/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.

doc 1
629.6:656.13.

ОСОБЕННОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ВОЗДУШНОЙ ПОДУШКИ С ГИБКИМ

ОГРАЖДЕНИЕМ ДЛЯ ЧАСТИЧНОЙ РАЗГРУЗКИ НАЗЕМНОГО
ДВИЖИТЕЛЯ ТРАНСПОРТНЫХ МАШИН

К. П. ВАШКЕВИЧ, А. А. ДОЛГОПОЛОЕ

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ

Рассмотрены статические характеристики наземной транспортной машины с разгрузкой колесного

движителя воздушной подушкой и проанализированы особенности работы колесного движителя в условиях
частичной разгрузки на грунтах с различной несущей способностью.
Выведены уравнения, описывающие вертикальные и угловые колебания машины. Показано влияние
воздушной подушки на устойчивость вертикальных колебаний машины на ровной опорной поверхности и
плавность хода при движении по опорной поверхности синусоидального профиля.
______________________

Разгрузка наземного движителя воздушной подушкой (ВП) применяется для повышения

проходимости машины на слабых грунтах, увеличения грузоподъемности, а также улучшения
плавности хода при движении по неровной опорной поверхности.
Режимы работы подъемно-движительного комплекса таких машин определяются
многими взаимосвязанными параметрами системы создания ВП и системы подрессоривания.
Любые изменения дорожных условий сопровождаются одновременно изменениями режимов
работы обеих систем. Поэтому и та, и другая системы должны иметь элементы управления, с
помощью которых в зависимости от дорожных условий могут быть заданы и реализованы
наиболее выгодные режимы работы подъемно-движительного комплекса. Это одно из
важнейших и необходимых условий получения положительного эффекта от применения ВП в
качестве средства разгрузки наземного движителя.
В данной работе дается анализ совместной работы системы создания ВП и системы
подрессоривания машины, рассматриваются возможные способы управления степенью
разгрузки наземного движителя через параметры обеих систем, а также приводятся результаты
исследованная влияния некоторых параметров машины на устойчивость движения при
различной степени разгрузки наземного движителя и влияния ВП на плавность хода машины.

Статические характеристики машины с разгрузкой наземного

движителя воздушной подушкой

Рассматривается машина, подъемно-движительный комплекс которой состоит из

многоколесного наземного движителя с регулируемыми гидропневматическими рессорами,
вентиляторной установки с приводом от двигателя внутреннего сгорания и системы гибкого
ограждения ВП, сформированной по камерной ресиверной схеме. Вентиляторная установка
состоит из двух осевых вентиляторов. Режим их работы регулируется входными
направляющими аппаратами. Двигатель вентиляторной установки снабжен регулятором
скорости вращения. Такая машина может быть представлена в виде колебательной системы
(фиг. 1), состоящей из подрессоренной массы корпуса (m), масс колес (mк), рессор, шин и ВП.
При этом предполагается, что корпус имеет две степени свободы: перемещение вдоль оси Оу и

1
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 2
вращение относительно оси 0z1.
Если принять, что колеса расположены симметрично относительно центра тяжести
машины, оси вращения вентиляторов лежат в плоскости уОz, а центр давления от ВП при
горизонтальном положении машины  на оси Оу, то при линейных характеристиках шин, рессор
и ВП можно любые движения по обеим степеням свободы рассматривать изолированно без
взаимного влияния.
На рис. 1 обозначено: ср и kрс  жесткость и коэффициент силы демпфирования рессоры;
сш  жесткость шины; сп, kп  жесткость и коэффициент силы демпфирования ВП при
вертикальных колебаниях; ,  угловая жесткость и коэффициент момента
демпфирования ВП при угловых колебаниях.
Масса колес ( ) составляет обычно всего 1015% массы корпуса машины, а
жесткость рессор в 37 раз меньше жесткости шин при движении по твердой опорной
поверхности. Это обстоятельство позволяет пренебречь влиянием масс колес и других
элементов подвески машины на движение корпуса машины, колебательную систему
представить в виде одной массы т, а жесткость каждой рессоры и шины заменить приведенной
жесткостью с;
.
Аэродинамические характеристики вентиляторной установки считаются известными и
заданными в виде зависимости безразмерных коэффициентов статического давления и
мощности N от расхода Q для различных углов установки лопаток направляющих аппаратов
на. При этом размерные величины Нс, Q и N определяются по формулам:
, , ,

где  площадь рабочего колеса вентилятора;

 окружная скорость вращения вентилятора;
 плотность воздуха.

Рис. 1.
Принимается, что при установившемся режиме работы вентиляторной установки
избыточное давление рр в ресивере (баллонах гибкого ограждения) равно статическому

1
Принята правая система координат, начало которой совмещено с центром тяжести машины.
2
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 3
давлению Нс, а суммарный расход вентиляторов равен расходу воздуха через зазор
„грунтограждение":
, (1)
где П  периметр по нижним кромкам ограждения ВП;
h  зазор “грунт-ограждение”;
с  коэффициент расхода воздуха через зазор;
рп  избыточное давление воздуха в ВП.
Для машин с заданными параметрами вентиляторов, проточной части, гибких
ограждений ВП и др., имеются строго определенные зависимости коэффициента с и перепада
давлений рп /рр от высоты зазора h (рис. 2). Определяются они обычно из эксперимента путем

Рис. 2.
испытания действующих моделей машин. Если пренебречь скоростью течения воздуха в
ресивере и ВП, зависимость может быть определена расчетным путем. Поскольку
расходы воздуха из ресивера в ВП и из ВП наружу при статическом состоянии машины равны
между собой, можно записать
,
где Fp, р  соответственно площадь и коэффициент расхода отверстий, связывающих ресивер и
ВП;
с  известная функция h, полученная при стационарных испытаниях элемента гибкого
ограждения ВП,

откуда , (2)

где р  постоянная величина.

По аналогии с летательными аппаратами на ВП назовем отношение
коэффициентом подъемной силы.
Статическое состояние машины при горизонтальном расположении относительно
опорной поверхности в условиях частичной разгрузки наземного движителя ВП определяется
уравнениями:

3
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 4
(3)
где Yпо  подъемная сила от статического давления в ВП;
Yк о  вертикальная сила взаимодействия корпуса машины и колеса (на оси колеса);
n  число колес;
Yш  сила реакции грунта;
Nдв, N мощность, развиваемая двигателем и потребляемая вентиляторной установкой;
Gкорп, Gк  соответственно вес корпуса и колеса.
Степень разгрузки наземного движителя оценивается коэффициентом кр,
представляющим собой отношение Yпо к Gкорп.
В соответствии с двумя первыми уравнениями (3), имеем2:
. (4)
При кр==0 подъемная сила от ВП равна нулю. Наземный движитель воспринимает полный вес
машины G=Gкорп+nGк. При этом Yко=Gкорп/n, Yш=G/n. При кр=1 подъемная сила от ВП равна весу
корпуса. Наземный движитель нагружен только весом колес (Yш=Gк, Yко=0). При кр=1+
машина теряет физическую связь с опорной поверхностью и переходит в режим полета (Yш=0,
Yко= -Gк).
Согласно (4), силы Yко и Yш могут быть выражены через коэффициент разгрузки кр:
, . (5)
В уравнения (3) входят величины, которые определяются параметрами двух систем 
создания ВП и подрессоривания машины. Рассмотрим сначала статические характеристики
системы создания ВП.
Подъемная сила, действующая на корпус машины от ВП в статическом состоянии,
, (6)
где S - площадь ВП по нижним кромкам гибкого ограждения.
Как показывают экспериментальные исследования моделей гибких ограждений (рис. 3),
высота ограждения Нг и его вынос от линии крепления b зависят главным образом от перепада
давлений рп/рр. При увеличении его ограждение поднимается (Нг уменьшается, b
увеличивается), при уменьшении опускается. Поскольку движение машины по неровной
опорной поверхности или слабому грунту сопровождается непрерывным изменением клиренса
Н и зазора h(см. рис. 1), практически непрерывно будут изменяться и величины рп/рр и Нг.
Высота гибкого ограждения изменяется в направлении сохранения исходной величины зазора h.
Это свойство гибкого ограждения иногда называют слежением профиля опорной поверхности.
Очень важным обстоятельством является и то, что с изменением Н г и b связано изменение
периметра истечения П, площади ВП S, а также объемов ресивераVр и ВП Vп. По существу
проточная часть рассматриваемой машины может быть представлена состоящей из двух
последовательно соединенных пневматических емкостей с изменяемыми во времени
геометрическими параметрами.

2
Иногда подъемную силу от ВП относят к весу машины

4
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 5

Рис. 3
При наличии определенной зависимости коэффициента расхода воздуха с и
коэффициента подъемной силы Cу от зазора h статические равновесные режимы работы
вентиляторной установки по давлению и расходу в данном случае будут определяться точкой
пересечения трех характеристик: характеристики вентилятора Нс=f(Q), характеристики
проточной части рр=f(Q) и характеристики ррп=f(Q), представляющей собой зависимость
потребного давления в ресивере от расхода воздуха, при которых обеспечивается заданная
степень разгрузки наземного движителя ВП.
Для машины с заданными геометрическими параметрами безразмерная характеристика
проточной части при наличии двух вентиляторов может быть подсчитана по формуле

, (7)

где Сy, и с известные функции зазора h.

По формуле (7) для ряда значений h могут быть подсчитаны и построены зависимости
.
Для получения требуемой степени разгрузки наземного движителя необходимо
определить давление и расход воздуха:
,

откуда , . (8)

Задаваясь значениями h, для которых известны Сy и с, формулы (8) позволяют для

5
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 6
случая u=const определить соответствующие им коэффициенты , и построить для
каждого значения кр кривые .
В качестве примера на рис. 4 показаны зависимости Hc=f(Qп) для различных значений НА,
для различных h и для различных кр. Приведенный график,
рассчитанный применительно к машине с параметрами: G = 150 кH, S=44 м2, П=30 м, Fк=0,5 м2,
u==113 м/с, устанавливает связь между всеми аэродинамическими параметрами (Hc, рр,pрп,
Q, кр, N, НА) с учетом особенностей вентиляторной установки и проточной части машины.

Рис. 4

6
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 7

Рис. 5
Экономичная работа двигателя вентиляторной установки при регулировании степени
разгрузки наземного движителя возможна только при наличии определенной связи между
положением регулятора подачи горючего  и углом поворота лопаток направляющего аппарата

вентилятора НА. Если зависимость , где , известна, то, используя

график рис. 4, можно построить искомую зависимость =f(НА) (рис. 5). Как видим, практически
эта зависимость получается однозначной. Приведенный график показывает, что путем
изменения НА может быть получена любая степень разгрузки наземного движителя.
Теперь рассмотрим статические характеристики системы подрессоривания машины
(рис.6).

7
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 8

Рис. 6
Сила взаимодействия корпуса машины и колеса может быть определена по формуле
,

где Т - сила по штоку рессоры;

ррс - избыточное давление в цилиндре рессоры;
Fрс - площадь поршня рессоры;
i - передаточное отношение рессоры, зависящее от хода колеса Нк;

здесь , давление и объем воздуха, соответствующие исходному положению поршня

разделителя;
Fp - площадь поршня разделителя;
i -перемещение поршня разделителя от исходного положения;
 - показатель политропы (для изотермического сжатия =1).
Для заданного положения поршня разделителя характеристика рессоры представляется
зависимостью . Перемещая поршень порционера, можно изменять в нужном
направлении и Нк, т. е. регулировать клиренс машины или степень разгрузки наземного
движителя кр. Для анализа совместной работы системы создания ВП и системы
подрессоривания в каждом конкретном случае должны быть построены зависимости
для различных положений поршня разделителя или поршня порционера
(рис. 7)

8
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 9

Рис. 7
Как следует из рис. 6, параметры H, Hк, подвески колеса связаны с параметрами Нг, h
гибкого ограждения ВП следующими соотношениями:
(9)
где R - радиус шины;
а - конструктивный параметр (величина постоянная);
 - величина, характеризующая деформацию шины и грунта.
Соотношения (9) позволяют, пользуясь рис. 24, выразить все необходимые параметры
системы создания ВП в зависимости от одной, общей с системой подрессоривания, независимой
переменной Н. На рис. 8 показаны типичные зависимости Н к, h и кр от Н, рассчитанные для
машины с гибким ограждением ВП по всему периметру баллонно-сегментного типа (см. рис. З).
Приведенный график показывает, что при различных значениях Н путем изменения угла НА
может быть получена практически любая степень разгрузки наземного движителя. С
уменьшением Н уменьшается и величина зазора h и с увеличением Н увеличивается h. Однако
за счет изменения Нг зазор h изменяется при любом Н только на величину (Н – Н г). При
принятых значениях исходных параметров зазор в 4% от Н реализуется полностью при
уменьшении Н на 20%. Таким образом, в ряде случаев машина с таким ограждением ВП может
работать без специального регулирования величины зазора h. В этом состоит одно из
преимуществ гибких ограждений балонно-сегментного типа. Отметим, что зависимостью h=f(Н)
можно управлять и тем самым изменять следящие свойства гибкого ограждения. Следует,
однако, иметь в виду, что увеличение эффекта слежения связано со снижением статической
устойчивости машины по высоте. При полном слежении, когда с помощью гибкого ограждения
зазор h поддерживается постоянным при любом Н, машина не имеет устойчивости по высоте.
График рис. 8 используется для построения статических характеристик системы создания ВП
(рис. 9).
Экспериментальные исследования (см. рис. 3) показывают, что при изменении Н г форма
и объем сегментных элементов ограждения практически не изменяются. Поэтому, используя
зависимости и , можно подсчитать и представить в виде графиков

9
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 10
(рис. 10) параметры Vр, S, П, необходимые для исследования динамики движения машины.
Объем ВП может быть определен по следующей приближенной формуле

, (10)

где Vc0 - неизменяемый объем сегментных элементов;

S0=LB - неизменяемая площадь ВП по кромкам крепления гибкого ограждения к
корпусу;
П0=2(L+B) - неизменяемый параметр;
Hг, bб - функции рп/рр.

Рис. 8

10
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 11

Рис. 9

Рис. 10

Особенности работы наземного движителя в условиях частичной разгрузки

на грунтах с различной несущей способностью

Физические свойства грунта, как опорной поверхности для передвижения машины,

весьма разнообразны. Поэтому в данном случае будем рассматривать только определенную

11
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 12
совокупность грунтов, на которые рассчитывается та или иная машина. В качестве
характеристики системы “грунт-движитель” примем зависимость деформации  от силы Yш их
взаимодействия. Такие зависимости для твердого грунта, пахоты и болота показаны в качестве
примера на рис. 11. Они могут быть рассчитаны или определены из эксперимента. Свойства
грунта при сжатии (деформацию) характеризуют обычно экспериментальными коэффициентами
 и с. Суммарная деформация  слагается из деформации шины ш и грунта гр. Чем слабее
грунт, тем при прочих равных условиях меньше ш. При очень слабом грунте ш=0 и =гр3.

Фиг. 11
Рассмотрим совместно работу системы подрессоривания и системы создания ВП с
учетом характеристики грунта. Расчетные значения параметров этих систем будем определять
для грунта, который по своим свойствам занимает среднее положение в заданной совокупности
грунтов. Пусть к заданной совокупности грунтов относятся грунты, характеристики которых
приведены на рис. 11. В этом случае в качестве расчетного следует принять грунт-пахоту
(=0,5; с=0,3). Для анализа работы наземного движителя в условиях его частичной разгрузки
ВП характеристики грунта (см. рис. 11) и рессоры (см. рис. 7) объединяют в одну
характеристику, которая далее совмещается с характеристикой системы создания ВП (см. рис.
9). Такое совмещение характеристик показано на рис. 12. При совмещении характеристик
желательно, чтобы:
1) расчетная точка А на исходной характеристике системы подрессоривания
соответствовала режиму работы движителя при кр = 0;

3
См., например, Бабков В. Ф., Бируля А. К., Сиденко В. М. Проходим кость колесных машин по грунту. М.,
Автотрансиздат, 1959.

12
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 13

Рис. 12

Фиг. 13

2) расчетная точка В на исходной характеристике системы создания ВП лежала на линии

АВ, разделяющей ход колеса на прямой и обратный в одинаковой пропорции, и соответствовала
режиму работы движителя при кр =0,8.
Чтобы обеспечить экономичную работу всего подъемно-движительного комплекса в
условиях частичной разгрузки наземного движителя ВП, должна быть установлена строго
определенная кинематическая связь между параметрами управления системы подрессоривания
(lпр) и системы создания ВП (НА). Зависимость lпр=f(НА), полученная из рис. 12 для расчетного
значения зазора “грунт-ограждение” h, показана на рис. 13. Напомним, что ранее была
установлена аналогичная связь =f(НА) в системе создания ВП, при которой осуществляются
экономичные режимы работы двигателя. Таким образом, только при наличии двух
кинематических связей lпр=f(НА) и =f(НА) могут быть обеспечены экономичная работа
подъемно-движительного комплекса и сравнительно простое управление разгрузкой наземного
движителя. В данном случае управление разгрузкой выполняется водителем только за счет угла
установки лопаток направляющих аппаратов вентиляторов НА.
График рис. 14 иллюстрирует работу наземного движителя на грунтах с другой несущей
способностью. Как видим, при установленных кинематических связях между параметрами ,
13
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 14
lпр и НА управление степенью разгрузки движителя во всем диапазоне изменения к р на грунтах
с большей и меньшей несущей способностью сопровождается сравнительно небольшими
изменениями зазора h. Поэтому осуществлять контроль за изменением h процессе движения
машины здесь не требуется. При всех значениях к р обеспечивается нужный запас прямого и
обратного хода колеса. Одним из существенных недостатков машин рассматриваемого типа
является то, что при определенных значениях кр (в данном случае при кр > 0,63) статический ход
колеса осуществляется при неупругой деформации рессоры. В этом случае поршень разделителя
(см. рис. 6) находится в крайнем положении, соответствующе максимальному объему
сжимаемого газа в разделителе, и упругость системы определяется упругостью шины и грунта.

Рис.
14
Относительная величина суммарной жесткости системы , где ср0 - жесткость
рессоры при кр=0, при кр0,63 скачком увеличивается в несколько раз. Однако при других
значениях кр суммарная жесткость мало изменяется. Резкое увеличение суммарной жесткости
соответствует переходу на участок характеристики системы подрессоривания, определяемый
свойствами шины и грунта. Чем выше несущие свойства грунта, тем больше увеличивается
скачком жесткость системы. На этих режимах работы (к р>0,63) динамические свойства системы
(в том числе и частота собственных колебаний) зависят от типа грунта. Все это следует иметь в
виду при определении параметров системы подрессоривания (объем цилиндра разделителя, ход
порционера и др.), так как область работы системы при расчетной жесткости (до скачка) по к р
может быть расширена.

14
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 15

Рис. 15

Рис. 16
В машинах с неуправляемыми рессорами экономичное управление степенью разгрузки
наземного движителя может быть выполнено через параметры Н г и НА. Как было показано
выше, путем принудительного подъема и опускания гибкого ограждения с одновременным
изменением НА могут быть получены любые значения кр при заданной величине зазора h.
Совмещая характеристики рессоры (при lпр=0) и системы создания ВП для расчетного грунта,
можно определить зависимость Нг=f(НА) при hр=const (рис. 15), а затем проанализировать
работу движителя на различных грунтах (рис. 16). График рис. 16 показывает, что данная
кинематическая связь между параметрами Нг и НА и здесь обеспечивает работу движителя на
разных грунтах с малым диапазоном изменения зазора h. Вместе с тем данный способ
управления имеет существенный недостаток. Как следует из рис. 16, только при небольшой
степени разгрузки (до кр 0,З) здесь может быть получен прямой и обратный ход колеса.
Поэтому при кр>0,3 движитель работать с ударами в ограничитель обратного хода. Область
изменения при наличии прямого и обратного хода колеса может быть несколько расширена за

15
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 16
счет изменения жесткости рессоры.
Следует отметить, что аналогичный результат управления разгрузкой движителя может
быть получен путем изменения угла НА и положения по высоте относительно корпуса машины
подвески колес. Способы управления степенью разгрузки за счет изменения только одного из
рассмотренных параметров (НА, lпр, Нг, ) являются не экономичными, поскольку диапазон
изменения зазора h не ограничивается.

Уравнения вертикальных и угловых колебаний машины

Транспортные машины с разгрузкой наземного движителя ВП рассматриваемого типа

относятся к пневмомеханическим колебательным системам с двумя энергообменными
пневматическими емкостями (ресивер и ВП). Вертикальные движения таких машин над ровной
опорной поверхностью могут быть описаны уравнениями

(11)

где т=Gкорп /g - масса корпуса машины;

y - расстояние от центра тяжести машины до опорной поверхности;
Yп, Yк - силы, действующие на корпус от ВП и колес;
M, M1, M2 - соответственно масса воздуха, поступающего от вентилятора в ресивер, из
ресивера в ВП и из ВП наружу;
р, п - плотность воздуха в ресивере и ВП.
Первое уравнение выражает закон изменения количества движения. Оно описывает
вертикальные колебания центра тяжести машины относительно опорной поверхности. Второе и
третье уравнения представляют собой уравнения массовых расходов воздуха, протекающего
через машину при ее вертикальных колебаниях. Они описывают процессы изменения давлений
в ресивере и ВП. Таким образом, рассматриваемая система уравнений содержит три
независимые переменные у, рп, рр, которые далее принимаются в качестве обобщенных
координат.
Отметим весьма важную особенность данной системы. Как указывалось выше,
геометрические параметры емкостей здесь являются функциями обобщенных координат. Это
обстоятельство делает их энергообменными, в результате чего система приобретает вторую
собственную частоту колебаний, которая характеризует колебания относительно корпуса
машины гибких ограждений ВП.
Угловые колебания машины в продольно-вертикальной плоскости описываются
уравнением
, (12)
где Iz - момент инерций корпуса относительно оси Оz;
 - угол поворота корпуса;
Мп, Мк - моменты от ВП и от вертикальных сил взаимодействия колес с корпусом;
Мс(t) - момент внешних сил.
Полагая, что процессы сжатия воздуха в ресивере и ВП подчиняются изотермическому
закону, напишем выражения для определения величин, входящих в уравнения (11), (12):

16
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 17

(13)
где - коэффициенты восстанавливающего и демпфирующего момента от ВП;
ра - атмосферное давление;
Sп0 - исходное значение площади ВП по нижним кромкам ограждений.
Как здесь, так и в дальнейшем, индексом «0» отмечены либо обобщенные координаты,
относящиеся к установившемуся исходному режиму движения, либо постоянная часть
переменных параметров машины.
В уравнениях (11), (12), (13) величины Yк, Мк являются функциями Нк, , lпр;
величины Нг, S, П, Vр, bб – функциями рп/рр, а величина с=f(h), где h=H-Hг. Переменную Н
представим как H=y-a, где a - постоянная величина (см. рис.6).
Разлагая функции, входящие в уравнения (11) и (12), в ряд Тейлора и ограничиваясь в
этом разложении членами первого порядка малости относительно вариаций обобщенных
координат, запишем уравнения (11) и (12) в форме линейного приближения.
Уравнения, описывающие вертикальные колебания машины,

(14)
где крс- коэффициент силы демпфирования рессоры;

17
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 18

Посредством функций , НА(t) вводятся управляемые внешние воздействия, а

посредством функций Yоп(t), Qоп(t) - неуправляемые внешние возмущения, которые
испытывает машина при движении по неровной опорной поверхности. Частные производные,
входящие в коэффициенты уравнений (14), находятся путем графического дифференцирования
заданных функций (см. фиг. 2, 3 и 8). Определяются они в точке, соответствующей исходному
установившемуся режиму.
Уравнение, описывающее угловые колебания машины,

где

kрс, li - соответственно коэффициент силы демпфирования рессоры i-го колеса и расстояние его
от оси z;
n – число колес;
Mоп(t) - возмущение от неровной опорной поверхности.
Уравнения для исследования динамических свойств машин с пневматическими емкостями
неизменяемых геометрических параметров (машина без гибких ограждений или с ограждениями
неследящего действия), можно получить из системы (14), положив равными нулю
соответствующие производные в выражениях для постоянных коэффициентов. Точно так же
может быть получена более простая система уравнений для машин с низким давлением в ВП и
малыми объемами ресивера и ВП, когда влиянием изменения плотности воздуха можно
пренебречь.

Устойчивость вертикального движения машины на ровной опорной поверхности

Опуская выкладки, связанные с разделением переменных системы (14), напишем

дифференциальные уравнения движения по координатам y, pп, рр:

(16)
где

18
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 19

- оператор дифференцирования.

Уравнения (16) имеют сходные левые и различные правые части. Правые части
определяют частное решение, зависящее от "возмущающих функций" Yоп, Qоп, lпр, НА и их
производных, а левые, приведенные к виду однородных уравнений, позволяют исследовать
свободные колебания и устойчивость рассматриваемой системы. Величину статического
отклонения каждой координаты при воздействии через регулирующие органы системы
подрессоривания (lпр) и системы создания ВП (НА) определим из уравнений установившегося
режима, положив в уравнениях (16) все производные равными нулю;

Как видим, данная система является статической по отношению ко всем трем

координатам независимо от того, откуда подается управляемое возмущение - от системы
подрессоривания или от системы создания ВП.
Характеристическим уравнением рассматриваемой системы является
(17)

19
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 20
Фиг. 17
Расчет показывает, что при изменении в широких пределах степени разгрузки наземного
движителя kр и зазора "грунт-ограждение" h уравнение (17) имеет две пары комплексных
сопряженных корней ( , значительно отличающихся по модулю
(рис. 17). Поэтому общие интегралы движения по координатам y, рп и рр имеют вид:

где А, В, С, D, A1, B1, С1, D1, A2, B2, С2, D2 - постоянные, определяемые начальными условиями, а
функции (у)r, (рп)r и (рр)r представляют собой частные интегралы, зависящие от характера
приложенного через lпр и НА возмущения. Таким образом, движение по каждой координате
характеризуется наложением двух колебательных видов движений, отличающихся друг от друга
по частоте и интенсивности затухания. Длиннопериодические движения (корни
) характеризую колебания машины по высоте, а короткопериодические ( ) -
пульсации давлений воздуха в ресивере и ВП, с которыми связаны колебания гибкого
ограждения относительно корпуса машины. Как следует из рис. 17, частота колебаний и
интенсивность затухания короткопериодического движения на порядок выше частоты
колебаний и интенсивности затухания длиннопериодического движения.
В соответствии с критериями Гурвица для устойчивости системы четвертого порядка
необходимо и достаточно, чтобы ,
(19)
где а0, а1, а2, а3, а4 - коэффициенты уравнения (17).
На границе устойчивости последнее из неравенств становится равенством при условии
выполнения всех остальных неравенств.
Используя критерии (19), исследовалось влияние некоторых параметров самой машины
на устойчивость ее движения. Наибольший интерес представляют такие параметры, которые в
какой-то степени можно изменять при проектировании машины. К таким параметрам относятся
исходные объемы ресивера Vро и ВП Vпо, а также наклон характеристики вентилятора в
расчетной точке ( ). Особый интерес представляет и влияние на устойчивость величины
зазора h.
На рис. 18 показаны границы устойчивости на координатных плоскостях указанных
выше параметров, рассчитанные применительно к машине с начальными значениями этих
параметров, равными Vро=10 м3, Vпо=20 м3, = - 0,03 м5/Нс. Как видим, увеличение
объема ресивера Vр уменьшает запас устойчивости, особенно при больших значениях степени
разгрузки kр. Такое же влияние на устойчивость оказывает и объем Vп. При уменьшении высоты
зазора h при kр>0.5, могут возникнуть неустойчивые режимы движения машины по высоте.
Однако эти режимы не представляют опасности, поскольку амплитуды колебаний в этом случае
из-за контактирования гибкого ограждения с опорной поверхностью беспредельно
увеличиваться не могут. Уменьшение абсолютной величины производной снижает
запас устойчивости и тем больше, чем больше степень разгрузки.

20
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 21
Изучались также динамические свойства системы с емкостями неизменяемых
геометрических параметров (не следящие гибкие ограждения); системы с емкостям
неизменяемых геометрических параметров и постоянной плотностью воздуха (низкие
давления). Уравнения, описывающие движение таких систем, получаются из исходной системы
уравнения (14). В первом случае степень характеристического уравнения не изменяется, а во
втором понижается на единицу. Однако характер движения существенно изменяется. В первом
случае движение слагается из одного колебательного и двух апериодических, а во втором - из
одного колебательного и одного апериодического движения. Короткопериодические
колебательные движения здесь отсутствуют. В обоих случаях степень устойчивости несколько
повышается.

Фиг 18

21
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 22
Влияние ВП на плавность хода при движении машины по опорной поверхности
синусоидального профиля

Рассмотрим движение машины со скоростью V по твердой опорной поверхности,

профиль которой задан уравнением

где у*пр - амплитуда; - частота; L - длина волны неровности.

При движении по такой поверхности машина получает возмущения одновременно через
систему подрессоривания и систему создания ВП. Очевидно на корпус машины через систему
подрессоривания будет периодически действовать внешняя сила
(21)

где

Одновременно с этим в результате изменения площади истечения воздуха из ВП

появятся периодические составляющие изменения расхода воздуха и объема ВП. Средняя
величина приращения зазора истечения h здесь может быть приближенно определена как
частное от деления суммы приращений площади истечения из ВП на ее периметр:

а изменение приращения расхода воздуха по времени

где Q0 - расход воздуха через машину в стационарных условиях при зазоре истечения, равном
h0.
Подсчитав таким же образом среднюю величину приращения зазора истечения по длине
машины, можно приближенно определить скорость изменения приращения объема ВП по
времени:

Таким образом, возмущающую функцию Qоп(t) в уравнениях (16) для случая движения
машины по неровной опорной поверхности запишем в виде:
(22)
где

Подставляя (21) и (22) в первое уравнение (16), напишем передаточные функции,

характеризующие реакцию изменения координаты y на воздействие неровной опорной
поверхности через систему подрессоривания,

22
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 23

(23)

и через систему создания ВП

(24)

где M1(D), N1(D), N2(D) - обозначения операторных многочленов в первом уравнении (16) перед
переменными y, Yоп, Qоп.
Передаточным функциям (23) и (24) соответствуют частотные характеристики

амплитуды и фазы которых соответственно равны:

Характерным является то, что рассматриваемая система воспринимает со стороны

неровной опорной поверхности два гармонических возмущения, отличных друг от друга по
амплитуде и фазе. Имея частотные характеристики по этим возмущениям, нетрудно определить
и закон изменения координаты в установившемся периодическом движении:
(25)
где

Влияние ВП на плавность хода машины будем оценивать по коэффициенту

динамичности системы y, представляющему собой отношение амплитуды колебаний y* к
статистическому отклонению y0 от внешнего воздействия Yоп=m0=const, Qоп=n0=const при
=0:
(26)

где
Для изучения переходных процессов при наезде машины на дорогу синусоидального
профиля используются решения (18), частные интегралы которых определяются с учетом
возмущающих функций (21) и (22). Выражение (25) является частным интегралом для
координаты y.
На рис. 19 в качестве примера показано изменение коэффициента динамичности y от
частоты внешнего возмущения () при различной остепени разгрузки наземного движителя (k p).
Зависимость имеет два резонансных пика, соответствующих высоким и низким частотам
собственных колебаний системы. По мере увеличения степени разгрузки динамичность системы
по координате y существенно уменьшается.

23
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 24

Рис. 19
На рис. 20 показана роль отдельных составляющих вынужденных колебаний корпуса по высоте
от воздействия неровной опорной поверх мости через систему подрессоривания (y1) и систему
создания ВП (y2) при поступательном движении машины. Характерно, что эти процессы
имеют большой сдвиг фазы, поэтому при их суммировании амплитуда колебаний уменьшается.
Теперь определим возмущающую функцию Mоп(t) в уравнении угловых колебаний (15).
Возмущение через систему подрессоривания определяется просто, поскольку при заданной
скорости движения машины известна частота встречи каждого колеса с отдельными
неровностями опорной поверхности. Труднее определить возмущение через систему создания
ВП, так как аэродинамический момент Mп в данном случае зависит как от угла , так и от угла
пр между опорной поверхностью и горизонтальной плоскостью. При L  L0 угол пр
приближенно может быть определен как отношение статического момента площади истечения
воздуха из ВП над неровной поверхностью относительно поперечной оси к производной
статического момента площади истечения по углу наклона корпуса машины над ровной
горизонтальной поверхностью:

где

Таким образом, возмущающую функцию Mоп(t) запишем в виде:

(27)

24
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 25

Рис. 20
где

Подставляя(27) в (15) и принимая lпр=0, получим

(28)

где

25
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 26

Рис. 21
Вынужденные угловые колебания корпуса машины описываются уравнением
(29)
где * - амплитуда;

- фаза.

Коэффициент динамичности рассматриваемой системы по координате  запишем в

виде

(30)

где - статистическое отклонение координаты  от воздействия

при =0.
В качестве примера на рис. 21 приведена зависимость коэффициента динамичности v от
частоты внешнего возмущения  при различных значениях степени разгрузки kp наземного
движителя ВП. Расчеты выполнены применительно к машине с регулируемой подвеской при
следующих значениях параметров:Iz=130000 кг м2, Ппо=30 м, Sпо=44 м2, = -1.1, = -0.75,
h=0.023 м, со=0.7, kрс=250 кг/с . График показывает, что ВП заметно снижает динамичность
3

системы и по координате . Уменьшение динамичности тем больше, чем больше степень
разгрузки наземного движения.

В заключение сформулируем наиболее важные особенности применения воздушной

подушки в целях разгрузки наземного движителя транспортных машин.
1. Параметры подъемно-движительного комплекса транспортных машин с частичной
разгрузкой наземного движителя ВП должны определяться на основе анализа совместной

26
/conversion/tmp/activity_task_scratch/626438751.doc 27
работы системы подрессоривания и системы создания ВП с учетом механических свойств
совокупности грунтов, на которые рассчитывается машина, управления разгрузкой.
2. Управление разгрузкой наземного движителя может выполняться: в машинах с
управляемыми рессорами через параметры системы создания ВП (НА) и системы
подрессоривания (lпр); в машинах с неуправляемыми рессорами и жестко закрепленным на
корпусе машины основанием подвески колес - через параметры системы создания ВП (НА, Нг);
в машинах с неуправляемыми рессорами, но управляемым по высоте относительно корпуса
машины основанием подвески колес - через параметры (НА, Нг). При этом между параметрами
управления должны быть установлены строго определенные кинематические связи (lпр=f(НА),
Нг=f(НА), Нк=f(НА). В качестве органа управления во всех случаях используется механизм
поворота лопаток направляющего аппарата вентилятора. Можно управлять разгрузкой и путем
изменения только одного из рассмотренных параметров. Однако такое управление
неэкономично. В качестве органа управления может быть использован и механизм поворота
лопаток рабочего колеса вентилятора (параметр к). В этом случае все указанные выше
зависимости от НА заменяются зависимостями от к.
3. Независимо от применяемого способа управления степенью разгрузки наземного
движителя для обеспечения экономичной работы двигателя вентиляторной установки должна
быть введена строго определенная кинематическая связь между положением регулятора подачи
горючего двигателя () и углом поворота лопаток направляющего вентилятора (НА).
4. Наилучшим способом управления разгрузкой является управление через параметры
НА, lпр. В этом случае в большом диапазоне изменения степени разгрузки достигается
постоянство требуемого соотношения прямого и обратного хода колеса и обеспечивается работа
системы подрессоривания без существенного изменения суммарной жесткости. Кроме того,
создаются благоприятные условия работы движителя с опорной поверхностью (отсутствуют
резкие изменения силы взаимодействия колеса с грунтом при вертикальных колебаниях корпуса
машины) и улучшается плавность хода (уменьшается вероятность ударов в ограничитель хода
колеса).
5. Транспортные машины с разгрузкой наземного движителя ВП при наличии гибкого
ограждения изменяемой формы относятся к пневмомеханическим колебательным системам с
энергообменными пневматическими емкостями (ресивер и ВП). Особенностью таких систем
является наличие двух собственных частот колебания (колебания центра масс и колебания
гибкого ограждения относительно корпуса машины). Устойчивость и характер движения в
продольно-вертикальной плоскости машины с разгрузкой наземного движителя существенно
зависят от параметров системы создания ВП.
Имеются предельные значения объема ресивера и ВП, при которых возможна потеря
динамической устойчивости. С увеличением объемов устойчивость уменьшается и тем больше,
чем больше степень разгрузки.
При зазорах "грунт - ограждение", близких к нулю, машина теряет устойчивость. Надо
полагать, такие режимы движения большой опасности представлять не будут, так как колебания
машины в этом случае сопровождаются контактированием ограждения с опорной
поверхностью.
Уменьшение наклона характеристики вентилятора, используемого для создания ВП,
снижает запас устойчивости и тем больше, чем больше степень разгрузки.
Динамичность машины по мере увеличения степени разгрузки наземного движителя ВП
заметно уменьшается.

27