ГОСТ 15.

016-2016

ТИТУЛЬНЫЙ ЛИСТ ТЗ НА ОКР ПО РАЗРАБОТКЕ ТНПА

Согласовано Утверждаю

Генеральный деректор, Генеральный деректор,

ООО Атлантик ООО Исследователь

Подпись _______/ ФИО ____________ Подпись _____/ ФИО _____________

«7» Январь 2021 «7» Январь 2021

ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ НА ОПЫТНО-КОНСТРУКТОРСКУЮ РАБОТУ

Наименование, шифр окр, регистрационный номер

Обозначение изделия: ТНПА

Содержание
Общая информация. 3
Наименование ОКР. 3
Цель выполнения ОКР. 3
Наименование и обозначение изделия. 3

Общая информация. 4
Состав изделия. 4
Характеристики изделия. 4
Технические характеристики изделия. 4
Конструктивные требования. 5
Требования к воздействию климатических условий. 5
Требования надежности. 5
Эргономические требования к организации и средствам деятельности человека-
оператора. 6
Эксплуатационные режимы. 6
Численность, состав и квалификация обслуживающего персонала. 7
Состав инструментов, СИ и приспособлений для проведения технического
обслуживания и ремонта, сборки и разборки изделия. 7

Технико-экономические требования. 7
Сравнительные технико-экономические характеристики. 7
Стоимости выполнения ОКР. 7
Трудоемкость разработки. 8

Требования к математическому, программному и информационно-

лингвистическому обеспечению. 8
Требования к программному обеспечению. 8
Функции и задачи ПО. 8
Состав ПО. 9

Требования к сырью, материалам и КИПМ. 9

Ограничение номенклатуры применяемых материалов, КИМП и других покупных
изделий. 9
Требования к материалам и КИМП. 9

Требования к учебно-тренировочным средствам. 9

Требования к комплексным и специализированным тренажерам. 9
Требования к моделям, макетам, стендам, учебно-техническим плакатам. 10
Эксплуатационный персонала. 10

Специальные требования. 10
Требования к виду и составу специального оборудования и оснастки, необходимых
для обеспечения эксплуатации и технического обслуживания изделия. 10
Требования к методам испытаний изделия при разработке. 11
Перечень сокращения:
ПО - программное обеспечение.
ОКР - опытно-конструкторская работа.
BO - верхнее оборудование.
ЭП - Эксплуатационный персонал, персонал ответственный за эксплуатацию
робота.
СЧ - составная часть .
ТНПА- Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат.
ПН - показатели надежности.
КИПМ - комплектующие изделия межотраслевого применения.

1. Общая информация.
1.1. Наименование ОКР.
1.1.1. Наименование ОКР:“Телеуправляемый необитаемый
подводный аппарат для выполнения разведывательных задач
с максимальной глубиной погружения в 300 метров ”
1.1.2. Шифр ОКР: “ТНПА - 300”
1.1.3. Исполнитель: ООО “Атлантик”
1.1.4. Сроки выполнения окр: 7.01.2021 - 7.02.2022
1.2. Цель выполнения ОКР.
Разработка, изготовление, поставка и тесты изделия взамен
уже существующим изделиям. Преимущества нашего изделия - вес d
60 кг и глубина погружения до 300 метров. Имеется возможность
модификации грузоподъемности аппарата. Также у нашего аппарата
можно изменить размер и отсутствует аккумулятор, из-за чего
“Flacon” по времени работы не ограничен.
Один из аналогов нашему аппарату - BlueROV2. Его
максимальная глубина погружения - 100 м. А также имеется
аккумулятор, из-за которого время работы аппарата ограничено.
Второй из аналогов - РБ-600 российской компании “ROVBUILDER”.
Его максимальная глубина 200 метров.

1.3. Наименование и обозначение изделия.

Наименование: “Falcon”

2. Общая информация.
2.1. Состав изделия.
У аппарата должна быть рама из 10 миллиметрового полиэтилена, к
которой будут крепиться следующие компоненты.
 - 5 бесколлекторных герметичных движителя.
- 5 драйверов для бесколлекторных движителей.
- Одна цифровая камера с разрешением 1920x1080.
- Три водозащищенных фонарика по 75 Вт с регулировкой
мощности.
- Плавучесть из вспененного полиуретана.
- Кожух из PLA-пластика для плавучести.
- Свинцовые груза для точной балансировки.
- Блок электроники:
- NVIDIA Jetson Nano.
- Шилд для NVIDIA Jetson Nano, на котором должно быть
разведено питание аппарата, расположены драйвера
для управления 4 коллекторными двигателями, драйвер
для управления фонариками, разъемы для подключения
датчиков глубины и температуры, разъёмы для
подключения цифровой камеры и дополнительно
продублирована гребёнка с контактами.
- Датчик протечки.
- Навигационно-пилотажный датчик (модель HI2IX).
- Датчик глубины.
- Датчик температуры.
- Пенетраторы.
- Заглушки для отверстий в блоке электронике.
- Большой пенетратор для основного кабеля.
- Рым болт для крепления основного кабеля.
2.2. Характеристики изделия.
Аппарат должен обладать слабо положительной плавучестью,
для того чтобы при выходе из строя электроники аппарат мог
всплыть на поверхность, и мы могли забрать его для
дальнейшего обслуживания.

2.3. Технические характеристики изделия.

- Рабочая глубина - 300 м
- Габаритные размеры:
- Длина - 1000 мм
- Ширина - 600 мм
- Высота - 500 мм
- Масса - 60 кг
- Тяга моторов:
- При движение вперед - 50 кгс
 - При движение лагом - 28 кгс
- При вертикальном движение -13 кгс
- Скорость - больше 3 узлов
- Параметры питания - однофазная сеть переменного тока 110 -
230 В, 50/60 Гц, 3.0 кВт
2.4. Конструктивные требования.
- ТНПА без дополнительных модулей, должен иметь габариты
длиной 1000 мм, шириной 600 мм, высотой 500 мм, также он
должен иметь возможность присоединения к себе полезной
нагрузки, такой как манипулятор, сонар, лазер. Эти модули,
должны присоединяться к блоку электроники, через
быстросъемный разъем, при этом аппарат должен быть
обесточенным. Также полезная нагрузка должна жестко
крепится к раме аппарата.
- Чтобы аппарат быстро не вышел из строя, после эксплуатации
нужно его промыть под проточной водой и высушить.
- ТНПА должен быть спроектирован таким образом, чтобы при
необходимости можно было снять всю электронику и
переставить на другую раму без вмешательства в автопилот.
- Масса аппарата на воздухе не должна превышать 60 кг, масса
полезной нагрузки не должна превышать 14 кг.
- Контроль блока электроники и корпуса камеры на
максимальную глубину погружения тестируется с помощью
барокамеры, максимальная тяга мотора проверяется на
специальном стенде, выполненном из рычага к нижней части
которого крепится мотор, а к верхней электродинамометр.
2.5. Требования к воздействию климатических условий.
- Чтобы аппарат нормально функционировал, он не должен
погружаться на глубину ниже 300 метров.
2.6. Требования надежности.
- ИКН, Вид II, Восстанавливаемое и невосстанавливаемое.
- При отказе одного из горизонтальных двигателей аппарат
должен продолжать движение, при отказе единственного
вертикального движителя аппарат должен сам всплыть. Если в
блок электроники попала вода аппарат должен автоматически
выключится, и у нас должна быть возможность дотянуть ТНПА
к кораблю его за кабель.
- Запланированный срок службы 5 лет, гарантия на аппарат 2
года.
2.7. Эргономические требования к организации и средствам
деятельности человека-оператора.
- Для оператора ТНПА должен быть выделен отдельный
контейнер закрепленный на палубе судна. К контейнеру
должно быть подведено электричество для питания
компьютера и тнпа.
- Минимальные габариты контейнера, ширина 2440 мм, длина
9120 мм , высота 2590 мм.
- В контейнере должны находится:
- Жестко закрепленный стол, размером в длину 200 см,
ширину 75 см и высоту 75 см.
- Жёстко закреплённый стул стоящий в 10 см от стола
- Пульт управления
- 3 монитора по 24 дюйма закрепленные к стенки
контейнера
- Джойстик для авиасимуляторов
- Клавиатура, мышка
2.8. Эксплуатационные режимы.
- Чтобы начать исследовательские работы нам нужно визуально
осмотреть аппарат, проверить на герметичность, запустить его
на суше. После проверки аппарата можно грузить все
оборудование на судно. Когда мы прибыли на место, оператор
садится за свое рабочие место в контейнере, кабель-менеджер
следит за кабелем. Транспортировочная команда, состоящая
из двух людей, крепит ТНПА на кран. Кран опускает тнпа в
воду, оператор включает регуляторы по глубине, крену и
дефирену. После выполнения осмотрительных работ, ТНПА
поднимают краном на борт судна и транспортируют его на
сушу где его промывают.
- Эксплуатация изделия в аварийных ситуациях:
- При отказе одного из горизонтальных двигателей,
оператор должен как можно быстрее поднять аппарат на
поверхность и транспортировочная группа с помощью
подъёмного крана должна его поднять на борт судна.
- При отказе вертикального двигателя, нужно дождаться
пока аппарат всплывут и транспортировочная группа с
помощью подъёмного крана должна его поднять на борт
судна.
- Если в автопилот попала вода, то аппарат
автоматически обесточивается, с помощью кабеля его
 нужно подтянуть к судну, где транспортировочная группа
с помощью подъёмного крана должна его поднять на
борт судна.
2.9. Численность, состав и квалификация обслуживающего
персонала.
- Для управлением тнпа нужен один пилот с лицензий.
- Для слежения за кабелем требуется один обученный человек.
- Транспортировочная команда состоящая из двух, которая
будет носить аппарат.
- Инженер для устранения мелких проблем с технической
частью аппарата.
- Системный администратор для подключения оборудования и
настройки Программного обеспечения.
- Программист для устранения багов.
2.10. Состав инструментов, СИ и приспособлений для
проведения технического обслуживания и ремонта, сборки
и разборки изделия.
- Для проведения технического обслуживания требуется.
- Шуруповерт с набором различных бит
- Отвертка со сменными битами
- Изолента
- Пятиминутный герметик
- Термо клей
- Супер клей
- Смазка для ризинок
- Кусачки
- Плоскогубцы
- Паяльник
- Набор для пайки (припой, флюс)
- Пинценты
- Мультиметор.
3. Технико-экономические требования.
3.1. Сравнительные технико-экономические характеристики.
3.2. Стоимости выполнения ОКР.
- Составляет 2 000 000 рублей.
3.3. Трудоемкость разработки.
- Планируется, что у нас будет работать 3 программиста
системы распознавания, 2 программиста-ардуинщика, 3
программиста для написания софта для тренировки и 8
инженеров. Заработная плата для программистов системы
распознавания составит 600 000 рублей в сумме, для
 программистов-ардуинщиков - 300 000 рублей в сумме, для
программистов для написания софта - 300 000 рублей в сумме,
а для инженеров - 800 000 рублей в сумме. Стоимость
выполнения опытно-конструкторской работы и затраты на нее
описаны выше. Маркетинговые услуги стоят 100 000 рублей.
Из этого следует что общие затраты финансовые: (600 000 руб.
+ 300 000 руб. + 300 000 руб. + 800 000 руб.) + 2 000 000 руб. +
(100 000 руб + 1 500 000 руб. + 400 000 руб.) + 100 000 = 6 000
000 рублей (шесть миллионов рублей)
- ИТОГ: 6 000 000 рублей
4. Требования к математическому, программному и
информационно-лингвистическому обеспечению.
4.1. Требования к программному обеспечению.
ПО должно быть разработано только на языке С++ так, как
данный язык даёт возможность работать на низком уровне с
памятью, поддерживает объектно-ориентированное
программирование. ПО должно быть написано на одном языке для
избежания проблем взаимодействия различных языков. Для работы с
видеопотоком необходимо использовать библиотеку GStreamer для
экономии времени на создание ПО. Так как для управления ТНПА
был выбран микрокомпьютер nvidia jetson nano, программа
управления аппаратом должна быть реализована в виде
исполняемого файла в операционной системе Yocto Linux.

4.2. Функции и задачи ПО.

Задача ПО - обеспечение выполнения всей функциональности
ТНПА. Функции ТНПА должны быть следующими:
- Вывод видео с камеры ТНПА и значения датчиков на монитор.
- Управление движителями, манипулятором и сервоприводом
ТНПА через джойстик ThrustMaster T Flight Hotas X.
- Удержание в автономном режиме положения работа по курсу и
глубине.
4.3. Состав ПО.
ПО состоит из блока электроники, находящимся на
аппарате, и верхнего оборудования.
Блок управляет движителями и всей полезной нагрузкой
на ТНПА, получает аналоговый видеосигнал с камеры и
производит общение с верхним ПО. Он состоит из
микрокомпьютера nvidia jetson nano и платы SparkFun Base
 Block, обеспечивающие питание микрокомпьютера. Был
выбран микрокомпьютер nvidia jetson nano так, как в отличие от
другого варианта (Raspberry Pi 3), имеет встроенную SD карту
на 4 Гб, что обеспечивает более высокую скорость. Также
nvidia jetson nano потребляет 0,12А, при 5 В, что гораздо
меньше, чем 2А при 5B у Raspberry Pi 3.
Верхнее оборудование состоит из джойстика, степеней
свободы которого достаточно, экрана и самодельного пульта
управления, куда будет отправляться данные с датчиков и
видеопоток.

5. Требования к сырью, материалам и КИПМ.

5.1. Ограничение номенклатуры применяемых материалов,
КИМП и других покупных изделий.
- Для протирания плавучести, нельзя использовать агрессивные
жидкости.
5.2. Требования к материалам и КИМП.
- Материалы, применяемые в конструкции аппарата, должны
быть коррозийно устойчивыми.
- Материалы и покрытия, должны сохранять заданные
характеристики, на протяжение всего срока эксплуатации
ТНПА.
6. Требования к учебно-тренировочным средствам.
6.1. Требования к комплексным и специализированным
тренажерам.
- Для обучения пилота будет создан симулятор имитирующий
ТНПА. Симулятор должен представлять собой приложение с
имитацией аппарата в водном пространстве.
- Должны быть следующие функции:
- Управление ТНПА с помощью джойстика точно такое же,
как и в управлении реальным аппаратом.
- Режим вывода ТНПА от первого лица и от третьего лица.
- Макеты должны быть представлены в виде 3D моделей,
должна быть возможность взаимодействия с ними, с
помощью манипулятора и любой частью ТНПА.
- Должна быть возможность добавление новых макетов
файлом в формате stp.
- Возможность изменения плотности воды.
- Возможность отключения отдельных движителя, для
тренировки экстренных ситуаций.
 6.2. Требования к моделям, макетам, стендам, учебно-
техническим плакатам.
Бассейн может быть надувным, каркасным и стационарным.
Форма бассейна может быть любой. Территория тренировка должна
быть прямоугольной формы. Длина данной территории должна быть
не менее 6 метров, ширина не менее 3 метров, глубина не менее 1,7
метра. Температура бассейна должна быть не менее минус 10
градусов по цельсию и не более плюс 35 градусов по цельсию. На
территории бассейна не должно быть оголенных проводов

6.3. Эксплуатационный персонала.

Эксплуатационный персонал должен быть заранее
проинспектировал о безопасном поведении на территории бассейна.
Также ЭП должен уметь устранять мелкие неполадки на месте

7. Специальные требования.
7.1. Требования к виду и составу специального оборудования и
оснастки, необходимых для обеспечения эксплуатации и
технического обслуживания изделия.
- В крышке блока электроники нашего аппарат должен быть
предусмотрен специальный клапан, к которому будет
подключаться шланг. С помощью этого шланга и электронного
компрессора мы создаём положительное давление в 7 бар(70
метров морской воды). Этот тест даёт гарантию на то, что
корпус герметичен.
- Для измерения максимальной скорости мы отмерили отрезок
длиной 25 метров в бассейне и запустили аппарат на полной
тяге двигателей. И измерили с помощью секундомера время
прохождения этого отрезка тнп аппаратом. И этот про процесс
проделали несколько раз, а после вычислили среднее
арифметическое значение всех измерений.
7.2. Требования к методам испытаний изделия при разработке.
- Для испытаний нам потребуется бассейн. Длина данной
территории должна быть не менее 6 метров, ширина не менее
3 метров, глубина не менее 1,7 метра. В крышке блока
электроники нашего аппарат должен быть предусмотрен
специальный клапан, к которому будет подключаться шланг. С
помощью этого шланга и электронного компрессора мы
создаём положительное давление в 7 бар(70 метров морской
воды). Это является проверкой на герметичность корпуса. Для
 тестирования скорости мы отмерили 25 метров и на
максимальной тяге двигателей проплыли это расстояние,
замерив время проплывания этой дистанции в 25 метров. И с
помощью формулы V=S/t вычислили скорость аппарата. Где V
- скорость, S - расстояние(в нашем случае 25 метров) и t -
время проплывания.

Согласовано Утверждаю

Генеральный деректор, Генеральный деректор,

ООО Атлантик ООО Исследователь

Подпись _______/ ФИО ____________ Подпись _____/ ФИО _____________

«7» Январь 2021 «7» Январь 2021