Ministerul 

Educaţiei, Culturii şi Cercetării 
al Republicii Moldova 
 
Universitatea Tehnică a Moldovei 
 
 
Departamentul   Ingineria Software și Automatică

RAPORT 
despre lucrarea de laborator nr. 5 
 
la Mecanică realizată în MATLAB 
Tema: Расчет кинематических характеристик движения твердого тела

 
Varianta 7
 
 
 

A îndeplinit st.gr.TI-209 Daniliuc Alexandra

 
 
A controlat conf.univ., doctor Vasilie Rusu

Chişinău – 2020
 I. Пластина D (прямоугольник, круг, или треугольник) вращается в плоскости
чертежа вокруг оси О1 согласно закону φe = φ(t) , рaд. На пластине жестко закреплен
шарик М. Положение шарика определяется отрезком(или дугой) ОМ. Необходимые
данные и чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени ,в котором φe= φ1 .

b) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение точки

М

c) Выполнить чертеж и покажите на нем все векторы : (ω, ε, v , aос , aвр, a).

Решение:

I.

a)

>> coef=[1,-4,5,-245*pi/180]; 
»r=roots(coef) 

r = 

2.7463 
0.6268 + 1.0789i 
0.6268 - 1.0789i
b) >>t=2.7463; 
>>R=30; 
>>OM=pi*R/8; 
>>O1M=R-OM 
O1M = 18.2190 
r = 18.2190 
>>omega=3*t.^2-8.*t+5 
omega = 5.6561 
>>v=omega*r 
v = 103.0483 
>>epsilon=6*t-8 
epsilon = 8.4778 
>>a1=omega.^(2)*r 
a1 = 582.8507 
>>format bank 
>>a1= 582.8507 
a1 = 582.85 
>>a2=epsilon.*r 
a2= 154.46 
>>a=sqrt(a1.^(2)+a2.^(2)) 
a=602.97

c)
II.Из однородной прямоугольной пластины ABCD cо cторонами AB= CD=6 дм и
BC=AD=12дм вырезана указанная на чертеже часть. Пластина вращается в плоскости
чертежа вокруг центра масс согласно закону φe = φ(t) , рaд. Необходимые данные и
чертежи прилагаются.

a) Определить момент времени, в котором φe= 2π (рад) .

b) Определить положение центра масс пластины.
c) Для найденного момента времени определить скорость и ускорение
одной из точек A,B,C,D (на выбор).
d) Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).

А)

>>t=fzero('ada',2*pi) 
t =6.1533

b)
>>BC=12;

>>AD=BC

>>AD=12

>>AB=6;

>>CD=6;

>>BO=BC/2

BO = 6
>>EO=BC/2

EO = 6

>>FO=AB/2

FO =3

>>x1=-EO/2; y1=FO/2;

>>S1=EO*FO

S1 = 18

>>x2=-EO/2; y2=-FO/2;

>>S2=EO*FO

S2 =18

>>x3=EO/2;y3=-FO/2;

>>S3=EO*FO

S3 = 18

>>xc=(x1.*S1+x2.*S2+x3.*S3)/(S1+S2+S3)

xc =-1

>>yc=(y1.*S1+y2.*S2+y3.*S3)/(S1+S2+S3)

yc = -0.5000

c)
>>omega=8*pi*(sin(pi*t).^2)

omega = 5.3935
>>eps=-8*pi*(cos(pi*t).^2)

eps = -19.7392
>>epsilon=abs(eps)

epsilon = 19.7392
>>R=sqrt((AD/2-xc).^2+(AB/2-yc).^2)

R =7.8262
>>R=sqrt((AD/2-abs(xc)).^2+(AB/2-abs(yc)).^2)

R = 5.5902

>> Va=omega*R

Va = 30.1508
>>aoc=omega.^(2)*R

aoc = 162.6191
>>format bank

>>aoc = 162.6191

aoc = 162.62
>>avr=epsilon*R

avr = 110.35
>>a=sqrt(aoc.^(2)+avr.^(2))

a = 196.52

d)Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, ε, v , aос , aвр, a).
III. Механизм состоит из стержня АВ и из двух поршней, которые связаны с стержнем
посредством шарниров А и В. Поршни выполняют поступательные движения в
плоскости чертежа вдоль соответствующих направляющих. Стержень AB совершает
плоское движение тоже в плоскости чертежа. Известен закон движения поршня А (или
В): s=s(t) . Численные данные и соответствующие чертежи прилагаются. t 1 –расчетное
время.

a)Определить скорости точек А, В и М координатным способом.

>>syms t

>>s=42*cos(2*pi*t);

>>phi=pi/2;

>>AB=42;

>>beta=asin(s*sin(phi)/AB)

beta = asin(cos(2*pi*t))
>>alpha=pi-phi-beta

alpha = pi/2 - asin(cos(2*pi*t))

>>s1=AB*sin(alpha)/sin(pi/4)

s1 = 42*2^(1/2)*sin(pi/2 - asin(cos(2*pi*t)))
>>AM=14;

>>BM=AB-AM
BM = 28.00

>>BM=28;

>>Va=diff(s)

Va =-84*pi*sin(2*pi*t)
>>Vb=diff(s1)

Vb=(84*2^(1/2)*pi*sin(2*pi*t)*cos(pi/2 - asin(cos(2*pi*t))))/(1
- cos(2*t*pi)^2)^(1/2)
>>t=1/6;

>>Va=-84*sin(2*pi*t)*pi

Va = -228.54

>>Vb=(84*2^(1/2)*pi*sin(2*pi*t)*cos(pi/2 -
asin(cos(2*pi*t))))/(1 - cos(2*t*pi)^2)^(1/2)

Vb = 186.60

>>xm=42*(1-cos(2*pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2);

>>ym=8*pi*(sin(pi*t).^2);

>>vx=diff(xm)

vx=84/(1cos(2*pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)*cos(2*pi*t)*sin(2*pi*t)*pi

>>vy=diff(ym)

vy=16*pi^2*sin(pi*t)*cos(pi*t)

>>syms t

>>t=1/6;

>>vx=84/
(1cos(2*pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2)*cos(2*pi*t)*sin(2*pi*t)*pi

vx = 186.60

>>vy=16*pi^2*sin(pi*t)*cos(pi*t)

vy = 68.38

>>v=sqrt(vx.^(2)+vy.^(2))

v = 198.74
b)Построить траекторию движения точки М и положение точки на траектории в
расчетный момент времени. Показать на траектории скорость точки М, используя
инструменты графического окна.

function [x,y]=ada(t)

y=8*pi*(sin(pi*t).^2);

x=42*(1-cos(2*pi*t)^2)^(1/2)*2^(1/2);

>>t=[0:0.01:5];

>>[x,y]=ada2(t);

>>figure(1);

>>comet(x,y);

>>plot(x,y)

>>hold on;

>>t=1/6;

>>[x,y]=ada2(t);

>>plot(x,y,'ro-')
c)Считая, что скорость точки А(или В) известна(смотри пункт 1), определить, методом
мгновенного центра скоростей (метод МЦС), скорости точек В(или А) и точки М для
расчетного момента времени t1. Сравните с резултатами пункта 1.

с)

» t=1/6;

» gamma=pi-pi/4-pi/6-pi/2;

» delta=pi-gamma-pi/6;

» AB=42;

» phi=pi/2;

» beta=asin(s*sin(phi)/AB)

beta = asin(cos(2*pi*t))
» alpha=pi-phi-beta

alpha = pi/2 - asin(cos(2*pi*t))

» beta =asin(sin(2*pi*t))

beta = 1.05

» alpha =(3*pi)/4 - 2*pi*t

alpha = 1.31

» beta=2*pi*t

beta = 1.05

» AE=AB*sin(beta)/sin(delta)

AE = 51.44

>>EB=AB*sin(gamma)/sin(delta)

EP = 15.37
>> EP=EB*sqrt(2)

EP = 21.74
>> AP=AE+EP

AP = 73.18
>>BP=EB
BP = 15.37

>> Va= -228.54;

>> Vb=Va*BP/AP

Vb = -48.01
>> BM=28;

>> MP=sqrt(BM.^(2)+BP.^(2)-2*BM*BP*cos(pi/2+beta))

MP = 42.02
>> Vm=Va*MP/AP

Vm =-131.24

d).Выполните чертеж и покажите на нем все вектора: (ω, vА , vВ , vМ ).

Вывод: В ходе данной лабораторной работы я научился вычислять

различные кинематические характеристики движения твёрдого тела,
применяя систему MATLAB, а также используя имеющиеся графики и
чертежи, описывающие это движение.