АЛЕКСАНДР ЛЕВЕНКО

РАКЕТА-НОСИТЕЛЬ,
КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ

Лекция

Днепр
«Доминанта Принт»
2021

1
УДК 629.764 (075.8)
Л35

Левенко А. С. Ракета-носитель, как объект управления.

Лекция. – Д., Доминанта Принт, 2021. – 32 с.

ISBN 978-617-7371-73-0

Управление полетом ракеты-носителя выполняется

исполнительными механизмами бортовой системы
управления. Опыт создания баллистических ракет в ХХ в.
может быть полностью перенесен на носители космических
аппаратов.
Для студентов и специалистов ракетно-космической
техники.

ISBN 978-617-7371-73-0 © Левенко А. С., 2021

2
 При создании ракет-носителей необходимо добиваться:
- повышения надежности (в том числе за счет уменьшения
количества агрегатов);
- снижения стартовой массы (в том числе за счет упрощения
конструкции);
- повышения быстродействия системы управления (в том числе за
счет снижения промежуточных звеньев в системе управления и
применения эффективного сочетания различных типов исполнительных
механизмов в системе управления ракетой).
Эта триединая задача, целью которой является выполнение
Технических требований на проектирование ракеты-носителя, в ракетах с
мощными маршевыми твердотопливными двигателями (РДТТ)
выполняется особенно эффективно по принятой в конце 80-х годов
прошлого века в КБ «Южное» (Украина) схеме: сопло РДТТ качается в
резинометаллическом шарнире гидроприводами (изменение вектора тяги
двигателя с минимальными энергетическими потерями), а головная часть
ракеты качается в карданном механизме, отклонение которой
осуществляется также гидроприводами (изменяется центр
масс ракеты – следовательно, точка приложения тяги
маршевого двигателя, в плотных слоях атмосферы головная
часть ракеты выполняет функцию аэродинамических рулей).
Для управления полетом трехступенчатой ракеты-
носителя можно ограничиться качающейся камерой
маршевого двигателя первой ступени, и на третьей ступени
использовать качающуюся головную часть.

Схема трехступенчатой твердотопливной ракеты-носителя

15Ж961 (КБ «Южное», Украина)
3
 1. Поворотное сопло ракетного двигателя.

В общем случае: ракетный двигатель с поворотным соплом

изменения направления вектора тяги двигателя содержит неподвижную
камеру сгорания и подвижное сопло. Подвижная и неподвижна часть
двигателя соединены шарниром. Система
приводов отклоняет сопло в нужную
сторону.
В шарнирном соединительном
устройстве (например, резино-
металлическом шарнире) используется
сферический упор, образованный слоями
металла (или композитного материала),
чередующимися со слоями эластичного
материала (резины). Смежные слои
металла и резины склеены между собой.
1 2 3 Шарнир обеспечивает возможность
1 2 3 ограниченного перемещения сопла
относительно корпуса камеры сгорания
1 – корпус камеры сгорания двигателя в результате сдвиговой
двигателя; 2 – система деформации эластичных слоев.
приводов; 3 – подвижное Многослойный упор (эластичный
сопло. опорный шарнир – ЭОШ)
устанавливается таким образом, чтобы в
нормальном (неотклоненном от оси состоянии) он испытывал бы сжатие,
вызванное давлением, оказываемым на сопло продуктами сгорания при их
истечении во внешнюю среду. Шарнир на растяжение не работает.
Например, патент США № 3726480.
Многослойный упор испытывает старение резины и воздействие
температуры. Резина шарнира является уплотнением между подвижной и
неподвижной частью двигателя. Возможно в современных условиях
применять эластичный полиуретан: срок эксплуатации приближается к
сроку эксплуатации металлов, может выдерживать воздействие высоких
температур.
В некоторых случаях применяются обычные шарниры (шаровой
шарнир), например из углерод-углеродного материала: проблема в
обеспечении стабильных сил трения при работе двигателя, требуется
дополнительное обеспечение герметичности, невозможно создать
идеальные контактные поверхности сферы, возникают проблемы со
сборкой такого узла.

4
 В РДТТ ЭОШ был применен,
например, в двигателе первой
Trident-I ступени железнодорожного
комплекса Scalpel (Украина), в
двигателе первой ступени
(Украина) морской ракеты Р-39
АПЛ «Тайфун», а также в ракетных
комплексах США Pershing-II,
маршевом двигателе третьей
ступени ракеты М-Х Peacekeeper,
подводной ракете Trident-I (C4) –
топливо смесевое прочно
скрепленное с корпусом двигателя.
ЭОШ функционирует с
момента запуска двигателя на
смесевом твердом топливе и до его
выключения.
Неизбежными недостатками
конструкции являлись:
- унос элементов
конструкции, связанный с
тепловым и эрозионным
воздействием продуктов сгорания
топлива;
- при функционировании
ЭОШ в области утопленного сопла
возникает интенсивное вихревое
течение продуктов сгорания,
которое вызывает неравномерное
разрушение входной части утопленного сопла.
Масштабная экспериментальная отработка позволила внедрить в
серийное изготовление РДТТ с поворотным соплом на ЭОШ в 60-80 годы
ХХ в.
В ХХI в. появились новые материалы, новые технологии, новые
топлива, приобретен значительный опыт и развита теория эффективных
расчетов при проектировании РДТП, в том числе и ЭОШ.
В настоящее время в России продолжается совершенствование этого
опыта.
Рассмотрен вариант с применением основного смесевого топлива с
температурой сгорания около 4000 оК, а в сопловой части применено
топливо другой рецептуры с температурой сгорания около 1500 оК – это
позволяет создать более комфортные условия для эксплуатации
поворотного сопла (ГНЦ ФГУП «Центр Келдыша», Россия). В остальном
конструкция идентична прототипам.

5
 Схема прототипа: РДТТ советских времен.

Вариант конструкции с защитой поворотной части сопла горением

топлива с низкой температурой.

На обеих схемам: 1 – камера сгорания; 2 – заряд твердого топлива с

высокой температурой горения; 3 – заряд твердого топлива с низкой
температурой горения; 4 – перегородка; 5 – отбортовка перегородки; 6 –
утопленная в двигатель часть сопла; 7 – сопло; 8 – воспламенитель
топлива.

Под сопловым блоком РДТТ понимают конструкцию сопла и

систему создания боковых усилий. Конструкция сопла осуществляет разгон
рабочего тела – горячего газа. Материалы и толщины конструкции
определяет уровень воздействия потока продуктов сгорания на элементы
сопла.

6
 В 60-е годы прошлого века применялись четырехсопловые блоки. В
начальные моменты времени из канала заряда на сопловую крышку
набегал двухфазный поток со скоростью сотни м/с и были проблемы с
тепловой защитой - значительный унос массы в окрестности критической
точки крышки. Дело доходило до установки пятого сопла на оси крышки, в
итоге крышку прикрыли небольшим слоем топлива.
В современных схемах центрального утопленного в канал заряда
сопла исключает высокие скорости обтекания заднего эллипсоида корпуса.
Такая схема позволяет применять эффективные системы создания
боковых усилий. Сопло можно сделать раздвижным для уменьшения
габаритов ракеты, что и реализовано в маршевых двигателях ракет (M-X в
США, SS-24 в Украине – КБ «Южное», и в России – НПО «Искра»).
Схема центрального утопленного раздвижного сопла:

На схеме: 1 – заряд твердого смесевого топлива; 2 – теплозащитное

покрытие (ТЗП) заднего эллипсоида корпуса; 3 – закладной элемент; 4 –
корпус двигателя; 5 – несущая конструкция неподвижной части сопла; 6 –
эластичный опорный шарнир (ЭОШ); 7 – конструкция подвижной части
сопла; 8 – несущая конструкция сверхзвуковой части сопла; 9 – шток
привода раздвижения соплового насадка; 10 – проушина крепления серьги
штока привода 9; 11 – пружинные защелки крепление насадка; 12 – насадок
из углерод-углеродного композиционного материала (УУКМ); 13 – «чехол»
насадка (углевойлок); 14 – тепловая защита из углепластика, 15 – тепловая
защита ЭОШ; 16 – входная часть сопла (углепластик); 17 – горловина сопла
(УУКМ); 18 – раструб сопла (углепластик); 19 – изолятор из
теплозащитного материала (ТЗМ); 20 – центр вращения сопла.

Возможны варианты расположения центра вращения подвижной

части сопла, например – заднее расположение центра вращения.

7
 На схеме: 1- подвижная часть
сопла;
2 - неподвижная часть сопла;
3,4 - опорные кольца;
5 - жесткая тарель;
6 - эластомер.

2. Технология установки поворотного сопла с ЭОШ на

двигатель.

Для обеспечения устойчивого положения и требуемого направления

движения ракеты в процессе ее старта и полета на траектории установку
сопла в корпус двигателя проводят с поворотной частью, предварительно
соосно выставленной и зафиксированной относительно неподвижной части
сопла с поджатием ЭОШ – эту операцию на сопловом блоке желательно
выполнять в вертикальном положении для исключения влияния массы
деталей конструкции на положение подвижной части сопла в ЭОШ.
Должны быть выполнены требования по ограничениям
расположения подвижной части относительно неподвижной по смещениям
в горизонтальной и вертикальной плоскостях, включая возможный
относительный угловой разворот их продольных осей.
При выполнении поджатия ЭОШ может происходить происходит
смещение оси подвижной части относительно оси неподвижной части
сопла. Это происходит в связи с тем, что процесс поджатая ЭОШ в составе
сопла порождает реакцию резиновых слоев и приводит к произвольному
радиальному смещению и угловому отклонению оси подвижной части
относительно неподвижной части сопла. При этом отклонение оси
подвижной части относительно оси неподвижной части может достигнуть
недопустимых величин.
Отклонение подвижной части сопла при сжатии ЭОШ происходит
относительно некоторого эффективного центра вращения, который не
совпадает с геометрическим центром вращения, что является одной из
характерных особенностей ЭОШ.
Практикой установлено отличие продольной жесткости каждого
ЭОШ, что обусловлено конструктивно-технологическими факторами
(разбросы в пределах допусков толщин слоев арматуры, резины, клея, а
также физико-химических свойств резины и др.).

8
 Как следствие, усилие их поджатая на одну и ту же высоту
значительно колеблется, что проявляется в разбросе величин момента
затяжки винтовой пары стопорных устройств сопла.
Основным недостатком известного способа является отсутствие
регулировки и контроля пространственного положения оси подвижной
части относительно оси стыковочного фланца неподвижной части сопла с
поджатым ЭОШ.
Недостаток может устраняться за счет обеспечения требуемых
ограничений по позиционированию оси подвижной части относительно оси
неподвижной части сопла по радиальному, продольному смещению и
угловому отклонению оси подвижной части относительно неподвижной
при сжатии ЭОШ. Что обеспечивается технологическим процессом сборки
двигателя за счет регулировки.
Сопло после прокачки при приемо-сдаточных испытаниях
устанавливается в вертикальном положении (пример на рисунке), срезом
раструба вверх, при этом стыковочный фланец неподвижной части 1 сопла
устанавливается на торцевую поверхность корпуса 2 контрольного стола 3.
Снимается поджатие ЭОШ 4 (что кратковременно допустимо при
постоянной температуре) путем ослабления момента затяжки винтовой
пары стопорных винтовых устройств 5 сопла.
По трем индикаторам 6, устанавливаемым на торце неподвижной
части 1 сопла со стороны среза сопла, определяется расстояние между
торцом неподвижной части 1 сопла и базовым рабочим торцом на арматуре
раструба подвижной части 7 сопла.
При этом на ЭОШ 4 действует растягивающее усилие, равное весу
подвижной части 7 сопла.
Винтами стопорных устройств 5 производят поджатие ЭОШ 4
моментом до заданной величины, последовательно в два-три приема, что
обеспечивает равномерное поджатие, уменьшение величины углового
перекоса и радиального смещения оси подвижной части 7 сопла.
По показаниям трех индикаторов 6 определяют перемещение - ΔL
подвижной части 7 в осевом направлении по формулам:
ΔL = Lподж - Lсвоб;
Lсвоб = Н + 1/3[(а1 - а0) + (а2 - а0) + (а3 - а0)];
Lподж = Н + 1/3[(а11 - а10) + (а12 - а10) + (а13 - а10)].

где: Н - требуемый по документации размер между торцом рабочей

плоскости на подвижной части 7 сопла и рабочей плоскостью торца на
неподвижной 1 части сопла по документации (номинальный размер меры
для настройки индикаторов);
a1, a2, a3 - показания трех индикаторов 6 в свободном положении
сопла;
А0 - показания индикаторов 6, настроенных по настроечной мере;
a11, a12, a13 - показания трех индикаторов 6 в поджатом состоянии
ЭОШ 4;
9
 Lподж - расстояние между торцом неподвижной части 1 сопла и
торцом подвижной части 7 при поджатом состоянии;
Lсвоб - расстояние между торцом неподвижной части 1 сопла и
торцом подвижной части 7 сопла при не поджатом состоянии.
Lподж - величина поджатия ЭОШ 4 определяется для каждого сопла с
ЭОШ 4 при заданной величине момента для винтовых пар стопорных
устройств 5 при их закручивании в определенной последовательности до
достижения заданного значения момента в несколько приемов.

На схеме: 1 – стыковочный фланец неподвижной части сопла; 2 –

торцевая поверхность корпуса контрольного стола (3); 3 – контрольный
стол; 4 – ЭОШ; 5 – стопорные винтовые устройства сопла; 6 – индикаторы,
устанавливаемые на неподвижной части сопла (1) со стороны среза сопла; 7
– подвижная часть сопла; 8 – калибр; 9 – контрольный диск калибра; 10 –
стойка для крепления индикаторов Б и В; 11 – средний диск калибра (8).

10
 Вычисление отклонения от перпендикулярности оси подвижной
части 7 сопла относительно торцевой базовой поверхности на неподвижной
части 1 сопла выполняют по формулам:
γI-III = 1/D[(aIIIT1 + aIIIT2)/2 - (aIT1 + aIT2)/2]·3438 (в угловых минутах);

γII-IV = 1/D[(aIVT1 + aIVT2)/2 - (aIIT1 + aIIT2)/2]·3438 (в угловых минутах).

D - базовый диаметр расположения осей индикатора Б, измеряющего

осевое перемещение торцевой поверхности контрольного диска 9;
aT1«от центра» - показания индикатора Б осевого перемещения торцевой
поверхности контрольного диска 9 на базовом диаметре D при смещении
поверхности контрольного диска 9 калибра 8 «от центра» критического
сечения до касания с его поверхностью;
aT2«к центру» - показания индикатора Б при смещении торцевой
поверхности контрольного диска 9 калибра 8 «к центру» критического
сечения до касания с его поверхностью.
Определение отклонения от соосности критического сечения сопла
от оси неподвижной 1 части сопла производится по показаниям индикатора
В по формулам:

еI-III = 0,5[0,5(аIрад1 + аIрад2) – 0,5(аIIIрад1 + аIIIрад2)] + ∆γ·l ;

еII-IV = 0,5[0,5(аIIрад1 + аIIрад2) – 0,5(аIVрад1 + аIVрад2)] + ∆γ·l

аIрад1, аIIрад2, аIIIрад1, аIVрад2 - показания индикатора в радиальном

направлении;
арад1 - показания индикатора при отклонении калибра «от центра»;
арад2 - показания индикатора при отклонении калибра «к центру»;
I, II, III, IV - обозначения плоскостей;
∆γ - линейная составляющая угла отклонения оси подвижной части
7, которая определяется из соотношения:
γII-IV = 1/D[(aIT1 + aIT2)/2 - (aIIIT1 + aIIIT2)/2]
l - расстояние между плоскостями радиального сечения
расположения радиальных индикаторов В и расположением плоскости
сечения поверхности критического сечения по оси калибра, мм.
При отклонении от перпендикулярности оси подвижной части 7 и
смещении критики более допустимых заданных значений производят
регулировку положения подвижной части 7 с помощью стопорных
устройств 5, обеспечивая величину поджатия Lподж в заданных пределах и
контролируя перемещения оси подвижной части 7 по индикаторам Б и В.
После регулировки и фиксации производят окончательные
измерения положения подвижной части 7 сопла относительно
неподвижной 1 и расчет положения оси подвижной части 7 по
вышеприведенным формулам.

11
 Предлагаемый способ сборки сопла с использованием калибра
позволяет измерять и регулировать пространственное положение
подвижной части относительно неподвижной части сопла с ЭОШ,
обеспечивая требуемую величину поджатия. Технология предложена ОАО
Научно-производственное объединение «Искра» (Пермь, Россия).

3. Методика расчета ЭОШ.

Использование поворотных сопел для управления вектором тяги

является наиболее энергетически экономичным: управляющее усилие
создается в результате практически равномерного и осесимметричного
истечения продуктов сгорания.
В поворотном сопловом аппарате не имеется разъема контура
газоходного тракта для управления полетом, поэтому нет отличия от
конструкции стационарных сопловых блоков РДТТ.
Отклонения конфузорного и диффузорного участков одновременное,
что практически исключает искривление газового потока внутри соплового
аппарата, и появление областей несимметричности течения газа и
связанные с этим процессы образования неуравновешенных
газодинамических сил.
К достоинствам управляющих сопел относятся:
· относительная простота их конструкционной схемы;
· относительно небольшая масса рулевых органов;
· высокое быстродействие;
· линейная зависимость управляющей силы от угла поворота сопла;
· стабильность характеристик в течении работы двигателя;
· относительно небольшие потери удельного импульса тяги;
Основными недостатками являются:
· большой момент трения в поворотных узлах;
· жесткие условия работы узла поворота;
· сложность узла уплотнения;
· невозможность управления ракетой по крену.
Эти недостатки учтены (компенсированы) в ранее созданных
конструкциях.
Рассматривается поворотное сопло в ЭОШ.

На схеме: 1- подвижная часть сопла; 2 -

неподвижная часть сопла; 3,4 - опорные
кольца; 5 - жесткая тарель; 6 - эластомер.

12
 С точки зрения требований, предъявляемых к современным РДТТ,
наиболее предпочтительным является эластичный опорный шарнир. Он
обладает наименьшим весом, относительной простотой в изготовлении и
нашел применение в существующих отечественных РДТТ. Однако, ЭОШ
обладает повышенным значением позиционного момента вследствие
упругости материала.
Позиционный момент является основной составляющей суммарного
шарнирного момента поворотного сопла с ЭОШ. Поэтому при
проектировании важно правильно спрогнозировать величину позиционного
момента ЭОШ и влияние на него рабочих параметров РДТТ.
ЭОШ – узел поворотного сопла РДТТ, воспринимающий
выталкивающую силу, действующую на сопло в результате перепада
давлений в камере сгорания (КС) и атмосферного давления, и
позволяющий поворачивать сопло для создания управляющего усилия. При
отклонении сопла на угол δ реализуется шарнирный момент:

МшΣ = МА +МП +МД +МТ +МАэро,

где:
МА – момент асимметрии, реализующийся при любом положении
подвижной части сопла;
МП - позиционный момент, реализуемый при отклонении оси
подвижной части сопла от «нулевого» положения и зависящий от величины
угла поворота - позиционный момент может достигать до 80 % от
шарнирного момента;
МД –демпфирующий момент, реализуемый при отклонении оси
подвижной части сопла и зависящий от скорости перемещения подвижной
части сопла;
МТ - момент трения, реализующийся при движении подвижной части
сопла и зависящий от значения сил трения в ЭОШ, в узлах теплозащиты
ЭОШ и в шарнирных соединениях кинематической цепи «неподвижная
часть сопла – подвижная часть сопла»;
МАэро - аэродинамический момент, реализующийся под действием
аэродинамической нагрузки на подвижную часть сопла.
Зависимость позиционного момента от величины сжимающей
нагрузки является определяющей при проектировании эластичного
шарнира.
Из практических результатов испытаний ЭОШ известно, что при
неизменной геометрии, при уменьшении модуля сдвига эластомера, с
увеличением сжимающей нагрузки происходит снижение позиционного
момента ЭОШ. К такому же результату приводит увеличение толщины ℎ
эластомерных слоев, при одинаковых габаритных размерах пакета, а так же
уменьшение ширины гибкого пакета b при его фиксированной высоте H.
Позиционный момент ЭШ значительно зависит от давления в КС,
поэтому его можно представить в виде:
13
 М(δ, рк)ЭОШ = с0δЭОШ ∙ f(рк) ∙ δ,
где:
с0δЭОШ – угловая изгибная жесткость ЭОШ при нулевой внешней
сжимающей нагрузке;
δ – угол поворота подвижного фланца относительно неподвижного;
рк - давление в камере сгорания РДТТ;
f(рк) - функция, описывающая чувствительность изгибной жесткости
от давления в КС.
Существует методика расчета позиционного момента, основанная на
предположении, что слои резины и арматуры ЭОШ представляют собой
гидростатическую среду, в которой давление передается как в жидкости, то
есть при повороте ЭШ образуется гидравлический клин с углом δ.
Тогда с учетом возникающей в гидростатическом клине под
действием осевой нагрузки Тх боковой составляющей Нэ можно записать
уравнение для компенсационного момента:
М(δ, рк)комп = Нэ ∙ S = Тх ∙ sin(δ/2) ∙ S

где: S – расстояние от центра поворота до срединной плоскости

ЭОШ.
Угловая изгибная жесткость рассчитывается как:

с0δ = [Σni=1 (с0δi)-1] -1

где:
- угловая жесткость i-го эластомерного слоя, зависящая от модуля
упругости эластомера и геометрических параметров шарнира.
С целью уточнения методики для определения угловой изгибной
жесткости ЭОШ без воздействия внешней нагрузки с_ЭШ используем
зависимость:

с0δЭОШ = k · G0 · L [кгс·м/град]

При этом считаем, что с0δЭОШ определяется только геометрическими

параметрами эластомерных слоев и модулем сдвига G0 эластомера и не
зависит от геометрии и количества металлических тарелей.

L = (R3ср · Вср)/(Np · hp)

где:
k [1/град] – поправочный коэффициент;
Rср, Вср - средние радиус и ширина шарнира;
Np, hp - количество и толщина резиновых слоев.

Для определения уменьшения позиционного момента при

возрастании осевой силы (от давления в КС), действующей на шарнир, за
14
основу принимается эффект гидростатического клина (эффект Киршкерна
и появление компенсационного момента).
Функция изменения угловой жесткости (сδЭОШ) при нагружении
ЭОШ осевой силой Тх определяется как:
сδЭОШ = с0δЭОШ · f (Тх)

где:
f (Тх) = (1 – Мкомп /с0δЭОШ · δ)

Компенсационный момент представим в виде:

Мкомп = А · Тх · sin(δ/2) · Rср · К1 · К2

где: А – постоянная, К1 и К2 – коэффициенты учитывающие

конструкционные параметры и свойства применяемых материалов.

К1 = [G0 · Rср · sin (φcр + 2 β)] / (Еm · Np · hp)

К2 = Вср / [Вср (∆В/2)]

где: Bср, β - углы наклона и конусности шарнира;

∆В - разность ширины крайних слоев резины;
Еm – модуль упругости материала тарелей.

Анализ полученных результатов расчета угловой жесткости ЭОШ

без воздействия внешней нагрузки с0δЭОШ проводился на основании оценки
ошибки Δ(с0δЭОШ) и Δ(сδЭОШ) в %:

Δ(с0δЭОШ) = (100 / с0δЭОШ*) √[ Σni=1(с0δЭОШi - с0δЭОШi**)2 / n-1

где:
с0δЭОШ* – среднее экспериментальное значение;
с0δЭОШi – экспериментальное значение;
с0δЭОШi** – расчётное значение;
n – количество значений.

Δ(сδЭОШ) - определяется аналогично.

Величины ошибок расчетов не должны превышать 8…19 %.
Требуемое отклонение сопла от номинального положения до ± 7 о.

4. Исполнительные механизмы поворотного сопла ракетного

двигателя.

Сопло в ракетном двигателе является пассивным узлом, требующим

управления положением.
15
 4.1. Раздвижное поворотное сопло.
Поворотное сопло РДТТможно рассматривать в двух вариантах
исполнения:
- сопло с монолитным раструбом;
- составное сопло с секциями сопловых насадков.
Сопло с секциями насадков может быть в различных
конструктивных вариантах исполнения:
- сопло с выдвигаемыми сопловыми насадками (обычно 1-4 насадка)
с целью сокращения длины ракеты в стартовых условиях и удлинения
сопла для повышения его эффективности при наборе высоты полета (при
падении внешнего атмосферного давления);
- высотное сопло Лаваля с прорезями между секциями, дающими
доступ внешнему давлению внутрь сопла, и таким образом обеспечивая
отрыв потока от стенки сопла на уровне достигнутого внешнего давления –
в вакууме работает все сопло.
На достигнутом уровне в ракетостроении потерями от набора
высоты обычно пренебрегают, более важно сократить длину ракеты при
старте из контейнера (наземный, подземный, подводный старт).
Таким образом поворотное сопло в момент запуска двигателя может
быть подготовлено выдвижением соплового насадка к рабочему режиму
эксплуатации.
Достигнут результат, при котором конструкция сопла с
выдвигаемым насадком состоит из основного соплового блока,
соединенного титановыми пантографами с выдвигаемой частью (для
выдвижения используется дополнительная металлическая направляющая
поверхность). При выдвижении происходит посадка соплового насадка на
пружинные защелки и вдавливание кормовой части насадка в резиновое
кольцо уплотнения на основном сопловом блоке – для герметизации сопла.
Практическая работа по созданию РДТТ второй ступени комплекса
Scalpel показала, что при вертикальном полете насадок может выдвигаться
собственным весом и увлекаться потоком истекающего в сопле газа.
Первые же огневые испытания маршевого двигателя в
горизонтальном положении показали, что газодинамических сил может
быть недостаточно – сопловой насадок не устанавливался на пружинные
защелки.
Но дальнейшие испытания показали другую опасность нештатного
режима: даже в горизонтальном положении без участия веса насадка, он
выдвигался с такой скоростью, что отрывал часть сопла, то есть разрушал
его.
Было принято решение использовать специальный привод для
выдвижения насадка.
Требования к приводу, кроме ограничений по весу и размеру:
- время выдвижения;
- ограниченная скорость выдвижения (при большом усилии
сопротивления на штоке привода, он должен был сохранять скорость
16
выдвижения и выдвинуть насадок до его фиксации пружинными
защелками; при большом тянущем усилии, привод должен был
сопротивляться выдвижению, тормозить с обеспечением заданной скорости
выдвижения, до фиксации насадка на сопле двигателя пружинными
защелками; в идеальном варианте привод должен выдвигать необходимую
массу с заданной скоростью);
- питание от газогенератора.
В этом случае линейный механический (электромеханический или с
приводом от газовой турбины – с питанием от газогенератора) привод не
мог выполнить поставленные условия.
Единственный эффективный вариант: использовать газовый привод
с выдвижением штока, скорость перемещения которого жестко
обеспечивается перетеканием гидравлической жидкости (минерального
масла) через дроссель внутри привода.
В этом варианте нестабильность газового привода (из-за свойства
сжимания газа) компенсируется гидравлической составляющей. Привод
является толкающим и одновременно тянущим – что зависит от внешней
знакопеременной нагрузки на шток.

На фото сопловой насадок РДТТ в исходном положении. Видна

направляющая для выдвижения соплового насадка при запуске двигателя
(КЮ «Южное», Южмаш, двигатель 15Д207, 15Д290 РТ-23).

Такой же вариант был применен на РДТТ третьей ступени ракеты.

Для выдвижения сопловых насадков разработан газо-
гидравлический привод. В сопловом блоке может быть использовано от
одного до системы из четырех приводов. Один из вариантов схемы привода
приведен ниже.
Это вариант для одноразового срабатывания привода только на
выдвижение.
На практике приходилось использовать привод и для возврата в
исходное положение, в том числе при изготовлении самого привода и его
испытаниях.

17
 Двигатель третьей ступени РТ-23 (двигатель 15Д208, 15Д291 НПО
«Искра», Россия). Применены два выдвигаемых сопловых насадка.

Для этого на сливе устанавливался блок с плавающим поршнем: при

подаче давления воздуха в газовую полость этого блока жидкость
создаваемым давлением возвращала шток привода в исходное положение.

На схеме: 1 – корпус подвода газового давления (30-50 кгс/см2); 2 – шток с

наружным катодным покрытием нитридом титана (TiN) для обеспечения движения
штока по бронзовой направляющей со скоростью до 1,5 м/с; 3 – шарнирная опора; 4
– цилиндр привода из высокопрочной стали ДИ-52-ВД (03Х11М8Н2Ф), внутри
жидкости давление увеличивается пропорционально уменьшению рабочей площади
поршня; 5 – сферический подшипник серьги крепления штока; 6 – сильфонный
термокомпенсатор; 7 – прорывная мембрана.

18
 Плавающий в блоке слива поршень обеспечивал термокомпенсацию
изменений объема жидкости внутри привода при изменениях температуры
окружающей среды. Реальный привод был двухступенчатым, т.е.
телескопическим: из исходного размера привода по длине около 600 мм,
шток необходимо было выдвинуть на расстояние до 900 мм.
Система оказалась работоспособной, была принята в серийное
изготовление.
Таким образом подготовленный подвижный сопловой блок может
быть использован в РДТТ.

4
3
2

Конструктивная схема сопла РДТТ III ступени ракеты МХ (США) :

1 – неподвижная часть сопла; 2 – телескопический привод; 3 – внутренний
насадок; 4 – внешний насадок.

Схема телескопического цилиндра: 1 – цилиндрический корпус ПГГ;

2 – уплотнения подвижных элементов; 3 – промежуточный поршень;
4 – шток; 5 – серьга крепления штока ПГГ на выдвижном насадке сопла;
6 – дроссель слива жидкости: 7 – бачок слива гидравлической жидкости:
8 – плавающий поршень бачка слива.

19
 4.2. Рулевые системы качания соплового насадка РДТТ.
Для качания соплового насадка РДТТ, в зависимости от
разрабатываемой конструкции, могут быть использованы различные
системы. Мы рассмотрим вариант качания поворотного сопла для
маршевого двигателя большого диаметра (более 2 м). Это может быть
двигатель первой ступени ракеты РТ-23 15Д305, 15Д339.
Для качания сопла использованы гидравлические рулевые
сервоприводы, которые обычно использовались в проектах КБ «Южное»
для жидкостных межконтинентальных баллистических ракет:
гидравлические приводы поворачивали камеры сгорания с соплами
рулевых жидкостных ракетных двигателей малой тяги.

РДТТ 15Д339: 1 - гидропривод качания поворотного сопла.

Гидроприводы устанавливаются с наклоном к продольной оси сопла:

не принципиально, в какую сторону наклон – снаружи или изнутри по
отношению к оси сопла. В этом случает ЭОШ работает в нормальных
условиях, нагрузке воспринимают слои резины при сдвиге в своей
плоскости.
Известен случай, когда конструкторы Южной Кореи на РДТТ
диаметром менее 2 м не смогли обеспечить наклон оси штока привода по
отношению к оси сопла: приводы установили параллельно оси сопла. В
этом варианте ЭОШ не мог работать, как задумано, слои не сдвигались, а
сминались с одной стороны и разрывались с противоположной. Нагрузка от
приводов была повышенной. В результате, при натурных испытаниях
гидроприводы отрывали сопло.
20
 Для небольших габаритов нужно искать иные пути решения
технической проблемы, например, установить приводы перпендикулярно
оси сопла.

3 5

Поворотное сопло в ЭОШ с гидроприводом горизонтального

расположения: 1 – корпус хвостового отсека ракеты; 2 – неподвижная часть
соплового блока; 3 – гидроцилиндр рулевого сервопривода; 4 – ЭОШ; 5 –
подвижная часть поворотного сопла.

Рулевой гидравлический сервопривод представляет собой цилиндр

со штоком и двухступенчатый гидроусилитель для подачи и слива
гидравлической жидкости (минерального масла). При рабочем давлении
около 100 кгс/см2 и более гидроусилителль позволяет создавать
управляющие усилия маломощным магнито-электрическим
преобразователем (реле), который преобразуется в гидравлическом тракте в
усилие, достаточное для сдвига цилиндрического золотника подачи
топлива под поршень гидроцилиндра (при этом одновременно
21
обеспечивается слив рабочей жидкости из-под противоположной стороны
поршня гидроцилиндра).
Для питания системы гидроприводов в РДТТ или в условиях
отсутствия запаса горючего для его использования в гидросистеме,
возможны различные варианты.
1. В середине 60-х годов ХХ в. была попытка использовать часть
горячего газа из КС РДТТ для его подачи в цилиндры приводов из
ниобиевого сплава. Тогда газовая ситема питания не нашла применения.
2. Изначально для питания гидросистемы на борту РДТТ
использовались твердотопливные газогенераторы. Например,
газогенератор с турбиной, которая вращала аксиально-поршневой
авиационный топливный насос, подававший рабочую жидкость в
гидроприводы. Рабочая жидкость сливалась в бак этого бортового
источника мощности (БИМ). БИМы часто использовались с системах для
ЖРД.
В блоках разведения и последних ступенях ракет применялась
автономная система с баком минерального масла и шестеренчатого насоса,
который приводил в действие электромотор. Рабочая жидкость
распределялась в исполнительные гидромеханизмы системой управления с
плоским золотником в блоке подачи минерального масла. Такой БИМ
использовался в маломощных малогабаритных двигательных установках.
На ракетах-носителях (например, РН «Зенит», Украина). Жидкость в
гидроприводы подается насосным агрегатом с газовой турбиной со
скоростью вращения 40-50 тысяч оборотов в минуту.
В проточных системах, на ракетах с НДМГ, в процессе работы
минеральное масло вытеснялось из гидроприводов топливом, подача
топлива осуществлялась от турбонасосного агрегата двигателя.
В РДТТ большой тяги вполне может использоваться БИМ с подачей
минерального масла в гидроприводы вытеснительной системой – газом под
высоким давлением. Такая возможность осуществима при
кратковременной работе РДТТ, в течение десятков секунд и минут. Расход
рабочей жидкости в гидроприводах небольшой, в первых рулевых
машинках было достаточно бака с объемом менее 3 л.
Особенности конструкции гидропривода рассмотрены в следующем
разделе.

5. Качание головной части ракеты-носителя, как объекта

управления.

Качающееся сопло маршевого РДТТ первой ступени в сочетании с

качающейся головной частью были успешно применены в системе
управления украинской баллистической ракетой 15Ж961 (комплекс РТ-
23УТТХ - SS-24 Sсаlреl Моd 3 (РL-4) - с ракетой принят на вооружение в
СССР в 1989 году). В 1987-1991 годах были построены 12 комплексов.

22
 В 1991 году НПО «Южное» предложило использовать ракету
типа РТ-23УТТХ для запуска космических аппаратов на орбиту
Земли с высоты 10 километров, после сброса ракеты на специальной
парашютной системе с тяжелого транспортного самолета АН-124-
100. Дальнейшего развития этот проект не получил. В настоящее
время комплекс снят с вооружения.
Управление изменением вектора тяги РДТТ первой ступени
ЗД65 методом вдува горячих газов из КС себя не оправдало –
клапаны из псевдосплава вольфрама ВНДС-1 выдерживали не более
11 с работы. Поэтому было внедрено качающееся сопло первой
ступени.
Для качания головной части применена система рулевых
гидроприводов.

5
4 6
3
7
2

12 11 10 9 8
На схеме: 1 – переходник третьей степени; 2 – рулевой гидропривод;
3 – пироклапан нагнетания; 4 – пирамида; 5 – пироклапан слива; 6 –
термокомпенсатор; 7 – уравнительный трубопровод; 9 – дренажный
клапан; 10 – кардан; 11 – центральный узел подвода; 12 – заправочный
клапан.

Рабочая жидкость рулевого агрегата после запуска двигательной

установки – горючее. Предварительно система гидроприводов заправлена
минеральным маслом (вакуумная заправка).
В каждой плоскости качания установлено два гидропривода.
Расположение четырех гидроприводов по осям симметрии
карданного узла создает симметрию силовой схемы.
23
 В результате повышается жесткость системы.
Требуемый коэффициент усиления по мощности 2·104 достигнут в
гидроприводе использованием двухкаскадного гидроусилителя: в первом
каскаде применен плоский золотник с отклонением от
магнитоэлектрического преобразователя малой мощности, во втором
каскаде использован цилиндрический золотник. Для повышения
надежности и стабильности характеристик гидропривода в
электрогидравлическом усилителе применена отрицательная позиционная
обратная связь между каскадами.
Гидроприводы демпфируют колебания инерционной массы
головной части на карданом упругом подвесе: организована перетечка
рабочей жидкости между исполнительными гидролиниями, соединяющими
золотник электрогидравлического преобразователя с гидроцилиндром
(перетечки между рабочими полостями гидроцилиндра).
Это достигнуто с помощью небольших несимметричных
отрицательных перекрытий по напорным и сливным кромкам
цилиндрического золотника на линии нагнетания жидкости.
При больших открытиях по кромках золотника, золотник становится
обычным отсечным с высоким быстродействием.
Пневмогидравлическая схема рулевого агрегата с питанием от
бортового источника мощности жидкостного ракетного двигателя
приведена ниже.

Пневмогидравлическая схема рулевого агрегата. На схеме: Ок –

окислитель; Г - горючее; ПК – пневмоклапан; ТНА – турбонасосный
агрегат; БУК – блок управляющих клапанов; ГГ- газогенератор; ШБ – шар-
баллон газа под высоким давлением; ПИТ – регулятор синхронизации
расхода окислителя и горючего; ЖДУ – жидкостная двигательная
24
установка; РП – рулевой привод; ТК – термокомпенсатор; ЗК –
заправочный клапан; ДК – дренажный клапан; ППК – нормально открытый
пиропереключатель.
Отработанная жидкость сливается из гидроприводов обратно в бак
двигательной установки (предварительно до этого гидравлическая
жидкость сливается из системы гидроприводов через нормально открытый
пиропереключатель).

Традиционная двухкаскадная схема гидроусилителя рулевого

привода с электрогидравлическим усилителем: I – электромеханический
преобразователь сигналов; II – предварительное усиление сигнала
(используется сопло-заслонка или плоский золотник); III – золотниковый
дросселирующий распределитель.

Внешний вид рулевого гидропривода (АО «АРСЕНАЛ 207», Россия,

Санкт-Петербург).

Поворот отсека головной части ракеты на угол до γmax = 10о при угле
поворота сопла первой ступени на угол до δmax = 7о, дает эффект
увеличения осевой аэродинамической силы ∆Сt в четыре раза (по
сравнению с отклонением сопла), а по нормальной аэродинамической силе
∆Сn, что выгодно для системы управления ракетой.

25
 Отклонение сопла на угол до 7о создает управляющее усилие до 6 %
от тяги двигателя (при тяге 230 т управляющая сила около 14 т)
Используется комплекс: качание головной части и отклонение сопла.
Интересная особенность управления ракетой при использовании
качающегося сопла с продольным установлением гидроприводов: при
задании кругового вращения вектора тяги РДТТ выполняется все три
необходимые функции управления: по тангажу, рысканию и крену – без
дополнительной установки управляющих элементов.

6. Общие сведения об изготовленных ЭОШ в Украине.

В КБ «Южное» спроектированы и внедрены в конструкцию двух

РДТТ эластичные опорные шарниры.
Днепропетровским филиалом НИИ резиновой промышленности
СССР (сейчас УНИКТИ ДИНТЭМ) были разработаны рецептура
низкомодульной резины, технология прессования шарнира и методы
контроля качества изготовления.
Данные и сравнение с ракетой М-Х (США) в таблице.

Гибкий опорный шарнир, являясь упругим подвесом, представляет

собой шарнирный узел, который устанавливается между подвижной и
неподвижной частями соплового блока и обеспечивает пространственное
отклонение сопла за счет упругих деформаций и элементов из слоев
низкомодульного эластомера (0,2±0,02 МПа) при коэффициенте Пуассона
0,4995 (рекомендация ОАО Научно-производственного объединения
«Искра», Россия, Пермь).

26
 ПРИЛОЖЕНИЕ. Бортовые источники мощности разработки КБ
«Южное».

Бортовые источники мощности (БИМ) предназначены для

гидропитания приводов твердотопливных ракетных двигателей и ракет-
носителей.

БИМ с одним турбонасосным агрегатом, для раскрутки турбины

которого используются пороховые газы.

БИМ-
БИМ-153 БИМ-65 БИМ-172
15Б81
Рабочая жидкость Масло РМ Масло РМ Масло РМ Масло РМ
Перепад давлений масла на
95±10 95±15 120-150 120-150
гидроприводах, кгс/см2
Расход масла на
10-30 4-10,4 10-30 10-30
гидроприводы, л/мин
Время работы, с: 274 305 89 85

Температура масла °С 5-110 5-120 5-120 5-110

Масса БИМ, кг 105 62 67,5 50
Срок хранения, лет 11,5 11,5 11,5 11,5

БИМ-15Б81 БИМ-153 БИМ-65

27
 БИМ-172

Агрегат газогидравлический. Привод турбины агрегата

газогидравлического осуществляется холодным газом высокого
давления, агрегата гидравлического – горючим, отбираемым от
двигателя.

БИМ-729
28
 Агрегат газогидравлический

Рабочая жидкость Масло РМ

Рабочее тело турбины воздух, азот, гелий

Перепад давлений масла на гидроприводах,

155±15
кгс/см2

Расход масла на гидроприводы, л/мин 16–80

Время работы на гелии, с 12

Агрегат гидравлический

Рабочая жидкость Масло РМ

Рабочее тело турбины керосин

Перепад давлений керосина на ГП, кгс/см2 155±15

Расход керосина на гидроприводы, л/мин 16-94

Время работы на керосине, с 160

Масса БИМ, кг 101

Срок хранения, лет 10,5

БИМ с вытеснительной системой подачи рабочей жидкости к

гидроприводам.

Для вытеснения масла используется холодный газ высокого

давления.
В БИМах, кроме масла РМ ГОСТ 15819, могут применяться:
- масло МГ-7-Б;
- масло АМГ-10;
- смесь масла и нафтила, нафтил.

29
Рабочая жидкость Масло РМ

Статическое давление масла на

120-150
выходе из БИМ, кгс/см2

Расход масла на гидроприводы,

3-270
л/мин

Время работы, с: 64

Масса БИМ, кг 226

Срок хранения, лет 16,5

30
 Библиография.
1. Голубенко Н. С., Кушнир Б. И., Зензеров В. А. Опыт отработки
органов управления вектором тяги РДТТ // Космическая техника. Ракетное
вооружение. 2016. Вып. 1 (111). – С. 13-18.
2. Межова М. П. Анализ конструктивных схем и методик расчета
эластичного шарнира поворотного управляющего сопла //Электронный
журнал «Молодежный научно-технический вестник». – ФГБОУ ВПО
НГТУ им. Н. Э. Баумана. Эл. № ФС77-51038. –
http://sntbul.bmstu.ru/doc/782286.html.
3. Игдалов И. М., Кучма Л. Д., Поляков Н. В., Шептун Ю. Д. Ракета
как объект управления: Учебник / Под ред. акад. С. Н. Конюхова. – Д.:
АРТ-ПРЕСС, 2004. – 544 с.
4. Левенко А. С. Реактивные сопла с переменной степенью
расширения. Механика воздушно-космических систем: Монография. – Д.:
Доминанта Принт, 2015. - 32 с.

Патенты Российской Федерации:

- Аэродинамическое сопло многокамерной ДУ. Патент 2511800;
- ЖРД с регулируемым соплом. Патент 2441170;
- Поворотное сопло для ракетного двигателя. Патент 2309281;
- Поворотное сопло для ракетного двигателя. Патент 2403427;
- РДТТ. Патент 2474720;
- РДТТ с поворотным управляющим соплом. Патент 2478579;
- Сопло РДТТ. Патент 2440506;
- Способ сборки сопла с ЭОШ. Патент 2478815.

Интернет-публикации:
- Боевой железнодорожный ракетный комплекс 15П961 Молодец с
МБР 15Ж61 (РТ-23 УТТХ) - http://rbase.new-
factoria.ru/missile/wobb/15g61/15g61.shtml;
- Ракетный комплекс 15П960 Молодец с МБР 15Ж60 (РТ-23 УТТХ) -
http://rbase.new-factoria.ru/missile/wobb/15g60/15g60.shtml.

31
 Научно-популярное издание

ЛЕВЕНКО
Александр Сергеевич

РАКЕТА-НОСИТЕЛЬ,
КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ

Лекция

Под редакцией автора.

Корректор Дрозденко А. С.

На русском языке.

Подписано в печать 01.02.2021. Формат 60х841/16. Гарнитура «Times New Roman». Бумага
офсетная. Усл. печ. л. 1,86. Уч.-изд. л. 0,9.
Заказ № 759.
Тираж 500 экз.

ООО «Доминанта Принт», 49008, Днепропетровская обл.,

г. Днепр, ул. Театральная, б. 6.
Свидетельство ДК № 5741 от 31.10.2017 г.

Печать: типография ООО «Доминанта Принт».

ул. Театральная, 6.
Тел. (056) 785-04-00
www.dmprint.com.ua

32