ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛИ СПЕЦИАЛЬНОГО

НАЗНАЧЕНИЯ

Работа 10М

ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ
 ШАГОВЫЕ ДВИГАТЕЛИ
Любой электрический двигатель преобразует электрическую энергию в
механическую. Одной из разновидностей синхронного двигателя является
шаговый двигатель.
Шаговый двигатель преобразует электрические импульсы источника
питания в направленные перемещения (шаги) без применения контура обратной
связи. Перемещения, возникающие под действием каждого управляющего
импульса, должны быть точными, повторяющимися, с фиксацией положения
ротора в конце каждого шага. Шаговые двигатели широко применяются в тех
случаях, когда требуется точное позиционирование исполнительного механизма
(станки с программным управлением, сборочный инструмент на конвейерах и
т.д.).
К преимуществам шаговых двигателей следует отнести:
 угол поворота или линейное перемещение определяется числом
управляющих импульсов, поданных на двигатель;
 двигатель обеспечивает полный момент в режиме остановки, если обмотки
управления находятся под напряжением;
 возможность быстрого старта, остановки, реверсирования;
 высокая надежность, связанная с отсутствием коллекторно-щеточного узла;
 возможность получения весьма низких скоростей перемещения
исполнительного механизма без промежуточного редуктора.
В качестве недостатков отметим:
 возможная потеря контроля положения, ввиду работы без обратной связи;
 в режиме работы без нагрузки потребление энергии не уменьшается;
 невысокая удельная мощность;
 затруднена работа на высоких скоростях.
В соответствии с принципами действия и конструктивным
исполнением шаговые двигатели можно разделить на следующие группы;
 шаговые двигатели с переменным магнитным сопротивлением (реактивные
двигатели);
 шаговые двигатели с постоянными магнитами (двигатели с активным ротором);
 шаговые двигатели с подмагничиванием (гибридные, индукторные двигатели);
 однофазные шаговые двигатели.
Под действием каждого управляющего импульса ротор двигателя
поворачивается на определенный фиксированный угол (шаг).
Одно угловое или линейное перемещение, создаваемое шаговым
двигателем, называется инкрементом (приращением). Один инкремент может
быть реализован за один или несколько шагов.
Частота вращения ротора обратно пропорциональна шагу двигателя.
2
Количество шагов за один оборот S (шаговое число) связано с углом одного шага
соотношением .
Для шагового двигателя выделяют два максимальных статических момента
положения:
Синхронизирующий момент  максимальный статический момент,

который может быть приложен к валу возбужденного шагового двигателя без
последующего вращения. Чем выше синхронизирующий момент, тем меньше
ошибки позиционирования.
Фиксирующий момент  максимальный статический момент,
который может быть приложен к валу невозбужденного шагового двигателя без
последующего вращения. Фиксирующий момент может присутствовать только в
двигателях с постоянными магнитами.
Выделяют также два положения равновесия, в которых останавливается ротор
двигателя.
Конечное положение, определяемое как положение равновесия, в котором
останавливается ротор возбужденного ненагруженного шагового двигателя.
Положение фиксации, определяемое как положение равновесия, в котором
останавливается ротор невозбужденного шагового двигателя с постоянными
магнитами при отсутствии нагрузки.
Оценивая точность отработки шаговым двигателем поступающих
управляющих импульсов, выделяют:
Ошибку углового положения  максимальное отрицательное или
положительное значение ошибки углового положения (по сравнению с
нормированным углом шага ), которая наблюдается при движении ротора из
предыдущего положения равновесия в следующее. При этом:
,
где:  экспериментальное значение угла, измеренное при выполнении шага с
номером .
Точность позиционирования  максимальное значение ошибки
положения ротора для всего набора нормированных углов шага, выполняемых за
полный оборот. При этом:
,
где:  экспериментальное значение угла поворота ротора после
выполнения шагов.
Шаговая частота вращения и частота импульсов управления
Частота вращения задается числом шагов в секунду. Вместо частоты вращения
часто используют термин шаговая частота вращения .
_______________________________

возбужденный шаговый двигатель  это двигатель, статорные обмотки которого
находятся под напряжением.

3
Для большинства шаговых двигателей число шагов равно числу импульсов схемы
управления и, следовательно, частота вращения может быть выражена через
частоту следования импульсов.
Частота вращения вала двигателя связана с шаговой частотой
соотношением f Д  fШ S
,
а угловая скорость вращения вала двигателя, измеряемая в об/мин или рад/с,
определяется в виде:
об/мин; рад/с .

КЛАССИФИКАЦИЯ ШАГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ

Двигатели с переменным магнитным сопротивлением

Шаговые двигатели с переменным магнитным сопротивлением (реактивные
двигатели) имеют несколько магнитных полюсов на статоре и роторе.
Двигатель, поперечное сечение которого изображено на рисунке 1, обладает
тремя независимыми обмотками, каждая из которых расположена на двух
противоположных полюсах статора.
При подключении к источнику питания
первой обмотки, ротор стремится занять положение,
при котором его полюса будут располагаться
напротив полюсов статора, на которых находится
первая обмотка (см. рис.1). В этом случае
магнитный поток первой обмотки будет
максимальным, создавая таким образом
наибольший электромагнитный момент на валу
ротора двигателя.

Рис. 1 Шаг двигателя, изображенного на рисунке 1,

составляет 30 градусов.
При подаче питания на вторую обмотку после отключения первой, ротор
изменит свое положение, поскольку теперь его полюса будут располагаться
напротив полюсов второй обмотки.
Таким образом, для осуществления непрерывного вращения ротора
двигателя, необходимо выполнить поочередное подключение первой, второй и
третьей обмоток статора к источнику питания.
Отметим при этом, что направление вращения ротора реактивного двигателя
не зависит от направления тока в обмотках статора.
Увеличение количества полюсов статора и ротора шагового двигателя
приводит к увеличению количества шагов на один оборот. Зачастую поверхность
каждого полюса выполняется в виде нескольких зубцов, что при наличии

4
соответствующих зубцов на полюсах ротора позволяет получить малые значения
угла поворота на один шаг.
Двигатели с постоянными магнитами
Конструктивно статор шагового двигателя с постоянными магнитами
аналогичен статору реактивного двигателя, в то время как ротор содержит в себе
постоянные магниты (рис. 2). Наличие постоянных магнитов ротора обеспечивает
больший электромагнитный момент по сравнению с двигателями, обладающими
переменным магнитным сопротивлением.
Изображенный на рисунке 2 двигатель имеет
три пары полюсов на роторе и две независимые
обмотки, образующие две пары полюсов статора.
Шаг двигателя составляет 30 градусов.
На практике двигатели с постоянными
магнитами обычно имеют 24  48 шагов с углами
шагов 15  7,5 градуса.
Рис. 2
При включении тока в одной из обмоток ротор стремится занять такое
положение, при котором разноименные полюса ротора и статора располагаются
напротив друг друга. Для осуществления непрерывного вращения ротора необходимо
выполнить поочередное подключение статорных обмоток к источнику питания.
При изготовлении постоянных магнитов ротора используются материалы с
большим значением магнитной проницаемости (сплавы кобальта и
редкоземельных элементов).
Конструктивно ротор двигателя может выполняться монолитным или составным.
В первом случае ротор намагничивается таким образом, чтобы северные и
южные магнитные полюса чередовались по угловой координате и располагались
параллельно оси двигателя.
Во втором случае постоянные магниты с соблюдением полярности
устанавливаются на валу двигателя. Вал изготавливается из магнитомягкого
материала, что исключает его намагничивание.
Шаговые двигатели с постоянными магнитами получили широкое
распространение вследствие высокой экономичности, надежности в работе,
технологичности изготовления и небольших весогабаритных характеристик.
Гибридные двигатели
Гибридный шаговый двигатель сочетает в себе элементы реактивного
двигателя и двигателя с постоянными магнитами.
Гибридные двигатели являются конструктивно более сложными, чем
двигатели с постоянными магнитами, но они обеспечивают меньшую величину
шага, больший момент и большую скорость вращения ротора.

5
 Типичное число шагов на оборот (шаговое число) для гибридного двигателя
лежит в диапазоне от 100 до 400 (угол шага 3,6  0,9 град.)

Статор гибридного двигателя имеет зубцы, наличие

которых фактически увеличивает число полюсов, по
сравнению с основными полюсами, на которых
располагаются обмотки возбуждения статора.
Обычно используются четыре основных полюса для
двигателей с углом шага 3,6 град. и восемь основных
полюсов для двигателей с углом шага 1,8  0,9 град..

Рис. 3
Другой важной особенностью гибридного двигателя является конструкция
ротора (рис. 4 а).
а)

1  шихтованная сталь; 1  постоянный магнит

б) в)

N S

N S

Рис. 4

Ротор разделен на две части, между которыми располагается

цилиндрический постоянный магнит таким образом, что зубцы одной
половины ротора
6
являются северными N полюсами, а зубцы другой  южными S (см. вырез на
рисунке 4 а). Кроме того, для увеличения шагового числа обе половины ротора
сдвинуты друг относительно друга на половину угла шага зубцов.
На рисунках 4 б (продольное сечение) и 4 в (поперечное сечение)
изображены характерные линии магнитной индукции, замыкающиеся в
магнитных элементах конструкции гибридного двигателя.
Магнитный поток ротора (рис. 4б) образует униполярное магнитное поле, в то
время как магнитный поток статора (рис. 4в), создает многополярное магнитное поле.
Расположенный внутри роторного магнита вал двигателя изготавливают из
немагнитной стали, чтобы исключить прохождение через него магнитного потока.
Для повышения электромагнитного момента двигателя необходимо
увеличивать как магнитное поле статора, так и поле постоянного магнита ротора.
Это предполагает увеличение диаметра ротора, что в свою очередь уменьшает
отношение электромагнитного момента двигателя к моменту инерции, ухудшая
динамические характеристики двигателя.
В этой ситуации мощные гибридные двигатели конструктивно выполняются
из нескольких секций. При этом электромагнитный момент и момент инерции
увеличиваются, а их отношение не уменьшается.
Следует отметить, что подавляющее большинство современных шаговых
двигателей являются гибридными.

Индукторные шаговые двигатели

Основной недостаток реактивных шаговых двигателей  небольшой
синхронизирующий момент, практически отсутствует у индукторных шаговых
двигателей. У двигателей этого типа для увеличения синхронизирующего
момента используется дополнительное подмагничивание ротора постоянным
магнитным потоком со стороны статора. Одна из конструктивных схем такого
двигателя изображена на рисунке 4г.
2 1

N S

N S

Рис. 4г
Особенность двигателя заключается в наличии кольцевого постоянного магнита 1,
расположенного на одном из торцов двигателя. Этот магнит создает постоянный
7
по направлению магнитный поток, который, проходя в осевом направлении по
ротору и в радиальном направлении через воздушный зазор, имеет вследствие
зубчатой поверхности ротора 2 более высокое значение индукции в зубцах ротора,
чем во впадинах. Другими словами, силовые линии постоянного магнита
концентрируются в зубцах ротора и поэтому эти зубцы можно рассматривать как
своего рода полюсы постоянного магнита. Индукторные двигатели имеют по
сравнению с реактивными двигателями повышенный синхронизирующий момент и
улучшенные энергетические и динамические свойства. По этим показателям они
занимают среднее положение между двигателями с активным и реактивным
роторами.
Помимо возбуждения от постоянных магнитов, индукторные шаговые
двигатели могут иметь независимое электромагнитное возбуждение или
выполняться по схеме с самовозбуждением.

Однофазные двигатели
Рассмотренные выше шаговые двигатели содержали несколько статорных
обмоток, то есть являлись многофазными. В то же время существуют шаговые
двигатели с однофазным возбуждением, используемые в
счетчиках, таймерах, часах и т.д..
Конструкция однофазного шагового двигателя должна
обеспечивать фиксацию ротора в требуемом положении, когда
обмотка статора не возбуждена. Поворот ротора в требуемом
направлении осуществляется за счет переключения
полярности напряжения питания обмотки статора. На
рисунке 5
Рис. 5
изображен однофазный шаговый двигатель с асимметричным воздушным
зазором. Ротор этого двигателя
представляет собой магнит а) б)
цилиндрической формы, а N S
воздушные зазоры сужены в
одном направлении. Направление S N
магнитного потока в сердечнике
данного двигателя и направление
поворота ротора к положению
фиксации представлены на
рисунках 6а и 6б. Ф Ф
Положению равновесия i i
соответствует ситуация, при Рис. 6
которой магнитные полюсы ротора
располагаются напротив самых узких частей воздушного зазора.
Для поворота ротора на 1800 обмотка должна быть возбуждена так, чтобы
созданный ею магнитный поток был направлен так, как показано на рис. 6а,
8
поскольку в этом случае магнитные полюсы электромагнита и постоянного
магнита отталкивают друг друга. Для поворота из второй позиции в первую,
возбуждение должно соответствовать направлению потока, указанному на рис.6б.
Вращение в этом случае происходит по часовой стрелке.

Однофазный шаговый двигатель, использующий такой принцип работы

(рис. 7), применяется в кварцевых часах.

S
N

1  статор; 2  обмотка; 3  ротор.

Рис. 7
Ротор этого двигателя представляет собой магнит в форме диска диаметром около
1,5 мм, изготовленный из соединений редкоземельных металлов и кобальта.
Сердечник статора в этом случае не является разрезным. Так как при возбуждении
обмотки две узкие перемычки статора насыщаются, то основной магнитный поток
будет проходить через ротор. Форма управляющего напряжения в обмотке
показана на рисунке 8, длительность импульса составляет порядка 8 мс.
длительность
импульса

1с
Рис. 8

Питание обеспечивается от батареи часов. Для задания правильной полярности

возбуждения, чтобы не допустить пропуска шага при включении часов после
синхронизации их с источником точного времени, схема управления запоминает
положение ротора и подает на обмотку возбуждающий сигнал требуемой полярности.

9
 Многополюсные реактивные шаговые двигатели
Как было отмечено выше, характерной особенностью шаговых двигателей с
постоянными магнитами является относительно большой шаг ротора, что
зачастую приводит к использованию механических передач, понижающих шаг и,
соответственно, скорость вращения выходного вала.
Стремление найти конструкцию двигателя с небольшим шагом привело к
разработке многополюсных реактивных шаговых двигателей.
Рассмотрим работу реактивного шагового двигателя, одна из возможных
конструкций которого (поперечное сечение) представлена на рисунке 9а.

а) c б) в)
р
I
р I
III N III
4 1 N
4 1 2 2
II 3 II
3 3 II 3
II 2
2 1 4 1 4
S

III III
I S I

Рис. 9
Статор и ротор двигателя, набранные из листов электротехнической стали,
имеют явно выраженные полюсы, которые в теории шагового привода называют
также зубцами. На зубцах статора располагаются обмотки, которые получают
питание от коммутатора напряжения. Ротор двигателя, выполненный из
ферромагнитного материала, не имеет обмотки возбуждения.
Отличительной особенностью конструкции реактивного двигателя является
неравенство количества зубцов статора и ротора Z P , причем обычно ротор имеет
больше зубцов, чем статор. Так изображенный на рис.9а двигатель имеет 6 зубцов на
статоре и 8 зубцов на роторе. При этом важно отметить, что зубцы ротора соосны с
зубцами только одной пары диаметрально противоположных зубцов статора.
Предположим теперь, что в исходном положении, соответствующем
приведенному на рис. 9а, подано напряжение на обмотку управления пары полюсов
I  I статора и образовалось магнитное поле с полюсами N и S . Тогда при
изображенном на рис. 9а положении ротора, при котором ось намагниченных
зубцов статора I  I совпадает с осью зубцов ротора 1  1, последний находится в
положении устойчивого равновесия, поскольку магнитные силовые линии проходят
по пути наименьшего магнитного сопротивления.
Если снять напряжение с первой обмотки и подать его на вторую, то это
переключение вызовет намагничивание зубцов статора II  II и поворот оси
магнитного поля статора на угол 600 , как это показано на рис.9б.
10
 Ось магнитного поля уже не совпадает ни с одной осью зубцов ротора и на
ротор начинает действовать синхронизирующий момент, стремящийся повернуть
его в согласованное равновесное положение по кратчайшему пути. Это новое
положение равновесия будет соответствовать изображенному на рис.9б, когда ось
зубцов ротора 2  2 будет совпадать с осью зубцов статора II  II .
При следующем переключении обмоток  отключении второй и
подключении третьей обмотки, намагнитятся зубцы статора III  III и ротор
вновь повернется уже до совпадения оси зубцов ротора 3  3 с осью зубцов
статора III  III .
Из рисунка 9а следует, что при каждом переключении обмоток статора ротор
совершает поворот (шаг) на угол , равный:
.
В общем случае эта формула имеет вид:
,
где: ,  полюсные деления статора и ротора соответственно.
Уменьшая разность чисел и , можно снижать шаг ротора до весьма малых значений.
Одновременно с уменьшением углового шага ротора снижается и частота
его вращения. Действительно, если поле статора поворачивается на угол ,а

ротор за то же время на угол , то частота вращения ротора будет

меньше частоты вращения поля статора. Для рассмотренного примера это
отношение будет равно .

Более распространенная конструкция реактивного шагового двигателя

показана на рис.9в. Каждый полюс статора имеет три зубца, такие же зубцы
расположены по всей поверхности ротора. Зубцы ротора соосны, как и в
конструкции рис.9а, с зубцами статора одной диаметрально противоположной пары
и смещены относительно зубцов двух других пар на треть зубцового деления. В этом
случае при переключении обмоток статора ротор будет поворачиваться на 1/3
зубцового деления до совпадения зубцов ротора с зубцами вновь возбужденной пары
полюсов статора.
При изготовлении ротора с большим числом зубцов можно получить
небольшое зубцовое деление ротора и соответственно малый шаг ротора,
составляющий в реальных конструкциях доли градуса.
Реактивные шаговые двигатели при всей своей простоте и технологичности
конструкции, малых значениях шага и частоты вращения ротора обладают одним
существенным недостатком: синхронизирующий момент этих двигателей, а тем
самым и их мощность невелики, что ограничивает области их применения.

11
 СПОСОБЫ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ

Функциональная схема системы управления шаговым двигателем,

приведенная на рисунке 10, включает в себя микропроцессор (МП), контроллер
(К), драйвер (Д), шаговый двигатель (ШД) и источник питания (ИП).

ИП

МП К Д ШД

Рис. 10

Контроллер преобразует управляющие импульсы, поступающие с

микропроцессора, в последовательность импульсов для драйвера.
Драйвер подает усиленные по мощности выходные сигналы контроллера
непосредственно на исполнительное устройство – шаговый двигатель.
Необходимое для работы элементов системы управления напряжение
обеспечивается источником питания.

Существуют три способа управления работой шагового двигателя, при

которых воздействие каждого управляющего импульса вызывает поворот ротора
на полный шаг, на половину шага или плавное движение ротора в пределах
шага.
Каждому способу управления соответствует свой режим работы двигателя.
Различают:
полношаговый режим; полушаговый режим; микрошаговый режим.

Полношаговый и полушаговый режимы

Принцип получения дискретного перемещения ротора в
полношаговом и полушаговом режимах рассмотрим на примере схемы
двухфазного шагового двигателя (рис. 11). Число фаз двигателя
определяется количеством источников питания, к которым подключены
обмотки возбуждения статора. На рисунке 11 эти источники имеют
обозначения и .

12
 а) uУ
t
UУ UП

Коммутатор
U1 U2

I N

S II

N
II
S I

б) в) г)

I S I N I
N
S N S N S N
II II II S II II II
I N I S
I

ось результирующего
магнитного поля
Рис. 11
Данный двигатель имеет на статоре две пары явно выраженных полюсов, на
которых находятся две обмотки возбуждения I и II . Каждая из обмоток состоит
из двух частей, находящихся на противоположных полюсах двигателя. Эти части
(полуобмотки) соединены между собой таким образом, что при подаче
напряжения на обмотку образуется магнитное поле с полюсами N и S . При
изменении полярности напряжения питания изменяется на противоположную и
полярность магнитных полюсов.
Питание обмоток двигателя осуществляется, как правило, импульсами
напряжения прямоугольной формы, поступающими с выхода специального
коммутатора напряжения. Коммутатор обычно получает питание в виде
постоянного напряжения UП и преобразует его в импульсы напряжения, частота
и последовательность которых задается импульсным сигналом управления UУ .
Импульсы напряжения с коммутатора подаются на статорные обмотки двигателя.

13
Ротор двигателя в рассматриваемой схеме представляет собой двухполюсный
постоянный магнит.
Предположим, что в начальный момент работы шагового двигателя (рис. 11а)
подано напряжение на обмотку I . Протекание тока по этой обмотке вызовет
появление магнитного поля статора с вертикально расположенными полюсами N и
S . В результате взаимодействия этого поля с постоянным магнитом ротора
последний займет указанное на рисунке положение, в котором оси магнитных полей
статора и ротора совпадают, причем ротор находится в состоянии устойчивого
равновесия. При этом, отклонение оси магнитного поля статора или ротора от этого
положения вызовет появление синхронизирующего момента, стремящегося вернуть
ротор в положение равновесия.
Допустим теперь, что с помощью коммутатора напряжение снято с обмотки
управления I и подано на обмотку II с указанной полярностью. Протекание тока
по обмотке II приведет к образованию магнитного поля статора уже с
горизонтальными полюсами N и S (рис. 11б). Таким образом, отключение
обмотки I и подключение обмотки II вызовут дискретное скачкообразное
перемещение оси магнитного поля статора на угол 900.
При повороте магнитного поля статора между осями полей статора и ротора
появится угол рассогласования и на ротор начнет действовать синхронизирующий
момент, стремящийся переместить ротор в новое положение равновесия. Это
новое положение ротора будет соответствовать его повороту на угол 90 0
(изображено сплошной линией на рис. 11б). Таким образом, после переключения
обмоток ротор совершил шаговое перемещение на четверть длины окружности
вслед за поворотом магнитного поля статора, причем новое положение ротора
также является фиксированным и устойчивым.
Предположим далее, что отключилась обмотка II и вновь подано
напряжение на обмотку I , однако уже противоположной полярности. Магнитное
поле статора при этом (рис. 11в) вновь дискретно повернется на четверть длины
окружности, но будет иметь уже противоположную приведенной на рис. 11а
полярность полюсов. Вновь на ротор будет действовать синхронизирующий
момент, который повернет его в положение, изображенное на рис. 11в.
Следующий шаг в том же направлении ротор может совершить, если будет
отключена обмотка I и подключена обмотка II с обратной полярностью
напряжения. И, наконец, ротор завершит полный оборот при снятии напряжения с
обмотки II и подаче напряжения на обмотку I с полярностью, указанной на рис.
11а.
Рассмотренный способ коммутации статорных обмоток, который
обеспечивает шаговое перемещение на угол 90 0 , соответствует полношаговому
режиму работы двигателя. Этот вариант коммутации для схемы рис. 11а не
является единственно возможным. Существует другой способ коммутации,
позволяющий при той же конструкции двигателя уменьшить шаг ротора вдвое.
Допустим, что исходное положение ротора двигателя соответствует схеме
рис. 11а. Подключим теперь обмотку II с полярностью, соответствующей
14
магнитному полю на рис. 11б, не отключая обмотку I . При этом образуется
вторая  горизонтальная система полюсов; магнитное поле двигателя будет
представлять собой результат сложения магнитных полей двух пар полюсов,
причем ось результирующего поля будет располагаться посередине полюсов с
одинаковой полярностью, как это показано на рис. 11г. Поэтому ротор после
подключения обмотки II повернется только на угол 450 (рис. 11г), а не на угол
900 .
Для совершения следующего шага в 45 0 достаточно лишь снять
напряжение с обмотки I . В этом случае магнитное поле двигателя будет
соответствовать изображенному на рис. 11б и ось магнитного потока статора
расположится уже горизонтально. Следующий шаг совершится при подключении
обмотки I к напряжению противоположной полярности без отключения обмотки
II и так далее.
Такая схема коммутации, при которой подключаются поочередно одна или
две обмотки, обеспечивает так называемый полушаговый режим работы
двигателя. Это пример несимметричной схемы коммутации в отличие от
рассмотренной ранее симметричной схемы.
В общем случае угол шага рассмотренного двигателя определяется
следующей формулой:
рад, или град.,
где: р  число пар полюсов двигателя; n  количество подключений (тактов) в
цикле, равное числу фаз при симметричной коммутации и удвоенному числу фаз
при несимметричной коммутации.
Для рассмотренного примера , для первой схемы коммутации и
для второй схемы, соответственно ; .

Шаговый двигатель позволяет легко реверсировать (изменять на

противоположное) направление своего движения при любом положении ротора.
Для реверса двигателя, например, при симметричной схеме коммутации
достаточно подать напряжение обратной полярности на обмотку, которая была
отключена на данном такте коммутации. Ротор двигателя при этом совершит шаг
в противоположном направлении.

Микрошаговый режим работы двигателя можно получить, если по одной

из статорных обмоток протекает синусоидальный ток, а по другой  ток,
изменяющийся во времени по косинусоидальному закону.
Для получения требуемого направления вращения магнитного поля
необходимо выбрать направление токов в обмотках, а также выдержать
определенное соотношение токов по величине. При этом управляемое смещение
точки равновесия ротора позволяет зафиксировать его в любом произвольном

15
положении. Это достигается заданием определенного соотношения токов в
обмотках.
Реализация микрошагового режима позволяет получить плавное вращение
ротора на низких скоростях работы двигателя.
Во многих практических случаях, когда требуются относительно малые
перемещения и высокая разрешающая способность, работающий в микрошаговом
режиме шаговый двигатель способен заменить механический редуктор.
Отметим некоторые факторы, влияющие на точность работы шагового
двигателя в микрошаговом режиме.
Для получения высоких скоростей вращения ротора система управления
двигателем должна обеспечивать высокую частоту повторения микрошагов.
Кроме того, шаговый двигатель при питании фазных обмоток
синусоидальным и косинусоидальным токами должен вращаться с постоянной
скоростью. У реального двигателя в таком режиме будут наблюдаться некоторые
колебания скорости. Причиной этого является нестабильность воздушного зазора
между полюсами ротора и статора, а также явление гистерезиса ферромагнитного
материала элементов конструкции. В связи с этим магнитное поле двигателя
несколько отличается от расчетного, что влияет на положение равновесия ротора и
его электромагнитный момент. Дополнительные погрешности возникают из за
возможных технологических отклонений при изготовлении зубцов ротора и статора
двигателя.
Все перечисленное приводит к снижению точности при работе шагового
двигателя в микрошаговом режиме. В большинстве случаев при использовании
обычных шаговых двигателей нельзя гарантировать точное позиционирование в
микрошаговом режиме работы.
В основном микрошаговый режим работы шагового двигателя используется
для получения плавного вращения исполнительного механизма на относительно
низких скоростях.

РЕЖИМЫ РАБОТЫ И ХАРАКТЕРИСТИКИ ШАГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ

Работа шагового двигателя без потери шага считается устойчивой. В этом

случае ротор двигателя при каждом новом шаге занимает положение,
совпадающее с направлением оси магнитного потока статорных обмоток.
Режимы работы шагового двигателя определяются частотой управляющих
импульсов напряжения, подаваемых на обмотки статора.

Статический режим работы шагового двигателя

В статическом режиме ( ) по статорным обмоткам двигателя протекают
постоянные токи, создающие неподвижные в пространстве магнитные поля.
Основной характеристикой этого режима является зависимость статического
синхронизирующего момента от электрического угла рассогласования ,
16
заключенного между продольной осью ротора и направлением оси магнитного потока
статора.
Продольная ось ротора совпадает:
с направлением магнитного потока ротора в шаговых двигателях с
постоянными магнитами;
с направлением, характеризующимся наименьшим магнитным сопротивлением
магнитопровода в реактивных и индукторных двигателях.
Зависимость синхронизирующего момента от угла можно
представить в виде:
,
где:  максимальный синхронизирующий момент,
 электрические углы поворота оси магнитного потока статора и
продольной оси ротора.

На рисунке 12а изображена зависимость синхронизирующего момента от

угла поворота ротора при фиксированном положении поля статора, когда
.

а) МС б)
МСmax  1

МH
N
МС
 S

 1 МН N
S

 МСmax
Рис. 12

При воздействии на вал двигателя нагрузочного момента угол поворота

ротора составит (см. рис.12а).
Положение равновесия ротора шагового двигателя, при котором ,
показано на рисунке 12б.
При переключении обмоток статора исходная кривая синхронизирующего
момента окажется сдвинутой на угол , равный углу шага двигателя (рис.13а).

17
 а) МС
б) в)
 1
р
МH Δ МС

МС МН  1
 S
S
S N S N
 1 0 N
МН N МС
р

Рис. 13
Момент шагового двигателя возрастет на величину и ротор из исходного
положения (рис.13б) начнет перемещаться в новое положение под действием
момента .
После поворота ротора превышение момента станет равным нулю ( )
и система перейдет в новое устойчивое состояние (рис.13в), которому
соответствует зависимость , изображенная на рисунке 12а.
Отметим, что такое перемещение ротора возможно, если при переключении
обмоток статора не произойдет потеря устойчивости в работе двигателя. Так при
значительной величине шага (рис. 14), синхронизирующий момент двигателя
станет меньше нагрузочного момента , вследствие чего ротор не
будет следовать за магнитным полем статора. Произойдет сбой в работе двигателя
в результате потери шага.
МС

МH
Δ МС


 1 0
р

Рис. 14

Для того, чтобы исключить потерю шага двигателем, необходимо

выполнение определенного соотношения между максимальным

18
синхронизирующим моментом , нагрузочным моментом , числом
устойчивых положений (числом шагов) , и числом пар полюсов двигателя р.
Это соотношение имеет вид:
.
Чем больше , то есть меньше шаг, тем большим моментом можно нагрузить
шаговый двигатель. В пределе, когда , условие устойчивой работы шагового
двигателя ничем не отличается от условия устойчивости обычных
синхронных двигателей.

Квазистатический режим работы шагового двигателя

Это режим работы двигателя, при котором каждый шаг (поворот ротора)
является реакцией на воздействие соответствующего управляющего импульса.
Частота следования этих импульсов должна быть такой, чтобы переходный
процесс (чаще всего колебательный) на каждом шаге заканчивался к началу
следующего шага. В этом случае угловая скорость ротора в начале каждого шага
равна нулю.
Квазистатический режим работы шагового двигателя используется в
механизмах (например, в лентопротяжных), в которых требуется фиксация ротора
после каждого шага.
Предельная частота следования управляющих импульсов, при которой еще
соблюдается квазистатический режим, определяется временем протекания
электромагнитных и особенно электромеханических переходных процессов, то
есть временем колебаний ротора. Для уменьшения или полного устранения
колебаний ротора в конце шага используются различные технологические
решения, обеспечивающие торможение ротора двигателя.
При принудительном торможении после перевода управляющего
импульса с первой обмотки на вторую, через некоторый промежуток времени
(в течение которого ротор отработает часть шага и запасет определенное
количество кинетической энергии) управляющий импульс вновь переводится на
первую обмотку. На ротор начинает действовать тормозной момент. При
правильном выборе времени и величины тормозящего момента, ротор
остановиться в конце шага, после чего управляющий импульс переводится на
вторую обмотку и ротор, отработав шаг, фиксируется в заданном положении
практически без колебаний.
При естественном торможении отработка шага происходит в два этапа:
на первом этапе движение ротора осуществляется за счет положительного
приращения момента, возникающего при сдвиге оси магнитного потока статора на
часть полного шага;
на втором этапе  за счет кинетической энергии, запасенной ротором при
отрицательном (тормозном) моменте. При достижении ротором заданного
положения, магнитный поток сдвигается на оставшуюся часть шага и фиксирует
19
ротор в этом положении. Естественное торможение возможно лишь в тех шаговых
двигателях, у которых полный шаг можно поделить на несколько элементарных
шагов.
Повысить предельную частоту квазистатического режима можно путем
увеличения числа обмоток статора или числа тактов коммутации. Во всех этих
случаях снижается угол перемещения и кинетическая энергия ротора, что
уменьшает его склонность к качаниям.

Установившийся режим работы шагового двигателя

В установившемся режиме двигатель работает при постоянной частоте
следования управляющих импульсов. В случае, когда частота управляющих
импульсов меньше частоты собственных колебаний двигателя ( резонансной
частоты ), движение ротора носит колебательный характер. Это приводит к
увеличению динамической ошибки при отработке заданного перемещения.
Под частотой собственных колебаний двигателя понимается частота
колебаний ротора около устойчивого положения:
,
где:  максимальный синхронизирующий момент,
 момент инерции ротора двигателя,
 момент инерции нагрузки на валу двигателя,
 число полных шагов на оборот.
При равенстве частоты управляющих импульсов и частоты собственных
колебаний возникает явление электромеханического резонанса. В этом случае
при слабом демпфировании колебаний может нарушиться нормальное движение
ротора и выпадение его из синхронизма.
При выполнении условия имеют место вынужденные колебания ротора
с частотой управляющих импульсов, причем их амплитуда монотонно
уменьшается с ростом частоты.
Для устойчивой работы шагового двигателя необходимо выполнение
соотношений
; .

Переходные режимы работы шагового двигателя

При эксплуатации шагового двигателя основным является переходный
режим его работы. Он включает в себя пуск, реверс, торможение, переход с одной
управляющей частоты на другую. Физические процессы в переходных режимах
определяются как параметрами двигателя и его нагрузки, так и начальными
условиями, при которых начинается переходный процесс.
20
 Основное требование к шаговому двигателю в переходных режимах
заключается в отсутствии потери шага, то есть сохранение синхронизма при
любом характере изменения управляющих импульсов.
Пуск шагового двигателя осуществляется из неподвижного положения ротора,
которое он занимает при установившихся значениях токов в обмотках статора,
путем скачкообразного увеличения частоты управляющих импульсов от нуля до
рабочей. При этом ротор вначале отстает от магнитного поля, затем, ускоряясь,
достигает частоты вращения поля, опережает его и вследствие отрицательного
синхронизирующего момента снова замедляет свое движение. Вследствие
демпфирования колебания скорости вращения быстро затухают и наступает
установившийся режим.
С целью повышения приемистости при пуске шагового двигателя может
применяться форсировка. В современных схемах форсировка часто производится
модуляцией амплитуды импульса напряжения на обмотках управления. В
начальный момент подачи импульса амплитуда напряжения с помощью
специального регулятора устанавливается завышенной. Ток, экспоненциально
нарастая с повышенным установившимся значением, достигает номинального
значения за более короткий отрезок времени; в этот момент времени напряжение
снижается до номинального. Указанный регулятор должен функционировать с
частотой коммутации обмоток.
Максимальная частота управляющих импульсов, при которой возможен
пуск без потери шага, называется частотой приемистости . Частота
приемистости растет с увеличением максимального синхронизирующего момента,
уменьшением шага, снижением постоянной времени обмоток, нагрузки и момента
инерции. Для современных шаговых двигателей частота приемистости лежит в
диапазоне Гц.
Торможение шагового двигателя осуществляется скачкообразным снижением
частоты управляющих импульсов от рабочего значения до нуля. Предельная
частота, при которой ротор останавливается без потери шага, как правило, выше
частоты приемистости, что объясняется внутренним демпфированием 
электромагнитным тормозным моментом, моментом сопротивления нагрузки и
трением в опорах.
Реверс шагового двигателя производится путем изменения последовательности
коммутации токов в обмотках статора, что приводит к изменению направления
вращения магнитного поля на обратное. . Предельная частота управляющих
импульсов, при которой реализуется реверс без потери ,шага, всегда меньше
частоты приемистости и составляет .
Конструктивные особенности и многообразие режимов работы шаговых
двигателей вызывает необходимость оценивать их не только по частоте
собственных колебаний, но и по таким параметрам, как электромагнитная

21
постоянная времени, коэффициент внутреннего демпфирования и предельные
механические и динамические характеристики.
Электромагнитная постоянная времени обмоток управления
характеризует скорость протекания электромагнитных переходных процессов.
Часто для уменьшения последовательно с обмоткой управления включают
добавочный резистор. Уменьшение постоянной времени приводит к увеличению
тока за время действия импульса напряжения, и, следовательно, к росту
синхронизирующего момента и допустимого момента сопротивления.
Коэффициент внутреннего демпфирования определяется соотношением
.,
где:  амплитуда магнитного потока ротора, сцепленного с фазной обмоткой статора;
 число витков фазной обмотки статора;
 активное сопротивление фазной обмотки статора.
Эффект демпфирования объясняется следующим образом. Электродвижущая
сила, наводимая в фазной обмотке статора магнитным потоком движущегося
ротора, создает в этой обмотке ток, замыкающийся через источник питания. В
результате взаимодействия магнитного потока этого тока с магнитным потоком
обмотки возбуждения двигателя, формируется электромагнитный тормозной
момент ротора.
Отметим, что параметр относится только к шаговым двигателям с
постоянными магнитами.
Предельная механическая характеристика представляет собой зависимость
максимального синхронизирующего момента от частоты управляющих импульсов.
Предельную механическую характеристику рассматривают при (рис. 15).

МС

f
0 f0
Рис. 15

22
С увеличением частоты происходит уменьшение синхронизирующего момента
шагового двигателя. Это объясняется тем, что э.д.с. самоиндукции в обмотках
управления статора становится соизмеримой по величине с напряжением источника
питания. Поэтому ток в обмотках управления за время такта не успевает достигать
своего установившегося значения, что и приводит к снижению результирующего
магнитного потока статора.
Снижение синхронизирующего момента тем резче, чем больше
электромагнитная постоянная времени обмоток управления.
Заметим, что при некоторой предельной частоте синхронизирующий момент
двигателя может уменьшиться до нуля.
Предельная динамическая характеристика представляет собой зависимость
частоты приемистости от момента нагрузки на валу двигателя.
Такие характеристики называют предельными динамическими характеристиками
пуска (рис.16).

fПР

МH
0
Рис. 16

Динамические характеристики экспериментально определяются при

различных значениях момента инерции двигателя и нагрузки.

23
 ЛАБОРАТОРНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ ШАГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ

Стенд для испытания моделей реактивного шагового двигателя и шагового

двигателя с постоянными магнитами
Принципиальная электрическая схема стенда для моделирования работы
реактивного шагового двигателя и шагового двигателя с постоянными магнитами
приведена на рисунке 17.

а) б)

I I
II II II N II

I I

А B А B

в)

А B
RA RВ
1 1

А В ИП1
SA SB ИП1 UИП1 = 65 В

2 2
Коммутационная панель 1

Рис. 17

24
 На рисунках 17а и 17б изображены принципиальные электрические схемы
моделей двухфазного реактивного шагового двигателя и двухфазного шагового
двигателя с постоянными магнитами соответственно.
Принципиальная электрическая схема коммутационной панели 1,
позволяющей моделировать различные режимы работы указанных двигателей,
представлена на рисунке 17в.
В состав панели входят переключатели SA и SВ, имеющие три фиксированных
положения каждый.
В положении 1 обмотки статора двигателей подключаются к источнику
питания ИП 1 с заданной полярностью. В положении 2 полярность
напряжения на обмотках изменяется на противоположную. Если переключатели
SA и SВ находятся в среднем положении, статорные обмотки двигателей
отключены от источника питания.
Переменные резисторы RA и RВ , расположенные на коммутационной
панели, включены последовательно со статорными обмотками двигателей.
Изменение значений сопротивлений этих резисторов позволяет плавно
изменять токи в обмотках статора, моделируя таким образом микрошаговый
режим работы двигателей.

ПРОГРАММА ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

1. Испытания моделей шаговых двигателей

1.1. Подключить к коммутационной панели 1 модель реактивного
шагового двигателя в соответствии с маркировкой, указанной на рисунке 17а.
1.2. Установить нулевые значения сопротивлений резисторов RA и RВ .
1.3. Установить переключатели SA и SВ в среднее положение.
1.4. Установить напряжение источника питания UИП1 = 65 В и
максимальное значение выходного тока 750 мА. Включить источник питания.
1.5. Используя переключатели SA и SВ осуществить кратковременное
подключение статорных обмоток модели реактивного шагового двигателя к
источнику питания. Изменяя полярность напряжения на обмотках ( положение
переключателей 1 или 2 ), выбрать направление вращения ротора:
по часовой стрелке; против часовой стрелки.
Убедиться в том, что направление вращения ротора реактивного шагового
двигателя не зависит от направления тока в статорных обмотках (т. е. от полярности
источника питания).
Номера использованных переключателей с учетом последовательности их
включения занести в таблицу 1.
25
 Таблица 1
направление
SA SВ SA SВ вращения

А1 / А2 В1 / В2 А1 / А2 В1 / В2

А1 / А2 В1 / В2 А1 / А2 В1 / В2

1.6. Подавая напряжение на одну из статорных обмоток, зафиксировать

появление полношагового режима работы двигателя с углом шага .
Подключив к источнику питания две статорные обмотки, можно наблюдать
полушаговый режим работы с углом шага .
1.7. Убедиться в наличии синхронизирующего момента на валу
реактивного шагового двигателя, подключенного к источнику питания и в
отсутствии фиксирующего момента при отключении двигателя от источника
питания.
1.8. Установить полушаговый режим работы двигателя, подключив обе
статорные обмотки к источнику питания.
Изменяя сопротивления резисторов RA и RВ , убедиться в возможности получения
плавного поворота ротора двигателя в пределах полного угла шага .
1.9. Подключить к коммутационной панели 1 модель шагового двигателя с
постоянными магнитами в соответствии с маркировкой, указанной на рисунке 17б.
1.10. Выполнить подготовительные операции для подключения источника
питания согласно п.п. 1.2, 1.3, 1.4.
1.11. Используя порядок подключения статорных обмоток реактивного
шагового двигателя, приведенный в таблице 1, подтвердить справедливость такого
способа подключения для шагового двигателя с постоянными магнитами.
Убедиться в том, что направление вращения ротора шагового двигателя с
постоянными магнитами зависит от направления тока в статорных обмотках.
1.12. Обеспечить реализацию полношагового и полушагового режима
работы двигателя согласно п.1.6.
Примечание. Для используемой в данной работе модели шагового
двигателя с постоянными магнитами, выполнение экспериментов, указанных в
п. 1.7, не представляется возможным.

Стенд для испытания гибридного шагового двигателя и двухфазного шагового

двигателя постоянными магнитами

26
 Принципиальная электрическая схема стенда для моделирования работы
гибридного четырехфазного шагового двигателя и двухфазного шагового
двигателя с постоянными магнитами приведена на рисунке 18.

а) б)

1 3 2 4 3 4
общ. общ. общ. общ.

в)
общ. 1 2 3 4
Вкл
SA5
ИП2 Откл

UИП2 = 2,5 В ИП2

SA1 SA2 SA3 SA4

Коммутационная панель 2

Рис. 18

На рисунках 18а и 18б представлены принципиальные электрические схемы

соединений статорных обмоток четырехфазного гибридного шагового двигателя и
двухфазного шагового двигателя с постоянными магнитами соответственно.
Принципиальная электрическая схема коммутационной панели 2,
позволяющей моделировать различные режимы работы указанных двигателей,
представлена на рисунке 18в.
В состав панели входят переключатели SA1, SA2, SA3, SA4, имеющие два
фиксированных положения каждый. Переключатели предназначены для
подключения (отключения) статорных обмоток двигателей к источнику питания.
Переключатель SA5 имеет три фиксированных положения. В положении «+»

27
статорные обмотки двигателя подключаются к источнику питания ИП 2 с
определенной полярностью. В положении «» полярность напряжения,
подаваемого на статорные обмотки, изменяется на противоположную.

2. Испытания четырехфазного гибридного шагового двигателя и двухфазного

шагового двигателя с постоянными магнитами
2.1. Подключить к коммутационной панели 2 четырехфазный гибридный
шаговый двигатель в соответствии с маркировкой, указанной на рисунке 18а.
2.2. Установить переключатель SA5 в среднее положение.
2.3. Установить напряжение источника питания UИП2 = 2,5 В и
максимальное значение выходного тока 750 мА. Включить источник питания.
2.4. Используя переключатели SA1, SA2, SA3, SA4 и SA5, выбрать
порядок подключения статорных обмоток шагового двигателя к источнику питания
таким образом, чтобы получить направление вращения ротора:
по часовой стрелке; против часовой стрелки.
Номера использованных переключателей с учетом последовательности их
включения занести в таблицу 2.
Таблица 2
SA5 SA1 ÷ SA4 направление
вращения

+/ 1 ÷ 4 1 ÷ 4 1 ÷ 4 1 ÷ 4

+/ 1 ÷ 4 1 ÷ 4 1 ÷ 4 1 ÷ 4

2.5. Увеличить напряжение источника питания UИП2 до 5 В. Убедиться в

наличии синхронизирующего момента на валу двигателя.
Установить напряжение источника питания UИП2 = 2,5 В. Перевести
переключатель SA5 в среднее положение, отключив таким образом двигатель от
источника питания. Убедиться в наличии фиксирующего момента на валу
двигателя.
2.6. Отключить четырехфазный гибридный шаговый двигатель.
Подключить к коммутационной панели 2 двухфазный шаговый двигатель, в
соответствии с указанной на рис.18б маркировкой.
2.7. Провести эксперименты, указанные в п.п. 2.2 ÷ 2.5. Номера
использованных переключателей с учетом последовательности их включения занести в
таблицу 3.
Таблица 3

28
 направление
SA5 SA3 / SA4 SA5 SA3 / SA4 вращения

+/ 3/4 3/4 +/ 3/4 3/4

+/ 3/4 3/4 +/ 3/4 3/4

Стенд для испытания шагового двигателя с обратной связью

Стенд для испытания шагового двигателя с обратной связью с

микропроцессорным (МП) управлением предназначен для исследования
нагрузочных и скоростных характеристик шаговых двигателей (ШД). В качестве
нагрузочной машины (НМ) для шагового двигателя используется электрический
генератор с изменяемой нагрузкой.
При работе агрегата ШД – НМ на индикатор микропроцессора выводятся
значения частоты управляющих (тактовых) импульсов F в Гц.
С помощью клавиатуры микропроцессора на передней панели стенда задается
направление вращения ШД, увеличивается или уменьшается частота управляющих
импульсов, а также при необходимости подается команда на остановку ШД.
Предусмотрено переключение режимов работы двигателя, а именно:
 полношаговый режим – 100 управляющих импульсов на оборот ШД;
 полушаговый режим – 200 управляющих импульсов на оборот ШД;
 режим автоматического определения оптимальной частоты вращения ШД при
установленной нагрузке.

Технические характеристики двигателя

Угол шага ШД, град. 3,6;
Число фаз 2;
Включение обмоток биполярное.

Функциональная схема стенда приведена на рисунке 19.

Напряжение питания подается на стенд после включения переключателя
«Сеть». Рассмотрим назначение элементов функциональной схемы.
А1 – Модуль контроллера ШД. Формирует сигналы управления
обмотками шагового двигателя. Модуль состоит из контроллера ШД на микросхеме
L297, драйвера ШД на микросхеме L298 , защитных диодов, стабилизаторов
напряжения для питания микросхем и группы резисторов с коммутирующими их
29
реле для включения в цепь электрогенератора, создающего нагрузку шаговому
двигателю. Модуль контроллера получает от Модуля процессора и индикации
сигналы о режиме движения, направлении вращения и тактовую частоту вращения
«F» шагового двигателя. Сформированные и усиленные сигналы поступают на
обмотки ШД.

30
 Сеть F1 5A CON10B Т220 / 24 V F2 10A CON4
5 10 1
SA1 4 9 2
220 V 3 8 3
2 7 4
1 6

CON2
24V 1400 об/мин
1
НМ 2

P1
 A1 Модуль
A2 Датчик контроллера
оборотов ШД
Преобразователь MOTOR STEPPER 3,6 град.
Холла 4
3
2
ПХ ШД 1
CON4

P2
P3 P4
A3 Модуль
процессора и
индикации

P7 P5

P9 Нагрузка

0 9
P8 P10

A4 Клавиатура A5 Плата байонетных разъемов

F A B С D

Рис. 19

31
 А2 – Датчик оборотов. Включает в себя вынесенный преобразователь
Холла (ПХ) и компаратор. Компаратор сформирован на операционном усилителе
АD623 и пороговом элементе NE555. Магнит на шкиве шагового двигателя,
перемещаясь рядом с ПХ, приводит к изменению потенциала на выходе
преобразователя После усиления полученный сигнал поступает на вход
микропроцессора. Один импульс на выходе преобразователя Холла соответствует
одному обороту ротора шагового двигателя.
А3 – Модуль процессора и индикации. Микропроцессорное устройство
производит опрос входов:
 клавиатуры – программный опрос кнопок;
 датчика оборотов электродвигателя – программный опрос счетчика числа
импульсов преобразователя Холла.
Полученные управляющие сигналы поступают на четырехсегментный ЖК
индикатор и модуль контроллера шагового двигателя.
А4 – Клавиатура. Клавиатура стенда позволяет:
 изменять направление вращения ротора шагового двигателя с помощью
кнопок «Направо ПУСК» и «Налево ПУСК»;
 увеличивать или уменьшать скорость вращения ротора, используя кнопки
«>F» и «<F»;
 выбирать полношаговый или полушаговый режимы работы двигателя с
помощью кнопок «ШАГ-1» и «ШАГ-0,5»;
 осуществлять переход в автоматический режим, используя кнопку «Автомат».
В этом случае происходит нарастание скорости вращения ротора шагового
двигателя. При этом микропроцессор фиксирует значение тактовой частоты
, при которой происходит сбой вращения ротора двигателя. Отметим, что
при следующем пуске производится разгон шагового двигателя до частоты,
меньшей чем . Монтажная плата клавиатуры содержит выпрямители
переменного напряжения и сводит сигналы микропроцессора и питающее
напряжение в один шлейф;
 прерывать все режимы работы шагового двигателя нажатием кнопки
«СТОП».
Для индикации установленного режима работы кнопки управления «Направо
ПУСК», «Налево ПУСК», «ШАГ-1», «ШАГ-0,5», «Автомат» выполнены с
подсветкой.
А5 – Плата байонетных разъемов. На стенде имеется плата байонетных
разъемов СР-50, предназначенная для подключения осциллографа и регистрации
сигналов. Разъем F позволяет фиксировать частоту управляющих импульсов,
разъемы A, B, C, D служат для контроля напряжений , , , .
32
 Нагрузка. Представляет собой коммутатор нагрузочных резисторов в
якорной цепи электрогенератора (нагрузочной машины).
Положение переключателя «0» соответствует отключению всех нагрузочных
резисторов в якорной цепи генератора. При этом момент нагрузки МН на валу
шагового двигателя определяется потерями холостого хода
Установка переключателя в положение «9» означает подключение к якорной
цепи нагрузочной машины резистора с минимальным сопротивлением. В этом
случае нагрузка на валу шагового двигателя будет максимальной.

3. Определение предельной механической характеристики шагового двигателя

с обратной связью при фиксированном моменте инерции
3.1. Подключить стенд к источнику питания, нажав на кнопку «Сеть». При
этом подсвечивается кнопка «ШАГ-1» и в четырех разрядах ЖК индикатора
фиксируются нулевые значения.
3.2. Подключить к разъемам F и А входы двухканального осциллографа для
регистрации управляющих импульсов (разъем F ) и напряжения на обмотке двигателя
(разъем А ).
3.3. По указанию преподавателя выбрать полношаговый или полушаговый
режим работы двигателя, нажав на кнопки «ШАГ-1» или «ШАГ-0,5»
соответственно.
3.4. Установить переключатель «Нагрузка» в положение «1», что
соответствует минимальному нагрузочному моменту на валу шагового двигателя.
3.5. Выбрать направление вращения вала шагового двигателя, нажатием на
кнопку «Направо ПУСК» или «Налево ПУСК». При этом вал двигателя
вращается с минимальной скоростью и на экран ЖК индикатора выводится значение
минимальной частоты управляющих импульсов.
3.6. Зафиксировать выводимые на экран осциллографа сигналы
управляющих импульсов и напряжение на обмотке .
3.7. Переключить вход осциллографа с разъема F на разъем С .
Зафиксировать выводимые на экран осциллографа напряжения на обмотках А и
С.
3.8. Увеличить частоту импульсов управления, нажав на кнопку «>F» и
удерживая ее в этом положении.
3.9. Контролируя частоту управляющих импульсов на экране ЖК
индикатора, зафиксировать значение частоты в момент «потери шага», то есть при
выходе двигателя из синхронного режима работы. При этом момент нагрузки на
валу ротора шагового двигателя МН становится больше синхронизирующего
момента МС.

33
 Срыв синхронного режима работы сопровождается резким уменьшением
скорости вращения вала двигателя и вибрацией ротора. В этом случае необходимо
немедленно нажать на кнопку «СТОП».
3.10. Повторить процедуру измерений, изложенную в п.п. 3.5 – 3.9 при
увеличенных моментах нагрузки на валу двигателя. Для этого переключатель
«Нагрузка» переводится последовательно в положения со «2» по «9».
Результаты измерений занести в таблицу 4
Таблица 4

МН усл.ед 1 2 3 4 5 6 7 8 9
.

Гц

3.11. По результатам измерений построить график зависимости .

Оформление отчета
Отчет по работе должен содержать:

1. Описание способов управления шаговыми двигателями.

2. Схемы и описания лабораторных стендов.
3. Таблицы с результатами испытаний шаговых двигателей и их моделей.
4. График предельной механической характеристики шагового двигателя.

Литература
1. Вольдек А.И., Попов В.В., Электрические машины переменного тока. Учебник
для ВУЗов.-СПб, Питер, 2007.
2. Емельянов А.В., Шилин А.Н., Шаговые двигатели. Учебное пособие. ВолгГТУ,
Волгоград, 2005.
3. Кенио Т. Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления. Пер.
с англ.-М., «Энергоатомиздат», 1987.

34