозможно использовать обратный прогон.
(Способ устранения) Не используйте обратный прогон в этой точке.
PROG-016 WARN Task is not found (задача не найдена)

(Причина) Заданная задача не выполняется или приостановлена.
(Способ устранения) Проверьте имя задачи.
PROG-017 WARN Task is not running (задача не выполняется)

(Причина) Заданная задача не выполняется.
(Способ устранения) Проверьте имя задачи.
PROG-018 ABORTG Motion stack overflowed (переполнение стека перемещений)

(Причина) Слишком много программ приостановлены.
(Способ устранения) Возобновите или выполните аварийное прекращение работы некоторых
программ.
-1194-
PROG-019 WARN Ignore pause request (запрос приостановки проигнорирован)

(Причина) Запрос приостановить программу был проигнорирован.
PROG-020 WARN Task is already aborted (задача уже аварийно прекращена)

(Причина) Заданная программа уже аварийно прекращена.
PROG-021 WARN Ignore abort request

(запрос на аварийное прекращение проигнорирован)
(Причина) Запрос на аварийное прекращение программы был проигнорирован.
PROG-022 WARN Invalid request type (недопустимый тип запроса)

PROG-023 WARN Task is not paused (задача не приостановлена)

(Причина) Заданная программа не приостановлена.
(Способ устранения) Приостановите программу.
PROG-024 WARN Not have motion history (отсутствует хронология перемещений)
(Причина) Потеряна запись траектории перемещения.
(Способ устранения) В этот момент не делайте попытку обратного выполнения.
PROG-025 WARN Cannot execute backwards (обратный прогон невозможен)

(Причина) Невозможно использовать обратный прогон.
(Способ устранения) Не используйте обратное выполнение в этой точке.
PROG-026 WARN No more motion history (больше нет хронологии перемещений)

(Причина) Больше невозможно использовать обратный прогон.
Текущая строка находится в начале запоминаемой траектории.
PROG-027 - 033 WARN Invalid task number (недопустимый номер задачи)
PROG-034 WARN Routine not found (подпрограмма не найдена)

(Причина) Не удалось найти заданную подпрограмму.
(Способ устранения) Проверьте имя подпрограммы и убедитесь, что она загружена.
-1195-
PROG-035 WARN Not locked the specified group (заданная группа не блокирована)
(Причина) Управление движением для заданной группы невозможно блокировать.
PROG-036 WARN The length of trace array is 0 (длина массива трассировки равна нулю)
(Причина) Или доступно недостаточно памяти, или атрибут задачи задан некорректно.
(Способ устранения) Задайте длину буфера трассировки при помощи команды KCL SET
TASK TRACELEN.
PROG-037 WARN No data in the trace array (нет данных в массиве трассировки)
(Причина) В памяти нет записи выполнения.
(Причина) Включите трассировку при помощи команды KCL SET TRACE ON.
PROG-038 Inconsistency in task status (противоречие в состоянии задачи)

PROG-039 WARN locked, but not get mctl

(блокировано, но не получено управление движением)
(Причина) Для заданной группы было зарезервировано управление движением, но его
невозможно получить.
PROG-040 PAUSE.L Already locked by other task (уже блокировано другой задачей)
(Причина) Управление движением для заданной группы уже было зарезервировано другой
(Способ устранения) Проверьте другие выполняющиеся программы, чтобы определить
принадлежность управления движением.
PROG-041 WARN mctl denied because released
(в управлении движением отказано из-за выключения)
(Причина) Управление движением выключено.
В настоящий момент управление движением имеет пульт обучения.
Робота невозможно запустить, пока не получено управление движением.
-1196-
PROG-042 WARN Already released (уже выключено)

(Причина) Управление движением уже было выключено.
(Способ устранения) Если ожидалось, что задача, возможно, уже выключила группу, это не
может быть ошибкой. В противном случае проверьте использование
UNLOCK_GROUP.
PROG-043 WARN Already released by you (уже выключено вами)

(Причина) Управление движением уже было выключено запросом этой программы.
UNLOCK_GROUP.
PROG-044 WARN Arm has not been released yet (рука еще не выключена)
(Причина) Управление движением еще не было выключено.
(Способ устранения) Если ожидалось, что задача, возможно, уже блокировала группу, это не
LOCK_GROUP.
PROG-045 WARN Other than requestor released (выключено, но другим запросом)

(Причина) Управление движением уже было выключено запросом другой программы.
UNLOCK_GROUP.
PROG-046 PAUSE.L TP is enabled while running (%s^7)
(при выполнении включен пульт обучения)
(Причина) Во время выполнения программы был включен пульт обучения.
(Способ устранения) Выключите пульт обучения и возобновите программу.
PROG-047 PAUSE.L TP is disabled while running (%s^7)

(при выполнении выключен пульт обучения)
(Причина) Во время выполнения программы был выключен пульт обучения.
(Способ устранения) Включите пульт обучения и используйте shift-FWD (вперед), чтобы
возобновить выполнение.
PROG-048 PAUSE.L Shift released while running (%s^7)

(при выполнении отпущена клавиша Shift)
(Причина) Клавиша SHIFT была отпущена при выполнении программы.
(Способ устранения) Чтобы возобновить выполнение, при нажатой клавише Shift нажмите
клавишу FWD (вперед).
-1197-
PROG-049 WARN Cannot release, robot moving

(не удается выключить, робот перемещается)
(Причина) Невозможно выключить управление движением, потому что робот
перемещается.
(Способ устранения) Проверьте состояние перемещения робота.
PROG-050 WARN Abort still in progress

(по-прежнему выполняется аварийное прекращение)
(Причина) Выполняется аварийное прекращение программы.
(Способ устранения) Подождите несколько секунд.
PROG-051 WARN Cannot skip the return stmt (не удается пропустить оператор возврата)
(Причина) Заданные строки, к которым была предпринята попытка перемещения,
превышают количество строк в программе.
PROG-052 ABORT.L Process is aborted while executing

(при выполнении выполнено аварийное прекращение процесса)
(Причина) Выполнено принудительное аварийное прекращение пользовательской
прикладной задачи во время выполнения этого приложения.
(Способ устранения) Никаких действий пользователя не требуется.
PROG-053 ABORT.L User AX is not running (приложение пользователя не выполняется)

(Причина) Пользовательская прикладная задача не была выполнена.
(Способ устранения) Запустите пользовательскую прикладную задачу перед выполнением
приложения.
PROG-054 FWD released while running (%s^7) (при выполнении отпущена клавиша FWD)
(Причина) Клавиша FWD была отпущена при выполнении программы.
клавишу FWD (вперед).
PROG-055 BWD released while running (%s^7) (при выполнении отпущена клавиша BWD)
(Причина) Клавиша BWD была отпущена при выполнении программы.
клавишу BWD (назад).
PROG-056 Motion data out is enable (включен выход данных перемещения)
(Причина) Функция блокировки робота выключена, а функция вывода данных перемещения
включена.
(Способ устранения) На экране пробного рабочего цикла (test execution) выключите функцию
вывода данных перемещения.
-1198-
D.2.9 Коды ошибок MACR (ID=57)

MACR-001 WARN Can't assign to MACRO command
(не удается назначить макрокоманду)
(Причина) Условия для назначения макросов некорректны.
1. Дублированное определение назначения.
2. Индекс за пределами заданного диапазона.
(Способ устранения) Измените назначение устройств.
MACR-003 WARN Can't assign motn_prog to UK (не удается назначить motn_prog на UK)
(Причина) Невозможно назначить программу с группой блокировки перемещения
пользовательской клавише (кнопке UK).
(Способ устранения) Удалите группу блокировки перемещения из программы.
MACR-004 WARN Can't execute motn_prog by UK

(не удается выполнить motn_prog при помощи UK)
(Причина) Невозможно выполнение программы с группой блокировки перемещения при
помощи пользовательской клавиши (кнопки UK).
(Способ устранения 1) 1Удалите все группы перемещений из маски группы для детальной
информации программы.
(Способ устранения 2) Назначьте программу другим устройствам (SU, SP и MF).
MACR-005 WARN Please enable teach pendant (включите пульт обучения)

(Причина) Выполнение программы невозможно при выключенном пульте обучения.
(Способ устранения) Включите пульт обучения.
MACR-006 WARN Please disable teach pendant (выключите пульт обучения)

(Причина) Выполнение программы невозможно при включенном пульте обучения.
MACR-007 WARN The same macro type exists (существует такой же тип макро)
(Причина) Тип назначения макроса уже существует.
(Способ устранения) Измените тип назначения.
MACR-008 WARN Remote-cond isn't satisfied (внешнее условие не удовлетворено)

(Причина) Этот тип назначения включен только в дистанционном режиме.
(Способ устранения) Включите дистанционный режим.
MACR-009 WARN The index is out of range (индекс за пределами диапазона)

(Причина) Этот индекс назначения находится за пределами диапазона.
(Способ устранения) Измените индекс назначения так, чтобы он был в пределах допустимого
диапазона.
MACR-010 WARN This SOP button is disabled (эта кнопка SOP выключена)
(Причина) Эта кнопка системной панели управления выключена для выполнения макросов.
(Способ устранения) Измените значение системной переменной $MACRSOPENBL.
-1199-
MACR-011 WARN This UOP button is disabled (эта кнопка UOP выключена)
(Причина) Этот сигнал UOP (панели управления пользователя) выключен для выполнения
макросов.
(Способ устранения) Измените значение системной переменной $MACRUOPENBL.
MACR-012 WARN Number of DI+RI is over (превышение количества DI+RI)

(Причина) Количество RI+DI превысило максимальное количество.
(Способ устранения) Сначала отмените назначение других назначений RI или DI.
Затем назначьте новый макрос как RI или DI.
MACR-013 WARN MACRO execution failed (неуспешное выполнение макроса)

(Причина) Невозможно выполнить этот макрос.
MACR-016 WARN The macro is not completed (макрос не закончился)

(Причина) При выполнении макроса произошло его аварийное прекращение.
(Способ устранения) Макрос начнет выполняться с первой строки при следующем
выполнении.
-1200-
D.2.10 Коды ошибок MEMO (ID=7)

MEMO-001 WARN System error (системная ошибка)
MEMO-002 WARN Specified program is in use (заданная программа уже используется)

(Причина) Заданная программа редактируется или выполняется.
(Способ устранения) Или выполните аварийное прекращение заданной программы, или
выберите ее еще раз после выбора другой программы.


MEMO-006 WARN Protection error occurred (произошла ошибка защиты)

(Причина) Заданная программа защищена пользователем.
(Способ устранения) Отмените защиту заданной программы.
MEMO-007 WARN Invalid break number (недопустимый номер прерывания)

MEMO-008 WARN Specified line no. not exist (заданная строка не существует)

-1201-
MEMO-010 WARN Program name error (ошибка имени программы)

(Причина) Заданное имя программы отличается от имени в файле П-кода.
(Способ устранения) Задайте точное имя программы.


MEMO-013 WARN Program type is different (тип программы отличается))

(Причина) Заданный тип программы отличается от обрабатываемого объекта.
(Способ устранения) Задайте верный тип программы.
MEMO-014 WARN Specified label already exists (заданная метка уже существует)
(Причина) Заданный идентификатор метки уже существует в программе.
(Способ устранения) Задайте другой номер метки.
MEMO-015 WARN Program already exists (программа уже существует)

(Причина) Заданная программа уже существует в системе.
(Способ устранения) Или задайте другое имя программы, или удалите зарегистрированную
программу.
MEMO-019 WARN Too many programs (слишком много программ)

(Причина) Количество программ и подпрограмм превысило максимально допустимое
(3200).
(Способ устранения) Удалите ненужные программы и подпрограммы.
MEMO-020 - 024 WARN System error (системная ошибка)

MEMO-025 WARN Label does not exist (метка не существует)

(Причина) Заданная метка не существует.
(Способ устранения) Задайте индекс на имеющуюся метку.
-1202-
MEMO-026 WARN Line data is full (исчерпано количество строк данных)

(Причина) Количество строк данных превысило максимально возможное количество строк
(65535).
(Способ устранения) Удалите ненужные строки данных.
MEMO-027 WARN Specified line does not exist (заданная строка не существует)
(Причина) Заданная строка данных не существует.
(Способ устранения) Задайте другой номер строки.

MEMO-029 WARN The line data can't be changed (не удается изменить строку данных)
(Причина) Указанные строки данных изменить невозможно.
При замене размер изменяемых данных отличается от размера первоначальных
данных.
(Способ устранения) Задайте другой номер строки или данные того же размера.
MEMO-030 и 031 WARN System error (системная ошибка)


MEMO-034 WARN The item can't be changed (не удается изменить элемент)
(Причина) Изменение заданного элемента блокировано системой.
(Способ устранения) Задайте другой элемент.

MEMO-038 WARN Too many programs (слишком много программ)

(Причина) Количество программ превысило максимально допустимое.
(Способ устранения) Удалите ненужные программы.
-1203-

MEMO-048 WARN Break point data doesn't exist (данные точки прерывания не
существуют)
(Причина) Указанные данные точки прерывания не существуют.
(Способ устранения) Задайте другую точку прерывания.

MEMO-050 WARN Program does not exist (программа не существует)

(Причина) Заданная программа не существует в системе.
(Способ устранения) Задайте другую программу или сначала создайте новую программу.



MEMO-065 WARN Too many opened programs (слишком много открытых программ)
(Причина) Используется слишком много команд вызова (CALL).
Количество открытых программ превысило максимально допустимое (100).
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение всех ненужных программ или
удалите ненужные команды вызова.

-1204-

(Причина) 1. Заданная программа редактируется или выполняется.
2. Заданная программа привязана к макросу.
(Способ устранения) 1. Или выполните аварийное прекращение заданной программы, или
2. Удалите программу из записи макроса (MACRO).

MEMO-071 WARN Position does not exist (положение не существует)

(Причина) Заданные данные позиционирования не существуют.
(Способ устранения) Задайте другое положение.
MEMO-072 WARN Position data already exists (данные позиционирования уже

существуют)
(Причина) Данные позиционирования уже существуют в положении, в которое задается
перемещение.
(Способ устранения) Задайте другое положение или удалите данные в заданном положении.

MEMO-074 WARN Program type is not TPE (тип программы не TPE)

(Причина) Операция может применяться только к программам пульта обучения.
(Способ устранения) Выберите программу пульта обучения.
MEMO-075 WARN Program can't be used (невозможно использовать программу)

(Причина) Перед попыткой операции чтения или записи программу необходимо открыть.
(Способ устранения) Откройте программу перед чтением или записью.

MEMO-078 WARN Program can't be used (невозможно использовать программу)

(Причина) Заданная операция не поддерживается для этого типа программы.
(Способ устранения) Задайте программу, тип программы которой соответствует операции.

-1205-
MEMO-080 WARN Protection error occurred (произошла ошибка защиты)

(Причина) Заданная программа защищена пользователем.
(Способ устранения) Отмените защиту заданной программы.

(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение заданной программы или выберите
ее еще раз после выбора другой программы.


(Причина) Заданные данные позиционирования не существуют.
(Способ устранения) Задайте другое положение.


(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение заданной программы или выберите
ее еще раз после выбора другой программы.

MEMO-098 WARN EOF occurs in file access

(при доступе к файлу встречен символ конца файла)
(Причина) При доступе к файлу встречен символ конца файла.
При просмотре файла псевдокода встречен символ конца файла.
(Способ устранения) Возможно повреждение данных псевдокода.
Транслируйте заданную программу KAREL снова.
Затем перезагрузите псевдокод.
MEMO-099 WARN Program name is wrong (неверное имя программы)

(Причина) Длина имени программы отличается длины в данных псевдокода.
(Способ устранения) Проверьте имя заданной программы.
-1206-

MEMO-103 WARN Check sum error occurred (произошла ошибка контрольной суммы)
(Причина) Указанные данные повреждены. Это внутренняя ошибка.
MEMO-104 WARN Program already exists (программа уже существует)

(Причина) Заданная программа уже существует в системе.
(Способ устранения) Задайте другое имя программы или удалите зарегистрированную
программу.

MEMO-112 WARN Break data already exists (данные прерывания уже существуют)
(Причина) Указанные данные точки прерывания уже существует в программе.
(Способ устранения) Задайте другую точку прерывания.
MEMO-113 WARN File access error (ошибка доступа к файлу)

(Причина) Не подключен порт, где содержится программа, которую необходимо загрузить.
(Способ устранения) Проверьте настройку порта и подключенного устройства.
MEMO-114 WARN Break point can't be removed (не удается удалить точку прерывания)
(Причина) Данные точки прерывания невозможно перезаписать, потому что программа
защищена пользователем или выполняется.
(Способ устранения) Отмените защиту программы или выполните аварийное прекращение
программы.
MEMO-115 WARN Break point can't be removed (не удается удалить точку прерывания)
(Причина) Данные точки прерывания невозможно удалить, потому что программа защищена
пользователем или выполняется.
(Способ устранения) Отмените защиту программы или выполните аварийное прекращение
программы.

-1207-
MEMO-119 WARN Application data doesn't exist (данные приложения не существуют)

(Причина) Указанные данные приложения не существуют, потому что программа не
соответствует заданному приложению.
(Способ устранения) Задайте другие данные приложения.
Затем создайте программу в текущей системе.

Создайте программу в текущей системе.


Затем создайте программу в текущей системе.
MEMO-124 WARN Program version is too new (слишком новая версия программы)
(Причина) Версия программы KAREL более поздняя, чем версия системы.
(Способ устранения) Транслируйте программу с помощью старой версии транслятора.
MEMO-125 WARN Program version is too old (слишком старая версия программы)
(Причина) Версия программы KAREL более старая, чем версия системы.
(Способ устранения) Транслируйте программу с помощью новой версии транслятора.
MEMO-126 WARN No more available memory (отсутствует доступная память)

(Причина) Отсутствие памяти, которую можно использовать.
MEMO-127 WARN Pos reference over 255 times (более 255 ссылок на положение)
(Причина) Количество ссылок на одно и то же положение превысило максимальный счет
(256).
(Способ устранения) Задайте новый идентификатор положения для положения, на которое
необходимо делать ссылку.
MEMO-128 WARN %s parameters are different (отличаются параметры)

(Причина) В памяти существует подпрограмма с определением параметров, отличающимся
от определения подпрограммы в загружаемом с персонального компьютера
файле.
(Способ устранения) Обновите соглашение о вызовах в загружаемой программе KAREL или
удалите устаревшую подпрограмму из системной памяти.
-1208-

MEMO-130 SYSTEM Please power up again (необходимо снова включить питание)

(Причина) Повреждены системные данные в памяти CMOS.
(Способ устранения) Выключите питание и затем включите.

MEMO-132 WARN %s has been broken (повреждение %s)

(Причина) Повреждение данных программы при восстановлении после сбоя питания.
(Способ устранения) Удалите программу и создайте ее снова.
Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.

MEMO-134 WARN TPE program %s already exists (программа TPE %s уже существует)
(Причина) Программа пульта обучения (TP) с этим именем уже существует.
(Способ устранения) Удалите программу пульта обучения (TP).
Затем загрузите заданную программу KAREL снова.
MEMO-135 WARN Cannot create TPE program here (не удается создать программу TPE)
(Причина) Программу пульта обучения (TP) невозможно создать в этом режиме запуска.
(Способ устранения) На вспомогательном меню переключите режим запуска на запуск из
холодного состояния или контролируемый запуск 2.
MEMO-136 WARN Cannot load P-code here (не удается загрузить псевдокод)
(Причина) Невозможно загрузить программу KAREL в этом режиме запуска.
(Способ устранения) Выберите меню функций для изменения режима запуска или снова
включите питание.
MEMO-137 WARN Load at Control Start Only

(загрузка только при контролируемом запуске)
(Причина) Невозможно загрузить заданную программу KAREL в этом режиме.
Поскольку программа с таким же именем уже загружена при контролируемом
запуске.
(Способ устранения) Загрузите программу при контролируемом запуске.
MEMO-138 WARN Delete at Control Start Only
(удаление только при контролируемом запуске)
(Причина) Заданная программа уже загружена при контролируемом запуске.
Из-за этого, можно только удалить программу при контролируемом запуске.
(Способ устранения) Удалите программу при контролируемом запуске.
-1209-

MEMO-144 WARN Header size too big (слишком большой размер заголовка)
(Причина) Размер заданного заголовка пульта обучения (TP) слишком большой. Должен
быть меньше 256.
(Способ устранения) Измените размер до пределов 1-256. При необходимости используйте
несколько записей заголовка.
MEMO-145 TPE cannot have KAREL routine

(не удается создать подпрограмму KAREL в пульте обучения)
(Причина) Программа KAREL с таким именем уже существует, поэтому программу с
заданным именем создать невозможно.
(Способ устранения) Измените имя на другое.
MEMO-146 Invalid variable is used (используется недопустимая переменная)

(Причина) Программа KAREL включает недопустимую переменную.
(Способ устранения) Проверьте переменную программы KAREL.
MEMO-147 Flash File access error(write)

(ошибка доступа при записи в файл во флэш-памяти)
(Причина) Не удалось выполнить запись в память F-ROM.
Возможно данные программы повреждены.
(Способ устранения) Возможно неисправна память F-ROM.
MEMO-148 Flash File access error(read)

(ошибка доступа при чтении файла во флэш-памяти)
(Причина) Не удалось выполнить чтение из памяти F-ROM.
Возможно данные программы повреждены.
(Способ устранения) Возможно неисправна память F-ROM.
MEMO-149 Specified program is broken (заданная программа повреждена)

(Причина) Данные программы повреждены.
(Способ устранения) Проверьте содержимое программы.
MEMO-151 No more available memory(TEMP) (отсутствует доступная память)

(Причина) Недостаточно оперативной памяти.
-1210-
D.2.11 Коды ошибок CMND

CMND-001 WARN Directory not found (не найден каталог)
(Причина) Невозможно найти заданный каталог.
(Способ устранения) Проверьте введенные устройство и маршрут.
CMND-002 WARN File not found (файл не найден)

(Причина) Не удалось найти заданный файл.
(Способ устранения) Проверьте и убедитесь, что имя файла введено верно и что он
существует.
Также убедитесь, что устройство и маршрут указаны правильно.
CMND-003 WARN File already exists (файл уже существует)

(Причина) Файл уже существует, и перезаписать его не удалось.
(Способ устранения) Необходимо задать опцию перезаписи.
CMND-006 WARN Self copy not allowed (недопустимо копировать в себя)
(Причина) Файл невозможно скопировать в себя.
(Способ устранения) Измените имя конечного файла, чтобы оно отличалось от имени
исходного файла.
CMND-009 WARN Position types are the same (типы положения одинаковы)
CMND-010 WARN Source type code is invalid (недопустимый код типа источника)
CMND-011 WARN Destination type code is invalid (недопустимый код типа назначения)
CMND-012 WARN Type codes do not match (несоответствие кодов типа)

CMND-013 WARN Representation mismatch (несоответствие представления)

CMND-014 WARN Positions are not the same (положения не совпадают)

CMND-015 WARN Both arguments are zero (оба аргумента равны нулю)
CMND-016 WARN Division by zero (деление на ноль)

-1211-
CMND-017 WARN Angle is out of range (значение угла за пределами диапазона)

(Способ устранения) Убедитесь, что угол поворота не больше 100 Пи, или примерно
314,15926######.
CMND-018 WARN Invalid device or path (недопустимое устройство или маршрут)

(Причина) Задано недопустимое устройство или маршрут.
(Способ устранения) Проверьте введенные устройство и маршрут.
CMND-019 WARN Operation cancelled (операция отменена)

(Причина) Операция была отменена из-за нажатия CTRL-C или CTRL-Y.
(Способ устранения) Повторите операцию.
CMND-020 WARN End of directory (конец каталога)

(Причина) Перечень файлов каталога закончен.
CMND-021 WARN Cannot rename file (не удается переименовать файл)

(Причина) Имя конечного файла включает буквенно-цифровые символы и символ
глобального шаблона «*».
(Способ устранения) При переименовании файла используйте только буквенно-цифровые
символы или один символ глобального шаблона.
CMND-022 STOP.G Time motion with dist before

(перемещение по времени с указанием оставшегося расстояния)
(Причина) Перемещение, основанное на времени, было задано с параметром «оставшееся
расстояние».
(Способ устранения) Не используйте эти опции в сочетании.
-1212-
D.2.12 Коды ошибок COND

COND-001 WARN Condition does not exist (условие не существует)
(Причина) Задан номер сеанса контроля, который необходимо включить, выключить или
удалить, но он не найден.
(Способ устранения) Проверьте номера имеющихся сеансов контроля и задайте один из них.
COND-002 WARN Condition handler superseded (обработчик условия заменен)

(Причина) Номер заданного условия уже существует в системе и был заменен новым
условием.
COND-003 WARN Already enabled, no change (уже включено, без изменений)

(Причина) Заданное условие уже включено.
Изменений не было сделано.
(Способ устранения) Это уведомление, в связи с этим предупредительным сообщением не
COND-004 WARN Already disabled, no change (уже выключено, без изменений)

(Причина) Заданное условие уже выключено.
Изменений не было сделано.
(Способ устранения) Это уведомление, в связи с этим предупредительным сообщением не
COND-009 WARN Break point encountered (обнаружена точка прерывания)
(Причина) Была обнаружена точка прерывания.
(Способ устранения) Действие не требуется.
COND-010 WARN Cond exists, not superseded (условие существует, не заменено)

(Причина) Заданное условие уже существует.
Условие не было заменено.
(Способ устранения) Или измените номер обработчика условия, или не переопределяйте этот
обработчик условия.
COND-011 ABORT.G Scan time took too long (время прохода слишком велико)
(Причина) Определено слишком много условий.
Для проверки всех их потребовалось слишком много времени.
(Способ устранения) Уменьшите количество определенных условий.
-1213-
D.2.13 Коды ошибок DICT

DICT-001 WARN Dictionary already loaded (словарь уже загружен)
(Причина) Словарь невозможно перезагрузить, если он был загружен в память FROM.
(Способ устранения) Загрузите в другой язык и используйте KCL SET LANG, чтобы задать
язык.
DICT-002 WARN Not enough memory to load dict
(недостаточно памяти для загрузки словаря)
(Причина) В системе больше нет свободной памяти в ПЗУ для загрузки еще одного словаря.
(Способ устранения) Удалите все ненужные программы, словари или переменные.
DICT-003 WARN No dict found for language (не найден словарь для языка)
(Причина) Нет словарей, загруженных для заданного языка.
(Способ устранения) Используйте язык по умолчанию (DEFAULT) или язык, для которого
был загружен словарь.
DICT-004 WARN Dictionary not found (словарь не найден)
(Причина) Заданный словарь не был найден.
(Способ устранения) Используйте KCL LOAD DICT, чтобы загрузить словарь в язык по
умолчанию или текущий язык.
DICT-005 WARN Dictionary element not found (элемент словаря не найден)
(Причина) Элемент словаря не был найден.
(Способ устранения) Проверьте номер словаря или элемента, чтобы убедиться, что он задан
правильно.
DICT-006 WARN Nested level too deep (слишком глубокий уровень вложения)
(Причина) Допускается только пять уровней вложения элементов словаря.
(Способ устранения) Исправьте текстовый файл словаря, чтобы уменьшить количество
уровней вложения.
DICT-007 WARN Dictionary not opened by task (словарь не открыт задачей)
(Причина) Словарь не был открыт.
(Способ устранения) Удалите операцию закрытия.
DICT-008 WARN Dictionary element truncated (элемент словаря усечен)
(Причина) Элемент словаря был усечен, потому что строковый массив KAREL недостаточно
велик для хранения всех данных.
(Способ устранения) Увеличьте или размер строки или количество строк в массиве.
DICT-009 WARN End of language list (конец списка языков)
(Причина) Список языков закончился.
В связи с этим предупредительным сообщением не нужно ничего делать.
DICT-010 WARN End of dictionary list (конец списка словарей)
(Причина) Список словарей закончился.
-1214-
DICT-011 WARN Dict opened by too many tasks (слишком много задач открыли словарь)
(Причина) Только пять словарей могут быть открыты одной задачей одновременно.
(Способ устранения) Загрузите файлы словаря память F-ROM или C-MOS, где не требуется
обработка при открытии файла. Закройте все не использующиеся файлы
словарей.
DICT-012 WARN Low on FROM, loaded to memory (не хватает FROM, загружен в память)
(Причина) Недостаточно свободной памяти FROM, поэтому словарь был загружен к в
память CMOS.
(Способ устранения) Храните словари в памяти C-MOS.
DICT-013 WARN Cannot open dictionary file (не удается открыть файл словаря)
(Причина) Файл словаря не существует на заданном устройстве или в заданном каталоге.
(Способ устранения) Выберите соответствующее устройство/каталог и повторите попытку.
DICT-014 WARN Expecting $ in dictionary file (ожидается $ в файле словаря)

(Причина) Текст словаря неправильно задает элемент без $.
(Способ устранения) Необходимо, чтобы все элементы словаря начинались с $.
DICT-015 WARN Reserved word not recognized (не распознано зарезервированное слово)
(Причина) Зарезервированное слово не было распознано в тексте словаря.
(Способ устранения) Проверьте правильность написания или найдите корректное слово в
справочном руководстве KAREL.
DICT-016 WARN Ending quote expected (ожидаются закрывающие кавычки)

(Причина) Текст словаря неправильно задает элемент без использования кавычек.
(Способ устранения) Необходимо заключить весь текст словаря в двойные кавычки.
Если необходимо, чтобы кавычки были в тексте, используйте обратную косую
черту. Например, если в файле содержится \"Это пример\", результат будет "Это
пример".
DICT-017 WARN Expecting element name or num (ожидается номер или имя элемента)
(Причина) Ожидается ссылка на другой элемент.
(Способ устранения) Для обращения к элементу используйте номер элемента.
DICT-018 WARN Invalid cursor position (недопустимое положение курсора)

(Причина) Положение курсора задано неправильно, или значения вне пределов.
(Способ устранения) Убедитесь, что положение курсора допустимо.
Например, используйте @1,1 для первой строки и первого столбца
соответственно.
DICT-019 WARN ASCII character code expected (ожидается код символа ASCII)
(Причина) Для указания кода символа ASCII после # ожидается последовательность цифр.
(Способ устранения) Удалите # или найдите код символа ASCII в справочном руководстве
KAREL.
-1215-
DICT-020 WARN Reserved word expected (ожидается зарезервированное слово)

(Причина) Для задания зарезервированного слова после & ожидается идентификатор.
(Способ устранения) Удалите & или найдите зарезервированное слово в справочном
руководстве KAREL.
DICT-021 WARN Invalid character (недопустимый символ)

(Причина) В текстовом файле словаря обнаружен неожиданный символ.
(Способ устранения) Убедитесь, что весь текст словаря правилен.
DICT-022 WARN Dict already opened by task (словарь уже открыт задачей)
(Причина) Словарь уже открыт задачей.
DICT-023 WARN Dict does not need to be opened (не требуется открытие словаря)
(Причина) Словари, загруженные в память, нет необходимости открывать.
(Способ устранения) Не пытайтесь открывать файл словаря.
DICT-024 WARN Cannot remove dictionary file (не удается удалить файл словаря)
(Причина) Словари, загруженные в память FROM, невозможно удалить, или словарь
невозможно удалить, если его открыла другая задача.
(Способ устранения) Не пытайтесь удалить словарь, загруженный в память FROM.
Удалите словарь из той задачи, которая загрузила его.
DICT-025 Invalid state - internal error (недопустимое состояние, внутренняя ошибка)
(Причина) Некорректное чтение.
(Способ устранения) Исправьте текст словаря.
DICT-028 WARN No FROM write, loaded to memory

(невозможно выполнить запись в память FROM, загружен в память)
(Причина) Имеется недостаточно памяти FROM, поэтому словарь был загружен к в память
CMOS для R-J.
DICT-029 WARN Help element not found (элемент справки не найден)

(Причина) Элемент словаря справки не был найден.
(Способ устранения) Проверьте номер словаря, чтобы убедиться, что элемент словаря задан
правильно.
Элемент словаря справки необходимо задавать с помощью вопросительного
знака (?), за которым следует номер элемента.
DICT-030 WARN Function key element not found

(элемент функциональной клавиши не найден)
(Причина) Элемент словаря функциональной клавиши не был найден.
(Способ устранения) Проверьте словарь, чтобы убедиться, что элемент функциональной
клавиши задан правильно. Элемент функциональной клавиши необходимо
задавать с помощью символа вставки (^), за которым следует номер элемента.
-1216-
D.2.14 Коды ошибок LANG

LANG-004 WARN File is not open (файл не открыт)
(Причина) 1 Файл, имеющий такое же имя, уже существует.
2 Заданный файл уже открыт.
3 Файл защищен от записи.
4 При использовании дискеты - на ней не осталось свободного пространства.
(Способ устранения) 1 Удалите все ненужные файлы или переименуйте файл.
2 Закройте файл.
3 Отмените защиту от записи.
4 Используйте новую дискету.
Или удалите все ненужные файлы с имеющейся дискеты, чтобы освободить
достаточно свободного пространства для сохранения файла.
LANG-005 WARN Program type is different (тип программы отличается)

(Причина) Возможна обработка только программ пульта обучения.
(Способ устранения) Необходимо выбрать программу пульта обучения.
LANG-006 Invalid or corrupted TP file

(недопустимый или поврежденный файл пульта обучения)
(Причина) Невозможно нормально выполнить чтение данных файла программы.
(Способ устранения) Проверьте настройку порта.
Проверьте настройку устройства ввода-вывода Handy File.
Проверьте подключение карты памяти или дискеты.
Если проверки, указанные выше, не приводят к исправлению ошибки, возможно
повреждение данных файла.
LANG-007 System Error (системная ошибка)

(Причина) Невозможно нормально выполнить чтение данных файла программы.
(Способ устранения) Проверьте настройку порта.
Проверьте настройку устройства ввода-вывода Handy File.
Проверьте подключение карты памяти или дискеты.
Если проверки, указанные выше, не приводят к исправлению ошибки, возможно
повреждение данных файла.
LANG-014 WARN Program already exists (программа уже существует)

(Причина) Программа, загрузка которой производится, уже существует в системе.
(Способ устранения) Прежде чем загружать ее, удалите программу, уже находящуюся в
системе.
LANG-015 WARN Can not write file (ошибка записи файла)

(Причина) 1 Файл защищен от записи.
2 Не удалось записать данные заданного размера.
(Способ устранения) 1 Отмените защиту от записи.
2 Вероятно неисправен диск. Замените диск.
-1217-
LANG-016 WARN Can not read file (ошибка чтения файла)

(Причина) Не удалось выполнить чтение данных заданного размера. Ошибка передачи
данных.
(Способ устранения) Проверьте подключение устройства.
LANG-017 WARN File format is incorrect (неверный формат файла)

(Причина) Данные, которые сохраняются как файл, либо в неверном формате или
повреждены, поэтому загрузить файл невозможно.
(Способ устранения) Файл невозможно загрузить, из-за текущего состояния данных. Для
загрузки файла данные должны быть в нормальном состоянии.
LANG-018 WARN Group mask value is incorrect (неверное значение маски группы)
(Причина) При печати программы встретилась недопустимая позиция, которая не
соответствовала маске группы программы.
(Способ устранения) Повторно введите в режиме обучения данные позиционирования, чтобы
номер группы соответствовал маске группы программы.
LANG-050 WARN %s contains %s, program/file names must match

(несоответствие имен программ/файлов)
(Причина) Имя файла и имя программы не одинаковы. Их имена должны совпадать.
(Способ устранения) Переименуйте файл, чтобы имя файла совпадало с именем программы.
LANG-094 WARN File already exists (файл уже существует)

(Причина) Заданный файл уже существует на дискете.
(Способ устранения) Прежде, чем выполнять запись нового файла на дискету, удалите файл,
который находится на дискете.
LANG-095 WARN File does not exist (файл отсутствует)

(Причина) Заданный файл отсутствует на дискете.
(Способ устранения) Проверьте имя файла или содержимое дискеты.
LANG-096 WARN Disk is full (диск заполнен)

(Причина) Дискета использована до предела и заполнена.
(Способ устранения) Либо используйте новую дискету или удалите ненужный файл, чтобы
освободить место на дискете для сохранения данных.
LANG-098 WARN Disk timeout (тайм-аут диска)

(Причина) Не удалось получить доступ к диску.
(Способ устранения) Убедитесь, что порту назначено корректное устройство и что оно
включено.
LANG-099 WARN Write protection violation (нарушение защиты от записи)

(Причина) Диск защищен от записи.
(Способ устранения) Отмените защиту от записи.
LANG-100 WARN Device error (ошибка устройства)
(Причина) Не удалось осуществить доступ к устройству.
(Способ устранения) Подключите соответствующее устройство к нужному порту.
-1218-
D.2.15 Коды ошибок MCTL

MCTL-001 NONE TP is enabled (пульт обучения включен)
(Причина) Пульт обучения включен, и управление движением не было передано.
(Способ устранения) Выключите пульт обучения и повторите попытку выполнения операции.
MCTL-002 NONE TP is disabled (пульт обучения выключен)

(Причина) Пульт обучения выключен, и управление движением не было передано.
(Способ устранения) Включите пульт обучения и повторите попытку выполнения операции.
MCTL-003 NONE system is in error status (система в состоянии ошибки)

(Причина) Управление движением не было передано, потому что система находится в
состоянии ошибки.
(Способ устранения) Удалите ошибку и повторите попытку выполнения операции.
MCTL-004 NONE motion is in progress (выполняется перемещение)
(Причина) Перемещение продолжает выполняться, и управление движением не передано.
(Способ устранения) Дождитесь, пока робот полностью не остановится.
MCTL-005 NONE not in control of motion (нет управления движением)

(Причина) Управление движением не передано по неизвестной причине.
(Способ устранения) Устраните причину и повторите попытку выполнения операции.
MCTL-006 NONE TP has motion control

(пульт обучения обладает управлением движением)
(Причина) Управление движением не было передано, потому что в настоящий момент
управлением движением обладает пульт обучения.
(Способ устранения) Выключите пульт обучения и повторите попытку выполнения этой же
операции.
MCTL-007 NONE PROG has motion control

(программа обладает управлением движением)
управлением движением обладает программа.
(Способ устранения) Приостановите или выполните аварийное прекращение программу и
повторите попытку выполнения операции.
MCTL-008 NONE Operator panel has motion control

(управлением движением обладает панель оператора)
управлением движением обладает панель оператора.
(Способ устранения) Корректно задайте системную переменную $RMT_MASTER и
-1219-
MCTL-009 NONE Other has motion control (прочее обладает управлением движением)
(Причина) Другое устройство обладает управлением движением, и управление движением
не передано.
(Способ устранения) Корректно задайте системную переменную $RMT_MASTER и
MCTL-010 Other than msrc is rel'ing

MCTL-011 Due to error processing (из-за обработка ошибки)

MCTL-012 subsystem code unknown (неизвестен код подсистемы)

MCTL-013 NONE ENBL input is off (выключен входной сигнал ENBL)

(Причина) Входной сигнал ENBL на панели управления пользователя (UOP) выключен.
(Способ устранения) Включите входной сигнал ENBL.
MCTL-014 NONE Waiting for Servo ready (ожидание готовности сервопривода)

(Причина) Управление движением не было передано, потому что сервопривод не был готов.
(Способ устранения) Ожидайте несколько секунд, пока сервопривод не включится и не будет
готов.
MCTL-015 NONE Manual brake enabled (включен ручной тормоз)

(Причина) Управление движением не передано, потому что включено ручное управление
тормозом.
(Способ устранения) Выключите ручное управление тормозом.
-1220-
D.2.16 Коды ошибок PRIO

PRIO-001 WARN Illegal iotype (недопустимый тип ввода-вывода)
(Причина) Задан недопустимый тип порта.
(Способ устранения) Используйте один из типов порта, определенных в IOSETUP.KL.
PRIO-002 WARN Illegal index (недопустимый индекс)

(Причина) Номер порта недопустим или не назначен в настоящий момент.
(Способ устранения) Исправьте номер порта.
PRIO-003 SYST No memory available (нет доступной памяти)

(Причина) Отсутствует память, необходимая для этой операции.
(Способ устранения) Удалите программы KAREL и/или переменные, чтобы освободить
память.
PRIO-004 WARN Too few ports on mod (слишком мало портов на модуле)
(Причина) Недостаточно портов на заданной плате или модуле, для выполнения заданных
назначений.
(Способ устранения) Исправьте или номер первого порта или количество портов.
PRIO-005 WARN bad logical port no (недопустимый логический номер порта)

(Причина) Заданный в назначении номер порта недопустим.
Он должен быть в диапазоне 1 - 32767.
(Способ устранения) Исправьте логический номер порта, так, чтобы он был в пределах
допустимого диапазона.
PRIO-006 WARN bad log port number in asgt

(назначение недопустимого номера логического порта)
(Причина) Заданный в назначении номер порта недопустим.
(Способ устранения) Исправьте логический номер порта, так, чтобы он был в пределах
PRIO-007 WARN no match in deassign call

(не найдено соответствие для отмены назначения)
(Причина) Порт, для которого отменяется назначение, не назначен в настоящий момент.
(Способ устранения) Исправьте номер порта.
PRIO-008 WARN phys ports not found (физический порт не найден)

(Причина) Физический порт, для которого выполняется назначение, не существует.
(Способ устранения) Исправьте номер стойки, номер слота или номер порта.
PRIO-009 WARN n_ports invalid (недопустимое количество портов)

(Причина) Количество портов в назначении недопустимо.
(Способ устранения) Исправьте количество портов, так, чтобы оно было в пределах
-1221-
PRIO-010 WARN bad phys port number is asgt

(назначение недопустимого номера физического порта)
(Причина) Недопустимый номер физического порта в запросе назначения.
Он должен быть больше 1.
(Способ устранения) Исправьте номер физического порта, чтобы он был больше 1.
PRIO-011 WARN asgt overlaps existing asgt

(назначение перекрывает имеющееся назначение)
(Причина) Назначаемые номера логического порта перекрываются с имеющимися
назначениями.
(Способ устранения) Исправьте номер первого порта или количество портов.
PRIO-012 WARN bad board num (недопустимый номер платы)

(Причина) Заданный номер стойки и/или слота недопустим или указывает на номер
неиспользуемой стойки/слота.
(Способ устранения) Исправьте номер стойки и/или номер слота.
PRIO-013 WARN no aiseq for bd (нет последовательности для удаления)

(Причина) Была сделана попытка удалить последовательность аналогового входного
сигнала, которая не была определена.
(Способ устранения) Проверьте номер стойки и/или слота.
PRIO-014 WARN ai seq too long (превышение длины последовательности)

(Причина) Заданная последовательность аналогового входного сигнала слишком длинна.
В последовательности имеется от 1 до 15 номеров порта.
(Способ устранения) Обеспечьте последовательность соответствующей длины.
PRIO-016 WARN log port already asgnd (логический порт уже назначен)
(Причина) Заданный логический номер уже используется.
(Способ устранения) Используйте другой логический номер.
PRIO-017 WARN I/O point not sim (порт ввода-вывода не моделируется)

(Причина) Была сделана попытка задать порт ввода, который не моделируется.
(Способ устранения) Используйте меню ввода-вывода, чтобы задать моделирование порта,
или не задавайте порт.
PRIO-020 SYST SLC communications error %d %d %d %d

(ошибка передачи данных)
(Причина) При передаче данных с платой ввода-вывода процесса обнаружена неисправимая
ошибка.
(Способ устранения) Проверьте кабель между платой главного ЦП и блоком ввода-вывода.
Проверьте SLC2, установленный на плате главного ЦП или блоке ввода-вывода.
PRIO-021 Unknown I/O hardware (неизвестное оборудование ввода-вывода)

(Причина) К разъему канала ввода-вывода подключено неизвестное устройство.
(Способ устранения) Замените устройство на устройство, совместимое с текущим
программным обеспечением или установите версию программного обеспечения,
которая распознает устройство.
-1222-
PRIO-022 Too much I/O data on I/O link

(превышение объема данных в канале ввода-вывода)
(Причина) Устройства, подключенные к каналу ввода-вывода, превышают пропускную
способность канала ввода-вывода.
(Способ устранения) Отключите некоторые устройства.
PRIO-023 WARN no ports of this type (нет портов этого типа)

(Причина) Нет портов заданного типа.
(Способ устранения) Измените тип порта или определите порты (например, GIN или GOUT)
заданного типа.
PRIO-032 WARN too many DIO modules

(слишком много модулей цифрового ввода-вывода (DIO))
(Причина) К каналу ввода-вывода подключено больше 31 блока ввода-вывода.
(Способ устранения) Отключите некоторые из блоков ввода-вывода, чтобы было подключено
не больше 31 блока.
PRIO-063 WARN Bad IO asg: rack% d^1 slot %d^2

(недопустимое назначение ввода--вывода: стойка %d d^1 слот %d^2)
(Причина) Не найден блок ввода-вывода, которому назначен сигнал.
Отсутствует блока ввода-вывода, соответствующий номерам стойки и слота,
указанным после сообщения об ошибке.
Возможные причины указаны ниже:
(1) Блок ввода-вывода был заменен на блок ввода-вывода другого типа.
(2) Сгорел предохранитель блока ввода-вывода.
(3) На блок ввода-вывода не подается питание.
(4) Кабель канала ввода-вывода или отключен, или ненадежно подключен.
(5) Повреждение кабеля канала ввода-вывода.
(6) Неисправность блока ввода-вывода.
(Способ устранения) (1) Если блок ввода-вывода заменялся, используйте следующую
процедуру, чтобы удалить назначение ввода-вывода.
1 Нажмите MENU (меню) и выберите I/O (ввод-вывод).
Затем нажмите F1 (TYPE) и выберите I/O LINK (канал ввода-вывода) для
отображения экрана канала ввода-вывода.
2 Нажмите F5 (INTER CONNECT) (межсоединения).
3 В ответ на приглашение «RECOVER ALL» (восстановить все) нажмите F4 YES
(да).
4 Выключите питание и затем включите.
В этом случае, даже если включено восстановление после сбоя питания, все
выходные сигналы выключены.
(2) Замените предохранитель блока ввода-вывода.
(3) Проверьте питание, подающееся на блок ввода-вывода.
(4) Убедитесь, что кабель канала ввода-вывода надежно подключен.
(5) Замените кабель канала ввода-вывода.
(6) Замените блок ввода-вывода.
PRIO-072 WARN Pulse output is full (импульсный выход заполнен)

(Причина) Максимум импульсного выхода - 255 одновременно.
(Способ устранения) Проверьте счет импульсного выхода.
-1223-
PRIO-081 I/O is not initialized (не инициализирован ввод-вывод)

(Причина) Это указывает, что во время инициализации ввода-вывода при включении
питания контроллера произошла серьезная ошибка.
(Способ устранения) Проверьте другие сообщения об ошибке, отображенные на экране
сигналов об ошибке пульта обучения.
PRIO-083 Digital I/O is not recovered

(не произошло восстановление цифрового ввода-вывода)
(Причина) Состояния цифровых выходов не восстановлены при включенном запуске из
полугорячего состояния, потому что конфигурация устройства ввода-вывода или
назначения изменились.
(Способ устранения) Инициализируйте ввод-вывод.
PRIO-085 BUSY in SLC2 does not turn off (не выключается BUSY (занят) в SLC2)
(Причина) Бит BUSY (занят) в SLC2 не выключается.
(Способ устранения) Проверьте SLC2 на плате главного ЦП или устройство ввода-вывода и
кабель канала ввода-вывода.
PRIO-100 Model B comm fault %s rack:%d slot:%d

(ошибка передачи данных, модель В (стойка - слот)
(Причина) Потеряна связь между интерфейсным блоком модели B и блоками DI/DO или
между блоками DI/DO.
(Способ устранения) Проверьте питание и кабели от интерфейсного блока модели B к блокам
DI/DO или между блоками DI/DO.
PRIO-119 Too many DIGITAL I/O ports (слишком много цифровых портов ввода-вывода)
(Причина) Имеется слишком много цифровых портов ввода-вывода.
(Способ устранения) Отключите некоторые цифровые устройства ввода-вывода.
PRIO-125 SLC2 initialization error (ошибка инициализации SLC2)

(Причина) SLC2 находится в состоянии ошибки в конце инициализации.
(Способ устранения) Проверьте SYSFAIL другой платы.
Также проверьте главную плату.
-1224-
D.2.17 Коды ошибок ROUT

ROUT-022 PAUSE.G Bad index in ORD (недопустимый индекс в ORD)
ROUT-023 PAUSE.G Bad index in SUBSTR (недопустимый индекс в SUBSTR)

ROUT-024 PAUSE.G SUBSTR length less than 0 (длина SUBSTR меньше нуля)
ROUT-025 ABORT.G Illegal semaphore number (недопустимый номер семафора)

(Причина) Для идентификатора семафора задан неверный номер.
(Способ устранения) Задайте число от 1 до 255.
ROUT-026 WARN Illegal group number (недопустимый номер группы)

(Причина) Задан недопустимый номер группы.
(Способ устранения) Задайте имеющийся номер группы.
ROUT-027 WARN String size not big enough (недостаточный размер строки)
(Причина) У заданной строковой переменной нет пространства для хранения возвращенных
данных.
(Способ устранения) Задайте строковую переменную большего размера.
ROUT-028 ABORT.G Illegal file attribute number (недопустимый номер атрибута файла)
(Причина) Был задан некорректный идентификатор атрибута файла.
(Способ устранения) Задайте правильный идентификатор атрибута файла.
ROUT-029 ABORT.G Illegal file attribute value (недопустимое значение атрибута файла)
(Причина) Было задано некорректное значение атрибута файла.
(Способ устранения) Задайте правильное значение атрибута файла.
ROUT-030 WARN Non existent register number (номер регистра не существует)

(Причина) Задан номер регистра, который не существует.
(Способ устранения) Задайте правильный номер регистра.
ROUT-031 WARN Illegal register type (недопустимый тип регистра)

(Причина) Задан неправильный тип регистра.
(Способ устранения) Задайте правильный тип регистра для предпринятой операции.
ROUT-032 ABORT.G Position type mismatch (несоответствие типа позиционирования)

(Причина) Тип позиционирования не соответствует операции.
(Способ устранения) Задайте правильный тип позиционирования.
-1225-
ROUT-033 ABORT.G Illegal attribute type (недопустимый тип атрибута)

(Причина) Задан недопустимый идентификатор атрибута.
(Способ устранения) Задайте правильный идентификатор атрибута.
ROUT-034 WARN Not a TPE program (не программа TPE)

(Причина) Задана программа не пульта обучения.
(Способ устранения) Задайте имя программы, отличной от программы KAREL.
ROUT-035 WARN Value is out of range (значение за пределами диапазона)

ROUT-037 ABORT.G Bad TPE header size (недопустимый размер заголовка TPE)
(Причина) Значение, использованное в SET_HEAD_TPE для bfr_size недопустимо.
(Способ устранения) Используйте размер буфера в диапазоне 1-255.
ROUT-038 PAUSE.G Uninitialized TPE position (не инициализированное положение TPE)
(Причина) Указывает, что данные позиционирования в заданной строке заданной
программы пульта обучения не были зарегистрированы.
(Способ устранения) Подтвердите содержимое данных позиционирования.
ROUT-039 WARN Executing motion exists (имеется исполняемое перемещение)

(Причина) Не удается разблокировать группу при выполнении перемещения.
(Способ устранения) Дождитесь завершения выполняющегося перемещения.
ROUT-040 WARN Stopped motion exists (имеется остановленное перемещение)

(Причина) Не удается разблокировать группу при остановленном перемещении.
(Способ устранения) Возобновите остановленное перемещение и дождитесь завершения
перемещения или отмените остановленное перемещение.
ROUT-041 Dym. disp. var. not static

ROUT-042 TPE parameters do not exist (параметры TPE не существуют)

(Причина) Параметр, определяемый param_no, не существует.
(Способ устранения) Проверьте param_no и параметр в команде вызова/макроса
(CALL/MACRO) в главной программе TPE.
-1226-
D.2.18 Коды ошибок SCIO

SCIO-001 System Error (системная ошибка)

SCIO-003 out buffer size is not enough (недостаточный размер буфера вывода)





-1227-







SCIO-016 WARN This option does not exist (эта опция не существует)
(Причина) Эта опция не существует.
(Способ устранения) Подтвердите купленную опцию.
-1228-



SCIO-020 WARN LBL[%d] exists in line %d: (метка %d в строке %d)

(Причина) Этот номер метки существует в другой строке.
(Способ устранения) Задайте другой номер метки.




-1229-
SCIO-030 JOINT motion in slave program (движение шарнира в подчиненной программе)

(Причина) Программа выполнения для одного подчиненного устройства и подчиненная
программа соединения роботов не могут использовать команду перемещения
шарнира.
(Способ устранения) Для ввода в режиме обучения используйте команду линейного или
кругового перемещения.
SCIO-031 JOINT position in slave program

(положение шарнира в подчиненной программе)
(Причина) Программа выполнения для одного подчиненного устройства и подчиненная
программа соединения роботов не могут использовать формат положения
шарнира для данных позиционирования команды перемещения.
(Способ устранения) Используйте прямоугольный формат положения.
SCIO-032 Master UT mismatch (несоответствие UT задающего устройства)

(Причина) Текущий номер системы координат инструмента ведущего робота не
соответствует номеру системы координат инструмента, заданному на экране
данных программы.
(Способ устранения) Измените номер системы координат инструмента ведущего робота.
Еще один вариант - измените номер системы координат инструмента ведущего
робота на экране данных программы.
SCIO-033 Slave can have only one motion line

(подчиненный робот может иметь только одну строку перемещения)
(Причина) Программа подчиненного устройства соединения роботов позволяет вводить в
режиме обучения только одну строку команд перемещения.
(Способ устранения) Убедитесь, что подчиненная программа содержит только одну строку
команд перемещения.
-1230-
D.2.19 Коды ошибок SRIO

SRIO-002 SERIAL PORT NOT OPEN (последовательный порт не открыт)
(Причина) Последовательный порт не открыт.
(Способ устранения) Откройте последовательный порт перед его использованием.
SRIO-003 SERIAL PORT ALREADY OPEN (последовательный порт уже открыт)

(Причина) Последовательный порт уже был открыт, была сделана попытка снова его
открыть.
(Способ устранения) Не пытайтесь открывать последовательный порт, который уже был
открыт.
SRIO-004 SERIAL PORT NOT INITIALIZE

(последовательный порт не инициализирован)
(Причина) Последовательный порт не инициализирован.
(Способ устранения) Инициализируйте последовательный порт перед его использованием.
SRIO-005 SERIAL PORT DSR OFF (нет готовности последовательного порта)

(Причина) Готовность последовательного порта выключена.
(Способ устранения) Проверьте, правильна ли настройка последовательного порта.
Проверьте, есть ли повреждение кабеля.
Проверьте, имеется ли около контроллера источник помех.
Проверьте состояние конечного устройства.
SRIO-006 SERIAL PORT PARITY ERROR (ошибка четности последовательного порта)

(Причина) Произошла ошибка четности последовательного порта.
SRIO-007 SERIAL PORT OVERRUN ERROR

(ошибка переполнения последовательного порта)
(Причина) Произошла ошибка переполнения последовательного порта.
SRIO-008 SERIAL PORT FRAME ERROR (ошибка кадра последовательного порта)

(Причина) Произошла ошибка кадра последовательного порта.
SRIO-009 S. PORT PARITY & OVERRUN (четность порта и переполнение)

(Причина) Произошла ошибка четности и ошибка переполнения последовательного порта.
-1231-
SRIO-010 S. PORT PARITY & FRAME (четность и кадр порта)

(Причина) Произошла ошибка четности и ошибка кадра последовательного порта.
SRIO-011 S. PORT PARITY & OVERRUN (переполнение порта и кадр)

(Причина) Произошла ошибка переполнения и ошибка кадра последовательного порта.
SRIO-012 S. PORT PRTY & OVRRN & FRM (четность, переполнение и кадр)
(Причина) Произошла ошибка четности, ошибка переполнения и ошибка кадра
последовательного порта.
SRIO-013 S. PORT DSR OFF & HARDWARE ERR

(готовность порта выключена, ошибка оборудования)
(Причина) Готовность последовательного порта выключена, и произошла ошибка
Проверьте состояние конечного устройства.
Проверьте оборудование.
-1232-
D.2.20 Коды ошибок FLPY

FLPY-001 End of directory reached (достигнут конец каталога)
(Причина) Листинг достиг конца каталога.
FLPY-002 File already exist (файл уже существует)

(Причина) Сделана попытка создать имя файла, которое уже существует на этом устройстве.
(Способ устранения) Удалите файл с этим именем или выберите другое имя файла.
FLPY-003 File does not exist (файл не существует)

(Причина) Сделана попытка открыть файл, который не существует на этом устройстве.
(Способ устранения) Откройте файл, который действительно существует на устройстве.
FLPY-004 Unsupported command (команда не поддерживается)
(Причина) Эта операция не поддерживается при работе с дискетой.
(Способ устранения) Используйте только операции, которые поддерживаются при работе с
дискетой.
FLPY-005 Disk is full (диск заполнен)

(Причина) Исчерпана емкость диска для хранения файлов.
(Способ устранения) Удалите некоторые ненужные файлы или используйте диск с
достаточным объемом свободного пространства.
FLPY-006 End of file reached (достигнут конец файла)

(Причина) При чтении был достигнут конец файла.
(Способ устранения) Не пытайтесь выполнить чтение за пределами файла.
FLPY-008 Only one file may be opened (можно открыть только один файл)
(Причина) Была сделана попытка открыть больше одного файла.
(Способ устранения) Не пытайтесь открыть больше одного файла одновременно.
FLPY-009 Communications error (ошибка передачи данных)

(Причина) Недопустимый формат протокола.
(Способ устранения) Повторите операцию.
FLPY-015 Write protection violation (нарушение защиты от записи)

(Способ устранения) Снимите защиту от записи с диска или используйте диск, который не
защищен от записи.
FLPY-100 Directory read error (ошибка чтения каталога)

(Причина) Данные каталога повреждены, чтение невозможно.
(Способ устранения) Повторите попытку с другим диском или переформатируйте диск.
-1233-
FLPY-101 Block check error (ошибка проверки блока)

(Причина) Недопустимая контрольная сумма данных.
Данные на диске повреждены, чтение невозможно.
(Способ устранения) Повторите попытку с другим диском или переформатируйте диск.
FLPY-103 Seek error (ошибка поиска)

(Причина) На диске есть дефектный сектор или дорожка.
(Способ устранения) Очистите дисковод, повторите попытку с другим диском или
переформатируйте диск.
FLPY-104 Disk timeout (тайм-аут диска)

(Причина) Дисковод не среагировал на команду.
(Способ устранения) Проверьте кабель дисковода и убедитесь, что включено питание
дисковода.
FLPY-105 Write protection violation (нарушение защиты от записи)

(Способ устранения) Снимите защиту от записи с диска или используйте диск, который не
защищен от записи.
FLPY-106 Memory Card hardware error (аппаратная ошибка карты памяти)

(Причина) Обнаружена аппаратная ошибка карты памяти.
(Способ устранения) Проверьте подключение интерфейсного блока карты памяти или
батарею карты.
FLPY-107 Not formatted card (не форматированная карта)

(Причина) Карта памяти не отформатирована.
(Способ устранения) Форматируйте карту через меню утилит (UTILITY) на экране файлов
(FILE).
-1234-
D.2.21 Коды ошибок файла FILE

FILE-001 Device not ready (устройство не готово)
(Причина) Заданное файловое устройство не готово.
(Способ устранения) Убедитесь, что устройство установлено и готово к использованию.
FILE-002 Device is Full (устройство заполнено)

(Причина) Устройство заполнено. Не осталось свободного пространства для хранения
данных на устройстве.
(Способ устранения) Удалите ненужные файлы или замените на новое устройство.
FILE-003 Device is protected (устройство защищено)

(Причина) Устройство защищено. Поэтому невозможно выполнить запись на устройство.
(Способ устранения) Выключите защиту устройства.
FILE-005 Device not mounted (устройство не установлено)

(Причина) Устройство не установлено. Перед использованием устройства его необходимо
установить.
(Способ устранения) Установите соответствующее файловое устройство.
FILE-006 Device is already mounted (устройство уже установлено)

(Причина) Сделана попытка установить устройство, которое уже установлено.
(Способ устранения) Устройство необходимо устанавливать только один раз.
FILE-008 Illegal device name (недопустимое имя устройства)

(Причина) Имя устройства содержит недопустимый символ.
(Способ устранения) Проверьте написание имени устройства и соответствие требованиям.
FILE-009 Illegal logical unit number (недопустимый номер логического устройства)
(Причина) Используется недопустимый номер логического устройства.
(Способ устранения) Это внутренняя ошибка. Проверьте достоверность номера логического
FILE-010 Directory not found (каталог не найден)

(Причина) Заданный каталог не существует
(Способ устранения) Проверьте достоверность имени каталога.
FILE-011 Directory full (каталог заполнен)

(Причина) Каталог заполнен.
Была сделана попытка создать файл в корневом каталоге, максимальное
количество число файлов в котором превысило допустимое для устройства.
(Способ устранения) Удалите ненужные файлы в корневом каталоге.
FILE-012 Directory is protected (каталог защищен)

(Причина) Была сделана попытка записи в каталог, защищенный от записи.
(Способ устранения) Выключите защиту каталога.
-1235-
FILE-013 Illegal directory name (недопустимое имя каталога)

(Причина) Имя каталога содержит недопустимый символ.
(Способ устранения) Проверьте написание имени каталога.
FILE-014 File not found (файл не найден)

(Причина) Заданный файл не был найден.
(Способ устранения) Убедитесь, что файл существует и что имя файла было введено
правильно.
FILE-015 File is protected (файл защищен)

(Причина) Была сделана попытка доступа к защищенному файлу.
(Способ устранения) Снимите защиту файла.
FILE-017 File not open (файл не открыт)

(Причина) Была сделана попытка доступа к файлу, который не открыт.
(Способ устранения) Откройте файл перед доступом к нему.
FILE-018 File is already opened (файл уже открыт)

(Причина) Была сделана попытка создать/удалить/переименовать файл, который уже
открыт.
(Способ устранения) Перед такими операциями закройте файл.
FILE-019 File is locked (файл блокирован)

(Причина) Была сделана попытка доступа к файлу, который блокирован.
(Способ устранения) Снимите блокировку.
FILE-020 Illegal file size (недопустимый размер файла)

(Причина) Недопустимый размер файла.
(Способ устранения) Измените размер файла на правильный.
FILE-021 End of file (конец файла)

(Причина) Был обнаружен конец файла.
FILE-022 Illegal file name (недопустимое имя файла)

(Причина) Имя файла содержит недопустимый символ.
(Способ устранения) Проверьте написание имени файла.
FILE-023 Illegal file number (недопустимый номер файла)

(Причина) Недопустимый номер файла.
(Способ устранения) Используйте допустимый номер файла, который представляет собой
идентификатор, возвращаемый запросом на открытие.
FILE-024 Illegal file type (недопустимый тип файла)

(Причина) Тип файла содержит недопустимый символ.
(Способ устранения) Проверьте написание и достоверность типа файла.
-1236-
FILE-025 Illegal protection code (недопустимый код защиты)

(Причина) Недопустимый код защиты файла.
(Способ устранения) Убедитесь в корректности кода защиты.
FILE-026 Illegal access mode (недопустимый режим доступа)

(Причина) Недопустимый режим доступа к файлу.
(Способ устранения) Убедитесь в корректности режима доступа.
FILE-027 Illegal attribute (недопустимый атрибут)

(Причина) Недопустимый атрибут файла в запросе SET_ATTRIBUTE.
(Способ устранения) Убедитесь, что заданный атрибут допустим.
FILE-028 Illegal data block (недопустимый блок данных)

(Причина) Нарушен блок данных, который используется в запросе FIND_NEXT.
(Способ устранения) Необходимо сохранить блок данных, который возвращен предыдущим
запросом FIND_FIRST или FIND_NEXT.
FILE-029 Command is not supported (команда не поддерживается)

(Причина) Выполнен недопустимый запрос команды.
(Способ устранения) Убедитесь в корректности кода запроса.
FILE-030 Device lun table is full (таблица номеров логических устройств заполнена)
(Причина) Таблица управления устройствами заполнена.
(Способ устранения) Удалите ненужные устройства.
FILE-031 Illegal path name (недопустимое имя пути)

(Причина) Имя пути содержит недопустимый символ.
(Способ устранения) Убедитесь в корректности имени пути.
FILE-032 Illegal parameter (недопустимый параметр)
(Причина) Обнаружен недопустимый параметр.
(Способ устранения) Убедитесь, что все параметры запроса допустимы.
FILE-033 System file buffer full (системный файловый буфер заполнен)

(Причина) Буфер управления файлами заполнен.
(Способ устранения) Закройте ненужные файлы.
FILE-034 Illegal file position (недопустимый указатель позиции в файле)

(Причина) Задан недопустимый указатель позиции в файле.
(Способ устранения) Убедитесь, что параметр указателя позиции в файле запроса SEEK
(поиск) положительный и не выходит за пределы файла.
FILE-035 Device not formatted (устройство не отформатировано)

(Причина) Была сделана попытка доступа к не отформатированному устройству.
(Способ устранения) Форматируйте устройство перед его использованием.
-1237-
FILE-036 File already exist (файл уже существует)

(Причина) Была сделана попытка переименовать файл с использованием уже имеющегося
имени файла.
(Способ устранения) Измените новое имя файла на уникальное или удалите имеющийся файл.
FILE-037 Directory not empty (каталог не пуст)

(Причина) Была сделана попытка удалить подкаталог, который содержит файлы или
каталоги.
(Способ устранения) Перед удалением подкаталога удалите все файлы и каталоги в
подкаталоге.
FILE-038 File locked by too many tasks

(файл блокирован из-за превышения количества задач)
(Причина) Превышение количества запросов блокировки одного файла.
(Способ устранения) Снимите ненужные запросы блокировки файла.
FILE-039 Directory already exists (каталог уже существует)

(Причина) Была сделана попытка создать подкаталог, который уже существует.
(Способ устранения) Используйте уникальное имя для нового подкаталога
FILE-040 Illegal file access mode (недопустимый режим доступа к файлу)

(Причина) Была сделана попытка чтения из файла, открытого в режиме только для записи,
или попытка записи в файл, открытый только для чтения.
(Способ устранения) Откройте файл с корректным режимом доступа.
FILE-041 File not locked (файл не блокирован)

(Причина) Была сделана попытка разблокировать файл, который не блокирован.
(Способ устранения) Не разблокируйте файл, который не блокирован.
Вы можете разблокировать только файлы, которые блокировали ВЫ.
-1238-
D.2.22 Коды ошибок SSPC

SSPC-001 Waiting until space gets clear (ожидается освобождение пространства)
(Причина) Особое проверяемое пространство не освобождено.
(Способ устранения) Не устраняется
SSPC-002 Occer dead lock condition (произошла блокировка)

(Причина) Недопустимый приоритет пространства
(Способ устранения) Задайте допустимый приоритет
SSPC-003 AccuPath not allowed (функция AccuPath недопустима)

(Причина) Функция проверки пространства не совместима с функцией AccuPath. Функция
AccuPath недопустима.
(Способ устранения) Не используйте функцию AccuPath или выключите функцию проверки
пространства
SSPC-004 CTV option not allowed (опция CTV недопустима)

(Причина) Функция проверки пространства не совместима с опцией CTV непрерывного
вращения.
Опция перемещения CTV недопустима.
(Способ устранения) Отключите опцию CTV или выключите функцию проверки
пространства
SSPC-011 APDT error (i) (ошибка APDT)

(Причина) Внутренняя ошибка
и сообщите представителю символьную строку, выданную в пункте (i)
сообщения.
SSPC-012 Invalid element (s:i j) (недопустимый элемент)

(Причина) Настройка элементов модели некорректна.
Пример сообщения: «Invalid element (G:1 6)» шестой элемент модели group1 задан
«Invalid element (H:2 1)» Первый элемент модели кисти 2 задан некорректно.
(Способ устранения) Проверьте настройку элементов модели.
Убедитесь, что настройка номера звена и типа звена задана правильно.
SSPC-013 Invalid hand num (G:i UT:j) (недопустимый номер кисти)

(Причина) Номер кисти, назначенный для номера системы координат инструмента (UT:j)
группы (G:i), недопустим.
(Способ устранения) На экране настройки модели проверьте назначение номера кисти.
SSPC-014 Common frame setting (G:i) (настройка общей системы координат)

(Причина) Калибровка между роботами группы (G:i) не закончена.
(Способ устранения) Выполните калибровку между роботами.
-1239-
SSPC-015 Not calibrated (G:i) (не калибровано)

(Причина) Калибровка группы (G:i) не закончена.
(Способ устранения) Выполните калибровку.
SSPC-016 Invalid comb type (C:i s) (недопустимый тип сочетания)

(Причина) Тип модели на стороне (s) ((L [левая], R[правая]) настройки сочетания (C:i)
недопустим.
(Способ устранения) На экране настроек сочетания модели проверьте тип модели.
SSPC-017 Invalid comb index (C:i s) (недопустимый индекс сочетания)

(Причина) Номер модели на стороне (s) ((L [левая], R[правая]) настройки сочетания (C:i)
недопустим.
(Способ устранения) На экране настроек сочетания модели проверьте номер модели.
SSPC-018 APDT is not supported (G:i) (APDT не поддерживается)

(Причина) Робот группы (G:i) не поддерживает функцию остановки из-за близости.
(Способ устранения) На экране настроек сочетания модели проверьте тип и номер модели.
SSPC-019 (G:i) is close to target (группа близко к заданной координате)

(Причина) Была обнаружена помеха.
(Способ устранения) Сигнал об ошибке может быть выключен обычной операцией сброса.
SSPC-020 Invalid fixture obj (F:i) (недопустимый объект приспособления)

(Причина) Недопустимый номер группы обучения модели шаблона для выверки (F:i).
(Способ устранения) На экране настроек модели шаблона проверьте номер группы обучения.
SSPC-021 Too many settings (слишком много настроек)

(Причина) Превышено количество настроек модели или настроек сочетания.
(Способ устранения) Уменьшите количество настроек.
SSPC-101 (G:i) is close to target (группа близко к заданной координате)

(Причина) Была обнаружена близость. ( i: Номер группы)
SSPC-101 SSPC-102 (G:i) is close to target(qstop)

((G:i) близко к заданной координате (qstop))
(Причина) Была обнаружена близость. ( i: Номер группы)
SSPC-103 (G:i) is near to target (группа вблизи заданной координаты)

(Причина) Произошел плавный останов. ( i: Номер группы)
-1240-
SSPC-104 APDT error (i) (ошибка APDT)

(Причина) Внутренняя ошибка ( i: номер ошибки)
(Способ устранения) Этот сигнал об ошибке обычно не выдается. Сообщите своему
представителю по работе с покупателями FANUC числовое значение, выданное в
пункте (i) сообщения.
SSPC-105 Too many settings (слишком много настроек)

(Причина) Превышено количество настроек модели или настроек сочетания.
(Способ устранения) Уменьшите количество настроек.
SSPC-106 Failed to get dist (j,C:i) (не удалось получить расстояние)

(Причина) Не удалось рассчитать расстояние между элементами модели.
(Способ устранения) SSPC-111. Этот сигнал об ошибке обычно не выдается.
Сообщите своему представителю по работе с покупателями FANUC числовое
значение, выданное в пункте (j,C:i) сообщения.
SSPC-111 Invalid comb type (ST,C:i,s) (недопустимый тип сочетания)

(Причина) Недопустимый тип модели на стороне (s) ((L [левая], R[правая]) номера
сочетания (C:i) в настройке сочетания останова из-за близости.
(Способ устранения) На экране настроек сочетания останова из-за близости проверьте тип
модели.
SSPC-112 Invalid comb index(ST,C:i,s) (недопустимый индекс сочетания)

(Причина) Номер модели на стороне (s) ((L [левая], R[правая]) номер сочетания (C:i) в
настройке сочетания останова из-за близости недопустим.
(Способ устранения) На экране настроек сочетания модели останова из-за близости проверьте
номер модели.
SSPC-113 APDT isn't supported (ST,G:i) (APDT не поддерживается)

(Причина) Робот группы (G:i) не поддерживает функцию остановки из-за близости.
(Способ устранения) На экране настроек сочетания модели останова из-за близости проверьте
тип модели и номер модели.
SSPC-114 Not calibrated (ST,G:i) (не калиброванный)

SSPC-115 Invalid utool number (ST,G:i) (недопустимый номер инструмента пользователя)

(Причина) Недопустимый номер системы координат инструмента группы (G:i).
SSPC-116 Invalid hand num(ST,G:i,UT:j) (Недопустимый номер кисти)

-1241-
SSPC-117 Common frame setting (ST,G:i) (настройка общей системы координат)

(Способ устранения) SSPC-111. Выполните калибровку между роботами.
SSPC-118 Invalid element (ST,s:i,j) (недопустимый элемент)

Пример дисплея:
«Invalid element (ST,G:1 6)» Шестой элемент модели группы 1 задан некорректно.
«Invalid element (ST ,H:2 1)» Первый элемент модели кисти 2 задан некорректно.
SSPC-119 Can't get elem pos(ST,G:i,j) (не удается получить положение элемента)
(Причина) Не удалось рассчитать текущее положение элемента модели.
пункте (ST,G:i, j) сообщения.
SSPC-120 Invalid fixture obj (ST,F:i) (недопустимый объект приспособления)

SSPC-131 Invalid comb type (WT,C:i,s) (недопустимый тип сочетания)

(Причина) Тип модели на стороне (s) ((L [левая], R[правая]) номера сочетания (C:i) в
настройке сочетания ожидания из-за близости недопустим.
(Способ устранения) На экране настроек сочетания ожидания из-за близости проверьте тип
модели.
SSPC-132 Invalid comb index(WT,C: i,s) (недопустимый индекс сочетания)

(Причина) Номер модели на стороне (s) ((L [левая], R[правая]) номера сочетания (C:i) в
настройке сочетания ожидания из-за близости недопустим.
(Способ устранения) На экране настроек сочетания ожидания из-за близости проверьте номер
модели.
SSPC-133 APDT isn't supported (WT,G:i) (APDT не поддерживается)

(Причина) Робот группы (G:i) не поддерживает функцию ожидания из-за близости.
(Способ устранения) На экране настроек сочетания ожидания из-за близости проверьте тип
модели и номер модели.
SSPC-134 Not calibrated (WT,G:i) (не калиброванный)

SSPC-135 Invalid utool number (WT,G:i)

(недопустимый номер инструмента пользователя)
(Причина) Недопустимый номер системы координат инструмента группы (G:i).
-1242-
SSPC-136 Invalid hand num(WT,G:i,UT:j) (недопустимый номер кисти)

SSPC-137 Common frame setting (WT,G:i) (настройка общей системы координат)

(Способ устранения) Выполните калибровку между роботами.
SSPC-138 Invalid element (WT,s:i,j) (недопустимый элемент)

Пример дисплея:
«Invalid element (WT,G:1 6)» Шестой элемент модели группы 1 задан
«Invalid element (WT,H:2 1)» Первый элемент модели кисти 2 задан некорректно.
SSPC-139 Can't get elem pos(WT,G:i,j) (не удается получить положение элемента)
(Причина) Не удалось рассчитать текущее положение элемента модели.
пункте (WT,G:i, j) сообщения.
SSPC-140 Invalid fixture obj (WT,F:i) (недопустимый объект приспособления)

SSPC-151 App_STOP (ST,C:i) is disabled (выключен останов приложения)

(Причина) Была сделана попытка временно выключать командой программы недопустимое
сочетание останова из-за близости (C:i) на экране настройки.
(Способ устранения) Включите сочетание останова из-за близости на экране настройки перед
его использованием.
SSPC-152 App_STOP (ST,C:i) is disabled (выключен останов приложения)

(Причина) Была сделана попытка временно выключать командой программы недопустимое
сочетание останова из-за близости (C:i) на экране настройки.
(Способ устранения) Включите сочетание останова из-за близости на экране настройки перед
его использованием.
SSPC-153 (WT,C:i) is enabled by other ((WT,C:i) включено другой)

(Причина) Была сделана попытка включить/выключить номер условия ожидания из-за
близости (C: i), уже включенный другой задачей.
(Способ устранения) Номер условия ожидания из-за близости в настоящий момент
используется другой программой.
Используйте его после того, как он освобожден.
-1243-
SSPC-154 (ST,C:i) is disabled by other ((ST,C:i) выключено другой)

(Причина) Команда остановки из-за близости была использована для номера условия
останова из-за близости (C:i), используемого другой задачей.
(Способ устранения) Номер условия останова из-за близости в настоящий момент
используется другой программой.
Используйте его после того, как он освобожден.
SSPC-155 Invalid host name (ST,C:i) (недопустимое имя хоста)

(Причина) В заданном сочетании останова из-за близости задано недопустимое имя хоста.
(Способ устранения) На экране связи с хост-компьютером экрана настройки проверьте имя
хоста.
Задайте верное имя хоста.
SSPC-156 Invalid host name (WT,C:i) (недопустимое имя хоста)

(Причина) В заданном сочетании ожидания из-за близости (C:i) задано недопустимое имя
хоста.
(Способ устранения) На экране связи с хост-компьютером экрана настройки проверьте имя
хоста.
SSPC-157 Intrupt signal (WT,C:i) (сигнал прерывания)

(Причина) В состоянии ожидания из-за близости поступил входной сигнал останова при
ожидании из-за близости.
(Способ устранения) Если это неожиданный останов, проверьте настройку сигнала останова
при ожидании из-за близости.
Кроме того, убедитесь, что этот сигнал не используется по другому назначению.
SSPC-158 App_WAIT timeout (WT,C:i) (тайм-аут ожидания приложения)

(Причина) В состоянии ожидания из-за близости истекло заданное время тайм-аута.
(Способ устранения) Настройте время ожидания.
Для бесконечного ожидания задайте значение «0» в настройке «time-out» (тайм-
аут) на экране настройки сочетания ожидания из-за близости.
SSPC-159 App_WAIT can't be used(WT,G:i)

(невозможно использовать ожидание приложения)
(Причина) В следующих операциях невозможно выполнить автоматический останов/
перезапуск на основании функции ожидания из-за близости:
- Если последующая операция ведомого робота выполняется на основании на
синхронизации звена робота
- Если используется функция непрерывного вращения
(Способ устранения) Запрещается использовать эти две функции, указанные выше, во время
операции автоматического останова/перезапуска.
SSPC-160 App_STOP is TMP_DISed(ST,C:i) (временно выключен останов приложения)

(Причина) Это сообщение выдается для подтверждения, если сочетание (C:i) временно
выключается командой остановки из-за близости.
-1244-
SSPC-161 App_STOP is enabled (ST,C:i) (включен останов приложения)

(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается в следующих случаях:
- Случай, при котором происходит временный останов программы, и сочетание
(C:i) временно выключено командой остановки из-за близости, а затем
происходит перезапуск путем смены строки
(C:i) временно выключено командой остановки из-за близости, а затем программа
выполняется после отвода
После выдачи этого сигнала об ошибке сочетание временно не выключается,

даже если происходит перезапуск программы.
(Способ устранения) При перезапуске программы путем изменения строки дайте ответ «NO»
(нет) в ответ на запрос о подтверждении, чтобы не допустить выключения
SSPC-162 App_WAIT is enabled (WT,C:i) (ожидание приложения включено)

(Причина) Это сообщение выдается для подтверждения, если сочетание (C:i) включается
командой ожидания из-за близости.
SSPC-163 App_WAIT is disabled (WT,C:i) (ожидание приложения выключено)

(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается в следующих случаях:
(C:i) включено командой ожидания из-за близости, а затем происходит
перезапуск путем смены строки
(C:i) включено командой ожидания из-за близости, а затем программа
выполняется после отвода
После выдачи этого сигнала об ошибке функция ожидания из-за близости

выключается, даже если происходит перезапуск программы.
(Способ устранения) При перезапуске программы путем изменения строки дайте ответ «NO»
(нет) в ответ на запрос о подтверждении, чтобы не допустить выключения
SSPC-168 (s,i) invalid group number (недопустимый номер группы)

(Причина) Командой чувствительности остановки из-за близости задан недопустимый
номер группы.
(Способ устранения) Задайте правильный номер группы. (s: имя программы, i: номер строки)
-1245-
SSPC-169 PAUSE.G (s, i) invalid rate value" (недопустимое значение коэффициента)

(Причина) Командой чувствительности остановки из-за близости задана недопустимая
чувствительность.
(s: имя программы, i: номер строки)
(Способ устранения) Введите правильное значение (от 0 до 100).
SSPC-181 Comm init error i s (ошибка инициализации связи)

(Причина) Во время инициализации связи произошла ошибка.
(i: номер ошибки причины, s: имя блока управления)
(Способ устранения) Для имени блока управления, указанного сообщением об ошибке,
проверьте настройку адреса, имя хоста и состояние линии связи.
SSPC-182 Invalid hostname (s) (недопустимое имя хоста)

(Причина) После задания нового имени блока управления с сочетанием остановки из-за
близости или ожидания из-за близости была сделана попытка включить
настройку, прежде чем было выключено и снова включено питание.
Еще один вариант - задано недопустимое имя блока управления.
(s: имя блока управления)
(Способ устранения) Если задается новое имя блока управления, для того, чтобы настройки
вступили в силу, необходимо выключить и включить питание.
Дополнительно на экране настройки связи с хост-компьютером проверьте имя
блока управления.
SSPC-183 Invalid address (s) (недопустимый адрес)

(Причина) Неверная настройка коммуникационного адреса для имени блока управления, для
которого выдается этот сигнал об ошибке. (s: имя блока управления)
(Способ устранения) Имя блока управления и его адрес необходимо проверить и при
необходимости изменить.
Далее, чтобы настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить
питание.
SSPC-184 Number of host exceed limit (количество хостов превышает предел)

(Причина) Количество блоков управления, задаваемых для настройки остановки из-за
близости и настройки ожидания из-за близости на одном блоке управления
превысило предел.
(Способ устранения) Удалите не использующиеся блоки управления, если таковые имеются, с
экрана настройки остановки из-за близости и экрана настройки ожидания из-за
близости.
Еще один вариант - уменьшите количество заданных блоков управления.
SSPC-185 Number of element exceed limit (количество элементов превышает предел)

(Причина) Количество элементов, настройки которых можно включить на одном блоке
управления, превысило предел.
(Способ устранения) Проверьте настройки элементов и выключите настройки тех элементов,
от использования которых можно отказаться. Еще один вариант - уменьшите
количество элементов, параметры настройки которых включены.
-1246-
SSPC-186 Invalid element (s,i,j) (недопустимый элемент)

(Причина) Недопустимая настройка элемента блока управления, указанного именем блока
управления в этом сообщении об ошибке. (s: имя блока управления, i: тип
элемента, j: номер элемента)
Тип элемента 1 представляет робота, тип элемента 2 представляет кисть, а тип
элемента 3 представляет шаблон для выверки.
(Способ устранения) Проверьте и измените настройку элемента.
SSPC-187 Receive invalid data i s (приняты недопустимые данные)

(Причина) Данные, полученные от другого блока управления, содержат ошибку.
(Способ устранения) Проверьте, где произошла ошибка: на блоке управления - источнике или
на концентраторе.
SSPC-188 Invalid data for send i (недопустимые данные для передачи)

(Причина) Данные для передачи другому блоку управления содержат ошибку.
(Способ устранения) SSPC-111. Откройте экран настройки элемента, затем проверьте
верность параметров настройки, а также проверьте, все ли данные отображаются
корректно. Если этот сигнал об ошибке выдается, даже если все элементы заданы
правильно, свяжитесь со своим представителем FANUC по работе с
покупателями.
SSPC-189 Timeout element (s,i,j) (элемент с истекшим тайм-аутом)

(Причина) От другого блока управления получены устаревшие данные позиционирования
дистанционного элемента.
Связь с блоком управления возможно была отключена.
(s: имя блока управления, i: тип элемента, j: номер элемента)
(Способ устранения) Если связь отключается, обычно выдается сигнал об ошибке из-за
отсутствия отклика.
Выключите питание, затем включите питание.
SSPC-190 No communication (s) (нет связи)

(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается, если от другого блока управления нет отклика.
(s: имя блока управления) Эта функция не взаимодействует с блоком управления,
не заданным как заданная координата ожидания из-за близости или остановки из-
за близости. Таким образом этот сигнал об ошибке также выдается, если в блоке
управления, указанном в сигнале об ошибке, нет настройки остановки из-за
близости или ожидания из-за близости, сделанной для целевого блока
(Способ устранения) Проверьте подключение линии связи, а также настройки адреса, имени
хоста и концентратора.
Кроме того, также и на блоке дистанционного управления сделайте настройку
остановки из-за близости или ожидания из-за близости для целевого блока
-1247-
SSPC-191 Target elem not exist(ST,C:i,s) (целевой элемент не существует)

(Причина) Элемент на (s) стороне (L[левая], R [правая]) сочетания останова из-за близости
(C:i) содержит ошибку. Может присутствовать одна из следующих ошибок:
- Задан несуществующий тип или номер элемента.
- Задана несуществующая группа.
- Выключены все элементы заданной координаты $IA_GRP.$ROBOT, $IA_HAND
или $IA_FOBJ.
- В адресном блоке управления отсутствует корректно заданная координата, по
причинам, указанным выше, или из-за невыполнения калибровки.
(Способ устранения) Проверьте пункты, перечисленные выше.
SSPC-192 Target elem not exist(PA,C:i,s) (целевой элемент не существует)

(Причина) Элемент на (s) стороне (L[левая], R [правая]) сочетания ожидания из-за близости
(C:i) содержит ошибку. Может присутствовать одна из следующих ошибок:
- Задан несуществующий тип или номер элемента.
- Задана несуществующая группа.
- Выключены все элементы заданной координаты $IA_GRP.$ROBOT, $IA_HAND
или $IA_FOBJ.
- В адресном блоке управления отсутствует корректно заданная координата, по
причинам, указанным выше, или из-за невыполнения калибровки.
(Способ устранения) Проверьте пункты, перечисленные выше.
SSPC-193 IAL detect overload (i) (перегрузка обнаружения IAL)
(Причина) Операция, обработка при передаче данных, обработка остановки из-за близости и
обработка ожидания из-за близости в блоке управления вызывают перегрузку.
Для текущей настройки робота может быть, слишком коротким период
интерполяции.
(Способ устранения) Этот сигнал об ошибке обычно не выдается. Свяжитесь со своим
представителем FANUC по работе с покупателями.
-1248-
D.2.23 Коды ошибок CNTR

CNTR-004 WARN No cnir pointer (отсутствует указатель)
CNTR-005 WARN Wrong CN Axis/N1 or N2 (G:i) (неверная ось)

(Причина) Недопустимый номер оси непрерывного вращения.
(Способ устранения) Задайте допустимый номер оси.
CNTR-006 WARN Unable to Allocate Memory (не удается выделить память)

CNTR-007 STOP.G Serious Internal error (G:i) (критическая внутренняя ошибка)

CNTR-008 STOP.G Invalid dest.angle (G:i) (недопустимый целевой угол)

(Причина) Задана опция операции, которую невозможно использовать с функцией
непрерывного вращения.
(Способ устранения) Проверьте опцию операции.
CNTR-009 WARN Warn-Cont Vel too high (G:i)

(превышение скорости непрерывного вращения)
(Причина) Скорость непрерывного вращения относительно высока.
(Способ устранения) Это не является неполадкой. Игнорируйте это сообщение.
CNTR-010 STOP.G Ind.EV option not allowed (опция недопустима)

(Причина) Одновременно используются команда скорости дополнительной оси и команда
непрерывного вращения.
(Способ устранения) Удалите одну из команд.
CNTR-011 STOP.G Axis speed exceeds lim (G:i) (скорость оси превышает предел)
(Причина) Скорость непрерывного вращения превышает верхний предел.
(Способ устранения) Уменьшите скорость непрерывного вращения.
CNTR-012 STOP.G Ending Cont Rot on Rel Motion

(окончание непрерывного вращения на относительном перемещении)
(Причина) Команда скорости непрерывного вращения закончилась относительной
операцией.
(Способ устранения) Проверьте команду добавления операции, использующуюся вместе с
командой непрерывного вращения.
-1249-
D.2.24 Коды ошибок RTCP

RTCP-001 Wrist Joint is not allow (использование запястного шарнира не допускается)
(Причина) Запястный шарнир используется при возобновлении перемещения.
(Способ устранения) Режим RTCP (стационарной вершины инструмента) несовместим с
работой запястного шарнира.
Обычно запястный шарнир используется при возобновлении перемещения,
поэтому эта ошибка происходит всегда.
Измените настройки возобновления перемещения и не используйте запястный
шарнир.
-1250-
D.2.25 Коды ошибок APSH

APSH-000 WARN %s
(Причина) Сообщения общего состояния.
(Способ устранения) Нет.
APSH-001 WARN %s missing (отсутствует %s)

(Причина) Отсутствие необходимого параметра при вызове макроса.
(Способ устранения) Проверьте вызов макроса в программе пульта обучения.
APSH-002 WARN %s Illegal type (недопустимый тип)

(Причина) Вызов макроса с недопустимым параметром.
Параметр имеет неверный тип данных.
APSH-003 WARN %s Illegal zone number (недопустимый номер зоны)

(Причина) Использовался номер зоны меньше 1 или больше чем значение
$IZONEIO.$NO_ZONES.
(Способ устранения) Используйте номер зоны от 1 до $IZONEIO.$NO_ZONES.
APSH-004 WARN Waiting for interf. zone (ожидание зоны помех)

(Причина) Робот дал запрос на вход в зону помех, но не получил разрешение на вход от
контроллера ячейки.
(Способ устранения) Если контроллер ячейки не передает управление в зоне помех роботу, но
он должен это сделать, проверьте программирование зоны помех контроллера
ячейки.
APSH-005 WARN Entering interf. zone %s (вход в зону помех)

(Причина) Робот получил разрешение войти в зону помех.
(Способ устранения) Используется только для удаления сообщения об ожидании входа в зону
помех.
APSH-006 WARN PERM memory is low (недостаточно свободного пространства в ПЗУ)

(Причина) Это предупреждение указывает, что объем свободной памяти раздела CMOS-
памяти уменьшился до опасного уровня.
Если ПЗУ будет заполнено, будут происходить неизвестные ошибки памяти
(MEMO), и может блокироваться робот или очиститься содержимое регистра.
(Способ устранения) Только предупреждение. Удалите все ненужные данные.
Свяжитесь со своим представителем FANUC по поводу этой ошибки.
Вероятно потребуется настроить конфигурацию памяти в контроллере робота.
APSH-007 WARN TEMP DRAM memory is low (недостаточно памяти DRAM)

(Причина) Это предупреждение указывает, что объем свободной памяти в ОЗУ уменьшился
до опасного уровня.
Если ОЗУ будет заполнено, будут происходить неизвестные ошибки памяти
(MEMO), и может блокироваться робот или очиститься содержимое регистра.
(Способ устранения) Только предупреждение. Удалите все ненужные данные.
Свяжитесь со своим представителем FANUC по поводу этой ошибки.
Вероятно потребуется настроить конфигурацию памяти в контроллере робота.
-1251-
APSH-008 WARN FAULT must be reset (необходим сброс отказа)

(Причина) Произошел отказ, поэтому запрошенную операцию невозможно выполнить.
(Способ устранения) Устраните источник ошибки и нажмите FAULT RESET (сброс ошибки).
APSH-009 WARN Program already running (программа уже выполняется)

(Причина) Оболочка обнаружила сигнал запуска, но уже выполняется программа.
(Способ устранения) Повторите запрос на запуск, когда текущая программа будет
приостановлена или будет выполнено ее аварийное прекращение.
APSH-010 WARN %s aborted (аварийное прекращение)

(Причина) При приостановленной непроизводственной программе (например, пробного
цикла) обнаружен сигнал запуска цикла с панели оператора пользователя или
цифровой входной сигнал DI[Initiate Style].
Эта приостановленная программа была аварийно прекращена для обеспечения
(Способ устранения) Не требуется.
Следующий сигнал запуска работы запустит текущий стиль.
APSH-012 WARN REMOTE switch must be on LOCAL

(переключатель дистанционного режима REMOTE необходимо установить на LOCAL
(автономный))
(Причина) Состояние дистанционного режима робота истинно (TRUE), поэтому
дистанционное управляющее устройство (ПЛК) в настоящий момент
осуществляет управления движением робота.
(Способ устранения) Выключите состояние дистанционного режима, повернув переключатель
REMOTE (дистанционный) на стандартном пульте управления на LOCAL
(автономный).
APSH-013 WARN Place robot into REMOTE state

(переведите робота в дистанционный режим)
(Причина) Состояние дистанционного режима в настоящий момент имеет значение «ложь»,
поэтому робот не находится под управлением дистанционного управляющего
устройства (ПЛК).
Убедитесь, что следующие условия истинны, чтобы перевести робота в дистанционный режим:
(Способ устранения 1) Следующие входы панели управления пользователя #1 (IMSTP), #3
(SFTYSPD) и #8 (ENBL) на высоком уровне.
(Способ устранения 2) Переключатель режима REMOTE/LOCAL (дистанционный/
автономный) стандартной панели управления установлен в положение REMOTE
(дистанционный).
(Способ устранения 3) Пульт обучения выключен.
(Способ устранения 4) Входной сигнал режима робота Auto/Bypass на высоком уровне (если
назначено).
(Способ устранения 5) Убедитесь, что пользовательская программа не задает $RMT_MASTER
= 1.
APSH-014 WARN RESET Failure (неисправность функции сброса)

(Причина) Есть активная неполадка, которая препятствует выполнению запроса сброса.
(Способ устранения) Устраните источник ошибки (обычно внешняя аварийная остановка) и
нажмите FAULT RESET (сброс ошибки).
-1252-
APSH-015 WARN Step mode must be disabled (необходимо выключить пошаговый режим)
(Причина) Включен пошаговый режим, что препятствует выполнению запроса на
выполнение.
(Способ устранения) Выключите пошаговый режим, нажав клавишу STEP на панели.
APSH-016 WARN Robot is not under PLC control

(робот не находится под управлением ПЛК)
(Причина) Панель управления пользователя не является задающим устройством, что
препятствует выполнению запроса на выполнение.
(Способ устранения) Переведите переключатель режима REMOTE/LOCAL (дистанционный/
автономный) стандартной панели управления в положение REMOTE
(дистанционный). Убедитесь, что все сигналы панели управления пользователя
находятся в состоянии для выполнения. Установите $RMT_MASTER на 0.
APSH-017 WARN Running with process disabled (выполнение с выключенным процессом)

(Причина) Это предупреждение для уведомления пользователя, что задание
производственного цикла выполняется с выключенной подачей герметика.
APSH-018 WARN WARNING - Machine lock is on (предупреждение - включена блокировка

робота)
производственного цикла выполняется с включенной блокировкой робота.
APSH-019 WARN Job queue is full (очередь заданий заполнена)

(Причина) Очередь заданий не может принять следующее задание, потому что она
заполнена.
(Способ устранения) Вручную редактируйте очередь заданий, чтобы удалить ненужные
задания или увеличьте размер очереди.
APSH-020 WARN Job queue is empty (очередь заданий пуста)

(Причина) Поступил запрос выполнить следующее задание в очереди, но очередь пуста.
(Способ устранения) Проверьте внешнее устройство, чтобы убедиться, что номер задания
правильно передан в контроллер, или вручную редактируйте очередь заданий,
чтобы создать задание.
APSH-021 WARN Raise UOP ENBL input (включить входной сигнал UOP ENBL)
(Причина) Перемещение робота и/или выполнение программы не может происходить, если
не включен входной сигнал 8 панели управления пользователя.
(Способ устранения) Проверьте настройку ввода-вывода панели управления пользователя.
Входной сигнал панели управления пользователя 8 (ENBL) должен быть
включен.
APSH-022 WARN Safety fence is open (защитное ограждение открыто)

(Причина) Входной сигнал защитного ограждения на низком уровне.
(Способ устранения) Чтобы возобновить нормальную работу робота, входной сигнал
защитного ограждения должен быть включен.
Включите сигнал защитного ограждения.
-1253-
APSH-024 WARN Program %s not loaded (программа %s не загружена)

(Причина) Программа с именем, которую оболочка запросила для выполнения, не загружена
в контроллер.
(Способ устранения) Проверьте связь ПЛК-> стиль робота.
Убедитесь, что заданное имя задания было запрошено ПЛК.
Загрузите или создайте заданную программу задания.
APSH-025 WARN WARNING - Running at < 100%% (процент скорости выполнения)

производственного цикла выполняется со скоростью, меньшей 100% коррекции.
Функция Dispense tool может увеличить скорость коррекции до 100 %, если это
необходимо.
Перейдите в меню настройки ячейки Cell Setup для доступа к этой опции.
APSH-027 WARN Press FAULT RESET button

(нажмите кнопку FAULT RESET (сброс ошибки))
(Причина) Чтобы возобновить нормальную работу производственного цикла с
использованием опции Dispense tool, требуется выполнить это действие.
(Способ устранения) Выполните действие, указанное в сообщении об ошибке, когда вы готовы
возобновить нормальный режим эксплуатации.
APSH-028 WARN Increasing speed to 100% (увеличение скорости до 100%)

(Причина) Это предупреждение для уведомления пользователя о том, что опция Dispense
tool увеличивает genoverride (коррекция скорости) до 100%.
(Способ устранения) Не требуется. Чтобы выключать эту функцию, можно изменить эту
опцию в меню настройки ячейки Cell Setup.
APSH-029 WARN Robot must be at home (робот должен быть в начале координат)
(Причина) Для выполнения требуемой операции робот должен быть в положении начала
координат.
Эта ошибка обычно выдается, если ПЛК дает команду запуска цикла, а робот не
в начале координат.
(Способ устранения) Переместите робота в положение начала координат.
APSH-030 WARN Style code %s is invalid (недопустимый код %s стиля)

(Причина) Для GIN[style_in] задан недопустимый номер.
(Способ устранения) Проверьте значение GIN[style_in], а также конфигурацию группового
входа.
APSH-031 WARN %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) Проверьте значение GIN[style_in], а также конфигурацию группового
входа.
-1254-
APSH-032 WARN Robot Servos Disabled (сервоприводы робота выключены)

(Причина) Опция Dispensetool обнаружила, что сервоприводы робота были выключены
вручную.
(Способ устранения) Это сообщение о состоянии, чтобы убедиться, что пользователь знает,
что робот не может двигаться.
Сервоприводы необходимо снова включить, чтобы возобновить операции
APSH-033 WARN PLC comm. error - timeout

(ошибка из-за тайм-аута передачи данных ПЛК)
(Причина) Превышение длительности последовательности сеанса связи.
(Способ устранения) Увеличьте значение тайм-аута связи в меню настройки связи ячейки PNS
(Cell Communication) или выключите проверку тайм-аута связи.
APSH-034 WARN No UOP output defined (не определен выходной сигнал UOP)
(Причина) Не была определена группа выходных сигналов панели управления пользователя.
(Способ устранения) Задайте выходные сигналы панели управления пользователя в меню
ввода-вывода панели управления пользователя и выполните перезапуск
контроллера робота.
APSH-035 WARN Robot is in Bypass mode

(робот находится в режиме транзитной передачи)
(Причина) Входной сигнал режима MODE на низком уровне, что переводит робота в режим
транзитной передачи.
В этом состоянии робот игнорирует все сигналы запуска стиля ПЛК.
(Способ устранения) Установите переключатель режимов в положение «включено».
При этом робот возвратится в автоматический режим и снова будет принимать
сигналы ПЛК.
APSH-036 WARN User JOB has been paused (задание пользователя приостановлено)
(Причина) Текущее задание было приостановлено.
Это часто происходит, если включен входной сигнал приостановки HOLD или
выключен сигнал включения панель управления пользователя UOP ENBL.
(Способ устранения) Если параметр дистанционного режима имеет значение TRUE (истина),
появится меню восстановления после ошибки и предоставит пользователю
соответствующие опции восстановления.
Если параметр дистанционного режима не имеет значения TRUE (истина),
решение о проведении восстановления принимается пользователем.
Если вышесказанное не принесет положительных результатов, выберите FCTN
(функциональная клавиша на пульте), затем ABORT ALL (завершить все).
APSH-037 WARN No UOP input defined (не определен входной сигнал UOP)
(Причина) Не была определена группа входных сигналов панели управления пользователя.
(Способ устранения) Задайте выходные сигналы панели управления пользователя в меню
ввода-вывода панели управления пользователя.
-1255-
APSH-038 WARN No style input group defined (не определена группа входов стиля)
(Причина) Группа для передачи кода стиля в контроллер не была определена.
(Способ устранения) Задайте группу выбора стиля STYLE SELECT в меню ввода-вывода
ячейки и входных сигналов группового ввода-вывода и выполните перезапуск
робота.
APSH-039 WARN No style ack strobe defined

(не определен строб-импульс подтверждения стиля)
(Причина) Строб подтверждения стиля, который необходим для текущей конфигурации
связи, не был определен.
(Способ устранения) Задайте строб подтверждения стиля в меню выходных сигналов ввода-
вывода ячейки и выполните перезапуск робота.
APSH-040 WARN No backup input group defined

(не определена резервная группа входных сигналов)
(Причина) Резервная группа входных сигналов, которая необходима для текущей
конфигурации связи, не была определена.
(Способ устранения) Задайте резервную группу выбора стиля Backup Style Select в меню
ввода-вывода ячейки и выходных сигналов группового ввода-вывода и
выполните перезапуск робота.
APSH-041 WARN No style input strobe defined (не определен строб-импульс входа стиля)
(Причина) Строб стиля, который необходим для текущей конфигурации связи (очередь
включена), не был определен.
(Способ устранения) Задайте строб выбора номера программы PNS Strobe в меню входных
сигналов ввода-вывода ячейки и выполните перезапуск робота.
APSH-042 WARN %s
(Способ устранения) Задайте строб выбора номера программы PNS Strobe в меню входных
сигналов ввода-вывода ячейки и выполните перезапуск робота.
APSH-043 WARN No style ack group defined (не определена группа подтверждения стиля)
(Причина) Группа подтверждения стиля, которая необходима для текущей конфигурации
связи, не была определена.
(Способ устранения) Задайте группу подтверждения стиля Style Ack Group в меню выходных
сигналов ввода-вывода ячейки и группового ввода-вывода и выполните
перезапуск робота.
APSH-044 WARN A user program is HELD (программа пользователя приостановлена)

(Причина) Текущее задание было приостановлено нажатием кнопки приостановки HOLD
или заданием низкого уровня входного сигнала UOP HOLD.
(Способ устранения) Отпустите кнопку приостановки HOLD и включите входной сигнал
приостановки панели управления пользователя.
-1256-
APSH-045 WARN No program setup for style %s (нет настройки программы для стиля)
(Причина) Не задан номер программы для этого входного сигнала RSR.
(Способ устранения) Введите номер программы для этого входного сигнала RSR в меню
настройки ячейки RSR.
APSH-046 WARN Robot is in Automatic mode (робот находится в автоматическом режиме)

(Причина) Это уведомление о том, что робот выходит из режима транзитной передачи и
входит в автоматический режим, в котором он может реагировать на входные
сигналы от ПЛК.
APSH-047 WARN Shell will not run without UOPs

(оболочка не будет работать без панели управления пользователя)
(Причина) Это предупреждение, сообщающее пользователю, что панели управления
пользователя еще не были установлены, поэтому прежде чем продолжить работу,
оболочка будет ожидать определения панелей управления пользователя.
(Способ устранения) Оболочка требует, чтобы панели управления пользователя работали.
Как только панели управления пользователя будут установлены, оболочка
продолжит последовательность инициализации.
APSH-048 WARN PLC comm error-invert check

(инвертированная проверка ошибки передачи данных ПЛК)
(Причина) Резервная группа стиля не является 1 комплементом (инвертированным) группы
входного сигнала стиля.
(Способ устранения) Убедитесь, что ПЛК передает правильный инвертированный стиль
нужной группе.
Выключите инвертированную проверку в меню настройки PNS ячейки.
APSH-049 WARN %s
(Способ устранения) Убедитесь, что ПЛК передает правильный инвертированный стиль
нужной группе.
Выключите инвертированную проверку в меню настройки PNS ячейки.
APSH-050 WARN Cell IO setup is invalid (недопустимая настройка ввода-вывода ячейки)

(Причина) Сигналы, которые требуются для этой конфигурации ввода-вывода ячейки, не
были сконфигурированы.
(Способ устранения) Проверьте сообщения, выданные перед ошибкой в журнале регистрации
ошибок, где будут указаны названия некорректных сигналов. Исправьте
настройку ввода-вывода этих сигналов и выполните запуск из холодного
состояния контроллера.
APSH-051 WARN Connect or deassign UOP inputs

(подключите или отмените назначение входных сигналов UOP)
(Причина) Робот не может двигаться, пока входные сигналы панели управления
пользователя в этом состоянии.
(Способ устранения) Необходимо или подключить входные сигналы UOP #1, #2, #3 и #8 на
высокий уровень, или отменить назначение входных сигналов панели управления
пользователя и выполнить перезапуск контроллера.
-1257-
APSH-052 WARN Critical UOP inputs are LOW (критические входные сигналы UOP на
низком уровне)
(Причина) Входные сигналы UOP #1 (IMSTP), #2 (HOLD), #3(SFTYFNC), #8 (ENBL) все на
низком уровне.
В обычном режиме производственного цикла все эти сигналы должны быть на
высоком уровне.
(Способ устранения) См. способ устранения для APSH-051 Connect or deassign UOP inputs
(подключите или отмените назначение входных сигналов UOP).
APSH-054 PAUSE Release SOP E-STOP (выключите аварийную остановку SOP)

APSH-055 PAUSE Raise UOP IMSTP input (включите входной сигнал UOP IMSTP)
APSH-056 PAUSE Release SOP E-STOP (выключите аварийную остановку SOP)

APSH-057 PAUSE Release TP E-STOP

(выключите аварийную остановку пульта обучения)
APSH-058 PAUSE Pause forced by shell (принудительная приостановка оболочкой)

(Причина) Эта ошибка выдается для моделирования ошибки «пауза» (PAUSE).
(Способ устранения) Эта ошибка выдается опцией Dispensetool во время нормальной
эксплуатации, но она не должна быть видима пользователю.
Если вы увидите эту ошибку, сообщите об этом своему представителю FANUC.
APSH-059 PAUSE Abort forced by shell

(принудительное аварийное завершение оболочкой)
(Причина) Эта ошибка выдается для моделирования ошибки «аварийное завершение»
(ABORT).
(Способ устранения) Эта ошибка выдается опцией Dispensetool во время нормальной
эксплуатации, но она не должна быть видима пользователю.
Если вы увидите эту ошибку, сообщите об этом своему представителю FANUC.
-1258-
APSH-060 WARN Cycle start ignored-not in AUTO

(запуск цикла проигнорирован, режим - не AUTO)
(Причина) Это не ошибка. Эта ошибка выдается, когда роботу из контроллера ячейки
передается сигнал запуска цикла, но робот находится или в режиме транзитной
передачи (задается в меню программной панели) или в ручном режиме, но ручной
запуск цикла не был выполнен.
Также возможно, что робот находится в ручном режиме и поступил запрос
ручного цикла MANUAL CYCLE, но стиль, переданный с ПЛК, не соответствует
стилю, заданному на программной панели.
(Способ устранения) В большинстве случаев эту ошибку можно игнорировать.
Эта ошибка предназначена для облегчения отладки при помощи программной
панели в опции Dispensetool.
Если делается попытка инициализировать ручной цикл, убедитесь, что стиль
ручного цикла, введенный в меню программной панели, такой же, что
полученный с ПЛК.
APSH-061 WARN %s
APSH-062 WARN %s
APSH-063 PAUSE A HOLD input is active (активен входной сигнал приостановки)

(Причина) Текущее задание было приостановлено нажатием кнопки приостановки HOLD
или заданием низкого уровня входного сигнала UOP HOLD.
APSH-064 PAUSE %s
-1259-
APSH-065 PAUSE %s
APSH-066 WARN %s
APSH-070 PAUSE Failed to continue %s (не удалось продолжить %s)

(Причина) Обработчику ошибок не удалось продолжить указанную задачу, при подаче
пользователем запроса на продолжение всех задач.
Вероятно это произошло из-за того, что одна активна одна из кнопок
приостановки или аварийной остановки.
(Способ устранения) Выключите все аварийные остановки и выключите кнопки приостановки.
Если не нужно, чтобы названная задача продолжалась, выполните ее аварийное
прекращение.
APSH-071 PAUSE Failed to pause robot task (не удалось приостановить задачу робота)
(Причина) Команде Karel PAUSE_TASK () не удалось приостановить задачу, которую,
согласно обработчику ошибок, необходимо приостановить.
(Способ устранения) Задача, которую обработчик ошибок попытался приостановить, вероятно
является системной утилитой, и ее приостановка недопустима.
Вероятно можно игнорировать эту ошибку без последствий.
APSH-072 PAUSE Failed to abort robot task

(не удалось выполнить аварийное прекращение задачи робота)
(Причина) Команда Karel ABORT_TASK () не выполнена.
(Способ устранения) Выполните запуск из холодного состояния контроллера робота, затем
вручную восстановите состояние производственного цикла.
APSH-073 WARN Servos Locked-out, enable servos (сервоприводы блокированы, включите

сервоприводы)
(Причина) Сервоприводы робота блокированы.
(Способ устранения) Включите сервоприводы робота.
APSH-074 WARN Disable Teach Pendant (выключите пульт обучения)

-1260-
APSH-075 WARN Error in accessing TPE:%s (ошибка доступа программы TPE)

(Причина) При попытке доступа к данным, связанным с программой TPE, произошла
следующая ошибка.
(Способ устранения) Убедитесь, что эта программа TPE существует.
Перейдите на страницы DETAIL (данные) в меню SELECT (выбор) и нажимайте
клавишу NEXT (далее), пока не будет разрешено окончание этого режима робота.
APSH-076 WARN Shell could not run:%s (оболочке не удалось выполнить %s)
(Причина) Оболочка сделала попытку выполнить программу, но была остановлена
операционной системой.
(Способ устранения) Убедитесь, что программа существует и она уже не выполняется или
Используйте дисплей состояния программы, чтобы убедиться, что не превышено
максимальное количество задач.
Выполните аварийное прекращение всех программы, в выполнении которых нет
необходимости.
APSH-077 WARN No positions in %s (нет положений в %s)

(Причина) В программе TPE не содержалось положения для представления начала
координат (HOME), обслуживания (SERVICE) или продувки (PURGE).
(Способ устранения) Если необходимо использовать выходные сигналы AT PERCH, AT
PURGE или AT SERVICE, введите в режиме обучения необходимые положения
в соответствующие программы TPE.
Если обновление этих выходных сигналов не требуется, игнорируйте это
предупреждение.
APSH-078 WARN Shell could not run program

(оболочке не удалось выполнить программу)
(Причина) Оболочка сделала попытку выполнить программу, но была остановлена
операционной системой.
(Способ устранения) Убедитесь, что программа существует и она уже не выполняется или
Используйте дисплей состояния программы, чтобы убедиться, что не превышено
максимальное количество задач.
Выполните аварийное прекращение всех программы, в выполнении которых нет
необходимости.
APSH-079 WARN No DIN for Auto/Bypass

(отсутствует цифровой вход для автоматического/транзитного режима)
(Причина) Не определен ожидаемый входной сигнал для автоматического/транзитного
режима.
(Способ устранения) Задайте входной сигнал для автоматического/транзитного режима в
меню входных сигналов ввода-вывода ячейки и выполните перезапуск робота.
APSH-080 WARN Waiting for Cancel/Continue (ожидание отмены/продолжения)

(Причина) Робот в настоящий момент ожидает от ПЛК входного сигнала отмены или
продолжения (рабочего или холостого) или перемещения в начало координат.
(Способ устранения) Это предупреждение для сообщения работнику с пультом обучения о
том, что ПЛК получил монопольные права в определении способа
восстановления робота после текущей ошибки.
-1261-
APSH-081 WARN Waiting for Cancel (ожидание отмены)

(Причина) Робот в настоящий момент ожидает от ПЛК входного сигнала отмены.
В текущем задании произошла ошибка с такой степенью, что не удается
выполнить восстановление и необходимо выполнить аварийное прекращение или
принять входной сигнал «начало координат» панели управления пользователя.
(Способ устранения) Это предупреждение для сообщения работнику с пультом обучения о
том, что ПЛК получил монопольные права в определении способа
восстановления робота после текущей ошибки.
APSH-082 WARN No $ERROR_PROG defined (не определена $ERROR_PROG)

(Причина) Для этого задания не была определена $ERROR_PROG.
Эта ошибка появится, только если переменная KAREL
[SLERROR]POST_NO_ERRP установлена на TRUE (истина) (значение по
умолчанию = FALSE (ложь)).
(Способ устранения) Используйте команду TPE ERROR_PROG в разделе управления
программой Program Control и задайте программу обработки ошибок для
настоящего задания.
Это позволит роботу переместиться из рабочей зоны при возникновении ошибки.
APSH-083 WARN No $RESUME_PROG defined (не определена $RESUME_PROG)

(Причина) Для этого задания не была определена $RESUME_PROG.
(Способ устранения) Используйте команду TPE RESUME_PROG в разделе управления
программой Program Control и задайте программу возобновления для настоящего
задания.
Это позволит заданию возобновить прерванную программу.
APSH-084 WARN WARNING - simulated I/O (предупреждение - моделируется ввод-вывод)

(Причина) Робот выполняет программу стиля с моделированием одного или нескольких
портов ввода-вывода.
Могут произойти неожиданные перемещения и действия.
(Способ устранения) Убедитесь, что все моделируемые точки ввода-вывода необходимо
моделировать.
Выключите моделирование всех портов ввода-вывода, которые не должны
APSH-090 WARN %s
APSH-091 WARN %s
-1262-
APSH-092 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
APSH-093 WARN %s
APSH-094 WARN %s
APSH-095 WARN %s
APSH-096 WARN %s
APSH-097 WARN %s
APSH-098 WARN %s
APSH-099 WARN %s
-1263-
APSH-100 WARN %s
APSH-110 WARN READ IO parm %s missing

(отсутствует параметр %s чтения ввода-вывода)
(Причина) Макрос чтения ввода-вывода был вызван без параметра, который необходимо
ввести.
READ IO (строка имени сигнала, целочисленный номер регистра)
APSH-111 WARN READ IO parm %s is wrong type

(неверный тип параметра %s чтения ввода-вывода)
(Причина) Вызов макроса чтения ввода-вывода с недопустимыми параметрами.
APSH-112 WARN signal %s does not exist (сигнал %s не существует)

(Причина) Макрос чтения ввода-вывода был вызван, но не удалось найти сигнал.
APSH-113 WARN can't fetch signal type (не удается выбрать тип сигнала)
APSH-114 WARN can't fetch signal number (не удается выбрать номер сигнала)
APSH-115 WARN can't read signal %s (не удается выполнить чтение сигнала %s)
APSH-116 WARN Reg %s could not be set (не удалось задать рег. %s)
(Причина) Не удалось выполнить операцию с регистром.
(Способ устранения) Проверьте, определен ли регистр, находится ли он в диапазоне от 1 до 64
и имеет ли он верное значение.
Необходимо выполнить аварийное прекращение всех программ (ABORT ALL) и
повторить попытку.
APSH-117 WARN Register not defined %s (регистр не определен %s)

(Причина) Это сообщение для отладки.
-1264-
APSH-118 WARN WRITE IO parm %s missing

(отсутствует параметр %s записи ввода-вывода)
(Причина) Макрос записи ввода-вывода был вызван без параметра, который необходимо
ввести.
WRITE IO (строка имени сигнала, целочисленное значение для записи)
APSH-119 WARN WRITE IO parm %s is wrong type

(неверный тип параметра %s записи ввода-вывода)
(Причина) Вызов макроса записи ввода-вывода с недопустимыми параметрами.
WRITE IO (строка имени сигнала, целочисленное значение для записи)

(Причина) Макрос записи ввода-вывода был вызван, но не удалось найти сигнал.
WRITE IO (строка имени сигнала, целочисленный номер регистра)
APSH-121 WARN can't write signal %s (не удается выполнить запись сигнала %s)
(Причина) Макрос записи ввода-вывода был вызван, но не удалось найти сигнал.
WRITE IO (строка имени сигнала, целочисленный номер регистра)
APSH-122 WARN GET IO PORT parm %s missing

(отсутствует параметр %s порта получения ввода-вывода)
(Причина) Макрос получения ввода-вывода был вызван без параметра, который необходимо
ввести.
GET IO (строка имени сигнала, целочисленный номер порта)
APSH-123 WARN GET IO PORT parm %s is wrong type
(неверный тип параметра %s порта получения ввода-вывода)
(Причина) Вызов макроса получения ввода-вывода с недопустимыми параметрами.

(Причина) Макрос получения ввода-вывода был вызван, но не удалось найти сигнал.
-1265-
APSH-125 WARN Forcing Process Enabled

(выполняется принудительное включение процесса)
(Причина) Было обнаружено, что процесс был выключен в начале этой программы
Выбор (или выбор настройки) указал, что процесс необходимо принудительно
перевести во включенное состояние.
(Способ устранения) - Не выбирайте принудительное включение процесса (FORCE).
- Измените настройку в пункте Prog Select-Production Check Process ready (выбор
программ - проверка готовности процесса производственного цикла) на NOT
Force Condition (без принудительного включения).
- Убедитесь, что входной сигнал включения процесса Process Enabled включен в
начале следующего производственного цикла.
APSH-126 PAUSE %s (пауза)

(Причина) Робот приостановлен.
(Способ устранения) Сообщение о состоянии.
APSH-127 WARN Repower to activate change.

(для активации изменений выключите и включите питание)
(Причина) Предел скорости шарнира изменился.
Чтобы это изменение параметра вступило в силу, требуется выключить и
включить питание контроллера.
(Способ устранения) Выключите контроллер, затем включите его.
APSH-130 WARN Cannot access FR:%s*.DT files (не удается получить доступ к файлам)
(Причина) При доступе к устройству FR: произошла ошибка. Не найдены файлы .dt.
(Способ устранения) Файлы .dt должны существовать на устройстве FR:.
APSH-131 WARN I/O data error: %s (ошибка данных ввода-вывода)

(Причина) Неверное определение порта ввода-вывода: недопустимый тип, используются
данные по умолчанию.
(Способ устранения) Необходимо исправить файл DT в устройстве FR:.
APSH-132 WARN Selected Prog %s not loaded (выбранная программа %s не загружена)

(Причина) Программа с именем, которую оболочка запросила для выполнения, не загружена
в контроллер.
(Способ устранения) Проверьте связь ПЛК-> стиль робота.
Убедитесь, что заданное имя программы было запрошено ПЛК.
Загрузите или создайте заданную программу программы.
APSH-133 WARN Not in safe starting position (не в безопасном исходном положении)
(Причина) Робот отведен толчковой подачей от положения, в котором был включен пульт
обучения.
(Способ устранения) Переместите робота обратно в положение, в котором был включен пульт
обучения, выполните аварийное прекращение работы программы или
продолжите (в линейном режиме перемещения) из положения, в котором в
настоящий момент находится робот.
-1266-
APSH-141 PAUSE %s (пауза)

обучения.
APSH-142 WARN WARNING - System is in dry run

(предупреждение - система в состоянии пробного прогона)
производственного цикла выполняется с выключенным процессом.
APSH-143 WARN Robot motion is not enabled (перемещение робота не включено)

(Причина) Перемещение робота и/или выполнение программы не может происходить, если
не включен входной сигнал 8 панели управления пользователя.
(Способ устранения) Проверьте настройку ввода-вывода панели управления пользователя.
Входной сигнал панели управления пользователя (UOP) 8 должен быть включен.
APSH-144 WARN WARNING- Process Complete manually turned on at end of %s

(предупреждение - в конце %s вручную включено завершение процесса)
(Причина) На программной панели было выполнено принудительное завершение процесса
(Force Process Complete).
(Способ устранения) Это предупреждение для сообщения оператору, что было вручную
включено завершение процесса.
APSH-150 WARN Gun operation is NOSTROKE (режим сварочных клещей - NOSTROKE)

производственного цикла выполняется в режиме клещей NOSTROKE. Не
требуется.
APSH-151 WARN Weld operation is NOWELD (режим сварки - NOWELD)

производственного цикла выполняется в режиме сварки NOWELD. Не требуется.
APSH-152 WARN Robot mode must be AUTO (режим робота должен быть AUTO)
(Причина) Робот должен быть в полностью автоматическом режиме взаимодействия с ПЛК,
прежде чем может выполняться производственный цикл.
(Способ устранения) Перейдите в меню программной панели и задайте режим робота AUTO.
APSH-153 WARN Must press SHIFT key too (необходимо также нажать клавишу SHIFT)
(Причина) При доступе к этой клавише пульта обучения необходимо нажать клавишу
SHIFT.
(Способ устранения) Нажмите клавишу SHIFT.
-1267-
APSH-154 WARN Only one gun defined (определены только одни клещи)
(Причина) Поскольку система в настоящий момент сконфигурирована для одного
оборудования с одними клещами, нет необходимости задавать оборудование,
которое будет работать под управлением клавиш на клавиатуре GUN (клещи) и
BACKUP (упор), они всегда будут управлять одними клещами.
APSH-155 WARN HOME position not recorded (не записано положение начала координат)
(Причина) Положение начала координат еще не было записано.
Положение начала координат содержится в меню Reference Position (опорное
положение).
(Способ устранения) Перейдите в меню настройки SETUP, выберите Reference Position
(опорное положение) в меню [TYPE]. Переместите робота в положение начала
координат. Зарегистрируйте опорное положение, затем задайте, что это
действительное начало координат (Valid Home).
Когда робот достигнет положение начала координат будет запущена программа HOME_IO.
Если используется функция HOME_IO необходимо корректно отредактировать программу
HOME_IO. Если HOME_IO не требуется, удалите все содержимое (все строки программы)
из программы HOME_IO.
APSH-156 WARN Specify Home in Ref Pos Menu

(укажите начало координат в меню опорного положения)
(Причина) Это сообщение со способом устранения ASPH-155.
APSH-157 WARN Teach pendant must be enabled (пульт обучения должен быть включен)
(Причина) Пульт обучения должен быть включен при доступе к этой клавише пульта
обучения.
(Способ устранения) Включите пульт обучения.
APSH-158 WARN No group output for weld sched

(нет группового выходного сигнала для маршрута сварки)
(Причина) Групповой выходной сигнал, который содержит маршрут сварки, еще не был
сконфигурирован.
(Способ устранения) Перейдите в меню Weld Intface Output (выходные сигналы сварочного
интерфейса) и редактируйте индекс точки ввода-вывода маршрута сварки (Weld
Schedule).
Убедитесь, что групповой выходной сигнал был нормально сконфигурирован в
меню групповых выходных сигналов Group Output.
При изменении этого индекса или переопределении группового выходного
сигнала необходимо выполнить запуск контроллера из холодного состояния.
APSH-159 WARN Servos are not ready (сервоприводы не готовы)

(Причина) Сервоприводы не готовы, поэтому запрошенную операцию невозможно
выполнить.
(Способ устранения) При сбросе ошибки, прежде чем пытаться выполнить программу,
дождитесь включения сервоприводов.
-1268-
APSH-160 WARN Robot not at POUNCE position (робот не в положении готовности)

(Причина) Робот не в положении готовности, поэтому запрошенную операцию выполнить
(Способ устранения) Повторно выдайте этот запрос, когда робот находится в положении
готовности.
APSH-161 WARN No production program is running

(не выполняется программа производственного цикла)
(Причина) В настоящий момент робот не выполняет стиль производственного цикла,
поэтому запрошенную операцию невозможно выполнить.
(Способ устранения) Повторно выдайте запрос, когда робот выполняет стиль
APSH-162 WARN No group output for multi-pressure

(нет группового выходного сигнала для изменяемого давления)
(Причина) Групповой выходной сигнал, который содержит настройку для клапанов
изменяемого давления, еще не был сконфигурирован.
(Способ устранения) Перейдите в меню выходных сигналов интерфейса оборудования
точечной сварки Spot Equipment Intface Output и редактируйте индекс точки
ввода-вывода давления клапана Valve pressure.
Убедитесь, что групповой выходной сигнал был нормально сконфигурирован в
меню групповых выходных сигналов Group Output.
При изменении этого индекса или переопределении группового выходного
сигнала необходимо выполнить запуск контроллера из холодного состояния.
APSH-163 WARN No motion allowed-gun closed

(перемещение не допускается - клещи закрыты)
(Причина) Перемещение не может выполняться, потому что сварочные клещи закрыты.
Это не дает пользователю выполнять толчковую подачу или программу, пока
сварочные клещи закрыты, во избежание повреждения детали и/или инструмента.
(Способ устранения) Откройте клещи.
APSH-164 WARN Home I/O program %s not loaded

(программа ввода вывода начала координат %s не загружена)
(Причина) Программа ввода-вывода начала координат, заданная в меню настройки ячейки
Cell Setup не существует и не была выполнена.
(Способ устранения) Перейдите в меню настройки ячейки Cell Setup и в качестве первого
средства проверьте имя пункта меню имени макроса ввода-вывода начала
координат.
Убедитесь, что заданный файл существует в контроллере.
В качестве другого средства создайте программу с этим именем или измените
этот пункт меню для соответствия программе, которая уже существует в
контроллере.
-1269-
APSH-165 WARN Invalid Studgun Selection

(недопустимый выбор пистолета для приварки штифтов)
(Причина) Конфигурация ввода-вывода для соответствующего пистолета для приварки
штифтов не была инициализирована.
(Способ устранения) Перейдите к экрану настройки ввода-вывода оборудования точечной
сварки Spot Equipment I/O и сконфигурируйте цифровые входные сигналы
присутствия пистолета Gun Present = On/Off (вкл./выкл.), «пистолет в гнезде» Gun
in Nest = On/Off (вкл./выкл.) для 2 пистолетов для приварки штифтов. Если
пистолет 1 - на роботе, правильная конфигурация для пистолета 1 - Gun Present =
ON, Gun in Nest = OFF, а для пистолета 2 - Gun Present = OFF, Gun in Nest = ON.
Если пистолет 2 - на роботе, правильная конфигурация для пистолета 1 - Gun
Present = OFF, Gun in Nest = ON, а для пистолета 2 - Gun Present = ON, Gun in Nest
= OFF.
APSH-166 WARN Studgun Change Unsuccessful

(неудачная смена пистолета для приварки штифтов)
(Причина) Во время цикла смены пистолета для приварки штифтов произошло аварийное
прекращение или прерывание работы робота.
(Способ устранения) Вручную смените пистолеты для приварки штифтов и переместите
робота в положение начала координат.
Нажмите «запуск цикла», чтобы запустить производственный цикл.
APSH-167 WARN Move robot home & cycle start

(переместите робота в начало координат и выполните запуск цикла)
(Причина) Произошло прерывание программы пистолета для приварки штифтов.
(Способ устранения) Для возобновления производственного цикла робота необходимо
вручную вернуть в начало координат, затем для продолжения работы необходимо
нажать «запуск цикла».
APSH-168 WARN No GO for EQP pressure (нет GO для давления EQP)

(Причина) Групповой выходной сигнал, который содержит настройку для давления
компенсации, еще не был сконфигурирован.
(Способ устранения) Перейдите в меню выходных сигналов интерфейса оборудования
точечной сварки Spot Equipment Intface Output и редактируйте индекс точки
ввода-вывода давления компенсации Equal pressure. Убедитесь, что групповой
выходной сигнал был нормально сконфигурирован в меню групповых выходных
сигналов Group Output. При изменении этого индекса или переопределении
группового выходного сигнала необходимо выполнить запуск контроллера из
APSH-169 WARN Uninitialized Stud Macros (макросы пистолета не инициализированы)

(Причина) Макропрограмма для отпускания или взятия пистолета для приварки штифтов 1
или 2 не была инициализирована.
(Способ устранения) Перейдите в меню оборудования точечной сварки Spot Equipment в пункт
настройки меню MENUS-SETUP и инициализируйте макросы приварки
штифтов, которые будут доступны только если при контролируемом запуске
включен параметр STUD BACKUP.
-1270-
APSH-170 WARN Check Nest/Changer Inputs

(проверьте входные сигналы гнезда/устройства смены)
(Причина) Макропрограмма для отпускания или взятия пистолета для приварки штифтов 1
или 2 не была инициализирована.
(Способ устранения) Перейдите в меню оборудования точечной сварки Spot Equipment в пункт
настройки меню MENUS-SETUP и инициализируйте макросы приварки
штифтов, которые будут доступны только если при контролируемом запуске
включен параметр STUD BACKUP.
APSH-174 WARN SCR overtemp detected (обнаружен перегрев SCR)

(Причина) Поступает сигнал перегрева SCR.
(Способ устранения) Проверьте перегрев SCR.
APSH-175 WARN Req. Press. Not mapped for WC:%s

(запрос давления не сопоставлен для сварочного контроллера %s)
(Причина) Цифровой входной сигнал запроса давления не сопоставлен.
(Способ устранения) Сделайте сопоставление входного сигнала запроса давления в меню
сварочного интерфейса.
APSH-176 WARN GIN For Weld Press.

(групповой входной сигнал давления сварки)
Not mapped for WC:%s (не сопоставлен для сварочного контроллера %s)
(Причина) Групповой входной сигнал для давления сварки не сопоставлен.
(Способ устранения) Сделайте сопоставление входного сигнала давления сварки в меню
APSH-177 WARN Read Press. (сигнал чтения давления)

Not mapped for WC:%s (не сопоставлен для сварочного контроллера %s)
(Причина) Входной сигнал чтения давления не сопоставлен в меню сварочного интерфейса.
(Способ устранения) Сделайте сопоставление входного сигнала чтения давления в меню
APSH-178 WARN MAP I/O in Weld Interface Menu

(сделайте сопоставление ввода-вывода в меню сварочного интерфейса)
(Причина) Причины нет, это код справки.
(Способ устранения) Устранять не требуется.
APSH-179 WARN Upd. Press. timeout WC:%s

(тайм-аут обновления давления, контроллер %s)
(Причина) Входной сигнал чтения давления сварочного контроллера не был своевременно
задан.
(Способ устранения) Проверьте, правильно ли функционирует сварочный контроллер, или
увеличьте значение тайм-аута давления сварки в меню контролируемого запуска.
-1271-
APSH-180 WARN Could not communicate to WC

(ошибка связи со сварочным контроллером)
(Причина) Не удалось выполнить чтение ввода-вывода от сварочного контроллера.
Устройство может быть в автономном режиме.
(Способ устранения) Проверьте, правильно ли функционирует сварочный контроллер, или
включен ли он.
APSH-201 WARN ColRecBegin Automatic Collision Recovery

(автоматическое восстановление после столкновения)
(Причина) Начинается автоматическое восстановление после столкновения.
(Способ устранения) Нет. Это предупредительное сообщение.
APSH-202 WARN RecPrgNotFnd Recovery Program not found

(не найдена программа восстановления)
(Причина) При автоматическом восстановлении после столкновения сделана попытка
выполнить программу восстановления.
(Способ устранения) Убедитесь, что программа загружена.
APSH-203 WARN ErrRunTask Error running %s (ошибка при выполнении %s)

(Причина) Не удалось выполнить или продолжить задачу.
(Способ устранения) Проверьте сопутствующее сообщение об ошибке для ошибки задачи и
используйте процедуру восстановления.
APSH-204 WARN RunRecProg Running recovery prog %s

(выполняется программа восстановления %s)
(Причина) Функция автоматического восстановления после столкновения приступает к
выполнению программы восстановления.
APSH-205 WARN RunOrigProg Running original prog %s

(выполняется исходная программа %s)
(Причина) Функция автоматического восстановления после столкновения приступает к
выполнению исходной программы.
APSH-206 WARN Invalid Group Specified (задана недопустимая группа)

(Причина) Группа, заданная в get_home, не существует.
(Способ устранения) Убедитесь, что заданный номер группы существует.
APSH-207 WARN Invalid Ref Pos Specified (задано недопустимое опорное положение)
(Причина) Опорное положение, заданное в get_home, не существует.
APSH-208 WARN Failed to check %s (не удалось проверить %s)

(Причина) Эта ошибка относится к экрану проверки настройки производственного цикла.
Этот пункт не нужно проверять при существующей конфигурации.
(Способ устранения) Для обновления пунктов нажмите F6 REDO и выключите и включите
питание.
-1272-
D.2.26 Коды ошибок CPMO

CPMO-001 ABORT.G internal PLAN error (G: %d^2) (внутренняя ошибка PLAN)
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
CPMO-002 ABORT.G Internal INTR error (G: %d^2) (внутренняя ошибка INTR)
-1273-
CPMO-003 SERVO2 Internal CP error (G: %d^2) (внутренняя ошибка ЦП)

CPMO-004 ABORT.G Feature not Supported(G:%d^2) (функция не поддерживается)

(Причина) Использовалась не поддерживаемая функция.
(Способ устранения) Выключите функцию и повторите попытку.
CPMO-010 SERVO2 Cycle power: JBF size (G: %d^2)

(выключите и включите питание: размер JBF)
(Причина) Структура данных недостаточной величины для JBF или Ext JBF.
CPMO-011 SERVO2 JBF INTR_T < Ts (G: %d^2)
-1274-
CPMO-012 SERVO2 JBF Len<0 (G: %d^2)

CPMO-013 SERVO2 JBF Len=0 (G: %d^2)
-1275-
CPMO-014 SERVO2 JBF NULL PTR (G: %d^2) (нулевой указатель)

CPMO-015 SERVO2 JBF Ts>itp (G: %d^2)

-1276-
CPMO-016 SERVO2 JBF Ts != 0 (G: %d^2)

CPMO-017 SERVO2 JBF INTR_T != itp (G: %d^2)
-1277-
CPMO-018 SERVO2 JBF nitp_time < 1 (G: %d^2)

CPMO-019 SERVO2 JBF INTR_T > itp (G: %d^2)
-1278-
CPMO-020 ABORT.G JBF MEMORY ALLOC ERROR (ошибка распределения памяти)

CPMO-021 SERVO2 JBF Index < 0 (G: %d^2)

-1279-
CPMO-022 SERVO2 JBF Ptout > Ptin (G: %d^2)

CPMO-023 SERVO2 JBF Ptout != Ptin (G: %d^2)
-1280-
CPMO-024 SERVO2 JBF (Ptin-Ptout)>itp (G: %d^2)

CPMO-025 SERVO2 JBF Ts < 0 (G: %d^2)
-1281-
CPMO-026 SERVO2 JBF Ts != 0 (G: %d^2)

CPMO-027 SERVO2 JBF Ts > itp
-1282-
CPMO-028 SERVO2 JBF TS, Ptin & Ptout mismatch (несоответствие Ptin и Ptout)
CPMO-029 SERVO2 JBF Index > 1 (G: %d^2)

-1283-
CPMO-030 SERVO2 JBF Ptout > npts (G: %d^2)

CPMO-031 SERVO2 JBF Len <= 0 (G: %d^2)
-1284-
CPMO-032 SERVO2 JBF Set not empty (G: %d^2) (непустое множество)
CPMO-033 SERVO2 JBF not empty (G: %d^2) (непустое)

-1285-
CPMO-034 SERVO2 JBF len mismatch (G: %d^2) (несоответствие длины)

CPMO-035 SERVO2 JBF set not main (G: %d^2) (не основное множество)
-1286-
CPMO-036 SERVO2 JBF set not valid (G: %d^2) (недействительное множество)
CPMO-037 SERVO2 JBF not valid (G: %d^2) (недействительное)

-1287-
CPMO-038 SERVO2 NonZero JBF Remainder(G: %d^2) (ненулевой остаток JBF)

CPMO-039 SERVO2 NonZero Chn Remainder(G: %d^2) (ненулевой остаток Chn)

-1288-
CPMO-040 ABORT.G GTF not empty (G: %d^2) (не пустой GTF)
CPMO-041 ABORT.G GTF no main filter (G: %d^2) (GTF не главный фильтр)
-1289-
CPMO-042 ABORT.G GTF fout too big (G: %d^2) (превышение GTF fout)
CPMO-043 ABORT.G GTF num_tf != 1 (G: %d^2)
CPMO-044 SYSTEM Cycle power: GTFsize (G: %d^2) (выключите и включите питание)
(Причина) Размер фильтра времени слишком мал.
-1290-
CPMO-050 ABORT.G No System Variables (G: %d^2)

(отсутствуют системные переменные)
CPMO-051 ABORT.G No Data Structure (G: %d^2) (отсутствует структура данных)

-1291-
CPMO-052 ABORT.G Stack Underflow (G: %d^2) (опустошение стека)

CPMO-053 ABORT.G No Stack(G: %d^2) (отсутствует стек)

-1292-
CPMO-054 ABORT.G Stack Overflow (G: %d^2) (переполнение стека)

CPMO-055 ABORT.G Stack Not Full (G: %d^2) (стек не заполнен)

-1293-
CPMO-056 ABORT.G Corrupt data (G: %d^2) (поврежденные данные)

CPMO-057 ABORT.G Wrong MT or OT (G: %d^2) (неверно задано MT или OT)

CPMO-058 SYSTEM Cycle power: CHNs (G: %d^2) (выключите и включите питание)
(Причина) Недостаточно каналов для продолжения работы.
CPMO-059 SYSTEM Cycle power: JBFSETs (G: %d^2) (выключите и включите питание)
(Причина) Недостаточно JBFSET для продолжения работы.
-1294-
CPMO-060 SYSTEM Cycle power: JBFs (G: %d^2) (выключите и включите питание)
(Причина) Недостаточно JBF для продолжения работы.
CPMO-061 SYSTEM Cycle power: TFs (G: %d^2) (выключите и включите питание)
(Причина) Недостаточно временных фильтров для продолжения работы.
CPMO-062 SYSTEM Cycle power: RSINFOs (G: %d^2) (выключите и включите питание)
(Причина) Недостаточно RSINFO для продолжения работы.
CPMO-063 SYSTEM MAINCHN is NULL (G: %d^2) (MAINCHN = NULL)

(Причина) Внутренняя ошибка. Главный канал имеет значение NULL.
(Способ устранения) Сообщите об этой неполадке в местный центр технического
обслуживания FANUC.
CPMO-064 SYSTEM MAINCHN is Unknown (G: %d^2) (неизвестно значение MAINCHN)

(Причина) Внутренняя ошибка. Главный канал - ни JBF, ни JF.
CPMO-065 ABORT.G MultiGrp RSM STOPPOS MisSyn

(Причина) Внутренняя ошибка. Группы не синхронизированы при остановке во время
операции возобновления.
Выполните сброс сигнал об ошибке и возобновление.
CPMO-066 ABORT.G MultiGrp RsmType MisSyn

(Причина) Внутренняя ошибка. Типы операции возобновления групп отличаются.
CPMO-067 ABORT.G MultiGrp RsmInfo Mismatch (несоответствие MultiGrp RsmInfo)

(Причина) Внутренняя ошибка. Количество пунктов rsinfo групп отличается.
CPMO-069 STOP Step mode enabled (G: %d^2) (включен пошаговый режим)
(Причина) В пошаговом режиме операцию возобновления невозможно выполнить.
(Способ устранения) Действия отсутствуют.
-1295-
CPMO-070 ABORT.G Channel not empty(G: %d^2) (канал не пустой)

CPMO-071 ABORT.G Channel not main (G: %d^2) (не главный канал)
CPMO-072 ABORT.G Can't resume same path(G: %d^2)

(не удается возобновить на той же траектории)
(Причина) При операции возобновления не удается продолжить постоянную траекторию.
(Способ устранения) Выполните сброс сигнал об ошибке и повторите попытку.
В этот момент траектория может отличаться от нормальной.
-1296-
CPMO-073 ABORT.G Can't resume same path(G: %d^2)

(Способ устранения) Выполните сброс сигнал об ошибке и повторите попытку.
В этот момент траектория может отличаться от нормальной.
CPMO-074 WARN Can't resume blend path(G: %d^2) (не удается возобновить на
переходной траектории)
(Причина) Если имеются различные типы фильтров, выполнить паузу и возобновление на
постоянной траектории невозможно.
(Способ устранения) Используйте фильтры толчкового сопряжения (JBF) во всех сегментах
операции.
APSH-075 WARN %s
(Причина) Предупреждение.
(Способ устранения) Тщательно проверьте состояние и настройки.
CPMO-076 WARN Can't resume same path(G: %d^2) (не удается возобновить на той же
(Способ устранения) Выполните сброс сигнал об ошибке и повторите попытку. В этот момент
траектория может отличаться от нормальной.
CPMO-077 WARN Can't resume same path(G: %d^2)

CPMO-078 WARN Seg Overrun (G: %d^2) (переполнение сегмента)

(Причина) Следующий сегмент готов, но его не удается использовать. Траектория может
отличаться от нормальной.
CPMO-079 WARN Preplan fail (G: %d^2) (ошибка перепланировки)

(Причина) Следующий сегмент готов, но план операции был отменен.
-1297-
CPMO-080 SERVO2 EXTChannel not empty(G:%d^2) (EXTChannel не пустой)

CPMO-081 SERVO2 EXT JBFSet not empty(G:%d^2) (EXT JBFSet не пустой)

-1298-
CPMO-082 SERVO2 EXT JBF not empty(G:%d^2) (EXT JBF не пустой)

CPMO-083 SERVO2 EXT JBF len mismatch(G:%d^2) (несоответствие длины EXT JBF)
-1299-
CPMO-084 SERVO2 EXT JBFSET NULL PTR (G:%d^2) (нулевой указатель EXT JBFSET)
CPMO-085 SERVO2 EXT JBF NULL PTR (G:%d^2) (нулевой указатель EXT JBF)
CPMO-086 SYSTEM Cycle power: EXT JBFs(G:%d^2) ()выключите и включите питание

(Причина) Структура данных недостаточно велика для EXTJBF.
-1300-
CPMO-087 ABORT.G EXT pt.valid.ext=0(G:%d^2)

CPMO-090 ABORT.G Invalid MainChn ID (G: %d^2)
(недопустимый идентификатор главного канала)
(Причина) Внутренняя ошибка. Несоответствующий идентификатор главного канала. Этот
сигнал об ошибке не должен выдаваться.
(Способ устранения) Отмените выполнение программы и повторите попытку.
Сообщите об этой неполадке в местный центр технического обслуживания
FANUC.
CPMO-091 ABORT.G Invalid JBF MainChn ID (G: %d)

(недопустимый идентификатор главного канала JBF)
(Причина) Внутренняя ошибка. Несоответствующий идентификатор главного канала JBF.
Этот сигнал об ошибке не должен выдаваться.
FANUC.
CPMO-092 ABORT.G JF NewLastAng Mismatch (G: %d^2) (несоответствие угла)

(Причина) Внутренняя ошибка. Произошло несовпадение в JF.
-1301-
CPMO-093 ABORT.G JB NewLastAng Mismatch (G: %d^2) (несоответствие угла)

(Причина) Внутренняя ошибка. Произошло несовпадение в JB.
CPMO-094 ABORT.G Invalid JBF New ChnId (G: %d^2)

(недопустимый идентификатор нового канала JBF)
(Причина) Внутренняя ошибка. Несоответствующий идентификатор нового главного канала
JBF.
FANUC.
CPMO-095 SERVO Too Large Jnt Cmd (G:%d A:%d)

(превышение размера команды шарнира)
(Причина) Внутренняя ошибка. Превышение размера команды перемещения оси.
FANUC.
CPMO-096 SERVO Error: ChnNewAng (G: %d^2) (новый угол канала)

(Причина) Внутренняя ошибка. Превышение размера команды перемещения оси.
FANUC.
-1302-
D.2.27 Коды ошибок SPOT

SPOT-000 WARN Unknown error (SWG0) (неизвестная ошибка)
(Причина) Произошла внутренняя ошибка.
(Способ устранения) Выполните запуск контроллера из холодного состояния.
SPOT-001 PAUSE Backup not closed %s (упор не закрыт)

(Причина) Перед выполнением сварки использовалась команда состояния упора точечной
сварки BU=*, но во время выполнения команды состояние упора было «в
открытом положении» (BU=O).
Примечание: BU=* указывает что состояние упора остается без изменений с
предыдущего положения. Чтобы использовать эту команду перед сварной
точкой, предыдущее состояние упора должно быть BU=C (закрытое положение).
(Способ устранения) При использовании команды BU=* убедитесь, что состояние упора -
«закрыт».
Или замените BU=* на BU=C, или вставьте оператор BACKUP=CLOSE (закрыть
упор) перед этим оператором.
SPOT-002 PAUSE Iso contactor fault %s (ошибка разделительного контактора)

(Причина) Разделительный контактор на заданном сварочном контроллере находится в
Если не выполняется ни одной программы, это сообщение выдается, или если
выходной сигнал разделительного контактора на высоком уровне, или если
входной сигнал разделительного контактора на высоком уровне.
Если выполняется программа или выполняется ручная сварка, то выходной
сигнал, если он определен, должен быть на высоком уровне, а входной сигнал,
если он определен, также должен быть на высоком уровне.
(Способ устранения) Проверьте состояние контактора. Убедитесь, что в программе пульта
обучения была запрограммирована корректная команда контактора.
Проверьте состояние и конфигурацию входных сигналов на экране ввода-вывода
При помощи пульта обучения:
Нажмите I/O (ввод-вывод).
Нажмите F1 TYPE.
Выберите Weld Interface (сварочный интерфейс).
SPOT-003 PAUSE Water saver OK fault %s (ошибка водяного экономайзера)

(Причина) Входной сигнал водяного экономайзера на низком уровне.
(Способ устранения) Проверьте работу водяного экономайзера и расход воды.
Проверьте конфигурацию и состояние входных сигналов на экране ввода-вывода
оборудования точечной сварки.
Выберите Spot Euip.
-1303-
SPOT-004 PAUSE Water flow OK fault %s (ошибка расхода воды)

(Причина) Входной сигнал расхода воды на низком уровне.
(Способ устранения) Проверьте расход воды и работу датчика.
SPOT-005 PAUSE X-former OK fault %s (ошибка трансформатора)
(Причина) Входной сигнал нормального состояния трансформатора на низком уровне.
(Способ устранения) Проверьте состояние сварочного трансформатора.
Проверьте конфигурацию и состояние входных сигналов на экране оборудования
точечной сварки.
SPOT-006 PAUSE Weld enable mismatch %s (несоответствие включения сварки)

(Причина) Состояние включения сварки от сварочного контроллера не соответствует
состоянию включения сварки на роботе.
(Способ устранения) Проверьте состояние включения сварки в меню программной панели и
сравните его с состоянием включения сварки сварочного контроллера.
Они должны быть одинаковы.
Доступ к программной панели можно получить при помощи пульта обучения.
Выберите SOFT PANEL (программная панель).
Нажмите F2 Applic.
Проверьте конфигурацию и состояние ввода-вывода на экране ввода-вывода
SPOT-007 PAUSE Weld in process timeout %s (тайм-аут состояния «идет сварка»)

(Причина) Тайм-аут робота, ожидающего входного сигнала Weld in Process (идет сварка) от
сварочного контроллера.
(Способ устранения) Проверьте сварочный контроллер для выяснения причины сигнала об
ошибке.
Проверьте меню ввода-вывода сварки, а также подключение ввода-вывода
Если входной сигнал имеет высокий уровень, попробуйте увеличить тайм-аут
путем увеличения настройки сигнала тайм-аута «идет сварка» (Weld in process).
Этот сигнал можно задать в меню Spot Config при контролируемом запуске.
Значение по умолчанию - 2000 миллисекунд, или 2 секунды.
-1304-
SPOT-008 PAUSE Weld complete timeout %s (тайм-аут состояния «сварка закончена»)

(Причина) Тайм-аут робота, ожидающего входного сигнала Weld Complete (сварка
закончена) от сварочного контроллера.
ошибке.
Проверьте меню ввода-вывода сварки, а также подключение ввода-вывода
путем увеличения настройки сигнала тайм-аута «Weld complete» (сварка
закончена).
SPOT-009 WARN Got weld complete early %s (опережение сигнала «сварка закончена»)
(Причина) Входной сигнал «сварка закончена» был обнаружен до того, как был получен
входной сигнал «идет сварка».
(Способ устранения) Проверьте длительность выходного сигнала «сварка закончена» (Weld
complete) сварочного контроллера.
Проверьте конфигурацию входных сигналов на экране ввода-вывода сварочного
SPOT-010 PAUSE Major alarm detected %s (обнаружена критическая ошибка)

(Причина) Был получен сигнал о критической ошибке.
ошибке.
Убедитесь, что в меню Spot Config используется правильная конфигурация.
Доступ к этому меню можно получить при контролируемом запуске.
-1305-
SPOT-011 WARN Minor alarm detected %s (обнаружена малозначительная ошибка)

(Причина) Был получен сигнал о малозначительной ошибке.
ошибке.
Убедитесь, что в меню Spot Config используется правильная конфигурация.
SPOT-012 PAUSE Bad schedule (S=*) %s (недопустимый маршрут)

(Причина) В программе пульта обучения был запрограммирован недопустимый маршрут
сварки.
(Способ устранения) Проверьте значение S= текущей строки программы пульта обучения.
Наименьший допустимый номер маршрута - 0. Для цифровых сварочных
контроллеров наибольший допустимый номер маршрута зависит от ширины
группового выходного сигнала маршрута сварки Weld Schedule.
Если этот сигнал GOUT имеет ширину в 4 точки ввода-вывода, то максимальный
номер маршрута - 15.
Если этот сигнал GOUT имеет ширину в 5 точек ввода-вывода, то максимальный
номер маршрута - 31.
Для последовательных сварочных контроллеров максимальный номер маршрута
- 32.
Перепрограммируйте значение S= в программе пульта обучения.
SPOT-013 PAUSE Undefined pressure (P=*) (не определено давление)

(Причина) В программе пульта обучения обнаружена команда давления клапана точечной
сварки P=*, но ранее значение давления не было назначено.
Примечание: P=* указывает, что давление клапана остается без изменений от
последнего значения.
(Способ устранения) Обязательно непосредственно укажите значение давления и не
используйте «*».
-1306-
SPOT-014 PAUSE BACKUP CLOSE DETECT timed out %s

(тайм-аут обнаружения закрытия упора)
(Причина) Тайм-аут робота, ожидающего входной сигнал обнаружения закрытия упора.
Этот входной сигнал указывает, что сварочные клещи достигли положения
закрытия упора.
(Способ устранения) Проверьте работу клещей и состояния датчика.
Проверьте меню ввода-вывода оборудования и состояние сигнала, а также
подключение ввода-вывода оборудования.
путем увеличения настройки сигнала обнаружения закрытия упора (Backup close
detect).
SPOT-015 PAUSE GUN CLOSE DETECT timed out %s

(тайм-аут обнаружения закрытия клещей)
(Причина) Тайм-аут робота, ожидающего входной сигнал обнаружения закрытия клещей.
Этот входной сигнал указывает, что сварочные клещи закрылись.
Проверьте меню ввода-вывода оборудования, а также подключение ввода-вывода
путем увеличения настройки сигнала обнаружения закрытия клещей (Gun close
detect).
SPOT-016 PAUSE BACKUP OPEN DETECT timed out %s

(тайм-аут обнаружения раскрытия упора)
(Причина) Тайм-аут робота, ожидающего входной сигнал обнаружения раскрытия упора.
Этот входной сигнал указывает, что сварочные клещи достигли положения
раскрытия упора.
путем увеличения настройки сигнала обнаружения раскрытия упора (Backup open
detect).
-1307-
SPOT-017 PAUSE GUN OPEN DETECT timed out %s

(тайм-аут обнаружения раскрытия клещей)
(Причина) Тайм-аут робота, ожидающего входной сигнал обнаружения раскрытия клещей.
Этот входной сигнал указывает, что сварочные клещи раскрылись.
путем увеличения настройки сигнала обнаружения раскрытия клещей (Gun open
detect).
SPOT-018 PAUSE Serial comm error %s (ошибка последовательной передачи данных)

(Причина) Была обнаружена ошибка последовательной передачи данных.
(Способ устранения) Убедитесь, что все кабели надежно подключены к последовательному
порту и что сварочный контроллер включен. Код ошибки, который добавляется в
конец этого сообщения об ошибке - это состояние предпринятой операции
чтения/записи.
SPOT-019 PAUSE Serial polling timeout (тайм-аут опроса в последовательном режиме)

(Причина) При опросе последовательного сварочного контроллера для получения данных
состояния произошел тайм-аут.
(Способ устранения) Убедитесь, что все кабели надежно подключены к последовательному
порту и что сварочный контроллер включен. Повторите команду.
SPOT-020 PAUSE Not in safe starting position (не в безопасном исходном положении)
обучения.
SPOT-021 PAUSE GUN CLOSE DETECT input is on %s

(включен входной сигнал обнаружения закрытия клещей)
(Причина) Входной сигнал обнаружения закрытия клещей находится на высоком уровне во
время, когда должна выполняться проверка входного сигнала обнаружения
раскрытия клещей.
-1308-
SPOT-022 PAUSE GUN OPEN DETECT input is on %s

(включен входной сигнал обнаружения раскрытия клещей)
(Причина) Входной сигнал обнаружения раскрытия клещей находится на высоком уровне во
закрытия клещей.
SPOT-023 PAUSE BU CLOSE DETECT is on %s

(включен входной сигнал обнаружения закрытия упора)
SPOT-024 PAUSE BU OPEN DETECT is on %s

(включен входной сигнал обнаружения раскрытия упора)
-1309-
SPOT-025 PAUSE Bad pressure (P=*) %s (недопустимое давление)

(Причина) В программе пульта обучения было запрограммировано недопустимое двоичное
давление клапана.
(Способ устранения) В программе пульта обучения проверьте значение P= команды давления
клапана точечной сварки.
Примечание: наименьшее допустимое давление клапана - 0. Для цифровых
сварочных контроллеров наибольшее допустимое числовое значение давления
зависит от ширины группового выходного сигнала давления клапана Valve
Pressure.
Если этот сигнал GOUT имеет ширину в 4 точки ввода-вывода, то максимальное
давление - 15.
Если этот сигнал GOUT имеет ширину в 5 точек ввода-вывода, то максимальное
Для последовательных сварочных контроллеров максимальное давление - 15.
Перепрограммируйте значение P= в программе пульта обучения.
SPOT-026 PAUSE Reset welder timeout %s (тайм-аут сброса сварочного контроллера)

(Причина) Тайм-аут робота, ожидающего, что сварочный контроллер выполнит сброс
критической ошибки.
ошибке.
Проверьте настройку в меню Spot Config.
SPOT-027 PAUSE Serial sequence not started

(сеанс последовательной передачи данных не запущен)
(Причина) Системная ошибка вызвала внутреннее рассогласование синхронизации.
Задача последовательного интерфейса со сварочным аппаратом корректно не
инициализировалась.
(Способ устранения) Выполните запуск контроллера из холодного состояния.
SPOT-028 PAUSE Serial initialization failed (ошибка последовательной инициализации)

(Причина) Задан недопустимый последовательный порт.
(Способ устранения) Убедитесь, что порт существует.
SPOT-029 PAUSE Serial option not loaded (не загружена последовательная опция)
(Причина) Для последовательного канала управления сваркой загружены некорректные
опции.
(Способ устранения) Убедитесь, что опции последовательного канала нормально загружены.
-1310-
SPOT-030 PAUSE Gun contactor fault %s (ошибка контактора клещей)

(Причина) Заданный контактор клещей находится в состоянии ошибки.
(Способ устранения) Проверьте состояние контактора.
Убедитесь, что в программе пульта обучения была запрограммирована
корректная команда контактора.
SPOT-031 PAUSE Gun open fault %s (ошибка раскрытия клещей)

(Причина) Эта ошибка выдается только для клещей с двумя состояниями.
Фиксатор не занял корректное положение, поэтому не удалось раскрыть клещи.
(Способ устранения) Проверьте настройку фиксатора.
Убедитесь, что фиксатор был замкнут, прежде чем пытаться закрыть клещи.
Проверьте ввод-вывод оборудования и убедитесь, что входной сигнал назначен
правильно.
Убедитесь, что входной сигнал подается при раскрытии клещей.
SPOT-032 PAUSE Gun close fault %s (ошибка закрытия клещей)

(Причина) Входной сигнал обнаружения закрытия клещей не поступил в пределах заданного
периода тайм-аута.
правильно.
Убедитесь, что входной сигнал подается при закрытии клещей.
SPOT-033 PAUSE Backup open fault %s (ошибка раскрытия упора)

(Причина) Входной сигнал обнаружения раскрытия упора (BU) не поступил в пределах
заданного периода тайм-аута.
правильно.
Убедитесь, что входной сигнал подается при раскрытии клещей.
-1311-
SPOT-034 PAUSE Backup close fault %s (ошибка закрытия упора)

(Причина) Входной сигнал обнаружения закрытия упора (BU) не поступил в пределах
заданного периода тайм-аута.
правильно.
Убедитесь, что входной сигнал подается при закрытии клещей.
При помощи пульта обучения.
SPOT-035 PAUSE Invalid equipment (%s defined)

(недопустимое оборудование (определено %s))
(Причина) Был задан недопустимый номер оборудования.
(Способ устранения) Текущее количество оборудования, для которого сконфигурирована
система, отображается в сообщении об ошибке. Используйте только значение от
единицы до числа, которое выдается в строке ошибки, включительно. Если
необходимо увеличить количество оборудования, выполните контролируемый
запуск и введите новое количество оборудования в меню Spot Config.
SPOT-036 PAUSE Invalid weld controller (%s defined)

(недопустимый сварочный контроллер (определен %s))
(Причина) Был задан недопустимый номер сварочного контроллера.
(Способ устранения) Текущее количество сварочных контроллеров, для которого
сконфигурирована система, отображается в сообщении об ошибке.
Используйте только значение от единицы до числа, которое выдается в строке
ошибки, включительно.
Если необходимо увеличить количество сварочных контроллеров, выполните
контролируемый запуск и определите новое количество сварочных контроллеров
в меню Spot Config.
SPOT-037 WARN No gun contactors defined (не определены контакторы клещей)

(Причина) Запрограммирована команда пульта обучения контактора клещей, но контакторы
клещей не определены.
(Способ устранения) Контакторы клещей определяются при контролируемом запуске в меню
Spot Config.
Если при контролируемом запуске определяются дополнительные контакторы
клещей, в меню ввода-вывода оборудования можно определить ввод-вывод для
контактора клещей.
Для выполнения контролируемого запуска: Выключите контроллер.
На пульте обучения нажмите и удерживайте нажатыми клавиши PREV (назад) и

NEXT (далее).
Пока эти клавиши нажаты, нажмите кнопку ON/OFF (вкл./выкл.) на контроллере.
Выберите контролируемый запуск (controlled start) и нажмите ENTER.
-1312-
SPOT-038 WARN Stud feeders low (мал запас штифтов в питателе)

(Причина) Бесконтактный выключатель обнаружения малого запаса штифтов в питающем
бункере для текущего блока питания указал, что запас штифтов в бункере
необходимо пополнить.
(Способ устранения) Пополните бункер, если запас достаточен, проверьте работу
бесконтактного выключателя.
SPOT-039 PAUSE System air pressure below 85psi (давление воздуха в системе ниже 85 psi)
(Причина) Пневматическое реле давления блока питания сварочного аппарата указало, что
давление воздуха в системе упало ниже минимального рабочего уровня: 85 psi.
(Способ устранения) Увеличьте давление воздуха в системе.
SPOT-040 WARN Stud Welder Not Ready (пистолет для приварки штифтов не готов)
(Причина) Реле готовности для текущего блока питания приварки штифтов выключено.
Это вызывается тем, что не был выполнен сброс блока, в котором произошла
ошибка.
(Способ устранения) Выполните сброс ошибки.
SPOT-041 WARN Tool not attached %s (инструмент не установлен)

(Причина) Была запрограммирована команда TPE для использования оборудования смены
инструмента, но этот инструмент не был установлен в руке.
(Способ устранения) Убедитесь, что соответствующий инструмент установлен в руку, прежде
чем пытаться использовать его.
Смена инструмента выполняется макросами TPE.
Прежде чем пытаться выполнять операцию SPOT или BACKUP, убедитесь, что
выполняется вызов соответствующего макроса.
SPOT-042 WARN Stud Welder Time Out Fault

(ошибка тайм-аута пистолета для приварки штифтов)
(Причина) Во время сварки на текущем контроллере робот обнаружил ошибку тайм-аута
пистолета для приварки штифтов.
Эта ошибка происходит, если после тайм-аута таймера контроллер не
обнаруживает окончание сварки или дефект сварки.
Обычно это значит, что штифт приварился как к детали, так и к пистолету.
(Способ устранения) После остановки робота осторожно разделите пистолет и штифт, затем
выполните сброс ошибки на сварочном контроллере и возобновите программу.
SPOT-043 PAUSE Stud Welder Weld Fault

(ошибка сварки пистолета для приварки штифтов)
(Причина) Сварочный контроллер пистолета для приварки штифтов дал сигнал роботу, что
произошла ошибка сварки.
Это указывает, что во время сварки через точку сварки прошел ток недостаточной
силы, что обычно приводит к низкому качеству сварки.
(Способ устранения) Устройство контроля приварки штифта автоматически проверит
качество сварки.
Если оно низкое, проверьте положение пистолета для приварки штифтов в точке
сварки.
Также проверьте параметры настройки маршрута.
-1313-
SPOT-044 WARN Stud Welder Arc Voltage Fault

(ошибка напряжения дуги пистолета для приварки штифтов)
(Причина) Сигнал об этой ошибке подается сварочным контроллером пистолета для
приварки штифтов, если датчик напряжения сигнализирует о слишком низком
напряжении дуги во время процесса сварки. Это может привести к низкому
качеству сварки.
(Способ устранения) Устройство контроля приварки штифта автоматически проверит
качество сварки.
Если качество низкое, проверьте положение пистолета в сварной точке, чтобы его
наконечник находился на необходимом расстоянии.
SPOT-045 WARN No Current detected: %s (обнаружено отсутствие тока)

(Причина) Во время всего периода сватки роботом не обнаружен высокий уровень входного
сигнала датчика тока, что свидетельствует об отсутствии тока.
(Способ устранения) Проверьте сварочный контроллер, чтобы убедиться, что маршрут
действительно включает подачу тока.
Если это так, проверьте работу датчика.
SPOT-046 WARN Weld auto retried %s time(s) (автоповтор сварки %s раз(а))

(Причина) Функция автоматического повтора сварки обнаружила ошибку сварки и
повторила сварку указанное количество раз.
Это предупреждение выдается для каждой
обнаруженной команды сварки SPOT, для которой сварка повторялась хотя бы
один раз.
(Способ устранения) Это предупреждение для информирования оператора о том, что сварка
была повторена, и для предупреждения оператора, что может требоваться
техническое обслуживание сварочного контроллера.
SPOT-047 WARN Collision Detection Alarm

(сигнал об ошибке обнаружения столкновения)
(Причина) Было обнаружен сигнал об ошибке обнаружения столкновения.
Возможно робот столкнулся с предметом или произошло залипание жала.
(Способ устранения) Осторожно переместите робота от мешающих предметов или
освободите наконечник пистолета от залипания.
Убедитесь, что настройка чувствительности опции обнаружения столкновения
Collision Guard не слишком высока.
Выберите SETUP (настройка).
Выберите COL GUARD (обнаружение столкновения).
Убедитесь, что параметры настройки полезной нагрузки точны и не превышают
возможности механической части.
Проверьте настройки полезной нагрузки при помощи пульта обучения:
Нажмите SYSTEM (система).
Выберите Motion (перемещение).
-1314-
SPOT-048 PAUSE No Coll. Guard Reg. Defined

(не определен регистр обнаружения столкновения)
(Причина) Для использования с макросом обновления обнаружения столкновения Collision
Guard Update не был определен регистр.
(Способ устранения) Используйте экран настройки обнаружения столкновения Collision
Guard, чтобы определить регистр для использования с макросом.
SPOT-049 PAUSE Coll. Guard Reg. Data Error (ошибка данных столкновения)
(Причина) Данные, содержащиеся в регистре макроса обнаружения столкновения Collision
Guard, не являются целым числом или не находятся в диапазоне 1 - 200.
(Способ устранения) Введите корректные данные в регистр макроса обнаружения
столкновения Collision Guard.
SPOT-050 PAUSE Bad Pressure (EP=*) %s (недопустимое давление)

(Причина) В программе пульта обучения было запрограммировано недопустимое двоичное
давление компенсации.
(Способ устранения) В программе пульта обучения проверьте значение EP= команды
давления компенсации точечной сварки.
Примечание: наименьшее допустимое давление клапана - 0.
Для цифровых сварочных контроллеров наибольшее допустимое числовое
значение давления зависит от ширины группового выходного сигнала давления
компенсации Equalization Pressure.
Если этот сигнал GOUT имеет ширину в 4 точки ввода-вывода, то максимальное
Если этот сигнал GOUT имеет ширину в 5 точек ввода-вывода, то максимальное
Для последовательных сварочных контроллеров максимальное давление - 15.
Перепрограммируйте значение EP= в программе пульта обучения.
SPOT-051 PAUSE Undefined pressure (EP=*) %s (не определено давление)

(Причина) В программе пульта обучения обнаружена команда давления компенсации
точечной сварки EP=*, но ранее значение давления не было назначено.
Примечание: EP=* указывает, что давление компенсации остается без изменений
от последнего значения.
(Способ устранения) Обязательно непосредственно укажите значение давления компенсации
и не используйте «*».
SPOT-052 PAUSE Suspect Weld (сомнительная точка сварки)

(Причина) Приварка штифта выполнена с дефектом. Использовалось значение давления.
(Способ устранения) Проверьте штифт, приварка которого вызвала ошибку, и при
необходимости удалите его.
Выберите соответствующий тип восстановления, нажав F4 CHOICE (выбор).
SPOT-053 WARN Feeder Low - Gun1 (мал запас в питателе - пистолет 1)

(Причина) В питателе штифтов пистолета 1 мал запас штифтов.
(Способ устранения) Добавьте штифтов в питатель пистолета 1 в соответствующий период.
SPOT-054 WARN Feeder Low - Gun2 (мал запас в питателе - пистолет 2)

(Причина) SPOT-054 WARN Feeder Low - Gun2 (мал запас в питателе - пистолет 2)
(Способ устранения) Добавьте штифтов в питатель пистолета 2 в соответствующий период.
-1315-
SPOT-055 PAUSE Stud Controller Fault1 (ошибка контроллера приварки штифтов 1)

(Причина) На пистолете 1 произошла ошибка сварочного контроллера.
(Способ устранения) Проверьте контроллер приварки штифтов и выясните причину этой
ошибки.
Выполните сброс ошибки, затем выберите соответствующий способ устранения
SPOT-056 PAUSE Weld Head Not Retracted-Gun1

(не отведена сварочная головка - пистолет 1)
(Причина) Пистолет для приварки штифтов 1 не был отведен.
(Способ устранения) Нажмите SHIFT-GUN, чтобы вернуть пистолет для приварки штифтов в
положение отвода.
SPOT-057 PAUSE Weld Head Not Retracted-Gun2

(не отведена сварочная головка - пистолет 2)
(Причина) Пистолет для приварки штифтов 2 не был отведен.
(Способ устранения) Нажмите SHIFT-GUN, чтобы вернуть пистолет для приварки штифтов в
положение отвода.
SPOT-058 PAUSE Studwelder - Air Pressure Low

(низкое давление воздуха пистолета для приварки штифтов)
(Причина) Контроллер приварки штифтов обнаружил, что давление воздуха упало ниже
рабочего минимума на уровне 85 psi.
(Способ устранения) Увеличьте давление воздуха в системе.
SPOT-059 PAUSE Stud Controller Fault2 (ошибка контроллера приварки штифтов 2)

(Причина) На пистолете 2 произошла ошибка сварочного контроллера.
(Способ устранения) Проверьте контроллер приварки штифтов и выясните причину этой
ошибки.
-1316-
SPOT-060 PAUSE Robot Not At Home Position (робот не в положении начала координат)
(Причина) Робот не находится в допустимом положении начала координат.
(Способ устранения) Переместите робота в допустимое положению начала координат,
введенному в режиме обучения на экране настройки опорного положения.
Убедитесь, что положение начала координат корректно введено в режиме
обучения и включено.
SPOT-061 WARN Request Failed (ошибка запроса)

(Причина) В адрес платы таймера был направлен запрос, но ответной реакции не
последовало.
(Способ устранения) Повторите запрос.
Плата таймера могла быть занята сваркой или сетевым обменом.
SPOT-062 WARN Please retry function again (повторите функцию)

(Причина) В адрес платы таймера был направлен запрос, но ответной реакции не
последовало.
(Способ устранения) Повторите запрос.
Плата таймера могла быть занята сваркой или сетевым обменом.
SPOT-063 STOP %s
(Причина) В сварочном контроллере произошла ошибка сварки.
(Способ устранения) Подробную информацию об ошибке см. в руководстве сварочного
SPOT-064 WARN %s
(Причина) В сварочном контроллере произошло предупреждение при сварке.
(Способ устранения) Подробную информацию о предупреждении см. в руководстве
SPOT-065 WARN %s
(Причина) В сварочном контроллере произошло событие при сварке.
(Способ устранения) Это информация предназначена только для ведения журнала. Устранять
не требуется.
SPOT-066 WARN Iwc NOT ready (встроенный сварочный контроллер (IWC) не готов)
(Причина) Не удается выполнить операцию из-за состояния IWC.
(Способ устранения) См. состояние ошибки IWC и используйте соответствующий способ
устранения.
SPOT-067 PAUSE No Shunt Trip output for WC:%s

(отсутствует выходной сигнал расцепителя с шунтовой катушкой для сварочного
контроллера %s)
(Причина) Выходной сигнал расцепителя с шунтовой катушкой не был определен.
(Способ устранения) Определите цифровой выход DO[] для расцепителя с шунтовой
катушкой на экране ввода-вывода сварочного интерфейса.
-1317-
SPOT-070 PAUSE Internal Error (system) (внутренняя ошибка (система))

(Способ устранения) Документируйте события, которые приводят к ошибке, и свяжитесь с
техническим представителем FANUC Robotics.
SPOT-071 PAUSE Equalization press condition > max gout

(условие давления компенсации больше «max gout»)
(Причина) Перед выполнением сварки использовалась команда состояния упора точечной
сварки BU=*, но во время выполнения команды состояние упора было «в
открытом положении» (BU=O).
Примечание: BU=* указывает что состояние упора остается без изменений с
предыдущего положения.
Однако чтобы использовать эту команду перед сварной точкой, предыдущее
состояние упора должно быть BU=C (закрытое положение).
(Способ устранения) При использовании команды BU=* убедитесь, что состояние упора -
«закрыт».
Или замените BU=* на BU=C, или вставьте оператор BACKUP=CLOSE (закрыть
упор) перед этим оператором.
SPOT-072 PAUSE Equalization pressure IO error

(ошибка ввода-вывода давления компенсации)
(Причина) Разделительный контактор на заданном сварочном контроллере находится в
Если не выполняется ни одной программы, это сообщение выдается, или если
выходной сигнал разделительного контактора на высоком уровне, или если
входной сигнал разделительного контактора на высоком уровне.
(Способ устранения) Проверьте состояние контактора.
Убедитесь, что в программе пульта обучения была запрограммирована
корректная команда контактора.
SPOT-270 PAUSE Illegal equipment number (недопустимый номер оборудования)

(Причина) Был задан недопустимый номер оборудования.
(Способ устранения) Ознакомьтесь с заголовком программы пульта обучения и введите
допустимый номер оборудования.
-1318-
SPOT-300 WARN Weld sim Enabled (включено моделирование сварки)

(Причина) Это предупреждение сообщает пользователю, что было включено моделирование
сварки.
Это сообщение выдается один раз, при изменении состояния включения
моделирования сварки с FALSE (ложь) на TRUE (истина).
Примечание: моделирование сварки - это функция тестового режима.
(Способ устранения) Выключите моделирование сварки, если моделирование режима сварки
не нужно.
SPOT-301 WARN Weld enabled during spot sim

(сварка включена во время моделирования точки)
(Причина) Это предупреждение сообщает пользователю, что при включенном режиме
моделирования сварки был включен режим сварки (weld enable).
Моделирование сварки доступно только при выключенном режиме сварки.
Поэтому также будет выключено моделирование сварки.
(Способ устранения) Если необходимо продолжать использовать моделирование сварки,
установите режим сварки в состояние «выключено» и повторно включите
моделирование сварки, в противном случае не предпринимайте никаких
действий.
SPOT-302 WARN Weld sim Disabled (моделирование сварки выключено)

(Причина) Это предупреждение сообщает пользователю, что моделирование сварки было
выключено.
Это сообщение выдается один раз при изменении значения
$spotcofig.$sim_enb с TRUE (истина) на FALSE (ложь).
Примечание: моделирование сварки - это функция тестового режима.
(Способ устранения) Если необходимо продолжать использовать моделирование сварки,
установите режим сварки в состояние «выключено» и повторно включите
моделирование сварки, в противном случае не предпринимайте никаких
действий.
SPOT-303 WARN «%s»

(Причина) Это сообщение выдается, чтобы идентифицировать точку, которая была
выполнена, пока было активно моделирование сварки.
Сообщение будет выглядеть примерно так: SPOT-303: SimWld
(имя_программы,№_строки).
Имейте в виду, что это сообщение выдается, только если
$spotcofig.$weld_sim = TRUE (истина) и $spotcofig.$sim_warn = TRUE (истина).
(Способ устранения) Установите $spotcofig.$sim_warn на значение FALSE (ложь), чтобы
моделирование сварных точек проходило без предупреждения SPOT-303.
Установите $spotcofig.$sim_enb на FALSE (ложь), чтобы выключить
моделирование сварки и предупреждения SPOT-303.
-1319-
SPOT-304 WARN Stroke disabled during weld retry %s

(во время повтора сварки %s выключен ход)
(Причина) Функция повтора сварки включена, и во время процесса повтора
$spotconfig.$stroke_enable изменилась с TRUE (истина) на FALSE (ложь).
В этом случае сварка была начата, но не закончена. Предупреждение SPOT-304
выдается, чтобы дать возможность завершить сварку.
(Способ устранения) Включите ход, нажмите сброс ошибки и продолжите, если необходимо
завершить сварку.
Нажмите сброс ошибки и продолжите, если не нужно завершать сварку
(включение хода (stroke enable) остается на значении «ложь»).
SPOT-350 WARN IWC board not found (не найдена плата IWC)
(Причина) В контроллере не обнаружено ни одной платы встроенного сварочного
контроллера IWC.
(Способ устранения) Если ожидалось обнаружить плату встроенного сварочного
контроллера, это указывает, что вероятно имеется серьезная неполадка
оборудования, и что плату необходимо заменить.
Если не ожидалось обнаружить плату встроенного сварочного контроллера,
драйвер встроенного сварочного контроллера необходимо удалить из
конфигурации системы.
SPOT-351 WARN IWC driver not running (драйвер IWC не работает)

(Причина) Драйвер встроенного сварочного контроллера ожидает завершения цикла сброса
материнской платы PC/104.
(Способ устранения) Это ошибка системного программирования.
Документируйте события, которые приводят к ошибке, и свяжитесь с
SPOT-352 WARN Invalid IWC index

(недопустимый индекс встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Заданная плата встроенного сварочного контроллера не установлена.
-1320-
SPOT-353 WARN IWC message in progress

(идет передача сообщения встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Невозможно передать сообщение в адрес встроенного сварочного контроллера,
потому что предыдущая транзакция сообщения еще выполняется.
SPOT-354 WARN Invalid IWC msg buffers (недопустимые буферы сообщения IWC)
(Причина) Буферы, переданные для транзакции сообщения, недействительны из-за номера
и/или длины.
SPOT-355 WARN Invalid IWC function code

(недопустимый код функции встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Недопустимый запрос функции драйвера встроенного сварочного контроллера.
SPOT-356 WARN Checksum error, IWC msg send

(ошибка контрольной суммы при передаче сообщения встроенного сварочного
(Причина) Встроенный сварочный контроллер сообщил об ошибке контрольной суммы во
время выполнения операции передачи сообщения.
Это может указывать на неполадку платы или программного обеспечения
драйвера.
SPOT-357 WARN Invalid buffer, IWC msg send

(недопустимый буфер при передаче сообщения IWC)
(Причина) Встроенный сварочный контроллер сообщил о недопустимом буфере во время
выполнения операции передачи сообщения.
драйвера.
SPOT-358 WARN Checksum error, IWC msg recv

(ошибка контрольной суммы при приеме сообщения встроенного сварочного
(Причина) В сегменте сообщения, полученном от платы встроенного сварочного
контроллера, была вычислена недопустимая контрольная сумма.
драйвера.
-1321-
SPOT-359 WARN Invalid buffer, IWC msg recv

(недопустимый буфер при приеме сообщения IWC)
(Причина) В сегменте сообщения, полученном от платы встроенного сварочного
контроллера был обнаружен недопустимый тег буфера.
драйвера.
SPOT-360 WARN IWC buffer too smal

(слишком мал буфер встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Буфер, переданный драйверу встроенного сварочного контроллера, был слишком
мал для хранения сообщения, полученного от встроенного сварочного
SPOT-361 WARN Ack timeout, IWC msg send

(тайм-аут подтверждения при передаче сообщения встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Встроенный сварочный контроллер не подтвердил прием сегмента сообщения,
который был передан в его адрес.
SPOT-362 WARN Timeout, IWC msg recv (

тайм-аут при приеме сообщения встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Встроенный сварочный контроллер не выдал передал ответное сообщение в
пределах допустимой выдержки времени.
SPOT-363 WARN IWC motherboard error
(ошибка системной платы встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Драйверу встроенного сварочного контроллера не удалось взаимодействовать с
драйвером системной платы PC/104.
SPOT-364 WARN IWC has invalid DPRAM signature

(недопустимая сигнатура DPRAM встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Плата встроенного сварочного контроллера была обнаружена, но содержимое
двухпортовой области оперативной памяти не соответствует ожидаемому.
(Способ устранения) Убедитесь, что установлена плата встроенного сварочного контроллера
нужного типа.
Если неисправность сохраняется, установите новую плату.
-1322-
SPOT-365 WARN Unsupported IWC version/rev level

(неподдерживаемый уровень версии/редакции встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Плата встроенного сварочного контроллера была обнаружена, но версия и/или
уровень редакции ее двухпортовой оперативной памяти не поддерживается
установленным драйвером.
(Способ устранения) Установите встроенный сварочный контроллер с версией совместимого
уровня или проверьте, есть ли обновленная версия драйвера.
SPOT-366 WARN Unable to register IWC interrupt

(не удается зарегистрировать прерывание IWC)
(Причина) Драйверу не удалось зарегистрировать прерывание для платы встроенного
SPOT-367 WARN Only 29 functions allowed in a schedule

(в маршруте допускается только 29 функций)
(Причина) Пользователь сделал попытку вставить больше 40 функций в маршрут.
(Способ устранения) Не вставляйте больше 40 функций в маршрут.
SPOT-368 WARN Imp. can only come before weld FCTN

(импульс может подаваться только перед функцией сварки)
(Причина) Пользователь сделал попытку вставить функцию импульса (функция 60) перед
функцией, не выполняющей сварку.
(Способ устранения) Вставьте функцию импульса непосредственно перед функцией сварки.
SPOT-369 WARN FCTN not supported by the timer (функция не поддерживается таймером)
(Причина) Пользователь непосредственно ввел недопустимый номер функции, который
необходимо вставить.
(Способ устранения) Выберите другую функцию из списка выбора или найдите корректный
номер необходимой функции.
SPOT-370 WARN Could not download schedule %d (не удалось загрузить маршрут %d)
(Причина) Ошибка загрузки маршрута из-за таймаута после 2 попыток.
(Способ устранения) Выключение и включение питания контроллера может исправить
ошибку. Если ошибка не устранена, документируйте события, которые приводят
к ошибке, и свяжитесь с техническим представителем FANUC Robotics.
SPOT-371 WARN Could not download stepper %d (не удалось загрузить шаговую
процедуру управления %d)
(Причина) Ошибка загрузки шаговой процедуры управления из-за тайм-аута после 2
попыток.
ошибку. Если ошибка не устранена, документируйте события, которые приводят
к ошибке, и свяжитесь с техническим представителем FANUC Robotics.
-1323-
SPOT-372 WARN Could not read sequence file %d

(не удалось выполнить чтение файла последовательности %d)
(Причина) Не удалось выполнить чтение файла последовательности в памяти FROM.
(Способ устранения) Убедитесь, что последовательность имеется в памяти FROM.
SPOT-373 WARN Could not download setup data (не удалось загрузить данные настройки)
(Причина) Ошибка загрузки данных настройки из-за тайм-аута после 2 попыток.
ошибку.
Если ошибка не устранена, документируйте события, которые приводят к
ошибке, и свяжитесь с техническим представителем FANUC Robotics.
SPOT-374 WARN Could not download Dynamic data

(не удалось загрузить динамические данные)
(Причина) Ошибка загрузки динамических данных из-за тайм-аута после 2 попыток.
ошибку.
Если ошибка не устранена, документируйте события, которые приводят к
ошибке, и свяжитесь с техническим представителем FANUC Robotics.
SPOT-375 WARN Could not read stepper file %d

(не удалось выполнить чтение файла шаговой процедуры управления %d)
(Причина) Не удалось выполнить чтение файла шаговой процедуры управления в памяти
FROM.
(Способ устранения) Убедитесь, что файл шаговой процедуры управления имеется в памяти
FROM.
SPOT-376 WARN Could not read setup file %s

(не удалось выполнить чтение файла настройки %s)
(Причина) Не удалось выполнить чтение файла настройки в памяти FROM.
(Способ устранения) Убедитесь, что файл настройки имеется в памяти FROM.
SPOT-377 WARN Could not read file %s (не удалось выполнить чтение файла %s)
(Причина) Не удалось выполнить чтение указанного файла на устройстве.
(Способ устранения) Убедитесь, что файл имеется на устройстве.
SPOT-378 WARN IWC ID jumpers incorrect

(некорректная установка перемычек идентификации)
(Причина) Перемычки идентификации на плате или платах встроенного сварочного
контроллера - не установлены так, чтобы платы могли идентифицироваться как
плата #1 и плата #2.
(Способ устранения) Если в системе есть только одна плата, ее идентификатор должен быть
установлен на 1.
Если есть две платы, одну нужно задать как плату 1, а другую - как плату 2,
согласно слотам, в которых они установлены.
-1324-
SPOT-379 WARN IWC slave busy

(подчиненное устройство встроенного сварочного контроллера занято)
(Причина) В слове состояния подчиненного устройства встроенного сварочного
контроллера задан бит «занято».
(Способ устранения) Повторите операцию после небольшой задержки.
SPOT-380 WARN Invalid IWC Firmware Version

(недопустимая версия микропрограммы встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Версии микропрограмм на плате таймера должны быть одинаковые, если есть 2
таймера.
Отличается или версия самой микропрограммы, или отличается уровень
редакции версии микропрограммы.
(Способ устранения) Убедитесь, что версия микропрограммы и версия редакции совпадают
для обеих плат.
Это можно узнать, подключая платы поочередно и просматривая уровень версии
каждой из них.
SPOT-381 WARN IWC(DG) system error(%d)

(встроенный сварочный контроллер ошибка системы (DG) (%d))
(Причина) Ошибка при обмене данными с платой таймера.
(Способ устранения) Запишите номер и свяжитесь со своим представителем по техническому
Возможные причины перечислены ниже:
Номер Возможная причина:
1,2,13 Возможно почти исчерпан объем временного пула.

3 Не удалось успешно инициализировать плату таймера.
4 Не удалось успешно выполнить запись параметра на плату таймера.
5,6,7,8,9 Не удалось выполнить чтение параметра с платы таймера.
12 Не удалось успешно выполнить запись значения счетчика на плату таймера.
SPOT-382 PAUSE IWC(DG) illegal stepper number(%s)

(недопустимый номер шаговой процедуры управления)
(Причина) Для встроенного сварочного контроллера Dengensha использовалось
недопустимое значение в поле SN (номер шаговой процедуры управления) в
команде сброса шаговой процедуры управления.
(Способ устранения) Измените команду, чтобы использовать значение от 0 до 4.
SPOT-383 PAUSE IWC(DG) illegal contactor status(%d)

(недопустимое состояние контактора)
(Причина) Недопустимый параметр в команде CONTACTOR (контактор).
(Способ устранения) Введите правильный параметр в команду CONTACTOR (контактор).
-1325-
SPOT-384 PAUSE IWC(DG) leak input (%d) (входной сигнал утечки)

(Причина) Включен входной сигнал утечки.
(Способ устранения) Необходимо использовать следующие процедуры.
(1) Устраните причину утечки.
(2) Убедитесь, что для входного сигнала утечки (Leak) на экране ввода-вывода
сварочного интерфейса отображается OFF (выкл.).
(3) Выполните сброс.
Если входной сигнал утечки будет включен после выполнения пункта 2,
проверьте подключение.
Проверьте, не перевернута ли полярность входного сигнала.
Для выключения этой проверки на экране сварочного интерфейса установите
номер сигнала для входного сигнала утечки на 0, выключите питание, затем
включите.
SPOT-385 PAUSE IWC(DG) illegal counter specified(%s) (задан недопустимый счетчик)

(Причина) Было введено недопустимое значение для поля «SN=» в команде RESET
STEPPER (сброс шаговой процедуры управления) при использовании
встроенного сварочного контроллера Dengensha.
(Способ устранения) Значение системной переменной должно быть от 0 до 2.
SPOT-386 PAUSE Reset stepper timeout %s

(тайм-аут сброса шаговой процедуры управления)
(Причина) Сварочный контроллер не выдал подтверждение команды сброса шаговой
процедуры управления в назначенное время.
(Способ устранения) Убедитесь, что сварочный контроллер работает нормально.
SPOT-387 WARN IWC(DG) timer no response(%d) (нет отклика от таймера)

(Причина) Не получен отклик от платы таймера сварки.
Требуемую операцию не удалось выполнить.
(Способ устранения) Выключите питание, затем включите.
SPOT-388 WARN IWC(DG) timer acc stat err(%d) (ошибка состояния доступа к таймеру)
(Причина) Поскольку состояние доступа к плате таймера сварки остается «включен»,
запрошенную операцию невозможно выполнить.
SPOT-389 WARN IWC(DG) timer exe flag err(%d) (ошибка флага выполнения таймера)
(Причина) Поскольку состояние флага выполнения платы таймера сварки остается на
«включен», запрошенную операцию невозможно выполнить.
#
1 Сигнал SYSRDY включен.
2 Флаг чтения данных включен.
3 Флаг записи данных включен.
4 Флаг чтения имени функции включен.
5 Флаг установки/сброса счетчика включен.
6 Флаг сварки включен.
7 Флаг выполнения команды данных включен.
-1326-
SPOT-390 WARN IWC(DG) timer bad response(%d) (недопустимый отклик от таймера)

(Причина) В интерфейсе платы таймера сварки произошла ошибка.
(Способ устранения) Свяжитесь с представителем по техническому обслуживанию.
Проверьте, изменялись ли настройки программы или оборудования платы
таймера сварки, перед тем как произошла ошибка.
SPOT-391 STOP IWC(DG) timer memory error(%d) (ошибка памяти таймера)

(Причина) Ошибка, которая произошла в системе оборудования, сохранена в памяти, в плате
таймера сварки.
Система оборудования инициализирована, поэтому требуется повторная
регулировка.
(См. подраздел 2.5.6, «Экран DEP HARD (Hardware (оборудование)»)
Данные регулировки имеются у DENGENSHA.
SPOT-392 SYST IWC(DG) timer not running(%d) (таймер не работает)

(Причина) Произошла ошибка, потому что плата таймера сварки не включилась.
(Способ устранения) *systdy от платы таймера не выключен. Свяжитесь с DENGENSHA.
SPOT-393 PAUSE IWC(DG) timer support from Gun1 to Gun4

(переключение поддержки таймера)
(Причина) Недопустимый номер клещей или пистолета в команде RESET STEPPER
(сброс шаговой процедуры управления).
(Способ устранения) Введите правильный номер клещей или пистолета в команду RESET
STEPPER (сброс шаговой процедуры управления).
SPOT-394 WARN IWC(DG) drv sys err %d (системная ошибка драйвера)

(Причина) Во время обработки обмена данными с платой таймера произошла ошибка
системы.
(Способ устранения) Проверьте число в конце сообщения об ошибке.
Меньше 500
Запишите номер и свяжитесь со своим представителем по техническому
500 или больше
Проверьте настройки ввода-вывода, например, выходного сигнала ввода-вывода
Shunt trip (расцепителя с шунтовой катушкой) и выходного сигнала ввода-вывода
готовности шаговой процедуры управления.
Проверьте, задано ли значение, находящееся за пределами диапазона, как тип
ввода-вывода или число.
Меньше 500 Запишите номер и свяжитесь со своим представителем по техническому

500 или больше Проверьте настройки ввода-вывода, например, выходного сигнала ввода-вывода
Shunt trip (расцепителя с шунтовой катушкой) и выходного сигнала ввода-
вывода готовности шаговой процедуры управления.
Проверьте, задано ли значение, находящееся за пределами диапазона, как тип
ввода-вывода или число.
-1327-
SPOT-395 STOP IWC(DG) timer now in weld %d (таймер выполняет сварку)

(Причина) Была сделана попытка запустить сварку во время операции сварки.
(Способ устранения) Период тайм-аута сварки имеет недостаточную длительность по
сравнению с временем сварки.
Задайте значение большой длительности для параметра тайм-аута сварки
($SPOTWELDIO[номер_платы].$WLD_COMP_TO) по сравнению со временем
сварки.
SPOT-396 STOP IWC(DG) timer com err %d(%x) (ошибка связи таймера)
(Причина) Системе не удается взаимодействовать с платой таймера.
(Способ устранения) Проверьте сигналы об ошибке, выданные с этим сигналом об ошибке, и
выполните действия по устранению их причин.
SPOT-397 PAUSE Studwelding resume not allowed

(возобновление приварки штифтов недопустимо)
(Причина) Если приварка штифтов сконфигурирована для оборудования, а
$spotconfig.$std_rec_ok = FALSE (ложь), в этом случае после паузы/сигнала об
ошибке, недопустимо самостоятельное продолжение работы роботом без участия
оператора, который делает выбор в меню восстановления после ошибки.
Это делается во избежание повреждения оборудования для приварки штифтов
при залипании сварочной головки для приварки штифтов.
Если переменная $spotconfig.$std_rec_ok = TRUE (истина), в этом случае
оборудование для приварки штифтов может возобновить работу без
необходимости для оператора делать выбор.
(Способ устранения) Используйте меню восстановления после сигнала об ошибке для выбора
типа восстановления, затем подайте на робота сигнал запуска.
SPOT-398 PAUSE Choose recovery on Alarm recov menu

(выберите восстановление в меню восстановления после сигнала об ошибке)
(Причина) Это сообщение выдается в качестве кода причины, когда выдается SPOT-397, для
сообщения пользователю, что необходимо сделать.
SPOT-399 WARN IWC FIRMWARE UPGRADED

(обновлена микропрограмма встроенного сварочного контроллера)
(Причина) Микропрограмма встроенного сварочного контроллера была обновлена на плате
таймера.
SPOT-481 SYSTEM IWC(DG) Can't read system_ready(%d)

(не удается выполнить чтение system_ready(%d))
(Причина) Произошла ошибка системы.
Если неисправность сохраняется, проверьте состояние установки внутренней
платы таймера.
-1328-
SPOT-482 SYSTEM IWC(DG) Failed to set Weld Current flag(%d)

(не удалось задать флаг тока сварки)
Если неисправность сохраняется, проверьте состояние установки внутренней
платы таймера.
Извлеките плату таймера и вставьте ее обратно.
SPOT-483 PAUSE IWC(DG) Board number duplicated(%d) (дублированный номер платы)

(Причина) Номер внутренней платы таймера дублирован.
(Способ устранения) Правильно задайте номер платы таймера при помощи DIP
переключателей T0 и T1.
SPOT-484 WARN IWC(DG) MB Gun no out of range(%d)

(номер пистолета за пределами диапазона)
(Причина) При использовании контроля порядковый номер, полученный от таймера,
неверен.
(Способ устранения) Обычно эта ошибка не может происходить.
Просим уведомить центр технического обслуживания FANUC и сообщить
значение в круглых скобках, номер версии программного обеспечения робота и
номер версии программного обеспечения таймера.
SPOT-485 SYSTEM IWC(DG) DPRAM error (%d) (ошибка DPRAM)

При записи в DPRAM произошла ошибка.
Может быть неправильно установлена плата таймера.
(Способ устранения) Извлеките плату таймера и вставьте ее обратно.
Если неисправность сохраняется, номер платы указан в круглых скобках после
SPOT-105.
Одновременно подробная информация указана после SPOT-106.
Запишите эти значения и сообщите их центру технического обслуживания
FANUC.
SPOT-486 SYSTEM %x,%x,%x

(Причина) Это сообщение о состоянии для SPOT-485.
SPOT-487 PAUSE IWC(DG) shunt trip DO error(%d)

(ошибка цифрового выхода расцепителя с шунтовой катушкой)
(Причина) Сигнал расцепителя с шунтовой катушкой настроен неправильно.
Номер платы обозначен в круглых скобках.
(Способ устранения) Проверьте на экране выходных сигналов ввода-вывода контроллера,
правильно ли задан номер сигнала.
-1329-
SPOT-488 PAUSE IWC(DG) stepper cmp DO error(%d)

(ошибка цифрового выхода завершения работы шаговой процедуры управления)
(Причина) Цифровой выход выходного сигнала завершения работы шаговой процедуры
управления настроен неправильно.
(Способ устранения) Номер некорректно настроенного выхода указан в круглых скобках.
Проверьте следующую системную переменную.
$IWCDGPCFG.$STPC_OT_IDX[ ]
SPOT-489 PAUSE IWC(DG) DPRAM out DO error(%d,%d)

(ошибка цифрового выхода DPRAM)
(Причина) Неправильно настроена функция вывода цифрового выхода DPRAM.
(Способ устранения) Первое число в круглых скобках - это номер платы, на которой
произошла ошибка.
Второе число - это некорректный номер настройки.
Измените настройку, руководствуясь данными сигнала об ошибке ввода-вывода,
указанными вместе с ним.
SPOT-490 WARN IWC(DG) timer now in weld %d (таймер выполняет сварку)

(Причина) Была сделана попытка выполнить сброс сварочного аппарата во время сварки.
(Способ устранения) Выполнение сброса сварочного аппарата во время сварки недопустимо.
Выполните сброс после завершения сварки.
SPOT-491 PAUSE IWC(DG) No Weld detection DO error

(ошибка цифрового выхода обнаружения отсутствия сварки)
(Причина) Индекс цифрового выхода ($IWCDGDBG[NWLD_DO_C=63]) для подачи
выходного обнаружения отсутствия сварки No Weld не равен 0, а выходной
сигнал определения отсутствия сварки No Weld не подается при выполнении
команды обнаружения отсутствия сварки No Weld.
(Способ устранения) Проверьте индекс цифрового выхода ($IWCDGDBG
[NWLD_DO_C=63]) и убедитесь, что он установлен на 0, или зафиксируйте на
индекс цифрового выхода, который задан корректно.
-1330-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-1/01
E СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ
В настоящем разделе настоящего руководства описываются имена, функции, стандартные
настройки и допустимые диапазоны значения системных переменных.
-1331-
B-82284RU-1/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
E.1 ФОРМАТ ТАБЛИЦЫ СИСТЕМНЫХ ПЕРЕМЕННЫХ
1 Имя системной переменной 4 Тип переменной

2 Необходимо ли выключить и затем включить 5 Изменяемая/неизменяемая
питание.
3 Стандартное значение 6 Допустимый диапазон
Таблица E.1 Формат таблицы системных переменных

Имя системной переменной
Стандартное значение * Собственное значение для каждой модели
Тип переменной BOOLEAN - булевого типа, истина/ложь (TRUE/FALSE)
BYTE - целочисленного типа (от 0 до 255)
SHORT - целочисленного типа (от -32768 до 32767)
INTEGER - целочисленного типа (от -1000000 до 1000000)
REAL - вещественное число (от -10000000000 до 1000000000)
CHAR - символьная строка («abcdefg»)
XYZWPR - Декартовы координаты
Изменяемая/неизменяемая RW - изменяемая
RO - неизменяемая
Необходимо ли выключить и PU - указывает, что необходимо выключить и затем включить
затем включить питание. питание.
Допустимый диапазон
(единица измерения)
-1332-
Процедура E-1 Настройка системной переменной

Шаг
2. Выберите 0 NEXT (далее), затем выберите 6 SYSTEM (система).
3. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип).
4. Выберите Variables (переменные). Будет выдан экран системных переменных.
5. Для изменения значения системной переменной переместите курсор в нужный пункт,

введите новое значение, затем нажмите клавишу ENTER или выберите нужный пункт,
нажав соответствующую функциональную клавишу.
6. Если системная переменная включает несколько системных переменных, переместите
курсор в нужный пункт и нажмите клавишу ENTER. В этом случае отображаются младшие
системные переменные.
7. После изменения настройки системной переменной, для которой задано «PU» (выключение
питания), выключите питание, затем включите его.
(«PU» задано для всех системных переменных $PARAM_GROUP.)
Настройку системной переменной, для которой задано «RO» (неизменяемая), изменить
-1333-
E.2 СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ

Запуск из горячего состояния
[Описание] Указывает, выполняется ли запуск из горячего состояния, когда подача питания

восстановлена.
После запуска из горячего состояния восстанавливается состояние робота,
близкое к состоянию непосредственно перед сбоем питания.
TRUE (истина): Выполняется запуск из горячего состояния после восстановления

питания.
FALSE (ложь): запуск из горячего состояния не выполняется. Вместо него
выполняется запуск из холодного состояния.
Восстановление при сбое питания
[Функция] Включает или выключает функцию управления тормозами.

[Описание] Задает, каким образом срабатывают тормоза.
TRUE (истина): включение/выключение тормозов происходит одновременно для

всех осей, то есть все тормоза не включаются, пока перемещается хотя бы одна
ось и все тормоза выключаются, когда одна ось начинает движение.
FALSE (ложь): включение/выключение тормозов происходит независимо, то есть
тормоз включается. когда конкретная ось закончила перемещение, этот тормоз
остается включенным, пока эта ось не начала перемещение.
Выверка
[Функция] Отображает экран позиционирования

[Описание] Если эта переменная включена, экран позиционирования на пульте обучения
отображается 6 SYSTEM Master/Cal (выверка/калибровка).
0: Экран позиционирования не отображается.

1: Экран позиционирования отображается.
[Функция] Указывает, закончена ли выверка.

[Описание] Указывает, была ли закончена выверка.
[Настройка] На экране позиционирования 6 SYSTEM. Master/Cal
-1334-
[Функция] Сохраните счет импульсов выверки

[Описание] Сохраняется счет импульсного шифратора в положении нуля градусов.
Это значение рассчитывается от текущего счета при выверке и текущего
положения.
[Функция] Сохранение положения шаблона для выверки по шаблону.

[Описание] Положение шаблона для выверки по шаблону сохранено.
Выверка счета импульсов рассчитывается из этих данных.
-1335-
Быстрая выверка
[Функция] Указывает, закончена ли настройка опорной точки для быстрой выверки.

[Описание] Если опорная точка простой выверки задана, счет импульсного шифратора и
значения координат опорного положения сохраняются.
[Функция] Сохраните счет выверки опорной точки

[Описание] Сохраните счет импульсного шифратора, когда робот установлен в опорной
точке.
[Функция] Сохраните опорную точку, которая задается во время быстрой выверки.

[Описание] Сохраните опорную точку, которая задается во время быстрой выверки.
-1336-
Позиционирование
[Функция] Указывает, закончена ли калибровка.

[Описание] Для проверки текущего положения робота выдается счет импульсного
шифратора, и при помощи счета выверки рассчитывается текущее положение.
Эта проверка обычно выполняется при включении питания.
Задание системы координат
[Функция] Задает номер системы координат пользователя

[Описание] Задает номер системы координат пользователя, используемой в настоящий
момент.
0: Базовая система координат

От 1 до 9: Система координат пользователя
[Настройка] При настройке системы координат инструмента на экране 6 SYSTEM Coordinate
User (система координат пользователя)
[Функция] Задает номер системы координат пользователя

[Описание] Задает декартовы координаты в системе координат пользователя.
Можно зарегистрировать до девяти систем координат пользователя.
[Функция] Задает номер системы координат инструмента

[Описание] Задает номер системы координат инструмента, используемой в настоящий
момент.
0: Система координат фланца
От 1 до 9: Система координат инструмента
[Настройка] На экране настройки системы координат инструмента [6
SYSTEM.Coordinate.Tool]
-1337-
[Функция] Задает систему координат инструмента

[Описание] Задает декартовы координаты в системе координат инструмента.
Можно зарегистрировать до девяти систем координат инструмента.
[Функция] Задает систему координат толчковой подачи

[Описание] Задает декартовы координаты в системе координат толчковой подачи.
[Настройка] На экране настройки системы координат толчковой подачи [6
SYSTEM,Coordinate, jog]
Настройка двигателей
[Функция] Задание порядка осей

[Описание] Задает порядок осей путем назначения физического номера серводвигателя,
управляемого сервоусилителем (регистром сервопривода) логическому номеру
оси шарнира робота, заданному в программном обеспечении (ось Jx).
Например, если $AXISORDER [1] = 2, серводвигатель 2 назначен на ось J1.
Если $AXISORDER [1] = 0, оси J1 серводвигатель не назначается.
-1338-
[Функция] Задание типа осей

[Описание] Задает, являются ли оси шарнира робота поворотными или линейными.
TRUE (истина): поворотная

FALSE (ложь): линейная
[Функция] Задает направление вращения вокруг осей

[Описание] Указывает, перемещается ли робот в положительном или отрицательном
направлении, если двигатель вращается в положительном направлении, для
каждой оси.
TRUE (истина): робот перемещается в положительном направлении, если
двигатель вращается в положительном направлении.
FALSE (ложь): робот перемещается в отрицательном направлении, если
двигатель вращается в положительном направлении.
-1339-
[Функция] Задает единицу измерения счета импульсного шифратора

[Описание] Указывает, сколько требуется импульсов для импульсного шифратора при
перемещении робота вокруг оси шарнира на один градус или перемещении
робота вдоль линейной оси на 1 мм.
Ось вращения: $ENCSCALES = 2E19 x темп замедления/360
[Функция] Задает максимальную скорость вращения двигателя

[Описание] Задает максимальную скорость вращения каждого серводвигателя для робота,
для каждой оси. При перемещении робота относительно или вдоль некоторой оси
на скорости, превышающей максимальную скорость, выдается предупреждение.
В этом случае робот замедляется и перемещается со скоростью, не превышающей
максимальную скорость. В этом случае робот может не перемещаться по
заданной траектории.
Override (коррекция)
[Функция] Включает или выключает изменение коррекции

[Описание] Функция изменения коррекции изменяет коррекцию скорости подачи за пять
шагов.
Для изменения коррекции скорости подачи нажмите и удерживайте нажатой
клавишу SHIFT, затем нажмите клавишу ручной коррекции (override) столько
раз, сколько необходимо, чтобы выбрать нужную коррекцию.
1: Включает изменение коррекции.

0: Выключает изменение коррекции.
Нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, затем нажмите клавишу
коррекции:
Коррекция скорости подачи изменяется в следующем порядке:
VFINE -> FINE -> 5% -> 50% ->100%.
-1340-
[Функция] Задает степень изменения коррекции скорости подачи

[Описание] Задает степень изменения скорости подачи робота в процентах.
Коррекция скорости подачи изменяется в следующем порядке:
VFINE -> FINE -> 0% -> 50% ->100%.
С 0 % по 100% она изменяется с приращениями в 5%.
[Настройка] Используйте клавиши коррекции на пульте обучения.
[Функция] Задает программную коррекцию

[Описание] Задает процент от скорости подачи робота при воспроизведении программы.
[Функция] Масштаб максимальной скорости для координатной толчковой подачи

[Описание] Процент от максимальной скорости при толчковой подаче робота в направлениях
x, y или z с использованием системы координат инструмента или XYZ.
Максимальная скорость при линейном перемещении задана в
$PARAM_GROUP[группа].$SPEEDLIM.
[Функция] Масштаб максимальной скорости для ориентационной толчковой подачи

[Описание] Процент от максимальной скорости при толчковой подаче робота относительно
осей x, y или z с использованием системы координат инструмента или XYZ.
Максимальная скорость при перемещении ориентации задана в
$PARAM_GROUP[группа].$ROTSPEEDLIM.
[Функция] Задает коррекцию толчковой подачи шарнира

[Описание] Функция коррекции толчковой подачи шарнира задает процент от скорости
подачи робота для каждой оси во время толчковой подачи. Задайте низкую
коррекцию толчковой подачи, потому что вообще не нужно перемещать робота
на высокой скорости, а также потому что это всегда помогает избежать
возникновения опасной ситуации.
-1341-
[Функция] Задает максимальную коррекцию скорости подачи после запуска из холодного

состояния
[Описание] Коррекция скорости подачи установлена на это значение после запуска из
[Функция] Задает максимальную коррекцию скорости подачи, когда изменяется система

координат ручной подачи
[Описание] Коррекция скорости подачи устанавливается на это или меньшее значение, когда
изменяется система координат ручной подачи.
[Функция] Задает максимальную коррекцию скорости подачи при включенном пульте

обучения
[Описание] Коррекция скорости подачи устанавливается на это значение при включенном
[Функция] Задает максимальную коррекцию скорости подачи во время толчковой подачи

[Описание] Коррекция скорости подачи устанавливается на это или меньшее значение во
время толчковой подачи.
[Функция] Задает максимальную коррекцию скорости подачи во время выполнения

программы
[Описание] Коррекция скорости подачи устанавливается на это или меньшее значение во
время выполнения программы.
[Функция] Максимальная коррекция скорости подачи при открытом защитном ограждении

[Описание] При открытом защитном ограждении (выключается входной сигнал *SFSPD),
коррекция скорости подачи устанавливается на это значение или значение ниже.
[Функция] Максимальная коррекция скорости толчковой подачи при открытом защитном

ограждении
[Описание] Если толчковая подача выполняется при открытом защитном ограждении,
коррекция скорости подачи устанавливается на это значение или значение ниже.
-1342-
[Функция] Максимальная коррекция скорости подачи выполнения программы при открытом

защитном ограждении
[Описание] Если программа выполняется при открытом защитном ограждении (входной
сигнал *SFSPD выключен), коррекция скорости подачи установлена на это
значение или значение ниже.
[Функция] Функция для восстановления коррекции скорости подачи при закрытом

защитном ограждении
[Описание] При закрытом защитном ограждении (входной сигнал *SFSPD включен),
восстанавливается предыдущая коррекция скорости подачи. Затем можно
немедленно запустить работу в автоматическом режиме.
Эта функция включена, если удовлетворены следующие условия:
1 $SCR.$RECOV_OVRD установлена на TRUE.

2 Система находится в дистанционном режиме.
3 Коррекция скорости подачи не изменяется при открытом защитном
ограждении.
Если защитное ограждение закрыто, пока вышеуказанные условия не
удовлетворены, предыдущее значение коррекции восстановить невозможно.
[Настройка] Экран настройки общих позиций [6 SETTING, GENERAL]
Скорость подачи
[Функция] Задает максимальную скорость шарнира

[Описание] Задает максимальную скорость шарнира для каждой оси.
При перемещении робота относительно некоторой оси на скорости,
превышающей максимальную скорость шарнира, выдается предупреждение.
В этом случае робот замедляется и перемещается со скоростью, не превышающей
максимальную скорость шарнира.
[Функция] Задает максимальную линейную скорость подачи

[Описание] Задает максимальную скорость подачи во время линейного или кругового
перемещение в режиме контурного управления.
-1343-
[Функция] Задает максимальную круговую скорость подачи

[Описание] Задает максимальную скорость подачи во время кругового перемещение в
режиме управления пространственным положением.
1 Скорость толчковой подачи (подача шарнира) 8 Скорость толчковой подачи (круговая подача) (мм/сек)
2 Максимальная скорость шарнира 9 Максимальная круговая скорость подачи
3 Коррекция толчковой подачи шарнира 10 Коррекция толчковой подачи шарнира
$SCR_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)
4 Коррекция скорости подачи 11 Коррекция толчковой подачи
$SCR.$JOGLIM (%)
5 Скорость толчковой подачи 12 Максимальная скорость подачи шарнира
(линейная подача) (мм/сек) $PARAM_GROUP.$JNTVELLIM
6 Максимальная линейная скорость подачи 13 Максимальная линейная скорость подачи
$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (мм/сек)
7 Коррекция толчковой подачи 14 Максимальная круговая скорость подачи
$PARAM_GROUP.$ROTSPEEDLIM (град/сек)
-1344-
1 Рабочая скорость (перемещение шарнира) 6 Коррекция скорости подачи
2 Максимальная скорость шарнира 7 Рабочая скорость (линейное перемещение) (мм/сек)
3 Коэффициент скорости шарнира 8 Рабочая скорость (круговое перемещение) (мм/сек)
4 Запрограммированная скорость 9 Запрограммированная коррекция

$MCR_GRP.$PROGOVERRIDE(%)
5 Запрограммированная коррекция 10 Коэффициент скорости шарнира

$PARAM_GROUP.$SPEEDLIMJNT
[Функция] Задает нижний предел рабочей зоны шарнира

[Описание] Задает нижний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом
перемещения в отрицательном направлении.
[Настройка] Экран рабочей зоны шарнира [6 (SETTING).Joint Area]
-1345-
[Функция] Задает верхний предел рабочей зоны шарнира

[Описание] Задает верхний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом
перемещения в положительном направлении.
[Настройка] Экран рабочей зоны шарнира [6 (SETTING).Joint Area]
Задание полезной нагрузки

Если данные нагрузки не были заданы на экране настройки нагрузки, необходимо ввести
следующую информацию.
Если не был выбран номер условия настройки нагрузки, обязательно корректно введите
информацию, так как робот использует ее во время работы.
Поэтому будьте особенно осторожны при настройке этих значений.
$GROUP[группа].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[группа].$PAYLOAD
$PARAM_GROUP[группа].$PAYLOAD_X
$PARAM_GROUP[группа].$PAYLOAD_Y
$PARAM_GROUP[группа].$PAYLOAD_Z
$PARAM_GROUP[группа].$PAYLOAD_IX
$PARAM_GROUP[группа].$PAYLOAD_IY
$PARAM_GROUP[группа].$PAYLOAD_IZ
$PARAM_GROUP[группа].$AXISINTERTIA[от 1 до 9]
$PARAM_GROUP[группа].$AXISMOMENT[от 1 до 9]
$PARAM_GROUP[группа].$AXIS_IM_SCL
$PARAM_GROUP[группа].$ARMLOAD[от 1 до 3]
[Функция] Полезная нагрузка

[Описание] Задайте полезную нагрузку.
Если нагрузка изменяется во время операции, задайте максимальное значение.
-1346-
[Функция] Полезная нагрузка

[Описание] Задайте полезную нагрузку.
Если нагрузка изменяется во время операции, задайте максимальное значение.
[Функция] Расстояние до центра тяжести нагрузки

[Описание] Центр тяжести нагрузки, рассматриваемой в системе координат фланца (система
координат инструмента по умолчанию).
Центр тяжести нагрузки измеряется по оси X, оси Y и оси Z системы координат
фланца.
[Функция] Инерция центра тяжести нагрузки

[Описание] Инерция относительно центра тяжести нагрузки. Инерция большой нагрузки
рассчитывается вокруг оси X, оси Y и оси Z системы координат фланца.
Значение $PARAM_GROUP[группа].$PAYLOAD_* показано ниже:
1 Центр фланца робота 3 Центр тяжести

2 Масса m (кг) 4 Центр тяжести
-1347-
[Функция] Инерция полезной нагрузки

[Описание] Для каждой оси задайте целое число, которое является значением инерции,
получающейся в результате приложенной полезной нагрузки. Значения для осей
с 1-ой по 3-ю рассчитываются автоматически, поэтому их не нужно задавать.
(Задайте значение для каждой из 4-ых, 5-ых и 6-ых осей.)
Инерция для каждой оси рассчитывается при помощи следующего выражения:
1 Полезная нагрузка [кгс] 3 Для 4-ой и 5-ой оси расстояние может изменяться в
зависимости от угла другой оси. В таком случае
задайте максимальное расстояние, которое может быть
достигнуто в этом случае.
2 Максимальное расстояние от центра вращения оси 4 Ускорение силы тяжести (= 980 [см/сек])
(ось i) до центра тяжести нагрузки робота (см).
При задании или изменении этой переменной см. пояснения для $PARAM_GROUP []
.$AXIS_IM_SCL ниже.
-1348-
[Функция] Момент оси

[Описание] Для каждой оси задайте целое число, которое является значением момента,
получающегося в результате приложенной полезной нагрузки. Значения для осей
с 1-ой по 3-ю рассчитываются автоматически, поэтому их не нужно задавать.
(Задайте значение для каждой из 4-ых, 5-ых и 6-ых осей.)
Значение момента для каждой оси рассчитывается при помощи следующего
выражения:
1 Полезная нагрузка [кгс] 3 Для 4-ой и 5-ой оси расстояние может изменяться в
зависимости от угла другой оси. В таком случае
задайте максимальное расстояние, которое может быть
достигнуто в этом случае.
2 Максимальное расстояние от центра вращения оси
(ось i) до центра тяжести нагрузки робота (см).
При задании или изменении этой переменной см. пояснения для $PARAM_GROUP []
.$AXIS_IM_SCL ниже.
-1349-
[Функция] Масштаб коррекции значения инерции и момента

[Описание] Этот масштаб используется, чтобы задать количество десятичных разрядов для
значений инерции и момента каждой оси, указанной выше.
Обычно не нужно выполнять сброс этой переменной.
Фактически используются следующие значения инерции и момента.
Поэтому необходимо назначить значения для $AXISINERTIA [i] и $AXISMOMENT [i],

которые соответствуют настройке этой переменной.
Например, чтобы ввести значение 1,23 в качестве значения инерции для четвертой оси робота:
• Установите $PARAM_GROUP[группа].$AXIS_IM_SCL на 100
• Установите $PARAM_GROUP[группа].$AXISINERTIA[4] на 123
• Измените эти значения инерции и момента для других осей согласно значению
$AXIS_IM_SCL.
[Функция] Вес оборудования

[Описание] Если на оси робота установлено оборудование, например, сварочное
оборудование, задайте полезную нагрузку, возникающую из-за присутствия
этого оборудования.
$ARMLOAD[1]:
Задайте вес оборудования, установленного на руке 3-ей оси.
$ARMLOAD[2]:
Задайте вес оборудования, установленного на основании 2-й оси.
$ARMLOAD [3]:
Не используется.
-1350-
Выполнение программы
[Функция] Задает длительность импульса выходного сигнала цифрового выхода

[Описание] Это значение используется, если длительность импульса не задана для выходного
импульса сигнала цифрового выхода.
Автоматическая работа
[Функция] Задает, какой используется дистанционный блок

[Описание] Задает, какой используется дистанционный блок.
Заданный дистанционный блок имеет право запустить робота.
0: Периферийное устройство (устройство дистанционного управления)
1: Дисплей/клавиатура
2: Управляющий компьютер
3: Дистанционный блок отсутствует
Удаление хронологии предупреждений
[Функция] Функция удаления хронологии предупреждений

[Описание] Из хронологии сигналов об ошибке могут удаляться сигналы об ошибке степени
WARN, NONE и события сброса.
0: Выключает функцию.
(Все сигналы об ошибке и события сброса регистрируются в хронологии.)
1: Не регистрирует в хронологии сигналы об ошибке степени WARN и NONE.
2: Не регистрирует события сброса.
3: Не регистрируются события сброса, сигналы об ошибке степени
WARN и сигналы об ошибке степени NONE.
-1351-
Отключение выдачи сигналов об ошибке
[Функция] Включает функцию работы без подачи сигнала об ошибке

[Описание] Если эта функция включена, светодиоды на пульте обучения и на панели
оператора робота, соответствующие сигналам об ошибке, заданным при помощи
системной переменной $NOALM_NUM, не загораются. Кроме того, не выдается
сигнал об ошибке периферийного ввода-вывода (FAULT).
[Функция] Задает номер сигнала об ошибке, который не выдается

[Описание] Задает номер сигналов об ошибке, которые не выдаются.
[Функция] Задает сигналы об ошибке, которые не выдаются

[Описание] Задает сигналы об ошибке, которые не выдаются.
-1352-
Выдача кодов ошибки
[Функция] Начальный номер цифрового выхода для выдачи кода ошибки

[Описание] Задайте начальный номер для цифровых выходов, использующихся для выдачи
кода ошибки.
Код ошибки выводится в двоичном формате, при помощи 33 цифровых выходов,
начиная с выхода, имеющего заданный номер. Если задан 0, код ошибки не
выводится.
[Функция] Номер цифрового выхода для запроса выдачи кода ошибки

[Описание] Каждый раз, когда цифровой выход, заданный в этой переменной
устанавливается в состояние «включен», выводится код ошибки на цифровые
выходы, заданные в $ER_OUTPUT.$OUT_NUM, описанной выше.
User Alarm (пользовательский сигнал об ошибке)
[Функция] Степень пользовательского сигнала об ошибке

[Описание] Задает степень пользовательского сигнала об ошибке.
$UALRM_SEV[i] соответствует степени пользовательского сигнала об ошибке
[i].
0 WARN
6 STOP.L
38 STOP.G
11 ABORT.L
43 ABORT.G
Исходная степень для каждого пользовательского сигнала об ошибке - 6
(STOP.L).
-1353-
Толчковая подача
[Функция] Расстояние перемещения для линейной шаговой толчковой подачи

[Описание] Задайте величину перемещения при медленной шаговой линейной подаче в
декартовых координатах/ручной подаче инструмента.
Величина перемещения при шаговой подаче на очень малой скорости составляет
одну десятую значения, задаваемого здесь.
[Функция] Расстояние перемещения для шаговой толчковой подачи шарнира или

ориентации
[Описание] Задайте величину перемещения для шаговой подачи при повороте
пространственного положения при помощи ручной подачи оси или подачей в
декартовых координатах/ручной подачей инструмента.
Задайте ручную подачу в процентах и коррекцией в 1%.
Настройка ввода-вывода
[Функция] Включение/выключение ввода-вывода панели управления пользователя

[Описание] Задайте, включен или выключен входной сигнал периферийного оборудования.
Если входной сигнал периферийного оборудования включен, когда робот
используется подключенного периферийного оборудования, сигнал об ошибке
удалить невозможно.
Сигнал об ошибке можно удалить, отключив сигнал этой настройкой.
Если периферийное оборудование подключено, прежде чем использовать это
оборудование, установите эту переменную на 0.
[Функция] Обнаружение входного сигнала сброса ошибки FAULT_RESET.

[Описание] Если установить его значение на TRUE (истина), сброс ошибки выполняется
передним фронтом входного сигнала FAULT_RESET.
Если задается FALSE (ложь) сброс ошибки выполняется при обнаружении
заднего фронта сигнала.
TRUE (истина): Проверка переднего фронта входного сигнала сброса.

FALSE (ложь): Проверка заднего фронта входного сигнала сброса.
-1354-
[Функция] Включение/выключение входного сигнала аварийного давления *PPABN

[Описание] Указывает, обнаруживается ли сигнал аварийного давления или нет.
Если необходимо использовать входной сигнал *PPABN, необходимо установить
эту переменную на TRUE (истина).
TRUE (истина): включено
FALSE (ложь): выключено
[Функция] Сигнал разрыва ремня включен/выключен

[Описание] Укажите, обнаруживается ли сигнал разрыва ремня (RI[7]).
Для робота, использующего сигнал разрыва ремня (A-510, L-1000), это значение
автоматически установлено на TRUE (истина).
TRUE (истина): сигнал разрыва ремня включен
FALSE (ложь): сигнал разрыва ремня выключен
Версия программного обеспечения
[Функция] Показ протокола установки компонентов

[Описание] Листинг компонентов, показывающий конфигурацию компонентов
программного обеспечения, установленных в контроллере, можно вызвать на
дисплей (экран «order file» (протокол установки компонентов)) пульта обучения.
Функция мягкого плавающего перемещения
[Функция] Установите флаг для того, чтобы задать, что сигнал об ошибке выдается, если во
время отслеживания обработки функции мягкого плавающего перемещения
происходит тайм-аут
[Описание] Эта переменная указывает, что сигнал об ошибке (сигнал об ошибке
сервопривода или сигнал об ошибке из-за паузы программы) выдается, если во
время обработки слежения функции мягкого плавающего перемещения
происходит тайм-аут.
0: Выдается сигнал об ошибке сервопривода «SRVO-111 Softfloat time out»
(тайм-аут мягкого плавающего перемещения).
1: Выдается сигнал об ошибке из-за приостановки программы «SRVO-112
Softfloat time out» (тайм-аут мягкого плавающего перемещения).
[Функция] Указывает, выполняется ли обработка слежения в начале каждой команды

[Описание] Укажите, выполнять ли обработку слежения функции мягкого плавающего
перемещения в начале каждой команды перемещения программы.
TRUE (истина): обработка слежения в начале каждой команды перемещения
программы не выполняется.
FALSE (ложь): обработка слежения в начале каждой команды перемещения
программы выполняется.
-1355-
Сохранение файлов
[Функция] На экране файлов отображает имя файла, который будет сохранен как
приложение (Application).
[Описание] На экране файлов отображает имя файла, который будет сохранен как системный
файл (System file).
Функция задания чтения скорости из регистра
[Функция] Включен или выключен расширенный режим чтения скорости из регистра

[Описание] Укажите, выполняется ли расширенное чтение оператора операции (включено)
или не выполняется (выключено), если скорость перемещения, заданная
оператором операции, хранится в регистре.
TRUE (истина): расширенное чтение включено
FALSE (ложь): расширенное чтение выключено
Если расширенное чтение скорости регистра включено при помощи настройки, указанной
выше, важна синхронизация, с которой изменяется значение регистра. В некоторых режимах
синхронизации изменение значения регистра может не отражаться на скорости работы, а к
перемещению может применяться значение регистра, имевшееся до изменения. При
включении режима расширенного чтения скорости регистра необходимо учитывать, что
значение регистра, использующееся для задания скорости перемещения во время
выполнения программы, не должно изменяться. Необходимо обеспечить блокировку.
Задание выходного сигнала для сигнала об ошибке BLAL/BZAL
[Описание] Если задано число, отличное от нуля, цифровой выход с номером,

соответствующим этому числу, включается при событии BLAL/BAZL. Цифровой
выход остается включенным, пока не восстановлено напряжение от новой
батареи резервного питания или другим способом.
(Если для принудительного выключения цифрового выхода используется
программа или экран ввода-вывода, цифровой выход немедленно снова
включается.)
[Описание] Указывает, задается ли для сигнала BATALM отдельный выходной сигнал, чтобы
он выполнял также функцию BZAL/BLAL.
-1356-
B-82284RU-1/01
©FANUC, 2008

B-82284RU-1 01 R-J3iC SpotTool+

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

B-82284RU-1 01 R-J3iC SpotTool+

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Серия роботов FANUC

Контроллер точечной сварки

Настоящее издание содержит информацию, являющуюся собственностью фирмы FANUC

FANUC Robotics Europe S.A.

Телефон: +(352) 72 7777-1

Содержащиеся в данном издании иллюстрации или текстовую информацию запрещено

Условные обозначения, используемые в настоящем руководстве.

Продукция, описываемая в настоящем руководстве, регулируется законом Японии «Об

Мы предприняли все усилия, чтобы настоящее руководство было максимально полным и

2 КРАТКИЙ ОБЗОР ............................................................................................35

3 НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ .............................................63

3.9 НАСТРОЙКА СИСТЕМ КООРДИНАТ ................................................................141

4 СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ ....................................................................... 201

4.8 КОМАНДЫ ОЖИДАНИЯ ...................................................................................... 285

6 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ .................................................................. 409

7 ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ ...................................................................... 463

8 ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД .......................................................................485

9 УТИЛИТЫ ...................................................................................................... 539

9.14 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ ................................................................................... 669

10 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ .................................................................. 783

11 Пульт обучения FANUC iPendant .............................................................. 827

12 Контроллер точечной сварки SPOT TOOL+ ..............................................859

B ПРИЛОЖЕНИЕ ............................................................................................. 955

D КОДЫ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ ........................................................... 1065

E СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ................................................................. 1331

1.1 СТРУКТУРА РУКОВОДСТВА

Как пользоваться настоящим руководством

Глава 1 Разъясняется порядок использования настоящего руководства и

Что проверяется Раздел

Версия программного обеспечения C.3 Версия программного обеспечения

Что проверяется Раздел

Состояние памяти 7.11 Дисплей состояния использования памяти

Контроллер R-J3iC РУКОВОДСТВО Для кого предназначено:

Обозначения, принятые в руководстве

Внимательно изучите и сохраните настоящее руководство.

1.2 ОБСЛУЖИВАЮЩИЙ ПЕРСОНАЛ

Инженер по техническому обслуживанию

1.3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ -

Примечания по техническому обслуживанию

1.4 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Правила техники безопасности, относящихся к установке и компоновке

Рис. 1.4 (a) Индикация сигналов об ошибке

1 Неправильная установка 2 Правильная установка

Рис. 1.4 (b) Защитное ограждение

1 Предохранительный штепсель 3 Вход *SFSPD

Правила техники безопасности, относящиеся к проектированию системы

Рис. 1.4 (d) Запирание автоматического выключателя

Правила техники безопасности, относящиеся к контролю и техническому обслуживанию

1 Кнопка аварийной остановки

Правила техники безопасности, относящиеся к транспортировке

Рис. 1.4 (f) Перемещение робота

Правила техники безопасности, относящиеся к эксплуатации

Рис. 1.4 (g) При возможности возникновения опасной ситуации наблюдение

Таблица 1.4 Правила техники безопасности: категории

Рис. 1.4 (h) Защитная спецодежда и защитный шлем

1 Переключатель аварийной блокировки 2 Выключатель пульта обучения

Робототехническая система FANUC состоит из программного обеспечения ЧПУ для

1 Робот 3 Контроллер робота

Рис. 2 Сборочная система для автомобильных дверей

2.1 ПРИКЛАДНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ЧПУ

2.1.1 Настройка системы

2.1.2 Толчковая подача робота

1 Имя программы 5 Макрокоманда