Федеральное агентство морского и речного транспорта

Федеральное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования
«Морской государственный университет имени адмирала Г. И. Невельского»

В. В. Завьялов, В. Ф. Полковников, А. И. Саранчин

СУДОВЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ ЭХОЛОТЫ

ЧАСТЬ I. ТЕОРИЯ

Учебное пособие

Рекомендовано Дальневосточным региональным отделением

учебно-методического объединения по образованию
в области эксплуатации водного транспорта (ДВ РОУМО)
в качестве учебного пособия для студентов (курсантов)
морских специальностей вузов региона

Владивосток
2012
1
 УДК 629.5.058.42.052.2

Завьялов, В. В. Судовые навигационные эхолоты. В 2 ч. Ч. I. Теория.

[Текст] : учеб. пособие / В. В. Завьялов, В. Ф. Полковников, А. И. Саранчин.
– Владивосток : Мор. гос. ун-т, 2012. – 93 с.

Содержит сведения о международных и национальных требованиях, предъявляе-

мых к навигационным эхолотам, краткую теорию гидроакустики, принципы работы и по-
строения эхолотов. Приведено описание типовых схем передающего и приемного трактов,
наиболее распространенных индикаторов глубины, проведен анализ наиболее существен-
ных погрешностей эхолотов.
Предназначено для студентов и курсантов судоводительской и радиотехнической
специальностей высших морских учебных заведений, а также слушателей, обслуживаю-
щих технические средства навигации на судах морского флота.
Ил. 45, табл. 4, библиогр. 11 назв.

Рецензенты:

Г. Г. Котов, канд. техн. наук, профессор, ДВГБТРУ

(Дальрыбвтуз);

А. А. Касич, канд. техн. наук, доцент,

ВУНЦ ВМФ «ВМА»

© Завьялов В. В., Полковников В. Ф.,

ISBN 978-5-8343-0755-6 Саранчин А. И., 2012
© Морской государственный университет
им. адм. Г. И. Невельского, 2012

2
 ВВЕДЕНИЕ

В техническом прогрессе на морском транспорте видное место занима-

ет развитие и модернизация технических средств судовождения. Их значение
определяется двумя основными функциями: управление судном как транс-
портным средством и обеспечение безопасности мореплавания судов в раз-
личных гидрометеорологических и навигационных условиях. От состояния и
уровня навигационной техники и степени оснащенности ею судов в значи-
тельной степени зависит их конкурентоспособность на мировом флоте.
Наряду с компасами и лагами к числу основных технических средств
судовождения, обеспечивающих навигационную безопасность плавания су-
дов, относятся различного вида измерители расстояний, в основе своей гид-
роакустические. Современные измерители глубины многофункциональны и
широко применяются в рыбной промышленности, на судах геологоразведки,
научных и военных кораблях. Но основной функцией измерителей глубины
является и будет оставаться обеспечение безопасности плавания судов всех
классов. Это особенно актуально в наши дни, когда эта задача усложняется в
связи с увеличением числа крупнотоннажных судов, уменьшением манев-
ренности таковых, а также с увеличением их осадки. В связи с этим увеличи-
вается число глубин, опасных для плавания, тем более что морской флот для
решения транспортных задач обязан работать на всех акваториях и при лю-
бых условиях навигации.
Важность решения задачи обеспечения безопасности мореплавания
можно проследить, рассмотрев анализ аварийности судов мирового флота.
По данным Ассоциации ливерпульских страховщиков за 1986–1999 годы,
зафиксировано 6880 случаев посадки судов на мель, что составило 11,4 % от
общего числа аварий. При этом погибло 395 судов, или примерно 30 % от
общего числа всех погибших за это время судов. Подобные аварии наносят
значительный экономический и экологический ущерб, а в ряде случаев при-
водят к гибели людей.
В наше время эта картина не намного изменилась: суда садятся на мель
повсеместно, гибнут люди, наносится вред окружающей среде.
Словом, чтобы в достаточной мере обеспечить безопасность морепла-
вания, измерители глубины должны совершенствоваться, и особое внимание
уделяется повышению основных характеристик навигационных средств из-
мерения глубины: точности показаний и измерений, степени автоматизации,
надежности, срока службы. Большое значение имеет также снижение цены
приборов и стоимости их эксплуатации.
С 1 по 4 марта 2005 года в московском выставочном комплексе «Со-
кольники» состоялась 7-я Международная специализированная выставка
«Лазеры. Оптика. Электроника» LIC Russia. В мероприятии приняли участие
свыше 90 экспонентов, представивших свои разработки в электронной и ла-
зерно-оптической отраслях, в частности по производству систем мониторин-
га и навигации. Существует проект ЦНИИ «Морфизприбор» по созданию на-
3
вигационного эхолота для морских и речных судов. Навигационные эхолоты
относятся к основным штурманским приборам и устанавливаются на кораб-
лях и судах всех классов (на морских судах пассажирского, транспортного,
ледокольного флотов РФ, речных судах пассажирского и транспортного фло-
тов, судах типа «река-море») водоизмещением более 500 т для обеспечения
безопасности плавания. Базовая модель эхолота НЭЛ-М1 путем замены от-
дельных сменных модулей и вариантов программного обеспечения может
быть адаптирована для использования в составе судов различного класса и
назначения. По техническим характеристикам навигационные эхолоты
«Днестр-Э» не уступают зарубежным аналогам. Использование только оте-
чественной элементной базы и адаптация к возможностям российской про-
мышленности обеспечивают конкурентоспособность продукции по отноше-
нию к аналогичной импортной технике. Рынок сбыта – морские торговые,
транспортные, пассажирские и промысловые судоходства. Потребность
только внутреннего рынка в ближайшие 5-10 лет составит 30-40 эхолотов в
год при цене 12,6 тыс. долл. США. Сметная стоимость проекта достигает
400 тысяч долларов США, при этом 40 % суммы составляют расходы на раз-
работку документации с изготовлением опытного образца и проведением
предварительных (стендовых) испытаний, а 60 % – на проведение морских
испытаний, корректировку документации и организацию серийного произ-
водства. Срок окупаемости проекта составляет 1,5-2 года.
Целью работы является исследование принципа работы эхолотов, осо-
бенностей их построения и эксплуатации, тенденций развития.

1. ЭКСПЛУАТАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ,
ПРЕДЪЯВЛЯЕМЫЕ К НАВИГАЦИОННОМУ ОБОРУДОВАНИЮ

1.1. Общие требования

1.1. Навигационные приборы и устройства должны быть по возможно-

сти простыми по конструкции и электрической схеме, удобными в обслужи-
вании и безопасными в работе.
Навигационное оборудование должно обладать способностью непре-
рывно и устойчиво работать при любом состоянии моря, различных парамет-
рах движения судна, вибрации, влажности и температуре, которые могут
быть на судне в реальных условиях эксплуатации.
1.2. Все навигационное оборудование должно быть рассчитано на не-
прерывную круглосуточную работу, иметь соответствующее защитное ис-
полнение и надежно работать [1]. При этом рабочая температура для первич-
ных преобразователей скорости лага и вибраторов эхолота, находящихся в
воде, должна быть от –4 до +40 ºС.
1.3. По степени защиты все навигационные приборы и устройства в за-
висимости от места установки должны иметь следующее исполнение:
.1 IP22 – для закрытых сухих служебных помещений;
4
 .2 IP56 – для открытых палуб и грузовых трюмов;
.3 IP68 – для помещений междудонного пространства.
Для оборудования, установленного в закрытых сухих служебных по-
мещениях на расстоянии более 1 м от дверей и иллюминаторов, выходящих
на открытую палубу, допускается исполнение IP21.
1.4. Все навигационные приборы и устройства должны иметь приспо-
собления для надежного крепления на штатном месте.
Допускается применение соответствующих амортизационных уст-
ройств.
1.5. На внешней стороне корпуса каждого прибора, входящего в нави-
гационное оборудование, должны быть указаны изготовитель, тип или мо-
дель, заводской номер и год выпуска изделия.
1.6. На каждом приборе или устройстве навигационного оборудования,
которое устанавливается около магнитного компаса, должно быть указано
минимальное расстояние от магнитного компаса, на котором оно может быть
установлено.
1.7. Число органов управления, их расположение и способ функциони-
рования, место и взаиморасположение, размер должны обеспечивать простое,
быстрое и эффективное управление. Оперативные органы управления, не-
преднамеренное использование которых может привести к выключению, по-
вреждению или неправильному функционированию оборудования, должны
быть специально защищены от несанкционированного доступа.
Оперативные органы управления оборудованием должны располагать-
ся на расстоянии не более 675 мм от передней кромки прибора, при этом их
размещение должно исключать перекрещивание или смену рук оператора
при одновременной работе двумя органами управления.
1.8. Каждый полный комплект навигационного прибора должен быть
рассчитан на обслуживание его одним оператором.
1.9. На всех корпусах навигационных приборов и устройств, работаю-
щих при напряжениях выше безопасного, а также на всех других приборах и
устройствах, создающих радиопомехи, должны быть предусмотрены специ-
альные контактные устройства для подключения проводника заземления.
1.10. Должны быть предусмотрены конструктивные меры по защите
оператора от поражения током в момент замены плавких вставок предохра-
нителей.
1.11. Конструкция и размещение всех штепсельных и других легко-
съёмных контактных разъёмов должны исключать возможность неправиль-
ного их включения.
1.12. Вся аппаратура должна быть снабжена специальными приспособ-
лениями или блокировкой, обеспечивающими полную защиту обслуживаю-
щего персонала от поражения током высокого напряжения после вскрытия
корпуса прибора для осмотра, ремонта или замены внутренних деталей.

5
 При вскрытии прибора все конденсаторы, находящиеся под высоким
напряжением, должны разряжаться автоматически до потенциала, не превы-
шающего 55 В.
1.13. Навигационные приборы должны быть рассчитаны на питание
одним или несколькими напряжениями от электрических судовых сетей:
.1 постоянного тока – 24, 110 и 220 В;
.2 однофазного переменного тока частотой 50 Гц – 110, 127 и 220 В;
.3 трёхфазного переменного тока частотой 50 Гц – 220 и 380 В.
1.14. Конструкция всех навигационных приборов и устройств должна
обеспечивать сохранение технических параметров при длительном измене-
нии напряжения судовой сети переменного тока на ±10 % и частоты на ±5 %,
а также при отклонении питающего напряжения на +30 % и –10 % от номи-
нального значения при питании от аккумуляторных батарей или судовой сети
постоянного тока.
Навигационное оборудование должно сохранять работоспособность
при кратковременных отклонениях напряжения судовой сети на ±20 % в те-
чение 1,5 с и частоты на ±10 % в течение 5 с. При этом не должна срабаты-
вать сигнализация.
Конструкция навигационного оборудования должна предусматривать
его защиту от случайного изменения полярности источника питания.
1.15. Сопротивление изоляции для отдельных цепей приборов должно
быть не менее указанного в табл. 1.1.
Таблица 1.1
Сопротивление изоляции

Условия испытания Сопротивление

изоляции, МОм
Нормальные климатические условия 20
Температура 50 ±2ºС, относительная влажность менее 20 % 5
Температура 40 ±2ºС, относительная влажность 95 ± 3 % 1

1.16. Навигационное оборудование должно отвечать следующим тре-

бованиям, обеспечивающим электромагнитную совместимость (ЭМС) на
борту судна:
.1 уровень напряжения индуктивных помех, создаваемых навигацион-
ным оборудованием на зажимах электропитания, не должен превышать зна-
чений, приведённых в [1];
.2 уровень напряжённости поля излучаемых помех, создаваемых нави-
гационным оборудованием (за исключением первичных преобразователей
скорости лага и вибраторов эхолотов) на расстоянии 3 м от корпуса, не дол-
жен превышать значений, указанных в [1];
.3 навигационное оборудование должно обладать устойчивостью к
кондуктивным низкочастотным помехам при наложении на напряжение пи-
6
тания оборудования дополнительных испытательных напряжений в диапазо-
не частот от 50 Гц до 10 кГц:
– для оборудования с электропитанием от переменного тока синусои-
дального напряжения, действующее значение которого составляет 10 % от
номинального напряжения питания;
– для оборудования с электропитанием от переменного тока синусои-
дального напряжения, действующее значение которого по отношению к но-
минальному напряжению питания изменяется в зависимости от частоты в
соответствии с требованиями в [1];
.4 навигационное оборудование должно обладать устойчивостью к
кондуктивным радиочастотным помехам при приложении к входным клем-
мам источников питания, сигнальных и управляющих цепей оборудования
следующих испытательных синусоидальных напряжений:
– с действующим значением напряжения 3 В при частоте, изменяю-
щейся в диапазоне от 10 кГц до 80 МГц;
– с действующим значением напряжения 10 В в точках с частотами
2МГц, 3 МГц, 4 МГц; 6,2 МГц, 8,2 МГц, 12,6 МГц, 16,5 МГц, 18,8 МГц,
22 МГц и 25 МГц.
При этом частота модуляции испытательного сигнала должна быть
400 Гц ±10 % при глубине модуляции 80 ±10 %;
.5 навигационное оборудование должно быть устойчиво к излучаемым
радиочастотным помехам при размещении его в модулированном электриче-
ском поле с напряженностью 10 В/м при изменении частоты испытательного
сигнала в диапазоне от 80 МГц до 1 МГц.
При этом частота модуляции испытательного сигнала должна быть
400 Гц ±10 % при глубине модуляции 80 ±10 %;
.6 навигационное оборудование должно быть устойчивым к помехам
быстрых переходных процессов при приложении к входным клеммам источ-
ников питания, сигнальных и управляющих цепей оборудования следующих
испытательных импульсных напряжений:
– с амплитудой 2 кВ и частотой повторения 2,5 кГц – на дифференци-
альных входах источников питания переменного тока;
– с амплитудой 1 кВ по отношению к общему заземлённому входу и
частотой повторения 5 кГц – на входах сигнальных и управляющих цепей.
При этом время нарастания испытательного сигнала должно быть 5 нс
(на уровне 10 – 90 % амплитуды), длительность импульсов – 50 нс (на уровне
50 % амплитуды);
.7 навигационное оборудование должно быть устойчивым к помехам
медленных переходных процессов при приложении к его цепям питания пе-
ременного тока испытательного импульсного напряжения с амплитудами:
1 кВ – линия/земля, 0,5 кВ – линия/линия.
При этом время нарастания испытательного сигнала должно быть
1,2 мкс (на уровне 10–90 % амплитуды), длительность – 50 мкс (на уровне 50
% амплитуды), частота повторения – 1 имп./мин;
7
 .8 навигационное оборудование должно быть устойчивым к неисправ-
ностям источника питания при прерывании подачи напряжения питания про-
должительностью 60 с. При этом должна быть исключена возможность раз-
рушения программного обеспечения и потери оперативных данных, храни-
мых в цифровой памяти.
1.17. Непосредственно на навигационных приборах и устройствах
должны быть предусмотрены плавкие предохранители и выключатели или
установочные автоматы, установленные в цепях питания и рассчитанные на
соответствующие рабочие токи и напряжения.
Предохранители, выключатели и автоматы рекомендуется располагать
в таких местах, где замена плавких вставок, ручное включение автоматов или
выключателей могут быть произведены оператором без вскрытия корпуса
прибора.
1.18. Визуальные указатели отсчетов величин и встроенные электроиз-
мерительные приборы, оперативно используемые при эксплуатации, должны
быть расположены на передней панели навигационного прибора.
Органы управления должны быть расположены на передней панели
или в другом доступном месте.
1.19. У органов управления и контроля должны быть предусмотрены
чёткие надписи и/или общепринятые символы, указывающие их назначение и
действие.
Показания приборов и надписи на органах оперативного управления
судном должны обеспечивать их считывание с расстояния не менее 1 м. Вся
другая информация должна считываться с расстояния не менее 2 м.
1.20. Органы управления и регулировки, которые не используются при
нормальной повседневной эксплуатации прибора, допускается располагать
внутри корпуса, и/или должна предусматриваться регулировка под шлиц.
1.21. В приборах и устройствах должно быть предусмотрено освещение
передних панелей, где установлены органы управления и регулировки.
1.22. В навигационном оборудовании, имеющем электронно-лучевой
индикатор, должны быть приняты меры для наблюдения изображения в
дневное время.
1.23. Конструкция навигационных приборов и устройств должна ис-
ключать нагрев ручек органов управления за счёт внутреннего тепловыделе-
ния до температуры, превышающей температуру окружающей среды более
чем на 15 ºС.
1.24. Схема и конструкция навигационных приборов и устройств
должны исключать возможность возникновения повреждений в результате
неправильной последовательности пользования органами управления.
1.25. На всех навигационных приборах и устройствах должна быть
предусмотрена визуальная сигнализация о подаче питания на прибор.
Рекомендуется также предусматривать визуальную сигнализацию о
включении высокого напряжения и об ответственных переключениях режи-
мов работы.
8
 1.26. Сигнальные лампы или другие устройства визуального контроля
должны располагаться в приборах или пультах управления и быть хорошо
видны оператору при рассеянном дневном свете.
1.27. Цвета сигнальных ламп в зависимости от характера сигнализации
должны соответствовать принятым в части 11 «Электрическое оборудова-
ние» Правил классификации и постройки морских судов.
1.28. Сигнальные, индикаторные и осветительные лампы приборов, ус-
танавливаемых в рулевой рубке, должны быть такой интенсивности, чтобы
их свет не мешал рулевому и судоводителю.
Интенсивность освещения должна регулироваться.
1.29. В конструкциях навигационных приборов и устройств должны
применяться материалы согласно части 11 «Электрическое оборудование»
Правил классификации и постройки морских судов.
1.30. В навигационных приборах должна предусматриваться возмож-
ность их сопряжения с другими радио- и навигационными приборами, а так-
же с интегрированной навигационной системой.
Для обмена цифровой информацией должны использоваться форматы в
соответствии с Международным стандартом сопряжения для морского ра-
дио- и навигационного оборудования.
1.31. Навигационное оборудование не должно выходить из строя при
воздействии на его внешние поверхности электростатических разрядов,
имеющих место на судне.
1.32. Уровень акустического шума, создаваемого навигационным обо-
рудованием, не должен превышать 60 дБ на расстоянии 1 м от любой части
оборудования.
1.33. Навигационные приборы, имеющие несколько режимов работы,
должны иметь индикацию, отображающую используемый режим.
1.34. Оперативное программное обеспечение навигационного оборудо-
вания должно быть защищено от непреднамеренного доступа. Должны обес-
печиваться автоматический контроль функционирования программного
обеспечения и сигнализация в случае возникновения неисправностей.
1.35. Информация, содержащаяся в эксплуатационной документации,
должна быть достаточна для правильного использования навигационного
оборудования судовым персоналом.
Навигационное оборудование, спроектированное таким образом, что
диагностика неисправностей и последующий ремонт возможны до уровня
элементной базы, должно иметь комплект электрических и монтажных схем,
а также спецификацию элементов, входящих в оборудование.
Эксплуатационная документация навигационного оборудования, со-
стоящего из отдельных модулей, ремонт которых в судовых условиях не пре-
дусмотрен, должна содержать методику определения и замены вышедшего из
строя модуля.

9
 1.2. Шахта лага и (или) эхолота
Шахта эхолота должна отвечать следующим основным требованиям:
1) размеры шахты должны обеспечивать доступ к преобразователям;
2) шахта должна закрываться клинкетной дверью или иметь горловину
с крышкой на откидных болтах; на крышке или на комингсе шахты должен
быть установлен контрольный краник;
3) спуск в шахту должен быть оборудован обычным трапом или скоб-
трапом;
4) шахта должна быть испытана на непроницаемость в соответствии с
требованиями приложения к части 2 «Корпус» Правил классификации и по-
стройки морских судов;
5) шахта должна иметь постоянное освещение и штепсельную розетку
для переносной лампы на напряжение не более 12 В.
При расположении шахты эхолота в районе грузовых танков на нефте-
наливных судах должны быть выполнены следующие требования:
1) шахта должна быть отделена от грузовых от грузовых танков коф-
фердамами;
2) монтаж подводящих кабелей и кабелей внутри помещения должен
быть выполнен в газонепроницаемых стальных трубах;
3) должна быть предусмотрена надежная вентиляция помещения;
4) конструкция устройства для закрытия горловины должна исключать
возможность искрообразования.

1.3. Эхолот

1. Эхолот предназначен для надежного измерения, наглядного пред-

ставления, регистрации и передачи в другие судовые системы данных о глу-
бине судна. Эхолот должен функционировать на всех скоростях переднего
хода судна от 0 до 30 уз в районах с резко меняющимся рельефом дна, скали-
стым, песчаным и илистым грунтом, а также в условиях сильной аэрации во-
ды, ледяной и снежной шуги, колотого и битого льда.
2. Эхолот должен обеспечивать измерение глубин под вибратором в
диапазоне от 1 м до 200 м.
3. Эхолот должен иметь:
– шкалу малых глубин, охватывающую 0,1 диапазона глубин (от 1 до
20 м);
– шкалу больших глубин, охватывающую весь диапазон глубин (от 1
до 200 м).
Частота следования зондирующих импульсов должна быть не менее
36 имп./мин в диапазоне малых глубин и не менее 12 имп./мин на шкале
больших глубин.
4. Допустимые значения погрешности измерения глубин при скорости
распространения звука в воде с = 1500 м/с не должны превышать:

10
 ± 0,5 м на шкале малых глубин или ± 2,5 % от измеряемой глубины, в
зависимости от того, что больше;
± 5,0 м на шкале больших глубин или ± 2,5 % от измеряемой глубины,
в зависимости от того, что больше.
Эксплуатационно-технические характеристики эхолота не должны
ухудшаться при бортовой качке судна до ± 10º и килевой качке до ± 5º.
Допускаются отдельные пропуски показаний при бортовой качке
больше 10º и/или килевой качке больше 5º, а также сильно наклонном про-
филе дна или при скалистом грунте.
5. В комплект эхолота должны входить один или несколько вибрато-
ров, основной блок со встроенным указателем глубин, устройство регистра-
ции глубин, выносные репитеры, а также трансляционное устройство для пе-
редачи данных в другие судовые системы.
Конструкцией эхолота должна быть предусмотрена возможность ото-
бражения текущей глубины на указателе глубин и регистрации измеренных
глубин в устройстве регистрации глубины.
Допускается устройство регистрации глубин встраивать в основной
прибор эхолота.
6. Допускается в составе эхолота использование нескольких вибрато-
ров, устанавливаемых в различных частях судна. При этом должна быть
обеспечена четкая индикация об используемом вибраторе.
7. Конструкция эхолота должна обеспечивать представление информа-
ции о глубине одновременно в двух видах:
– в графической форме, отображающей профиль глубин на пройденном
судном пути;
– в цифровой форме, отображающей профиль глубин на пройденном
судном пути.
Графическая форма отображения информации о глубине должна обес-
печивать возможность наблюдения профиля дна не менее чем за 15-
минутный интервал времени.
8. Масштаб отображения глубины в графической форме должен быть
не менее:
– 1 м : 5мм – на шкале малых глубин;
– 1 м : 0,5 мм – на шкале больших глубин.
Графическая форма отображения должна автоматически сопровож-
даться отметками времени с дискретностью, не превышающей 0,1 макси-
мального значения глубины используемой шкалы.
Показания цифровых индикаторов глубины должны быть кратными
значению 0,1 м.
Другие формы представления информации о глубине могут быть ис-
пользованы при условии, что они не оказывают влияния на достоверность
графической и цифровой информации.
9. Эхолот должен обеспечивать звуковую и световую сигнализацию о
выходе судна на заданную глубину. Возможность ручной установки задан-
11
ной глубины должна обеспечиваться плавно в диапазоне от 1 до 100 м или
дискретно (5, 50, 100 м).
10. В эхолоте должно быть предусмотрено устройство ввода поправки
для определения глубины под наиболее заглубленной частью судна.
11. В конструкции эхолота должна быть предусмотрена звуковая и све-
товая аварийная сигнализация о возникновении технических неисправностей,
влияющих на достоверность отображаемой информации, а также об исчезно-
вении напряжения питания и критическом изменении параметров судовой
сети.
12. Устройство регистрации эхолота должно обеспечивать запись ин-
формации о глубине с отметками времени за предыдущие 12 часов. При этом
должна быть обеспечена возможность восстановления зарегистрированной
информации в береговых условиях.
13. Регистрация показаний эхолота может осуществляться на бумажной
ленте или другом носителе.
При использовании бумажной ленты на лицевой её стороне должны
быть предусмотрены соответствующие отметки, информирующие о том, что
до конца рулона остаётся менее 1 м бумаги.
14. Включение эхолота должно производиться одной манипуляцией.
15. Измерение очень малых глубин допускается путём установки на
судне отдельного эхолота, обеспечивающего измерение на шкале очень ма-
лых глубин и не менее чем на половине шкалы малых глубин.

1.4. Характеристики навигационной безопасности

условий плавания на мелководье

Если границы, установленные юридически, или физические опасно-

сти однозначно определяют запретные для плавания районы, то при плава-
нии в прибрежной зоне и в условиях мелководья навигационная опасность
будет определяться допустимой глубиной для соответствующего гидродина-
мического режима и гидрометеорологических условий плавания (эта допус-
тимая глубина будет определять ограждающую изобату, за пределы которой
судну заходить не следует).
При движении крупнотоннажного судна на мелководье происходит
перераспределение давлений по корпусу и наблюдается два характерных яв-
ления – встречный поток под днищем и у бортов судна и изменение волновой
системы вокруг судна. Встречный поток возникает вследствие стеснения
струй жидкости, обтекающей судно, из-за ограничения потока дном водоема,
что приводит к возрастанию скоростей обтекания корпуса судна и всех со-
ставляющих сопротивления воды.
Для количественной оценки степени влияния мелководья обычно ис-
пользуют следующие безразмерные величины: отношение глубины к осадке
или к длине судна, характеризующие степень стеснения потока по глубине;
критерии динамического подобия потоков, которые представляют в виде

12
числа Фруда или числа Фруда по глубине:
1
Fr  V  gL  2 , FrH  V gH , (1.1)
где Fr – число Фруда;
FrH – число Фруда по глубине;
V – скорость хода, м/с;
Н – глубина, м;
L – длина судна по ватерлинии, м;
g = 9,8 – ускорение силы тяжести, м/с2.
В зависимости от глубины и скорости хода выделяются следующие
режимы движения.
При числах Фруда меньше 0,65-0,70 (доволновой режим на мелководье)
существенной трансформации судовых волн не наблюдается, и все возраста-
ние сопротивления определяется встречным потоком. Этот режим характерен
для речных условий. Для морских условий и судов процесс волнообразование
остается аналогичным этому процессу на глубокой воде при числах Фруда
меньше 0,3-0,5.
При числах Фруда 0,6-0,9 (докритические скорости на мелководье)
угол, составляемый гранями расходящихся волн с направлением движения
судна, увеличивается, при этом в движение вовлекаются дополнительные
массы жидкости, и волновое сопротивление возрастает по сравнению с дви-
жением на глубокой воде с той же скоростью. Вблизи бортов судна наблюда-
ется понижение уровня свободной поверхности жидкости, вследствие чего
увеличивается средняя осадка судна и возникает дифферент на корму. Это
явление, с которым необходимо считаться в практике судовождения, называ-
ется обычно динамической просадкой судна на мелководье. На основании
формулы Бернулли эта просадка определяется выражением
H 4  V12  V 2  2 g , (1.2)
где 4 – понижение уровня поверхности воды вблизи судна (увеличение
осадки судна), м;
V1, V – скорость потока у судна и впереди судна соответственно, м/с.
Оценка глубин, при которых сказывается влияние мелководья, опреде-
ляется формулой
H  4T  3V 2 g , (1.3)
где Т – средняя осадка судна в состоянии покоя, м.
Эта глубина оценивается формулой, которая при переходе к единицам
измерения, указанным выше, принимает вид
1
H  2,28TV L 2 . (1.4)
По зарубежным исследованиям эту глубину предлагается определять
только в зависимости от геометрических характеристик судна
2
H  T  4,69  52,68 1     , (1.5)
 

13
где  – коэффициент полноты фактической ватерлинии (0,800-0,806 – для
танкеров; 0,75 – для пассажирских лайнеров; 0,7 – для контейнеро-
возов).
Особенно заметно влияние мелководья при отношении глубины к
осадке менее 1,5 и достижении судном так называемой критической скоро-
сти, определяемой в канале по исследованиям Г. И. Сухомела и А. М. Басина
формулой
1 1
 3

Vкр  8cos    arccos 1  m   3  2
 gH  2
, (1.6)
а на мелководье
1 1
Vкр   2  3K 3  1  2  gH  2 , (1.7)
где m = BT/BKH – профильный коэффициент – отношение площади миделя к
площади сечения канала;
В – ширина судна, м;
ВK – ширина канала, м;
К – числовой коэффициент.
Этот коэффициент аппроксимировался прямой линией. Детальный
анализ позволил выявить гиперболический характер его изменения и более
точно аппроксимировать (со среднеквадратической погрешностью 0,004) вы-
ражением
К =1,44B/L+0,98. (1.8)
Для приближенного определения может быть принято
1
Vкр   gH  2 . (1.9)
При критической скорости на мелководье (при числе Фруда, равном
единице) система поперечных и расходящихся волн вырождается в одну
большую поперечную волну, перемещающуюся перед носом судна и анало-
гичную в кормовой оконечности. При этом имеет место максимальное вол-
новое сопротивление и просадка судна.
При значительных сверхкритических скоростях на мелководье сопро-
тивление воды движению судна несколько меньше, чем на глубокой воде,
наблюдается уменьшение средней осадки и дифферента на корму.
Для морских крупнотоннажных судов на мелководье появляется ходо-
вой дифферент на нос независимо от статической посадки судна. Таким об-
разом, изменение посадки судна при движении на мелководье влечет за со-
бой уменьшение запаса воды под днищем. Знание этих закономерностей
представляет практический интерес для судоводителей с целью обеспечения
безопасности мореплавания.
Анализ теоретических, модельных и экспериментальных исследований
по определению безопасных для плавания глубин по многочисленным ис-
точникам показывает, что ограждающая или опасная изобата определяется
максимальной осадкой и минимально допустимым запасом глубины под ки-
лем судна:
14
 Н оп  Т max  Н , (1.10)
где Ноп – опасная глубина (опасная изобата), м;
Tmax – максимальная осадка судна, м;
Н – суммарный запас глубины, м.
Суммарный запас глубины зависит от точности промера, колебаний
уровня воды, навигационных и гидрометеорологических условий плавания,
посадки и режима движения судна, и на основании анализа исследований оп-
ределяется следующими составляющими:
H  H 0  H1  H 2  H 3  H 4 , (1.11)
где H0 – поправка глубины на колебание уровня воды, указанной на карте м;
H1 – минимальный навигационный запас глубины, м;
H2 – запас глубины на крен судна, возникающий от ветра и гидродина-
мических сил, обусловленных изменением курса судна, м;
H3 – запас глубины на погружение оконечностей судна в условиях вол-
нения, м;
H4 – скоростной запас глубины на изменение посадки судна на ходу, м.
Для определения перечисленных составляющих маневренного смеще-
ния судна с заданной траектории и запаса глубины в отечественных и зару-
бежных исследованиях имеются различные методы (табличные, графические,
аналитические), базирующиеся на теоретических и экспериментальных дан-
ных.

2. ОСНОВЫ ТЕОРИИ ГИДРОАКУСТИКИ

2.1. Физическая природа звука, параметры звукового поля

Способы измерения глубины в своей основе содержат основные законы
распространения звука в водной среде. При этом звук проходит ряд сред
(днище судна, вода, грунт), претерпевая поглощение и т. п. Причем для фор-
мирования звуковых колебаний используются соответствующие преобразо-
ватели электрических сигналов. Следовательно, для оценки навигационных
параметров эхолота, его навигационного использования необходимо рас-
смотреть ряд вопросов из раздела основ теории гидроакустики – области аку-
стики, рассматривающей излучение, прием и распространения акустических
волн в водной среде.
Звуковое поле – это состояние среды, характеризующееся совокупно-
стью пространственно-временных распределений величин, важнейшими из
которых являются звуковое давление, колебательная скорость частиц, коле-
бательное смещение частиц, относительное изменение плотности, или, ины-
ми словами, звуковое поле – это область среды, в которой проявляются аку-
стические процессы.
Звук как физический процесс представляет собой частный случай ме-
ханического колебательного движения частиц материальной природной сре-

15
ды. На рис. 2.1 этот процесс упрощенно показан на примере движения частиц
жидкости 1–6.
х
1• 2• 3• 4• 5• 6•

t
Рис. 2.1. К физической природе звука

Источником звука может быть, например, механическая колебательная

система, помещенная в жидкость. В процессе колебаний система будет пере-
давать часть своей энергии окружающим ее частицам среды. Последние нач-
нут отклоняться от исходного положения с амплитудой, примерно равной
размеру молекулы воды. Прилегающие к источнику звука частицы жидкости
при своем колебании воздействуют на соседние частицы, вызывая соответст-
венно их колебательные движения. Этому влиянию подвергаются и следую-
щие частицы, более удаленные от источника звука. Каждая последующая
частица из-за инерции совершает колебательные движения с запаздыванием.
В водной среде образуются сгущения, когда частицы группируются (зона
сжатия 1), и разрежения, когда частицы расходятся (зона 2). Сжатия и разре-
жения носят периодический характер и последовательно передаются от од-
ного слоя к другому.
Возмущение, возникнув в определенном месте среды, будет постепен-
но распространяться, охватывая частицы, все дальше и дальше отстоящие от
источника возмущения. Этот процесс называют распространением звука.
Скорость передачи возмущения от частицы к частице называют скоростью
звука. Пространство, в котором проявляются акустические процессы, назы-
вают звуковым полем.
Приведем основные параметры звукового поля:

1) c  – скорость передачи энергии (распространение звука в сре-
t
де), м/c;
2) u – смещение частицы относительно положения равновесия, м;
3) v  du , – колебательная скорость частицы, м/c;
dt

16
 4) p  p1  p0 – звуковое давление, где р1 – мгновенное значение дав-
ления в звуковом поле, ро – статическое давление, Па = Н/м2;
5) p/v ≈ ρ c – акустическое сопротивление среды примерно в 3500 раз
больше, чем у воздуха, ρ – плотность среды;
6) J – интенсивность звука, Вт/м2.
Звуковые волны, распространяющиеся в среде, принято классифициро-
вать по виду, форме и частоте.
Вид волны определяется состоянием среды. По виду волны подразде-
ляются на продольные, поперечные и сложные. Если в среде отсутствуют
деформации сдвига (жидкая среда), то наблюдаются продольные волны, т. е.
для этих волн направление колебания частиц совпадают с направлением рас-
пространения волны. В среде, где имеют место деформации сдвига (твердые
среды), наблюдаются поперечные волны, для которых направление колебания
частиц нормально (перпендикулярно) направлению распространения волны.
При сочетании твердых и жидких (газообразных) сред наблюдаются слож-
ные волны.
Форма волны определяется фронтом волны, под которым понимается
некоторая воображаемая поверхность, проходящая через точки среды, на-
блюдающиеся в одинаковой фазе, т. е. расположенные на одинаковом рас-
стоянии от источника. По форме волны принято подразделять на плоские,
сферические и цилиндрические. Если источник колебаний в виде плоской
пластины, то образующиеся при этом волны будут плоскими. Пульсирующий
шар образует сферические волны, а цилиндр – цилиндрические волны. Линии,
нормальные к фронту волны, совпадающие с направлением ее распростране-
ния, называются звуковыми лучами.
В зависимости от частоты колебаний акустические волны подразделя-
ются на инфразвуковые (менее 16 Гц), звуковые (16–20000 Гц) и ультразву-
ковые (20 кГц–1000000 кГц, т. е. 1000 МГц или 1ГГц).
При рассмотрении работы гидроакустических навигационных прибо-
ров (ГАНП) будем иметь дело с продольными плоскими и цилиндрическими
ультразвуковыми и звуковыми волнами.
При распространении звука следует иметь в виду, что этот процесс со-
провождается различными сложными физическими явлениями.
1. Частицы жидкости не увлекаются звуковой волной, они лишь со-
вершают колебательные движения около своего положения равновесия, пе-
редавая возмущения соседним частицам.
2. Скорость с звука не равна скорости v колебательного движения час-
тиц среды, она совпадает со скоростью передачи возмущения от частицы к
частице.
3. При распространении возмущения в звуковом поле образуется пра-
вильно чередующийся ряд сгущений и разрежений частиц жидкости. Этот
процесс сопровождается изменением давления и плотности среды.

17
 2.2. Интенсивность звука
Интенсивность звука (интенсивность звуковой волны, сила звука) –
энергетическая характеристика звукового поля распространяющейся акусти-
ческой волны, представляющая количество энергии, проходящей в единицу
времени через единицу площади, перпендикулярной направлению распро-
странению волны (рис. 2.2).
F = pQ
Звуковая
волна
du = vdt

Рис. 2.2. Интенсивность звука

Элементарная площадка единичной площади Q

под действием звуковых волн совершает перемещение du  v  dt . Так как
среда реальная, то этому перемещению противодействуют упругие силы
взаимодействия частиц F  p  Q . На преодоление этих сил звуковым полем
затрачивается работа dA  F  du  p  Q  v  dt .
Проинтегрировав последнее выражение, найдем работу
T
A  Q  p  v  dt .
0
Поскольку существует работа, то существует и мощность. Мощность – это
количество работы, выполненной за единицу времени,
T
A Q
N    p  v  dt .
T T 0
Иными словами, мощность звука – это поток энергии, проходящей через всю
площадь Q в единицу времени. Следовательно, интенсивность
T
N 1
J    p  v  dt . (2.1)
Q T0
Формула универсальна и позволяет вычислить интенсивность волны
любой формы. Здесь J – вектор, модуль которого определяет количество
энергии, проходящей через единичную площадку за единицу времени, а на-
правление – направление распространения звуковой энергии. Впервые вектор
J был введен акустику в 1874 г. русским физиком-теоретиком Н. А. Умо-
вым (1846–1915). Вектор, определяемый произведением p  v , называется
вектором Умова.
Для случая плоской волны в идеальной среде
1
J  pm  vm ,
2
где pm , vm – амплитудные значения колебательного давления и скорости.
18
 Для случая плоской волны в реальной среде
1
J р m v m e  1 x  J 0 e 1  x , (2.2)
2
где J – интенсивность в точке исследования;
1
J 0  pmvm – интенсивность звука в непосредственной близости от ис-
2
точника;
β1 = 2α – коэффициент поглощения звука, зависящий от частоты и пара-
метров среды и обусловленный так называемой ньютоновской
вязкостью, или вязкостью сдвига частиц относительно друг
друга;
х – расстояние от источника до исследуемой точки.
Данная формула получена английским математиком Стоксом. Она по-
казывает, что интенсивность плоской волны в реальной среде убывает по
экспоненциальному закону с показателем затухания β1. Таким образом, волна
постепенно поглощается морской водой, а коэффициент β1 называется коэф-
фициентом поглощения, обусловленным вязкостью сдвига.
Однако в морской воде существует еще и молекулярное поглощение.
Дело в том, что колебания молекул, то есть их кинетическая энергия, частич-
но переходит в тепловую, следовательно, безвозвратно теряется. Данное яв-
ление называется объемной вязкостью. В случае распространения звуковой
волны при наличии объемной вязкости было получено следующее выраже-
ние для коэффициента поглощения:
 2 р
2  A , (2.3)
1   2 р2

a 2 a  cV a  c д
где A  (1  a1 ) , 1 , 2
c cp cp ;
сV , ср, сд – теплоёмкости морской воды, соответственно при постоянном
давлении, постоянном объеме и диссоциации. Диссоциация –
это явление распада молекул;
с – скорость распространения звука;
 – угловая частота звуковой волны;
τр – время релаксации (восстановления термодинамического равновесия
волны).
С учетом записанного выражения формула Стокса примет следующий
вид:
J  J 0 e  х , (2.4)
но здесь уже β = β1 + β2.
Формула Стокса может быть использована для расчета дальности дей-
ствия гидроакустической системы. Если принять J = Jmin, т. е. такое значение

19
интенсивности, которое еще может воспринять приемник, то, исходя из
J J 
уравнения (2.4),  e  x ; ln min     x , отсюда
J0  J0 
1 J
x   ln min . (2.5)
 J0
Экспериментальные данные показывают, что расчет по формуле
J  J 0 e  х  J 0  100,1x дает результат с ошибкой ±10 % при х < 200 км.

2.3. Отражение и преломление звуковой волны

Явление отражения и преломления звуковой волны наблюдается в том

случае, когда в процессе распространения она встречает на своем пути пре-
граду (например, морское дно), размеры которой существенно превышают
длину волны (рис. 2.3). Причина преломления и отражения волны заключает-
ся в разности плотности двух сред, следствием чего является разница их аку-
стических сопротивлений. Будем считать, что в среде излучения акустиче-
ское сопротивление ρ1с1, а в среде преграды – ρ2с2.
αотр

αпад 1 2 3 4

ρ1с1

1′ 2′ 3′ 4′ ρ2с2

αпр
Рис. 2.3. Отражение и преломление звуковых волн

Падающую волну можно считать состоящей из большого числа эле-

ментарных сферических волн, вызванных колеблющими элементами 1, 2, 3, 4
и т. д. и образующих фронт волны, который перемещается вдоль звуковых
лучей. Элементарные волны достигают границы раздела двух сред соответ-
ственно в точках 1′, 2′, 3′, 4′ и т. д. При этом эти точки становятся источника-
ми элементарных волн. Точки расположены на границе двух сред. В связи с
этим излучение происходит как в первую среду, так и во вторую. Таким об-
20
разом, падающая волна, встречая преграду, распадается на отраженную и
преломленную (принцип Гюйгенса). Причем угол αп называется углом паде-
ния, угол αотр – углом отражения, угол αпр – углом преломления. Геометрия
звуковых лучей в гидроакустике, как и в оптике, определяется известными
законами Декарта – законом отражения
 пад   отр (2.6)
и законом преломления
sin  пад c1
 . (2.7)
sin  np c 2
Если на пути распространения звукового луча встречается несколько
параллельных слоев жидкости с различными акустическими свойствами, то
будем иметь
c1 c2 c3
   C*  const , (2.8)
sin  np1 sin  np 2 sin  np 3
где αпр1, 2 … – углы преломления в соответствующих средах;
C* – постоянная Снеллиуса.
Приведенные выше геометрические соотношения получены в предпо-
ложении, что отражающая поверхность представляет собой плоскость. Одна-
ко они справедливы и в любом другом случае, когда препятствие существен-
но превышает длину волны.
Звуковая волна характеризуется и энергетическими соотношениями,
такими как коэффициент отражения и коэффициент преломления.
Конкретно коэффициент отражения определяется следующим выражением:
1
J отр  1 с 1 v отр 2  v 2
2 отр 
К отр      , (2.9)
J пад 1 2  v 
 1 с 1 v пад  пад
2
а коэффициент преломления равен
1
J пр  
 2 с 2 v пр
2
 2 c 2  v пр 
2

К пр   2   
J пад 1 2  1 c1  v пад  . (2.10)
 1 с1 v пад 
2
Для практических расчетов отношение колебательных скоростей удоб-
нее выразить через акустические сопротивления. В этом случае считаем, что
точку падения, которая лежит на границе двух сред, можно отнести к любой
из сред. Для построения упрощенной механической модели происходящего
явления рассмотрим одну из таких материальных точек. Напомним, что гид-
роакустическое давление – это действие силы на площадь. Следовательно,
падающая из первой среды волна оказывает силовое давление рпад на рас-
сматриваемую точку. Когда точка отражает акустический луч, то она создает
силовое давление на частицы в первой среде. Согласно третьему закону
21
Ньютона они оказывают на точку обратное давление ротр. Кроме того, часть
давления рпр передается во вторую среду, создавая преломленный луч. В этом
случае справедливо следующее выражение:
р пад  ротр  рпр . (2.11)
Колебательная скорость vпад от падающей на точку волны распредели-
лась следующим образом: часть ее vотр ушла в отраженную волну, часть vпр –
в преломленную волну. Тогда
vпад cos  пад  vотр cos  отр  vпр cos  пр . (2.12)
Поскольку  пад   отр , то с учетом р  сv из формулы (2.11) получим
1с1vпад  1с1vотр   2с2 vпр .
Выразив vпр из данного уравнения и подставив её значение в уравнение
(2.12), будем иметь
v отр  2 с 2 cos  пад   1 с 1 cos  пр
 .
v пад  2 с 2 cos  пад   1 с 1 cos  пр
Следовательно, коэффициент отражения
2 2
 v отр    с cos  пад   1 с1 cos  пр 
К отр     2 2  . (2.13)
v    с cos    с cos  
 пад   2 2 пад 1 1 пр 
Теперь, выразив vотр из того же уравнения и подставив ее значение в
уравнение (2.12), получим выражение коэффициента преломления
2
J пр  2 c 2  v пр  4  1 с1  2 с 2 cos 2  пад
К пр      2 . (2.14)
J пад  1 c1  v пад   
 2 с 2 cos  пад   1 с1 cos  пр
При нормальном падении плоской волны на границу раздела двух сред,
то есть при  пад  отр   пр  0 , выражения (2.13) и (2.14) будут иметь сле-
дующий вид:
К отр  (1  q) 2 (1  q) 2 . (2.15)
К пр  4q (1  q) 2 , (2.16)
где q  1c1  2 c2 .
Выражения (2.15) и (2.16) позволяют сделать следующие выводы.
1. Звуковая энергия полностью переходит из первой среды во вторую,
когда Котр = 0. Это происходит в двух случаях:
– при равенстве акустических сопротивлений сред ( 1с1   2с2 ). В этом
случае всегда соблюдается равенство пад  отр  пр ;
– при нормальном падении лучей, то есть когда пад   отр   пр  0 .
2. При условии ρ1с1 >> ρ2с2 или ρ1с1 << ρ2с2 вся падающая энергия от-
ражается в первую среду.

22
 3. При незначительной разнице акустических сопротивлений часть
энергии отражается, а другая часть переходит во вторую среду.
Существует еще одно условие, когда волна полностью отражается в
первую среду, – это критический угол падения αпадК. Это происходит, когда
коэффициент преломления Кпр ≈ 0. Расчеты по формуле (2.14) показывают,
что при переходе из воздуха в воду αпадК ≈ 77,3º. При этом угле падения вол-
на, излученная из воздушной среды, полностью отражается от морской воды.
То же явление возникает при излучении из воды в атмосферу. Примерно при
том же угле волна отражается от поверхности морской воды обратно в воду.

2.4. Распространение звука в море

2.4.1. Скорость распространения звука в воде

Скорость распространения акустических волн в море играет большую

роль при решении такой важной задачи гидроакустики, как определение дис-
танции до объектов. С изменением скорости звука связана одна из важней-
ших особенностей распространения акустических волн – искривление хода
звуковых лучей (рефракция), существенно влияющее на работу гидроакусти-
ческой аппаратуры. Даже небольшие изменения скорости при больших дис-
танциях могут привести к концентрации акустической энергии или к ее рас-
сеянию.
В идеальной жидкости скорость распространения акустических волн
зависит от ее физических свойств и может быть определена по формуле
с Е ,
где E – модуль упругости воды (модуль Юнга), Н/м2.
Величина, обратная модулю упругости, называется адиабатическим ко-
эффициентом сжимаемости среды (коэффициентом жесткости среды), то
есть k = 1/E, тогда
с  1 k . (2.17)
Данная формула получена для идеальной жидкости Лапласом и носит
его имя. Однако в реальных условиях в таком виде ее применять нельзя, так
как величины k и ρ, определяющие характер среды, являются функциями
температуры, солености и гидростатического давления

k = f1 (tº, S0/00, p); ρ = f2 (tº, S0/00, p). (2.18)

Обе эти величины по-разному зависят от гидростатического давления,

т. е. от глубины, температуры и солености воды, следовательно, и скорость
распространения акустических волн зависит от перечисленных параметров. В
связи с тем что закономерности распределения температуры и солености
очень сложны и изменяются они с глубиной не по линейному закону, то и
скорость звука в вертикальном направлении по формуле (2.17) определить с

23
большой точностью невозможно. Проанализируем влияние этих факторов на
скорость распространения звука в морской воде.
Влияние температуры на скорость распространения звука. В резуль-
тате изучения влияния температуры на скорость звука в воде была получена
приближенная формула
с t  с  0,0023  t  . (2.19)
Для ее использования принято с = 1450 м/с. Расчеты по ней приведены
в табл. 2.1.
Таблица 2.1
Поправки к скорости звука при изменении температуры

t 0 5 10 15 20 25
c
 t 1 4,4 4,1 3,6 3,2 2,8 2,4

В данной таблице в верхней строке показаны участки шкалы темпера-

туры в градусах Цельсия, в пределах которых на каждый градус скорость
звука изменяется на указанную в нижней строке величину. Пример: если на-
чальная температура равна 5 градусам, то повышение температуры на один
градус влечет за собой повышение скорости звука на 4,1 м/с. Таким образом,
при температуре воды, к примеру, 7º поправка к скорости звука составит
(4,4 · 5) + (4,1 · 2) = 30,2 м/с.
Приближенно можно считать, что увеличение температуры на градус
влечет повышение скорости звука в среднем на 3,3 м/с.
Влияние солености на скорость распространения звука в воде. Увели-
чение скорости распространения звука вследствие повышения солености
можно рассчитать по приближенной формуле
Δcs = с0 0,0008 S ‰, (2.20)
где с0 – скорость распространения звука в пресной воде;
S ‰ – соленость воды, выраженная в промилле.
На рис. 2.4 показан график, построенный по опытным данным. На нем
показано, как изменяется поправка к скорости звука с изменением солености
на одну промилле от пресной воды до воды с соленостью 40 промилле.
Для приблизительных расчетов поправки к скорости звука можно при-
нять, что при увеличении солености на одну промилле скорость распростра-
нения звука увеличивается на 1,2 м/с.
Существует эмпирическая формула, предложенная Маурером, для рас-
чета скорости звука в воде по известным температуре и солености
c  1445  4,46t  0,0615t 2  1,2  0,015t   S  35 , (2.21)
где t – температура воды, ºС;
S – соленость воды, ‰.

24
 В отечественной литературе иногда эта формула называется формулой
Березкина. Ее недостаток состоит в том, что она не учитывает давления и
пригодна для расчетов скорости звука только в приповерхностных слоях во-
ды при атмосферном давлении.
Δc м/с
1,4 S = 1‰

1,2

1,0

0,8
0,7 S‰
10 20 30 40
Рис. 2.4. Поправки к скорости звука при изменении солености воды

Влияние давления на скорость распространения звука в воде. При из-

менении давления изменение скорости распространения звука в воде можно
рассчитать по формуле
c p  c0  0,00012 p , (2.22)
где р – давление в атмосферах;
с0 – скорость распространения звука при атмосферном давлении, то есть
р = 1 атм.
Приближенно можно считать, увеличение давления на одну атмосферу
вызывает увеличение скорости распространения звука в воде на 0,2 м/с.
Сводные данные для расчета скорости звука в воде при изменении
температуры на один градус, солености на 1 промилле, давления на одну ат-
мосферу приведены в табл. 2.2.
Таблица 2.2
Сводная таблица поправок к скорости звука

Факторы с, м/c

t  1C 3,6 (3,3)
S=1‰ 1,2
p = 1 атм 0,2

С течением времени появлялись различные эмпирические формулы,

которые учитывали все приведенные в табл. 2.2 факторы, влияющие на ско-
рость звука в воде. Наиболее распространена из них формула Вуда
с  1410  4, 21t  0,037 t 2  1,14 S  0,175 p . (2.23)

25
В данной формуле давление р выражено в атмосферах, остальные состав-
ляющие – в тех же единицах, как и в формуле (2.21).
Для использования табл. 2.2 и формул (2.19), (2.20), (2.22) нужны на-
чальные данные скорости звука, которые приведены для некоторых районов
Мирового океана в табл. 2.3.
Таблица 2.3
Характерные скорости распространения звука в морях

Район с, м/с
Красное море 1548
Средиземное море 1522
Гольфстрим 1491
Черное море 1482
Берингово море 1476
Норвежское море 1469
Антарктика 1466
Финский залив 1466

Установлено, что колебания скорости звука в море в зависимости от

района Мирового океана находятся в пределах с = 1440 – 1580 м/с.
Очевидно, что знание скорости звука в воде требуется для повышения
точности работы эхолокаторов, одним из которых является эхолот. В навига-
ционных эхолотах, применяемых в настоящее время на отечественных судах
морского флота, расчётная скорость распространения звука принимается
равной 1500 м/с. Исключение составляют некоторые эхолоты, такие как
НЭЛ-М1, предназначенные для установки на специальных судах. В таких
эхолотах предусмотрены узлы ввода скорости звука, что автоматически ис-
ключает погрешность от этого параметра в измерении глубины.
Для того чтобы уменьшить влияния погрешности в скорости звука и
повысить точность измерения глубин эхолотом, необходимо рассчитать ее
для всего расстояния до грунта. Как выше показано, она различна на разных
глубинах (горизонтах). Слои hi глубин, рекомендуемые для расчета скорости
распространения звука: 0, 25, 50, 75, 100, 150, 200, 500, 1000, 1500м. Для ка-
ждого из слоев рассчитывается скорость звука сi любым из указанных ранее
способом. Затем находится средневесовая скорость
n

с h
i 1
i i
сср  n , (2.18)
 hi
i 1
где n – количество слоев.
Полученная величина сср принимается за истинную скорость распро-
странения звука. Эхолот показывает измеренную глубину Низм из расчета

26
скорости звука 1500 м/с. Следовательно, можно найти время прохождения
Н изм
звукового сигнала до грунта и обратно, то есть 2t  . Тогда Н ист  2tсср .
1500
2.4.2. Рефракция звуковых волн

Рефракцией звуковых волн называется искривление траектории звуко-

вого луча вследствие акустической неоднородности морской среды. Искрив-
ление звуковых лучей всегда происходит в ту сторону, где наименьшая ско-
рость звука. Таким образом, рефракция является следствием неоднородности
рассмотренных ранее факторов – температуры, солености и гидростатическо-
го давления.
На рис 2.5а показано явление положительной рефракции, характерное
для зимы, когда верхние слои воды холоднее нижних слоев. График слева
показывает, что скорость звука увеличивается с увеличением глубины. Три
звуковых луча, направленные под разными углами, выходя из точки А, ис-
кривляются вверх. На рисунке видно, что даже те лучи, которые достигают
дна, искривляются, стремясь вверх. Для этих условий с1 < с2 < с3 < с4 < с5.
При положительной рефракции возможно распространение звука на
большие расстояния благодаря многократному отражению его в основном от
поверхности воды.
Отрицательная рефракция (рис. 2.5б) характерна тем, что лучи искрив-
ляются в сторону грунта. Это соответствует теплому времени года, когда
верхние слои прогреты. Для данных условий скорость звука с глубиной
уменьшается, что показано на графике слева.
При отрицательной рефракции также возможно дальнее распростране-
ние звука благодаря его многократному отражению поочередно от грунта, а
затем от поверхности воды. В обоих случаях зоны, в которых звук достигает
поверхности воды (точки В), называются дальними зонами гидроакустиче-
ской освещенности. Однако грунт поглощает значительную часть энергии
звуковой волны, поэтому летом дальность слышимости акустических сигна-
лов в 2-3 раза меньше.
Рефракция звуковых волн может привести к явлению сверхдальнего
распространения звука, которое было открыто в 1945-1946 годах. Это явле-
ние возникает тогда, когда вследствие неравномерного прогрева воды, под-
водных течений или других каких-либо обстоятельства на некоторой глубине
может появиться слой воды, скорость звука в котором минимальна (рис. 2.6).
Поскольку вследствие рефракции звуковые лучи отклоняются в сторону
наименьшей скорости звука, то вполне естественно, что на пути своего рас-
пространения они будут концентрироваться в этом слое. Данный слой назы-
вается подводно-звуковым каналом (ПЗК), а линия, соединяющая точки с
минимальной скоростью звука, называется осью ПЗК (линия А-В).
Звуковые волны по ПЗК могут распространяться на расстояние более
пяти тысяч километров, поочередно изгибаясь вверх-вниз, претерпевая пол-
27
ное внутреннее отражение. Следовательно, практически вся звуковая энергия
концентрируется в сравнительно тонком слое воды, что и способствует ма-
лому ослаблению звука.
с А В
с1 а)
с2
с3
с4
с5
Н

с А В
б)

Н
Рис. 2.5. Рефракция звуковых лучей

На рис. 2.6 излучатель установлен в точке А. Из рисунка видно, что

степень рефракции зависит от начального угла θ хода лучей, который назы-
вается углом выхода, или углом скольжения. Очевидно, что чем больше угол
скольжения, тем дальше от оси подводно-звукового канала отклоняется луч.
Расстояние между двумя пересечениями оси ПЗК одним лучом называется
циклом. Чем больше угол скольжения, тем меньше циклов совершает луч.
с

1
θ

А В

Н
Рис. 2.6. Подводный звуковой канал

Отметим, что все лучи в ПЗК проходят разные расстояния, поэтому

единый фронт волны в нем не формируется. Допустим, гидроакустическая
антенна с диаграммой направленности α0, равной 2θ (α0 = 2θ), установленная
на оси ПЗК в точке А, как показано на рис. 2.6, излучила короткий импульс.
28
Все лучи в пределах этого угла проходят до точки приема В разное расстоя-
ние с разной скоростью (для примера показаны лучи 1 и 2). Чем ближе к оси
ПЗК распространяется лучи, тем меньшей скоростью они обладают. Следо-
вательно, в точке приема они окажутся в разное время. Таким образом, на
приемнике В гидроакустический сигнал будет приниматься длительное вре-
мя. Из экспериментальных данных известно, что в зависимости от условий и
дальности распространения длительность принимаемого сигнала может дос-
тигать нескольких секунд.

2.4.3. Реверберация

Реверберацией называется звучание в приемнике, возникающее сразу

после окончания излучения. Объясняется реверберация отражением звука от
твердых микрочастиц, планктона, пузырьков воздуха, флюктуаций плотности
и солености воды. Такая реверберация называется объемной. Для эхолота
именно этот вид реверберации имеет существенное значение.
Звук может также отражаться от малых неровностей на поверхности
воды или дна. В этом случае реверберация называется соответственно по-
верхностной и донной.
Реверберация интенсивно затухает по времени, как это показано на
графике (рис. 2.7), изображающем зависимость интенсивности J ревербера-
ции от времени t.
J

В В1

t
Рис. 2.7. График реверберационной помехи

После излучения импульса А интенсивность звука на приемнике на-

столько велика, что она скрывает отраженный полезный сигнал (сигнал В), то
есть создает помеху приему. И только спустя некоторое время, благодаря бы-
строму затуханию помехи, полезный сигнал В1 превысит ее и окажется при-
29
нятым. Таким образом, реверберация ограничивает возможность измерения
минимальных глубин.
Интенсивность, время затухания реверберации зависят от мощности
излучаемого импульса, его длительности и изменяется обратно пропорцио-
нально квадрату расстояния до рассеивателей. Эти факторы, а также характер
реверберационной помехи учитываются для снижения ее влияния на гидро-
локаторы, в том числе и эхолоты, с помощью специальной схемы – времен-
ной автоматической регулировки усиления (ВАРУ). Этот вопрос более под-
робно рассмотрим в главе 3.

2.4.4. Интерференция звуковых волн

Сложение волн называется интерференцией. Явление интерференции

возникает, если в одну точку приходят одновременно две волны или более.
Характер результирующих колебаний будет зависеть от значения частот, ам-
плитуд и фаз составляющих волн. В гидроакустике наибольший практиче-
ский интерес представляет интерференция волн, идущих в одном направле-
нии или навстречу друг другу.
Допустим, что имеются два гармонических колебания одинаковой кру-
говой частоты ω, которые распространяются в одном направлении, но имеют
разные амплитуды и приходят в некоторую точку с разными фазами. Теку-
щие значения амплитуд для каждого колебания будут
А1  А1т sint  1  и А2  А2т sin t   2  ,
где А1т и А2т – максимальные значения амплитуд первой и второй волны со-
ответственно. Заметим, что речь идет об амплитудах смеще-
ния частиц;
φ1 и φ2 – мгновенные значения фаз для каждого колебания.
Поскольку волны идут с одного направления, то имеет место простое
геометрическое сложение амплитуд. Тогда результирующая амплитуда опре-
делится из следующего выражения:
А  А12  А22  2 sin t    , (2.19)
а сдвиг фазы – из выражения
A sin 1  A2 m sin  2
tg  1m . (2.20)
A1m cos1  A2 m cos 2
Из приведенных выражений видно, что в зависимости от фаз колеба-
ний результирующее колебание может быть усиленным или, наоборот, ос-
лабленным.
Стоячие волны возникают, когда колебания одной и той же частоты
идут навстречу друг другу, например, излученные и отраженные волны. В
результате интерференции таких колебаний результирующая волна стано-
вится неподвижной (стоячей).

30
 Для простоты рассуждения рассмотрим встречные волны равной ин-
тенсивности в точках, расстояние до которых от отражателя
п
х , (2.21)
2
где п – любое целое число натурального ряд. В этом случае обе волны имеют
максимальную амплитуду в данной точке, например, по акустическому дав-
лению рт, причем происходит их сложение: b = 2рт. Такие точки называются
пучностями давления. В них давление достигает максимального значения. В
то же время в этих точках колебательная скорость равна нулю (v = 0). Такие
точки называются узлами скорости.
Если же расстояние
( 2 п  1)
х , (2.22)
4
то давления вычитаются, следовательно, b = 0. Точки, в которых суммарная
амплитуда давления равна нулю, называются узлами давления. Однако коле-
бательная скорость в этих точках максимальна (v = max), поэтому эти точки
называются пучностями скорости.

2.4.7. Прохождение звука через тонкую перегородку

На некоторых судах, например на судах ледового плавания, возникает

необходимость в установке антенн эхолота без прорези днища судна. Излу-
чающую антенну И (рис. 2.8) устанавливают в танке, который заполняют
касторовым маслом или кремнийорганической жидкостью «Калория 2». Гид-
роакустические характеристики этих жидкостей близки характеристикам
морской воды. В этом случае соблюдается условие 1с1  3с3 , то есть аку-
стическое сопротивление жидкости в танке и в воде одинаковы. Однако аку-
стическое сопротивление  2 с2 обшивки судна значительно отличается от
акустического сопротивления забортной воды и жидкости в танке. При излу-
чении сигнала излучателем И в этих условиях согласно выражениям (2.15) и
(2.16) соответственно коэффициент отражения минимален (Котр = min), а ко-
эффициент преломления максимален (Котр = mах), поскольку лучи перпенди-
кулярны поверхности днища. Однако благодаря большой разнице акустиче-
ских сопротивлений звуковые колебания все-таки будут претерпевать отра-
жение. Таким образом образуются встречные волны, и благодаря интерфе-
ренции между излучателем и днищем судна возникает стоячая волна. Для то-
го чтобы обеспечить прохождение звуковой волны через обшивку, необхо-
димо так подобрать расстояния d и S, чтобы в точках О1 и О2 на границах
обшивки имели место пучности колебательной скорости, а следовательно,
максимумы кинетической энергии (2.22). В этом случае обшивка корпуса
судна, совершая резонансные колебания, передает звук без потерь.

31
 И

ρ1с1
S
О1

d ρ2с2
O2

ρ3с3
Рис. 2.8. Излучатель, установленный в танке

Таким образом, для максимального прохождения звука по толщине

обшивки в ней должно укладываться целое число длин полуволн. Высота
танка выбирается из того же соотношения.

2.4.8. Кавитация

До сих пор все явления, происходящие в гидроакустическом поле, рас-

сматривались для условий неразрывной среды, то есть для условий, когда
морская вода является сплошной средой. При повышении интенсивности
акустических колебаний в воде может наступить такое положение, когда ам-
плитуда переменного акустического давления будет равняться и даже пре-
вышать имеющееся статическое давление, равное сумме атмосферного и
гидростатического давлений. Так как вода не выдерживает больших растяги-
вающих усилий, то в моменты, соответствующие отрицательной полуволне
акустического давления, в ней происходят разрывы и образуются пустотные
полости (каверны). Поскольку давление в кавернах отсутствует, то вода на ее
внутренней поверхности мгновенно вскипает, что приводит к интенсивному
выделению пара и газов, которые заполняют образовавшиеся полости. Это
явление, называемое кавитацией, обычно сопровождается шипящим звуком.
В моменты, соответствующие положительной полуволне акустическо-
го давления, суммарное давление в воде возрастает и под действием его ка-
витационные полости схлопываются. Это сопровождается возникновением
большого импульсного давления, которое имеет характер гидравлического
удара и служит также источником кавитационного шума.
Очевидно, что в кавернах распространение акустических волн невоз-
можно, ввиду того что это пустоты. Кроме того, вся область кавитации, за-
полненная парами и газами, очень сильно рассеивает звуковые волны и резко
снижает их интенсивность. Если кавитация происходит у металлических по-
верхностей (гребные винты, излучающие антенны), то в результате гидрав-
лических ударов от схлопывания полостей металл значительно разрушается.
32
 Кавитация, возникающая у излучающей поверхности ультразвуковых
антенн большой мощности, ограничивает возможности их применения. Для
оценки условий, при которых возникает это явление, существует понятие по-
рога кавитации. Пороговыми называются те граничные параметры гидроаку-
стических колебаний, выше которых в воде начинают образовываться полос-
ти. К таким параметрам в первую очередь относятся мощность излучателя и
звуковое давление р, которое в свою очередь зависит от статического давле-
ния в жидкости. Удельная гидроакустическая мощность рассчитывается по
формуле, подобной выражению интенсивности (2.1),
N
Nу  . (2.21)
Q
Формула показывает значение мощности N, которая действует на единицу
площади Q. Данная формула показывает мгновенное амплитудное значение
мощности, действующей на единицу площади, в то время как в формуле ин-
тенсивности (2.1) используется осредненное значение мощности в импульсе.
Между предельными (пороговыми) значениями удельной мощности
Nуп (Вт/м2) и гидроакустического давления рп существует следующее соот-
ношение:
1 ( рп )2
N уп   , (2.22)
2 с
где рп – амплитудное значение гидроакустического давления в импульсе;
ρс – акустическое сопротивление воды.
Для поверхности воды, когда давление в ней равно одной атмосфере
(рп = 1 атм ≈ 107 Н/м2), получим: Nуп ≈ 3000 Вт/м2 = 3 кВт/м2 ≈ 0,3 Вт/см2. При
данном значении удельной мощности и выше наступает кавитация.
Явление кавитации достаточно хорошо изучено экспериментальным
путем. С увеличением давления, то есть с погружением излучателя на глуби-
ну, растет и пороговое значение удельной мощности. Таким образом, на
больших глубинах кавитация наступает при большей мощности излучения.
Предельное значение акустического давления можно приблизительно рас-
считать по формуле рп ≈ (1 + 0,1Н) 107 н/м2, где Н – глубина погружения из-
лучателя, м. Приблизительно на каждые 10 м глубины давление возрастает
на одну атмосферу.
Исследование влияния кавитации на характер прохождения звуковых
сигналов показывает следующие результаты. На рис. 2.10а показано, что до
наступления порога кавитации интенсивность J звука нарастает прямо про-
порционально излучаемой мощности. После превышения пороговой мощно-
сти (точка Nуп) возникает кавитация. Образующееся вследствие нее парогазо-
вое облако в воде рассеивает и поглощает звук. Однако ее начальная стадия
до точки 1 вызывает незначительную потерю интенсивности принимаемых
сигналов, то есть с ростом мощности сигналы продолжают увеличиваться.
При дальнейшем увеличении мощности излучателя (участок до точки 2) ка-
витация быстро развивается и происходит резкое рассеяние и поглощение

33
звука. Затем наступает предел (участок 3), когда увеличение мощности излу-
чения не приводит к увеличению интенсивности принимаемого сигнала. Та-
ким образом, на этом участке накопление парогазовой смеси в воде прямо
пропорционально мощности сигнала.
График, показанный на рис. 2.10а, имеет важное практическое значе-
ние при выборе параметров эхолота. Очевидно, что мощность излучения по-
сле точки 1 повышать бессмысленно, поскольку вся она, мощность, уходит
на создание кавитации и не повышает характеристик эхолота.

J а) Nуп б)

Nупн
τ (мс)
N
0 Nуп 1 2 3 0 20 40 60 80 100
Рис. 2.10. Кавитационные явления: а) рассеяние и поглощение звука;
б) зависимость порога кавитации от длительности импульса

Возникновение кавитации зависит не только от мощности излучения,

но и длительности воздействия этой мощности на воду, то есть от длительно-
сти импульса излучения. Эксперименты показывают: чем больше длитель-
ность импульса, тем ниже порог кавитации, то есть тем раньше она наступа-
ет. При длительности τ импульса менее десяти миллисекунд (10 мс) кавита-
ция не возникает (рис. 2.10б). С увеличением длительности импульса до
100 мс порог кавитации снижается до уровня порога кавитации Nупн при не-
прерывном излучении.
Кавитационные явления зависят и от несущей частоты в импульсе.
Практическими наблюдениями установлено, что кавитация не наступает при
частоте выше 10 МГц.
Таким образом, при выборе частоты несущей, длительности импульса
и мощности излучения приходится исходить из противоречивых требований
для достижения приемлемых характеристик эхолота. Как разрешаются эти
проблемы, рассмотрим в главе 3.

3. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ ЭХОЛОТОВ

3.1. Принцип работы эхолотов

Гидроакустические приборы, предназначенные для определения верти-
кального расстояния до какого-либо подводного объекта, называются эхоло-
тами (приборы, предназначенные для определения глубины под килем судна).
В основу этих приборов положен принцип отражения звуковых волн
при распространении их в морской среде от встречных препятствий.
34
 Обычно в этих гидроакустических приборах используется ультразвук.
Современные эхолоты по своему назначению делятся на следующие
основные группы.
1. Навигационные.
2. Промерные.
3. Рыбопоисковые.
4. Геологические и океанографические.
В дальнейшем будем рассматривать только навигационные эхолоты.
Навигационные эхолоты относятся к числу основных приборов, вхо-
дящих в состав навигационного оборудования и обеспечивающих безопас-
ность мореплавания. В настоящее время на судах морского флота в основном
используются следующие типы отечественных эхолотов: НЭЛ-5, НЭЛ-5М,
НЭЛ-М3А, НЭЛ-М3Б, НЭЛ-20К, НЭЛ-20КМи множество зарубежных моде-
лей.
Принцип работы эхолота заключается в использовании эхометода,
сущность которого состоит в следующем (рис. 3.1).
Пусть А – излучатель ультразвуковых волн, а В – приемник отраженно-
го от дна сигнала (эхосигнала). Расстояние АВ между излучателем и прием-
ником называется базой антенн. Обозначим ее через L. H – глубина моря, от-
считываемая от плоскости расположения гидроакустических преобразовате-
лей. Из рисунка видно, что база антенн связана с глубиной моря следующим
соотношением:
2
2 2 2 L
Н  (ОС )  ( АО )    .
2
Обозначим скорость распространения звука в море через с, а промежу-
ток времени между посылкой сигнала и его приемом через t. В этом случае
будем иметь
2 2
 ct   L  1
H       , или Н  (ct ) 2  L2 . (3.1)
 2 2 2
Учитывая, что база L эхолота, как правило, мала (1,5–2 м) по сравне-
нию с измеряемой глубиной, получим
ct
H  , (3.2)
2
откуда
2H
t . (3.3)
c
Таким образом, чтобы определить глубину, необходимо измерить вре-
мя t прохождения звука до грунта и знать скорость звука с. Для этой цели в
навигационных эхолотах используются разные методы: вращающийся диск,
вращающийся барабан, бесконечная лента, электронные схемы.

35
 Тв L Т
А В
ΔНк
С

Н
Нк Нм

Рис. 3.1. Принцип работы эхолота

Следует заметить, что глубина H измеряется эхолотом от уровня уста-

новки антенн. С точки зрения безопасности плавания вблизи малых глубин
судоводителя чаще всего интересует глубина под килем. Для ее расчета ис-
пользуется осадка Т и заглубление вибраторов Тв (то есть осадку судна в мес-
те установки антенн): Нк = Н – (Т – Тв) = Н – ΔНк. Если требуется определить
глубину от поверхности моря, необходимо учесть заглубление вибраторов:
Нм = Н + Тв.

3.2. Источники и приёмники акустических колебаний

Излучение и прием акустических колебаний производят акустическими
антеннами. Основными элементами антенн являются электроакустические
преобразователи, обладающие способностью преобразовывать электриче-
скую или электромагнитную энергию в механическую и обратно.
При излучении в такой антенне (вибраторе) под действием переменно-
го электрического или магнитного поля излучающая поверхность приходит в
колебательное движение, которое передается водной среде. В вибраторе-
приемнике принимающая поверхность под действием отраженной от грунта
акустической волны начинает совершать механические колебания, которые
преобразуются в электрический сигнал.
Совокупность излучателя или приёмника вместе с вспомогательными
устройствами называется гидроакустической антенной излучающей либо
принимающей.
Для гидроакустических антенн применяют магнитострикционные и
пьезоэлектрические материалы. В связи с этим в навигационных гидроаку-
стических приборах получили наибольшее распространение два типа элек-

36
тромеханических преобразователей – магнитострикционные и пьезоэлектри-
ческие.

3.2.1. Магнитострикционные преобразователи

Явление изменения линейных размеров ферромагнитных тел при изме-

нении напряженности магнитного поля или изменения магнитного состояния
этих тел вследствие деформации под действием механических сил называет-
ся магнитострикцией. Прямой магнитострикционный эффект – изменение
линейных размеров под действием магнитного поля.
Изменение напряженности магнитного поля поляризованного (намаг-
ниченного) ферромагнитного сердечника вследствие изменения его размеров
под действием внешних сил называют обратным магнитострикционным эф-
фектом (эффект Вилляри).
В результате экспериментов было установлено, как изменяются линей-
ные размеры некоторых ферромагнетиков под действием магнитного по-
ля (рис. 3.2).

l
 10 6
l 1
50 -
2
30 - .
10 -
0 0,6 В (поля)
-10- 0,1
3
-30-
4
-50-
5

Рис. 3.2. Относительное изменение длины стержня под действием магнитного поля:
1) кобальтовая сталь; 2) сплав кобальт-никель; 3) железо; 4) кобальт; 5) никель

Как следует из диаграммы, представленной на рисунке, относительное

линейное изменение можно представить следующим выражением:
l 2
 a  H   aB 2 , (3.3)
l
где а – коэффициент, определяющий параметры выбранного материала;
μ – магнитная проницаемость материала;
Н – напряженность внешнего магнитного поля;
В – индукция магнитного поля.
Размерности: коэффициента а – 1/тл2 (единица, деленная на тесла в
квадрате); μ – гн/м (генри на метр); Н – а/м (ампер на метр); В – тл (тесла).

37
 Различают поляризованные и неполяризованные преобразователи. По-
ляризация образца достигается тем, что его помещают в постоянное магнит-
ное поле, предварительно наложив на образец обмотку с протекающим по
ней постоянным током.
Неполяризованные преобразователи колеблются с частотой, вдвое
большей частоты магнитного поля. Это происходит по следующей причине.
Допустим, магнитный поток изменяется по синусоидальному закону. В пер-
вый полупериод стержень изменяет линейные размеры. Когда полупериод
заканчивается и магнитный поток проходит нулевое значение, то стержень
возвращается в нейтральное положение. В следующий полупериод измене-
ния магнитного потока стержень снова меняет размеры. Таким образом, за
один период изменения магнитного потока образец дважды изменяется в
размерах.
Поляризованные преобразователи имеют начальную намагниченность
(магнитное поле не достигает нулевого значения), поэтому их частота коле-
баний совпадает с колебаниями магнитного поля. При этом достигается до-
полнительное преимущество – повышается чувствительность антенны. Этот
эффект используется в приёмных антеннах. Данное обстоятельство является
основной причиной того, что магнитострикционные излучатели и приемни-
ки, как правило, не совмещаются в одной антенне, хотя в принципе они мо-
гут быть обратимыми. В навигационных эхолотах, применяемых в настоящее
время на торговых судах морского флота, используются излучатели и прием-
ники, изготовленные из никеля (НЭЛ-5, НЭЛ-5М).
Магнитострикционные источники и приемники звука (антенны) быва-
ют двух типов – полосовые (рис. 3.3) и кольцевые (рис. 3.4).

3 2

Рис. 3.3. Полосовой источник или приемник звуковых колебаний

Источники и приемники полосового типа (рис. 3.3) устроены следую-

щим образом. Пакет 1 набирается из пластин толщиной 0,1 мм отожженного
никеля. При отжиге на поверхности пластин образуется тонкая оксидная
плёнка, играющая роль диэлектрика. Это даёт возможность не использовать
специальный изолятор между пластинами пакета. Набор пластин использует-
ся для предотвращения нагрева пакета под действием вихревых токов. В
сквозные отверстия 2 укладывается обмотка 3.

38
 При работе антенны на излучение на обмотку 2 подается импульс пе-
ременного тока высокой частоты. Вокруг обмотки образуется переменное
магнитное поле, под действием которого пакет совершает колебания.
В приемной антенне отраженная звуковая волна вызывает колебания
пакета 1. Поскольку материал поляризован (то есть намагничен), то механи-
ческие колебания приводят к колебаниям магнитного поля пакета с той же
частотой. В соответствии с законом Фарадея переменное магнитное поле вы-
зывает электродвижущую силу в проводнике. Проводником является обмот-
ка 3. Таким образом, регистрация электрического сигнала, появившегося в
обмотке, позволяет определить момент прихода отраженного акустического
сигнала.
На рис. 3.4. показан преобразователь звуковой энергии кольцевого ти-
па. В этих преобразователях пакет 1 набирается также из никелевых пластин,
но только кольцевой формы. При работе этого преобразователя используют-
ся радиальные колебания пакета. Обмотка в таких преобразователях уклады-
вается в кольцевые отверстия пакета. Для получения направленного излуче-
ния преобразователь имеет рефлектор-отражатель 2.

Рис. 3.4. Гидроакустическая антенна кольцевого типа

В начале 60-х годов прошлого столетия было открыто, что такие эле-
менты, как тербий и диспрозий, а также некоторые редкоземельные элементы
и соли урана, также обладают свойствами магнитострикции. Причем их маг-
нитострикция в десятки, сотни и даже тысячи раз превосходит магнитост-
рикцию всех известных материалов, обладающих как этим свойством, так и
пьезоэлектрическими свойствами. Данное явление получило название ги-
гантской магнитострикции. Очевидно, что использование этого явления мог-
ло бы значительно повысить технические характеристики ультразвуковых
приборов. Однако ввиду технологических трудностей преобразователи из
этих материалов пока не нашли применения в приборостроении для морского
флота.
39
 3.2.2. Пьезоэлектрические преобразователи

В настоящее время в гидроакустических приборах наибольшее распро-

странение получили пьезоэлектрические преобразователи звуковой энергии.
Суть пьезоэлектричества состоит в следующем. При деформации сжатия или
растяжения на поверхности кристаллов некоторых материалов появляется
электрический заряд, значение которого прямо пропорционально степени
деформации, а полярность заряда зависит от знака деформации. Это явление
было открыто братьями Кюри в 1880 г. и получило название прямого пьезо-
электрического эффекта. Если такой же кристалл поместить в электрическое
поле, то он будет претерпевать деформацию, значение и знак которой зави-
сит от напряженности электрического поля и полярности – это обратный пье-
зоэлектрический эффект.
Таким образом, численно прямой пьезоэффект можно определить вы-
ражением
Р = – bσ, (3.4)
где Р – степень поляризации пьезодиэлектрика;
b – пьезоэлектрический модуль;
σ – механическое напряжение, вызванное внешней силой.
При этом электрический заряд, полученный телом, пропорционален сте-
пени его поляризации q ~ Р.
При обратном пьезоэффекте
 r  bE , (3.5)
где Δ r – механическая деформация тела;
Е – напряженность внешнего электрического поля.
Приведенные уравнения показывают, что процессы при пьезоэффекте
проходят по линейным законам.
Следует отметить, что коэффициент полезного действия (КПД) пьезо-
электрической антенны составляет 70-80 %, что значительно выше, чем у
магнитострикционных антенн. Кроме того, они дешевле и проще в изготов-
лении, поэтому они получают все большее распространение.
Пьезоэлектрическим свойством обладают следующие материалы (ве-
щества): кварц, сегнетовая соль, титанат бария (керамика) и т. д.
В излучателях и приёмниках, применяемых в настоящее время эхоло-
тах НЭЛ-МЗА, НЭЛ-МЗБ используется пьезоэлектрический материал – тита-
нат бария. Этот материал обладает наиболее высоким пьезоэлектрическим
эффектом, легко обрабатывается, дешёв в производстве.
В общем случае пьезоэлектрическая антенна (преобразователь)
(рис. 3.5) состоит из пьезоэлектрических призм 1, которые крепятся нижними
концами к стальной мембране 2. На верхние концы призм наносятся (напы-
лением) серебряные электроды, которые присоединяются к источнику пере-
менного тока. Переменный ток, подходящий к призмам, вызывает в них про-
дольные колебания (обратный пьезоэффект). Эти колебания передаются

40
мембране, а через нее – воде. Так происходит излучение гидроакустического
сигнала.
1

Рис. 3.5. Пьезоэлектрические антенны

Прием гидроакустического сигнала происходит вследствие прямого

пьезоэффекта. Звуковые колебания воды передаются мембране 2, а от нее –
на призмы 1, вызывая их механическую продольную деформацию. Вследст-
вие этого на призмах образуется электрический заряд, а значит, в приемном
тракте возникает напряжение. Далее электрический сигнал поступает в схему
обработки информации.

3.3.3. Направленное действие антенн

Формирование характеристики направленности антенны представляет

собой достаточно сложный процесс. Принципиально эту картину можно
представить, если сделать некоторые упрощения. Допустим, имеется излуча-
тель в виде прямоугольной пластины S (рис. 3.6а), которая колеблется с оп-
ределенной частотой. Считаем, что пластина представляет собой совокуп-
ность элементарных точечных источников колебаний, из которых выделим
два, находящихся на расстоянии d друг от друга и обозначенных О1 и О2. Ка-
ждый из источников излучает элементарную волну. Рассмотрим поле излу-
чения в некоторых точках А и В, удаленных на значительное расстояние от
антенны. В этом случае луч О1А практически параллелен лучу О2А, а луч О1В
параллелен лучу О2В. Поле в точках А и В определяется как результирующее
от сложения всех элементарных волн.
Рассмотрим звуковое давление в точках А и В. От точечных источников
О1 и О2 в точку А звуковые волны приходят одновременно. Поэтому в этой
точке будет наблюдаться резонанс, а значит, и максимум звукового давления.
В точку В звуковые волны от тех же источников приходят в разное
время. Расстояния, которые пройдут звуковые волны от источников О1 и О2 в
точку В, будут отличаться на величину l. Величина l называется разностью
хода лучей. Таким образом, в точку В звуковые волны приходят сдвинутые
по фазе за счет их интерференции

  2 sin  . (3.6)
l

41
 Отсюда следует, что акустическое поле, излучаемое пластиной, имеет
различные характеристики в разных точках и в разных направлениях в зави-
симости от угла α. Поэтому в точке В произойдет потеря энергии.
Из приведенного рисунка видно, что l  d sin  . Отсюда
l
sin   . (3.7)
d
Таким образом, видно, что чем больше d (ширина пластины), тем
больше разность хода лучей, а, следовательно, диаграмма направленности
более острая. Диаграмма направленности в полярной системе координат
имеет вид, показанный на рис. 3.7. В существующих эхолотах ее угол рас-
твора составляет приблизительно тридцать градусов. При этом в пределах
основного лепестка сохраняется пропорция l ~ λ.
О1 d О2
S α
l
d

α
α α
а)

б)

В А
Рис. 3.6. Изменение фазового сдвига гидроакустической волны

Существуют эмпирические формулы для определения диаграммы на-

правленности антенн. Для полосовой прямоугольной антенны

sin   ,
a
где а – размер стороны пакета.
Для дисковой антенны

sin   1,2 ,
d
где d – диаметр диска.
Направленное действие антенн чаще всего оценивается характеристи-
кой направленности G. Для излучающей антенны она может быть выражена
отношением мощности NΔ в направлении, определяемом углом α0 (рис. 3.7) к
мощности N в направлении центральной оси ОА, то есть наибольшей мощно-
сти сигнала
N
G . (3.8)
N
42
 Если принять за единицу максимальный сигнал, то есть N = 1, то выра-
жение для диаметра d круглого гидроакустического преобразователя при из-
вестной ширине характеристики направленности α0 и на уровне мощности
NΔ = 0,5 имеет вид
0,51  
d .
sin   0,5 / 2 

Боковой
лепесток

α/2
α0/2

A
Рис. 3.7. Диаграмма направленности антенны

Для принимающей антенны характеристика направленности равна от-

ношению напряжений выходного сигнала UΔ, принятого с направления Δ, и
выходного сигнала U, принятого с направления А (α = 0):
U
G . (3.9)
U
Исходя из принципа измерения глубины и рассмотренных источников
и приемников звука в эхолоте можно сделать следующий вывод. Несмотря на
многообразие различных типов эхолотов, в них можно выделить следующие
основные функциональные части, которые называются трактами:
– передающий тракт (тракт излучения);
– приемный тракт;
– индикаторные устройства.
Целесообразно рассматривать эхолот именно в такой последовательно-
сти, обращая внимание на общие принципы построения эхолотов и реализа-
ции наиболее часто встречаемых технических решений. По этой причине да-
лее будут рассмотрены типовые схемы излучения и приема эхосигналов, спо-
собы подавления помех, обнаружения и исключения погрешностей, основы
устройства индикаторов и принципы отображения информации о глубине
под килем судна.

43
 3.3 Передающий тракт

Передающий тракт служит для формирования электрических сигналов

возбуждения антенны. Существует два способа возбуждения антенны: удар-
ный и тонально-импульсный (тональный).
Ударный применяется для возбуждения магнитострикционных и пье-
зоэлектрических излучающих антенн. Для пьезоэлектрических антенн этот
способ используется на больших глубинах.

3.3.1 Ударное возбуждение магнитострикционных антенн

На рис. 3.8а показана схема формирования зондирующего импульса

(импульса посылки гидроакустического сигнала). Для этой цели служит кон-
денсатор С, который заряжается от источника постоянного U0 тока в интер-
вале между двумя зондирующими импульсами. При замыкании контактов К
конденсатор разряжается на обмотку L излучающей антенны.

R
U0 C L

U а)
t

RC
U  U0 (1  e )

t
б)

Рис. 3.8. Принцип возбуждения вибраторов ударным способом

Таким образом, возбуждение антенны осуществляется в результате

кратковременного разряда конденсатора на обмотку антенны
t
CU 2 
RC ,
W , U  U 0 (1  e ) (3.10)
2
где W – энергия заряда С, U – напряжения заряда, t – время между зонди-
рующими импульсами, R – сопротивление зарядного резистора.
44
 Как следует из выражения (3.10), импульс затухает по экспоненциаль-
ному закону (рис. 3.8б). Значение емкости С и индуктивности L обмотки ан-
тенны выбирается так, чтобы в колебательном контуре LC возникли электри-
ческие колебания с частотой
f max. рез 1
f   . (3.11)
2 2 LC
Частота возбуждения должна быть вдвое меньше резонансной частоты ан-
тенны. Связано это с тем, что изменение линейных размеров неполяризован-
ного вибратора не зависит от направления магнитного потока, следовательно,
не зависит от знака возбуждающего напряжения U. Таким образом, число ко-
лебаний антенны равно числу положительных и отрицательных полуперио-
дов напряжения на обмотке L. В знаменателе правой части уравнения пока-
зан период колебаний напряжения в названном контуре
Т  2 LC . (3.12)
Поскольку энергия разряда очень высокая, индуктивное сопротивление
обмотки L незначительное, а сам разряд кратковременный, то по антенне на-
носится электромагнитный удар большой мощности, вызывая высокую ам-
плитуду ее колебаний. Иногда на диапазонах глубин более трех тысяч метров
этот способ применяется и для возбуждения пьезоэлектрических антенн. Для
магнитострикционных антенн данный способ является основным.
Поскольку сигналы в ударном способе имеют высокую мощность, то
существуют определенные особенности в их излучении, а именно в управле-
нии контактами К. Наиболее часто встречаются схемы ударного возбуждения
с электромагнитным реле (рис. 3.9) и с газоразрядной лампой – тиратро-
ном (рис. 3.10).
В первом случае (рис. 3.9) электрический сигнал от источника посто-
янного тока U0 заряжает конденсатор С за время оборота кулачкового замы-
кателя Кз, который приводится в действие электродвигателем. В некоторый
нулевой момент времени кулачок замыкает контакт К1, который подключает
источник питания Uр к реле Р. Реле срабатывает, замыкая контакт К, в ре-
зультате конденсатор С разряжается на обмотку антенны. После излучения
вращающийся кулачок размыкает контакт К1, и схема тракта излучения под-
готовляется к новому циклу излучения. Замыкатель делает один оборот за
время, необходимое излученному импульсу, чтобы пройти полное расстоя-
ние до грунта и обратно на данном диапазоне, то есть конденсатор С заряжа-
ется тем дольше, чем больше диапазон глубины, тем, следовательно, мощнее
будет сигнал излучения.
Существенным недостатком данной схемы является подгорание кон-
такта К, так как через него проходит мощный сигнал, что может привести к
отказу при излучении сигнала до устранения нагара. Этот недостаток прак-
тически исключен при замене контактов К газоразрядной лампой – тиратро-
ном (рис. 3.10).

45
 K

R
U0 C L

Р
Up
К1

Кз

Рис. 3.9. Схема коммутации антенн с помощью электромагнитного реле

На схеме, представленной на рис. 3.10, для излучения сигнала также

служит конденсатор С1. Как и в предыдущем случае, он заряжается от источ-
ника постоянного тока U0, но его разрядка не происходит, так как цепь на
обмотку L антенны разомкнута, поскольку тиратрон Т сигнала не пропускает.

К1 R2
C2 U

TP
Кз Т R1

C1 U0
L

Рис. 3.10. Схема ударного возбуждения антенны через тиратрон

Для управления тиратроном существует схема, которая работает сле-

дующим образом. От источника питания постоянного тока U заряжается
вспомогательный конденсатор С2 меньшей мощности. При замыкании кон-
тактов К1 с помощью кулачкового замыкателя Кз конденсатор С2 разряжается
на первичную обмотку повышающего трансформатора Тр, в результате в его
вторичной обмотке возникает высоковольтный радиоимпульс, производящий
поджиг управляемого тиратрона. Поджиг – это процесс ионизации газа в
лампе. Поскольку газ ионизирован, то он становится токопроводным, следо-
46
вательно, цепь через тиратрон замкнулась и посылочный конденсатор С1 раз-
рядился на обмотку L антенны. В более современных схемах роль тиратрона
выполняет тиристор.
Управление кулачковым замыкателем, так же как в предыдущем слу-
чае, производится специальным двигателем. Очевидно, что частота вращения
двигателя должна быть высокостабильной. Для ее регулировки предусмотрен
центробежный регулятор. Для переключения диапазонов используется спе-
циальный редуктор – коробка передач.

3.3.2 Тонально-импульсный способ возбуждения антенн

Основными элементами схемы тонально-импульсного способа возбуж-

дения антенн являются (рис. 3.11): задающий генератор ЗГ, вырабатывающий
напряжение Uзг высокой частоты (ВЧ); модулятор, формирующий видеоим-
пульс заданной длительности; предварительный усилитель ПУ, являющийся
предоконечным устройством; усилитель мощности УМ – оконечное устрой-
ство тракта излучения.
В данном способе в антенну подается радиоимпульс определенной
длительности, частота заполнения которого выбирается равной или близкой
к частоте резонансных колебаний антенны.

ЗГ М ПУ УМ

Рис. 3.11. Формирование радиоимпульса излучения

В качестве задающего генератора используется обычный ВЧ-генератор

(с колебательной системой). Для формирования импульсов обычно приме-
няются два вида модуляции колебаний. Очевидно, что здесь применяется
частотная модуляция. Напомним, что в данном случае частотная модуляция –
это заполнение видеимпульса колебаниями высокой частоты. Именно данная
частота поступает на антенну и излучается в воду. По этой причине она на-
зывается несущей частотой.
Первый вид модуляции: задающий генератор работает непрерывно,
вырабатывая колебания Uзг (рис. 3.12), а запускающий импульс замыкает
ключи модулятора М, чем обеспечивает прохождение сигнала резонансной
частоты на предварительный усилитель ПУ и далее на усилитель мощности
УМ. Затем ключи закрываются, формируя импульс излучения Um необходи-
мой длительности.

47
 Uзг

Um

Рис. 3.12. Модуляция сигнала ключевой схемой

Часто в эхолотах реализуется второй способ: в качестве модуляторов

используются амплитудные модуляторы, воздействующие непосредственно
на колебания, вырабатываемые задающим генератором. Фактически задаю-
щий генератор запускается в работу на время формирования импульса и вы-
ключается по его окончании. Отметим, что при непосредственном воздейст-
вии управляющего импульса на ЗГ, по существу, имеет место не модуляция,
а запуск ЗГ и начало генерации в моменты прихода переднего фронта управ-
ляющих импульсов и срыв генерации, когда проходит задний фронт управ-
ляющих импульсов (рис. 3.13). В паузах ВЧ колебания отсутствуют, и их
влияние не сказывается на работе приемного устройства. Этот метод, однако,
неприемлем для генерации очень коротких импульсов ввиду конечной вели-
чины добротности колебательной системы ЗГ.
Uуи

t
Uзг

Um

Рис. 3.13. Модуляция воздействием управляющего импульса

непосредственно на ЗГ

Предоконечные каскады строятся по схеме обычных усилителей и

предназначены для усиления сформированных в модуляторе радиоимпульсов

48
до напряжений, обеспечивающих нормальную работу оконечного каскада –
усилителя мощности УМ.
На рис. 3.14 показана схема наиболее распространенного в современ-
ных эхолотах двухтактного усилителя мощности на транзисторах, входящего
в оконечный каскад тракта излучения. Принцип его работы подробно рас-
смотрен в описании эхолотов НЭЛ-М3Б.

Т1 Тр2
Тр1

■
+ Rн

Т2

Рис. 3.14. Схема двухтактного усилителя на транзисторах

3.4. Приёмный тракт

3.4.1. Приемные тракты прямого усиления

Отметим, что ранее показанные рисунки и схемы носят демонстраци-

онный характер, поясняющий физические принципы явлений и конструктив-
ных схем их реализации. Ниже представлены функциональные схемы, в ос-
новном относящиеся к конкретным приборам. Это обстоятельство требует
использовать установленные для таких схем обозначения.
Простейшая схема приемного тракта прямого усиления представлена
на рисунке 3.15а. В данной схеме не происходит преобразования частоты, и
усиление принятых сигналов до величины, достаточной для срабатывания
оконечных устройств (усилителя мощности), производится на частоте эхо-
сигнала. Коэффициент усиления подобных усилителей на рабочей частоте
составляет (1-3)·106 на выходе усилителя напряжения и достигает значения
100·106 после прохождения выходного каскада. Данные усилители имеют от-
носительно узкую полосу пропускания (3-5 кГц), но, несмотря на это, обес-
печение их устойчивой работы с высоким качеством связано с большими
трудностями. Эти устройства применяются главным образом в эхолотах с
ключевым выходом (рис. 3.8–3.10). При этом использование в качестве клю-
ча тиратрона или тиристора повышает устойчивость работы рассматривае-
мой схемы по сравнению с обычными ламповыми выходными каскадами. В
момент превышения эхосигналом порога срабатывания через тиратрон или
тиристор проходит ток разряда накопительной емкости, и самовозбуждение
усилителя, если оно возникает, тут же прекращается.

49
 Более устойчивую работу обеспечивает приемное устройство, схема
которого приведена на рисунке 3.15б, поскольку усиление на рабочей частоте
в этом случае производится только до величины, необходимой для нормаль-
ной работы детектора. При этом коэффициент усиления на рабочей частоте
не превышает 105, а в большинстве случаев бывает намного меньшим. Ши-
рокого применения подобные приемные устройства не нашли, поскольку они
также могут работать только с ключевой схемой выхода (рис. 3.8–3.10). Это
объясняется тем, что усиление видеоимпульсов большой длительности (бо-
лее нескольких миллисекунд) и их передача без искажений через трансфор-
матор весьма затруднительны.
Требуемая устойчивость работы и неискаженная передача на запись
формы отраженного от дна сигнала обеспечиваются приемным трактом, схе-
ма построения которого приведена на рис. 3.15в. Это достигается благодаря
тому, что выделенная детектором огибающая эхосигнала в модуляторе за-
полняется высокочастотными сигналами синусоидальной или прямоугольной
формы с частотой, отличной от рабочей частоты эхолота, и амплитудой, про-
порциональной амплитуде огибающей.

От генератора

1 2 3 4 5

а)
От генератора
К самописцу
1 2 3 6 4 5

б)
К индикатору
4
От генератора
К самописцу
1 2 3 6 7 5

в)
8

Рис. 3.15. Варианты структурных схем приемных трактов прямого усиления: 1 – антенна;
2 – коммутатор прием-передача; 3 – предварительный усилитель; 4 – усилитель; 5 – уси-
литель мощности; 6 – детектор; 7– модулятор; 8 – генератор частоты заполнения

Рассмотрим подробнее составляющие части приемных трактов. Неко-

торые из этих составляющих частей приемных трактов прямого усиления
приведены на последующих рисунках в виде структурных схем.

50
 3.4.2. Коммутатор «прием-передача»

При работе эхолота по так называемой совмещенной схеме, когда одна

и та же антенна поочередно обеспечивает излучение и прием, возникает не-
обходимость защищать приемный тракт. Дело в том, что в этом случае мощ-
ный сигнал излучения, то есть зондирующий импульс, в момент излучения
поступает одновременно и на тракт приема, который имеет высокую чувст-
вительность и от мощного сигнала выходит из строя. Для защиты приемного
тракта используется коммутатор. Коммутатор отключает приемный тракт на
время излучения сигнала и включает по окончании излучения. Типичная
схема коммутатора «прием-передача» приведена на рис. 3.16.
Схема работает следующим образом. Зондирующий импульс генерато-
ра через кремниевые диоды VD1 и VD2 поступает на антенну А, а также через
цепь, состоящую из резистора R и шунтирующих диодов VD3 и VD4, воздей-
ствует и на приемный тракт. Однако, поскольку внутреннее сопротивление
проводящих диодов мало, а вольтамперная характеристика нелинейна (на-
пряжение на диодах мало изменяется при большом изменении протекающих
через диод токов), напряжение на входе приемного тракта в момент излуче-
ния не превышает 0,4–0,6 В. С другой стороны, в паузе и в момент прихода
эхосигнала, напряжение которого мало (менее десятых долей вольта), внут-
реннее (прямое) сопротивление диодов VD1–VD4 составляет сотни килоом и
не оказывает влияния на прохождение в приемный тракт эхосигнала.

Рис. 3.16. Схема коммутатора «прием-передача»

Тип и количество диодов, устанавливаемых в цепи вторичной обмотки

выходного трансформатора генератора, должны быть рассчитаны на полный
ток, поступающий в антенну, с учетом рабочей частоты эхолота. Поэтому в
реальных схемах иногда приходится применять последовательное и парал-
лельное соединение диодов (рис. 3.17а).
Выбор резистора R осуществляется из следующих соображений:

51
 1) величина сопротивления должна быть намного больше, чем активная
часть полного сопротивления антенны Rа, чтобы исключить значительные
потери мощности генератора;
2) в то же время его величина должна быть намного меньше входного
сопротивления Rвх приемного устройства, чтобы избежать значительных по-
терь в уровне эхосигнала, поступающего из антенны.
Поэтому резистор R выбирается из условия Rвх>>R>>Rа. При этом до-
пустимые потери мощности зондирующего импульса составляют обычно не
более 10 %, а потери энергии эхосигнала – не более 5-10 %.
Часто вместо резистора R в схемах эхолотов устанавливают конденса-
тор такой емкости, реактивное сопротивление которого на рабочей частоте
эхолота отвечало бы приведенным условиям:
1 2
хс    R, (3.13)
С fC
то есть реактивное сопротивление конденсатора для данной частоты должно
быть равно ранее выбранному активному сопротивлению.
Защита приемного тракта путем включения последовательно с антен-
ной ограничителя применяется также и при использовании отдельной прием-
ной антенны. Это объясняется тем, что из-за большой мощности зондирую-
щего импульса эхолота или излучения других гидроакустических устройств,
установленных на судне, во входных цепях предварительного усилителя воз-
можно возникновение опасных для него перенапряжений.
Принцип защиты устройств от токовых перегрузок основан на использова-
нии особенностей вольт-амперных характеристик диодов. Рассмотрим этот вопрос
на примере реальных коммутаторов, чаще всего встречающихся в современных
эхолотах. На рис. 3.17а приведена функциональная схема такого коммутатора. В
схеме использованы кремниевые диоды, количество и соединение которых вы-
брано исходя из частоты сигнала и рассчитано на полный ток, поступающий на
антенну. Начальный участок их вольт-амперной характеристики (рис. 3.17б) име-
ет три зоны: 1, 2, 3. В зоне 1 прямой ток через диод очень мал. Для малых на-
пряжений прямое сопротивление диода в этой зоне составляет сотни килоом.
Эта зона является рабочей зоной приема эхосигнала. В зоне 2 диод начинает шун-
тировать вход предварительного усилителя, а в зоне 3 прямое сопротивление дио-
да резко падает. Эта зона является рабочей для зондирующего импульса.
Схема коммутатора «прием-передача» работает следующим образом
(рис. 3.17а). Зондирующий импульс через диоды VD1–VD6 и VD4–VD9 поступает на
антенну, а также через цепь конденсатора С2, диоды VD1, VD2, резистор R5 и кон-
денсатор С7 воздействует на приемный тракт.
Так как мощность излучаемого сигнала велика (рис. 3.17б, зона 3), то пря-
мое сопротивление диодов VD1 и VD2 мало (рис. 3.17в) и они шунтируют прием-
ный тракт. Благодаря этому напряжение на входе приемного тракта в момент из-
лучения не превышает 0,4–0,6 В. Это напряжение усиливается предварительным
усилителем и используется в качестве естественного нуля. С другой стороны,
52
в момент прихода эхосигнала, напряжение которого меньше десятых долей вольта,
прямое сопротивление диодов VD1, VD2 составляет сотни килоом (рис. 3.17в) и
не оказывает влияния на прохождение эхосигнала в приемный тракт.

б) R пр, Ом в)
1А

10
1 2 3 8
6
4
2
U1 U2 Uпр 0,2 0,4 0,6
Uпр, В
Рис. 3.17. Принцип работы коммутатора «прием-передача»

Последовательно со вторичной обмоткой выходного трансформатора Т3

включены диоды VD1–VD6 и VD4–VD9, которые для эхо-сигнала также состав-
ляют большое сопротивление. Благодаря этому исключается воздействие эхо-
сигнала на выходную характеристику генератора высокой частоты (ГВЧ). Кроме
того, во время паузы между посылками через электрические связи на выход ГВЧ
могут проникнуть слабые высокочастотные колебания от задающего генератора.
Однако и для них прямое сопротивление диодов VD1–VD6 и VD4–VD9 также
большое. Следовательно, приемный тракт оказывается защищенным и от прони-
кающих из ГВЧ паразитных сигналов.
Защита приемного тракта путем включения последовательно с антенной ог-
раничивающих схем применяется не только для совмещенной антенны, но также и
для защиты отдельной приемной антенны. Это объясняется тем, что из-за большой
53
мощности зондирующего импульса эхолота или излучении других акустических
средств, имеющихся на судне, во входных цепях предварительного усилителя воз-
можно возникновение опасных для него напряжений.

3.4.3. Предварительный усилитель

Предварительный усилитель осуществляет предварительную обработ-

ку эхосигнала – его селекцию (выделение) и усиление до величины, необхо-
димой для нормальной работы последующих устройств. Для выделения эхо-
сигнала на фоне помех, как правило, применяется частотная селекция и раз-
личного рода регулировки усиления (ручная, автоматическая и временная ав-
томатическая).
Для усиления и селекции эхосигналов в предварительных усилителях
используются практически те же схемы, что и в радиоприемных устройствах,
предназначенных для приема импульсных сигналов. Следует отметить, что
схемы «широкая полоса – ограничение – узкая полоса» (ШОУ) в предвари-
тельных усилителях эхолотов применяются редко. Это объясняется тем, что
полоса пропускания антенны эхолота, особенно на низких частотах, обычно
всего в несколько раз шире полосы пропускания предварительного усилите-
ля, а длительности эхосигналов и помех сравнимы между собой.
Применение приемников с логарифмической амплитудной характери-
стикой в навигационных эхолотах широкого распространения также не на-
шло по следующей причине. Эти усилители имеют определенные преимуще-
ства – практическая безынерционность, большой динамический диапазон
(более 80 дБ), хорошая разрешающая способность и т. п. Однако при эхоло-
кации грунта, когда дно моря является наиболее крупной целью, уверенный
прием эхосигналов в условиях помех, в первую очередь реверберационных,
изменяющихся плавно при изменении дальности, может быть обеспечен при
помощи более простых схем с временной автоматической регулировкой уси-
ления (ВАРУ).
В качестве селективных элементов в предварительных усилителях
применяются резонансные контуры в отдельных каскадах, полосовые фильт-
ры, фильтры сосредоточенной селекции (рис. 3.18), а также комбинации ука-
занных устройств.
Кривая резонанса приемного тракта с избирательными устройствами в
нескольких каскадах определяется произведением кривых резонанса отдель-
ных каскадов с учетом влияния каждого из них на общую кривую резонанса.
В зависимости от требований к избирательности число простых селективных
звеньев (резонансных контуров, полосовых фильтров) может быть различ-
ным, так же как и форма частотной характеристики фильтра с сосредоточен-
ной селекцией. В диапазоне частот от 100 кГц и выше требования к частот-
ной селекции не столь велики, как на низких частотах, поскольку уровень
акустических шумов на высоких частотах значительно ниже.

54
 При работе эхолота на низких частотах или в условиях повышенных
шумов стремятся не только обеспечить требуемую полосу пропускания при-
емного тракта, но и иметь резонансную кривую тракта с максимально воз-
можной прямоугольностью, допустимой по условиям приемлемой сложности
и стоимости эхолота.

а)

Выход

Вход

б)

в)

Вход
Вход
Выход

Рис. 3.18. Схемы селективных элементов предварительных усилителей:

а) резонансных контуров; б) полосовых фильтров и резонансных контуров
во входной цепи; в) фильтров сосредоточенной селекции

55
 Так как полоса пропускания антенны обычно в несколько раз шире по-
лосы пропускания приемного тракта, то предварительная частотная селекция
осуществляется в начале тракта во избежание его перегрузки помехами.
В эхолотах, максимально измеряемые глубины, которых лежат в пре-
делах 500–1000 м, обычно используется одна рабочая частота, обеспечиваю-
щая измерение этих глубин. При измерении глубин более 1000 м и необхо-
димости измерения тем же эхолотом малых глубин (не более 1 м), что регла-
ментируется требованиями Регистра Российской Федерации, в современных
эхолотах, как правило, используются две рабочие частоты: высокая для из-
мерения малых глубин (400–1000 м) и низкая для измерения больших глубин
(свыше 1000 м). В этом случае применение для каждой рабочей частоты от-
дельного предварительного усилителя усложняет эхолот и практически не
распространено.
Обычно в эхолотах используются раздельные фильтры сосредоточен-
ной селекции для каждого из каналов с полосой пропускания, оптимально
выбранной для работы при различной длительности зондирующего импуль-
са. Подключение фильтра, настроенного на ту или иную частоту, произво-
дится автоматически с переключением на соответствующий диапазон изме-
рения.
3.4.4. Регулировка усиления

Как уже отмечалось, в современных эхолотах используется три спосо-

ба, то есть три вида устройств регулировки усиления: временная автоматиче-
ская регулировка усиления (ВАРУ), автоматическая регулировка усиле-
ния (АРУ), ручная регулировка усиления (РРУ). Основная цель любой регу-
лировки усиления – выделение эхосигнала для его фиксации на индикаторах.
Временная автоматическая регулировка усиления применяется практи-
чески во всех эхолотах для достижения указанной цели и условно подразде-
ляется на две части: усиление сигнала пропорционально промежутку време-
ни между его посылкой и приемом; подавление реверберационной помехи.
Рассмотрим принцип действия ВАРУ в этой последовательности.
Как указано в главе 2, интенсивность звуковой волны снижается по
экспоненциальному закону, пропорционально пройденному ею расстоя-
нию (рис. 3.19). Чем больше расстояние Н, тем больше времени t тратит вол-
на на его прохождение, тем меньше интенсивность сигнала. Если глубина
под килем небольшая, отраженный от грунта сигнал 1 возвращается через
короткое время t1 с незначительным ослаблением. Для того чтобы его уси-
лить до некоторой величины А–А, необходимой для дальнейшей обработки и
индикации, достаточно небольшого коэффициента усиления К1. При боль-
шой глубине эхосигнал вернется через продолжительный промежуток време-
ни t2, причем значительно ослабленный. Таким образом, для того чтобы при-
нятый сигнал усилить до той же величины А–А, необходим больший коэф-
фициент усиления К2. Таким образом, закон изменения коэффициента усиле-
ния предварительного усилителя зависит от времени прохождения гидро-
56
акустического сигнала, поэтому данная автоматическая регулировка усиле-
ния и получила название «временной».
Показанный на рис. 3.19 метод – это одна часть работы ВАРУ. Однако
принятый антенной эхосигнал может исчезнуть не только из-за ослабления
интенсивности, он может потеряться среди помех. Все дело в особенностях
его излучения и среды распространения, то есть морской воды. Как отмечено
в главе 2, при излучении гидроакустического сигнала возникает ревербера-
ционная помеха. Подавление реверберационной помехи – это вторая задача
ВАРУ. Для ее решения рассмотрим характер помехи.
J

t (H)
K t1 t2
А А
К2

К1

t
Рис. 3.19. Принцип работы ВАРУ

Недостатком антенн является их колебательная инерционность, хотя и

незначительная. После излучения зондирующего импульса ЗИ (рис. 3.20) ан-
тенна некоторое время продолжает совершать быстро затухающие колебания
(кривая 3). Это явление создает помеху, которая затухает в момент времени t2
и называется послезвучанием антенны.
Одновременно с послезвучанием антенны излученный гидроакустиче-
ский импульс вызывает реверберационную помеху (кривая 4). При этом в
промежутке времени τ действуют обе помехи, маскируя отраженный сигнал.
Для подавления помехи на этом участке и приема эхосигнала с глубин 0,5 м
и менее коэффициент усиления К предварительного усилителя остается ми-
нимальным и практически постоянным (кривая 5). Эхосигналы 1 с малых
глубин, поступающие вслед за зондирующим импульсом, имеют достаточно
большую интенсивность и нормально фиксируются индикаторами эхолота,
хотя они все-таки значительно ослаблены из-за малого коэффициента усиле-
ния. Сигналы помехи ввиду малого усиления при правильном выборе дли-
57
тельности ВАРУ удается практически полностью устранить. В дальнейшем
коэффициент усиления должен возрастать по экспоненциальному закону, по-
скольку интенсивность эхосигналов снижается (сигнал 2). При приходе сла-
бых сигналов с предельных на данном диапазоне глубин усиление приемного
тракта достигает нормального значения. Таким образом, схема ВАРУ обеспе-
чивает закон изменения во времени коэффициента усиления предварительно-
го усилителя обратным закону изменения уровня послезвучания антенны,
объемной реверберации и уровня эхосигнала.
J, K
ЗИ
ЗИ

5
1

3 4

К1
2

КНАЧ

0 τ 2τ t
Рис. 3.20. Маскирующее действие реверберации и послезвучания антенны

В главе 2 показано, что величина помехи объемной реверберации не-

стационарна и зависит от множества факторов, не поддающихся точному
учету. По этой причине добиться полного соответствия между характеристи-
ками ВАРУ и характеристиками помехи практически невозможно. Поэтому
ВАРУ для упрощения схемы обычно реализует экспоненциальный закон из-
менения коэффициента усиления. Пример такой схемы приведен на рис. 3.21.
Между усилительными каскадами 1 и 2 предварительного усилителя
включена цепь, состоящая из разделительного конденсатора С1, резистора R1,
диодов VD1, VD2 и конденсатора С2. В момент начала излучения зондирую-
щего импульса в точку А ВАРУ подается напряжение, и сопротивление на-
званных диодов VD1 и VD2 уменьшается. Таким образом, диоды шунтируют
сигнал на входе усилительного каскада 2. Причем данный сигнал изменяется
обратно пропорционально напряжению ВАРУ. Иногда эта часть схемы назы-
вается ВАРУ-I.
На рис. 3.21 показан график (слева) изменения сигнала ВАРУ в точ-
ке А. Во время излучения зондирующего импульса, а также в продолжении
некоторого промежутка времени после него приемный тракт перегружен ре-
верберационной помехой, зависящей от мощности и длительности зонди-
рующего импульса. Поэтому кривая напряжения в точке А имеет на вершине
58
длительный горизонтальный участок. Благодаря этому коэффициент усиле-
ния также имеет практически горизонтальный участок в течение этого про-
межутка времени (рис. 3.20).
Необходимо обратить внимание на так называемые кратные импульсы.
При малых глубинах возникает следующее явление. Излученный импульс,
отражаясь от дна, возвращается на антенну к корпусу судна в пределах вре-
мени τ. Данный эхосигнал является основным. Поскольку интенсивность
эхосигнала достаточно велика, то он, отразившись от корпуса судна, направ-
ляется к грунту, от которого снова отражается и приходит на антенну. Это
происходит в течение времени 2τ. Так может происходить многократно, по-
чему такие сигналы и получили название «кратных».

Рис. 3.21. Схема предварительного усилителя с ВАРУ

Очевидно, что кратные сигналы не должны проходить на индикацию

эхолота, поэтому на входе усилительного каскада 2 они должны иметь значи-
тельно меньшую амплитуду, чем основной сигнал, что также должна обеспе-
чить схема ВАРУ. Как правило, для этого рекомендуется выбирать соотно-
шение (рис. 3.20)
К1
 4, (3.14)
К НАЧ
где КНАЧ – начальный (минимальный, но не равный нулю) коэффициент уси-
ления приемного тракта в течение интервала времени;
К1 – коэффициент усиления в момент времени 2τ после излучения зонди-
рующего импульса.
В связи с тем что уровень реверберационной помехи не остается посто-
янным при работе на разных диапазонах глубин вследствие различных излу-
чаемой мощности, длительности импульса и глубины, величина τ, длитель-
ность и крутизна времени нарастания коэффициента усиления на различных
диапазонах выбираются разными. Изменение величины τ обеспечивается из-
менением длительности горизонтальной части импульса, показанным на рис.
3.20, а изменение длительности и наклона экспоненциального участка коэф-
фициента усиления – изменением импульса ВАРУ.

59
 Обеспечить без помех измерение минимальных глубин (0,2–0,5 м), не
используя ВАРУ, практически невозможно вследствие большой величины
послезвучания антенны. То есть в этот промежуток времени действуют две
помехи. По этой причине коэффициент усиления КНАЧ всегда значительно
меньше, чем это нужно для качественной отстройки только от ревербераци-
онной помехи. Такая настройка называется глубиной ВАРУ – чем меньше
КНАЧ, тем больше глубина ВАРУ.
Для обеспечения отстройки от различных по своей природе помех (по-
слезвучание и реверберация) часто используют дополнительную цепочку R2,
VD3, VD4, С3, управляемую импульсом, поступающим в точку В (рис. 3.21).
Суммарное влияние обеих цепей ВАРУ в начале ее действия показано штри-
ховой кривой на рисунке 3.20. Эта часть схемы называется ВАРУ-II. На пра-
вой диаграмме напряжения в точке В показано, что ее горизонтальный уча-
сток короче, чем на левой. Это как раз связано с тем, что время действия по-
мехи от послезвучания короче времени помехи от реверберации.
В дальнейшем после исключения следующих помех: от послезвучания
антенны, от реверберации, от кратных импульсов – коэффициент усиления
меняется по экспоненте, обеспечивая усиление эхосигналов, пришедших с
больших глубин, вплоть до предельной. Уже для приема эхосигнала с глубин
более 0,5 м коэффициент усиления должен возрастать, так как интенсивность
эхосигнала уменьшается. При приходе слабых сигналов с предельных в данном
диапазоне глубин усиление предварительного усилителя достигает нормального
значения.
В ряде случаев, в зависимости от построения схемы эхолота, нулевой
сигнал, вызванный импульсом излучения, может являться помехой. В этих
случаях его необходимо исключить из цепи, по которой проходит видеоим-
пульс эхосигнала. Это достигается применением схемы гашения нулевой по-
мехи.
Схема гашения нулевой помехи (рис. 3.22) обычно представляет собой
схему антисовпадений, управляемую строб-импульсом, вырабатываемым в
момент излучения зондирующего импульса. При этом на время действия
строб-импульса выход приемного тракта закрыт, так как встречные напряже-
ния на транзисторах VT1 и VT2 запирают друг друга, и нулевая помеха не по-
ступает на индикаторы. Эхосигнал приходит тогда, когда строб-импульс уже
отсутствует, поэтому снимается с резистора R и проходит на выход из схемы
гашения нуля, откуда на вход каскада усиления.
Иногда такая схема в эхолотах обозначается как логическая цепь И-НЕ.
То есть, когда на базы транзисторов приходят и нулевая помеха, и строб-
импульс, то на выходе схемы сигнала нет. Таким образом нулевая помеха
оказывается подавленной.
Автоматическая регулировка усиления (АРУ) используется в эхолотах
редко, в основном в тех случаях, когда не предусматривается ручная регули-
ровка усиления или в дополнение к ней для поддержания шумов на выходе
приемного устройства на заданном уровне. Действие АРУ заключается в
60
уменьшении коэффициента усиления предварительного усилителя при воз-
растании уровня шумов на его входе.
Постоянная времени фильтра АРУ выбирается такой, чтобы исключить
изменение напряжения на его выходе при кратковременных выбросах и в то
же время успевать отслеживать длительные изменения огибающей эхосигна-
ла. Постоянная времени фильтра АРУ обычно выбирается равной приблизи-
тельно одной секунде.
б)
Зондирующие
а) импульсы

t
R
Нулевая помеха
Выход
● Эхосигнал
VТ2
Строб- VТ1 ● Нулевая
импульс t
помеха
● ● Строб-импульсы
Эхосигнал

t
Напряжение
● ●
на резисторе R

t
Рис. 3.22. Гашение нулевой помехи: а) схема; б) эпюры напряжений
на элементах схемы

Во время плавания в больших пределах изменяется интенсивность эхо-

сигнала. Она зависит от измеряемой глубины, угла наклона и типа грунта, от
гидрологии моря и т. д., о чем сказано в главе 2. В то же время уровень гид-
роакустических помех также может изменяться в широком диапазоне. Для
обеспечения нормальной работы эхолота в этих условиях, как правило, при-
меняется оперативная ручная регулировка усиления.
Ручная регулировка усиления осуществляется путем непосредственно-
го уменьшения или увеличения напряжения принятого сигнала или же изме-
нением коэффициента передачи приемного тракта. Однако при увеличении
сигнала одновременно увеличивается и сигнал помехи. Контроль качества
регулировки осуществляется по показаниям индикатора, например по каче-
ству записи измеряемой глубины на самописце или устойчивой работе указа-
телей глубины. Задача оператора – отрегулировать усиление так, чтобы по-
лезный сигнал был наибольшим при наименьшем сигнале помехи. Во всех
случаях стремятся действие ручной регулировки усиления осуществить в
ближайших к входу каскадах усиления, чтобы избежать перегрузки приемно-
го тракта и, следовательно, ухудшения отношения сигнал/шум.
61
 3.4.5. Амплитудный детектор

Для выделения огибающей эхосигнала, представляющего собой радио-

импульс, в приемном тракте эхолота применяются амплитудные детекторы.
Амплитудный детектор в эхолотах работает, как правило, в режиме больших
амплитуд сигналов на его входе. Этот режим характеризуется линейной зави-
симостью выходного напряжения детектора от входного. В качестве ампли-
тудных детекторов в эхолотах применяются полупроводниковые диодные и
транзисторные детекторы.
Диодные амплитудные детекторы чаще всего представляют собой схе-
му последовательного включения, имеющую относительно большое (по
сравнению с параллельной схемой) входное сопротивление.
Особенностью полупроводниковых диодов является конечное значение
обратного сопротивления. Это приводит к появлению токов во время запи-
рающей полуволны подводимого к детектору напряжения и существенно
влияет на параметры схемы, в первую очередь на значение входного сопро-
тивления. Входное сопротивление последовательного детектора на полупро-
водниковом диоде в отличие от лампового определяется соотношением
R H R ОБР
R  , (3.15)
R Н  2 R ОБР
где RН – полное сопротивление нагрузки;
RОБР – обратное сопротивление диода.
Входное сопротивление диодного детектора зависит от величины под-
водимого сигнала и температуры окружающей среды вследствие изменения
обратного сопротивления диода при изменении указанных параметров.
Входное сопротивление достигает максимального значения при подаче на
вход детектора напряжения в пределах 0,5–1,0 В. При уменьшении амплиту-
ды подводимого напряжения входное сопротивление резко падает. Напри-
мер, при уменьшении входного напряжения от 0,5 до 0,1 В входное сопро-
тивление уменьшается в 4 раза. При детектировании имеют место искажения,
проявляющиеся в увеличении длительности фронта (ф) и спада (с) огибаю-
щей эхосигнала. Требования высоких значений входного сопротивления и
коэффициента передачи, а также хороших качественных показателей (ф и с)
детектора противоречивы. Поэтому при выборе элементов схемы детектора
радиоимпульсов принимают решение с учетом конкретных требований по
обеспечению допустимой погрешности и разрешающей способности эхолота.
Транзисторные детекторы, в отличие от диодных, могут обеспечивать
усиление при детектировании. Транзисторы могут применяться в схемах де-
текторов в различных вариантах включения: с общим эмиттером, общей ба-
зой или общим коллектором.

62
 3.5. Индикаторы эхолотов

Индикаторы эхолота служат для автоматического измерения и преоб-

разования промежутка времени между посылкой зондирующего импульса и
приемом отраженного сигнала в показания глубины. Классификация индика-
торов эхолотов в зависимости от используемой развертки времени приведена
на рис. 3.23.
По виду временной развертки индикаторы подразделяются на электро-
механические и электронные. В электромеханических индикаторах развертку
времени осуществляет электродвигатель. В электронных индикаторах вре-
менная развертка осуществляется без использования механических уст-
ройств.

Индикаторы

Электромеханические Электронные

С линейной С круговой Аналоговые Цифровые

разверткой разверткой
лучевой трубкой
с электронно-

управлением

управлением
Проблесковые

Стрелочные

с цифровым

с цифровым
Самописцы

Цифровые
Указатели

Указатели
Самописцы

Самописцы

указатели

указатели
указатели

Рис. 3.23. Классификация индикаторов эхолотов

Электромеханические индикаторы в зависимости от траектории дви-

жения указывающего или записывающего элемента подразделяются на инди-
каторы с линейной или круговой временной разверткой. Среди электронных
индикаторов можно выделить аналоговые и цифровые. В аналоговых инди-
каторах измеряемый временной интервал преобразуется в пропорциональные
значения тока или напряжения, а в цифровых – в пропорциональное число
счетных импульсов.
Для документирования, то есть записи измеренных значений глубины,
в эхолотах используются самописцы, а для оперативного визуального на-
блюдения за текущими значениями глубины используются различные указа-
тели. Следует отметить, что в разрабатываемых средствах документирования
63
информации об управлении судном («черные ящики») может предусматри-
ваться запись и хранение в электронном виде данных и о глубине. Для пре-
образования информации и хранения ее в электронном виде используются
известные в вычислительной технике средства, которые непосредственно к
эхолотам прямого отношения не имеют и рассматриваться не будут
Ниже приведены приборы, в которых реализованы наиболее часто
встречающиеся развертки времени.

3.5.1. Самописцы с линейной разверткой времени

Вращающийся барабан со спиралью. Данный способ – это один из первых

видов развертки времени, который применяется в эхолотах (рис. 3.24). На
поверхности вращающего барабана (1) закреплена металлическая струна (3),
так что она образует винтовую линию (спираль), выступающую над поверх-
ностью барабана. Шаг винтовой линии равен длине барабана, т. е. длине раз-
вертки времени. Параллельно барабану установлена металлическая план-
ка (2). Между планкой и барабаном протягивается бумажная лента. Планка и
спираль имеют только одну точку касания. В момент времени, когда точка
касания расположена против нуля шкалы линейки (точка 0), происходит по-
сылка зондирующего импульса. Барабан продолжает вращаться, и за время
прохождения сигнала до грунта и обратно точка касания переместится со
скоростью v вдоль планки на расстояние, пропорциональное глубине. Приня-
тый эхосигнал, преобразованный в схеме эхолота в электрический и усилен-
ный, поступает на спираль. В точке А касания спирали с планкой происходит
электрический разряд, оставляющий на бумаге отметку, соответствующую
глубине.
2
v

1 0
Б А

1000

2000
Н

Рис. 3.24. Самописец с вращающимся барабаном

Точка касания спирали и планки проходит расстояние lmax от начала до

конца бумажной ленты за один оборот барабана. Это расстояние соответст-
вует диапазону измеряемой глубины (отрезок 0А).
64
 Самописцы с вращающимся барабаном имеют ряд существенных не-
достатков:
– конструктивная и технологическая сложность осуществления точеч-
ного контакта спирали с бумагой;
– сложность сборки и настройки на судне при установке эхолота и ре-
гулировки в процессе эксплуатации;
– большая масса барабана и, как следствие, большая его инерцион-
ность.
Бесконечно бегущая лента с перьями. Способ применяется в самописце
эхолота НЭЛ М-3Б. Нейлоновая армированная бесконечная лента 1 (иногда
ее называют ремнем) натянута на вращающиеся шкивы (рис. 3.25). На ленте
помещены несколько перьев 2, чаще всего их три, на равном расстоянии друг
от друга. Вращение ленты обеспечивает электродвигатель 3 через ведущий
шкив 4. Бумажная лента 5 для записи глубины движется перпендикулярно к
направлению движения пера. В момент t0, когда одно из перьев находится на
нулевой отметке «0», происходит излучение гидроакустического сигнала.
Перо движется со скоростью v, и к моменту прихода отраженного от грунта
сигнала оно переместится вдоль шкалы на расстояние, пропорциональное
глубине, и сделает на бумаге в некоторой точке Б отметку. Принятый сигнал,
преобразованный и усиленный, поступает через неподвижную токоведущую
шину, по которой скользит второй конец пера.
5 1

3 v

4 О А

Рис. 3.25. Самописец с бесконечно бегущей лентой

При измерении предельной глубины Нmax на данном диапазоне перо

окажется в точке А, т. е. пройдет расстояние lmax, равное ширине рабочей час-
ти бумаги. Такая развертка времени в современных самописцах получила
наибольшее распространение благодаря отсутствию недостатков предыдуще-
го механизма.
Скорость движения пера, как и скорость движения точки касания в са-
мописце с вращающимся барабаном, должна быть строго определенной на
данном диапазоне измеряемой глубины. Она рассчитывается по формуле
сl
v  max
2H max . (3.16)

65
 В обеих модификациях для измерения глубины используются вра-
щающиеся устройства. Из рисунков 3.24 и 3.25 следует, что для реализации
выражения (3.16) скорость вращения барабана со спиралью и скорость вра-
щения шкива привода бегущей ленты с одним пером должна быть также
строго определенной в зависимости от диапазона измеряемой глубины. Вре-
мя tn, за которое переместится точка касания спирали о линейку или перо
бесконечно бегущей ленты на расстояние lmax, может быть получено из вы-
ражения
l max
tn  .
v
Это время равно времени tа прохождения акустического сигнала до
грунта и обратно, т. е. времени прохождения сигналом расстояния 2Нmax.
Следовательно, tа = tn.
2 H max
ta  , (3.17)
c
откуда
2 H max
 tn . (3.18)
c
Тогда число оборотов в минуту
60 c
n  30 . (3.19)
tn H max
Как правило, в навигационных эхолотах расчетная скорость звука в во-
де равна 1500 м/с. Отсюда на диапазоне, например, 1000 м п = 45 об/мин. Для
ленты с тремя перьями число оборотов должно быть в 3 раза меньше.
Приведенные расчеты показывают еще одно преимущество бесконеч-
ной ленты – это возможность измерения больших глубин в крупном масшта-
бе, то есть возможность повышения точности измерения сравнительно боль-
ших глубин. Это осуществляется методом фазирования посылок, или, точнее,
периода Т следования зондирующих импульсов. Осуществление этого метода
возможно при условии
tn
< 0,5. (3.20)
T
Данное условие можно получить, например, при использовании для управле-
ния посылками только одного пера на бесконечно бегущей ленте. Это позво-
ляет излучение фазирующего импульса производить не в момент прохожде-
ния отметчиком нуля шкалы, а раньше на время фазирования
2Н ф
tф  . (3.21)
с
Таким образом, теперь измеренная глубина может составить ΔНф + Нmax.
Причем к моменту выхода пера на рабочую поверхность бумаги излученный
импульс пройдет расстояние ΔНф, то есть самописец становится готовым для
66
записи глубины большей, чем ΔНф в том же масштабе, что и Нmax. Для ис-
ключения пропуска в измерении глубины используется перекрытие фаз. На-
пример, если основной диапазон самописца составляет 0–50 м (Нmax = 50 м),
то ΔНф = 40 м, а новый диапазон составляет 40–90 м.
Реже в современных эхолотах встречаются самописцы с круговой раз-
верткой времени. По этой причине подробно рассматривать данные приборы
не будем. Отметим, что, несмотря на простоту конструкции такого самопис-
ца, в эксплуатации он неудобен из-за трудности считывания информации,
поскольку в начале и конце развертки масштаб записи искажается.
Из всего сказанного видно, что запись глубины в самописцах произво-
дится на бумажной ленте. Наибольшее распространение получили электро-
химический и электротермический способы записи.
Электрохимический способ. Для реализации данного способа исполь-
зуется увлажненная бумажная лента, пропитанная крахмальным раствором
йодистого калия, которая перемещается перпендикулярно движению пера с
определенной постоянной скоростью. Как выше рассмотрено, при перемеще-
нии пера по бумажной ленте в момент прихода эхосигнала на перо поступает
выпрямленный импульс тока с выхода усилителя. Под действием тока про-
исходит электролиз, и из влажной бумаги выделяется йод, окрашивая точку в
коричневый цвет. Для записи на такой бумаге достаточно напряжения 10 В.
При увеличении этого напряжения запись темнеет, что позволяет визуально
оценить интенсивность приходящих сигналов.
После записи бумагу необходимо просушить, иначе йод снова раство-
рится и запись исчезнет. Для просушки бумаги в низу самописца имеется
электрическая грелка. Очевидный недостаток способа состоит в необходимо-
сти просушки бумаги, которая от этой процедуры деформируется, ширина ее
уменьшается, что затрудняет последующую обработку результатов измере-
ний. Как следствие – данный способ записи в эхолотах используется редко.
Электротермический способ. Этот способ в настоящее время наиболее
распространен. На рис. 3.26 показана структура бумаги типа ЭТБ-2 и ЭТБ-4.
На движущееся по бумаге перо самописца в момент прихода эхосигнала с
усилительного каскада подается импульс напряжения. Ток, проходящий че-
рез бумагу от пера к столу самописца, выжигает на ней верхний слой, остав-
ляя черную точку.
Линия записи глубины – это геометрическое место точек, то есть отме-
ток на бумаге. В современных типах бумаги яркость отметки зависит от ве-
личины подаваемого на перо напряжения, поэтому может использоваться для
приблизительной оценки интенсивности эхосигнала. Таким образом, можно
примерно оценить степень отражающей способности грунта.

67
 Электрочувствительное покрытие
со связующим лаком

Целлюлоза с сажей
и проклеивающими веществами

U прожига Бумага с двуокисью титана

около 200 В или другим красителем

Рис. 3.26. Структура бумаги типа ЭТБ-2 и ЭТБ-4

Бумага ЭТБ-Р в качестве красителя имеет алюминиевую пудру с поли-

винилацетатным лаком. Благодаря этому обстоятельству напряжение ее про-
жига несколько ниже и составляет 40–150 В.

3.5.2. Стабилизация работы электродвигателя

Развертка времени (перемещение отметчика по бумажной ленте) и про-

тяжка самой бумаги в самописцах, как правило, осуществляются от одного
электродвигателя. Точность работы эхолота при управлении от самописца в
значительной мере зависит от стабильной и точной работы электродвигателя.
Для поддержания постоянства частоты его вращения используются следую-
щие регуляторы:
– автоматический центробежный регулятор (АЦР);
– регулятор с таходатчиком;
– двигатель, синхронизированный частотой от внешнего генератора.
Автоматический центробежный регулятор. В этом случае автомати-
ческий центробежный регулятор (АЦР) включен в цепь якоря электродвига-
теля (рис. 3.26). Принцип работы АЦР состоит в том, что с увеличением или
уменьшением числа оборотов изменяется центробежная сила, замыкая или
размыкая контакты регулятора и тем самым управляя силой тока в цепи яко-
ря электродвигателя.
Контакты АЦР смонтированы на диске 3, который закреплен на валу 4
электродвигателя. При возрастании оборотов двигателя сверх номинальных
возрастает центробежная сила, и подвижный контакт 1 отходит от непод-
вижного контакта 2. При этом питание якоря осуществляется через сопро-
тивление R, и ток в цепи питания падает, что уменьшает частоту вращения
двигателя. Когда число оборотов снижается, уменьшается центробежная си-
ла, и контакт 1 возвращается в замкнутое положение с контактом 2. Это оз-
начает, что сопротивление R шунтируется и ток на якорь поступает непо-
средственно от источника питания, что приводит к увеличению частоты вра-
щения двигателя. Таким образом, его частота вращения колеблется около не-
которого среднего положения, которое при соответствующей регулировке
АЦР и является номинальным.
68
 Отметим, что подобная схема АЦР используется и в электромеханиче-
ских указателях глубины.

1
2
3 4

Рис. 3.26. Схема включения АЦР в цепь якоря электродвигателя

Регулятор с таходатчиком. На рис. 3.27 показана схема стабилизации

частоты вращения односкоростного электродвигателя с помощью таходатчи-
ка (тахогенератора). Чувствительным элементом системы является частотно-
фазовый дискриминатор ЧФД, настроенный на резонансную частоту f0, соот-
ветствующую необходимому числу N оборотов двигателя ЭД. Дискримина-
тором называется устройство, вырабатывающее напряжение, пропорцио-
нальное разности каких-либо параметров входных сигналов. В нашем случае
это устройство, вырабатывающее напряжение, пропорциональное разности
частот: резонансной частоты f0 собственного колебательного контура и час-
тоты f, поступающей от тахогенератора G. Тахогенератор – это электромеха-
ническое устройство, вырабатывающее электрический сигнал, пропорцио-
нальный частоте вращения его вала. В нашем случае вырабатывается напря-
жение частотой f.
Тахогенератор находится на одном валу с двигателем. Если частота
вращения двигателя отклонится от нормы, то отклонится от нормы и частота,
вырабатываемая тахогенератором. В блоке ЧФД вырабатывается напряжение
U1 постоянного тока, пропорциональное
f  f 0  f .
Сигнал U1 является управляющим для исполнительной части регулято-
ра, которая может быть собрана на различной элементной базе (транзисторах,
магнитных усилителях). При использовании магнитных усилителей сигнал
U1 с частотно-фазового дискриминатора поступает на магнитный усилитель
МУ1, который регулирует насыщение магнитных усилителей МУ.
Питание магнитных усилителей осуществляется от преобразователя П
постоянного напряжения U в переменное. Усилители МУ являются магнит-
ными усилителями постоянного тока с самонасыщением. Они вырабатывают
напряжение переменной скважности. Данное напряжение является добавоч-
ным напряжением Uдоб к напряжению питания электродвигателя. Оно посту-
69
пает в схему суммирования ΣI, где алгебраически складывается с напряжени-
ем питания электродвигателя U. Обороты электродвигателя М, а вместе с
ним и обороты тахогенератора изменяются до тех пор, пока не исчезнет  f, а
это условие выполняется при f = f0. В итоге скорость вращения двигателя
стабилизируется с высокой точностью, определяемой статической погрешно-
стью системы регулирования. Таким образом, с высокой степенью точности
исключается инструментальная погрешность эхолота.
U1 N
f0 + Σ ЧФД МУ1 МУ Σ1 ЭД
+
– +
f

П U

Рис. 3.27. Функциональная схема управления работой

двигателя самописца с тахогенератором

Двигатель, синхронизированный частотой от внешнего генератора.

Измерительным органом данной системы также является тахогенератор G
(рис. 3.28), частота напряжения которого пропорциональна частоте вращения
электродвигателя ЭД. Однако в качестве чувствительного элемента схемы
используется фазочувствительный триггер ФЧТ, управляемый импульсами
задающего генератора ЗГ и тахогенератора G.
Управляющие импульсы формируются следующим образом. На вход 1
фазочувствительного триггера через блокирующий триггер ТБ1 поступают
импульсы малой длительности от задающего генератора ЗГ, сформированные
формирователем ФИ1 и дифференцирующей цепочкой ДЦ1. Эти импульсы
устанавливают ФЧТ в состояние «1». На его вход 2 через блокирующий
триггер ТБ2 поступают импульсы от тахогенератора G, сформированные
формирователем ФИ2 и дифференцирующей цепочкой ДЦ2, которые уста-
навливают ФЧТ в состояние «0».
В синхронном режиме частота напряжения задающего генератора ЗГ и
тахогенератора G равны между собой. В этом случае выходное напряжение
ФЧТ представляет собой последовательность импульсов, относительная дли-
тельность которых τт пропорциональна углу сдвига фаз Δφ между импульса-
ми задающего генератора и тахогенератора. Сигнал с ФЧТ после преобразо-
вания и усиления в преобразовательно-усилительном блоке УП поступает на
якорную обмотку электродвигателя ЭД. Напряжение на обмотке имеет вид
последовательности импульсов, относительная длительность τд которых оп-
ределяется значением τт импульсов задающего генератора. Если двигатель
имеет номинальную частоту вращения, то указанный сдвиг фаз постоянен.
70
 В случае, когда вследствие увеличения нагрузки двигатель снижает
частоту вращения, сдвиг фаз увеличивается и синхронность нарушается. То-
гда блокирующий триггер ТБ2 закрывает поступление импульсов на вход 2
фазочувствительного триггера (ФЧТ переходит в состояние «1»), и с его вы-
хода снимается полное напряжение питания от задающего генератора ЗГ. В
результате двигатель увеличит число оборотов, разность фаз между импуль-
сами ЗГ и тахогенератора G достигнет прежнего значения Δφ и блокировка
входа 2 снимается. Таким образом, режим синхронности восстанавливается.

ЗГ

УП ЭД G
ФИ 1

ФЧТ
ДЦ 1 ТБ 1 1 2 ТБ 2 ДЦ 2 ФИ 2

Цепь задающего Цепь

генератора тахогенератора

Рис. 3.28. Синхронизация электродвигателя частотой внешнего генератора

В случае, когда частота вращения двигателя окажется выше номиналь-

ной, Δφ становится равным нулю. Тогда срабатывает триггер ТБ1, блоки-
рующий вход 1 фазочувствительного триггера (ФЧТ переходит в состоя-
ние «0»). Напряжение на обмотке электродвигателя становится равным нулю,
так как в этом состоянии ФЧТ сигналов не пропускает. Двигатель, вращаясь
по инерции, снижает обороты до восстановления режима синхронности.

3.5.3. Электромеханические указатели глубины

Электромеханические проблесковые указатели. Вернемся к развертке

времени самописца (рис. 3.25). Если шкалу 0А замкнуть в окружность
(рис. 3.29) и разместить внутри ее вращающийся диск с отметчиком, роль ко-
торого играет неоновая лампочка 4, укрепленная на планке 3, то получим
развертку времени, применяемую в электромеханических указателях глуби-
ны. Здесь lmax – это длина окружности, по которой движется отметчик. Сле-
довательно, выражения (3.16)–(3.19) справедливы и для данного электроме-
ханического устройства. Поскольку для диска диаметром D длина окружно-

71
сти lmax = πD, то линейная скорость неоновой лампочки, вращаемой электро-
двигателем 6, будет
2D
v . (3.22)
2 H max

6
5 7
4
3 К генератору
2 эхолота
1 8
β

Эхо-
сигнал
Рис. 3.29. Принцип действия электромеханического
проблескового указателя глубины

В момент прохода лампочкой нуля шкалы 1 кулачок 2, укрепленный на

оси двигателя, замыкает контакты 7 запуска генератора и происходит излу-
чение зондирующего импульса. В соответствии с выражением (3.3) через
промежуток времени
2H
t
c
эхосигнал вернется на антенну и после усиления через щетки 2 и контактные
кольца 8 поступит на лампочку 4, которая сделает короткую вспышку. За
время t хождения гидроакустического сигнала лампочка пройдет угловое
расстояние
2
  t  Н (3.23)
c
(где ω – угловая скорость вращения лампочки), которое и будет пропорцио-
нально измеренной глубине. Лампочка вспыхнет на соответствующей отмет-
ке глубины.
60 c
В соответствии с формулой (3.19) N   30 диапазон изме-
tn H max
рения глубины определяется частотой вращения электродвигателя (числом
его оборотов в минуту). Следовательно, изменяя число оборотов лампочки в
минуту, можно изменить и величину Нmax, то есть диапазон измерения глу-
бины, что и делается в эхолотах.

72
 Добавим, что инструментальная точность данного указателя глубины
зависит от стабильности работы электродвигателя. Рассмотренные ранее
способы стабилизации вращения электродвигателя для электромеханических
самописцев в полной мере применим и для данного указателя. Чаще всего
здесь используется АЦР – автоматический центробежный регулятор.

3.5.4. Электронные аналоговые указатели глубины

Стрелочные указатели. В этих приборах глубину указывает стрелка

электроизмерительного прибора, которая перемещается по шкале, програ-
дуированной в метрах. Такой указатель показывает осредненное значение
глубины, полученной за время нескольких посылок, следующих друг за дру-
гом.
Принцип работы стрелочного указателя реализован в двух вариантах.
Первый вариант состоит в следующем. В схему эхолота включен пороговый
элемент, который открывается в момент излучения зондирующего импульса
и закрывается в момент прихода эхосигнала. Следовательно, время Δt про-
хождения тока через пороговый элемент пропорционально глубине. Среднее
значение тока определяется формулой
I 2 Hf пос
I ср  I 0  tf пос  0  кН , (3.23)
c
где I0 – сила тока, проходящего через пороговый элемент;
fпос – частота посылок (частота следования зондирующих импульсов;
с – скорость звука в воде;
к – коэффициент пропорциональности.
Для реализации второго варианта используется конденсатор. В момент
излучения зондирующего импульса включается цепь зарядки конденсатора
напряжением U0. За время Δt прохождения ультразвуком расстояния до дна и
обратно конденсатор зарядится на величину напряжения, пропорционального
глубине. Стрелка измерительного прибора займет положение согласно сред-
нему значению напряжения на конденсаторе
U 2 Hf пос
U ср  U 0  tf пос  0  к1 Н , (3.24)
c
где к1 – коэффициент пропорциональности.
Явная аналогия между последними уравнениями говорит о том, что
принципиальной разницы между вариантами стрелочных указателей нет.
Вследствие этого они имеют общие недостатки – это слабая помехозащи-
щенность и ограничение по предельным измеряемым глубинам.
Слабая помехозащищенность объясняется тем, что помеха, принятая до
прихода основного эхосигнала, ограничивает ток (напряжение) временем ее
прихода. При пропуске эхосигнала, наоборот, ток (напряжение) доходит до
предельного значения на данном диапазоне. Естественно, что в первом слу-
чае стрелка перемещается по шкале в сторону уменьшения отсчета, а во вто-

73
ром – в сторону его увеличения, то есть возникает значительная погрешность
в измерении. Попытки конструктивного уменьшения влияния помех приво-
дят к увеличению инерционности всего устройства, то есть фактически к
увеличению времени интегрирования измеренной глубины, что приводит к
снижению оперативности в показаниях прибора и к дополнительным инст-
рументальным погрешностям.
Ограничение по предельным измеряемым глубинам также связано с
оперативностью реагирования на изменение глубины. Для того чтобы эхолот
быстро реагировал на ее изменения необходимо увеличивать частоту посы-
лок ультразвуковых сигналов. Это возможно только при малых глубинах. В
связи с этим стрелочные указатели применяются в основном в речных эхоло-
тах, как раз и предназначенных для измерения малых глубин.
Указатели на электронно-лучевых трубках (ЭЛТ). Структурная схема
и принцип построения электронно-лучевого указателя приведены на
рис. 3.30.
Указатель работает следующим образом. Электронная пушка 4 создает
электронный луч. Для того чтобы от этого луча на экране 2 ЭЛТ не возника-
ло светящееся пятно, на вертикально отклоняющие пластины 5 подано по-
стоянное напряжение U0, смещающее луч вниз. Управляет работой эхолота
запускающее устройство ЗУ. Оно вырабатывает импульсы (рис. 3.30б), кото-
рые одновременно включают генератор эхолота и блок развертки БР. При
поступлении запускающего импульса блок развертки вырабатывает пилооб-
разное напряжение UБР (рис. 3.30в), подаваемое на пластины 5. В результате
луч мгновенно переходит в верхнее положение, а затем с постоянной линей-
ной скоростью движется вниз, создавая развертку времени в виде вертикаль-
ной светящейся линии 3.
На усилитель эхолота в момент запуска подается напряжение электри-
ческого нуля, а также напряжение эхосигнала с его приходом (рис. 3.30г). С
усилителя напряжение UУС поступает на горизонтально отклоняющие пла-
стины и вызывает горизонтальное колебание электронного луча. На линии
развертки 3 возникают всплески отметок нуля и грунта. Отсчет глубины
снимается по прозрачной шкале 2.
Как видно из эпюр напряжений, длительность t пилообразного напря-
жения развертки времени соответствует диапазону глубины, то есть пропор-
циональна значению Нmax. Очевидно, что эта длительность равна времени
прохождения гидроакустического сигнала предельной для данного диапазона
глубины
2 H max
t  ta  ,
c
что соответствует формуле (3.17).
Таким образом, основные принципы, изложенные для других видов
развертки времени, применимы и для ЭЛТ:
– изменение диапазонов достигается изменением времени пилообраз-
ного напряжения;
74
 – для расширения предела отсчета измеряемых глубин с сохранением
масштаба создается задержка времени начала развертки или (что то же са-
мое) производится посылка гидроакустического сигнала с опережением по
отношению к моменту прохождения лучом начала шкалы.
б)
4 UЗИ
а) 5
6
О t

в)
1 2 3 UБР
t
+ U0 – О

БР
г) 2 Н max
UУС t
с t

ЗУ О

К генератору
Эхосигнал
эхолота

Рис. 3.30. Указатель глубины на электронно-лучевой трубке: а) – структурная схема;

б) запускающий импульс; в) эпюра напряжения на выходе блока развертки;
г) эпюра напряжения на выходе усилителя

Достоинство указателей на ЭЛТ состоит в том, что благодаря безынер-

ционности электронного луча на трубке можно наблюдать характер эхо-
сигнала, а следовательно, судить о характеристиках грунта или другого от-
ражающего объекта, например косяка рыбы.
К недостаткам можно отнести в первую очередь сравнительно низкую
точность измерения. Это объясняется сложностью создания высокой линей-
ности развертки и трудностью в точном определении переднего фронта эхо-
сигнала. Другой недостаток определяется эргономическими требованиями:
указатель необходимо устанавливать таким образом, чтобы на экран элек-
тронно-лучевой трубки не попадало прямое освещение, особенно солнечное,
поскольку информация на нем становится не видной.
Преимущества и недостатки определили область применения указате-
лей глубины на электронно-лучевых трубках. Они широко используются в
рыбопоисковых эхолотах, а в навигационных практического применения не
нашли.

75
 3.5.5. Цифровые индикаторы эхолотов

Многоперьевые самописцы с цифровым управлением. Пишущим эле-

ментом этих самописцев является многоперьевая матрица (рис. 3.31), со-
стоящая из большого количества (200–300) неподвижных и электрически
изолированных друг от друга перьев. Они с высокой плотностью расположе-
ны на бумажной ленте (25 перьев на 1 см) и прижаты к ней. Лента приводит-
ся в движение лентопротяжным механизмом.
От генератора
Эхосигнал
эхолота

Перьевая матрица С1

С2

Дешифратор

Счетчик
. . . . .
Бумажная
лента

Сп

f0

ГСИ

Рис. 3.31. Многоперьевой самописец с цифровым управлением

Принцип работы многоперьевого самописца заключается в следующем.

Генератор ГСИ вырабатывает счетные импульсы с частотой следования f0,
которые поступают на счетчик. Количество ячеек счетчика равно количеству
перьев. Выход каждой его ячейки соединен с первым входом соответствую-
щей схемы совпадения Сi дешифратора. На вторые входы схем совпадения
подаются эхосигналы. Соответственно количество схем совпадения также
равно количеству перьев. Счетчик включается и начинает подсчитывать
счетные импульсы в момент излучения зондирующего импульса. При этом
открыта соответствующая схема совпадения, причем только одна. После за-
полнения ячейки начинает заполняться следующая, открывая свою схему
совпадения. Когда приходит эхосигнал, то он попадает на дешифратор через
открытую в этот момент времени схему совпадения и на соответствующее ей

76
перо. В результате происходит запись на бумажной ленте. Масштаб записи
зависит от частоты следования счетных импульсов
nc
f0  , (3.25)
2 H max
где п – количество перьев.
Преимущества ногоперьевых самописцев с цифровым управлением:
– бесшумность работы ввиду отсутствия движущихся частей;
– малая инерционность, что позволяет получить большую скорость за-
писи;
– простота в изменении масштаба и смещении начала записи (фазиро-
вания), что позволяет обеспечить просмотр отдельных толщ воды в укруп-
ненном масштабе, а это особенно ценно для рыбопоисковых эхолотов.
Недостатки:
– сложность изготовления перьевой матрицы;
– невозможность обеспечить запись с высокой разрешающей способ-
ностью на электротермической бумаге. Это объясняется тем, что для прожига
такой бумаги необходимо высокое напряжение. Следовательно, перья необ-
ходимо устанавливать на достаточно большом расстоянии друг от друга во
избежание искрения или даже пробоя изоляции между ними. Кроме того, в
процессе эксплуатации загрязнение межперьевого пространства приводит к
образованию токопроводящих мостиков и к замыканию между перьями.
Данные обстоятельства привели к использованию в таких самописцах элек-
трохимической бумаги, которая имеет недостатки, отмеченные ранее.
Самописцы с памятью. В данном самописце, как и в электромеханиче-
ских приборах, запись производится перемещающимся с определенной ско-
ростью пером, которое приводится в движение электродвигателем. Однако, в
отличие от них, в самописце с памятью временной интервал tз, соответст-
вующий измеряемой глубине, преобразуется в код и записывается в регистр
памяти. Поскольку интенсивность эхосигналов зависит от глубины, то для
преобразования в код производится их квантование по уровню. В момент
прохождения пером нулевой отметки от специального датчика начинают по-
ступать импульсы считывания. В момент совпадения числа импульсов счи-
тывания с числом импульсов, записанных в регистр, на перо поступает сиг-
нал для записи глубины. Для этого сигнал проходит обратное преобразова-
ние код-аналог.
Очевидно, что при изменении частоты импульсов записи tз при неиз-
менности скорости движения пера и неизменности частоты импульсов счи-
тывания диапазон измеряемых глубин изменится во столько же раз. Это по-
зволяет создать большое количество диапазонов глубин без изменения часто-
ты вращения привода в отличие от электромеханических самописцев.
Частота импульсов считывания может быть рассчитана по формуле
c
fc  , (3.26)
2H
77
где ΔН – значение глубины, соответствующее времени между двумя импуль-
сами считывания (дискрет преобразования глубины в код).
Частота импульсов записи tз может быть равна или меньше частоты
импульсов считывания tс. Последнее обстоятельство открывает дополни-
тельные возможности для изменения диапазонов: во сколько раз уменьшает-
ся значение tс, во столько раз увеличивается масштаб диапазона. Это объяс-
няется тем, что измеряемая глубина записывается в реальном режиме време-
ни с дискретностью ΔН, а считывание происходит в несколько раз чаще. В
результате во столько же раз увеличивается дискретность и масштаб диапа-
зона.
С целью исключения потери информации используют обычно два
идентичных канала памяти. При этом во время каждого цикла один канал
памяти находится в режиме записи, другой – в режиме считывания.
Самописцы с памятью и с записью на дисплее. Методы, применяемые в
самописце с памятью, имеют значительные перспективы и дают направление
развитию эхолотов в будущем. Например, можно принципиально изменить
сам индикатор – производить запись глубины на экране монитора (рис. 3.31),
используя электронную развертку времени. Такие приборы уже существуют,
например в японских эхолотах CVS-881B, FCV-120, FCV-200/201, Furuno се-
рии FE (FE-700), и широко используются в качестве рыбопоисковых эхоло-
тов. Такой индикатор также может подключаться к отечественным рыбопо-
исковым эхолотам «Прибой» и «Сарган».
Эхолот с электронной разверткой времени представляет собой комби-
нацию индикаторов с памятью, с электронно-лучевой трубкой и с цифровым
указателем глубин (ЦУГ). Принцип работы последнего рассмотрим позже.
Развертка времени в этом эхолоте осуществляется так же, как в ЭЛТ, но за-
пись производится по правой кромке экрана. Причем записанная картинка не
исчезает с посылкой нового зондирующего импульса, а перемещается влево,
оставляя для последующей записи левый вертикальный строб. Шаг переме-
щения картинки влево соответствует ширине строба, что экономично, по-
скольку картинка движется с минимально возможной скоростью. Таким об-
разом, на экране остается запись глубин так же, как и на бумаге самописца.
Запись на экране дает возможность расширить ее информативность.
Как отмечено в гл. 2, морская вода является неоднородной жидкостью. В ней
существуют различные слои, в которых по разным причинам плотность раз-
личается. На границах сред с разной плотностью происходит наибольшее
рассеяние гидроакустического сигнала. Обычно эти сигналы в эхолотах рас-
сматриваются как помехи. Однако в нашем случае при высокой чувствитель-
ности приемного тракта они регистрируются на экране. В результате на нем
появляется запись гидрологического разреза по всей глубине или по задан-
ной ее части (рис. 3.32). Слои воды окрашиваются на экране в разные цвета,
что улучшает возможность восприятия информации оператором. Поскольку
при использовании памяти имеется возможность выводить по глубине на эк-

78
ран любой участок, то интересующий оператора горизонт (слой) можно про-
смотреть в увеличенном масштабе. Особенно это удобно при промысловом
поиске. Управление операциями выведено на панель управления под экра-
ном. Все эти функции эхолот способен выполнять благодаря мини-
процессору, снабженному специальной программой.

Слой скачка
плотности

Курсор
считывания
глубины

Диапазон

Грунт
50
Панель управления

Рис. 3.32. Индикация глубины на экране монитора

Очевидно, что большие возможности изменения масштаба позволяют

использовать большое количество диапазонов фиксации отсчета глубин. По
этой причине в таких эхолотах используются цифровые указатели глубины,
индикаторы которых или выводятся на панель управления, или выполняются
отдельными приборами. При использовании эхолота в обычном режиме на
цифровом индикаторе высвечивается текущая глубина до дна, а диапазон
указывается в левом нижнем углу дисплея. При просмотре отдельных участ-
ков используется устройство наподобие курсора. Оператор устанавливает
курсор на интересующее место на экране, и на индикаторе отображается глу-
бина до указанного курсором горизонта.
Проблесковые указатели с цифровым управлением. Их принцип работы
аналогичен принципу работы многоперьевых самописцев. Разница состоит в
том, что вместо перьевой матрицы в указателях используется набор точечных
79
индикаторных элементов (неоновых лампочек, светодиодов и т. п.), располо-
женных по вертикальной или круговой шкале. При этом отсчет глубины про-
изводится в месте вспышки лампы.
Цифровой указатель глубин (ЦУГ). В данном указателе использован
электронный метод дифференциального счета, который, в частности, приме-
няется в эхолоте НЭЛ М-3Б.
Как правило, в состав ЦУГ входит преобразователь «время-цифра»
(ПВЦ) и цифровое табло. Он преобразует промежуток времени между мо-
ментом посылки и моментом приема эхосигнала в число счетных импульсов,
соответствующее глубине. Структурная схема цифрового указателя пред-
ставлена на рис. 3.32. Генератор счетных импульсов (ГСИ) вырабатывает
счетные импульсы с частотой повторения
c
f сч  , (3.27)
2H
которые поступают в схему совпадения (СС). Здесь ΔН – значение глубины,
соответствующее младшему разряду цифрового табло. Напомним, что в оте-
чественных эхолотах скорость звука в воде принята равной 1500 м/с. Тогда
из формулы следует, что для получения отсчетов глубины с точностью 0,1 м,
необходима частота повторения, равная 7500 Гц. В этом случае частота по-
вторения, а значит, и цена одного счетного импульса соответствует глубине
с 1500
Н    0 ,1 м. (3.28)
f сч 2  7500
ЦУГ
ГСИ СС

ДШ

БП БУ
ЦТ
К
У

И П

Рис. 3.32. Структурная схема эхолота с цифровым указателем глубин

Эхолот с цифровым указателем глубин работает следующим образом.

По сигналу блока управления (БУ) блок посылок (БП) вырабатывает импульс
посылки, который поступает на вибратор-излучатель. Одновременно блок
управления выдает на СС разрешающий сигнал, и с этого момента счетные
импульсы начинают поступать через дешифратор (ДШ) на вход счетчика им-
пульсов. Дешифратор преобразует информацию о числе счетных импульсов
80
из двоичного в десятичный код. Вначале счетные импульсы поступают в
счетную декаду десятых долей, которая подсчитывает их. При поступлении
десятого импульса она обнуляется и вырабатывает импульс с ценой в I м, ко-
торый подается на декаду единиц. Декада единиц подсчитывает импульсы
единиц и при поступлении десятого импульса вырабатывает импульс с ценой
10 м. Счетные декады десятков, сотен и, если есть, тысяч работают анало-
гично. Отраженный от дна эхосигнал принимается вибратором-приемником
и после усиления подается в блок управления, который снимает разрешаю-
щий сигнал со схемы совпадения (то есть закрывает ее), и счет импульсов
прекращается.
Информация о глубине, накопленная в счетчике, выводится на цифро-
вое табло ЦТ, которое может иметь до пяти индикаторов: тысячи, сотни, де-
сятки, единицы, десятые доли метров. Каждый индикатор представляет со-
бой лампу тлеющего разряда, в которой имеется анод и 10 катодов в форме
цифр от 0 до 9. Вывод информации осуществляется способом поразрядного
опроса. Эту функцию выполняет коммутатор К, который последовательно
формирует опросные импульсы для всех декад счетчика, поочередно под-
ключая их к дешифратору начиная с младшего разряда с помощью анодных
ключей. Частота следования опросных импульсов составляет 200–300 Гц, что
исключает возможность заметить это визуально.
Описанная работа ЦУГ требует исключения некоторых негативных об-
стоятельств, могущих возникнуть в процессе эксплуатации эхолота. Первое:
в случае пропуска эхосигнала счетные импульсы будут поступать до тех пор,
пока отсчет глубины не достигнет предельного значения на данном диапазо-
не. Таким образом, показания эхолота могут ввести судоводителя в заблуж-
дение. Для исключения этого явления сигнал блока управления на включение
коммутатора К появляется только тогда, когда есть эхосигнал и счет закон-
чен. Если же эхосигнал не принят, то на табло остается отсчет от предыдуще-
го зондирующего импульса. Второе: при работе эхолота на небольших глу-
бинах нельзя выводить на табло информацию после каждого зондирующего
импульса во избежание быстрого мелькания цифр. По этой причине в схему
управления введено реле времени, которое запускается синхронно с зонди-
рующим импульсом, однако дает команду на начало отсчета выборочно, по-
сле нескольких идущих подряд циклов измерения.
Подчеркнем одно важное достоинство схемы цифрового указателя глу-
бин – возможность ввода поправки в измерения эхолота. Как следует из фор-
мулы (3.27), для этого достаточно на величину, пропорциональную поправке,
изменить частоту fсч следования счетных импульсов.
Прибор сигнализации глубины (ПСГ). Данный прибор предназначен для
обеспечения работы эхолота в так называемом дежурном режиме. Его функ-
ция состоит в том, чтобы сигнализировать о выходе судном на заданную (за-
ранее установленную оператором) глубину. Причем в приборе предусмотре-
на возможность его переключения для сигнализации о выходе на заданную
глубину как при движении судна с меньших глубин на бóльшие, так и в об-
81
ратном направлении. Световые сигналы подаются загоранием специального
табло «Заданная глубина», а звуковые – ревуном. Принцип работы прибора
основан на сравнении промежутка времени между излученным и принятым
гидроакустическим сигналом с заданным интервалом времени, соответст-
вующим глубине, установленной на приборе.
Рассмотрим работу ПСГ по структурной схеме (рис. 3.33). В нулевой
момент времени, то есть в момент излучения зондирующего импульса, гене-
ратор строб-импульсов ГС формирует строб-импульс, длительность которого
соответствует установленной на приборе глубине. Строб-импульс от генера-
тора поступает на первый вход схемы совпадения СС. На второй ее вход по-
дается эхосигнал с выхода каскада усиления эхолота. При совпадении прихо-
да эхосигнала с задним фронтом строб-импульса схема совпадения открыва-
ется и пропускает управляющий сигнал на электронный ключ ЭК. При его
срабатывании включается световая и звуковая сигнализация.
Нуль
ГС

Эхосигнал Выход
СС ИУ ЭК

Рис. 3.33. Структурная схема прибора сигнализации глубины

Схема ПСГ в описанном варианте может работать только в идеальных

условиях. В реальных же условиях она нуждается в защите от помех, кото-
рые могут вызвать ее ложное срабатывание. Для этого в схему устанавлива-
ется интегрирующее устройство (интегратор) ИУ. Интеграторы могут быть
двух типов – или со счетчиком импульсов, или с накопительной емкостью.
При использовании в качестве интегратора счетчика импульсов сигнал на
выходе счетчика, включающий ключ ЭК, появляется после его заполнения
заданным числом импульсов, поступающих из схемы совпадения СС. При
использовании в интеграторе накопительной емкости сигналы схемы совпа-
дения поступают на емкость, ступенчато повышая ее заряд. В этом случае
ключ ЭК открывается, когда напряжение на конденсаторе достигает порога
его срабатывания. Для исключения накопления на интеграторе сигналов по-
мех принимаются специальные меры. Например, для конденсатора специ-
ально подбирается постоянная времени его разряда.
Как правило, ПСГ позволяет задавать глубины ступенчато. Обычно
глубины 1–5 м можно задавать через метр, а затем – в соответствии с нано-
симыми на навигационных картах изобатами: 10, 50, 100 метров и так далее.

82
 3.6. Основные характеристики эхолотов

Для того чтобы эхолот, как и любой прибор, можно было бы успешно
использовать, он должен удовлетворять определенным требованиям, то есть
иметь определенные технические характеристики. Выбор характеристик
прибора – это достаточно сложная задача, так как часто требования к эхолоту
противоречат друг другу. В результате улучшение одной характеристики
приводит к ухудшению других. Рассмотрим основные из этих характеристик.
Частота излучения. Данная характеристика выбирается исходя из
главного требования к эхолотам – надежности измерения как максимальных,
так и минимальных глубин. При этом учитывают множество критериев. В их
число входит коэффициент пространственного затухания звука, который с
увеличением частоты увеличивается. Иными словами, чем ниже частота зву-
ковой волны, тем на большее расстояние она распространяется в одних и тех
же условиях. Другой важнейший критерий – необходимость в максимально
возможной степени защитить эхолот от влияния помех, наиболее существен-
ным источником которых является само судно. Шумы судна занимают ши-
рокий спектр звуковых и ультразвуковых частот, причем в ультразвуковом
диапазоне они достигают частоты 50–70 кГц. Исходя из этих соображений, а
также из требований многих других характеристик частóты современных на-
вигационных эхолотов лежит в пределах 100–150 кГц при измерении глубин
до 500 м и 20–30 кГц – при измерении глубин в диапазонах 2000–6000 м.
Величину оптимальной частоты несущих колебаний излучаемых сиг-
налов эхолотов до частоты 60 кГц можно вычислить по эмпирической фор-
муле
39
f max  2 / 3 кГц, (3.29)
Н max
где Нmax – максимальная глубина на данном диапазоне, км.
На частотах свыше 60 кГц формула приобретает вид
 41,5 
f опт  10  117   3, 4  кГц. (3.30)
 H 
2. Интенсивность шума, воспринимаемого приемником, пропорцио-
нальна полосе его рабочих частот Δf и, следовательно, обратно пропорцио-
нальна длительности излучаемого импульса, т. е. чем длиннее импульс излу-
чения, тем меньший уровень шумов воспринимается приемником.
Интенсивность шума на приемнике
a  f
J m  , (3.31)
  f 02
где а – размерная постоянная (коэффициент пропорциональности);
γ – коэффициент угловой концентрации антенны;
f0 – несущая частота.

83
 Коэффициент угловой концентрации антенны может быть найден из
выражения
4  Qf 02
  2 , (3.32)
c
где Q – площадь антенны.
3. Энергия излучаемого импульса пропорциональна его длительности,
т. е. с увеличением длительности импульса возрастает дальность распростра-
нения сигнала. Очевидно, что для измерения больших глубин и снижения
энергетических затрат выгодно увеличивать длительность импульса. Однако
в этом случае возникает противоречие с другой характеристикой эхолота –
его разрешающей способностью по глубине (о ней сказано ниже). В соответ-
ствии с ее требованиями длительность импульса надо уменьшать, так как чем
короче импульс, тем выше разрешающая способность эхолота по глубине и
выше порог кавитации.
4. Разрешающая способность эхолота по глубине m – это минимальное
расстояние между объектами, расположенными один за другим на звуковом
луче, которое еще способен различить эхолот. При малых глубинах она зави-
сит от реверберации, вне этой зоны определяющим фактором является, как
это сказано выше, длительность зондирующего импульса τ. Ультразвук за
время τ проходит расстояние S = c0τ, тогда
c
mk  0,5S , или mk  0 . (3.34)
2
5. Форма огибающей зондирующего импульса может быть прямоуголь-
ной с задающим генератором (рис.3.12, 3.13) или экспоненциальной с гене-
ратором ударного возбуждения (рис. 3.8). Прямоугольный импульс является
оптимальным по двум основным причинам:
– в энергетическом отношении, поскольку мощность излучения в им-
пульсе Nи более чем в тысячу раз превосходит мощность ударного Nэ, то есть
экспоненциального излучения: Nи/Nэ = 103–104. Теоретически и эксперимен-
тально установлено, что для надежного приема отраженного сигнала мощ-
ность излучения импульса должна вмещать в себя 30–40 колебаний несущей
частоты;
– в отношении сохранения частоты эхосигнала. Среда распространения
звука, то есть морская вода, в силу своей неоднородности изменяет частоту
лучей. При этом изменения частоты Δfи сравнительно небольшие для прямо-
угольного импульса, поскольку отдельные колебания схожи друг с другом,
так как имеют одинаковую амплитуду. В экспоненциальном импульсе ам-
плитуда сигнала уменьшается, в результате частотная ширина Δfэ эхо-
сигнала расширяется. Таким образом, Δfэ > Δfи. Это означает, что возможно-
сти приема широкого диапазона частот снижаются. Для того чтобы прини-
мать сигналы с допустимыми потерями, необходимо значительно усложнять
элементы приемного тракта, особенно усилители.

84
 6. Направленность антенн. Ширина характеристики направленности
выбирается из условия стабильного контакта эхолота с дном при качке судна.
Для современных эхолотов ее значение  0  15  25 (рис. 3.7).
0
0,5 N    , (3.35)
2

где 0 – половина характеристики направленности антенны на уровне 0,5 по
2
мощности;
φ – угол качки.
7. Полоса пропускания частот приемного тракта определяется дли-
тельностью τ эхосигнала, то есть длительностью импульса:
1
f  . (3.36)

8. Частота посылок (имп/мин) зависит от максимальной глуби-
ны H max на данном диапазоне и принятой для расчета скорости звука c0 :
30  c 0
fn  . (3.37)
H max
Данная формула идентична формуле (3.19), так как посылка импульса
осуществляется в момент прихода на нулевой отсчет отметчика: либо точки
касания спирали барабана, либо пера бесконечно бегущей ленты, либо не-
оновой лампочки указателя глубин. А это происходит один раз за один пол-
ный оборот отметчика.
9. Длительность импульса наиболее сложная для выбора характери-
стика эхолота, так как она влияет практически на все другие характеристики,
что уже можно заметить из ранее рассмотренного. Условия ее выбора весьма
противоречивы, поскольку изменение длительности импульса в любую сто-
рону вызывает улучшение одних характеристик, но ухудшение других. Уве-
личение τ выгодно по следующим показателям:
– увеличивается энергия импульса, поскольку она пропорциональна
его длительности Wи  к , здесь к – коэффициент пропорциональности. Его
точное значение можно найти из выражения (2.1);
– снижается интенсивность шума, так как полоса его частот обратно
1
пропорциональна длительности импульса f ш  . Данное выражение иден-

тично формуле (3.37), то есть сужение полосы пропускания приемного трак-
та приводит и к сужению полосы помех.
Однако увеличение длительности импульса приводит и к негативным
последствиям:
– снижение порога кавитации. В главе 2 показано, что при одной и той
же мощности сигнала явления кавитации можно избежать, снижая длитель-
ность импульса. Согласно выражению
Ny ≤ 0,3 Вт/см2 (3.38)
85
удельная мощность излучения Ny на поверхности воды должна быть равна
или меньше указанной величины. Равенство – это значение удельной мощно-
сти, при котором достигается порог кавитации;
– снижение разрешающей способности эхолота по глубине, что ясно
следует из формулы (3.34).
Кроме указанных факторов при выборе длительности импульса необ-
ходимо учесть и затраты энергии. Энергетически оптимальная длительность,
при которой возможно получить отраженный в обратном направлении эхо-
сигнал от всей облучаемой площади, определяется выражением
2Н  1 
    1 , (3.39)
с  cos  0 
где α0 – угол раствора характеристики направленности антенны.
У современных эхолотов τ = 10–1–10–4 с.

3.7. Погрешности эхолотов

Погрешности измерения глубин навигационным эхолотом могут быть
классифицированы по множеству признаков. С эксплуатационной точки зре-
ния их удобно разделить на два вида: методические и инструментальные.

3.7.1. Методические погрешности

Методические погрешности требуют более подробного рассмотрения,

так как они обусловлены самим принципом работы прибора или вызваны
внешними факторами. К методическим погрешностям можно отнести по-
грешность, вызванную отклонением действительной скорости распростране-
ния звука от расчётной, погрешность эхолота из-за наклона дна, погреш-
ность, вызванную наличием у эхолота базы антенн.
1. Погрешность, обусловленная отклонением действительной скоро-
сти распространения звука от расчётной. В отечественных эхолотах при
расчёте шкал прибора принимается скорость распространения звука, равная
1500 м/с. Так как в реальных условиях скорость звука отличается от расчёт-
ной, глубина, измеряемая эхолотом, будет иметь погрешность. Определим ее
величину, для чего воспользуемся формулой (3.2). Известно, что глубина,
сt
измеренная эхолотом, равна Н изм  0 2 . Напомним, что расчетная скорость
звука, принятая в эхолотах с0 = 1500 м/с. Истинная же глубина под килем
судна
H ист  сt 2 ,
где с – действительная скорость распространения звука.
Тогда имеем
ct c 0 t c 0 t c  с 
H c    (  1)  Н изм   1  . (3.40)
2 2 2 c0  с0 
86
 Поправка имеет знак и пропорциональна глубине: при с > с0, ΔН > 0, то
есть имеет знак «+»; при с < с0 , ΔН < 0, то есть имеет знак «–». Из опыта на-
блюдений за скоростью звука в морской воде установлено, что максимальная
погрешность эхолота очень в редких случаях может достигать значения 5,3 %
от измеряемой глубины (ΔН ≤ ± 5,3 %). В обычных условиях эта погреш-
ность незначительна и в навигационных эхолотах не учитывается.
2. Погрешность, обусловленная наклоном дна. Обратимся к рис. 3.34.
Очевидно, что в случае, когда α >> γ, эхолот измерит кратчайшее расстояние
до грунта. Из треугольника АВС следует, что таким расстоянием является
катет АС, причем АС = Низм. Истинная же глубина равна гипотенузе АВ, то
есть АВ = Нист. Значение поправки будет
ΔНγ = АВ – АС = Нист – Низм.
Поскольку Нист = Низм / cos γ = Низм sec γ, получим
ΔНγ = Низм (sec γ – 1). (3.41)
А

Низм
Нист
α
ΔНγ

С •
γ
В

Рис. 3. 34. Погрешность эхолота, обусловленная наклоном дна

Анализ показывает, что данная погрешность начинает заметно влиять

при γ = 15º. Наклон морского дна в прибрежных районах (то есть районах,
наиболее опасных с точки зрения мелководья) обычно не превышает 5º. В
районах с вулканическим происхождением грунта в местах разломов (напри-
мер, Курило-Камчатский желоб) наклон грунта может достигать 40º. Однако
такой наклон наблюдается с глубин более двух тысяч метров, что не пред-
ставляет опасности для плавания. По этим причинам погрешность, обуслов-
ленную наклоном дна, обычно не учитывают.
3. Погрешность, обусловленная базой антенн. Эта погрешность свой-
ственна только тем эхолотам, которые имеют две антенны (рис. 3.35): излу-
чающую И и принимающую П. Как ранее отмечалось, расстояние L между
антеннами называется базой. Длина базы в эхолотах обычно лежит в преде-
лах 1–2,5 метра. К приборам, имеющим две антенны, относятся отечествен-
ные эхолоты НЭЛ-5, НЭЛ-5М, НЭЛ-6, НЭЛ-10.

87
 L

И П
А

Нист

Низм

О
Рис. 3.35. Погрешность, обусловленная базой антенн

Из рис. 3.35 видно, что треугольники ИОА и ПОА равны между собой,
причем общий катет АО равен истинной глубине: АО = Нист. Иэмеренная
глубина равна расстоянию ИО или ОП: ОП = Низм. Кроме того, отрезки ИА и
ПА равны друг другу: ИА = ПА = L/2. Поправка к измеренной глубине может
быть получена из следующего выражения:
ΔНL = АО – ОП = Нист – Низм.
Воспользовавшись теоремой Пифагора, получим окончательный ре-
зультат
2
2 L
Н L  Н изм     Н изм . (3.42)
2
Из полученного выражения следует, что эхолот с двумя антеннами все-
гда показывает глубину больше фактической (поправка ΔНL всегда отрица-
тельна), что особенно опасно на мелководье, когда глубина под килем соиз-
мерима с базой. По этой причине в районах с малыми глубинами до 15–20 м
поправку надо обязательно учитывать. С увеличением глубины она умень-
шается и ею можно пренебречь.
Для практических целей рекомендуется иметь таблицу поправок эхоло-
та, обусловленных той базой антенн, которая существует на данном судне.
Таблица рассчитывается по формуле (3.42) и используется на мелководье, то
есть в стесненных условиях, когда обстановка не позволяет судоводителю
тратить время на расчеты.
4. Погрешность, обусловленная качкой. Показания эхолота на качке
всегда завышены, то есть он показывает измеренную глубину Низм больше,
чем фактическая Нист глубина. Поправка рассчитывается по формуле
Н 
Н к  Н ист  Н изм  Н изм  ист  1 . (3.43)
 Н изм 

88
 Очевидно, что данная поправка всегда отрицательна. Период качки
больше периода измерения глубины, то есть больше периода следования
зондирующих импульсов. За один период качки эхолот измеряет глубину бо-
лее десяти раз. Следует брать отсчет глубины в тот момент времени, когда
судно находится на ровном киле.

3.7.2. Инструментальные погрешности

Инструментальные погрешности обусловлены несовершенством кон-

струкции либо неправильной регулировкой прибора. Наиболее существен-
ными из них являются погрешности в измерении малых промежутков време-
ни, то есть времени прохождения сигнала до грунта и обратно. Данная по-
грешность в цифровых индикаторах вызывается нестабильностью генератора
счетных импульсов, а в электромеханических – нестабильностью вращения
приводного электродвигателя лентопротяжного механизма или указателя
глубины. Как правило, они устраняются или регулировкой эхолота, или уче-
том соответствующих поправок.
1. Погрешность, обусловленная нестабильностью генератора счетных
импульсов в цифровых указателях глубины. Если частота генератора счетных
импульсов уходит от заданного положения на некоторую величину Δf, то за
измеренный эхолотом промежуток времени t накопится погрешность
 Н г  k m t f , (3.44)
где kт – масштабный коэффициент, равный значению глубины, соответст-
вующей единице младшего разряда.
2 Н изм
Из выражения (3.2) найдем t  ,
с
тогда
k Н f
H г  m изм . (3.45)
c
Отметим, что коэффициент 2 входит в состав масштабного коэффици-
ента kт, поэтому в итоговой формуле отсутствует.
Единственный способ снижения данной погрешности – повышение
стабильности тактовых генераторов. В эхолотах, как правило, используют
кварцевые генераторы в связи с высокой точностью их работы.
2. Погрешность, обусловленная отклонением частоты вращения при-
водного электродвигателя от расчетной. Напомним, что приводные элек-
тродвигатели используются в самописцах и указателях с электромеханиче-
ской разверткой времени. При числе оборотов п0, соответствующем расчет-
ной скорости звука 1500 м/с, эхолот измерит глубину Нист. Если же фактиче-
ское число п оборотов двигателя не соответствует п0, то эхолот измерит глу-
бину Низм. Тогда поправка будет
Н 
Н д  Н ист  Н изм  Н изм  ист  1 .
 Н изм 
89
 Из выражения (3.19) получим
с с
Н ист  30 , Н ист  30 .
п0 п
Тогда
п 
Н д  Н изм  0  1 . (3.46)
 п 
Поправка может быть любого знака. Если п > п0, то эхолот покажет
глубину меньше истинной, следовательно, поправка имеет знак «+». В случа-
ях, когда п < п0, то знак поправки «–».

В качестве вывода по всему данному параграфу необходимо отметить

следующее.
1. Все формулы, приведенные в нем, являются формулами для расчета
поправок. Однако не будем считать это грубым нарушением терминологии,
поскольку погрешность отличается от поправки только знаком. Такой подход
выбран сознательно, так как с точки зрения штурмана это удобно, поскольку
исправление измеренной глубины достигается простым прибавлением по-
правки со своим знаком.
2. В параграфе рассмотрены только самые значительные погрешности,
которые наиболее важны с точки зрения навигационной безопасности море-
плавания.
Суммарная поправка эхолота рассчитывается по формуле
∑ ΔНс = ΔНγ + ΔНL + ΔНк + ΔНг + ΔНд + … (3.47)
Учет поправки эхолота дает возможность выбрать наиболее безопас-
ный с навигационной точки зрения путь и предотвратить касание судном
грунта или посадку на мель.

90
 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Правила по оборудованию морских судов. Часть V. Российский мор-

ской Регистр судоходства. – СПб.: Дворцовая набережная, 8, 2010. – 416 с.
2. Букатый В. М. Промысловая гидроакустика и рыболокация. – М.:
Мир, 2003.– 496 с.
3. Воронов В. В., Перфильев, В. К. Яловенко А. В. Технические средст-
ва судовождения. Конструкция и эксплуатация.– М.: Транспорт, 1988.– 336 с.
4. Воронов В. В., Филипченко В. Г., Яловенко А. В. Навигационный
эхолот М-3Б. – М.: Мортехинформреклама, 1983. – 33 с.
5. Евтютов А. П. Инженерные расчеты в гидроакустике. – Л.: Судо-
строение, 1988. –288 с.
6. Камп Л. Подводная акустика. – М.: Мир, 1972. – 328 с.
7. Кобяков Ю. С. Конструирование гидроакустической рыбопоисковой
аппаратуры. – Л.: Судостроение, 1986. – 272 с.
8. Справочник по гидроакустике / Под ред. А. Е. Колесникова и др. –
Л.: «Судостроение», 1988. – 552 с.
9. Матвиенко В. Н. Дальность действия гидроакустических средств. –
Л.: Судостроение, 1976. – 200 с.
10. Судовые эхолоты / Под ред. А. А. Хребтова. – Л.: Судостроение,
1982. – 232 с.
11. Юматов Л. С., Кушнарев Ю. М. Электронавигационные приборы и
их эксплуатация. – М.: Транспорт, 1989. – 200 с.

91
 ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение ……………………………………………………………… 3
1. Эксплуатационно-технические требования,
предъявляемые к навигационному оборудованию ………………... 4
1.1. Общие требования ………………………………………….. 4
1.2. Шахта лага и (или) эхолота ………………………………… 10
1.3. Эхолот ……………………………………………………….. 10
1.4. Характеристики навигационной безопасности
условий плавания на мелководье …………………………. 12
2. Основы теории гидроакустики ……………………………………. 15
2.1. Физическая природа звука, параметры звукового поля …... 16
2.2. Интенсивность звука ………………………………………… 18
2.3. Отражение и преломление звуковой волны ……………….. 20
2.4. Распространение звука в море ……………………………… 23
3. Принципы построения эхолотов ………………………………….. 34
3.1. Принцип работы эхолотов ………………………………….. 34
3.2. Источники и приемники звуковых колебаний …………….. 36
3.3. Передающий тракт …………………………………………… 44
3.4. Приемный тракт ……………………………………………… 49
3.5. Индикаторы эхолотов ……………………………………….. 63
3.6. Основные характеристики эхолотов ………………………... 83
3.7. Погрешности эхолотов ………………………………………. 86
Список литературы ……………………………………………………. 91

92
 Позиция № 147
в плане издания
учебной литературы
МГУ на 2012 г.

Учебное издание

Виктор Валентинович Завьялов

Владимир Филиппович Полковников

Саранчин Александр Иванович

СУДОВЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ ЭХОЛОТЫ

Часть I. ТЕОРИЯ

Учебное пособие

Компьютерная верстка А. И. Саранчина

Печатается с готового оригинал-макета, подготовленного авторами

Подписано в печать 25.06.2012 г.

Усл. печ. л 5,9. Уч.-изд. 5,6. Формат 60 × 84/16.
Тираж 100 экз. Заказ № 110
Отпечатано в типографии ПК МГУ им. адм. Г. И. Невельского
690059, г. Владивосток, ул. Верхнепортовая, 50а
93