Частица zu перед инфинитивом не ставится в следующих случаях:

а) после модальных глаголов + после глагола lassen (велеть)

Ich muß gehen. Мне нужно идти.

Soll ich das tun? Мне сделать это?
Das Buch kann übersetzt werden. Книгу можно перевести.

Der Lehrer ließ den Schüler das Wörterbuch aus der Bibliothek holen.
Учитель велел ученику (послал ученика) принести из библиотеки словарь.

б) после глаголов движения

Sie gehen schlafen. Они идут спать.

Nach dem Mittagessen laufen die Kinder baden.
После обеда дети бегут купаться.

в) после sehen, hören, fühlen как дополнение:

Wir hören ihn singen. Мы слышим, как он поет.

Er sieht den Jungen über die Straße gehen. Он видит, как мальчик переходит улицу.
Ich sehe meinen Sohn im Hofe Fußball spielen.
Я вижу, что (как) мой сын играет во дворе в футбол.
Er fühlte die Hände seiner Frau zittern.
Он чувствовал, как (что) руки его жены дрожат.

Частица zu перед инфинитивом ставится в следующих случаях

а) после большинства глаголов как дополнение:

Er hat mich gebeten, ihn zu besuchen. Он просил меня навестить его.
Sie beginnt zu sprechen. Она начинает говорить.

б) после абстрактных существительных как определение:

Ich habe die Möglichkeit, nach Italien zu reisen. У меня есть возможность съездить в
Италию.

в) после haben и sein в модальном значении как часть сказуемого:

haben + zu + Inf. = müssen + Inf. Akt.
sein + zu + lnf. - müssen/können + Inf. Pass.

Er hat zu arbeiten. Ему надо работать.

Das Problem ist zu lösen. Проблему надо решить.
г) в так называемых инфинитивных группах с двойными предлогами
(обстоятельства):
um + zu + Inf. (цель) 
statt + zu + Inf. (уступка) 
ohne + zu + Inf. (ограничение)

Ich muß mich beeilen, um den Bus zu erreichen. Мне надо торопиться, чтобы успеть на
автобус.
Statt zu studieren, spielt er Klavier. Вместо того чтобы учиться, он играет на
пианино.
Er geht, ohne ein Wort zu sagen. Он уходит, не говоря ни слова.

У глагола с отделяемой приставкой частица zu располагается между отделяемой

приставкой и основой глагола, написание при этом сохраняется слитное.

Meine Freundin vergaß mich anzurufen.

Моя подруга забыла мне позвонить.

Die Studenten hoffen alle Prüfungen bis Ende Juni abzulegen.

Студенты надеются сдать все экзамены до конца июня.

Если изменяемая часть сказуемого представлена глаголом с отделяемой приставкой,

то инфинитив с частицей zu может стоять после отделяемой приставки, т.е.
выдвигается за пределы рамочной конструкции.

Plötzlich fing es an zu regnen. Внезапно начался дождь.

Die Eltern haben vor zu verreisen. Родители собираются уезжать