Национальный исследовательский университет «МИЭТ»

Кафедра: САУ и К

Исследование устойчивости и качества систем

автоматического управления в программе MATLAB

Выполнил: Йе Хтет
Руководитель: к.т.н., доцент В.И. Демкин

Москва 2015
 Цель работы

Исследование устойчивости и качества систем

автоматического управления в программе MATLAB.

Задачи

 Изучение программы MATLAB

 Исследование разомкнутых и замкнутых систем
управления
 Использование критериев устойчивости
 Применение программы MATLAB для
исследования САУ

2
 Основные инструменты для создания модели
в среде MATLAB/ SIMULINK
Основное окно Окно обозревателя разделов
программы библиотеки Simulink
MATLAB

3
 Окна программы MATLAB

Пустое окно модели Окно модели, содержащее блоки

4
Блок, моделирующий передаточную функцию и окно
редактирования параметров блока и схема модели

Блок,моделирующий передаточную
Схема модели функцию и окно редактирования
параметров блока

5
 Исследование статической системы
Передаточная функция

6
Характеристики статической системы

а) k=4 б) k=5 в) k=6

г) k=7 д) k=8

7
Установившаяся ошибка для статической системы

k 4 5 6 7 8
Ε(уст) 0.2 0.16 0.14 0.12 -

Е(уст)
0.2

0.18

0.16

0.14

0.12

0.10

0 4 5 6 7 8 k

8
 Исследование астатической системы

Передаточная функция W ( p)  k
p(T1 p)(T12 p2 T2 p 1)
T1  0.5, T2  1.

9
Переходные характеристики астатической системы

а) k=0.1 б) k=0.5 в) k=0.8

10
Исследование САУ двигателем с П-регулятором

Передаточная функция W ( p)  k
(T 2 p2 T p  1) (T p 1)
1 2 3
T1  0.5, T2  1, T3  0.1

11
Характеристики САУ двигателем с П-регулятором

а) k=5 б) k=10

12
 Исследование САУ двигателем с И-регулятором

Передаточная функция W ( p)  k
p (T 2 p2 T p  1) (T p 1)
1 2 3
T1  0.5, T2  1, T3  0.1

13
Характеристики САУ двигателем с И -регулятором

а) k=1 б) k=2

14
ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ с И-регулятором

15
Диаграмма Найквиста (Годограф) САУ с И-
регулятором

16
Исследование САУ двигателем с ПИ-регулятором

Передаточная функция W ( p)  (k  k ). k
p (T 2 p2 T p 1) (T p 1)
1 2 3
T1  0.5, T2  1, T3 1

17
Характеристики САУ двигателем с ПИ -регулятором

а) k=1 б) k=2

18
 Исследование САУ двигателем с ПИД-регулятором

Передаточная функция W ( p) [k  ( k )  ( T4 p )]. 1

p T3 p 1 (T12 p2 T2 p  1)(T3 p  1)

T1  0.5, T2 1, T3  0.1, T4  2

19
Характеристики САУ двигателем с ПИД -регулятором

а) k=5 б) k=10

20
 Выводы

 Изучены принципы построения блоков в среде MATLAB;

 Изучены разомкнутые и замкнутые системы САУ;

 Изучены критерий устойчивости САУ;

 Проведены результаты моделирования САУ в программе

МАТЛАВ.

21
Спасибо за внимание!