Законы Ньютона для механической системы со связями

Реакция связей

Многообразие положений

Нормальное и касательное подпространства в

векторном пространстве в точке на многообразии
положений.
Лемма о нормальной составляющей реакции.
Следствия из леммы о нормальной составляющей реакции.
 Уравнения Лагранжа первого рода

Идеальные связи

Виртуальная скорость

Принцип Даламбера – Лагранжа

Замороженные связи
 допускает движение

Теоремы об изменении импульса, кинетического момента и кинетической

энергии для систем со специальными связями и следствия из них
 Потенциальная энергия

Закон сохранения полной механической энергии

Невырожденное абсолютно твердое тело

Уравнения связей

Размерность многообразия
положений свободного твердого тела

Аксиома твердого тела

Идеальность системы сил реакции твердого тела

Уравнения движения свободного
твердого тела
Эквивалентные системы сил, действующих на твердое тело
Эквивалентные преобразования систем сил
Приведение системы сил к точке

Приведение системы сил тяжести к центру масс

Уравнения движения твердого тела с неподвижной точкой

Кинетический момент и кинетическая энергия твердого
тела с неподвижной точкой
Момент инерции относительно оси
 Эллипсоид инерции

Тензор инерции

главные оси инерции

главные моменты инерции

Отражение симметрии тела в расположении главных осей инерции
Динамические уравнения Эйлера
кинематические уравнения Эйлера.
Задача Эйлера

эллипсоид момента

эллипсоид энергии

Траектории конца вектора угловой скорости в системе координат, жестко

связанной с твердым телом
 Перманентные вращения

Устойчивость и
неустойчивость
соответствующих
равновесий вектора
угловой скорости
Геометрическая интерпретация Пуансо
 Уравнения Лагранжа II рода

Обобщенные координаты

Основное
свойство
обобщенных
координат
Обобщенные силы
Виртуальные перемещения

Выражение работы сил на виртуальном перемещении через обобщенные

силы
Обобщенные силы в случае потенциальных сил, уравнения Лагранжа в этом случае, функция Лагранжа
Преобразования функции Лагранжа, не меняющие уравнений Лагранжа

Эквивалентность уравнений Лагранжа, полученных после невырожденной замены неизвестных, и уравнений Лагранжа, полученных с помощью функции Лагранжа в соответствующих
обобщенных координатах.
Первые интегралы уравнений Лагранжа: интеграл Якоби, циклические интегралы

Интегралы Якоби

Циклические интегралы
Интеграл Якоби для уравнений механики, интеграл энергии
Формула Эйлера для однородных функций
Равновесие механической системы
Уравнения равновесия в обобщенных координатах
 Устойчивость равновесия по Ляпунову

Теорема о достаточном условии устойчивости равновесия в точке строгого локального минимума измененной потенциальной энергии
Теорема Лагранжа-Дирихле
Линеаризация уравнений Лагранжа около равновесия
 Нормальные координаты

Собственные числа
 Уравнение для
собственных
чисел

Собственные
векторы

Явный вид решений линеаризованных уравнений в нормальных координата

Малые
колебания,
частоты малых
колебаний
Матрица преобразования к нормальным координатам
Понижение порядка системы уравнений Лагранжа по Раусу при наличии циклических координат

Функция Рауса
Теорема Рауса

Уравнения Рауса
Приведенный
потенциал
Задача Лагранжа о движении динамически симметричного твердого тела с неподвижной точкой в поле тяжести.
Типичные варианты движения оси динамической симметрии
Псевдорегулярная прецессия

угол нутации
Регулярная прецессия с
произвольным значением
угла нутации
Преобразование уравнений Лагранжа в канонические уравнения Гамильтона

Обобщенный импульс

Функция Гамильтона

Уравнение Гамильтона
Выражение функции Гамильтона через однородные по скоростям слагаемые кинетической энергии и
потенциальную энергию, явный вид гамильтониана для механических задач
Первые интегралы канонических уравнений Гамильтона

Скобка Пуассона

Свойства скобки Пуассона

 Первые интегралы в случаях не зависящей от времени функции Гамильтона, наличия циклических координат,
отделения переменных, сложного разделения переменных

Пространственная задача кеплера

Теорема Пуассона о первых интегралах
Канонические преобразования
Определение преобразования
 Критерии и свойства канонических преобразований

Преобразование функции Гамильтона при каноническом преобразовании, не зависящем от времени

Критерии каноничности преобразования

Лемма Пуанкаре
Преобразование функции Гамильтона при каноническом
преобразовании, зависящем от времени.
 Производящие функции свободного и
стандартного канонических преобразований

свободное каноническое преобразование

стандартное каноническое преобразование
Формулы для функций Гамильтона в новых координатах в этих случаях
Уравнения для производящих функций канонических преобразований
 Метод Якоби интегрирования уравнений
Гамильтона

Уравнение Гамильтона – Якоби

полный интеграл
Теорема Якоби
 Отделение переменных в полном интеграле в случаях не зависящей от времени функции Гамильтона

наличие
циклических
координат
отделение переменных

сложное разделение переменных.

Теорема Лиувилля об интегрировании в квадратурах уравнений Гамильтона