Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Учебное пособие
1
ПНЕВМОАВТОМАТИКА
Основной курс ТР101
Учебник
Оглавление
О концепции учебника......................................
2
Глава 7. Поиск неисправностей в пневматических системах управления
7.1. Документация .....................................
7.2. Причины неисправностей и их устранение.............
7.3. Обслуживание......................................
Глава 4. Пневмораспределители
4.1. Основные типы распределителей.....................
4.2. 2/2-распределители ................................
4.3. 3/2-распределители ................................
4.4. 4/2-распределители ................................
4.5. 4/3-распределители ................................
4.6. 5/2-распределители ................................
4.7. 5/3-распределители ................................
4.8. Расходные характеристики распределителей...........
4.9. Надежность работы распределителей.................
Глава 5. Пневмоаппараты
5.1. Обратные клапаны...................................
5.2. Регуляторы расхода..................................
5.3. Клапаны давления....................................
5.4. Комбинированные клапаны...........................
Глава 6. Системы
6.1. Выбор и сравнение источников энергии систем управления 6.2 Виды
управления.....................................
6.3. Проектирование систем управления....................
6.4. Аспекты совершенствования пневмораспределителей ....
6.5. Специальные устройства и модули.....................
ЧАСТЬ С: РЕШЕНИЯ
Решения.................................................
Список литературы.......................................
Указатель терминов......................................
3
О концепции учебника
Настоящая книга является составной частью учебного комплекса "Средства автоматизации и
коммуникации" фирмы Фесто Дидактик КГ. Учебник предназначен для занятий на семинарах и для
самообучения.
Книга состоит из:
• Вводного курса (часть А)
• Основ теории (часть В)
• Решений задач (часть С)
Часть С. Решения
В этой части представлены решения задач, поставленных в вводном курсе учебника.
В заключительной части книги приведен подробный указатель терминов.
Учебник ориентирован на поддержку обучения по основным новым специальностям в области
металлообработки и электротехники.
4
Часть А ВВОДНЫЙ КУРС
Глава 1
Введение в пневмоавтоматику
1.1. Обзор
Пневматические устройства давно играют важную роль в механизации производства. В последнее
время они также широко используются при решении задач автоматизации.
Пневматические устройства в системах автоматики выполняют следующие функции:
• получение информации о состоянии системы с помощью входных элементов (датчиков);
• обработка информации с помощью логико-вычислительных элементов (процессоров);
• управление исполнительными устройствами с помощью распределительных элементов
(усилителей мощности);
• совершение полезной работы с помощью исполнительных устройств (двигателей).
5
Ниже представлены несколько примеров применения пневматических устройств:
• манипуляторная техника:
- зажим деталей,
- передвижение деталей,
- позиционирование деталей,
- ориентирование деталей,
- распределение потоков материалов;
• производственные операции:
- упаковка,
- индикация,
- дозировка,
- фиксация,
- поворот и переворачивание,
- открытие и закрытие дверей,
- транспортировка материалов,
- вращение деталей,
- сортировка деталей,
- складирование деталей,
- тиснение и прессование деталей.
• сверления,
• токарной обработки,
• фрезерования,
6
• пиления,
• доводки,
• формовки,
• контроля качества.
Для того, чтобы точно определить области применения пневмосистем, необходимо также знать и их
недостатки, которые представлены в таблице 1.2.
При выборе сжатого воздуха в качестве рабочей среды проводится сравнение свойств
пневмосистемы с системами управления, использующими другие виды энергии. Это сравнение
должно производиться для всей системы, включая информационную систему (датчики), логико-
вычислительную подсистему (процессор) и исполнительную подсистему (распределитель энергии и
исполнительное устройство). При этом должны приниматься во внимание такие факторы как:
• требования к выходным характеристикам,
• сочетаемость с другими подсистемами,
• имеющееся оборудование,
• наличие кадров, владеющих специальными знаниями.
Пневматическая система состоит из цепи элементов различных групп, соединенных между собой
определенным образом.
8
1.3. Структура пневматической системы и последовательность прохождения сигнала
Эти элементы формируют цепь управления для прохождения сигнала (информации) от входа
системы (со стороны управляющей части) к ее выходу (к исполнительной части).
Усилитель мощности управляет исполнительным элементом с помощью сигнала, принимаемого от
логико-вычислительного устройства (процессора).
9
Рис. 1.5. Схема пневматической системы управления
10
Глава 2
Элементы пневматических систем
Для того чтобы уменьшить риск появления неисправностей в системе, необходимо принять во
внимание:
• расход потребляемого воздуха,
• тип компрессора,
• рабочее давление в системе,
• рабочий объем пневмоаккумулятора,
• требования к чистоте воздуха,
• возможность минимизации влажности воздуха с целью снижения процессов коррозии и
вероятности залипания подвижных частей в пневмоэлементах,
• требования к системе смазки,
• возможность снижения влияния температуры воздуха на работу системы,
• соответствие размеров проходных сечений трубопроводов и пневмоэлементов,
• соответствие материалов условиям работы системы и параметрам окружающей среды,
• места расположения точек дренажа и сброса в распределительной пневмосистеме,
• пространственное расположение системы распределения воздуха.
Как правило, пневмоэлементы выбираются на максимальное давление 800...1000 кПа (8...10 бар),
однако на практике из экономических соображений рекомендуется работать с давлением 500...600
кПа (5...6атм). Для того, чтобы обеспечить заданный уровень давления, с учетом потерь давления
внутри системы распределения воздуха, компрессор должен выдавать воздух с давлением 650...700
кПа (6,5...7,0 бар).
Для снижения колебаний давления в системе должен устанавливаться аккумулятор сжатого воздуха.
Компрессор наполняет аккумулятор сжатого воздуха, который также выполняет функции источника
рабочей среды под давлением.
Внутренний диаметр труб системы распределения воздуха должен выбираться таким образом, чтобы
потери давления на участке от компрессора до потребителя давления не превышали, в идеальном
случае, 10 кПа (0,1 бар). На выбор диаметра трубопровода влияют:
• расход воздуха,
• длина трубопровода,
• допустимые потери давления,
• рабочее давление,
• число местных сопротивлений в трубопроводе.
11
Чаще всего главный трубопровод выполняется в виде кольца. При кольцевой прокладке
трубопровода в случае больших расходов воздуха обеспечивается более равномерная подача.
Трубопровод должен располагаться с уклоном 1...2 % по направлению течения воздуха. Это особенно
важно для тупиковых трубопроводов. Конденсат должен отбираться из самого низкого места системы.
Для горизонтальных трубопроводов ответвление для отбора воздуха должно устанавливаться только
на верхней стороне главного трубопровода.
С помощью запорного вентиля можно отключить часть трубопровода сжатого воздуха, если она не
нужна или на ней должны быть проведены работы по ремонту и обслуживанию.
Фильтр сжатого воздуха предназначен для удаления из сжатого воздуха твердых включений, а также
конденсата. Воздух протекает через тангенциально размещенные в корпусе фильтра шлицевые
отверстия. Здесь благодаря центробежным силам капли жидкости и крупные твердые частицы
отделяются от потока воздуха и собираются в нижней части корпуса фильтра. Объем собранного
конденсата не должен превышать максимально допустимого уровня, так как иначе конденсат будет
снова вовлекаться в поток воздуха.
Регулятор давления
Маслораспылитель
Распределители различаются:
• по числу присоединенных линий: 2-линейные, 3-линейные, 4-линейные и т.д.;
• по числу позиций переключения: 2-позиционные, 3-позиционные и т.д.
• по способу приведения в движение: с мускульным управлением, с механическим управлением,
с пневматическим управлением, с электрическим управлением;
• по способу возврата в исходное положение: с пружинным возвратом, с возвратом при помощи
давления.
Например, входные устройства могут управляться с помощью роликового рычага для того, чтобы
опрашивать положение штока поршня.
13
Рис. 2.4. Пневматический 3/2-распределитель с односторонним пневматическим управлением и
пружинным возвратом
Обратный клапан
Обратный клапан обеспечивает прохождение воздуха только в одном направлении. Этот принцип
находит применение, например, в клапанах быстрого выхлопа или логических элементах "ИЛИ".
Обратный клапан как базовый элемент используется и в других типах клапанов, которые
представлены на рис. 2.6.
14
Рис. 2.6. Обратный клапан и другие клапаны, построенные на его базе
Регуляторы расхода
Регулятор расхода или дроссель запирает или дросселирует поток и тем самым управляет расходом
сжатого воздуха. В идеальном случае можно регулировать дроссель бесступенчато: от полного
открытия до полного закрытия. Дроссель должен устанавливаться, по возможности, в
непосредственной близости от исполнительного устройства и регулироваться по мере необходимости
в ходе эксплуатации. Если параллельно с дросселем включить обратный клапан, тогда в одном из на-
правлений будет ограничиваться расход воздуха, а в противоположном направлении расход будет
максимальным.
Клапаны давления
Клапан последовательности (реле давления) вырабатывает релейный сигнал на своем выходе, если
давление на его входе достигает определенного уровня (уровня давления настройки).
Если давление управления достигнет заданного уровня, то в реле давления, представленном на рис.
2.8., переключится 3/2-распределитель. Если давление управления станет ниже давления настройки,
15
то 3/2-распределитель переключится в исходное состояние.
Пневматические модули
При сочетании различных элементов можно получить устройства с новыми функциями управления. В
качестве примера можно привести клапан выдержки времени. Комбинация из дросселя с обратным
клапаном, пневмоемкости и 3/2-распределителя позволяет реализовать функцию выдержки времени
(реле времени).
В зависимости от настройки дроссельного винта в емкость поступает больший или меньший расход
воздуха. После достижения необходимого давления срабатывания 3/2-распределитель включается
на проход воздуха. Он остается в этом положении до тех пор, пока действует сигнал управления.
К другим модулям, в состав которых входит несколько клапанов относятся, например:
• устройства управления с двумя входами,
• задатчики тактов,
• тактовые цепочки,
• устройства памяти.
Логический элемент "ИЛИ" может реализовать "ИЛИ"-функцию двух входных сигналов. "ИЛИ"-элемент
имеет два входа и один выход. Выходной сигнал появляется тогда и только тогда, когда имеется
давление хотя бы на одном входе.
16
Дальнейшее развитие пневматических процессоров, осуществляющих обработку информации, идет
по пути создания модульных систем, которые объединяют в одном блоке распределители и
логические элементы. Это уменьшает размеры, стоимость и затраты на монтаж.
Постановка задачи.
Шток поршня цилиндра одностороннего действия должен выдвигаться при нажатии пневмокнопки и
автоматически возвращаться в исходное положение, если пневмокнопка отпускается.
Решение.
Управление цилиндром одностороннего действия осуществляется от 3/2-распределителя с ручным
приводом. Если пневмокнопка нажата, то распределитель переключается из исходного положения в
положение "Питание включено".
3/2-распределитель имеет три линии (канала): линию питания, рабочую (выходную) линию и линию
выхлопа (сброса).
Коммутация между этими линиями определяется позицией (положением) распределителя.
Возможные положения переключения изображены на рис. 2.14.
Исходное положение
Исходное положение (рис. 2.14, слева) - положение, которое принимает система, если все
коммуникации подведены, и ручное управление находится в состоянии "Выключено". В состоянии
"Выключено" канал питания распределителя перекрыт и шток поршня цилиндра (под воздействием
возвратной пружины) втянут. В этом положении распределителя поршневая полость соединена с
окружающей средой.
Кнопка нажата
При нажатии кнопки запорный орган 3/2-распределителя переключается в новое положение, сжимая
пружину. На схеме (рис.2.14., справа) распределитель показан в рабочем положении. В этом
состоянии канал питания через распределитель соединен с поршневой полостью цилиндра. При этом
рабочее давление действует против силы возвратной пружины поршня, выдвигая шток. Если шток
18
поршня достигает своего выдвинутого (переднего) конечного положения, то в поршневой полости
цилиндра устанавливается максимальное значение давления воздуха, равное давлению питания.
Кнопка отпущена
Как только кнопка отпускается, возвратная пружина распределителя возвращает его в исходное
положение и шток поршня втягивается.
Примечание
Скорости выдвижения и втягивания штока поршня в общем случае будут разными. Причинами этого
являются:
• сила сопротивления пружины, действующая при выдвижении штока,
• сопротивление течению воздуха при его движении через распределитель.
Обычно для цилиндров одностороннего действия скорость выдвижения больше, чем скорость
втягивания.
Постановка задачи.
Шток поршня цилиндра двустороннего действия должен выдвигаться при нажатии пневмокнопки и
должен автоматически возвращаться в исходное положение, если пневмокнопка отпускается.
Цилиндр двустороннего действия может совершать работу при движении в обоих направлениях, так
как давление питания может быть подано в обе полости цилиндра для выдвижения или втягивания
штока.
Решение.
Исходное положение
Исходное положение (рис 2.15, слева) - положение, которое принимает система, если все
коммуникации проведены и ручное управление находится в состоянии "Выключено". В состоянии
"Выключено" штоковая полость цилиндра соединена с каналом питания, а поршневая полость -с
окружающей средой.
19
Кнопка нажата
При нажатии кнопки запорный орган 4/2-распределителя переключается в новое положение, сжимая
пружину. На схеме (рис.2.14, справа) распределитель показан в рабочем положении. В этом
состоянии канал питания через распределитель соединен с поршневой полостью цилиндра, а
штоковая полость - с окружающей средой. При этом рабочее давление в поршневой полости
обеспечивает выдвижение штока поршня. Если шток поршня достигает своего выдвинутого
(переднего) конечного положения, то в поршневой полости цилиндра устанавливается максимальное
значение давления, равное давлению питания.
Кнопка отпущена
Как только кнопка отпускается, возвратная пружина распределителя возвращает его в исходное
положение. Штоковая полость соединяется с каналом питания, и шток втягивается. Воздух из
поршневой полости вытесняется в окружающую среду.
Примечание
Скорости выдвижения и втягивания штока поршня в общем случае будут неодинаковыми. Причиной
этого является то, что объем поршневой полости цилиндра больше, чем объем штоковой полости.
При выдвижении штока в цилиндр необходимо подать больше воздуха, чем при его втягивании.
Поэтому скорость втягивания выше, чем скорость выдвижения при одинаковых нагрузках на шток.
20
Глава 3
Условные обозначения и стандарты в области пневмоавтоматики
Условные обозначения подсистемы снабжения сжатым воздухом могут представлять как отдельные
элементы, так и комбинации нескольких элементов. Если применяется присоединение линии питания
общее для всех пневмоэлементов, то тогда возможно обозначение источника сжатого воздуха в виде
упрощенного символа.
21
Рис. 3.1. Условное обозначение элементов подсистемы энергоснабжения
Распределители
22
Рис. 3.3. Линии (каналы) присоединения и позиции переключения распределителей
Линии присоединения распределителей могут обозначаться буквами или цифрами по DIN ISO 5599-3.
Обе возможности представлены в табл.3.1.
Рабочие линии
23
Замечание
Виды управления
Условные обозначения способов управления должны соответствовать DIN ISO 1219. Основные
способы управления распределителем и возврата его в исходное состояние должны изображаться
вместе с распределителем. Обычно условные обозначения способов управления изображаются с
обеих сторон позиций переключения. Дополнительные способы управления, как, например, ручное
управление, показываются отдельно.
24
Рис. 3.5. Способы управления распределителями
Обратные клапаны
Обратные клапаны служат в качестве базового элемента в целом ряде устройств. Известны обратные
клапаны как с возвратной пружиной, так и без нее. Для того, чтобы поток воздуха мог проходить в
прямом направлении в обратном клапане с пружиной, сила от давления газа должна быть больше,
чем сила от пружины.
25
Рис. 3.6. Обратный клапан и клапаны, построенные на его основе
Дроссели
Клапаны давления
26
Рис. 3.8. Клапаны давления
Условное обозначение представляет собой клапан давления с проточной частью, которая в исходном
состоянии является или открытой, или закрытой. У редукционных клапанов проточная часть всегда
открыта. У предохранительных клапанов проточная часть остается закрытой так долго, пока сила
давления не достигнет настроенного значения силы предварительного натяжения пружины.
27
Рис. 3.9. Линейные исполнительные устройства
Вращательные приводы
Имеется целый ряд важных дополнительных узлов, которые применяются совместно с упомянутыми
устройствами.
28
Рис. 3.11. Вспомогательные условные обозначения
На сегодняшний день еще нет стандарта по технике безопасности при работе с пневматическими
системами. Поэтому для обеспечения безопасности должны приниматься во внимание такие правила
и рекомендации, которые используются в ряде других областей техники.
Ниже приводятся выдержки из правил N 3229 Немецкой ассоциации инженеров "Правила
технического проектирования станков и другого производственного оборудования", касающиеся
вопросов техники безопасности.
Необходимо принять меры, исключающие попадание рук в рабочую часть зажимного устройства. Это
достигается путем:
Выход из строя источника питания сжатым воздухом не должен приводить к раскрытию зажимного
устройства во время обработки зажатой в нем детали. Это достигается с помощью:
• механических фиксаторов,
• "самосхватывающих" зажимных устройств,
• пневматических аккумуляторов в системе питания.
Шум
Должны применяться меры для снижения высокого уровня шума, возникающего при сбросе воздуха в
окружающую среду. Это может достигаться за счет использования глушителя шума.
Глушители шума служат для снижения шума при сбросе воздуха из распределителя. Они снижают
скорость протекающего воздуха, что может привести к незначительному уменьшению скорости
движения штока цилиндра. Однако в случае применения дросселя с глушителем шума можно,
регулируя его сопротивление, подбирать требуемую скорость поршня.
Уровень шума также можно снизить путем присоединения к выхлопным отверстиям распределителей
трубопроводов, по которым воздух отводится к одному общему глушителю или в специальный
резервуар.
Масляный туман
Безопасность работы
При обслуживании пневматических систем следует быть осторожным при установке и демонтаже
пневматических линий. Пневматическая энергия, накопленная в шлангах и трубах, при демонтаже
внезапно высвобождается, что вызывает свободное неконтролируемое движение трубопровода и
может привести к травме персонала.
Кроме того, если в воздухе содержатся частицы загрязнений, то они представляют опасность для
глаз.
30
Глава 4
Методы проектирования пневматических систем
Если в первом случае от разработчика требуется большой опыт и хорошая интуиция, а также
значительные затраты времени, то при использовании второго метода - выполнение определенной
последовательности операций при соответствующем уровне теоретических знаний основ предмета.
Целью любой разработки принципиальной схемы является обеспечение выполнения работающей
системой заданных функций. При выборе решения предпочтение отдается высокой надежности и
простоте обслуживания даже за счет более значительных материальных затрат. Этому способствует
систематическая разработка принципиальных схем. Однако в большинстве случаев
спроектированные систематическими методами системы, имеют большее число элементов, чем та
же система, спроектированная при использовании "интуитивного" метода.
Независимо от того, какой метод применяется и на какой элементной базе реализуется система, ее
разработчику необходимы фундаментальные знания устройства, принципа действия и характеристик
применяемых элементов.
31
Рис. 4.1. Классификация элементов цепи управления
При разработке схемы системы ее функции условно подразделяют на ввод (получение) сигнала,
обработку сигнала, выдачу сигнала и исполнение команды. Практикам такая классификация хорошо
известна. Чаще всего в больших установках управляющая часть системы конструктивно отделяется
от ее исполнительной (силовой) части.
По схеме прохождения сигнала можно проследить путь сигнала от его получения до исполнения.
Постановка задачи.
Решение.
34
Рис. 4.6. Распределитель в исходном положении под действием сигнала
Цифровое обозначение
Буквенное обозначение
35
Рис. 4.7. "Жизненный" цикл пневматической системы
Анализ
Первым шагом является определение функционального назначения системы. При этом следует
помнить, что проектирование или модернизация решения не являются частью этапа анализа.
Последовательность общего плана проектирования может корректироваться.
Проектирование
Реализация проекта
Оценка системы
Обслуживание
Модернизация системы
37
Глава 5
Схемы с одним исполнительным устройством
5.2. Пример 1.
Прямое управление цилиндром одностороннего действия
Постановка задачи.
Цилиндр одностороннего действия с диаметром поршня 25 мм при нажатии на пневмокнопку должен
зажимать деталь. Пока кнопка удерживается в нажатом положении, шток цилиндра остается в
крайнем выдвинутом положении. При отпускании кнопки деталь освобождается за счет отвода штока.
Решение.
Для управления цилиндром одностороннего действия необходимо использовать 3/2-распределитель.
В нашем случае объем полости цилиндра невелик и расход потребляемого им воздуха небольшой,
поэтому распределитель может иметь ручное управление от кнопки с пружинным возвратом.
38
Рис. 5.2. Принципиальная схема системы
При нажатии на кнопку воздух проходит через управляющий распределитель 1.1 от канала питания
1(Р) к выходному каналу 2(A) и, поступая в полость цилиндра 1.0, заставляет его поршень двигаться,
преодолевая усилие пружины. При отпускании кнопки возвратная пружина распределителя приводит
его в исходное состояние, при котором полость цилиндра сообщается посредством канала 3(R) с
атмосферой. Возвратная пружина цилиндра перемещает его шток в исходное положение. Так как в
данной схеме исполнительный элемент представлен цилиндром, то он обозначается номером 1.0, а
его управляющий распределитель - номером 1.1.
Примечание.
На этой и последующей принципиальных схемах блок подготовки воздуха обозначается как элемент
0.1, а запорный вентиль системы питания сжатым воздухом - 0.2.
Постановка задачи.
Шток цилиндра двустороннего действия выдвигается при нажатии пневмокнопки. При отпускании
кнопки шток втягивается. Цилиндр имеет небольшой диаметр поршня (25 мм) и при заданной
скорости движения поршня расход воздуха является небольшим.
Задание.
Составьте принципиальную схему системы.
Обозначьте элементы схемы и пронумеруйте все присоединительные
линии (каналы).
39
Вопрос.
Как поведет себя шток цилиндра, если на короткое время нажать кнопку, а затем отпустить ее?
Опишите принцип действия системы, используя ее принципиальную схему.
Для управления цилиндрами большого диаметра или с большим потреблением сжатого воздуха
применяются управляющие распределители с большим номинальным расходом. Сила, необходимая
для переключения такого распределителя вручную, может оказаться довольно большой. Поэтому в
таких случаях предпочтительно использовать непрямое (пилотное) управление. При этом с помощью
второго распределителя небольших размеров формируется сигнал, который, управляя потоком
воздуха, создает силу, достаточную для переключения управляющего распределителя (усилителя
мощности). Непрямое управление используется также в тех случаях, когда:
• цилиндр должен двигаться с высокой скоростью,
• оператор значительно удален от цилиндра,
• предъявляются повышенные требования к быстродействию исполнительной подсистемы.
5.5. Пример 2.
Непрямое управление цилиндром одностороннего действия
Постановка задачи.
Шток цилиндра одностороннего действия с большим диаметром поршня при нажатии на кнопку
должен зажать деталь.
После отпускания кнопки шток цилиндра должен втянуться.
40
Рис. 5.5. Эскиз объекта управления
Решение.
В исходном положении шток цилиндра 1.0 втянут, распределитель 1.1 под действием возвратной
пружины находится в выключенном состоянии. Пилотный распределитель 1.2 с ручным управлением
от кнопки под действием пружины также выключен и его выходной канал 2(A) соединен с
атмосферой. Питание сжатым воздухом подается к каналам 1(Р) обоих элементов 1.1 и 1.2.
Постановка задачи.
Шток цилиндра двустороннего действия должен выдвигаться при нажатии на кнопку и втягиваться
после ее отпускания. Цилиндр имеет диаметр поршня 250 мм и потребляет большой расход воздуха.
Задание.
Составьте и нарисуйте принципиальную схему системы.
Обозначьте элементы и все их присоединительные линии (каналы).
41
Рис. 5.7. Эскиз объекта управления
Вопрос.
Как поведет себя шток цилиндра, если на короткое время нажать кнопку, а затем отпустить ее?
Опишите принцип действия системы, используя ее принципиальную схему.
Решение.
Входы X и Y клапана двух давлений 1.6 соединены с выходными каналами 2(A) распределителей 1.2
и 1.4. 3/2-распределитель 1.4 с управлением от рычага с роликом приводится в движение с помощью
наконечника детали, создавая при этом сигнал на входе клапана двух давлений. Так как только на
одном входе имеется сигнал управления, то "И"-условие не является выполненным и на выходе
клапана двух давлений сигнал отсутствует.
Если теперь нажать кнопку 3/2-распределителя 1.2, то на второй вход поступит сигнал, выполнится
логическое "И"-условие и появится сигнал на выходе клапана двух давлений. 5/2-распределитель с
пневматическим управлением переключится, сжатый воздух поступит в поршневую полость цилиндра
и шток выдвинется.
Если один из двух распределителей 1.2 или 1.4 выключается, то в этом случае "И"-условие не
выполняется и, на выходе клапана двух давлений сигнал снимается. Канал управления 14(Z)
управляющего распределителя 1.1 соединяется через выключившиеся распределители 1.2 или 1.4 с
атмосферой. Управляющий распределитель 1.1 переключается в исходное состояние. Давление
питания поступает в штоковую полость, обеспечивая втягивание штока.
В качестве альтернативы клапану двух давлений для реализации "И"-операции может применяться
последовательное соединение двух 3/2-распределителей. Сигнал управления проходит через
распределитель 1.2 с кнопочным управлением и распределитель 1.4 с роликовым рычагом к
управляющему распределителю 1.1. Распределитель 1.1 переключается только тогда, когда
выполняется логическое условие "И", т.е. если сигнал управления воздействует на оба
распределителя 1.2 и 1.4, При снятии сигнала управления с одного из двух распределителей 1.2 или
1.4 сигнал управления на распределителе 1.1 снимается и шток втягивается.
43
Рис. 5.10. Принципиальная схема системы
Примечание
На данной принципиальной схеме в упрощенном виде представлена система питания сжатым
воздухом без изображения блока подготовки воздуха и запорного вентиля.
Постановка задачи.
Шток поршня цилиндра 1.1 должен выдвигаться только в том случае, если деталь установлена на
станке, защитная сетка опущена и оператором нажата кнопка распределителя. После отпускания
кнопки распределителя или смещения защитной сетки из ее нижнего положения поршень цилиндра
1.0 должен вернуться в свое исходное положение.
Задание.
Составьте и нарисуйте принципиальную схему.
Обозначьте распределители и пронумеруйте их присоединительные
линии (каналы).
Вопрос.
Как поведет себя шток цилиндра, если на короткое время нажать кнопку, а затем отпустить ее?
Опишите принцип действия системы, используя ее принципиальную схему.
44
Рис. 5.12. Принципиальная схема системы
Постановка задачи.
Шток цилиндра двустороннего действия должен выдвигаться при нажатии одной или одновременно
двух кнопок. При отпускании обеих кнопок шток цилиндра должен занять свое исходное положение.
Решение.
Выходы обоих 3/2-распределителей 1.2 и 1.4 с управлением от кнопок подсоединены ко входам X и Y
перекидного клапана 1.6 (клапана"ИЛИ"). При нажатии одной из кнопок на вход X или Y клапана
"ИЛИ" поступает сигнал. Условие "ИЛИ" является выполненным, и поэтому на выходе А клапана
"ИЛИ" появляется сигнал. Снятие сигнала давления через канал выхлопа 3/2-распределителя, не
находящегося под действием сигнала управления, предотвращает запирание трубопроводов
перекидного клапана 1.6. Далее сигнал поступает на вход 14(Z) управляющего распределителя 1.1,
что вызывает его переключение. Воздух под давлением поступает в поршневую полость цилиндра
45
1.0, и шток цилиндра выдвигается.
При нажатии обеих кнопок на выходе А перекидного клапана также появляется сигнал.
Если же отпустить обе кнопки, то сигналы на выходах X и Y исчезнут и перекидной клапан соединит
вход управления 14(Z) с атмосферой через выхлопное отверстие одного из 3/2-распределителей.
Возвратная пружина переключит распределитель 1.1 в исходное положение, при котором сжатый
воздух по каналу 2(B) подается в штоковую полость цилиндра, а из поршневой полости по каналу 4(A)
сбрасывается в атмосферу. Шток цилиндра втягивается.
Дополнительное задание.
Для управления цилиндром должен использоваться распределитель с двусторонним пневматическим
управлением, обладающий свойством запоминания сигнала. Кроме того, для получения сигнала о
том, что шток цилиндра достиг крайнего выдвинутого положения, следует использовать концевой
выключатель с управлением от роликового толкателя.
Одна из кнопок должна быть нажата только на короткий промежуток времени для того, чтобы шток
цилиндра выдвинулся, так как действие сигнала на вход 14(Z) 5/2-распределителя с двусторонним
пневматическим управлением будет продолжаться до тех пор, пока на вход 12(Y) не поступит сигнал.
Как только шток поршня достигнет переднего крайнего положения, концевой выключатель 1.3 с
управлением от роликового рычага включится и подаст сигнал на вход 12(Y) распределителя 1.1,
который переключится. Шток втянется. Втянутое положение штока также может опрашиваться. Для
этого необходим второй концевой выключатель.
Дополнительные клапан двух давлений 1.10 (клапан "И") и концевой выключатель 1.6 обеспечивают
возврат штока в исходное положение перед началом нового выдвижения, для которого необходимо
нажатие одной из кнопок при нажатом толкателе конечного выключателя 1.6, т.е. при нахождении
штока в исходном (полностью втянутом положении). Когда шток цилиндра полностью выдвигается и
срабатывает концевой выключатель 1.3, происходит втягивание штока цилиндра независимо оттого,
нажата какая-либо из кнопок или нет, так как концевой выключатель 1.6 остается выключенным.
46
5.11. Упражнение 4. "ИЛИ"-функция
Постановка задачи.
Для подачи деталей из магазина используется цилиндр двустороннего действия. Шток поршня
цилиндра выдвигается полностью при нажатии на кнопку или на ножную педаль. При достижении
крайнего выдвинутого положения шток должен начать втягиваться. Для опроса конечного положения
должен использоваться 3/2-распределитель с управлением от рычага с роликом.
Задание.
Составьте и нарисуйте принципиальную пневматическую схему системы. Обозначьте элементы и
пронумеруйте все их присоединительные линии (каналы).
Вопрос.
Как поведет себя шток цилиндра, если на короткое время нажать кнопку или педаль, а затем
отпустить? Опишите принцип действия системы, используя ее принципиальную схему.
47
5.12. Пример 5. Схема системы с бистабильным распределителем и регулируемой скоростью
цилиндра
Постановка задачи.
Шток цилиндра двустороннего действия должен выдвигаться при срабатывании 3/2-распределителя с
управлением от кнопки. Шток цилиндра должен оставаться в крайнем выдвинутом положении до тех
пор, пока не будет нажата вторая кнопка и отпущена первая. После этого шток возвращается в
исходное положение и остается в нем до тех пор, пока не поступит новый стартовый сигнал. Скорости
поршня в обоих направлениях должны регулироваться независимо друг от друга.
Решение.
4/2- или 5/2-распределитель с двусторонним управлением имеет свойство памяти и называется
бистабильным. Бистабильный распределитель остается в положении, соответствующем последнему
поступившему сигналу до тех пор, пока не поступит сигнал, который изменит его положение на
противоположное. Поэтому сигналы управления, поступающие на распределители с памятью, могут
быть кратковременными.
Для регулирования скорости движения поршня цилиндра в обоих направлениях используются
дроссели с обратным клапаном. Так как в данном случае дросселируется вытесняемый из полости
цилиндра воздух, то здесь речь идет о процессе дросселирования в магистрали
сброса.
48
Рис. 5.19. Принципиальная схема системы, оснащенной 5/2-распределителем с двусторонним
управлением
Обратные клапана "дросселей с обратными клапанами" 1.01 и 1.02 обеспечивают снижение потерь
давления в магистралях подачи сжатого воздуха в полости цилиндра. Дроссель оказывает влияние
на объемный расход воздуха, вытесняемого из полостей цилиндра, и позволяет уменьшать скорость
движения штока. Различные по объему расходы воздуха, вытесненного из поршневой и штоковой
полостей цилиндра, должны регулироваться независимо друг от друга для того, чтобы таким образом
настраивать скорости выдвижения и втягивания штока.
Постановка задачи.
Цилиндр двустороннего действия должен выталкивать детали из магазина на лоток. Шток цилиндра
должен полностью выдвигаться при нажатии на кнопку и втягиваться после достижения крайнего
положения. Сигнал о приходе штока в крайнее выдвинутое положение должен поступать от концевого
выключателя с управлением от роликового рычага. Даже если кнопка будет отпущена, шток цилиндра
должен продолжать движение вперед до тех пор, пока он не выдвинется полностью. Скорости поршня
цилиндра должны регулироваться в обоих направлениях независимо друг от друга.
Задание.
Составьте и нарисуйте принципиальную схему системы.
49
Обозначьте элементы и пронумеруйте все их присоединительные линии
(каналы).
Вопросы.
1. Как поведет себя шток цилиндра, если кнопка останется нажатой в тот момент, когда шток поршня
достигнет своего конечного положения?
2. Как поведет себя шток цилиндра во время выдвижения, если концевой выключатель, управляемый
от рычага с роликом, будет находиться в среднем положении хода штока?
3. Опишите исходное состояние системы.
4. Опишите принцип действия системы, используя ее принципиальную схему.
50
5.14. Упражнение 6. Клапан быстрого выхлопа
Постановка задачи.
При совместном срабатывании распределителя с управлением от кнопки и концевого выключателя,
управляемого рычагом с роликом, гибочный инструмент наезжает на кромку заготовки и кантует
материал. Инструмент приводится в движение штоком цилиндра двустороннего действия. Для
повышения скорости выдвижения штока в схеме должен быть использован клапан быстрого выхлопа.
Скорость втягивания штока поршня должна быть регулируемой. Если какая-либо из кнопок будет
отпущена, шток цилиндра медленно возвращается в исходное положение.
Задание.
Составьте и нарисуйте принципиальную схему системы.
Обозначьте элементы и пронумеруйте все их присоединительные линии
(каналы).
Вопрос.
Как поведет себя шток цилиндра, если после начала движения штока
отпустить кнопку?
Опишите принцип действия системы, используя ее принципиальную схему.
51
5.15. Пример б. Управление по давлению
Постановка задачи.
На пластмассовые детали с помощью штампа, приводимого в движение пневмоцилиндром
двустороннего действия, наносится тиснение. Штамп должен опускаться на деталь при нажатии на
кнопку. Возврат штампа в исходное положение осуществляется автоматически после достижения в
цилиндре заданного значения давления. Это давление определяет усилие тиснения, оно должно
быть настраиваемым.
Решение.
Если при пуске системы шток не занял исходного положения, то необходимо провести коррекцию его
положения. Это осуществляется с помощью кнопок ручного управления 5/2-распределителем с
двусторонним пневматическим управлением и вспомогательным ручным управлением.
В исходном положении на все распределители не действует сигнал управления, штоковая полость
цилиндра должна находиться под давлением воздуха, и шток поршня должен оставаться во втянутом
положении.
При нажатии на кнопку распределителя 1.2 на входе 14(Z) 5/2-распределителя 1.1 появляется сигнал.
5/2-распределитель переключается, на его выход 4(A) подается сжатый воздух, который поступает в
поршневую полость цилиндра и шток цилиндра начинает выдвигаться. В этом положении
распределитель 1.1 остается даже в том случае, если отпущена кнопка распределителя 1.2. После
того, как шток поршня со штампом достигнет пластмассовой детали, его движение прекращается и
давление в поршневой полости цилиндра поднимается. Возрастающее давление вызывает
увеличение усилия штампования.
52
Рис. 5.25. Принципиальная схема системы
Для того, чтобы гарантировать надежное переключение, настраиваемое давление срабатывания
клапана последовательности должно быть меньше, чем давление питания пневмосистемы.
Если выдвигающийся шток поршня встретит на своем пути сопротивление, то еще до достижения
позиции прессования шток поршня начнет втягиваться.
Постановка задачи.
Тиснение на пластмассовые детали наносится штампом, приводимым в движение цилиндром
двустороннего действия. Штамп опускается на деталь при нажатии кнопки, а возвращается в
исходное положение автоматически, когда шток достигает крайнего положения и давление в
поршневой полости повышается до установленного значения. Достижение крайнего выдвинутого
положения штока контролируется концевым выключателем с управлением от рычага с роликом.
Усилие тиснения должно быть настраиваемым. Давление в поршневой полости цилиндра должно
измеряться с помощью манометра.
Задание.
Составьте и нарисуйте принципиальную схему системы.
Обозначьте элементы и пронумеруйте все их присоединительные
линии (каналы).
53
Вопрос. Как поведет себя шток цилиндра, если на короткое время нажать кнопку, а затем отпустить
ее? Опишите принцип действия системы, используя ее принципиальную схему.
Постановка задачи.
Для прижатия склеиваемых деталей друг к другу используется цилиндр двустороннего действия.
После нажатия кнопки шток цилиндра должен медленно выдвигаться. В крайнем выдвинутом
положении шток цилиндра должен оставаться в течение 6 секунд, а затем должен автоматически
вернуться в исходное положение. Скорость выдвижения штока должна быть регулируемой. Новое
срабатывание цилиндра возможно только при условии возвращения штока в исходное положение.
Решение.
Если при пуске системы шток оказался не в исходном положении, то необходимо провести
коррекцию. Это осуществляется с помощью ручного управления 5/2-распределителем с
двусторонним пневматическим управлением и вспомогательным ручным управлением.
В исходном положении на все распределители, за исключением концевого выключателя
(распределителя 1.4, управляемого рычагом с роликом), не действует сигнал управления, штоковая
полость цилиндра находится под давлением воздуха и шток остается во втянутом положении.
Необходимые начальные условия для выдвижения штока цилиндра: шток полностью втянут (включен
концевой выключатель 1.4) и включена кнопка "СТАРТ" (распределитель 1.2). Если условия старта
выполнены, то выходной сигнал клапана двух давлений 1.6 (клапан "И") поступает на вход 14(Z)
54
распределителя с двусторонним управлением 1.1, который переключается. Воздух поступает в
поршневую полость цилиндра, и шток выдвигается.
Скорость выдвижения штока при этом настраивается с помощью дросселя с обратным клапаном 1.02,
установленного на выходе из штоковой полости. После начала движения штока концевой
выключатель 1.4, освобождаясь, выключается.
Поэтому даже при нажатой кнопке распределителя 1.2 условие "И" не выполняется и сигнал на входе
14(Z) распределителя 1.1 снимается, однако при этом положение распределителя 1.1 (обладающего
свойством памяти) не изменяется. Новое нажатие на кнопку распределителя
1.2 не приведет к старту до тех пор, пока система не займет исходное положение. При достижении
позиции прессования включается концевой выключатель 1.3. Через входящий в состав реле времени
1.5 дроссель с обратным клапаном начинается заполнение объема воздухом, Скорость увеличения
давления в емкости зависит от настройки дросселя реле времени. Если давление достигло
необходимого уровня, то включается 3/2-распределитель и на управляющем входе 12(Y) распре-
делителя 1.1 появляется сигнал. Распределитель 1.1 переключается, шток втягивается. Скорость
втягивания зависит от настройки дросселя с обратным клапаном 1.01.
В начале процесса втягивания переключается концевой выключатель
1.3 и емкость реле времени 1.5 соединяется с атмосферой через дроссель с обратным клапаном и
концевой выключатель 1.3. Как следствие, 3/2-распределитель реле времени переключается в
исходное состояние. Это приводит к снятию сигнала с управляющего канала 12(Y) распределителя с
двусторонним управлением 1.1.
Когда шток поршня займет исходное положение, то включится концевой выключатель 1.4 и после
нажатия кнопки клапана 1.2 может начаться новый цикл работы.
Постановка задачи.
Для прижатия склеиваемых деталей друг к другу используется цилиндр двустороннего действия. При
нажатии на кнопку шток поршня прессового цилиндра выдвигается. Когда пресс прижмет деталь, он
должен оставаться в этом положении в течение 6 секунд, после чего шток должен автоматически
вернуться в исходное положение. Начало нового цикла возможно только при условии достижения
штоком крайнего втянутого положения и при сохранении этого положения в течение 5 секунд. За это
время склеенные детали вручную вынимаются из пресса, на их место устанавливаются новые.
Выдвижение штока цилиндра должно происходить медленно, а втягивание относительно быстро, но с
возможностью регулирования скорости.
Задание.
Составьте и нарисуйте принципиальную схему системы. Обозначьте элементы схемы и пронумеруйте
все их присоединительные линии (каналы).
55
Рис. 5.30. Эскиз объекта управления
Вопросы.
Как поведет себя шток цилиндра, если на короткое время нажать кнопку, а затем отпустить ее?
Опишите принцип действия системы, используя ее принципиальную схему.
56
Глава 6
Схемы с несколькими исполнительными устройствами
Для лучшего понимания сущности этих методов ниже приводятся примеры систем, в которых
используются распределители с управлением от ломающегося рычага с роликом и переключающие
распределители (триггеры).
Постановка задачи.
Для перемещения деталей из магазина на лоток используются два цилиндра двустороннего
действия. При нажатии кнопки шток первого цилиндра выдвигается, выталкивая деталь из магазина и
перемещая ее в зону действия второго цилиндра, расположенного напротив лотка. Как только шток
первого цилиндра полностью выдвинется, выдвигается шток второго цилиндра, сталкивая деталь на
лоток, по которому она перемещается в коробку. После этого шток первого, а за ним и второго
цилиндров втягиваются.
57
Рис. 6.2. Диаграмма "Перемещение - шаг"
Решение.
Опрос проводится с помощью концевых выключателей, в качестве которых применяются
распределители, управляемые от рычагами с роликами.
В исходной позиции штоки обоих цилиндров находятся во втянутом положении и, следовательно,
концевые выключатели 1.4 и 2.3 включены.
В качестве условий для старта системы необходимо, чтобы шток цилиндра 1.0 был втянут и поступил
сигнал от стартовой кнопки 1.2.
1. После нажатия кнопки 1.2 распределитель с двусторонним управлением 1.1 переключается, шток
поршня цилиндра 1.0 выдвигается. Деталь выталкивается из магазина.
2. При достижении переднего конечного положения штоком цилиндра 1.0 включается концевой
выключатель 2.2. Поэтому распределитель с двусторонним управлением 2.1 переключается, и шток
цилиндра 2.0 выдвигается. Деталь сталкивается в коробку.
3. При достижении переднего конечного положения штоком цилиндра 2.0 включается концевой
выключатель 1.3. Это вызывает переключение управляющего распределителя 1.1 и втягивание штока
цилиндра 1.0.
4. Если шток цилиндра 1.0 полностью втянется, то включится концевой выключатель 2.3 и
переключится управляющий распределитель 2.1. Шток поршня цилиндра 2.0 втянется и при
достижении своего конечного положения включит концевой выключатель 1.4.
58
5. Только теперь система вновь займет свое исходное положение, При нажатии на кнопку 1.2 может
начаться новый цикл работы системы.
Постановка задачи.
Если на распределитель с двусторонним управлением поступает одновременно оба сигнала
управления, говорят о совпадении (пересечении) сигналов управления. Для решения этой проблемы
имеется несколько возможностей.
Прежде всего с помощью диаграммы "Перемещение-шаг" должны быть выявлены точки (или
положения системы), в которых имеет место совпадение сигналов.
59
Рис. 6.5. Диаграмма "Перемещение - шаг" с изображением положения информационных элементов
Решение.
Из схемы (рис.6.6) видно, что совпадение сигналов встречается на шагах 1 и 3 для управляющих
распределителей 1.1 и 2.1 соответственно.
На управляющий вход 12(Y) распределителя с двусторонним управлением 1.1 поступает сигнал от
включенного концевого выключателя 1.3. Если нажата кнопка 1.2, то появляется также сигнал на
управляющем входе 14(Z) распределителя 1.1. Это совпадение устраняется благодаря применению
распределителя, управляемого от толкателя с ломающимся рычагом. Этот распределитель
включается от штока цилиндра только при движении штока в одном направлении и располагается
таким образом, чтобы сигнал управления вначале кратковременно появлялся и снимался в конечном
положении.
60
Рис. 6.7. Принципиальная схема системы
Постановка задачи.
Вместо концевых выключателей с управлением от ломающегося рычага для исключения совпадения
сигналов можно применять переключающие распределители. Важно, чтобы управляющие сигналы
своевременно подавались на 5/2-распределители 1.1 и 2.1 и при этом не допускалось совпадение
сигналов.
Для этого линии давления питания концевых выключателей 1.3 и 2.2 должны своевременно
коммутироваться с атмосферой противоположным сигналом.
Решение.
В представленной на рис. 6.8. принципиальной схеме переключающий распределитель 0.3
последовательно подает сжатый воздух в магистрали (шины) S1 и S2 или соединяет их с
атмосферой. В исходном положении оба штока цилиндров втянуты, концевые выключатели 1.3 и 1.4
включены и каналы управления 12(Y) 5/2-распределителей с двусторонним управлением 1.1 и 1.2
находятся под давлением.
После нажатия кнопки 1.2 распределитель 0.3 переключается (сигнал поступает на его вход 14(Z)),
соединяя шину S2 с атмосферой и подавая сжатый воздух в шину S1. Концевой выключатель 1.3
остается еще включенным, но в канале управления 12(Y) распределителя 1.1 давление снимается.
Канал управления 14(Z) распределителя 1.1 запитывается
давлением и он переключается. Шток поршня цилиндра 1.0 выдвигается. Благодаря этому
выключается концевой выключатель 1.4 и канал управления 14(Z) переключающего распределителя
0.3 соединяется со сливом.
При достижении штоком цилиндра 1.0 переднего конечного положения включается концевой
выключатель 2.2 и распределитель 2.1 переключается. Шток поршня цилиндра 2.0 выдвигается.
61
При смещении штока цилиндра 2.0 из исходной позиции выключается концевой выключатель 1.3, а
при достижении штоком переднего конечного положения включается концевой выключатель 2.3.
Распределитель 0.3 переключается, линия S2 соединяется с линией питания, а линия S1 с
атмосферой. Распределитель 2.1 переключается, шток поршня цилиндра 2.0 втягивается.
При достижении им исходной позиции срабатывает концевой выключатель 1.3, распределитель 1.1
переключается и шток поршня цилиндра 1.0 втягивается. Когда шток поршня цилиндра достигнет
своего исходного положения, включится концевой выключатель 1.4 и система вновь займет исходное
положение.
При нажатии на кнопку 1.2 начнется новый цикл работы.
Постановка задачи.
С помощью сдвигающего устройства детали должны выниматься из магазина и далее передаваться в
коробку. Цилиндр 1.0 выталкивает деталь из магазина, а цилиндр 2.0 передает ее в коробку. Шток
цилиндра 1.0 втягивается лишь тогда, когда шток цилиндра 2.0 втянут. Рабочий цикл должен
начинаться при нажатии стартовой кнопки. Положения штока поршня должны опрашиваться с
помощью концевых выключателей.
62
Рис. 6.9. Эскиз объекта управления
63
Рис. 6.11. Принципиальная схема системы
Решение.
На принципиальной схеме (рис.6.11.) все информационные устройства включены активно, т.е. их
каналы питания напрямую подключены к источнику сжатого воздуха, а не через ряд управляющих
распределителей. Потери давления уменьшаются, а быстродействие логико-вычислительной
подсистемы увеличивается. Информационные элементы соединяются с переключающим
распределителем с помощью клапанов двух давлений ("И"-клапанов).
Рассмотрим процесс управления, состоящий из трех шагов. Совпадение сигналов может встретиться
на втором шаге. На первом шаге выдвигается шток цилиндра 1.0, а на втором шаге он должен
втянуться, Поэтому может быть совпадение сигналов на каналах управления 14(Z) и 12(Y)
распределителя с двусторонним управлением 1.1. В исходном положении концевой выключатель 1.4
включается штоком цилиндра 2.0, Кнопка 1.2 включается на короткое время для пуска системы
управления и поэтому может использоваться для исключения первого совпадения сигналов.
Второе совпадение сигналов встречается на распределителе с двусторонним управлением 2.1, а
именно - на третьем шаге. В данном случае шток порня должен втягиваться, когда он достигнет
переднего конечного положения. Первый из двух сигналов в каналы управления распределителя 2.1
должен поступать лишь кратковременно.
С целью исключения совпадения сигналов составлена принципиальная схема с тремя линиями S1
...S3 для реализации трех шагов.
На первом шаге выдвигается шток поршня цилиндра 1.0. Сигнал к каналу управления 14(Z)
распределителя 1.1 передается от линии S1.
На втором шаге осуществляется два движения: шток поршня цилиндра 1.0 втягивается и шток
поршня цилиндра 2.0 выдвигается. Теперь каналы управления 12(Y) распределителя 1.1 и 14(Z)
распределителя 2.1 запитываются от линии S2.
На третьем шаге с помощью сигнала, поступившего на вход 12(Y) распределителя 2.1, втягивается
шток поршня цилиндра 2.0. Этот сигнал передается от линии S3.
Новый старт цикла возможен, если включены клапана 1.2 и 1.4. Затем включается концевой
выключатель 1.3 и подает сигнал в канал управления 12(Y) переключающего клапана 0.3. Клапан 0.3
переключается и подает питание в линию S2, а линия S1 соединяется с атмосферой, Шток цилиндра
64
1.0 втягивается, а цилиндра 2.0 выдвигается. Текущие конечные положения опрашиваются
концевыми выключателями 2.3 и 2.5, которые подсоединены к каналу управления 12(Y)
переключающего распределителя 0.4. Клапан 0.4 переключается, линия S2 соединяется с
атмосферой, а линия S3 - с питанием. Как только при выдвижении штока цилиндра 2.0 включится
концевой выключатель 1.4, будут созданы условия для нового старта системы управления. При
нажатии пусковой кнопки 1.2 начнется новый цикл работы.
Глава 7
Поиск неисправностей в пневматических системах управления
7.1. Документация
Диагностирование
Регулярные мероприятия по поиску и устранению неисправностей сокращают время на обслуживание
и простои пневматических систем управления.
Неисправности внутри установки могут быть вызваны:
• поломкой элементов управляемой установки,
• поломкой элементов внутри пневматической системы управления.
Опыт показывает, что поломки внутри системы управления обычно встречаются из-за
неисправностей управляемой установки.
Поиск неисправностей
О возникновении неисправности системы можно судить по характеру неправильного
функционирования или остановки объекта управления, Устранение неисправностей может
осуществляться:
• персоналом, эксплуатирующим установку,
• персоналом по обслуживанию и ремонту.
65
Неисправности управляемой установки и многие неисправности системы управления часто
устраняются опытным оператором установки. В первую очередь оператор и (или) наладчик
анализируют состояние системы на основании визуального контроля.
Обслуживающий персонал ищет неисправности и устраняет их на основании собственного опыта
эксплуатации данной установки.
66
В системах, которые эксплуатировались продолжительное время, из-за коррозии, вызываемой
наличием конденсата, в воздух могут попасть кусочки ржавчины. Особенно это касается
трубопроводов, установленных без антикоррозионной защиты.
В результате этого могут возникнуть:
• залипание или заклинивание подвижных элементов,
• утечки из-за неплотного прилегания клапанов к седлам,
• засорение сопел и каналов небольшого диаметра.
7.3. Обслуживание
Регулярное обслуживание системы повышает срок и надежность функционирования пневматической
системы управления.
Для каждой пневматической системы должен составляться точный график ее обслуживания, в
котором приводится перечень работ по обслуживанию и сроки их выполнения. Для больших систем
управления должны прилагаться диаграммы "путь-шаг" и принципиальные схемы системы.
Интервалы времени для проведения отдельных работ по обслуживанию зависят от длительности
эксплуатации системы и условий взаимодействия отдельных элементов с окружающей средой.
Регулярно должны проводиться работы по обслуживанию подсистемы подготовки воздуха и
информационных устройств.
В подсистеме подготовки воздуха осуществляется:
• проверка состояния, очистка или смена фильтра,
• удаление конденсата,
• заливка масла и настройка его подачи (если установлен маслорас-пылитель).
67
Часть В
ОСНОВЫ ТЕОРИИ
Основные величины
Величина Обозначение Единица измерения
Длина I Метр (м)
Масса m Килограмм (кг)
Время t Секунда (с)
Температура Т Градус Кельвина (К)
{0°С = 273,15К}
Производные величины
Величина Обозначение Единица измерения
2
Сила F Ньютон (Н), 1Н = 1 кг .м/с
2
Площадь А Квадратный метр (м )
3
Объем V Кубический метр (м )
Объемный расход q (м3/с)
Давление р Паскаль (Па)
2
1Па=1Н/м 1бар= 10.000 Па
Закон Ньютона: Сила = Масса. Ускорение
F = m.a
При свободном падении ускорение свободного
2
падения g = 9,81 м/с . Давление: 1 Паскаль соответствует давлению вертикальной
2
силы 1 Н на поверхность площадью 1 м
68
Атмосферное давление не является постоянным. Оно изменяется в зависимости от географического
места и погодных условий. Диапазон изменения давления, заключенный между линией абсолютного
нуля и линией атмосферного давления, называется диапазоном вакуума, а диапазон, лежащий выше
линии атмосферного давления, диапазоном избыточного давления. Абсолютное давление Рабс
складывается из атмосферного и избыточного давления, которое измеряется приборами, т.е. Рабс =
Ратм + Ризб. Абсолютное давление приблизительно на 100 кПа (1 бар) больше избыточного
давления.
Закон Бойля-Мариотта
Воздух может сжиматься и расширяться. Это свойство описывается законом Бойля-Мариотта: "При
постоянной температуре объем данной массы газа обратно пропорционален абсолютному
давлению", т.е. произведение абсолютного давления газа на его объем является постоянной
величиной для данной массы газа.
Пример расчета
Воздух, находящийся под атмосферным давлением, при помощи компрессора сжимается до 1/7 его
прежнего объема. Какое давление зарегистрирует прибор в конце сжатия, если этот процесс
происходил при постоянной температуре?
p1* V1 = р2* V2
p2 = p1*V1/V2, где: V2/V1 = 1/7
p1= ратм= 100 кПа = 1 бар Р2 = 1*7 = 700 кПа = 7 бар
Следовательно, компрессор, который сжимает воздух до избыточного давления в 600 кПа, должен
иметь степень сжатия 1:7.
69
Закон Гей-Люссака
Если нагреть воздух, имеющий температуру 273 К, в условиях постоянного давления на 1 К, то его
объем увеличится на 1/273 величины этого объема. Закон Гей-Люссака гласит: "При постоянном
давлении объем постоянной массы газа пропорционален его абсолютной температуре".
где:
V1 - объем газа при температуре Ti , V2 - объем газа при температуре Тг ,
Для V2 следует:
Воздух объемом 0,8 м3 при температуре T1 = 293 К (20 °С) нагревается до температуры Т2 = 344 К
(71 °С). Каково изменение объема воздуха?
Пример расчета
Если во время нагревания объем воздуха поддерживается постоянным, то для изменения давления
справедлива формула:
или
Закон Шарля
Уравнение состояния газа
Для постоянной замкнутой массы газа связь между его параметрами (давлением, объемом и
температурой) устанавливается следующим уравнением состояния газа:
Из этого уравнения можно (как частные случаи) получить рассмотренные выше законы изменения
параметров газа, если поочередно считать постоянными три параметра газа (р, V или Т):
• Давление р постоянно => изобарический процесс
• Температура Т постоянна => изохорический процесс
• Объем V постоянен => изотермический процесс
Глава 2
Производство и распределение сжатого воздуха
Если не будут соблюдены перечисленные выше требования к параметрам воздуха, то это может
привести к увеличению эксплуатационных расходов из-за роста времени простоя машин и установок,
а также увеличению затрат на ремонт и замену вышедших из строя элементов.
Подготовка сжатого воздуха начинается уже с момента его производства, но, если не принять
специальных мер, на пути к потребителям воздух может быть загрязнен. Тип компрессора и его
70
техническое состояние оказывают большее или меньшее влияние на количество твердых частиц,
масла и воды, которые могут попасть в пневматическую систему. В состав подсистемы подготовки
воздуха входят следующие элементы:
• всасывающий фильтр,
• воздушный компрессор, • воздушный ресивер,
• осушитель воздуха,
• воздушный фильтр с влагоотделителем,
• редукционный клапан,
• маслораспылитель (при необходимости),
• дренажные (спускные) отверстия для удаления конденсата.
Из-за плохого качества воздуха увеличивается число аварий и сокращается срок службы
пневматической системы, что проявляется в таких явлениях, как:
• быстрый износ уплотнений и подвижных частей пневмоаппаратов и исполнительных устройств,
• замасливание клапанов,
• загрязнение глушителей шума,
• коррозия трубопроводов, пневмоаппаратов, цилиндров и других элементов,
• вымывание смазки подвижных частей.
2.2. Компрессоры
Выбор типа компрессора зависит от рабочего давления и необходимого потребителю расхода
воздуха. Различают следующие типы компрессоров.
Мембранные компрессоры
Мембранные компрессоры принадлежат к группе объемных компрессоров возвратно-поступательного
действия, в которых рабочий объем отделен от поршня мембраной. Достоинство этого типа
компрессоров заключается в том, что компрессорное масло не может попасть в поток сжимаемого
воздуха. Это особенно важно там, где недопустимо попадание масла в воздух, например в пищевой,
парфюмерной или химической промышленности.
Радиально-поршневые компрессоры
В радиально-поршневых компрессорах сжатие воздуха осуществляется во вращающихся цилиндрах.
Во время процесса сжатия воздуха рабочий объем компрессора постепенно уменьшается.
Винтовые компрессоры
В таких компрессорах два вала с профилем винтовой формы вращаются друг относительно друга.
При этом профили, входящие один в другой, уменьшают рабочий объем, из которого сжимаемый
воздух вытесняется в сеть.
Лопастные компрессоры
Для большинства применяемых лопастных компрессоров характерна большая производительность.
Изготавливаются лопастные компрессоры с аксиальным и радиальным расположением лопастей. В
них воздух приводится в движение с помощью одного или нескольких турбинных колес. В лопастных
компрессорах кинетическая энергия движения воздуха преобразуется в потенциальную энергию
давления. В осевых компрессорах воздух перемещается лопастями в осевом (аксиальном)
направлении течения потока.
Регулирование компрессоров
Для того, чтобы производительность компрессора соответствовала потребляемому расходу воздуха,
необходимо осуществлять регулирование компрессора. Производительность компрессора
регулируется между максимальным и минимальным уровнями значения давления. Имеются
различные способы регулирования компрессора.
• Регулирование холостого хода компрессора
- регулирование сбросом
- регулирование запиранием,
- регулирование коротким замыканием;
• Регулирование по нагрузке
- регулирование числом оборотов,
- регулирование дросселированием на всасывании.
• Релейное регулирование
Регулирование по нагрузке
При регулировании по нагрузке в зависимости от давления в напорной магистрали компрессора
изменяется число оборотов приводного мотора компрессора.
При регулировании дросселированием на всасывании производительность компрессора
поддерживается за счет изменения сопротивления дросселя, установленного во всасывающей
72
магистрали компрессора.
73
Рис. 2.3. Диаграмма: определение объема ресивера
Пример
Производительность компрессора qL = 20 м3/мин
Изменение давления ∆Р - 100кПа(1бар)
Число переключений в час z = 20 час -1
3
Результаты расчетов по диаграмме VB = 15 м
74
Абсолютная влажность *100%
Относит. влажность = влажность насыщенного пара
Точка росы
Точкой росы называется температура, при которой относительная влажность становится равной
100%. При понижении температуры ниже тонки росы начинается конденсация содержащихся в
воздухе паров воды. Повышенная влажность воздуха уменьшает долговечность пневматической
системы. Поэтому для ее снижения необходимо устанавливать осушители. Применяются следующие
способы осушки воздуха:
• сушка при низкой температуре (рефрижераторная сушка),
• адсорбционная сушка, • абсорбционная сушка.
Рефрижераторная сушка
Чаще всего в установках по осушке воздуха применяются рефрижераторные (холодильные)
осушители. Протекающий воздух охлаждается в теплообменнике. Влага, содержащаяся в потоке
воздуха, выделяется и собирается в отстойнике. Входящий в осушитель воздух предварительно
охлаждается потоком выходящего холодного воздуха, поступающего из теплообменника. Затем в
рефрижераторном осушителе он охлаждается еще на 2 ... 5 °С, Сухой воздух фильтруется. На
выходе из рефрижераторного осушителя воздух нагревается в теплообменнике от потока входящего
воздуха. Используя методы рефрижерации, можно получить значение точки росы в интервале 2 ... 5
°С.
Абсорбционный осушитель
Абсорбция - это чисто химический процесс, при котором твердое тело или жидкость поглощает
газообразное вещество. Из-за высоких эксплуатационных расходов этот вид сушки применяется
очень редко.
76
С помощью фильтра на входе в осушитель воздух очищается от больших капель воды и масла. Это
достигается за счет закручивания потока сжатого воздуха перед входом в сушильную камеру, где
вода соединяется с флюсом, т.е. с осушающим веществом. Затем это жидкое соединение поступает в
сборник, размещенный в нижней части осушителя.
Получаемое соединение должно регулярно удаляться, а флюс регулярно заменяться.
На выходе осушителя должен быть установлен пылеулавливатель для отделения от воздуха частиц
флюса.
При этом может быть получена температура точки росы ниже О °С.
Дано:
Производительность установки,
приведенная к давлению
3
во всасывающей магистрали 1000 м /час
Абсолютное давление 700 кПа (7 бар)
Производительность
установки, приведенная
3
кдавлению в напорной магистрали 143 м /час
Температура воздуха
во всасывающей магистрали 293 К (20 °С)
Температура воздуха
внапорной магистрали 313 К (40 °С)
Относительная влажность 50%
Пример расчета
При 293 К (20 °С) имеется следующая взаимосвязь относительной и абсолютной влажностей до сжатия
воздуха:
3
100%-17,3 г/м ,
3
50% - 8,65 г/м .
Отсюда определяется количество водяного пара, поступающего в систему:
3 3
8,65 г/ м .1000 м /час = 8650 г/час
При 313 К (40 °С) имеется следующая взамосвязь относительной и абсолютной влажностей после
сжатия воздуха:
77
Отсюда определяется предельное количество водяного пара, которое может содержатся в системе:
Для расчета потерь давления необходимо знать общую приведенную длину трубопроводов. Местные
сопротивления при расчете заменяются сопротивлением трубопроводов эквивалентной длины.
Внутренний диаметр трубопроводов, который лучше всего определять с помощью специальных
номограмм, также зависит от рабочего давления и производительности компрессора.
Потери давления
Любое препятствие на пути потока воздуха или изменение направления его движения внутри системы
трубопроводов вызывает падение давления (увеличение сопротивления потоку). Это приводит к
постоянным потерям давления в системе трубопроводов. Так как любая система питания сжатым
воздухом не может обойтись без различных поворотов, разветвлений, элементов соединений
трубопроводов, вентилей, задвижек и т.п., то избежать такого падения давления не удается.
Материал трубопроводов
Современные системы питания сжатым воздухом предъявляют определенные требования к сети
трубопроводов, которая должна обеспечивать:
• минимальные потери давления,
• герметичность,
• стойкость против коррозии,
• возможность модернизации системы.
При этом обращается внимание не только на стоимость труб и других элементов системы сжатого
воздуха, но также и на стоимость монтажа. Наименьшая стоимость монтажа у пластмассовых
трубопроводов. Применение герметиков при стыковке пластмассовых трубопроводов обеспечивает
100% герметичность и облегчает перемонтаж в случае модернизации системы.
Расположение трубопроводов
Кроме правильного выбора размеров и материала трубопроводов, решающим фактором в
обеспечении экономичной работы системы питания сжатым воздухом является расположение
трубопроводов (конфигурация системы трубопроводов). Сжатый воздух поступаете систему от
компрессора не непрерывным потоком, а по мере необходимости. При этом часто бывает так, что
воздух расходуется потребителем в большом количестве лишь в короткие промежутки времени. Все
это может привести к сбою в работе системы питания. Поэтому основной линии питания
рекомендуется придавать кольцевую форму, так как это обеспечивает относительное постоянство
давления в магистрали питания.
Для того, чтобы ремонт и модернизация трубопроводов не нарушали работу всей системы питания,
желательно с помощью запорных клапанов разделить ее на отдельные секции.
Благодаря применению тройниковых соединений и трубопроводов с заглушками на концах
появляется возможность, по мере надобности, подключения ответвлений для новых устройств,
потребляющих сжатый воздух. Эти ответвления должны оборудоваться стандартными запорными
кранами или обратными клапанами.
Выбор воздушного фильтра играет важную роль для обеспечения пневматической системы сжатым
воздухом хорошего качества. Параметром фильтра сжатого воздуха является размер ширины ячейки
фильтрующего элемента, от которого зависит размер наименьших частиц, задерживаемых фильтром.
Собранный конденсат должен удаляться из отстойника прежде, чем он достигнет верхнего уровня,
иначе конденсат вновь будет вовлекаться в движение потоком воздуха.
При постоянном поступлении конденсата его целесообразно удалять автоматически, а не вручную.
Однако и в этом случае также следует определить причины поступления конденсата. Например,
неправильно проложенные трубопроводы могут служить причиной поступления конденсата в систему.
Автоматическое устройство для отвода конденсата содержит поплавок, который при достижении
определенного предельного уровня конденсата открывает с помощью рычага сопло. Протекающий
через сопло сжатый воздух, воздействует на поршень затвора седельного клапана, открывая канал
для удаления конденсата из корпуса фильтра-влагоотделителя. Если поплавок достигает своего
нижнего уровня, то сопло закрывается и процесс сброса конденсата прекращается. При этом также
возможно и ручное удаление конденсата из его накопителя.
Входящий в воздушный фильтр сжатый воздух протекает через направляющий аппарат, который
приводит воздух во вращательное движение. Под воздействием центробежных сил частицы воды и
твердые загрязнения выделяются из потока воздуха. Они устремляются к внутренней стенке корпуса
фильтра. Предварительно очищенный воздух затем протекает через фильтрующий элемент. Здесь
происходит дальнейшее отделение частиц загрязнений, размеры которых больше, чем ширина ячеек
фильтрующего элемента. В нормальных фильтрах размеры ячеек находятся в диапазоне 5...40 мкм.
Под степенью фильтрации фильтра понимается процент твердых частиц определенного размера,
которые могут отделяться от потока воздуха. Например, степень фильтрации 99,99% касается
размеров частиц от 5 мкм. В фильтрах тонкой очистки могут отфильтровываться 99,999% частиц
величиной более 0,01 мкм.
80
При длительной эксплуатации установки фильтрующий элемент необходимо заменять, так как он
может засориться отфильтрованными частицами. С увеличением степени загрязненности фильтра
возрастает его сопротивление потоку газа. Поэтому потери давления на фильтре становятся больше.
Для определения срока замены фильтра необходимо проводить визуальный контроль или измерение
перепада давления на фильтре.
Обслуживание
Периодичность замены фильтрующего элемента зависит от состояния сжатого воздуха, от
количества воздуха, потребляемого пневматической системой, и от размеров фильтра.
Обслуживание фильтра предполагает:
• замену или очистку фильтрующего элемента,
• удаление конденсата.
При выполнении работ по очистке фильтра должны использоваться чистящие вещества,
рекомендуемые производителем фильтрующего элемента.
Регулятор давления
Давление сжатого воздуха, поступающего от компрессора, подвержено колебаниям. Эти колебания
давления питания отрицательно сказываются на скорости движения цилиндров и на характеристиках
переключения клапанов, дросселей, реле времени и распределителей с памятью.
Таким образом, постоянство давления питания является необходимым условием нормальной работы
пневматических систем управления. Чтобы в пневмосистеме поддерживать постоянное давление
питания, за фильтром сжатого воздуха ( по течению потока) устанавливается регулятор давления
(редукционный клапан), задачей которого является поддержание постоянного давления на выходе,
несмотря на колебания давления и изменения расхода сжатого воздуха на входе. Установка в
систему нескольких регуляторов давления позволяет независимо друг от друга поддерживать
различные давления питания в отдельных ее частях. На практике установлено, что наилучшими и с
экономической, и стехнической точки зрения значениями давления питания являются:
• 600 кПа (6 бар) - для исполнительной части пневмосистемы и
• 300...400 кПа (3...4 бар) - для управляющей части.
81
Регулятор давления без разгрузочного отверстия
Принцип действия
С увеличением рабочего давления (давление на выходе регулятора) поднимается давление над
мембраной клапана, уравновешенной с другой стороны силой пружины. Одновременно уменьшается
или полностью закрывается проходное поперечное сечение седельного клапана. Расход воздуха
уменьшается или прерывается полностью. Поток сжатого воздуха может снова появиться, если
давление на выходе станет меньше предварительно настроенного значения.
Маслораспылитель
В современных пневмосистемах обычно в сжатый воздух масло не подается. Если подвижные части
цилиндров, пневмомоторов и клапанов нуждаются во внешней смазке, то воздух предварительно
обогащается маслом и подается только к тем элементам установки, которые нуждаются в смазке.
Масло, попадающее в сжатый воздух из компрессора, не пригодно для смазки пневматических
устройств.
Цилиндр с теплостойкими уплотнениями не должен работать с воздухом, обогащенным смазкой, так
как консистентная смазка, заложенная в теплостойкие уплотнения при сборке, может вымываться
маслом из цилиндра.
Если системы, которые эксплуатировались на воздухе, обогащенном смазкой, переводятся на воздух
без смазки, то необходимо обновить собственную оригинальную смазку цилиндров, пневмомоторов и
клапанов, так как она могла быть вымыта в ходе эксплуатации.
82
• повышенное загрязнение окружающей среды,
• залипание элементов системы после длительного пребывания в покое.
Принцип действия
Протекающий через маслораспылитель поток сжатого воздуха вызывает, благодаря эффекту сжатия
потока, падение давления между резервуаром с маслом и камерой распыления. Этого перепада
давления оказывается достаточно, чтобы масло могло подниматься по вертикальной трубке вверх и
далее через канал подвода попадать в виде капелек в камеру распыления, стенки которой для
удобства наблюдения за процессом выполняются прозрачными. Здесь масло распыляется в
воздушном потоке и попадает в виде масляного тумана в основной поток воздуха, который
транспортирует его в пневматическую систему.
Настройка маслораспылителя
Нормальным считается расход масла из расчета 1 ... 10 капель на 1 м3 сжатого воздуха. Правильная
дозировка может проверяться с помощью кусочка белого картона или бумаги, которые располагают
на расстоянии примерно 10 см от выхлопного отверстия управляющего распределителя и держат его
так в течение некоторого времени работы системы, пока на нем не появится желтоватый налет
масла. В зависимости от времени его появления делают вывод о правильности настройки мас-
лораспылителя. Отложение капелек масла на бумаге свидетельствует о необходимости уменьшить
его дозировку путем перенастройки масло-распылителя.
Обслуживание маслораспылителя
Масло, попадающее в сжатый воздух из компрессора, нельзя использовать для смазки
исполнительных устройств пневмосистем. При работе компрессора выделяется много тепла, масло
обогащается углеродом, а его пары улетучиваются. Это вызывает ускоренный абразивный износ в
цилиндрах и распределителях, в результате чего срок их службы значительно сокращается. Кроме
того, масло, которое скапливается на внутренних поверхностях трубопроводов, вовлекается в
движение потоком воздуха. Это вовлечение в движение скоплений масла не является
контролируемым и может повышать загрязнение воздушных трубопроводов. Загрязненный изнутри
маслом трубопровод уже не может быть очищен без его демонтажа.
Помимо этого, чрезмерное количество масла в воздухе способствует залипанию элементов
пневмосистемы после некоторого времени ее бездействия (например, после выходных и
праздничных дней). После включения системы загрязненные маслом элементы могут в начале давать
сбои в работе.
Масло, предназначенное для смешения со сжатым воздухом, должно подаваться только в
снабжаемую им часть пневмосистемы. Для этого маслораспылитель лучше всего устанавливать
непосредственно перед нуждающимися в смазке устройствами. Для управляющей части системы
должны выбираться самосмазывающиеся элементы, т.е. элементы, которые способны
функционировать без жидкостной смазки.
Поэтому основное правило гласит: предпочтительнее использование пневмосистем, которые
работают на сжатом воздухе, не обогащенном жидкой смазкой.
83
Рис. 2.15. Блок подготовки воздуха: принцип действия
• Редукционный клапан.
Не требует постоянного обслуживания, если не предполагается ремонт или замена.
• Маслораспылитель.
В случае установки маслораспылителя необходимо постоянно проверять уровень масла в корпусе и
качество распыления его в воздушном потоке (через прозрачный колпачок сверху корпуса). Для
смазки элементов пневмосистемы должно применяться только минеральное масло. Пластмассовые
корпуса фильтра и маслораспылителя нельзя промывать трихлорэтиленом и подобными
растворителями.
84
Глава 3
Исполнительные устройства и выходные приборы
Конструкция
Поршни цилиндров одностороннего действия имеют всего одно уплотнение, обращенное рабочей
стороной к поршневой полости, в которую подается сжатый воздух. Уплотнение изготавливается из
упругого материала (пербунан), устанавливаемого в металлический или пластмассовый поршень.
При движении уплотнения его кромки скользят по внутренней поверхности цилиндра, при этом воздух
из штоковой полости свободно выходит в атмосферу через вентиляционное отверстие, защищенное
фильтром или сетчатой крышкой от попадания загрязнений извне.
85
К цилиндрам одностороннего действия также относятся мембранные цилиндры:
• цилиндры с плоской мембраной,
• цилиндры с чулочной мембраной.
В мембранных цилиндрах в зависимости от их назначения применяются встроенные мембраны,
выполненные из резины, пластмассы или металла. Шток поршня закреплен концентрично на
мембране. Поскольку в мембранных цилиндрах отсутствуют трущиеся части, то силы трения в них
минимальные. Такие цилиндры имеют совсем небольшой ход, и поэтому используются для зажима,
тиснения и подъема деталей.
86
Цилиндр с демпфированием в конечных положениях
Чтобы избежать сильных ударов поршня о крышки цилиндра и поломки цилиндра в случае
перемещения больших масс, применяют демпфирование в конечных положениях.
На некотором расстоянии от упора демпфирующий поршень перекрывает отверстие, по которому
воздух свободно выходит из полости цилиндра. Теперь воздух вытекает через очень маленькое
отверстие, проходное сечение которого может изменяться с помощью регулировочного винта. При
этом увеличивается сопротивление протоку воздуха и повышается давление перед поршнем. На
последней (тормозной) части хода поршня его скорость значительно снижается. Однако при
чрезмерном уменьшении сечения поршень может не дойти до крайнего положения.
При значительных передаваемых усилиях и больших ускорениях движения поршня следует
принимать дополнительные меры предосторожности. Для того, чтобы усилить эффект торможения,
устанавливаются внешние тормозные демпферы.
Тандем-цилиндр
Этот цилиндр представляет собой два цилиндра двустороннего действия с общим штоком,
объединенные в одном корпусе. При одновременной подаче сжатого воздуха под оба поршня такой
цилиндр развивает почти вдвое большее усилие, чем обычный цилиндр с таким же диаметром
поршня и штока. Тандем-цилиндры применяются там, где при ограниченных поперечных размерах
цилиндра (диаметре) необходимо развивать значительные усилия.
Многопозиционный цилиндр
Многопозиционные цилиндры состоят из двух или более цилиндров двустороннего действия.
Цилиндры соединены соосно один с другим. Воздух может подаваться независимо в различные
полости цилиндров, что обеспечивает выдвижение или втягивание отдельных цилиндров. При двух
цилиндрах с различными ходами получается четыре различных конечных положения.
Ударный цилиндр
Сила давления пневматического цилиндра ограничена. Цилиндр, в котором формируется большая
кинетическая энергия, называется ударным цилиндром. Большое значение кинетической энергии
получается за счет повышения скорости поршня. Скорость поршня ударного цилиндра лежит в
диапазоне 7,5... 10 м/с. Однако при большом ходе скорость движения штока значительно меньше.
Поэтому при больших ходах ударные цилиндры не находят применения.
88
Поворотный цилиндр
В поворотном цилиндре сила на выходной вал передается непосредственно через поворотную
лопасть. Угол поворота может бесступенчато изменяться от 0° до почти 180° . Вращающий момент
обычно не превышает 10 Нм.
Ленточный цилиндр
Ленточный цилиндр передает силу от поршня на каретку с помощью охватывающей его ленты. При
выходе из рабочего объема цилиндра лента проходит через уплотнения в крышках цилиндра.
Очистительное устройство предназначено для того, чтобы никакие загрязнения не переносились
лентой к направляющему ролику.
89
лотнениями лента изгибается и проходит под элементом, соединяющим поршень с кареткой. Вторая
лента уплотняет шлиц снаружи, что защищает цилиндр от попадания загрязнений извне.
90
Рис. 3.14. Устройство пневматического цилиндра
Для уплотнения неподвижных соединений используются О-образные кольца (9) из упругого или
мягкого материала.
91
Способы крепления цилиндров
Способ крепления цилиндра зависит от места его размещения в конструкции машины или установки.
Цилиндр может иметь постоянное крепление, если нет необходимости изменять его в ходе
эксплуатации. Но оно может быть выполнено и по модульному принципу, позволяющему в случае
необходимости изменять способ крепления. Это в значительной степени облегчает складирование и
хранение цилиндров, особенно когда они необходимы в больших количествах. При этом используется
базовая конструкция цилиндра и все детали его крепления.
Установка цилиндра и присоединение нагрузки к штоку должны производиться в полном соответствии
с условиями его применения, поскольку нагружать цилиндр можно только в осевом направлении.
При передаче усилия от цилиндра к машине или другой установке возникают напряжения в корпусе и
штоке цилиндра, которые обычно рассчитывают без учета несоосности деталей. При плохом
сопряжении деталей цилиндра или их несоосности могут возникнуть нагрузки "нерасчетного"
характера, которые вызывают:
• ускорение износа кромок направляющей втулки из-за возрастания контактных напряжений,
• увеличение контактных напряжений в направляющих штока,
• увеличение и неравномерное распределение напряжений на уплотнениях поршня и штока,
• увеличение изгибающих напряжений в штоке, особенно в цилиндрах с большим ходом.
где
2
FТ - теоретическое усилие на поршне (Н), А - полезная площадь поршня (м ), р - рабочее давление
(Па).
На практике важно знать эффективную силу на штоке цилиндра. При ее расчете принимается во
внимание сопротивление силы трения. При нормальных эксплуатационных условиях - давление
питания в диапазоне 400 ... 800 кПа (4 ... 8 бар) - сила трения может приниматься в размере около
10% от теоретической силы на поршне.
Для цилиндра одностороннего действия:
92
Для цилиндра двустороннего действия: -при прямом ходе
2
FЭФФ - эффективная сила на штоке поршня (Н), А - эффективная площадь поршня (м ), которая
определяется по формуле:
2
А" - эффективная площадь поршня со стороны штока (м ), которая определяется по формуле:
Рис. 3.17. Диаграмма зависимости диаметра поршня от давления питания и силы на штоке
поршня
93
Рис .3.18. Диаграмма зависимости диаметра поршня от его хода и нагрузки на штоке
Скорость поршня
Скорость движения поршня в пневматическом цилиндре зависит от нагрузки, давления сжатого
воздуха, подаваемого в цилиндр, длины и эффективного сечения трубопроводов между цилиндром и
управляющим распределителем, а также от расхода воздуха, поступающего от распределителя.
Кроме того, на скорость поршня влияет демпфирование в конце хода.
Средняя скорость поршня стандартных цилиндров колеблется в пределах 0,1 ... 1,5 м/с. В
специальных цилиндрах (ударных) она может достигать 10 м/с. Скорость поршня при необходимости
можно уменьшить с помощью пневмодросселей за счет снижения расхода воздуха, вытекающего из
полости цилиндра, а увеличить - за счет применения клапанов быстрого выхлопа.
Потребление воздуха
Для того, чтобы правильно выбрать систему подготовки сжатого воздуха и определить стоимость
получения энергии, важно знать расход воздуха, потребляемого пневмосистемой. Величина
относительного расхода определяется через объемный расход (л/мин), приведенный, приведенный к
атмосферным условиям. Потребление сжатого воздуха определяется по выбранным значениям
рабочего давления, диаметра поршня, хода поршня и числа его ходов в минуту по формуле:
Потребление воздуха =
Степень сжатия воздуха * Площадь поршня * Ход * Число ходов в минуту,
где
94
приведенной на рис. 3.20, совместно с формулами:
для цилиндра одностороннего действия -
где
qn - потребляемый расход (л/мин), s - ход(см),
-1
п - число ходов в минуту (мин ),
qx - расход воздуха на единицу хода (л/см).
12 1 0,5
16 1 1,2
25 5 6
35 10 13
50 16 19
70 27 31
100 80 88
140 128 150
200 425 448
250 2005 2337
3.6. Пневмомоторы
Пластинчатые пневмомоторы
Благодаря своей простой конструкции и малому весу пластинчатые пневмомоторы используются в
ручных пневмоинструментах. Их принцип работы похож на принцип работы пластинчатого
компрессора.
Ротор такого мотора установлен с эксцентриситетом на подшипниках в цилиндрической камере. В
роторе выполнены щели, в которых размещаются лопасти с возможностью перемещения в
радиальном направлении. При вращении ротора лопасти под действием центробежной силы
прижимаются к внутренней поверхности цилиндрической камеры, за счет чего обеспечивается
уплотнение рабочих объемов мотора друг относительно друга. Скорость вращения ротора составляет
3000...8500 об/мин. Направление вращения также может быть как по, так и против часовой стрелки,
то есть они имеют возможность реверсирования. Выходная мощность составляет 0,1 ... 17 кВт (0,14 ...
24 л.с).
Шестеренные пневмомоторы
В этих моторах крутящий момент на выходном валу создается за счет подачи воздуха под давлением
в камеру с двумя находящимися в зацеплении зубчатыми колесами, одно из которых связано с
выходным валом. Моторы такого типа используются там, где требуется высокая мощность (до 44 кВт
= 60 л.с). Если используются прямозубые цилиндрические или геликоидальные зубчатые предачи,
шестеренные моторы также могут быть реверсивными.
Турбинные моторы
Турбинные моторы используются только там, где требуется небольшая мощность. Скорость
вращения их вала очень высокая. Например, зубоврачебная бормашина, оснащенная турбиной,
обеспечивает скорость вращения 500 000 об/мин. Принцип работы турбинного мотора обратен
принципу работы центробежного компрессора.
Характерными преимуществами пневмомоторов являются:
• непрерывная регулировка скорости и крутящего момента,
• небольшие размеры и вес,
• большой диапазон скоростей,
• защищенность от перегрузки,
• нечувствительность к загрязнениям, воде, высокой и низкой температуре,
• взрывобезопасность,
• простота обслуживания,
• реверсивность.
3.7. Индикаторы
Пневматические индикаторы позволяют визуально определить операционное состояние
пневмосистемы и служат для целей диагностики.
Ниже перечислены некоторые устройства визуальной информации:
• счетчики циклов,
• манометры с индикацией уровня давления,
• таймеры с визуальной индикацией выдержки времени,
• оптические индикаторы.
Оптические индикаторы
Каждый цвет оптического индикатора несет определенную информацию о состоянии системы
управления. Оптические индикаторы устанавливаются на панели управления, они показывают
96
состояние и фактическую последовательность выполнения функций системой управления. Цвета
оптических индикаторов должны соответствовать DIN VDE 0113.
Глава 4
Распределители
4.2. 2/2-распределители
2/2-распределитель имеет две линии подвода/отвода воздуха и две позиции переключения. В
основном он используется как отсечной (запорный) распределитель, так как реализует только
функцию перекрытия или открытия прохода воздуха через себя, не имея возможности в закрытом
положении отводить воздух в атмосферу (в отличие от 3/2-распределителя).
4.3. 3/2-распределители
С помощью 3/2-распределителя можно включать и выключать поток воздуха. 3/2-распределитель
имеет три линии подвода/отвода воздуха и две позиции переключения. Дополнительный, по
сравнению с 2/2-распределителем, выхлопной канал 3(R) позволяет отключать сигнал на выходе
распределителя, соединяя его с атмосферой. В нормально закрытом распределителе в исходной
позиции шариковый клапан под воздействием пружины перекрывает проток воздуха из линии питания
1(Р) к выходному каналу 2(A). Канал 2(A) соединяется через отверстие в толкателе и канал 3(R) с
атмосферой.
Под действием внешней силы толкатель нажимает на шарик клапана, преодолевая силу возвратной
пружины и противодействующее давление сжатого воздуха.
В состоянии включения канал 2(A) отсекается от выхлопного канала 3(R), сжимается возвратная
пружина и шарик отходит от седла, открывая проток воздуха от канала питания 1(Р) к каналу 2(A), и
на выходе распределителя появляется пневматический сигнал. Если устранить воздействие на
толкатель, распределитель вернется в исходное положение. В данном случае распределитель имеет
ручное или механическое управление. Требуемое для переключения распределителя управляющее
усилие зависит от значения давления питания, силы поджатия пружины и сил трения в
распределителе. Это усилие ограничивает размеры распределителя, поскольку с ростом проходного
сечения управляющее усилие также возрастает. Конструкция распределителя со сферическим
клапанным затвором очень проста и компактна.
98
Рис. 4.2. Принципиальная схема: управление цилиндром одностороннего действия
99
Рис. 4.4. 3/2-распределитель, нормально закрытый, с клапаном тарельчатого типа, в позиции
"Включено"
У нормально открытого 3/2-распределителя открыт проход сжатого воздуха из канала питания 1(Р) в
канал 2(A). В этом положении каналы 1(Р) и 2(A) соединены между собой через канал в запорном
элементе, тогда как последний, удерживаемый пружиной на седле, блокирует выхлопной канал 3(R).
При воздействии на толкатель он сначала, вступая в контакт с запорным элементом, блокирует канал
питания 1(Р), а затем, отрывая запорный элемент от седла против силы действия пружины,
открывает проход от канала 2(A) к выхлопному каналу 3(R). При снятии воздействия с толкателя
сначала более мощная пружина запорного элемента без нарушения контакта его с толкателем
сажает его на седло, блокируя канал 3(R), а затем пружина толкателя возвращает его висходное
положение, открывая проход от канала питания 1(Р) к каналу 2(A).
Управление 3/2-распределителями может быть ручным, механическим или пневматическим. Вид
управления зависит от требований системы управления.
100
Рис. 4.6.3/2-распределитель, нормально открытый, с клапаном тарельчатого типа, в позиции
"Включено"
101
Рис. 4.8. 3/2-распределитель золотникового типа с ручным управлением, нормально закрытый
102
Рис. 4.11. Принципиальная схема: непрямое управление цилиндром одностороннего действия
103
Рис. 4.14. 3/2-распределитель с непрямым управлением от рычага с роликом, нормально закрытый
Конструкция этого распределителя позволяет применять его как в качестве нормально закрытого, так
и в качестве нормально открытого распределителя. Она выполнена таким образом, что канал
питания 1(Р) и канал выхлопа 3(R) можно поменять местами, а управляющая головка с каналом 12(Z)
может быть повернута на 180°.
4.4. 4/2-распределители
4/2-распределитель имеет 4 канала подвода/отвода воздуха и 2 позиции переключения.
104
Рис. 4.16. 4/2-распределитель с тарельчатым запорным элементом, позиция "Выключено"
При одновременном воздействии на оба толкателя сначала перекрываются проходы между каналами
1(Р) и 2(B) и между каналами 4(A) и 3(R). По мере дальнейшего перемещения толкателей уже вместе
с клапанными запорными элементами против силы действия пружин открываются проходы между
каналами 1(Р) и 4(A) и между каналами 2(B) и 3(R).
После снятия управляющего воздействия на толкатели распределитель возвращается в исходное
положение под действием возвратной пружины. 4/2-распределители используются для управления
цилиндрами двустороннего действия.
Имеются также 4/2-распределители с односторонним пневматическим управлением и возвратной
пружиной, с двусторонним пневматическим управлением, с непрямым управлением от рычага с
роликом. В качестве органа распределения в них могут использоваться плоские или цилиндрические
золотники. Как правило, 4/2-распределители выполняют такие же функции, как и 5/2-распределители.
105
Рис. 4.18. Принципиальная схема: прямое управление цилиндром двустороннего действия
4.5. 4/3-распределители
4/3-распределитель имеет 4 канала подвода/отвода воздуха и 3 позиции переключения. Примером
такого распределителя может служить распределитель с плоским краном, оснащенным ручным или
ножным (педальным) управлением. При повороте плоского крана с выполненными в нем проточками
происходит соединение входных и выходных каналов между собой.
106
Рис. 4.20. 4/3-распределитель с ручным управлением, в нейтральном положении закрыт
На конструктивной схеме (рис. 4.21) показан 4/3-распределитель, у которого в средней позиции все
каналы перекрыты и не соединяются между собой. Это позволяет останавливать шток цилиндра
двустороннего действия в любом положении по ходу его движения, хотя такое промежуточное
положение нельзя обеспечить с достаточной точностью. Из-за сжимаемости воздуха при изменении
нагрузки на шток поршень каждый раз будет останавливаться в разных положениях.
4.6. 5/2-распределители
5/2-распределитель имеет 5 каналов подвода/отвода воздуха и 2 позиции переключения.
Он используется в основном как управляющий элемент пневмосистем управления с цилиндрами
двустороннего действия. Примером такого распределителя может служить распределитель с
цилиндрическим золотником в качестве подвижного запорного элемента. Коммутация и перекрытие
соответствующих каналов происходит при осевом смещении золотника. В отличие от
распределителей с шариковыми и тарельчатыми запорными элементами, управляющее усилие в них,
действующее на торец золотника со стороны сжатого воздуха или возвратной пружины, невелико из-
107
за небольших сил сопротивления. Для управления распределителем с цилиндрическим золотником
могут применяться все виды управления - ручное, механическое, пневматическое или электрическое.
Для возвращения распределителя в исходное положение используются те же виды управления.
108
Рис. 4.25. 5/2-распределитель с двусторонним пневматическим управлением и вспомогательным
ручным управлением, с запорным элементом тарельчатого типа; открыт проток воздуха от
канала 1 к каналу 2
4.7. 5/3-распределители
5/3-распределитель имеет пять рабочих каналов подвода/отвода воздуха и три позиции
переключения. С помощью таких распределителей можно останавливать поршень цилиндра
двустороннего действия в любом месте по ходу штока. При этом в нейтральной позиции распре-
делителя поршень цилиндра останавливается под действием кратковременного повышения
давления, а движение поршня начинается со сброса давления в соответствующей полости цилиндра.
Если сигнал управления отсутствует в обоих управляющих каналах, то золотник удерживается в
нейтральной позиции с помощью центрирующих пружин.
При выборе распределителя пользователь прежде всего должен обратить внимание на потери
давления и расход воздуха, пропускаемый пневматическим распределителем. Выбор
распределителя определяется:
• объемом и скоростью поршня цилиндра,
• требуемой частотой переключений,
• допустимыми потерями давления.
Установка распределителей
Кроме правильного выбора типа распределителей, на надежность работы системы влияет и их
монтаж, от которого зависят характеристики переключения, безаварийная работа и возможность
доступа для ремонта и обслуживания. Это относится как к распределителям, подводящим питание к
цилиндрам, так и к распределителям, выполняющим логико-вычислительные или информационные
функции.
Облегчению работ по обслуживанию и ремонту способствуют:
• нумерация элементов системы,
• установка оптических индикаторов,
• наличие полного комплекта документации.
Монтаж распределителей с управлением от рычага с роликом
Обычно распределители с ручным управлением, используемые для ввода сигналов,
устанавливаются на пульте или панели управления. Поэтому удобно использовать сменные
управляющие головки на корпусе бaзoвой конструкции распределителя. Для выполнения широкого
разнообразия вариантов ввода сигналов имеются самые различные конструкции управляющих
головок.
110
Глава 5
Пневмоаппараты: обратные клапаны, регуляторы расхода,
клапаны давления, комбинированные клапаны
Логико-вычислительные элементы
Элементы, обладающие свойствами обратного клапана, могут выполнять логические операции над
двумя входными сигналами, формируя выходной сигнал управления. В качестве элементов,
осуществляющих логические операции, рассмотрим два типа клапанов, имеющих один выходной и
два входных канала. Клапан двух давлений, реализующий логическую функцию "И", вырабатывает на
выходе сигнал только при наличии обоих входных сигналов, а перекидной клапан, реализующий
логическую функцию "ИЛИ", для получения выходного сигнала требует присутствия на входе хотя бы
одного из двух сигналов. По функциональному назначению эти клапаны относятся к логико-
вычислительным элементам системы управления.
111
Рис. 5.2. Клапан двух давлений: логическая "И"-функция
112
Рис. 5.4. Принципиальная схема: альтернативная реализация "И"-функции
Недостатком этого варианта схемы является то, что на практике часто между двумя клапанами
имеется длинный участок трубопровода, оказывающий сопротивление течению воздуха. Кроме того,
сигнал клапана 1.4 не может быть использован в других логических операциях, так как он появляется
только при включенном клапане 1.2.
113
Рис. 5.5. Перекидной клапан: "ИЛИ"- функция
Для реализации "ИЛИ"- функции на три или большее число входов клапаны "ИЛИ" могут
подключаться последовательно, как показано на рис.5.7. Тогда при нажатии на любую из трех
пневмокнопок шток цилиндра 1.0 выдвигается.
Запорный кран
Запорным краном называется устройство, которое непрерывно открывает или закрывает проток
воздуха в обоих направлениях. В качестве запорных кранов широко используются вентили с
шаровыми и дисковыми запорными элементами.
115
5.2. Регуляторы расхода
Регуляторы расхода предназначены для управления расходом сжатого воздуха. К регуляторам
расхода в пневмоавтоматике относятся дроссели.
Дроссели
Дроссель дозирует расход сжатого воздуха в обоих направлениях течения потока. Дроссель, как
правило, является регулируемым. Он применяется для управления скоростью движения штоков
цилиндров. При этом следует обратить внимание на то, что дроссель не должен полностью
закрываться.
117
Рис. 5.16. Механически регулируемый дроссель с обратным клапаном
Предохранительные клапаны
Эти клапаны используются главным образом как устройства безопасности, защищающие
пневмосистему от чрезмерного повышения давления. При достижении заданного максимального
уровня давления на входе клапана он открывается и сбрасывает излишки сжатого воздуха в
атмосферу. Клапан остается открытым до тех пор, пока давление не упадет до установленного
значения, после чего он под действием пружины закрывается.
Клапаны последовательности
Этот клапан действует по тому же принципу, что и предохранительный клапан, то есть при
достижении на входе заданного значения давления, которое определяется настройкой пружины,
клапан открывается.
118
Воздух проходит через клапан от канала 1(Р) к выходу 2(A), который открывается только после
достижения заданного значения давления в канале управления 12(Z). Давление входного сигнала,
воздействуя через мембрану, открывает пилотный клапан, который открывает проход воздуху из
линии питания к основной мембране, связанной с главным клапаном. При перемещении главного
клапана происходит соединение линии питания 1(Р) с выходом 2(A).
120
В нормально открытом клапане выдержки времени в исходном положении выход 2(A) 3/2-
распределителя соединен с питанием 1(Р). При подаче сигнала на вход 10(Z) выход 2(A) через
заданное время соединяется с атмосферой, а канал питания 1(Р) запирается. В результате выходной
сигнал будет отключен через установленное время.
Время выдержки соответствует моменту достижения определенного уровня давления в
пневмоемкости.
В изучаемой принципиальной схеме используются нормально открытый 1.4 и нормально закрытый
1.5 клапаны выдержки времени. При нажатии на кнопку 1.2 сигнал проходит через клапан 1.4 и,
переключая распределитель 1.1, заставляет шток цилиндра выдвигаться. Клапан имеет настройку
времени 0,5 секунды. Этого достаточно, чтобы стартовый сигнал поступил на вход 14(Z)
распределителя 1.1. Но спустя 0,5 секунды клапан выдержки времени 1.4, на вход 10(Z) которого
также поступает стартовый сигнал от кнопки 1.2, выключается и снимает сигнал со входа 14(Z)
распределителя 1.1. Однако распределитель 1.1 остается в положении, соответствующем
выдвижению штока цилиндра 1.0. В крайнем выдвинутом положении шток цилиндра 1.0 нажимает на
концевой выключатель 1.3, который посылает сигнал на вход 12(Z) нормально закрытого клапана
выдержки времени 1.5. Через установленное время, определяемое настройкой дросселя в клапане
1.5, на выходе 2(A) клапана 1.5 появляется сигнал. Этот сигнал поступает на вход 12(Y)
распределителя 1.1, который переключается в исходное положение, поскольку на его
противоположном входе 14(Z) сигнала уже нет. Шток цилиндра втягивается. Новый цикл можно будет
начинать, если кнопка 1.2 отпущена. После отпускания кнопки сигнал на входе 10(Z) клапана
выдержки времени 1.4 пропадает и клапан 1.4 возвращается в исходную позицию, подготовив линию
для подачи нового сигнала на вход 14(Z) распределителя 1.1.
121
Глава 6
Системы
122
Критерии Пневмоавтоматика Гидроавтоматика Электроавтоматика
Сила Сила ограничена низким Большие силы благодаря Малые силы; низкий КПД;
линейная давлением питания и большому давлению. отсутствие защиты от
диаметром поршня; при перегрузок; высокое
нагрузке торможения энергия потребление энергии в
не потребляется. режиме холостого хода.
Сила Полный вращающий момент в Полный вращаю щий момент в Низкий вращающий момент в
вращательная режиме торможения без ре жиме торможения, однако режиме тор можения (при
потребления энергии. некоторое потребление энергии. полной остановке).
Движение Простота изготовления; Простота изготовления; Сложно и дорого, так как
линейное высокие ускорения; высокая хорошая регулируемость. требуются преобразователи
скорость. рода движения; при малых
ходах необходимы линейные
магниты, а при малых силах -
линейные моторы.
Движение Пневмомоторы с очень Гидромоторы и поворотные Лучший КПД для приводов
вращательное высоким числом оборотов; цилиндры с числом оборотов вращательного действия,
или поворотное высокая стоимость ниже, чем в пневмоавтоматике; ограниченное число оборотов.
изготовления; низкий КПД; хороший КПД.
поворотное движение путем
преобразования с помощью
зубчатой рейки и шестерни.
123
Критерии Электро- Электроника Пневмоавтоматика Пневмоавтоматика
автоматика нормального низкого
давления давления
Следящее управление.
Такое управление, при котором между входной (задающей) и выходной величинами устанавливается
однозначная взаимосвязь, а внешние возмущающие переменные не должны вызывать недопустимых
отклонений. Следящая система не имеет свойств памяти.
Управление с запоминанием.
При таком управлении после снятия или нового введения задающей величины, в особенности после
отработки рассогласования, выходная величина сохраняет (запоминает) достигнутое значение. Для
того, чтобы выходную величину вновь привести к начальному уровню, необходимо ввести входной
сигнал противоположного знака.
124
Программное управление.
Известно три подвида программного управления.
• Управление по перемещению.
При управлении по перемещению сигнал управления подается от программного устройства,
выходные величины которого зависят от перемещения или положения подвижных частей
управляемой установки.
• Последовательное управление.
В такой системе программа последовательного выполнения действий хранится в генераторе
программы, который осуществляет ее пошаговое выполнение в соответствии с состоянием
управляемой системы. Эта программа может или непрерывно вводиться или же считываться с
перфокарт, магнитных лент или других элементов хранения информации.
• Управление по времени.
При управлении по времени задающие величины поступают от программного устройства,
оснащенного генератором времени. Таким образом, характерным признаком системы управления по
времени является генерация задаваемых программным устройством управляющих воздействий во
времени. В качестве генератора программы может использоваться:
- кулачковый вал,
- копир,
- перфокарта,
- перфолента,
- электронные контроллеры.
Как уже отмечалось выше, системы управления классифицируют по различным признакам. Так в DIN
19237 также представлено несколько видов управления, которые отличаются по форме
представления информации и по видам ее обработки.
Аналоговое управление.
При этом виде управления обрабатываются аналоговые сигналы. Их
обработка осуществляется непрерывно функциональными элементами
системы.
Двоичное управление.
При этом виде управления обрабатываются двоичные сигналы, которые не являются составной
частью информации, представленной в цифровой форме.
125
Рис. 6.2. Классификация форм представления информации
Синхронное управление.
Управление, при котором обработка сигналов синхронизированна с
тактовым импульсом.
Асинхронное управление.
Управление, осуществляемое без тактовых импульсов, при котором изменение выходных сигналов
происходит только за счет переключения входных сигналов.
Логическое управление.
Управление, при котором поле значений входных сигналов формирует определенное поле значений
выходных сигналов на основе связей, выражаемых в терминах Булевой алгебры. Прежние названия,
например: параллельное управление, следящее управление или блокировочное управление, в
стандарте DIN 19237 не упоминаются.
Последовательное управление.
Управление с принудительным пошаговым процессом, при котором переключение программы от шага
к шагу зависит от определенных условий, выполняемых в ходе процесса. Алгоритм программы такого
управления может иметь переходы, петли, разветвления и т.д. Такие прежние названия, как
программное управление или тактовое управление, в стандарте DIN 19237 не упоминаются.
126
Эскиз объекта управления
Эскиз объекта управления дает представление о пространственном расположении исполнительных
устройств на установке, работой которой управляет пневматическая система. Обычно эскиз
изображается не в масштабе и не очень подробно, но ориентация исполнительных устройств
показывается правильно. Эскиз сопровождается описанием работы установки (машины) и
диаграммой движения исполнительных устройств.
Диаграмма "перемещение-шаг"
Диаграмма "перемещение-шаг" и диаграмма "перемещение-время" являются диаграммами движения.
Диаграмма "перемещение-шаг" применяется для схематического представления последовательности
движения. Диаграмма показывает последовательность работы исполнительных устройств. На ней
представляется зависимость пути от шага.
Если система состоит из нескольких исполнительных устройств, то их перемещения изображаются на
диаграмме одно под другим. Сравнивая положение отдельных исполнительных устройств на каждом
шаге, можно установить взаимосвязь между их положением.
На диаграмме (рис.6.5) показано перемещение штоков двух цилиндров 1.0 и 2.0. На шаге 1
выдвигается шток цилиндра 1.0, а на шаге 2 - шток цилиндра 2.0. На шаге 3 шток цилиндра 1.0
втягивается, а на шаге 4 втягивается шток цилиндра 2.0. Шаг 5 эквивалентен шагу 1.
По диаграмме "перемещение-время" устанавливается зависимость пути от времени.
127
Рис. 6.6. Диаграмма "перемещение-время"
Диаграмма управления
На диаграмме управления представляется зависимость состояний переключения информационных и
управляющих элементов от шага. Время их переключения не принимается во внимание.
Функциональная диаграмма
Функциональная диаграмма есть комбинация, состоящая из диаграммы перемещения и диаграммы
управления. Отдельные состояния системы обозначаются линиями, называемыми функциональными
линиями.
128
Наряду с функциональными линиями на функциональной диаграмме могут изображаться линии
сигналов, которые описаны в нормах VDI 3260 "Функциональные диаграммы рабочих машин и
производственных установок".
Линии сигналов изображаются линией со стрелкой. Они выходят из изображения информационных
элементов и заканчиваются в том месте диаграммы, где от действия этого сигнала должно
осуществляться изменение состояния. Стрелки на линии сигналов обозначают направление действия
сигнала управления.
129
Рис. 6.11. Диаграмма "перемещение-шаг" с линиями сигналов
Диаграмма описывает следующий процесс: если включается концевой выключатель 1.4 и оператор
нажимает кнопку 1.2, то выдвигается шток цилиндра 1.0. Когда цилиндр 1.0 полностью выдвинется, то
включится концевой выключатель 2.2 и выдвинется шток цилиндра 2.0. Когда цилиндр 2.0
выдвинется, то включится концевой выключатель 1.3 и шток цилиндра 1.0 начнет втягиваться. Когда
цилиндр 1.0 втянется, то включится концевой выключатель 2.3 и начнет втягиваться цилиндр 2.0.
Когда шток цилиндра 2.0 втянется, то включится концевой выключатель 1.4, т.е. система вернется в
исходное положение.
При кратком способе описания концевые выключатели обозначаются теми же буквами, что и
цилиндры, с которыми они связаны, но маленькими (строчными) буквами. При этом индекс "О"
присваивается позиции "втянуто", а индекс "1"- позиции "выдвинуто".
Функциональная схема
Функциональная схема дает ясную картину взаимодействия и последовательности выполнения
команд в пневматической системе. На приведенной ниже функциональной схеме автоматической
лепки представ-
130
Рис. 6.12. Функциональная схема: клепка
лен следующий процесс: зажимной цилиндр А выдвигается (А+) и включается концевой выключатель
а1. Сигнал а1 вызывает выдвижение (В+) цилиндра В, т.е. процесс клепки завершается.
Выдвигающийся шток клепочного цилиндра В включает концевой выключатель b1, который подает
сигнал на втягивание клепочного цилиндра (В-). Теперь срабатывает концевой выключатель b0,
который освобождает деталь от фиксации и вызывает втягивание (А-) цилиндра А. Когда цилиндр А
полностью втянется, включится концевой выключатель а0. Сигнал а0 служит предпосылкой начала
повторного рабочего цикла.
Принципиальная схема
Принципиальная схема показывает взаимосвязь между элементами системы управления и
последовательность прохождения сигналов управления. Принципиальная схема не дает
представления ни о физических, ни о механических аспектах процесса управления. Принципиальная
схема всегда показывает направление потоков энергии, которые должны быть направлены на схеме
снизу вверх. На различных по высоте чертежа уровнях схемы изображаются источники энергии, ин-
формационные, логико-вычислительные, управляющие и исполнительные элементы. Положение
концевых выключателей показывается рядом с исполнительными элементами. Элементы
обозначаются в соответствии с нумерацией цепей управления системы, а трубопроводы - по номерам
присоединительных каналов элементов. Эти обозначения делают читаемой принципиальную схему
системы управления и позволяют легко заказывать элементы.
131
Рис. 6.14. Блок клапанов, установленный на коллекторе
Поворотный стол
В некоторых производственных процессах необходимо обеспечить движение рабочего органа по
окружности с рядом фиксированных значений угла поворота. Для этих целей используются
поворотные столы с фиксацией промежуточных положений. Исполнительным элементом такого
устройства служит пневматический цилиндр, который получает сигнал от пневматического блока
управления.
132
Рис. 6.16. Пример применения поворотного шагового стола
Ширина подаваемого материала может достигать 200 мм. Точность позиционирования зависит от
требуемой точности подачи и веса материала и находится в диапазоне 0,02...0,05 мм.
133
Рис. 6.18. Шаговое подающее устройство
134
Часть С
РЕШЕНИЯ
Решения
В этой части приведены решения к упражнениям из главы 5 части А. Постановка задачи.
Упражнение 1. Прямое управление цилиндром двустороннего действия
Шток цилиндра двустороннего действия выдвигается при нажатии пневмокнопки. При отпускании
кнопки шток втягивается. Цилиндр имеет небольшой диаметр поршня (25 мм) и для работы на
требуемой скорости потребляет небольшой расход воздуха.
Решение.
Для управления цилиндром двустороннего действия можно выбрать следующие распределители с
ручным управлением:
• 5/2-распределитель,
• 4/2-распределитель.
В исходной позиции кнопка распределителя не нажата, штоковая полость цилиндра находится под
давлением и шток цилиндра втянут. При нажатии на кнопку распределителя 1.1 воздух проходит от
канала питания 1(Р) к выходу 4(A) и, попадая в поршневую полость цилиндра, заставляет его шток
выдвигаться. При этом вытесняемый из штоковой полости воздух через каналы 2(B) и 3(S) вытекает в
атмосферу. При отпускании кнопки распределителя 1.1 пружина возвращает его в исходное
положение, при котором питание поступает на выход 2(B),
А выход 4(A) через канал 5(R) сообщается с атмосферой. Шток цилиндра втягивается.
Если кнопку отпустить, то движение сразу изменит направление и шток втянется. Возможно
изменение направления движения без достижения поршнем его исходной или конечной позиции.
135
Рис. 2. Принципиальная схема с 4/2-распределителем
Решение.
Для управления цилиндром с большим потреблением воздуха рекомендуется применять
управляющий распределитель с большим условным проходом. Сила, необходимая для его
переключения, может оказаться достаточно большой, и в этом случае предпочтительным оказы-
вается непрямое управление.
136
При нажатии на кнопку 1.2 на ее выходе 2(A) появляется пневматический сигнал, поступающий на
вход 14(Z) распределителя 1.1. Распределитель переключается, на его выходе 4(A) появляется
давление, заставляющее шток цилиндра выдвигаться. После отпускания кнопки управляющий канал
14(Z) распределителя 1.1 соединяется с атмосферой. При этом распределитель 1.1 переключается и
шток втягивается.
Если кнопка 1.2 отпущена еще до того, как шток цилиндра 1.0 полностью выдвинулся, то направление
движения меняется и шток втягивается. Изменение направления движения возможно в том случае,
если шток цилиндра еще не достиг своей исходной или конечной позиции. Так как распределитель 1.1
не обладает свойством памяти, то он изменяет свою позицию сразу после отпускания кнопки
распределителя 1.2.
137
Рис. 5. Принципиальная схема
Решение.
Логическая "И"-функция выходных сигналов распределителей 1.2, 1.4 и 1.6 реализуется на выходе
группы клапанов двух давлений 1.8 и 1.10.
Если включены распределители 1.4 (от детали), 1.6 (от защитной сетки) и 1.2 (от оператора), то
появляется сигнал на выходе А клапана двух давлений 1.10. Этот сигнал поступает в канал
управления 14(Z) управляющего распределителя 1.1. Распределитель переключается, в поршневую
полость цилиндра 1.0 поступает сжатый воздух и шток выдвигается.
Освобождение кнопок или открытие защитной сетки приводит к тому, что больше не выполняется "И"-
условие. В управляющем канале 14(Z) распределителя 1.1 исчезает давление. Распределитель 1.1
под действием пружины переключается и шток втягивается.
138
Рис. 6. Принципиальная схема
Решение.
Логическое "ИЛИ"-условие выходных сигналов распределителей 1.2 и 1.4 реализуется с помощью
перекидного клапана 1.6.
При нажатии кнопки распределителя 1.2 или педали распределителя 1.4 на входах X или Y
перекидного клапана 1.6 появляется сигнал. "ИЛИ"-условие выполняется и сигнал поступает на
управляющий вход 14(Z) распределителя 1.1. Распределитель 1.1 переключается, в поршневую
полость цилиндра поступает воздух под давлением, и поршень выдвигается.
При отпускании управляющих распределителей (кнопки и педали) сигнал в канале управления 14(Z)
распределителя 1.1 снимается. Так как распределитель 1.1 обладает свойством памяти, то его
положение не изменяется. Когда шток цилиндра полностью выдвинется, то включится концевой
выключатель 1.3. Тогда поступит сигнал в канал управления 12(Y) распределителя 1.1.
Распределитель 1.1 переключится, и его шток втянется.
Если в ходе процесса втягивания концевой выключатель 1.3 выключить, то можно изменить
направление движения штока, нажав кнопку или педаль даже в том случае, если шток еще не достиг
своей исходной позиции.
139
Рис. 7. Принципиальная схема
Решение.
Ответ на вопрос 1.
Когда шток достигнет своей конечной позиции, то включится концевой выключатель 1.3. Если кнопка
1.2 остается при этом включенной, то переключение распределителя 1.1 невозможно. В обоих
каналах управления 12(Y) и 14(Z) есть управляющее давление. При этом сигнал 14(Z) доминирует.
Система не может осуществить действие в соответствии с сигналом в канале управления 12(Y). Шток
остается в выдвинутом положении. Втягивание штока возможно только в том случае, если кнопка 1.2
выключится, и при этом снимется давление в управляющем канале 14(Z).
Ответ на вопрос 2.
Если распределитель с роликовым рычагом установлен в среднем положении по ходу поршня, то
шток, достигнув этого положения, начнет втягиваться. Это возможно при условии, что кнопка 1.2 была
уже отпущена. Если кнопка 1.2 к этому моменту времени еще не отпущена, то шток проследует мимо
концевого выключателя 1.3 и будет выдвигаться до удара о крышку цилиндра. Обратный ход
возможен только при ручном воздействии на распределитель с роликовым рычагом 1.3 или с
помощью кнопки вспомогательного ручного управления распределителя!.1.
Ответ на вопрос 3.
В исходном положении системы распределители 1.2 и 1.3 выключены. Распределитель 1.1 находится
в позиции, при которой канал 1(Р) соединен с каналом 2(B), а канал 4(A) - с каналом 5(R). При этом
штоковая полость цилиндра 1.0 находится под давлением и шток остается во втянутом положении.
Ответ на вопрос 4.
При нажатии кнопки 1.2 подается сигнал на вход 14(Z) распределителя 1.1. Распределитель 1.1
переключается, в поршневую полость цилиндра 1.0 подается давление и шток выдвигается. В конце
своего хода шток включит концевой выключатель 1.3 и сигнал управления поступит в канал
управления 12(Y) распределителя 1.1. Он переключается, и шток втягивается.
Скорость поршня настраивается с помощью регулировочных винтов дросселей 1.01 и 1.02,
140
обеспечивающих дросселирование потока воздуха, вытесняемого из полостей цилиндра.
После снятия управляющего воздействия с распределителей 1.2 и 1.3 тотчас снимается давление в
управляющих каналах распределителя 1.1. Применение распределителя с двусторонним
управлением (распре-делителя с памятью) в качестве управляющего распределителя 1.1
обеспечивает сохранение занимаемой позиции переключения после снятия давления в каналах
управления.
Решение.
В исходном положении лежащая деталь воздействует на распределитель с роликовым рычагом 1.4.
Клапан быстрого выхлопа 1.02 изолирован от атмосферы, штоковая полость цилиндра находится под
давлением, шток остается во втянутом положении.
При нажатии на кнопку 1.2 к обоим входам (X) и (Y) клапана двух давлений 1.6 поступят сигналы. "И"-
условие выполняется и сигнал с выхода клапана 1.6 передается на управляющий вход 14(Z)
управляющего распределителя 1.1. Распределитель 1.1 переключается, в поршневую полость
цилиндра 1.0 поступает воздух под давлением и шток выдвигается. При переключении
распределителя 1.1 со входа 1(Р) клапана быстрого выхлопа 1.02 снимается давление. Во время
процесса выдвижения штока цилиндра из его штоковой полости вытесняется воздух, который
открывает клапан быстрого выхлопа, вытекая через его канал 3(R) прямо в атмосферу.
Сопротивление течению вытесняемого воздуха, которое могли бы создать (в схеме без клапана
141
быстрого выхлопа) распределитель 1.1 и трубопроводы, пропадает. Поэтому шток может двигаться
быстрее.
Если один из двух распределителей 1.2 или 1.4 освободить от воздействия, то на выходе клапана
двух давлений 1.6 больше не выполняется "И"-условие. Распределитель 1.1 переключается, клапан
быстрого выхлопа 1.02 закрывается и шток втягивается.
Скорость движения штока может настраиваться с помощью винта дросселирующего элемента
дросселя с обратным клапаном.
Решение.
В исходном положении распределители 1.2 и 1.3 выключены, штоковая полость цилиндра находится
под давлением и шток втянут. Если это необходимо, то с помощью кнопок вспомогательного ручного
управления распределителя 1.1 система может быть установлена в исходное положение.
При воздействии на кнопку 1.2 подается сигнал в канал управления 14(Z) управляющего
распределителя 1.1. Распределитель 1.1 переключается, в поршневую полость цилиндра подается
давление и шток выдвигается. Если кнопку 1.2 отпустить, то положение распределителя с
двусторонним пневматическим управлением 1.1 не изменится, так как он обладает свойством памяти.
Когда шток полностью выдвинется, достигнув переднего конечного положения (позиция прессования),
то включится концевой выключатель 1.3. Сработавший распределитель с роликовым рычагом 1.3
откроет проход воздуха к каналу 1(Р) клапана последовательности давлений 1.5. Во время процесса
прессования начинает подниматься давление в поршневой полости цилиндра. Стрелка манометра
142
поворачивается вправо. Когда это давление, подаваемое в канал управления 12(Z) клапана
последовательности давлений 1.5, достигнет уровня настройки, включится 3/2-распределитель
клапана последовательности давлений. Управляющий распределитель 1.1 переключится и шток
втянется. Во время процесса втягивания выключится концевой выключатель 1.3 и снимется сигнал в
канале управления 12(Y) распределителя 1.1. При этом выключится клапан последовательности
давлений.
Решение.
В исходном положении распределитель с роликовым рычагом 1.4, находящийся под воздействием
штока, включен и переключен клапан выдержки времени 1.6, т.е. на его выходном канале 2(A)
имеется сигнал. Условиями старта системы являются:
• распределитель с роликовым рычагом 1.4 включен,
• клапан выдержки времени 1.6 переключен,
• кнопка пуска 1.2 включена.
Если концевой выключатель 1.4 продолжительно включен (t = 5 сек), то пневмоемкость клапана
выдержки времени 1.6 уже наполнилась, а принадлежащий ему 3/2-распределитель переключился,
что вызвало появление сигнала на входе Y клапана двух давлений 1.8.
При нажатии кнопки 1.2 выполняется "И"-условие на выходе клапана двух давлений 1.8. На
управляющий вход 14(Z) распределителя 1.1 поступает сигнал. Распределитель 1.1 переключается, в
поршневую полость цилиндра 1.0 подается давление и шток выдвигается. После начала выдвижения
штока выключается концевой выключатель 1.4, пневмоемкость клапана выдержки времени 1.6
опорожняется через каналы распределителя с роликовым рычагом 1.4, и 3/2-распределитель клапана
143
1.6 возвращается в исходное положение. "И"-условие на клапане двух давлений больше не
выполняется. С кнопки 1.2 снимается воздействие.
Когда шток полностью выдвинется, то включится распределитель с роликовым рычагом 1.3. Появится
давление питания клапана выдержки времени 1.5 и давление в его пневмоемкости начнет
подниматься. Скорость возрастания давления настраивается встроенным в него дросселем. Если
достигается давление срабатывания, то переключается встроенный в клапан 3/2-распределитель и
на управляющем входе 12(Y) распределителя 1.1 появляется сигнал. Распределитель 1.1 пере-
ключается и шток втягивается. После выключения концевого выключателя 1.3 клапан выдержки
времени возвращается в исходное состояние.
Когда шток займет исходное положение, включится концевой выключатель 1.4. Давление в
пневмоемкости клапана выдержки времени 1.6 начнет подниматься и через 5 сек достигнет давления
переключения. Встроенный в клапан 3/2-распределитель переключится. Таким образом, система
приходит в исходное состояние и может начинаться новый цикл.
Скорость штока настраивается с помощью винтов дросселей, входящих в состав дросселей с
обратным клапаном 1.01 и 1.02, осуществляющих дросселирование потока воздуха, вытесняемого из
полостей цилиндра в атмосферу.
Действующие и предварительные
стандарты
Список литературы
DIN ISO 1219 Пневмогидравлические системы и устройства. Графические обозначения.
DIN 1343 Рекомендуемые ряды размеров, нормальные ряды, нормальные объемы. Понятия,
значения.
DIN 19226 Техника регулирования и управления. Понятия и обозначения.
DIN 19237 Измерение, управление, регулирование, техника управления. Понятия.
DIN ISO 5599-3, часть 1 Техника гидро- и пневмоавтоматики, пятилинейные
пневмораспределители, монтажная поверхность, общие понятия.
СЕТОР RP 68P REV. Правила обозначения присоединений и способов управления
пневматическими распределителями и другими пневматическими устройствами (временные
рекомендации).
DIN 40719, часть 6 Схемотехника. Правила составления документации.
DIN VDE 0113, часть 1 Электрическое оснащение промышленных машин в соответствии с EN 60204.
VDI 3226 Пневматическое управление. Принципиальные схемы.
VDI 3260 Функциональные диаграммы рабочих машин и производственных установок.
Литература
Bissinger N., Meixner H. Einfache Speicher- und
Verknuepfungsschaltungen, Festo Didactic, Esslingen, 1987 (Простые логические схемы и схемы с
памятью)
Bocksnick В. Grundlagen der Steuerungstechnik,
Festo Didactic, Esslingen, 1988 (Основы техники управления)
Deppert W., Stoll K. Pneumatische Steuerungen,
VogelVerlag, 1985 (Пневматическое управление)
Deppert W., Stoll K. Pneumatik in der Holzverarbeitung,
VogelVerlag, 1979 (Пневмоавтоматика в деревообработке)
Deppert W., Stoll K. Pneumatik in der Anwendung,
VogelVerlag, 1983 (Пневмоавтоматика и ее применение)
Deppert W., Stoll К. Pneumatik in der Verpackungstechnik,
VogelVerlag, 1983 (Пневмоавтоматика в упаковочной технике)
Festo KG: Technische Informationen, Pneumatik
(Техническая информация, пневмоавтоматика)
Hasebrink H., Kobler R., Idler S. Grundlagen der pneumatischen
Steuerungstechnik, Festo Didactic, Esslingen, 1979 (Основы техники пневмоавтоматики)
Meixner H., Kobler R. Einfuehrung in die Pneumatik,
Esslingen, 1979 (Введение в пневмоавтоматику)
Meixner H., Kobler R. Wartung und Fehlersuche an Anlagen mit
pneumatischer Steuerung, Esslingen, 1991
(Обслуживание и поиск неисправностей в установках с пневматическим управлением)
144
Условные обозначения
I длина м
m масса кг
t время с
Т температура К
F сила Н
2
А площадь м
3
V объем м
qv объемный расход м3/с
р давление Па(бар)
А площадь поршня м2
2
А" площадь поршня со стороны штока м
d диаметр штока м
D диаметр цилиндра м
FЭФФ эффективная сила на поршне Н
Fпр сила возвратной пружины Н
FTP сила трения Н
FT теоретическая сила на поршне Н
n число ходов в минуту мин-1
Рабс абсолютное давление Па (бар)
Ратм атмосферное давление Па (бар)
Ре избыточное давление или вакуум Па (бар)
∆Р перепад давлений Па (бар)
qn расход воздуха потребляемый л/мин
qs расход воздуха на единицу хода л/см
qL производительность м3/мин
qн номинальный расход воздуха л/мин
s длина хода (ход) см
t температура в градусах Цельсия °С
3
VB емкость м
z число переключений в час час-1
Тп нормальная температура Тп = 273,15 К, tn = О °С
рп нормальное давление рп = 101325 Па
145