-

..

..

..
-

,
150400

-

2009

 621.873/875(075.8)
39.4873
83
:
, -
..
,
..
.. .
, : . / .. ,
.. ; . . .. . . : - . , 2009. 160 .

-, ,
.
,
,
,
,
,
.

,
.
,

, ,
; ,
;

.
. 2. . 93. : 19 .
- .

ISBN 978-5-7422-2266-8

.., .., 2009

-
, 2009


........................................................................................................................6
1. ..............................................................................................10
1.1. ......................................................................12
1.2. ..................................................................................18
1.2.1. ............................................................................................................18
1.2.2. , ..............................................................................23
1.2.3. ..........................................................................................28
1.2.4. ....29
1.2.5. ..............................................................33
1.3. ................................................................................................39
1.3.1. ..............................................................39
1.3.2. ....................................................................................41
1.4. ......................................................................................45
1.4.1. ..............................................................45
1.4.2. .............................................................47
1.5. ..............................................................................................53
1.5.1. ..............................................................53
1.5.2. .......................................................................................56
1.6. - .............................................................................60
1.6.1. ..............................................................60
1.6.2. .............................................................................66
1.7. ....................................................................................69
1.7.1. ..............................................................69
1.7.2. .........................................................................................70
...................................................................70
................................................72
- ....................................................79
- ......................................84
...................................................................90
1.7.3. ....................................................................91
...................................................................91
.....................................................................................97
- ......102
1.7.4. .....................................................................107
.................................................................107
...................................................................................110

............................................................111
..............................................................117

1.7.5. .........................................121
1.8. ........................................................................123
.........................................................................................127
2. .........................................................................130
1.1. ......................................................................................................130
1.1.1. .............................................................................................130
1.1.2. ........................................................................140
1.1.3. .....................................................................................144
1.2. .......................................................................................................154
1.2.1. ..........................................................................................154
1.2.2. ......................................................................155
1.2.3. .....................................................................................166
.........................................................................................169
........................................................................................170



- ,

,
.

- ,
,
, , ,

,
, ,
.

2 75 . ..
( ),
,
: (),
VEB Baumechanik (), Ganz
(), Bleichert, Takraff () .
,

, -, ,
- ,
.

,

,
.
()
:

 () ;

 ;
,
.

:
;
;
;
.

. ( ),
;
- Ganz (), Bleichert
(), Walmet () .
:
3 32 ,
50
350 , ,
400 3000 .

,
,
,
.

1 8 , ,
(, ,
.) 300
( ).

.


,
.

, .
:
1) ,
,
;
2)
,

,
;
3) , ,

;

.

, .

,
, :

(), (
, , ,

),

. ,
,
.

,


-,
,

,
;
,

;
.
. . . .
, 1. . .
. . , 2
. . .

,
.

1.

-
,
,
, -
, : ,
, .

(. 1.1),

- 1 .
,


,
( 6 ), ( 10 10,5 ) ( 15,3 ) (. 1.1,
) .
9238.
,
- 2, 12,
( ) 10, 3,
11 ,
- , 4,
5 6.
, ,
9. 13
14.

8, 7.
, , ;

10

 , .
.
)

. 1.1. 10(12,5) 30 10,5

() () :
1 ; 2 - ; 3 ; 4 ;
5 ; 6 ; 7 ; 8 ; 9 ; 10
; 11 ; 12 ; 13 ; 14

11

1.1.

(, , )
(, , ).

.

, . . 1.2

.

. 1.2.
10(12,5) 30 10,5 : 1 ;
2 ; 3 ; 4

,
. ,

12

. 1.3
necranes (),
,
6
,
.

-,
(. 1.4),

. 1.3.

ncranes

13

 16 31,5 ,
32 31,5 , 34
30

. 1.4. - -

1 2.
3, 4 5,
.

, c
,
.
.
2
.

14


. . 1.4
:
,
,
.
.

16 (
), 20 40 ;
32 , 40 ; ,
, 22 28 ; 60 75 /.

: 48 60 /, 30 38 /,
1,35 1,7 /.


25 %,
. .
(. 1.5)
:
, ,
.
, ,
,
.
.
(. 1.6)
, ,
.
(3,5 4,5 ). ,

, ,
.

,
.
.

15

. 1.5. 80/50 20/30 10,5K

() ()

.
80 (. . 1.4), 300 .

400 .
, 32 50 ,
80 95 ;
30 50 100 (

16

 ).
(. 1.5, ).

. 1.6. 20/12,5 22,5/30 4,5K

(. . 1.5.),
0,2 0,45 .
, 80 %
.

15 24
/,
38 48 /, ()
0,02 0,05 ; 30 38
/, 30 38 /, 0,5 1 /.
:
10(12,5) 30 10,5
10
12,5 , 30 , 10,5
.
32/16 17/30 10
32 16

17

 17 30
.
20/12,5 22,5/30 4,5

22,5 30 4,5
.

20 12,5

1.2.
1.2.1.

,
,
.
. 1.7.

18

. 1.7.

19

 . 1.8.
:
()
( , ).
-
.
)
)

)
)

. 1.8. -
:

; ; - ;

20

 - ;
;

(. 1.8,)
,
, ,
.
-
- (. 1.9),
(. 1.10, ) ,
. (. . 1.9,)

.
-
(. . 1.9, ),
,
. (. . 1.10, )
() .
, ,
, .

, -, -,
- . (. . 1.9,,, 1.10, )
.
,
,
.
- (. . 1.9,, 1.10,)
, -
. -
- , .
( )
.
- (. . 1.10,)
,
, ;
,
.

21

 ,
.
(. . 1.10,)
,
;
)
)

22

. 1.9. :
; ;
- ; -;
; -

- (. . 1.8,)
.

(. . 1.8, 1.9,,)
(. . 1.8,,, 1.9,,,).
.
.
(. . 1.8,, 1.9,) (. . 1.8, 1.9,,)
.
;
(. . 1.8,,).

.
,
.

,
Q < 30 25
(
), -.
Q > 16 - , Q < 10
.
.
1.2.2. ,
,
. 1.10.

(. 1.10,),
.
,
(. 1.10,).

23

(. 1.10,,)
, (.
. 1.10,) ( ).

.
. 1.10,

.

24

. 1.10. , .

25

(. 1.10,)

, .
,


, ,
, .
(. 1.10,) ,

, .
(. 1.11)
(. 1.11,) (. 1.11,) .
)

. 1.11.

( )
, .
.
(. 1.12)
(. 1.12,),
(. 1.12,).

26

. 1.12. , .

(. 1.12,),
.
,
(. 1.12,).
(. 1.12,) .

27

1.2.3.
(. 1.13)
.
)

)
)

)
)
)

. 1.13 , .

28

(. 1.13,,) (. 1.13,)
.
(. 1.13,,).

(. 1.13,).

(. 1.13,)
.
;
(. 1.13,).
1.2.4.

(. 1.1), .. .

. ,

;
, .

.
;
.
G G

[15],
.
.
G, ,
.
; II
G 1,1G .

G(R) (. 1.14)
:

29

26

1.1

Ia
G
GH
G
I

I b1
G
GH
G
-

I
-

I b2
G
GH
G
-

I
-

0,5F.

Ic
G
GH
G
-

Id
G
GH
G
-

I
-

0,5I
kT =1,1

0,5 F.,
0,5 F.

0,5F.
-

II a
II b1
II b2
G
G
G
GH
GH
GH
G
G
G

K
-

II c
G
GH
G
-

II d
G
GH
G
-

III
G
GH
G
-

II
-

II
-

II
-

II
kT =1,2

F., F.

F.

F.

F.
-

0,5F.
-

. 1. : I, II ; I b1, I b2, II b1, II b2 ;

I c, II c ; I d, II d . 2. =6 . 3. I, II
; -I, -II . 4. G
. 5. G=G.

31

. 1.14

G(R) = Rmax Ro , R R R ,
G R R + (R R)/t min o
max
o
t

(1.1)

G, G(R) c
Rmax R; Rmin Ro
, .
t = Ro / Rmax ~ 1,25, Ro = 0,625Rmax t = 2; Ro = 0,5Rmax
t = 2,5.
I II
,
.
, . 1.2.
( I II)
(I II)

. 1.2.

(. 1.2).
Fi = mi i, mi
, i ,
.
1451 (

32

) (
).
, , ,
.
1.2

I
I
I
II
II
II

(8)
1,4
6,5
5,5
1,6
17
15
5,5
5
(6, 7)
1,3
5
4,5
1,5
13,5
12
4,5
4

1,3
6
6
3
3

.
1,0
( ) 0,85
.

, ( , ..),
..
,

: ,
,
, , ..
,

[4],
. , ,
,
,
.
1.2.5.
,
, ,
.

33


,

.
. 1.15, .

XO YO ZO
, O ZO
, XO O YO .
X Y Z
. O Z , X O Y

.
)

. 1.15. .

XO O YO X O Y
.

34

 ;
X O Z.

II II b1 (. . 1.1)

. ; 1)
; 2)
( );
3) (
); 4)
.
X Y Z
O YO ZO

V V H M M H :
n
n
n
v = F ,v = F ,v = F ,
x
ix y
iy z
iz
i =1
i =1
i =1
n
n
M = (y F z F ), M = (z F x F ),
x
i iz
i iy
y
i ix
i iz
i =n
i =1
n
M = (x F y F ),
z
i iy
i ix
i =1

(1.2)

xi, yi, zi Fi
. ,
,
.

V M
XO YO ZO K
(. . 1.15,):
+V
cos V
sin ,
XOH
X
K
Y
K
V
=V
+V
cos +V
cos ,
YO
YOH
X
K
Y
K
V
=V
+V
= G G G = G G,
ZO
ZOH
ZO

H
K
M
=M
+ (M
V
H )cos (M
+V
H )sin ,
XO
XOH
X
Y
K
Y
X
K
M
=M
+ (M
V
H )sin +(M
+V
H ),
YO
YOH
XHH
YHH
K
Y
X
M
=M
+M
ZO
ZOH
Z
V

XO

=V

(1.3)

G G .
(1.3) ,

. ,
,
- , VY, MZ MZ :

35

VY = 0, MX = 0, MZ = MZ = 0.
(1.4)
(1.4) VZ0, MXO MYO

VZ0 = GK G, MXO = MXO (MY + V H) sinK,
MYO = MYO + (MY + VX H ) cosK.
(1.5)
RA, R, R, RD
( ):
n
= R + R + R + R = G + G,
F
iZO
A
B
C
D
K
i =1
n
M i ( X O ) = ( RB + RC R A RD )b = M XO ,
i =1
n
M i (YO ) = ( R A + RB RC RD ) a = M YO ,
i =1

(1.6)

a b (. . 1.15).
V

n
n
n
v = F ,v = F ,v = F ,
x
ix y
iy z
iz
i =1
i =1
i =1
n
n
M = ( y F z F ), M = ( z F x F ),
x
i iz
i iy
y
i ix
i iz
i =n
i =1
n
M = ( x F y F ),
z
i iy
i ix
i =1

, .


.
, , A, B, C, D
A1 , B1, C1, D1 (. 1.15,),
A1, B1, C1, D1 , ..

A1 D1 // B1 C1.

(fA - fD ) / 2a = (fB f) / 2a
(1.7)
fA, B, C, D = RA, B, C, D / c, c
. (1.7),

RA + RC = RB + RD.
(1.8)
(1.8) (1.6),
:
RA + RC = RB + RD = 0,5 (GK + G).
(1.9)

36

 ,
K .
(1.6) (1.9),
:
M
M

= GK + G XO + YO 4,
b
a

M
M

R
= GK + G XO YO 4.
C ( D)
b
a

A( B)

(1.10)

K = KO,
dRA /dK = 0. (1.5)
(1.10) tgKO = a/b, ..
DB (. . 1.15,).
, ..
hO (. . 1.15,).
hK. ,
, , ,
h = hO+ hK.
,
h

.
(1.10).

,

R = R c h,
(1.11)
R (1.10); c
,
1/ = 1/K + 1/O ;
(1.12)
h = hO + hK.
(1.13)
(1.11)
, ( B D . 1.15,),
.
,
, O (1.12)
,
; c = cK.
[14].

37

 (1.13) hK
,

( ).
hO
.
[12],
40 ,
10
20 . , h
,
, , 813
1822 .
(. . 1.19)
h .
- (. . 1.8, 1.9)
. ,
cKhO h < 40
5 % , (1.10).
(. . 1.8,)
(. . 1.9,)
,
(1.11).
(1.10) (1.11) ,


M y0

RC + RD = 0,5 GK + G
a

RB + RD =
= 0,5 (GK + G) 2ch
.


. (1.6);
,
.
,
, , .
( P,

38

 F ),
.
.
[12,19].
1.3.
1.3.1.


(. . 1.2), .

.
, , (. . 1.2)
.

; ,
.
,
. .

,
;
,
.

(, .),
,
,
.

.
0,6N,
N , .

,
.
(. 1.16,)

39

 , .

(. 1.16,)

, ()
(. 1.16,) 1 ( = (1,5
2) ),
2 1.

.
(
)
(
).
)
)
)

. 1.16.
() () () () :
1 ; 2 ; 3 .

,
; (
) (
)
. ,
, ,
, .

40


[12],
.

()
;
().
1.3.2.

[12],

200 .
40 /
,
.

()
.


,
,
15 %.


.
()
() ,
.

: 1) ; 2)
( ); 3) ;
4) .
.
1, 2, 3

41

.
.
[14, 16]
:
1) , ;
;
;
;
2) ,

(,
,
,
,
), .

(. 1.17)
N = G b c / d ( , ,
< ) N0 a0 = G b c / d, .
S, N,
,

(. . 1.14).
( 0) ;
( *)

( . 1.14).
(. 1.18)

2 3 e e.
4 G N l+N l = G b, . .
S + S
.
.

.
,
[16].
,
, ,
.

42


,
(, )
.

. 1.17.
: 1 ; 2
; 3 ; 4, 5 ; 6
.

,
,

,
.

43

 ,
,
.

. 1.18.
: 1 ; 2, 3 ;
4 ; 5 .

,
,
.
,
.

,
.

[16],
,
,
, .
,
,
.
,
, .

44

 .

.
, .
1.4.
1.4.1.

.
[12],
, , .
,
.
1.19.
,
[13].
. 1.20.
)

. 1.19.
10 ()
(): 1 ; 2

45

; 3 ; 4 ; 5

. 1.20.
10 16 () 80 / 50 (): ; ; 2 ;
2b

(. 1.19,).

[15] (. 1.19,).
,
(. 1.21).
.

46

. 1.21.

-
,
,
1451 ,
[12].
1.4.2.
[12] ,
,
.
,
.
,
,
.

: ,
. . 1.22,,
.
(. 1.22,),
,
.
,
, .


.

,
.
[12], ,

.
.

47


.

;
.


.
)

. 1.22. (, ), ()
()

. 1.23

.
11,5 1
2. 7 6,
.
7
;
.

48

 5
;
,
.
.

4 .

,
.
. ,
, ,
.
,
,
3.
.

49

. 1.23. , .

8

.
.
.
F,
, F0 ,

F0 = n PIII Gwmin F;
(1.14)
(1.16);
F0 = n P G wmin G (0 wmin).
(1.15)

50

 (.. )

F < G (0 wmin).
(1.16)
(1.14) (1.16) n = 1,2 ; PIII
; G ; G
; F ,
; 0
( , , 0 = 0,12); wmin
(
k, , kp = 1).
(. 1.22, 1.23) N
,
N = Fy / (2 i 1),
(1.17)
Fy (1.14) (1.15); i ; 1
.
( 45,50) 1 = 0,120,15.
( 65, 602, 8, 10)
55HRC 1 = 0,30,35,
, 0,15
1= 0,150,18.

200250 ,
5080 .
. 1.22, (k = (56) , = 90110o).
(. . 1.22,,)
,
M = N a d tg ( + ) / (2 b),
d ; = 45o
; = 46o 89o
; a b .
F ( )
(. 1.23)
F = 2 N a sin( + 1) / (b ),
= 48o
; 1
; = 1 3o
; = 0,95 ; a / b = 1/41/3. F

51


t = 2050 .

[12]
,

.

[12],
, , ,
- .

( 20) [15, 16].

(. 1.19).
.
;
,
.

. ,
. (. 1.24,), 6070 %
. -
.

52

. 1.24. - () ()

(. 1.24,) ,
, .
,
.

.
,
,
0,5 m V12 = (Gk wmin + F) S + n F dS,
mK ,
; S ; n ,
F ; V1 , V1 = 0,5V, V
; ,
(1.14) (1.15).
F dS , 0,5 Fmax S;
, Fmax S.
1.5.
1.5.1.

(. 1.25,,) (. 1.25,)
.

,

(
. [15]).
)

53

. 1.25. : ,
, ;
1

(, ) ,
, ,
, .
, ,
.
,
.
.
.
,
,
.
[12],

.
.
.

. 1.26. 1 2
3, ,
4 5,
6, 9, 10 16.
15.
16 5, 3.
2 1.

54

, 13 12.
, 11
, 7 5
. 7
, 8,
.
12
, ,

. 14
.
,
( 700
),


.

. 1.26. ,
.

,
, .

.

55

 ,

.
1.5.2.

,
,
.

.
. 1.27
m.

. 1.27.

XKYK ZK,
OK ZK .
OKYK.
XY Z ,

56

 OY, O Z O Z .
X OY
. .


y ,
x.
,
,
:
K m ( +y) x +m x y +2 m K y =
(JK + m ( x 2 +( +y)2)
=M M ,
K + m x +bX x 2 m K y +(cX m
K2 ) x =0,
m ( +y)
K + m y +2 m
K x + bY y +(cY m
K2 ) y m
K2 =0,
m x
JK ;
; c
; bX
bY
x y; Y
,

= cY = G / H,
(1.19)
G .
x y
, :

/t , t t
= H H ,
0 ,t > tH

(1.20)

; t
.
,
x (1.18)

x + 2 x = ,
(1.21)
2
= g / H .
(1.21) ,
H (1 cos t ) / g , x =
H sin t / g ;
x =
(1.22)

57

x max = 2 H / g t / = 0,5T ,

(1.23)

T = 2 / 2 H .
t > 0,5 T, .. x ,
= 0 t > t.

x+ 2 x= 0.
, (1.22)
t = t
x max = 2 sin

t
/ g t < 0,5T ,
T

= x/H,

t

2 sin H g t H < 0,5T ,
max
(1.24)
=
T
2 / g t 0,5T .
,
K . (1.24)


K
,
.
y (1.18)


y + 2 y = 2 .
(1.25)

t = t t ,
=
(1.26)
tH
.
t > t .
(1.25) ,
y
2(1 Cost )
Sint

y = K2 H t 2
g , y = 2 2 H t
/ g . (1.27)
2

, t > t,
(1.25) (1.26)
y + 2 y = H2 .

58

 , (1.27) t = t,
, = y / H,

max =

H2
g

(1 + K y ),

(1.28)

Ky
Ky =

1+

sin sin

2 cos
,

tH
.
T

. 1.28 Ky
t H T = t H 2 H . ,
y, ,
max .

. 1.28. y t /

[1].
.

59

1.6. -
1.6.1.
-
.
-
() , -
.
-
(. 1.29) .
)

. 1.29 - ,
.

1 ,

.
. ,

60

 1, 2 (
) 3, 4 ( ) (. 1.29,)
, (. 1.29,);

.
,

1, 4 2, 3 .
2 (. 1.29,) NZ

.
(. 1.30,,)
(. 1.30,),
.
-
(
);

.
)

. 1.30. -

G
(. 1.29,) NZ = G, = / h1.
NZ II (. . 1.1).

61

N . 1.29, N = H / 2os,
. 1.29, N = H / (4 os os ).
,
,
.
,
, (
,
).
- .
12 (. . 1.29,)
(. 1.29,,)
.
. -
,
1 (. . 1.30,),
,
. 3
,
1 (. 1.29,)
2 (. 1.30,).
2 3
,
,
.
, NZ.

(. . 1.30,)
,
R .

(. 1.30,)
.
, . 1.30,,
,
,
1 2 (. . 1.29,) ,
,

62

. ,
,
. 1.30,, ,
.
-
(. 1.31,) (. 1.31,)
,

.
)
)

. 1.31. - :
();

( ,
),
;
.
() 3150 (
3600 ). -
(Rote rde) (. 1.31,) 8,22 .
-
-
. ,
,
- . ,
0,0001
,

63

 40 .
.
-
, ,

.
,

.

- ,
(. 1.32).
7
2, 1 3.
3 , 6;
1
7. 4,
6
5.
5 .

8.
2 . 1.32,, ;
. ;
,

,
.
,

(
), , ,
, .
,

; .

64

. 1.32. -
:
; ;

.



.

65


,
, - .
1.6.2.

.
-
[1, 15].
(. .
1.32).

. ,
G y (. 1.33).
,
.

n.
i- , ri
, Ni = NG + Ni, NG Ni
G My.
G
, .. NG = G / n.
Ni (. 1.33)
Ni = N ri/R, NM ,
R; R .
N y

n

i =1

i =1

M y = N Mi ri = N M ri / R .

N max = G n + M y R
N min = G n M y R
n

2
> 0, .. M y G ri / nR .
i =1

66

i =1

r
i =1

. Nmin


. y
.
y
.
.


(. 1.32,).

. 1.33.
-

67

,
x,

.
, ri
XO
.

68

1.7.
1.7.1.
,
, ..
.
, ,
.
.
1. ,
.

.
.
2.
,
.
-
(), ()
() ()
, , . 1.34.

. 1.34.

69


,
(,
, ..)
, , ,
.
1.7.2.



:
1) (. 1.35,).

;
2) -
(. 1.35,), ,

,
.
;
3) -
(. 1.35,).


.
G , ,
,
. ,
R (R1, R2 R3, . 1.35,)
, MG
R r: MG = R r.
. 1.35,
G , .

70

. 1.35. : ; -
; -

,
z.
G c = G z.
, G
MG = G

dz
dz d
=G
,
d c
d dc

(1.29)

.
, G
,
1 Y.
. 1.35, 1.36
G.
G.
,

.

71

. 1.36. z = f(y)
MG = f(y)

,
15 % R
.
(0,010,04) R.


. 1.37.
u 2
,
u ( u)
( u) (. 1.59). ,
, l
,
, .
G = R r (. 1.35).


( ).
,

, ,
.

72

,
( ) .

. 1.37.

(
)

( ) .

,

..
,
.

73

 ()

,
.
,
(,
),
.
, . 1.37,
.
,
. 1.37.
, Rmax Rmin,
=RK + lC cosC.
(1.30)
Z
Z = lC sinC H,
(1.31)
,
= O + ,
(1.32)
O ,

.

. 1.37 .
L

L = (HO + H) u + l u
(1.33)
l .
(1.33),

H
= l u / u .

uK ,
u = H / = l u / u .

(1.34)

1 2 C . 1.33 l

l = lC2 + d K2 + 2lC d K cos C +K

(1.35)

(1.31) (1.32)
(1.35) ,

Z ( C),

74

(1.31) .
Z = const.
(1.35),
u = u l d sin( + ) / u l,
(1.36)
lK (1.35).
:
u = / C = lC sin C ,
(1.37)
uZ = z O / C = lC cos C .
(1.38)
C

z O

( )
.
(1.31)
uG = z / = u Z + u K .
(1.39)
(1.29)
MG = G uG.
(1.40)
Z :
C

Z = Z O +

C 2

dC ,

(1.41)

C 1

Z.

,
-
(. ), . ,
F,
M = F u..

. l
Rmax
,
.
u / u .

, u / u >
3 , MG
. ,
dK 2 (. 1.37).
Z O

75

 ,
.
Z , Z
Z1
Z2 [15]. (1.31), (1.33),
(1.35)
u
u

lC2 + d K2 + 2lC d K cos( C1 + K ) ;

u
lC sin C 2 +
u

l + d + 2lC d K cos( C 2 + K )

lC sin C1 +

2
C

2
K

(1.42)

1 C 2 Rmax
Rmin .
, d,
. Z
; > 90
( ),
= 90.
1 = 0, 2 = 90, = 90.
(1.42)
u
u

dK

lC2 + d K2 = lC +

u
( lC d K ) ,
u

1 + 2 u u

l = 2(1 + u u )( u u ) .
C

u u =1 , d K l C = 0,75 ; u u = 3 ,
d K l C = 7 24 . ,

.

.
G ,
;
.
G (1.40) G uG. uG

uG = lC ( cos C u sin ( C K ) ) u ;
sin K = ( lC sin C d K sin K ) lK .

76

(1.43)

 K
(. .1.37).
uG = uG1 ,
uG = uG 2 :

uG1 = lc [cos c1 u sin( c1 1 ) / u ],

uG 2 = lc [cos c2 u sin( c2 2 ) / u ],

1 2 .
2
( dK K) (1.43)
[15].

[5].

(. 1.38), 2/3 ( u / u = 3)
6, .

, .
MG = R1 r1 R2 r2. MG
. 1.38 (1.40),
uG (1.39), uZ (1.38). u
,
. L
, (. 1.38),
LK = ( H O + H ) u + lK 1 + lK 2 ( u 1) .
(1.44)
(1.44),
H = (lK 1 + lK 2 ( u 1) ) u .
(1.45)

77

. 1.38.

l 1 l 2

. 1.34

l1 = lC2 + d K2 + 2lC d K cos( C + K ) ,

, (1.46)
2
l 2 = lK1 + L 2 L ( lC cos 3 + d K cos( C + K 3 ) )

; tg = c / d .
(1.45), (1.46), u:

L = c 2 + d 2

lC sin(C + )
+

1
1)[lC sin(C + ) L sin( + 3 )]/ l 2 .

d
u = H / C =
u
+ (u

78

(1.47)

 2

. l
(
), u
.
d
(
).
d ,
.
[15].


; [5].
-
-

,
.
.. . . 1.39
,
TU = O1U = UV. TUV 3V
,
.

. 1.39. ..

79

-
(.1.40,,)
, 1, 2,
3, ,
.
.

,
(. 1.40,) (. 1.40,).
)

. 1.40. -

;
.
.
,
.
. 1.40,
,

. . 1.40,
,
. ,
,
.
- .
, ,
, ,
,
,

80

( ).
. 1.40,,
-.
MG
-

(. 1.41). ( MG
. 1.64.)
:
u X = X C , u = C ,
. 1.41.
.
. 1.41 3
2
L = lC2 + d
+ 2lC d cos(C + ) .
(1.48)
D1 D2
2
D2 = L2 + l22X l
.
D1 = 4 L2 l 22X D22 ,
(1.49)
l, l2, l
, .

. 1.41.

81

 l
2
2
l
= lC2 + l 22X + d
+ 2d lC cos(C + )

2l2 X [lC cos(C + X + 2 ) + d cos( X + 2 )],

(1.50)

sin 2 = l X sin X / l2 X ,
(1.51)
,

tgX = (D1B1 D2B2) / (D1B2 +D2B1),
(1.52)
D1 D2 (1.49), 1 2
:
B1 = lC cos(C + 2) + d cos( 2), B2 = lC sin(C +2) d sin( 2).
(1.52),
u
2
sin ( C + ) ( L2 l22X + l
) cos( + ) (1.53)
lC
u X = 2 lC + d
C

D1
L

. 1.37:
sin = (l sin +l2X sin(X +2) d sin )/ l,
(1.54)
l sin2 (1.50) (1.51).
(1.54)
u
u =

(1 + u X )l 2 X lC sin(C + C + 2 )
.
d [lC sin(C + ) + l 2 X sin( X + 2 )]

(1.55)

-
,

= RK + lC cosC + l1X cosX.

(1.56)

u = / C = (lC sin C + u X l1 X sin X ).
(1.57)

u Z = z OX / C = lC cos C u X l1 X cos X .
(1.58)

Z OX
( X)
. u
, ,
, uZ .

82


u. z (. . 1.41)

Z = l sin l1X sinX (HO + H),
(1.59)
, (1.31) (1.32).
L
L = (HO + H) u + l + l,
(1.60)
l l . 1.41, l = const, l

l 2 = l2 + L2 + d 2 + 2l d cos( + ) 2 L [l cos( + X + 1 ) +
+ d cos( X + 1 )],

L = l12X sin 2 X + c 2 , sin 1 = sin X (l1 X cos X + c ) / L .

(1.61)

(1.62)

(1.60)

H = l / u .
(1.61), u

u = / = ( L ( lC sin (C + X + 1 ) (1 + u X ) +

+ d u sin( + 1 ) ) lC d sin(C + ) ) / l u ,

(1.63)

l (1.61).
G (1.40),
uG (1.39), uZ (1.58), u (1.63).

(L = 0) (d = 0),
(u = 0).
, (1.63) L = l2, d = d,
l = l, = u = 0.

,
- :

u X = lC sin( C ) / l2 X sin( X + 2 + ),

u = l sin( C + X + 2 ) / l sin( X + 2 + ),

uG = l [os u sin( C ) / u ]
(1.64)

u X [l1 X cos X u L sin( X + + 1 ) / u ],

u = (lC sin C + u X l1 X sin X ),

83

sin = [lC sin C + L sin( X + 1 ) d K sinK ] / l K .

(1.65)
(1.64)
u L , -
u = 1.
, .

[5].
[15].
-
,

,
.
-
( )

()
. . 1.42.

.
,
.
,
. 1.43, CDE (CD
, DE ), AO1D (AO1
, O1D ), BC
BE. BCDA .
.

,
.

84

. 1.42.

( O1 )
O1 ( ).
O1:
, O1 .

. 1.43. -

85


. 1.44.
(
).
,
( .

. 1.44.

. 1.45. ,
.
,
.

86

. 1.45.

-
:
; Rmax ; Rmin
; H max ; kC
; O
,
; l1C ; l2C = kC l1C
; l1C ;
l2 X = l2C ; l = l1C + l2C .
:

87

 :
BX max = Rmin kC , BX min = Rmax kC B;
OX max =

kC Rmax + BX
kC + 1

OX min = OX max

1;

:
BZ min = ( H H max ) kC , BZ max = HkC , BX = kC ( Rmin + R / 2)
.
l1C
:
:

R2 + H 2
max
, H max 2 H ;
2
cos
(

2
)

O
l1C =
2
( Rmax OX max ) + ( H max H ) 2
, H max > 2 H ;

(
)
2
cos

2
O

1:

( R O )2 + H 2
max X max
, H max 2H ;

2 cos( O 2)
l1C =
( Rmax OX max ) 2 + ( H max H ) 2
, H max > 2 H ;

(
)
2
cos

2
O

kC:

: .

= BX

1
kC

, BX

;
O1: .

1
= OX
1 + k
C

OX 1 .

kC: .

= BZ

1
kC

, .

.
() 0 ,
0
.

88

 0
> 40.

. 1.46.
, : G ;
, ,

; G ; G ; G ;
. , ,
; . , ,
; . ,
.
:
1) G

: RBZ .

1
G ; RBX . = 0 ; R1Z . =
1+

kC
kC

G ; R1 X . = 0 .

. 1.46.

89

2)

RBX .T =

1
T
kC

1
RBZ .T = 0 ; RO1 X .T =
1 + k
C

RO1Z .T = 0 ;

3)
:

l l
l

1
1
GX
RBZ .CB = GC 1C . G . 1 +
l2
l
k
kC

l l . sin sin
GX 1 X
;
l2 X
sin ( )

l
RBX .CB = G .
l

1
1 +
k

l
R1 X .CB = G .
l

1 l l
+ GX 1 X . X
l2 X

kC

1
1 +
k

cos cos

cos( ) + G

l l

+ G 1 .
l2

1 l 1 X l . X
GX

l2 X

kC

cos cos

cos( ) ;

l l

G 1 .
l2

cos cos

cos( ) ;

;
.


, .

.
,
,
,
.

,
.

, , ,
.
.
( 10 )
;

90


( 300 ).
1.7.3.

,

.
.
1.
; ()

15 % ,
.
2.
,

,
,

,
; ,
, . . 1.47
= + ,
,
(
).

. 1.47.
.( 1 2

91

. )

2 ,

, 1.
3.
(
,

, ,
, ..)
,
,
.
,
(. . 1.34).
(. 1.48)
,
1.

. 1.48.

92

 G r = Gc rc, rc = ac osc,
r = a cos . ,
G = Gc

ac cos c
.
a cos c

(1.66)

(1.66) = , ..
1
. ,
,
,
(
).
.
1 R

- .

.

. - ,
, ,
, .

,
(. . 1.41) (
[15]).
,
.
(
) :
= + ,
(1.67)

,
. 1.41
= Gc l sinc Gx (lc sinc l sinx)
G (d sin + l. sin),
(1.68)
= G (d sin l sin),
(1.69)

93

 Gc, Gx, G, G , ,
; l, l, l. ,
, (. . 1.41).

M i = , (1.68),

= [ Gc l + (Gx + 0,5G) lc] cosc
ux [Gx l cosx 0,5G l2x cos(x + 2)],
(1.70)
ux 2
(1.53), (1.52), (1.51).
u
u = / c ,
(1.71)
. 1.41.
. 1.49,
4
L = l2 + d 2 + 2l d cos( + + ) .
(1.72)


= ( + 1 2),
(1.73)
1 2 :
sin1 = D3 / 2LT f, cos 1 = D4 / 2 LT f, sin 2 = l sin(c + c +
+) / LT, cos 2 = [d + l cos (c + c + )] / LT,
(1.74)
2
2
2
2
2
2
D3 = 4 LT f D4 , D4 = L + f b .
(1.75)
(1.73),
u
u =

l
L2

sin( + + )( L2 f 2 + b2 )
l
+
d
cos(

)
+

, (1.76)
D3

LT D3 (1.72) (1.75).
(1.69), ,

M = G l u os ,
(1.77)
(1.73). (1.74),
:
M =

G l u
{ D3[l sin( + + ) + d sin( )] +
2 L2 f

+ D4 [l cos( + + ) + d cos( )]}.

= + .

94

(1.78)


,
.
( )


(. . 1.49).
( )
, .
.
L . 1.49
L = l2 + d 2 2l d cos( + ) .
(1.79)

= + 1 2.
(1.80)
1 2
(1.74) l
.
(1.80),
u
u =

lT
sin( C + K )(L2T f 2 + b2 )
= 2 lT d cos( C + K )
,
LT
D3

D3 (1.75), L (1.79).
(. . 1.49)

= G (d sin + l sin ).
(1.81)
M,
, M = / = G l u cos ,
(1.80).

M =

G l u
{ D3 [ l sin( c + c ) d sin( )] +
2 L2 f

+ D4 [ l cos( c + c ) + d cos( )]} ,

(1.82)

L, D3, D4 u (1.79), (1.75),

(1.81).

95

. 1.49.

(1.76) (1.77) u
(.1.49,) :

u = l [l + d cos( c + c + ) + E1 ] / L2 ,

E1 = d sin( c + c + )( L2 f 2 + b2 ) / D3 ;

(1.83)

G l u
{ D4 [ l cos( c + c + ) + d cos( )] + E 2 } ,
2 L2 f
(1.84)
E 2 = D3 [ lT sin ( c + c + ) + d cos( )],

M =

L, D3, D4 (1.72) (1.75).

u
(.1.49) (1.83) (1.84)
lT, , ( , (1.72), 1, 2
.

( ), ,
[5, 15].

96


.1.49 1.50

. ( )

.1.49 1.50. .
(1.70).
l., l., G, GX, G ;
[15]
l . = 0,4(2l1x l x ), l . = 0,4(lc + 0,25l2c ) 2 /(lc + 0,41l2c ),

M X = 17 x l x Fx l1x c /[ ],
(1.85)

M C = 17 c (lc + 0,41l2 c ) Fc (lc l2 c ) c /[ ],

[]
, a; Fx Fc , ;
, ;

, (,
..). = 1,31,4,
= 1,71,8; X C .

H,
() (m)
:
A =

cm

co

( M + M )d =

cm

co

d min ,

(1.86)

,max
M max min .
(1.87)

, ,
(. 1.50).

97

.1. 50.
: 1; 2

.

, :
m 90o
(. 1.50,), m (. 1.50,).
1 ,
2 .

(
m,
0): , cm, , l, d, , , l, , m ( 1,
. 1.50,) m ( 2, . 1.50,).
, cm, , l ; d
.
b f
. ,

,
.

98


min ,
(1.88)
0,5 < < 0,5, 0 < < 1, b f < L m.
(1.89)

; >
. (1.89)
. min <
; min
, 0 = 0,5 b
f = L m.

,

0 m .
f b
m 1 (. 1.50,):

2
2
2
b = LTm + f n + 2LTm f cos( m + 2m )
f 2 = b2 + L2T0 2 LT0 b cos o ,

(1.90)

m 2 (. 1.50,):
f 2 = b2 + L2T0 2 LT0 b cos o ,
f 2 = b2 + L2Tm + 2 LTm b cos(cm + c + 2 m + m ).

0 m :
15 %
0;
,
:
| 0| 0,15 | 0|, 0 = 0 + 0 > 0, m = M m + M m < 0.
1
0 Gl
(1.84) 0, m
m;
m.
2
1, m.

99


[15].

100

,
(. .1.49)
, 1,

. (1.90) m m ( (1.73)
(1.80)).

(1.86) (1.87). . 1.51
, .

, .

. 1.51.
,
.

, . 1.51,
,
. ,

101

( / qs)0 = 0, s = 1,2,
(1.91)
; qS ;
s .
(1.91)
= + = 0.
(1.92)
(1.92) P i,
.
,

M H

>0 .
CPi

(1.93)

(1.92) (1.93)
. ,
. 1.51 1 2
, 3 .


.
-
,
.
(
)
,
.
,

.

(. 1.52).
: h,
l , G .
h l ,
, O
X B (. 1.53)

102

Z , . .

ROX . = ROX . ; RBZ . = RBZ . .

. 1.52. -

103

. 1.53.

, O X
,
G. X = ROX .

cos( )
,
[(1 c) sin( ) e cos( )] cos()

c = l / l2 c , = h / l 2 c .

, B Z
,

cos( )
G . Z = RBZ .
.
cos( ) [(1 c) sin( ) e cos( )] sin()

:
RBZ . RO1 X .
, ;
[0;1] ;
G . X G .Z
;
.
,
G. X G .Z
. , O1 B
.

104

 (. 1.54),

.
,
l =

GX l2C l

l2C l kC ( GX ( l1 X lX ) G l2 X )
,
+ GC ( l1C lC )l kC + G l ( kC + 1) l2C G l2C l kC

G =

l
1
G

1 c
l

l l

l l
1
1
1 + + G X 1 X X + GC 1C C .
kC
l2C
kC
l2 X

-
.

( . 1.55),
.

. 1.54.

105

. 1.55.

. 1.56.

: , l (
) ; G .

.

(. 1.56),
( ).

= 0:

G.O =

l
l2
G

l
l

1 l l
1
1 + + G X 1 X X
l2 X
kC
kC

l l

+ GC 1C C ,
l2C

G. = GX

l1 X lX
G .
l2 X

l > 2 l2.

106

1.7.4.


. 1.34. ()
.
,
, .
. 1.57 :
, , .
(. 1.58)
.

.
. 1.58 1, 2 3
(),
3 5. 7
6 8, 4,
, 6 ,
.

107

. 1.57. : ; ;
;

(. 1.58,)
-
.
(. 1.57,)
,
.
,
,
.
.
, .
(. 1.57,) ,
,
.
(. 1.59), .

108

 ,

.
.
,
,

.

.

. 1.58. : ;
.

109

. 1.59. ,

(u = 2, u = 6, u = 4)

(. . 1.57,)
. ( )
,
.

(41 % )
(33 %), (20 %) ( 1 %)
.

[12],
- ,
1,52 (. . 1.58,).

1,1, 1,25. ,

.
.
.

110


.
( )
,
.


,

.

u = / ,

= .
u :
u = u u,
(1.93)
u = / y , ; u = y / ; y
(, , ). yP
. 1.37.
u .
u = 2u / D ,

u ; D
.
()
= / u u , u .

y = h z / 2 ,
h , z . (1.94) u
u = / y = 2u u / h z.
y K ,
, y K = D / 2u , D
. u = 2 u u / D, u
.

v = u c
(. 1.60).

111

. 1.60.

: 1
-
; 2

y
v . t,
Rmax Rmin: t = (Rmax Rmin) / v.
(. . 1.57)
y =

l po l pm
t

v ( l po l pm )
Rmax Rmin

(1.95)

u .1. 41.
l = L2P + d P2 + 2 LP d P cos(C + P +P )
(1.96)
l l , y
.
(1.96), u
(1.94):
u = L d sin(C + + )/l,
(1.97)
l (1.96).
. 1.61

10(12,5) 30,

112

 .
.


. 1.41. ,
y 0 z, 0 z
.
.

. 1.61.

10(12,5) 30

y .

.

113

114

 :
TC = 0,5 J C C2 ,
2
2
TX = 0,5( M X lC C + J X X 2M X lC l . X C X cos( X + C ) ),
2
,
T = 0,5 J
T = 0,5 J 2 ,
2
T = 0,5 J
T = 0,5m ( z 2 + y 2 ) .
JC, JX, J, J
, ,
01, 0, 03, 04 (. . 1.41), , J
: J. = 1,2 (J + J), J J

.
y z y 0 z
. 1.37
y = + y, z = l sin l sin H y .
(1.98)
,

2

1X

y u
T = 0,5 J + m (u 2 + uG2 ) C2 + 0,5m y 2 + m C y u + G
H

y + u K C ,
2H

2
2
J = J C + J X u X2 + M X lC2 2 M X lC l . X .u X cos(X +C ) + J u
+ J u 2 + J u
.
(1.99)

(1.68),
(1.69) (1.81) = G z,
z (1.98).
,
, , , ;
,
;
,
(.
. 1.63), ,
.
,
[12, 14]. (),

115

 . = u,
= u/,
,
.
,
,
:
= M + M G + M + M + M +
( J + m uG2 m uG u y / H )

0,5 2
( J + m uG2 ),

( J + m uG2 ) y = u M + M G + M + M + M 0,5 2 ( J + m uG2 ) + (1.10

C

2
u
P
uG
g
( J + m uG2 ) y
.
+ 2
J + m (uG2 + u 2 ) 1 +
C
H
g C
m

+ y

Gu C2 uG
1 +
H
g

0)
(1.100)
,
. , ,
u.

, .
(1.100)

.
;
.
()
( )
. ,
,

C = M H .
J
(1.101)
2
J u (1.99)
. = d C / dC ,
, d C = M H dC / J .
,
= 0 ,
(1.101)

116

0,5 =
2
C

dC / J .

(1.102)

CH

,
, (1.102) = 0 :

dC / J = 0.

,
, .
. 1.62
10(12,5) 30 .

. 1.62.
10(12,5) 30
( )
( )

J
, .

.
v;
v = y

117


v
(1.95),
= const
C = v2

C = v / u ,

u 3
/ u ,
C

(1.103)

u (1.97).
F

F = /u .
(1.104)
(1.103) (1.104)
(1.100) , tg = y / H,
, F
FP =

1
{ M G + M H + M CT + M BK + GuPtg
uP

v 0,5
C
2
P

J + m uG2 m u Ptg uG

.
2
u
u

P
P
C uP

(1.105)

F ,
.
F.
N = F. v / , ,
(
= 0,80,9). F.
,
-
F .

CO

F u P dC /
2
P

CT

dC .

(1.106)

CO

(1.106) F
(1.105).
tg , (1.106)
F1 F2 :
F1 = (G + M + ) / u, F2 = (G + M + ) / u, (1.107)

= G tg u.
(1.108)
(.1.63)
= . h. + . lC sinC, . .
; . .

118

.
.1.2: = .

. 1.63.

Nmax
,
. t (t = 56 ),
a = v / t.

v
v2 u
C =

.
u t u 3

(1.109)

(1.109) ,
.

M = ( J + m uG2 )vP / u P t P .

.
.
F max :

119

FP max1 = ( M G + M H M B + M + M ) / u ,
.
FP max 2 = ( M G + M H + M B M M ) / u .

(1.110)

Nmax=Fmaxv/ , F max = max (| F max1 |, | F max2 |).
N
N = max (N, Nmax / ),
[15].

t ,
(1.100) (1.109)
2
( J + m ( uG2 + u 2 ) )n / u

t =
,

9,55 M
F / u O

(1.111)

n M CP
(/)
(); J m
(2)
().
J (1.99).
J (1.85),
JX JC :

[
0,38M [ (l
=

3
.
C 0,662l2C ) + 0,386lC l2C (lC + 1,65l2C )

(lC + 0,41l2C )

J X = 0,38M X l12X (l1X + 0,7l2 X ) 0,3l23X / l X ,

JC

(1.112)

(1.111) :
) F = max( | F1 |, | F2 |), F1 F2 (1.107);
t 56 ;
) F = 0; t 1,01,5 .

M k F / u.
F :
) ( k 1,5
, k 1,1, k 1,25)
F = max (| F1 |, | F2 |), F1 F2
(1.107) = II = 0;

120

) ( III, . 1.1, ,
k 1,15)
F = max (| (M + III) / u |, | ( III) / u |).

,
k > 1 :
) F = max (| F1 |, | F2 |), F1 F2
(1.107) = II, = II;
) F = max (| (II MG + M MII) / u |, | (II G + M + II ) / u |),
II .1.2.
t
t =

2
[ J + m (uG2 + u 2 ) n / u

9,55[ M F0 / u ]

,
t.
1.7.5.

(. 1.63 1.64) [5] . . 1.65
.
-


L sin ( X + K + 1 )
+
FO = G l1 X ( cos X tg sin X )
u

+ G X l . X cos X 0,5GOT l2 X cos( X + 2 )} / l2 X sin ( X + 2 + OT ).

(1.113)

, FX FC

sin X
FX = G cos X
tg sin X ,
u

F = {G (uG + tg u ) + (G + 0,5G )l cos

u [G l . cos 0,5G l2 cos( + 2 )]} / l .

(1.114)
(1.115)

cos ( )
N = G sin +
tg cos +
u

+( G + 0,5G )sin + F cos( ),

(1.116)

F (1.113).

121


(. . 1.33)

FC = G[ uG + tg u ] / lC ,

.
u cos( )
N = G sin +
tg cos
u

FP (1.105).

. 1.64.

122

(1.117)

. 1.65.

(. 1.1)
(1.113) (1.117)
G (G G).
1.8.

.
,

, :
= / .
,

.

.

,

123

 ,
(. . 1.20).
.

,
( )
.
,
, ,
III.

,
.


= ( j Mj MIIj) / M,
(1.118)

= / IIIj.
(1.119)
(1.118), (1.119) j j
( )
.
. 1.66 ( , .
. 1.66) ( , . . 1.66)
.
,
.

( , . . 1.66).
,
, ,
.

.

[15].
,

(, , z) (, , z)
x , = mi xi / mi , y , = mi yi / mi , z , =mi zi / mi ,
(1.120)

124

 mi ; xi, yi, zi .


,
.
(1.2) (1.120).

. 1.66.

:
1) , ,
,
, ,
(. 1.67)
K =

G ( Rmax

1
Gn 2 Rmax h2
GK ( a + c h1 sin )

a + h2 sin )
900 n 2 H

J
+ Q u 2 + uG2 v 2
Qv
1 ( Rmax a + h2 sin )
h P h3 P h2 1,15;
2
2 2
t1
u
t

(1.121)

2) , ,

:
K =

GK ( a + c )
1,4.
G ( Rmax b)

(1.122)

125

. 1.67.

(1.121) (1.122) Q G
, ; Rmax
Q, ; v1 t1, v2 t2
() , 1 ; n
; /;
( 1o;
, ; , ; J

, (1.99)
, 2; u uG ,
(1.57) (1.39), .
(. 1.68)
= G ( h1 sin) / PIII 1,15, PIII
.

126

. 1.68.

.

1. ?
2. ?
3.
?
4.
?
5. ?
6.
?

127

7.
?
8.
?
9.
?
10.
?
11.
?
12.
?
13. ?
14.
?
15.
?
16.
?
17. ,
?
18.
?
19.
?
20. -
?
21. , ?
22.
?
23. ?
24. ?
25.
?
26.
?
27.
?

128

28. -
?
29.
- ?
30.
-
?
31. -
?
32. .
33.

?
34. .
35.
?
36.
?
37. .
38.
?
39.
?
40. .
41.
?

129

2.
- ,
[2] ,
, ,
,

, -
. ,

.
1.1.
,
, , ,
- .
1.1.1.
,
( ),
, , ,
[7], ,
.
, , - .
.
.

, , () .

[11]
[9, 10].

130

 [11]

,
, ..
( ,
,
), (
, ,
.), (
, ),
, , ,
.
, ,

. ,
, .

5534

.

:
( ),
(
[2,15]). 5534,
5, 16 25 , 3036 ,
911 , 18,525
, (, )
1120 ( ),
1,171,0 / (7045 /), 0,751,0 /
(4560 /), 0,020,03 -1 (1,21,75 /) [2].
, , , (. 2.1.),
(. 2.2).
( )

,
,
,
- .
, ,
,
.

131

 350
,
80- ,
..
. . . 250
.
100
300 (. 2.3)
.

. 2.1. 16 (, ):
1 ; 2 ; 3 ; 4 ,

;
5

;
6 ; 7 ; 8 ; 9 ; 10

132

. 2.2. 5 () 16 (): 1
; 2 ; 3 -; 4 ; 5
-; 6 ; 7 ; 8 ; 9
- ; 10 ; 11 ,
; 12

133

. 2.3. 300 (
. . ): 1 ; 2 -; 3
; 4 ; 5

134

 (. 2.4) 1600
, ,
.

200 . 12 ,
28,5 .
.
,
, ,
, - ,
. 60 (
) 500 , : 100 ,
140 (. 2.5), 300 ,
- 500 . . 2.6

, .

, , .

135

. 2.4. 1600
( . . ): 1 ; 2
; 3
2200 ,
1600 ; 4 ; 5
; 6 ; 7 ; 8
; 9

136

. 2.5. 140
( . . ): 1 ; 2
-; 3 -

. 2.6. : ; -3 ;
-6 ; Q
R;

: 1400 ;
1600 (. 2.4), 1600
,
(Magnus, ) 200 1600 (. 2.7),
(Balder, ) 2000 3000
(. 2.8).
.
-
,

. , ,
25 (. 2.9), -
250 [15].

137

 (
20002500 ) [15].

. 2.7. 800 (HDW, ): 1

; 2 -; 3 ; 4 ; 5
; 6 ; 7 ; 8 ; 9

138

. 2.8. 3000 (,
() Q R ()):
1 ; 2 ; 3 ; I IV

139

. 2.9. : 1 ; 2 -; 3
; 4 ; 5

,
:
1) (
, ()
, );
2) (
).

.
1.1.2.
( )
( ).
, ..
, ,
.
,
( ) ( )
, .
,
.

140

 ,
. .
,
, .
( )
,
.
.
2 / 3 .
,

.

.
(
) (. 2.10).
(-).
, .
, ..
.
, ..
,
.
,
. (
), ( ) .
, , ()
.
.

,
.
. ,
(-
250 ; , ,
1600 .).

141


(,
,

() ). (
) .

, .

. 2.10.

, .
, .
, ,
.
( ,
)
( ).
(. 2.3).
.

142


, .
,
, .
710 .
500 .
.
()
.
.
. ,
.
.

300 10,4
() 40 ,
- .
2300 31 .
110 .
67 9 .
20 . 6 ,
9 .
,
.

.
. , ,
, .

; ,
-.

, ,

[15].
.

(,

143

 ) .
.
, ,
( , . . 2.8).

(. . 2.6),

.
-
, ,
- .
-
500 .
,

[15].
,

. 5534,
, 2030 %
. .

.

,
, , .
[15].
1
.

.
7580 %, 75 %,
50 %, 600 [15].
1.1.3.
. [6]
(. .

144

2.10). ,
. ,
,
.
X.
, .
Y,
Z.
,
, .
,
, (
, ).
, ,
.
.
, , ,
.
,
, : .
, ,
,
, .
,
. (. . 2.10)

,
.
.
L ,
B
, H
(. . 2.10).
,
H K. H
T . T
f .
, .. ,

145

,
(
).
.
V
.
. V
D.
.

, .

.
, .
,
, .
.
,
.

,
(. . 2.10): M = GKyK, GK
; yK
( ).


.
M = GR, G ;
R .
= / .

. 2.11, .
GK e
O1 . GK e
GK O1 GK e
. G0 O2. ,
,
M MY.

146

 MK = MX = GK e cos
+ MBX, M = = G e sin + MY.

. 2.12,
.
. , ,
, N,
D = Vg, V ;
; g .
, D = N.
N D ,

.
(. . 2.10).

. 2.11.

147

. 2.12. () ()

, ,
, , G .
. D G
,
. D
(. 2.12,).
D N = D l,
MK, .. M = Dl = Dh sin = M K , h = R a
, ..
.
F
D , R
F .

M, .. M = Dh sin , h =Ra
; a
. Dh Dh
.
R R .
[6] :
1)
F , ,
;

148

2) R = J / V, J
, , ,
.
, ,
BL.
( )
J = L B3 / 12; JY = B L3 / 12,
V = B L T.
2
R = J X / B = LB 3 /(12 BLT ) = B 2 /(12T ) ; R = L /(12T ) .
,

sin = M K ( Dh ) ; sin = M ( Dh ) .

149

. 2.13. : ();
()

, .

:
M BK = Dh sin Dh ; M B = Dh sin Dh
(2.1)

, 15 , (2.1) ,

(. 2.13) [6].
,
max ,
, ,
.
M max . ( )
, <
0 [6].
;
[6].
( ,
)
(. . 2.13,), ,
> ,
.

150

( ), ,

( ,
). 1015 (. 2.13, )
= 2 ( = 2 ,
( 0,7) [14];
0 = 0 + 2.
. . ,
,
(. 2.13,).
(. . 2.13)

= D ld
0

(l (. . 2.12);

; d = / D =

ld
0

[6, 14]. =
= D d, d = / D = / D .
() OF, O F
(1 , ); (. . 2.13,)
(. . 2.13,)
OF ()
. ().
( )
. . 2.14
( 1
0) ( 2
).

.
1 (. . 2.14), 3
= 0 + .
, ,
= 0 + (0,5 0,7) .

151

. 2.14.

, ,
, ;

[6].
.
. 2.15, ( Y) (
X)
.
G S SX,

S = G sin S = G sin .
,
(. 2.11),

M = SY e sin S X e cos = GK e( sin sin sin sin ) =
= ( Ge D ) ( M K sin h M cos h ).
. ,
= G a G0 b = 0
( ), = 45o.

152

. 2.15.
: ) ; )

S S ,
. ,
, ,
,
. S S
= S sin + SY cos = G (sin
sin sin cos ).

. . 2.15, G R,

, T,
,
. ,
(, ..) Gi
Ti, .

153

 , ,
i =n

M = T h .
i =1

,
, [6, 14].


.
[6].
1.2.

-
,
.
,
, , .
,
, .
.
.
1.2.1.

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) (
) , ,
.

[11]
[10].
,
, , ,
.

-, , ()
, .

154

 ,

,
, , ,
, ,
. ,
.
.

,
,
( , , ).

10 ,

,

, .
,
,
. ,
.
( ,
,
: , , , ..,
, , )
, 25002, 1320 ,
815 , 36 , 4,4
40 /, 2530 /, 1
1,15 /.
.

.
1.2.2.
.

. ,
, : ,

155

.
. . . 2.16
. ,

.

. 2.16. :
1 ; 2 ; 3 ;
4 ; 5 ; 6 ; 7

,
, .
(,
, ),
() ().

156

( ,
(. 2.17)) [15].

, ,
(. 2.18) (. 2.19).
( . 2.19,)
.
,
(. 2.20), .

- (. . 2.19).

. 2.17. 12,5
: 1 ; 2
; 3 ; 4 ; 5 ; 6
; 7 ; 8
; 9 ; 10
; 11 ;12

1 1986 25938
,
(), () ()
, .

157

 , :
1)

12,5 18 :
12,5 18;
2) (
,
. . 2.20): 2 12,5 18.
25938 :
1,6; 3,2; 5; 8; 12,5; 16; 20; 25 .. 60 ,
28; 212,5; 216; 220; 225 260 .

, ()
10 % .
5 o,
2o, 400 ,
2o 30/ 8 .
)

. 2.18. : , ; ; ,
- ; ;
1 - (, ), (); 2 ; 3
: (), (); 4 ; 5 ; 6
-; 7

158

. 2.19. :
;

. 2.20.

-.
15o, 5o, 11
, 2000 ,

159

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3,5 % .
.
.
25938 .
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.
, .
.
, .
.
. ,
.
- .
,

( ). .
,
.
.
3 ,
(. 2.21).
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18,3 , : 6030 /; 50 /;
10 /.
,
. ,
, . ,
.
. 2.22 .
, -

. ,
, .
.
. ,
(, .).

160

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; 3 ; 4 ; 5 ; 6

. 2.22. : 1
; 2 ; 3 ; 4 ; 5
; 6 ; 7 ; 8

161

 . 2.23
- ( LASH ).
. 2.24 .
, ,
, (I), (II)
(III).
,
(IV).

. 2.23. -

. 2.24. -:
1 ; 2 ; 3 (I IV . )

162

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,
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( ,
..).

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, ,
. -
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,
.
,

,
,
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, ,

163

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100 40 .
,
, ,
,
,

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,
, ,
.
,
,
.

. 2.25. : 1
; 2 ; 3
; 4
; 5 ; 6

164

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.


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-
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.

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,
, .

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, , ,
,
.
,
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165

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, 1,5.

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,
, ,
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.
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1.2.3.

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2)
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3) ( )

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2000 ;

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166

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4) (
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5o
, 2 o
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,
); ,
( [1, 9]);
5)
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, ;
,
, 1,15,
,
1,4);
6) , ()
,
(
, , ;
3 o
).
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7) ,
;
8) ,
( ,
, ;
1,25).

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;
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167

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168

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2.
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3. .
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5. , .
6. .
7. .
8.

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9. ,
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10. () .
11. , .
12.
.
13. ,
.
14. ,
.
15. .
16. .
17. .
18.
.
19.
.
20.
.

169


1. . . : . /
. . . . : - . .. , 2000. 552.
2. .. :
- . . / . . , . . ,
. . ; . . . . . : , 1981. 246 .
4. . . /
. . , . . . : , 1985. 181 .
5. .. : /
. . . . : , 1970. 439 .
6. .. :
. . 4- ., . . . :
, 1982. 303 .
7. .. -
/ . . , . . , . . . :
, 1976. 312 .
8. / . . , . . , . .
.; . . . . . --. , 2001. 309 .
9. .
. 3. 2- ./ . . : , 1984.
10.
. . 5. 2- ./ . . : , 1985.
11. .
.
/ . -. , 2005.
12.
: 10-382-00. . : , 2000.
13. . . : . / . . . . :
, 2005. 423 .
14. : 2 . .1. / . . , . .
. . : , 1988. 536 .
15. : 2 . .2. / . . ,
. . , . . . .: , 1988. 560 .
16. . .
: . . : , 1990. 320
.

170

17. 30546.1 ,

. , 1998.
18. 30546.2 ,
. .
, 1998.
19. 30546.3 ,
,
,
. , 1998.

171

..
..
-
..
. 2009 .
020593 07.08.1997

005 93, .2; 95 3005
19.08.2009.
... 10,0
.-. . 10,0

6084/16.
250.

- .
,
- .
:
195251, -, ., 29.

172