Министерство образования и науки РФ

ФГБОУ ВПО «СибАДИ»

Кафедра
«Подъемно-транспортные, тяговые машины и гидропривод»

РАСЧЕТ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ОБЪЕМНОГО ГИДРОПРИВОДА
РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ

Методические указания
для курсового и дипломного
проектирования

Составители: Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов

Омск
СибАДИ
2011

1
 УДК 625.76.08(021)
ББК 39.311-06-05

Рецензент канд. техн. наук, доцент М.А. Гольчанский (СибАДИ)

Работа одобрена научно-методическим советом факультета НСТ в качестве

методических указаний для студентов специальностей 190205 «Подъемно-
транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» и
190109 «Наземные транспортно-технологические средства».

Расчет и проектирование объемного гидропривода рулевого

управления: Методические указания для курсового и дипломного
проектирования / Сост.: Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов. – Омск: Изд-во СибАДИ,
2011. – 36 с.

Приведены общие сведения о гидроприводах рулевого управления:

основные понятия и определения, классификация и принцип действия,
требования. Рассмотрены принципиальные гидравлические схемы некоторых
образцов объемного гидропривода рулевого управления. Дана методика расчета.

Ил. 5. Библиогр.: 10 назв.

© Составители:
Ш.К. Мукушев,
А.В. Жданов, 2011

2
 ВВЕДЕНИЕ

Увеличение объемов земляных работ в строительстве привело к

созданию высокопроизводительных тяжелых строительных и дорож-
ных машин (СДМ). В то же время необходимость перемещения
грунта с высокой скоростью и в стесненных условиях потребовало
разработки этих машин на базе колесных ходовых устройств.
Во время движения колесной машины оператор управляет
сцеплением, коробкой передач, тормозами и сигнализацией (звуковой
и световой) периодически, а рулевым колесом непрерывно. Оператор
должен постоянно и внимательно наблюдать за условиями работы
машины и приводить в действие рулевое управление, что связано с
затратой физической силы. Таким образом, наиболее сложным и
утомительным видом управления является рулевое. В отношении
безопасности движения колесной машины рулевое управление – один
из наиболее ответственных механизмов.
Система рулевого управления может быть механической,
гидромеханической, гидрообъемной, электрической и
комбинированной.
В настоящее время для управления СДМ в большинстве случаев
применяют объемный гидропривод рулевого управления (ОГРУ).
В России разработкой, исследованием и изготовлением ОГРУ
занимаются НПО «ВНИИстройдормаш», ОАО «Омскгидропривод», ОАО
«Елецгидроагрегат» и др.
Среди зарубежных фирм ведущее место занимают такие фирмы,
как «Danfoss» (Дания), «Zahnradfabrik» (Германия), «TRW» (США),
«John Deer» (США), «Char Lynn» (США), «Eaton» (США), «Lifam»
(Югославия), «M+S Hydraulic» (Болгария) и др.
В настоящих методических указаниях даны общие сведения об
ОГРУ: приведены основные понятия и определения, классификация и
принцип действия, основные требования к ОГРУ. Приведенные
описания образцов ОГРУ позволяют детально ознакомиться с их
устройством и работой. Кратко изложены основные положения
проектирования и расчета ОГРУ при курсовом, и дипломном
проектировании.

3
 1. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КУРСОВОГО
И ДИПЛОМНОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ

1.1. Этапы проектирования

При выполнении проекта рекомендуется выполнять все этапы

проектирования в заданные сроки и в определенной
последовательности.
Получив задание на проектирование, необходимо изучить
состояние вопроса и провести патентно-информационный поиск. Для
этого необходимо ознакомиться по учебной, справочной, научно-
технической и патентной литературе с отечественными и
зарубежными образцами ОГРУ, аналогичными проектируемому по
назначению и основным параметрам. Важной частью этого этапа
является знакомство с конструкцией проектируемой машины и
условиями ее работы.
На втором этапе необходимо выполнить кинематический анализ,
определить нагрузки, действующие на выходное звено, скорость
перемещения поршней гидроцилиндров поворота и их ход.
С учетом общей схемы гидропривода проектируемой машины
необходимо разработать принципиальную схему ОГРУ. На стадии
разработки технического предложения и эскизного проекта
разрабатываются принципиальные конструктивно-компоновочные
решения элементов ОГРУ, определяются габариты и осуществляется
его согласование с гидроприводом базовой машины.
Следующим этапом является расчет отдельных элементов и узлов
ОГРУ. При выполнении расчетов определяются гидравлические,
энергетические и прочностные параметры и характеристики.
Исследуется влияние различных параметров и геометрических
характеристик на выходные параметры элементов ОГРУ и
выбираются их рациональные значения. На основании расчетов
выбирается окончательный вариант.
Разработанные узлы и элементы ОГРУ собираются в общую
гидросхему, производится расчет всей гидросистемы при
номинальных и неблагоприятных условиях. На основании расчета
производится анализ выходных параметров ОГРУ.
Пояснительная записка окончательно оформляется в конце
проектирования и должна содержать все необходимые сведения для
разработки чертежно-технической документации.

4
 Выполнение графической части проекта и пояснительной
записки необходимо осуществлять на основе требований единой
системы конструкторской документации (ЕСКД).

1.2. Требования к пояснительной записке

Пояснительная записка составляется по частям в процессе

выполнения расчетов и конструирования, окончательно оформляется
в конце выполнения работы.
Пояснительная записка содержит: титульный лист, задание на
курсовое или дипломное проектирование, оглавление, введение,
основную часть, заключение, список использованных источников и
приложения.
Титульный лист оформляют на бумаге формата А4. Вся
остальная часть пояснительной записки выполняется на одной
стороне листа писчей бумаги формата А4. Пояснительная записка
должна содержать необходимые пояснения, иллюстрации, формулы с
расшифровкой входящих параметров и указанием их размерности,
ссылки на использованные источники.
На иллюстрациях изображаются принципиальные
гидравлические схемы, эскизы наиболее сложных узлов и элементов с
указанием необходимых размеров. Иллюстрации нумеруют и
снабжают подрисуночными надписями. Например:
«Рисунок 3.2 – Схема гидравлическая принципиальная рулевого
управления». Такая надпись обозначает, что указанная
гидравлическая схема является вторым рисунком в третьей главе.
Формулы, приведенные в пояснительной записке, нумеруют.
Например: (1.5) – пятая формула в первой главе.
Ссылки на использованные источники нумеруют в порядке
упоминания в косых скобках. Например: /17/.
Страницы пояснительной записки должны иметь стандартную
рамку и штамп в нижней части высотой 15 мм.
Основной целью пояснительной записки является обоснование
спроектированной конструкции объемного гидропривода рулевого
управления. Основной формой обоснования является расчет. Узлы и
элементы, которые не рассчитываются, должны быть обоснованы
конкретными конструктивными или технологическими
соображениями. Обоснованием может являться аналогия с
известными конструкциями.

5
 1.3. Требование к чертежам

Графическая часть курсового проекта включает в себя

гидравлическую схему и сборочный чертеж, выполняемые на листах
формата A1.
Для дипломного проекта возможно увеличение количества
сборочных чертежей отдельных сборочных единиц.
Гидравлическая схема включает в себя не только ОГРУ, но и
гидравлическую схему всей машины. На листе должны быть
показаны все связи, общие элементы гидропривода колесной машины
и рулевого управления.
Графическая часть курсового проекта должна содержать
изображения узлов и элементов ОГРУ, гидроцилиндра, гидронасоса
или других элементов, указанных преподавателем, обязательно в двух
проекциях. Если возникает необходимость, то показывается третья
проекция, разрезы и сечения.
На сборочных чертежах указывают габаритные,
присоединительные и установочные размеры.
Сборочный чертеж и гидросхема должны содержать основную
надпись, графическую и текстовую части.
Размеры основной надписи для гидросхем и чертежей
выполняются по ГОСТ 2.104 – 2006. Зону чертежа над основной
надписью отводят для текстовой части, слева располагают
графическую часть. Текстовая часть содержит техническую
характеристику и технические требования. Техническую
характеристику оформляют в виде пронумерованных пунктов.
Каждый пункт содержит какой-либо параметр. В технические
требования помещаются показатели, которые не могут быть
выражены графически (размеры для справок, зазоры, требования к
испытаниям и обкатке и т.д.). Техническую характеристику и
технические требования предваряют соответствующим заголовком.
Если на чертеже помещают только технические требования,
заголовки не пишут. Текстовая часть выполняется седьмым номером
шрифта. Выделять заголовки увеличенным размером шрифта,
подчеркиванием не допускается.
Для сборочного чертежа оформляют спецификацию по
ГОСТу 2.108 – 68, а для гидросхемы перечень элементов по
ГОСТу 2.704 – 76. Они могут быть оформлены на листе формата А4,
где выполнен сам чертеж (если остается достаточно места), или на

6
стандартных бланках.
Спецификация содержит разделы: документация, сборочные
единицы, детали, стандартные изделия, материалы, прочие изделия.
Заголовки разделов спецификации пишут в графе «Наименование» и
подчеркивают. Детали раздела «Стандартные изделия» записывают в
алфавитном порядке. В раздел «Документация» кроме сборочного
чертежа записывают пояснительную записку.
При оформлений перечня элементов в графе «Поз. обозначение»
указывается позиционное обозначение элемента, устройства или
обозначение функциональной группы. В графе «Наименование»
указывается наименование элемента (устройства) в соответствии с
документом, на основании которого этот элемент (устройство)
применен, и обозначение этого документа (основной конструкторский
документ, государственный стандарт, отраслевой стандарт,
технические условия и т.д.). При необходимости указания
технических данных элемента, не содержащихся в его наименовании,
эти данные рекомендуется указывать в графе «Примечание».
Элементы в перечень записывают группами в алфавитном порядке
буквенных позиционных обозначений. В пределах каждой группы,
имеющей одинаковые буквенные обозначения, элементы располагают
по возрастанию порядковых номеров. Всем документам
выполняемой работы присваивают буквенно-цифровой индекс.
Например, для проекта «ОГРУ 02 – 015.100.001 СБ»:
ОГРУ – сокращенное название проектируемого узла (устройства):
02 – номер задания; 015 – вариант; 100 – обозначение сборочных
единиц; 001 – обозначение деталей; СБ – шифр документа.
Обозначение сборочной единицы, входящей в узел:
02 – 15.101.000.
Обозначение детали, входящей в узел: 02 – 15.100.001.
Обозначение детали, входящей в сборочную единицу:
02 – 15.000.001.
К обозначению пояснительной записки и сборочных чертежей
добавляют соответствующий шифр: ПЗ или СБ. Основной
конструкторский документ: спецификация – шифра не имеет.

7
 2. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ ОБ ОБЪЕМНЫХ
ГИДРОПРИВОДАХ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ

2.1. Основные понятия и определения

Для успешного выполнения работы необходимо ознакомиться со

следующими основными понятиями и определениями.
Система рулевого управления – система, включающая все
элементы машины, расположенные между оператором и
соприкасающимися с опорной поверхностью колесами и
участвующие в управлении поворотом машины. Система рулевого
управления предназначена для поддержания движения машины по
заданному оператором направлению.
Рулевое управление с поворотными кулаками и трапецией –
система, использующая обычную автомобильную кинематическую
схему с двумя управляемыми колесами, установленными на одном
мосту и соединенными с машиной посредством вертикальных
поворотных шкворней, находящихся в непосредственной близости от
каждого из колес; углы, под которыми установлены колеса
относительно вертикальных шкворней, выбраны так, что при любом
угле поворота продолжения горизонтальных осей колес пересекаются
в одной точке.
Рулевое управление с шарнирно-сочлененной рамой – система,
содержащая вертикальную ось поворота, соединяющую две секции
машины, например, переднюю и заднюю секции шасси или рамы.
Управление поворотом осуществляется посредством складывания
секции машины вокруг оси поворота.
Рулевое управление с поворотом одноосного тягача –
разновидность рулевого управления с шарнирно-сочлененной рамой,
при которой вертикальная ось поворота расположена в районе
колесной оси тягача.
Рулевое управление с бортовым поворотом – система,
использующая изменение скорости и (или) направления вращения
колес правого и левого бортов машины в качестве средства для
изменения или поддержания направления ее движения.
Механическое рулевое управление – система, использующая для
поворота машины в нормальных условиях исключительно
мускульную энергию оператора.
Рулевое управление с усилителем – система, использующая для

8
поворота машины мускульную энергию оператора и вспомогательный
энергетический источник (источники). При отсутствии
вспомогательного источника (источников) поворот машины может
быть осуществлен только за счет мускульной энергии оператора.
Рулевое управление с силовым приводом – система, в которой
поворот машины осуществляется за счет энергетического источника
(источников), при его отсутствии поворот машины не может быть
осуществлен за счет мускульной энергии оператора.
Аварийная система рулевого управления – резервная система,
используемая для поворота машины в случае отказа рабочего энер-
гетического источника (источников) системы рулевого управления
или в случае остановки двигателя.
Рабочий энергетический источник системы рулевого управления
– средство обеспечения энергией для выполнения поворота в
системах с усилителем и в системах с силовым приводом, например,
гидравлический насос, воздушный компрессор, аккумулятор,
электрогенератор.
Аварийный энергетический источник системы рулевого управ-
ления – средство обеспечения энергией аварийной системы рулевого
управления, например, гидравлический насос, воздушный
компрессор, аккумулятор, батарея электропитания.
Отказ рабочего энергетического источника системы рулевого
управления – полная и мгновенная потеря мощности рабочим
энергетическим источником системы рулевого управления.
Командный орган рулевого управления – средство рулевого
управления, с помощью которого оператор передает свою
мускульную энергию системе рулевого управления, чтобы вызвать
желаемый поворот машины. Это обычное рулевое колесо и другие
эквивалентные средства ручного управления.
Угол поворота – общий угол отклонения, измеряемый между
передними и задними колесами при их перемещении относительно
одной или более вертикальных осей из положения обычного
прямолинейного движения в положении поворота.
Угол поворота для многоосных машин определяют между
колесами первого переднего и последнего заднего мостов.
Для ручного управления с поворотными кулаками и трапецией
характерно, что угол поворота колес, расположенных с внутренней
стороны поворота, превышает угол поворота колес, расположенных с
внешней стороны поворота. Следовательно, для этой системы должно

9
быть также указано место измерения угла поворота.
Угол поворота, полученный в случае комбинированного
применения кинематических схем, включая систему управления с
поворотными кулаками и трапецией, определяют с указанием места
измерения.
Окружность поворота по следу колес – габаритный диаметр
поворота по следу внешней шины.
В современных СДМ для привода рулевого управления широкое
распространение получил ОГРУ, что объясняется сравнительно
простой конструкцией, высокими параметрами и хорошей
надежностью.
ОГРУ должен содержать: насос; гидробак; фильтр; гидромотор
обратной связи с распределителем (насос-дозатор); исполнительный
гидроцилиндр (гидроцилиндры); предохранительный клапан;
трубопроводы. Дополнительно в зависимости от тягового класса
машины и ее компоновки в состав объемного гидропривода рулевого
управления включают: распределительное устройство (усилитель
потока), предохранительные и противоударные клапаны, обратные
клапаны, регулятор потока, аварийный насос, гидроаккумулятор,
гидроуправляемые клапаны, устройство для дублирующего
управления.
Основными параметрами объемного гидропривода рулевого
управления являются: подача за оборот, давление, передаточное
число, усилие управления, быстродействие, коэффициент усиления
объемного гидропривода рулевого управления.
Подача за оборот – объем жидкости, подаваемый в гидролинию
исполнительного цилиндра за один оборот командного органа.
Подачей за оборот определяется в основном выбор рулевого
механизма для колесной машины, т.к. от этого параметра зависит
поток, поступающий в исполнительные цилиндры, и полное число
оборотов командного органа, необходимое для поворота управляемых
колес из одного крайнего положения в другое.
Передаточное число – отношение угла поворота командного
органа к ходу штока исполнительного цилиндра. Согласно
техническим требованиям ОГРУ должен обеспечивать прямую
пропорциональность между углом поворота командного органа и
ходом штока исполнительного цилиндра.
Усилие управления – необходимое усилие, прикладываемое
оператором к командному органу рулевого управления для

10
осуществления поворота машины.
Быстродействие ОГРУ определяется временем между началом
вращения командного органа и началом движения штока
исполнительного цилиндра.
Коэффициент усиления ОГРУ определяется отношением
расходов в рабочем и управляющем контурах.

2.2. Классификация, основные элементы и принцип

действия объемных гидроприводов рулевого управления

ОГРУ по функциональным признакам могут быть

систематизированы по:
- количеству контуров управления;
- способу согласования потоков в контурах;
- способу регулирования, типу регулирующего гидроаппарата;
- способу подключения дозирующего узла, типу связи между
дозирующим узлом и гидрораспределителем;
- способу согласования, типу обратной связи.
Используя указанные классификационные признаки,
большинство гидроприводов рулевого управления могут быть
охвачены единой классификационной схемой, представленной на
рис. 1. Наряду с вышеуказанной схемой классификации систем ОГРУ,
отражающей основные признаки, имеются ряд других классификаций
более детально рассматривающие некоторые особенности.
При значительном разнообразии схемных и конструктивных
решений ОГРУ наиболее распространенными являются схемы,
основанные на базе управляющих устройств, называемых насосами-
дозаторами. К ним относятся одноконтурные схемы объемного
гидропривода рулевого управления, которые характеризуются тем,
что весь поток рабочей жидкости, поступающий от насоса в
исполнительный гидроцилиндр, проходит по одной последовательной
гидравлической цепи. Объемные гидроприводы рулевого управления,
выполненные по одноконтурной схеме, наиболее просты по
устройству, но требуют применения насосов-дозаторов с различными
рабочими объемами в зависимости от класса и типа машины. С
увеличением рабочего объема увеличиваются габаритные размеры
насосов-дозаторов и ухудшаются их функциональные
характеристики.

11
12
Рис. 1. Классификация объемных гидросистем рулевого управления
80см3!!!
Так, например, надежное управление колесной машиной при
неработающем источнике питания обеспечивается при рабочем
объеме 80·10-6 м3. Из этого следует, что одноконтурные схемы ОГРУ
наиболее целесообразно применять на легких машинах, для которых,
исходя из размеров исполнительного гидродвигателя и обеспечения
необходимого передаточного отношения, требуются насосы-дозаторы
с рабочим объемом не более 80·10-6 м3.
В последнее время стали получать распространение схемы,
позволяющие расширить область применения ОГРУ на самые
тяжелые машины без увеличения типоразмеров насоса-дозатора. Эти
схемы получили название «двухконтурных», т.к. в них поток рабочей
жидкости поступает от источника питания в гидродвигатель по двум
гидравлическим цепям.
Существует несколько типов двухконтурных схем, из которых
следует выделить три основные группы: схемы с гидроцилиндром
обратной связи, схемы с усилителем потока, схемы с двумя насосами-
дозаторами.
Двухконтурные схемы с гидроцилиндром обратной связи в свою
очередь подразделяются на две различные схемы: с цилиндром
обратной связи и управляющим контуром низкого давления и с
цилиндром обратной связи и управляющим контуром высокого
давления.
Для первой характерно то, что ее управляющий контур служит
только для управления рабочим контуром и не работает под высоким
давлением.
Для второй схемы характерно то, что управляющий контур
работает под высоким давлением и его мощность, передаваемая через
гидроцилиндр обратной связи, используется для поворота машины.
Одним из основных компонентов двухконтурных схем с
усилителем потока является усилитель потока, основное назначение
которого – управление потоком рабочей жидкости, поступающим от
насоса к исполнительному гидродвигателю (рабочий поток) в
соответствии с направлением и величиной управляющего потока,
задаваемого насосом-дозатором.
Двухконтурная схема с двумя насосами-дозаторами содержит два
параллельно установленных насоса-дозатора. Питание насосов-
дозаторов осуществляется от двух автономных насосов. Один насос-
дозатор жестко связан с рулевым приводом, а второй соединен с
первым через фрикционную передачу, рассчитанную на

13
определенный момент.
При работающих энергетических источниках питания подача
рабочей жидкости к исполнительному гидродвигателю определяется
суммарной подачей обоих насосов-дозаторов. Когда энергетические
источники не работают, резко возрастает момент управления и насос-
дозатор, соединенный через фрикционную передачу, вследствие
пробуксовки, перестает работать. В связи с этим подача рабочей
жидкости к исполнительному гидродвигателю будет определяться
только подачей насоса-дозатора, жестко соединенного с рулевым
колесом. При условии соответствующего выбора рабочих объемов
первого и второго насоса-дозатора можно обеспечить возможность
управления тяжелой машиной при неработающем источнике питания.
В рассмотренных выше объемных гидроприводах рулевого
управления отсутствует жесткая обратная связь между поворотным
механизмом и рулевым колесом, поэтому вследствие утечек рабочей
жидкости, которые всегда имеют место в гидравлических агрегатах, в
процессе управления машиной возникает рассогласование положения
рулевого колеса и поворотного механизма.
ОГРУ, способные работать в аварийном режиме, т.е. при выходе
из строя отдельных элементов, по степени дублирования
подразделяются на два вида: с полным и частичным дублированием.
К последним, наиболее распространенным, относятся те системы, в
которых не обеспечено полное дублирование всех агрегатов системы
рулевого управления. Такие системы по виду дублируемого органа
могут быть подразделены на системы с дублированием объемного
гидропривода рулевого управления, энергетических источников
давления, исполнительных органов, гидролиний связи, гидробаков, а
также комбинированные: с дублированием одновременно нескольких
органов.
Самым распространенным видом является дублирование
энергетического источника давления, что объясняется наиболее
частым выходом из строя именно этого агрегата системы рулевого
управления. В зависимости от типа используемого дополнительного
источника давления различают системы с использованием
гидромашины ОГРУ, дополнительного насоса, дополнительного
гидроаккумулятора, гидромотора хода или гидроцилиндра рабочего
оборудования.
Рабочий энергетический источник является средством
обеспечения энергией объемного гидропривода рулевого управления.

14
В настоящее время распространение получили следующие типы
энергетических источников для рулевого управления: пластинчатые
(лопастные), героторные, роликовые и шестеренные. Наиболее
перспективными являются насосы шестеренного типа, особенно для
большегрузных автомобилей и тяжелых колесных СДМ.
Основными тенденциями развития объемных гидроприводов
рулевого управления в настоящее время является:
- создание единого ряда систем ОГРУ для всего парка колесных
машин;
- создание систем ОГРУ, обеспечивающих возможность
управления движущейся машиной при выходе из строя отдельных
элементов системы;
- снижение материалоемкости;
- сохранение стабильности выходных параметров системы
объемного гидропривода при изменении внешних воздействий.

2.3. Основные требования к объемным гидроприводам

рулевого управления

Технический прогресс в машиностроении достигается благодаря

повышению эксплуатационных показателей машин. Система
рулевого управления в значительной степени влияет на эти
показатели. Она позволяет повысить управляемость машин, улучшить
комфортность оператора, обеспечить безопасность транспортного
средства.
Для обеспечения указанных параметров должны соблюдаться
следующие требования, соответствующие международному уровню.
Командный орган рабочей системы рулевого управления должен
быть для оператора органом рулевого управления во всех
обстоятельствах.
Системы рулевого управления должны быть сконструированы
таким образом, чтобы они выдерживали без функциональных
повреждений усилие 900 Н, приложенное к командному органу
рулевого управления в направлении его перемещения.
Чувствительность, регулирование и быстродействие рабочей
системы рулевого управления должны быть таковы, чтобы
квалифицированный оператор мог уверенно вести машину по
заданной траектории при выполнении всех операций, для которых
предназначена данная машина.

15
 Машины с задними управляемыми колесами должны также
соответствовать требованиям к устойчивости рулевого управления.
Машины с максимальной расчетной скоростью заднего хода
свыше 20 км/ч должны иметь аналогичные показатели по усилиям,
скорости поворота и продолжительности работы системы рулевого
управления при движении передним и задним ходом. Это движение
следует подтверждать анализом кинематической схемы или
расчетами.
Гидравлические контуры систем рулевого управления должны
иметь следующие устройства:
- устройства для регулировки давления, необходимые для
предотвращения возникновения чрезмерных давлений в
гидросистеме;
- гибкие рукава, соединительную арматуру и жесткие
трубопроводы, с разрывным давлением, не менее чем в 4 раза
превышающим наибольшее предельное давление, установленное
устройствами для регулировки давления энергетического источника
рабочей и аварийной систем рулевого управления;
- разводку трубопроводов, исключающую чрезмерный изгиб,
скручивание, трение и износ рукавов.
Надежность системы рулевого управления должна быть
обеспечена правильным выбором и конструкцией ее элементов, а
также компоновкой, удобной для проверки и технического
обслуживания. Помехи в системе рулевого управления должны
соответствовать следующим требованиям:
- компоновка и кинематическая схема должны сводить к
минимуму помехи, вызываемые работой других систем машины
(прогиб или смещение элементов подвески, боковые наклоны
машины, качание осей и курсовые отклонения, связанные с
возникновением крутящих моментов от действия привода и
тормозов);
- помехи от воздействия внешних сил при эксплуатации
машины в условиях, для которых она предназначена, не должны
существенно влиять на ее управляемость.
Системы рулевого управления с усилителем и силовым приводом
должны соответствовать следующим требованиям:
- системы должны быть независимы от других устройств и
контуров. Если это невозможно, то системы рулевого управления с
усилителем и силовым приводом должны иметь преимущественное

16
действие по сравнению с другими системами или контурами,
исключая аварийную систему рулевого управления и аварийную
тормозную систему, эффективность которой должна соответствовать
требованиям;
- если от рабочего энергетического источника системы рулевого
управления снабжаются другие системы, то любой отказ этих систем
необходимо рассматривать как отказ рабочего энергетического
источника системы рулевого управления;
- при отказе рабочего энергетического источника системы
рулевого управления допускается изменять передаточное отношение
от органа рулевого управления к управляемым колесам при
выполнении требований к аварийным системам рулевого управления.
Машина должна поворачивать в направлении, соответствующем
направлению перемещения командного органа рулевого управления,
т.е. вращение рулевого колеса по часовой стрелке должно вызывать
поворот машины вправо, вращение против часовой стрелки – влево.
Усилие управления должно быть по возможности низким и не
должно превышать следующих значений:
- усилие управления для рабочей системы рулевого управления
не должно превышать 115 Н;
- усилие управления для аварийной системы рулевого управления
не должно превышать 350 Н.
Поворот управляющих колес или частей шарнирной рамы из
одного крайнего положения в другое должен быть не более чем за
5 оборотов командного органа. Допускается увеличение числа
оборотов командного органа при условии, если угловое передаточное
отношение ОГРУ будет не более 20. При неработающем питающем
насосе допускается увеличение углового передаточного отношения из
условий обеспечения поворота машины.
При применении одного исполнительного гидроцилиндра
разница в угловом передаточном отношении при повороте вправо и
влево не должна быть более 25%. Для выполнения этого условия
необходимо применять гидроцилиндр, диаметр штока которого не
превышает половины диаметра поршня.
Гидроагрегаты объемного гидропривода рулевого управления
должны быть рассчитаны на работу при номинальном давлении
16 МПа.
Величина давления настройки предохранительного клапана
должна превышать на 5 – 40% величину давления, необходимую для

17
осуществления поворота СДМ на сухом асфальтобетонном покрытии
при максимальной нагрузке на управляемую ось (оси) и выключенной
блокировке межосевых или межколесных дифференциалов.
Давление настройки противоударных клапанов должно
превышать давление настройки предохранительного клапана на
4 – 6 МПа.
Конструкция ОГРУ должна быть моноблочной, а его
распределительное устройство должно иметь механическую связь с
командным органом управления.
Скорость скольжения командного органа при работающем насосе
и крайних положениях управляемых колес, необходимая для
поддержания в нагнетательной гидролинии давления настройка 17 град/сек
предохранительного клапана, должна быть не более 0,31 рад/с.
Ресурс ОГРУ должен быть не менее ресурса машины, на
которую он установлен.
ОГРУ должен обеспечивать возможность вращения рулевого
колеса с максимальной частотой не менее 1,5 об/с при частоте
вращения вала двигателя в пределах 60 – 100% от номинальной.
ОГРУ должен быть работоспособен при температуре
окружающей среды от минус 50 °С до плюс 50 °С.
Допустимый диапазон вязкости рабочей жидкости должен быть
10 – 1200 сСт. Предпочтительным является рабочий диапазон
вязкости 20 – 300 сСт. Максимальная температура рабочей жидкости
должна быть не более плюс 80 °С.
После прекращения поворота рулевого колеса при движении
машины или стоянке должно обеспечиваться падение давления в
нагнетательной гидролинии до давления перепуска.

3. УСТРОЙСТВО И ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ

НЕКОТОРЫХ ОБРАЗЦОВ ОБЪЕМНОГО
ГИДРОПРИВОДА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ

3.1. Объемный гидропривод рулевого

управления экскаватора ЭО-4321
На экскаваторе одноковшовом с ковшом объемом 0,65 м3
пневмоколесном гидравлическом ЭО-4321 применена
гидрофицированная система рулевого управления, схема которой
представлена на рис. 2.
Система рулевого управления включает в себя: рулевую колонку

18
РК, шестеренный насос Н типа НШ-10, клапан предохранительный
КП типа БГ.54-22, насос-дозатор НД, распределитель Р; гидроци-
линдр поворота Ц , систему рычагов и тяг, трубопроводов.

Рис. 2. Схема гидравлическая принципиальная рулевого

управления экскаватора ЭО-4321

При прямолинейном движении экскаватора распределитель Р

находится в нейтральном положении, при этом поток рабочей
жидкости от насоса Н через распределитель Р идет в бак Б, полости
цилиндра поворота Ц заперты, насос-дозатор НД также заперт.
При необходимости поворота, т.е. при вращении командного
органа РК, вал которого связан с приводным валом насоса-дозатора,
в его приемной и нагнетательной магистралях возникает перепад
давления (уровень давления в той или иной магистрали определяется
направлением вращения командного органа РК). Вследствие
возникновения перепада давления золотник распределителя Р
сместится в соответствующую сторону. При этом его проточки
соединят: насос Н с приемной полостью насоса-дозатора НД,

19
нагнетательную полость насоса-дозатора НД с одной из полостей
гидроцилиндра Ц, другую полость гидроцилиндра поворота Ц со
сливом. Такое состояние будет продолжаться до прекращения
вращения командного органа РК (случай установки гидроцилиндра
поворота до упора во внимание не принимается). По прекращении
вращения перепад давления исчезает, золотник распределителя Р
пружинами устанавливается в нейтральное положение и,
следовательно, устанавливается состояние, описанное в предыдущем
абзаце. При повороте в противоположную сторону происходит
аналогичная картина. Назначение нагнетательного насоса
Н – усиление входного сигнала, т.е. усилие на командном органе РК
будет определяться только величиной перепада давления,
необходимым и достаточным для смещения золотника
распределителя Р.
Система рулевого управления разрешает управлять экскаватором
и при неработающем насосе Н. Такие случаи могут быть при
буксировке экскаватора или при выходе из строя насоса Н. В таких
случаях насос-дозатор НД работает как насос с ручным приводом,
однако, при этом значительно возрастают усилия на командном
органе РК. Максимальное давление в системе настраивается
предохранительным клапаном КП.

3.2. Объемный гидропривод рулевого управления

трактора К-701М

На рис. 3 представлена схема гидрообъемного рулевого

управления трактора K-701M. Основными элементами схемы
являются насос-дозатор НД, гидрораспределитель системы
управления (слежения) Р1, предохранительные клапаны КП1 и КП2,
насос НШ-10-3-Л H1, гидробак Б, гидроцилиндры поворота ЦП,
гидроцилиндры системы слежения ЦС, гидрораспределитель Р2 с
гидрозамком 3, регулятор потока РП, насосы НШ-71-ЗЛ Н2,
теплообменник Т.
Гидросистема управления поворотом представляет собой
объемный двухконтурный привод без механической обратной связи.
Управляющий контур представляет собой систему рулевого
управления малой мощности аналогичную гидросистеме экскаватора
ЭО-4321.
Управляющий контур содержит: планетарный насос-дозатор НД

20
с приводом от рулевого колеса РК, гидроцилиндры одностороннего
действия управляющего контура ЦС, расположенные внутри штоков
основных гидроцилиндров ЦП, а также предохранительный клапан
КП1, установленный на выходе из насоса H1, теплообменника Т,
установленного на трассе слива гидрораспределителя P1. Так как
питание насоса H1 производится от общего гидробака Б, то
управляющий контур служит и для охлаждения рабочей жидкости
всей гидросистемы.

Рис. 3. Схема гидравлическая принципиальная рулевого

управления трактора К-701М

Рабочий контур содержит гидрораспределитель Р2 с запорной

21
клапанной коробкой З и предохранительным клапаном КП2.
Управление гидрораспределителем осуществляется подачей рабочей
жидкости на торцы золотника из магистрали к цилиндрам ЦС
управляющего контура. Питание рабочего контура гидросистемы
рулевого управления производится от регулятора потока РП.
Регулятор потока РП предназначен для перераспределения
потоков рабочей жидкости от насосов Н2 рабочего контура. При
малой частоте вращения коленчатого вала дизеля регулятор потока
РП всю рабочую жидкость от насосов Н2 рабочего контура
направляет в систему рулевого управления для обеспечения
маневрирования трактора. При увеличении частоты вращения
коленчатого вала дизеля свыше 14,17 с-1 регулятор потока РП
начинает подавать рабочую жидкость и в систему рабочего
оборудования. При частоте вращения коленчатого вала дизеля свыше
30,83 с-1 регулятор потока РП разделяет потоки от насосов Н2 и
каждый насос работает в свою гидросистему.
Гидросистема рулевого управления трактора работает
следующим образом. При неподвижном командном органе РК
золотники гидрораспределителей P1 и Р2 находятся в нейтральном
положении. При этом рабочая жидкость от насоса H1 по каналам
гидрораспределителя P1 направляется через теплообменник Т в
гидробак Б; следящие полости гидроцилиндров ЦС закрыты
золотником гидрораспределителя P1. Полости гидроцилиндров ЦП
закрыты обратными клапанами З гидрораспределителя Р2. Рабочая
жидкость от регулятора потоков РП по каналам гидрораспределителя
Р2 направляется в гидробак Б.
При вращении командного органа РК золотник под действием
перепада давления, создаваемого на его торцах насосом-дозатором
НД, перемещается, направляя рабочую жидкость от насоса Н1 к
насосу-дозатору НД и от насоса-дозатора НД к следящей полости
гидроцилиндров ЦС слежения. Рабочее давление в следящей системе,
попадая на торец золотника основного гидрораспределителя Р2,
перемещает его золотник, направляет рабочую жидкость от
регулятора потоков РП через обратный клапан З в полости
гидроцилиндров поворота ЦП. При повороте полурам относительно
друг друга в следящей полости гидроцилиндра слежения ЦС
освобождается объем для рабочей жидкости, поступающей от
гидрораспределителя управляющего контура. Так как рабочая
жидкость, поступающая в следящую полость, проходит через насос-

22
дозатор НД, угол поворота командного органа РК пропорционален
ходу гидроцилиндра ЦП или углу поворота полурам относительно
друг друга.
При отсутствии возможного поворота из-за упора штока одного
из гидроцилиндров ЦП в крышку и возрастании рабочего давления в
гидроцилиндре свыше 12 МПа срабатывает предохранительный
клапан КП2, перепуская рабочую жидкость в гидробак Б. В этом
случае и в управляющем контуре давление рабочей жидкости
поднимается и предохранительный клапан КП1 соединяет
нагнетательную магистраль насоса H1 со сливной магистралью
гидросистемы. При этом командный орган РК вращаться не может,
т.к. насосу-дозатору НД некуда подавать рабочую жидкость. Если
вращение командного органа РК прекращается, золотники
гидрораспределителей P1 и Р2 возвращаются в нейтральное
положение.

3.3. Моноблочный объемный гидропривод

рулевого управления

ОАО "Омскгидропривод" и СибАДИ разработано гидрообъемное

рулевое управление транспортного средства.
Гидрообъемное рулевое управление (рис. 4) состоит из
распределителя Р, насоса-дозатора НД, усилителя потока УП,
предохранительного клапана КП1, противоударных клапанов КП2 и
КПЗ, противовакуумных обратных клапанов KО1 и КО2, питающего
насоса Н, бака Б, исполнительного гидроцилиндра Ц, обратных
клапанов КОЗ, КО4, КО5 и гидролиний Л1…Л9.
Гидрообъемное рулевое управление колесного транспортного
средства работает следующим образом. Поворот рулевого колеса РК
приводит к рассоединению напорной гидролинии Л1 со сливной
гидролинией Л6. В зависимости от направления поворота колеса РК
распределитель Р соединяет гидролинию Л1 с насосом-дозатором НД
посредством гидролиний Л4 или Л5. Насос-дозатор НД работает в
режиме мотора. Далее поток рабочей жидкости возвращается на
распределитель Р и по гидролинии Л7 поступает в усилитель потока
УП. Под действием перепада давления в линиях управление золотник
усилителя потока УП перемещается и происходит суммирование
потока поступающего из насоса-дозатора НД по гидролинии Л7 и
потока, поступающего через обратный клапан КОЗ по гидролинии Л9,

23
непосредственно из гидролинии Л1 от питающего насоса Н.
Учитывая, что в гидролинии Л7 и Л9 давление практически
одинаковое, поэтому в усилителе потока происходит
пропорциональное суммирование потока. Поток в гидролинии Л7 во
столько раз больше или меньше потока в гидролинии Л9, во сколько
площадь поперечного сечения каналов усилителя потока от
гидролинии Л7 больше или меньше каналов от гидролинии Л9.
Суммарный поток рабочей жидкости по гидролинии Л8 через
распределитель Р и гидролинии Л2 или Л3 поступает в одну из
полостей исполнительного гидроцилиндра Ц. Из другой полости по
соответствующим гидролиниям рабочая жидкость поступает в
гидравлический бак Б.

Рис. 4. Схема гидравлическая принципиальная

моноблочного рулевого управления

24
 В аварийном режиме работы гидрообъемного рулевого
управления, например, при отказе двигателя, а значит и питающего
насоса, схема работает следующим образом. При повороте рулевого
колеса РК и отсутствии потока от питающего насоса Н насос-дозатор
НД работает в режиме насоса. Поток рабочей жидкости к насосу-
дозатору НД поступает по гидролинии Л4 или Л5 через
распределитель Р и через обратный клапан К05 из сливной
гидролинии Л6. В аварийном режиме работы в усилителе потока УП
суммирования потока не происходит, так как в гидролинии Л1
давление значительно ниже чем в гидролинии Л9, и в усилитель
потока УП поступает рабочая жидкость только от насоса-дозатора
НД. Обратный клапан КОЗ закрыт. В этом случае отсутствует
усиление потока.

4. РАСЧЕТ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ

4.1. Расчет момента поворота

Расчет момента поворота в курсовом и дипломном

проектировании целесообразно проводить по приближенным
формулам с минимальным количеством входящих в них величин, т.к.
использование сложных выражений с большим количеством величин
и коэффициентов затруднено и не дает значительного уточнения
результата.
Определение момента поворота производится для гидросистем
рулевого управления работающих при повороте на месте на тяжелых
разрыхленных грунтах.
Номинальный момент поворота для колесных машин с
управляемыми колесами или шарнирно-сочлененных машин типа
"одноосный тягач с полуприцепом" при максимальных углах
поворота от 25° и более определяется по выражению:

МП = 0,25 · Θ · G, (4.1)

где MП – номинальный момент поворота, кН·м; Θ – максимальный

угол поворота от положения для прямолинейного движения, рад;
G – нагрузка на мост с управляемыми колесами или на мост
одноосного тягача, кН.
Для шарнирно-сочлененных машин с максимальным углом

25
складывания от положения для прямолинейного движения в пределах
20…50° и с положением сочленяющего шарнира характеризуемым
отношением l/L = 0, 25…0,5 можно использовать выражение:

МП = 0,5 · Θ (G1 + l/L + G2), (4.2)

где G1, G2 – нагрузки на мост меньшей и большей секций, кН;

l – длина меньшей секции (расстояние от шарнира до ближайшего
моста), м; L – колесная база машины, м.
На основании анализа кинематики рулевого привода и
полученных значений момента поворота управляемых колес или
складываемых секций шарнирно-сочлененных машин производится
расчет усилий на шток исполнительного цилиндра.

4.2. Расчет объемного гидропривода рулевого управления

Перед проведением статического расчета гидросистемы рулевого

управления необходимым этапом работы является обоснование
принципиальной схемы. На этом этапе производится анализ условий
работы гидросистемы рулевого управления, требований, которые оно
должно удовлетворять и пути выполнения этих требований.
Статический расчет системы рулевого управления может
производиться неоднократно. Первоначально выполняется
предварительный расчет, который позволяет определить порядок
искомых величин, соотношение влияния различных параметров,
номенклатуру используемых элементов и степень расхождения между
требуемыми выходными параметрами и их расчетными значениями.
Дальнейшее повторение расчетов (возможно неоднократное)
позволяет уточнить значения различных параметров и добиться
совпадения значений выходных величин с диапазоном требуемых в
пределах до 10%.
Типовой схемой объемного гидропривода рулевого управления
является схема, представленная на рис. 5.
Основными элементами объемного гидропривода рулевого
управления являются: исполнительные цилиндры Ц1, Ц2; питающий
насос Н; насос-дозатор НД; распределитель Р; предохранительные
клапаны КП1, КП2; противоударные клапаны КПЗ, КП4; обратные
клапаны KO1, К02, КОЗ, К04; фильтр Ф.
Указанная схема работает следующим образом. В нейтральном

26
положении поток рабочей жидкости поступает от питающего насоса
Н на распределитель Р, проходит через него и по сливной
гидролинии выходит в гидробак Б через фильтр Ф. В рабочем
положении при вращении рулевого колеса РК поток рабочей
жидкости от питающего накоса Н поступает на распределитель Р,
насос-дозатор НД, распределитель Р и в соответствующие полости
цилиндров Ц1 и Ц2.

Рис. 5. Схема гидравлическая принципиальная

рулевого управления

Площади штоковой и поршневой полостей гидроцилиндров

определяются по выражению:

27
 S = F/p, (4.3)

где S – суммарная площадь поршневой и штоковой полостей

гидроцилиндров, м2; F – усилие на штоках исполнительных
цилиндров, Н; р – давление в гидроприводе, Па.
Анализируя кинематику управляемых колес или шарнирно-
сочлененной рамы, конструктивно выбираем необходимый ход
поршней Н.
Выбирая отношение площади поршня к площади штока
φ = 1,25 или φ = 1,5, определяем минимальный диаметр поршня по
выражению:

4S
D . (4.4)
π (2  1 /  )

В работе приведены параметры гидроцилиндров общего

назначения. По указанным параметрам выбираем рекомендуемые
диаметры поршня, штока и ход поршня. При этом выбранный
диаметр поршня должен превышать или быть равным расчетному
диаметру поршня.
На основании выбранных диаметров и требуемого хода поршня
определяем объем рабочей жидкости V, необходимый для
перемещения поршней из одного крайнего положения в другое.
Исходя из условия необходимости поворота управляемых колес,
для частей шарнирной рамы из одного крайнего положения в другое
за 5 оборотов командного органа определяем рабочий объем насоса-
дозатора:

qНД = V / 5, (4.5)

Для объемного гидропривода рулевого управления

рекомендуется выбирать насосы-дозаторы с рабочим объемом 80·10-6,
125·10-6, 160·10-6, 240·10-6, 320·10-6 м3.
Скорость перемещения штоков исполнительных гидроцилиндров
определяется по выражению:

υ = QНД / S, (4.6)

28
 QНД = qНД · nНД , (4.7)

где QНД – подача от насоса-дозатора к исполнительным

гидроцилиндрам определяется произведением рабочего объема
насоса-дозатора, nНД – частота вращения ротора насоса дозатора.
Для расчетов объемного гидропривода рулевого управления
частоту вращения командного органа, а значит и насоса-дозатора,
принимают равной 1,5 с-1, что соответствует, максимальному
значению.
Полезная мощность объемного гидропривода рулевого
управления, необходимая для обеспечения его работоспособности,
определяется мощностью гидроцилиндров NЦ, (одного или двух),
необходимой для реализации выходных параметров, усилия и
скорости:

NЦ = F · υ, (4.8)

где F – усилие, действующее на штоки гидроцилиндров, кН;

υ – скорость перемещения штоков, м/с, NЦ – мощность
гидроцилиндров, кВт.
Полезная мощность гидронасоса NН определяется исходя из
потребной мощности гидроцилиндров с учетом потерь энергии при ее
передаче от насоса к двигателю:

NН = КЗУ · КЗС · NЦ, (4.9)

где КЗУ – коэффициент запаса по усилию, учитывающий путевые и

местные потери давления; КЗС – коэффициент запаса по скорости,
учитывающий утечки жидкости и уменьшение подачи насоса вследст-
вие перегрузки двигателя машины.
Значение коэффициентов КЗУ и КЗС берутся из литературы.
Для выбора гидронасоса необходимо знать номинальное
давление и рабочий объем насоса. Давление рНОМ в объемном
гидроприводе рулевого управления выбирается исходя из условий
работы машины. Рабочий объем насоса qН определяют по
выражению:

qН = NН /( рНОМ · nН), (4.10)

29
где nН – частота вращения вала насоса, с-1; рНОМ – номинальное
давление, кПа; qН – рабочий объем питающего насоса, м3.
При расчетах объемного гидропривода рулевого управления
частота вращения вала насоса должна составлять 60% от частоты
вращения вала двигателя (если насос установлен на двигатель без
редуктора). С учетом полученных значений давления рНОМ и рабочего
объема qН выбираем насос. Для объемного гидропривода рулевого
управления дорожно-строительных машин в качестве питающего
насоса рекомендуется применять шестеренные насосы.
По технической характеристике выбранного насоса производят
определение действительной минимальной подачи насоса QД.MIN по
выражению:

QД.MIN = qН · nН.MIN · ηН. ОБ , (4.11)

где qН – рабочий объем выбранного насоса, м3; nН.MIN – частота

вращения вала насоса, с-1; ηН. ОБ – объемный КПД насоса.
По условию QД.MIN < QНД производится проверка обеспечения
расходом рабочей жидкости насоса-дозатора. Если указанное условие
выполняется, то необходимо увеличить рабочий объем питающего
насоса. Действительная подача питающего насоса при номинальной
частоте вращения вала насоса определяется по выражению:

QД = qН · nН · ηН . (4.12)

Внутренние диаметры всасывающей, напорной и сливной

гидролиний определяют из уравнения неразрывности потока
жидкости:

4  Qi
di  , (4.13)
π   Жi

где di – внутренний диаметр соответствующей гидролинии, м;

Qi – расход рабочей жидкости в соответствующей гидролинии м3/с;
υЖi – скорость движения рабочей жидкости в соответствующей
гидролинии, м/с.
Рекомендуемые значения скоростей движения рабочей жидкости
приведены в справочной литературе.

30
 При выборе внутреннего диаметра гидролиний необходимо
учитывать, что диаметр гидролинии должен соответствовать ряду,
регламентированному ГОСТами. Стандартный выбранный
внутренний диаметр трубопровода должен быть равен или больше
расчетного внутреннего диаметра соответствующей гидролинии.
После выбора внутренних диаметров гидролиний производится
уточнение скоростей рабочей жидкости υЖi по выражению:

4  Qi
 Жi  , (4.12)
π  d i2

где di – внутренний диаметр выбранной соответствующей

гидролинии, м.
В объемном гидроприводе рулевого управления может быть
использована как встроенная гидроаппаратура, которую необходимо
проектировать при создании нового узла, так и серийно выпускаемая:
гидрораспределители, обратные, предохранительные и переливные
клапаны, гидрозамки и др.
Основными параметрами распределительной и регулирующей
гидроаппаратуры являются условный проход и номинальное
давление. Дополнительным параметром указанной гидроаппаратуры
является номинальный расход рабочей жидкости.
Под условным проходом принято понимать внутренний диаметр
проходного отверстия.
Фильтры для объемного гидропривода рулевого управления
выбирают по следующим параметрам: условному проходу,
номинальной тонкости фильтрации, номинальной пропускной
способности и номинальному давлению.
Тонкость фильтрации выбирается в зависимости от типа
выбранных питающего насоса и насоса дозатора. Если один из
указанных насосов является аксиально-поршневым или героллерным
тонкость фильтрации рекомендуется выбирать 25 мкм.
Обычно на дорожно-строительных машинах гидробак для
объемного гидропривода рулевого управления и для гидропривода
рабочего оборудования является общим. Поэтому при выборе рабочей
жидкости необходимо учитывать условия работы, как объемного
гидропривода рулевого управления, так и рабочего оборудования.
Рабочая жидкость должна удовлетворять предъявляемым к ней

31
требованиям.
Расчет потерь давления при движении рабочей жидкости в
гидролиниях и других элементах производится для более точного
определения давления в исполнительном гидроцилиндре,
гидравлического КПД гидропривода.
Расчет потерь давления производят для каждой гидролинии
отдельно (всасывающей, напорной, сливной). В случае
необходимости гидролиния может быть разделена на участки.
Суммарные потери давления Δp определяются согласно
принципу наложения потерь:

Δp   Δpli   Δpmi , (4.13)

где  Δpli – сумма путевых потерь, кПа;  Δpmi – сумма потерь в

местных сопротивлениях, кПа.
Потери давления в гидролинии круглого сечения определяются
по выражению Дарси-Вейсбаха:

l 
Δpli  λi  i  Ж i  , (4.14)
di 2 g

где λi – коэффициент потерь давления по длине; ρ – плотность

рабочей жидкости, кг/м3; li – длина гидролинии, м;  Ж i – скорость
жидкости в гидролинии, м3/с; g – ускорение свободного падения,
м/с2; di – диаметр гидролинии, м.
Длина гидролинии принимается конструктивно.

75
, при RЕi  2320;
R
λ = Еi (4.15)
0,3164 · REi -0,25 , при REi > 2320,

где REi – число Рейнольдса. Определяется по выражению:

 Ж i  di
REi  , (4.16)
νЖ

32
где νЖ – коэффициент кинематической вязкости рабочей жидкости.
Потери давления в местных сопротивлениях определяются по
выражению:

Qi2  γ
Δpmi  , (4.17)
2  μi2  fi2  g

где μi – коэффициент расхода местного сопротивления; fi – площадь

поперечного сечения, м2.
Действительное усилие, создаваемое гидроцилиндрами,
определяется по выражению:

FД = ( рНОМ – ∑ΔрНАПОР ) · SНАПОР – ∑ΔрСЛ · SСЛ, (4.18)

где рНОМ – номинальное давление, кПа; ∑ΔрНАПОР – суммарные

потери давления в напорной гидролинии от питающего насоса до
исполнительного цилиндра, кПа; SНАПОР – площадь поршней со
стороны напорной полости, ∑ΔрСЛ – суммарные потери давления в
сливной гидролинии от исполнительного цилиндра до бака, кПа;
SСЛ – площадь поршней со стороны сливной полости, м.
Проверка полученного значения усилия с требуемым позволяет
оценить правильность расчетов и выбора элементов гидропривода.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В методическом указании сделана попытка на примере

объемного гидропривода рулевого управления ознакомить студентов
с методикой расчета гидропривода. Приведены основные положения
и требования при расчете объемного гидропривода рулевого
управления.
Изучив принципы расчета и проектирования гидропривода,
студенты смогут применить свои знания при выполнении курсовой
работы, дипломного проекта и научной работы.

33
 Библиографический список

1. Алексеева Т.В. Гидравлические машины, гидропривод объемных машин /

Т.В. Алексеева, Н.С. Галдин, Э.Б. Шерман, Б.П. Воловиков // Учебное пособие . –
Омск: ОмПИ, 1987. – 88 с.
2. Алексеева Т.В. Расчет и проектирование объемного гидропривода
рулевого управления / Т.В. Алексеева, В.Е. Киреев // Методические указания для
курсового и дипломного проектирования. – СибАДИ, 1988. – 40 с.
3. Галдин Н.С. Гидравлические машины и объемный гидропривод: Учебное
пособие. – Омск: СибАДИ, 2007. – 257 с.
4. Гидравлика, гидравлические машины и гидропривод: Учебник для
ВУЗов / Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б.Некрасов и др.// - М.: Машиностроение,
1982. – 423 с.
5. ГОСТ 27254-87 (ИСО 5010-84). Машины землеройные. Системы
рулевого управления колесных машин. – М.: Изд–во стандартов, 1987.–19 с.
6. ОСТ 23150-80. Тракторы колесные. Объемный гидропривод рулевого
управления. Технические требования. – М.: Типография НАТИ, 1981. – 8 с.
7. Свешников В.К. Гидрооборудование: Международный справочник //
Издательский центр «Техинформ» МАИ, 2003. – 445 с.
8. Экскаватор одноковшовый с ковшом 0,65 м3 пневмоколесный
гидравлический ЭО – 4321: Техническое описание и инструкция по
эксплуатации. – М., 74 с.
9. Экснер Х. Гидропривод. Основы и компоненты. / Экснер Х., Фрейтаг Р.,
Ланг Р. // Изд-во: Сервис и автоматизация, 2003. – 323с.
10. Трактор «Кировец» К – 701М. Техническое описание и инструкция по
эксплуатации. – Л., 250 с.

34
 ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ……………………………………………………………………...…....3

1. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ КУРСОВОГО И ДИПЛОМНОГО

ПРОЕКТИРОВАНИЯ………………………………………………….……..……..4
1.1. Этапы проектирования ……………………………………………...…..……4
1.2. Требования к пояснительной записке…………………………………..…....5
1.3. Требование к чертежам……………………………………………………….6

2. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ ОБ ОБЪЕМНЫХ ГИДРОПРИВОДАХ

РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ…………………………………………………….…8
2.1. Основные понятия и определения……………………………………………8
2.2. Классификация, основные элементы и принцип действия объемных
гидроприводов рулевого управления……………………………………………11
2.3. Основные требования к объемным гидроприводам рулевого
управления………………………………………………………………………...15

3. УСТРОЙСТВО И ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ НЕКОТОРЫХ ОБРАЗЦОВ

ОБЪЕМНОГО ГИДРОПРИВОДА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ… ………..18
3.1. Объемный гидропривод рулевого управления экскаватора ЭО-4321……18
3.2. Объемный гидропривод рулевого управления трактора К-701М………...20
3.3. Моноблочный объемный гидропривод рулевого управления…………….23

4. РАСЧЕТ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ……………………………………….25

4.1. Расчет момента поворота……………………………………………………25
4.2. Расчет объемного гидропривода рулевого управления……………..…….26

ЗАКЛЮЧЕНИЕ…………………………………………………………….………33

Библиографический список……………………………………………………...34

35
 Учебное издание

Шадат Курмашевич Мукушев

Алексей Валерьевич Жданов

РАСЧЕТ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ОБЪЕМНОГО

ГИДРОПРИВОДА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ

Печатается в авторской редакции.

***

Подписано к печати 14.09.2011.

Формат 60х90 1/16. Бумага писчая.
Оперативный способ печати.
Гарнитура Times New Roman.
Усл. п.л. 2,25, уч.-изд. л. 1,7.
Тираж 50 экз. Заказ № 231.
Цена договорная.

***

______________________________________________________
Отпечатано в полиграфическом отделе УМУ СибАДИ

36
644080, г. Омск, пр. Мира, 5

37