Синчук О.Н. ОАО «Электромашина» г.

Харьков
Шевченко А.И. Кременчугский государственный политехнический университет
О ЦЕЛЕСООБРАЗНОСТИ РЕКУПЕРАТИВНОГО ТОРМОЖЕНИЯ БОЛЬШЕГРУЗНЫХ
КАРЬЕРНЫХ АВТОСАМОСВАЛОВ С ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ ТРАНСМИССИЕЙ

Вступление. Одним из путей повышения эффективности эксплуатации карьерных автосамосвалов с

электромеханической трансмиссией является использование электрической энергии, вырабатываемой тяговыми
электрическими двигателями (ТЭД) в режиме тормозного спуска. При рекуперации энергии торможения
автосамосвала с автономной электроэнергетической установкой уменьшается часовое потребление топлива
дизельным двигателем [1,2]. Экономический эффект, который может быть получен, зависит от количества
сэкономленного топлива, которое, в свою очередь, зависит от снижения часового потребления топлива при
рекуперации энергии торможения и времени движения автосамосвала на спуске. При построении системы управления
с использованием рекомендаций [3], мощность рекуперации при равномерном движении автосамосвала на спуске
пропорциональна механической мощности, подводимой к валу тяговых двигателей, зависящей от уклона дороги, веса
автомобиля и скорости его движения, т.е. от технологических условий эксплуатации.
Цель работы. Основной целью проведенных исследований было определение влияния технологических условий
эксплуатации на снижение потребления топлива в технологическом цикле и оценка целесообразности применения
автосамосвалов с рекуперацией энергии торможения.
Материал и результаты исследований. Механическая мощность , подводимая к валу тяговых двигателей,
в основном определяется скоростью движения , весом автомобиля и углом наклона поверхности дороги
к горизонтальной плоскости [3]
, (1)

где f- коэффициент сопротивления качению автосамосвала, - к.п.д. редуктора.

В режиме рекуперации энергии торможения карьерного автосамосвала с автономной электроэнергетической
установкой потребление дизельного топлива уменьшается пропорционально уменьшению индикаторной мощности,
развиваемой дизельным двигателем. Индикаторная мощность двигателя , развиваемая газами в цилиндрах
двигателя, включает в себя эффективную мощность , расходуемую для привода вспомогательных генераторов,
вентиляторов охлаждения электрических машин и компрессора (обеспечение собственных нужд автосамосвала), и
мощность механических потерь , затрачиваемую на преодоления трения в дизеле и приведение в действие
вспомогательных механизмов, т.е. . Для заданного значения частоты вращения системы дизельный
двигатель – тяговый генератор значения и считаем неизменными. В режиме рекуперации тяговый
генератор работает в двигательном режиме, направление его крутящего момента совпадает с направлением крутящего
момента дизельного двигателя, поэтому, если подводимая к валу тяговых двигателей механическая мощность
обеспечивает только режим рекуперации, индикаторная мощность дизельного двигателя определяется по формуле
, (2)

где - к.п.д. тягового двигателя и тягового генератора.

Вычисление часового расхода топлива для режима работы ДД с неизменным положением рычага управления
регулятора производится на основании известной величины индикаторного удельного расхода топлива для
заданной частоты вращения вала дизеля по формуле [2]. С учетом (1) и (2) можно составить зависимость
часового потребления топлива дизельным двигателем от уклона дороги, веса автомобиля и скорости его движения
(3)

При расхода топлива нет (Q=0). Отрицательному значению в равенстве (2)

соответствует включение электродинамического торможения с рассеянием избыточной энергии на тормозном
резисторе (в соответствии с рекомендуемым алгоритмом работы системы управления [3]). При расчете расхода
топлива отрицательные значения Ni заменим на нулевые.
В зависимости от взаимного расположения пунктов загрузки и разгрузки автосамосвалов, возможна
транспортировка груза, как в направлении подъема, так и спуска. Поэтому дальнейший анализ будем проводить для
двух вариантов технологического цикла - со спуском не груженого и полностью груженого автосамосвала. Расчет
производился с использованием математического пакета «MathCAD Professional» при диапазоне изменения
параметров: скорость автосамосвала 0-30 км/ч, уклон дороги 0-10%, вес не груженого автосамосвала (БелАЗ-7549) –
657000Н, груженого – 1440600Н.
На рисунке 1 представлены графики зависимости , построенные по формуле (3) для не груженого и
груженого карьерного автосамосвала.
 а) б)
Рисунок 1. Зависимость часового расхода топлива дизелем от уклона дороги i (от 0 до 10%) и скорости
движения V (от 0 до 30 км/ч) не груженого (а) и груженого (б) автосамосвала.

Мощность, превышающая предельное значение мощности рекуперации к силовой установке , должна быть
рассеяна в виде тепловой энергии или направлена в различного рода накопители энергии [3]. Значение этой мощности
может быть определено по формуле
. (4)
В связи с тем, что режим рекуперации является основным режимом торможения, в соответствии с принятым
алгоритмом системы управления мощность рекуперации до достижения предельного значения [3] пропорциональна
мощности торможения, а следовательно, пропорциональной скорости движения, уклону дороги и массе
автосамосвала. Поэтому эффективность электрооборудования электромеханической системы автосамосвала в режиме
рекуперации энергии торможения зависит от технологических условий эксплуатации. Имеется в виду состояние
дорог, позволяющее движение с определенной скоростью, уклоны дорог, масса автосамосвала при движении на
спуске и подъеме. Проанализируем, как эти технологические условия эксплуатации автосамосвалов влияют на
снижение потребления топлива в технологическом цикле, включающем движение на спуске, подъеме и на
горизонтальных участках в не груженом и полностью груженом состоянии. Технологическая схема эксплуатации
карьерного автосамосвала представлена на рисунке 2.

Рисунок 2. Технологическая схема эксплуатации карьерного автосамосвала.

На рисунке 2 обозначено: Н, Lg – глубина спуска и протяженность горизонтальных участков в технологическом

цикле автосамосвала, Vp, Vс, Vgg, Vgp - скорость движения на подъеме, спуске, на горизонтальном участке в груженом и
не груженом состоянии.
Примем глубину спуска в технологическом цикле автосамосвала Н=220м, что соответствует среднему
значению для железнорудного карьера «ПолтавГОК», г.Комсомольск Полтавской области, а так же для глубоких
карьеров, в которых применяется двухзвенная транспортная система с внутрикарьерным сборочным автомобильным
транспортом, осуществляющим транспортно-технологическую связь экскаваторных забоев с дробильными или
перегрузочными комплексами различных конструкций. В указанных условиях среднюю скорость на подъеме с
грузом можно принять Vpg=10 км/ч, без груза – Vpp=15 км/ч, скорость движения на горизонтальном участке с грузом
Vgg=12 км/ч, без груза Vgp=18 км/ч [4].
Протяженность участка спуска (подъема) определим на основании заданных значений глубина спуска H(м) и
указанного диапазона значений уклонов дороги i(%) по формуле . Время движения tк на к-том
участке технологического цикла автосамосвала определим по формуле , где: Lк – протяженность
расчетного участка, км; Vк – скорость движения автосамосвала на расчетном участке, км/ч.
Произведем вычисление потребления дизельного топлива в технологическом цикле автосамосвала при
движении на спуске в не груженом состоянии без режима рекуперации энергии торможения. Расчет произведем с
использованием математического пакета программ «Mathcad-2000 Professional» в следующей последовательности:
1. Рассчитаем эффективную мощность Nк (кВт), развиваемую дизельным двигателем при движении
автосамосвала на к-том участке технологического цикла в тяговом режиме (на горизонтальных участках и подъеме) и
потребленное на этих участках топливо Yк (кг):
 , (5)

, (6)
где: Vк, Gак ,tк – скорость, вес автосамосвала и время движения на к-том участке; f - коэффициента сопротивления
качению автосамосвала; - к.п.д. редуктора, тягового генератора и двигателя; Neс – мощность
собственных нужд автосамосвала, кВт; qек – эффективный удельный расход топлива дизельного двигателя при
движении на к-том участке, определяется по многопараметрическим характеристикам дизеля, кг/кВт ч; - угол
уклона дороги, рад, ( /100), на горизонтальных участках дороги =0.
2. На спуске, при работе тяговых электродвигателей в режиме электродинамического торможения дизельный
двигатель развивает эффективную мощность Neс=37.5кВт (мощность собственных нужд автосамосвала). Частота
вращения вала дизеля 1100 об/мин, удельный расход топлива qc=0.57кг/кВтч. Расход топлива Yс (кг) дизельным
двигателем автосамосвала за время спуска tc определим по формуле (6).
3. Рассчитаем суммарный расход топлива (кг) и время движения в технологическом цикле со

спуском не груженого автосамосвала без режима рекуперации по формулам: , .

Аналогичные вычисления произведем для технологического цикла со спуском груженого автосамосвала без
режима рекуперации энергии торможения автосамосвала, определив суммарный расход топлива (кг) и время
движения в технологическом цикле . По результатам расчетов построены графики зависимости расхода топлива
(кг) в технологическом цикле от уклона дороги i(%) и скорости спуска V (км/ч) не груженого и полностью
груженого автосамосвала без режима рекуперации, представленные на рисунке 3.

а) б)
Рисунок 3. Зависимости расхода топлива в технологическом цикле (кг) от уклона дороги i(%) и скорости спуска
V(км/ч) не груженого (а) и полностью груженого (б) автосамосвала без режима рекуперации

Произведем вычисление потребления дизельного топлива на участке спуска не груженого и полностью

груженого автосамосвала в режиме рекуперации энергии торможения по формуле , где -
часовой расход топлива дизельным двигателем при движении на спуске в режиме рекуперации энергии торможения,
определенный по формуле (3), tc - время спуска.
Оценить экономическую эффективность электромеханической системы автосамосвала можно путем сравнения
потребления топлива в режиме тормозного спуска с рекуперацией энергии торможения и без нее в аналогичных
условиях движения. Определив зависимость снижения потребления топлива в результате рекуперации энергии
торможения на спуске или в технологическом цикле автосамосвала от технологических условий эксплуатации, можно
оценить их влияние на показатели экономической эффективности электромеханической системы автосамосвала с
режимом рекуперации. Для решения поставленной задачи рассчитаем абсолютное и относительное снижение расхода
топлива дизельным двигателем автосамосвала в технологическом цикле со спуском не груженого и полностью
груженого автосамосвала.
Абсолютное снижение расхода топлива (кг) дизельным двигателем автосамосвала в технологическом цикле
определим по формуле , где (кг) и (кг) - расход топлива на участке спуска с режимом
рекуперации и без него. По результатам расчетов построены графики (рисунок 4) зависимости снижения
расхода топлива (кг) от уклона дороги i(%) и скорости спуска V (км/ч) в технологических циклах со спуском не
груженого и полностью груженого автосамосвала.
 а) б)
Рисунок 4. Зависимость снижения расхода топлива (кг) за технологический цикл от уклона дороги i(%) и
скорости спуска V(км/ч) не груженого (а) и груженого (б) автосамосвала

Относительное снижение расхода топлива Р(%) в результате рекуперации энергии торможения за

технологический цикл автосамосвала определим по формуле , где - расход топлива в
технологическом цикле без режима рекуперации. Графики зависимости относительного снижения расхода топлива Р
(%) в технологическом цикле от уклона дороги i(%) и скорости спуска V(км/ч) представлены на рисунках 5.

а) б)
Рисунок 5. Зависимость относительного снижения расхода топлива Р (%)) от уклона дороги i(%)
и скорости спуска V(км/ч не груженого (а) и груженого (б) автосамосвала

Рассчитаем экономию топлива за год (кг) при двухсменном графике работы в технологических циклах
со спуском не груженого и полностью груженого автосамосвала, а так же стоимость сэкономленного за год топлива
ST (грн) для обоих вариантов по формулам , , где nг – число технологических циклов
автосамосвала за год при двухсменном графике, Е – стоимость 1 кг дизельного топлива (1.2грн/кг). Количество
технологических циклов автосамосвала за сутки nc, за месяц nм и за год nг при двухсменном графике работы
определим по формулам: , , . Графики зависимости стоимости
сэкономленного топлива за год ST (т. гривен) от уклона дороги i(%) и скорости спуска V(км/ч) представлены на
рисунке 6.
Графики зависимостей, изображенных на рисунках 4 - 6, имеют хорошо выраженный экстремум.
Максимальное относительное снижение расхода топлива в режиме рекуперации достигается при такой скорости
автосамосвала, когда потребление топлива дизельным двигателем прекращается.
Можно выделить режимы движения в рассматриваемых диапазонах изменения уклона и скорости, при
которых снижение расхода топлива за технологический цикл автосамосвала максимально. Например, для груженого
автосамосвала массой 140000 кг максимальное снижение расхода топлива достигается при скорости движения 10 км/ч
на уклоне 4%, для не груженого автосамосвала массой 67000 кг- при скорости движения 15 км/ч на уклоне 6-8%. При
движении груженого автосамосвала на дорогах с уклоном более 4% может быть получено еще большее
относительное снижение расхода топлива в режиме рекуперации, но при скорости 5 км/ч. Однако, эта скорость
заметно отличается от реальной скорости движения автосамосвала на спуске и является не приемлемой по причине
снижения производительности автосамосвала. Следовательно, применение автосамосвалов с режимом рекуперации
энергии торможения целесообразно в том случае, когда реальные технологические условия эксплуатации
автосамосвала близки к режимам, при которых достигается существенное снижение потребления топлива.
Окончательное заключение о целесообразности применения автосамосвалов с режимом рекуперации энергии
торможения принимается на основании технико-экономического расчета. При этом учитывается стоимость
дополнительно установленного оборудования для осуществления режима рекуперации энергии торможения и
стоимость сэкономленного топлива за год в зависимости от технологических условий эксплуатации автосамосвала.

Рисунок 6. Зависимость стоимости сэкономленного топлива за год ST (т. гривен) от уклона дороги i(%)
и скорости спуска V(км/ч) не груженого (а) и груженого (б) автосамосвала

В соответствии с проведенными расчетами (рисунок 6), стоимость сэкономленного топлива за год

автосамосвалом БелАЗ грузоподъемностью 80 тонн при технологическом цикле со спуском не груженого
автосамосвала при двухсменном графике работы (скорость спуска Vc=15км/ч на дорогах со средним уклоном i=7.5%,
потребление дизельного топлива отсутствует) составляет 32000 грн. При технологическом цикле со спуском
полностью груженого автосамосвала стоимость сэкономленного топлива за год (двухсменной график работы, Vc=10
км/ч, i=6-8%) составляет 46000 грн. Срок окупаемости зависит от стоимости дополнительного электрооборудования,
большую часть которой составляет стоимость широтно-импульсных преобразователей (ШИП). Для автосамосвала
БелАЗ-7549 с тяговыми двигателями последовательного возбуждения, при применении схемы с самовозбуждением
тяговых двигателей [5], необходима установка двух ШИП общей мощностью 174 кВт, их стоимость 166 тысяч
гривен. Тогда срок окупаемости дополнительно установленного оборудования для автосамосвала БелАЗ-7549 в
технологическом цикле со спуском в не груженом состоянии составляет около 5 лет, а в технологическом цикле со
спуском в груженом состоянии - около 3.4 года. Для автосамосвала с тяговыми двигателями смешанного
возбуждения (типа БелАЗ-549), используя только независимую обмотку возбуждения, можно реализовать режим
рекуперации без ШИП [6]. В этом случае стоимость дополнительного оборудования минимальна, и срок окупаемости
может составлять всего несколько месяцев.
Выводы.
1. Применение рекуперативного торможения позволяет снизить потребление дизельного топлива в
технологическом цикле со спуском не груженого автосамосвала до 10%, со спуском груженого
автосамосвала –до 30%.
2. Зависимость снижения расхода топлива от уклона дороги и скорости спуска носит экстремальный
характер. Максимальное снижение расхода топлива на участке спуска с рекуперацией энергии
торможения относительно расхода в тех же условиях, но без рекуперации, достигается в момент
прекращения потребления топлива дизельным двигателем.
3. Срок окупаемости дополнительно установленного оборудования для осуществления режима рекуперации
энергии торможения (в ценах 2002 года) составляет от нескольких месяцев до 5 лет в зависимости от его
стоимости и технологических условий эксплуатации.

Литература
1. Шипаев Г.А. «Тяговый электропривод карьерного автосамосвала». Автореферат … ктн (05.09.03) //
Московский автодорожный институт. –М., 1987.-17с.
2. Шевченко А.И., Синев К.Е. «Эффективность системы рекуперативно - динамического торможения
большегрузных карьерных автосамосвалов» // “Проблемы создания новых машин и технологий”,
Кременчугский политехнический институт, Кременчуг: КГПИ, 2001. -Вып.2 (11), -с.23-26.
3. Шевченко А.И., Построение систем управления электромеханической трансмиссией с рекуперативным
торможением. Вестник Кременчугского государственного политехнического университета.
Вып.2/2002(13). - Кременчуг: КГПУ, 2002.
4. Яковлев В.Л., Смирнов В.П. «Совершенствование карьерных автосамосвалов для эксплуатации в
сложных транспортных системах глубоких карьеров». Горный журнал. –1993г. №7 с.23-27.
5. Шевченко А.И., Синев К.Е. Улучшение динамики энергетической установки большегрузных
автомобилей в режиме торможения., Вестник Национального технического университета «Харьковский
политехнический институт». Вып.10. –Харьков, НТУ, ХПИ, 2001. -с.207-209.
6. Шевченко А.И. «Режим рекуперации электромеханической трансмиссии
большегрузного автосамосвала». Вестник Кременчугского государственного
политехнического университета. Вып.1/2003(14). - Кременчуг: КГПУ, 2003.
О целесообразности рекуперативного About advisability of regenerative braking of dump
торможения большегрузных карьерных trucks with electromechanical transmission
автосамосвалов с электромеханической
трансмиссией Sinchuk O.N., Shevchenko A.I.
Синчук О.Н., Шевченко А.И. The paper presents results of investigations on
В статье представлены результаты исследований по evaluation of trucks operation technological conditions
оценке влияния технологических условий effect on fuel consumption reducing under braking
эксплуатации автосамосвалов с рекуперацией energy regeneration,
энергии торможения на снижение потребления
топлива.