Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
ТУЗИЛИШИ ВА СИНФЛАНИШИ
Режа:
1. Автоматик регулятор тузилиши.
2. Ростлаш қонунларининг классификацияси ва
регуляторлар.
3. Регулятор танлаш.
4. Технологик объектларни автоматлаштиришга
тайёрлаш.
5. Ишлаб чиқариш жараёнларини
автоматлаштиришнинг принципиал схемалари.
6. Принципиал схемаларнинг типлари.
Адабиётлар:
1. Юсупбеков Н.Р. ва бошқалар. “Технологик
жараёнларни бошқариш системалари”,-Тошкент,
1997 й.
2. Юсупбеков Н.Р. ва бошқалар. ”Автоматика ва
ишлаб чиқариш жараёнларини
автоматлаштириш.”,-Тошкент, 1982 й.
3. Мансуров Х.Н. “Автоматика ва ишлаб чиқариш
жараёнларини автоматлаштириш”,-Тошкент 1987 й.
4. Майзель М.М “Основы автоматики и
автоматизации производственных процессов”, -
Тошкент, 1964 й
Автоматик регуляторнинг тузилиши.
АРС нинг типик функционал схемасида регулятор асосан кетма – кет
боғланган солиштириш, кучайтириш ва ижрочи элементлардан
иборат. Бу схемага мувофиқ таққослаш (кўприк, потенциометр ва
бошқалар), сигнал кучайтириш (электрон сигнал кучайтиргич)
элементлари – инерциясиз звено, ижрочи элемент (электр гидро,
пневмо двигателлар - сервомотор) лар эса интегралловчи звенолардан
ибоарт бўлган регуляторнинг структура схемаси 1 – расм, а да
кўрсатилган. Бундай схеманинг эквивалент сигнал узатиш функцияси
регуляторни интегралловчи И звено типига киришни кўрсатади.
Автоматик ростлаш системаларда кўпроқ П, ПИ ва ПИД звенолар
типига кирадиган регуляторлар қўлланилади. Бу типдаги
регуляторларни ҳосил қилишни 1 - расм, а да кўрсатилган схеманинг
алоҳида элементларига тескари боғланиш занжири киритиш ва унда
структура ўзгаришларини вужудга келтириш йўли билан бажарилади.
хк(р) К1 К2 1/ТиР Х (р)
Ктб
Ктб/ТрР + 1
Пропорционал звено қонуни бўйича ишлайдиган регулятор схемасини
тузиш учун структура схемасидаги ижрочи механизмнинг (1 – расм, б)
пропорционал звено (Ктб) орқали тескари боғланиш занжирини тузиш керак.
Шунда схеманинг эквивалент узатиш функциясини қуйидагича ёзиш мумкин;
K3(P)=K1K2(1/(Tn*P))/(1+KTS/(TnP))=(K1K2)/(TnP+KTS) (2)
Бунда Ктб – тескари боғланиш занжирининг узатиш коеффициенти.
Ижрочи механизмнинг инерацион доимийси Ктб га нисбатан кўп марта кичик
бўлишини ҳисобга олганда, регуляторнинг янги структура схемасининг
эквивалент узатиш функцияси пропорционал звеносининг сигнал узатиш
коэффициентига айланади.
K(P)=K1K2/Kts=const (3)
∆хА[1] Кn∆х
0 хрн хр мах
t t
Кп
∆х = А [1] Кп
Ти
t t
а) б)
Изодром вақти Ти чексиз кўпайтирилса, регулятор фақат пропорционал регулятор бўлиб қолади, тенглама
(9) га мувофиқ Кп ва Ти нолга яқин бўлганда эса регулятор интегралловчи регуляторга айланади.
Амалда пропорционал – интегралли регуляторни тузиш учун унинг структура схемасига тескари боғланиш
занжирини киритиш усулидан фойдаланилади (1 – расм, в).
Пропорционал – интеграл дифференциал (ПИД) регулятор ростловчи органни ростланувчи параметрнинг
четга чиқиши, унинг интеграли ва параметри ўзгаришининг тезлиги бўйича сурилишини таъминлайди:
Xп=Kn(∆x+1/Tn∫∆xdt+Tд(d∆x/dt))(12)
ТД – дифференциалловчи звенонинг вақт константаси, регулятор қонунига дифференциал бўйича ростлашни
киритади.
Икки позицияли регуляторнинг ростлаш органи сакрашсимон (дискрет) ҳаракат қилади. У доим икки
ҳолатнинг бирида бўлади. Объектда энергия ёки модда оқимининг бор ёки йўқ, кўп ёки оз бўлишини
таъминлайди. Шунга мувофиқ объектнинг ростланувчи параметри ҳам икки қиймат – максимум ва
минимум қийматлар орасида ўзгариб туради.
Икки позицияли регуляторнинг ишлаш принципи билан температурани автоматик ростлаш системаси
мисолида танишамиз (8 – расм). Схемада ростлаш объекти сифатида қурутиш шкафи, ростлаш параметри
сифатида эса унинг температураси (Qº) хизмат қилади.
Вставка рисунка
ТС
л1 л2
Қ С
л1 л2 Қ Р
С
р р
р2 Р
2
1 Р
0 R
Р2
Температуранинг берилган икки қиймати - Qºмах ва Qºмин орасида ўзгариб туришини таъминлаш учун икки
контактли манометрик термометр (термосигнализатор ТС), МКУ – 48 типидаги реле Р1 ва магнитли ишга
туширгич Р2 дан фойдаланилган.
Термометрик сигнализатор ТС нинг ишлаш принципи термобаллон 1 даги тўйинган хлорметил буғининг
босими билан температураси орасидаги пропорционал боғланишга асосланади. температура ошиши билан
баллон ичидаги хлорметил буғининг босими ошади ва капиляр 2 орқали манометрик пружинага таъсир
қилади. Пружинада вужудга келган деформация ричаг системаси орқали ТС шкаласига ўрнатилган
кўрсатувчи қора стрелкани шкала бўйича суради ва объект температурасининг ўзгаришини кўрсатиб
туради. Бундан ташқари шкалада яна иккита стрелка – сариқ ва қизил стрелкалар бўлиб, қизил билан
температура ўзгаришининг берилган максимал қиймати белгилаб қўйилади, сариғи эса температуранинг
берилган минимал қийматини кўрсатиб туради. Бу икки стрелка белгиланган жойдан қўзғалмайди
Ростлаш жараёни давомида температуранинг ўзгаришини кўрсатувчи қора стрелка сариқ ва қизил
стрелкалар орасида ҳаракат қилади. У сариқ стрелка билан тўқнашганда контакт С қизил билан
тўқнашганда эса контакт К уланади.
Схема манба кучланишига уланганда магнитли ишга туширгич Р2 нинг ғалтагидан ток ўтади, унинг
контактлари уланиб, объектнинг қиздиргичи R да электр энергияси иссиқлик энергиясига айланади.
Қуритиш шкафининг температураси кўтарила бошлайди. Объект (шкаф) температураси берилган
минимум қийматга етганда қора стрелка ТС шкаласида сариқ стрелка билан тўқнашиб контакт С ни
улайди. Қора стрелка шкала бўйича сурилиб берилган максимал қийматга етганда қизил стрелка
билан тўқнашиб контакт К ни улайди. Шунда реле Р1 нинг ғалтагидан ток ўтади ва у ўз
контактлари Р12 ни улаб, Р11 ни узади. Контакт Р11 нинг узилиши билан магнитли ишга
туширгичнинг ғалтаги Р2 токсизланади. У ўз контактларини узади ва электр қиздиргич R га энергия
келиши тўхтайди. Контактлар Р12 ва С уланган бўлгани учун бу оралиқда, ғалтак Р1 дан ток ўтиб
тураверади.
Шкаф температураси пасайиши натижасида олдин қизил контакт Қ, сўнг сариқ контакт С узилади.
Сариқ контакт узилганда реле Р1 ғалтагидан ток ўтмайди, унинг контактлари Р12 узилади ва Р11
уланади.
Контакт Р11 уланиши билан магнитли ишга туширгичнинг ғалтаги Р2 дан ток ўтиб унинг
контактлари уланади ва электр қиздиргич R шкафга иссиқлик бера бошлайди.
Температурани ростлаш жараёни ва унга мувофиқ қурилган энергия сарфланишининг графиги 9 –
расм, а,б да кўрсатилган.
Энергия 0 – 1, 2 – 3, 4 – 5... вақт оралиқларида сарфланади. Бу вақт оралиқларида ростлаш органи
Р2 контактлари уланган бўлади.
Икки позицияли регуляторнинг қуйидаги алоҳида хусусиятларини қайд қилиб ўтиш мумкин:
ростлаш жараёни энергия сарфининг кескин ўзгаришлари билан боғлиқ бўлади. Ростланувчи
параметр ўзининг ўртача қиймати (берилган 0ºмах ва 0ºмин) орасида ўзгариб туради.
Оғиш амплитудаси ва амплитудалар
оралиғи объект хусусиятларига ва θºмах
нейтрал зона (0ºмах ÷ 0ºмин) θºС
кенглигига боғлиқ бўлади.
Икки позицияли регуляторлар катта
сиғимли, сигнал кечикиши кам ва
сезувчанлиги юқори бўлмаган θºмин
θб
объектларда қўлланилади.
t
a)
p
p = UI1 2 3 4 5
0
t
б) 9 – расм
Регулятор танлаш
Автоматик ростлаш системаларнинг функционал схемаларига мувофиқ регуляторларда
ўлчаш – ўзгартириш қурилмаси, сигнал таққослаш элементи, сигнал кучайтиргич ва
ижрочи элементлардан ташқари ростловчи параметрнинг берилган қийматини таққослаш
элементига киритувчи – топшириқ берувчи қурилма ҳам бўлади. Регуляторнинг бундай
асосий элементалари ва ундаги бош тескари боғланиш занжиридан ташқари яна қўшимча
тескари боғланиш ҳам қўлланилади.
Қўшимча тескари боғланиш занжири (1 – расм) ва ундаги қўлланган звенонинг узатиш
функциясини, регуляторнинг структура схемасини ўзгартириш йўли билан керак бўлган
ростлаш қонуни аниқланади. Шу қонунга мувофиқ регулятор (П, И, ПИД) ўзининг
ростлаш функциясини бажаради.
Шуни ҳам айтиш керакки, биронта автоматика регулятор системасини ростлаш хатосини
тўла йўқ қилолмайди. Бунинг сабаби АРС нинг тескари боғланиш занжиридаги
ростланувчи параметрнинг четга чиқишини фақт ростлаш хатоси пайдо бўлганидан
кейин ва четга чиқиш миқдори маълум қийматга етгандагина сеза бошлайди, шундан
сўнг регуляторда бошқарувчи сигнал вужудга келади. Шунинг учун ҳам регулятор
танлашда ростлаш хатосини тўла йўқ қилиш эмас, балки имкон борича берилган йўл
қўйиладиган миқдор даражасига келтириш талаб қилинади.
Турли динамик хусусиятларга эга бўлган объект учун регуляторнинг маълум серияси ва
типларини танлашда объектнинг динамик характеристикалари, регуляторнинг ишлаш
шарт – шароитлари, яъни технологик процесснинг таъсири (ташқи таъсирнинг ўзгариши
сифатига), ростлаш сифатига қўйиладиган талаблар, ростлашнинг сифат кўрсаткичлари
қандай бўлиши ва бошқаларни билиш керак.
Ишлаб чиқариш процессларини автоматлаштиришнинг
принципиал схемалари
Технологик жараён ёки алоҳида агрегатни автоматлаштириш лойиҳасини ишлаб чиқариш натижасида унинг
принциниал схемаси яратилади.
Автоматлаштиришнинг принципиал схемасида технологик объектнинг асбоб – ускуналарини танлаш ГОСТ 3925 – 59
га мувофиқ бажарилади ва тегишли шартли белгилар орқали тасвирланади. Унда объектнинг кузатиладиган
параметри ва кузатиш ўрни; қўлланадиган датчик ва ўлчов асбоблари; оралиққи сигнал узатиш усули (электрик,
пневматик ва гидравлик); ижрочи механизм ва ростлаш органининг турлари; саралаш қурилмалари, бирламчи ва
иккламчи ўлчаш ва ростлаш асбоблари, сигнал ўзгартиргичлар, ҳисоблаш қурилмалари, узуб улагичлар, ижрочи
механизмлар, ростлаш органлари, бошқариш аппаратлари, марказлаштирилган контроль ва бошқариш машиналари,
телемеханика қурилмалари, ҳимоя ва сигналлаш элементлари кўрсатилади. Ёрдамчи қурилмалар, фильтрлар,
редукторлар, улаш қутилари, таъминлаш манбалари, реле, магнитли ишга туширгичлар, автоматлар, сақлагичлар,
манбаа занжирининг узгичлари ва бошқалар схемада кўрсатилмайди.
Автоматлаштириш схемасини лойиҳалашда мутаҳассислар; технологлар, механиклар иштирок этади.
Бошқариш шчитлари ва бошқариш аппаратлари ўрнатиладиган жой – бошқариш пульти, схеманинг энг паст қисмида
кўрсатилади ва уларнинг ҳаммаси иккита рамка (паст ва устки) ичига жойлаштирилади (11, 12, 13, 14, 15 – расм).
Устки рамкага агрегат ёки технологик линия участкаларида бевосита жойлашадиган ўлчов, ўзгартирувчи, ва кўрсатув
асбоблари, пастки рамкага эса бошқариш шчитида сигнал қабул қилувчи, ўлчов, кўрсатув асбоблари ва сигналлаш
элементлари жойлаштирилади.
Ўлчов асбобларнинг шчитдаги аппаратлар билан боғланиши, схемада чизиқлар орқали кўрсатилади ва бу чизиқларда
ўлчанадиган ёки ростланадиган параметрларнинг лимит қиймати акс этади.
Схемани ўқиш осонлашиши учун оюъект параметрларини ўлчаш билан боғлиқ ҳамма қурилмалар тартибли сонларга
эга бўлган ҳарфлар билан белгиланади. Масалан, объект температурасини ўлчайдиган термометр – датчик 1а билан
белгиланса, унинг ўлчов асбоби 1б билан белгиланади (1б – расм).
Автоматлаштириш воситаларини танлашда ёнғиндан ва портлашдан сақланиш талаблари ҳисобга олинади. Ёнғин ва
портлаш рўй бериши мумкин бўлган цехларда автоматлаштиришни лойиҳалаш учун АДС ни пневма шохобчасига
тегишли автоматлаштириш воситаларидан фойдаланилади. Агар принципиал схемадан катта тезликларда ишлаш
талаб қилинса ва сигнал манбаи билан сигнални қабул қилувчи қурилмалар оралиғи анча узоқ бўлса, АДС нинг
электр шохобчасига тегишли автоматлаштириш воситаларидан фойдаланилади. Асбобларнинг гидравлик
системасига тегишли автоматлаштириш воситалари анча кам қўлланилади.
Вставка рисунка 4 4
2 2
1
2
3 3 3
1
10 - расм 11 - расм 12 - расм
2
ро 4
2
4 5
3
13 - расм 14 - расм
Ўлчов асбоби 2 оғирликнинг ўзгариш миқдорини пневматик сигналга (миқдорга) айлантириб изодром (и3)
регуляторга (ПИ регуляторга) узатади. ПИ регулятор транспортёрдан ўтаётган материал оғирлигининг
берилган миқдори Go = const га нисбатан четга чиқиши ±∆G(t) = Go – G(t) ни аниқлаб, ўз навбатида ижрочи
механизм 4 га бошқарувчи таъсир кўрсатади. Ижрочи механизм ростловчи механизм 5 ни суриб,
транспортёрга тушаётган материал миқдорини ундаги оғирликни оғишига мувофиқ ўзгартириб туради.
Оғирлик ошса, ростловчи орган 5 суриб, транспортёрга материал тушишини камайтиради. Оғирлик камайса,
аксинча, транспортёрга тушадиган материал миқдори кўпаяди. Натижада материал сарфи автоматик равишда
ростланиб туради.
7. Ўлчов асбоби 2 оғирликнинг ўзгариш миқдорини
пневматик сигналга (миқдорга) айлантириб изодром
(и3) регуляторга (ПИ регуляторга) узатади. ПИ
регулятор транспортёрдан ўтаётган материал
оғирлигининг берилган миқдори Go = const га нисбатан
четга чиқиши ±∆G(t) = Go – G(t) ни аниқлаб, ўз
навбатида ижрочи механизм 4 га бошқарувчи таъсир
кўрсатади. Ижрочи механизм ростловчи механизм 5 ни
суриб, транспортёрга тушаётган материал миқдорини
ундаги оғирликни оғишига мувофиқ ўзгартириб туради.
Оғирлик ошса, ростловчи орган 5 суриб, транспортёрга
материал тушишини камайтиради. Оғирлик камайса,
аксинча, транспортёрга тушадиган материал миқдори
кўпаяди. Натижада материал сарфи автоматик равишда
ростланиб туради.