Fanuc: Robotics

FANUC Robotics
Робот FANUC R-2000iB

МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК
РУКОВОДСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ
ОБСЛУЖИВАНИЮ
B-82235RU/02
©FANUC, 2007
FANUC Robotics
Робот FANUC FANUC R-2000iB
Механический блок
Руководство по техническому обслуживанию
B-82235RU/02
Настоящее издание содержит информацию, являющуюся собственностью фирмы FANUC

Robotics Europe S.A., которая передается только для использования заказчиком. Другие виды
использования запрещены без прямого письменного разрешения FANUC Robotics Europe S.A.
FANUC Robotics Europe S.A.

Zone Industrielle
6466 Echternach
Luxemburg
Телефон: +(352) 72 7777-1

Факс: +(352) 72 7777-403
Веб-сайт: www.fanucrobotics.lu
-3-
Описания и спецификации, содержащиеся в настоящем руководстве действовали на момент
утверждения настоящего руководства в печать. Компания Fanuc Robotics Europe S.A.,
именуемая в дальнейшем как Fanuc Robotics, оставляет за собой право прекратить
производство модели в любое время или изменить технические характеристики или
конструкцию уведомления и без каких-либо обязательств.
Авторское право © 2007 FANUC Robotics Europe S.A.
Все права защищены
Содержащиеся в данном издании иллюстрации или текстовую информацию запрещено

частично или полностью воспроизводить, копировать, переводить на другие языки или
передавать без предварительного письменного согласия компании FANUC Robotics.
Условные обозначения, используемые в настоящем руководстве.

Настоящее руководство включает в себя информацию, важную с точки зрения безопасности
персонала, техники безопасности при работе с оборудованием, программным обеспечением и
данными. Такая информация выделена заголовками и врезками в тексте.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Информация, сопровождаемая словом "ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ", относится к защите

персонала. Чтобы выделить ее в тексте, она оформлена в виде врезок.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Информация, сопровождаемая словом "ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ", касается защиты

оборудования, программного обеспечения и данных. Чтобы выделить ее в тексте, она
оформлена в виде врезок.
ПРИМЕЧАНИЕ
Информация, сопровождаемая словом "ПРИМЕЧАНИЕ", носит пояснительный характер

или относится к полезным советам.
- Запрещается полностью или частично воспроизводить данное руководство в любой форме.

- Любые технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
уведомления.
Продукты, описанные в настоящем руководстве, подпадают под действие закона Японии "Об
иностранной валюте и внешней торговле". Для ее экспорта из Японии может потребоваться
разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти этой страны. Кроме того, для
реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться разрешение органов
власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. Данная продукция может также
регулироваться законами США о реэкспорте. При необходимости экспортировать или
реэкспортировать данные изделия обратитесь в компанию FANUC за консультацией.
Мы предприняли все усилия, чтобы данное руководство было максимально полным и

подробным. Однако мы не можем описать все действия, которые нельзя или невозможно
осуществить, поскольку существует множество вариантов различных действий.
В этой связи любые действия, возможность которых не оговорена в данном руководстве,
следует считать невозможными.
-4-
B-82235RU/02
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ .....................................................7

1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА .........................................................8
1.1.1 Техника безопасности оператора ................................................................................. 10
1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения .............................................. 11
1.1.3 Безопасность при техническом обслуживании .......................................................... 13
1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С ИНСТРУМЕНТАМИ
И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ .......................................................14
1.2.1 Предостережения по программированию ................................................................... 14
1.2.2 Предостережения по работе с механизмами .............................................................. 14
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С МЕХАНИЗМОМ РОБОТА ....15
1.3.1 Предостережения по работе ......................................................................................... 15
1.3.3 Предостережения по работе с механизмами .............................................................. 15
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ
РАБОЧЕГО ОРГАНА .............................................................................................16
1.5 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ ..................................................................17
ВВЕДЕНИЕ ..........................................................................................................23
1 ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ .................................25

1.1 ЕЖЕДНЕВНАЯ ПРОВЕРКА ...................................................................................26
1.2 ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ 3 МЕСЯЦА (960 ЧАСОВ) ...............................................27
1.3 ЕЖЕГОДНАЯ ПРОВЕРКА (3 840 ЧАСОВ) ..........................................................28
1.4 ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ 1,5 ГОДА (5 760 ЧАСОВ) ...............................................28
1.5 ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ 3 ГОДА (11 520 ЧАСОВ) ................................................28
2 ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ .......................29

2.1 СМАЗКА ВАЛА БАЛАНСИРА ЕЖЕГОДНОЕ ПЕРИОДИЧЕСКОЕ
ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ (3840 ЧАСОВ)) .......................................30
2.2 ЗАМЕНА БАТАРЕЙ
(ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ ПОЛТОРА ГОДА ИЛИ 5 760 ЧАСОВ) ......................31
2.3 ЗАМЕНА СМАЗКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА
(ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ 3 ГОДА (11 520 ЧАСОВ)) ............................................32
2.3.1 Порядок замены смазки в редукторах осей J1-, J2- и J3 ............................................ 37
2.3.2 Порядок замены смазки в редукторе оси J4
(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) ..................................................................... 37
2.3.3 Порядок замены смазки в запястье
(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) ..................................................................... 38
2.3.4 Порядок замены смазки в редукторе и запястье оси J4 (R-2000iB/165CF) ............. 40
2.3.5 Порядок сброса остаточного давления из смазочного резервуара ........................... 42
3 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ..........................................................45

3.1 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ ........................................................................................46
3.2 НЕПОЛАДКИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ .................................46
3.3 ИЗМЕРЕНИЕ ЛЮФТА ............................................................................................56
-5-
B-82235RU/02
4 ЗАМЕНА ЧАСТЕЙ ......................................................................................... 65

4.1 ПРИМЕЧАНИЕ О ЗАМЕНЕ ДЕТАЛЕЙ ............................................................... 66
4.2 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ И РЕДУКТОРА ОСИ J1 (M1) ....................................... 69
4.5 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЕЙ ОСИ ЗАПЯСТЬЯ (M4, M5 И M6),
УЗЛА ЗАПЯСТЬЯ И РЕДУКТОРА ОСИ J4 ....................................................... 111
4.6 ЗАМЕНА БАЛАНСИРА ........................................................................................ 120
4.7 НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА ................................................................................ 124
4.8 ЗАМЕНА КОЖУХОВ ДВИГАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ................................................. 125
5 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ .................................................................................... 127

5.1 МОНТАЖ КАБЕЛЕЙ ............................................................................................ 128
5.2 ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ ...................................................................................... 136
5.3 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ .............................................................................................. 158
5.4 ЗАМЕНА КОНЦЕВОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ..................................... 181
6 ВЫВЕРКА .................................................................................................... 185

6.1 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ ..................................................................................... 186
6.2 СБРОС СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ И ПОДГОТОВКА К ВЫВЕРКЕ ............. 188
6.3 ВЫВЕРКА ПО ПРИСПОСОБЛЕНИЮ
(ВЫВЕРКА ПОЛОЖЕНИЯ ВЫВЕРКИ) ............................................................. 189
7 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ .......................... 201

7.1 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ) ................. 202
7.1.1 Характеристики варианта с повышенной пылевлагозащитой ................................203
7.1.2 Конфигурация исполнения с повышенной пылевлагозащитой ..............................204
7.1.3 Примечания о варианте исполнения с повышенной пылевлагозащитой ...............206
7.2 ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ ПОВЫШЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТЫ ............. 207
7.2.1 Замена кожухов двигателя ..........................................................................................207
7.2.2 Замена оболочек кабеля ..............................................................................................208
7.2.3 Замена батарей и крышки батарейного отсека .........................................................211
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПАСНЫХ ЧАСТЕЙ ........................................................... 213
B СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ ............................................................................ 221
C ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ТЕХНИЧЕСКОГО

ОБСЛУЖИВАНИЯ ..................................................................................... 229
D ТАБЛИЦА МОМЕНТОВ ЗАТЯЖКИ БОЛТОВ ....................................... 237
-6-
B-82235RU/02 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

В целях обеспечения безопасности оператора и данной системы при эксплуатации робота и его
периферийных устройств, смонтированных в гибком производственном модуле, соблюдайте
все правила техники безопасности.
-7-
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82235RU/02
1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Обеспечение безопасности оператора является основной задачей. Поскольку входить в рабочее
пространство робота при его автоматической работе очень опасно, должны соблюдаться
соответствующие правила техники безопасности.
Ниже перечислены основные правила техники безопасности.

Для обеспечения безопасности оператора необходимо предпринять ряд мер.
1. Направьте операторов робототехнической системы на учебные курсы, которые проводит
компания FANUC.
Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

За подробностями обратитесь в отдел продаж компании FANUC.
2. Даже когда робот неподвижен, есть вероятность, что робот по-прежнему находится в
состоянии готовности к перемещению и ожидает сигнала. Считается, что в этом состоянии
робот находится в движении. Для обеспечения безопасности оператора система должна
быть оснащена сигнальным устройством (световым или звуковым), которое будет
указывать, что робот находится в движении.
3. Установите защитное ограждение с калиткой, так чтобы оператор не мог войти в рабочую
зону, минуя калитку. Установите переключатель с блокировкой, предохранительный
штепсель, и т.д. на калитке с блокировкой, чтобы робот останавливался при открывании
калитки с блокировкой.
Контроллер имеет конструкцию, которая предусматривает получение этого сигнала

блокировки от датчика калитки. Если калитка открывается и контроллер получает этот
сигнал, он выполняет аварийную остановку робота.
Схему подключения см. на рис. 1.1.
4. Обеспечьте необходимое заземление периферийных устройств

(Класс A, класс B, класс C или класс D).
5. Периферийные устройства должны по возможности устанавливаться за пределами рабочей
зоны.
6. Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон перемещения робота, включая его
инструменты, например, манипулятор.
7. Установите на полу сенсорный коврик или фотоэлектрический выключатель, соединенный
со световой или звуковой сигнализацией. Этот выключатель должен останавливать
движение робота при входе оператора в рабочую зону.
8. При необходимости установите блокировочное устройство, которое не позволит включить
питание робота никому, кроме ответственного оператора.
Конструкция размыкателя, смонтированного в контроллере, не позволяет включить его,

когда он закрыт на замок.
-8-
9. При регулировке отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание

робота.
1 RM1 Питание/тормоз двигателя 3 RP1 Импульсный шифратор RDI/RDO,HBK,ROT

2 ЗЕМЛЯ 4 Переключатель с блокировкой и предохранительный
штепсель для открытия двери.
Рис. 1.1 Защитное ограждение и калитка
1 Щит управления
Клеммы EAS1, EAS11, EAS2 и EAS21 находятся на плате в пульте управления оператора или
блоке управления.
-9-
1.1.1 Техника безопасности оператора

Оператор - это человек, непосредственно эксплуатирующий робототехническую систему.
В этом смысле рабочий, который работает с подвесным пультом обучения, - также оператор.
Однако настоящий раздел не относится к операторам подвесного пульта обучения.
1. Если робот не используется, отключите питание его контроллера или нажмите кнопку
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите необходимые
работы.
2. Управлять робототехнической системой необходима из расположения за пределами
защитного ограждения.
3. Для предотвращения неожиданного входа персонала, за исключением оператора, в рабочую
зону, а также для предотвращения входа рабочих опасную зону установите защитное
ограждение с калиткой с блокировкой.
4. Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) должна быть установлена в
пределах досягаемости оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP

(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Это позволяет останавливать робота при нажатии внешней
кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
Схема подключения показана ниже.
Выносная кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
1 Щит управления
Рис. 1.1.1 Схема подключения внешней кнопки аварийной остановки
Подключите к EES1 и EES11, EES2 и EES21.
-10-
1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

При обучении робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота.
При этом крайне важно обеспечить безопасность оператора подвесного пульта обучения.
1. Если возможно, все работы необходимо выполнять за пределами рабочей зоны робота, за
исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим.
2. Перед началом обучения робота убедитесь, что он сам и все периферийные устройства
находятся в рабочем состоянии.
3. При входе в рабочую зону робота и обучении робота обязательно проверьте расположение
и состояние устройств защиты (например кнопки EMERGENCY STOP (аварийной
остановки) и переключатель аварийной блокировки на подвесном пульте обучения).
4. Оператор подвесного пульта обучения должен обращать особое внимание на то, чтобы
другие рабочие не входили в рабочую зону робота.
Пульт управления производства FANUC имеет кнопку Emergency stop (аварийная остановка)
и переключатель режимов с ключом для выбора автоматического режима работы (AUTO)
или режима обучения (T1 или T2). Перед входом во внутреннюю часть защитного
ограждения для обучения переведите выключатель в режим обучения, извлеките ключ из
переключателя режимов, что не допустить переключения режима работы посторонними по
неосторожности, затем откройте калитку с блокировкой. При открытии калитки с
блокировкой в автоматическом режиме работы робот переходит в состояние аварийной
остановки. Если выключатель установлен в режим обучения, калитка с блокировкой
выключается. Программист должен знать что калитка с блокировкой выключена и отвечает
за недопущение посторонних во внутреннюю часть защитного ограждения.
Подвесной пульт обучения оснащен переключателем аварийной блокировки, а также

кнопкой аварийной остановки. Кнопка и переключатель работают следующим образом:
(1) Кнопка Emergency stop (аварийная остановка):

При нажатии переводит робота в режим аварийного останова.
(2) Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ:
Работает по-разному в зависимости от состояния переключателя режимов.
(а) Автоматический режим:

Переключатель аварийной блокировки выключен.
(б) Режим обучения:

Вызывает аварийную остановку, если оператор выпускает переключатель аварийной
блокировки или если оператор сильно нажимает выключатель.
Примечание)
Переключатель аварийной блокировки предназначен для перевода робота в состояние
аварийной остановки, если оператор выпускает в экстренном случае подвесной пульт
обучения или сильно нажимает на выключатель подвесного пульта управления.
В R-J3iC используется переключатель аварийной блокировки с 3 положениями, который
позволяет роботу работать, если переключатель аварийной блокировки с 3 положениями
удерживается в промежуточном положении. Если оператор выпускает переключатель
аварийной блокировки или сильно нажимает выключатель, робот входит в состояние
аварийной остановки.
-11-
Намерение оператора начать обучение определяется блоком управления по двум признакам:

перевод выключателя включения/выключения подвесного пульта обучения во включенное
положение и нажатие переключателя аварийной блокировки. Оператор должен убедиться,
что робот может работать в таких условиях, и несет ответственность за обеспечения
безопасности при выполнении задач.
Подвесной пульт обучения, пульт управления оператора и интерфейс периферийных

устройств могут подавать сигнал пуска робота. Однако достоверность каждого сигнала
изменяется следующим образом в зависимости от состояния переключателя режимов и
переключателя аварийной блокировки на пульте управления, выключателя подвесного
пульта обучения и дистанционного состояния программного обеспечения.
Включатель
Программный Подвесной Пульт
подвесного Периферийные
Режим дистанционный пульт управления
пульта устройства
выключатель обучения оператора
обучения
Режим AUTO Вкл. Локальн. Запрещен Запрещен Запрещен

(АВТОМАТИЧЕСКИЙ)
Режим AUTO Вкл. Дистанц. Запрещен Запрещен Запрещен

(АВТОМАТИЧЕСКИЙ)
Режим AUTO Выкл. Локальн. Запрещен Запуск Запрещен

(АВТОМАТИЧЕСКИЙ) разрешен
Режим AUTO Выкл. Дистанц. Запрещен Запрещен Запуск
(АВТОМАТИЧЕСКИЙ) разрешен
Режимы Т1 и Т2 Вкл. Локальн. Запуск Запрещен Запрещен
разрешен
Режимы Т1 и Т2 Вкл. Дистанц. Запуск Запрещен Запрещен
разрешен
Режимы Т1 и Т2 Выкл. Локальн. Запрещен Запрещен Запрещен
Режимы Т1 и Т2 Выкл. Дистанц. Запрещен Запрещен Запрещен
5. Для пуска системы при помощи пульта управления оператора убедитесь, что в рабочей зоне
робота нет людей и что отсутствуют аномальные состояния в рабочей зоне робота.
6. После завершения программы обязательно выполните пробный пуск как описано ниже.
a. Выполните программу не менее одного рабочего цикла в пошаговом режиме на
низкой скорости.
b. Выполните программу не менее одного рабочего цикла в непрерывном режиме на
низкой скорости.
c. Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и
убедитесь, что нет нарушений в работе, вызванных задержкой синхронизации.
d. Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей
скорости и убедитесь, что при автоматической работе системы не возникает сбоев.
e. После проверки завершения программы с помощью описанного выше пробного пуска
выполните его в автоматическом режиме.
7. При работе системы в автоматическом режиме работы, оператор подвесного пульта
обучения должен покинуть рабочую зону робота.
-12-
1.1.3 Безопасность при техническом обслуживании

Для обеспечения безопасности персонала, занятого техническим обслуживанием, особое
внимание должно уделяться следующему.
1. Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.
2. При выполнении технического обслуживания необходимо выключить питание
контроллера, кроме случаев, когда это совершенно необходимо. При необходимости
заприте выключатель питания, чтобы никто не мог включить его.
3. Если необходимо войти в диапазон перемещений робота при включенном питании, сначала
нажмите кнопку "Emergency stop" (аварийной остановки) на пульте управления или
подвесном пульте обучения, а затем входите в зону. Персонал по техническому
обслуживанию обязан обозначить зону и оборудование, на котором выполняется
техническое обслуживание, и принять меры, чтобы посторонние лица случайно не
включили работу робота.
4. При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление подачи.
5. Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и его периферийные устройства в
нормальном рабочем состоянии.
6. Запрещается включать автоматический режим робота, если в рабочей зоне робота кто-то
находится.
7. При необходимости проведения технического обслуживания робота возле стены или
инструмента, либо когда поблизости работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их
выхода не заблокированы.
8. Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда установлено иное
движущееся оборудование, например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте
его движение.
9. При необходимости нужно назначить рабочего, знакомого с робототехническими
системами, который будет стоять около пульта управления оператора и наблюдать за
выполнением работ. При возникновении любой опасности этот рабочий должен быть
постоянно готов нажать кнопку EMERGENCY STOP (аварийной остановки).
10.При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не
попали посторонние предметы.
11.При обращении с каждым узлом или печатной платой в контроллере во время инспекции
выключите автоматический выключатель во избежание поражения электротоком.
12.Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC.
В частности, запрещается использовать предохранители или другие детали
несоответствующего номинала.
Это может привести к пожару или выходу из строя деталей контроллера.
13.Перед перезапуском робототехнической системы по окончании работ по техническому
обслуживанию убедитесь в отсутствии людей в рабочей зоне в отсутствии аномальных
состояний периферийных устройств.
-13-
1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.2.1 Предостережения по программированию

1. Для обнаружения опасных состояний используйте концевой выключатель или другой
датчик. При необходимости предусмотрите в программе останов робота в случае получения
сигнала от датчика.
2. Предусмотрите в программе останов робота при возникновении ненормальных состояний в
работе других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот исправен.
3. В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, следует
обращать особое внимание на программирование, чтобы различные устройства не мешали
друг другу.
4. Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его
периферийными устройствами, чтобы робот мог обнаруживать состояние всех устройств в
системе и мог останавливаться в зависимости от этих состояний.
1.2.2 Предостережения по работе с механизмами

1. Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робота в среде,
загрязненной маслом, водой или пылью.
2. Для ограничения перемещений робота используйте концевой выключатель ограничения
хода или механический стопор, чтобы не допустить столкновения робота с периферийными
устройствами или инструментами.
-14-
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
1.3.1 Предостережения по работе

1. При работе в режиме толчковой подачи установите такую скорость, чтобы оператор мог
управлять роботом в любой ситуации.
2. Перед нажатием клавиши толчковой подачи убедитесь, что знаете, какое движение
выполнит робот.

1. При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение
роботов не создаст взаимных помех.
2. Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и
запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же
положении.
Обеспечьте оператору возможность легко видеть, что движение робота прекратилось.
1.3.3 Предостережения по работе с механизмами

1. Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робота в среде, загрязненной
маслом, водой или пылью.
-15-
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ

РАБОЧЕГО ОРГАНА

1. В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим
приводом учитывайте задержку между подачей каждой управляющей команды и
фактическим движением.
2. Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической
системой, наблюдая за состоянием рабочего органа.
-16-
1.5 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(1) Табличка "Greasing and degreasing" ("Смазка и удаление смазки")
Рис. 1.5 (а) Табличка "Greasing and degreasing" (смазка и удаление смазки)
Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные на этой табличке.
1. При смазке убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.
2. Для смазки используйте ручной шприц.
3. Используйте только указанную смазку.
См. раздел 2, "Периодическое техническое обслуживание", где содержатся пояснения о
рекомендованной смазке, указано количество подаваемой смазки, а также расположение
смазочных штуцеров и выпускных отверстий смазки по конкретным моделям.
-17-
(2) Табличка "Disassembly prohibitive" ("Разборка недопустима")
Рис. 1.5 (b) Табличка "Disassembly prohibitive" (разборка недопустима)
Описание
Не производите разборку узла противовеса.
Это очень опасно, потому что пружина в нем нагружена.
(для R-2000iB табличка "Disassembly prohibitive" (разборка недопустима) установлена только
на балансире).
-18-
(3) Табличка "Step-on prohibitive" ("Наступать запрещено")
Рис. 1.5 (c) Табличка "Step-on prohibitive" ("Наступать запрещено")
Описание
Запрещается наступать или вставать на робота или контроллер, поскольку это может повредить
робота или контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и падении.
(4) Предупреждающая табличка "High-temperature" ("Высокая температура")
Рис. 1.5 (d) Предупреждающая табличка "High-temperature" ("Высокая температура")
Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, эта часть сильно
нагревается.
Если необходимо касаться таких частей, пока они не остыли, используйте защитные
теплоизолирующие перчатки.
-19-
(5) Табличка "Transportation" ("Транспортировка")
Рис. 1.5 (e) Табличка "Transportation" (транспортировка)
Описание
При транспортировке робота выполняйте требования, указанные на этой табличке.
1) Использование вилочного погрузчика
• Используйте вилочный погрузчик грузоподъемностью 2 500 кг или более.
• Общий вес транспортируемого робота должен быть в пределах 2 200 кг, потому что
выдерживаемая нагрузка кронштейна для вилочного погрузчика (опция) - 5 390 Н (550 кгс).
2) Использование крана
• Используйте кран грузоподъемностью 2 500 кг или более.
• Используйте не менее четырех стропов, каждый с выдерживаемой нагрузкой 9 800 Н
(1000 кгс) или более.
• Используйте не менее четырех рым-болтов, каждый с выдерживаемой нагрузкой 6 174 Н
(630 кгс) или более.
Транспортировочные таблички на разных моделях отличаются. Перед транспортировкой
робота ознакомьтесь с табличкой, установленной на боковой стороне основания J2.
См. подраздел 1.1 «ТРАНСПОРТИРОВКА», где приводятся пояснения о положении,
которое должна занимать конкретная модель при транспортировке.
-20-
(6) Табличка "Balancer replacement" ("Замена балансира")
Рис. 1.5 (f) Табличка "Balancer replacement" (замена балансира) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Рис. 1.5 (g) Табличка "Замена балансира" (R-2000iB/165R, 200R)
Описание
При замене балансира выполняйте требования, указанные на этой табличке.
Показанная выше табличка «Замена балансира» имеет следующее значение:
• При замене балансира установите ось J2 в положение 0 ° для R-2000iB/165F, 210F и 125L,
установите ось J2 в положение 90 ° для R-2000iB/165R и 200R.
Масса балансира указана ниже:
• В моделях R-2000iB/165F, 210F и 125L масса балансира составляет 150 кг.
• В моделях R-2000iB/165R и 200R масса балансира составляет 300 кг.
• В модели R-2000iB/165CF балансир не используется.
Порядок замены балансира, см. в разделе 4.6 "Замена балансира".
-21-
(6) Табличка "Transportation prohibitive" ("Транспортировка недопустима")

(при указании опции транспортировочного оборудования).
Рис. 1.5 (h) Табличка "Transportation prohibitive" (транспортировка недопустима)
Описание
При транспортировке робота учитывайте следующие моменты.
1. Запрещается тянуть рым-болт в сторону.
2. Не допускайте соударения захвата вилочного погрузчика с транспортировочным
элементом.
3. Не пропускайте через транспортировочный элемент цепь и т.п.
-22-
B-82235RU/02 ВВЕДЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
В данном руководстве описывается порядок технического обслуживания и подключение
механических блоков следующих роботов:
№ спецификаций
Наименование модели Максимальная нагрузка
механического блока
Робот FANUC R-2000iB/165F A05B-1329-B201 165 кг
Робот FANUC R-2000iB/210F A05B-1329-B205 210 кг
Робот FANUC R-2000iB/165R A05B-1329-B221 165 кг
Робот FANUC R-2000iB/200R A05B-1329-B225 200 кг
Робот FANUC R-2000iB/125L A05B-1329-B261 125 кг
Робот FANUC R-2000iB/165CF A05B-1324-B541 165 кг
Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, показанном на
рисунке ниже. Перед прочтением данного руководства выясните номер спецификации
используемого механического блока.
ТАБЛИЦА 1
(1) (2) (3) (4) (5)
СОДЕ- - ТИП Номер ДАТА МАССА
РЖАНИЕ (без
контроллера)
БУКВЫ Робот FANUC A05B-1329- ОТПЕЧАТАННЫЙ ОТПЕЧАТАННЫЙ ГОД 1170 кг
R-2000iB/165F B201 ЗАВОДСКОЙ № И МЕСЯЦ ВЫПУСКА
R-2000iB/210F B205 ЗАВОДСКОЙ № И МЕСЯЦ ВЫПУСКА
R-2000iB/165R B221 ЗАВОДСКОЙ № И МЕСЯЦ ВЫПУСКА
R-2000iB/200R B225 ЗАВОДСКОЙ № И МЕСЯЦ ВЫПУСКА
R-2000iB/125L B261 ЗАВОДСКОЙ № И МЕСЯЦ ВЫПУСКА
R-2000iB/165CF B541 ЗАВОДСКОЙ № И МЕСЯЦ ВЫПУСКА
Месторасположение таблички с указанием номера спецификации механического блока
-23-
ВВЕДЕНИЕ B-82235RU/02
СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА
Пользователям роботов FANUC предлагаются следующие руководства:
Руководство по Весь персонал, использующий Для кого предназначено: Все
технике робот FANUC, а также пользователи робота FANUC,
безопасности проектировщик системы обязаны проектировщик системы
ознакомиться с настоящим Тематика: Вопросы безопасности при
руководством и уяснить его разработке, эксплуатации и
положения. техническом обслуживании
робототехнической системы
Контроллер R-J3iC Руководство по эксплуатации Для кого предназначено: Оператор,
программист, специалист по
ИНСТРУМЕНТ ДЛЯ ТОЧЕЧНОЙ техническому обслуживанию,
СВАРКИ (SPOT TOOL+) проектировщик системы
B-82284EN-1 Тематика: Функции, технологические
ПОГРУЗОЧНЫЙ ИНСТРУМЕНТ операции, программирование,
B-82284EN-2 настройка, интерфейсы и сигнализация
ДОЗИРУЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ робота
B-82284EN-4 Используется при: Эксплуатация,
ФУНКЦИЯ СЕРВОШПРИЦА обучение робота, проектирование
B-82454EN системы
Контроллер R-J3iC Руководство по техническому Для кого предназначено: Специалист
обслуживанию по техническому обслуживанию,
проектировщик системы
B-82285EN Тематика: Установка, подключение
периферийного оборудования,
техническое обслуживание
Используется при: Установка,
пусконаладочные работы,
подключение и техническое
обслуживание
Промышленный Руководство по эксплуатации Для кого предназначено:
робот Проектировщик системы, специалист
FANUC R-2000iB B-82234EN по техническому обслуживанию
Механическая часть Тематика: Установка, подключение к
контроллеру, техническое
Используется при: установка,
пусконаладочные работы,
подключение и техническое
-24-
B-82235RU/02 1. ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ
1 ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ

Для поддержания робота в оптимальном состоянии необходимо периодически проводить
техническое обслуживание, порядок которого описан в этой главе.
(См. ПРИЛОЖЕНИЕ С, ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ТЕХНИЧЕСКОГО
ОБСЛУЖИВАНИЯ.)
Порядок периодического технического обслуживания, описанный в настоящей главе,

предполагает, что робот FANUC эксплуатируется не более 3840 часов в год. При
эксплуатации робота свыше этого времени пересчитайте частоту обслуживания, указанную
в данной главе, пропорционально разнице между фактической продолжительностью
эксплуатации и 3840 часами в год.
-25-
1. ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82235RU/02
1.1 ЕЖЕДНЕВНАЯ ПРОВЕРКА

Перед ежедневным пуском системы очистите каждую деталь и произведите осмотр
компонентов для выявления повреждений.
Проверяйте следующие пункты по мере необходимости.
1. Перед включением питания
При комбинированном узле пневмоуправления
Элемент Проверить Точки проверки

1 Давление воздуха С помощью манометра проверьте давление воздуха на
регуляторе подачи воздуха, показанном на Рис. 1.1. Если оно
не соответствует заданному давлению от 0.49 до 0.69 МПа
(5-7 кгс/см2), отрегулируйте его с помощью маховичка
настройки давления регулятора.
2 Количество масляного Проверьте количество капель во время движения запястья
тумана из масленки или руки. Если оно не соответствует заданному значению
(1 капля/10 - 20 сек), отрегулируйте его при помощи
регулировочной ручки масленки. В нормальном режиме
работы и при нормальном использовании масленка
становится пустой примерно через 10 - 20 дней.
3 Уровень масла масленки Убедитесь, что масло в масленке находится в пределах
заданного уровня.
4 Утечка из шланга Проверьте соединения, трубки и т.д. на утечки.
При необходимости устраните утечки или замените детали.
1 Подача масла 5 Манометр

2 Регулировочная ручка 6 Маховичок настройки давления регулятора
3 Проверка количества масляного тумана в 7 Фильтр
смазывающем устройстве
4 Смазывающее устройство
Рис. 1.1 Узел пневмоуправления
-26-
B-82235RU/02 1. ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ
2. После автоматической работы

1 Вибрация, аномальные шумы и Убедитесь, что робот перемещается линейно и
перегрев двигателей поворачивается без помех, аномальной вибрации
или звука. Также проверьте, не превышена ли
температура двигателей.
2 Изменение стабильности Убедитесь, что положения останова робота не
позиционирования отклонились от предыдущих положений
останова.
3 Правильность работы периферийных Убедитесь, что периферийные устройства
устройств работают нормально, согласно командам от
робота.
4 Тормоза для каждой оси Убедитесь, что при отключении питания рабочий
орган опускается в пределах 0,2 мм.
1.2 ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ 3 МЕСЯЦА (960 ЧАСОВ)

Каждые три месяца (960 часов) выполните следующие проверки. В зависимости от условий и
среды эксплуатации робота в таблицу необходимо добавить дополнительные зоны и
периодичность проверки.
1. Проверка каждые 3 месяца (960 часов)

1 Кабель блока управления Убедитесь, что кабель, подключенный к
подвесному пульту обучения, излишне не
перекручен.
2 Вентиляционная часть блока Если вентиляционная часть блока управления
управления запылена, выключите питание и удалите пыль.
При первой ежеквартальной инспекции (960 часов) необходимо проверить следующие

элементы, а затем проверять ежегодно (3 840 часов). (См. раздел 1.3)
2. Первая ежеквартальная проверка (960 часов)

1 Кабели в механическом блоке Проверьте наличие повреждений изоляции
кабелей механического блока. Убедитесь, что
нет сильных перегибов или неравномерного
скручивания кабелей. Проверьте, не нарушено
ли подключение двигателей в соединительных
разъемах.
2 Очистка и проверка каждой детали Очистите каждую деталь (удалите стружку и
т.п.) и проверьте, нет ли на них трещин и других
повреждений.
3 Дальнейшая затяжка основных Дополнительно затяните крепежные болты
наружных болтов рабочего органа и основные наружные болты.
-27-
1. ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82235RU/02
1.3 ЕЖЕГОДНАЯ ПРОВЕРКА (3 840 ЧАСОВ)

Каждый год (3 840 часов) выполните следующие проверки.

1 Смазка втулки балансира Смажьте прокладку балансира. (См. Раздел 2.1)
2 Кабели в механическом блоке (См. Раздел 1.2)
3 Очистка и осмотр всех деталей (См. Раздел 1.2)
4 Затяжка основных наружных болтов (См. Раздел 1.2)
1.4 ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ 1,5 ГОДА (5 760 ЧАСОВ)

Каждые полтора года (5 760 часов) выполните следующие проверки.

1 Батарея Замените батарею в механическом блоке.
(См. Раздел 2.2.)
1.5 ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ 3 ГОДА (11 520 ЧАСОВ)

Каждые три года (11 520 часов) выполните следующие проверки.

1 Замена смазки в каждой оси, (См. Раздел 2.3)
редукторе и коробке подач
-28-
B-82235RU/02 2. ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ
2 ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ
-29-
2. ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ B-82235RU/02
2.1 СМАЗКА ВАЛА БАЛАНСИРА

(ЕЖЕГОДНОЕ ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ
ОБСЛУЖИВАНИЕ (3840 ЧАСОВ))
Смазывайте вал балансира, строго соблюдая периодичность, как указано в Таблицах 2.1 (a) и
2.1 (b). При эксплуатации робота в неблагоприятной среде частоту смазки следует увеличить.
В случае попадания воды на робота немедленно подайте смазку. На Рис. 2.1 показаны точки
смазки вала балансира.
Таблица 2.1 (а) Смазка вала балансира
Рекомендованная смазка Количество смазки Периодичность смазки

Showa Shell Sekiyu K. K. 10 мл в каждую из 1 год или каждые 3 840 часов
смазка Alvania grease S2 двух точек совокупной продолжительности
Спецификация: A97L-0001-0179#2 эксплуатации
Таблица 2.1 (b) Смазки, эквивалентные смазке Alvania GREASE S2

Mobile Sekiyu K.K. смазка Mobilux № 2
Esso Standard Beacon № 2
Nippon Oil Corporation Multinoc 2
Nippon Oil Corporation Epinoc AP-2
Idemitsu Kosan Co., Ltd. смазка Eponex № 2
Cosmo Oil Co., Ltd. Dynamax № 2
1 Левая сторона 3 Правая сторона

2 Смазка вала балансира
Штуцер для смазки
Рис. 2.1 Точки смазки вала балансира
-30-
2.2 ЗАМЕНА БАТАРЕЙ

(ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ ПОЛТОРА ГОДА ИЛИ 5 760 ЧАСОВ)
Для хранения данных о позиционировании осей используются батареи резервного питания.
Батареи необходимо менять один раз в 1,5 года (или по достижении наработки 5 760 часов).
Кроме того, следует заменить батарею при поступлении сигнала о падении напряжения
батареи резервного питания.
Порядок замены батареи

1. Не выключайте питание. Для предотвращения движения робота нажмите кнопку
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
Проследите, чтобы питание осталось включенным.

Замена батарей с выключенным питанием робота вызывает утерю всех данных текущего
положения. После этого снова потребуется выполнить выверку.
2. Снимите крышку батарейного отсека. (Рис. 2.2)

3. Извлеките старые батареи из батарейного отсека.
4. Установите новые батареи. При установке батарей соблюдайте полярность.
5. Закройте крышку батарейного отсека.
1 Батарейный отсек 3 Крышка отсека

2 Батарея (1,5 В, размер D)
Рис. 2.2 Замена батареи
-31-
2.3 ЗАМЕНА СМАЗКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА

(ПРОВЕРКА КАЖДЫЕ 3 ГОДА (11 520 ЧАСОВ))
Один раз в три года или каждые 11 520 часов производите замену смазки запястий редукторов
осей J1, J2, и J3, а также редуктора оси J4 в соответствии с описанным ниже порядком.
См. таблицу 2.3 (а), где указано наименование и количество смазки.
Таблица 2.3 (а) Смазка для периодической замены каждые 3 года
Давление в
сопле
Модели Точка смазки Количество Наименование смазки
смазочного
шприца
R-2000iB/165F Редуктор оси J1 4 900 г (5 500 мл) Не более Kyodo yushi
R-2000iB/165R 0,15 МПа VIGOGREASE RE 0
R-2000iB/125L (ПРИМЕЧАНИЕ) Специф.: A98L-0040-0174
R-2000iB/165F запястье 1 2 100 г (2 400 мл) Не более Kyodo yushi
R-2000iB/165F запястье 2 700 г (800 мл) Не более Kyodo yushi
(ПРИМЕЧАНИЕ) Специф.: A98L-0040-0174
R-2000iB/210F запястье 1 3 400 г (3 800 мл) Не более Kyodo yushi
-32-
Таблица 2.3 (а) Смазка для периодической замены каждые 3 года
Давление в
сопле
Модели Точка смазки Количество Наименование смазки
смазочного
шприца
R-2000iB/210F запястье 2 1000 г (1 100 мл) Не более Kyodo yushi
R-2000iB/165CF Коробка подач 3 600 г (4 100 мл) Не более Kyodo yushi
оси J1 0,15 МПа VIGOGREASE RE 0
R-2000iB/165CF Редуктор оси J4 3 400 г (3 950 мл) Не более Kyodo yushi
запястье 1 0,15 МПа VIGOGREASE RE 0
R-2000iB/165CF запястье 2 350 г (400 мл) Не более Kyodo yushi
0,15 МПа VIGOGREASE RE 0
При использовании для смазки ручного шприца стандартная скорость закачивания

составляет два цикла за три секунды.
-33-
При замене или пополнении смазки используйте значения пространственного положения,

приведенные ниже.
Таблица 2.3 (b) Положение для смазки (R-2000iB/165F, 210F, 165CF, 125L)
Положение Положение Положение Положение Положение Положение

Точка смазки
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Редуктор оси J1 Произволь Произволь Произволь Произволь Произволь Произволь

ное ное ное ное ное ное
Редуктор оси J2 Произволь 0° Произволь Произволь Произволь Произволь
ное ное ное ное ное
Редуктор оси J3 Произволь 0° 0° Произволь Произволь Произволь
ное ное ное ное
Редуктор оси J4 Произволь Произволь 0° Произволь Произволь Произволь
Запястье Произволь Произволь 0° 0° 0° 0°
ное ное
Таблица 2.3 (с) Положение для смазки (R-2000iB/165R, 200R)

Точка смазки
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Редуктор оси J1 Произволь Произволь Произволь Произволь Произволь Произволь

ное ное ное ное ное ное
Редуктор оси J2 Произволь -90° Произволь Произволь Произволь Произволь
Редуктор оси J3 Произволь -90° 90° Произволь Произволь Произволь
ное ное ное ное
Редуктор оси J4 Произволь Произволь 90° Произволь Произволь Произволь
Запястье Произволь Произволь 90° 0° 0° 0°
ное ное
-34-
2.3.1 Порядок замены смазки в редукторах осей J1-, J2- и J3

1. Переведите робота в положение для смазки, указанное в таблице 2.3 (b) и (c).
2. Выключите питание.
3. Извлеките резьбовую пробку из отверстия для выхода смазки. (Рис. 2.3.1 (a) и 2.3.1 (b))
4. Введите новую смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая
смазка не начнет выходить из выпускного отверстия.
5. Сбросьте остаточное давление в соответствии с порядком, указанным в разделе 2.3.5.

2 Выходное отверстие редуктора J2 5 Впускное отверстие редуктора J2
M12x15 (резьбовая пробка) Смазочный штуцер
3 Впускное отверстие редуктора J1 6 Выходное отверстие редуктора J1
Смазочный штуцер M12x15 (резьбовая пробка)
Рис. 2.3.1 (a) Замена смазки редуктора оси J1/J2 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-35-
1 Выходное отверстие редуктора J2 3 Впускное отверстие редуктора J2

M6x8 (резьбовая пробка) Смазочный штуцер
2 Впускное отверстие редуктора J1 4 Выходное отверстие редуктора J1
Смазочный штуцер Смазочный штуцер
(Задняя часть панели разъемов)
Рис. 2.3.1 (b) Замена смазки в редукторе осей J1/J2 (R-2000iB/165CF)

2 Выпускное отверстие редуктора оси J3 4 Впускное отверстие редуктора J3
M12x15 (Болт с уплотнением) Смазочный штуцер
Рис. 2.3.1 (с) Замена смазки редуктора оси J3 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-36-
2.3.2 Порядок замены смазки в редукторе оси J4

(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
3. Извлеките резьбовую пробку из отверстия для выхода смазки и отверстия для входа
воздуха. (Рис. 2.3.2).
4. Вводите новую смазку, пока она не начнет выходить из выпускного отверстия.
1 Отверстие для впуска воздуха редуктора оси J4 3 Впускное отверстие редуктора оси J4
M12x15 (болт с уплотнением) Штуцер для смазки
2 Выпускное отверстие редуктора оси J4
M12x15 (болт с уплотнением)
Рис. 2.3.2 Замена смазки редуктора оси J4 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-37-
2.3.3 Порядок замены смазки в запястье

(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
3. Извлеките пробку из отверстия для выхода смазки запястья 1 (рис. 2.3.3 (a) и 2.3.3 (b)).
4. Подавайте новую смазку в смазочный штуцер запястья, пока новая смазка не начнет
выходить из отверстия для выхода смазки 1.
5. Вставьте уплотнительную пробку в выпускное отверстие 1 для смазки запястья.
6. Затем извлеките уплотнительную пробку (или болт с уплотнением в моделях 210F и 200R)
из выпускного отверстия 2 для смазки запястья.
7. Введите новую смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая
смазка не начнет выходить из выпускного отверстия 2.

2 Отверстием для выхода смазки запястья 2 R1/8 5 Смазочный штуцер точки подачи смазки запястья
(резьбовая пробка).
3 Отверстием для выхода смазки запястья 1 R1/8
(резьбовая пробка).
Рис. 2.3.3 (a) Замена смазки запястья (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
-38-

2 Отверстие для выхода смазки запястья 2 5 Смазочный штуцер точки подачи смазки запястья
M6x6 (резьбовая пробка)
3 Отверстием для выхода смазки запястья 1
R1/4 (резьбовая пробка).
Рис. 2.3.3 (b) Замена смазки запястья (R-2000iB/210F, 200R)
-39-
2.3.4 Порядок замены смазки в редукторе

и запястье оси J4 (R-2000iB/165CF)
1. Переведите робота в положение для смазки, как показано в таблице 2.3 (b).
3. Отвинтите и снимите болт с уплотнением из выходного отверстия 1 для смазки.
4. Подавайте новую смазку в смазочный штуцер 1 запястья, пока новая смазка не начнет
5. Установите резьбовую пробку отверстие для выхода смазки 1 запястья.
При повторном использовании резьбовой пробки обязательно намотать уплотнительную
ленту на резьбовую пробку.
6. Снимите резьбовую пробку из отверстия для выхода смазки 2 запястья.
7. Подавайте новую смазку в смазочный штуцер 2 запястья, пока новая смазка не начнет
1 Отверстие для выхода смазки запястья 2 4 Отверстие для выхода смазки редуктора запястья оси
M6x8 (резьбовая пробка) J4, M6x8 (резьбовая пробка)
2 Отверстие для выхода смазки запястья 2, 5 Отверстие для выхода смазки редуктора запястья оси
смазочный штуцер J4, смазочный штуцер
3 Выходное отверстие редуктора оси J3, 6 Отверстие подачи смазки редуктора оси J3,
M6x8 (резьбовая пробка) смазочный штуцер
Рис. 2.3.4 (a) Замена смазки редуктора оси J3, редуктора оси J4, запястья (R-2000iB/165CF)
-40-
При неправильном выполнении смазки внутреннее давление в смазочном резервуаре может

резко увеличиться и повредить уплотнитель, что приведет к утечке смазки и нарушению
работы робота. В связи с этим при проведении смазки учитывайте следующие
предостережения.
1. Перед введением смазки откройте выпускное отверстие для смазки (извлеките из него
пробку или отвинтите болт).
2. Медленно вводите смазку с помощью ручного шприца.
3. По возможности не применяйте компрессор, в котором используется фабричный воздух.
Если использования шприца с пневмоприводом невозможно избежать, подавайте смазку
этим шприцом, установив давление ниже или равным давлению в головке шприца (см.
таблицу 2.3 (a)).
4. Используйте только указанный тип смазки. Использование смазки иного типа может
привести к выходу из строя редуктора или возникновению других проблем.
5. После смазки сбросьте остаточное давление в буксе согласно порядку, указанному в
разделе 2.3.5, а затем закройте отверстие для выхода смазки.
6. Во избежание несчастных случаев полностью вытирайте остатки смазки с пола или
поверхности робота.
-41-
2.3.5 Порядок сброса остаточного давления из смазочного резервуара

Для сброса остаточного давления следуйте порядку, описанному ниже.
Прикрепите под впускными и выпускными отверстиями пакеты для сборки смазки, чтобы она
не разбрызгивалась при выходе из этих отверстий.
Место замены Ручная Точка

Угол движения Время работы
смазки коррекция открытия
Редуктор оси J1 80° или более 50% 20 минут A
Редуктор оси J4 J4 : 60° или более 100% 20 минут B
J5 : 120° или более
Запястье J4 : 60° или более 100% 10 минут C
В случае А
Откройте впускные и выпускные отверстия для смазки и запустите робота.
В случае В
Откройте только выпускные отверстия для смазки и запустите робота.
В случае С
Откройте все впускные и выпускные отверстия для смазки, показанные ниже, и запустите
робота.
-42-
1 Также откройте здесь 4 Отверстие для выхода смазки запястья 1,

R1/8 (пробка с герметиком).
2 Отверстие для выхода смазки запястья 2, 5 Правая сторона
3 Левая сторона 6 Смазочный штуцер точки подачи смазки запястья
Рис. 2.3.5 (a) Точки открытия для сброса остаточного давления в запястье
(R-2000iB/165F, 165R, 125L)
1 Также откройте здесь 4 Отверстие для выхода смазки запястья 1,

2 Отверстие для выхода смазки запястья 2 5 Правая сторона
3 Левая сторона 6 Смазочный штуцер точки подачи смазки запястья
Рис. 2.3.5 (b) Точки открытия для сброса остаточного давления в запястье (R-2000iB/210F, 200R)
-43-
1 Также откройте здесь 4 Смазочный штуцер точки подачи смазки запястья 1

2 Отверстие для выхода смазки запястья 1 5 Правая сторона
3 Левая сторона 6 Смазочный штуцер точки подачи смазки запястья 2
Рис. 2.3.5 (с) Точки открытия для сброса остаточного давления в запястье (R-2000iB/165CF)
Если описанные выше действия невозможно выполнить из-за условий эксплуатации робота,
увеличьте время работы так, чтобы была выполнена такая же работа.
(Если возможно установить только половину заданного угла движения, выполняйте действие
в два раза дольше, чем указано).
Выполнив указанные действия, установите на место болты с уплотнением и смазочные
штуцеры во впускных и выпускных отверстиях для смазки.
При повторном использовании резьбовых пробок и смазочных штуцеров обязательно
герметизируйте их уплотнительной лентой.
-44-
B-82235RU/02 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
3 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
-45-
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82235RU/02
3.1 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ

Установить причину неполадок в механическом блоке может быть трудно, поскольку
неполадки могут вызываться различными взаимосвязанными факторами. Если не принять
соответствующих мер неполадка может усугубиться. Поэтому необходимо точно
проанализировать признаки неполадки, чтобы установить ее истинную причину.
3.2 НЕПОЛАДКИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ

В таблице 3.2 перечислены основные неполадки, которые могут произойти в механическом
блоке, и их вероятные причины.
При невозможности точно определить причину неполадки и необходимые меры обратитесь в
компанию FANUC.
Таблица 3.2 Неполадки, их причины и способы устранения
Признаки Описание Причина Необходимые меры
Вибрация - При работе робота [Скрепление плиты - Заново приварите плиту
Шум его плита основания основания и плиты настила] основания к плите настила.
отрывается от - Возможно, плита - Если сварной шов
настила. основания непрочно недостаточно прочный,
- Между плитой прикреплена к плите увеличьте его ширину и
основания и плитой настила из-за плохой сварки. длину.
настила имеется - Если плита основания
зазор. недостаточно прочно
- В сварном прикреплена к плите
соединении плиты настила, при работе робота
основания и плиты она приподнимается, что
настила имеется приводит к ударам одной
трещина. плиты о другую и создает
вибрацию.
Вибрация - При работе робота [Укрепление основания J1] - Если ослаб болт, нанесите
Шум основание J1 - Вероятно, основание оси J1 герметик Loctite и затяните
приподнимается над робота не прочно болт, используя
плитой основания. прикреплено к плите соответствующий
- Между плитой основания. крутящий момент.
основания и - Возможные причины: - Отрегулируйте плоскость
основанием J1 ослаблено болтовое поверхности плиты
имеется зазор. крепление, недостаточная основания до указанного
- Болт крепления плоскость поверхности, значения допуска.
основания J1 ослаб. попадание постороннего Если между основанием J1
предмета между плитой и плитой основания попал
основания и плитой настила. посторонний предмет,
- Если робот недостаточно удалите его.
прочно прикреплен к плите - При работе робота
основания, при работе вибрирует стойка или пол,
основание J1 приподнимает на котором установлен
плиту основания, что робот.
приводит к ее ударам о
плиту настила и создает
вибрацию.
-46-

Вибрация - Нанесите [Стойка или пол] - Укрепите стойку или пол,
Шум эпоксидную смолу на - Возможно, причина в чтобы придать им
поверхность пола и недостаточной жесткости жесткости.
заново установите стойки или пола. - При невозможности
плиту. - Если стойка или пол укрепить стойку или пол
недостаточно жесткие, измените управляющую
отдача от робота программу робота. Это
деформирует их, что может понизить вибрацию.
вызывает вибрацию.
Вибрация - Вибрация [Перегрузка] - Еще раз проверьте
Шум становится сильнее, - Возможно, нагрузка на максимальную
когда робот робот превышает допустимую нагрузку
принимает то или максимально допустимое робота. Если выяснится,
иное положение. значение. что робот перегружен,
- При снижении Возможно, управляющая уменьшите нагрузку или
скорости работы программа робота слишком измените управляющую
робота вибрация требовательна к программу.
прекращается. оборудованию. - Вибрацию на конкретном
- Вибрация наиболее - Возможно, задано слишком участке программы можно
заметна при высокое значение параметра снизить, изменив
ускорении робота. ACCELERATON управляющую программу
- Вибрация (УСКОРЕНИЕ). робота, при этом замедлив
происходит, когда его перемещение и
одновременно уменьшив ускорение (для
работает две или снижения влияния на
более оси. продолжительность всего
цикла).
-47-

Вибрация - Вибрация впервые [Поломка шестерни, - Включайте одновременно
Шум отмечена после подшипника или редуктора] одну ось, чтобы
столкновения робота - Возможно, столкновение определить, какая ось
с каким-либо или перегрузка стали вибрирует.
объектом или причиной повышения - Снимите двигатель и
длительной нагрузки на механизм замените шестерню,
перегрузки робота. привода, что привело к подшипник и редуктор. За
- Смазка повреждению поверхности информацией о
вибрирующей оси зуба шестерни или спецификациях деталей и
робота длительное поверхности качения порядке замены обратитесь
время не менялась. подшипника либо в компанию FANUC.
редуктора. - Для предотвращения
- Возможно, длительная проблем с приводным
эксплуатация робота с механизмом не
перегрузкой вызвала износ превышайте максимальную
поверхности зуба шестерни, грузоподъемность робота.
поверхности качения - Для предотвращения
подшипника или редуктора проблем регулярно
в связи с усталостью заменяйте смазку,
металла. используя указанный тип
- Возможно, попадание смазки.
постороннего предмета в
шестерню, подшипник или
редуктор вызвало
повреждение поверхности
зуба шестерни, поверхности
качения подшипника или
редуктора.
- Возможно, длительное
использование старой
смазки вызвало износ
поверхности зуба шестерни,
поверхности качения
подшипника или редуктора
в связи с усталостью
металла.
Эти факторы являются
причиной циклической
вибрации и шума.
-48-

Вибрация - Причина проблемы [Контроллер, кабель и - См. руководство по
Шум не может быть двигатель] техническому
выявлена путем - При возникновении обслуживанию
неполадки в контроллере, контроллера R-J3iC, где
проверки пола, препятствующего имеется информация по
стойки или нормальной передаче устранению неиспра-
механической части. команд управления в вностей, относящихся к
двигатель или нарушающего контроллеру и усилителю.
передачу информации от - Замените импульсно-
двигателя в контроллер, кодовое устройство
может происходить двигателя вибрирующей
вибрация. оси и проверьте, исчезла ли
- Возникновение неполадки вибрация. За информацией
в импульсно-кодовом о порядке замены
устройстве может вызывать обращайтесь в компанию
вибрацию в связи с FANUC.
нарушением точности - Убедитесь, что робот
передачи в контроллер получает напряжение,
данных о положении соответствующее
двигателя. номинальному.
- Возникновение - Проверьте, не повреждена
неисправности в двигателе ли изоляция кабеля
может приводить к питания. Если обнаружено
появлению вибрации в связи повреждение, замените
с неспособностью двигателя кабель питания и
обеспечить номинальную проверьте, не исчезла ли
мощность. вибрация.
- В случае периодического - Проверьте, не повреждена
нарушения целостности ли изоляция кабеля,
жилы питания в подвижном соединяющего
кабеле механической части механическую часть и
может возникать вибрация контроллер. Если
вызванная тем, что обнаружено повреждение,
двигатель не может точно замените соединительный
реагировать на команды. кабель и проверьте, не
- В случае периодического исчезла ли вибрация.
нарушения целостности - Если вибрация появляется
жилы передачи данных только когда робот
импульсно-кодового принимает то или иное
устройства в подвижном положение, вероятно,
кабеле механической части поврежден один из кабелей
может возникать вибрация в механической части.
вызванная нарушением - Когда робот находится в
точности команд, неподвижном покоя,
передаваемых в двигатель. потрясите подвижную
- Периодическое нарушение часть кабеля и проверьте,
целостности появится ли вибрация. При
соединительного кабеля срабатывании
между ними может стать сигнализации или
причиной вибрации. возникновении иного
- Падение напряжения в ненормального состояния
источнике питания ниже замените кабель
номинального может стать механического блока.
причиной вибрации. - Убедитесь, что
- Присвоение управляющему параметру
недопустимого значения робота присвоено
какому-либо управляющему действительное значение.
параметру робота может Если значение
стать причиной вибрации. недопустимо, исправьте
его. При необходимости
обратитесь в компанию
FANUC за дополнительной
информацией.
-49-

Вибрация - Существует [Помехи от соседнего - Плотно подключите
Шум определенная связь станка] заземляющий провод для
между вибрацией - Если робот правильно не обеспечения надежного
робота и работой заземлен, в проводе заземляющего потенциала
станков рядом с ним. заземления создаются и предотвращения наводок
электрические помехи, электрических помех.
которые нарушают точную
передачу команд, что
приводит к вибрации.
- Если робот заземлен в
неправильном месте, его
заземляющий потенциал
становится неустойчивым,
что увеличивает
вероятность возникновения
помех в линии заземления и
возникновения вибрации.
Вибрация - После замены - Необычный звук может - Используйте указанный
Шум смазки появился возникнуть при тип смазки.
необычный звук. использовании смазки, - В случае появления
- После длительной отличающейся от необычного звука при
эксплуатации рекомендованной. использовании указанной
появился необычный - Даже при использовании смазки в качестве
звук. указанного типа смазки эксперименты продолжите
- При работе на малой необычный звук может эксплуатацию в течение 1-2
скорости появляется появиться при работе на дней. Скорее всего,
необычный звук. малой скорости сразу после необычный звук исчезнет.
замены смазки или после
длительной эксплуатации.
Стук - Если при [Стяжной болт Проверьте затяжку
отключенном механической части] следующих болтов для
питании робота - Возможно, при перегрузке каждой оси. Если какой-
толкнуть его рукой, или столкновении ослаб либо из них ослаб, нанесите
механический блок какой-либо крепежный болт герметик Loctite и затяните
качается. в механической части болт, используя
- Существует зазор на робота. соответствующий
установочной крутящий момент.
поверхности - Болт крепления двигателя
механического блока. - Болт крепления редуктора
- Болт крепления вала
редуктора
- Болт крепления основания
- Болт крепления
манипулятора
- Болт крепления корпуса
- Болт крепления рабочего
органа
-50-

Стук - Люфт превышает [Увеличенный люфт] - Перемещайте оси по
допуск, указанный в - Вероятно, что к одной, чтобы определить,
соответствующем приводному механизму какая ось имеет
руководстве по было приложено излишнее увеличенный люфт.
техническому усилие из-за столкновения - Снимите двигатель и
обслуживанию. или перегрузки, что привело убедитесь, что ни одна из
(См. Раздел 3.3.) к поломке шестерни или его шестерен не сломана.
внутренней части редуктора Если какая-либо шестерня
и к увеличению величины сломана, замените ее.
люфта. - Убедитесь, что
- Вероятно, что длительная отсутствуют повреждения
эксплуатация без замены какой-либо другой
смазки вызвала износ шестерни приводного
поверхностей зубьев механизма. Если
шестерен и внутренних повреждения других
частей редуктора, что шестерен отсутствуют,
привело к увеличению замените редуктор.
величины люфта. - Если имеется поломка в
- Вероятно, что длительная редукторе или отсутствует
эксплуатация без замены зуб шестерни, замените
смазки вызвала износ соответствующий
поверхностей зубьев компонент.
шестерен и внутренних Дополнительно, удалите
частей редуктора, что всю смазку из редуктора и
привело к увеличению вымойте внутреннюю
величины люфта. полость редуктора.
- После замены шестерни
или редуктора заложите
соответствующее
количество смазки.
- Для предотвращения
проблем с приводным
механизмом не
превышайте максимальную
грузоподъемность робота.
- Для предотвращения
проблем регулярно
заменяйте смазку,
используя указанный тип
смазки.
-51-

Перегрев - Повышение [Температура воздуха] Для контроля среднего
двигателя окружающей - Возможно, повышение значения тока можно
температуры в месте окружающей температуры использовать подвесной
установки приводит к или закрытие крышки пульт обучения. Проверьте
перегреву двигателя. нарушило эффективный среднее значение тока во
- После закрытия отвод тепла от двигателя и время выполнения
двигателя крышкой привело к его перегреву. управляющей программы
он перегрелся. [Условия эксплуатации] робота. Допустимое
- Двигатель - Возможно, робот среднее значение тока
перегрелся после эксплуатировался с рассчитано в зависимости
изменения превышением от окружающей
управляющей максимального среднего температуры. За
программы или значения тока. дополнительной
нагрузки робота. информацией обратитесь в
компанию FANUC.
- Упрощение управляющей
программы робота и
улучшение условий
эксплуатации может
помочь снизить среднее
значение тока и
предотвратить перегрев.
- Наиболее эффективный
способ предотвращения
перегрева – это снижение
окружающей температуры.
- Обеспечение хорошей
циркуляции воздуха возле
двигателя позволяет
эффективно отводить тепло
и предотвращает перегрев.
Эффективным способом
является также
направление потока
воздуха на двигатель с
помощью вентилятора.
- При наличии вблизи
двигателя источника тепла
рекомендуется установить
экран для защиты
двигателя от теплового
излучения.
Перегрев - После изменения [Параметр] - Введите
двигателя управляющего - Если для той или иной соответствующий
параметра произошел заготовки введены параметр, как описано в
перегрев двигателя. недопустимые данные, РУКОВОДСТВЕ
робот не может нормально ОПЕРАТОРА
выполнять ускорение и КОНТРОЛЛЕРА.
торможение. Это влечет за
собой увеличение среднего
значения тока и как
следствие – перегрев.
-52-

Перегрев - Другие признаки, не [Проблемы в механической Отремонтируйте
двигателя указанные выше части] механический блок,
- Возможно, возникла принимая во внимание
проблема в приводном приведенные выше
механизме механического описания вибрации, шума и
блока, что привело к стука.
чрезмерной нагрузке на - Убедитесь, что при подаче
двигатель. питания на сервомеханизм
[Проблемы с двигателем] выполняется
- Возможно, неполадка в растормаживание.
тормозной системе привел к - Если тормоз двигателя
работе двигателя с остается постоянно
включенным тормозом, что включенным, замените
вызвало чрезмерную двигатель.
нагрузку на двигатель. - Если после замены
- Возможно, неполадка в двигателя среднее значение
двигателе не позволила ему тока упало, это указывает
развить номинальную на то, что замененный
мощность, что привело к двигатель был неисправен.
прохождению через
двигатель повышенного
тока.
-53-

Утечка смазки - Смазка вытекает из [Нарушено уплотнение] - Если в корпусе
механического блока. - Возможные причины: развивается трещина, в
трещина в корпусе, качестве временной меры,
повреждено уплотнительное чтобы предотвратить
кольцо, поврежден сальник дальнейшую утечку
или ослаб болт с смазки, можно
уплотнением. использовать герметик.
- В результате сильного Несмотря на это,
удара, например, при поврежденный элемент
столкновении, могла необходимо заменить как
возникнуть трещина в можно скорее, потому что
корпусе. трещина может пойти
- Если уплотнительное дальше.
кольцо было зажато или - Уплотнительные кольца
надрезано во время разборки используются в
или сборки оно могло быть перечисленных ниже
повреждено. местах.
- В результате попадания - Муфта двигателя
пыли на кромку мог быть - Секция муфты редуктора
поврежден сальник. (корпус и вал)
- Ослабший болт мог - Секция муфты запястья
привести к утечке смазки по - Секция муфты
резьбе. манипулятора J3
- Проблемы со смазочным - Внутри запястья
штуцером или резьбой. - Сальники установлены в
местах, указанных ниже.
- Кабельный трубопровод
оси J1
- Внутри редуктора
- Внутри запястья
- Резьбовые пробки
установлены в местах,
указанных ниже.
- Выходное отверстие
смазки
- Установите на место
смазочный штуцер
Падение оси - Одна из осей падает [Тормозное реле привода и - Убедитесь в отсутствии
в связи с двигатель] залипания контактов реле
неисправностью - Возможно, залипли привода тормоза, как
тормоза. контакты тормозного реле указано соответствующем
- Одна из осей привода из-за чего ток руководстве. Если
медленно падает, торможения не отключается. контакты залипли,
когда она должна Это не дает тормозу замените реле.
быть в неподвижном срабатывать при - Если изношена тормозная
состоянии. обесточивании двигателя. колодка или поврежден
- Возможно, изношена главный корпус тормоза,
тормозная колодка или либо в двигатель попало
поврежден главный корпус масло или смазка, замените
тормоза, что не позволяет двигатель.
тормозу эффективно
срабатывать.
- Возможно, в двигатель
попало масло или смазка,
что вызвало
проскальзывание тормоза.
-54-

Неправильное - Робот работает в [Проблемы в механической - Если стабильность
пространст- точке, отличающейся части] позиционирования
венное от позиции, заданной - Возможными причинами неустойчива,
положение при обучении. нарушения стабильности отремонтируйте
- Стабильность позиционирования могут механическую часть,
позиционирования быть неполадка в приводном учитывая приведенные
находится за механизме или ослабший выше описания вибрации,
пределами допуска. болт. шума и стука.
- Если стабильность - Если стабильность
позиционирования позиционирования
становится устойчивой, устойчива, измените
возможной причиной может программу обучения.
быть чрезмерная нагрузка, Отклонение не будет
вызванная столкновением, проявляться, если не
что привело к случится еще одного
проскальзыванию опорной столкновения.
или контактной поверхности - При нарушении работы
манипулятора или импульсно-кодового
редуктора. устройства, замените его
- Возможно, нарушена двигатель.
работа импульсно-кодового
устройства.
Неправильное - Нарушение [Нарушение - Измените настройки
пространст- пространственного пространственного положения периферийного
венное положения положения периферийного устройства.
положение происходит только в устройства] - Измените программу
отдельном Возможно, на данное обучения.
периферийном периферийное устройство
устройстве. воздействовала внешняя
сила, что привело к
смещению его положения
относительно робота.
Неправильное - Нарушение [Параметр] - Введите предыдущие,
пространст- пространственного - Возможно, данные заведомо правильные
венное положения выверки были перезаписаны данные выверки.
положение произошло после таким образом, что начало - При отсутствии
изменения какого- координат робота оказалось правильных данных
либо параметра. смещено. выверки выполните
выверку снова.
Получен - На экране - Снизилось напряжение - Замените батарею
сигнал BZAL контроллера видна батареи резервного питания - Замените кабель.
индикация BZAL памяти.
- Поврежден кабель
импульсно-кодового
устройства.
-55-
3.3 ИЗМЕРЕНИЕ ЛЮФТА

Методика измерения
1. Поддерживайте заданное положение робота. (См. таблицу 3.3 (a) и таблицу 3.3 (b).)
2. Примените положительную и отрицательную нагрузку к каждой оси, как показано на
рис. 3.3 (a).
3. Снимите нагрузку и измерьте смещение.
Измерьте люфт, три раза прилагая положительную и отрицательную нагрузку к каждой оси.
Найдите среднее значение измерений, сделанных при двух последних замерах для каждой оси,
и используйте эти средние значения в качестве измеренного люфта для соответствующих осей.
1 Положение останова 3 Второй этап (B2=L1+ L2)
2 Первый этап (не измерять) 4 Третий этап (B3=L3+L4)
Рис. 3.3 (a) Методика измерения люфта
Люфт В вычисляется при помощи следующего выражения:
-56-
Положение и точки измерения

Таблица 3.3 (a) Положение измерения люфта (R-2000iB/165F, 210F, 125L, 165CF)
Изме-
ряемая
J1 J2 J3 J4 J5 J6
ось
J1 Любой 75° 0° 0° 0° 0°
угол
J2 Любой 0° 82° 0° 0° -90°
угол
J3 165F Любой 40° -90° -90° 90° 0°
210F угол
165CF
J3 125L (Любой (40°) (-90°) (-90°) (90°) (0°)
ПРИМЕ- угол)
ЧАНИЕ
J4 165F Любой 40° -90° -90° 90° 0°

210F угол
165CF
J4 125L (Любой (40°) (-90°) (-90°) (90°) (0°)
ПРИМЕ- угол)
ЧАНИЕ
J5 Любой 0° 0° -90° 90° 90°

угол
J6 Любой 0° 0° 0° -90° 90°
угол
Если R-2000iB/125L установлен в положение (J3 -90°), в котором сила тяжести не действует
на оси J3 и J4, запястье робота сталкивается со шлифованной стороной основания J1.
Вследствие этого люфты осей J3 и J4 невозможно измерить, если в нижней части
пространства перед роботом не обеспечена рабочая зона, например, путем установки робота
на подставку.
-57-
1 Положение измерения оси J1 3 Положение измерения оси J2
2 При измерении люфта нажмите на циферблатный 4 Положение измерения оси J3

индикатор по направлению к центру заготовки,
используемой для проверки, под прямым углом.
Рис. 3.3 (b) Положение измерения люфта (1/4) (R-2000iB/165F, 210F, 125L, 165CF)
-58-
2 При измерении люфта нажмите на циферблатный 4 Положение измерения оси J6

Рис. 3.3 (c) Положение измерения люфта (2/4) (R-2000iB/165F, 210F, 125L, 165CF)
-59-
Таблица 3.3 (b) Положение измерения люфта (R-2000iB/165R, 200R)

Измеряемая ось
J1 J2 J3 J4 J5 J6
J1 Любой угол 15° 60° 0° 0° 90°
ПРИМЕЧАНИЕ - - - - - -
J2
J3 Любой угол -30° 0° -90° 0° 90°
J4 (Любой 30° 0° -90° 90° 90°
угол)
J5 Любой угол 65° 90° -90° 90° 90°
J6 Любой угол 65 90° 0° -90° 90°
На R-2000iB/165R, 200R, сила балансира или сила тяжести постоянно воздействуют на ось
J2, поэтому люфт оси J2 невозможно измерить.
-60-
2 При измерении люфта нажмите на циферблатный 4 При измерении люфта нажмите на циферблатный
индикатор по направлению к центру заготовки, индикатор по направлению к центру заготовки,
используемой для проверки, под прямым углом. используемой для проверки, под прямым углом.
Рис. 3.3 (d) Положение измерения люфта (3/4) (R-2000iB/165R, 200R)
-61-
1 Положение измерения оси J4 2 При измерении люфта нажмите на циферблатный

Рис. 3.3 (e) Положение измерения люфта (4/4) (R-2000iB/165R, 200R)
-62-
Допустимые значения люфта
Таблица 3.3 (c) Допустимое значение люфта (R-2000iB/165F)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Угловое преобразование (минут дуги) 2.37 2.00 2.00 2.30 3.06 6.41
Преобразование смещения (мм) 2.15 0.63 0.74 0.35 0.46 0.56
Расстояние между центром вращения 3118 1075 1280 519 519 301
и циферблатным индикатором (мм)
Таблица 3.3 (d) Допустимое значение люфта (R-2000iB/210F)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Таблица 3.3 (e) Допустимое значение люфта (R-2000iB/165R)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Угловое преобразование (минут дуги) 2.37 - 2.00 2.30 3.06 6.41

Преобразование смещения (мм) 2.35 - 1.03 0.35 0.46 0.56
Расстояние между центром вращения 3402 - 1768 519 519 301
Таблица 3.3 (f) Допустимое значение люфта (R-2000iB/200R)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Угловое преобразование (минут дуги) 2.37 - 2.00 2.28 2.86 4.91

Преобразование смещения (мм) 2.29 - 0.98 0.38 0.48 0.53
Расстояние между центром вращения 3328 - 1682 572 572 370
Таблица 4.3 (g) Допустимое значение люфта (R-2000iB/125L)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
-63-
Таблица 3.3 (h) Допустимое значение люфта (R-2000iB/165F)
J1 J2 J3 J4 J5 J6
При измерении люфта в условиях, когда расстояние между центром вращения и

циферблатным индикатором отличается от указанных в таблице выше, необходимо
выполнить преобразование угла и смещения согласно таблице.
На R-2000iB/165R, 200R, сила балансира или сила тяжести постоянно воздействуют на ось
J2, поэтому люфт оси J2 невозможно измерить.
-64-
B-82235RU/02 4. ЗАМЕНА ЧАСТЕЙ
4 ЗАМЕНА ЧАСТЕЙ
В настоящем разделе описан порядок замены основных компонентов механической части.
При замене механических компонентов необходимо строго соблюдать соответствующий
порядок работ.
Порядок замены кабелей и концевых выключателей описан в разделе 5.
-65-
4. ЗАМЕНА ЧАСТЕЙ B-82235RU/02
4.1 ПРИМЕЧАНИЕ О ЗАМЕНЕ ДЕТАЛЕЙ

После замены двигателя, редуктора и шестерни необходимо выполнить выверку.
После замены любого из этих компонентов выполните выверку согласно разделу 6.
Будьте очень осторожны при переносе и сборке тяжелых компонентов упомянутых ниже.
Таблица 4.1 Масса основных частей
Масса
Компонент Примечания
(примерно)
Серводвигатели M1, M2, M3 165F, 210F, 165R, 200R, 25 кг
125L
Серводвигатели M1, M2, M3 165CF 30 кг
Серводвигатели M4, M5, M6 165F, 210F, 165R, 200R, 15 кг
125L
Серводвигатели M4, M5, M6 165CF 10 кг
Редукторы оси J1 165F, 10F, 165R, 200R, 91 кг
125L
Редукторы оси J1 165CF 80 кг
Редукторы оси J2 165F, 210F, 165R, 200R, 56 кг
125L
Редукторы оси J3 165F, 165R, 125L 37 кг
Редукторы оси J3 210F, 200R 56 кг
Редукторы оси J4 165F, 165R, 125L 12 кг
Редукторы оси J4 210F, 200R 17 кг
Манипулятор оси J2 165F, 210F, 125L 140 кг
Манипулятор оси J2 165R 150 кг
Манипулятор оси J2 200R 145 кг
Манипулятор оси J2 165CF 100 кг
Балансир 165F, 125L 105 кг
Балансир 210F 120 кг
Балансир 165R, 200R 300 кг
Запястье 165F, 165R, 125L 50 кг
Запястье 210F, 200R 80 кг
Запястье 165CF 55 кг
Основание оси J2 к узлу запястья 165F 790 кг Двигатель и балансир
J1 не включены
Основание оси J2 к узлу запястья 210F 845 кг Двигатель и балансир
-66-
Таблица 4.1 Масса основных частей
Масса
Компонент Примечания
(примерно)
Основание оси J2 к узлу запястья 165R 930 кг Двигатель и балансир
Основание оси J2 к узлу запястья 200R 960 кг Двигатель и балансир
Основание оси J2 к узлу запястья 125L 810 кг Двигатель и балансир
Основание оси J2 к узлу запястья 165CF 710 кг Двигатель и балансир
Рука оси J2 к узлу запястья 165F 435 кг Редуктор оси J2 не
включен
Рука оси J2 к узлу запястья 210F 490 кг Редуктор оси J2 не
включен
Рука оси J2 к узлу запястья 165R 450 кг Редуктор оси J2 не
включен
Рука оси J2 к узлу запястья 200R 495 кг Редуктор оси J2 не
включен
Рука оси J2 к узлу запястья 125L 455 кг Редуктор оси J2 не
включен
Рука оси J2 к узлу запястья 165CF 370 кг Редуктор оси J2 не
включен
Корпус оси J3 к узлу запястья 165F, 165R, 125L 295 кг
Корпус оси J3 к узлу запястья 210F, 200R 350 кг
Корпус оси J3 к узлу запястья 125L 315 кг
Корпус оси J3 к узлу запястья 165CF 270 кг
Контроллер 180 кг
-67-
При повторном использовании резьбовых пробок для R-2000iB строго соблюдайте следующие
примечания.
(Если возможно, используйте новые резьбовые пробки)
1. При повторном использовании резьбовых пробок нанесите герметик "Loctite" No.242.
(Однако, на резьбовые пробки, используемые в качестве заглушки, необходимо намотать
уплотнительную ленту.)
2. Обратите внимание на следующие 3 примечания.
a. Удалите излишки герметика с резьбовой пробки.
b. Наносить необходимо на длину 2d (d: диаметр болта) от конца болта, равномерно
распределив его по окружности.
c. Нанесите герметик "Loctite" No.242 по всей длине резьбовой части и прокатайте 2
болта резьбой один о другой, чтобы герметик распределился до низа канавки резьбы.
1 Loctite No. 242 2 Резьбовая часть

Рис. 4.1 Стандартное нанесение герметика Loctite No.242
-68-
4.2 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ И РЕДУКТОРА ОСИ J1 (M1)

Замена двигателя оси J1 (M1) (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
Снятие
2. Снимите крышку разъема импульсного шифратора (2).
(Крышка проворачивается вместе с болтами, это может повредить разъем.
Удерживайте крышку от вращения.)
3. Снимите три разъема двигателя (1).
4. Снимите три крепежных болта двигателя (4), а затем снимите шайбы (5).
5. Извлеките двигатель (1) из основания (2) вертикально, принимая меры, чтобы не поцарапать
поверхность зубьев ведущей шестерни (6).
6. Снимите болт (10), шайбу (9) и уплотнительное кольцо (11) с вала двигателя (1).
7. Снимите ведущую шестерню (6) с подшипником (7), пружинное кольцо (8) с вала двигателя
(1).
Сборка
1. Отшлифуйте поверхность фланца двигателя (1) шлифовальным бруском.
2. Установите ведущую шестерню (6) (с подшипником (7) и пружинным кольцом (8)) на вал
двигателя (1).
*Перед установкой ведущей шестерни (6) на двигатель (1) установите подшипник (7) и
пружинные кольца (8) на ведущую шестерню (6) при помощи шаблона (A290-7329-X921).
(См. рис. 4.2 (a) Оправка для запрессовки подшипника.)
3. Установите болт (10) и шайбу (9) на двигатель (1).
4. Установите новое уплотнительное кольцо (11) в заданном положении и установите
двигатель (1) на основание оси J2 вертикально, принимая меры, чтобы не повредить
поверхность зубьев ведущей шестерни (6).
5. Установите три крепежных болта двигателя (4) и шайбы (5).
6. Установите три разъема к двигателю (1).
7. Установите крышку разъема импульсного шифратора (2).
8. Выполните выверку. (См. раздел 6, где описан порядок выверки по эталону.)
-69-
Рис. 4.2 (a) Замена двигателя оси J1 (M1) (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
Момент
Наименование Спецификации Кол-во Герметик затяжки
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0041-B605#S042 1
2 КРЫШКА A290-7324-X101 1
3 БОЛТ A6-BA-8X12 1
5 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 3
6 ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ A97L-0218-0801#229 1
7 ПОДШИПНИК A97L-0001-0196#08Z000A 1
8 ПРУЖИННОЕ КОЛЬЦО A6-CJR-40 1
9 ШАЙБА (ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ 1
установлена.)
10 БОЛТ (ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ 1 LT242 11.8 (1.2)
11 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ JB-OR1A-G125 1
КОЛЬЦО
-70-
Замена двигателя оси J1 (M1) (R-2000iB/165CF)
Снятие
(Крышка проворачивается вместе с болтами, это может повредить разъем.
Удерживайте крышку от вращения.)
4. Снимите четыре крепежных болта двигателя (4), а затем снимите шайбы (5).
5. Извлеките двигатель (1) из основания оси J1 вертикально, принимая меры, чтобы не
поцарапать поверхность зубьев шестерни.
6. Снимите гайку (8), шайбу (7) и уплотнительное кольцо (9) с вала двигателя (1).
7. Снимите шестерню (6) с вала двигателя (1).
Сборка
2. Установите шестерню (6) на вал двигателя (1).
3. Установите гайку (8) и шайбу (7) на двигатель (1).
4. Установите новое уплотнительное кольцо (9) в заданном положении и установите двигатель
(1) на основание оси J1 вертикально, принимая меры, чтобы не повредить поверхность
зубьев шестерни.
8. Выполните выверку. (См. раздел 6, где описан порядок выверки по эталону.)
-71-
Рис. 4.2 (b) Замена двигателя оси J1 (M1) (R-2000iB/165CF)
Момент
Герметик
Наименование Спецификации Кол-во затяжки
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0267-B605#S000 1
2 КРЫШКА A290-7324-X101 1
5 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 4
6 J1 ШЕСТЕРНЯ 1 A290-7321-X221 1
7 ШАЙБА A97L-0001-0610#20 1
8 ГАЙКА A6-N1-20X1.5S-M-NI 1 LT242 118 (12)
КОЛЬЦО
-72-
Замена редуктора оси J1 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
Для замены редуктора оси J1 требуется специнструмент, указанный ниже. Убедитесь, что
специнструмент готов. Если робот подвешен без использования специнструмента, робот
может упасть.
Снятие
Инструмент для замены редуктора оси J1 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
Наименование Спецификация Кол-во

Направляющий штифт A290-7324-X921 2
Бородок A290-7324-X922 1
Направляющий штифт A290-7324-X923 2
Инструмент для замены редуктора оси J1 (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Наименование Спецификация Кол-во

Кронштейн для вывешивания правый A290-7329-X922 1
Кронштейн для вывешивания левый A290-7329-X923 1
1. Снимите нагрузки, такие как кисть и заготовку, с запястья.

2. Снимите балансир согласно разделу 4.6, "Замена балансира".
3. (Для R-2000iB/165F, 210F, 125L) Убедитесь, что робот находится в положении, показанном
на рис. 4.2 (c). (J2= -40°, J3= -30°)
(Для R-2000iB/165R, 200R) Для получения данных о положении свяжитесь с FANUC.
4. Выключите питание. Отключите соединительный кабель контроллера робота.
5. Снимите двигатель J1 как указано в предыдущем пункте.
6. Снимите панель разъема с задней части основания J1, затем снимите разъем.
7. Снимите кабельный хомут основания J1 и кабельный хомут основания J2, затем вытяните
кабель из центральной трубы к основанию J2. (См. раздел 5.3, "Замена кабеля".)
8. Снимите болт (5), затем снимите плиту (4).
Снимите болт (8) и шайбу (7), затем снимите упор (6).
9. (Для R-2000iB/165F, 210F, 125L) Согласно рис. 4.2 (b) установите на робота кронштейны
для вывешивания (A290-7329-X922, A290-7329-X923), чтобы можно было вывесить робота.
Кронштейн для вывешивания для левой стороны и кронштейн для вывешивания для правой
стороны не одинаковы. Напротив, направление установки кронштейнов для вывешивания
строго определено. Установите кронштейны для вывешивания так, чтобы отверстие
каждого кронштейна для вывешивания находилось спереди робота.
(Для R-2000iB/165R, 200R) Для получения данных о положении свяжитесь с FANUC.
10.Снимите крепежный болт основания J2 (1) и шайбу (2) и подвесьте основной узел робота
для отделения от узла J1. На этом этапе примите меры, чтобы не повредить сальник (9).
Основание оси J2 и редуктор оси J1 фиксируются пружинным штифтом (3). Будьте
осторожны при обращении с роботом.
11.Снимите крепежный болт редуктора (10) и шайбу (11), затем снимите редуктор (12) с
основания оси J1.
-73-
Сборка
1. Бруском отшлифуйте посадочную поверхность редуктора основания J1.
2. После крепления уплотнительного кольца (13) в редуктор (12) установите редуктор на
основание J1 при помощи направляющего штифта (A290-7324-X921) (См. рис. 4.2 (f)).
Затем закрепите редуктор крепежным болтом редуктора (10) с шайбой (11).
На этом этапе убедитесь, что уплотнительное кольцо не удалено.
3. Нанесите герметик в форме валиков на поверхность вала редуктора как показано на
рис. 4.2 (g). См. раздел 4.7.
4. Установите основной узел робота на узле J1, при помощи направляющего штифта
(A290-7324-X923) (см. рис. 4.2 (e) и (f)).
Затем выполните позиционирование, нанося удары по пружинному штифту (3) бородком
(A290-7324-X922), затем выполните фиксацию крепежным болтом основания J2 (1) и
шайбой (2).
На этом этапе убедитесь, что сальник (11) установлен на место, а также убедитесь, что
шейка не поднимается вверх, когда робот установлен.
5. Установите на место плиту (4) и упор (6).
6. Аккуратно проложите кабели и зафиксируйте хомут основания J1 и хомут основания J2.
См. раздел 5.3, "ЗАМЕНА КАБЕЛЯ".
7. Закрепите двигатель оси J1 согласно предыдущему пункту.
8. Установите разъем на панель разъемов сзади основания J1, затем установите кабель для
соединения между блоком управления и роботом.
9. Установите балансир на робота согласно разделу 4.6.
10.Подайте смазку (см. раздел 2.3 "ЗАМЕНА СМАЗКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА").
Если смазку выполнять прежде чем затвердеет герметик, может произойти утечка смазки.
После установки до выполнения смазки необходима выдержка один час или более.
Если смазка вытекает сквозь смазочный штуцер, до установки заглушки в точке подачи
смазки убедитесь, что вытекание смазки сквозь смазочный штуцер остановилось и
остаточное внутреннее давление отсутствует.
11.Выполните выверку (см. раздел 6, "ВЫВЕРКА").
-74-
1 ПРИМЕЧАНИЕ 3 Установить с передней стороны робота.

Кронштейн для вывешивания для левой стороны и
кронштейн для вывешивания для правой стороны не
одинаковы.
А именно, расположение винтовых отверстий на
левом кронштейне для вывешивания и на правом
кронштейне для вывешивания отличается.
Таким образом, имейте в виду, что кронштейн для
вывешивания для одной стороны не может быть
установлен с другой стороны.
2 Рым-болт (M20) 4 Кронштейн для вывешивания
Рис. 4.2 (c) Положение замены редуктора оси J1 (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-75-
Рис. 4.2 (d) Замена редуктора оси J1 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
Герметик Момент
Наименование Спецификации Кол-во Loctite затяжки
Н·м (кгс·м)
1 БОЛТ A6-BA-16X50 12 LT262 318 (32.5)
2 ШАЙБА A97L-0001-0823#M16H 12
3 ПРУЖИННЫЙ ШТИФТ A6-PS-10X30 1
4 ПЛАСТИНА A290-7329-X321 1
6 УПОР A290-7329-X215 1
7 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 4
9 САЛЬНИК A98L-0040-0047#13016014 1
10 БОЛТ A6-BA-12X85 16 LT262 128 (13.1)
11 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 16
12 РЕДУКТОР A97L-0218-0382#320CA229 1
13 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ A98L-0040-0041#281 1
КОЛЬЦО
14 ТРУБА A290-7329-X231 1
16 ШАЙБА A97L-0001-0823#M6H 4
КОЛЬЦО
-76-
1 Направляющий штифт
Рис. 4.2 (е) Направляющие штифты при замене редуктора оси J1
1 Вставьте два направляющих штифта 3 Сторона основания оси J1

(A290-7324-X921) в любую пару по диагонали на этой
окружности.
2 Вставьте пружинный штифт в это развернутое 4 Редуктор оси J1
отверстие
Рис. 4.2 (f) Положения вставки направляющих штифтов и пружинного штифта
-77-
1 ЗОНА НАНЕСЕНИЯ ГЕРМЕТИКА LOCTITE NO.518
Рис. 4.2 (g) Нанесение герметика на редуктору оси J1
Работайте очень внимательно и убедитесь, что нет промежутков в герметике вокруг

детали A.
-78-
Замена редуктора оси J1 (R-2000iB/165CF)
Снятие
2. Установите робота в положение для транспортировки.
4. Снимите двигатель оси J1, как указано выше.
5. Снимите соединительный кабель между контроллером и роботом, снимите заднюю панель
разъема основания оси J1 и снимите разъем.
6. Снимите кабельный хомут в основании оси J1, панель разъема на боковой стороне
основания оси J1 и кабельный хомут основания оси J1, так чтобы кабель вышел из узла оси
J1, когда корпус робота поднят.
7. Снимите крепежный болт основания оси J1 (1) и шайбу (2) и поднимите корпус робота для
отделения от узла J1. принимая меры, чтобы не повредить кабель.
8. Снимите крепежный болт кабеля (3) и шайбу (4), а затем снимите стол (5).
9. Снимите подшипник (7) и центральную шестерню (8).
10.Снимите крепежный болт редуктора (9), шайбу (10) и уплотнительное кольцо (11), а затем
снимите редуктор (12) с основания оси J1.
11.Снимите крепежный болт трубы (16), шайбу (15) и уплотнительное кольцо (13), а затем
снимите трубу (14) с редуктора (12).
Сборка
1. Установите новое уплотнительное кольцо (13) в заданном положении, установите трубу
(14) на редуктор (12) и закрепите трубу крепежным болтом трубы (16) с шайбой (15).
2. Нанесите герметик (см. раздел 4.7, "НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА" и рис. 4.2 (i)).
3. Установите новое уплотнительное кольцо (11) в заданном положении, установите редуктор
(12) на основание оси J1 и закрепите редуктор крепежным болтом редуктора (9) с шайбой
(10).
4. Установите центральную шестерню (8) и подшипник (7).
5. Установите стол (5) и закрепите стол крепежным болтом стола (3) с шайбой (4).
На этом этапе убедитесь, что сальник (6) установлен в заданном положении.
6. Установите корпус робота на узел оси J1, принимая меры, чтобы не повредить кабель, и
закрепите робота крепежным болтом основания оси J1 (1) с шайбой (2).
7. Выполните формирование кабеля и закрепите хомут в основании оси J1, панель разъемов на
боковой стороне основания оси J1 и хомут основания оси J1.
8. Установите разъем к панели разъемов на задней стороне основания оси J1 и зафиксируйте
ее на роботе. Затем подключите соединительный кабель между контроллером и роботом.
9. Закрепите двигатель, как указано выше.
10.Подайте смазку. (См. раздел 2.3 ЗАМЕНА СМАЗКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА.)
11.Выполните выверку (см. раздел 6, "ВЫВЕРКА").
-79-
Рис. 4.2 (h) Замена редуктора оси J1 (R-2000iB/165CF)
-80-
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 БОЛТ A6-BA-12X75 16
2 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 16
3 БОЛТ A6-BA-12X85 15 LT262 128.4 (13.1)
4 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 15
5 ТАБЛИЦА A290-7321-X202 1
6 САЛЬНИК A98L-0040-0047#12515514 1
7 ПОДШИПНИК A97L-0001-0192#3000000 1
8 J1 ШЕСТЕРНЯ 2 A290-7321-X222 1
9 БОЛТ A6-BA-18X145 9 LT262 441 (45)
10 ШАЙБА A97L-0001-0823#M18H 9
КОЛЬЦО
12 РЕДУКТОР RV A97L-0218-0237#320C-35 1
КОЛЬЦО
14 ТРУБА A290-7321-X231 1
16 ШАЙБА A97L-0001-0823#M6H 4
-81-
Рис. 4.2 (i) Замена редуктора оси J1 (R-2000iB/165CF)
Нанесите герметик Loctite 518 на части, обозначенные жирными линиями в форме валика
(шириной 2 мм или больше), не прерывая.
-82-

Снятие
1. Установите робота в положение, показанном на рисунке 4.3 (d) и (e) и поднимите его при
помощи стропа.
Если робот не находится в заданном положении, при снятии двигателя оси J2 удален, его
масса в сочетании с восстанавливающим моментом его балансира может вызвать резкое
перемещение руки оси J2, что приведет к очень опасной ситуации. (Точнее говоря, рука
может упасть в направлении действия силы тяжести или подняться в зависимости от
состояния нагрузки и положения робота.) Крепко зафиксируйте руку, чтобы она не
двигалась.
<Ограничение оси опцией изменения диапазона перемещений>
Для закрепления руки оси J2 можно использовать упор для изменения диапазона
перемещений. Прежде чем начинать замену двигателя, установите упор и толчковой подачей
переместите руку, чтобы она оказалась достаточно близко к упору, однако, минимальный
угол ограничения этой опции составляет 15°, поэтому невозможно одновременно
препятствовать падению и подъему руки. Если неизвестно, как поведет себя рука, когда
двигатель оси J2 будет снят, используйте кран и упор, чтобы удержать руку от падения и
подъема, соответственно.
(Крышка проворачивается вместе с болтами, это может повредить разъем. Удерживайте
крышку от вращения.)
4. Снимите три разъема с двигателя оси J2 (1).
5. Снимите четыре крепежных болта-пробки двигателя (4), а также шайбы (5).
6. Извлеките двигатель оси J2 (1) горизонтально, принимая меры, чтобы не повредить
поверхность зубьев шестерни.
7. Снимите болт (8) и шайбу (7), затем снимите ведущую шестерню (6).
Сборка
1. Отшлифуйте поверхность фланца двигателя оси J2 (1) шлифовальным бруском.
2. Установите и закрепите ведущую шестерню (6) болтом (8) с шайбой (7).
оси J2 (1) горизонтально, принимая меры, чтобы не повредить поверхность зубьев
шестерни.
4. Установите четыре крепежных болта-пробки двигателя (4), а также шайбы (5).
5. Установите три разъема на двигатель оси J2 (1).
7. Подайте смазку. (См. раздел 2.3 "ЗАМЕНА СМАЗКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА")
8. Выполните выверку. (См. раздел 6, ВЫВЕРКА.)
-83-
Для R-2000iB/165R, 200R, имейте в виду, что разъем двигателя крепится к боковой стороне
двигателя. Порядок замены такой же, как для R-2000iB/165F или других моделей.
-84-
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0041-B605#S042 1
2 КРЫШКА A290-7324-X101 1
5 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 4
6 ВЕДУЩАЯ 165F, A97L-0218-0802#236 1
ШЕСТЕРНЯ 125L
6 ВЕДУЩАЯ 210F A97L-0218-0802#290 1
ШЕСТЕРНЯ
6 ВЕДУЩАЯ 165R A97L-0218-0802#252 1
ШЕСТЕРНЯ
6 ВЕДУЩАЯ 200R A97L-0218-0802#303 1
ШЕСТЕРНЯ
7 УПЛОТНИТЕЛЬНАЯ (ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ 1
ШАЙБА установлена.)
КОЛЬЦО
-85-
Снятие
1. Установите робота в положение, показанное на рисунке 4.3 (h), и поднимите его при
5. Извлеките двигатель (1) горизонтально, принимая меры, чтобы не повредить поверхность
зубьев шестерни .
6. Снимите гайку (7) и шайбу (6), затем снимите ведущую шестерню (5), затяжной болт (4) и
уплотнительное кольцо (8).
Сборка
2. Установите затяжной болт (4).
3. Установите ведущую шестерню (5) и закрепите ее гайкой (7) с шайбой (6).
(1) горизонтально, принимая меры, чтобы не повредить поверхность зубьев шестерни.
-86-
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0267-B605#S000 1
2 БОЛТ A97L-0118-0706#M12X30 4
3 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 4
4 ЗАТЯЖНОЙ БОЛТ Включено в 1 LT242 118 (12)
A97L-0218-0245#210
5 ВЕДУЩАЯ A97L-0218-0245#210 1
ШЕСТЕРНЯ
6 ШАЙБА A6-WB-10S 1
7 ГАЙКА A6-N1-10S 1
КОЛЬЦО
-87-
Снятие
1. Установите руку в положение, показанное на рисунке 4.3 (d) и (e).
3. Отсоедините все кабели, подключенные к двигателям оси от J3 до J6, и кабели опций и
извлеките кабели к наружной стороне основания J2.
4. Снимите балансир (1) согласно разделу 4.6, "ЗАМЕНА БАЛАНСИРА".
5. Поднимите руку, используя строп, как показано на рис. 4.3 (d) и (e).
6. Снимите двигатель оси J2 (2), как указано в предыдущем пункте.
Если балансир оставить на роботе при снятии двигателя оси J2, масса робота в сочетании с
восстанавливающим моментом его балансира может вызвать резкое перемещение руки оси
J2, что приведет к очень опасной ситуации. Прежде чем начинать снятие двигателя оси J2,
убедитесь, что снят балансир, и при помощи подъемного крана вывесьте руку на стропе.
7. Снимите крепежные болты руки J2 (4) и шайбы (5), затем снимите руку J2, используя
шпильку, как показано на рис. 4.3 (d). На этом этапе примените достаточное усилие к
стропу. Затем снимите уплотнительное кольцо (6).
8. Снимите крепежный болт редуктора (7) и шайбу (8), снимите редуктор (9) со шпилькой, а
также снимите уплотнительное кольцо (10).
Сборка
1. Установите новое уплотнительное кольцо (10) в заданном положении и установите новый
редуктор (9) при помощи болта (7) с шайбой (8), через шпильки, как показано на рис. 4.3 (f).
2. Установите новое уплотнительное кольцо (6) в канавку редуктора. Если установить
уплотнительное кольцо трудно, нанесите немного смазки, а затем установите
уплотнительное кольцо в канавке.
3. При помощи шпильки закрепите руку J2 (4) на редукторе (9) болтами (4) с шайбами (5).
На этом этапе убедитесь, что уплотнительное кольцо (6) не снято.
4. Установите двигатель оси J2 (2) согласно порядку, описанному ранее.
5. Установите балансир (1) согласно разделу 4.6, ЗАМЕНА БАЛАНСИРА.
6. Установите кабели для подключения к двигателям оси от J3 до J6 и кабели опций.
-88-
Рис. 4.3 (c) Замена редуктора оси J2 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-89-
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 БАЛАНСИР В 165F A290-7329-V301 1
СБОРЕ 125L
БАЛАНСИР В 210F A290-7329-V302 1
СБОРЕ
БАЛАНСИР В 165R A290-7329-V311
СБОРЕ 200R
2 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0041-B605#S042 1
КОЛЬЦО
4 БОЛТ A6-BA-16X50 30 LT262 128 (13.1)
5 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 30
КОЛЬЦО
7 БОЛТ A6-BA-12X60 24 LT262 128 (13.1)
8 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 24
9 РЕДУКТОР 165F A97L-0218-0383#450N-236 1
125L
РЕДУКТОР 210F A97L-0218-0383#450N-290 1
РЕДУКТОР 165R A97L-0218-0383#450N-252 1
РЕДУКТОР 200R A97L-0218-0383#450N-313 1
КОЛЬЦО
-90-
1 Вывесьте редуктор оси J3 на стропе (один строп) 2 Используйте резьбовые отверстия M10 и рым-болты
(два стропа)
Рис. 4.3 (d) Положение замены редуктора и двигателя оси J2 (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-91-
1 Шпилька (M12) 3 Манипулятор оси J2

2 Редуктор оси J2
Рис. 4.3 (e) Шпильки при замене редуктора оси J2 (R-2000iB/165R, 200R)

Рис. 4.3 (f) Шпильки при замене редуктора оси J2 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-92-
Снятие
1. Установите робота в положение, показанное на рис. 4.3 (h), и поднимите его при помощи
стропа.
3. Снимите крепежные болты руки оси J2 (3) и (5) и шайбы (4) и (6), а затем снимите руку оси
J2 (7), через шпильки, как показано на рис. 4.3 (i).
На этом этапе примените достаточное усилие к стропу.
4. Снимите двигатель (1), как указано выше.
5. Снимите крепежный болт редуктора (8) и шайбу (9), снимите редуктор (10), через шпильки,
как показано на рис. 4.3 (i), и снимите уплотнительное кольцо (11).
Сборка
редуктор (10) при помощи болта (8) с шайбой (9), через шпильки, как показано на
рис. 4.3 (g).
2. Установите двигатель (1), как указано выше.
3. Нанесите герметик на редуктор (см. раздел 4.7, "НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА").
4. Установите новое уплотнительное кольцо (13) и кольцо (12) на руку оси J2.
Не наносите смазку на уплотнительное кольцо (13). Если это сделать, герметик не

затвердеет, что вызовет утечку смазки. Если установить уплотнительное кольцо трудно,
нанесите немного герметика на уплотнительное кольцо, а затем установите уплотнительное
кольцо в канавке руки оси J2.
5. Установите руку оси J2 на редуктор (10), через шпильки, при помощи крепежных болтов
руки оси J2 (3) и (5) и шайб (4) и (6).
На этом этапе убедитесь, что уплотнительное кольцо (13) и кольцо (12) установлены в
заданном положении.
Рука оси J2 должна быть полностью установлена за одну операцию, чтобы поверхность
герметизации, которая соприкоснулась с соответствующим элементом, уже не отделялась от
него. Если поверхность герметизации, которая соприкоснулась с соответствующим
элементом, отделяется от него, уплотнительное кольцо может выпасть. Если поверхность
герметизации некорректно разделяется, проверьте состояние герметика на поверхности
герметизации и снова установите уплотнительное кольцо, а затем выполните сборку.
6. Подайте смазку. (См. раздел 2.3 ЗАМЕНА СМАЗКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА).

-93-
Рис. 4.3 (g) Замена редуктора оси J2 (R-2000iB/165CF)
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0267-B605#S000 1
КОЛЬЦО
3 БОЛТ A6-BA-16X55 6 LT262 318.5 (32.5)
4 ШАЙБА A97L-0001-0823#M16H 6
5 БОЛТ A6-BA-12X45 21 LT262 128.4 (13.1)
6 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 21
7 Рука J2 A290-7321-X314 1
8 БОЛТ A6-BA-12X55 24 LT262 128.4 (13.1)
9 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 24
10 РЕДУКТОР RV A97L-0218-0238#450E-210 1
КОЛЬЦО
12 КОЛЬЦО A290-7321-X316 1
13 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ A98L-0001-0347#S265 1
КОЛЬЦО
-94-
Рис. 4.3 (h) Положение при замене двигателя оси J2 (M2) и редуктора (R-2000iB/165CF)
-95-
1 Шпилька (M16) 3 Шпилька (M12)
2 Манипулятор оси J2 4 Редуктор оси J2
Рис. 4.3 (i) Использование шпильки (R-2000iB/165CF)
Рис. 4.3 (j) Замена редуктора оси J2 (R-2000iB/165CF)
Нанесите герметик (Loctite 518) на области, обозначенные жирной линией на рисунке выше.
-96-

Снятие
1. Убедитесь, что робот находится в положении, показанном на рис. 4.4 (d) и (e), и вывесьте
робота на стропе.
Если рука оси J3 не вывешена на стропе, как указано, при снятии двигателя оси J3, рука
может упасть, что приведет к очень опасной ситуации. Если невозможно застропить руку оси
J3 указанным способом, закрепите ее так, чтобы она не двигалась. <Ограничение оси опцией
изменения диапазона перемещения> Для закрепления руки оси J3 можно использовать упор
для изменения диапазона перемещений. Прежде чем начинать снимать двигатель,
установите упор в направлении падения, и толчковой подачей переместите руку достаточно
близко к упору.
3. Отсоедините три разъема с двигателя оси J3 (1).
Для снятия и установки двигателя оси J3, M12 требуется Т-образный торцевой гаечный ключ
не короче 250 мм.
5. Извлеките двигатель оси J3 (1) горизонтально, принимая меры, чтобы не повредить

поверхность зубьев шестерни.
6. Снимите болт (6) и шайбу (5), затем снимите ведущую шестерню (4).
Сборка
2. Установите и закрепите ведущую шестерню (4) болтом (5) с шайбой (6).
оси J3 (1) горизонтально, принимая меры, чтобы не повредить поверхность зубьев
шестерни.
5. Установите три кабельных разъема на двигатель оси J3 (1).
6. Подайте смазку. (См. раздел 2.3 ЗАМЕНА СМАЗКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА.)
-97-
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0041-B605#S042 1
3 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 4
4 ВЕДУЩАЯ 165F A97L-0218-0803#235 1
ШЕСТЕРНЯ 165R
125L
ВЕДУЩАЯ 210F A97L-0218-0802#270 1
ШЕСТЕРНЯ 200R
5 УПЛОТНИТЕЛЬНАЯ (ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ 1
ШАЙБА установлена.)
КОЛЬЦО
-98-
Снятие
1. Убедитесь, что робот находится в положении, показанном на рис. 4.4 (h).
5. Извлеките двигатель (1) горизонтально, принимая меры, чтобы не повредить поверхность
зубьев шестерни .
6. Снимите гайку (7) и шайбы (6), а затем снимите ведущую шестерню (5), затяжной болт (4)
и уплотнительное кольцо (8).
Сборка
2. Установите затяжной болт (4).
3. Установите ведущую шестерню (5) и закрепите ее гайкой (7) с шайбой (6).
4. После установки нового уплотнительного кольца (8) установите двигатель (1)
горизонтально, принимая меры, чтобы не повредить поверхность зубьев шестерни.
7. Подайте смазку (см. раздел 2.3 "ЗАМЕНА СМАЗКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА").
8. Выполните выверку (см. главу 6, "ВЫВЕРКА").
Для установки двигателя оси J3 (1), требуется Т-образный торцевой гаечный ключ М12,
длиной 370 мм или более.
-99-
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0267-B605#S000 1
2 БОЛТ A97L-0118- 4
0706#M12X30
3 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 4
4 ЗАТЯЖНОЙ БОЛТ Включено в 1 LT242 118 (12)
A97L-0218-0227#190
5 ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ A97L-0218-0227#190 1
6 ШАЙБА A6-WB-10S 1
7 ГАЙКА A6-N1-10S 1 LT242 26.5 (2.7)
КОЛЬЦО
-100-
Снятие
1. Установите редуктор в положение, показанное на рисунке 4.4 (d) и (e), и поднимите его при
может упасть, что приведет к очень опасной ситуации.
Если невозможно застропить руку оси J3 указанным способом, закрепите ее так, чтобы она
не двигалась.
перемещений. Прежде чем начинать снимать двигатель, установите упор в направлении
падения, и толчковой подачей переместите руку оси J3 достаточно близко к упору.
3. Отсоедините кабели, ведущие к двигателям оси от J3 до J6, и все кабели опций и вытяните
кабели из руки J2.
4. Снимите двигатель оси J3 (1) согласно порядку, указанному выше.
5. Снимите крепежные болты руки J2 (3) и шайбы (4), затем снимите руку J3 в сборе,
используя шпильку, как показано на рис. 4.4 (f). На этом этапе примените достаточное
усилие к стропу.
6. Снимите крепежный болт редуктора (5) и шайбу (6), затем снимите редуктор (8), используя
шпильку. (См. рис. 4.4 (f).)
При установке редуктора оси J3, установите шестигранную головку M12 (с вершиной не
короче 70 мм) на динамометрический ключ и затяните болт.
Сборка
редуктор (8) при помощи болта (5) с шайбой (6), через шпильки, как показано на рис. 4.4 (f).
2. Установите новое уплотнительное кольцо (7) в канавку редуктора. Если установить
уплотнительное кольцо трудно, нанесите немного смазки, а затем установите
уплотнительное кольцо в канавке.
3. Зафиксируйте узел оси J3 на руке оси J2 болтом (3) и шайбой (4) через шпильки
(см. рис. 4.4 (f)).
4. Установите двигатель оси J3 (1) и новое уплотнительное кольцо (2), как указано выше.
5. Установите кабели и кабели опций, которые будут подключаться двигателям осей J3 - J6.
-101-
Рис. 4.4 (c) Замена редуктора оси J3 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-102-
[R-2000iB/165F/165R/125L]
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0041-B605#S042 1
КОЛЬЦО
3 БОЛТ A6-BA-12X50 24 LT262 128 (13.1)
4 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 24
5 БОЛТ A6-BA-12X65 18 LT262 128 (13.1)
6 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 18
КОЛЬЦО
8 РЕДУКТОР A97L-0218-0384#320N-235 1
КОЛЬЦО
[R-2000iB/210F/200R]
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0041-B605#S042 1
КОЛЬЦО
3 БОЛТ A6-BA-12X50 30 LT262 128 (13.1)
4 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 30
5 БОЛТ A6-BA-12X60 24 LT262 128 (13.1)
6 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 24
КОЛЬЦО
8 РЕДУКТОР A97L-0218-0383#450N-270 1
КОЛЬЦО
-103-
1 Используйте резьбовые отверстия M10 и рым-болты (два стропа)
Рис. 4.4 (d) Положение замены редуктора оси J3 (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-104-
1 Используйте резьбовые отверстия M10 и рым-болты (два стропа)
Рис. 4.4 (e) Положение замены редуктора оси J3 (R-2000iB/165R, 200R)

Рис. 4.4 (f) Использование шпильки
-105-
Снятие
1. Установите редуктор в положение, показанное на рисунке 4.4 (h), и поднимите его при
может упасть, что приведет к очень опасной ситуации.
Если невозможно застропить руку оси J3 указанным способом, закрепите ее так, чтобы она
не двигалась.
перемещений. Прежде чем начинать снимать двигатель, установите упор в направлении
падения, и толчковой подачей переместите руку оси J3 достаточно близко к упору.
3. Отсоедините кабели, ведущие к двигателям оси от J3 до J6, и все кабели опций и вытяните
кабели из руки J2.
4. Снимите двигатель оси J3 (1) и новое уплотнительное кольцо (2), как указано выше.
5. Снимите крепежные болты руки J2 (3), (5) и шайбы (4), (6), затем снимите руку оси J3 в
сборе, используя шпильку, как показано на рис. 4.4 (i).
На этом этапе примените достаточное усилие к стропу. (См. рис. 4.4 (h).)
6. Снимите крепежный болт редуктора (10) и шайбу (11), затем снимите редуктор (7), (12),
используя шпильку.
При установке редуктора оси J3, установите шестигранную головку M12 (с вершиной не
короче 70 мм) на динамометрический ключ и затяните болт.
-106-
Сборка
1. Используя шпильку, как показано на рис. 4.4 (i), установите новый редуктор (9) с болтом
(10) и шайбой (11). На этом этапе убедитесь, что уплотнительное кольцо (12) установлено
на место. (См. рис. 4.4 (h)).
2. Нанесите герметик на редуктор (см. раздел 4.7, "НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА").
3. Установите новое уплотнительное кольцо (7) и кольцо (8) на руку оси J2 (13).
Не наносите смазку на уплотнительное кольцо (7). Если это сделать, герметик не затвердеет,
что вызовет утечку смазки. Если установить уплотнительное кольцо трудно, нанесите
немного герметика на уплотнительное кольцо, а затем установите уплотнительное кольцо в
канавке руки оси J2.
4. Установите узел оси J3 на руку оси J2 (13) при помощи болтов (3) и (5) и шайб (4) и (6), через
шпильки. На этом этапе убедитесь, что уплотнительное кольцо (7) и кольцо (8) установлены
в заданном положении.
Рука оси J3 должна быть полностью установлена за одну операцию, чтобы поверхность
герметизации, которая соприкоснулась с соответствующим элементом, уже не отделялась от
него. Если поверхность герметизации, которая соприкоснулась с соответствующим
элементом, отделяется от него, уплотнительное кольцо может выпасть. Если поверхность
герметизации некорректно разделяется, проверьте состояние герметика на поверхности
герметизации и снова установите уплотнительное кольцо, а затем выполните сборку.
5. Установите двигатель оси J3 (1) и новое уплотнительное кольцо (2), как указано выше.
6. Установите кабели и кабели опций, которые будут подключаться двигателям осей J3 - J6.
-107-
Рис. 4.4 (g) Замена редуктора оси J3 (R-2000iB/165CF)
После обезжиривания поверхности герметизации нанесите герметик (Loctite 518) на области,

заштрихованные диагонально, на рисунке выше. В частности, нанесите герметик в области
А без перерывов.
-108-
[R-2000iB/165CF]
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0267-B605#S000 1
КОЛЬЦО
3 БОЛТ A6-BA-10X35 18 LT262 73.5 (7.5)
4 ШАЙБА A97L-0001-0823#M10H 18
5 БОЛТ A6-BA-12X45 6 LT262 318 (32.5)
6 ШАЙБА A97L-0001-0823#M16H 6
КОЛЬЦО
8 КОЛЬЦО A290-7321-X317 1
9 РЕДУКТОР A97L-0218-0239#320E-190 1
10 БОЛТ A6-BA-12X50 16 LT262 128 (13.1)
11 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 16
КОЛЬЦО
13 Рука оси J2 A290-7321-X314 1
-109-
Рис. 4.4 (h) Положение замены редуктора оси J3 (R-2000iB/165C)
1 Шпилька (M16) 3 Шпилька (M12)

2 Узел оси J3 4 Редуктор оси J2
Рис. 4.4 (i) Использование шпильки (R-2000iB/165CF)
-110-
4.5 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЕЙ ОСИ ЗАПЯСТЬЯ

(M4, M5 И M6), УЗЛА ЗАПЯСТЬЯ И РЕДУКТОРА ОСИ J4
Замена двигателей оси запястья (M4, M5 и M6) (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
Снятие
1. Установите запястье в положение, в котором к оси запястья не применяется нагрузка.
3. Отсоедините три разъема от двигателя (1).
4. Снимите три крепежных болта двигателя (2) и шайбы (3).
5. Извлеките двигатель (1), принимая меры, чтобы не повредить поверхность зубьев шестерни.
6. Снимите гайку (6), шайбу (5) и снимите шестерню (4).
Сборка
2. Установите шестерню (4) на вал двигателя с шайбой (5) и гайкой (6).
(1), принимая меры, чтобы не повредить поверхность зубьев шестерни. На этом этапе
убедитесь, что кольцо (7) установлено в заданном положении. Также обратите внимание на
ориентацию (фаз разъема), в которой установлен двигатель (1).
5. Установите три кабельных разъема на двигатель (1).
6. Подайте смазку. (См. раздел 2.3 ЗАМЕНА СМАЗКИ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА)
7. Выполните выверку. (См. раздел ВЫВЕРКА.)
• При затяжке гайки (6), удерживайте шестерню (4) гаечным ключом 30x32 мм или
32x36 мм (толщина - 14 мм или меньше).
• Для установки двигателя требуется Т-образный торцевой гаечный ключ M8 не короче
250 мм.
-111-
Рис. 4.5 (a) Замена двигателя (M4, M5, M6) для оси запястья
(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-112-
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0238-B605#S000 3
3 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 9
4 ШЕСТЕРНЯ J41 165F A290-7329-X421 1
(шестерня оси J4)
ШЕСТЕРНЯ J41 210F A290-7329-X421 1
ШЕСТЕРНЯ J41 165R A290-7329-X421 1
ШЕСТЕРНЯ J41 200R A290-7329-X421 1
ШЕСТЕРНЯ J41 125L A290-7324-X421 1
4 ШЕСТЕРНЯ J51 165F A290-7324-Z423 1
ШЕСТЕРНЯ J51 210F A290-7329-Y423 1
ШЕСТЕРНЯ J51 165R A290-7324-Z423 1
ШЕСТЕРНЯ J51 200R A290-7324-Y423 1
ШЕСТЕРНЯ J51 125L A290-7324-X423 1
4 ШЕСТЕРНЯ J61 165F A290-7324-Z425 1
ШЕСТЕРНЯ J61 210F A290-7329-Y425 1
ШЕСТЕРНЯ J61 165R A290-7324-Z425 1
ШЕСТЕРНЯ J61 200R A290-7329-Y425 1
ШЕСТЕРНЯ J61 125L A290-7329-Z425 1
5 ШАЙБА (ДВИГАТЕЛЬ 3
установлен.)
6 ГАЙКА (ДВИГАТЕЛЬ 3 LT242 16.7 (1.7)
установлен.)
7 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ JB_OR1A-G105 3
КОЛЬЦО
-113-
Замена двигателей оси запястья (M4, M5 и M6) (R-2000iB/165CF, 210F)
Снятие
1. Установите запястье в положение, в котором к оси запястья не применяется нагрузка.
3. Отсоедините три разъема от двигателя (1).
4. Снимите три крепежных болта двигателя (2) и шайбы (3).
5. Извлеките двигатель (1), принимая меры, чтобы не повредить поверхность зубьев шестерни.
6. Для двигателя оси J4, снимите уплотнительное кольцо (4), гайку (11) и шайбу (7), а затем
снимите шестерню (11) (включая подшипник (10) и пружинное кольцо (9)).
Для двигателя оси J5/J6, снимите уплотнительное кольцо (4), гайку (8) и шайбу (7), а затем
снимите шестерню (6).
Сборка
2. Для двигателя оси J4 зафиксируйте шестерню (10) (включая подшипник (9) и пружинное
кольцо (8)) шайбой (6) и гайкой (11).
* Перед установкой шестерни (10) на двигатель (1) установите подшипник (9) и пружинное
кольцо (8) на шестерню (10) при помощи шаблона (A290-7321-X947).
Для двигателя оси J5-/J6, зафиксируйте шестерню (5) шайбой (6) и гайкой (7).
(1), принимая меры, чтобы не повредить поверхность зубьев шестерни.
Также обратите внимание на ориентацию, в которой установлен двигатель (1).
5. Установите три кабельных разъема на двигатель (1).
7. Выполните выверку. (См. раздел ВЫВЕРКА.)
• При затяжке гайки (11), удерживайте шестерню (11) гаечным ключом 30x32 мм или
32x36 мм (толщина - 14 мм или меньше).
• Для установки двигателя требуется Т-образный торцевой гаечный ключ M8 не короче
200 мм.
-114-
Рис. 4.5 (b) Замена двигателей оси запястья (M4, M5 и M6) (R-2000iB/165CF)
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0235-B605#S000 3
3 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 9
4 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ JB_OR1A-G105 3
КОЛЬЦО
5 ШЕСТЕРНЯ оси J5 1 A290-7321-Y423 1
ШЕСТЕРНЯ оси J6 1 A290-7321-Y425 1
6 ШАЙБА A97L-0001-0610#10 3
7 ГАЙКА A6-N1-10X1.25S-M-N1 2 LT242 16.7 (1.7)
8 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ A6-CJR-30 1
КОЛЬЦО
9 ПОДШИПНИК A97L-0218-0428#0600000 1
10 ШЕСТЕРНЯ оси J4 1 A290-7321-Y421 1
11 ГАЙКА A290-7321-X409 1 LT242 16.7 (1.7)
-115-
Замена запястья и редуктора оси J4 (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
Снятие
2. Снимите крепежный болт запястья (1) и шайбу (2). Затем снимите узел запястья.
3. Снимите крепежный болт редуктора (4) и шайбу (5) и уплотнительное кольцо (7), а затем
снимите редуктор (6) с руки оси J3.
Сборка
1. Установите уплотнительное кольцо (7) на редуктор (6).
2. Установите редуктор (6) на руке J3, и закрепите его крепежным болтом редуктора (4) и
шайбой (5).
3. Установите уплотнительное кольцо (3) в канавку в боковой стороне редуктора.
4. Закрепите узел запястья крепежным болтом узла запястья (1) и шайбой (2).
Рис. 4.5 (c) Замена запястья и редуктора оси J4 (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
[R-2000iB/165F, 165R, 125L]
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 БОЛТ A6-BA-8X35 18 LT262 37.2 (3.8)
2 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 18
КОЛЬЦО
4 БОЛТ A6-BA-8X35 16 LT262 37.2 (3.8)
5 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 16
6 РЕДУКТОР A97L-0218-0385#70N-35 1
КОЛЬЦО
-116-
Замена запястья и редуктора оси J4 (R-2000iB/210F, 165R)
Снятие
1. Разгрузите запястье, сняв кисть и все заготовки.
2. Снимите крепежный болт узла запястья (1) и шайбу (2), затем снимите запястье.
3. Снимите крепежный болт редуктора (4) и шайбу (5) и уплотнительное кольцо (7), а затем
снимите редуктор (6) с руки оси J3.
Сборка
1. Установите уплотнительное кольцо (7) в канавку на торцевой поверхности редуктора (6).
2. Установите и закрепите редуктор (6) к руке J3 с крепежным болтом редуктора (4) и шайбой
(5).
3. Установите уплотнительное кольцо (3) в узел запястья.
4. Нанесите герметик. (См. раздел 4.7, НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА.)
5. Закрепите узел запястья крепежным болтом узла запястья (1) и шайбой (2).
Рис. 4.5 (d) Замена запястья и редуктора оси J4 (R-2000iB/210F, 200R)
Обезжирьте поверхность, на которую будет наносится герметик, и нанесите герметик

(герметик Loctite 518) на область, обозначенную штриховкой. (Как показано выше)
-117-
[R-2000iB/210F, 200R]
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 БОЛТ A6-BA-8X40 24 LT262 37.2 (3.8)
2 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 24
3 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ A290-7302-X552 1
КОЛЬЦО
4 БОЛТ A6-BA-10X35 12 LT262 73.5 (7.5)
5 ШАЙБА A97L-0001-0823#M10H 12
6 РЕДУКТОР A97L-0218-0342#110E-46 1
КОЛЬЦО
Замена запястья и редуктора оси J4 (R-2000iB/165CF)
Снятие
1. Снимите кисть, заготовку или другие нагрузки с запястья.
2. Снимите крепежный болт узла запястья (1), шайбу (2) и уплотнительное кольцо (3), а затем
снимите узел запястья.
3. Снимите крепежный болт переходника (5) и шайбу (6), а затем снимите переходник (4).
4. Снимите крепежный болт редуктора (8), шайбу (9) и уплотнительное кольцо (10), а затем
снимите редуктор (7) с переходника (11).
Сборка
1. Нанесите герметик (см. раздел 4.7, "НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА").
2. Установите новое уплотнительное кольцо (10) в заданном положении, установите редуктор
(7) на переходник (11) и закрепите редуктор крепежным болтом редуктора (8) с шайбой (9).
3. Установите переходник (4) и зафиксируйте его крепежным болтом переходника (5) и
шайбой (6).
4. Установите новое уплотнительное кольцо (3) в заданном положении, установите запястье и
закрепите его крепежным болтом запястья (1) с шайбой (2).
-118-
Рис. 4.5 (e) Замена узла запястья и редуктора оси J4 (R-2000iB/165CF)
[R-2000iB/165CF]
Момент
Герметик
Loctite
Н·м (кгс·м)
1 БОЛТ A6-BA-8X30 16 LT262 37.2 (3.8)
2 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 16
КОЛЬЦО
4 ПЕРЕХОДНИК A290-7321-X413 1
5 БОЛТ A6-BA-8X20 18 LT262 37.2 (3.8)
6 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 18
7 РЕДУКТОР RV A97L-0218-0240#80E-37 1
8 БОЛТ A6-BA-8X30 16 LT262 37.2 (3.8)
9 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 16
10 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ A290-7302-X552 1
КОЛЬЦО
11 ПЕРЕХОДНИК A290-7321-X412 1
-119-
4.6 ЗАМЕНА БАЛАНСИРА

Порядок замены (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Снятие
1. Ориентируйте робот так, чтобы было возможно выполнить замену двигателя оси J2 (M2) и
редуктора.
3. Снимите болт с полукруглой головкой (1) и установите два рым-болта M12 на балансир,
затем поднимите балансир подъемным краном.
4. Ослабьте самоконтрящуюся гайку (3) так, чтобы снять усилие с балансира.
5. Снимите болт (4).
6. Снимите болт (5) и шайбу (6), затем извлеките узел вала (7).
7. Снимите болт (8), затем снимите вал (9).
8. Поднимите узел балансира (10).
Сборка
1. Определите положение вала после подъема балансира.
Затем вставьте вал (9), затем установите болт (8).
2. Подъемным краном положите балансир на опору. Затем снимите строп с задней части
балансира, затем поднимите балансир стропом только за сторону передней части штока.
3. Определите положение передней части штока, затем вставьте шток (7) так, чтобы резьбовое
отверстие было расположено горизонтально. Затем установите болт (5) и шайбу (6).
4. Удерживайте подшипник вала при помощи болтов (4), чтобы балансир не перемещался
горизонтально. На этом этапе затяните болты один за другим постепенно, одновременно
регулируя положение балансира, чтобы не повредить наружное кольцо.
5. Затяните плоскую гайку-скобу (3) с заданным моментом затяжки, затем закрепите крышку
(2) крепежным болтом (1).
6. Положите балансир подъемным краном, затем снимите два рым-болта M12.
7. Подайте смазку через смазочный штуцер, установленный на валу (9).
(См. раздел 2.1, СМАЗКА ВАЛА БАЛАНСИРА.)
-120-
Порядок замены (R-2000iB/165R, 200R)
Снятие
1. Установите робота в положение для замены двигателя оси J2 (M2) и редуктора.
3. Снимите болт (1) и крышку (2), установите два рым-болта M12 на балансире и поднимите
его подъемным краном.
4. Ослабьте плоскую гайку-скобу (3) так, чтобы к балансиру не было приложено усилие.
5. Снимите болт (4) и шайбу (5), а затем извлеките узел вала (6).
6. Снимите болт (7), шайбу (8) и смазочный штуцер (10), а затем извлеките вал (9).
7. Поднимите балансир (11).
Сборка
1. Определите положение заднего вала балансира, вставьте вал (9) и установите болт (7),
шайбу (8) и смазочный штуцер (10).
2. Опустите подъемный кран, снимите строп с задней части балансира и поднимите балансир
стропом только на стороне передней части штока.
3. Определите положение передней части штока, вставьте шток так, чтобы проушина тяги
была расположена горизонтально, и установите болт (4) и шайбу (5).
4. Затяните плоскую гайку-скобу с заданным моментом затяжки и зафиксируйте крышку (2)
крепежным болтом (1).
5. Снимите балансир с крана, затем снимите два рым-болта M12.
6. Подайте смазку через смазочный штуцер, установленный на валу (9).
(См. раздел 2.1, "СМАЗКА ВАЛА БАЛАНСИРА".)
Производить разборку балансира запрещается. В балансире установлена большая сжатая

пружина. Если балансир разбирается без использования специального приспособления,
внутренняя пружина будет разжаться, что опасно. При замене балансира он обязательно
заменяется только в сборе.
Для установки самоконтрящейся гайки (3), установите на динамометрический ключ

торцевую головку M33 с длиной стороны диагонали 50 мм и выполните затяжку
(для R-2000iB/165F, 210F, 125L) или установите на динамометрический ключ торцевую
головку M42 с длиной стороны диагонали 65 мм и выполните затяжку
(для R-2000iB/165R, 200R).
-121-
1 Рым-болт (M12) 3 Штуцер для смазки

2 Снимите четыре наружных болта
Рис. 4.6 (a) Замена балансира (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Момент
Наименование Спецификации Кол- Герметик затяжки
во Loctite
Н·м (кгс·м)
2 КРЫШКА A290-7324-X391 1
3 САМОКОНТРЯЩАЯСЯ A97L-0001- 1 319 (32.5)
ГАЙКА 0660#BMN133
6 ШАЙБА A97L-0001-0823#M6H 4
7 УЗЕЛ ШТОКА A290-7329-V351 1
9 ВАЛ A290-7329-X382
A290-7329-X384 2
A6-BA-6X10
10 БАЛАНСИР В СБОРЕ 165F A290-7329-V301 1
125L
БАЛАНСИР В СБОРЕ 210F A290-7329-V302 1
-122-
1 Рым-болт (M12) 3 Штуцер для смазки

2 Снимите четыре болта
Рис. 4.6 (b) Замена балансира (R-2000iB/165R, 200R)
Момент
Кол- Герметик
Наименование Спецификации затяжки
во Loctite
Н·м (кгс·м)
2 КРЫШКА A290-7324-Y391 1
3 САМОКОНТРЯЩАЯСЯ A97L-0001-0660#BMN142 1 319 (32.5)
ГАЙКА
5 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 8
6 УЗЕЛ ШТОКА A290-7324-V361 1
8 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 8
9 ВАЛ A290-7324-Y382 2
10 СМАЗОЧНЫЙ A97L-0218-0013#A610 2
ШТУЦЕР
11 БАЛАНСИР В СБОРЕ A290-7324-V311 1
-123-
4.7 НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА

Мойка и обезжиривание поверхностей, на которые будет наноситься герметик
1. После снятия редуктора с манипулятора нанесите растворитель "Loctite Gasket Remover"
(растворитель герметика Loctite) на поверхность манипулятора, с которой был снят
редуктор, затем дождитесь, пока герметик (Loctite 518) не размягчится (примерно 10
минут). Шпателем снимите размягченный герметик с поверхности.
2. Продуйте сжатым воздухом поверхность, на которую будет наносится герметик, чтобы
удалить пыль из резьбовых отверстий.
3. При помощи ветоши, смоченной спиртом хорошо обезжирьте поверхность редуктора, на
которую будет наносится герметик, а также поверхность манипулятора, на которую будет
наносится герметик.
4. Отшлифуйте поверхность манипулятора, на которую будет наносится герметик, при
помощи бруска и снова обезжирьте ее спиртом.
Масло может капать изнутри редуктора.

После обезжиривания убедитесь, что масло не капает.
Нанесение герметика
1. Убедитесь, что редуктор и манипулятор сухие (на них не остался спирт).
Если на них еще есть спирт, вытрите их насухо.
2. Нанесите герметик (герметик Loctite 518) на поверхности.
Части, на которые должен наноситься герметик, на разных осях отличаются.

См. подробную информацию в описании замены редуктора для соответствующей оси. .
Сборка
1. Чтобы не допустить запыления частей, на которые нанесен герметик, установите редуктор
сразу после нанесения герметика.
Примите меры, чтобы не коснуться нанесенного герметика.
Если герметик стерся, нанесите его снова.
2. После установки редуктора как можно быстрее закрепите его болтами с шайбами, чтобы
сопрягаемые поверхности оказались максимально близко.
Запрещается смазка редуктора до того, как герметик затвердеет, при несоблюдении этого
требования может развиться утечка смазки. Перед смазкой должно пройти не менее одного
часа с момента установки редуктора.
-124-
4.8 ЗАМЕНА КОЖУХОВ ДВИГАТЕЛЯ (ОПЦИЯ)

Замена кожуха двигателя оси J1-/J2
1. Снимите болты M8x12 (три для оси J1 и два для оси J2) и снимите кожух двигателя.
2. Для установки кожуха двигателя выполните вышеуказанные действия в обратном порядке.
1 Кожух двигателя J1 A290-7329-X601 2 Кожух двигателя J2 A290-7329-X602
Рис. 4.8 (a) Замена кожуха двигателя оси J1-/J2 (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
1 Кожух двигателя J1 A290-7329-X601 2 Кожух двигателя J2 A290-7329-Y602
Рис. 4.8 (b) Замена кожуха двигателя оси J1-/J2 (R-2000iB/165R, 200R)
-125-
Замена кожуха двигателя оси J3-/J4-/J5-/J6

1. Снимите шесть болтов M6x10 и шайбы, которые крепят нижний кожух двигателя, затем
снимите кожух двигателя. Если кожуха двигателя нет, перейдите к пункту 2.
2. Снимите пять болтов M6x10, которые крепят кожух двигателя, вместе с металлическим
кабельным хомутом и соответствующими шайбами, затем снимите кожух двигателя.
3. Для установки кожухов двигателя выполните вышеуказанные действия в обратном порядке.
В этом случае, однако, сначала установите болты, но не затягивайте их, чтобы кожухи
двигателя могли установиться правильно, в иначе возможно повреждение отвода верхнего
кожуха двигателя. После того, как кожухи двигателя установлены нормально, затяните
болты.
1 M6x10 (3) (Крепится к корпусу J3) 4 M6x10 (3) Крепится к верхнему кожуху
2 M6x10 (2) (Крепится к корпусу J3) 5 M6x10 (3) Крепится к корпусу J3
3 Кожух двигателя J3/J4/J5/J6 (верхняя) 6 Кожух двигателя J3/J4/J5/J6 (нижняя)
A290-7329-X603 A290-7329-X604
Рис. 4.8 (c) Замена кожуха двигателя оси J3/J4/J5/J6
-126-
B-82235RU/02 5. ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ
5 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ
Кабели необходимо заменять один раз в четыре года (15 360 часов). Если обнаружен обрыв или
повреждение кабеля или имеются признаки износа, замените его согласно этой главе.
Меры предосторожности, которые необходимо принимать при обращении с кабелем
импульсного шифратора
Кабель импульсного шифратора имеет стяжку с маркировкой, как показано ниже, которая
предупреждает о том, что при транспортировке, установке или техническом обслуживании
отключать кабель нельзя. Если кабель, помеченный стяжкой с маркировкой отключить, будет
необходимо снова выполнить выверку. Поэтому кабель нельзя отключать, кроме случаев, если
требуется выполнить замену двигателя, импульсного шифратора, редуктора и кабеля.
Двигатели оси J1 и J2 снабжены крышкой разъема импульсного шифратора, как показано на
рис. 5 (b)), которая защищает разъемы. Перед отключением разъемов для замены кабеля или
других целей снимите крышки разъема. В этом случае вращение болта может также вызвать
поворот крышки, что может повредить разъем. При снятии крышки удерживайте ее от
вращения.
1 BATTERY BACKUP DON’T DISCONNECT (резервное питание - не отсоединять!)
Рис. 5 (a) Стяжка с маркировкой
1 Крышка разъема импульсного шифратора
Рис. 5 (b) Крышка разъема импульсного шифратора
-127-
5. ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ B-82235RU/02
5.1 МОНТАЖ КАБЕЛЕЙ

Ниже указан порядок прокладки кабелей робота, разводки разъемов и внутренних кабелей
робота.
1 K111/K511 (от M1 к M6, импульсный шифратор, рабочий орган (RDI/RDO))

/K515 (от M1 к M6, импульсный шифратор, рабочий орган (RDI/RDO))
Поддержка SDLP (вариант с усиленной пылевлагозащитой)
K112/K512 (от M1 к M6, питание, тормоз)
K113/K513 (от M1 к M6, импульсный шифратор)
K131/K531 (Пользовательский кабель (сигнал))
K132/K532 (Пользовательский кабель (питание))
K133/K533 (Device net (сигнал))
K134/K534 (Device net (питание, J2J3))
K135/K535 (Device net (питание, J1J2J3))
K136/K536 (Блок ВВ/ВЫВ модель B)
K137 (кабель КЗ перебега)
K138 (кабель перебега)
K139/K539 (Дополнительная ось (импульсный шифратор))
K140/K540 (Дополнительная ось (питание, тормоз))
K***/K***: Стандартный/Маркировка CE
ВАРИАНТ С ПОВЫШЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ:
Вариант с пылезащитой и защитой от провалов напряжения
Рис. 5.1 (a) Прокладка кабелей робота (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-128-

/K615 (от M1 к M6, импульсный шифратор, рабочий орган (RDI/RDO))
Поддержка SDLP (вариант с усиленной пылевлагозащитой)
K213/K613 (от M1 к M6, импульсный шифратор)
K235/K635 (Device net (питание, ))
K238 (Перебег J123)
ВАРИАНТ С ПОВЫШЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ:
Вариант с пылезащитой и защитой от провалов напряжения
Рис. 5.1 (b) Прокладка кабелей робота (R-2000iB/165R, 200R)
-129-

K235/K635 (Device net (питание, ))
K282 (Перебег J123)
Рис. 5.1 (c) Прокладка кабелей робота (R-2000iB/165CF)
-130-
Рис. 5.1 (d) Разводка разъема (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Рис. 5.1 (e) Разводка разъема (R-2000iB/165R, 200R)
-131-
Рис. 5.1 (f) Разводка разъема (R-2000iB/165CF)
-132-
Рис. 5.1 (g) Внутренние кабели робота (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-133-
Рис. 5.1 (h) Внутренние кабели робота (R-2000iB/165R, 200R)
-134-
Рис. 5.1 (i) Внутренние кабели робота (R-2000iB/165CF)
-135-
5.2 ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ

При замене кабелей фиксируйте кабели в точках, указанных в таблице 5.2 (a) - (u), при помощи
хомута или нейлоновой ленты. Если этого не сделать, кабели ослабнут или будут натягиваться,
что вызовет их отсоединение.
См. рисунки в разделе 5.3, где указаны точки расположения кабельных хомутов.
-136-
Таблица 5.2 (a) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165F, 210F, 125L) (кроме CE)
1 Маркировка 3 № кабеля
2 Расположение кабельных хомутов
-137-
Таблица 5.2 (b) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165F, 210F, 125L) (кроме CE)
-138-
Таблица 5.2 (c) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165F, 210F, 125L) (кроме CE)
-139-
Таблица 5.2 (d) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165F, 210F, 125L) (кроме CE)
-140-
Таблица 5.2 (e) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165F, 210F, 125L) (CE)
-141-
Таблица 5.2 (f) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165F, 210F, 125L) (CE)
-142-
Таблица 5.2 (g) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165F, 210F, 125L) (CE)
-143-
Таблица 5.2 (h) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165F, 210F, 125L) (CE)
-144-
Таблица 5.2 (i) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165R, 200R) (кроме CE)
-145-
Таблица 5.2 (j) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165R, 200R) (кроме CE)
-146-
Таблица 5.2 (k) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165R, 200R) (кроме CE)
-147-
Таблица 5.2 (l) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165R, 200R) (CE)
-148-
Таблица 5.2 (m) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165R, 200R) (CE)
-149-
Таблица 5.2 (n) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165R, 200R) (CE)
-150-
Таблица 5.2 (o) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165R, 200R) (CE)
-151-
Таблица 5.2 (p) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165CF), (кроме CE)
-152-
Таблица 5.2 (q) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165CF), (кроме CE)
-153-
Таблица 5.2 (r) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165CF), (кроме CE)
-154-
Таблица 5.2 (s) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165CF)
-155-
Таблица 5.2 (t) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165CF), (CE)
-156-
Таблица 5.2 (u) Расположение кабельных хомутов (R-2000iB/165CF), (CE)
-157-
5.3 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ

В настоящем разделе описан порядок периодической замены всех (все опции) кабелей
механической части. Если требуется заменить конкретный кабель (например, из-за его
повреждения), делайте это согласно соответствующему порядку. См. раздел 5.1, где указана
конфигурация кабелей механического блока. После замены кабеля необходимо выполнить
выверку. Поэтому, прежде чем приступать к замене, см. раздел 6, ВЫВЕРКА.
Порядок замены (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Снятие
Снимите кабели согласно следующему порядку.
<Основание оси J1>
1. Установите все оси робота в положение 0 градусов для каждой оси, затем переведите
выключатель питания блока управления в положение "выключено".
2. Отсоедините кабель, ведущий к блоку управления от панели разъемов на задней стороне
робота. Снимите панель разъемов с основания J1, затем отсоедините все кабели и трубки от
панели разъемов. Отключите клемму на задней стороне батарейного отсека и клемму
заземления в основании оси J1. Отделите корпус и вставку разъема HARTING друг от друга.
Если корпус оставить на кабеле, кабель будет невозможно вытянуть сквозь трубы оси J1.
(Рис. 5.3 (a))
3. Если робот оснащен концевыми выключателями (опция), снимите концевой выключатель
для оси J1 с пластины основания оси J1 и отключите клемму в выключателе, затем
извлеките кабель из сквозного отверстия корпуса. (Рис. 5.3 (b))
4. Снимите все разъемы с двигателей оси J1 - J6. Меры предосторожности, которые должны
быть приняты, указаны в разделе "Меры предосторожности при обращении с кабелем
импульсного шифратора" в начале главы 5.
5. Снимите накладку, установленную на основании оси J2. Если подключен кабель DNS/DNP
(опция), снимите кабель с панели разъемов, совместно закрепленной на накладке.
(Рис. 5.3 (d))
6. В верхней части оси J1 имеется пластина для зажима кабеля. Пластина закреплена на
основании оси J2. Снимите болт и кабельную крышку, крепящуюся к пластине, затем
уроните кабель с хомутом в трубу. (Рис. 5.3. (e))
7. Снимите и извлеките пластину изнутри основания оси J1 насколько возможно, затем
снимите болт, крепящий хомут. (Рис. 5.3 (i))
8. Извлеките кабель вверх из трубы оси J1.
<Основание оси J2 и рука оси J2>
9. Снимите болты, крепящие левую пластину основания оси J2, и извлеките кабель к нижней
стороне руки оси J2, пропустив кабель под балансиром. (Рис. 5.3 (o))
10.Снимите накладку руки оси J2.
Затем снимите болты, крепящие пластину руки оси J2. (Рис. 5.3 (m))
11.Если у робота имеются концевые выключатели (опция), снимите концевые выключатели
для оси J2 и оси J3 с пластины руки оси J2 и отключите клеммы выключателей, затем
извлеките кабели из корпуса через отверстие руки оси J2. (Рис. 5.3 (n))
<Корпус оси J3>
12.Снимите левую пластину В корпуса оси J3. (Рис. 5.3 (o))
13.Снимите панель разъемов спереди корпуса оси J3. (Рис. 5.3 (p))
14.Снимите правую пластину С корпуса оси J3. Извлеките кабели двигателей оси J3 - J6 с
пластиной через отверстие в передней стороне. (См. рис. 5.3 (r))
15.В последнюю очередь снимите левую пластину А корпуса оси J3.
Это окончательная операция отсоединения кабелей с робота.
16.При замене части кабелей, снимите хомут и крышку кабельного узла.
Затем разрежьте кабельную стяжку, крепящую кабели, затем отсоедините нужный кабель
или кабели. (Рис. 5.3 (u))
-158-
Сборка
Установите кабель согласно порядку, указанному ниже.
1. Закрепите кабельный узел к руке оси J2 болтами. Правильно ориентируйте верхнюю и
нижнюю стороны. Если используется концевой выключатель, пропустите кабель в корпусе
через отверстие руки оси J2 и подключите клемму выключателя для оси J2 и оси J3, затем
установите выключатель на пластину руки оси J2. Вытащите излишки кабеля к крышке
руки оси J2, затем свяжите лишний кабель с главным кабелем при помощи нейлоновой
стяжки. Затем установите накладку на руку оси J2. (Рис. 5.3 (m), (n))
2. Извлеките кабель к задней части робота, пропустив кабель под балансиром. Затем закрепите
левую пластину основания оси J2 и крышку под балансиром. Будьте внимательны и
проложите кабель так, чтобы между пластиной под балансиром и кабелем не возникала
механическая деформация. (Рис. 5.3 (k))
3. Установите пластину слева на корпусе оси J3.
Проложите кабели двигателей осей J3 - J6 спереди корпуса оси J3 к задней стороне сквозь
отверстие корпуса, затем установите пластину С. (См. рис. 5.3 (o))
Разместите избыток длины кабеля в корпусе оси J3 и закрепите панель разъемов на
передней стороне корпуса оси J3. (См. рис. 5.3 (p))
В последнюю очередь зафиксируйте кабели пластиной В. (см. рис. 5.3 (o)).
4. Пропустите кабель сквозь трубу оси J1 с верха основания оси J2, затем извлеките кабель к
задней части основания оси J1.
5. Закрепите хомут на пластине в основании оси J1. Туго стяните кабели толстой кабельной
стяжкой (примерная ширина: 7,6 мм), пропустите сквозь хомут, затем закрепите пластину к
основанию оси J1. (Рис. 5.3 (i))
6. Закрепите хомут и оболочку кабеля крышку к пластине наверху оси J1. Туго стяните кабели
толстой кабельной стяжкой (примерная ширина: 7,6 мм), пропустите сквозь хомут, затем
закрепите пластину к основанию оси J2. (Рис. 5.3. (e))
7. Закрепите накладку на основании оси J2. Если используется кабель DNS/DNP (опция),
закрепите разъем на панели разъемов, затем закрепите панель разъемов вместе с накладкой.
(Рис. 5.3 (d))
8. Установите все разъемы на двигатели осей J1 - J6. Убедитесь, что крышки разъемов
импульсного шифратора установлены на двигатели оси J1 и J2.
9. Если робот оснащен концевыми выключателями (опция), пропустите кабель сквозь
сквозное отверстие в корпусе основания оси J1, затем подключите кабель к клемме в
выключателе. Затем закрепите выключатель на пластине на основании оси J1. (Рис. 5.3 (b))
10.Подключите кабели и трубки к панели разъемов сзади робота. Подключите клемму
заземления к основанию оси J1, затем подключите клемму батареи к задней части
батарейного отсека. Затем закрепите панель разъемов на основании оси J1, затем
подключите кабель, использующийся для соединения с блоком управления, к панели
разъемов. (Рис. 5.3 (a))
11.Включите питание. Если на этом этапе подается сигнал об ошибке, выполните его сброс
согласно разделу 6.2.
12.Выполните выверку. (См. раздел 6, ВЫВЕРКА.)
-159-
Порядок замены (R-2000iB/165R, 200R)
Снятие

(Рис. 5.3 (a))
извлеките кабель из сквозного отверстия корпуса. (Рис. 5.3 (b))
5. Снимите накладку, установленную на основании оси J2. Если подключен кабель DNS/DNP
(опция), снимите кабель с панели разъемов, совместно закрепленной на накладке.
(Рис. 5.3 (f))
уроните кабель с хомутом в трубу. (Рис. 5.3. (e))
снимите болт, крепящий хомут. (Рис. 5.3 (i))

9. Снимите болты, крепящие левую пластину основания оси J2, и извлеките кабель к нижней
стороне руки оси J2, пропустив кабель под балансиром.
10.Снимите накладку руки оси J2.
Затем снимите болты, крепящие пластину руки оси J2. (Рис. 5.3 (m))
извлеките кабели из корпуса через отверстие руки оси J2. (Рис. 5.3 (n))
12.Снимите левую пластину В корпуса оси J3. (Рис. 5.3 (o))
13.Снимите панель разъемов спереди корпуса оси J3. (Рис. 5.3 (p))
14.Снимите правую пластину С корпуса оси J3. Извлеките кабели двигателей оси J3 - J6 с
пластиной через отверстие в передней стороне. (См. рис. 5.3 (r))
15.В последнюю очередь снимите левую пластину А корпуса оси J3.
Это окончательная операция отсоединения кабелей с робота.
16.При замене части кабелей, снимите хомут и крышку кабельного узла.
Затем разрежьте кабельную стяжку, крепящую кабели, затем отсоедините нужный кабель
или кабели. (Рис. 5.3 (v))
-160-
Сборка
Установите кабель согласно порядку, указанному ниже.
1. Закрепите кабельный узел к руке оси J2 болтами. Правильно ориентируйте верхнюю и
нижнюю стороны. Если используется концевой выключатель, пропустите кабель в корпусе
через отверстие руки оси J2 и подключите клемму выключателя для оси J2 и оси J3, затем
установите выключатель на пластину руки оси J2. Вытащите излишки кабеля к крышке
руки оси J2, затем свяжите лишний кабель с главным кабелем при помощи нейлоновой
стяжки. Затем установите накладку на руку оси J2. (Рис. 5.3 (l), (m))
2. Извлеките кабель к задней части робота, пропустив кабель под балансиром. Затем закрепите
левую пластину основания оси J2 и крышку под балансиром. Будьте внимательны и
проложите кабель так, чтобы между пластиной под балансиром и кабелем не возникала
механическая деформация. (Рис. 5.3 (l))
Проложите кабели двигателей осей J3 - J6 спереди корпуса оси J3 к задней стороне сквозь
отверстие корпуса, затем установите пластину С. (См. рис. 5.3 (o)) Разместите избыток
длины кабеля в корпусе оси J3 и закрепите панель разъемов на передней стороне корпуса
оси J3. (См. рис. 5.3 (r))
В последнюю очередь зафиксируйте кабели пластиной В. (см. рис. 5.3 (p))
4. Пропустите кабель сквозь трубу оси J1 с верха основания оси J2, затем извлеките кабель к
задней части основания оси J1.
5. Закрепите хомут на пластине в основании оси J1. Туго стяните кабели толстой кабельной
стяжкой (примерная ширина: 7,6 мм), пропустите сквозь хомут, затем закрепите пластину к
основанию оси J1. (Рис. 5.3 (i))
6. Закрепите хомут и оболочку кабеля крышку к пластине наверху оси J1. Туго стяните кабели
толстой кабельной стяжкой (примерная ширина: 7,6 мм), пропустите сквозь хомут, затем
закрепите пластину к основанию оси J2. (Рис. 5.3 (g))
7. Закрепите накладку на основании оси J2. Если используется кабель DNS/DNP (опция),
закрепите разъем на панели разъемов, затем закрепите панель разъемов вместе с накладкой.
(Рис. 5.3 (f))
8. Установите все разъемы на двигатели осей J1 - J6. Убедитесь, что крышки разъемов
импульсного шифратора установлены на двигатели оси J1 и J2.
9. Если робот оснащен концевыми выключателями (опция), пропустите кабель сквозь
сквозное отверстие в корпусе основания оси J1, затем подключите кабель к клемме в
выключателе. Затем закрепите выключатель на пластине на основании оси J1. (Рис. 5.3 (b))
10.Подключите кабели и трубки к панели разъемов сзади робота. Подключите клемму
заземления к основанию оси J1, затем подключите клемму батареи к задней части
батарейного отсека. Затем закрепите панель разъемов на основании оси J1, затем
подключите кабель, использующийся для соединения с блоком управления, к панели
разъемов.
11.Включите питание. Если на этом этапе подается сигнал об ошибке, выполните его сброс
согласно разделу 6.2.
12.Выполните выверку. (См. раздел 6, ВЫВЕРКА.)
-161-
Порядок замены (R-2000iB/165CF)
Снятие

(Рис. 5.3 (c))
3. Снимите панель разъемов с задней части основания оси J1, затем снимите разъем и трубку.
извлеките кабель из сквозного отверстия корпуса.
6. Если подключен кабель DS/DP (опция), отключите разъем, установленный на основание оси
J2.
уроните кабель с хомутом в трубу. (Рис. 5.3 (h))
снимите болт, крепящий хомут. (Рис. 5.3 (j))

10.Снимите болт, который фиксирует пластину слева от основания оси J2 и извлеките ее из
основания J2. (Рис. 5.3 (s))
11.Снимите пластину, которая фиксирует кабель к руке оси J2. (Рис. 5.3 (t))
извлеките кабели из корпуса через отверстие руки оси J2.

13.Снимите болт, который фиксирует пластину к левой части корпуса оси J3.
14.Снимите монтажную коробку разъемов в правой передней части корпуса оси J3, затем
снимите кабели и трубки с монтажной коробки разъемов.
15.При замене части кабелей, снимите хомут и оболочку кабеля с кабельного узла.
Затем разрежьте кабельную стяжку, которая стягивает кабель, подлежащий замене, а затем
снимите кабель. (Рис. 5.3 (w))
-162-
Сборка
1. Перед установкой кабелей на робота стяните кабели кабельными стяжками в жгут в
отмеченных точках и установите хомуты и оболочки кабелей. (Рис. 5.3 (q))
2. Закрепите кабельный узел к руке оси J2 болтами. Если установлен концевой выключатель,
пропустите кабели через отверстие в корпусе руки оси J2, подключите клеммы
выключателя для оси J2 и оси J3 и установите выключатель на пластину руки оси J2.
Вытяните лишний кабель в сторону крышки руки оси J2 и зафиксируйте его кабельной
стяжкой на кабельной линии. Установите накладку на руке оси J2. (Рис. 5.3 (t))
3. Установите пластину слева на основании оси J2.
Подключите кабель и трубку к монтажной коробке разъемов на правой стороне корпуса оси
J3, а затем установите монтажную коробку разъемов на корпусе оси J3. (Рис. 5.3 (q) и (s))
5. Пропустите кабель от точки выше основания оси J2 к задней части основания оси J1 сквозь
трубу оси J1.
6. Закрепите хомут на пластине в основании оси J1. Установите пластину на основании оси J1.
(Рис. 5.3 (j))
7. Установите пластину на основании оси J2, на верхней стороне оси J1. (Рис. 5.3 (h))
8. Если установлен кабель DS/DP (опция), подключите разъем к панели разъемов, а затем
установите панель разъемов на основание оси J2.
9. Подключите все разъемы к двигателям оси J1 - J6.
10.Если на роботе установлен концевой выключатель (опция), подключите кабели к клеммам
в выключателе. Установите выключатель на пластине на основании оси J1.
11.Подключите кабели и трубки к панели разъемов на боковой стороне основания оси J1 и
установите панель разъемов на основание J1.
12.Подключите кабели к панели разъемов сзади робота. Подключите клемму заземления к
основанию оси J1 и подключите клемму батареи к задней части батарейного отсека.
Установите панель разъемов на основании оси J1 и подключите соединительный кабель,
один конец которого подключен к контроллеру, к панели разъемов. (Рис. 5.3 (c))
13.Включите питание. Выполните сброс появившегося сигнала об ошибке, как указано в
разделе 6.2.
14.Выполните выверку (см. главу 6, "ВЫВЕРКА").
-163-
1 Клемма заземления в основании оси J1 5 Основание оси J1

2 Клеммы на задней поверхности батарейного отсека 6 Кабель
3 Корпус 7 Панель разъемов
4 Вставка 8 Кабель контроллера
Рис. 5.3 (a) Панель разъемов оси J1 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-164-
1 Плита 4 Кабель
2 Ограничитель хода 5 Основание оси J1
3 Отверстие в корпусе 6 Клемма в концевом выключателе
Рис. 5.3 (b) Концевой выключатель оси J1 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-165-
1 Клемма заземления в основании оси J1 3 Батарейный отсек

2 Клеммы на задней поверхности батарейного отсека 4 Вид
Рис. 5.3 (c) Панель разъемов оси J1 (R-2000iB/165CF)
-166-
1 Основание оси J2 3 Накладка

2 Панель разъемов 4 Кабель DNS/DNP (опция)
Рис. 5.3 (d) Основание оси J2, правая часть 1 (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
1 Основание оси J2 3 Плита

2 Зажим
Рис. 5.3 (e) Основание оси J2, правая часть 2 (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-167-
1 Основание оси J2 3 Кабель DNS/DNP (опция)

2 Накладка 4 Панель разъемов
Рис. 5.3 (f) Основание оси J2, правая часть 3 (R-2000iB/165R, 200R)

2 Зажим
Рис. 5.3 (g) Основание оси J2, правая часть 4 (R-2000iB/165R, 200R)
-168-
1 Кабельная стяжка 4 Плита

2 Точка зажима выше на оси J1 5 Кабель DNS/DNP (опция)
3 Выход кабеля оси J1
Рис. 5.3 (h) Основание оси J2, правая часть 5 (R-2000iB/165CF)

Рис. 5.3 (i) Пластина в основании оси J1 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-169-
1 Основание оси J1 3 Зажим

2 Плита
Рис. 5.3 (j) Пластина в основании оси J1 (R-2000iB/165CF)
1 Плита 2 Основание оси J2

Рис. 5.3 (k) Основание оси J2, левая часть 1 (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-170-
1 Плита 2 Основание оси J2

Рис. 5.3 (l) Основание оси J2, левая часть 2 (R-2000iB/165R, 200R)
-171-
1 Манипулятор оси J2 3 Накладка

2 Плита
Рис. 5.3 (m) Рука оси J2 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-172-
1 Отверстие в корпусе 4 Плита

2 Губка для защиты 5 Концевой выключатель для оси J2
3 Концевой выключатель для оси J3 6 Клеммы в концевом выключателе
Рис. 5.3 (n) Концевой выключатель оси J2/J3 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
1 Корпус оси J3 3 Пластина В

2 Пластина А
Рис. 5.3 (o) Левая часть корпуса оси J3 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-173-
1 Корпус оси J3 2 Панель разъемов

Рис. 5.3 (p) Панель разъемов корпуса оси J3 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-174-
1 Корпус оси J3 3 Плита

2 Панель разъемов
Рис. 5.3 (q) Панель разъемов корпуса оси J3 (R-2000iB/165CF)
-175-
1 Корпус оси J3 2 Пластина C
Рис. 5.3 (r) Правая часть корпуса оси J3 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-176-
1 Корпус оси J3 3 Зажим

2 Плита
Рис. 5.3 (s) правая часть корпуса оси J3 (R-2000iB/165CF)
-177-
1 Концевой выключатель оси J3 (опция) 4 Основание оси J2

2 Манипулятор оси J2 5 Концевой выключатель оси J2 (опция)
3 Фиксирующая пластина кабеля
Рис. 5.3 (t) Замена кабелей (R-2000iB/165CF)
-178-
1 Зажим 3 Крышка хомута

2 Крышка кабеля
Рис. 5.3 (u) Общий порядок прокладки кабелей (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-179-
1 Зажим 2 Крышка кабеля

Рис. 5.3 (v) Общий порядок прокладки кабелей (R-2000iB/165R, 200R)
1 Зажим 4 К панели разъемов

2 Крышка кабеля 5 Все кабеля связываются в жгут двумя кабельными
стяжками T1201 и свободно закрепляются.
3 К оси J3 и двигателю запястья
Рис. 5.3 (w) Общий порядок прокладки кабелей (R-2000iB/165CF)
-180-
5.4 ЗАМЕНА КОНЦЕВОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ)

В настоящем разделе изложен порядок замены концевых выключателей.
См. раздел о порядке замены кабеля, где поясняется порядок снятия кабеля концевого
выключателя.
1. Перед заменой концевого выключателя выключите питание к блоку управления.
2. После установки концевого выключателя необходимо выполнить регулировку концевого
(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
1. Замена концевого выключателя оси J1

1. Снимите концевой выключатель с пластины на основании оси J1.
2. Разрежьте кабельную стяжку и снимите кабель с пластины.
3. Отключите клемму в выключателе и отключите концевой выключатель от кабеля.
4. Установите новый концевой выключатель на кабель.
5. Установите концевой выключатель на пластину.
6. Закрепите кабель на пластине кабельной стяжкой.

1. Снимите накладку руки оси J2, затем разрежьте кабельную стяжку, которая используется
для того, чтобы кабель концевого выключателя не провисал.
2. Снимите пластину руки оси J2, которая используется для крепления концевого
3. Снимите концевой выключатель с пластины.
4. Отключите клемму в выключателе, затем отключите концевой выключатель от кабеля.
7. Установите пластину на руке оси J2.
8. Чтобы кабель концевого выключателя не провисал, потяните за него в руке оси J2 к крышке
руки оси J2, затем свяжите стяжкой с кабелями механической части.
• Если кабель провисает, кабель может тереться о корпус, отчего при работе робота
в нем может возникнуть разрыв. Убедитесь, что кабель не провисает и не трется о
корпус.
• На некоторых участках кабеля (J2: один участок, J3: два участка), там где зазор
между кабелем и корпусом мал, для защиты намотаны чехлы из губки. При
креплении кабеля убедитесь, что чехлы из губки размещены около корпуса, как
показано на рисунке.
9. Закрепите накладку на руке оси J2. В последнюю очередь отрегулируйте все концевые
выключатели.
10.Теперь отрегулируйте все концевые выключатели. (См. РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА.)
-181-
(R-2000iB/165CF)

1. Снимите пластину, к которой крепится выключатель оси J2 установлен.
2. Снимите концевой выключатель оси J2 с пластины.
3. Отключите кабель от концевого выключателя.
6. Установите пластину на основании оси J2.
7. Установите кабель с пластиной на основание оси J2.

1. Снимите пластину крепления кабеля руки оси J2 и разрежьте кабельную стяжку, которая
используется для того, чтобы кабель концевого выключателя не провисал.
2. Снимите пластину руки оси J2, которая используется для крепления концевого
3. Снимите концевой выключатель с пластины.
4. Отключите клемму в выключателе, затем отключите концевой выключатель от кабеля.
7. Установите пластину на руке оси J2.
8. Чтобы кабель концевого выключателя не провисал, потяните за него в руке оси J2 к крышке
руки оси J2, затем свяжите стяжкой с кабелями механической части.
• Если кабель провисает, кабель может тереться о корпус, отчего при работе робота
в нем может возникнуть разрыв. Убедитесь, что кабель не провисает и не трется о
корпус.
• В некоторых участках кабеля, там где зазор между кабелем и корпусом мал, для
защиты намотаны чехлы из губки. При креплении кабеля убедитесь, что чехлы из
губки размещены около корпуса, как показано на рисунке.
9. Установите пластину крепления кабеля руки оси J2.

10.В последнюю очередь отрегулируйте все концевые выключатели.
-182-
1 Клемма в концевом выключателе 3 Нейлоновая стяжка

2 Плита 4 Концевой выключатель для оси J1
Рис. 5.4 (a) Замена концевого выключателя оси J1 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
1 Отверстие в корпусе 4 Концевой выключатель для оси J2

2 Губка для защиты 5 Плита
3 Концевой выключатель для оси J3 6 Накладка
Рис. 5.4 (b) Замена концевого выключателя оси J2/J3 (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-183-
1 Концевой выключатель оси J1 7 Плита

2 Плита 8 Ограничитель хода
3 Концевой выключатель оси J2 9 Крепление концевого выключателя
4 Плита 10 Клемма в концевом выключателе
5 Болт M4x25 11 Губка для защиты
6 Пружинная шайба 12 Концевой выключатель оси J3
Рис. 5.4 (c) Замена концевого выключателя оси J2/J3 (R-2000iB/165CF)
-184-
B-82235RU/02 6. ВЫВЕРКА
6 ВЫВЕРКА
Выверка - это операция, необходимая для установки соответствия между углом каждой оси
робота и значением отсчетов импульсов, получаемых от импульсного шифратора,
подключенного к соответствующему двигателю оси. Точнее говоря, выверка - это операция
получения значения отсчета импульсов, соответствующего исходному положению.
-185-
6. ВЫВЕРКА B-82235RU/02
6.1 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ

Текущее положение робота определяется в соответствии со значением отсчета импульсов,
поступающих от импульсного шифратора каждой оси.
Выверка производится на заводе при производстве робота.
Выполнять выверку при повседневной эксплуатации не требуется.
Однако выверка необходима после следующих действий:
• Замена двигателя
• Замена импульсного шифратора
• Замена редуктора
• Замена кабеля
• Разрядка батарей для резервного хранения отсчета импульсов в механическом блоке.
Данные робота (включая информацию о выверке) и данные импульсного шифратора

сохраняются в памяти благодаря соответствующим резервным батареям. В случае разрядки
этих батарей данные будут потеряны. Периодически заменяйте батареи в механическом
блоке и блоке управления. При разряде батареи подается сигнал об ошибке для
предупреждения пользователя.
-186-
Способ выверки
Существуют следующие пять способов выверки.

Таблица 6.1 Метод выверки
Выверка по шаблону Эта выверка выполняется с помощью специального шаблона перед
отгрузкой машины с завода.
Выверка по нулевому Эта выверка выполняется, когда все оси установлены в положение 0
положению градусов.
(выверка по меткам) Каждая ось имеет метку нулевого положения.
Эта выверка выполняется, когда все оси совмещены с соответствующими
метками.
Упрощенная выверка Эта выверка выполняется в положении, заданном пользователем.
Соответствующее значение отсчетов определяется по скорости вращения
импульсного шифратора, подключенного к соответствующему двигателю,
и углу вращения за один оборот. Упрощенная выверка использует тот факт,
что абсолютное значение угла вращения за один поворот не потеряется.
Выверка одной оси Выполняется одновременно только для одной оси.
Положение выверки для каждой оси может задаваться пользователем.
Это удобно при проведении выверки конкретной оси.
Прямой ввод данных Данные выверки вводятся непосредственно.
выверки
В настоящем руководстве по техническому обслуживанию описывается выверка положения по

шаблону, которое главным образом требуется при замене частей. Другие методики выверки
описываются в руководстве оператора.
После проведения выверки необходимо выполнить позиционирование, или калибровку.
Позиционирование - это операция, в ходе которой блок управления считывает текущее
значение счета импульсов для определения текущего положения робота.
При неправильном выполнении выверки робот может повести себя непредсказуемым

образом. Это очень опасно. Поэтому экран позиционирования выдается только если
системной переменной $MASTER_ENB присвоено значение 1 или 2. После выполнения
позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО) на экране позиционирования.
Системной переменной $MASTER_ENB автоматически будет присвоено значение 0, в связи
с чем экран позиционирования будет скрыт.
Рекомендуется перед выполнением выверки сохранить резервную копию текущих данных

выверки.
-187-
6.2 СБРОС СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ И ПОДГОТОВКА

К ВЫВЕРКЕ
Перед выполнением выверки после замены двигателя необходимо сбросить соответствующее
сигнальное сообщение и открыть меню позиционирования.
Индикация сигнального сообщения

"Servo 062 BZAL" или "Servo 075 Pulse mismatch" (Несоответствие импульсов серводвигателя)
Порядок действий
1. Откройте меню позиционирования, выполнив пункты с 1 по 6.
1. Нажмите кнопку выбора экрана.
2. Выберите пункт [6 SYSTEM] (СИСТЕМНЫЕ).
3. Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [SYSTEM Variable]
(СИСТЕМНЫЕ переменные).
4. Установите курсор на переменную $MASTER_ENB, затем нажмите кнопку "1" и
кнопку [ENTER] (ВВОД).
5. Нажмите F1 [TYPE] (тип) и выберите в меню пункт [Master/Cal] (главн./калибр).
6. Выберите нужный тип выверки в меню [Master/Cal] (Главн./Калибр).
2. Для сброса сигнала "Servo 062 BZAL" выполните пункты с 1 по 5.
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Нажмите [0 NEXT] (далее) и выберите [6 SYSTEM] (система).
3. Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [SYSTEM Variable]
(СИСТЕМНЫЕ переменные).
4. Установите курсор на переменную $SPC_RESET, а затем нажмите F4 [TRUE]
(ИСТИНА).
На короткое время появится сообщение «TRUE» («ИСТИНА»).
5. Выключите и снова включите питание контроллера.
3. Для сброса сигнала "Servo 075 Pulse mismatch" (несоответствие импульсов серводвигателя)
выполните пункты с 1 по 3.
1. При повторном включении питания контроллера сообщение "Servo 075 Pulse
mismatch" ("Несоответствие импульсов серводвигателя 075") появляется снова.
2. Проверните ось, в отношении которой появилось указанное выше сообщение,
на 10 градусов в любом направлении.
3. Нажмите [FAULT RESET] (сброс ошибки). Произойдет сброс сигнала.
-188-
6.3 ВЫВЕРКА ПО ПРИСПОСОБЛЕНИЮ

(ВЫВЕРКА ПОЛОЖЕНИЯ ВЫВЕРКИ)
Выверка по шаблону выполняется при помощи шаблона для выверки.
Эта выверка выполняется при известном положении шаблона.
Выверка положения по шаблону точна, потому что используется специализированный шаблон

для выверки.
При выверке робота установите робот так, чтобы выполнялись следующие условия.
• Монтажное основание робота должно быть горизонтально в пределах 1 мм.
• Снимите кисть и другие части с запястья.
• Установите робота в состояние, когда он защищен от внешних сил.
Сборка основания приспособления

1. Соберите основание приспособления, как показано на рис. 6.3 (a) - (h).
1 Вид А 5 Болт M12x30 (2 шт.)

2 Болт M5x20 (4 шт.) 6 Основание
3 Плита 7 Пластина переходника
4 Штифт 16 (2 шт.) 8 Болт M5x20 (3 шт.)
Рис. 6.3 (a) Сборка основания приспособления (R-2000iB/165F, 210F, 125L, 165CF)
-189-
1 Вид А 5 Болт M5x20 (4 шт.)

2 Болт M12x30 (2 шт.) 6 Основание
3 Плита 7 Пластина переходника
4 Штифт M16 (2 шт.) 8 Болт M5x20 (3 шт.)
Рис. 6.3 (d) Сборка основания приспособления (R-2000iB/165R, 200R)
2. При помощи калибровочной призмы задайте показания циферблатного индикатора 3,00 мм

и затяните его болтом M5, как показано на рис. 6.3 (c). (Не затяните болт слишком сильно,
в противном случае сломается циферблатный индикатор.)
1 Калибровочная призма 2 Болт M5

Рис. 6.3 (c) Крепление циферблатного индикатора
-190-
3. Установите приспособление на фланце запястья, как показано на рис. 6.3 (d) - (f).
1 Вид А 4 Передняя сторона

2 Болт M12x30 (2 шт.) 5 Основание оси J1
3 Штифт 10 (2 шт.)
Рис. 6.3 (d) Сборка основания приспособления (R-2000iB/165F, 210F, 125L)

3 Штифт 10 (2 шт.) 6 Убедитесь, что шаблон для выверки и основание
(установочная деталь основания J1) не сталкиваются.
Рис. 6.3 (e) Сборка основания приспособления (R-2000iB/165R, 200R)
-191-

3 Штифт 10 (2 шт.)
Рис. 6.3 (f) Сборка основания приспособления (R-2000iB/165CF)
4. Установите приспособление на фланце запястья, как показано на рис. 6.3 (g) - (i).
1 Болт M10x35 (4 шт.) 2 Штифт 10 (2 шт.)

Рис. 6.3 (g) Сборка приспособления на фланце запястья (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 125L)
Перед установкой шаблона на запястье необходимо снять переходник фланца FANUC и
специальный переходник фланца.
Без снятия переходников выверку невозможно выполнить в правильном положении.
-192-
1 Болт M10x35 (4 шт.) 2 Штифт 10 (2 шт.) или 9 (2 шт.)

Рис. 6.3 (h) Сборка приспособления на фланце запястья (R-2000iB/200R)
-193-
1 Болт M10x40 (4 шт.) или M10x35 (4 шт.) 2 Штифт 10 (2 шт.) или 9 (2 шт.)
Рис. 6.3 (i) Сборка приспособления на фланце запястья (R-2000iB/165CF)
-194-
Выверка
1. Нажмите кнопку MENUS (МЕНЮ).
2. Нажмите "NEXT" (далее) и выберите "SYSTEM" (система).
3. Нажмите F1 ([TYPE]) (ТИП).
4. Выберите пункт Master/Cal (Главн./Калибр).
5. Отпустите тормоз и в режиме толчковой подачи переведите робота в положение для

выверки.
От A до E (см. рис. 6.3 (d)) на шаблоне, установленном на запястье - циферблатные
индикаторы от A до E (см. рис. 6.3 (g) - (i)) и выполните регулировку, так чтобы
циферблатный индикатор от A до E показывал 3 мм.
Должно быть принято положение, показанное на рис. 6.3 (j) - (o). См. этот рисунок для
справки.
Управление тормозом можно отключить, установив системным переменным следующие

значения: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE (ЛОЖЬ)
$PARAM GROUP.SV_ OFF_ ENB[*]: FALSE (ЛОЖЬ) (для всех осей)
После изменения системных переменных выключите и снова включите питание блока
управления.
6. Выберите "1 FIXTURE POSITION MASTER" (выверка положения по приспособлению) и

нажмите F4, YES (да).
"MASTER POSITION" (эталонное положение), как показано на рис. 6.3 (j) - (o) задается в
этом положении.
7. Выберите "6 CALIBRATE" (калибровка) и нажмите F4, YES (да). Будет выполнена выверка.
Вместо этого можно выключить и снова включить питание.
Включение питания всегда вызывает выполнение позиционирования.
8. После окончания позиционирования нажмите F5 Done (Выполнено).
Так как ход оси не проверяется при выверке, примите меры к тому, чтобы не находиться на
расстоянии от перемещающегося робота.
-195-
Рис. 6.3 (j) Положение выверки (R-2000iB/165F)
-196-
Рис. 6.3 (k) Положение выверки (R-2000iB/210F)
-197-
Рис. 6.3 (l) Положение выверки (R-2000iB/165R)
Рис. 6.3 (m) Положение выверки (R-2000iB/200R)
-198-
Рис. 6.3 (n) Положение выверки (R-2000iB/125L)
-199-
Рис. 6.3 (o) Положение выверки (R-2000iB/165CF)
-200-
B-82235RU/02 7. ИСПОЛНЕНИЕ С ПОВЫШЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
7 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
-201-
7. ИСПОЛНЕНИЕ С ПОВЫШЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ B-82235RU/02
7.1 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ

(ОПЦИЯ)
Данный вариант поставки предназначен для повышения степени защиты робота от попадания
пыли и жидкостей, благодаря чему робота можно использовать в неблагоприятных условиях
эксплуатации. Кроме того, эта защита повышает коррозионную стойкость робота, продлевая
срок его эксплуатации.
Модель Спецификация усиленной пылевлагозащиты

R-2000iB/165F, 125L A05B-1329-J801
R-2000iB/210F A05B-1329-J802
R-2000iB/165R A05B-1329-J803
R-2000iB/200R A05B-1329-J804
-202-
7.1.1 Характеристики варианта с повышенной пылевлагозащитой

В следующей таблице перечисляются характеристики усиленной пылевлагозащиты модели
R-2000iB в соответствии с требованиями стандарта IEC529.
Стандартная Вариант с усиленной

поставка пылевлагозащитой
Секция запястья и манипулятора оси J3 IP67 IP67
Модуль привода основного корпуса IP66 IP66
Основной корпус IP54 IP56
1 Корпус: IP56 2 Манипулятор J3 + модуль запястья: IP67
Рис. 7.1.1 Характеристики варианта с повышенной пылевлагозащитой R-2000iB
-203-
7.1.2 Конфигурация исполнения с повышенной пылевлагозащитой

В следующей таблице перечислены основные различия между стандартной спецификацией R-
2000iB и вариантом с усиленной пылевлагозащитой.
Стандартные Вариант с усиленной

Вариант с усиленной
спецификации пылевлагозащитой
пылевлагозащитой
Запястья и манипулятор
Основной блок
Весь механический блок оси J3
Болты Стальной болт, Болт с огнеупорным Болт с огнеупорным
оксидированный, черный покрытием покрытием
Шайба, оксидированная, Шайба с черным Нержавеющий болт
черная хроматированием Шайба с черным
Нержавеющий болт хроматированием
Стальной болт,
оксидированный, черный
Кожухи Кожух двигателя оси J1 Кожух двигателя оси J1
Кожух двигателя оси J2 Кожух двигателя оси J2
Кожух двигателя оси J3 Кожух двигателя оси J3
(верхний и нижний) (верхний и нижний)
Крышка батарейного отсека Крышка батарейного отсека
Крышка кабеля в Крышка кабеля в
механическом блоке механическом блоке
(для всех незащищенных (для всех незащищенных
кабелей) кабелей)
Панель Не влагозащищенный Влагозащищенный разъем
соединительных разъем
разъемов оси J3,
разъемы ввода/
вывода
-204-
1 Крышка батарейного отсека 5 Влагозащищенный разъем ЕЕ

2 Кожух двигателя оси J1 6 Кожух двигателя оси J2
3 Кожух двигателя оси J3, J4, J5 и J6 (нижний) 7 Крышка кабеля
4 Кожух двигателя оси J3, J4, J5 и J6 (верхний)
Рис. 7.1.2 Конфигурация исполнения с повышенной пылевлагозащитой R-2000iB
-205-
7.1.3 Примечания о варианте исполнения с повышенной

пылевлагозащитой
1. Запрещается использовать перечисленные ниже жидкости, поскольку они могут вызвать
износ и старение или коррозию резиновых деталей (например набивки, сальников,
уплотнительных колец), которые используются в роботе.
a. Органические растворители
b. Смазочно-охлаждающие жидкости на основе хлора или бензина
c. Очистительные жидкости на аминовой основе
d. Жидкости или растворы, содержащие едкие вещества, например, кислоту или
щелочь, либо вызывающие ржавление.
e. Любые другие жидкости или растворы, разрушающие бутадиен-нитрильный каучук
(БНК).
2. При использовании робота в условиях, когда на него попадают брызги жидкостей,
например, воды, следует уделять большое внимание дренажу жидкости под основанием оси
J1.
При погружении основания оси J1 в воду в связи с плохим дренажом робот может выйти из
строя.
-206-
7.2 ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ ПОВЫШЕННОЙ

ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТЫ
7.2.1 Замена кожухов двигателя

При необходимости замените кожухи двигателя согласно разделу 4.8.
Убедитесь, что все болты нержавеющие.
-207-
7.2.2 Замена оболочек кабеля

Оболочки кабеля устанавливаются на все незащищенные кабели в варианте исполнения для
неблагоприятных условий эксплуатации.
После замены кабеля или оболочки кабеля установите оболочку, как показано на
рис. 7.2.2 (a) и (b).
Закрепите конец оболочки кабеля на разъеме или кабеле с помощью нейлоновой стяжки,
аккуратно собрав морщины в конец оболочки кабеля.
Установите все оболочки кабеля так, что застежка "Magic Tape" (липучка) на ней обращена
вниз или чтобы ее закрывающая сторона (сторона с крючками) перекрывала другую сторону
сверху, что не даст воде попадать или накапливаться в оболочке.
1 Кабель 4 Пример правильной установки оболочки

2 Крышка кабеля 5 Пример неправильной установки оболочки
3 Застежка "Magic tape"
-208-
1 Вставьте один конец оболочки кабеля 4 Вставьте один конец оболочки кабеля A290-7324-X619
A290-7329-X621 в подвижную часть в оболочку кабеля A290-7324-X620.
оболочки кабеля оси J2.
2 Подвижная часть оболочки кабеля оси J2 5 Оболочка кабеля
(для кабеля концевого выключателя оси J1)
A290-7324-X622
3 Оболочка кабеля A290-7329-X621
Рис. 7.2.2 (a) Установка оболочки кабеля (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-209-
1 Вставьте один конец оболочки кабеля 4 Вставьте один конец каждой оболочки кабеля
A290-7324-Y621 в подвижную оболочку A290-7329-Y614 в оболочку кабеля A290-7324-Y620.
кабеля оси J2.
2 Подвижная оболочка кабеля оси J2 5 Вставьте один конец оболочки кабеля
A290-7329-Y619, A290-7329-Y616, A290-7329-Y618
внутрь оболочки кабеля A290-7329-X617.
3 Оболочка кабеля A290-7324-Y621
Рис. 7.2.2 (b) Установка оболочки кабеля (R-2000iB/165R, 200R)
-210-
7.2.3 Замена батарей и крышки батарейного отсека
Замена батарей
1. Снимите шесть нержавеющих болтов (M4x10), затем крышку батарейного отсека.
2. Замените батареи согласно разделу 2.2.
3. Закрепите крышку батарейного отсека шестью нержавеющими болтами (M4x10).
Замена крышки батарейного отсека
При замене крышки батарейного отсека, питание должно быть включено, как и при замене
батарей, потому что батарейный отсек будет открыт. Если крышка батарейного отсека
заменяется при выключенном питании, текущая информация о положении будет утеряна,
что приведет к необходимости выверки.
При замене крышки батарейного отсека в целях безопасности держите кнопку аварийной
остановки нажатой.
1. Снимите шесть нержавеющих болтов (M4х10), затем крышку батарейного отсека.

2. Снимите крышку батарейного отсека, и извлеките батареи.
3. Снимите два M4x12 болта с потайной головкой, которые крепят крышку батарейного отсека
вместе с батарейным отсеком к пластине разъемов оси J1, затем снимите крышку
батарейного отсека и батарейный отсек.
4. Снимите клеммы кабеля батарей с задней стороны батарейного отсека и замените
батарейный отсек.
5. Для установки батарейного отсека и крышки батарейного отсека выполните
вышеуказанные пункты в обратном порядке.
-211-
1 Крышка батарейного отсека 5 Болты с потайной головкой M4x12 (2)

2 Батарейный отсек 6 Плита
3 Батареи (4) 7 M4x10 нерж. (6)
4 Крышка батарейного отсека
Рис. 7.2.3 Замена крышки батарейного отсека
-212-
B-82235RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ A
A ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПАСНЫХ ЧАСТЕЙ

Таблица А (a) Кабели (стандартные)
Номер Спецификация Функция Модели

K111 A660-8015-T300 J1 к J6 ИМПУЛЬСНЫЙ R-2000iB/165F, 210F, 125L
ШИФРАТОР+EE (рабочий орган)
K112 A660-8015-T301 J1 к J6 ПИТАНИЕ R-2000iB/165F, 210F, 125L
K113 A660-8015-T412 J1 к J6 ИМПУЛЬСНЫЙ ШИФРАТОР R-2000iB/165F, 210F, 125L
K211 A660-8015-T843 J1 к J6 ИМПУЛЬСНЫЙ R-2000iB/165R, 200R
K212 A660-8015-T844 J1 к J6 ПИТАНИЕ R-2000iB/165R, 200R
K213 A660-8015-T845 J1 к J6 ИМПУЛЬСНЫЙ ШИФРАТОР R-2000iB/165R, 200R
K123 A660-8015-T904 J1 к J6 ИМПУЛЬСНЫЙ R-2000iB/165CF
K115 A660-8014-T269 J1 к J6 ПИТАНИЕ R-2000iB/165CF
Таблица А (b) Кабели (Стандарт: CE)
Номер Спецификации Функция Модели

+ EE (рабочий орган)
K512 A660-8015-T351 J1 к J6 ПИТАНИЕ R-2000iB/165F, 210F, 125L
K515 A660-8015-T927 J1 к J6 ИМПУЛЬСНЫЙ R-2000iB/165F, 210F, 125L
(Вариант с повышенной
пылевлагозащитой)
K612 A660-8015-T847 J1 к J6 ПИТАНИЕ R-2000iB/165R, 200R
K613 A660-8015-T848 J1 к J6 ИМПУЛЬСНЫЙ ШИФРАТОР R-2000iB/165R, 200R
(Вариант с повышенной
пылевлагозащитой)
K523 A660-8015-T908 J1 к J6 ИМПУЛЬСНЫЙ R-2000iB/165CF
K515 A660-8014-T266 J1 к J6 ПИТАНИЕ R-2000iB/165CF
-213-
ПРИЛОЖЕНИЕ A B-82235RU/02
Таблица А (c) Кабели (Опция)

K131 A660-2006-T290 AS(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/СИГНАЛ) R-2000iB/165F, 210F, 125L
K132 A660-8015-T612 AP(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/ПИТАНИЕ) R-2000iB/165F, 210F, 125L
K133 A660-8015-T614 DNS(СИГНАЛ) R-2000iB/165F, 210F, 125L
K134 A660-8015-T616 DNP(ПИТАНИЕ) (J1J2J3) R-2000iB/165F, 210F, 125L
K135 A660-8015-T618 DNP(ПИТАНИЕ) (J2J3) R-2000iB/165F, 210F, 125L
K136 A05B-1329-D003 Блок ВВОДА/ВЫВОДА, МОДЕЛЬ В R-2000iB/165F, 210F, 125L
K137 A660-2006-T207 J123 кабель короткого замыкания R-2000iB/165F, 210F, 125L
перебега
K138 A660-8015-T352 J123 перебег R-2000iB/165F, 210F, 125L
K139 A660-8015-T620 ARP R-2000iB/165F, 210F, 125L
K140 A660-8015-T622 ARM R-2000iB/165F, 210F, 125L
K231 A660-2006-T383 AS(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/СИГНАЛ) R-2000iB/165R, 200R
K232 A660-8015-T849 AP(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/ПИТАНИЕ) R-2000iB/165R, 200R
K233 A660-8015-T851 DNS(СИГНАЛ) R-2000iB/165R, 200R
K235 A660-8015-T855 DNP(ПИТАНИЕ) (J1J2J3) R-2000iB/165R, 200R
K236 A05B-1329-D007 Блок ВВОДА/ВЫВОДА, МОДЕЛЬ В R-2000iB/165R, 200R
K137 A660-2006-T207 J123 кабель короткого замыкания R-2000iB/165R, 200R
перебега
K238 A660-8015-T857 J123 перебег R-2000iB/165R, 200R
K239 A660-8015-T858 ARP R-2000iB/165R, 200R
K240 A660-8015-T860 ARM R-2000iB/165R, 200R
K143 A660-8014-T364 AS(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/СИГНАЛ) R-2000iB/165CF
K144 A660-8014-T365 AP(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/ПИТАНИЕ) R-2000iB/165CF
K273 A660-4003-T939 DNS(СИГНАЛ) R-2000iB/165CF
K274 A660-4003-T940 DNP(ПИТАНИЕ) (J1J2J3) R-2000iB/165CF
K291 A05B-1321-D017 Блок ВВОДА/ВЫВОДА, МОДЕЛЬ В R-2000iB/165CF
K282 A660-8013-T449 J123 перебег R-2000iB/165CF
K221 A660-8014-T020 ARP R-2000iB/165CF
K286 A660-8014-T030 ARM R-2000iB/165CF
-214-
Таблица А (d) Кабели (Опция: CE)

K531 A660-2006-T291 AS(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/СИГНАЛ) R-2000iB/165F, 210F, 125L
K532 A660-8015-T613 AP(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/ R-2000iB/165F, 210F, 125L
ПИТАНИЕ)
K533 A660-8015-T615 DNS(СИГНАЛ) R-2000iB/165F, 210F, 125L
K534 A660-8015-T617 DNP(ПИТАНИЕ) (J1J2J3) R-2000iB/165F, 210F, 125L
K535 A660-8015-T619 DNP(ПИТАНИЕ) (J2J3) R-2000iB/165F, 210F, 125L
K536 A05B-1329-D004 Блок ВВОДА/ВЫВОДА, R-2000iB/165F, 210F, 125L
МОДЕЛЬ В
K539 A660-8015-T621 ARP R-2000iB/165F, 210F, 125L
K540 A660-8015-T623 ARM R-2000iB/165F, 210F, 125L
K591 A660-8015-T944 3DV R-2000iB/165F, 210F, 125L
K592 A05B-1329-D013 КАМЕРА R-2000iB/165F, 210F, 125L
K631 A660-2006-T384 AS(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/СИГНАЛ) R-2000iB/165R, 200R
K632 A660-8015-T850 AP(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/ R-2000iB/165R, 200R
ПИТАНИЕ)
K633 A660-8015-T852 DNS(СИГНАЛ) R-2000iB/165R, 200R
K635 A660-8015-T856 DNP(ПИТАНИЕ) (J1J2J3) R-2000iB/165R, 200R
K636 A05B-1329-D008 Блок ВВОДА/ВЫВОДА, R-2000iB/165R, 200R
МОДЕЛЬ В
K639 A660-8015-T859 ARP R-2000iB/165R, 200R
K640 A660-8015-T861 ARM R-2000iB/165R, 200R
K691 A660-8015-T946 3DV R-2000iB/165R, 200R
K692 A05B-1329-D014 КАМЕРА R-2000iB/165R, 200R
K536 A660-8014-T366 AS(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/СИГНАЛ) R-2000iB/165CF
K546 A660-8014-T367 AP(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ/ R-2000iB/165CF
ПИТАНИЕ)
K542 A660-4004-T149 DNS(СИГНАЛ) R-2000iB/165CF
K543 A660-4004-T150 DNP(ПИТАНИЕ) (J1J2J3) R-2000iB/165CF
K281 A05B-1321-D006 Блок ВВОДА/ВЫВОДА, R-2000iB/165CF
МОДЕЛЬ В
K545 A660-8014-T363 ARP R-2000iB/165CF
K544 A660-8014-T362 ARM R-2000iB/165CF
-215-
Таблица А (e) Двигатель
Ось Спецификации Примечания Модели

J1, J2, J3 A06B-0041-B605#S042 Альфа iSR30/3000 R-2000iB/165F, 210F,
165R, 200R, 125L
J4, J5, J6 A06B-0238-B605#S000 Альфа iS12/4000 R-2000iB/165F, 210F,
165R, 200R, 125L
J1, J2, J3 A06B-0267-B605#S000 Альфа iS30/3000 R-2000iB/165CF
J4, J5, J6 A06B-0235-B605#S000 Альфа iS8/4000 R-2000iB/165CF
Таблица А (f) Редуктор
Наименование Спецификации Модели

Редуктор оси J1 A97L-0218-0382#320CA229 R-2000iB/165F, 210F, 125L, 165R, 200R
Редуктор оси J1 A97L-0218-0237#320C-35 R-2000iB/165CF
Редуктор оси J2 A97L-0218-0383#450N-236 R-2000iB/165F, 125L
Редуктор оси J2 A97L-0218-0383#450N-290 R-2000iB/210F
Редуктор оси J2 A97L-0218-0383#450N-252 R-2000iB/165R
Редуктор оси J2 A97L-0218-0383#450N-313 R-2000iB/200R
Редуктор оси J2 A97L-0218-0238#450E-210 R-2000iB/165CF
Редуктор оси J3 A97L-0218-0384#320N-235 R-2000iB/165F, 165R, 125L
Редуктор оси J3 A97L-0218-0383#450N-270 R-2000iB/210F, 200R
Редуктор оси J4 A97L-0218-0385#70N-35 R-2000iB/165F, 165R, 125L
Редуктор оси J4 A97L-0218-0342#110E-46 R-2000iB/210F, 200R
-216-
Таблица А (g) Редуктор

Ведущая шестерня оси J1 A97L-0218-0801#229 R-2000iB/165F, 210F, 125L, 165R, 200R
Подшипник оси J1 A97L-0001-0196#08Z000A R-2000iB/165F, 210F, 125L, 165R, 200R
Пружинное кольцо оси J1 A6-CJR-40 R-2000iB/165F, 210F, 125L, 165R, 200R
Прямозубая шестерня оси J1 A290-7321-X221 R-2000iB/165CF
Центральная шестерня оси J1 A290-7321-X222 R-2000iB/165CF
Подшипник оси J1 A97L-0001-0192#3000000 R-2000iB/165CF
Ведущая шестерня оси J2 A97L-0218-0802#236 R-2000iB/165F, 125L
Ведущая шестерня оси J2 A97L-0218-0802#252 R-2000iB/165R
Ведущая шестерня оси J2 A97L-0218-0802#290 R-2000iB/210F
Ведущая шестерня оси J2 A97L-0218-0802#313 R-2000iB/200R
Ведущая шестерня оси J2 A97L-0218-0245#210 R-2000iB/165CF
Ведущая шестерня оси J3 A97L-0218-0803#235 R-2000iB/165F, 125L, 165R
Ведущая шестерня оси J3 A97L-0218-0802#270 R-2000iB/210F, 200R
Ведущая шестерня оси J3 A97L-0218-0227#190 R-2000iB/165CF
Прямозубая шестерня оси J4 A290-7329-X421 R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R
Прямозубая шестерня оси J4 A290-7324-X421 R-2000iB/125L
Прямозубая шестерня оси J4 A290-7321-Y421 R-2000iB/165CF
Прямозубая шестерня оси J5 A290-7324-Z423 R-2000iB/165F, 165R
Прямозубая шестерня оси J5 A290-7329-Y423 R-2000iB/210F, 200R
Прямозубая шестерня оси J5 A290-7324-X423 R-2000iB/125L
Прямозубая шестерня оси J6 A290-7324-Z425 R-2000iB/165F, 165R
Прямозубая шестерня оси J6 A290-7329-Y425 R-2000iB/210F, 200R
Прямозубая шестерня оси J6 A290-7329-Z425 R-2000iB/125L
-217-
Таблица (h) Прочее (Механическая часть)

Балансир A290-7329-V301 R-2000iB/165F, 125L
Балансир A290-7329-V302 R-2000iB/210F
Балансир A290-7324-V311 R-2000iB/165R, 200R
Запястье A290-7329-T501 R-2000iB/165F, 165R, 125L
Запястье A290-7324-T515 R-2000iB/210F, 200R
Запястье A290-7321-T503 R-2000iB/165CF
Таблица А (i) Батарея и смазка
Наименование Спецификации Модели Примечания

Батарея A98L-0031-0005 Все модели 1.5V Размер D
Смазка, A98L-0040-0174#15KG R-2000iB/165F,125L,165R Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
Смазка, A98L-0040-0174#17KG R-2000iB/210F,200R Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
Смазка, A98L-0040-0174#12.8KG R-2000iB/165CF Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
Смазка, A97L-0001-0179#2 Все модели Смазка Shell Alvania S2
-218-
Таблица А (j) Уплотнительные кольца
Наименование Спецификации Модели Расположение

Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G125 Все модели Двигатель для оси J1 - J3
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G105 Все модели Двигатель для оси J4 - J6
Уплотнительное кольцо A98L-0040-0041#281 R-2000iB/165F, 210F, Редуктор оси J1
165R, 200R, 125L
Уплотнительное кольцо A98L-0040-0041#281 R-2000iB/165CF Редуктор оси J1
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G135 R-2000iB/165CF Редуктор оси J1
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G190 R-2000iB/165F, 210F, Редуктор оси J2
165R, 200R, 125L
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G280 R-2000iB/165F, 210F, Редуктор оси J2
165R, 200R, 125L
Уплотнительное кольцо A98L-0001-0347#S265 R-2000iB/165CF Редуктор оси J2
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G170 R-2000iB/165F, Редуктор оси J3
165R,200R,125L
Уплотнительное кольцо A98L-0040-0041#272 R-2000iB/165F, Редуктор оси J3
165R,200R,125L
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G190 R-2000iB/210F, 200R Редуктор оси J3
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G115 R-2000iB/165F, Редуктор оси J4
165R, 125L
Уплотнительное кольцо A98L-0040-0041#260 R-2000iB/165F, Редуктор оси J4
165R, 125L
Уплотнительное кольцо A290-7302-X552 R-2000iB/210F, 200R Редуктор оси J4
Уплотнительное кольцо A290-7302-X552 R-2000iB/165CF Редуктор оси J4
-219-
Таблица А (k) Механический упор
Наименование Спецификации Модели Расположение

Упор A290-7329-X215 R-2000iB/165F, 210F, 125L Для оси J1
Упор A290-7329-Y215 R-2000iB/165R, 200R Для оси J1
Упор 2 A290-7321-X215 R-2000iB/165CF Для оси J1
Обойма A290-7324-X214 R-2000iB/165F, 210F, Для оси J1
165R, 200R, 125L
Втулка A97L-0218- R-2000iB/165F, 210F, Для оси J1
0484#3125 165R, 200R, 125L
Болт A6-BA-24X80 R-2000iB/165F, 210F, Для оси J1
165R, 200R, 125L
Шайба A6-WM-24S R-2000iB/165F, 210F, Для оси J1
165R, 200R, 125L
Упор J2A A290-7329-X341 R-2000iB/165F, 210F, 125L Для стороны "плюс" оси J2
Упор J2A A290-7329-Y341 R-2000iB/165R, 200R Для стороны "плюс" оси J2
Упор J2B A290-7329-X342 R-2000iB/165F, 210F, 125L Для стороны "минус" оси J2
Упор J2B A290-7329-Y342 R-2000iB/165R, 200R Для стороны "минус" оси J2
Плита A290-7321-Y345 R-2000iB/165CF Для оси J2
Упор J3A A290-7329-X411 R-2000iB/165F, 210F, Для стороны "плюс" оси J3
165R, 200R, 125L
Упор J3A A290-7329-X412 R-2000iB/165F, 210F, Для стороны "плюс" оси J3
165R, 200R, 125L
Упор J3B A290-7329-X412 R-2000iB/165F, 210F, Для стороны "минус" оси J3
165R, 200R, 125L
Упор J3A A290-7321-X461 R-2000iB/165CF Для стороны "плюс" оси J3
Упор J3B A290-7321-X461 R-2000iB/165CF Для стороны "минус" оси J3
-220-
B-82235RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ B
B СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ
-221-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82235RU/02
Рис. В (a) Схема соединений (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-222-
-223-
Рис. В (b) Схема соединений (R-2000iB/165R, 200R)
-224-
-225-
Рис. В (c) Схема соединений (R-2000iB/165CF)
-226-
-227-
-228-
B-82235RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ C
C ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ТЕХНИЧЕСКОГО

ОБСЛУЖИВАНИЯ
-229-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82235RU/02
Таблица периодического технического обслуживания робота

Fanuc R-2000iB/165F, 165R, 125L
-230-
-231-

Fanuc R-2000iB/210F, 200R
-232-
-233-

Fanuc R-2000iB/165CF
-234-
-235-
1 Проверьте механическое состояние кабеля (поврежден или скручен)

2 Проверьте соединительный разъем двигателя. (ослаб)
3 Затяните болты рабочего органа.
4 Затяните крышку и основной болт.
5 Удалите брызги, пыль и т.п.
6 Замена батареи. *
7 Замена смазки в редукторе оси J1*
11 Замена смазки в редукторе (оси J4/J5/J6) для оси запястья *
15 Смазка к втулке балансира *
18 Замена кабеля механического блока *
Блок управления
13 Проверьте кабель робота и кабель подвесного пульта обучения
14 Очистка вентилятора
15 Проверьте напряжение источника питания *
16 Замена батареи *
Описание позиций, отмеченных звездочкой (*), содержится в

руководстве по техническому обслуживанию блока управления R-J3iC.
требуется замена деталей
замена деталей не требуется
-236-
B-82235RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ D
D ТАБЛИЦА МОМЕНТОВ ЗАТЯЖКИ БОЛТОВ

Болты, момент затяжки которых не указан в тексте руководства, необходимо затягивать в
соответствии со следующей таблицей.
Таблица D Рекомендованные моменты затяжки болтов (единица измерения: Нм (кгс см))
Номинальный Болт с Болт с Болт с Болт с Болт с Болт с
диаметр внутренней внутренней внутренней внутренней внутренней внутренней
шестигранно шестигранно шестигранн шестигранн шестигранной шестигранной
й головкой й головкой ой головкой ой головкой цилиндрическо цилиндрическо
(Сталь: (Сталь: (нерж.) (нерж.) й скругленной й скругленной
класс класс головкой головкой
прочности прочности Болт с Болт с
12,9) 12,9) болт с потайной болт с потайной
головкой с головкой с
углублением под углублением под
ключ ключ
(Сталь: класс (Сталь: класс
прочности 12,9) прочности 12,9)
Момент Момент Момент Момент Момент Момент
затяжки затяжки затяжки затяжки затяжки затяжки
Верхний Нижний Верхний Нижний Верхний Нижний
предел предел предел предел предел предел
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- --------
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------
M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------
(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------
M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- --------
(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------
M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------
M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------
-237-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82235RU/02
-238-
B-82235RU/02
©FANUC, 2007

Fanuc: Robotics

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Fanuc: Robotics

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

FANUC Robotics

Робот FANUC R-2000iB

Робот FANUC FANUC R-2000iB

Настоящее издание содержит информацию, являющуюся собственностью фирмы FANUC

FANUC Robotics Europe S.A.

Телефон: +(352) 72 7777-1

Содержащиеся в данном издании иллюстрации или текстовую информацию запрещено

Условные обозначения, используемые в настоящем руководстве.

Информация, сопровождаемая словом "ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ", относится к защите

Информация, сопровождаемая словом "ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ", касается защиты

Информация, сопровождаемая словом "ПРИМЕЧАНИЕ", носит пояснительный характер

- Запрещается полностью или частично воспроизводить данное руководство в любой форме.

Мы предприняли все усилия, чтобы данное руководство было максимально полным и

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ .....................................................7

1 ПРОВЕРКА И ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ .................................25

2 ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ .......................29

3 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ..........................................................45

4 ЗАМЕНА ЧАСТЕЙ ......................................................................................... 65

5 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ .................................................................................... 127

6 ВЫВЕРКА .................................................................................................... 185

7 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ .......................... 201

B СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ ............................................................................ 221

C ТАБЛИЦА ПЕРИОДИЧЕСКОГО ТЕХНИЧЕСКОГО

D ТАБЛИЦА МОМЕНТОВ ЗАТЯЖКИ БОЛТОВ ....................................... 237

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Ниже перечислены основные правила техники безопасности.

Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

Контроллер имеет конструкцию, которая предусматривает получение этого сигнала

4. Обеспечьте необходимое заземление периферийных устройств

Конструкция размыкателя, смонтированного в контроллере, не позволяет включить его,

9. При регулировке отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание

1 RM1 Питание/тормоз двигателя 3 RP1 Импульсный шифратор RDI/RDO,HBK,ROT

Рис. 1.1 Защитное ограждение и калитка

1.1.1 Техника безопасности оператора

Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP

Выносная кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)

Рис. 1.1.1 Схема подключения внешней кнопки аварийной остановки

1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

Подвесной пульт обучения оснащен переключателем аварийной блокировки, а также

(1) Кнопка Emergency stop (аварийная остановка):

(а) Автоматический режим:

(б) Режим обучения:

Намерение оператора начать обучение определяется блоком управления по двум признакам:

Подвесной пульт обучения, пульт управления оператора и интерфейс периферийных

Режим AUTO Вкл. Локальн. Запрещен Запрещен Запрещен

Режим AUTO Вкл. Дистанц. Запрещен Запрещен Запрещен

Режим AUTO Выкл. Локальн. Запрещен Запуск Запрещен

1.1.3 Безопасность при техническом обслуживании

1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.2.1 Предостережения по программированию

1.2.2 Предостережения по работе с механизмами

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.3.1 Предостережения по работе

1.3.2 Предостережения по программированию

1.3.3 Предостережения по работе с механизмами

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ

1.4.1 Предостережения по программированию

1.5 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(2) Табличка "Disassembly prohibitive" ("Разборка недопустима")

Рис. 1.5 (b) Табличка "Disassembly prohibitive" (разборка недопустима)

(3) Табличка "Step-on prohibitive" ("Наступать запрещено")

Рис. 1.5 (c) Табличка "Step-on prohibitive" ("Наступать запрещено")