Вы находитесь на странице: 1из 18

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное государственное автономное образовательное


учреждение высшего образования
«Национальный исследовательский Нижегородский государственный
университет им. Н.И. Лобачевского»

Институт информационных технологий, математики и механики

Отчет по учебной практике

«Линейные осцилляторы. Резонанс в линейных системах.


Линейный резонансный динамический демпфер»

Выполнил:
студент группы 381803-1
Герасимов М. А.

Проверила:
Кадина Елена Юрьевна

Нижний Новгород
2020
Содержание
1. Консервативный автономный линейный осциллятор.....................................................3
2. Автономный затухающий осциллятор.............................................................................7
3. Линейный консервативный периодически возмущаемый осциллятор.........................9
4. Диссипативный, периодически возмущаемый линейный осциллятор.......................12
5. Линейный резонансный динамический демпфер..........................................................16

2
1. Консервативный автономный линейный осциллятор
Линейный гармонический осциллятор – простая математическая модель,
описываемая линейным дифференциальным уравнением
( 1 ) ẍ +2 δ ẋ + βx=0 ,

которая замечательна разнообразием описываемых ею явлений. Линейный


осциллятор описывает периодические гармонические колебания, затухающие и
нарастающие колебания разных частот, различные типы состояний равновесия: центр,
фокус, седло и узел.
В случае колебательной системы «пружинный маятник» параметры уравнения
μ k
2δ= , β= ,
m m
где
m− масса груза , μ−коэффициент трения груза о поверхность , k−коэффициент упругости пружины
(рис. 1).

Рис. 1. «Пружинный маятник».

Консервативный автономный линейный осциллятор – линейный осциллятор,


описывающий незатухающие гармонические колебания (его энергия сохраняется во
времени).
В случае пружинного маятника это означает, что сила трения отсутствует.
Уравнение примет вид
k
ẍ + βx=0 , где β=ω 02= −частота колебаний .
m
Полная энергия груза:
x
m ẋ 2
E=Eк + E п= +m ∫ f ( ξ ) dξ .
2 x 0

Продифференцируем по времени:
dE
=m ( ẍ ẋ− ẋ f ( x ) ) =m ẋ ( ẍ−f ( x ) )=0.
dt
Вывод: полная энергия не зависит от времени, что и должно быть.

Амплитуда A и сдвиг фазы φ определяются начальными условиями ( x 0 , ẋ 0 ) :

ẋ 20 ẋ

A= x + 2 ,tgφ= 0 .
ω0
2
0
ω0 x0

При выборе начальных условий ( x 0 , ẋ 0 ) определяются начальные значения


кинетической и потенциальной энергии груза, которые по ЗСЭ суммарно остаются
неизменными (внешние воздействия на систему отсутствуют). При колебании груза
кинетическая энергия будет переходить в потенциальную и наоборот. Фазовая
траектория состояния ( x , ẋ ) примет вид
x= Acos ( ω 0 t−φ )
{ ẋ=− A ω0 sin ( ω 0 t−φ )
,

что при исключении t даст уравнение эллипса:


x2 ẋ 2
+ =1.
A 2 A2 ω20

Период полного колебания:


2π m
τ=
ω0
=2 π
k √
.

Значит, при увеличении массы период будет увеличиваться, а частота –


уменьшаться. При увеличении жесткости пружины – наоборот. Проверим это на
практике (рис. 2-4):

Рис. 2. «Колебания при начальных параметрах».


Рис. 3. «Увеличим массу».

Рис. 4. «Увеличим жесткость».

Как видим, практические результаты совпали с аналитическими исследованиями.


Точка (0,0), очевидно, будет являться состоянием равновесия типа «центр». В
соответствии с колебаниями, при увеличении массы эллипс растягивается в сторону
координаты ẋ , а при увеличении жесткости – в сторону x . Если же взять равные массу
и жесткость, то эллипс станет окружностью (рис. 5).
Рис. 5. «Равные масса и жесткость».
2. Автономный затухающий осциллятор
Автономный затухающий осциллятор - линейный осциллятор, описывающий
затухающие колебания (его энергия не сохраняется во времени). По сути, это означает,
что к предыдущему пункту добавляется сила трения (считаем, что она
пропорциональна скорости). Тогда уравнение примет вид (1). Его решение
записывается в виде
x= A e−δt cos ( Ωt −φ ) , где Ω=ω20 −δ 2 , A , φ−произвольные постоянные .

Посмотрим, что получится на практике, если добавить силу трения (рис. 6):

Рис. 6. «Автономный затухающий осциллятор».

В разделе «Осциллограмма движения груза» наблюдаем качественное изменение


колебаний – они превратились из незатухающих в затухающие, как и должно было
случиться. Это уже не гармонические колебания, т.к. их амплитуда перестала быть
постоянной.
Теоретически, колебания затухнут полностью только при t ⟶ ∞ , однако на
практике можно считать колебания полностью затухнувшими, когда их амплитуда не
будет превышать определенной малой доли начальной величины. Хоть периодической
функцию колебаний назвать нельзя, свои максимумы и минимумы она будет
принимать через равные промежутки времени, равные периоду cos ( Ωt−φ ). Величину

Ω
часто называют периодом затухающих колебаний, причем легко видеть, что она

меньше периода ω незатухающих колебаний.
0
В разделе «Фазовый портрет» видим, что фазовые траектории превратились из
эллипсов в спирали. Они стремятся к состоянию равновесия (0,0), которое является
устойчивым фокусом.
По нашим расчетам, чем больше сила трения, тем быстрее будет происходить
затухание колебаний. Проверим это на практике (рис. 7):

Рис. 7. «Увеличим силу трения».

Если сравнить рис. 6 и рис. 7, то легко видеть, что колебания действительно стали
затухать значительно быстрее.
3. Линейный консервативный периодически возмущаемый
осциллятор
Линейный консервативный периодически возмущаемый осциллятор - линейный
осциллятор, описывающий колебания под воздействием внешней периодической
силы. Его уравнение записывается в виде:
k F0
( 2 ) ẍ+ βx=Fcos ( ωt−ϕ ) , где β=ω 20= , F= .
m m
Общее решение уравнения (2) представляет собой сумму его общего однородного
и частного неоднородного решений. Если ω ≠ ω 0, то общее решение записывается в
виде:
x= Acos ( ω 0 t−φ ) + Bcos(ωt−ϕ).

Легко видеть, что общее однородное решение – решение для консервативного


автономного линейного осциллятора. Это собственные колебания для нашего
осциллятора.
Запишем общее решение немного по-другому:
x=C 1 cos ω0 t+C 2 sin ω 0 t+ Bcos(ωt −ϕ).

0ẋω
Пусть x=x 0 , ẋ= ẋ 0 , при t=0 ⇒C 1=x 0−Bcos ϕ ,C 2= ω − ω Bsin ϕ.
0 0

Тогда
ẋ0
x=x 0 cos ω0 t+ t−B ¿
ω0

Вывод: даже при нулевых начальных условиях груз будет продолжать колебаться
с собственной частотой ω 0, за счет слагаемого B ¿, амплитуда которого не зависит от
начальных условий. Заметим, что при ω ≈ ω 0 наступает явление, называемое биением
(за счет наложения колебаний).
Пусть ω ≈ ω 0, но ω 2−ω 20 ≠ 0, тогда при нулевых начальных условиях
ω−ω0
x=B(cos ( ωt−ϕ )−cos ( ω 0 t−ϕ ) )=2 Bsin ( t)sin ⁡(ωt−ϕ).
2
Посмотрим на график этого движения (рис. 8):
Рис. 8. «Биение».

Легко видеть, что амплитуда этих колебаний также меняется по периодическому


закону:
ω−ω 0
A=2 Bsin( t).
2
При чисто вынужденных колебаниях амплитуда будет равна:
F
B=
¿ ω −ω20 ∨¿ .¿
2

Её график, называемый Амплитудно-Частотная Характеристика (АЧХ),


представлен на рис. 7 слева. Легко видеть, что B→ ∞ при ω → ω0 .
В случае, когда ω=ω 0, частное решение уравнения (2) будет в виде:
x=t ( A1 cos ( ωt ) + A2 sin ( ωt )) .

При подстановке этого решения в уравнение (2):


−F sinϕ F cosϕ
A1= , A 2= .
2ω 2ω
Тогда частное решение:

x=t ( −F2 sinϕ


ω
cos ( ωt ) +
F cosϕ

sin ( ωt ))=
F

tsin ( ωt−ϕ ) .

Общее решение:
F
x= Acos ( ω 0 t−φ ) + tsin ( ωt−ϕ ) .

Посмотрим на график этого движения (рис. 9):
Рис. 9. «Резонанс».

Видим, что амплитуда неограниченно возрастает, как и показали аналитические


исследования. Это явление носит название резонанса.
4. Диссипативный, периодически возмущаемый линейный
осциллятор
Диссипативный, периодически возмущаемый линейный осциллятор – это
периодически возмущаемый линейный осциллятор, в котором также присутствует
сила сопротивления (в данном случае – трения). Его уравнение:
k F0 μ
( 3 ) ẍ+ 2δ ẋ + βx=Fcos ( ωt ) , где β=ω 20= , F= , 2 δ= .
m m m
Решение данного уравнения также можно записать в виде суммы общего
однородного и частного неоднородного решений:
x= A e−δt cos ( Ω t−φ ) + Bcos( Ωt−ψ ).
Первое слагаемое (общее однородное решение) – ни что иное, как решение для
уравнения автономного затухающего осциллятора. В данном случае это будут
собственные колебания осциллятора.
Амплитуда A и фазовый сдвиг φ , соответственно:
ẋ 20 + ( ẋ 0+ δ x 0 )2
A=
√ ω 2
, tgφ=
ω0 +δ x 0
ω x0
.

Во-первых, посмотрим, что будет, если сила трения достаточно велика, при этом
начальные скорость и координата ненулевые (рис. 10).

Рис. 10. «Большая сила трения».

Видим, что маятник вообще не осциллирует – все сводится к простому движению


к точке равновесия (0,0).
Пусть 2 δ < β . Рассмотрим частное неоднородное решение Bcos(Ωt−ψ ), к которому
будет стремиться общее. Здесь
F2
B=
2 2δω
(ω ¿ ¿ 02−ω ¿ ¿ 2) + 4 ω 2 δ 2 ,tgψ = .¿¿
ω20−ω2

Рассмотрим три случая:


1. ω< ω0 ,
2. ω> ω0,
3. ω=ω 0.
В первом случае внешняя сила идет главным образом на преодоление силы
трения (рис. 11).

Рис. 11. «Первый случай».

Во втором случае внешняя сила тратится в основном на придание грузу


ускорения (рис. 12).
Рис. 12. «Второй случай».

Легко видеть, что в обоих случаях колебания со временем становятся чисто


вынужденными.
Вблизи значения ω=ω 0 будет максимум амплитуды (реально точка максимума
будет при значении ω немного меньше ω 0, т.к. в этой точке выражение в знаменателе B
проходит минимум ω 2=ω 20−2 δ 2). График третьего случая можно видеть на рис. 13.

Рис. 13. «Третий случай: точка максимума».


При увеличении сил трения резонансные кривые опускаются вниз, причем
особенно резко опускаются их максимумы. Весь эффект резонанса очень быстро
сходит на нет (рис. 14).

Рис. 14. «Резонанс при увеличенной силе трения».

Вывод: резонансными свойствами обладают только системы с малым затуханием.


5. Линейный резонансный динамический демпфер
Демпфер – устройство для гашения (демпфирования) или предотвращения
колебаний.
Важным свойством демпфера является уменьшение добротности той
колебательной системы, к которой он подключён. Принцип действия демпфера
заключается в необратимом переводе полученной им энергии в тепло или разрушение
материала.
При правильном введении демпфера в систему исчезает резкое изменение
амплитуды. Запишем уравнения системы с демпфером:
M ẍ + μ ẋ+ k x=v ( y−x )+ Fcos ( ωt ) , где M −масса груза ,m− масса грузика , v−коэффициент упругости пр
{ m ÿ=−v ( y−x )

Перепишем систему в виде


iωt
( 4 ) M ẍ+ μ ẋ +kx=v ( y−x )+ F e .
{ m ÿ=−v ( y −x )

Тогда решение системы:


x=K eiωt ,
{ y=L eiωt

Подставим в (4), получим систему относительно K и L:


−ω2 MK e iωt +i ω μ K eiωt +k K e iωt =v ( L eiωt − K eiωt ) + F e iωt .
{ −ω2 mL e iωt =−v ( L eiωt −K eiωt )

Разделив систему на e iωt и применив стандартные методы решения системы,


получаем:
F

{
K=
v2
v +k −M ω2−μi ω+
mω 2−v ,
v
L= K
v−mω 2

K – амплитуда вынужденных колебаний груза. Так как система с демпфером


вводится для уменьшения амплитуды, нужно найти её минимум. Легко видеть, что
при m ω2=v она равна нулю. При выполнении этого условия частота свободных
колебаний грузика совпадет с частотой ω возмущающей силы.
Посмотрим, как это выглядит на графике (рис. 15):
Рис. 15. «Уменьшение амплитуды груза до нуля».

Как видим, при соблюдении условия m ω2=v , амплитуда груза стремится к нулю с
течением времени. Демпфер работает!

Рис. 16. «Максимум амплитуды».

А вот пример плохого демпфера (рис. 16). Мало того что колебания груза он не
гасит – он и сам колеблется в разы сильнее, буквально пробивая груз снизу. Пример
того, как добавив в систему демпфер, можно сделать только хуже. Хотя,
справедливости ради, для любой системы с демпфером можно подобрать такую
возмущающую силу, при которой амплитуда улетит в максимум, и все сломается.