Ru MotionControl B

ACS800
Руководство по микропрограммному обеспечению

Приводы ACS800. Прикладная программа управления
положением 7.x
Приводы ACS800. Прикладная программа
управления положением 7.x
Руководство по микропрограммному
обеспечению
3AFE68705614 ИЗМ. B
RU
Дата вступления в силу: 08.02.2006
Корпорация ABB, 2006 г. С сохранением всех прав.

5
Содержание
Предисловие к руководству
Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Применимость . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Указания по технике безопасности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Необходимые знания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Содержание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Ввод в эксплуатацию
Как запустить привод . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Как управлять приводом через интерфейс ввода/вывода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Как выполнить идентификационный прогон двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Идентификационный прогон . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Панель управления
Обзор панели управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Кнопки выбора режима работы и отображение информации на дисплее . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Строка состояния . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Управление приводом с панели управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Пуск, останов и изменение направления вращения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Установка задания скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Режим отображения сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Выбор текущих сигналов для отображения на дисплее . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Отображение полных названий текущих сигналов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Просмотр и очистка памяти отказов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Отображение и сброс активного отказа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
О памяти отказов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Режим параметров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Выбор параметра и изменение его значения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Изменение параметра выбора источника (указателя) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Режим функций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Считывание данных из привода в панель управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Загрузка данных из панели управления в привод . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Установка контрастности дисплея . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Режим выбора привода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Выбор привода и изменение его идентификационного номера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Отображение на дисплее и ввод упакованных логических значений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6
Основные программные функции

Местное и внешнее управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Местное управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Внешнее управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Блок-схема: источник команд пуска и останова для EXT1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Типы сигналов задания и их обработка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Программируемые аналоговые входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Периоды обновления данных в прикладной программе управления движением . . . . . . . . . . . . 44
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Управление скоростью через дополнительный модуль аналоговых входов/выходов RAIO . . . . 45
Основные проверки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Параметры дополнительного модуля аналоговых входов/выходов и привода . . . . . . . . . . . 45
Преобразование сигнала аналогового входа в значение скорости (об/мин) . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Программируемые аналоговые выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Программируемые цифровые входы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Программируемые релейные выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Текущие сигналы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Идентификация двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Функция поддержки управления при отключении питания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Автоматический пуск . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Намагничивание постоянным током . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Торможение магнитным потоком . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Оптимизация магнитного потока . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Формы кривой ускорения/замедления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Настройка регулятора скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Характеристики регулятора скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Характеристики регулятора крутящего момента . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Гексагональная конфигурация магнитного поля двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Программируемые функции защиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
AI<Min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Потеря панели управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Ошибка предельного положения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Ошибка положения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Внешний отказ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Тепловая защита двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Тепловая модель двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Датчик температуры двигателя (термистор) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Защита от опрокидывания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Защита от недогрузки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Обрыв фазы двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Защита от замыкания на землю . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Отказ в линии связи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Сигнал энкодера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Неизменяемые пользователем защиты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Перегрузка по току . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Повышенное напряжение в звене постоянного тока . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Пониженное напряжение в звене постоянного тока . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Температура привода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Короткое замыкание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Отсутствие фазы напряжения питания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Температура воздуха . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Превышение предельной частоты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Внутренняя неисправность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Предельные эксплуатационные значения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Контроль . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Предельная мощность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Блокировка параметров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8
Измерение температуры двигателя через стандартные входы/выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Измерение температуры двигателя через дополнительный модуль аналоговых входов/
выходов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Управление механическим тормозом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Пример . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Временная диаграмма . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Схема конечного автомата . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Использование нескольких приводов в режиме ведущий/ведомый . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Установки и диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Функции управления положением

Режимы работы привода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Режим управления скоростью . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Режим управления крутящим моментом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Режим управления положением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Режим синхронного управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Режим управления скоростью – выбор задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Режим управления крутящим моментом – выбор задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Режим управления положением – выбор задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Интерполятор положения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Наборы заданий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Режим синхронного управления – выбор задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Динамический ограничитель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Примеры пуска/останова с использованием динамического ограничителя . . . . . . . . . . . . . . 82
Управление возвратом в исходное положение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Стандартный возврат в исходное положение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Автоматическое позиционирование после стандартного возврата в исходное положение . 85
Приложение с линейной осью . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Функции предварительной установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Функция предварительной фиксации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9
Функция циклической коррекции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Функция коррекции задания ведущего устройства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Функция коррекции текущего положения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Коррекция расстояния между ведущим и ведомым устройствами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Энкодер . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Функции редуктора энкодера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Пример применения редуктора энкодера двигателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Примеры применения редуктора энкодера нагрузки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Кулачковый диск (CAM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Ведущее/ведомое устройства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Мультипликатор скорости позиционирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Циклическая компенсация нагрузки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Виртуальное ведущее устройство и функция торможения при отключении питания . . . . . . 105
Установки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Диагностика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Прикладные макросы
Обзор содержания главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Общие сведения о макросах . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Макрос "Заводские установки" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Стандартное подключение цепей управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Макросы пользователя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Текущие сигналы и параметры

Термины и сокращения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Адреса Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Интерфейсные модули типа Rxxx (RPBA-01, RDNA-01 и т.д.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Интерфейсные модули типа Nxxx (NPBA-12, NDNA-02 и т.д.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
01 ACTUAL SIGNALS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
02 I/O VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
03 CONTROL VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
04 POS CTRL VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
05 CONTROL WORDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
06 STATUS WORDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
07 ALARMS AND FAULTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10 START/STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
11 CONTROL PLACES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
12 DIGITAL INPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
13 ANALOGUE INPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
14 RELAY OUTPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
15 ANALOGUE OUTPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
16 SYSTEM CONTROL INPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
19 SIGNAL CALC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10
20 LIMITS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
21 SPEED REFERENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
22 ACCEL/DECEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
23 SPEED CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
24 TORQUE CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
26 MOTOR CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
27 BRAKE CHOPPER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
28 BRAKE CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
30 FAULT FUNCTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
32 SUPERVISION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
33 INFORMATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
35 MOT TEMP MEAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
40 POS REFERENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
41 SYNCHRON REFERENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
42 POS CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
43 HOMING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
45 POS REF TABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
46 POS SPEED TABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
47 POS ACC TABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
48 POS DEC TABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
49 POS PAR TABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
50 ENCODER MODULES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
51 COMM MODULE DATA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
52 STANDARD MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
70 COMM INTERFACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
90 DSET REC ADDR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
92 DSET TR ADDR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
99 START UP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Управление по шине fieldbus

Общие сведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Организация связи через интерфейсный модуль fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Организация связи по стандартной линии связи Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Установка связи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Адресация Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Установка связи по шине Advant Fieldbus 100 (AF 100) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Типы оптических компонентов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Установка связи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Параметры управления приводом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Параметры управления приводом, которые необходимо проверить и установить при
управлении по шине fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Текущие значения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Интерфейс управления fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Управляющее слово и слово состояния . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Задания fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Обработка сигналов задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Блок-схема: ввод управляющих данных через интерфейс fieldbus (модуль fieldbus типа Rxxx) 221
Блок-схема: выбор текущих значений для интерфейса fieldbus (модуль fieldbus типа Rxxx) . . 222
11
Блок-схема: ввод управляющих данных через интерфейс fieldbus (модуль fieldbus типа Nxxx) 223
Блок-схема: выбор текущих значений для интерфейса fieldbus (модуль fieldbus типа Nxxx) . . 224
Коммуникационные профили . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Коммуникационный профиль ABB Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Управляющее слово для коммуникационного профиля ABB Drives (05.01 MAIN CONTROL
WORD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Слово состояния для коммуникационного профиля ABB Drives (06.01 MAIN STATUS
WORD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Общий коммуникационный профиль привода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Команды привода, поддерживаемые общим коммуникационным профилем привода . . . 230
Слова состояния, отказа, аварийных сигналов и пределов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
06.02 AUXILIARY STATUS WORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
06.11 POS STATUS WORD 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
06.12 POS STATUS WORD 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
06.13 LIMIT WORD 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
06.14 LIMIT WORD 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
06.15 LIMIT WORD INV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
06.16 AUX STATUS WORD3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
07.11 FAULT WORD 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
07.12 FAULT WORD 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
07.13 FAULT WORD POS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
07.14 FAULT WORD 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
07.15 FAULT WORD 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
07.16 SYSTEM FAULT WORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
07.17 INT board INIT FAUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
07.18 INT FAULT INFO WORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
07.19 INT SC INFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
07.20 ALARM WORD 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
07.21 ALARM WORD 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
07.23 ALARM WORD 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
07.24 ALARM WORD 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
07.25 ALARM WORD 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
07.26 FAULT WORD 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Поиск и устранение неисправностей

Техника безопасности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Предупреждения и сообщения об отказах . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Сброс сообщения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Память отказов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Предупреждения, формируемые приводом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Предупреждения, формируемые панелью управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Сообщения об отказах, формируемые приводом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Блок-схемы управления приводом

12
13
Обзор содержания главы

В главе дается краткий обзор настоящего руководства. Кроме того, приведена
информация о совместимости, технике безопасности и необходимом уровне
подготовки читателя.
Прикладная программа управления движением обычно используется
с трехфазными приводами для управления движением электродвигателей
с короткозамкнутым ротором.
Применимость
Данное руководство соответствует Прикладной программе управления
движением версии apxr7100.
Указания по технике безопасности

Выполняйте все правила техники безопасности, приведенные в документации
на привод.
• Перед началом установки, запуска и эксплуатации привода прочитайте
полную инструкцию по технике безопасности. Полная инструкция по
технике безопасности приведена в начале руководства по эксплуатации.
• Перед изменением стандартных параметров какой-либо функции
прочитайте специальные предупреждения и замечания, относящиеся
к программным функциям. Эти предупреждения и замечания приведены
для каждой функции в данном руководстве в подразделе, содержащем
описание параметров, изменяемых пользователем.
Необходимые знания
Предполагается, что читатель знаком с электронными компонентами,
обозначениями на электрических схемах и имеет стандартные
электромонтажные навыки.
14
Руководство состоит из следующих глав:
• Ввод в эксплуатацию – содержит инструкции по настройке прикладной
программы, а также по пуску, останову и регулированию скорости привода.
• Панель управления – содержит инструкции по использованию панели
управления.
• Основные программные функции – содержит описание базовых функций
и справочные перечни настроек, выполняемых пользователем,
и диагностических сигналов.
• Функции управления положением – содержит описание функций управления
движением.
• Прикладные макросы – содержит краткое описание каждого макроса вместе
со схемой подключения.
• Текущие сигналы и параметры – содержит описание текущих сигналов
и параметров привода.
• Управление по шине fieldbus – содержит описание связи через
последовательные каналы обмена данными.
• Поиск и устранение неисправностей – содержит перечни предупреждений
и сообщений о неисправностях, а также возможные причины их возникновения
и способы устранения.
• Блок-схемы управления приводом – содержит блок-схемы управления
скоростью, крутящим моментом и положением.
15

Эта глава содержит инструкции по
• запуску привода;
• пуску, останову, изменению направления вращения и скорости двигателя
через интерфейс ввода/вывода;
• выполнению идентификационного прогона привода.
Как запустить привод

Далее описана процедура запуска с использованием панели управления.
Настройка параметров может также производиться с помощью компьютерной
программы DriveWindow.
Для начала работы необходимо располагать данными, указанными на
шильдике (паспортной табличке) двигателя..
ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ
К выполнению процедуры запуска привода допускаются только
квалифицированные электрики.
При выполнении работ необходимо строго соблюдать правила техники
безопасности, приведенные в соответствующем руководстве по монтажу
и вводу в эксплуатацию.
Проверка монтажа. См. контрольный перечень монтажных работ в соответствующем
руководстве по монтажу и вводу в эксплуатацию.
Убедитесь, что пуск двигателя не связан с какой-либо опасностью.
Отсоедините ведомый механизм в том случае, если:
- неправильное направление вращения может привести к повреждению
подсоединенного оборудования или
- в процессе запуска привода необходимо выполнить стандартный идентификационный
прогон. (Идентификационный прогон требуется для обеспечения высокой точности
управления двигателем).
ВКЛЮЧЕНИЕ ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ
Включите сетевое напряжение. На дисплее отображаются CDP312 PANEL Vx.xx
идентификационные данные панели управления ... .......
... затем идентификационные данные привода ... ACS800

ID NUMBER 1
16
... затем дисплей переходит в режим отображения текущих 1 -> 0.0 rpm O
сигналов ... SPEED 0.0 RPM
TORQUE 0.00 %
MODE ACK SPEED
... затем на дисплее отображается запрос на выбор языка. 1 -> 0.0 rpm O
*** INFORMATION ***
(Если в течение нескольких секунд не нажата ни одна кнопка, на дисплей
Press FUNC to start
попеременно выводятся значения текущих сигналов и запрос на выбор языка.)
Language Selection
Теперь привод готов к выполнению процедуры запуска.
Нажмите кнопку ACT для удаления запроса на выбор языка. 1 -> 0.0 rpm O
SPEED 0.0 RPM
Теперь привод готов к выполнению процедуры ограниченного TORQUE 0.00 %
запуска. MODE ACK SPEED
РУЧНОЙ ВВОД ПАРАМЕТРОВ ЗАПУСКА (группа параметров 99)

Выберите язык. Ниже приведено описание общей процедуры 1 -> 0.0 rpm O
установки параметров. 99 START-UP DATA
01 LANGUAGE
Общий порядок установки параметров: ENGLISH
- Нажмите кнопку PAR для переключения панели управления в режим
параметров.
- Для перемещения по списку групп параметров служат кнопки с двойными 1 -> 0.0 rpm O
стрелками ( и ). 99 START-UP DATA
01 LANGUAGE
- Для перемещения по списку параметров выбранной группы служат кнопки
[ENGLISH]
со стрелками ( и ).
- Для активизации установки нового значения нажмите кнопку ENTER.
- Для изменения значения выбранного параметра служат кнопки со
стрелками ( и ), а для быстрого изменения значения – кнопки
с двойными стрелками ( и ).
- Для подтверждения ввода нового значения нажмите кнопку ENTER
(при этом на дисплее исчезают скобки).
17
Введите данные, указанные на паспортной табличке двигателя: Примечание.

Установите в точности
те значения, которые
ABB Motors указаны на паспортной
3 motor M2AA 200 MLA 4
табличке двигателя.
IEC 200 M/L 55
No
Ins.cl. F IP 55
V Hz kW r/min A cos IA/IN t E/s
690 Y 50 30 1475 32.5 0.83
400 D 50 30 1475 56 0.83
660 Y 50 30 1470 34 0.83 Напряжение
380 D 50 30 1470 59 0.83 электросети
415 D 50 30 1475 54 0.83
440 D 60 35 1770 59 0.83
380 В
Cat. no 3GAA 202 001 - ADA
6312/C3 6210/C3 180

IEC 34-1
- номинальное напряжение двигателя 1 -> 0.0 rpm O

99 START-UP DATA
Допустимый диапазон значений: 1/2 · UN … 2 · UN привода ACS800. (UN
03 MOTOR NOM VOLT
равно максимальному напряжению в каждом из диапазонов номинальных
[ ]
напряжений: 415~ В для приводов на 400 В~, 500 В~ для приводов на 500 В~
и 690 В~ для приводов на 600 В~.)
- номинальный ток двигателя 1 -> 0.0 rpm O

99 START-UP DATA
Допустимый диапазон значений: примерно 1/6 · I2hd … 2 · I2hd приводов
04 MOTOR NOM CURR
ACS800
[ ]
- номинальная частота двигателя 1 -> 0.0 rpm O

99 START-UP DATA
Диапазон: 8…300 Гц
05 MOTOR NOM FREQ
[ ]
- номинальная скорость вращения двигателя 1 -> 0.0 rpm O

99 START-UP DATA
Диапазон: 1…18000 об/мин
06 MOTOR NOM SPEED
[ ]
- номинальная мощность двигателя 1 -> 0.0 rpm O

99 START-UP DATA
Диапазон: 0…9000 кВт
07 MOTOR NOM POWER
[ ]
После ввода данных двигателя на дисплей попеременно 1 -> 0.0 rpm O

выводятся предупреждение и информация. Переходите ACS800
** WARNING **
к следующему шагу (нажимать кнопки не требуется).
ID MAGN REQ
1 L-> 0.0 rpm I

*** Information ***
Press green button
to start ID MAGN
18
Выберите способ идентификации двигателя. 1 -> 0.0 rpm O

Для большинства применений может использоваться значение 99 START-UP DATA
08 ID RUN
по умолчанию ID MAGN (идентификационное намагничивание).
[ ]
Оно используется в данной базовой процедуре запуска. Если
выбрано идентификационное намагничивание, переходите
к следующей операции без нажатия какой-либо кнопки.
Идентификационный прогон (STANDARD или REDUCED)
требуется выполнять в следующих случаях:
- рабочая точка находится вблизи нулевой скорости и/или
- требуемый крутящий момент превышает номинальный
крутящий момент двигателя в широком диапазоне скоростей
при отсутствии датчика скорости (т. е. система работает без
обратной связи по скорости).
Если выбран идентификационный прогон, следуйте отдельным
указаниям, приведенным ниже в подразделе Как выполнить
идентификационный прогон двигателя.
ИДЕНТИФИКАЦИОННОЕ НАМАГНИЧИВАНИЕ (для идентификационного прогона
двигателя выбран режим ID MAGN)
Нажмите кнопку LOC/REM для перехода в режим местного 1 L-> 1242.0 rpm
управления (в первой строке дисплея появляется буква L). I
** WARNING **
Для запуска идентификационного намагничивания нажмите MOTOR STARTS
кнопку . Двигатель намагничивается при нулевой скорости
в течение 20 ... 60 секунд. На дисплей выводятся три 1 L-> 0.0 rpm I
предупреждения: ** WARNING **
ID MAGN
Первое предупреждение появляется, когда начинается
намагничивание. 1 L-> 0.0 rpm O
Второе – в процессе выполнения намагничивания. ** WARNING **
ID DONE
Третье – после завершения намагничивания.
НАПРАВЛЕНИЕ ВРАЩЕНИЯ ДВИГАТЕЛЯ
Проверьте направление вращения двигателя. 1 -> 0.0 rpm O
SPEED xx RPM
- Нажмите кнопку ACT для вывода на дисплей строки TORQUE xxx %
состояния. MODE ACK SPEED
- Нажмите кнопку REF, затем с помощью кнопок со стрелками
( , , или ) увеличьте сигнал задания скорости от нуля
до некоторого небольшого значения (например, 50 об/мин).
- Нажмите кнопку для пуска двигателя.
- Убедитесь в том, что двигатель вращается в требуемом
направлении.
- Нажмите кнопку для останова двигателя.
19
Для изменения направления вращения двигателя:

- Отключите сеть питания привода и подождите 5 мин, пока Прямое
направление
разрядятся конденсаторы звена постоянного тока. С помощью вращения
мультиметра измерьте напряжение между каждой из входных
клемм (U1, V1 и W1) и землей, чтобы убедиться в том,
что конденсаторы действительно разряжены. Обратное
направление
- Поменяйте местами любые два фазных провода кабеля вращения
двигателя на клеммах двигателя или в соединительной
коробке двигателя.
- Подайте напряжение питания и повторите проверку, описанную
выше.
НАСТРОЙКА ЭНКОДЕРА (если используется)
Установите параметры интерфейса энкодера. См. группу 50 ENCODER
MODULES
Проверьте работу интерфейса энкодера:

Установите для параметра 19.02 SPEED ACT FB SEL значение
INTERNAL и сравните сигналы 03.06 SPEED MEAS ENC1
и 03.05 SPEED ESTIMATED. Если сигналы различаются:
- проверьте параметры интерфейса энкодера (группа 50
ENCODER MODULES)
- проверьте, соответствует ли знак сигнала 03.06 SPEED MEAS
ENC1 направлению вращения. Этот знак зависит от подключения
фазных проводов кабеля. Проверьте аппаратную конфигурацию
энкодера (см. руководство по монтажу и вводу в эксплуатацию
энкодера).
Теперь привод готов к работе.
20
Как управлять приводом через интерфейс ввода/вывода

В таблице приведены указания по управлению приводом с помощью цифровых
и аналоговых входов, когда
• выполнена процедура запуска двигателя и
• можно использовать установленные по умолчанию (заводские) значения
ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ НАСТРОЙКИ
Убедитесь в том, что заводской макрос активен. См. параметр 99.02.
Убедитесь в том, что цепи управления подсоединены в соответствии См. главу Прикладные
со схемой для заводского макроса. макросы.
Убедитесь в том, что привод находится в режиме внешнего В режиме внешнего

управления. Для переключения режима управления (местное/ управления в первой
строке дисплея буква
внешнее) служит кнопка LOC/REM.
L отсутствует.
ПУСК И УПРАВЛЕНИЕ СКОРОСТЬЮ ВРАЩЕНИЯ ДВИГАТЕЛЯ

Запустите двигатель, подав напряжение на цифровой вход DI1. 1 -> 0.0 rpm I
SPEED 0.0 RPM
TORQUE 0.00 %
MODE ACK SPEED
Регулировка скорости осуществляется путем изменения напряжения 1 ->1242.0 rpm I

на аналоговом входе AI1. SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
ОСТАНОВ ДВИГАТЕЛЯ
Снимите напряжение с цифрового входа DI1. 1 -> 500.0 rpm O
SPEED 0.0 RPM
TORQUE 0.00 %
MODE ACK SPEED
21
Как выполнить идентификационный прогон двигателя

При первом пуске привода автоматически выполняется идентификационное
намагничивание двигателя. Для большинства приложений выполнять отдельный
идентификационный прогон не требуется. Идентификационный прогон
(стандартный или упрощенный) требуется выполнять в следующих случаях:
• рабочая скорость близка к нулю и/или
• требуемый крутящий момент превышает номинальный крутящий момент
двигателя в широком диапазоне скоростей при отсутствии датчика скорости
(т. е. система работает без обратной связи по скорости).
Упрощенный идентификационный прогон выполняется вместо стандартного
в случае, когда отсоединение двигателя от механической нагрузки невозможно.
Идентификационный прогон
Примечание. Если перед выполнением идентификационного прогона

значения параметров (группа 10 ... 98) изменяются, новые значения должны
удовлетворять следующим условиям:
• 20.01 MIN SPEED < 0 об/мин
• 20.02 MAX SPEED > 80 % от номинальной скорости двигателя
• 20.05 MAX CURRENT > 100 % · Ihd
• 20.07 TORQ MAX LIM > 50 %
• Панель управления должна находиться в режиме местного управления

(символ L в строке состояния). Для переключения режима управления
служит кнопка LOC/REM.
• Установите вариант идентификационного прогона STANDARD или REDUCED.
• Для проверки выбранного режима нажмите кнопку ENTER. На дисплее
панели управления появится следующее сообщение:
1 L ->1242.0 rpm O
ACS800
**WARNING**
ID RUN SEL
22
• Для пуска идентификационного прогона запустите привод. Сигнал разрешения

вращения должен быть активным (см. параметр 10.07 RUN ENABLE).
Предупреждения панели управления
Предупреждение во время Предупреждение после

Предупреждение при пуске
выполнения успешного завершения
идентификационного прогона
идентификационного прогона идентификационного прогона
1 L-> 1242.0 rpm I 1 L-> 1242.0 rpm I 1 L-> 1242.0 rpm I

ACS800 ACS800 ACS800
**WARNING** **WARNING** **WARNING**
MOTOR STARTS ID RUN ID DONE
Вообще говоря, во время идентификационного прогона не рекомендуется

нажимать какие-либо кнопки на панели управления. Тем не менее,
• Идентификационный прогон можно прекратить в любой момент, нажав
клавишу СТОП на панели управления.
23

В этой главе рассматривается работа с панелью управления CDP 312R.
Со всеми приводами серии ACS800 используется одна и та же панель
управления, поэтому данная инструкция применима ко всем типам приводов
ACS800. Примеры отображения информации на дисплее соответствуют
прикладной программе управления движением; для других прикладных
программ возможны некоторые отличия.
Обзор панели управления
Жидкокристаллический дисплей содержит 4 строки

по 20 символов в каждой.
Выбор языка дисплея осуществляется при начальном
запуске (параметр 99.01 LANGUAGE).
Панель управления может работать в одном
1 L -> 1242.0 rpm I из четырех режимов:
SPEED 1242.0 rpm
TORQUE 10.00 % - Режим отображения сигналов (кнопка ACT)
MODE ACK SPEED - Режим параметров (кнопка PAR)
- Режим функций (кнопка FUNC)
- Режим выбора привода (кнопка DRIVE)
ACT PAR FUNC DRIVE
Назначение кнопок со стрелками, кнопок с двойными
стрелками и кнопки ENTER зависит от режима работы
панели управления.
Для управления приводом предназначены
ENTER
следующие кнопки:
№ Применение
7 6 3 1
LOC RESET REF 1 Пуск
REM
2 Останов
I 0 3 Установка величины задания

4 5 2
4 Прямое направление вращения
5 Обратное направление вращения
6 Сброс отказа
7 Переключение режима управления –

местное/дистанционное (внешнее)
24
Кнопки выбора режима работы и отображение информации на дисплее

На рисунке показаны кнопки выбора режима работы, основные операции
и информация, которая выводится на дисплей панели управления в различных
режимах.
Режим отображения сигналов
Выбор сигналов / памяти 1 L -> 1242.0 rpm O Строка состояния

ACT отказов
SPEED 1242.0 RPM Названия сигналов
TORQUE 10.00 % и их значения
Просмотр сигналов /
сообщений об отказах MODE ACK SPEED
Переход в режим выбора
ENTER Подтверждение нового сигнала
Режим параметров
Выбор группы 1 L -> 1242.0 rpm O Строка состояния

PAR Быстрое изменение
10 START STOP Группа параметров
значения
01 EXT1 STRT FUNC IN1 Параметр
Выбор параметра
Медленное изменение DI1 Значение параметра
значения
Переход в режим изменения
ENTER Подтверждение нового значения
Режим функций
1 L -> 1242.0 rpm O Строка состояния

FUNC Выбор строки
UPLOAD <=<=
Выбор страницы
DOWNLOAD =>=> Перечень функций
CONTRAST 7
ENTER Вызов функции
Режим выбора привода
Выбор привода ACS800 75 kW Тип устройства

DRIVE Изменение номера POSITIONING DRIVE Название устройства
привода
APXR7000 xxxxxx Название и
ENTER Переход в режим
изменения ID NUMBER 1 идентификационный
Подтверждение нового номер загружаемого
значения ПО
Строка состояния
На рисунке показано назначение полей в строке состояния.
Номер привода Состояние привода

1 L -> 1242.0 rpm I I = Работает
Состояние управления приводом
O = Остановлен
L = Местное управление Направление вращения Величина задания
“ “ = Работа
-> = Вперед запрещена
“ “ = Внешнее управление <- = Назад
25
Управление приводом с панели управления

Панель управления позволяет выполнять следующие задачи управления
приводом:
• пуск, останов и изменение направления вращения двигателя;
• установка задания скорости;
• сброс сообщений об отказах и предупреждений;
• переключение режима управления (местное/внешнее).
Панель можно использовать для управления приводом, когда привод находится
в режиме местного управления, а на дисплее отображается строка состояния.
Пуск, останов и изменение направления вращения

Опера- Действие Нажать кнопку Дисплей
ция
1. Отображение строки состояния. 1 ->1242.0 rpm I

ACT PAR
SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
FUNC
MODE ACK SPEED
2. Переключение в режим местного управления. 1 L ->1242.0 rpm I

LOC
(Только в том случае, если привод не находится в SPEED 1242.00 rpm
REM
режиме местного управления, т. е. в первой строке TORQUE 10.00 %
дисплея отсутствует буква L.) MODE ACK SPEED
3. Останов. 1 L ->1242.0 rpm O

SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
4. Пуск. 1 L ->1242.0 rpm I

SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
5. Выбор обратного направления вращения. 1 L <-1242.0 rpm I

0 SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
6. Выбор прямого направления вращения. 1 L ->1242.0 rpm I

I SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
26
Установка задания скорости

ция
1. Отображение строки состояния. 1 ->1242.0 rpm I

ACT PAR
SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
FUNC
MODE ACK SPEED
2. Переключение в режим местного управления. 1 L ->1242.0 rpm I

LOC
(Только в том случае, если привод не находится в SPEED 1242.00 rpm
REM
режиме местного управления, т. е. в первой строке TORQUE 10.00 %
дисплея отсутствует буква L.) MODE ACK SPEED
3. Вызов функции установки задания. REF

1 L ->[1242.0 rpm]I
SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
4. Изменение задания. 1 L ->[1325.0 rpm]I

(медленное изменение) SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
(быстрое изменение)
5. Сохранение задания. 1 L ->1325.0 rpm I

ENTER
(Значение сохраняется в постоянной памяти SPEED 1242.00 rpm
и автоматически восстанавливается при выключении TORQUE 10.00 %
и повторном включении питания.) MODE ACK SPEED
27
Режим отображения сигналов

В режиме отображения сигналов предусмотрены следующие операции:
• одновременное отображение на дисплее трех текущих сигналов;
• выбор текущих сигналов для отображения на дисплее;
• просмотр памяти отказов;
• очистка памяти отказов.
Панель переключается в режим отображения сигналов при нажатии кнопки ACT,
а также в том случае, если ни одна из кнопок не нажата в течение одной минуты.
Выбор текущих сигналов для отображения на дисплее

ция
1. Переход в режим отображения сигналов. 1 L -> 1242.0 rpm I

ACT SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
2. Выбор строки (на выбранной строке появляется 1 L -> 1242.0 rpm I

мигающий курсор). SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
3. Вызов функции выбора сигнала. ENTER 1 L -> 1242.0 rpm I

1 ACTUAL SIGNALS
06 TORQUE
10.00 %
4. Выбор текущего сигнала. 1 L -> 1242.0 rpm I

1 ACTUAL SIGNALS
05 CURRENT
Изменение группы текущих сигналов.
8.00 À
5.a Подтверждение выбора и возврат в режим отображения 1 L -> 1242.0 rpm I

ENTER
сигналов. SPEED 1242.00 rpm
CURRENT 8.00 A
MODE ACK SPEED
5.b Отмена выбора и восстановление исходного состояния. 1 L -> 1242.0 rpm I

ACT PAR
SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
Панель переключается в выбранный режим.
FUNC DRIVE
MODE ACK SPEED
28
Отображение полных названий текущих сигналов

ция
1. Отображение полного названия трех текущих сигналов. Удерживать 1 L -> 1242.0 rpm I
нажатой SPEED
TORQUE
ACT MODE ACK SPEED
2. Возврат в режим отображения сигналов. Отпустить 1 L -> 1242.0 rpm I

SPEED 1242.00 rpm
ACT TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
Просмотр и очистка памяти отказов

Память отказов содержит информацию о 16 последних отказах
и предупреждениях.
Примечание. Очистка памяти отказов невозможна при наличии активного

отказа или предупреждения.

ция
1. Переход в режим отображения сигналов. 1 L -> 1242.0 rpm I

ACT SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
2. Переход в режим отображения памяти отказов. 1 L -> 1242.0 rpm I

1 LAST FAULT
+OVERCURRENT
6451 H 21 MIN 23 S
3. Выбор предыдущего (вверх) или следующего (вниз) 1 L -> 1242.0 rpm I

отказа/предупреждения. 2 LAST FAULT
+DC OVERVOLT (3210)
1121 H 1 MIN 23 S
Очистка памяти отказов. RESET

1 L -> 1242.0 rpm I
2 LAST FAULT
H MIN S
4. Возврат в режим отображения сигналов. 1 L -> 1242.0 rpm I

SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
29
Отображение и сброс активного отказа
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Если выбран внешний источник команды пуска и эта

команда активна, привод запустит двигатель сразу же после сброса отказа.
Если причина отказа не устранена, защита привода сработает повторно.

ция
1. Отображение активного отказа. 1 L -> 1242.0 rpm

ACT ACS800 75 kW
** FAULT **
ACS800 TEMP
2. Сброс отказа. RESET 1 L -> 1242.0 rpm O

SPEED 1242.00 rpm
TORQUE 10.00 %
MODE ACK SPEED
О памяти отказов
В памяти отказов сохраняется информация о последних событиях (отказах,
предупреждениях и операциях сброса), имевших место в приводе. В таблице
перечислены события, которые сохраняются в памяти отказов.
Событие Информация на дисплее

Привод обнаруживает отказ Последовательный номер события
и формирует сообщение и текст LAST FAULT (ПОСЛЕДНИЙ
Отображение памяти отказов об отказе. ОТКАЗ).
Знак Название и код Название отказа и знак “+” перед
названием.
Порядковый номер Наработка Общая наработка.
(1 = последнее событие) Сброс пользователем Последовательный номер события
сообщения об отказе. и текст LAST FAULT.
1 L -> 1242.0 rpm I Текст -RESET FAULT (СБРОС
2 LAST FAULT ОТКАЗА).
+DC OVERVOLT (3210)
1121 H 1 MIN 23 S Общая наработка.
В приводе сформировано Последовательный номер события
предупреждение и текст LAST WARNING
(ПОСЛЕДНЕЕ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ).
Название предупреждения и знак “+”
перед названием.
Общая наработка.
Сброс предупреждения Последовательный номер события
приводом и текст LAST WARNING.
Название предупреждения и знак “-”
перед названием.
Общая наработка.
30
Режим параметров
В режиме параметров предусмотрены следующие операции:
• просмотр значений параметров;
• изменение значений параметров.
Панель переключается в режим параметров при нажатии кнопки PAR.
Примечание. Значения некоторых параметров нельзя изменять во время работы
привода. Если такая попытка будет сделана, появится следующее предупреждение:
**WARNING**
WRITE ACCESS DENIED
PARAMETER SETTING
NOT POSSIBLE
Выбор параметра и изменение его значения

ция
1. Переход в режим параметров. 1 L -> 1242.0 rpm O

PAR 10 START STOP
01 EXT1 START FUNC
IN1
2. Выбор группы параметров. 1 L -> 1242.0 rpm O

11 CONTROL PLACES
01 CNTROL PLACE SEL
DI2
3. Выбор параметра в группе. 1 L -> 1242.0 rpm O

11 CONTROL PLACES
02 EXT1 CONTROL MODE
SPEED
4. Вызов функции установки параметра. ENTER 1 L -> 1242.0 rpm O

11 CONTROL PLACES
[SPEED]
5. Изменение значения параметра. 1 L -> 1242.0 rpm O

- (медленное изменение числовых значений и текста) 11 CONTROL PLACES
[TORQUE]
- (быстрое изменение только числовых значений)
6а. Сохранение нового значения. ENTER 1 L -> 1242.0 rpm O

11 CONTROL PLACES
TORQUE
6b. Для отмены операции и восстановления исходного 1 L -> 1242.0 rpm O

ACT PAR
значения нажмите одну из кнопок выбора режима. 11 CONTROL PLACES
Панель переключается в выбранный режим. 02 EXT1 CONTROL MODE
FUNC DRIVE
SPEED
31
Изменение параметра выбора источника (указателя)

Большая часть параметров определяет значения, используемые непосредственно
в прикладной программе привода. Исключением являются параметры выбора
источника (указатели). Они указывают на значение другого параметра.
Последовательность установки этих параметров несколько отличается
от последовательности установки остальных параметров.
ция
1. В предыдущей таблице приведены инструкции по: 1 L -> 1242.0 rpm O

- переходу в режим параметров; PAR 12 DIGITAL INPUTS
04 PROGRAMMABLE DI1
- выбору группы параметров и параметра в группе;
[±000.000.00]
- переходу в режим установки параметров.
ENTER
2. Перемещение между полями инверсии, группы, индекса 1 L -> 1242.0 rpm O

и бита.1) 12 DIGITAL INPUTS
04 PROGRAMMABLE DI1
[±000.000.00]
3. Изменение значения поля. 1 L -> 1242.0 rpm O

12 DIGITAL INPUTS
04 PROGRAMMABLE DI1
[±000.002.00]
4. Подтверждения значения.
ENTER
1)
1 L ->1242.0 rpm O Поле инверсии служит для изменения знака

12 DIGITAL INPUTS значения выбранного параметра. Плюс (+) –
04 PROGRAMMABLE DI1 без инверсии, минус (-) – инверсия.
[±006.002.03] Поле бита служит для выбора номера бита
Поле инверсии (только для параметров, значения которых
Поле группы представлены упакованными логическими
Поле индекса значениями).
Поле бита Поле индекса служит для выбора индекса
параметра.
Поле группы служит для выбора группы
Примечание. Параметр выбора источника можно также использовать

для задания постоянного значения (константы). Для этого:
- Выберите значение “C” в поле инверсии. Формат строки изменяется –
остальная часть строки теперь представляет собой поле константы.
- Введите значение константы в поле константы.
- Нажмите ENTER для подтверждения операции.
32
Режим функций
В режиме функций предусмотрены следующие операции:
• считывание значений параметров привода и данных двигателя из привода
в панель управления;
• загрузка значений параметров группы (10 ... 97) из панели управления
в привод1);
• настройка уровня контрастности дисплея.
Панель переключается в режим функций нажатием кнопки FUNC.
1)
Группы параметров 98 и 99, а также результаты идентификации двигателя по умолчанию не загружаются. Это
ограничение препятствует загрузке неверных данных двигателя. Однако в специальных случаях возможна загрузка
всех данных. Более подробную информацию можно получить у местного представителя АВВ.
33
Считывание данных из привода в панель управления
Примечание.
• Выполните считывание данных перед их загрузкой.
• Убедитесь, что программное обеспечение прямого управления крутящим
моментом (см. параметр 33.01 SOFTWARE VERSION) привода, в который
будет выполняться загрузка данных, совпадает с версией программного
обеспечения привода, из которого считаны данные.
• Перед отсоединением панели от привода панель должна находиться в режиме
дистанционного управления (установите с помощью кнопки LOC/REM).
• Остановите привод перед загрузкой данных.
Перед считыванием данных выполните перечисленные ниже операции

в каждом из приводов.
• Установите параметры двигателя.
• Установите связь с дополнительным оборудованием (см. параметры
70.01 COMM MODULE LINK и 70.02 COMM PROFILE).
Перед считыванием данных выполните перечисленные ниже операции
в приводе, из которого будут считываться данные.
• Установите необходимые значения параметров в группах 10 ... 97.
• Выполните считывание данных (см. ниже).
ция
1. Перейдите в режим функций. 1 L -> 1242.0 rpm O

FUNC UPLOAD <=<=
DOWNLOAD =>=>
CONTRAST 4
2. Выберите функцию считывания данных (выбранную 1 L -> 1242.0 rpm O

функцию указывает мигающий курсор). UPLOAD <=<=
DOWNLOAD =>=>
CONTRAST 4
3. Вызовите функцию считывания данных. ENTER 1 L -> 1242.0 rpm O

UPLOAD <=<=
4. Переключите панель в режим внешнего управления. 1 -> 1242.0 rpm O

LOC
(В первой строке дисплея отсутствует буква L.) UPLOAD <=<=
REM
DOWNLOAD =>=>
CONTRAST 4
5. Отсоедините панель и подсоедините ее к приводу,

в который требуется загрузить данные.
34
Загрузка данных из панели управления в привод

Ознакомьтесь с примечаниями в разделе Считывание данных из привода в
панель управления выше.
ция
1. Подсоедините к приводу панель, содержащую

считанные данные.
2. Убедитесь в том, что привод находится в режиме 1 L -> 1242.0 rpm I

LOC
местного управления (в первой строке дисплея SPEED 1242.00 rpm
REM
отображается буква L). Если необходимо, нажмите TORQUE 10.00 %
кнопку LOC/REM для перехода в режим местного MODE ACK SPEED

FUNC UPLOAD <=<=
DOWNLOAD =>=>
CONTRAST 4
4. Выберите функцию загрузки данных (выбранную 1 L -> 1242.0 rpm O

функцию указывает мигающий курсор). UPLOAD <=<=
DOWNLOAD =>=>
CONTRAST 4
5. Начните загрузку данных. ENTER 1 L -> 1242.0 rpm O

DOWNLOAD =>=>
Установка контрастности дисплея

ция

FUNC UPLOAD <=<=
DOWNLOAD =>=>
CONTRAST 4
2. Выберите функцию (выбранную функцию указывает 1 L -> 1242.0 rpm O

мигающий курсор). UPLOAD <=<=
DOWNLOAD =>=>
CONTRAST 4
3. Вызовите функцию установки контрастности. ENTER 1 L -> 1242.0 rpm O

CONTRAST [4]
4. Установите требуемую контрастность. 1 L -> 1242.0 rpm

CONTRAST [6]
5.a Подтвердите выбранное значение. ENTER 1 L -> 1242.0 rpm O

UPLOAD <=<=
DOWNLOAD =>=>
CONTRAST 6
35

ция
5.b Для отмены операции и восстановления исходного 1 L -> 1242.0 rpm O
значения нажмите одну из кнопок выбора режима. ACT PAR UPLOAD <=<=
DOWNLOAD =>=>
CONTRAST 4
Панель переключится в выбранный режим. FUNC DRIVE
36
Режим выбора привода

Предоставляемые режимом выбора привода возможности при обычной
эксплуатации не требуются – этот режим зарезервирован для приложений,
в которых несколько приводов подключены к одной линии связи панели
управления. (Дополнительная информация приведена в Руководстве по
монтажу и вводу в эксплуатацию модуля шинного интерфейса панели NBCI,
код английской версии 3AFY 58919748.)
В режиме выбора привода предусмотрены следующие операции:
• выбор привода для обмена данными по линии связи панели управления;
• изменение идентификационного номера привода, подключенного к линии
связи панели управления;
• просмотр состояния приводов, подключенных к линии связи панели
Панель переключается в режим выбора привода при нажатии кнопки DRIVE.
Каждое подключенное к линии устройство должно иметь индивидуальный
идентификационный номер (ID). По умолчанию номер привода установлен
равным 1.
Примечание. Идентификационный номер привода, установленный по

умолчанию, следует изменять только в том случае, если к линии связи
подключается более одного устройства.
Выбор привода и изменение его идентификационного номера

Опера- Действие Нажать кнопку
Дисплей
ция
1. Переход в режим выбора привода. ACS800 75 kW

DRIVE POSITIONING DRIVE
APXR7000 xxxxxx
ID NUMBER 1
2. Выбор следующего привода/экрана. ACS800 75 kW

Для изменения идентификационного номера станции, positioning drive
нажмите кнопку ENTER (на дисплее вокруг номера APXR7000 xxxxxx
появятся скобки) и затем установите требуемый номер
ID NUMBER 1
с помощью кнопок со стрелками. Нажмите ENTER для
подтверждения нового значения. Чтобы новый номер
вступил в силу, необходимо выключить питание привода.
37
Опера- Действие Нажать кнопку

Дисплей
ция
Вслед за последней станцией (приводом) на дисплей 1o

выводятся символы состояния всех устройств,
подключенных к линии связи панели. Если все станции
Символы состояния:
не помещаются на дисплее одновременно, для
o = привод остановлен,
просмотра остальных нажмите кнопку с двойной
прямое направление
стрелкой вверх.
вращения
= привод работает,
обратное направление
вращения
F = привод отключен из-за
отказа
3. Для подключения к последнему выбранному приводу 1 L -> 1242.0 rpm I

и перехода в другой режим нажмите одну из кнопок ACT PAR SPEED 1242.00 rpm
выбора режима. TORQUE 10.00 %
FUNC
MODE ACK SPEED
Панель переключается в выбранный режим.
38
Отображение на дисплее и ввод упакованных логических значений

Некоторые текущие значения и параметры представляются упакованными
логическими значениями; это значит, что каждый бит имеет определенное
назначение (описание дается при рассмотрении соответствующего сигнала
или параметра). Упакованные логические значения отображаются на дисплее
и вводятся в шестнадцатеричном формате.
В приведенном ниже примере установлены биты 1, 3 и 4 упакованного
логического значения:
Бит 15 Бит 0
Двоичный формат 0000 0000 0001 1010

Шестнадцатеричный формат 0 0 1 A
39

Эта глава содержит описание основных программных функций. Для каждой
функции приведен перечень параметров, устанавливаемых пользователем,
текущих сигналов, а также сообщений об отказах и предупреждений.
Местное и внешнее управление

Команды пуска, останова и направления вращения, а также сигналы задания
могут поступать в привод от панели управления или через цифровые и аналоговые
входы. Дополнительный интерфейсный модуль fieldbus позволяет управлять
приводом по открытой линии связи fieldbus. Для управления приводом можно
также использовать персональный компьютер с программой DriveWindow.
Местное управление ACS800 Внешнее управление
Стдандартные
входы/выходы
Панель управления Интерфейсный Гнездо 1

модуль fieldbus
Доп. модуль Гнездо 1 или гнездо 2

входов/выходов
CH3 Плата RDCO CH0 (Только для подключения

(DDCS) (DDCS) линии связи Advant fieldbus)
DriveWindow
Интерфейс AF 100
Местное управление
Команды управления подаются с клавиатуры панели управления или помощью
компьютерой программы DriveWindow, когда привод находится в режиме местного
управления. Буква L на дисплее панели показывает, что привод находится
в режиме местного управления. В режиме местного управления в приводе
всегда осуществляется регулирование скорости.
1 L ->1242 rpm I
В режиме местного управления команды панели управления всегда имеют

приоритет над внешними сигналами управления.

40
Внешнее управление
Когда привод находится в режиме внешнего управления, команды подаются
через стандартный интерфейс ввода/вывода (аналоговые и цифровые входы),
дополнительные модули входов/выходов и/или через интерфейс fieldbus.
Если привод работает в режиме внешнего управления, символ режима
управления на панели отсутствует.
1 ->1242 rpm I
Внешнее управление через

входные/выходные клеммы или
через интерфейсные модули
fieldbus
Пользователь может подключать сигналы управления от двух внешних

источников EXT1 или EXT2. В зависимости от выбора пользователя, активным
в данный момент может быть один из источников.
Установки
Кнопка панели Дополнительная информация
LOC/REM Выбор режима управления (местное или внешнее).
Параметр
10.01 EXT1 START FUNC... Источник команд пуска и останова для EXT1.
10.03 EXT1 START IN2
10.04 EXT2 START FUNC... Источник команд пуска и останова для EXT2.
10.06 EXT2 START IN2
11.01 CNTROL PLACE SEL Выбор устройства управления (EXT1 или EXT2).
11.02 EXT1 CONTROL MODE Режим управления для внешнего источника управления 1 (EXT1):
SPEED/TORQUE/MIN/MAX/ADD/POSITION/SYNCHRON.
11.03 EXT2 CONTROL MODE Режим управления для внешнего источника управления 2 (EXT2):
SPEED/TORQUE/MIN/MAX/ADD/POSITION/SYNCHRON.
12.01 DI/O EXT MODULE1 Активизация дополнительного модуля входов/выходов
12.02 DI/O EXT MODULE2 и последовательного интерфейса.
12.03 DI/O EXT MODULE3

13.16 AI/O EXT MODULE
70.01 COMM MODULE LINK
70.02 COMM PROFILE
Диагностика
Текущие сигналы Дополнительная информация
01.01 CTRL LOCATION Активный внешний источник сигналов управления: EXT1,
EXT2 или Local (местный).
06.01 MAIN STATUS WORD Выбранный внешний источник сигналов управления: EXT1/EXT2.
бит 11
См. также главу Блок-схемы управления приводом.

41
Блок-схема: источник команд пуска и останова для EXT1

На рисунке приведены параметры, определяющие интерфейс команд пуска
и останова для EXT1.
DI1 / Стд. В/В

...
DI7 / Стд. В\В
DI1/ DIO внешн. 1
...
DI3/ DIO внешн. 3 Выбор
n IN1
PROG DI1
... 3WIRE
PROG DI8 EXT1 (пуск/останов)
MAIN DS
M/F
Выбор fieldbus
См. главу 10.01
Управление по
шине fieldbus.
Линия связи
ведущий/
ведомый
CH2
DI1 / Стд В/В = цифровой вход DI1 на соединительной колодке стандартного модуля входов/выходов
DI1 / DIO внешн. 1 = цифровой вход DI1 в дополнительном модуле цифровых входов/выходов 1
PROG DI1 = программируемый цифровой вход DI1
На приведенном ниже рисунке указаны параметры, позволяющие выбрать

источник сигналов управления EXT1/EXT2.
Выбор
n
SPEED
TORQUE
MIN
11.02 EXT1 Переключатель
MAX
ADD CONTROL
POSITION MODE
SYNCHRON
Выбор EXT1/EXT2
n
11.01
11.03 EXT2 CNTROL PLACE SEL
CONTROL
MODE

42
Типы сигналов задания и их обработка

Помимо обычных сигналов, подаваемых через аналоговые входы и с панели
управления, привод может принимать различные другие сигналы задания.
• Привод принимает биполярный аналоговый сигнал задания скорости. Эта
функция позволяет использовать один аналоговый вход для управления
и скоростью, и направлением вращения. Минимальный уровень сигнала
соответствует максимальной скорости в обратном направлении,
максимальный уровень – максимальной скорости в прямом направлении.
• Привод может формировать сигнал задания из двух аналоговых сигналов
или из сигнала аналогового входа и сигнала, полученного через последовательный
интерфейс.
Возможно также масштабирование внешнего сигнала задания, если требуется,
чтобы минимальное и максимальное значения сигнала соответствовали
скорости, отличной от минимальной и максимальной предельной скорости.
Выбор Задание Задание Задание Задание
крутящего скорости положения синхронизации
момента
NOT SEL 0% = 0% 0 об/мин = - -
0 об/мин
AI1 100% = 100% 100 % =
AI2 от номинального значение
AI3 значения параметра 19.01
крутящего
EXT AI1
момента
EXT AI2 двигателя
MAIN DS REF1 10000 = 100% 20000 =
MAIN DS REF2 от номинального значение
AUX DS REF1 значения параметра 19.01
AUX DS REF2 крутящего
момента
AUX DS REF3
двигателя
M/F REF1 См. параметры
19.12...19.15
и группу
параметров 41
SYNCHRON
REFERENCE
M/F REF2 -
MEASURED SPEED - 1 об/мин =
ENC2 1 об/мин См. параметры
19.12...19.14
и группу
параметров 41
SYNCHRON
REFERENCE
ENC 2 SYNC GEAR -
ZERO - - 0=0
POS REF TABLE См. параметры
19.12...19.14
MAIN DS REF12 См. параметры
19.12...19.15

43
Установки
Параметр Дополнительная информация
Группа 11 CONTROL PLACES Выбор режима управления
Группа 19 SIGNAL CALC Масштабирование скорости и т.п.
Группа 21 SPEED REFERENCE Внешний источник, тип и масштабирование сигнала
задания скорости
Группа 22 ACCEL/DECEL Характеристики увеличения/уменьшения задания
скорости
Группа 24 TORQUE CONTROL Время увеличения/уменьшения задания момента
Группа 32 SUPERVISION Контроль задания
Группа 40 POS REFERENCE Задание положения
Группа 41 SYNCHRON REFERENCE Задание синхронизации
Текущий сигнал Дополнительная информация
Группы 03 CONTROL VALUES и 04 Значения сигнала задания на различных стадиях
POS CTRL VALUES обработки задания
Параметр
Группа 14 RELAY OUTPUTS Состояние сигнала задания (активно/отсутствует) через
релейный выход
Группа 15 ANALOGUE OUTPUTS Величина сигнала задания

44
Программируемые аналоговые входы

В приводе предусмотрено три программируемых аналоговых входа: один вход
напряжения (0/2 ... 10 В или -10 ... 10 В) и два токовых входа (0/4 ... 20 мА).
Еще два входа можно использовать при установке дополнительного модуля
аналоговых входов/выходов. Входные сигналы можно инвертировать и фильтровать,
также можно изменять максимальный и минимальный уровень сигнала.
Периоды обновления данных в прикладной программе управления движением

Вход Период
AI / стандартный 2 мс
AI / дополнительный 6 мс (100 мс 1))
1)
Цикл обновления данных для функции измерения температуры двигателя. См. группу 35 MOT
TEMP MEAS.
Установки
Группа 13 ANALOGUE INPUTS Обработка сигналов со стандартных входов
21.02...21.04 SPEED REF1...3 Аналоговый вход в качестве источника задания скорости
24.01...24.03 TORQ REF1...2 Аналоговый вход в качестве источника задания момента
28.07 START TORQ REF SEL Аналоговый вход для функции управления механическим
тормозом
Группа 35 MOT TEMP MEAS Аналоговый вход для функции измерения температуры
двигателя
40.12 POS SPEED MUL SEL Аналоговый вход в качестве источника сигнала для
умножителя скорости позиционирования
Текущее значение Дополнительная информация
02.01 AI1 [V] Значения сигнала на стандартных входах
02.03 AI2 [mA]
02.05 AI3 [mA]
02.07 EXT AI1 [mA] Значения сигнала на дополнительных входах
02.09 EXT AI2 [mA]
02.02 AI1 SCALED Масштабированные значения сигналов аналоговых входов
02.04 AI2 SCALED
02.06 AI3 SCALED
02.08 EXT AI1 SCALED
02.10 EXT AI2 SCALED
06.07 AI SUP STATUS
Предупреждение
AI < MIN FUNC Аналоговый управляющий сигнал меньше минимально
допустимого значения
Отказ
I/O COMM ERR Отказ линии связи с входами/выходами

45
Управление скоростью через дополнительный модуль аналоговых входов/

выходов RAIO
Связь между модулем и приводом активизируется параметром 13.16 AI/O EXT
MODULE. Дополнительные сведения см. в Руководстве пользователя модуля
RAIO (код английской версии 3AFE64484567).
Основные проверки
Убедитесь, что привод:
• установлен и введен в эксплуатацию;
• внешние сигналы пуска и останова подключены.
Убедитесь, что для дополнительного модуля:
• параметры установлены (см. ниже);
• монтаж произведен, сигнал задания подключен к аналоговому входу 1;
• модуль подключен к приводу.
Параметры дополнительного модуля аналоговых входов/выходов и привода
• Установите адрес узла для модуля равным 5 (не требуется при установке
в гнездо привода, предназначенное для дополнительного устройства).
• Выберите тип сигнала для аналогового входа AI1 модуля (переключатель).
• Выберите режим работы (однополярный/биполярный) для входа модуля
(переключатель).
• Установите значения параметров привода в группе 13 ANALOGUE INPUTS.
Преобразование сигнала аналогового входа в значение скорости (об/мин)

AI MIN -10 В 0В 0В 0В 0В
AI MAX 10 В 10 В 10 В 10 В 10 В
AI MIN SCALE (13.03 -100% -100% 0% 0% -100%
AI1 MIN SCALE)
AI MAX SCALE (13.04 100% 100% 100% 200% 200%
AI1 MAX SCALE)
Целочисленный -20000...20000 -20000...20000 0...20000 0...40000 -20000...40000
диапазон*
Масштаб скорости 1500 об/мин 1500 об/мин 1500 об/мин 1500 об/мин 1500 об/мин
(19.01 AI1 MIN SCALE)
диапазон об/мин** -1500...1500 -1500...1500 0...1500 0....3000 -1500...3000
*Преобразование аналогового сигнала в целочисленное значение

AI MIN...AI MAX = AI MIN SCALE * 20000...AI MAX SCALE * 20000
**Преобразование целочисленного значения в об/мин
-20000...20000 = -SPEED SCALE...SPEED SCALE

46
Программируемые аналоговые выходы

В приводе предусмотрено два стандартных программируемых аналоговых
выхода (0/4 ... 20 мА); еще два выхода можно использовать, если в приводе
установлен дополнительный модуль аналоговых входов/выходов. Сигналы
на аналоговых выходах можно инвертировать и фильтровать.
На аналоговые выходы можно вывести сигналы, пропорциональные скорости
вращения двигателя, скорости технологического процесса (масштабированная
скорость двигателя), выходной частоты, выходного тока, крутящего момента
двигателя, его мощности и т. д.
Значение сигнала на аналоговом выходе можно установить по последовательной
линии связи.

Выход Период
AO / стандартный 24 мс
AO / дополнительный 24 мс (1000 мс 1))
1)Цикл обновления данных для функции измерения температуры двигателя. См. группу 35 MOT
TEMP MEAS.
Установки
13.16 AI/O EXT MODULE Связь с дополнительным модулем аналоговых
входов/выходов (дополнительно)
Группа 15 ANALOGUE OUTPUTS Выбор и обработка значения на аналоговом выходе
(стандартные выходы)
Группа 35 MOT TEMP MEAS Использование аналогового выхода для измерения
температуры двигателя
Примечание. Если с помощью параметра 35.01 выбирается измерение температуры двигателя 1,
значение аналогового выхода AO1 устанавливается равным постоянному значению тока.
В качестве источника аналогового выхода может быть выбран любой текущий

сигнал. См. раздел Текущие сигналы на стр. 50.
02.11 AO1 [mA], 02.12 AO2 [mA] Значения сигнала на стандартных выходах
02.13 EXT AO1 [mA], 02.14 EXT AO2 [mA] Значения сигнала на дополнительных выходах
POINTER ERROR Параметр выбора источника (указатель) указывает
на несуществующий индекс параметра.
Отказ
I/O COMM ERR Отказ линии связи с входами/выходами

47
Программируемые цифровые входы

В приводе предусмотрено семь стандартных программируемых цифровых входов.
Еще шесть входов можно использовать при установке дополнительных модулей
цифровых входов/выходов.
Стандартные цифровые входы DI1...7 могут быть инвертированы.
Прикладная программа также предлагает восемь программируемых цифровых
входов PROG DI1...8. В качестве источника программируемого цифрового входа
PROG DI может быть выбран бит текущего сигнала.

Вход Период
DI / стандартный 1 мс
DI / дополнительный 12 мс
PROG DI 2 мс
Установки
Группа 10 START/STOP Цифровой вход в качестве источника сигналов пуска/
останова, разрешения работы и сброса
11.01 CNTROL PLACE SEL Цифровой вход в качестве источника сигнала изменения
внешнего управления EXT1/EXT2
Группа 12 DIGITAL INPUTS Обработка сигналов цифровых входов
16.03 USER MACRO IO CHG Цифровой вход в качестве внешнего источника сигнала
изменения макроса пользователя
Группа 20 LIMITS Цифровой вход в качестве источника команды разрешения
задания скорости / предельного крутящего момента
Группа 21 SPEED REFERENCE Цифровой вход в качестве источника сигнала выбора задания
22.01 ACC/DEC SEL Цифровой вход в качестве источника сигнала выбора
времени ускорения/замедления
23.04 PI PAR 1/2 SEL Цифровой вход в качестве источника сигнала выбора набора
1 или набора 2 параметров ПИД-регулятора
24.04 TORQ REF NEG SEL Цифровой вход в качестве источника сигнала инверсии
задания крутящего момента
28.02 BRAKE ACKNOWLEDGE Цифровой вход в качестве источника сигнала подтверждения
механического тормоза
30.02 EXTERNAL FAULT Цифровой вход в качестве источника сигнала внешнего отказа
30.04 MOT THERM P MODE Цифровой вход для функции контроля перегрева двигателя
Группа 40 POS REFERENCE Цифровой вход в качестве источника задания
позиционирования
42.03 DYN LIM ENA Цифровой вход в качестве источника команды разрешения
динамического ограничителя
Группа 43 HOMING Цифровой вход в качестве источника сигнала возврата
в исходное положение

48
06.04 RMIO DI STATUS Значения сигналов на стандартных цифровых входах
06.05 EXT DI STATUS Значения сигналов на дополнительных цифровых входах
06.06 PROG DI STATUS Значения сигналов на программируемых цифровых входах
Отказ
I/O COMM ERR Отказ линии связи с модулем входов/выходов

49
Программируемые релейные выходы

В приводе предусмотрено три стандартных программируемых релейных выхода.
Еще шесть выходов можно использовать, если в приводе установлены
дополнительные модули цифровых входов/выходов. Путем настройки параметра
можно выбрать, какая информация будет передаваться через релейный выход:
готовность, работа, отказ, предупреждение, опрокидывание двигателя и т.д.
Состояние релейного выхода можно установить по последовательной линии связи.

Выход Период
RO / стандартный 100 мс
RO / дополнительный 100 мс
Установки
Группа 14 RELAY OUTPUTS Выбор значений релейных выходов
12.01 DI/O EXT MODULE1 Активизация дополнительных релейных выходов
В качестве источника релейного выхода может быть выбран любой текущий

сигнал. См. раздел Текущие сигналы на стр. 50.
06.09 RMIO RO STATUS Состояния стандартных релейных выходов
06.10 EXT RO STATUS Состояния дополнительных релейных выходов
Отказ
I/O COMM ERR Отказ линии связи с модулем входов/выходов

50
Текущие сигналы
В приводе используются различные текущие сигналы:
• выходная частота, ток, напряжение и мощность привода;
• скорость и крутящий момент двигателя;
• сетевое напряжение и постоянное напряжение на звене постоянного тока;
• активное управляющее устройство (местное, внешнее 1 или внешнее 2);
• значения сигналов задания;
• температура привода;
• счетчик времени наработки (ч), счетчик расхода энергии (кВтч);
• состояние цифровых и аналоговых входов/выходов;
На дисплее могут одновременно отображаться значения трех сигналов. Кроме
того, значения можно считывать по последовательной линии связи или через
аналоговые выходы.

51
Установки
Группа 10 START/STOP Текущий сигнал в качестве сигнала пуска / останова /
разрешения работы
11.01 CNTROL PLACE SEL Текущий сигнал в качестве источника сигнала изменения
внешнего управления EXT1/EXT2
Группа 14 RELAY OUTPUTS Выбор текущего сигнала для вывода на релейный выход
Группа 15 ANALOGUE Выбор текущего сигнала для вывода на аналоговый выход
OUTPUTS
16.03 USER MACRO IO CHG Текущий сигнал в качестве внешнего сигнала изменения
макроса пользователя
Группа 20 LIMITS Текущий сигнал в качестве команды разрешения задания
скорости / предельного крутящего момента
Группа 21 SPEED REFERENCE Текущий сигнал в качестве сигнала выбора задания скорости
22.01 ACC/DEC SEL Текущий сигнал в качестве сигнала выбора времени ускорения/
замедления
23.04 PI PAR 1/2 SEL Текущий сигнал в качестве сигнала выбора набора 1 или
набора 2 параметров ПИД-регулятора
24.04 TORQ REF NEG SEL Текущий сигнал в качестве сигнала инвертирования задания
момента
26.04 FLUX REF PTR Текущий сигнал в качестве задания магнитного потока
28.02 BRAKE ACKNOWLEDGE Текущий сигнал в качестве сигнала подтверждения
механического тормоза
30.02 EXTERNAL FAULT Текущий сигнал в качестве сигнала внешнего отказа
30.04 MOT THERM P MODE Текущий сигнал для функции контроля перегрева двигателя
Группа 32 SUPERVISION Текущий сигнал для контроля
Группа 40 POS REFERENCE Текущий сигнал в качестве задания позиционирования
42.03 DYN LIM ENA Текущий сигнал в качестве команды разрешения
динамического ограничителя
Группа 43 HOMING Текущий сигнал в качестве сигнала возврата в исходное
положение
Группа 92 DSET TR ADDR Выбор текущего сигнала для набора данных
(последовательная линия связи)
Группы 01 ACTUAL SIGNALS… Перечни текущих сигналов
07 ALARMS AND FAULTS

52
Идентификация двигателя
Характеристики прямого управления крутящим моментом (DTC) зависят
от точности построения модели двигателя в процессе запуска привода.
Идентификационное намагничивание двигателя выполняется автоматически при
первом выполнении команды пуска. Во время первого запуска для построения
модели двигателя он намагничивается при нулевой скорости в течение нескольких
секунд. Этот метод идентификации пригоден в большинстве случаев.
В приложениях, где требуется особая точность управления, можно выполнить
идентификационный прогон двигателя.
Установки
Параметр 99.08 ID RUN
Функция поддержки управления при отключении питания

В случае отключения напряжения питания привод продолжает работать, используя
кинетическую энергию вращающегося двигателя. Привод сохраняет полную
работоспособность до тех пор, пока двигатель вращается и вырабатывает
энергию для питания привода. Если главный контактор остается в замкнутом
состоянии, привод может продолжить работу после восстановления питания.
Uсети
TДв fвых Uпост. тока
(Нм) (Гц) (В=) Uпост. тока
160 80 520
120 60 390
fвых
80 40 260
TДв
40 20 130
t (с)
1,6 4,8 8 11,2 14,4
Uпост. тока = напряжение звена постоянного тока привода, fвых = выходная частота привода,
TДв = крутящий момент двигателя
Отключение напряжения питания при номинальной нагрузке привода (fвых = 40 Гц). Напряжение на
звене постоянного тока снижается до минимально допустимого значения и поддерживается
контроллером на этом уровне до возобновления подачи напряжения питания. Двигатель
работает в режиме генератора. Скорость двигателя падает, однако привод находится в рабочем
состоянии, пока в двигателе остается достаточная кинетическая энергия.
Примечание. Приводы шкафного исполнения, оснащенны главным контактором,

содержат “схему удержания”, которая препятствует размыканию контактора
во время кратковременных отключений напряжения питания. Максимальную
длительность отключения питания можно изменять (заводская установка –
пять секунд).

53
Автоматический пуск
Поскольку привод может определять состояние двигателя в течение нескольких
миллисекунд, пуск двигателя выполняется немедленно в любых условиях.
Задержка перезапуска отсутствует. Это облегчает пуск, например, насосов
в турбинном режиме или авторотирующих вентиляторов.
Установки
Параметр 10.11 START FUNCTION
Намагничивание постоянным током

В этом режиме привод автоматически намагничивает двигатель перед пуском.
Данная функция обеспечивает максимально возможный пусковой момент –
до 200 % от номинального крутящего момента двигателя. Изменяя время
предварительного намагничивания, можно синхронизировать пуск двигателя,
например, с моментом отпускания механического тормоза. Функции автоматического
пуска и намагничивания постоянным током нельзя использовать одновременно.
Установки
Параметры 10.11 START FUNCTION и 10.12 CONST DC MAGN TIME
Торможение магнитным потоком

Величину замедления вращения двигателя можно увеличить путем повышения
уровня намагничивания двигателя. При увеличении магнитного потока энергия,
генерируемая двигателем во время торможения, может преобразовываться
в тепловую энергию. Данную функцию можно использовать для двигателей
мощностью ниже 15 кВт.
Скорость двигателя Tторм

(%)
Tном
Tторм = Тормозной момент
Без торможения потоком 60 Tном = 100 Нм
40
Торможение магнитным потоком
20
Торможение Без торможения потоком
магнитным потоком
t (с) f (Гц)
50 Гц / 60 Гц

54
Тормозной момент (%)

120
1 Без торможения потоком
80
Номинальная
40
мощность двигателя 2
1 2,2 кВт 3
4
2 15 кВт 0 5
f (Гц)
3 37 кВт 5 10 20 30 40 50
4 75 кВт 120
5 250 кВт
1 Торможение магнитным потоком
80
2
40 3
4
5
0 f (Гц)
5 10 20 30 40 50
Привод постоянно контролирует состояние двигателя (в том числе и во время

торможения магнитным потоком). Поэтому торможение магнитным потоком можно
использовать как для останова, так и для изменения скорости вращения
двигателя. Дополнительные преимущества торможения магнитным потоком:
• Торможение начинается сразу же после подачи команда останова. Функция
не требует времени на снижение потока, прежде чем станет возможно начать
торможение.
• Эффективное охлаждение двигателя. При торможении магнитным потоком
растет ток статора, а не ротора. Статор охлаждается значительно эффективнее,
чем ротор.
Установки
Параметр 26.02 FLUX BRAKING
Оптимизация магнитного потока

Эта функция позволяет снизить потребление энергии и уровень шума при работе
двигателя с нагрузкой ниже номинальной. В зависимости от нагрузочного момента
и скорости вращения, рост общей эффективности (двигатель + привод)
составляет от 1 до 10 %.
Установки
Параметр 26.01 FLUX OPTIMIZATION

55
Формы кривой ускорения/замедления

В приводе предусмотрено два переключаемых режима ускорения и замедления.
Можно изменять время и форму кривой ускорения/замедления. Переключение
между двумя режимами осуществляется с помощью цифрового входа.
Характеристика ускорения/замедления может
быть линейной или S-образной.
Скорость двигателя
Линейная: используется в случаях, когда
требуется постоянное или медленное
ускорение/замедление. Линейная
S-образная
S-образная: идеально подходит для
конвейеров, предназначенных для
транспортировки хрупких изделий, или других
приложений, в которых требуется плавное
изменение скорости.
2 t (с)
Установки
Группа параметров 22 ACCEL/DECEL
Настройка регулятора скорости

Регулятор скорости автоматически настраивается при выполнении
идентификации двигателя. Однако в приводе предусмотрена возможность
ручной настройки регулятора (коэффициент усиления, постоянные времени
интегрирования и дифференцирования), а также отдельной настройки функций
ПИ-регулирования скорости. При автоматической настройке контроллера
скорости учитывается величина механической нагрузки и момент инерции
двигателя и подсоединенного к нему оборудования. На рисунке представлены
различные переходные характеристики при ступенчатом изменении задания
(обычно от 1 до 20 %).
n
nном
%
A B C D
A: Недостаточная компенсация t
B: Нормальная настройка (автонастройка)
C: Нормальная настройка (ручная). Динамические характеристики лучше, чем в случае В
D: Чрезмерная компенсация регулятора скорости

56
На рисунке представлена упрощенная блок-схема регулятора скорости.

Выходной сигнал регулятора скорости является заданием для регулятора
крутящего момента.
Дифференциальная
компенсация
ускорения
Пропорционально-
интегральное
Задание + Значение регулирование + + Задание
скорости - ошибки + крутящего момента
Дифференциальное
регулирование
Вычисленное значение
фактической скорости
Установки
Группы параметров 23 SPEED CTRL и 20 LIMITS.
Текущий сигнал 01.03 SPEED
Характеристики регулятора скорости

В таблице приведены типичные характеристики регулятора скорости в режиме
прямого управления крутящим моментом (DTC).
T (%)
Tном
Управление Без С импульсным Tнагрузки
100
скоростью импульсного энкодером
энкодера
Статическая + 0,1 ... 0,5 % +0,01%
ошибка скорости, (10 % от
% от nном номинального t (с)
скольжения) 0,1 ... 0,4 %сек
nтек-nзад
Динамическая 0,4 %сек* 0,1 %сек* nном
ошибка скорости
Tном = номинальный крутящий
* Динамическая ошибка скорости зависит от настройки момент двигателя
регулятора скорости. nном = номинальная скорость
вращения двигателя
nтек = текущая скорость вращения
nзад = задание скорости

57
Характеристики регулятора крутящего момента

Привод обеспечивает прецизионное управление крутящим моментом без
какой-либо обратной связи по скорости от вала двигателя. В таблице
приведены типичные характеристики регулятора крутящего момента в режиме
прямого управления крутящим моментом (DTC).
T (%)
Tном
Управление Без С импульсным Tзад
моментом импульсного энкодером 100
Tтек
энкодера 90
Ошибка +4%* +3%
линейной
аппроксимации
Ошибка +3%* +1%
повторяемости
Время 1 ... 5 мс 1 ... 5 мс
нарастания
10
момента
< 5 мс t (с)
* Ошибка может быть больше при работе вблизи
Tном = номинальный крутящий
нулевой частоты.
момент двигателя
Tзад = задание крутящего момента
Tтек = текущий крутящий момент
Гексагональная конфигурация магнитного поля двигателя

Обычно привод управляет магнитным потоком двигателя таким образом,
что вращающийся вектор магнитного поля следует круговой конфигурации,
что подходит для большинства приложений. Однако при работе в области
выше точки ослабления поля (обычно 50 или 60 Гц) не удается достигнуть
100 % выходного напряжения. При этом максимальная нагрузочная
способность привода ниже, чем при полном напряжении.
При выборе гексагонального режима управления потоком магнитный поток
двигателя следует круговой конфигурации ниже точки ослабления поля и
гексагональной конфигурации – в области ослабления поля. Используемая
конфигурация плавно изменяется с ростом частоты в диапазоне 100 ... 120 %
от частоты в точке ослабления поля. При использовании гексагональной
конфигурации магнитного поля можно обеспечить максимальное выходное
напряжение; максимальная нагрузочная способность выше, чем при
использовании круговой конфигурации, однако вследствие роста потерь
долговременная нагрузочная способность в диапазоне частот 100 ... 160 %
от частоты в точке ослабления поля оказывается ниже.
Установки
Параметр 26.03 HEX FIELDWEAKENING

58
Программируемые функции защиты
AI<Min
Функция AI<Min определяет работу привода в случае, когда сигнал на
аналоговом входе падает ниже установленного минимального предела.
Установки
Параметры 13.28 AI MIN FUNCTION и 13.29 AI MIN ACTIVATION
Потеря панели управления

Функция защиты от потери панели управления определяет работу привода
в случае нарушения связи с панелью управления, которая выбрана в качестве
активного устройства управления.
Установки
Параметр 30.01 PANEL LOSS
Ошибка предельного положения

Контроль текущего положения в режимах позиционирования и синхронизации
действует, если работа привода разрешена.
Функция контроля текущего положения не активна, если абсолютное значение
разности между минимальным и максимальным положением (параметры 42.02
и 42.01) меньше 0,005 градуса (1/65536 оборота или соответствующего значения
преобразованной величины).
Параметры 42.02 POSITION MIN и 42.01 POSITION MAX также ограничивают
задание положения. Если заданное положение превышает предельные значения
положения, формируется предупреждение, и интерполятор не принимает задание.
Установки
Параметры 42.01 POSITION MAX и 42.02 POSITION MIN
Ошибка положения
Контроль ошибки положения действует в режимах позиционирования
и синхронизации. Привод отключается по неисправности, если превышена
ошибка положения.
Установки
Параметр 32.10 POS ERROR WINDOW
Внешний отказ
Для контроля внешних отказов можно в качестве источника сигнала индикации
внешнего отказа определить один из цифровых входов.
Установки
Параметр 30.02 EXTERNAL FAULT

59
Тепловая защита двигателя

Для защиты двигателя от перегрева можно активизировать функцию тепловой
защиты двигателя и выбрать один из режимов тепловой защиты.
Предусмотрено два режима тепловой защиты: один – с использованием тепловой
модели двигателя, другой – с использованием сигнала от датчика температуры
(термистора), установленного на двигателе.
Тепловая модель двигателя
Привод вычисляет температуру двигателя, исходя из следующих предположений:
1) При включении питания привода температура двигателя равна температуре
окружающего воздуха (30°C).
2) Температура двигателя вычисляется на основе введенного пользователем
или автоматически определенного значения тепловой постоянной времени
двигателя и кривой нагрузки двигателя (см. рисунки, приведенные ниже). Если
температура окружающего воздуха превышает 30°С, необходима коррекция
кривой нагрузки.
Нагрузка Ток двигателя Точка изгиба
двигателя 150
100% (%) Кривая нагрузки двигателя
100
50
Рост t Нагрузка при нулевой скорости
температуры
Скорость
100%
63%
t
Тепловая постоянная времени двигателя
Датчик температуры двигателя (термистор)

Для обнаружения перегрева двигателя можно подключить датчик температуры
(термистор) между выводом +24 В= (от источника питания привода) и цифровым
входом DI6. При нормальной рабочей температуре двигателя сопротивление
термистора должно быть менее 1,5 кОм (ток 5 мА). Привод останавливает
двигатель и формирует сообщение об отказе, если сопротивление термистора
превышает 4 кОм. Монтаж должен соответствовать требованиям техники
безопасности (защита от прикосновения).
Установки
Параметры 30.03 MOTOR THERM PROT...30.08 BREAK POINT
Примечание. Возможно также использование функции измерения температуры

двигателя. См. разделы Измерение температуры двигателя через
стандартные входы/выходы на стр. 63 и Измерение температуры двигателя
через дополнительный модуль аналоговых входов/выходов на стр. 65.

60
Защита от опрокидывания
Привод обеспечивает защиту двигателя в случае его опрокидывания.
Предусмотрена возможность выбора контролируемых предельных значений
(частота, время), а также реакции привода на опрокидывание двигателя
(предупреждение/сообщение об отказе и останов привода/отсутствие реакции).
Установки
Параметры 30.09 STALL FUNCTION...30.11 STALL TIME
Защита от недогрузки
Исчезновение нагрузки на валу двигателя может указывать на нарушение
технологического процесса. Функция контроля недогрузки обеспечивает
защиту оборудования и технологического процесса в таких серьезных
аварийных ситуациях. Предусмотрена возможность выбора контролируемых
предельных значений (кривая и время недогрузки), а также реакции привода
на ситуацию недогрузки (предупреждение/сообщение об отказе и останов
привода/отсутствие реакции).
Установки
Параметры 30.12 UNDERLOAD FUNC...30.14 UNDERLOAD CURVE
Обрыв фазы двигателя

Эта функция контролирует состояние кабеля двигателя и особенно полезна
при запуске двигателя: привод регистрирует обрыв в цепи фазы и блокирует
пуск двигателя. Данная функция также контролирует состояние кабеля двигателя
во время нормальной работы привода.
Установки
Параметр 30.15 MOTOR PHASE LOSS
Защита от замыкания на землю

Эта функция контролирует замыкания на землю в двигателе или в кабеле
двигателя.
Защита основана на измерении тока утечки на землю с помощью суммирующего
трансформатора тока, включенного на выходе преобразователя.
• Замыкание землю в сети электропитания не приводит к срабатыванию защиты.
• В сети с заземленной нейтралью время срабатывания защиты составляет
200 микросекунд.
• В сети с плавающей нейтралью емкость сети не должна быть менее 1 мкФ.
• Емкостные токи, возникающие в медном экранированном кабеле длиной
до 300 м, не приводят к срабатыванию защиты.
Примечание. При параллельном соединении инверторных модулей индикация
замыкания на землю имеет вид CUR UNBAL xx. См. главу Поиск и устранение
неисправностей.

61
Установки
Параметр 30.16 EARTH FAULT
Отказ в линии связи

Эта функция контролирует состояние линии связи между приводом и внешним
устройством управления (например, интерфейсным модулем fieldbus).
Установки
Параметры 70.03 COMM MOD FLT FUNC и 70.07 MAIN DS TIMEOUT
Сигнал энкодера
Предусмотрена возможность выбора реакции привода при исчезновении
сигнала фазы энкодера (предупреждение/сообщение об отказе и останов
привода/отсутствие реакции).
Примечание. Этот контроль предусмотрен только для модуля RTAC-03.
Установки
Параметры 50.05 ENC1 CABLE CHECK и 50.15 ENC2 CABLE CHECK
Неизменяемые пользователем защиты

Перегрузка по току
Порог срабатывания защиты при перегрузке по току равен 1,65 … 2,17 · Imax в
зависимости от типа привода.
Повышенное напряжение в звене постоянного тока

Порог срабатывания защиты от повышенного напряжения постоянного тока
равен 1,3 ·U1max, где U1max – максимально допустимое значение сетевого
напряжения. Для приводов на 400, 500 и 690 В значение U1max равно
соответственно 415, 500 и 690 В. Фактическое напряжение на звене
постоянного тока, соответствующее срабатыванию схемы защиты, для
приводов на 400, 500 и 690 В равно соответственно 728, 877 и 1210 В=.
Пониженное напряжение в звене постоянного тока
Порог срабатывания защиты равен 0,65 · U1min, где U1min – минимально

допустимое значение сетевого напряжения. Для приводов на 400 и 500 В U1min
= 380 В. Для приводов на 690 В U1min = 525 В. Фактическое напряжение на
звене постоянного тока, соответствующее срабатыванию схемы защиты, для
блоков на 400 и 500 В равно 334 В=, а для блоков на 690 В равно 461 В=.
Температура привода
Привод контролирует температуру модуля преобразователя. Предусмотрены
два контролируемых предельных значения: порог предупреждения и порог
срабатывания защиты.

62
Короткое замыкание
В приводе предусмотрены отдельные схемы защиты от короткого замыкания
в кабеле двигателя и в инверторе. При возникновении короткого замыкания
запуск привода блокируется и выдается сообщение об отказе.
Отсутствие фазы напряжения питания

Эта функция контролирует состояние кабеля питания привода путем
измерения уровня пульсаций на звене постоянного тока. В случае отсутствия
одной из фаз уровень пульсаций резко возрастает. Если уровень пульсаций
превышает 13 %, привод останавливается и выдает сообщение об отказе.
Температура воздуха
Привод не запускается и выдает сообщение об отказе CTRL B TEMP,
если температура окружающего воздуха превышает 88°C.
Превышение предельной частоты

Если выходная частота привода превышает установленный уровень, привод
останавливается и выдает сообщение об отказе. Предустановленный порог
срабатывания защиты на 50 Гц выше абсолютного значения максимальной
скорости вращения.
Внутренняя неисправность
При обнаружении внутреннего отказа привод останавливается и выдает
сообщение об отказе.
Предельные эксплуатационные значения

В приводе ACS800 предусмотрены изменяемые предельные значения скорости
вращения, тока (максимальное), крутящего момента (максимальное)
и постоянного напряжения.
Установки
Группа параметров 20 LIMITS
Контроль
В приводе осуществляется контроль того, что значения определенных
установленных пользователем переменных находятся в заданных пределах.
Пользователь может установить предельные значения скорости, тока и т.д.
Установки
Группа параметров 32 SUPERVISION

63
Сигналы/параметры Дополнительная информация
Группа 06 STATUS WORDS Биты состояния контрольных пределов в слове данных
в упакованном логическом формате
Группа 14 RELAY OUTPUTS Вывод состояния контрольных пределов на релейные выходы
Группа 92 DSET TR ADDR Выбор текущего сигнала для набора данных
Предельная мощность
Максимально допустимая мощность двигателя составляет 1,5 · Phd или Pcont –
берется большее значение (изменяется в зависимости от типа привода). В
случае превышения этого значения крутящий момент двигателя автоматически
ограничивается. Данная функция защищает от перегрузки входной мост привода.
Блокировка параметров
Функция блокировки параметров позволяет запретить изменение значений
параметров привода.
Установки
Параметры 16.01 PARAMETER LOCK и 16.02 PASS CODE
Измерение температуры двигателя через стандартные входы/выходы

Ниже приведено описание функции измерения температуры одного двигателя, когда
в качестве интерфейса связи используется плата управления приводом RMIO.
Плата RMIO
Один датчик
AI1+
Двигатель
AI1-
T
AO1+
AO1-
10 нФ* *Напряжение
конденсатора должно
быть не менее 630 В~.
Три датчика Плата RMIO
AI1+
Двигатель AI1-
T T T
AO1+
AO1-
10 нФ*

64
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! В соответствии со стандартом IEC 664 при подключении

датчика температуры к плате RMIO необходимо обеспечить двойную или
усиленную изоляцию между токоведущими элементами двигателя и датчиком.
Усиленная изоляция подразумевает наличие зазора и длины пути утечек 8 мм
(для оборудования на 400/500 В~). Если конструкция не удовлетворяет этому
требованию:
• Клеммы платы RMIO должны быть недоступны для прикосновения
и не должны быть подключены к другому оборудованию.
Или
• Датчик температуры должен быть изолирован от клемм платы RMIO.
См. также раздел Тепловая защита двигателя на стр. 59.
Установки
35.01 MOT 1 TEMP AI1 SEL Параметры функции измерения температуры двигателя 1/2
…35.03 MOT 1 TEMP FLT L
35.04 MOT 2 TEMP AI1 SEL
Прочие
Параметры 13.01 AI1 MIN … 13.05 AI1 FILT TIME (обработка сигнала AI1) и 15.01 RMIO AO1
FUNC … 15.07 RMIO AO1 FILTER TIME (обработка сигнала AO1) не используются.
Примечание. Если с помощью параметра 35.01 выбирается измерение температуры двигателя 1,
значение аналогового выхода AO1 устанавливается равным постоянному значению тока.
Следует заземлить экран кабеля на стороне двигателя через конденсатор 10 нФ. Если это
невозможно, экран следует оставить неподключенным.
Текущие значения Дополнительная информация
01.18 MOTOR 1 TEMP Значение температуры
01.19 MOTOR 2 TEMP
07.20 ALARM WORD 1 Состояние бита предупреждения (T MEAS ALM)
07.14 FAULT WORD 4 Состояния битов отказа (MOTOR 1/2 TEMP)
07.23 ALARM WORD 4 Состояния битов предупреждения (MOTOR 1/2 TEMP)
Предупреждения
MOTOR 1 TEMP / Слишком высокая температура двигателя
MOTOR 2 TEMP
T MEAS ALM Результат измерения температуры двигателя выходит
за пределы допустимого диапазона
Отказы
MOTOR 2 TEMP

65
Измерение температуры двигателя через дополнительный модуль

аналоговых входов/выходов
Ниже приведено описание функции измерения температуры одного двигателя,
когда в качестве интерфейса связи используется дополнительный модуль
аналоговых входов/выходов RAIO.
Модуль RAIO
Один датчик
AI1+
Двигатель
AI1-
T
AO1+
AO1-
10 нФ
(> 630 В~)
SHLD
Три датчика Модуль RAIO
AI1+
Двигатель AI1-
T T T
AO1+
AO1-
10 нФ
(> 630 В~)
SHLD
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! В соответствии со стандартом IEC 664 при подключении

датчика температуры к модулю RAIO необходимо обеспечить двойную или
усиленную изоляцию между токоведущими элементами двигателя и датчиком.
Усиленная изоляция подразумевает наличие зазора и длины пути утечек 8 мм
(для оборудования на 400/500 В~). Если конструкция не удовлетворяет этому
требованию:
• Клеммы модуля RAIO должны быть недоступны для прикосновения и не
должны быть подключены к другому оборудованию.
Или
• Датчик температуры должен быть изолирован от клемм модуля RAIO.
См. также раздел Тепловая защита двигателя на стр. 59.

66
Установки
35.01 MOT 1 TEMP AI1 SEL Параметры функции измерения температуры двигателя 1/2
35.04 MOT 2 TEMP AI1 SEL
35.08 AI/O MOTOR TEMP Активизация дополнительного модуля аналоговых входов/
выходов для измерения температуры двигателя
Прочие
Параметры 13.16 AI/O EXT MODULE1 … 13.20 EXT AI1 MAX SCALE (обработка сигнала EXT AI1)
и 15.15 EXT AO1 FUNC … 15.21 EXT AO1 FILTER TIME (выбор и обработка сигнала EXT AO1)
не используются.
Примечание. Если с помощью параметра 35.01 выбирается измерение температуры
двигателя 1, значение аналогового выхода AO1 устанавливается равным постоянному
значению тока.
Следует заземлить экран кабеля на стороне двигателя через конденсатор 10 нФ. Если
это невозможно, экран следует оставить неподключенным.
Текущие значения Дополнительная информация
01.18 MOTOR 1 TEMP Значение температуры
01.19 MOTOR 2 TEMP
07.20 ALARM WORD 1 Состояние бита предупреждения (T MEAS ALM)
07.14 FAULT WORD 4 Состояния битов отказа (MOTOR 1/2 TEMP)
07.23 ALARM WORD 4 Состояния битов предупреждения (MOTOR 1/2 TEMP)
MOTOR 2 TEMP
T MEAS ALM Результат измерения температуры двигателя выходит за пределы
допустимого диапазона.
Отказы
MOTOR 2 TEMP

67
Управление механическим тормозом

Механический тормоз используется для поддержания нулевой скорости двигателя
и подсоединенного оборудования, когда привод остановлен или на привод
не подано питание.
Пример
На следующем рисунке приведен пример применения функции управления
тормозом.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Убедитесь, что механическое оборудование, в котором

установлен привод с включенной функцией управления тормозом, отвечает
требованиям безопасности персонала. Следует иметь в виду, что привод
(полностью укомплектованный модуль привода или базовый модуль привода в
соответствии с IEC 61800-2) не может рассматриваться как устройство защиты,
удовлетворяющее требованиям директивы Европейского союза по машинному
оборудованию и соответствующих согласованных стандартов. Таким образом,
защита персонала, обслуживающего оборудование, не должна быть основана
на конкретных функциях привода (например, функции управления тормозом),
но должна быть реализована в соответствии с требованиями соответствующих
специальных нормативов.
Аппаратные
средства
Логика управления тормозом управления Плата RMIO
встроена в прикладную тормозом X25
программу привода. Аппаратные
230 В~
средства управления тормозом и 1 RO1
электрические соединения 2 RO1
обеспечиваются пользователем.
3 RO1
- Включение/выключение
тормоза через релейный выход Аварийный
RO1. (6.16 AUX STATUS тормоз X22
WORD3, бит 6 OPEN BRAKE)
- Контроль состояния тормоза 5 DI5
через цифровой вход DI5
(дополнительно). 7 +24 V
- Выключатель аварийного
останова в цепи управления М
тормозом.
Двигатель Механический тормоз

68
Временная диаграмма
Приведенная ниже временная диаграмма иллюстрирует работу функции
управления тормозом. См. также схему конечного автомата на следующей
странице.
1 5
Команда пуска
Внешнее задание
скорости
Модуляция 7
инвертора
2
Намагничивание tmd
двигателя
tcd
Команда
отпускания
тормоза 4
Внутреннее
задание скорости tod 3 6
(текущая скорость ncs
двигателя)
Задание
крутящего
момента Ts
Время
Ts Пусковой момент при отпускании тормоза (параметры 28.07 START TORQ REF
SEL и 28.08 START TORQ REF)
tmd Задержка намагничивания двигателя
tod Задержка отпускания тормоза (параметр 28.03 BRAKE OPEN DELAY)
ncs Скорость при включении тормоза (параметр 28.05 ABS BRAKE CLS SPD)
tcd Задержка включения тормоза (параметр 28.04 BRAKE CLOSE DELAY)

69
Схема конечного автомата

Из любого состояния
1) (нарастающий фронт)
МОДУЛЯЦИЯ
ОТСУТСТВУЕТ 0/0/1
2)
ТОРМОЗ ОТП.
1/1/1
3)
A
5)
РАЗБЛОКИРОВАТЬ
ВХОД RFG 1/1/0
4)
ВХОД RFG = 0
1/1/1
7)
10)
6)
11) ВКЛЮЧИТЬ
ТОРМОЗ 0/1/1
RFG = генератор 12)
A
ускорения/замедления 13)
в контуре управления 8) 9)
скоростью (обработка НЕТ
задания). ПОДТВЕРЖДЕНИЯ
ТОРМОЗА 0/0/1
Состояние (символ NN )
X/Y/Z
- NN: название состояния
- X/Y/Z: характеристика состояния
X = 1 Отпускание тормоза. На релейный выход, управляющий тормозом, подается питание.
Y = 1 Принудительный пуск. Функция удерживает внутренний сигнал пуска в активном
состоянии до тех пор, пока не включится тормоз (независимо от состояния внешнего
сигнала пуска).
Z=1 Замедление до нулевой скорости. Плавное уменьшение задания скорости
(внутреннего) до нуля по кривой замедления.
Условия изменения состояния (символ )
1) Управление тормозом 0 -> 1 ИЛИ модуляция инвертора = 0
2) Двигатель намагничен = 1 И привод работает = 1
3) Подтверждение тормоза = 1 И задержка отпускания тормоза истекла И пуск = 1
4) Пуск = 0
5) Пуск = 0
6) Пуск = 1
7) Текущая скорость двигателя < скорости включения тормоза И пуск = 0
8) Пуск = 1
9) Подтверждение тормоза = 0 И задержка отпускания тормоза истекла = 1 И пуск = 0
Только если параметр 28.02 BRAKE ACKNOWLEDGE = OFF:
10) Подтверждение тормоза = 0 И задержка отпускания тормоза истекла = 1
11) Подтверждение тормоза = 0
12) Подтверждение тормоза = 0
13) Подтверждение тормоза = 1 И задержка включения тормоза истекла = 1

70
Установки
Группа 28 BRAKE Настройки функции управления тормозом
CTRL
05.01 MAIN CONTROL Бит замедления до нулевой скорости
WORD
06.16 AUX STATUS Состояние бита “команда включения/отпускания тормоза”
WORD 3
07.14 FAULT WORD 4 Состояние бита отказа
07.23 ALARM WORD 4 Состояние бита предупреждения
BRAKE ACKN Непредвиденное состояние сигнала подтверждения торможения
Отказы
BRAKE ACKN Непредвиденное состояние сигнала подтверждения торможения

71
Использование нескольких приводов в режиме ведущий/ведомый

В системе “ведущий/ведомый” работает несколько приводов, причем валы всех
двигателей соединены друг с другом. Ведущий и ведомый приводы соединены
оптоволоконной линией связи. На рисунках показаны приложения двух
основных типов.
Приложение ведущий/ведомый, обзор

Жесткое соединение валов двигателей: Гибкое соединение валов двигателей:
- Ведущий привод с управлением скоростью - Ведущий привод с управлением скоростью
- Ведомый привод, следующий за сигналом - Ведомый привод, следующий за сигналом
задания крутящего момента от ведущего привода задания скорости от ведущего привода
Внешние
управляющие
Внешние
сигналы
сигналы n 3 n 3
Питание Питание
3 3
Линия связи Контроль Линия связи
Контроль 2 2 ведущий/ведомый 2 2 ведущий/ведомый
отказов отказов
ведомого ведомого
привода привода
3 3
Питание Питание
3
3
Свободное соединение валов двигателей:

- Ведущий привод с управлением скоростью или положением
- Ведомый привод, следующий за сигналом задания положения
от ведущего привода в синхронном режиме.
Внешние
сигналы
n 3
Питание
3
Контроль 2 2 Линия связи
отказов ведущий/ведомый
ведомого
привода
3
Питание
3

72
Установки и диагностика
10.01 EXT1 START FUNC Источник команд пуска
10.04 EXT2 START FUNC
21.02 SPEED REF1 Задание скорости
24.02 TORQ REF1 Задание крутящего момента
41.01 SYNC POS REF SEL Источник сигнала синхронного положения (положение
ведущего привода), используемого в режиме синхронизации.
70.08 CH2 M/F FUNC... 70.13 Связь ведущий/ведомый
MASTER SIGNAL3
Прочие
Дополнительная информация о монтаже оборудования системы ведущий/ведомый приведена
в документе Руководство по прикладному программированию системы "ведущий/ведомый"
(код английской версии 3AFE64590430).

73

Эта глава содержит описание функций управления положением.
Режимы работы привода

Привод может работать в четырех разных режимах управления.
Режим управления скоростью

Двигатель вращается со скоростью, пропорциональной сигналу задания
скорости, поданному на привод. Этот режим может использоваться без
установки на двигателе энкодера (с использованием вычисленной скорости
в качестве обратной связи). Энкодер может применяться для более точного
регулирования скорости.
Режим управления крутящим моментом

Крутящий момент двигателя пропорционален сигналу задания крутящего
момента, подаваемому на привод. Для этого режима импульсный энкодер
не требуется. Однако энкодер может устанавливаться для создания модели
управления моментом с использованием обратной связи по текущей скорости
двигателя.
Режим управления положением

Нагрузка позиционируется вдоль одной оси от начального положения
до определенного заданного положения. Для указания заданного положения на
привод подается сигнал задания положения.
В режиме управления положением для определения текущего положения
нагрузки должен обязательно использоваться энкодер. Этот энкодер может
использоваться и для обеспечения обратной связи по скорости. Также
возможно использование отдельных энкодеров на стороне нагрузки (обратная
связь по положению) и стороне двигателя (обратная связь по скорости).
Режим синхронного управления

Синхронное управление используется для синхронизации двух механических
систем (осей). Такое управление подобно управлению положением, но при
синхронном управлении сигнал задания положения поступает с движущегося
объекта.
В режиме синхронного управления для определения текущего положения
нагрузки должен обязательно использоваться энкодер.

74
Установки
Группа 11 CONTROL PLACES Выбор режима управления
Группа 21 SPEED REFERENCE Настройки управления скоростью
Группа 23 SPEED CTRL
Группа 24 TORQUE CONTROL Настройки управления крутящим моментом
Группы 40 POS REFERENCE...49 Настройки управления положением/синхронного
POS PAR TABLE управления
01.02 CTRL MODE ACK Активный режим управления

NOT SEL
AI1 Схема выбора режима управления
AI2
AI3
EXT AI1
EXT AI2
MAIN DS REF1
MAIN DS REF2
AUX DS REF1 n
AUX DS REF2
AUX DS REF3 Выбор и
M/F REF1 обработка
M/F REF2 n задания
Выбор и
MEASURED SPEED момента
ENC2
обработка
ENC2 SYNC GEAR задания (группы Задание момента
скорости 20, 24)
(группы Задание
20...22) скорости ~
Выбор и Переключ.
Задание Fieldbus обработка
задания
Управле-
положения Переключ.
Таблицы заданий Управлен. ние
(группы 45...49) Задание положе- Переключ. Управле- моментом ~
положения нием ние
Группа 11
Регулятор скоростью
положе-
Синхрон- ния Группа 11
Задание синхронизма ное Группа 11
управлен. dt М
Измеряемая скорость 3~
На следующей блок-схеме показана последовательность выбора режима управления
(более подробная блок-схема приведена в главе Блок-схемы управления приводом).

75
76
Режим управления скоростью – выбор задания

На следующей блок-схеме показан выбор задания в режиме управления
скоростью.
Выбор
n
NOT SEL
AI1
AI2
AI3 Выбор
21.02
EXT AI1
EXT AI2 Выбор 21.05 21.06 E
MAIN DS REF1 + A
MAIN DS REF2 n + 0 0 A
AUX DS REF1 E
AUX DS REF2 21.01 B 0 1 B
AUX DS REF3
C 1 0 C
M/F REF1 21.07
M/F REF2 21.03
D 1 1 D
MEASURED SPEED 21.08
ENC2 Выбор
ENC2 SYNC GEAR
n Ограничитель
Переключ.
ВХОД
ЗАДАНИЯ
СКОРОСТИ
21.04 NEG 03.01
20.03, 20.04
21.09
Установки
Группа 21 SPEED REFERENCE Выбор задания скорости
Группа 01 ACTUAL SIGNALS Основные сигналы контроля работы привода
Группа 03 CONTROL VALUES Сигналы контроля заданий скорости и крутящего момента.

77
Режим управления крутящим моментом – выбор задания

На следующей блок-схеме показан выбор задания в режиме управления
крутящим моментом.
Выбор
NOT SEL
AI1 n
AI2
AI3
EXT AI1 Выбор
EXT AI2 24.03
MAIN DS REF1
MAIN DS REF2 Выбор
+
AUX DS REF1
AUX DS REF2 +
n
AUX DS REF3 24.01
M/F REF1 Ограничитель
M/F REF2
MEASURED SPEED 24.02
ENC2 Переключ.
ENC2 SYNC GEAR
NEG
Изменение
20.03, 20.04 скорости
24.04
Ограничит.
TOR REF1
TORQ RAMP UP 24.05
03.09
TORQ RAMP DOWN 24.06
300%
-300%
Установки
Группа 24 TORQUE CONTROL Выбор задания крутящего момента
Группа 01 ACTUAL SIGNALS Основные сигналы контроля работы привода
Группа 03 CONTROL VALUES Сигналы контроля заданий скорости и крутящего момента.

78
Режим управления положением – выбор задания

Задание положения может быть определено с помощью таблицы заданий
или получено по шине Fieldbus.
Основной частью контура управления позиционированием является
интерполятор позиционирования, который формирует оптимизированное
значение задания для регулятора положения исходя из значений задания.
ИНТЕРПОЛЯТОР ЗАДАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ
40.01 POS ENABLE SEL ФИЛЬТР

POS INTERP
40.03 POS START SEL & OUTPUT

4.06
40.11 POS REF

Таблица FILT TIME
ВНЕШНЕЕ
заданий: Выбор МЕСТНОЕ
группы DISTANCE
Переключ. POS INTERP
45...49 0 INPUT TO TRGET
ФУНКЦИЯ +
4.05 4.07
. ПУСКА
+
Задание
fieldbus
. 40.04 POS 40.04 POS
START FUNC
REF SEL
МЕСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ СКОРОСТЬЮ
19.15
POSITION SCALING SYNCHRON
ERROR
Панель 4.11
управления /
DriveWindow
40.05 POS REF ADD
ДОБАВЛЕНИЕ ЗАДАВАЕМОГО ПОЛОЖЕНИЯ
FEEDRATE OVERRIDE, поправочный коэффициент для скорости позиционирования (параметр 40.11)
Установки
Группа 40 POS REFERENCE Выбор задания положения
Группы 45 POS REF TABLE... Выбор набора заданий положения
49 POS PAR TABLE
Группа 04 POS CTRL VALUES Сигналы контроля положения
06.11 POS SATUS WORD 1 Слово состояния положения
06.12 POS SATUS WORD 2

79
Интерполятор положения
Интерполятор положения вычисляет скорость, начиная с которой привод может
начать замедление вращения до останова в пределах заданного расстояния,
используя определенное задание замедления. Вычисленная скорость используется
для формирования оптимизированного задания положения, которое ведет
привод к его заданному положению. На приведенном ниже рисунке показывается,
как интерполятор положения формирует задание положения.
POS ACC TABLE (см. группу пар. 47)

t
POS DEC TABLE (см. группу пар. 48)
Задание скорости позиционирования

04.13 SPEED FEED FORW t
Заданное положение
04.06 POS INTERP OUTPUT
Интерполятор положения также используется для компенсации ошибок

синхронизации.
Работой интерполятора положения управляют параметры 40.01 POS ENABLE
SEL и 40.03 POS START SEL. На приведенном ниже рисунке показаны команды
и сигналы позиционирования, когда для параметра 40.02 POS START FUNC
установлено значение NORMAL.
40.01 POS ENABLE SEL = EXT DI1

t
40.03 POS START SEL = DI1

t
4.05 POS INTERP INPUT

t
6.12 POS STATUS WORD 2, бит 5

(IN POS)
t

80
На приведенном ниже рисунке показаны команды и сигналы позиционирования,

когда для параметра 40.02 POS START FUNC установлено значение PULSE.
40.01 POS ENABLE SEL = EXT DI1

t
40.03 POS START SEL = DI1
t
4.05 POS INTERP INPUT

t
6.12 POS STATUS WORD 2, бит 5

(IN POS)
t
Наборы заданий
Таблица заданий содержит 16 наборов заданий. Каждый набор заданий
содержит:
• задание положения
• задание скорости позиционирования
• задание ускорения позиционирования
• задание замедления позиционирования
• сигналы управления интерполятором положения
Приведенная ниже таблица показывает, как выбираются наборы заданий 1...16
с помощью параметров 40.06 POS TABLE SEL1...40.09 POS TABLE SEL4.
Наборы заданий определяются группами параметров 45 POS REF TABLE … 49
POS PAR TABLE. Одновременно используется один набор.
Пар. 40.09 Пар. 40.08 Пар. 40.07 Пар. 40.06 Функция
0 0 0 0 Набор заданий 1

81
Режим синхронного управления – выбор задания

В режиме синхронного управления задание положения получается непосредственно
от энкодера или от другого привода по линии связи "ведущий/ведомый"
(определяется параметром 41.01 SYNC POS REF SEL).
Синхронное управление устанавливает зависимость между положением
ведущего и ведомого устройств. Ведомое устройство следует за заданием
положения, которое отсчитывается относительно текущего положения главного
устройства.
Переключ. Синхронизиру-
ющий редуктор
ENC2
M/F REF1
SYNC GEAR INPUT
VIRTUAL MAST 04.09 x SYNC POS REF
y 04.08
SYNC GEAR NUM
41.02
41.01 SYNC GEAR DEN
41.03
SYNC POS REF SEL
Установки
Группа 41 SYNCHRON REFERENCE Выбор синхронного задания
Группа 04 POS CTRL VALUES Сигналы контроля положения
06.11 POS SATUS WORD 1 Состояние положения
06.12 POS SATUS WORD 2
Динамический ограничитель
Динамический ограничитель управляет скоростью изменения задания
положения в режимах управления положением и синхронного управления.
Динамическое ограничение задания положения вызывает появление ошибки
синхронизации (04.11 SYNCHRON ERROR). Ошибка накапливается и подается
по каналу обратной связи в интерполятор положения.

82
Установки
42.03 DYN LIM ENA Включение динамического ограничителя
06.11 POS STATUS WORD 1, бит 12 Динамический ограничитель включен

Примеры пуска/останова с использованием динамического ограничителя
На приведенных ниже рисунках представлены кривые скорости ведущего
и ведомого устройств во время пуска и останова.
Когда ведомое устройство находится в режиме синхронного управления,
сигнал задания может поступать от энкодера или линии связи "ведущий/
ведомый" (выбирается параметром 41.01 SYNC POS REF SEL). Ведущее
устройство может работать в любом режиме управления.
Пуск: линейные оси, относительная синхронизация

Используется, когда ведущее устройство опережает при Скорость
пуске ведомое устройство на расстояние C. A=B
Для параметра 19.12 POSITION FORMAT установлено 42.04 POS SPEED MAX
значение LINEAR AXIS. Скорость 42.07 POS DEC MAX
Для параметра 41.04 SYNCHRON FUNC установлено ведущ. устр. B Синхронизировано
значение RELATIVE.
Для захвата положения ведущего устройства ведомое
A 42.06 POS ACC MAX
C
устройство ускоряется до своей максимально допустимой
Скорость ведом. устр.
скорости. Во внимание принимаются только те изменения t
положения ведущего устройства, которые возникают
после пуска ведомого устройства.
Пуск: линейные оси, абсолютная синхронизация

Используется, когда и ведущее и ведомое устройства Скорость
должны двигаться на одинаковых расстояниях. Для A=B
параметра 19.12 POSITION FORMAT установлено значение 42.04 POS SPEED MAX
LINEAR AXIS. Скорость 42.07 POS DEC MAX
Для параметра 41.04 SYNCHRON FUNC установлено ведущ. устр. B Синхронизировано
значение ABSOLUTE.
42.06 POS ACC MAX
Для захвата положения ведущего устройства ведомое
A
устройство ускоряется до своей максимально допустимой
скорости. Во внимание принимаются изменения положения Скорость ведом. устр. t
ведущего устройства, возникающие как до, так и после
пуска ведомого устройства.
Пуск: вращающаяся ось
Для параметра Скорость
19.12 POSITION FORMAT установлено значение 42.04 POS SPEED MAX
ROLLOVER AXIS. 42.07 POS DEC MAX
Ведомое устройство ускоряется до тех пор, пока оно не Синхронизировано
достигнет углового положения вала ведущего устройства 42.06 POS ACC MAX Скорость ведущ. устр.
(положения в пределах одного оборота, 0...360°). Число
Скорость ведом. устр. t
оборотов ведущего вала не подсчитывается.

83
Останов: линейная ось

Для параметра Скорость
19.12 POSITION FORMAT установлено значение LINEAR Скорость ведущ. устр. A=B
AXIS. STOP
На приведенном рисунке показано, как действует
динамический ограничитель вместе с интерполятором Скорость ведом. устр.
положения при останове приводов. Перед командой A POSITIONING SPEED
(см. группу пар. 46)
останова ведущего устройства скорость ведомого 42.04 POS SPEED MAX
устройства ограничивается динамическим ограничителем
скорости (42.04 POS SPEED MAX), что приводит к появлению Скорость ведущ. устр. B t
ошибки положения. Когда ведущее устройство начинает POS DECELERATION
замедляться, ведомое устройство использует замедление (см. группу пар. 48)
позиционирования и, в конечном итоге, скорость
позиционирования для подавления ошибки положения.

84
Управление возвратом в исходное положение

Управление возвратом в исходное положение обычно требуется в приложениях
с позиционированием. При включении питания внутреннее текущее положение
устанавливается на нуль (физическое положение двигателя не меняется).
Обычно до первого выполнения возврата в исходное положение текущее
положение присоединенного оборудования не соответствует внутреннему
нулевому положению в режиме управления положением привода. Возврат
в исходное положение устанавливает соответствие между этими двумя
положениями. Для управления возвратом в исходное положение требуется
инкрементальный энкодер.
Наряду со стандартной процедурой возврата в исходное положение
(последовательная логика), которая обычно выполняется только один раз,
при включении питания привода, предусмотрены еще три циклические функции
коррекции системы позиционирования и три функции предварительной установки.
Циклические функции могут использоваться, например, для компенсации
ошибок положения, обусловленных скольжением между нагрузкой и двигателем.
Функции предварительной установки используются для установки системы
позиционирования в соответствии со значением параметра или текущим
положением.
Также можно осуществлять позиционирование непосредственно после фиксации
стандартного исходного положения и разрешать/запрещать фиксацию текущего
положения во время возврата в исходное положение.
Поскольку все функции возврата в исходное положение используют одну и ту
же функцию фиксации, одновременно может выполняться только одна из них.
В приложениях, требующих использования двух функций, пользователь может
в оперативном режиме переключаться между двумя выбранными функциями.
Стандартный возврат в исходное положение

Процедура возврата в исходное положение может запускаться из любого
рабочего режима во время работы привода. Возврат в исходное положение
запускается нарастающим фронтом (из выключенного состояния OFF во
включенное ON) сигнала на входе, выбранном параметром 43.04 HOMING
START SEL. Этот сигнал должен оставаться включенным в течение всей
процедуры. Задание скорости для возврата в исходное положение
устанавливается с помощью параметра 43.10 SPEED REF HOMING. Когда
выполняются условия фиксации (43.05 LATCH POS ACT SEL), привод
устанавливает для системы позиционирования значение параметра 43.09
HOME POSITION и возвращается в первоначальный режим работы. На
следующем рисунке иллюстрируется последовательная логика стандартного
возврата в исходное положение.

85
РАБОТА
43.04 HOMING START SEL = ON

1.02 CTRL MODE ACK = SPEED
ВОЗВРАТ
В ИСХОДНОЕ 6.12, бит 14 = OFF, происходит возврат в исходное положение
ПОЛОЖ., ЧАСТЬ 1 3.02 SPEED REF 2 = 43.10 SPEED REFHOMING
УСЛОВИЯ ВОЗВРАТА (Пар. 43.05 LATCH POS ACT SEL) ВЫПОЛНЕНЫ

43.04 HOMING START SEL = OFF
6.12, бит 14 = ON, возврат в исходное положение выполнен

ВОЗВРАТ В
ИСХОД. ПОЛОЖ., 4.02 POS ACT VAL = 43.09 HOME POSITION
ЧАСТЬ 2 1.02 CTRL MODE ACK = предыдущий режим
Поведение привода после процедуры возврата в исходное положение зависит

от предыдущего активного режима работы.
Предыдущий режим Поведение
TORQUE Немедленно используется предыдущее задание крутящего момента.
SPEED Немедленно используется предыдущее задание скорости.
POSITION Если выбранный источник запуска позиционирования выключен (OFF)

или интерполятор положения отключен: двигатель останавливается
в соответствии с набором параметров, выбранным в таблице заданий.
См. группы параметров 46 POS SPEED TABLE...
48 POS DEC TABLE.
Или
Если выбранный источник запуска позиционирования включен (ON)

и интерполятор положения включен: двигатель вращается до
выбранного задания положения, используя набор динамических
параметров, выбранный в таблице заданий. См. группы параметров 46
POS SPEED TABLE…48 POS DEC TABLE.
Зависит от формата позиционирования и установки параметра 41.04
SYNCHRON FUNC. Обычно ведомый двигатель синхронизируется
SYNCHRON
с ведущим двигателем с использованием установок динамического
ограничителя.
Автоматическое позиционирование после стандартного возврата в исходное

положение
При управлении скоростью, моментом и при синхронном управлении (а также
в режиме позиционирования, если функция пуска позиционирования не была
активизирована во время возврата в исходное положение, параметр 40.03 POS
START SEL) стандартный возврат в исходное положение не останавливается
точно в заданном положении фиксации (исходном положении). После фиксации
положения система замедляется до нулевой скорости. Разница между
положением фиксации и текущим положением зависит от используемых
скорости возврата в исходное положение и кривой замедления.

86
Можно выполнить позиционирование непосредственно после фиксации положения

стандартного возврата. Позиционирование происходит в соответствии с заданными
табличными значениями положения.
Функция выбирается путем установки для параметра 43.02/43.03 HOMING
MODE 1/2 значения STANDARD + POS.
Приложение с линейной осью
В приложениях с линейной осью необходимо принимать во внимание
положение бесконтактного датчика. Необходимо добиться, чтобы двигатель
вращался в надлежащем направлении и находил датчик. С помощью
параметра 43.05 LATCH POS ACT SEL в качестве источника команды
фиксации текущего положения выбирается сигнал бесконтактного датчика,
подаваемый на цифровой вход.
При запуске возврата в исходное положение программа управления
движением проверяет состояние сигнала (43.05 LATCH POS ACT SEL)
бесконтактного датчика и, если необходимо, изменяет знак задания скорости.
Если в начале команды запуска возврата в исходное положение заданный
входной сигнал равен нулю, возврат в исходное положение происходит как
описано в разделе Стандартный возврат в исходное положение выше. Если
сигнал бесконтактного датчика включен, двигатель вращается с управляемой
скоростью в противоположном направлении до тех пор, пока этот сигнал не
будет выключен. После этого знак задания скорости изменяется, и возврат
в исходное положение производится таким образом, как описано в разделе
Стандартный возврат в исходное положение выше.
Пример 1. Когда запускается возврат в исходное положение, сигнал бесконтактного
датчика (43.05 LATCH POS ACT SEL) имеет нулевое значение.
Параметр Установка Информация
19.13 POS UNIT REVOLUTIONS Все значения положения – в оборотах.
19.12 POSITION FORMAT LINEAR Позиционирование между минимальным
положением 42.02 POSITION MIN и
максимальным положением 42.01 POSITION
MAX.
43.01 HOMING MODE SEL FALSE Режим возврата в исходное положение в
соответствии с параметром 43.02 HOMING
MODE 1
43.02 HOMING MODE1 STANDARD Последовательная логика возврата в исходное
положение
43.04 HOMING START SEL DI5 Источник команды пуска
43.05 LATCH POS ACT SEL DI6 Источник команды фиксации текущего положения
(источник сигнала бесконтактного датчика)
43.09 HOME POSITION 0 rev Исходное положение
43.10 SPEED REF HOMING -150 rpm Задание скорости

87
3.06 SPEED MEAS ENC1 [rpm]

4.02 POS ACT VAL [rev]
43.09 HOME POSITION [rev]
Цифровой вход DI5 – пуск

возврата в исходное положение
Цифровой вход DI6 –
бесконтактный датчик
6.12 POS STATUS WORD2, бит 14
t
Пример 2. Когда запускается возврат в исходное положение, сигнал

бесконтактного датчика (43.05 LATCH POS ACT SEL) находится в состоянии
ON (включено). См. установки параметров в примере 1, рассмотренном выше.


t
Функции предварительной установки

С помощью функции предварительной установки текущее положение
присоединенного оборудования устанавливается равным требуемому
предварительно устанавливаемому положению. Физическое положение
присоединенного оборудования не изменяется, а новое значение положения
используется в качестве исходного положения.
Предусмотрены три разные функции предварительной установки:
Система позиционирования присоединенного оборудования устанавливается
на значение, определяемое параметром:
• 04.02 POSITION ACT VAL (= текущее положение энкодера).

88
• 04.09 GEAR INPUT (= задание сигнала синхронного управления для

синхронизирующего редуктора). См. главу Блок-схемы управления
приводом.
• 43.09 HOME POSITION
Функция предварительной фиксации

Функция предварительной фиксации используется для разрешения или
запрещения фиксации текущего положения. Фиксация текущего положения
допускается только после активизации сигнала предварительной фиксации.
Эта функция используется, например, при стандартном возврате в исходное
положение, когда для фиксации применяется нулевой импульс энкодера.
Источник сигнала предварительной фиксации выбирается с помощью
параметра 43.12 PRE LATCH POS ACT. Если для параметра устанавливается
значение FALSE, фиксация текущего положения запрещена.
Пример.
Цифровой вход DI4 определяется в качестве источника предварительной
фиксации, а цифровой вход DI6 – в качестве источника фиксации текущего
положения. Когда сигнал предварительной фиксации равен нулю, команда
фиксации текущего положения не действует. Когда сигнал предварительной
фиксации активен (0->1), следующий нарастающий фронт цифрового входа
DI6 прекращает возврат в исходное положение.
19.13 POS UNIT REVOLUTIONS Все значения положения – в оборотах.
19.12 POSITION LINEAR Позиционирование между минимальным
FORMAT положением 42.02 POSITION MIN и
максимальным положением 42.01 POSITION
MAX.
43.01 HOMING MODE FALSE Режим возврата в исходное положение в
SEL соответствии с параметром 43.02 HOMING
MODE 1
43.02 HOMING MODE1 STANDARD Последовательная логика возврата в исходное
положение
43.04 HOMING START DI5 Источник команды пуска для возврата в
SEL исходное положение
43.05 LATCH POS ACT DI6 Источник команды фиксации текущего положения
SEL (источник сигнала бесконтактного датчика)
43.09 HOME POSITION 0 rev Исходное положение
43.10 SPEED REF -150 rpm Задание скорости для позиционирования в
HOMING исходное положение
43.12 PRE LATCH POS DI4 Источник команды предварительной фиксации
ACT
43.13 PRELATCH PULSE Предварительная фиксация активизируется
FUNCTION первым нарастающий фронтом входного сигнала,
выбранного с помощью параметра 43.12 PRE
LATCH POS ACT.

89



предварительная фиксация
6.11 POS STATUS WORD, бит 11
t
Функция циклической коррекции

Предусмотрены три разные функции циклической коррекции положения:
Коррекция задания ведущего устройства, коррекция текущего положения
и коррекция расстояния между ведущим и ведомым устройствами, которая
представляет собой комбинацию двух первых функций коррекции.
Функция коррекции задания ведущего устройства
Пример.
19.13 POS UNIT DEGREE Все значения положения – в градусах.
19.12 POSITION ROLLOVER AXIS Позиционирование производится между 0 и 1
FORMAT оборотом, т.е. после 360° вычисление
положение снова начинается от 0°.
41.02 SYNC GEAR NUM Как и для 41.03 Передаточное отношение синхронного
SYNC GEAR DEN редуктора равно 1.
43.01 HOMING MODE FALSE Режим возврата в исходное положение в
SEL соответствии с параметром 43.02 HOMING
MODE 1
43.02 HOMING MODE1 CORR MAS REF Коррекция задания ведущего устройства
(двигателя)
43.05 LATCH POS ACT FALSE Команда фиксации текущего положения
SEL не используется.
43.06 LATCH MAS REF DI5 Источник команды фиксации положения
SEL ведущего устройства (двигателя) (источник
сигнала бесконтактного датчика)
43.08 POS MAS PROBE 60° Начальное положение для датчика задания
положения ведущего устройства (двигателя)

90
t1 t2
ВЕДУЩЕЕ УСТРОЙСТВО ВЕДОМОЕ УСТРОЙСТВО
(двигатель) (нагрузка) Цифровой вход DI5
90
Бесконтактный
DI5 04.16 LATCHED MAS REF
датчик -30
60° 360 = 0
04.17 CYCLIC POSIT ERR
t1 Задание 330
положения 90° 0
04.11 SYNCHRON ERROR
x°
t2
x° - 30°
X°- 30°
Фактическое положение
ведущего устройства 90°
4.02 POS ACT VAL 60°
t1: Нарастающий фронт сигнала цифрового входа DI5 (сигнала бесконтактного

датчика) регистрируется в момент, когда положение ведущего устройства
(двигателя) должно быть равно 60°. Используемое задание положения равно
90° (сохраняется в сигнале 04.16 LATCHED MAS REF).
Функция коррекции задания ведущего устройства вычисляет ошибку
положения 04.17 CYCLIC POSIT ERR, которая равна разности между
положением ведущего устройства (двигателя) и заданным положением.
04.17 CYCLIC POSIT ERR = 43.08 POS MAS PROBE - 04.16 LATCHED MAS REF
= 60° - 90° = -30°
Эта ошибка прибавляется к ошибке 04.11 SYNCHRON ERROR. Ошибка
синхронизации корректируется с помощью параметра позиционирования
и настройки динамического ограничителя.
t2: Ошибка скорректирована и ведомое устройство (нагрузка) согласовано
с ведущим устройством (двигателем). Циклическая функция готова к новой
коррекции, если таковая потребуется.
Функция коррекции текущего положения
Коррекция текущего положения предназначена для измерения положения
и сравнения результата с текущим положением энкодера. При наличии
расхождения вносится соответствующая поправка. Требуемый переход
определяется с помощью параметров интерполятора положения.
Пример.
На следующем рисунке показано приложение с вращающимся механизмом.
Двигатель вращает круглый стол. Между двигателем и нагрузкой установлен
механический редуктор. Редуктор имеет некоторый люфт на стороне нагрузки.
Для компенсации этого люфта используется коррекция текущего положения.
Бесконтактный датчик установлен на стороне нагрузки в точке,
соответствующей углу 90°.

91
ЭНКОДЕР ДВИГАТЕЛЬ РЕДУКТОР НАГРУЗКА
DI1 М
3~
БЕСКОНТАКТНЫЙ ДАТЧИК
90°

19.12 POSITION FORMAT ROLLOVER AXIS Позиционирование производится между 0 и 1
оборотом, т.е. после 360° вычисление
43.01HOMING MODE SEL FALSE Режим возврата в исходное положение в
MODE 1
43.02 HOMING MODE 1 CORR ACT POS Коррекция текущего положения
43.05 LATCH POS ACT SEL DI1 Источник команды фиксации текущего
положения (источник сигнала бесконтактного
датчика)
43.07 POS ACT PROBE 90° Начальное положение для датчика текущего
положения
t1
40.03 POS START SEL

t
Цифровой вход DI1

t
3.04 MOTOR SPEED

t
4.05 POS INTERP INPUT 120°

90° t
4.02 POS ACT VAL
датчика) регистрируется в момент, когда положение ведомого устройства
(нагрузки) должно быть равно 90°. Текущее положение энкодера равно 120°
(сохраняется в сигнале 04.15 LATCHED ACT POS).
Расстояние между положением ведомого устройства (нагрузки) и текущим
положением 90° - 120° = -30° (= CYC POS ACT ERR). Текущее положение
энкодера 04.02 POSITION ACT VAL корректируется в соответствии с величиной

92
CYC POS ACT ERR. Кроме того, чтобы предотвратить ступенчатое изменение
задания регулятора положения, задание управления положением 04.12 POS
CTRL REF изменяется на то же значение.
Ошибка положения 04.17 CYCLIC POSIT ERR является величиной, обратной
величине CYC POS ACT ERR, т.е. она равна 60°. Эта ошибка прибавляется
к ошибке 04.11 SYNCHRON ERROR. Ошибка синхронизации корректируется
с помощью параметра позиционирования и настройки динамического
ограничителя.
Коррекция расстояния между ведущим и ведомым устройствами
Коррекция расстояния между ведущим и ведомым устройствами сводится
к измерению расстояния между двумя положениями и сравнению результата
с определенным заданием. При наличии расхождения вносится
соответствующая поправка.
Во время коррекции расстояния между ведущим и ведомым устройствами
последнее должно находиться в режиме синхронного управления.
Пример 1.
На следующем рисунке показана конвейерная система, на которой должен
позиционироваться ящик. Конвейерная лента маркируется через каждые 40 мм.
ACS 600
40 мм
ЭНКОДЕР ДВИГАТЕЛЬ РЕДУКТОР
М
3~
БЕСКОНТАКТНЫЙ ДАТЧИК

максимальным положением 42.01
POSITION MAX.
19.13 POS UNIT MILLIMETER Все значения положения – в миллиметрах.
MODE 1
43.02 HOMING MODE 1 CORR M/F DIST Циклическая коррекция расстояния между
ведущим и ведомым устройствами
положения (источник сигнала
бесконтактного датчика)
43.06 LATCH MAS REF SEL DI1 Источник команды фиксации положения
ведущего устройства (источник сигнала

93

43.07 POS ACT PROBE 0 mm Начальное положение для датчика
текущего положения
43.08 POS MAS PROBE 40 mm Начальное положение для датчика
положения ведущего устройства
На следующем рисунке показано поточечное позиционирование от 30 мм до 90 мм.

Измерение расстояния между отметками дает значение 30 мм, поэтому вносится
поправка, равная 10 мм (30 мм - 40 мм).
40.03 POS START SEL

t
СИГНАЛЫ БЕСКОНТАКТНОГО ДАТЧИКА
(выбираются с помощью пар. 43.07 POS ACT PROBE
и пар. 43.08 POS MAS PROBE) t
ОТКЛОНЕНИЕ
4.05 POS INTERP INPUT ПОЛОЖЕНИЯ
4.02 POS ACT VAL ИЗМЕРЕННАЯ РАЗНОСТЬ
t ПОЛОЖЕНИЙ
Примечание. Фиксация следующего положения разрешается только после

завершения действующей коррекции.

94
Пример 2. Приложение с вращающейся осью. Бесконтактные датчики ведущего

и ведомого устройств находятся в точке 0°.
19.12 POSITION FORMAT ROLLOVER AXIS Позиционирование производится между 0 и 1
оборотом, т.е. после 360° вычисление
41.02 SYNC GEAR NUM Как и для 41.03 Передаточное отношение синхронизирующего
SYNC GEAR DEN редуктора равно 1.
MODE 1
43.02 HOMING MODE1 CORR M/F DIST Циклическая коррекция расстояния между
положения (источник сигнала бесконтактного
датчика)
43.06 LATCH MAS REF SEL DI5 Источник команды фиксации положения
ведущего устройства (источник сигнала
43.07 POS ACT PROBE 0° Начальное положение для датчика текущего
положения
43.08 POS MAS PROBE -120° Начальное положение для датчика положения
ведущего устройства, т.е. ведомое устройство
отстает от ведущего на 120° [(0°-120°)-(0°-0°)].

95
t1 t2 t3
ВЕДУЩЕЕ ВЕДОМОЕ
УСТРОЙСТВО УСТРОЙСТВО Цифровой вход DI5

DI5* DI6*
0° 04.16 LATCHED MAS REF -130
-30
t1 04.15 LATCHED ACT POS
-20
-130° 04.17 CYCLIC POSIT ERR
30
DI5* DI6* CYC POS ACT ERR
0° 360 = 0
04.11 SYNCHRON ERROR 340
t2 0
x°
DI5* DI6* x° - 100°

x° x° - 120°
t3 100°
x° - 120°
0°
-30°
Задание положения ведущего устройства
-100°
04.02 POS ACT VAL
Действительное текущее положение -130°
* Цифровые входы DI5 и DI6 ведомого привода

датчика) регистрируется в момент, когда положение ведущего устройства
равно 0°. Положение ведомого устройства равно -130° (сохраняется в сигнале
04.16 LATCHED MAS REF).
датчика) регистрируется в момент, когда положение ведомого устройства равно
0°. Текущее положение энкодера равно -30° (сохраняется в сигнале 04.15
LATCHED ACT POS). Расстояние между положением ведомого устройства
и текущим положением 0° - (-30°) = 30°.
Согласно установкам параметров 43.07 POS ACT PROBE и 43.08 POS MAS
PROBE, ведомое устройство должно отставать от ведущего на 120°.
Вычисляется и хранится в качестве ошибки задания 04.17 CYCLIC POSIT ERR
следующий фазовый сдвиг между ведущим и ведомым устройствами:
(43.08 POS MAS PROBE - 04.16 LATCHED MAS REF)) - (43.07 POS ACT PROBE
- 04.15 LATCHED ACT POS) = [-120° - (130°)] - [0° - (-30°)] = -20°
синхронизации корректируется с помощью параметров позиционирования.

96
t3: Ошибка скорректирована, и ведомое устройство отстает от ведущего

на 120°. Циклическая функция готова к новой коррекции, если таковая
потребуется.
Примечание 1. Фиксация следующего положения разрешается только после
завершения действующей коррекции.
Примечание 2. Циклические коррекции всегда производятся по кратчайшему
пути. Это следует иметь в виду во всех вращающисхя приложениях
Примечание 3. Во вращающихся приложениях диапазон коррекции
ограничивается величиной ±180°
Пример 3. Приложение с линейной осью
Две конвейерные системы синхронизируются с помощью двух энкодеров.
Ведомое устройство находится в режиме синхронного управления и следит
за положением энкодера 2 ведущего устройства.
Примечание. В приложениях с линейной осью корректируется только разность
между положениями ведущего и ведомого устройств.
Пунктирная линия показывает приложение типа "ведущий/ведомый", т.е. задание
ведомого устройства получается от ведущего привода по линии "ведущий/
ведомый" (параметр 41.01 SYNC POS REF SEL имеет значение M/F REF,
а не значение ENC2).
ВЕДУЩЕЕ УСТРОЙСТВО
10 мм
LATCHED MAS REF
Бесконтактный
датчик
DDCS
Энкодер 2
М
3~
ВЕДОМОЕ
УСТРОЙСТВО
DI5 LATCHED ACT POS

EXT M1 DI1 Бесконтактный датчик
Энкодер 1
М
3~

97

максимальным положением 42.01 POSITION MAX.
19.13 POS UNIT MILLIMETER Все значения положения – в миллиметрах
41.01 SYNC POS REF SEL ENC2 Задание синхронного положения (положение
ведущего устройства) от энкодера 2.
41.04 SYNCHRON FUNC ABSOLUTE Абсолютная синхронизация ведомого устройства.
После пуска ведомое устройство следует
за положением ведущего устройства.
соответствии с параметром 43.02 HOMING MODE 1.
43.02 HOMING MODE1 CORR M/F DIST Циклическая коррекция расстояния между
43.05 LATCH POS ACT SEL EXT M1 DI1 Источник команды фиксации текущего положения
(источник сигнала бесконтактного датчика)
43.06 LATCH MAS REF SEL DI5 Источник команды фиксации положения ведущего
устройства (источник сигнала бесконтактного
датчика)
43.07 POS ACT PROBE 15 mm Начальное положение для датчика текущего
положения
43.08 POS MAS PROBE 25 мм Начальное положение для датчика положения
ведущего устройства
t1 t2 t3
EXT MI DI1
03.06 SPEED MEAS ENC1
40 мм
04.08 SYNC POS REF 30 мм
20 мм
04.02 POS ACT VAL
04.15 LATCHES ACT POS

04.16 LATCHED MAS REF
04.11 SYNCHRON ERROR
t1: Регистрируется нарастающий фронт сигнала цифрового входа DI1 внешнего

модуля 1 (сигнала бесконтактного датчика). Положения ведомого устройства
равно 20 мм (сохраняется в сигнале 04.16 LATCHED MAS REF).
датчика) регистрируется в момент, когда положение ведомого устройства
равно 40 мм (сохраняется в сигнале 04.15 LATCHED ACT POS).
Согласно установкам параметров 43.07 POS ACT PROBE и 43.08 POS MAS
PROBE, ведомое устройство должно отставать от ведущего на 10 мм.
Вычисляется и хранится в качестве ошибки задания 04.17 CYCLIC POSIT ERR
следующая поправка:

98
(43.07 POS ACT PROBE - 43.08 POS MAS PROBE) - (04.16 LATCHED MAS REF)
- 04.15 LATCHED ACT POS)] = (15 мм - 25 мм) - (20 мм - 40 мм)] = 10 мм
синхронизации корректируется с помощью параметров позиционирования.
t3: Ошибка скорректирована, и ведомое устройство отстает от ведущего на 10 мм.
Циклическая функция готова к новой коррекции, если таковая потребуется.

99
Энкодер
Функции редуктора энкодера

В приводе предусмотрены две функции редуктора энкодера (функция редуктора
энкодера двигателя и функция редуктора энкодера нагрузки) для компенсации
ошибок механических редукторов между валом двигателя, энкодером и нагрузкой.
После того как пользователь установит необходимые параметры, соответствующая
функция редуктора применяется автоматически.
Для управления скоростью используется скорость двигателя. Функция редуктора
энкодера двигателя вычисляет скорость двигателя исходя из сигнала обратной
связи от энкодера, установленного на стороне нагрузки.
При позиционировании используется измеряемые значения скорости и положения
нагрузки. Функция редуктора энкодера нагрузки вычисляет текущее положение
нагрузки исходя из измеряемого положения вала двигателя.
Пример применения редуктора энкодера двигателя
Для управления скоростью

используется скорость
двигателя. Если энкодер на
валу двигателя не
установлен, для вычисления
текущей скорости двигателя
исходя из измеряемой
скорости нагрузки
необходимо использовать
М
функцию редуктора энкодера 3~
двигателя.
ДВИГАТЕЛЬ РЕДУКТОР НАГРУЗКА ЭНКОДЕР
Параметры редуктора энкодера двигателя 19.07 MOTOR GEAR NUM и 19.08

MOTOR GEAR DEN устанавливаются следующим образом:
(19.07 MOTOR GEAR NUM) Скорость двигателя

=
(19.08 MOTOR GEAR DEN) Скорость энкодера
Примечание. Поскольку измеряемая скорость используется и при управлении

двигателем в режиме прямого управления крутящим моментом, неправильные
параметры редуктора приведут к непредсказуемому поведению привода.

100
Примеры применения редуктора энкодера нагрузки
При позиционировании
используется измеряемые
значения скорости и
положения нагрузки. Если
энкодер на стороне нагрузки
не установлен, для
вычисления текущей
скорости двигателя исходя из
измеряемого положения
М
вала двигателя необходимо 3~
использовать функцию
редуктора энкодера нагрузки.
ЭНКОДЕР 1 ДВИГАТЕЛЬ РЕДУКТОР НАГРУЗКА
Второй энкодер (энкодер 2),

установленный на стороне
нагрузки, используется в
качестве источника текущего
значения положения.
(Примечание. Когда
формируется выходной
сигнал управления
положением (задание
скорости), применяется М
инвертированное 3~
передаточное отношение
редуктора).
ЭНКОДЕР 1 ДВИГАТЕЛЬ РЕДУКТОР НАГРУЗКА ЭНКОДЕР 2
Параметры редуктора энкодера нагрузки 19.09 LOAD GEAR NUM и 19.10

LOAD GEAR DEN устанавливаются следующим образом:
(19.09 LOAD GEAR NUM) Скорость нагрузки

=
(19.10 LOAD GEAR DEN) Скорость энкодера 1
Примечание. Знак программируемого передаточного отношения редуктора

должен соответствовать знаку передаточного отношения механического
редуктора.
Поскольку для управления скоростью используется скорость двигателя,
инвертированное передаточное отношение редуктора подается на выход
управления положением (задание скорости) следующим образом:
(19.07 MOTOR GEAR NUM) × (19.10 LOAD GEAR DEN)

(19.09 LOAD GEAR NUM) × (19.08 MOTOR GEAR DEN)
Примечание. Следует подчеркнуть, что все параметры, связанные

с положением, относятся к стороне нагрузки, например установка для
параметра 42.04 POS SPEED MAX (ограничение скорости динамического
ограничителя) значения 300 об/мин означает, что при передаточном
отношении редуктора нагрузки 1:10 двигатель может работать на скорости
до 3000 об/мин.

101
Установки
Группа 19 SIGNAL CALC
Кулачковый диск (CAM)

Электронный кулачковый диск (CAM) вместе с редуктором устанавливают
зависимость между положениями ведущего и ведомого устройств. Скорость
ведомого двигателя полностью регулируется в каждой точке в пределах одного
оборота (0...360 градусов). Положение ведомого устройства связано с
положением вала ведущего двигателя. Единица измерения этой связи зависит
от способа масштабирования, выбираемого с помощью параметра 19.13 POS
UNIT.
На ниже приводится пример таблицы кулачкового диска в режиме синхронного
управления. Когда ведущее устройство поворачивается на 360°, ведомое
устройство сначала поворачивается на 180° по часовой стрелке, а затем на
180° против часовой стрелки.
Таблица кулачкового
диска
Положение Положение Положение ведомого устройства (градусы)
ведущего ведомого
устройства устройства
360
0 0
20 20 300
40 20
60 40 240
80 40
100 60 180
120 90
140 120
120
160 150
180 180
60
200 150
220 120
240 90 0
260 60 0 60 120 180 240 300 360
280 40
Положение ведущего устройства (градусы)
300 40
320 20
340 20
360 0
Число строк таблицы САМ не может превышать 1024. Число строк также
определяет число таблиц: 1024 строк = 1 таблица, 512 строк = 2 таблицы и т.д.
Каждая строка хранит одно положение двигателя и другие данные в 24-битовом
формате.
Таблица кулачкового диска загружается во флэш-память привода с помощью
специальной компьютерной программы DriveCAM. См. Руководство
пользователя программы DriveCam 1 (код английской версии 3AFE68641616).

102
Таблица кулачкового диска может использоваться с различными функциями,

в которых сигнал должен модифицироваться в соответствии с текущим
положением в пределах одного оборота. Наряду с основной функцией CAM
(ведущий/ведомый), таблица кулачкового диска может использоваться в
мультипликаторе скорости позиционирования и в приложениях с циклической
компенсацией нагрузки.
Ведущее/ведомое устройства
Таблица кулачкового диска может использоваться, например, в летучих
ножницах, показанных на следующем рисунке.
Положение ведомого устройства (градусы)
360
315
270
225
180
135
90
45
0
0 45 90 135 180 225 270 315 360
Положение ведущего устройства (градусы)
Установки
41.05 CAM DISK SEL Выбор кулачкового диска в режиме синхронного
41.06 CAM DISK TBL SEL управления

103
Мультипликатор скорости позиционирования

Мультипликатор скорости позиционирования используется для изменения
скорости интерполятора положения во время позиционирования. С помощью
таблицы кулачкового диска можно управлять мультипликатором скорости
позиционирования в пределах одного оборота. Примером такой функции может
служить вращающийся нож, показанный на следующем рисунке. 100 %
соответствует действующему заданию скорости позиционирования,
определяемому группой параметров 46 POS SPEED TABLE.
Мультипликатор скорости
позиционирования (%)
100
87,5
75
62,5
50
37,5
25
12,5
0
0 45 90 135 180 225 270 315 360
Положение интерполятора (градусы)
Установки
40.13 POS SPEED CAM Выбор таблицы САМ при использовании
40.14 POS SPEED CAM SEL мультипликатора скорости позиционирования

104
Циклическая компенсация нагрузки

Циклическая компенсация нагрузки используется для стабилизации колебаний
крутящего момента в применениях маятникового типа, когда момент сильно
изменяется в течение одного оборота. Пример циклической компенсации
нагрузки показан на следующем рисунке.
Циклическая компенсация нагрузки (%)

100
75
50
25
-25
-50
-75
-100
45 90 135 180 225 270 315 360
Текущее положение (градусы)
Установки
24.07 CYC LOAD COMP Выбор кулачкового диска при циклической
24.08 CYC LOAD COMP SEL компенсации нагрузки

105
Виртуальное ведущее устройство и функция торможения при

отключении питания
Если синхронное задание ведомого устройства считывается с данных энкодера
ведущего устройства (параметр 41.01 имеет значение ENC2), реакция всегда
запаздывает. Эту задержку можно уменьшить с помощью виртуального ведущего
устройства, т.е. виртуального синхронного задания, формируемого из задания
скорости.
Виртуальное ведущее устройство может использоваться с функцией торможения
при отключении питания. Эта функция прогнозирует возможные отключения
питания с помощью постоянного контроля уровня напряжения на звене
постоянного тока. Обычно при отключении питания привод останавливается
выбегом. Если используется функция торможения при отключении питания, то
в случае уменьшения напряжения ниже порога, определенного пользователем
(20.15 P DOWN BRAKE LIM), задание виртуального ведущего устройства
подает на все синхронно управляемые приводы команды торможения до
нулевой скорости. Чтобы свести к минимуму снижение напряжения
постоянного тока вследствие отключения питания, на все приводы подается
дополнительное повышение крутящего момента, так что двигатели практически
сразу начинают вырабатывать электроэнергию для приводов.
Задание скорости виртуального ведущего устройства обычно устанавливают
в соответствии с текущим заданием скорости REF1 или REF2. Если активна
одна из следующих функций, то заданию скорости виртуального ведущего
устройства принудительно присваивается нулевое значение (т.е. угол,
определяемый заданием 04.18 SYNC REF VIRTUAL, остается без изменения):
• Включен аварийный останов.
• Включен сброс входа изменения скорости.
• Кривые изменения скорости не разблокированы.
• Включено торможение при отключении питания.
• Привод не осуществляет намагничивание.
Когда действует аварийный останов или функция торможения при отключении
питания, привод замедляется до останова в соответствии со временем
аварийного замедления, определяемого параметром 22.07 OFF3 RAMP TIME.

106
Установки
20.15 P DOWN BRAKE LIM Предельное значение напряжения постоянного тока
41.01 SYNC POS REF SEL Синхронное задание от виртуального ведущего устройства
06.11 бит 9 (PDB ACTIVE) Напряжение постоянного тока ниже уровня, заданного
параметром 20.15 P DOWN BRAKE LIM. Этот бит можно
сконфигурировать в качестве источника сигнала
аварийного останова, например, путем использования
функции разрешения работы (10.07 RUN ENABLE).
04.18 SYNC REF VIRTUAL Синхронное задание от виртуального ведущего устройства

107

В этой главе рассматривается назначение, работа и способы подключения
управляющих сигналов прикладного макроса "Заводские установки". Кроме
того, приведены инструкции по сохранению и вызову макроса пользователя.
Общие сведения о макросах

Прикладные макросы – это предварительно запрограммированные наборы
параметров. При запуске привода пользователь обычно вносит в них
существенные изменения и сохраняет результат в качестве макроса
пользователя.
В таблице перечислены макросы и дается описание их возможных
применений.
Макрос Возможные применения
Макрос Для простого регулирования скорости

"Заводские
установки"
Макрос Привод позволяет сохранить в постоянной памяти измененный стандартный

пользователя макрос, т.е. значения параметров, измененные пользователем, включая
параметры группы 99, и результаты идентификации двигателя, а затем
использовать данные, сохраненные в постоянной памяти. При наличии двух
макросов пользователя возможно переключение привода между двумя
различными двигателями.
Макрос "Заводские установки"

Все команды управления и сигналы задания можно подавать с панели
управления или с внешнего устройства управления. Активное устройство
управления выбирается с помощью кнопки LOC/REM панели управления.
Привод работает в режиме управления скоростью.
При внешнем управлении источником команд является устройство EXT1
(см. параметр 11.01 CNTROL PLACE SEL). Сигнал задания подключается
к аналоговому входу AI1, а сигналы пуска/останова и направления вращения –
к цифровому входу DI1.
Характеристики ускорения и замедления определяются параметрами 22.02
ACCEL TIME1 и 22.03 DECEL TIME1. Можно использовать два аналоговых
сигнала (скорость и ток) и три сигнала с релейных выходов (готовность,
работа и инвертированный сигнал отказа).
По умолчанию на дисплее панели управления отображаются сигналы SPEED
(СКОРОСТЬ), TORQUE (МОМЕНТ) и CTRL MODE ACK (РЕЖИМ УПРАВЛЕНИЯ).
108
Стандартное подключение цепей управления

На рисунке показано подключение внешних цепей управления для макроса
“Заводские установки”. Приведена стандартная маркировка входов/выходов
на плате RMIO.
1)
См. параметр 10.09 START X20
INTERL FUNC. 1 VREF Опорное напряжение -10 В=
2 GND 1 кОм < Rнагр< 10 кОм
X21
1 VREF Опорное напряжение 10 В=
2 GND 1 кОм < Rнагр < 10 кОм
3 AI1+ Задание скорости 0(2) … 10 В, Rвх >
4 AI1- 200 кОм
5 AI2+ По умолчанию не используется. 0(4) …
6 AI2- 20 мА, Rвх = 100 Ом
7 AI3+ По умолчанию не используется. 0(4) …
8 AI3- 20 мА, Rвх = 100 Ом
об/мин 9 AO1+ Скорость двигателя 0(4) … 20 мА = 0 …
10 AO1- ном. скорость двигателя, Rнагр < 700 Ом
A 11 AO2+ Выходной ток 0(4) … 20 мА = 0 … ном. ток
12 AO2- двигателя, Rнагр< 700 Ом
X22
1 DI1 Останов/Пуск
2 DI2 Выбор источника сигналов управления
3 DI3 По умолчанию не используется.
7 +24 V +24 В=, не более 100 мА
8 +24 V
9 DGND1 Цифровая земля
10 DGND2 Цифровая земля
11 DI7 Блокировка пуска (0 = останов) 1)
X23
1 +24 V Выход вспомогательного напряжения,
2 GND неизолированный, 24 В=, 250 мА
X25
1 RO11 Релейный выход 1
2 RO12 Готовность
3 RO13
X26
1 RO21 Релейный выход 2
2 RO22 Работа
3 RO23
X27
1 R031 Релейный выход 3
Отказ 2 R032 Инвертированный сигнал отказа
3 R033
109
Макросы пользователя
В дополнение к заводским макросам можно создать два макроса пользователя.
Макрос пользователя дает возможность сохранить в постоянной памяти значения
параметров, включая параметры группы 99, и результаты идентификации
двигателя, а затем использовать данные, сохраненные в памяти. Если макрос
сохраняется и загружается в режиме местного управления, то также сохраняется
и величина задания, установленная на панели. Настройка дистанционного
управления сохраняется в макросе пользователя, а настройка местного
управления – нет.
Чтобы создать макрос пользователя 1:
• Установите требуемые значения параметров. Выполните идентификацию
двигателя, если это не было сделано ранее.
• Сохраните значения параметров и результаты идентификации двигателя,
присвоив параметру 99.02 APPLICATION MACRO значение USER 1 SAVE
(нажмите ENTER). Процесс сохранения занимает от 20 с до 1 мин.
Чтобы вызвать макрос пользователя:
• Установите для параметра 99.02 APPLICATION MACRO значение USER 1 LOAD.
• Для загрузки макроса нажмите ENTER.
Макрос пользователя можно также вызвать, используя цифровые входы
(см. параметр 16.03 USER MACRO IO CHG).
Примечание. При загрузке макроса пользователя изменяются значения
параметров группы 99 START UP и результаты идентификации двигателя.
Убедитесь, что загруженные данные соответствуют используемому двигателю.
Пример. Привод можно переключать между двумя двигателями без необходимости
каждый раз повторять настройку параметров и идентификацию двигателя.
Достаточно один раз установить значения параметров и выполнить идентификацию
для каждого двигателя и сохранить эти данные в двух макросах пользователя.
Затем при замене двигателя необходимо только загрузить соответствующий
макрос – и привод готов к работе.
110
111

В этой главе описываются текущие сигналы и параметры, а также приводятся
эквивалентные значения fieldbus для каждого сигнала/параметра.
Термины и сокращения
Термин Определение
Текущий сигнал Сигнал, измеренный или вычисленный приводом. Может

контролироваться пользователем. Изменение значения
пользователем невозможно.
Def Значение по умолчанию
FbEq Эквивалент для интерфейса fieldbus – масштаб преобразования

значения, отображаемого на панели управления, в целое число,
передаваемое по последовательной линии связи.
Параметр Изменяемая пользователем команда, определяющая работу

привода.

112
Адреса Fieldbus
Интерфейсные модули типа Rxxx (RPBA-01, RDNA-01 и т.д.)

См. руководство по эксплуатации соответствующего интерфейсного модуля
fieldbus.
Интерфейсные модули типа Nxxx (NPBA-12, NDNA-02 и т.д.)

Интерфейсный модуль Profibus NPBA-12:
Группа сигналов/ Адрес fieldbus
параметров
01 yy
02...03 (25 · xx) + yy
10...41 25 · (xx - 6) + yy
50...51 25 · (xx - 10) + yy
52...97 18 · (xx + 6) + yy + 6
98...99 25 · (xx - 22) + yy
xxyy = номер параметра привода

Примечание. Следующие сигналы/параметры не поддерживаются: 02.26,
02.27, группы 04...07, 13.26...13.29, 15.26...15.28 и группы 42...49.
Интерфейсный модуль InterBus-S NIBA-01:
• xxyy · 100 + 12288 с преобразованием в шестнадцатеричный формат, где
xxyy = номер параметра привода. Пример. Индекс для параметра привода
13.09 равен 1309 + 12288 = 13597 (десятичное) = 351D (шестнадцатеричное)
Интерфейсные модули ModbusPlus NMBP-01 и Modbus NMBA-01:
• 4xxyy, где xxyy = номер параметра привода

113
№ Название/значение Описание FbEq
01 ACTUAL Основные сигналы, с помощью которых контролируется работа

привода
SIGNALS
01.01 CTRL LOCATION Активное управляющее устройство. (1) LOCAL; (2) EXT1; (3) EXT2.
См.раздел Местное и внешнее управление на стр. 39.
01.02 CTRL MODE ACK Активный режим управления. 1=1
0 = остановлен, 1 = крутящий момент, 2 = скорость, 3 = положение,
4 = синхронный
01.03 SPEED Вычисленная скорость вращения двигателя в об/мин. 20000 = пар.
Масштабирование скорости определяется параметром 19.01 19.01
SPEED SCALING. Постоянная времени фильтра определяется
параметром 19.16 MOTOR SP FILT TIM.
01.04 FREQUENCY Вычисленная выходная частота привода. -100 = -1 Гц
100 = 1 Гц
01.05 CURRENT Измеренный ток двигателя. 10 = 1 А
01.06 TORQUE Вычисленный крутящий момент двигателя. 100 % = номинальный -10000 =
крутящий момент. Постоянная времени фильтра определяется -100% 10000
параметром19.17 TORQ ACT FILT TIM. = 100 % от
крут. мом.
двиг.
01.07 MOTOR ACCELERATIO Ускорение двигателя, вычисленное на основании сигнала 01.03 1 = 1 об/мин
SPEED.
01.08 INVERTER POWER Мощность инвертора 10 = 1 кВт
01.09 MOTOR POWER Мощность, подаваемая на двигатель. 100 % = номинальная -1000 =
мощность. -100% 1000 =
100 % от ном.
мощн. двиг.
01.10 DC BUS VOLTAGE V Измеренное напряжение в звене постоянного тока. 1=1В
01.11 ACS 800 TEMP Вычисленная температура транзисторов IGBT в процентах. Порог 10 = 1%
срабатывания защиты равен 100 %
01.12 PP1 TEMP Измеренная температура радиатора инвертора 1. 1 = 1 °C
01.13 CTRL BOARD TEMP Температура платы управления. 1 = 1 °C
01.14 OP HOUR COUNTER Счетчик времени наработки. Работает, когда на плату управления 1=1ч
подано напряжение питания.
01.15 KILOWATT HOURS Счетчик расходуемой электроэнергии. Суммирует киловаттчасы 1 = 100 кВтч
на выходе инвертора во время работы привода (разность
мощности в двигательном и генераторном режимах).
01.16 FAN ON-TIME Счетчик времени работы вентилятора охлаждения привода. 1 = 10 ч
Примечание. При замене вентилятора рекомендуется произвести (600 мин)
сброс счетчика. Более подробную информацию можно получить у
местного представителя АВВ.
01.17 MOTOR RUN TIME Счетчик времени работы двигателя. Счетчик суммирует время 1 = 10 ч
работы модулятора инвертора.
01.18 MOTOR 1 TEMP Измеренная температура двигателя 1. См. параметр 35.01 MOT 1 1 = 1 °C
TEMP AI1 SEL.
01.19 MOTOR 2 TEMP Измеренная температура двигателя 2. См. параметр 35.04 MOT 2 1 = 1 °C
TEMP AI2 SEL.
01.20 MOTOR TEMP EST Расчетная температура двигателя. 1 = 1 °C
01.21 ACTIVE APPL MACRO Активный прикладной макрос.

114
02 I/O VALUES Контроль входных/выходных сигналов
02.01 AI1 [V] Значение аналогового входа 1. 1 = 0,001 В

02.02 AI1 SCALED Масштабированное значение аналогового входа AI1 в процентах. 100 = 1%
См. параметр 13.03 AI1 MIN SCALE.
02.03 AI2 [mA] Значение аналогового входа 2. 1 = 0,001 мА
02.05 AI3 [mA] Значение аналогового входа AI3 1 = 0,001 мА
02.07 EXT AI1 [mA] Значение аналогового входа AI1 модуля расширения аналоговых 1 = 0,001 мА
входов/выходов (дополнительного).
02.08 EXT AI1 SCALED Масштабированное значение аналогового входа EXT AI1 100 = 1%
в процентах. См. параметр 13.03 AI1 MIN SCALE.
02.09 EXT AI2 [mA] Значение аналогового входа AI2 модуля расширения аналоговых 1 = 0,001 мА
входов/выходов (дополнительного).
02.10 EXT AI2 SCALED Масштабированное значение аналогового входа EXT AI2 100 = 1%
в процентах. См. параметр 13.03 AI1 MIN SCALE.
02.11 AO1 [mA] Значение аналогового выхода AO1 1 = 0,001 мА
02.12 AO2 [mA] Значение аналогового выхода AO2 1 = 0,001 мА
02.13 EXT AO1 [mA] Значение аналогового выхода AO2 модуля расширения 1 = 0,001 мА
аналоговвых входов/выходов (дополнительного).
02.14 EXT AO2 [mA] Значение аналогового выхода AO2 модуля расширения 1 = 0,001 мА
аналоговых входов/выходов (дополнительного).
02.15 MAIN DS REF1 Сигнал задания 1 (REF1) главного набора сигналов задания DS1, -32768…
принятое от ведущей станции через интерфейс fieldbus. 32767
02.16 MAIN DS REF2 Сигнал задания 2 (REF2) главного набора сигналов задания DS1, -32768…
принятое от ведущей станции через интерфейс fieldbus. 32767
02.17 AUX DS REF1 Сигнал задания 3 вспомогательного набора сигналов задания DS3. -32768…
32767
32767
32767
02.20 MAIN DS REF12 32-битовый сигнал задания 12 (REF1 + REF2) главного набора -231…231
сигналов задания DS1.
02.21 M/F REF1 Сигнал задания 1 линии связи "ведущий/ведомый". -32768…
32767
02.22 M/F REF2 Сигнал задания 2 линии связи "ведущий/ведомый". -32768…
32767
02.23 MAIN DS ACT1 Текущее значение 1 главного набора текущих сигналов DS2. -32768…
32767
02.24 MAIN DS ACT2 Текущее значение 2 главного набора текущих сигналов DS2. -32768…
32767
02.25 AUX DS ACT1 Текущее значение 3 вспомогательного набора текущих сигналов -32768…
DS4, который привод посылает на ведущую станцию Fieldbus. 32767

115

03 CONTROL Сигналы контроля заданий скорости и крутящего момента. Более
подробную информацию об использовании сигнала в цепи
VALUES управления см. в главе Блок-схемы управления приводом.
03.01 SPEED REF INPUT Задание скорости после выбора и масштабирования задания (об/мин) 20000 =
пар. 19.01
03.02 SPEED REF 2 Вход задания изменения скорости (об/мин) 20000 =
пар. 19.01
03.03 SPEED REF 4 Задание скорости, используемое при вычислении ошибки 20000 =
скорости (об/мин). пар. 19.01
03.04 MOTOR SPEED Текущая скорость двигателя (определяемая параметрами 19.02 20000 =
SPEED FB SEL и 19.03 SPEED ACT FILT TIM) для регулятора пар. 19.01
скорости (об/мин)
03.05 SPEED ESTIMATED Расчетная скорость двигателя (об/мин) 20000 =
пар. 19.01
03.06 SPEED MEAS ENC1 Измеренная скорость энкодера 1 (об/мин) 20000 =
пар. 19.01
03.07 SPEED MEAS ENC2 Измеренная скорость энкодера 2 (об/мин) 20000 =
пар. 19.01
03.08 SPEED ERROR Ошибка скорости регулятора скорости (об/мин) 20000 =
пар. 19.01
03.09 TORQ REF 1 Сигнал задания крутящего момента от цепи выбора крутящего 10000 = 100%
момента в процентах от номинального крутящего момента
03.10 TORQ REF 2 Сигнал задания крутящего момента от цепи регулятора скорости 10000 = 100%
в процентах от номинального крутящего момента
03.11 TORQ REF 3 Сигнал задания крутящего момента от цепи выбора места 10000 = 100%
управления в процентах от номинального крутящего момента
03.12 TORQ REF USED Сигнал задания крутящего момента после ограничителей частоты, 10000 = 100%
напряжения и крутящего момента. 100 %
соответствует номинальному крутящему моменту двигателя.
03.13 MOTOR TORQUE FILT Крутящий момент двигателя после фильтрации. 100 % 10000 = 100%
соответствует номинальному крутящему моменту двигателя.
03.14 FLUX REF Сигнал задания магнитного потока в процентах. 10000 = 100%
03.15 SYNCR VELOC REF Сигнал задания синхронной скорости (об/мин). Источник задания 20000 = пар.
выбирается с помощью параметра 41.01 SYNC POS REF SEL. 19.01
04 POS CTRL Сигналы контроля позиционирования. Более подробную
информацию об использовании сигнала в цепи управления
VALUES см. в главе Блок-схемы управления приводом.
04.01 POS ACT ENC Текущее положение энкодера в градусах (-180°...180°). Энкодер 32768 = 180°
выбирается с помощью параметра 19.11 POS ACT SEL.
04.02 POS ACT VAL Текущее положение энкодера. Единица измерения для значения См. пар. 19.13
положения выбирается с помощью параметра 19.13 POS UNIT.
Энкодер выбирается с помощью параметра 19.11 POS ACT SEL.
04.03 POS ENC2 Текущее положение энкодера 2. Энкодер выбирается с помощью См. пар. 19.13
параметра 19.11 POS ACT SEL.
04.04 SEL POS REF SET Набор заданий для управления положением. Выбирается 1=1
с помощью параметров 40.06...40.09.
04.05 POS INTERP INPUT Задание требуемого положения для интерполятора положения См. пар. 19.13
04.06 POS INTERP OUTPUT Задание положения от интерполятора положения См. пар. 19.13

116

04.07 DISTANCE TO TARGET Расстояние до требуемого положения См. пар. 19.13
04.08 SYNC POS REF Задание положения в режиме синхронного управления (выход См. пар. 19.13
синхронного редуктора). См. главу Блок-схемы управления
приводом.
04.09 SYNC GEAR INPUT Задание положения в режиме синхронного управления для См. пар. 19.13
синхронного редуктора (вход синхронного редуктора). См. главу
Блок-схемы управления приводом.
04.10 SYNC GEAR OUTPUT Сигнал задания синхронного управления от синхронного См. пар. 19.13
редуктора. См. главу Блок-схемы управления приводом.
04.11 SYNCHRON ERROR Ошибка синхронизации, вызванная динамическими См. пар. 19.13
ограничениями коррекции положения; подается на интерполятор
положения.
04.12 POS CTRL REF Сигнал задания положения для регулятора положения См. пар. 19.13
04.13 SPEED FEED FORW Сигнал задания скорости позиционирования от динамического 1 = 1 об/мин
ограничителя для регулятора скорости. Чтобы улучшить
управление скоростью, этот сигнал задания скорости
прибавляется к ошибке положения (расстоянию между заданием
положения и текущим положением).
04.14 POSITION ERROR Ошибка положения См. пар. 19.13
04.15 LATCHED ACT POS Измеренное текущее положение. Запускается в соответствии См. пар. 19.13
с установкой параметра 43.05 LATCH POS ACT SEL.
04.16 LATCHED MAS REF Измеренное положение задания ведущего устройства. См. пар. 19.13
Запускается в соответствии с установкой параметра
43.06 LATCH MAS REF SEL.
04.17 CYCLIC POSIT ERR Расчетная циклическая ошибка положения для функции См. пар. 19.13
циклической коррекции. См. раздел Функция циклической
коррекции на стр. 89. (Ошибка = заданное положение фиксации –
измеренное положение фиксации).
Эта ошибка прибавляется к ошибке синхронизации
(04.11 SYNCHRON ERROR).
04.18 SYNC REF VIRTUAL Синхронное задание от виртуального ведущего устройства. 180° = 32768
См. раздел Виртуальное ведущее устройство и функция
торможения при отключении питания на стр. 105.
05 CONTROL Управляющие слова для контроля канала связи fieldbus
(каждый сигнал является 16-битовым словом данных).
WORDS
05.01 MAIN CONTROL WORD 16-битовое слово данных. См. раздел Управляющее слово для 0...65535
коммуникационного профиля ABB Drives (05.01 MAIN CONTROL
WORD) на стр. 225.
05.02 DATASET MCW 16-битовое слово данных. Управляющее слово (CW) главного 0...65535
набора сигналов задания, принятое от ведущей станции через
интерфейс fieldbus.
05.03 FOLLOWER MCW 16-битовое слово данных. Описание см. в Руководстве по 0...65535
прикладному программированию системы "ведущий/ведомый"
(код английской версии 3AFE64590430)
06 STATUS WORDS Слова состояния для контроля канала связи fieldbus (каждый
сигнал является 16-битовым словом данных).
06.01 MAIN STATUS WORD 16-битовое слово данных. См. раздел Слово состояния для 0…65535
коммуникационного профиля ABB Drives (06.01 MAIN STATUS
WORD) на стр. 227.
06.02 AUX STATUS WORD 16-битовое слово данных. См. раздел 06.02 AUXILIARY STATUS 0…65535
WORD на стр. 231.

117

06.04 RMIO DI STATUS Состояние цифровых входов. Пример. 0000001 = DI1 включен, 0…65535
DI2 – DI7 выключены.
06.05 EXT DI STATUS Состояние цифровых входов модуля расширения. Внешнее 0…65535
управление разрешается с помощью параметров 12.01...12.03.
06.06 PROG DI STATUS Состояние программируемых двоичных входов, разрешаемых 0…65535
параметрами 12.04...12.11.
06.07 AI SUP STATUS 16-битовое слово данных функции контроля аналогового входа, 0…65535
разрешаемой параметром 13.29 AI MIN ACTIVATION.
Бит = 0: Контроль не разрешен или контролируемое значение
находится в допустимых пределах.
Бит = 1: Контроль разрешен и контролируемое значение
находится вне допустимых пределов.
Перечень предусмотренных функций контроля см. в описании
параметра 13.29.
06.08 SUPERVIS STATUS Состояние функций контроля 1…3 активизируется параметрами 0…65535
32.01...32.09.
06.09 RMIO RO STATUS Состояние релейных выходов. Пример. 001 = RO1 включено, RO2 0…65535
и RO3 обесточены.
06.10 EXT RO STATUS Состояние релейных выходов модулей расширения аналоговых 0…65535
входов/выходов (дополнительный) Например, значение 0000001:
RO1 модуля 1 включено. Прочие релейные выходы выключены.
06.11 POS STATUS WORD 1 16-битовое слово данных. См. раздел 06.11 POS STATUS WORD 1 0…65535
на стр. 232.
06.12 POS STATUS WORD 2 16-битовое слово данных. См. раздел 06.12 POS STATUS WORD 2 0…65535
на стр. 233.
06.13 LIMIT WORD 1 16-битовое слово данных. См. раздел 06.13 LIMIT WORD 1 на 0…65535
стр. 234.
06.14 LIMIT WORD 2 16-битовое слово данных. См. раздел 06.14 LIMIT WORD 2 на 0…65535
стр. 234.
06.15 LIMIT WORD INV 16-битовое слово данных. См. раздел 06.15 LIMIT WORD INV 0…65535
на стр. 235.
06.16 AUX STAUS WORD3 16-битовое слово данных. См. раздел 06.16 AUX STATUS WORD3 0…65535
на стр. 236.
07 ALARMS AND Слова отказов и аварийных предупреждений
FAULTS
07.01 LATEST FAULT Код Fieldbus последнего отказа. Коды приведены в главе Поиск и 0…65535
устранение неисправностей.
07.02 2. LATEST FAULT Код fieldbus предпоследнего отказа. 0…65535
07.03 3. LATEST FAULT Код fieldbus третьего с конца отказа. 0…65535
07.04 4. LATEST FAULT Код fieldbus четвертого с конца отказа. 0…65535
07.05 5. LATEST FAULT Код fieldbus пятого с конца отказа. 0…65535
07.06 LATEST WARNING Код fieldbus последнего предупреждения. 0…65535
07.07 2. LATEST WARNING Код fieldbus предпоследнего предупреждения. 0…65535
07.08 3. LATEST WARNING Код fieldbus третьего с конца предупреждения. 0…65535
07.09 4. LATEST WARNING Код fieldbus четвертого с конца предупреждения. 0…65535
07.10 5. LATEST WARNING Код fieldbus пятого с конца предупреждения. 0…65535
07.11 FAULT WORD 1 16-битовое слово данных. См. раздел 07.11 FAULT WORD 1 на 0…65535
стр. 236.

118

07.12 FAULT WORD 2 16-битовое слово данных. См. раздел 07.12 FAULT WORD 2 на 0…65535
стр. 237.
07.13 FAULT WORD POS 16-битовое слово данных. См. раздел 07.13 FAULT WORD POS 0…65535
на стр. 237.
07.14 FAULT WORD 4 16-битовое слово данных. См. раздел 07.14 FAULT WORD 4 0…65535
на стр. 237.
на стр. 238.
07.16 SYSTEM FAULT 16-битовое слово данных. См. раздел 07.16 SYSTEM FAULT 0…65535
07.17 INT INIT FAULT 16-битовое слово данных. См. раздел 07.17 INT board INIT FAUL 0…65535
на стр. 239.
07.18 FAULTED INT INFO 16-битовое слово данных. См. раздел 07.18 INT FAULT INFO 0…65535
07.19 INT SC INFO 16-битовое слово данных. См. раздел 07.19 INT SC INFO 0…65535
на стр. 241.
07.20 ALARM WORD 1 16-битовое слово данных. См. раздел 07.20 ALARM WORD 1 0…65535
на стр. 242.
на стр. 243.
07.22 ALARM WORD POS 16-битовое слово данных. 0…65535
Бит 0 TGT POS LIM = предел заданного положения. Задание
положения выходит за предел, определяемый параметром 42.01
POSITION MAX или 42.02 POSITION MIN.
Биты 1...15 = не определены
на стр. 243.
на стр. 244.
на стр. 244.
на стр. 244.

119
Индекс Название/значение Описание Def

FbEq
10 START/STOP Управление пуском и остановом
10.01 EXT1 START FUNC Выбирает функцию пуска и останова, а также источники входных IN1
сигналов для внешнего устройства управления 1 (EXT1). Устройство
управления выбирается с помощью параметров группы 11
CONTROL PLACES.
IN1 Источник команд пуска и останова выбирается с помощью 1
параметра 10.02 EXT1 START IN1. Управление пуском/остановом
производится следующим образом:
Пар. 10.02 Команда
0 -> 1 Пуск
1 -> 0 Останов
3-WIRE Источник команд пуска и останова выбирается с помощью 2
параметров 10.02 EXT1 START IN1 и 10.03 EXT1 START IN2.
Управление пуском/остановом производится следующим образом:
Пар. 10.02 Пар. 10.03 Команда
0 -> 1 1 Пуск
Любой 1 -> 0 Останов
Любой 0 Останов
MAIN DS WORD1 Управляющее слово fieldbus. 3

M/F LINK Управляющее слово линии связи "ведущий/ведомый" 4
10.02 EXT1 START IN1 Выбирает источник входного сигнала 1 для команд пуска и останова DI1
внешнего устройства управления EXT1. См. значения IN1 и 3-WIRE
параметра 10.01 EXT1 START FUNC.
FALSE Ложь (0) 1
TRUE Истина (1) 2
DI1 Цифровой вход DI1 3
EXT M1 DI1 Цифровой вход DI1 модуля расширения 1 9
PROG DI1 Источник выбирается с помощью параметра 12.04 18
PROGRAMMABLE DI1
PROGRAMMABLE DI2

120

FbEq
PROGRAMMABLE DI3
PROGRAMMABLE DI4
PROGRAMMABLE DI5
PROGRAMMABLE DI6
PROGRAMMABLE DI7
PROGRAMMABLE DI8
10.03 EXT1 START IN2 Выбирает источник входного сигнала 2 для команд пуска и останова FALSE
внешнего устройства управления EXT1. См. значение 3-WIRE
См. параметр 10.02 EXT1 START IN1.
10.04 EXT2 START FUNC Выбирает функцию пуска и останова, а также источники входных IN1
сигналов для внешнего устройства управления 2 (EXT2). Устройство
управления выбирается с помощью параметров группы 11
CONTROL PLACES.
IN1 Источник команд пуска и останова выбирается с помощью
параметра 10.05 EXT2 START IN1. Управление пуском/остановом
производится следующим образом:
Пар. 10.05 Команда
0 -> 1 Пуск
1 -> 0 Останов
3-WIRE Источник команд пуска и останова выбирается с помощью

параметров 10.05 EXT2 START IN1 и 10.06 EXT2 START IN2.
Управление пуском/остановом производится следующим образом:
Пар. 10.05 Пар. 10.06 Команда
0 -> 1 1 Пуск
Любой 1 -> 0 Останов
Любой 0 Останов
MAIN DS WORD1 Управляющее слово fieldbus.

M/F LINK Задание по линии связи ведущий/ведомый
внешнего устройства управления EXT1. См. значения IN1 и 3-WIRE
внешнего устройства управления EXT2. См. значение 3-WIRE

121

FbEq
10.07 RUN ENABLE Активизирует сигнал разрешения работы или выбирает источник TRUE
внешнего сигнала разрешения работы. Если сигнал разрешения
работы выключен, запуск привода невозможен или привод
останавливается (если он работает). Режим останова
устанавливается параметром 10.08 RUN ENABLE FUNC.
1 = разрешение работы
FALSE Сигнал разрешения работы неактивен. 1
TRUE Сигнал разрешения работы активен. 2
PROGRAMMABLE DI1
PROGRAMMABLE DI2
PROGRAMMABLE DI3
PROGRAMMABLE DI4
PROGRAMMABLE DI5
PROGRAMMABLE DI6
PROGRAMMABLE DI7
PROGRAMMABLE DI8

122

FbEq
10.08 RUN ENABLE FUNC Выбирает режим останова при отключении сигнала разрешения COAST
работы. Сигнал разрешения работы разрешается параметром 10.07
RUN ENABLE.
Примечание. При отключении сигнала разрешения работы данный
параметр имеет приоритет над установленным нормальным
режимом останова (параметр 10.13 STOP FUNCTION).
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! После восстановления сигнала
разрешения работы привод возобновляет работу
(если включен сигнал пуска).
RAMP Прикладная программа останавливает привод с замедлением, 1
заданным параметрами группы 22 ACCEL/DECEL.
COAST Прикладная программа останавливает привод путем отключения 2
питания двигателя (запираются силовые транзисторы IGBT
инвертора). Двигатель останавливается в режиме выбега.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Если функция управления тормозом
включена, прикладная программа останавливает двигатель
в режиме замедления независимо от выбора значения
COAST STOP (см. параметры группы28 BRAKE CTRL).
OFF2 STOP Прикладная программа останавливает привод путем отключения 3
питания двигателя (запираются силовые транзисторы IGBT
инвертора). Двигатель останавливается в режиме выбега.
Повторный пуск привода возможен только при включении сигнала
пуска, когда включен сигнал разрешения работы (программа
воспринимает нарастающий фронт сигнала пуска).
OFF3 STOP Прикладная программа останавливает привод с замедлением, 4
заданным параметром 22.07 OFF3 RAMP TIME. Повторный пуск
привода возможен только при включении сигнала пуска, когда
включен сигнал разрешения работы (программа воспринимает
нарастающий фронт сигнала пуска).
10.09 START INTERL FUNC Определяет, какое воздействие на работу привода оказывает вход OFF2 STOP
блокировки пуска на плате RMIO. Источник сигнала блокировки
пуска выбирается с помощью параметра 10.18 START INTERLOCK.
OFF2 STOP Привод работает: 1 = нормальная работа. 0 = останов выбегом. 1
Привод остановлен: 1 = пуск разрешается. 0 = пуск не разрешается.
Перезапуск после команды OFF2 STOP: вход блокировки пуска = 1,
привод воспринимает нарастающий фронт сигнала пуска.
OFF3 STOP Привод работает: 1 = нормальная работа. 0 = останов с замедлением. 2
Время замедления определяется параметром 22.07 OFF3 RAMP
TIME.
Привод остановлен: 1 = нормальный пуск. 0 = пуск не разрешается.
Перезапуск после команды OFF2 STOP: вход блокировки пуска = 1,
привод воспринимает нарастающий фронт сигнала пуска.
10.11 START FUNCTION Выбирает способ пуска двигателя. AUTO
AUTO Режим автоматического пуска в большинстве случаев обеспечивает 1
оптимальный пуск двигателя. Этот тип пуска включает функции
пуска на ходу (пуск вращающегося двигателя) и автоматического
перезапуска (остановленный двигатель можно перезапустить
немедленно, не дожидаясь рассеивания магнитного потока).
Управляющая программа приводного двигателя определяет
величину магнитного потока и механическое состояние двигателя
и без задержки запускает его в любых условиях.

123

FbEq
DC MAGN Намагничивание постоянным током выбирается в том случае, когда 2
требуется большой пусковой момент. В этом режиме привод
намагничивает двигатель до пуска. Время предварительного
намагничивания определяется автоматически и обычно находится
в пределах от 0,2 мс до 2 с в зависимости от мощности двигателя.
DC MAGN обеспечивает максимально возможный пусковой момент.
Примечание. При выборе намагничивания постоянным током пуск
вращающегося двигателя невозможен.
CONST DC MAGN Если требуется фиксированное время предварительного 3
намагничивания (например, если двигатель запускается
одновременно с освобождением механического тормоза),
необходимо вместо простого намагничивания постоянным током
выбирать фиксированное намагничивание постоянным током. Это
значение также обеспечивает максимально возможный пусковой
момент, если выбрано достаточно большое время предварительного
намагничивания. Время предварительного намагничивания
определяется параметром 10.12 CONST DC MAGN TIME.
Примечание. При выборе намагничивания постоянным током пуск
вращающегося двигателя невозможен.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Привод запустится по истечении
установленного времени намагничивания даже в том
случае, если намагничивание двигателя не завершено. Если
получение максимального пускового момента является
определяющим требованием, необходимо установить достаточно
большое время фиксированного намагничивания для обеспечения
полного намагничивания и полного крутящего момента.
10.12 CONST DC MAGN TIME Определяет время намагничивания в режиме фиксированного 500 мс
намагничивания. См. параметр 10.11 START FUNCTION. После
подачи команды пуска привод автоматически выполняет
предварительное намагничивание двигателя в течение заданного
времени.
30,0...10000,0 мс Время намагничивания. Чтобы обеспечить полное намагничивание 30…10000
двигателя, установите значение большее или равное постоянной
времени ротора. Если это значение не известно, воспользуйтесь
эмпирическими данными из приведенной ниже таблицы:
Номинальная мощность Время фиксированного

двигателя намагничивания
< 10 кВт > 100 … 200 мс
от 10 до 200 кВт > 200 … 1000 мс
от 200 до 1000 кВт > 1000 … 2000 мс
10.13 STOP FUNCTION Выбирает функцию останова двигателя. COAST
COAST Останов двигателя путем отключения питания. Двигатель 1
останавливается выбегом.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Если функция управления
механическим тормозом включена, прикладная программа
останавливает двигатель в режиме замедления независимо
от выбора значения COAST (см. группу параметров 28 BRAKE CTRL).
RAMP Останов с заданным замедлением. См. группу параметров 22 2
ACCEL/DECEL.

124

FbEq
10.14 ZERO SPEED DELAY Определяет задержку для функции задержки нулевой скорости. Эта 0.5 с
функция предназначена для приложений, в которых требуется
плавный и быстрый перезапуск. В течение времени задержки
привод точно контролирует положение ротора.
Без задержки С задержкой
нулевой скорости нулевой скорости
Скорость Скорость Регулятор скорости

продолжает работать.
Регулятор скорости
Двигатель замедляется
выключен. Двигатель
останавливается до истинной нулевой
скорости.
выбегом.
Нулевая Нулевая
скорость скорость
Время Задержка Время
Без задержки нулевой скорости

Привод получает команду останова и начинает торможение
двигателя с замедлением. Когда текущая скорость вращения
двигателя падает ниже внутреннего предельного значения
(называемого нулевой скоростью), регулятор скорости отключается.
Модулятор инвертора выключается, и двигатель останавливается
выбегом.
С задержкой нулевой скорости
Привод получает команду останова и начинает торможение
двигателя с замедлением. Когда текущая скорость вращения
двигателя падает ниже внутреннего предельного значения
(называемого нулевой скоростью), включается функция задержки
нулевой скорости. Во время задержки регулятор скорости
удерживается в рабочем состоянии: инвертор сохраняет режим
модуляции, двигатель намагничивается, и привод готов к быстрому
перезапуску.
0,0…60,0 с Задержка
10.15 RESET Активизирует сброс отказа или выбирает источник сигнала сброса FALSE
внутреннего отказа. Этот сигнал восстанавливает работу привода
после срабатывания защиты, если устранена причина отказа.
1 = сброс отказа
FALSE Сброс отказа неактивен. 1
TRUE Сброс отказа активен. 2

125

FbEq
PROG DI1 Источник выбирается с помощью параметра 12.04 PROGRAMMABLE DI1 18
10.16 NET CONTROL Активизирует управление сетью, т.е. управление Fieldbus имеет 0
приоритет над выбором параметра 10.01 EXT1 START FUNC.
Необходимо с помощью параметра 11.01 CNTROL PLACE SEL
выбрать EXT1 в качестве активного устройства управления, а для
выбора режима управления приводом параметр 11.02 EXT1
CONTROL MODE следует установить на значение SPEED.
Управляющее слово (кроме бита 11) принимается через интерфейс
fieldbus, если в качестве активного устройства управления выбрано
EXT1.
Примечание. Значение этого параметра не сохраняется в
постоянной памяти (после отключения питания устанавливается
значение 0).
0 Функция не активна 0
1 Включено 1
10.17 NET REFERENCE Активизирует задание сети, т.е. задание fieldbus REF1 имеет 0
приоритет над заданием скорости, заданным группой параметров
21 SPEED REFERENCE. Необходимо с помощью параметра 11.01
CNTROL PLACE SEL выбрать EXT1 в качестве активного устройства
управления, а для выбора режима управления приводом параметр
11.02 EXT1 CONTROL MODE следует установить на значение SPEED.
Примечание. Значение этого параметра не сохраняется
в постоянной памяти (после отключения питания устанавливается
0 Функция не активна 0
1 Функция активна 1
10.18 START INTERLOCK Выбирает источник сигнала блокировки пуска. См. параметр 10.09 DI7
START INTERL FUNC.

126

FbEq
11 CONTROL PLACES Выбор режима управления
11.01 CNTROL PLACE SEL Определяет внешнее устройство управления или источник, DI2
с которого привод считывает сигнал, выбирающий одно из двух
внешних устройств управления – EXT1 или EXT2.
0 = EXT1
1 = EXT2
FALSE Активно EXT1. 1
TRUE Активно EXT2. 2

127

FbEq
11.02 EXT1 CONTROL MODE Выбирает режим управления для внешнего устройства управления 1 SPEED
(EXT1) и определяет источник сигнала задания для цепи управления
крутящим моментом (выбор момента), когда используется
устройство EXT1. См. главу Блок-схемы управления приводом.
SPEED Режим управления: управление скоростью 1
Источник сигнала задания крутящего момента: выход контроллера
скорости.
TORQUE Режим управления: управление крутящим моментом. 2
Источник сигнала задания крутящего момента: задание крутящего
момента.
MIN Режим управления: управление крутящим моментом. 3
Источник сигнала задания крутящего момента: выполняется
сравнение непосредственного сигнала задания момента и
выходного сигнала регулятора скорости; в качестве задания для
управления крутящим моментом двигателя используется меньшее
из этих значений.
MAX Режим управления: управление крутящим моментом. 4
управления крутящим моментом двигателя используется большее
ADD Режим управления: управление крутящим моментом. 5
сложение непосредственного задания момента и выходного сигнала
регулятора скорости.
POSITION Режим управления: управление положением. 6
скорости.
SYNCHRON Режим управления: синхронное управление. 7
скорости.
11.03 EXT2 CONTROL MODE Выбирает режим управления для внешнего устройства управления 2 SPEED
(EXT2) и определяет источник сигнала задания для цепи управления
крутящим моментом (выбор момента), когда используется
устройство EXT2. См. главу Блок-схемы управления приводом.
SPEED Режим управления: управление скоростью 1
скорости.
TORQUE Режим управления: управление крутящим моментом. 2
Источник сигнала задания крутящего момента: задание крутящего
момента.

128

FbEq
MIN Режим управления: управление крутящим моментом. 3
управления крутящим моментом двигателя используется меньшее
MAX Режим управления: управление крутящим моментом. 4
управления крутящим моментом двигателя используется большее
ADD Режим управления: управление крутящим моментом. 5
сложение непосредственного задания момента и выходного сигнала
регулятора скорости.
POSITION Режим управления: управление положением. 6
скорости.
SYNCHRON Режим управления: синхронное управление. 7
скорости.
12 DIGITAL INPUTS Активизация модуля расширения цифровых входов/выходов
и обработка сигналов цифровых программируемых входов.
12.01 DI/O EXT MODULE1 Активизирует связь с модулем цифровых расширения входов/ NO
выходов 1 (дополнительным), а также определяет тип и
соединительный интерфейс этого модуля.
NDIO Связь активна. Тип модуля: модуль NDIO. Соединительный 1
интерфейс: оптоволоконная линия связи DDCS.
Примечание. Номер узла модуля должен быть установлен равным
2. Необходимые инструкции приведены в Руководстве по монтажу
и вводу в эксплуатацию модулей NTAC-0x/NDIO-0x/NAIO-0x
(код английской версии 3AFY58919730).
NO Функция не активна 2
RDIO-SLOT1 Связь активна. Тип модуля: RDIO. Соединительный интерфейс: 3
гнездо дополнительного модуля 1 привода.
RDIO-DDCS Связь активна. Тип модуля: RDIO. Соединительный интерфейс: 5
дополнительный адаптер ввода/вывода (AIMA), который соединен
с приводом по оптоволоконной линии связи DDCS.
2. Указания см. в Руководстве по эксплуатации модуля RDIO

129

FbEq
выходов 2 (дополнительным), а также определяет тип
и соединительный интерфейс этого модуля.
3. Необходимые инструкции приведены в руководстве по монтажу
выходов 3 (дополнительным), а также определяет тип и
соединительный интерфейс этого модуля.
12.04 PROGRAMMABLE DI1 Определяет источник свободно программируемой логической 5.02 бит 11
информации (т.е. если выбрано значение PROG DI1...8).
-255.255.31…+255.255.31 Индекс параметра и номер бита (0…23)
Пример. Значение параметра установлено равным +06.04.01, т.е.
прикладная программа запоминает состояние цифрового входа DI2
в бите 1 текущего сигнала 06.04.
12.05 PROGRAMMABLE DI2 См. параметр 12.04 PROGRAMMABLE DI1. 5.02 бит 7
-255.255.31…+255.255.31 См. параметр 12.04 PROGRAMMABLE DI1.

130

FbEq
12.07 PROGRAMMABLE DI4 См. параметр 12.04 PROGRAMMABLE DI1. 6.12, бит 14
12.12 RMIO DI INVERT Инвертирует цифровые входы DI1...DI7. 0
0...7F (шестнадцатеричн.) Пример. 0000001 (двоичн.) = DI1 инвертирован. 1=1
13 ANALOGUE Обработка сигналов на аналоговых входах
INPUTS
13.01 AI1 MIN Определяет минимальное значение для аналогового входа AI1. -10 В
-10,205...10,205 В Напряжение -10205…10205
13.02 AI1 MAX Определяет максимальное значение для аналогового входа AI1. 10 В
-10,205...10,205 В Напряжение -10205…10205
13.03 AI1 MIN SCALE Определяет значение в процентах, которое соответствует -100%
минимальному значению аналогового входа AI1. См. раздел
Преобразование сигнала аналогового входа в значение скорости
(об/мин) на стр. 45. Преобразование иллюстрируется приведенным
ниже рисунком.
AI SCALED / %
AI MAX SCALE
AI MIN Измерение AI / В, мА
AI MAX
AI MIN SCALE
-400…400% Значение в процентах -40000…40000
13.04 AI1 MAX SCALE Определяет значение в процентах, которое соответствует 100%
максимальному значению аналогового входа AI1. См. параметр
13.03 AI1 MIN SCALE.
-400...400% Значение в процентах -40000…40000

131

FbEq
13.05 AI1 FILT TIME Определяет постоянную времени фильтра для аналогового входа 0,1 с
AI1.
%
Сигнал без фильтрации O = I · (1 - e-t/T)
100
I = сигнал на входе фильтра
63 (перепад)
Сигнал после O = сигнал на выходе фильтра
фильтра t = время
t T = постоянная времени
T фильтра
Примечание. Сигнал также фильтруется благодаря наличию

аппаратного сигнального интерфейса (постоянная времени 1 мс).
Изменить это значение с помощью какого-либо параметра нельзя.
0,00…10,00 с Постоянная времени фильтра 0...1000
13.06 AI2 MIN Определяет минимальное значение для аналогового входа AI2. 0 мА
0…20,41 мА Ток 0…20410
13.07 AI2 MAX Определяет максимальное значение для аналогового входа AI2. 20 мА
0…20,41 мА Ток 0…20410
минимальному значению аналогового входа AI2. См. параметр 13.03
AI1 MIN SCALE.
AI2. См. параметр 13.05 AI1 FILT TIME.
13.11 AI3 MIN Определяет минимальное значение для аналогового входа AI3. 0 мА
0…20,41 мА. Ток 0…20410
13.12 AI3 MAX Определяет максимальное значение для аналогового входа AI3. 20 мА
0…20,41 мА. Ток 0…20410
минимальному значению аналогового входа AI3. См. параметр 13.03
AI1 MIN SCALE.
AI3. См. параметр 13.05 AI1 FILT TIME.
13.16 AI/O EXT MODULE Активизирует связь с модулем расширения модуля аналоговых NO
расширения аналоговых входов/выходов (дополнительного), а также
выбирает тип соединительного интерфейса этого модуля.

132

FbEq
NAIO Связь активна. Тип модуля: NAIO. Соединительный интерфейс: 1
оптоволоконная линия связи DDCS.
и вводу в эксплуатацию модулей NTAC-0x/NDIO-0x/NAIO-0x (код
английской версии 3AFY58919730).
NO Связь не активна. 2
RAIO-SLOT1 Связь активна. Тип модуля: RAIO. Соединительный интерфейс: 3
RAIO-DDCS Связь активна. Тип модуля: RAIO. Соединительный интерфейс: 5
5. Указания см. в Руководстве по эксплуатации модуля RAIO
13.17 EXT AI1 MIN Определяет минимальное значение сигнала, подаваемого -20 мА
на аналоговый вход AI1 модуля расширения аналоговых входов/
выходов.
-20,41...20,41 мА Ток -20410…20410
13.18 EXT AI1 MAX Определяет максимальное значение сигнала, подаваемого 20 мА
на аналоговый вход AI1 модуля расширения аналоговых входов/
выходов.
-20,41...20,41 мА Ток -20410…20410
13.19 EXT AI1 MIN SCALE Определяет значение в процентах, которое соответствует -100%
минимальному значению сигнала на аналоговом входа AI1 модуля
расширения аналоговых входов/выходов. См. параметр 13.03 AI1
MIN SCALE.
13.20 EXT AI1 MAX SCALE Определяет значение в процентах, которое соответствует 100%
максимальному значению сигнала на аналоговом входа AI1 модуля
MIN SCALE.
13.21 EXT AI1 FILT TIME Определяет постоянную времени фильтра для сигнала, 0,1 с
подаваемого на аналоговый вход AI1 модуля расширения
аналоговых входов/выходов. См. параметр 13.05 AI1 FILT TIME.
13.22 EXT AI2 MIN Определяет минимальное значение сигнала, подаваемого на -20 мА
аналоговый вход AI2 модуля расширения аналоговых входов/выходов.
-20,41...20,41 мА Ток -20410…20410
13.23 EXT AI2 MAX Определяет максимальное значение сигнала, подаваемого на 20 мА
аналоговый вход AI2 модуля расширения аналоговых входов/выходов.
-20,41...20,41 мА Ток -20410…20410
13.24 EXT AI2 MIN SCALE Определяет значение в процентах, которое соответствует -100%
минимальному значению сигнала на аналоговом входа AI2 модуля
MIN SCALE.

133

FbEq
13.25 EXT AI1 MAX SCALE Определяет значение в процентах, которое соответствует 100%
максимальному значению сигнала на аналоговом входа AI2 модуля
MIN SCALE.
13.26 EXT AI2 FILT TIME Определяет постоянную времени фильтра для сигнала, 0,1 с
подаваемого на аналоговый вход AI2 модуля расширения
аналоговых входов/выходов. See parameter 13.10 AI2 FILT TIME.
13.27 AI TUNE Запускает функцию настройки AI. NO ACTION
Подключите сигнал к входу и выберите соответствующую функцию
TUNE.
NO ACTION Настройка AI не активизирована. 1
AI1 MIN TUNE В качестве минимального значения для входа AI1 устанавливается 2
значение сигнала тока аналогового входа AI1, параметр 13.01 AI1
MIN. К значению NO ACTION возвращается автоматически.
AI1 MAX TUNE В качестве максимального значения для входа AI1устанавливается 3
MAX. К значению NO ACTION возвращается автоматически.
AI2 MAX TUNE В качестве максимального значения для входа AI2 устанавливается 5
AI3 MAX TUNE В качестве максимального значения для входа AI3 устанавливается 7
EXT AI1 MIN TUNE В качестве минимального значения для входа EXT AI1 8
устанавливается значение сигнала тока аналогового входа AI1,
параметр 13.17 EXT AI1 MIN. К значению NO ACTION возвращается
автоматически.
EXT AI1 MAX TUNE В качестве максимального значения для входа EXT AI1 9
параметр 13.18 EXT AI1 MAX. К значению NO ACTION возвращается
EXT AI2 MIN TUNE В качестве минимального значения для входа EXT AI2 10
EXT AI2 MAX TUNE В качестве максимального значения для входа EXT AI2 11
13.28 AI MIN FUNCTION Выбирает реакцию привода в случае, когда сигнал на аналоговом NO
входе падает ниже установленного минимального предела.
Примечание. Минимальное значение сигнала на аналоговом входе
следует установить равным 0,5 В (1 мА) или выше.

134

FbEq
FAULT Привод производит защитное отключение вследствие отказа 1
AI < MIN FUNC и останавливает двигатель в режиме выбега.
CONST SPD1 Привод формирует предупреждение AI < MIN FUNC и устанавливает 3
скорость двигателя равной значению, заданному параметром
21.07 CONST SPEED1.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Необходимо убедиться в безопасности
продолжения работы при отсутствии сигнала на аналоговом
входе.
LAST SPEED Привод формирует предупреждение AI < MIN FUNC и фиксирует 4
скорость вращения на значении, имевшем место на момент
возникновения нештатной ситуации. (т.е. активизирует бит 5
RAMP_HOLD главного управляющего слова).
продолжения работы при отсутствии сигнала на аналоговом
входе.

135

FbEq
13.29 AI MIN ACTIVATION Разрешает и выбирает функцию контроля сигнала на аналоговом 0
входе.
0…3FF Состояние контроля аналогового входа можно контролировать 0…1023
(шестнадцатеричн.) с помощью сигнала 06.07 AI SUP STATUS. Данное значение
декодируется для системы контроля следующим образом:
Бит Название Описание

0 AI1<MIN Если значение AI1 меньше значения пар. 13.01 AI1
MIN, бит 0 слова 06.07 сигнала устанавливается
равным единице.
3 EXT AI1<MIN Если значение EXT AI1 меньше значения пар.
13.17 EXT AI1 MIN, бит 3 слова 06.07 сигнала
устанавливается равным единице.
4 EXT AI2<MIN Если значение EXT AI2 меньше значения пар.
13.22 EXT AI1 MIN, бит 4 слова 06.07 сигнала
5 AI1< MAX Если значение AI1 меньше значения пар. 13.02 AI1
MAX, бит 5 слова 06.07 сигнала устанавливается
8 EXT AI1< Если значение EXT AI1 меньше значения пар.
MAX 13.18 EXT AI1 MAX, бит 8 слова 06.07 сигнала
9 EXT Если значение EXT AI2 меньше значения пар.
AI2<MAX 13.23 EXT AI1 MAX, бит 9 слова 06.07 сигнала
Пример. Значение 32 (20h) разрешает контроль максимального
значения сигнала аналогового входа AI1. Декодирование:
номер бита 5 0
двоичное значение 0010 0000
десятичное значение 25 = 32
шестнадцатеричное значение 20H
Функция: AI1 < MAX
14 RELAY OUTPUTS Информация о состоянии, которая выводится на релейные выходы
14.01 RMIO RO1 SEL Выбирает источник информации о состоянии, которая выводится 6.16 бит 9
на релейные выход RO1.
-255.255.31…+255.255.31 Индекс параметра и номер бита (1…24), например +01.15.01 =
сигнал 01.15, бит 1. Если требуется инвертированное значение,
измените знак значения указателя (-01.15.01).
14.02 RMIO RO2 SEL Выбирает источник информации о состоянии, которая выводится 6.16 бит 10
на релейные выход RO2.

136

FbEq
14.03 RMIO RO3 SEL Выбирает источник информации о состоянии, которая выводится инверт. 6.01
на релейные выход RO3. бит 3
14.04 EXT1 RO1 SEL Выбирает источник информации о состоянии, которая выводится 0
на релейные выход EXT1 RO1.
-255.255.31…+255.255.31 Parameter index and bit number (1…24), e.g. +01.15.01. = signal 01.15
bit 1. Если требуется инвертированное значение, измените знак
значения указателя (-01.15.01).
15 ANALOGUE Обработка сигналов на аналоговых выходах
OUTPUTS
15.01 RMIO AO1 FUNC Выбирает способ масштабирования тока сигнала на аналоговом NORMAL
выходе AO1.
NORMAL Входной сигнал, определяемый параметром 15.05 RMIO AO1 MIN 1
SCALE, соответствует выходному сигналу, определяемому
параметром 15.03 RMIO AO1 MIN.
ABS Абсолютное значение получают из значения входного сигнала. 2
Нулевой входной сигнал соответствует выходному сигналу,
определяемому параметром 15.03 RMIO AO1 MIN.
15.02 RMIO AO1 SEL Выбирает источник или фиксированное значение аналогового выхода 1.03
AO1.

137

FbEq
-255.255.31…+255.255.31 Индекс параметра или фиксированное значение.
/ C.-32768…C.32767
15.03 RMIO AO1 MIN Определяет минимальное значение сигнала на аналоговом выходе AO1. 0 мА
0...20 мА Ток 0…2000
15.04 RMIO AO1 MAX Определяет максимальное значение сигнала на аналоговом выходе 20 мА
AO1.
0...20 мА Ток 0…000
15.05 RMIO AO1 MIN SCALE Определяет соответствующее целочисленное значение входного 0
сигнала, подключенного к аналоговому выходу AO1. Это значение
соответствует выходному сигналу, определяемому параметром
15.03 RMIO AO1 MIN, если для параметра 15.01 RMIO AO1 FUNC
выбрано значение NORMAL.
-32768...32767 Величина сигнала -32768…32767
15.06 RMIO AO1 MAX SCALE Определяет соответствующее целочисленное значение входного 20000
15.04 RMIO AO1 MAX.
15.07 RMIO AO1 FILTER TIME Определяет постоянную времени фильтра для аналогового выхода 0,1 с
AO1.
0,00…10,00 с Постоянная времени фильтра 0…1000
%
Сигнал без фильтрации O = I · (1 - e-t/T)
100
I = сигнал на входе фильтра
63 (перепад)
Сигнал после фильтра O = сигнал на выходе фильтра
t = время
t T = постоянная времени фильтра
T
Примечание. Даже если в качестве минимального значения
выбирается 0 секунд, сигнал фильтруется с постоянной времени
1 мс, которая определяется схемой сигнального интерфейса.
Уменьшить это значение нельзя.
15.08 RMIO AO2 FUNC Выбирает способ масштабирования тока сигнала на аналоговом NORMAL
выходе AO2.
NORMAL Входной сигнал, определяемый параметром 15.12 RMIO AO2 MIN 1
параметром 15.10 RMIO AO2 MIN.
определяемому параметром 15.10 RMIO AO2 MIN.
15.09 RMIO AO2 SEL Выбирает источник или фиксированное значение аналогового 01.05
выхода AO2.
-255.255.31…+255.255.31 См. параметр 15.02 RMIO AO1 SEL.
/ C.-32768…C.32767
15.10 RMIO AO2 MIN Определяет минимальное значение сигнала на аналоговом выходе 0 мА
AO2.
0...20 мА Ток 0…2000

138

FbEq
15.11 RMIO AO2 MAX Определяет максимальное значение сигнала на аналоговом выходе 20 мА
AO2.
0...20 мА Ток 0…2000
15.12 RMIO AO2 MIN SCALE Определяет значение входного сигнала, подключенного к аналоговому 0
выходу AO2. Это значение соответствует выходному сигналу,
определяемому параметром 15.10 RMIO AO2 MIN, если для
параметра 15.08 RMIO AO2 FUNC выбрано значение NORMAL.
15.13 RMIO AO2 MAX SCALE Определяет соответствующее целочисленное значение входного 10000
15.11 RMIO AO2 MAX.
15.14 RMIO AO2 FILTER TIME Определяет постоянную времени фильтра для аналогового выхода 0,1 с
AO2.
See parameter 15.07 RMIO AO1 FILTER TIME.
15.15 EXT AO1 FUNC Выбирает способ масштабирования тока сигнала на аналоговом NORMAL
выходе EXT AO1.
NORMAL Входной сигнал, определяемый параметром 15.19 EXT AO1 MIN 1
параметром 15.17 EXT AO1 MIN.
определяемому параметром 15.17 EXT AO1 MIN.
15.16 EXT AO1 SEL Выбирает источник или фиксированное значение аналогового 0
выхода EXT AO1.
/ C.-32768…C.32767
15.17 EXT AO1 MIN Определяет минимальное значение сигнала на аналоговом выходе 0 мА
EXT AO1.
0...20 мА Ток 0…2000
15.18 EXT AO1 MAX Определяет максимальное значение сигнала на аналоговом выходе 20 мА
EXT AO1.
0...20 мА Ток 0…2000
15.19 EXT AO1 MIN SCALE Определяет соответствующее целочисленное значение входного 0
сигнала, подключенного к аналоговому выходу EXT AO1. Это
значение соответствует выходному сигналу, определяемому
параметром 15.17 EXT AO1 MIN, если для параметра 15.15 EXT AO1
FUNC выбрано значение NORMAL.
15.20 EXT AO1 MAX SCALE Определяет соответствующее целочисленное значение входного 10000
параметром 15.18 EXT AO1 MAX.
15.21 EXT AO1 FILTER TIME Определяет постоянную времени фильтра для аналогового выхода 0,1 с
EXT AO1.
15.22 EXT AO2 FUNC Выбирает способ масштабирования тока сигнала на аналоговом NORMAL
выходе EXT AO2.

139

FbEq
NORMAL Входной сигнал, определяемый параметром 15.26 EXT AO2 MIN 1
параметром 15.24 EXT AO2 MIN.
определяемому параметром 15.24 EXT AO2 MIN.
15.23 EXT AO2 SEL Выбирает источник или фиксированное значение аналогового 0
выхода EXT AO2.
/ C.-32768…C.32767
15.24 EXT AO2 MIN Определяет минимальное значение сигнала на аналоговом выходе 0 мА
EXT AO2.
0...20 мА Ток 0…2000
15.25 EXT AO2 MAX Определяет максимальное значение сигнала на аналоговом выходе 20 мА
EXT AO2.
0...20 мА Ток 0…2000
15.26 EXT AO2 MIN SCALE Определяет соответствующее целочисленное значение входного 0
параметром 15.24 EXT AO2 MIN, если для параметра 15.22 EXT AO2
FUNC выбрано значение NORMAL.
15.27 EXT AO2 MAX SCALE Определяет соответствующее целочисленное значение входного 10000
параметром 15.25 EXT AO2 MAX.
15.28 EXT AO2 FILTER TIME Определяет постоянную времени фильтра для аналогового выхода 0,1 с
EXT AO2.
16 SYSTEM Разрешение работы, блокировка параметров и т. д.
CONTROL INPUTS
16.01 PARAMETER LOCK Выбирает состояние функции блокировки параметров. Блокировка OPEN
предотвращает измерение параметров.
OPEN Блокировка снята. Значения параметров можно изменять. 0
LOCKED Блокировка действует. Изменение значений параметров с панели 65535
управления невозможно. Для отключения блокировки необходимо
ввести правильный код в параметр 16.02 PASS CODE.
16.02 PASS CODE Выбирает пароль для блокировки параметров (см. параметр 16.01 0
PARAMETER LOCK).
0…30000 Для отключения блокировки служит пароль 358. После отключения 0…30000
блокировки это значение автоматически становится равным 0.

140

FbEq
16.03 USER MACRO IO CHG Выбирает макрос пользователя или изменение макроса FALSE
пользователя через цифровой вход. См. параметр 99.02
APPLICATION MACRO. Изменение возможно только при
остановленном приводе. Во время изменения пуск привода
невозможен.
0 = макрос пользователя 1
1 = макрос пользователя 2
Примечание. После изменения значений параметров или выполнения
повторной идентификации двигателя обязательно сохраните макрос
пользователя (параметр 99.02). При выключении и повторном
включении питания, а также при изменении макроса загружаются
последние сохраненные значения. Любые несохраненные
изменения будут утрачены.
Примечание. Значение этого параметра не включено в макрос
пользователя. Установленное значение сохраняется несмотря
на изменение макроса пользователя.
FALSE Макрос пользователя 1 (USER1) 1
TRUE Макрос пользователя 2 (USER2) 2
16.04 LOCAL LOCK Запрещает переход в режим местного управления (кнопка LOC/REM FALSE
панели управления).
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Перед активизацией убедитесь,
что привод можно остановить без использования панели
управления!

141

FbEq
OFF Местное управление разрешено. 0
ON Местное управление запрещено. 65535
16.05 PARAM SAVE Сохраняет текущие значения параметров в постоянной памяти. DONE
Примечание. Новые значения параметров стандартных макросов,
введенные с панели управления, сохраняются автоматически
(в отличие от изменений, введенных через интерфейсный модуль
Fieldbus).
DONE Процедура сохранения параметров завершена 0
SAVE Выполняется сохранение параметров 1
16.06 CONTRL BOARD SUPPLY Выбирает источник питания для платы управления. INTERNAL 24 V
Примечание. Если используется внешний источник питания, а для
параметра установлено значение INTERNAL, при выключении
питания происходит защитное отключение привода.
INTERNAL 24V Внутренний (значение по умолчанию). 1
EXTERNAL 24V Внешний. Питание платы управления осуществляется от внешнего 2
источника питания.
19 SIGNAL CALC Функции скорости и энкодера. Дополнительные сведения
см. в разделе Энкодер на стр. 99.
19.01 SPEED SCALING Определяет значения задания скорости и текущего сигнала, которые 1500 об/мин
соответствуют целому числу 20000 в управляющей программе. См.
раздел Преобразование сигнала аналогового входа в значение
скорости (об/мин) на стр. 45.
-20000...20000 = -SPEED SCALE...SPEED SCALE
0...100000 об/мин Значение масштаба скорости 0…1000000
19.02 SPEED FB SEL Определяет значение обратной связи по скорости, используемое ENCODER
для управления.
INTERNAL Вычисленное значение скорости. 65535
ENCODER Текущая скорость, измеряемая модулем энкодера. Модуль энкодера 0
выбирается с помощью параметра 50.01 ENCODER MODULE1.
19.03 SPEED ACT FILT TIM Определяет постоянную времени фильтра текущей скорости, т.е. 8 мс
время, в течение которого текущая скорость достигает 63 % от
значения номинальной скорости. (Скорость после фильтрации =
03.04 MOTOR SPEED)
0...1000000 мс Постоянная времени 1 = 1 мс
19.04 SLIP GAIN Определяет коэффициент усиления для функции компенсации 100%
скольжения двигателя. 100 % соответствует полной компенсации
проскальзывания, 0 % – компенсация отсутствует. Значение по
умолчанию равно 100 %. Если при полной компенсации скольжения
обнаруживается статическая ошибка скорости, можно использовать
другие значения этого параметра.
Пример. Задание для постоянной скорости установлено равным
1000 об/мин. При полной компенсации проскальзывания (SLIP GAIN
= 100 %) измерения на оси двигателя ручным тахометром дают
значение скорости вращения 998 об/мин. Статическая ошибка
скорости равна 1000 – 998 = 2 об/мин. Чтобы компенсировать
ошибку, необходимо увеличить коэффициент усиления для
компенсации скольжения. Ошибка становится равной нулю
при коэффициенте усиления 106 %.
0,0...400,0% Коэффициент усиления для компенсации скольжения 0...400

142

FbEq
19.05 ZERO DETECT DELAY Определяет время, в течение которого регулятор скорости 250 мс
использует последнее текущее заданин скорости. Этот параметр
можно регулировать с целью оптимизации регулятора скорости для
обеспечения наилучших возможных эксплуатационных характеристик
на низких скоростях, когда используется импульсный энкодер и
импульсы от этого энкодера не поступают в течение 1 мс.
Понятие "низкая скорость" зависит от типа используемого энкодера.
Если число импульсов энкодера равно 2048 и считаются оба фронта
импульсов обоих каналов (A и B), число импульсов на оборот составляет
8192. Это означает, что при скорости 7,3 об/мин приходит не менее
одного импульса в миллисекунду (1 имп./мс => 1000 имп./с => 1000/
8192 об/с = 7,3 об/мин). Таким образом, 4 мс между импульсами
соответствует 1,8 об/мин мс 80 ms соответствует 0,09 об/мин.
Пример.
Импульс 1. После получения импульса производится вычисление
скорости, и пропорциональная часть регулятора скорости (P-часть)
устанавливается на значение, связанное с ошибкой скорости. Если
в течение 1 мс новые импульсы не поступают, измеренная скорость и P-
часть фиксируются на фиксированном значении задания скорости. После
задержки 19.06 SPEED HOLD TIME (ВРЕМЯ ФИКСАЦИИ СКОРОСТИ) эта
P-часть принудительно обнуляется, так что регулирование скорости не
будет базироваться на абсолютном значении измеренной скорости.
Предполагается, что после задержки ZERO DETECT DELAY (ЗАДЕРЖКА
ОБНАРУЖЕНИЯ НУЛЯ) скорость равна нулю. Измеренная скорость
сбрасывается, и разрешается использование P-части.
Импульс 2. После следующего импульса скорость вычисляется
снова, и производится соответствующая установка P-части.
По истечении времени задержки SPEED HOLD TIME происходит
обнуление P-части. Скорость больше не устанавливается равной
нулю, поскольку до истечение времени, определяемого задержкой
ZERO DETECT DELAY, поступает новый импульс.
Импульс 3. Интервал между импульсами 3 и 4 больше интервала
SPEED HOLD TIME, и происходит обнуление P-части.
Импульс 4. Интервал между импульсами 4 и 5 настолько мал,
что ни P-часть, ни измеренная скорость не обнуляются.
1 2 3 4 5
фронты
импульсов
энкодера
скорость 0
t1 t1
P-часть,
регулирующая 0
скорость
t2 t2 t2 t2
t1 = ZERO DETECT DELAY = 250 мс
t2 = SPEED HOLD TIME = 4 мс
Увеличение времени ZERO DETECT DELAY повышает точность
измерения скорости. Уменьшение времени SPEED HOLD TIME
повышает устойчивость регулирования скорости, поскольку на выход
регулятора скорости не влияет предыдущее измерение скорости.
Если значение усиления P-части слишком велико, обнуление
вызывает нежелательную "ступенчатость" крутящего момента.
Значения параметров настройки зависят от механических компонентов.
Поэтому после увеличения значений этих параметров проверьте,
плавность изменения текущего значения крутящего момента.

143

FbEq
1...2000 мс Задержка обнаружения нуля 1…2000
19.06 SPEED HOLD TIME Определяет временную задержку для пропорциональной части 4 мс
регулятора скорости. Если в течение этого времени импульсы
энкодера не поступили, происходит обнуление пропорциональной
части (П-части) регулятора.
Если время фиксации скорости увеличивается, влияние П-части
на низких частотах усиливается, что обусловлено более длительным
действием П-части. Если это время слишком велико, могут возникать
автоколебания. См. 19.05 ZERO DETECT DELAY.
Примечание. Значение SPEED HOLD TIME < ZERO DETECT DELAY.
1…пар. 19.05 мс Время фиксации скорости 1…пар. 19.05 мс
19.07 MOTOR GEAR NUM Определяет числитель передаточного отношения редуктора 1
двигателя для функции редуктора энкодера двигателя.
19.07 MOTOR GEAR NUM MOTOR SPEED
------------------------------------------------------------------------- = ----------------------------------------------------------
19.08 MOTOR GEAR DEN ENCODER 1 SPEED
-32 768...32767 Числитель 1=1
Примечание. Происходит внутреннее изменение установки с 0 на 1.
19.08 MOTOR GEAR DEN Определяет знаменатель передаточного отношения редуктора двигателя 1
для функции редуктора энкодера двигателя. См. параметр 19.07 MOTOR
GEAR NUM.
1...32767 Знаменатель 1=1
19.09 LOAD GEAR NUM Определяет числитель передаточного отношения редуктора 1
нагрузки для функции редуктора энкодера нагрузки.
19.09 LOAD GEAR NUM LOAD SPEED
------------------------------------------------------------------- = ----------------------------------------------------------
19.10 LOAD GEAR DEN ENCODER 1 SPEED
-32 768...32767 Числитель 1=1
19.10 LOAD GEAR DEN Определяет знаменатель передаточного отношения редуктора 1
нагрузки для функции редуктора энкодера нагрузки. См. параметр
19.09 LOAD GEAR DEN.
1...32767 Знаменатель 1=1
19.11 POS ACT SEL Выбирает источник для значения текущего положения. ENCODER 1
ENC1 Энкодер 1. Применяется функция редуктора энкодера нагрузки. 0
ENC2 Энкодер 2. Функция редуктора энкодера нагрузки не применяется. 1
Когда формируется выходной сигнал управления положением
(задание скорости), применяется инвертированное передаточное
отношение редуктора).
19.12 POSITION FORMAT Выбирает тип позиционирования. LINEAR AXIS
LINEAR AXIS Линейное движение. Позиционирование между минимальным 0
положением 42.02 POSITION MIN и максимальным положением
42.01 POSITION MAX.
ROLLOVER AXIS Вращательное движение. Позиционирование производится между 0 и 1 65535
оборотом, т.е. после 360° вычисление положение снова начинается от 0°.
19.13 POS UNIT Определяет единицу измерения и масштаб для параметров положения. REVOLUTION
(Коэффициент масштабирования равен одному обороту).
Примечание. Если выбирается единица измерения поступательного
движения (миллиметр, дюйм), диапазон также зависит от выбора
параметра 19.14 FEED CONSTANT.
REVOLUTION Единица измерения: оборот. Коэффициент масштабирования: 1. 0

144

FbEq
DEGREE Единица измерения: градус. Коэффициент масштабирования: 360. 1
INCREMENTAL Коэффициент масштабирования: 65536, т.е. информация о положении 2
не масштабируется.
MILLIMETER Единица измерения: миллиметр. Коэффициент масштабирования: 3
в соответствии с параметром 19.14 FEED CONSTANT.
INCH Единица измерения: дюйм. Коэффициент масштабирования: 4
в соответствии с параметром 19.14 FEED CONSTANT.
19.14 FEED CONSTANT Определяет постоянную подачи, которая преобразует вращательное 1 об
движение в поступательное. Постоянная подачи представляет собой
расстояние, на которое перемещается нагрузка за один оборот вала
двигателя (2πr), когда выбрано линейное движение с единицей измерения
19.13 POS UNIT (т.е. установлено значение MILLIMETER или INCH).
Примечание. На параметры позиционирования также влияют
параметры 19.13 POS UNIT и 19.14 FEED CONSTANT. Если
изменяется постоянная подачи, то задания позиционирования
пересчитываются и пределы изменяются. Однако внутренние
задания для вала двигателя остаются неизменными.
0...1000000 мм Постоянная подачи
или дюйм / об
19.15 POSITION SCALING Масштабирует значение положения, превращая его в целое число 1000
в управляющей программе и при связи по шине Fieldbus используются
целые числа.
0...16777216 Пример. Если пм 19.15 POSITION SCALING установлен равным 100 0...16777216
и параметр 19.13 POS UNIT установлен на значение MILLIMETER,
целое число 30000 соответствует значению положения 300 мм.
19.16 MOTOR SP FILT TIM Определяет постоянную времени фильтра текущей скорости 01.03 500 мс
SPEED.
2...20000 мс Постоянная времени фильтра 2...20000
19.17 TORQ ACT FILT TIM Определяет постоянную времени фильтра текущего крутящего 100 мс
момента 01.06 TORQUE.
2...20000 мс Постоянная времени фильтра 2...20000
19.18 ACT POS OFFSET Определяет смещение текущего положения (например, смещение 0
решающего устройства).
См. параметр 19.13. Смещение См. параметр
19.15.
20 LIMITS Предельные рабочие характеристики привода
20.01 MIN SPEED Определяет минимально допустимую скорость.

Примечание. Данный параметр связан с установкой
номинальной скорости двигателя (параметр 99.05 MOTOR
NOM FREQ). При изменении параметра 99.05 также
изменяется значение по умолчанию предельной скорости.
-18000 / (число пар Минимально допустимая скорость. 1 = 1 об/мин
полюсов) … Примечание. При положительном значении этого параметра
пар. 20.02 об/мин двигатель не может вращаться в обратном направлении.
20.02 MAX SPEED Определяет максимально допустимую скорость.
Примечание. Данный параметр связан с установкой
номинальной скорости двигателя (параметр 99.05 MOTOR
NOM FREQ). При изменении параметра 99.05 также
изменяется значение по умолчанию предельной скорости.

145

FbEq
Пар. 20.01 … 18000 / Максимально допустимая скорость. 1 = 1 об/мин
(число пар полюсов)
об/мин
20.03 POS SPEED ENA Разрешает положительное задание скорости или выбирает команду TRUE
разрешения положительного задания скорости.
1 = положительное задание скорости разрешено.
0 = положительное задание скорости интерпретируется как нулевое
(на приведенном ниже рисунке задержка скорости SPEED REF 4
снижается до нуля после сброса сигнала разрешения положительной
скорости). Действия в разных режимах работы:
Управление скоростью: задание скорости установлено равным
нулю, и двигатель останавливается в соответствии с параметром
22.03 DECEL TIME 1.
Управление моментом: предельный крутящий момент установлен
равным нулю.
Управление положением и синхронное управление: динамический
ограничитель устанавливает задание скорости позиционирования
равным нулю, и двигатель останавливается в соответствии
с параметром 42.07 POS DEC MAX.
20.03 POS SPEED ENA
20.04 NEG SPEED ENA
3.01 USED SPEED REF
3.03 SPEED REF4
3.06 SPEED MEAS ENC1
FALSE Положительное задание скорости запрещено, интерпретируется 1

как нулевое задание скорости
TRUE Положительное задание скорости разрешено 2

146

FbEq
20.04 NEG SPEED ENA Разрешает отрицательное задание скорости или выбирает команду TRUE
разрешения отрицательного задания скорости. См. параметр 20.03
POS SPEED ENA.
См. параметр 20.03 POS SPEED ENA.
20.05 MAX CURRENT Определяет максимально допустимый ток двигателя.
0.0…Imax A Предельное значение тока 0…100·Imax
20.06 TORQ LIM SEL Выбирает минимальный и максимальный пределы крутящего момента. FALSE
0 = Предельные моменты в соответствии со значениями параметров
20.07 TORQ MAX LIM1 и 20.08 TORQ MIN LIM1
1 = Предельные моменты в соответствии со значениями параметров
20.09 TORQ MAX LIM2 и 20.10 TORQ MIN LIM2
FALSE Предельный крутящий момент 1 (T LIM1) в соответствии 1
с параметрами 20.07 и 20.08
TRUE Предельный крутящий момент 2 (T LIM2) в соответствии 2

147

FbEq
20.07 TORQ MAX LIM1 Определяет максимальное предельное значение крутящего 300%
момента 1 для привода.
0.0…600.0% Предельное значение в процентах от номинального крутящего 0…60000
момента двигателя.
20.08 TORQ MIN LIM1 Определяет минимальное предельное значение крутящего момента -300%
1 для привода.
-600.0…0.0% Предельное значение в процентах от номинального крутящего -60000…0
момента двигателя.
20.09 TORQ MAX LIM2 Выбирает источник или фиксированное значение для 0
максимального предельного крутящего момента 2.
/ C.-32768…C.32767
20.10 TORQ MIN LIM2 Выбирает источник или фиксированное значение для минимального 0
предельного крутящего момента 2.
/ C.-32768…C.32767
20.11 P MOTORING LIM Определяет максимально допустимую мощность, подаваемую 300%
преобразователем на двигатель.
0…600% Предельная мощность в процентах от номинальной мощности 0…60000
двигателя.
20.12 P GENER LIM Определяет максимально допустимую мощность, возвращаемую -300%
двигателем в преобразователь.
-600…0% Предельная мощность в процентах от номинальной мощности -60000…0
двигателя.
20.13 OVERVOLTAGE CTRL Включает/выключает регулятор перенапряжения в промежуточном ON
звене постоянного тока.
Быстрое торможение нагрузки с большим моментом инерции вызывает
повышение напряжения до порога срабатывания защиты от
перенапряжения. Во избежание роста напряжения постоянного тока
сверх допустимого предела, регулятор перенапряжения автоматически
снижает тормозной момент.
Примечание. Если к приводу подсоединены тормозной прерыватель
и тормозной резистор, то для обеспечения нормальной работы
прерывателя необходимо отключить регулятор перенапряжения
(следует выбрать NO).
OFF Регулятор перенапряжения отключен. 0
ON Регулятор перенапряжения включен. 65535

148

FbEq
20.14 UNDERVOLTAGE CTRL Включает/отключает регулятор пониженного напряжения ON
в промежуточном звене постоянного тока.
Если напряжение постоянного тока падает из-за нарушений в сети
питания, регулятор автоматически уменьшает скорость двигателя для
поддержания напряжения выше нижнего предела. При уменьшении
скорости двигателя инерция нагрузки вызывает рекуперацию энергии
с возвратом ее в привод, поддерживая заряд звена постоянного тока
и предотвращая срабатывание защиты от недостаточного напряжения
до тех пор, пока двигатель не остановится выбегом. Это будет
действовать как функция поддержки управления при отключении
питания в системах с большим моментом инерции, например
центрифугах или вентиляторах.
OFF Регулятор пониженного напряжения отключен 0
ON Регулятор пониженного напряжения включен 65535
20.15 P DOWN BRAKE LIM Определяет предельное напряжение постоянного тока для функции 0
торможения при отключении питания. См. раздел Виртуальное
ведущее устройство и функция торможения при отключении
питания на стр. 105.
0...x В Напряжение. Максимальное значение зависит от максимального 1=1
напряжения постоянного тока используемого инверторного блока.
21 SPEED Выбор задания скорости. Относительно логики выбора см. в
разделе Режим управления скоростью – выбор задания на стр. 76.
REFERENCE
21.01 SPEED FUNC Выбирает задание скорости. REF1
REF1 Задание скорости 1. См. параметр 21.02 SPEED REF1 0
REF2 Задание скорости 2. См. параметр 21.03 SPEED REF2 1
REF1 + REF2 Сумма заданий скорости 1 и 2. 2
21.02 SPEED REF1 Выбирает источник для задания скорости 1. См. параметр 21.01 AI1
SPEED FUNC.
NOT SEL Не выбран 0
AI1 Аналоговый вход 1 1
EXT AI1 Аналоговый вход 1 модуля расширения аналоговых входов/выходов 1 4
EXT AI 2 Аналоговый вход 2 модуля расширения аналоговых входов/выходов 1 5
MAIN DS REF1 Главный набор сигналов задания 1 6
AUX DS REF1 Вспомогательный набор сигналов задания 1 8
M/F REF1 Сигнал задания 1 линий связи "ведущий/ведомый" 11
MEASURED SPEED 03.06 SPEED MEAS ENC1 13
ENC2 03.07 SPEED MEAS ENC2 14
ENC2 SYNC GEAR 03.15 SYNCRON VELOC REF 15
21.03 SPEED REF2 Выбирает источник для задания скорости 2. См. параметр 21.01 NOT SEL
SPEED FUNC.
См. 21.02 SPEED REF1.

149

FbEq
21.04 SPEED REF3 Выбирает источник для задания скорости 3. См. раздел Режим NOT SEL
управления скоростью – выбор задания на стр. 76.
См. 21.02 SPEED REF1.
21.05 SPEED REF SEL1 С помощью параметра 21.06 SPEED REF SEL2 выбирает задание NOT SEL
скорости или источник, с которого привод считывает сигнал,
выбирающий задание скорости 1, 2 или 3. См. раздел Режим
FALSE См. раздел Режим управления скоростью – выбор задания на стр. 76. 1
TRUE См. раздел Режим управления скоростью – выбор задания на стр. 76. 2
21.06 SPEED REF SEL2 С помощью параметра 21.05 SPEED REF SEL2 выбирает источник, FALSE
с которого привод считывает сигнал, выбирающий задание скорости
1, 2 или 3. См. параметр 21.05.
См. параметр 21.05.
21.07 CONST SPEED1 Определяет фиксированное задание скорости 1. См. раздел Режим 0 об/мин
-18000 / (число пар Диапазон значений параметра 20000 = пар.
полюсов) ... 18000 / 19.01
(число пар полюсов) ...
21.08 CONST SPEED2 Определяет фиксированное задание скорости 2. См. раздел Режим 0 об/мин
-18000 / (число пар Диапазон значений параметра. 20000 = пар.
полюсов) ... 18000 / 19.01
(число пар полюсов) ...

150

FbEq
21.09 SPEED REF NEG SEL Активизирует/деактивизирует инверсию задания скорости FALSE
или выбирает источник для инверсии задания скорости.
1 = знак задания скорости изменяется (инверсия активна)
FALSE Инверсия задания скорости не активна. 1
TRUE Инверсия задания скорости активна. Знак внешнего задания 2
скорости изменяется.
22 ACCEL/DECEL Время ускорения и замедления
22.01 ACC/DEC SEL Выбирает источник времени ускорения/замедления. FALSE

0 = время ускорения 1 и время замедления 1 в соответствии
с параметрами 22.02 ACCEL TIME1 и 22.03 DECEL TIME1
1 = время ускорения 2 и время замедления 2 в соответствии
с параметрами
ACCEL TIME2 и 22.04 22.05 DECEL TIME2
FALSE Время ускорения 1 и время замедления 1 в соответствии 1
TRUE Время ускорения 2 и время замедления 2 в соответствии 2

151

FbEq
22.02 ACCEL TIME1 Определяет время ускорения 1, т. е. время, в течение которого 3с
скорость двигателя изменяется от нуля до максимального значения.
- Если задание скорости растет быстрее, чем заданное ускорение,
скорость двигателя изменяется в соответствии с этим ускорением.
- Если задание скорости растет медленнее, чем заданное ускорение,
скорость двигателя изменяется в соответствии с сигналом задания.
- Если время ускорения установлено слишком малым, привод
автоматически увеличит его так, чтобы не превышать
эксплуатационные предельные значения привода.
0,00…1800,00 с Время ускорения 0…18000
22.03 DECEL TIME1 Значение времени замедления 1, т. е. времени, в течение которого 3с
скорость двигателя изменяется от максимального значения
(см. параметр 22.02 ACCEL TIME1) до нуля.
- Если задание скорости уменьшается медленнее, чем заданное
замедление, скорость двигателя изменяется в соответствии
с сигналом задания.
- Если задание скорости изменяется быстрее, чем заданное замедление,
скорость двигателя изменяется в соответствии с этим значением
замедления.
- Если время замедления установлено слишком малым, привод
автоматически увеличит его так, чтобы не превышать эксплуатационные
предельные значения привода. Если минимально допустимое
значение времени замедления не известно, следует включить
функцию контроля перенапряжения (параметр 22.05 DECEL TIME2).
Примечание. Если для системы с большим моментом инерции
требуется интенсивное замедление, необходимо подключить к приводу
дополнительное оборудование электрического торможения, например,
тормозной прерыватель и тормозной резистор.

152

FbEq
0,00…1800,00 с Время замедления 0…18000
22.04 ACCEL TIME2 Определяет источник или постоянную для времени ускорения 2. 0
-255.255.31…+255.255.31 Указатель параметра или постоянное значение
/ C.-32768…C.32767
22.05 DECEL TIME2 Определяет источник или постоянную для времени замедления 2. 0
-255.255.31…+255.255.31 Указатель параметра или постоянное значение
/ C.-32768…C.32767
22.06 RAMP SHAPE TIME Выбирает форму кривой ускорения/замедления. 0с
0,00…1000,00 с 0,00 с: линейное ускорение/замедление. Используется в случаях, 0…100000
когда требуется постоянное ускорение или замедление, а также
при малых значениях ускорения/замедления.
0,01 … 1000,00 с: S-образная кривая. S-образные кривые идеально
подходят для транспортеров, предназначенных для перемещения
хрупких изделий, или других приложений, где требуется плавный
переход от одной скорости к другой. S-образная кривая состоит
из симметричных криволинейных участков на концах, соединенных
прямолинейным участком.
Линейное ускорение/замедление:
Эмпирическое Скорость пар. 22.06 = 0 с
правило
Макс.
Оптимальное
соотношение между
временем
сглаживания
ускорения и временем
S-образная кривая:
ускорения равно 1/5.
пар. 22.06 > 0 с
Время
Пар. 22.02 Пар. 22.06
22.07 OFF3 RAMP TIME Определяет OFF3 RAMP TIME, т. е. время, в течение которого 3с
скорость изменяется от максимального значения до нуля.
Параметр OFF3 RAMP TIME используется, если:
- привод получает команду аварийного останова;
- сигнал разрешения работы отключен и для функции разрешения
работы установлено значение OFF3 (см. параметр 10.08 RUN
ENABLE FUNC);
- активна функция торможения при отключении питания. См. раздел
отключении питания на стр. 105.
Команда аварийного останова может быть подана по шине fieldbus.
Информацию о дополнительном модуле и значениях соответствующих
параметров для прикладной программы управления движением можно
получить у представителя корпорации ABB.
0,00…2000,00 с Время замедления 0…200000

153

FbEq
23 SPEED CTRL Двухпозиционное регулирование и переменные регулятора скорости
23.01 WINDOW CTRL FUNC Определяет и выбирает функцию двухпозиционного регулирования. NO

Двухпозиционное регулирование в случае выбора значения ADD
для параметра 11.02 EXT1 CONTROL MODE / 11.03 EXT2 CONTROL
MODE позволяет реализовать функцию контроля скорости для
привода с управлением по крутящему моменту.
Функция двухпозиционного регулирования отслеживает величину
ошибки скорости (задание скорости – текущее значение скорости).
В нормальном рабочем диапазоне функция двухпозиционного
регулирования поддерживает на входе регулятора скорости нулевой
сигнал. Регулятор скорости активизируется только в том случае,
если:
- ошибка скорости превышает значение параметра 23.02 WINDOW
WIDTH POS
или
- абсолютное значение отрицательной ошибки скорости превышает
значение параметра 23.03 WINDOW WIDTH NEG.
Когда ошибка скорости выходит за пределы окна регулирования,
избыточная часть ошибки подается на регулятор скорости.
Выходной сигнал регулятора скорости, равный входному сигналу,
умноженному на коэффициент усиления этого регулятора,
переключатель момента добавляет к сигналу задания крутящего
момента. Результат используется в качестве внутреннего задания
крутящего момента.
Пример. В ситуации сброса нагрузки внутреннее задание крутящего
момента уменьшается для предотвращения чрезмерного возрастания
скорости двигателя. Если бы функция двухпозиционного управления
не действовала, скорость двигателя возрастала бы вплоть
до максимальной предельной скорости, заданной в приводе.
Скорость
23.03 23.03
Задание
скорости 23.02 23.02
23.03 23.02
– Задание
скорости 23.02 23.03
NORMAL SYMMETRIC
NORMAL Функция активна. Ошибка скорости вычисляется с учетом знака 1
значений скорости.
SYMMETRIC Симметричное двухпозиционное управление. Ошибка скорости 2
вычисляется исходя из абсолютного значения скорости, а не
значения. имеющего знак. Такие функции, определяющие ширину
окна регулирования, являются симметричными для обоих
направлений вращения. Параметр 23.03 WINDOW WIDTH NEG
действует как WINDOW WIDTH OVERSPEED, а параметр 23.02
WINDOW WIDTH POS – как WINDOW WIDTH UNDERSPEED.

154

FbEq
23.02 WINDOW WIDTH POS Определяет ширину окна регулирования в области выше значения 0 об/мин
задания скорости. См. параметр 23.01 WINDOW CTRL FUNC.
0 = пар. 99.06 Ширина окна регулирования См. пар. 19.01
23.03 WINDOW WIDTH NEG Определяет ширину контрольного окна в области ниже значения 0 об/мин
задания скорости. См. параметр 23.01 WINDOW CTRL FUNC.
0 = пар. 99.06 Ширина окна регулирования См. пар. 19.01
23.04 PI PAR 1/2 SEL Выбирает параметры ПИ-регулятора или источника, с которого FALSE
привод считывает сигнал, выбирающий один из наборов параметров
ПИ-регулятора.
0 = ПИ-регулятор, соответствующий параметрам 23.05...23.07
1 = ПИ-регулятор, соответствующий параметрам 23.08...23.10
FALSE 0 = ПИ-регулятор, соответствующий параметрам 23.05...23.07 1
TRUE 0 = ПИ-регулятор, соответствующий параметрам 23.08...23.10 2

155

FbEq
23.05 GAIN1 Определяет коэффициент усиления пропорционального звена 10
регулятора скорости. Слишком большое усиление может стать
причиной колебаний скорости.
На рисунке показан выходной сигнал регулятора скорости при
ступенчатом изменении ошибки (значение ошибки после скачка
остается постоянным)..
Коэффициент усиления = Kp = 1
%
TI = время интегрирования = 0
TD= время дифференцирования = 0
Величина ошибки
Выходной сигнал регулятора
Выходной сигнал e = Величина ошибки
регулятора = Kp · e
t
0,0…250,0 Коэффициент усиления 0…25000
23.06 INTEGRATION TIME1 Определяет время интегрирования регулятора скорости. Время 2,5 с
интегрирования определяет скорость изменения выходного сигнала
регулятора скорости при постоянном значении ошибки. Чем меньше
время интегрирования, тем быстрее компенсируется продолжительная
ошибка. Слишком малое время интегрирования может стать причиной
нестабильности управления.
ступенчатом изменении ошибки по скорости (значение ошибки
после скачка остается постоянным).
%
Выходной сигнал
регулятора
TI = время интегрирования > 0
Kp · e TD= время дифференцирования = 0
Kp · e e = величина ошибки
t
TI
0,01…999,97 с Время интегрирования 10…999970

156

FbEq
23.07 DERIVATION TIME1 Время дифференцирования регулятора скорости. Операция 0 мс
дифференцирования служит для увеличения выходного сигнала
регулятора при изменении величины ошибки. Чем больше время
дифференцирования, тем больше форсируется выходной сигнал
в процессе изменения ошибки. Если время дифференцирования
равно 0, регулятор работает как пропорционально-интегральный
регулятор (ПИ), в противном случае – как пропорционально-
интегрально-дифференциальный регулятор (ПИД).
Дифференцирование увеличивает чувствительность системы
управления к возмущающим воздействиям.
Примечание. Изменение этого параметра рекомендуется только
при наличии импульсного энкодера.
ступенчатом изменении ошибки по скорости (значение ошибки
после скачка остается постоянным).
TI = время интегрирования > 0
TD= время дифференцирования > 0
Ts= период дискретизации = 1 мс
Δe = изменение значения ошибки
между двумя выборками
%
Выходной сигнал
De регулятора
Kp · TD ·
Ts Kp · e
Величина ошибки
Kp · e e = величина ошибки
t
TI
0,0…9999,8 мс Время дифференцирования 1 = 1 мс

23.08 GAIN2 См. параметр 23.05 GAIN1. 10
См. параметр 23.05 GAIN1.
23.09 INTEGRATION TIME2 См. параметр 23.06 NTEGRATION TIME1. 2,5 с
См. параметр 23.06 NTEGRATION TIME1.
23.10 DERIVATION TIME2 См. параметр 23.07 DERIVATION TIME1. 0 мс
См. параметр 23.07 DERIVATION TIME1.

157

FbEq
23.11 DROOP RATE Определяет коэффициент снижения скорости. Значение этого 0%
параметра необходимо изменять только в том случае, если и
ведущее, и ведомое устройства работают в режиме управления
скоростью:
- выбрано внешнее устройство управления 1 (EXT1) (см. параметр
11 CONTROL PLACES) или
- выбрано внешнее устройство управления 2 (EXT2) (см. параметр
11 CONTROL PLACES).
Коэффициент снижения скорости устанавливается и в ведущем,
и в ведомом устройствах. Правильный коэффициент снижения
скорости необходимо подобрать опытным путем.
Функция снижения скорости позволяет устранить конфликт между
ведущим и ведомым устройствами, допуская небольшое различие
их скоростей. Функция снижения скорости немного уменьшает
скорость двигателя с ростом нагрузки привода. Снижение текущей
скорости в определенной рабочей точке зависит от значения
коэффициента снижения скорости и нагрузки привода ( = задание
крутящего момента / выходной сигнал регулятора скорости).
При 100-% значении на выходе регулятора скорости достигается
номинальное значение снижения скорости (равное значению
параметра DROOP RATE). При уменьшении нагрузки величина
снижения скорости линейно падает до нуля.
Снижение скорости =
Вых. сигнал регулятора скорости · Коэфф. снижения
скорости · Макс. скорость
Пример. Выходной сигнал регулятора скорости = 50 %,
Скорость DROOP RATE = 1%, макс. скорость привода = 1500 об/мин.
двигателя, Снижение скорости = 0.50 · 0.01 · 1500 об/мин = 7,5 об/мин
% от
номинальной
скорости
Без снижения скорости

100% } Пар. 23.11 DROOP RATE
Со снижением скорости
100%
Регулятор скорости Нагрузка привода
Выход / %
0...100% Коэффициент снижения скорости в процентах от номинальной

скорости двигателя.

158

FbEq
23.12 ACC COMPENSATION Определяет время дифференцирования для коррекции ускорения / 0 с
(замедления). Для компенсации момента инерции при ускорении
двигателя к выходному сигналу регулятора скорости добавляется
производная задания. Принцип действия дифференциальной
компенсации рассмотрен при описании параметра 23.07
DERIVATION TIME1.
Примечание. В общем случае этот параметр устанавливается равным
50…100 % от суммы механических постоянных времени двигателя
и присоединенного к двигателю механизма. (При выполнении
ПИ-настройки регулятора скорости это происходит автоматически,
см. параметр 23.13).
На приведенном ниже рисунке показаны реакции скорости при
разгоне системы с большим моментом инерции.
Без компенсации ускорения С компенсацией ускорения
% % Задание скорости
Текущая скорость
t t
0,00…999,98 с Время дифференцирования 0...9999

23.13 PI TUNE Запускает функцию автоматической настройки регулятора скорости. NO
Указания:
- Запустите двигатель с фиксированной скоростью (20…40 %
от номинальной скорости).
- Установите значение YES для параметра 23.13.
Примечание. К двигателю должна быть подключена механическая
нагрузка.
NO ПИ-настройка не производится 0
YES Активизирует ПИ-настройку регулятора скорости. После выполнения 65535
автонастройки параметр автоматически принимает значение NO.
24 TORQUE Управление моментом.
CONTROL
24.01 TORQ REF FUNC Выбирает задание крутящего момента. REF1
REF1 Задание крутящего момента 1. См. параметр 24.02 TORQ REF1
REF2 Задание крутящего момента 2. См. параметр 24.03 TORQ REF2.
REF1 + REF2 Сумма заданий крутящего момента 1 и 2.
24.02 TORQ REF1 Определяет источник сигнала задания крутящего момента 1. AI2
Целочисленное значение 100 набора данных соответствует 1 %
от номинального крутящего момента двигателя.

159

FbEq
MAIN DS REF 2 Главный набор сигналов задания 2 7
M/F REF1 Сигнал задания 1 линий связи "ведущий/ведомый". 11
24.03 TORQ REF2 Определяет источник сигнала задания крутящего момента 2. NOT SEL
См. 24.02 TORQ REF1.
24.04 TORQ REF NEG SEL Активизирует инверсию задания крутящего момента или выбирает FALSE
источник для инверсии задания крутящего момента.
1 = изменен знак задания крутящего момента.
FALSE Инверсия задания скорости активна. 1
TRUE Изменен знак задания крутящего момента. 2
24.05 TORQ RAMP UP Определяет время нарастания задания крутящего момента. 0,002 с
0,00…120,00 с Время, в течение которого задание крутящего момента нарастает 0…12000
от нуля до номинального крутящего момента двигателя.
24.06 TORQ RAMP DOWN Определяет время спада опорного значения крутящего момента. 0,002 с

160

FbEq
0,00…120,00 с Время, в течение которого задание крутящего момента снижается 0…12000
от номинального крутящего момента двигателя до нуля.
24.07 CYC LOAD COMP Выбирает таблицу диска CAM, используемую для циклической NOT SEL
компенсации нагрузки. См. раздел Кулачковый диск (CAM) на стр.
101.
NOT SEL Таблица диска CAM отсутствует 0
BOOLEAN LIST Таблица диска CAM 1 или 2. Таблица активизируется сигналом, 1
определяемым параметром 24.08 CYC LOAD COMP SEL.
MAIN DS REF1 Таблица диска CAM 1...1024 выбирается заданием 1 (REF1) 2
главного набора сигналов задания DS1, получаемого от ведущей
станции через интерфейс fieldbus.
24.08 CYC LOAD COMP SEL Определяет источник сигнала для выбора таблицы диска CAM 1 или 2. FALSE
0 = таблица 1
FALSE Таблица 1 1
TRUE Таблица 2 2

161

FbEq
26 MOTOR CONTROL Управление двигателем.
26.01 FLUX OPTIMIZATION Активизирует/деактивизирует функцию оптимизации магнитного потока. NO
Эта функция может использоваться для уменьшения потерь в двигателе
и пульсаций крутящего момента при частичной нагрузке. Недостаток
этой функции заключается в ухудшении динамических свойств привода
(даже при использовании динамических ограничителей и функций
настройки ПИ-регулятора.
YES Функция активна 65535
26.02 FLUX BRAKING Активизирует/деактивизирует функцию торможения магнитным YES
потоком.
YES Функция активна 65535
26.03 HEX FIELDWEAKENING Выбирает режим управления магнитным потоком в области ослабления OFF
поля (в диапазоне частот выше 50/60 Гц) – круговая или гексагональная
конфигурация магнитного поля.
OFF Вращающийся вектор магнитного поля следует круговой конфигурации. 0
Оптимальный выбор в большинстве приложений. Минимальные потери
при постоянной нагрузке. При скоростях в области ослабления поля
невозможно получить максимальный кратковременный крутящий
момент.
ON Магнитный поток двигателя следует по круговой конфигурации ниже 65535
точки ослабления поля (обычно 50 или 60 Гц) и по гексагональной
конфигурации в области ослабления поля. Оптимальный выбор в
приложениях, в которых требуется максимальный кратковременный
крутящий момент при скоростях в области ослабления поля. Потери
при работе с постоянной нагрузкой выше, чем при выборе значения OFF.
26.04 FLUX REF PTR Выбирает источник сигнала задания магнитного потока C.10000
или устанавливает задание магнитного потока.
-255.255.31…+255.255.31 Индекс параметра или фиксированное значение. Различие рассмотрено 100 = 1%
/ C.- 32768…C.32767 при описании параметра 10.04 EXT2 START FUNC. Диапазон значений
магнитного потока составляет 25 … 140 %. При установке фиксированного
значения 100 % = C.10000. Обычно нет необходимости менять это
значение.
26.05 TR TUNE Влияет на расчетную постоянную времени двигателя. Этот параметр 0%
используется, если номинальная скорость, указанная в паспортной
табличке двигателя, не соответствует реальной скорости. Например,
если реальная скорость скольжения на 10 % выше расчетной скорости
скольжения, указанной в паспортной табличке двигателя, в этом
параметре устанавливается значение коэффициента, равное 10 %.
Примечание. Этот параметр действует только при наличии
импульсного энкодера.
-60…200% Постоянная времени ротора -60…200
27 BRAKE CHOPPER Управление тормозным прерывателем
27.01 BRAKE CHOPPER CTL Активизирует функцию управления тормозным прерывателем. OFF
OFF Функция не активна 0
ON Функция активна. Примечание. К приводу должен быть подсоединен 65535
тормозной прерыватель и тормозной резистор, а функция контроля
перенапряжения должна быть отключена (параметр 20.13
OVERVOLTAGE CTRL).

162

FbEq
27.02 BR OVERLOAD FUNC Активизирует функцию защиты тормозного резистора от перегрузки. NO
Пользователь может регулировать переменные, задаваемые
параметрами 27.04 BR THERM TCONST и 27.05 MAX CONT BR
POWER.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Функция активна. Если привод обнаруживает перегрузку, 1
он формирует предупреждение BR OVERHEAT.
FAULT Функция активна. При обнаружении перегрузки привод формирует 2
сообщение об отказе BR OVERHEAT.
27.03 BR RESISTANCE Определяет сопротивление тормозного резистора. Это значение 100 Ом
используется для защиты тормозного прерывателя.
0,00 … 100,00 Ом Значение сопротивления. 0…100
27.04 BR THERM TCONST Определяет тепловую постоянную времени тормозного резистора. 0с
Это значение используется функцией защиты от перегрузки.
См. параметр 27.02 BR OVERLOAD FUNC.
0,000…10000,000 с Постоянная времени 1=1
27.05 MAX CONT BR POWER Определяет максимальную длительную мощность торможения, 0 кВт
при которой температура тормозного резистора увеличивается до
максимально допустимого значения. Это значение используется
функцией защиты от перегрузки. См. параметр 27.02 BR OVERLOAD
FUNC.
0,00…10000 кВт Мощность 1=1
27.06 BC CTRL MODE Выбирает режим управления тормозным прерывателем. COMMON DC
AS GENERATOR Работа прерывателя разрешается, когда напряжение постоянного 0
тока превышает предел торможения, инверторный мост модулируется
и двигатель вырабатывает энергию, передаваемую им в привод.
Такой выбор предотвращает работу в случае, если напряжение
постоянного тока промежуточной цепи значительно превышает
уровень напряжения питания. Длительный рост напряжения питания
приводит к повреждению прерывателя.
COMMON DC Работа прерывателя разрешается всегда, когда напряжение 65535
постоянного тока превышает предел торможения. Данный режим
следует использовать в приложениях, в которых к одной и той же
промежуточной цепи (шине постоянного тока) подключено несколько
инверторов.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Слишком высокое напряжение
питания вызывает рост напряжения на звене постоянного
тока выше рабочего предела прерывателя. Если это
напряжение остается слишком высоким в течении длительного
времени, тормозной прерыватель перегружается и выходит из
строя.
28 BRAKE CTRL Управление механическим тормозом. Эта функция работает
с циклом 100 мс. Описание функции приведено в разделе
Управление механическим тормозом на стр. 67.
28.01 BRAKE CTRL Активизирует функцию управления тормозом. OFF
ON Функция активна 2
28.02 BRAKE ACKNOWLEDGE Активизирует контроль состояния внешнего тормоза и выбирает OFF
источник сигнала. Использование внешнего сигнала контроля не
является обязательным.

163

FbEq
DI5 Функция активна. Источником сигнала является цифровой вход 5. 2
DI5 = 1: Тормоз выключен. DI5 = 0: Тормоз включен.
DI6 См. значение DI5. 3
EXT M3 DI1 См. значение DI5. 4
EXT M3 DI2 См. значение DI5. 5
28.03 BRAKE OPEN DELAY Определяет задержку отпускания тормоза (т.е. задержку между 0с
внутренней командой отпускания тормоза и отключением
управления скоростью двигателя). Счетчик задержки запускается,
когда привод намагнитил двигатель и увеличил его крутящий момент
до уровня, необходимого для отпускания тормоза (параметры 28.07
START TORQ REF SEL и 28.08 START TORQ REF). Одновременно
с запуском счетчика функция торможения включает релейный выход,
управляющий тормозом, и начинается отпускание тормоза.
0,0…5,0 с Задержка. Установите значение задержки равным времени 0…500
механической задержки отпускания тормоза, указанному
изготовителем тормоза.
28.04 BRAKE CLOSE DELAY Задержка включения тормоза. Счетчик задержки запускается, когда 0 с
текущая скорость двигателя падает ниже установленного уровня
(параметр 28.05 ABS BRAKE CLS SPD) после получения приводом
команды останова. Одновременно с запуском счетчика функция
управления тормозом обесточивает релейный выход, управляющий
тормозом, и начинается торможение. Во время отсчета задержки
функция управления тормозом поддерживает напряжение на двигателе
для предотвращения падения значения скорости ниже нуля.
0,0…60,0 с Задержка. Установите значение задержки равным времени 0…6000
включения тормоза (задержке срабатывания), указанному
изготовителем тормоза.
28.05 ABS BRAKE CLS SPD Определяет скорость включения тормоза. См. параметр 28.04 10 об/мин
BRAKE CLOSE DELAY.
0…1000 об/мин Скорость (абсолютное значение) 0…100000
28.06 BRAKE FAULT FUNC Определяет реакцию привода в случае, когда состояние сигнала FAULT
подтверждения дополнительного внешнего тормоза не соответствует
состоянию, ожидаемому функцией управления тормозом.
FAULT Привод производит защитное отключение вследствие отказа BRAKE 1
ACKN: выдается сообщение об отказе, и привод останавливает
двигатель.
WARNING Привод формирует предупреждение BRAKE ACKN. 2
28.07 START TORQ REF SEL Выбирает источник задания начального крутящего момента двигателя NO
в момент отпускания тормоза. Значение отсчитывается в процентах
от номинального крутящего момента двигателя.
NO Источник не выбран 1
AI1 Аналоговый вход AI1 2
PAR 28.08 Определяется параметром 28.08 START TORQ REF 7
MEMORY Значение крутящего момента, сохраненное при выполнении 8
предыдущей команды торможения.

164

FbEq
28.08 START TORQ REF Определяет пусковой момент двигателя при отпускании тормоза, 0%
если параметр 28.07 START TORQ REF SEL установлен на значение
PAR 40.28.
-300…300% Значение момента в процентах от номинального крутящего момента -30000…30000
двигателя
28.09 EXTEND RUN T Определяет дополнительное время для функции управления 0с
тормозом при останове. В течение этого времени двигатель
поддерживается в намагниченном состоянии и готов к
немедленному перезапуску.
0,0…60,0 с 0,0 с = обычная программа останова для функции управления
тормозом: намагничивание двигателя прекращается сразу же
по истечении задержки включения тормоза.
0,1 … 60,0 с = расширенная программа останова для функции
управления тормозом: намагничивание двигателя прекращается
по истечении задержки включения тормоза плюс заданное
дополнительное время. В течение дополнительного времени
задание крутящего момента поддерживается на нулевом уровне
и двигатель готов к немедленному пуску.
Пуск/останов
Намагничивание двигателя
Текущая скорость
1 = скорость включения тормоза
2 = задержка включения тормоза
3 = дополнительное время
1
t
2 3
28.10 LOW REF BRK HOLD Активизирует функцию удержания тормоза и определяет задержку 0с
удержания. Эта функция позволяет стабилизировать работу
функции управления тормозом при малых скоростях вращения
двигателя, когда отсутствует обратная связь по скорости
(импульсный энкодер).
0,0…60,0 с 0,0 с = функция не активна.
0,1…60,0 с = функция активна. Когда абсолютное значение задания
скорости двигателя становится меньше скорости включения тормоза:
- включается счетчик задержки удержания тормоза;
- функция управления тормозом включает тормоз по обычной
программе останова.
Во время отсчета задержки тормоз остается включенным независимо
от значения задания скорости и значения команды пуска. По истечении
времени задержки нормальная работа возобновляется.
30 FAULT Программируемые функции защиты
FUNCTIONS
30.01 PANEL LOSS Выбирает реакцию привода в случае нарушения связи с панелью FAULT
FAULT Привод производит защитное отключение вследствие отказа PANEL 1
LOSS и останавливает двигатель в режиме, заданном параметром
10.13 STOP FUNCTION.

165

FbEq
CONST SP 1 Привод формирует предупреждение PANEL LOSS и устанавливает 2
скорость двигателя равной значению, заданному параметром 21.07
CONST SPEED1.
продолжения работы привода при отсутствии связи с панелью
LAST SPEED Привод формирует предупреждение PANEL LOSS и фиксирует 3
скорость вращения на значении, имевшем место на момент
возникновения нештатной ситуации. (т.е. активизирует бит 5
RAMP_HOLD главного управляющего слова).
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Необходимо убедиться
в безопасности продолжения работы привода
при отсутствии связи с панелью управления.
30.02 EXTERNAL FAULT Активизирует внешний отказ или выбирает источник сигнала TRUE
внешнего отказа.
0 = отключение вследствие отказа (EXTERNAL FLT). Двигатель
останавливается выбегом.
1 = внешний отказ отсутствует
FALSE Отказ не активен 1
TRUE Отказ активен 2
30.03 MOTOR THERM PROT Выбирает реакцию привода в случае перегрева двигателя, NO
обнаруженного функцией, которая задана параметром 30.04
MOT THERM P MODE.

166

FbEq
FAULT В приводе генерируется предупреждение MOTOR TEMP, когда 1
температура двигателя превышает порог предупреждения (95 %
от максимально допустимой температуры). Привод производит
защитное отключение вследствие отказа MOTOR TEMP, когда
температура двигателя превышает аварийный порог (100 %
от максимально допустимой температуры).
WARNING В приводе генерируется предупреждение MOTOR TEMP, когда 2
температура двигателя превышает порог предупреждения (95 %
от максимально допустимой температуры).
30.04 MOT THERM P MODE Выбирает режим работы тепловой защиты двигателя. Реакция DTC
привода при обнаружении перегрева определяется параметром
30.03 MOTOR THERM PROT.
DTC Защита построена на основе вычисленной тепловой модели 1
двигателя. При вычислении используются следующие
предположения:
- При включении питания температура двигателя равна температуре
- Двигатель нагревается при работе в области выше кривой нагрузки
и остывает при работе в области ниже этой кривой.
- В качестве тепловой постоянной времени используется приближенное
значение для стандартных самовентилируемых двигателей
с короткозамкнутым ротором.
Возможна точная настройка модели с помощью параметра 30.05
MOTOR THERM TIME.
Примечание. Модель не применима для двигателей высокой
мощности (значение параметра 99.04 MOTOR NOM CURR
превышает 800 А).
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Модель не защищает двигатель
в случае нарушения нормальной вентиляции двигателя
из-за наличия пыли и грязи.
USER MODE Защита построена на основе заданной пользователем тепловой 2
модели двигателя с учетом следующих предположений:
- При включении питания температура двигателя равна температуре
- Двигатель нагревается при работе в области выше кривой нагрузки
и остывает при работе в области ниже этой кривой.
В заданной пользователем тепловой модели используется тепловая
постоянная времени двигателя (параметр 30.05 MOTOR THERM
TIME) и кривая нагрузки двигателя (параметры 30.06...30.08).
Дополнительная настройка обычно требуется только в том случае,
если температуре окружающего воздуха отличается от нормальной
рабочей температуры, указанной для двигателя.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Модель не защищает двигатель
в случае нарушения нормальной вентиляции двигателя
из-за наличия пыли и грязи.

167

FbEq
THERMISTOR Тепловая защита двигателя активизируется с помощью цифрового 3
входа 6. К цифровому входу DI6 должен быть подключен термистор
или размыкающие контакты реле термистора. Состояние этого
входа обрабатывается в приводе следующим образом:
Состояние DI6 (сопротивление

Температура
термистора)
1 (0…1,5 кОм) Норма
0 (4 кОм и больше) Перегрев
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! В соответствии со стандартом IEC 664,

при подключении термистора двигателя к цифровому входу
необходимо обеспечить двойную или усиленную изоляцию
между токоведущими частями двигателя и термистором. Усиленная
изоляция подразумевает наличие зазора и длины пути утечек 8 мм
(оборудование на 400/500 В~). Если конструкция термистора не
удовлетворяет этим требованиям, необходимо исключить возможность
доступа к другим входным/выходным клеммам привода или использовать
термисторное реле для изоляции термистора от цифрового входа.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Цифровой вход DI6 может быть
выбран для выполнения других функций. Измените эти
установки перед выбором значения THERMISTOR. Другими
словами, следует убедиться, что цифровой вход DI6 не выбран
каким-либо другим параметром.
На приведенном ниже рисунке показаны варианты подключения
термистора. На стороне двигателя экран кабеля следует заземлить
через конденсатор 10 нФ. Если это невозможно, экран следует
оставить неподключенным.
Вариант 1
Термистор-
ное реле
Плата RMIO, X22
6 DI6
7 +24 В=
T
Двигатель
Вариант 2 Плата RMIO, X22
6 DI6
7 +24 В=
T 10 нФ
Двигатель

168

FbEq
30.05 MOTOR THERM TIME Определяет тепловую постоянную времени для тепловой модели
двигателя, заданной пользователем (см. значение USER MODE
параметра 30.04 MOT THERM P MODE).
Двигатель
Нагрузка
100%
Температура
t
100%
63%
t
Тепловая постоянная времени двигателя
256,0…9999,8 с Постоянная времени 256…9999

30.06 MOTOR LOAD CURVE Вместе с параметрами 30.07 ZERO SPEED LOAD и 30.08 BREAK 100%
POINT определяет кривую нагрузки. Тепловая постоянная времени
используется в тепловой модели двигателя, заданной пользователем
(см. значение USER MODE параметра 30.04 MOT THERM P MODE).
I/IN I = ток двигателя
(%) IN = номинальный ток двигателя
150
30.06
100
50
30.07
30.08 Выходная частота привода
50,0…150,0% Допустимая длительная нагрузка двигателя в процентах 50…150

от номинального тока двигателя
30.07 ZERO SPEED LOAD Вместе с параметрами 30.06 MOTOR LOAD CURVE и 30.08 BREAK 74%
POINT определяет кривую нагрузки.
25,0…150,0% Допустимая длительная нагрузка двигателя при нулевой скорости 25…150
в процентах от номинального тока двигателя.
30.08 BREAK POINT Вместе с параметрами 30.06 MOTOR LOAD CURVE и 30.08 BREAK 45 Гц
POINT определяет кривую нагрузки.
1,0…300,0 Гц Выходная частота привода при полной (100 %) нагрузке 100…30000

169

FbEq
30.09 STALL FUNCTION Выбирает реакцию привода в случае возникновения состояния FAULT
опрокидывания двигателя. Защита срабатывает при выполнении
следующих условий:
- значение крутящего момента двигателя равно внутреннему
предельному значению опрокидывающего момента (не доступно
для изменения)
- выходная частота ниже уровня, заданного параметром 30.10 STALL
FREQ HI и
- указанные выше условия сохраняются дольше, чем время,
заданное параметром 30.11 STALL TIME.
MOTOR STALL.
WARNING Привод формирует предупреждение MOTOR STALL. 2
Предупреждение удаляется с дисплея по истечении половины
времени, заданного параметром 30.11 STALL TIME.
NO Функция защиты не активна. 3
30.10 STALL FREQ HI Определяет предельное значение частоты для функции защиты 20 Гц
от опрокидывания. См. параметр 30.09 STALL FUNCTION.
0,5…50,0 Гц Частота опрокидывания 50…5000
30.11 STALL TIME Определяет время включения функции защиты от опрокидывания. 20 с
См. параметр 30.09 STALL FUNCTION.
10,00…400,00 с Время для функции защиты от опрокидывания. 10…400
30.12 UNDERLOAD FUNC Выбирает реакцию привода на состояние недостаточной нагрузки. NO
Защита срабатывает при выполнении следующих условий:
- крутящий момент двигателя падает ниже кривой нагрузки,
определенной параметром 30.14 UNDERLOAD CURVE
- значение выходной частоты превышает 10 % от номинальной
частоты двигателя и
- указанные выше условия сохраняются дольше, чем время,
заданное параметром 30.13 UNDERLOAD TIME.
WARNING Привод формирует предупреждение UNDERLOAD. 2
UNDERLOAD.
30.13 UNDERLOAD TIME Предельное время для функции контроля недогрузки. См. параметр 600 с
30.12 UNDERLOAD FUNC.
0…600 с Время недогрузки 0…600

170

FbEq
30.14 UNDERLOAD CURVE Выбирает кривую нагрузки для функции контроля недогрузки. 1
См. параметр 30.12 UNDERLOAD FUNC.
TM/TN
TM = крутящий момент двигателя
(%) TN = номинальный крутящий момент двигателя
100 ѓN = номинальная частота двигателя
80 3
70%
60 2
50%
40 1 5
30%
20
4
0
fN 2.4 * fN
1…5 Номер кривой нагрузки 1…5
30.15 MOTOR PHASE LOSS Активизирует функцию защиты от потери фазы двигателя. NO
FAULT Функция активна. Привод производит защитное отключение 65535
вследствие отказа MOTOR PHASE.
30.16 EARTH FAULT Выбирает реакцию привода на обнаружение замыкания на землю FAULT
в двигателе или в кабеле двигателя.
Примечание. При параллельном соединении инверторных модулей
индикация замыкания на землю имеет вид CUR UNBAL xx.
WARNING Привод формирует предупреждение EARTH FAULT. 0
EARTH FAULT.
32 SUPERVISION Функция контроля 1...3.
Пример. Если требуется контроль скорости (01.03 SPEED)
при скорости превышающей некоторое значение:
- для параметра 32.01 устанавливают значение HIGH LIMIT
- для параметра 32.02 устанавливают значение +001.003.00
- для параметра 32.03 целочисленное значение предельной
скорости (см. 19.01 SPEED SCALING).
Если контрольный предел превышен, бит 0 параметра 06.08
SUPERVIS STATUS становится равным 1.
Примечание. Для сигналов положения контрольные функции
не действительны.
32.01 SUPERVISION FUNC1 Активизирует и выбирает функцию контроля 1. См. также параметры NO
32.02 SUP FUNC1 VALUE и 32.03 SUP FUNC1 LIMIT.
LOW LIMIT Контроль активизируется если значение параметра 32.02 SUP 2
FUNC1 VALUE меньше предела, определяемого параметром 32.03
SUP FUNC1 LIMIT.

171

FbEq
HIGH LIMIT Контроль активизируется если значение параметра 32.02 SUP 3
FUNC1 VALUE больше предела, определяемого параметром 32.03
SUP FUNC1 LIMIT.
ABS LOW LIMIT Контроль активизируется если абсолютное значение параметра 4
32.02 SUP FUNC1 VALUE меньше предела, определяемого
параметром 32.03 SUP FUNC1 LIMIT.
32.02 SUP FUNC1 VALUE Выбирает источник или фиксированное значение для функции
контроля 1.
-255.255.31…+255.255.31 Индекс параметра или фиксированное значение. 1.03
/ C.-32768…C.32767
32.03 SUP FUNC1 LIMIT Выбирает контрольный предел для функции контроля 1. 0
-32768...32767 Контрольный предел -32768...32767
32.04 SUPERVISION FUNC2 Активизирует функцию контроля 2. См. также параметры 32.05 NO
SUP FUNC2 VALUE и 32.06 SUP FUNC2 LIMIT.
LOW LIMIT Контроль активизируется если значение параметра 32.05 SUP 2
FUNC2 VALUE меньше предела, определяемого параметром 32.06
SUP FUNC2 LIMIT.
HIGH LIMIT Контроль активизируется если значение параметра 32.05 SUP 3
FUNC2 VALUE больше предела, определяемого параметром 32.06
SUP FUNC2 LIMIT.
32.05 SUP FUNC2 VALUE Выбирает источник или фиксированное значение для функции 1.05
контроля 2.
/ C.-32768…C.32767
32.07 SUPERVISION FUNC3 Активизирует функцию контроля 3. См. также параметры 32.08 NO
SUP FUNC3 VALUE и 32.09 SUP FUNC3 LIMIT.
LOW LIMIT Контроль активизируется если значение параметра 32.08 2
SUP FUNC3 VALUE меньше предела, определяемого
HIGH LIMIT Контроль активизируется если значение параметра 32.08 3
SUP FUNC3 VALUE больше предела, определяемого
32.08 SUP FUNC3 VALUE Выбирает источник или фиксированное значение для функции 1.06
контроля 3.
/ C.-32768…C.32767

172

FbEq
32.10 POS ERROR WINDOW Определяет абсолютное значение для контроля ошибки положения. 0 об
Привод отключается по неисправности POSITION ERROR, если
превышена ошибка положения. Этот контроль действует в режиме
позиционирования и в синхронном режиме.
См. пар. 19.13 Окно ошибки положения Если этот параметр установлен равным См. пар. 19.15
нулю, контроль запрещен.
32.11 POSITION WINDOW Определяет абсолютное значение для контроля окна позиционирования. 0 об
Если конечное значение не выходит за пределы, определяемые
этим параметром, позиционирование завершено.
Значение параметра должно быть меньше значения, установленного
с помощью параметра 32.10 POS ERROR WINDOW.
Если значение 04.07 DISTANCE TO TARGET меньше окна
позиционирования, бит 4 IN_POS_WIN_PSW2 сигнала 06.12
становится равным 1.
Если интерполятор достиг заданного положения и значение
параметра 04.14 POSITION ERROR меньше окна позиционирования,
бит 6 IN_POS_OK_PSW2 сигнала 06.12 становится равным 1.
См. пар. 19.13 Окно позиционирования См. пар. 19.15
32.12 POS THRESHOLD 1 Определяет контрольный предел порога позиционирования. 0 об
Если значение параметра 04.02 POS ACT VAL больше контрольного
предела порога, бит 0 POS_SW1_PSW2 сигнала 06.12 становится
равным 1.
См. пар. 19.13 Порог позиционирования См. пар. 19.15
равным 1.
равным 1.
32.15 SYNC ERR WINDOW Определяет абсолютное значение для контрольного окна ошибки 0 об
синхронизации.
Если значение параметра 04.11 SYNCHRON ERROR меньше
заданного окна, бит 4 POS_SYN_CYC_OK_PSW1 сигнала 06.11
становится равным 1.
Если наряду с этим по крайней мере один раз производится
циклическая коррекция (бит 13 сигнала установился равным 1), бит
5 POS_SYN_ERR_OK_PSW1 сигнала 06.11 становится равным 1).
См. пар. 19.13 Окно ошибки синхронизации См. пар. 19.15
33 INFORMATION Версии программного обеспечения, дата тестирования
33.01 SOFTWARE VERSION Отображает тип и номер версии микропрограммного обеспечения -

привода.

173

FbEq
Ключ декодирования:
APxxxxyx
Серия изделия
A = ACS800
Изделие
P = Управление движением ACS800
Версия микропрограммного обеспечения
7xyx = Версия 7.xyx
33.02 TEST DATE Отображает дату тестирования. -

Дата отображается в формате ДДММГГ (день, месяц, год).
33.03 DEVICE NAME Определяет название привода или приложения. Это название
отображается на дисплее панели управления в режиме выбора
привода.
Примечание. Ввод названия возможен только из компьютерной
программы (т.е. когда привод подключен к компьютеру).
35 MOT TEMP MEAS Измерение температуры двигателя. Описание функции приведено
в главе Основные программные функции.
35.01 MOT 1 TEMP AI1 SEL Активизирует функцию измерения температуры двигателя NOT IN USE
1 и выбирает тип датчика.
NOT IN USE Функция не активна. 1
1XPT100 Функция активна. Температура измеряется одним датчиком Pt 100. 2
С аналогового выхода AO1 на датчик подается фиксированный ток.
Сопротивление датчика, а, следовательно, и напряжение на датчике,
возрастают с температурой двигателя. Функция измерения
температуры считывает напряжение через аналоговый вход AI1
и преобразует его в градусы Цельсия.
2XPT100 Функция активна. Температура измеряется двумя датчиками Pt 100. 3
См. значение 1XPT100.
3XPT100 Функция активна. Температура измеряется тремя датчиками Pt 100. 4
См. значение 1XPT100.

174

FbEq
1...3 PTC Функция активна. Температура двигателя контролируется с помощью 5
одного - трех датчиков PTC. С аналогового выхода AO1 на датчик
(датчики) подается фиксированный ток. Сопротивление датчика,
а, следовательно, и напряжение на датчике, резко возрастают при
увеличении температуры двигателя выше температуры задания PTC
(Tref). Функция измерения температуры считывает напряжение через
аналоговый вход AI1 и преобразует его в омы. На приведенном ниже
рисунке показана типичная зависимость сопротивления датчика PTC
от рабочей температуры двигателя.
Ом
4000
Температура Сопротивление
Норма 0…1,5 кОм 1330
Перегрев > 4 кОм

550
100
35.02 MOT 1 TEMP ALM L Определяет порог аварийной сигнализации для измерения 110 °C
температуры двигателя 1. В случае превышения этого значения
выдаётся предупреждение MOTOR 1 TEMP.
-10…5000 Ом/°C (PTC/Pt Предельное значение в градусах Цельсия или в омах. °C: параметр -10…5000
100) 35.01 MOT 1 TEMP AI1 SEL = 1XPT100, 2XPT100, 3XPT100. Ом:
параметр 35.01 = 1...3 PTC.
35.03 MOT 1 TEMP FLT L Определяет порог аварийного отключения для измерения 130 °C
выдаётся сообщение об отказе MOTOR 1 TEMP.
-10…5000 Ом/°C (PTC/Pt Предельное значение в градусах Цельсия или в омах. °C: параметр -10…5000
100) 35.01 = 1XPT100, 2XPT100, 3XPT100. Ом: параметр 35.01 = 1...3
PTC.
35.04 MOT 2 TEMP AI2 SEL Активизирует функцию измерения температуры двигателя 2 и NOT IN USE
выбирает тип датчика. Для защиты двух двигателей требуется
дополнительный модуль расширения аналоговых входов/выходов.
Должен быть активизирован параметр 35.08 AI/O MOTOR TEMP.
Примечание. Если параметр 35.08 активизирован, измерение
температуры двигателя 1 также выполняется с помощью
дополнительного модуля расширения аналоговых входов/выходов
(стандартные клеммы ввода/вывода не используются).
См. параметр 35.01 MOT 1 TEMP AI1 SEL.
35.05 MOT 2 TEMP ALM L Определяет порог аварийной сигнализации для функции измерения 110 °C
выдаётся предупреждение MOTOR 2 TEMP.
-10…5000 Ом/°C (PTC/Pt См. параметр 35.02 MOT 1 TEMP ALM L. -10…5000
100)
35.06 MOT 2 TEMP FLT L Определяет порог аварийной сигнализации для функции измерения 130 °C
выдаётся сообщение об отказе MOTOR 2 TEMP.

175

FbEq
-10…5000 Ом/°C (PTC/Pt См. параметр 35.03 MOT 1 TEMP FLT L. -10…5000
100)
35.07 MOT MOD COMPENSAT Выбирает, будет ли использоваться измеренная температура YES
двигателя 1 для коррекции модели двигателя.
NO Функция не активна. 1
YES Измеренная температура двигателя 1 используется для коррекции 2
модели двигателя.
Примечание. Выбор возможен только в случае применения одного
или нескольких датчиков температуры Pt 100.
35.08 AI/O MOTOR TEMP Активизирует связь с модулем расширения аналоговых входов/ NO
выходов и резервирует модуль для функции измерения температуры
двигателя. Этот параметр также определяет тип и соединительный
интерфейс модуля.
Назначение аналоговых входов (AI) и выходов (AO) модуля указано
в приведенной ниже таблице.
Измерение температуры двигателя 1

AO1 Подает постоянный ток на датчик температуры двигателя
1. Величина тока зависит от значения параметра 35.01:
- выход AO1 = 9,1 мА, если параметр имеет значение
1XPT100;
- выход AO1 = 1,6 мА, если параметр имеет значение 1...3 PTC.
AI1 Измеряет напряжение на датчике температуры двигателя
1.
Измерение температуры двигателя 2
AO2 Подает постоянный ток на датчик температуры двигателя
2. Величина тока зависит от значения параметра 35.04:
- выход AO2 = 9,1 мА, если параметр имеет значение
1XPT100;
- выход AO2 = 1,6 мА, если параметр имеет значение 1...3 PTC.
AI2 Измеряет напряжение на датчике температуры двигателя 2.
Перед установкой параметров привода убедитесь в том,

что аппаратные переключатели модуля установлены правильно
для функции измерения температуры:
1. Номер узла модуля равен 9.
2. Установлены следующие параметры входного сигнала:
- для одного датчика Pt 100 установите диапазон 0…2 В;
- для двух или трех датчиков Pt 100 либо одного-трех датчиков PTC
установите диапазон 0…10 В.
3. Режим работы – однополярный.
NAIO Связь активна. Тип модуля: NAIO. Соединительный интерфейс: 1
оптоволоконная линия связи DDCS.
Примечание. Аппаратные установки модуля должны соответствовать
изложенному выше. Необходимые инструкции приведены
в Руководстве по монтажу и вводу в эксплуатацию модулей NTAC-
0x/NDIO-0x/NAIO-0x (код английской версии 3AFY58919730).

176

FbEq
изложенному выше. Номер узла не требуется. Указания см.
в Руководстве по эксплуатации модуля RAIO (код английской
версии 3AFE64484567).
изложенному выше. Номер узла не требуется. Указания см.
в Руководстве по эксплуатации модуля RAIO (код английской
RAIO-DDCS Связь активна. Тип модуля: RAIO. Соединительный интерфейс: 5
Примечание. Установите номер узла модуля равным 9. Указания
см. в Руководстве по эксплуатации модуля RAIO (код английской
40 POS REFERENCE Управление положением
40.01 POS ENABLE SEL Активизирует интерполятор положения или выбирает источник для TRUE
команды разрешения интерполятора положения.
0 = привод останавливается в соответствии с текущим замедлением
позиционирования (42.07 POS DEC MAX).
1 = выполняется активное позиционирование.
Если заданное положение не достигается, работа интерполятора
положения приостанавливается (POS ENABLE SEL = 0). Когда
позиционирование вновь разрешается, выполнение задачи
продолжается в соответствии с текущими параметрами
позиционирования, определяемыми группой параметров
49 POS PAR TABLE.
См. главы Функции управления положением и Блок-схемы
управления приводом.
FALSE Привод останавливается в соответствии с текущим замедлением 1
позиционирования (группа 48 POS DEC TABLE).
TRUE Выполняется активное позиционирование. 2

177

FbEq
40.02 POS START FUNC Выбирает функцию пуска позиционирования. Эта функция NORMAL
действует в режиме позиционирования и в синхронном режиме.
NORMAL Позиционирование активизируется нарастающим фронтом сигнала 0
от источника, определяемого параметром 40.03 POS START SEL.
Во время позиционирования входной сигнал должен оставаться
в состоянии TRUE.
PULSE Позиционирование активизируется нарастающим фронтом сигнала 1
от источника, определяемого параметром 40.03 POS START SEL.
Если во время позиционирования поступает новый импульс, то
по завершении предыдущей задачи сразу начинается выполнение
новой. Состояние задачи позиционирования можно контролировать
с помощью сигнала 06.12, бит 4 IN_POS_WIN_PSW2.
Примечание. Возможен одновременный предварительный запуск
только одной задачи.
40.03 POS START SEL Активизирует функцию включения позиционирования или выбирает FALSE
источник команды включения позиционирования. Функциональные
возможности входа определяются параметром 40.02 POS START FUNC.
0 -> 1 = нарастающий фронт выбранного сигнала активизирует
функцию пуска.
См. главы Функции управления положением и Блок-схемы
управления приводом.
FALSE Функция позиционирования не активна. 1
TRUE Функция позиционирования активна. 2

178

FbEq
40.04 POS REF SEL Определяет источник задания положения. POS REF
В режиме позиционирования заданное положение является TABLE
абсолютным. В синхронном режиме заданное положение дается
относительно синхронного положения.
ZERO Задание нулевого положения 0
POS REF TABLE Задание и прочие параметры позиционирования считываются с 1
таблицы заданий, определяемой группами параметров 45 POS REF
TABLE...49 POS PAR TABLE, и выбираются с помощью параметров
40.06...40.09.
Примечание. Таблица заданий положения считывается только в том
случае, если активизирована функция пуска позиционирования.
См. параметр 40.03 POS START SEL.
MAIN DS REF12 Задание положения считывается с главных слов наборов сигналов 2
задания 1 и 2. Другие задания считываются с активной таблицы
заданий, определяемой группами параметров 46 POS SPEED
TABLE...49 POS PAR TABLE, и выбираются с помощью параметров
40.06...40.09.
40.05 POS REF ADD Определяет дополнительное задание положения. Это задание 0 об
можно также использовать в режиме синхронного управления для
определения фазового сдвига.
См. пар. 19.13 Задание положения См. пар. 19.15

179

FbEq
40.06 POS TABLE SEL1 Определяет источник задания позиционирования, используемого FALSE
таблице заданий:
Пар. 40.09 Пар. 40.08 Пар. 40.07 Пар. 40.06 Функция
Наборы заданий определяются группами параметров 45 POS REF

TABLE...49 POS PAR TABLE.
Относительно диагностики см. 04.04 SEL POS REF SET (= набор
заданий, выбираемый параметрами 40.06...40.09).
Пример. Набор заданий выбирается главным набором сигналов
задания (сигнал 2.15 MAIN DS REF1), получаемым из интерфейса
fieldbus:
- Для пар. 40.06 устанавливают значение PROG DI1, а для пар. 12.04 –
значение +002.015.01.
значение +002.015.02.
значение +002.015.03.
значение +002.015.04.
FALSE 0 1
TRUE 1 2

180

FbEq
40.07 POS TABLE SEL2 См. параметр 40.06 POS START SEL1. FALSE
См. параметр 40.06 POS START SEL1.
40.08 POS TABLE SEL3 См. параметр 40.06 POS START SEL1. FALSE
40.09 POS TABLE SEL4. См. параметр 40.06 POS START SEL1. FALSE
40.10 POS TEACH-IN SEL Разрешает функцию обучения или определяет источник функции. FALSE
Функция обучения заполняет таблицу заданий текущими значениями
положения.
0 -> 1 = нарастающий фронт выбранного сигнала сохраняет текущее

значение положения в выбранном требуемом положении (т.е. таблице
заданий).
Пример. Если для параметра 40.10 POS TEACH-IN SEL выбрано

значение DI1 и значение сигнала 4.04 SEL POS REF SET выбрано
равным 2 (т.е. с помощью параметров 40.06...40.09 выбран набор
заданий 2), нарастающий фронт сигнала на цифровом входе DI1
записывает текущее значение положения (4.02 POS ACT VAL)
в параметр 45.02 POS REF TABLE.
FALSE Функция обучения выключена 1
TRUE Функция обучения включена 2

181

FbEq
40.11 POS REF FILT TIME Определяет постоянную времени фильтра с характеристикой 10 мс
первого порядка. Фильтр подавляет рывки, возникающие в процессе
позиционирования.
0...1000000 мс Постоянная времени фильтра 1 = 1 мс
40.12 POS SPEED MUL SEL Определяет источник интерактивный умножитель скорости NOT SEL
позиционирования. Скорость умножается на абсолютную величину
0...1, получаемую от выбранного источника.
Целочисленное значение 32767 набора сигналов задания
соответствует 1. 100-процентное значение аналогового входа
соответствует 1.
NOT SEL Используется умножитель 1. 0
40.13 POS SPEED CAM Выбирает таблицу кулачкового диска, используемую с умножителем NOT SEL
скорости позиционирования. См. раздел Мультипликатор
скорости позиционирования на стр. 103.
BOOLEAN LIST Таблица кулачкового диска (САМ) 1 или 2. Таблица активизируется 1
сигналом, определяемым параметром 40.14 POS SPEED CAM SEL.
40.14 POS SPEED CAM SEL Определяет источник сигнала для выбора таблицы диска CAM 1 или 2. FALSE

182

FbEq
41 SYNCHRON Вставить: Синхронное управление
REFERENCE
41.01 SYNC POS REF SEL Выбирает источник сигнала синхронного положения (положение ENC2
ведущего устройства), используемого в синхронном режиме.
ENC2 Значение считывается с энкодера 2. 0
M/F REF1 значение считывается с линии связи "ведущий/ведомый". 1
Примечание. Для параметра 70.12 MASTER SIGNAL2 должно быть
установлено значение 401 (= сигнал 04.01 POS ACT ENC).
См. также параметры 41.08 SYNC FILT DEL LIM и 41.09 SYNC REF
FILT TIM.
VIRTUAL MAST Задание виртуального ведущего устройства. См. раздел 2
отключении питания на стр. 105.

183

FbEq
41.02 SYNC GEAR NUM Определяет числитель передаточного отношения редуктора, 1
используемого в функции редуктора. Функция редуктора
модифицирует изменения положения для значения задания
синхронного положения с целью получение определенного
соотношения между движением ведущего и ведомого устройств. См.
также параметр 41.03 SYNC GEAR DEN и главу Функции управления
положением.
Пример. Параметр 41.02 устанавливается равным 253, а параметр
41.03 – равным 100. Передаточное отношение равно 2,53, т.е скорость
ведомого устройства в 2,53 раза больше скорости ведущего устройства.
-32768...32767 Числитель передаточного отношения -32768…32767
41.03 SYNC GEAR DEN Определяет знаменатель синхронного передаточного отношения. 1
См. параметр 41.02 SYNC GEAR NUM.
1...32767 Знаменатель передаточного отношения 1…32767
41.04 SYNCRON FUNC Выбирает синхронизацию ведомого привода в синхронном режиме. RELATIVE
Примечание. См. примеры пуска и останова в разделе Режим
управления положением – выбор задания на стр. 78.
RELATIVE Относительная синхронизация ведомого устройства. Во внимание 0
принимаются только те изменения положения ведущего устройства,
которые возникают после пуска ведомого устройства.
ABSOLUTE Абсолютная синхронизация ведомого устройства. После пуска 65535
ведомое устройство следует за положением ведущего устройства.
41.05 CAM DISK SEL Выбирает таблицу диска CAM, используемую для синхронного NOT SEL
BOOLEAN LIST Таблица диска CAM 1 или 2. Таблица активизируется сигналом, 1
определяемым параметром 41.06 CAM DISK TBL SEL.
41.06 CAM DISK TBL SEL Определяет источник сигнала для выбора таблицы кулачкового диска FALSE
1 или 2.

184

FbEq
41.07 SYNC GEAR ADD SEL Выбирает источник изменения передаточного отношения редуктора
(определяемого параметрами 41.02 SYNC GEAR NUM и 41.03 SYNC
GEAR DEN) во время работы.
Если в качестве источника выбирается аналоговый вход, дрейф или
флуктуации аналого-цифрового преобразователя могут изменять
передаточное отношение редуктора. Чтобы не допустить этого,
необходимо уменьшить аналоговое разрешение (группа параметров
13 ANALOGUE INPUTS).
Пример. Когда в качества источника изменения передаточного
отношения редуктора определяется аналоговый вход AI1, и
значения сигнала AI1 масштабируются следующим образом:
13.01 AI1 MIN = -10 В, 13.02 AI1 MAX = 10 В
13.03 AI1 MIN SCALE = -300 %, 13.04 AI1 MAX SCALE = 300 %
Если задание синхронной скорости равно 100 об/мин, имеющийся
диапазон скоростей составляет -200...200 об/мин:
AI Задание скорости
0% 100 об/мин
100% 200 об/мин
200...300% 200 об/мин*
-100% 0 об/мин
-200% -100 об/мин
-300% -200 об/мин
*Отношение SYNC GEAR ADD ограничено величиной 2.
Это означает, что передаточное отношение редуктора можно

изменять в пределах -2...2.
Если масштаб аналогового входа равен -100...100 %, имеющийся
диапазон скоростей составляет 0...200 об/мин, т.е. передаточное
отношение можно изменять в пределах 0...2.

185

FbEq
41.08 SYNC FILT DEL LIM Определяет максимальную разность положений заданиями 144
синхронной скорости без фильтрации и с фильтрацией. Если эта
максимальная разность превышена, выходной сигнал фильтра
принудительно становится входным сигналом фильтра.
Этот параметр вместе с параметром 41.09 SYNC REF FILT TIM
используется для подавления помех задания синхронной скорости,
когда синхронное задание считывается с линии связи "ведущий/
ведомый" (т.е. когда 41.01 SYNC POS REF SEL = M/F REF1).
0...144 град Положение 1=1
41.09 SYNC REF FILT TIM Определяет постоянную времени фильтра задания синхронной 10
скорости. Фильтр отфильтровывает помехи синхронного задания,
вызванные изменениями импульсов энкодера.
Этот параметр вместе с параметром 41.08 SYNC FILT DEL LIM
используется для подавления помех задания синхронной скорости,
когда синхронное задание считывается с линии связи "ведущий/
ведомый" (т.е. когда 41.01 SYNC POS REF SEL = M/F REF1).
Регулирует параметр 41.08 SYNC FILT DEL LIM для обеспечения
динамичной работы во время быстрых изменений задания.
0...100 мс Постоянная времени фильтра
42 POS CONTROL Управление положением
42.01 POSITION MAX Определяет максимальное значение положения. Если текущее 0 об
задание положения превышает максимальное предельное
положение, формируется сообщение о неисправности POS LIM
ERR. Задание этого параметра должно быть больше значения 42.02
POSITION MIN.
См. пар. 19.13 Максимальное положение См. пар. 19.15
42.02 POSITION MIN Определяет минимальное значение положения. Если текущее задание 0 об
положения оказывается меньше минимального предельного положения,
формируется сообщение о неисправности POS LIM ERR.
См. пар. 19.13 Минимальное положение См. пар. 19.15
42.03 DYN LIM ENA Активизирует динамический ограничитель или определяет источник TRUE
команды разрешения динамического ограничителя.
1 = динамический ограничитель активен
См. раздел Динамический ограничитель на стр. 81.
FALSE Динамический ограничитель не активен. Выходу ограничителя 1
принудительно задается нулевое значение.
TRUE 1 = динамический ограничитель активен. 2

186

FbEq
42.04 POS SPEED MAX Ограничивает положительную скорость позиционирования. См. 3000 об/мин
раздел Режим управления положением – выбор задания на стр. 78.
0...15000 об/мин Предел скорости 0…15000
42.05 POS SPEED MIN Ограничивает отрицательную скорость позиционирования. См. -3000 об/мин
раздел Режим управления положением – выбор задания на стр. 78.
-15000...0 об/мин Предел скорости -15000…0
42.06 POS ACC MAX Ограничивает ускорение позиционирования. 12,5 об/с2
Пример. Изменение скорости от 0 до 3000 об/мин за 4 секунды
соответствует ускорению 12,5 об/с2. Изменение скорости от 3000
до 0 об/мин за 1 секунды соответствует замедлению –50 об/с2.
0...125000 об/с2 Предел ускорения 0…125000
42.07 POS DEC MAX Ограничивает замедление позиционирования. -12.5 об/с2
-125000...0 об/с2 Предел замедления -125000…0

187

FbEq
42.08 SPEED FEED GAIN Определяет коэффициент усиления прямой связи по скорости для 100%
регулирования скорости. Для большинства приложений может
использоваться значение коэффициента усиления по умолчанию.
В некоторых случаях коэффициент усиления может использоваться
для компенсации разности между начальным положением и текущим
положением, вызванной внешними помехами.
Контур управления положением:
SPEED FEED GAIN
SPEED FEED FORW
42.08
4.13
DYN LIM ENA
42.03
POSITION ERROR
POS CTRL REF РЕГУЛЯТОР SPEED REF 4
ДИНАМИЧЕСКИЙ ПОЛОЖЕНИЯ +
ОГРАНИЧИТЕЛЬ +
4.12 4.14 3.03
– +
42.04 POS ACT VAL
4.02 42.09 POS CTRL GAIN

42.05 POS SPEED MIN
POS ACT VAL
42.06 POS ACC MAX
42.07 POS DEC MAX
0...400% Значение в процентах 0…40000

42.09 POS CTRL GAIN Определяет коэффициент усиления контура управления положением. 1000 об/мин
Для вращающихся приводов значение 1 об/мин создает задание
скорости 1 об/мин (для вала двигателя), если ошибка положения равна
1 обороту.
0...30000 об/мин Примечание. Для поступательного движения приводов единицей 0…30000
измерения будет (об/мин)/мм или (об/мин)/дюйм, в зависимости
от выбранного метода масштабирования.
43 HOMING Дополнительные сведения см. в разделе Управление возвратом
в исходное положение на стр. 84.
43.01 HOMING MODE SEL Выбирает режим возврата в исходное положение или выбирает FALSE
источник команды выбора режима возврата в исходное положение.
0 = режим возврата в исходное положение в соответствии
с параметром 43.02 HOMING MODE 1
1 = режим возврата в исходное положение в соответствии
FALSE Режим возврата в исходное положение 1 (H MODE1) в соответствии 1
TRUE Режим возврата в исходное положение 2 (H MODE2) в соответствии 2

188

FbEq
43.02 HOMING MODE1 Выбирает режим возврата в исходное положение 1. STANDARD
STANDARD Стандартная (последовательная) логика возврата в исходное положение. 0
Задание скорости выбирается с помощью параметра 43.10. См.
раздел Стандартный возврат в исходное положение на стр. 84.
SET HOME POS Система позиционирования устанавливается на значение, 1
определяемое параметром 43.09 HOME POSITION, нарастающим
фронтом команды запуска возврата в исходное положение,
выбранной параметром 43.04 HOMING START SEL.
SET POS ACT Система позиционирования устанавливается на значение, 2
определяемое параметром 04.02 POSITION ACT VAL, нарастающим
SET SYNC GEAR IN Система позиционирования устанавливается на значение, 3
определяемое параметром 04.09 GEAR INPUT, нарастающим
CORR ACT POS Коррекция текущего положения. См. раздел Функция циклической 4
коррекции на стр. 89.
CORR MAS REF Коррекция задания ведущего устройства. См. раздел Функция 5
циклической коррекции на стр. 89.
CORR M/F DIST Коррекция расстояния между ведущим и ведомым устройствами. 6
См. раздел Функция циклической коррекции на стр. 89.
STANDARD + POS Стандартный возврат в исходное положение и позиционирование. 7
Позиционирование выполняется после стандартного возврата
в исходное положение. См. раздел Автоматическое
позиционирование после стандартного возврата в исходное
положение на стр. 85.
43.03 HOMING MODE2 Выбирает режим возврата в исходное положение 2. STANDARD
См. параметр 43.02 HOMING MODE1.

189

FbEq
43.04 HOMING START SEL Активизирует команду пуска или выбирает источник команды пуска, FALSE
используемой в режимах STANDARD и PRESET функций возврата
в исходное положение.
0 -> 1: Пуск.
Примечание. Возврат в исходное положение может запускаться
только при работающем двигателе.
FALSE Нет команды пуска 1
TRUE Пуск 2
43.05 LATCH POS ACT SEL Определяет источник команды фиксации текущего положения, FALSE
используемой в режимах STANDARD, CORR ACT POS и CORR M/F
DIST возврата в исходное положение.
0 -> 1 Выбранный входной сигнал фиксирует текущее положение.

190

FbEq
ENC1 CHZ Нулевой импульс энкодера 1. Нулевой импульс энкодера появляется 27
только при наличии интерфейсного модуля импульсного энкодера
RTAC-03. Нулевой импульс энкодера обеспечивает более точную
фиксацию положения, т.е. более быструю фиксацию, чем она
возможна с помощью цифрового входа привода.
ENC1 DI _- Цифровой вход энкодера 1. Цифровой входной сигнал энкодера 28
появляется только при наличии интерфейсного модуля импульсного
энкодера RTAC-03. Цифровой входной сигнал энкодера обеспечивает
более точную фиксацию положения, т.е. более быструю фиксацию,
чем она возможна с помощью цифрового входа привода.
ENC1 DI -_ Инвертированный цифровой вход энкодера 1: 1 -> 0 фиксирует 29
текущее положение. См. значение ENC1 DI _-.
ENC2 CHZ Нулевой импульс энкодера 2. См. значение ENC1 CHZ. 30
ENC2 DI _- Цифровой вход энкодера 2. См. значение ENC1 DI _-. 31
43.06 LATCH MAS REF SEL Определяет источник команды фиксации задания положения FALSE
ведущего устройства, используемой в режимах возврата в исходное
положение CORR MAS REF и CORR M/F DIST (выбираемых
параметром 43.02 / 43.03).
0 -> 1: Выбранный входной сигнал фиксирует начальное положение.

191

FbEq
ENC1 CHZ Нулевой импульс энкодера 1. Нулевой импульс энкодера появляется 27
только при наличии интерфейсного модуля импульсного энкодера
RTAC-03. Нулевой импульс энкодера обеспечивает более точную
фиксацию положения, т.е. более быструю фиксацию, чем она
возможна с помощью цифрового входа привода.
ENC1 DI _- Цифровой вход энкодера 1. Цифровой входной сигнал энкодера 28
появляется только при наличии интерфейсного модуля импульсного
энкодера RTAC-03. Цифровой входной сигнал энкодера обеспечивает
более точную фиксацию положения, т.е. более быструю фиксацию,
чем она возможна с помощью цифрового входа привода.
ENC2 CHZ Нулевой импульс энкодера 2. См. значение ENC1 CHZ. 30
ENC2 DI _- Цифровой вход энкодера 2. См. значение ENC1 DI _-. 31
43.07 POS ACT PROBE Определяет начальное положение для датчика текущего положения. 0 об
Дополнительные сведения см. в примере Функция коррекции
текущего положения на стр. 90.
43.08 POS MAS PROBE Определяет начальное положение для датчика задания положения 0 об
ведущего устройства. Дополнительные сведения см. в примерах
Функция коррекции задания ведущего устройства на стр. 89
и Коррекция расстояния между ведущим и ведомым устройствами
на стр. 92.
43.09 HOME POSITION Определяет исходное положение управления движением. 0 об
См. пар. 19.13 Исходное положение См. пар. 19.15
43.10 SPEED REFHOMING Определяет задание скорости для стандартного возврата 0 об/мин
в исходное положение. Нормальное масштабирование задания
скорости, т.е. функции редуктора энкодера не применяются.

192

FbEq
-18000 об/мин / (число Задание скорости 20000 =
пар полюсов)...18000 об/ пар. 19.01
мин / (число пар полюсов)
43.11 HOMING START FUNC Выбирает функцию пуска возврата в исходное положение. NORMAL
NORMAL Возврат в исходное положение активизируется нарастающим 0
фронтом сигнала от источника, определяемого параметром 43.04
HOMING START SEL. Во время возврата в исходное положение
входной сигнал должен оставаться в состоянии TRUE.
PULSE Возврат в исходное положение активизируется нарастающим 1
фронтом импульса от источника, определяемого параметром 43.04
HOMING START SEL.
43.12 PRE LATCH POS ACT Выбирает источник для предварительной фиксации. См. раздел TRUE
Функция предварительной фиксации на стр. 88 и параметр 43.13
PRELATCH FUNCTION.
FALSE Ложь (0), т.е. фиксация текущего положения не допускается. 1
43.13 PRELATCH FUNCTION Выбирает режим функции предварительной фиксации. PULSE
PULSE Предварительная фиксация активизируется первым нарастающий 0
фронтом входного сигнала, выбранного с помощью параметра 43.12
PRE LATCH POS ACT.
NORMAL Предварительная фиксация активизируется, когда вход, выбранный 1
параметром 43.12 PRE LATCH, имеет значение TRUE, т.е. равен 1.

193

FbEq
43.14 MAX CYCLIC CORR Определяет максимальное абсолютное значение для циклической 50 об
коррекции. Корректирующие значения, превышающие
установленное значение, игнорируются.
Пример. Если максимальное значение установлено равным
50 оборотам и затребованная циклическая коррекция равна
60 оборотам, корректируются только 50 оборотов.
См. пар. 19.13 Максимальное значение См. пар. 19.15
45 POS REF TABLE См. раздел Наборы заданий на стр. 80.
45.01 POS REF TABLE1 Определяет заданное положение для набора заданий положения 1. 0 об
См. пар. 19.13 Величина задания См. пар. 19.15
... ... ... ...
45.16 POS REF TABLE16 Определяет заданное положение для набора заданий положения 0 об
16.
См. пар. 19.13 Величина задания См. пар. 19.15
46 POS SPEED См. раздел Наборы заданий на стр. 80.
TABLE
46.01 POS SPEED TABLE1 Определяет скорость позиционирования для набора заданий 300 об/мин
положения 1.
0...15000 об/мин Скорость позиционирования 1 = 1 об/мин
... ... ... ...
46.16 POS SPEED TABLE16 Определяет скорость позиционирования для набора заданий 1 = 1 об/мин
0...15000 об/мин Скорость позиционирования 1 = 1 об/мин
47 POS ACC TABLE См. раздел Наборы заданий на стр. 80.
47.01 POS ACC TABLE1 Определяет ускорение позиционирования для набора заданий 12,5 об/с2
0...125000 об/с2 Ускорение позиционирования 0...125000
... ... ... ...
47.16 POS ACC TABLE16 Определяет ускорение позиционирования для набора заданий 12,5 об/с2
0...125000 об/с2 Ускорение позиционирования 0...125000
48 POS DEC TABLE См. раздел Наборы заданий на стр. 80.
48.01 POS DEC TABLE1 Определяет замедление позиционирования для набора заданий -12.5 об/с2
-125000...0 об/с2 Замедление позиционирования -125000...0
... ... .... ....
48.16 POS DEC TABLE 16 Определяет замедление позиционирования для набора заданий -12.5 об/с2
-125000...0 об/с2 Замедление позиционирования -125000...0

194

FbEq
49 POS PAR TABLE См. раздел Интерполятор положения на стр. 79.
49.01 POS PAR TABLE1 Определяет поведение интерполятора позиционирования, когда 10

используется набор заданий положения 1. На приведенных ниже (шестнадцатер
рисунках показывается поведение каждого бита, но возможны ичн.)
различные комбинации битов.
В синхронных приложениях биты 0...2 определяют
позиционирование к дополнительному заданию положения.
Единовременно может быть активным только один из битов 0...2.
Порядок приоритета позиционирования:
1) бит 2 или в зависимости от позиционирования по линейной оси,
выбранного пар. 19.12 POSITION FORMAT
2) бит 0
3) бит 1.
Примеры преобразования из двоичного в шестнадцатеричный
формат:
десятичное значение 24 = 32
шестнадцатеричное значение 10H
десятичное значение 25 + 22 = 32 +
шестнадцатеричное значение 20 + 4 = 24H
Биты 3...5 определяют путь к заданному положению.

Бит 0 1 = направление позиционирования зависит от направления
синхронной скорости (скорости ведущего устройства).
0 = направление позиционирования не зависит от синхронной
скорости (скорости ведущего устройства).

195

FbEq
Бит 1 1 = позиционирование против часовой стрелки к заданному
положению (бит 0 = 0).
40.03 POS START SEL

v v
3.03 SPEED REF 4

s s
4.06 POS INTERP
OUTPUT t t
Задание полож. 180°

или позиционирование в противоположном направлении к синхронной
скорости (скорости ведущего устройства), когда бит 0 = 1.
0 = позиционирование по часовой стрелке к заданному
положению (бит 0 = 0).
40.03 POS START SEL

v v
3.03 SPEED REF 4

s s
4.06 POS INTERP t t

OUTPUT
Задание полож. 180°
или позиционирование в направлении синхронной скорости

(скорости ведущего устройства), когда бит 0 = 1.
Бит 2 1 = позиционирование к заданному положению по кратчайшему
пути вне зависимости от значений битов 0 и 1.
A B
40.03 POS START
SEL
v v
3.03 SPEED REF 4
s
s
t
4.06 POS INTERP
t
OUTPUT
Текущ. полож. 90° Текущ. полож. 90°

Задание полож. 180° Задание полож. 300°
A = кратчайший путь от 90° -> 180°: 90° + 90° = 180°
A = кратчайший путь от 90° -> 300°: 90° - 150° = 300°
0 = позиционирование к заданному положению в зависимости

от значений битов 0 и 1.

196

FbEq
Бит 3 1 = перед началом позиционирования происходит сброс системы
позиционирования.
40.03 POS START SEL

s
4.06 POS INTERP OUTPUT t
0 = система позиционирования не сброшена.

Бит 4 1 = выбирается абсолютное заданное положение. (Всегда одно и то
же задание положения).
40.03 POS START SEL
4.02 POS ACT VAL t
0 = выбор заданного положения производится по отношению

к предыдущему заданному положению. (Всегда один и тот же набор
заданий)
40.03 POS START SEL

s
4.02 POS ACT VAL t
Бит 5 1 = перед началом позиционирования система позиционирования

возвращается в диапазон поворотной оси, т.е. в диапазон 0...1
оборот.
40.03 POS START SEL

s
11,2 îá
4.02 POS ACT VAL
0,2 îá t
0 = система позиционирования не возвращается в диапазон

поворотной оси.
... ... ... ...
49.16 POS PAR TABLE16 Определяет поведение интерполятора позиционирования, когда
используется набор заданий положения 16. См. параметр 49.01 POS
PAR TABLE1.
См. параметр 49.01 POS PAR TABLE1.
50 ENCODER Подключение модулей интерфейса энкодера..
MODULES
50.01 ENCODER MODULE1 Активизирует связь с дополнительным модулем импульсного NO
энкодера 1.

197

FbEq
NTAC Связь активна. Тип модуля: модуль NTAC. Соединительный 0
16. Необходимые инструкции приведены в Руководстве по
монтажу и вводу в эксплуатацию модулей NTAC-0x/NDIO-0x/NAIO-
0x (код английской версии 3AFY58919730).
RTAC-SLOT1 Связь активна. Тип модуля: RTAC. Соединительный интерфейс: 2
RTAC-DDCS Связь активна. Тип модуля: RTAC. Соединительный интерфейс: 4
дополнительный внешний блок ввода/вывода (AIMA), который
соединен с приводом по оптоволоконной линии связи DDCS.
16. Указания см. в Руководстве по эксплуатации модуля
интерфейса резольвера энкодера RTAC-01 (код английской
RRIA-SLOT1 Связь активна. Тип модуля: RRIA. Соединительный интерфейс: 5
RRIA-DDCS Связь активна. Тип модуля: RRIA. Соединительный интерфейс: 7
интерфейса решающего устройства RRIA-01 (код английской
RTAC03-SLOT1 Связь активна. Тип модуля: RTAC-03. Соединительный интерфейс:
RTAC03-DDCS Связь активна. Тип модуля: RTAC-03. Соединительный интерфейс:
16. Указания см. в Руководстве по эксплуатации интерфейсного
модуля импульсного энкодера RTAC-03 (код английской версии
3AFE68650500).
50.02 ENC1 PULSE NR Устанавливает число импульсов энкодера на один оборот. 2048
Примечание. Если используется резольвер, устанавливается число
импульсов 1024.
0…29999 имп/об Число импульсов на один оборот (имп/об). 0…29999
50.03 ENC1 MEAS MODE Определяет способ подсчета импульсов энкодера. A --- B ---
A -
- B DIR Канал А: скорость определяется подсчетом положительных 0
перепадов. Канал В: направление вращения.
A --- Канал А: скорость определяется подсчетом положительных 1
и отрицательных перепадов. Канал В: не используется.

198

FbEq
A --- B DIR Канал А: скорость определяется подсчетом положительных 2
и отрицательных перепадов. Канал В: направление вращения.
A --- B --- Подсчитываются все перепады сигналов. 3
50.04 ENC1 FAULT FUNC Выбирает режим работы привода в случае отказа линии связи WARNING
между импульсным энкодером и интерфейсным модулем
импульсного энкодера или между модулем и приводом. Активизация
функции контроля датчика происходит в следующих случаях:
- Разность между расчетным и измеренным значениями скорости
превышает 20 % от номинальной скорости двигателя.
- в течение 1 секунды отсутствуют импульсы энкодера; при этом
крутящий момент двигателя имеет максимально допустимое
значение.
WARNING Привод формирует предупреждение ENCODER ERR. 0
ENCODER FLT: выдается сообщение о неисправности и двигатель
останавливается.
50.05 ENC1 CABLE CHECK Выбирает режим работы привода в отсутствие сигнала энкодера 1. DISABLED
Примечание. Этот контроль предусмотрен только для модуля
RTAC-03. Дополнительные сведения приведены в Руководстве
пользователя модуля интерфейса импульсного энкодера
RTAC-03 (код английской версии 3AFE68650500).
DISABLED Не действует 0
WARNING Привод формирует предупреждение ENC1 CABLE. 1
FAULT Привод производит защитное отключения вследствие отказа ENC1 2
CABLE.
50.11 ENCODER MODULE2 Активизирует связь с дополнительным модулем импульсного NO
датчика 2.
NTAC Связь активна. Тип модуля: модуль NTAC. Соединительный 0
17. Необходимые инструкции приведены в Руководстве по
монтажу и вводу в эксплуатацию модулей NTAC-0x/NDIO-0x/NAIO-
0x (код английской версии 3AFY58919730).
RTAC-DDCS Связь активна. Тип модуля: RTAC. Соединительный интерфейс: 4
интерфейса импульсного энкодера RTAC-01 (код английской

199

FbEq
RRIA-DDCS Связь активна. Тип модуля: RRIA. Соединительный интерфейс: 7
интерфейса резольвера RRIA-01 (код английской версии
3AFE68570760).
RTAC03-DDCS Связь активна. Тип модуля: RTAC-03. Соединительный интерфейс:
интерфейса импульсного энкодера RTAC-03 (код английской
50.12 ENC2 PULSE NR См. параметр 50.02 ENC1 PULSE NR. 2048
См. параметр 50.02 ENC1 PULSE NR.
50.13 ENC2 MEAS MODE См. параметр 50.03 ENC1 MEAS MODE. A --- B ---
См. параметр 50.03 ENC1 MEAS MODE.
50.14 ENC2 FAULT FUNC См. параметр 50.04 ENC1 FAULT FUNC. WARNING
См. параметр 50.04 ENC1 FAULT FUNC.
50.15 ENC2 CABLE CHECK См. параметр 50.05 ENC CABLE CHECK. DISABLED
См. параметр 50.05 ENC CABLE CHECK.
51 COMM MODULE Эти параметры доступны (и их необходимо устанавливать) только
в том случае, когда в системе установлен интерфейсный модуль
DATA fieldbus (дополнительный) и этот модуль активизирован с помощью
параметра 70.01 COMM MODULE LINK. Дополнительная информация
о параметрах приведена в руководстве по интерфейсному модулю
Fieldbus, а также в главе Управление по шине fieldbus.
Значения этих параметров остаются неизменными даже
при изменении макроса.
52 STANDARD Настройки для стандартной линии связи Modbus. См. главу
Управление по шине fieldbus.
MODBUS
52.01 STATION NUMBER Определяет адрес устройства. К линии не могут быть подключены 1
два устройства с одинаковыми адресами.
1…247 Адрес 1=1
52.02 BAUDRATE Определяет скорость передачи данных по линии связи. 9600
600 600 бит/с 1
1200 1200 бит/с 2
2400 2400 бит/с 3
4800 4800 бит/с 4
9600 9600 бит/с 5
19200 19200 бит/с 6

200

FbEq
52.03 PARITY Определяет использование битов четности и стопового бита (битов). ODD
Во всех подключенных к линии связи станциях должны быть
установлены одинаковые значения.
NONE1STOPBIT Без бита четности, один стоповый бит. 1
NONE2STOPBIT Без бита четности, два стоповых бита. 2
ODD Бит нечетности, один стоповый бит. 3
EVEN Бит четности, один стоповый бит. 4
70 COMM INTERFACE Коммуникационный интерфейс
70.01 COMM MODULE LINK Активизирует последовательную связь с внешними устройствами NO
и выбирает интерфейс. См. главу Управление по шине fieldbus.
NO Связь не используется. 1
FIELDBUS Связь привода осуществляется через интерфейсный модуль fieldbus, 2
установленный в гнездо 1 привода, или по каналу CH0 платы RDCO.
См. также параметры группы 51 COMM MODULE DATA.
ADVANT Обмен данными между приводом и системой ABB Advant OCS по 3
каналу CH0 платы RDCO (дополнительной). См. также параметры
группы 70 COMM INTERFACE.
STD MODBUS Обмен данными между приводом и контроллером Modbus через 4
интерфейсный модуль Modbus (RMBA), установленный в гнездо 1
привода. См. также параметр 52 STANDARD MODBUS.
CUSTOMISED Привод осуществляет связь по линии связи, заданной пользователем. 5
Источник сигналов управления определяется параметрами
90.04 MAIN DS SOURCE и 90.05 AUX DS SOURCE.
70.02 COMM PROFILE Определяет профиль, на базе которого осуществляется связь с ABB DRIVES
шиной fieldbus или с другим приводом. Эти параметры доступны
только после того, как интерфейс fieldbus активизирован с помощью
параметра 70.01 COMM MODULE LINK.
ABB DRIVES Профиль ABB Drives. 1
GENERIC Общий профиль привода. Обычно используется с интерфейсными 2
модулями fieldbus, код типа которых имеет вид Rxxx (установлены
в гнездо дополнительных модулей привода).
70.03 COMM MOD FLT FUNC Выбирает реакцию привода в случае нарушения связи по шине FAULT
fieldbus (когда привод не может принять главный набор опорных
данных или вспомогательный набор опорных данных). Задержка
определяется параметром 70.07 MAIN DS TIMEOUT.
FAULT Функция защиты включена. Привод производит защитное отключение 1
вследствие отказа COMM MODULE и останавливает двигатель
в режиме, заданном параметром 10.13 STOP FUNCTION.
CONST SPEED1 Функция защиты активна. Привод формирует предупреждение 3
COMM MODULE и устанавливает скорость двигателя равной
значению, заданному параметром 21.07 CONST SPEED1.
продолжения работы привода при отсутствии связи.

201

FbEq
LAST SPEED Функция защиты активна. Привод формирует предупреждение 4
COMM MODULE и фиксирует скорость вращения на значении,
имевшем место на момент возникновения нештатной ситуации
(т.е. активизирует бит 5 RAMP_HOLD главного управляющего слова).
70.04 CH0 NODE ADDR Определяет адрес узла для канала CH0. К линии связи не могут 1
быть подключены два узла с одинаковыми адресами. Данное
значение необходимо изменить, если к каналу CH0 подключена
ведущая станция, которая не может автоматически изменить адрес
ведомого устройства. Примерами таких ведущих устройств
являются контроллер ABB Advant Controller или другой привод.
1...254 Адрес 1...254
70.05 CH0 HW CONNECTION Выбирает топологию линии связи DDCS для канала CH3. RING
RING Подключение устройств выполняется по схеме “кольцо”. 0
STAR Подключение устройств выполняется по схеме “звезда”. 65535
70.06 CH0 BAUD RATE Скорость передачи данных в канале 1. Обычно этот параметр 1 Мбит/с
требуется изменить, когда интерфейсный модуль импульсного
энкодера подключен к каналу 1 вместо канала 2. В этом случае
необходимо установить значение скорости передачи 4 Мбит/с.
8 Мбит/с 8 мегабит в секунду 0
4 Мбит/с 4 мегабита в секунду 1
2 Мбит/с 2 мегабита в секунду 2
1 Мбит/с 1 мегабит в секунду 3
70.07 MAIN DS TIMEOUT Определяет задержку перед прекращением связи (см. параметр 100 мс
70.03 COMM MOD FLT FUNC). Отсчет времени начинается, если
линия связи не обновляет сообщение.
0...60000 мс Время 1 = 1 мс
70.08 CH2 M/F FUNC Определяет роль привода на линии связи "ведущий/ведомый". См. NOT IN USE
раздел Использование нескольких приводов в режиме ведущий/
ведомый на стр. 71.
NOT IN USE Линия связи "ведущий/ведомый" не активна. 1
MASTER Привод является ведущим устройством. 2
FOLLOWER Привод является ведомым устройством. 3
STANDBY Ведомый привод считывает управляющие сигналы через интерфейс 4
fieldbus, а не по линии связи "ведущий/ведомый".
70.09 CH2 NODE ADDR Определяет адрес узла для канала CH2. К линии связи не могут 1
быть подключены два узла с одинаковыми адресами.
1...125 Адрес 1...125
70.10 CH2 COMM FLT FUNC Выбирает реакцию привода при обнаружении прекращения связи по FAULT
каналу CH2.
FAULT Функция защиты активна. Привод производит защитное отключение 1
вследствие отказа COMM MODULE и останавливает двигатель
в режиме, заданном параметром 10.13 STOP FUNCTION.

202

FbEq
CONST SPEED1 Функция защиты активна. Привод формирует предупреждение 3
COMM MODULE и устанавливает скорость двигателя равной
значению, заданному параметром 21.07 CONST SPEED1.
LAST SPEED Функция защиты активна. Привод формирует предупреждение 4

COMM MODULE и фиксирует скорость вращения на значении,
имевшем место на момент возникновения нештатной ситуации,
(т.е. активизирует бит 5 RAMP_HOLD главного управляющего слова).
70.11 CH2 TIME OUT DELAY Выбирает скорость передачи данных в канала CH2. 100 мс
0...60000 мс Время 1 = 1 мс
70.12 MASTER SIGNAL2 Выбирает сигнал, который передается от ведущего к ведомому 401
приводу (ведомым приводам) в качестве задания 1 (к индексу 2
набора заданий 41).
0...30000 Индекс параметра 401 обозначает параметр 4.01 POS ACT ENC. 0...30000
Примечание. Если ведущий привод работает в режиме синхронного
управления, этот параметр должен быть установлен равным 401.
70.13 MASTER SIGNAL3 Выбирает сигнал, который передается от ведущего к ведомому 303
приводу (ведомым приводам) в качестве задания 2 (к индексу 3
набора заданий 41).
0...30000 Индекс параметра 303 обозначает параметр 03.03 SPEED REF4. 0...30000
70.14 CH3 NODE ADDR Узловой адрес для канала CH3. К линии связи не могут быть 1
подключены два узла с одинаковыми адресами. Обычно этот
параметр требуется изменить, когда привод включен в кольцевую
линию связи, содержащую несколько приводов и компьютер
с программой DriveWindow.
1...254 Адрес 1...254
70.15 CH3 HW CONNECTION Выбирает топологию линии связи DDCS для канала CH3. RING
RING Подключение устройств выполняется по схеме “кольцо”. 0
STAR Подключение устройств выполняется по схеме “звезда”. 65535
90 DSET REC ADDR - Адреса, по которым записываются принятые наборы данных
fieldbus.
- Номера главного и вспомогательного наборов данных.
Эти параметры доступны только после того, как интерфейс fieldbus
активизирован с помощью параметра 70.01 COMM MODULE LINK.
Дополнительную информацию см. в главе Управление по шине
fieldbus.
90.01 AUX DS REF3 Выбирает адрес, по которому записывается опорное задание REF3, 0
принятое через интерфейс fieldbus.
0…30000 Индекс параметра 0…30000

203

FbEq
90.04 MAIN DS SOURCE Определяет номер набора данных, из которого привод считывает 1
задания REF1 и REF2.
1...255 Номер набора данных 1...255
90.05 AUX DS SOURCE Определяет номер набора данных, из которого привод считывает 3
задания REF3, REF4 и REF5.
1…255 Номер набора данных 1...255
92 DSET TR ADDR Главный и вспомогательный наборы данных, которые привод
передает в ведущую станцию на шине fieldbus.
Эти параметры доступны только после того, как интерфейс fieldbus
активизирован с помощью параметра 70.01 COMM MODULE LINK.
Дополнительную информацию см. в главе Управление по шине
fieldbus.
Примечание. Операции выбора параметров положения с помощью
группы параметров 92 DSET TR ADDR данной прикладной
программой не поддерживаются.
92.01 MAIN DS STATUS WORD Запоминает адрес, с которого считывается главное слово состояния.
Фиксированное значение, не доступно.
6.01 (фиксировано) Индекс параметра
92.02 MAIN DS ACT1 Выбирает адрес, с которого текущий сигнал 1 считывается в главный 103
набор данных.
92.03 MAIN DS ACT2 Выбирает адрес, с которого текущий сигнал 2 считывается в главный 106
набор данных.
92.04 AUX DS ACT3 Выбирает адрес, с которого текущий сигнал 3 считывается 711
во вспомогательный набор данных.
92.07 MSW BIT13 SEL Выбирает адрес для индикации информации о состоянии +006.012.06
с помощью параметра 06.01 MAIN STATUS WORD, бит 13.
-255.255.31...+255.255.31 Индекс параметра и номер бита (1…24), например +01.15.01 =
92.08 MSW BIT14 SEL Выбирает адрес для индикации информации о состоянии +006.012.15
с помощью параметра 06.01 MAIN STATUS WORD, бит 14.
-255.255.31...+255.255.31 Индекс параметра и номер бита (1…24), например +01.15.01 =
99 START UP Выбор языка. Определяет ввод параметров двигателя.
99.01 LANGUAGE Выбирает язык для отображения информации на дисплее. ENGLISH

ENGLISH Английский (Великобритания) 0
ENGLISH AM Английский (США). При выборе этого языка мощность измеряется 1
не в киловаттах, а в лошадиных силах.

204

FbEq
99.02 APPLICATION MACRO Выбирает прикладной макрос. После выбора этому параметру NO
возвращается значение NO. Активный макрос можно определить
по сигналу 01.21 ACTIVE APPL MACRO. Дополнительную
информацию см. в главе Прикладные макросы.
Примечание. При изменении стандартных значений параметров
макроса новые значения вступают в силу немедленно и сохраняются
даже при выключении питания привода. При этом значения по
умолчанию параметров каждого макроса остаются доступными.
NO Используются текущие параметры. 1
FACTORY Заводской макрос для основных приложений. (Исключения: значения 2
параметров в группе 99 и модель двигателя остаются без изменения).
USER 1 LOAD Загрузка в привод макроса пользователя 1. Перед загрузкой 3
необходимо убедиться в том, что сохраненные значения параметров
привода и модель двигателя пригодны для данного приложения.
(Исключения: Значения параметра 16.03 остаются без изменения).
USER 1 SAVE Сохраняет макрос пользователя 1. Сохраняет текущие значения 4
параметров привода и модель двигателя. Параметр 16.03 в макрос
не включается.
USER 2 LOAD Загрузка в привод макроса пользователя 2. Перед загрузкой 5
необходимо убедиться в том, что сохраненные значения параметров
привода и модель двигателя пригодны для данного приложения.
(Исключения: Значения параметра 16.03 остаются без изменения).
USER 2 SAVE Сохраняет макрос пользователя 2. Сохраняет текущие значения 6
параметров привода и модель двигателя. Параметр 16.03 в макрос
не включается.
99.03 MOTOR NOM VOLT Определяет номинальное напряжение двигателя. Должно быть 0В
равно значению, указанному на паспортной табличке двигателя.
1/2 … 2 · UN Напряжение. Допустимый диапазон значений: 1/2 … 2 · UN привода. 1 = 1 В
Примечание.Нагрузка на изоляцию двигателя всегда зависит от
напряжения питания привода. Это также относится к случаю, когда
номинальное напряжение двигателя меньше номинального
напряжения привода и напряжения питания привода.
99.04 MOTOR NOM CURR Определяет номинальный ток двигателя. Должен быть равно 0А
значению, указанному на паспортной табличке двигателя.
Примечание. Для правильной работы двигателя необходимо,
чтобы ток намагничивания двигателя не превосходил 90 %
от номинального тока инвертора.
0 … 2 · I2hd Допустимый диапазон значений: приблиз. 1/6 … 2 · I2hd привода 1 = 0,1 А
ACS800.
99.05 MOTOR NOM FREQ Номинальная частота двигателя. 50 Гц
8…300 Гц Номинальная частота (обычно 50 или 60 Гц) 800…30000
99.06 MOTOR NOM SPEED Определяет номинальную скорость вращения двигателя. Должен 1 об/мин
быть равен значению, указанному на паспортной табличке двигателя.
В качестве значения параметра не следует указывать синхронную
скорость двигателя или какую-либо другую приблизительную
величину!
Примечание. При изменении значения параметра 99.06 автоматически
изменяются и предельные значения скорости (группа 20 LIMITS).
0…18000 об/мин Номинальная скорость вращения

205

FbEq
99.07 MOTOR NOM POWER Определяет номинальную мощность двигателя. Установите 0 кВт
в точности равной значению, указанному на паспортной табличке
двигателя.
0...9000 кВт Номинальная мощность двигателя 0…90000
99.08 ID RUN Выбор типа идентификации двигателя. При выполнении идентификации ID MAGN
привод определяет характеристики двигателя для обеспечения
оптимального управления. Описание процедуры идентификации
приведено в главе Ввод в эксплуатацию.
Примечание. Идентификационный прогон (STANDARD или
REDUCED) требуется выполнять в следующих случаях:
- рабочая точка находится вблизи нулевой скорости и/или
- требуемый крутящий момент превышает номинальный крутящий
момент двигателя в широком диапазоне скоростей при отсутствии
обратной связи по скорости.
ID MAGN Идентификационный прогон не выполняется. Характеристики 1
двигателя вычисляются при первом запуске путем намагничивания
двигателя в течение 20 ... 60 с при нулевой скорости. Это значение
можно выбрать в большинстве приложений.
STANDARD Стандартный идентификационный прогон. Обеспечивает максимально 2
возможную точность управления. Идентификационный прогон
длится примерно одну минуту.
Примечание. Двигатель должен быть отсоединен от механической
нагрузки.
Примечание. Перед началом идентификационного прогона
проверьте направление вращения двигателя. Во время
идентификационного прогона двигатель вращается в прямом
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Во время идентификационного
прогона двигатель вращается со скоростью 50…80 %
от номинальной. ПЕРЕД ВЫПОЛНЕНИЕМ
ИДЕНТИФИКАЦИОННОГО ПРОГОНА НЕОБХОДИМО УБЕДИТЬСЯ
В БЕЗОПАСНОСТИ ЭТОЙ ОПЕРАЦИИ!
УПРОЩЕННЫЙ Упрощенный идентификационный прогон. Выполняется вместо 3
стандартного идентификационного прогона в следующих случаях:
- если механические потери превышают 20 % (например, двигатель
нельзя отсоединить от механической нагрузки);
- если уменьшение магнитного потока во вращающемся двигателе
не допустимо (например, для двигателя со встроенным тормозом,
если питание тормоза снимется с клемм двигателя).
Примечание. Перед началом идентификационного прогона
проверьте направление вращения двигателя. Во время
идентификационного прогона двигатель вращается в прямом
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! Во время идентификационного
прогона двигатель вращается со скоростью 50…80 %
от номинальной. ПЕРЕД ВЫПОЛНЕНИЕМ
ИДЕНТИФИКАЦИОННОГО ПРОГОНА НЕОБХОДИМО УБЕДИТЬСЯ
В БЕЗОПАСНОСТИ ЭТОЙ ОПЕРАЦИИ!

206

207

В этой главе рассматривается управление приводом по сети связи с помощью
внешних устройств.
Общие сведения
Привод можно подключить к внешней системе управления (обычно это контроллер
fieldbus) через интерфейсный модуль, установленный в гнездо расширения 1
привода, или через интерфейсный модуль fieldbus, подключенный к каналу CH0
модуля RDCO (дополнительный модуль связи DDCS). (Для подключения к
системе Advant Fieldbus 100 используется внешний интерфейс AF 100.)
Контроллер Fieldbus
Fieldbus
ACS800 Другие
устройства
Интерфейсный *) *) *)
модуль fieldbus Rxxx
Гнездо 1 *) Одновременно может быть
Плата RMIO
подключен интерфейсный
Интерфейсный модуль Rxxx или Nxxx и
модуль RMBA-01
Стд линия Modbus интерфейсный модуль
Гнездо 1 или 2 Интерфейсный
RMBA-01.
модуль fieldbus Nxxx
Коммуникац. CH0 или
модуль RDCO (DDCS)
Интерфейс AF 100
(например, AC 80)
Поток данных
Управляющее слово (CW)
Задания
Ввод/вывод процесса (циклический)
Слово состояния (SW)
Текущие значения
Запросы/подтверждения чтения/записи параметров Служебные сообщения (ациклические)
Привод можно настроить для приема всей управляющей информации через

интерфейс fieldbus, либо управление может быть распределено между
интерфейсом fieldbus и другими доступными источниками сигналов (например,
цифровыми и аналоговыми входами).

208
Организация связи через интерфейсный модуль fieldbus

Примечание. Указания по настройке модуля RMBA-01 приведены в разделе
Организация связи по стандартной линии связи Modbus на стр. 211.
Прежде, чем приступать к настройке конфигурации управления приводом по
шине fieldbus, необходимо смонтировать и подключить интерфейсный модуль
в соответствии с указаниями, приведенными в Руководствах по монтажу и
вводу в эксплуатации привода и модуля.
Для активизации линии связи между приводом и интерфейсным модулем
необходимо установить параметр 70.01 COMM MODULE LINK. После
инициализации линии связи открывается доступ к параметрам конфигурации
модуля в группе 51 COMM MODULE DATA.
Таблица 1 Параметры настройки связи для подключения интерфейсного
модуля Fieldbus.
Параметр Возможные Установка для Функция/информация
значения управления по шине
fieldbus
ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ ЛИНИИ СВЯЗИ
70.01 COMM NO FIELDBUS Инициализация связи между приводом

MODULE LINK FIELDBUS ADVANT и интерфейсным модулем fieldbus.
STD MODBUS
CUSTOMISED
70.02 COMM ABB DRIVES ABB DRIVES или Выбор коммуникационного профиля,
PROFILE GENERIC GENERIC используемого приводом. См. раздел
Коммуникационные профили на стр. 225.
КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСНОГО МОДУЛЯ
51.01 MODULE TYPE – – Отображение типа интерфейсного

модуля fieldbus.
51.02 (FIELDBUS Назначение этих параметров зависит от интерфейсного модуля. Дополнительная

PARAMETER 2) информация приведена в руководстве по эксплуатации модуля. Следует иметь в виду,
что доступными могут быть не все из этих параметров.
•••
51.26 (FIELDBUS
PARAMETER 26)
51.27 FBA PAR (0) DONE – Подтверждение изменения значений

REFRESH* (1) REFRESH параметров fieldbus. После обновления
автоматически устанавливается
значение DONE.

209

fieldbus
51.28 FBA CPI FW xyz (двоично- – Отображение версии микропрограммного

REV* десятичное число) обеспечения CPI файла конфигурации
интерфейсного модуля, сохраненного
в памяти привода. Версия
микропрограммного обеспечения CPI
интерфейсного модуля (см. параметр
51.32) должна содержать ту же или более
позднюю версию CPI для обеспечения
совместимости. x = главный номер версии;
y = дополнительный номер версии;
z = номер модификации. Пример.
107 = версия 1.07.
51.29 FILE CONFIG xyz (двоично- – Отображение идентификатора файла

ID* десятичное число) конфигурации интерфейсного модуля,
сохраненного в памяти привода. Эта
информация зависит от прикладной
программы привода.
51.30 FILE CONFIG xyz (двоично- – Отображение версии файла

REV* десятичное число) конфигурации интерфейсного модуля,
сохраненного в памяти привода.
x = главный номер версии;
z = номер модификации. Пример. 1 =
версия 0.01.
51.31 FBA STATUS (0) IDLE – Отображение состояния интерфейсного

(1) EXEC. INIT модуля.
(2) TIME OUT IDLE = модуль не сконфигурирован.
(3) CONFIG
EXEC. INIT = инициализация модуля.
ERROR
(4) OFF-LINE TIME OUT = истекло время ожидания
(5) ON-LINE при передаче данных между модулем и
(6) RESET приводом.
CONFIG ERROR = ошибка конфигурации
модуля. Главный и дополнительный
номер версии микропрограммного
обеспечения CPI, сохраненные в модуле,
отличаются от номеров в файле
конфигурации, сохраненном в памяти
привода.
OFF-LINE = модуль в автономном режиме.
ON-LINE = модуль в интерактивном режиме.
RESET = выполняется аппаратный сброс
модуля.
51.32 FBA CPI FW – – Отображение версии программного

REV обеспечения CPI модуля. x = главный
номер версии; y = дополнительный
номер версии; z = номер модификации.
Пример. 107 = версия 1.07.

210

fieldbus
51.33 FBA APPL FW – – Отображение версии прикладного

REV программного обеспечения модуля.
x = главный номер версии;
z = номер модификации. Пример.
107 = версия 1.07.
*Параметры 51.27 … 51.33 могут отображаться только для установленного интерфейсного

модуля fieldbus типа Rxxx.
После установки параметров в группе 51 COMM MODULE DATA следует
проверить и в случае необходимости установить параметры управления
приводом (см. раздел Параметры управления приводом на стр. 215).
Новые значения вступают в силу при очередном включении питания привода
или при активизации параметра 51.27 FBA PAR REFRESH.

211
Организация связи по стандартной линии связи Modbus

Модуль Modbus RMBA-01, установленный в гнездо 1 или 2 привода, выполняет
функции интерфейса, называемого стандартной линией связи Modbus.
Стандартную линию связи Modbus можно использовать для внешнего
управления приводом с помощью контроллера Modbus (только протокол RTU).
Возможно переключение управления между стандартной линией связи Modbus
и другим интерфейсным модулем fieldbus; в этом случае модуль RMBA-01
устанавливается в гнездо 2, а модуль fieldbus в гнездо 1 (или подключается
к каналу CH0 дополнительной платы RDCO-0x).
Установка связи
Инициализация связи по стандартной линии Modbus выполняется путем
установки значения STD MODBUS для параметра 70.01. Затем необходимо
установить параметры связи группы 52. См. таблицу, приведенную ниже.
Таблица 2 Параметры установки связи для стандартной линии связи
Параметр Возможные Значение для Функция/информация
значения управления по
стандартной линии
связи Modbus
70.01 COMM NO STD MODBUS Инициализация связи между приводом

MODULE LINK FIELDBUS (стандартная линия связи Modbus) и
ADVANT контроллером Modbus. Это значение
STD MODBUS открывает доступ к параметрам группы
CUSTOMISED 52 STANDARD MODBUS.
70.02 COMM ABB DRIVES ABB DRIVES Выбор коммуникационного профиля,

PROFILE GENERIC используемого приводом. См. раздел
Коммуникационные профили
на стр. 225.
ПАРАМЕТРЫ СВЯЗИ
52.01 STATION 1...247 – Определяет номер станции для привода

NUMBER на стандартной линии связи Modbus.
52.02 BAUDRATE 600; 1200; 2400; – Скорость передачи данных по

4800; 9600; 19200 стандартной линии связи Modbus.
52.03 PARITY NONE1STOPBIT – Контроль четности при передаче по

NONE2STOPBIT стандартной линии связи Modbus.
ODD
EVEN
Modbus
После установки параметров в группе 52 STANDARD MODBUS следует проверить
и в случае необходимости установить параметры управления приводом
(см. раздел Параметры управления приводом на стр. 215).

212
Адресация Modbus
Управляющее слово, слово состояния, значения задания и текущие сигналы
расположены в памяти контроллера Modbus следующим образом:
Данные, передаваемые из Данные, передаваемые из
контроллера fieldbus в привод привода в контроллер fieldbus
Адрес Содержимое Адрес Содержимое
40001 Управляющее 40004 Слово состояния

слово
40002 Задание 1 40005 Текущий сигнал 1
Дополнительную информацию о линии связи Modbus можно найти на Web-

сервере Modicon (http:\\www.modicon.com).

213
Установка связи по шине Advant Fieldbus 100 (AF 100)

Подключение привода к шине AF 100 (Advant Fieldbus) аналогично подключению
к другим шинам fieldbus, за исключением того, что интерфейсный модуль
fieldbus заменяется одним из перечисленных ниже интерфейсов AF 100.
Интерфейс AF 100 подключается к каналу CH0 на плате RDCO внутри привода
с помощью оптоволоконных кабелей.
Ниже представлен список интерфейсов AF 100, разрешенных к применению:
• Контролер AC 800M Advant
Соединение DriveBus: требуется коммуникационный интерфейс CI858
DriveBus. См. Руководство по эксплуатации коммуникационного
интерфейса CI858 DriveBus (код английской версии 3AFE68237432).
Дополнительные сведения можно найти в Руководстве по монтажу и вводу
в эксплуатацию контроллера AC 800M (код английской версии
3BSE027941), Руководстве по связи протоколам и проектированию
800M/C (код английской версии 3BSE028811) (Промышленные системы
ABB, Вестерос, Швеция).
• Коммуникационный интерфейс fieldbus CI810A (FCI)
Требуется интерфейс порта Optical ModuleBus TB811 (5 Мбод) или TB810
(10 Мбод)
• Контроллер Advant 70 (AC 70)
Требуется интерфейс порта Optical ModuleBus TB811 (5 Мбод) или TB810
(10 Мбод)
• Контроллер Advant 80 (AC 80)
Соединение Optical ModuleBus: Требуется интерфейс порта Optical
ModuleBus TB811 (5 Мбод) или TB810 (10 Мбод)
Соединение DriveBus: Подключение к плате RMIO-01/02 с помощью
дополнительного адаптера RDCO-01.
Один из этих интерфейсов может уже присутствовать на шине AF 100. В
противном случае необходимо приобрести интерфейсный комплект Advant
Fieldbus 100 (NAFA-01), содержащий коммуникационный интерфейс Fieldbus
CI810A, интерфейсы порта Optical ModuleBus TB810 и TB811, а также блок
подключения к линии TC505. (Дополнительная информация по этим
компонентам приведена в Руководстве по эксплуатации модуля
ввода/вывода S800, 3BSE 008 878 [ABB Industrial Systems, Вестерос, Швеция].)
Типы оптических компонентов
Интерфейс порта Optical ModuleBus TB811 содержит оптические компоненты
на 5 Мбод, в то время как TB810 содержит компоненты на 10 Мбод. Все
оптические компоненты оптоволоконной линии связи должны быть одного
типа, поскольку компоненты на 5 Мбод не совместимы с компонентами на
10 Мбод. Выбор между TB810 и TB811 определяется соединяемым оборудованием.
TB811 (5 Мбод) используется при подключении к приводу, оснащенному
следующим оборудованием:
• Плата RMIO-01/02 с дополнительным адаптером RDCO-02
• Плата RMIO-01/02 с дополнительным адаптером RDCO-03.

214
TB810 (10 Мбод) используется при подключении к приводу, оснащенному

следующим оборудованием:
• Плата RMIO-01/02 с дополнительным адаптером RDCO-01
• Разветвительные модули NDBU-85/95 DDCS
Установка связи
Для активизации линии связи между приводом и интерфейсом AF 100 необходимо
установить для параметра 70.01 COMM MODULE LINK значение ADVANT.
Таблица 3 Параметры конфигурации интерфейса AF 100.
Параметр Возможные Значение при Функция/информация
значения управлении по
каналу CH0
70.01 COMM NO ADVANT Инициализация линии связи между

MODULE LINK FIELDBUS приводом (канал CH0 оптоволоконной
ADVANT линии связи) и интерфейсом AF 100.
STD MODBUS Скорость передачи данных составляет
CUSTOMISED 4 Мбит/с.
70.03 COMM MOD ABB DRIVES ABB DRIVES Выбор коммуникационного профиля,
FLT FUNC GENERIC используемого приводом. См. раздел
на стр. 225.
После установки параметров активизации линии связи следует запрограммировать

интерфейс AF 100 в соответствии с его документацией, а также проверить
и в случае необходимости установить параметры управления приводом
(см. раздел Параметры управления приводом на стр. 215).
Для соединения Optical ModuleBus адрес канала 0 (параметр 70.04 CH0
NODE ADDR) вычисляется исходя из значения параметра POSITION
соответствующего элемента базы данных (DRISTD для AC 80) следующим
образом:
1. Число сотен значения POSITION умножается на 16.
2. К результату прибавляется число десятков и единиц значения POSITION.
Например, если параметр POSITION элемента базы данных DRISTD имеет
значение 110 (десятый привод в кольце Optical ModuleBus), параметр 70.01
должен иметь значение 16 * 1 + 10 = 26.
Для соединения AC 80 DriveBus приводы имеют адреса от 1 до 12. Адрес
привода (заданный параметром 70.04 CH0 NODE ADDR) определяется значением
параметра DRNR элемента PC ACSRX.

215
Параметры управления приводом

После установления связи по шине fieldbus следует проверить и в случае
необходимости установить параметры управления приводом, перечисленные
в следующей таблице.
Столбец Значения при управлении по шине fieldbus дает значение для
использования в случае, когда интерфейс fieldbus является источником или
приемником данного сигнала. Столбец Функция/информация содержит
описание параметра.
Формирование маршрутов сигналов и сообщений шины fieldbus
рассматривается далее в разделе Интерфейс управления fieldbus.
Параметры управления приводом, которые необходимо проверить и установить
при управлении по шине fieldbus
Параметр Установки для Функция/информация

управления по
шине fieldbus
ВЫБОР ИСТОЧНИКА КОМАНД УПРАВЛЕНИЯ
10.01 EXT1 MAIN DS WORD1 Разрешает передачу управляющего слова fieldbus (кроме бита 11),
START FUNC если в качестве устройства управления выбрано EXT1. См. также
параметр 10.16 NET CONTROL.
10.04 EXT2 MAIN DS WORD1 Разрешает передачу управляющего слова fieldbus (кроме бита 11),
START FUNC если в качестве устройства управления выбрано EXT2.
10.16 NET 0 или 1 Значение 1 позволяет отменить действие параметра 10.01 EXT1
CONTROL START FUNC, т.е. использовать управляющее слово fieldbus (кроме
бита 11), если в качестве устройства управления выбрано EXT1.
Примечание. Значения не сохраняются в постоянной памяти.
10.17 NET 0 или 1 1 = задание fieldbus REF1 отменяет задание скорости, заданное
REFERENCE группой параметров 21 SPEED REFERENCE. Необходимо с помощью
параметра 11.01 CNTROL PLACE SEL выбрать EXT1 в качестве
активного устройства управления, а для выбора режима управления
приводом параметр 11.02 EXT1 CONTROL MODE следует установить
на значение SPEED.
Примечание. Значение этого параметра не сохраняется в
постоянной памяти (после отключения питания устанавливается
11.01 CNTROL PROG DI1

PLACE SEL
Разрешает выбор EXT1/EXT2 с помощью управляющего слова
12.04 +05.02.11 fieldbus (05.02), бит 11, EXT CTRL LOC.
PROGRAMMABLE
DI1
21.02/21.03/21.04 MAIN DS REF1 Используется задание fieldbus REF1/REF2.

SPEED REF1...3 MAIN DS REF2
или AUX DS REF1
24.02/24.03 TORQ AUX DS REF2
REF 1...2
AUX DES REF3

216

шине fieldbus
40.04 POS REF MAIN DS REF12 Задание требуемого положения от fieldbus

SEL
ИСТОЧНИК ВЫХОДНОГО СИГНАЛА
14 RELAY Вывод данных Fieldbus через релейные выходы

OUTPUTS
15 ANALOGUE Вывод задания Fieldbus через аналоговые выходы

OUTPUTS
ИСТОЧНИК ВХОДНОГО СИГНАЛА
12.04... Источник свободно программируемой логической информации

12.11 (т.е. если выбрано значение PROG DI1...8).
PROGRAMMABLE Пример. Изменения макроса пользователя по шине fieldbus.
DI1...8 Параметру 16.03 USER MACRO IO CHG придается значение PROG
DI1, а параметру 12.04 PROGRAMMABLE DI1 – значение +05.02.12.
ВХОДЫ УПРАВЛЕНИЯ СИСТЕМОЙ
10.07 RUN PROG DI1

ENABLE
Разрешает управление сигналом разрешения работы с помощью
12.04 +05.02.03 бита 3 INHIBIT_ OPERATION управляющего слова fieldbus (05.02).
PROGRAMMABLE
DI1
10.15 RESET PROG DI2 Разрешает сброс отказа с помощью бита 7 RESET управляющего
слова fieldbus (05.02).
12.05 +05.02.07
PROGRAMMABLE
DI2
16.05 DONE Сохраняет изменения значений параметров (включая изменения,

PARAMETER SAVE сделанные через интерфейс fieldbus) в постоянной памяти.
SAVE
ФУНКЦИИ ОБРАБОТКИ ОТКАЗОВ ЛИНИИ СВЯЗИ
70.03 COMM MOD FAULT Определяет работу привода в случае нарушения связи по шине
FLT FUNC NO fieldbus.
CONST SP1 Примечание. Для обнаружения нарушения связи контролируется
LAST SPEED прием главного и вспомогательного наборов данных (источники
которых заданы параметрами 90.04 MAIN DS SOURCE и 90.05 AUX
DS SOURCE соответственно).
70.07 MAIN DS 0…60000 мс Определяет время задержки перед активизацией сообщения

TIMEOUT о прекращении связи.

217

шине fieldbus
ВЫБОР ПРИЕМНИКА СИГНАЛА ЗАДАНИЯ, ПЕРЕДАВАЕМОГО ПО ШИНЕ FIELDBUS
90.01 AUX DS 0…30000 Определяет параметр привода, в который записывается величина

REF3 задания fieldbus REF3.
Формат: xxyy, где xx = группа параметров (10 … 89), yy = номер
параметра. Например, 3001 = параметр 30.01.

Формат: см. 90.01 AUX DS REF3 выше.

Формат: см. 90.01 AUX DS REF3 выше.
90.04 MAIN DS 1...255 Если параметр 70.01 COMM MODULE LINK = CUSTOMISED, данный
SOURCE параметр определяет источник, из которого привод считывает
главный набор сигналов задания (содержащий управляющее слово
fieldbus, задание fieldbus REF1 и задание REF2).
90.05 AUX DS 1...255 Если параметр 70.01 COMM MODULE LINK = CUSTOMISED, данный
SOURCE параметр определяет источник, из которого привод считывает
вспомогательный набор сигналов задания (содержащий задания
fieldbus REF3, REF4 и REF5).
ВЫБОР ТЕКУЩЕГО СИГНАЛА ДЛЯ ШИНЫ FIELDBUS
92.01 MAIN DS 6.01 Слово состояния передается в первом слове главного набора данных
STATUS WORD текущих сигналов.
92.02 MAIN DS 0…30000 Выбирает текущий сигнал или значение параметра, передаваемого
ACT1 во втором слове (ACT1) главного набора данных текущих сигналов.
Формат: (x)xyy, где (x)x = группа текущих сигналов или группа
параметров, yy = номер текущего сигнала или параметра. Например,
104 = текущий сигнал 1.04 FREQUENCY; 2202 = параметр 22.02
ACCEL TIME 1.
Примечание. Если выбран Общий коммуникационный профиль
привода (параметр 70.02 = GENERIC), данный параметр имеет
фиксированное значение 103 (текущий сигнал 1.03 SPEED в режиме
управления крутящим моментом).
92.03 AUX DS 0…30000 Выбирает текущий сигнал или значение параметра, передаваемого
REF5 в третьем слове (ACT2) главного набора данных текущих сигналов.
Формат: См. 92.02 MAIN DS ACT1 выше.
92.04 MAIN DS 0…30000 Выбирает текущий сигнал или значение параметра, передаваемого
SOURCE в первом слове (ACT3) вспомогательного набора данных текущих
сигналов.
SOURCE во втором слове (ACT4) вспомогательного набора данных текущих
сигналов.

218

шине fieldbus
ACT5 в третьем слове (ACT5) вспомогательного набора данных текущих
сигналов.
92.07 MSW BIT13 0…30000 Выбирает информацию о состоянии, передаваемую в виде бита 13
SEL слова состояния 06.01 MAIN STATUS WORD.
92.08 MSW BIT14 0…30000 Выбирает информацию о состоянии, передаваемую в виде бита 14
SEL слова состояния 06.01 MAIN STATUS WORD.
Текущие значения
Текущие значения (ACT) – это 16-битовые слова, содержащие информацию
о выбранных операциях привода. Контролируемые функции задаются
параметрами группы 92 DSET TR ADDR. Масштабирование целых чисел,
передаваемых в ведущее устройство в качестве текущих значений, зависит
от выбранной функции (см. Текущие сигналы и параметры).
Примечание. Операции выбора параметров положения группой 92 DSET TR
ADDR данной прикладной программой не поддерживаются.

219
Интерфейс управления fieldbus

Для связи между системой fieldbus и приводом используются наборы данных.
Один набор данных (DS) содержит три 16-битовых слова (слова данных – DW).
Прикладная программа управления движением ACS800 поддерживает четыре
набора данных, по два в каждом направлении.
Два набора данных, предназначенных для управления приводом, называются
главным набором сигналов задания и вспомогательным набором сигналов
задания. Источники, из которых привод считывает главный и вспомогательный
набор сигналов задания, определяются параметрами 90.04 MAIN DS SOURCE
и 90.05 AUX DS SOURCE соответственно. Содержимое слова 1 главного набора
сигналов задания фиксировано. Содержимое главных наборов сигналов
задания 2 и 3 можно выбирать в качестве задания скорости или крутящего
момента с помощью параметров 21.02...21.04, 24.02...24.03 или в качестве
задания положения – с помощью параметра 40.04. Содержимое вспомогательного
набора сигналов задания можно выбрать с помощью параметров 90.01...90.03.
Два набора данных, содержащих текущую информацию о приводе, называются
главным набором данных текущих сигналов и вспомогательным набором
данных текущих сигналов. Содержимое этих двух наборов данных частично
задается параметрами группы 92 DSET TR ADDR.
Данные, передаваемые из контроллера Данные, передаваемые из привода
fieldbus в привод в контроллер fieldbus
Слово Содержимое Выбор Слово Содержимое Выбор
*Индекс Главный набор сигналов задания DS1 *Индекс Главный набор данных текущих сигналов
DS2
1 1-е слово Управляющее (Фиксировано) 4 1-е слово Слово (Фиксировано)
слово состояния
2 2-е слово Задание 1 Задание 5 2-е слово Текущий **Пар. 92.02
скорости/ сигнал 1
момента
3 3-е слово Задание 2 Задание 6 3-е слово Текущий Пар. 92.03
скорости/ сигнал 2
момента
*Индекс Вспомогательный набор сигналов задания *Индекс Вспом. набор данных текущих сигналов
DS3 DS4
7 1-е слово Задание 3 Пар. 90.01 10 1-е слово Текущий Пар. 92.04
Задание сигнал 3
скорости/
момента
8 2-е слово Задание 4 Пар. 90.02, 11 2-е слово Текущий Пар. 92.05
задание сигнал 4
скорости/
момента
9 3-е слово Задание 5 Пар. 90.03, 12 3-е слово Текущий Пар. 92.06
задание сигнал 5
скорости/
момента

220
*Значение индекса требуется, если размещение данных технологического

процесса в словах данных определяется параметрами fieldbus группы 51
COMM MODULE DATA. Эта функция зависит от типа интерфейсного модуля
fieldbus.
**Если активен общий коммуникационный профиль привода, текущее значение
1 фиксировано равно текущему сигналу 01.03 SPEED.
Период обновления для главных наборов данных (сигналов задания и текущих
сигналов) составляет 6 мс; для вспомогательных наборов данных (сигналов
задания и текущих сигналов) – 100 мс.
Управляющее слово и слово состояния

Управляющее слово (CW) является основным средством управления приводом
по шине fieldbus.
Управляющее слово действует, когда в качестве активного средства управления
(EXT1 или EXT2, см. параметры 10.01 EXT1 START FUNC и 10.04 EXT2 START
FUNC) выбрано MAIN DS WORD1, или если параметр 10.16 NET CONTROL
установлен равным 1 (только для общего коммуникационного профиля привода).
Управляющее слово передается в привод контроллером fieldbus.
Переключение состояний привода выполняется в соответствии
с инструкциями, закодированными в битах управляющего слова.
Слово состояния (SW) – это слово, содержащее информацию о состоянии
и передаваемое приводом в контроллер fieldbus.
Информация о содержимом управляющего слова и слова состояния приведена
в разделе Коммуникационные профили на стр. 225.
Задания fieldbus
Все задания (REF), кроме заданий положения, – это 16-битовые целые числа
со знаком. Для представления отрицательного задания (соответствует обратному
направлению вращения) вычисляется дополнение до 2 соответствующего
положительного задания.
Масштабирование задания fieldbus показывает следующая таблица:
Задание Масштабирование задания
Момент 10000 = 100 % от номинального момента двигателя
Скорость 20000 = параметр 19.01
Положение См. параметры 19.12...19.15
Обработка сигналов задания

Если выбран общий коммуникационный профиль привода, предел “Max.Ref.”
определяется параметром 99.06 MOTOR NOM SPEED.
Масштабирование значений задания fieldbus рассматривается в руководстве,
прилагаемом к интерфейсному модулю Fieldbus (общий профиль привода).

Блок-схема: ввод управляющих данных через интерфейс fieldbus DI1
(модуль fieldbus типа Rxxx) IN1
3-WIRE 11.01
MAIN DS WORD1
M/F LINK
10.01 05.02
70.03 COMM MOD FLT FUNC DI1 DATASET MCW
Интерфейсный ТАБЛИЦА 70.07 MAIN DS TIMEOUT IN1
модуль
Слова 1 … n ** НАБОРОВ 3-WIRE
fieldbus ДАННЫХ MAIN DS WORD1
M/F LINK
Slot1 NO ГЛАВНЫЙ НАБОР 10.04
Слово 1 1
(Управляющее слово) DS 1 FIELD- СИГНАЛОВ
2 ЗАДАНИЯ
Слово 2 BUS
3 2.15 MAIN DS REF1
(Задание скорости) 4 ADVANT
DS CW 2.16 MAIN DS REF 2
Слово 3 5 DS 2 STD
PAR MODBUS REF1 2.17 AUX DS REF 1
3 6
7 2.18 AUX DS REF 2 15.02, 15.09,
… CUSTOM- REF2 15.16, 15.23,
8 DS 3 ISED 2.19 AUX DS REF 3
DS 20.09, 20.10,
Слово n 9 22.04, 22.05,
PAR 10 70.01
n 26.04, 32.02,
11 DS 4
32.05, 32.08
12
13
14 DS 5 ТАБЛИЦА
15 90.01 ПАРАМЕТРОВ
••• Релейные выходы

(см. 14.01…14.03) 10.01
NO
Специальные значения 97
FIELD-
параметров 98 DS 33 BUS
группы 51 для управления 99 ВСПОМ. НАБОР 10.02
ADVANT
fieldbus** СИГНАЛОВ
••• STD ЗАДАНИЯ
Адреса для слов 3 … n в MODBUS
формате xxyy 90.02 •••
CUSTOM- REF3
xx Адрес ISED Аналоговый выход
00 yy = номер слова в REF4 AO1 1 (см. 15.02) 89.99
табл. наборов данных 70.01 REF5
01 … xx = группа параметров
99 yy = номер параметра •••
. в табл. параметров
90.03 •••
70.03 COMM MOD FLT FUNC
70.07 MAIN DS TIMEOUT Аналоговый выход
AO2 (см. 15.08)
•••
** Дополнительная информация приведена в руководстве по эксплуатации интерфейсного модуля fieldbus.

221
222
Блок-схема: выбор текущих значений для интерфейса fieldbus
(модуль fieldbus типа Rxxx)
ТАБЛИЦА
НАБОРОВ
ДАННЫХ
ТАБЛ. ТЕКУЩИХ 1 Слова 1 … n *** Интерфейсный
СИГНАЛОВ/ 92.01 * DS 1 2 модуль
ПАРАМЕТРОВ 3 fieldbus
4 Слово 1 (Гнездо 1)

ГЛ. НАБОР DS 2 5 (STATUS WORD)
1.01 ДАНН. ТЕКУЩИХ 6 Слово 2
СИГНАЛОВ 7 (ACT1**)
DS
92.02 ** STATUS WORD* DS 3 8 Слово 3
1.02 9 PAR
ACT1** 3
10 …
ACT2 DS 4 11
••• DS
12 Слово n
PAR n
92.03 •••
3.99
97
DS 33 98
••• 99
•••
10.01 92.04 Специальные значения
параметров
••• ВСПОМ. НАБОР группы 51 для управления
ДАНН. ТЕКУЩИХ fieldbus***
СИГНАЛОВ Адреса для слов 3 … n в
••• 92.05 формате xxyy
ACT3
xx Адрес
ACT4
00 yy = номер слова в
ACT5
••• табл. наборов данных
01 … xx = группа параметров
99 yy = номер параметра
99.99 92.06 в табл. параметров
* Фиксируется равным 06.01 MAIN STATUS WORD (биты 13 и 14 могут программироваться).

** Когда используется общий коммуникационный профиль, фиксируется равным 01.03 SPEED.
*** Дополнительная информация приведена в руководстве по эксплуатации интерфейсного модуля fieldbus.
Блок-схема: ввод управляющих данных через интерфейс fieldbus
(модуль fieldbus типа Nxxx)
DI1 11.02
•
ТАБЛИЦА 30.18 COMM FAULT FUNC •
COMM.CW •
НАБОРОВ 30.19 MAIN REF DS T-OUT
ДАННЫХ 10.01 03.01
NO DI1 MAIN CW
3 слова FIELD- ГЛАВНЫЙ НАБОР •
DS 1 •
Интерфейсный (6 байтов) BUS СИГНАЛОВ COMM.CW •
модуль
fieldbus ADVANT ЗАДАНИЯ
10.02
(CH0) DS 2 STD
MODBUS
CW AI1
1 REF1 •
• CUSTOM- • 01.11
3 слова DS 3 • ISED COMM.REF •
• REF2 EXT REF1
(6 байтов) 255
98.02 11.03
90.04
DS 4 AI1
•
• 01.12
COMM.REF •
Контроллер EXT REF2
Modbus
•••
11.06
40001 3 слова
40002 DS 81
(6 байтов)
40003 Станд. линия NO
связи Modbus
FIELD- ТАБЛИЦА
DS 82 Биты
BUS 90.01 ПАРАМЕТРОВ
13…15
(RMBA) ADVANT
40007 (Гнездо 1/2) ВСПОМ. НАБОР Релейные выходы
3 слова STD
40008 (6 байтов)
DS 83 СИГНАЛОВ (см. 14.01…14.03) 10.01
MODBUS
40009 ЗАДАНИЯ
1 CUSTOM-
•
DS 84 • ISED REF3
• 10.02
255
98.02 REF4
90.05
••• REF5
90.02 •••
Аналоговый выход
AO1 1 (см. 15.01) 89.99
30.18 COMM FAULT FUNC
30.20 COMM FLT RO/AO
30.21 AUX REF DS T-OUT
•••
90.03
Аналоговый выход
AO2 (см. 15.06)

223
Блок-схема: выбор текущих значений для интерфейса fieldbus
224
(модуль fieldbus типа Nxxx)
ТАБЛИЦА
НАБОРОВ
ДАННЫХ
ТАБЛ. ТЕКУЩИХ
СИГНАЛОВ/ 92.01* DS 1
ПАРАМЕТРОВ
ГЛ. НАБОР ДАНН. 3 слова

DS 2
1.01 (6 bytes)
ТЕКУЩИХ СИГНАЛОВ Интерфейсный
STATUS WORD* модуль fieldbus
92.02 DS 3 (CH0)
1.02
ACT1**
ACT2 3 слова
DS 4
••• (6 байтов)
92.03 •••
3.99
Контроллер
DS 81 Modbus
•••
40004
3 слова
DS 82 Станд. линия 40005
10.01 (6 байтов)
92.04 связи Modbus 40006
DS 83
••• ВСПОМ. НАБОР
ДАНН. ТЕКУЩИХ 40010
СИГНАЛОВ 3 слова
DS 84 (6 байтов) 40011
99.99 92.05 40012
ACT3
ACT4
•••
ACT5
92.06
* Фиксируется равным 06.01 MAIN STATUS WORD (биты 13 и 14 могут программироваться).

** Когда используется общий коммуникационный профиль, фиксируется равным 01.03 SPEED.
225
Привод ACS800 поддерживает два коммуникационных профиля:
• коммуникационный профиль ABB Drives;
• общий коммуникационный профиль привода.
Коммуникационный профиль ABB Drives следует использовать с интерфейсными
модулями fieldbus типа Nxxx, а также с интерфейсными модулями fieldbus типа
Rxxx при выборе специального режима (с помощью программируемого
логического контроллера).
Общий профиль привода поддерживается только интерфейсными модулями
fieldbus типа Rxxx.
Коммуникационный профиль ABB Drives

Коммуникационный профиль ABB Drives активен, когда параметр 70.02 COMM
PROFILE = ABB DRIVES. Ниже приведено описание управляющего слова,
слова состояния и масштабирования сигналов задания для этого профиля.
Коммуникационный профиль ABB Drives можно использовать для любого
из внешних устройств управления EXT1 и EXT2. Команды, определяемые
командным словом, действуют, если для параметра 10.01 EXT1 START FUNC
или 10.04 EXT2 START FUNC (в зависимости от того, какой источник управления
активен) установлено значение MAIN DS WORD1.
Управляющее слово для коммуникационного профиля ABB Drives (05.01 MAIN
CONTROL WORD)
Управляющее слово для коммуникационного профиля ABB Drives. Текст,
набранный большими буквами жирным шрифтом, соответствует состояниям,
показанным на рисунке коммуникационного профиля ABB Drives, который
приведен ниже.
Бит Название Знач. Переход в СОСТОЯНИЕ/Описание
0 OFF1 CONTROL 1 Переход в состояние READY TO OPERATE (ГОТОВ К РАБОТЕ).
0 Останов в соответствии с действующим замедлением (22.03/22.05). Переход
в состояние OFF1 ACTIVE (ВЫКЛ.1 АКТИВЕН); затем переход в состояние
READY TO SWITCH ON (ГОТОВ К ВКЛ.) в случае отсутствия других сигналов
блокировки (OFF2, OFF3).
1 OFF2 CONTROL 1 Продолжение работы (OFF2 не активен).
0 Аварийное отключение, останов выбегом. Переход в состояние OFF2 ACTIVE
(ВЫКЛ.2 АКТИВЕН); затем переход в состояние SWITCH ON INHIBETED
(ВКЛЮЧЕНИЕ ЗАБЛОКИРОВАНО).
2 OFF3 CONTROL 1 Продолжение работы (OFF3 неактивен).
0 Аварийный останов, останов в течение времени, заданного параметром 22.07.
Переход в состояние OFF3 АКТИВЕН; затем переход в состояние ВКЛЮЧЕНИЕ
ЗАПРЕЩЕНО.
Предупреждение. Убедитесь в возможности останова двигателя
и присоединенного к нему механизма в таком режиме.

226
Бит Название Знач. Переход в СОСТОЯНИЕ/Описание

3 INHIBIT_OPERA 1 Переход в состояние OPERATION ENABLED (РАБОТА РАЗРЕШЕНА).
TION Примечание. Сигнал разрешения вращения должен быть активным
(см. параметр 10.07 RUN ENABLE).
0 Запрет работы. Переход в состояние OPERATION INHIBITED (РАБОТА
ЗАБЛОКИРОВАНА).
4 RAMP_OUT_ 1 Нормальная работа. Переход в состояние RAMP FUNCTION GENERATOR:
ZERO OUTPUT ENABLED (ГЕНЕРАТОР УСКОРЕНИЯ/ЗАМЕДЛЕНИЯ: РАБОТА
РАЗРЕШЕНА).
0 Принудительная подача нулевого сигнала на выход генератора ускорения/
замедления. Привод замедляется для останова двигателя (ток и напряжение
на шине постоянного тока принудительно ограничиваются).
5 RAMP_HOLD 1 Разрешение функции ускорения/замедления. Переход в состояние RAMP
FUNCTION GENERATOR: ACCELERATOR ENABLED (ГЕНЕРАТОР
УСКОРЕНИЯ/ЗАМЕДЛЕНИЯ: РАЗГОН РАЗРЕШЕН).
0 Прекращение ускорения/замедления (поддержание постоянного уровня
на выходе генератора ускорения/замедления).
6 RAMP_IN_ 1 Нормальная работа. Переход в состояние OPERATING (РАБОТАЕТ).
ZERO 0 Принудительная подача нулевого сигнала на вход генератора
ускорения/замедления.
7 RESET 0⇒1 Сброс отказа (если имеется активный отказ). Переход в состояние SWITCH ON
INHIBITED (ВКЛЮЧЕНИЕ ЗАБЛОКИРОВАНО). Действует, если параметр 10.15
RESET установлен на PROG DI3, а параметр 12.06 PROGRAMMABLE DI3 – на
+005.002.07.
0 Продолжение нормальной работы.
8 INCHING_1 1 Не используется
1⇒0 Не используется
9 INCHING_2 1 Не используется
1⇒0 Не используется
10 REMOTE_CMD 1 Управление по шине Fieldbus разрешено
0 Управляющее слово <> 0 или величина задания <> 0: Поддержание последнего
управляющего слова и задания.
Управляющее слово = 0 и величина задания = 0: Управление по шине fieldbus
разрешено.
Задание и значение ускорения/замедления зафиксированы.
11 EXT CTRL LOC 1 Выбор внешнего устройства управления EXT2. Действует, если параметр
10.01 CNTRL PLACE SEL установлен на PROG DI4, а параметр 12.07
PROGRAMMABLE DI4 – на +005.002.11.
0 Выбор внешнего устройства управления EXT1. Действует, если параметр
10.01 CNTRL PLACE SEL установлен на PROG DI4, а параметр 12.07
PROGRAMMABLE DI4 – на +005.002.11.
12…15 Зарезервировано

227
Слово состояния для коммуникационного профиля ABB Drives (06.01 MAIN

STATUS WORD)
Слово состояния для коммуникационного профиля ABB Drives. Текст, набранный
большими буквами жирным шрифтом, соответствует состояниям, показанным
на рисунке коммуникационного профиля ABB Drives, который приведен ниже.
Бит Название Знач. СОСТОЯНИЕ/Описание
0 RDY_ON 1 READY TO SWITCH ON (ГОТОВ К ВКЛЮЧЕНИЮ)
0 NOT READY TO SWITCH ON (НЕ ГОТОВ К ВКЛЮЧЕНИЮ)
1 RDY_RUN 1 READY TO OPERATE (ГОТОВ К РАБОТЕ)
0 OFF1 ACTIVE (ВЫХ.1 АКТИВЕН)
2 RDY_REF 1 OPERATION ENABLED (РАБОТА РАЗРЕШЕНА)
0 OPERATION INHIBITED (РАБОТА ЗАБЛОКИРОВАНА)
3 TRIPPED 1 FAULT (ОТКАЗ)
0 Нет отказа
4 OFF_2_STA 1 OFF2 неактивен
0 OFF2 ACTIVE (ВЫКЛ.2 АКТИВЕН)
5 OFF_3_STA 1 OFF3 неактивен
0 OFF3 ACTIVE (ВЫКЛ.3 АКТИВЕН)
6 SWC_ON_INHIB 1 SWITCH-ON INHIBITED (ВКЛЮЧЕНИЕ ЗАБЛОКИРОВАНО)
0
7 ALARM 1 Предупреждение/аварийный сигнал
0 Нет предупреждения/аварийного сигнала
8 AT_SETPOINT 1 OPERATING (РАБОТАЕТ). Текущее значение равно заданию (т. е. в
пределах допустимого отклонения).
0 Текущее значение отличается от значения задания (т.е. за пределами
допустимого отклонения).
9 REMOTE 1 Режим управления приводом: REMOTE (EXT1 или EXT2).
0 Режим управления приводом: LOCAL.
10 ABOVE_LIMIT 1 Значение текущей скорости (01.03 SPEED) больше или равно
контрольному пределу функции 1 (32.03 SUP FUNC1 LIMIT).
Действительно для обоих направлений вращения независимо от
значения параметров 32.01 SUPERVISION FUNC1 и 32.02 SUP FUNC1
VALUE values.
0 Текущее значение скорости не выходит за контрольный предел.
11 EXT CTRL LOC 1 Выбрано внешнее устройство управления EXT2.
0 Выбрано внешнее устройство управления EXT1.
12 EXT RUN ENABLE 1 Принят внешний сигнал разрешения работы.
0 Внешний сигнал разрешения работы отсутствует.
13, 14 Программируется См. параметры 92.07 MSW BIT13 SEL и 92.08 MSW BIT14 SEL.
свободно
15 1 Интерфейсным модулем fieldbus обнаружена ошибка связи (в канале
CH0 оптоволоконной линии связи).
0 Интерфейсный модуль шины fieldbus (CH0) работает нормально.

228
ПИТ. СЕТЬ ВКЛЮЧЕНИЕ

ОТКЛЮЧЕНА ЗАПРЕЩЕНО (SW бит 6 = 1)
Коммуникационный
Включение питания (CW бит 0 = 0) профиль ABB Drives
НЕ ГОТОВ
К ВКЛЮЧЕНИЮ (SW бит 0 = 0)
A B C D CW = управляющее слово
SW = слово состояния
n = скорость
(CW=xxxx x1xx xxxx x110) I = входной ток
(CW бит 3 = 0) RFG = генератор
ускорения/замедления
ГОТОВ f = частота
РАБОТА К ВКЛЮЧЕНИЮ
(SW бит 0 = 1)
ЗАПРЕЩЕНА
(SW бит 2 = 0)
из любого состояния
работа запрещена
(CW=xxxx x1xx xxxx x111)
Отказ
ГОТОВ
ОТКАЗ
К РАБОТЕ (SW бит 3 = 1)
(SW бит 1 = 1)
из любого состояния
(CW бит 7=1)
(CW=xxxx x1xx xxxx 1111
OFF1 (CW бит 0=0) и SW бит 2=1)
OFF1 АКТИВЕН из любого состояния из любого состояния

(SW бит 1=1) Аварийный останов Аварийное отключение
OFF3 (CW бит 2=0) OFF2 (CW бит 1=0)
(CW бит 3=1
n(f)=0 / I=0 и
OFF3 OFF2
SW бит 12=1) АКТИВЕН
B C D (SW бит 5 = 1) АКТИВЕН (SW бит 4 = 0)
n(f)=0 / I=0
(CW бит 4=0)
РАБОТА
C D
РАЗРЕШЕНА
(SW бит 2 = 1)
A
(CW бит 5 = 0) (CW=xxxx x1xx xxx1 1111)
ГЕНЕРАТОР
D УСКОРЕНИЯ/ЗАМЕДЛЕНИЯ:
ВЫХОД РАЗРЕШЕН
B
(CW бит 6 = 0) (CW=xxxx x1xx xx11 1111)
ГЕНЕРАТОР
УСКОРЕНИЯ/ЗАМЕДЛЕНИЯ:
УСКОРЕНИЕ РАЗРЕШЕНО
C
(CW=xxxx x1xx x111 1111)
РАБОТА
(SW бит 8 = 1)
D

229
Общий коммуникационный профиль привода

Общий коммуникационный профиль привода активен, когда параметр 70.02
COMM PROFILE = GENERIC. Общий профиль привода – это профиль устройства
для привода (только для управления скоростью), соответствующий специальным
стандартам fieldbus, таким как PROFIDRIVE для PROFIBUS, Привод переменного/
постоянного тока для DeviceNet, Управление приводом и движением для
CANopen и т. д. Каждый профиль устройства определяет слова управления
и состояния, а также масштабирование сигналов задания и текущих значений.
Кроме того, профиль определяет обязательные функции, которые стандартным
способом передаются в прикладной интерфейс привода.
Общий коммуникационный профиль привода можно использовать для любого
из внешних устройств управления EXT1 и EXT2*. Команды, определяемые
управляющим словом, действуют, если для параметра 10.01 EXT1 START
FUNC или 10.04 EXT2 START FUNC (в зависимости от того, какой источник
управления активен) установлено значение MAIN DS WORD1 (или параметр
10.16 = 1).
*Подробнее о специальной, зависящей от поставщика поддержки источника
задания EXT2 см. соответствующее руководство по шине fieldbus.
Примечание 1. Общий коммуникационный профиль привода требует
использования задания скорости REF1 (11.02/11.03 EXT1/2 CONTROL MODE =
SPEED, 21.01 SPEED FUNC = REF1 и 21.02 SPEED REF1 = MAIN DS REF1).
Выбор общего профиля отменяет фиксированную скорость и задания скорости
REF2/3 в режиме внешнего управления..
Примечание 2. Общий профиль привода поставляется только с интерфейсными
модулями fieldbus типа Rxxx.

230
Команды привода, поддерживаемые общим коммуникационным профилем привода

Название Описание
STOP Привод замедляет двигатель до нулевой скорости в соответствии с установленным
временем замедления 22.03 DECEL TIME1 или 22.05 DECEL TIME2).
START Привод разгоняет двигатель до скорости, заданной сигналом задания, в соответствии
с установленным временем ускорения (параметр 22.02 ACCEL TIME 1 или 22.04 ACCEL
TIME2).
COAST STOP Двигатель останавливается выбегом, т. е. отключается модуляция привода. Эта команда
может быть отменена функцией управления тормозом; в этом случае привод замедляет
двигатель до нулевой скорости в соответствии с установленным временем замедления.
Если включена функция управления тормозом, то команды останова выбегом и аварийного
останова выбегом (OFF2), поданные после команды аварийного останова с замедлением
(OFF3), приводят к останову привода в режиме выбега.
QUICK STOP Привод замедляет скорость двигателя до нулевой в соответствии со значением времени
замедления при аварийном останове, заданным параметром 22.07 OFF3 RAMP TIME.
CURRENT LIMIT Привод замедляет двигатель до нулевой скорости в соответствии с заданным предельным
STOP (CLS) значением тока (параметр 20.05 MAX CURRENT) или крутящего момента (параметр 20.07
TORQ MAX LIM1) в зависимости от того, какое предельное значение будет достигнуто
раньше. Таким же образом выполняется останов с ограничением напряжения (VLS).
INCHING1 При выполнении этой команды привод разгоняет двигатель до постоянной скорости 1
(определяемой параметром 21.07 CONST SPEED1). После отмены команды привод
замедляет двигатель до нулевой скорости.
Примечание. Параметры времени ускорения/замедления не используются. Ускорение
ограничивается только установленными предельными значениями тока (или крутящего
момента) привода.
Примечание. Команда INCHING 1 имеет приоритет над командой INCHING 2.
INCHING2 При выполнении этой команды привод разгоняет двигатель до постоянной скорости 2
(определяемой параметром 21.08 CONST SPEED2). После отмены команды привод
замедляет двигатель до нулевой скорости.
Примечание. Параметры времени ускорения/замедления не используются. Ускорение
ограничивается только установленными предельными значениями тока (или крутящего
момента) привода.
Примечание. Команда INCHING 1 имеет приоритет над командой INCHING 2.
RAMP OUT ZERO При выполнении этой команды на выходе генератора функции задания поддерживается
нулевой сигнал.
RAMP HOLD При выполнении этой команды сигнал на выходе генератора функции задания фиксируется
на текущем уровне.
FORCED TRIP Выполняется защитное отключение привода. Привод формирует сообщение об отказе
FORCED TRIP.
RESET Сброс активного отказа.

231
Слова состояния, отказа, аварийных сигналов и пределов

06.02 AUXILIARY STATUS WORD
0 Зарезервировано
1 OUT OF WINDOW Отклонение скорости выходит за допустимые пределы

(в режиме управления скоростью)*.
3 MAGNETIZED В двигателе сформирован магнитный поток.
5 SYNC RDY Счетчик положения синхронизирован.
6 1 START NOT Привод не был запущен после изменения параметров

DONE двигателя в группе 99 START UP.
7 IDENTIF RUN Идентификационный прогон двигателя успешно завершен.

DONE
8 START INHIBITION Защита от внезапного пуска активна.
9 LIMITING Управление в состоянии ограничения. См. текущий сигнал

06.13 LIMIT WORD 1 ниже.
10 TORQ CONTROL Отслеживается задание момента*.
11 ZERO SPEED Абсолютное значение текущей скорости двигателя ниже

нулевого предела скорости (4 % от синхронной скорости).
12 INTERNAL SPEED Отслеживается внутренний сигнал обратной связи по

FB скорости.
13 M/F COMM ERR Ошибка на линии связи ведущий/ведомый (канал CH2)*.
*См. Руководство по прикладному программированию системы "ведущий/ведомый"

(код английской версии 3AFY 58962180).

232
06.11 POS STATUS WORD 1

0 POS ENA Интерполятор положения разрешен. (Источник

команды разрешения интерполятора положения
выбирается параметром 40.01 POS ENABLE SEL.)
1 POS START Активна команда начала позиционирования.
2 ENC2 ACT Текущее значение положения от энкодера 2.
4 POS SYN CYC OK Ошибка синхронизации не выходит за пределы,

определяемые параметром 32.15 SYNC ERR WINDOW,
и произведена циклическая коррекция
(CYC_DONE_ONES).
5 POS SYN ERR OK Ошибка синхронизации не выходит за пределы,

определяемые параметром 32.15 SYNC ERR WINDOW.
7 SYNC ERR CMP Используется режим синхронного управления,

и ошибка синхронизации не выходит за пределы,
определяемые параметром 32.15 SYNC ERR WINDOW.
8 POS RUN OK Ошибка синхронизации не выходит за пределы,

определяемые параметром 32.15 SYNC ERR WINDOW
и входной сигнал регулятора положения 04.14
POSITION ERROR не выходит за пределы,
определяемые параметром 32.11 POSITION WINDOW.
9 PDB ACTIVE Напряжение постоянного тока ниже уровня, заданного

параметром 20.15 P DOWN BRAKE LIM. Когда привод
останавливается, бит устанавливается равным нулю.
11 ACT POS PRELATCH Действует предварительная фиксация. Бит

устанавливается на нуль после стандартного возврата
в исходное положение или коррекции текущего
положения.
12 DYN LIM ENA Динамический ограничитель разрешен.
13 POS SPEED ENA Положительная скорость разрешена.
14 NEG SPEED ENA Отрицательная скорость разрешена.
15 IPO HALT Интерполятор положения остановлен.

233
06.12 POS STATUS WORD 2

0 POS SW1 Текущее значение положения больше или равно

значению параметра 32.12 POS THRESHOLD 1.


3 POS RANGE Положение между значениями POS_SW1 и POS_SW2.
4 IN POS WIN Расстояние до заданного положения не выходит за

пределы, определяемые параметром 32.11 POSITION
WINDOW.
5 IN POS Интерполятор положения достиг заданного положения.
6 IN POS OK Интерполятор положения достиг заданного положения

и значение 04.14 POSITION ERROR не выходит за
пределы, определяемые параметром 32.11 POSITION
WINDOW.
7 POS OK Ошибка синхронизации не выходит за пределы,

определяемые параметром 32.11 POSITION WINDOW.
8 MAST REF PROBE Активен датчик задания главного устройства.
9 ACT POS PROBE Активен датчик текущего положения.
10 ENC DI ACTIVE Активен цифровой вход энкодера 1.
11 ENC2 DI ACTIVE Активен цифровой вход энкодера 2.
12 CYCLIC CORR Активна циклическая коррекция.
13 CYC DONE ONCE Циклическая коррекция проведена не менее одного

раза.
14 HOMING DONE Выполнен возврат в исходное положение.
15 HOMING DONE ONCE Возврат в исходное положение проведен не менее

одного раза.

234
06.13 LIMIT WORD 1

Бит Название Активный предел
0 TORQ MOTOR LIM Предельное значение крутящего момента
1 SPD TOR MIN LIM Минимально допустимый крутящий момент

при управлении скоростью
2 SPD TOR MAX LIM Максимально допустимый крутящий момент

при управлении скоростью
3 TORQ USER CUR LIM Предельно допустимый ток, определяемый

пользователем
4 TORQ INV CUR LIM Предельное значение внутреннего тока
5 TORQ MIN LIM Минимально допустимый крутящий момент в любых

режимах
6 TORQ MAX LIM Максимально допустимый крутящий момент в любых

режимах
7 TORQ MIN LIM Минимально допустимое задание крутящего момента
8 TREF TORQ MAX LIM Максимально допустимое задание крутящего

момента
9 FLUX MIN LIM Минимальное допустимое задание магнитного потока
10 FREQ MIN LIMIT Минимально допустимое значение скорости/частоты
11 FREQ MAX LIMIT Максимально допустимое значение скорости/частоты
12 DC UNDERVOLT Минимально допустимое напряжение постоянного

тока
13 DC OVERVOLT Максимально допустимое напряжение постоянного

тока
14 TORQUE LIMIT Предельный крутящий момент в любых режимах
15 FREQ LIMIT Предел скорости/частоты в любых режимах
06.14 LIMIT WORD 2

0 POWER MAX LIM Действует ограничение, определяемое параметром

20.11 P MOTORING LIM.
1 POWER MIN LIM Действует ограничение, определяемое параметром

20.12 P GENER LIM.
3...15 Не используется

235
06.15 LIMIT WORD INV

Слово LIMIT WORD INV содержит предупреждения и сообщения об отказах,
появляющиеся при превышении предела выходного тока привода. Предел
по току защищает привод в различных случаях, например при перегрузке
интегратора, высокой температуре силовых транзисторов IGBT и т.п.
0 INTEGRAT 200 Предел по току при 200-процентной перегрузке

интегратора. Температурная модель не действует.*
1 INTEGRAT 150 Предел по току при 150-процентной перегрузке

интегратора. Температурная модель не действует.*
2 INT LOW FREQ Предел по току при высокой температуре силовых

транзисторов и низкой выходной частоте (<10 Гц).
Температурная модель не действует.*
3 INTG PP TEMP Предел по току при высокой температуре силовых

транзисторов IGBT.
Температурная модель не действует.*
4 PP OVER TEMP Предел по току при высокой температуре силовых

транзисторов IGBT.
Температурная модель действует.
5 PP OVERLOAD Предел по току при высокой температуре соединения

силовых транзисторов IGBT с корпусом.
Температурная модель действует.
Если температура соединения силовых транзисторов
IGBT с корпусом продолжает расти несмотря на
ограничение тока, появляется аварийный сигнал PP
OVERLOAD или сообщение об отказе. См. главу Поиск
и устранение неисправностей.
6 INV POW LIM Предел по току при предельной выходной мощности

инвертора
7 INV TRIP CUR Предел по току на пороге срабатывания защиты

инвертора от перегрузки по току
8 OVERLOAD CUR Предел по максимальному перегрузочному току

инвертора. См. параметр 20.05 MAX CURRENT.
9 CONT DC CUR Предел по длительному постоянному току
10 CONT OUT CUR Предел по длительному выходному току (Icont.max)
*Не действует при установке по умолчанию заводских макросов ACS800.

236
06.16 AUX STATUS WORD3

0 REVERSED Двигатель вращается в обратном направлении.
1 EXT CTRL Выбран режим внешнего управления.
2 REF 2 SEL Выбрано задание 2.
3 CONST SPEED Выбрана одна из фиксированных скоростей (1…2).
4 STARTED Приводом получена команда пуска.
5 USER 2 SEL Загружен макрос пользователя 2.
6 OPEN BRAKE Включена команда отпускания тормоза. См. группу

параметров 28 BRAKE CTRL.
7 Не используется
8 STOP DI STATUS Состояние входа блокировки на плате RMIO.
9 READY Готов к работе: поступает сигнал разрешения работы,

отказы отсутствуют
10 RUNNING Работа: сигналы пуска и разрешения работы

присутствуют, отказы отсутствуют.
11...15 Зарезервировано
07.11 FAULT WORD 1

0 SHORT CIRC Возможные причины и способы устранения

рассматриваются в главе Поиск и устранение
1 OVERCURRENT неисправностей.
2 DC OVERVOLT
3 ACS800 TEMP
4 EARTH FAULT
5 THERMISTOR
6 MOTOR TEMP
7 SYSTEM FAULT Отказ показывается словом системного отказа 07.16.
8 UNDERLOAD Возможные причины и способы устранения

9 OVERFREQ неисправностей.
10 LINE CONV Отказ преобразователя на стороне сети.

237
07.12 FAULT WORD 2

0 SUPPLY PHASE Возможные причины и способы устранения

1 NO MOT DATA неисправностей.
2 DC UNDERVOLT
4 RUN DISABLED Возможные причины и способы устранения

5 ENCODER FLT неисправностей.
6 I/O COMM
7 CTRL B TEMP
8 EXTERNAL FLT
9 OVER SWFREQ
10 AI < MIN FUNC
11 PPCC LINK
12 COMM MODULE
13 PANEL LOSS
14 MOTOR STALL
15 MOTOR PHASE
07.13 FAULT WORD POS

0 POSITION ERR Ошибка положения Окно контроля ошибки положения

определяется параметром 32.10 POS ERROR WINDOW.
1 POS LIM ERR Ошибка текущего положения. Минимальное и

максимальное значения положения определяются
параметрами 42.01 POSITION MAX и 42.02 POSITION MIN.
07.14 FAULT WORD 4

1 MOTOR 1 TEMP Возможные причины и способы устранения

2 MOTOR 2 TEMP неисправностей.
3 BRAKE ACKN

238
07.15 FAULT WORD 5

0 BR BROKEN Возможные причины и способы устранения

1 BR WIRING неисправностей.
2 BC SHORT CIR
3 BR OVERHEAT
4 BC OVERHEAT
5 IN CHOKE TEMP
6 PP OVERLOAD
7 INV DISABLED
8 TEMP DIF
9 POWERF INV xx /
POWERFAIL
10 INT CONFIG
12 ENCODER2 FLT Возможные причины и способы устранения

13 INV OVERTEMP неисправностей.

239
07.16 SYSTEM FAULT WORD

0 FLT (F1_7) Ошибка в файле заводских значений параметров
1 USER MACRO Ошибка в файле макроса пользователя
2 FLT (F1_4) Функциональная ошибка ПЗУ, программируемого

3 FLT (F1_5) Ошибка данных ПЗУ, программируемого

4 FLT (F2_12) Внутреннее переполнение временного уровня 2
8 FLT (F2_16) Переполнение конечного автомата
9 FLT (F2_17) Ошибка исполнения прикладной программы
10 FLT (F2_18) Ошибка исполнения прикладной программы
11 FLT (F2_19) Недопустимая инструкция
12 FLT (F2_3) Переполнение регистрового стека
13 FLT (F2_1) Переполнение системного стека
14 FLT (F2_0) Незаполнение системного стека
07.17 INT board INIT FAUL

0 AINT FAULT Неправильная версия EPLD
1 AINT FAULT Неправильная версия платы AINT
2 AINT FAULT Аппаратный отказ по ограничению du/dt
3 AINT FAULT Ошибка масштабирования измеренного тока
4 AINT FAULT Ошибка масштабирования измеренного напряжения
5…15 Не используется

240
07.18 INT FAULT INFO WORD

Слово INT FAULT INFO содержит сведения о местонахождении отказов PPCC
LINK, OVERCURRENT, EARTH FAULT, SHORT CIRCUIT, ACS800 TEMP, TEMP
DIF и POWERF INT (см. 07.11 FAULT WORD 1, 07.12 FAULT WORD 2, 07.15
FAULT WORD 5 и главу Поиск и устранение неисправностей).
0 INT 1 FLT Отказ на плате INT 1 (с платой NPBU/APBU)*
4 INT 5 FLT Отказ на плате INT 5 (с платой APBU)*
15 PBU FLT Отказ на плате PBU
*Используется только при параллельно включенных инверторах.

241
Блок-схема инвертора
RMIO Плата управления двигателем

Силовые транзисторы IGBT и ввода/вывода
верхнего плеча
RMIO INT INT Интерфейсная плата главной схемы
Силовые транзисторы IGBT PBU Разветвительный модуль линии связи
нижнего плеча PPCS
U В W
Блок-схема инверторного блока (от 2 до 12 параллельных инверторов)

PBU INT3
RMIO
INT1 INT2
1 2 3
INT INT INT
U V W U V W U V W ...
07.19 INT SC INFO

Слово INT SC INFO содержит сведения о местонахождении отказа SHORT CIRCUIT
(см. 07.11 FAULT WORD 1 и главу Поиск и устранение неисправностей).
0 U-PH SC U Короткое замыкание в верхнем плече силовых

транзисторов IGBT (фаза U)
1 U-PH SC L Короткое замыкание в нижнем плече силовых

транзисторов IGBT (фаза U)
2 V-PH SC U Короткое замыкание в верхнем плече силовых

транзисторов IGBT (фаза V)
3 V-PH SC L Короткое замыкание в нижнем плече силовых

транзисторов IGBT (фаза V)
4 W-PH SC U Короткое замыкание в верхнем плече силовых

транзисторов IGBT (фаза W)
5 W-PH SC L Короткое замыкание в нижнем плече силовых

транзисторов IGBT (фаза W)

242
07.20 ALARM WORD 1

0 START INHIBI Возможные причины и способы устранения

2 THERMISTOR Возможные причины и способы устранения

3 MOTOR TEMP неисправностей.
4 ACS800 TEMP
5 ENCODER ERR
6 T MEAS ALM
12 COMM MODULE Возможные причины и способы устранения

14 EARTH FAULT Возможные причины и способы устранения


243
07.21 ALARM WORD 2

1 UNDERLOAD Возможные причины и способы устранения

2, 3 Зарезервировано
4 ENCODER Возможные причины и способы устранения

5,6 Зарезервировано
7 POWFAIL FILE (FFA0) Ошибка при восстановлении файла POWERFAIL.DDF
8 ALM (OS_17) Ошибка при восстановлении файла

POWERDOWN.DDF.
9 MOTOR STALL Возможные причины и способы устранения

10 AI < MIN FUNC неисправностей.
13 PANEL LOSS Возможные причины и способы устранения

07.23 ALARM WORD 4

1 MOTOR 1 TEMP Возможные причины и способы устранения

2 MOTOR 2 TEMP неисправностей.
3 BRAKE ACKN
5 MACRO CHANGE Возможные причины и способы устранения


244
07.24 ALARM WORD 5

0 REPLACE FAN Возможные причины и способы устранения

1 SYNCRO SPEED неисправностей.
2 BR OVERHEAT
3 BC OVERHEAT
4 IN CHOKE TEMP
5 PP OVERLOAD
6 INV DISABLED
7 CUR UNBAL
8 INV CUR LIM
9 DC BUS LIM
10 MOT CUR LIM
11 MOT TORQ LIM
12 MOT POW LIM
14 ENCODER2 ERR Возможные причины и способы устранения

15 BATT FAILURE неисправностей.
07.25 ALARM WORD 6

0 INV OVERTEMP Возможные причины и способы устранения

1 ENC1 CABLE неисправностей.
2 ENC2 CABLE
07.26 FAULT WORD 6

0 ENC1 CABLE Возможные причины и способы устранения

1 ENC2 CABLE неисправностей.

245

Эта глава содержит перечни предупреждений и сообщений об отказах, а также
возможные причины их возникновения и способы устранения.
Техника безопасности
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! К обслуживанию привода допускаются только

квалифицированные электрики. Перед началом работ на приводе необходимо
ознакомиться с Правилами техники безопасности, приведенными на первых
страницах соответствующего руководства по эксплуатации.
Предупреждения и сообщения об отказах

Предупреждения и сообщения об отказах на дисплее панели управления
указывают на нештатное состояние привода. Большинство неисправностей,
вызывающих появление предупреждений и сообщений об отказах, можно
найти и устранить, используя информацию, содержащуюся в данном
Руководстве. При возникновении затруднений обратитесь к представителю АВВ.
Если привод работает без подключенной панели управления, состояние отказа
указывается красным светодиодом на монтажном основании панели управления.
(Примечание. В стандартной комплектации некоторых типов приводов светодиоды
не устанавливаются).
Четырехзначный код в скобках после сообщения относится к интерфейсу
fieldbus (см. главу Управление по шине fieldbus).
Сброс сообщения
Сброс сообщения выполняется одним из трех способов: можно нажать кнопку
сброса RESET, подать соответствующий сигнал на цифровой вход (или по
шине Fieldbus) или на некоторое время отключить питание привода. Двигатель
можно запустить после устранения причины отказа.
Память отказов
При обнаружении отказа он сохраняется в памяти отказов. Для последних
отказов и предупреждений сохраняется также время обнаружения события.
Дополнительную информацию можно найти в главе Панель управления.

246
Предупреждения, формируемые приводом

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ ПРИЧИНА ДЕЙСТВИЯ
ACS800 TEMP Чрезмерно высокая температура силовых Проверьте условия эксплуатации.
(4210) транзисторов IGBT. Порог срабатывания Проверьте поток воздуха и работу
защиты равен 100 %. вентилятора.
07.20, бит 4
Проверьте, не загрязнены ли ребра
радиатора.
Проверьте соответствие мощности двигателя
и мощности преобразователя.
AI < MIN FUNC Аналоговый управляющий сигнал ниже Проверьте уровни аналоговых управляющих
(8110) минимально допустимого значения. сигналов.
Возможно, подан неправильный уровень Проверьте подключение управляющих
07.21, бит 10
сигнала или неисправна схема управления. сигналов.
Программируемая
функция обработки Проверьте параметры функции обработки
отказов 13.28 и отказов.
13.29
BACKUP USED Загружается резервная копия параметров Дождитесь завершения загрузки.
привода, сохраненная в ПК.
BATT FAILURE Ошибка резервной батареи памяти блока При наличии параллельно соединенных
(5581) разветвления APBU, вызванная инверторов включите резервную батарею
07.24, бит 15 - неправильной установкой переключателя памяти путем установки приводного
S3 блока APBU элемента 6 переключателя S3 в положение
ON (ВКЛ).
- слишком низким напряжением батареи
Замените резервную батарею.
BC OVERHEAT Перегрузка тормозного прерывателя Остановите привод. Дайте прерывателю
(7114) остыть.
07.24, бит 3 Проверьте значения параметров функции
защиты резистора от перегрузки (группа
параметров 27 BRAKE CHOPPER).
Убедитесь в том, что параметры цикла
торможения не выходят за допустимые
пределы.
Убедитесь, что напряжение переменного
тока, питающее привод, не превышает
допустимое значение.
BRAKE ACKN Непредвиденное состояние сигнала См. группу параметров 28 BRAKE CTRL.
(FF74) подтверждения тормоза. Проверьте подключение цепей сигнала
07.23, бит 3 подтверждения торможения.
функция обработки
отказов 28.06
BR OVERHEAT Перегрузка тормозного резистора Остановите привод. Дайте резистору остыть.
(7112) Проверьте значения параметров функции
07.24, бит 2 защиты резистора от перегрузки (группа
функция обработки Убедитесь в том, что параметры цикла
отказов 27.02, 27.04 торможения не выходят за допустимые
и 27.05 пределы.

247

CALIBRA DONE Калибровка выходных трансформаторов тока Продолжение нормальной работы.
(FF37) завершена.
CALIBRA REQ Требуется калибровка выходных Процедура калибровки запускается

(FF36) трансформаторов тока. автоматически. Подождите некоторое время.
COMM MODULE Отказ связи по шине Fieldbus или по каналу Проверьте состояние связи по шине Fieldbus.
(7510) CH2 (линия связи "ведущий/ведомый") См. главу Управление по шине fieldbus или
соответствующее руководство по
07.20, бит 12
эксплуатации интерфейсного модуля
Программируемая Fieldbus.
Проверьте значения параметров:
отказов 70.03, 70.07
и 70.10 - группа 51 COMM MODULE DATA
(интерфейсный модуль fieldbus) или
- группа 52 STANDARD MODBUS
(стандартная линия связи Modbus)
- группа 70 COMM INTERFACE.
Проверьте подсоединение кабелей.
Проверьте связь с ведущим устройством.
CUR UNBAL xx Привод обнаружил чрезмерную асимметрию Проверьте двигатель.
(2330) выходных токов в инверторном блоке, Проверьте кабель двигателя.
содержащем несколько параллельно
07.20, бит 14 и Убедитесь в отсутствии в кабеле двигателя
включенных инверторных модулей.
07.18 конденсаторов коррекции коэффициента
Это может быть вызвано внешней
Программируемая мощности и поглотителей перенапряжений.
неисправностью (замыкание на землю,
функция обработки двигатель, кабели двигателя и т.п.) или
отказов 30.16 внутренним отказом (повреждение
компонента инвертора). xx (2...12) указывает
номер неисправного инверторного модуля.
DC BUS LIM Привод ограничивает крутящий момент Информирующий аварийный сигнал
(3211) вследствие слишком высокого или слишком
низкого напряжения на звене постоянного
07.24, бит 9
тока.
EARTH FAULT Привод обнаружил асимметрию нагрузки, Проверьте двигатель.
(2330) возникающую обычно при замыкании на Проверьте кабель двигателя.
землю в двигателе или кабеле двигателя.
07.20, бит 14 Убедитесь в отсутствии в кабеле двигателя
Программируемая конденсаторов коррекции коэффициента
функция обработки мощности и поглотителей перенапряжений.
ENC1 CABLE Отсутствует фазный сигнал импульсного Проверьте импульсный энкодер 1 и его
(7310) энкодера 1. подключение.
07.25, бит 1 Проверьте интерфейсный модуль
импульсного энкодера и его подключение.

248

ENCODER A<>B Неправильная фазировка импульсного Поменяйте местами фазы А и В импульсного
(7302) энкодера: фаза А подключена к клемме фазы энкодера.
В и наоборот.
07.21, бит 4
ENCODER ERR Нарушение связи между импульсным Проверьте импульсный энкодер и его
(7301) энкодером и интерфейсным модулем подключение, интерфейсный модуль
энкодера или между модулем и приводом. импульсного энкодера и его подключение,
07.20, бит 5
а также установку параметров группы 50
Программируемая ENCODER MODULES.
ENCODER2 ERR Нарушение связи между импульсным Проверьте импульсный энкодер и его
(7381) энкодером и интерфейсным модулем подключение, интерфейсный модуль
энкодера или между модулем и приводом. импульсного энкодера и его подключение,
07.24, бит 14
а также установку параметров группы 50
Программируемая ENCODER MODULES.
HW RECONF RQ Изменен тип инвертора (например, Подождите, пока не появится сообщение
(FF38) sr0025_3). Обычно тип инвертора изменяется POWEROFF!, после чего выключите питание
на заводе-изготовителе или во время ввода платы управления, чтобы ввести в действие
привода в эксплуатацию. изменение типа инвертора.
ID DONE Привод завершил идентификационное Привод может продолжить работу.
(FF32) намагничивание двигателя и готов к работе.
Предупреждение является принадлежностью
нормальной процедуры пуска привода.
ID MAGN Выполняется идентификационное Дождитесь сообщения привода о завершении
(FF31) намагничивание двигателя. Предупреждение идентификации двигателя.
является принадлежностью нормальной
процедуры пуска привода.
ID MAGN REQ Требуется идентификация двигателя. Запустите идентификационное
(FF30) Предупреждение является принадлежностью намагничивание (нажмите кнопку Start) или
нормальной процедуры пуска привода. выберите и запустите идентификационный
Привод ожидает выбора способа прогон (см. параметр 99.08 ID RUN).
идентификации двигателя:
идентификационное намагничивание или
идентификационный прогон.
ID N CHANGED Идентификационный номер установлен Установите идентификационный номер
(FF68) отличным от 1. равным 1. См. главу Панель управления.
ID RUN FAIL Идентификационный прогон двигателя Проверьте значение максимальной скорости

(FF84) завершен с ошибкой. (параметр 20.02 MAX SPEED). Оно должно
составлять не менее 80 % от номинальной
скорости двигателя (parameter 99.05 MOTOR
NOM FREQ).

249

ID RUN SEL Выбран идентификационный прогон Нажмите кнопку Start, чтобы начать
(FF33) двигателя, и привод готов к выполнению идентификационный прогон.
идентификационного прогона. Это
предупреждение является принадлежностью
нормальной процедуры идентификационного
прогона.
IN CHOKE TEMP Чрезмерно высокая температура входного Остановите привод. Дайте ему остыть.
(FF81) дросселя. Проверьте температуру окружающего
07.24, бит 4 воздуха.
Убедитесь в том, что вентилятор вращается
в правильном направлении и препятствия
на пути потока охлаждающего воздуха
отсутствуют.
INV OVERTEMP Слишком велика температура модуля Проверьте температуру окружающего
(4290) преобразователя. воздуха. Если температура превышает 40 °C,
позаботьтесь, чтобы ток нагрузки
07.25, бит 0
соответствовал пониженной нагрузочной
способности привода. См. соответствующее
руководство по монтажу и эксплуатации
оборудования.
Проверьте поток охлаждающего воздуха
в модуле преобразователя и работу
вентилятора.
Монтаж в шкафу. Проверьте входные
воздушные фильтры шкафа. Если нужно,
замените. См. соответствующее руководство
по монтажу и эксплуатации оборудования.
Модули установлены в шкафу пользователем.
Убедитесь, что циркуляция охлаждающего
воздуха в шкафу предотвращена с помощью
дефлекторов. См. указания по монтажу
модуля.
Проверьте, не скопилась ли пыль внутри
шкафа и на радиаторе модуля
преобразователя. Если нужно, очистите.
IO CONFIG Вход или выход дополнительного модуля Проверьте установку параметров
(FF8B) расширения входов/выходов или модуля дополнительного модуля (70.01 COMM
Fieldbus выбран в прикладной программе MODULE LINK, 70.02 COMM PROFILE, 12
в качестве сигнального интерфейса, однако DIGITAL INPUTS, 13 ANALOGUE INPUTS, 50
связь с соответствующим модулем не ENCODER MODULES).
установлена должным образом.
INV CUR LIM Привод ограничивает ток инвертора. Информирующий аварийный сигнал
(2212)
07.24, бит 8
INV DISABLED Дополнительный выключатель постоянного Замкните выключатель постоянного тока.
(3200) тока был разомкнут при остановленном Проверьте блок управления выключателем
агрегате. с предохранителем AFSC-0x.
07.24, бит 6
MACRO CHANGE Выполняется восстановление или Дождитесь, пока привод завершит операцию.
(FF69) сохранение макроса пользователя.

250

MOT CUR LIM Привод ограничивает ток двигателя в Информирующий аварийный сигнал
(2300) соответствии с предельным током, Проверьте установки параметра 20.05 MAX
определяемым параметром 20.05 MAX CURRENT.
07.24, бит 10
CURRENT.
MOTOR STALL Двигатель работает в области опрокидывания. Проверьте нагрузку двигателя
(7121) Возможными причинами могут быть и характеристики привода.
избыточная нагрузка или недостаточная Проверьте параметры функции обработки
07.21, бит 9
мощность двигателя. отказов.
отказов
30.09...30.11
MOTOR STARTS Запускается идентификационный прогон Дождитесь сообщения привода о завершении
(FF34) двигателя. Это предупреждение является идентификации двигателя.
принадлежностью нормальной процедуры
идентификационного прогона.
MOTOR TEMP Повышенная температура двигателя, Проверьте паспортные характеристики
(4310) обусловленная избыточной нагрузкой, двигателя, его нагрузку и охлаждение.
недостаточной мощностью двигателя, Проверьте начальные установки.
07.20, бит 3
недостаточным охлаждением или неверными
Программируемая Проверьте параметры функции обработки
начальными установками.
функция обработки отказов.
отказов 30.03...30.08
MOTOR 1 TEMP Измеренная температура двигателя Проверьте значение порога аварийной
(4312) превысила порог аварийной сигнализации, сигнализации.
заданный параметром 35.02 MOT 1 TEMP Убедитесь, что реальное количество
07.23, бит 1
ALM L. датчиков соответствует значению,
установленному в параметре.
Дайте двигателю остыть. Обеспечьте
достаточное охлаждение двигателя:
проверьте вентилятор охлаждения, очистите
охлаждающие поверхности и т. д.
MOTOR 2 TEMP Измеренная температура двигателя Проверьте значение порога аварийной
(4313) превысила порог аварийной сигнализации, сигнализации.
07.23, бит 2
ALM L. датчиков соответствует значению,
проверьте вентилятор охлаждения, очистите
охлаждающие поверхности и т. д.
MOT POW LIM Привод ограничивает мощность двигателя в Информирующий аварийный сигнал
(FF86) соответствии с пределами, определяемыми Проверьте установки параметров 20.11 P
параметрами 20.11 и 20.12. MOTORING LIM и 20.12 P GENER LIM.
07.24, бит 12

251

MOT TORQ LIM Привод ограничивает крутящий момент Информирующий аварийный сигнал
(FF58) двигателя в соответствии с расчетным Проверьте установки параметров 20.07
предельным значением крутящего момента TORQ MAX LIM1 и 20.08 TORQ MIN LIM1.
07.24, бит 11
двигателя, а также с минимальным и
Если бит 0 TORQ MOTOR LIM в слове LIMIT
максимальным значениями крутящего
WORD 1 равен 1,
момента, определяемыми параметрами
20.07 и 20.08. - проверьте установки параметров двигателя
(группа параметров 99 START UP);
- убедитесь, что идентификационный прогон
завершен успешно.
PANEL LOSS Нарушена связь с панелью управления, Проверьте подключение панели
(5300) выбранной в качестве активного устройства (см. соответствующее руководство
управления. по эксплуатации оборудования).
07.21, бит 13
Проверьте разъем панели управления.
Замените панель управления на монтажном
основании.
Проверьте параметры функции обработки
отказов.
POINTER ERROR Параметр выбора источника (указатель) Проверьте значение параметра выбора
(FFD0) указывает на несуществующий индекс источника (указателя).
параметра.
->POWEROFF! Изменен тип инвертора (например, Чтобы ввести в действие изменение типа
(FF39) sr0025_3). Обычно тип инвертора изменяется инвертора, выключите питание платы
на заводе-изготовителе или во время ввода управления.
привода в эксплуатацию.
PP OVERLOAD Перегрев соединения силовых транзисторов Увеличьте время изменения скорости.
(5482) IGBT с корпусом. Уменьшите нагрузку.
07.24, бит 5 Это может быть вызвано чрезмерной
нагрузкой на низких частотах (например,
быстрым изменением направления
вращения при высокой нагрузке и большом
моменте инерции).
REPLACE FAN Время работы вентилятора охлаждения Замените вентилятор.
(4280) инвертора превысило его расчетный ресурс.
07.24, бит 0
START INHIBI Активизирована дополнительная схема Проверьте схему блокировки пуска (плата
(FF7A) аппаратной блокировки пуска. AGPS).
07.20, бит 0
START INTERL Не поступает сигнал блокировки пуска. Проверьте цепь, подключенную к входу
(FF8D) блокировки пуска на плате RMIO.
SYNCRO SPEED Установлено неправильное значение Проверьте номинальную скорость по

(FF87) параметра номинальной скорости двигателя паспортной табличке двигателя и установите
99.06 MOTOR NOM SPEED: оно слишком параметр 99.06 в точном соответствии с этим
07.24, бит 1
близко к значению синхронной скорости значением.
двигателя. Допуск составляет 0,1 %. Это
предупреждение подается только в режиме
DTC.

252

TGT POS LIM Заданное положение выходит Проверьте параметры предельного
(8612) за установленные пределы. положения 42.02 POSITION MIN и 42.01
07.22, бит 0 POSITION MAX.
TEMP DIF xx y Слишком большая разность температур Проверьте вентилятор охлаждения.
(4380) между несколькими параллельно Замените вентилятор.
включенными инверторными модулями.
07.18 Проверьте воздушные фильтры.
xx (1...12) указывает номер инверторного
модуля , а y – фазу (U, V, W).
Аварийный сигнал подается, когда разность

температур составляет 15 °C. Когда разность
температур достигает 20 °C, подается
сообщение об отказе.
Чрезмерно высокая температура может быть

вызвана, например, неравномерным
распределением токовой нагрузки между
параллельно включенными инверторами.
THERMISTOR Чрезмерная температура двигателя. Выбран Проверьте технические характеристики
(4311) режим тепловой защиты двигателя двигателя и его нагрузку.
THERMISTOR. Проверьте начальные установки.
07.20, бит 2
Программируемая Проверьте подключение термистора
функция обработки к цифровому входу DI6.
отказов 30.03 и
30.04
T MEAS ALM Результат измерения температуры двигателя Проверьте подключение цепей измерения
(FF91) выходит за пределы допустимого диапазона. температуры двигателя. Принципиальная
схема приведена в главе Основные
07.20, бит 6
программные функции.
UNDERLOAD Слишком низкая нагрузка двигателя. Проверьте подсоединенное механическое
(FF6A) Возможная причина – отключение оборудование.
подсоединенного механического Проверьте параметры функции обработки
07.21, бит 1
оборудования. отказов.
отказов
30.12...30.14

253
Предупреждения, формируемые панелью управления

DOWNLOADING Сбой при загрузке параметров. Данные не Убедитесь в том, что панель управления
FAILED скопированы из панели в привод. работает в режиме местного управления.
Повторите попытку (неудача может быть
вызвана помехами в линии связи).
Обратитесь к представителю корпорации
ABB.
DRIVE Не совпадают версии программ панели Проверьте версии программ. См. группу
INCOMPATIBLE управления и привода. параметров 33 INFORMATION.
DOWNLOADING Копирование данных из панели управления
NOT POSSIBLE в привод невозможно.
DRIVE IS RUNNING При вращающемся двигателе загрузка Остановите двигатель. Выполните операцию
DOWNLOADING параметров невозможна. загрузки параметров.
NOT POSSIBLE
NO Неисправность кабеля или аппаратный отказ Проверьте подключение линии связи.
COMMUNICATION линии связи с панелью управления. Нажмите кнопку RESET. Подождите: сброс
(X) панели управления может длиться
полминуты.
(4) = Тип панели управления несовместим Проверьте тип панели управления и номер
с версией прикладной программы привода. версии прикладной программы привода. Тип
панели управления указан на ее крышке.
Версия прикладной программы хранится
в параметре 33.01 SOFTWARE VERSION.
NO FREE ID К линии связи панели уже подключена 31 Для освобождения идентификационного
NUMBERS ID станция. номера отключите от линии связи одну из
NUMBER SETTING станций.
NOT POSSIBLE
NOT UPLOADED Не было выполнено считывание параметров. Перед загрузкой параметров необходимо
DOWNLOADING выполнить операцию считывания
NOT POSSIBLE параметров. См. главу Панель управления.
UPLOADING Сбой при считывании параметров. Данные Повторите попытку (неудача может быть
FAILED не скопированы из привода в панель. вызвана помехами в линии связи).
Обратитесь к представителю корпорации
ABB.
WRITE ACCESS Значения некоторых параметров нельзя Остановите двигатель, затем измените
DENIED изменять при вращающемся двигателе. значение параметра.
PARAMETER При попытке сделать это выводится
SETTING NOT предупреждение, а изменения отклоняются.
POSSIBLE
Активна функция блокировки параметров. Снимите блокировку параметров (см.
параметр 16.01 PARAMETER LOCK).

254
Сообщения об отказах, формируемые приводом

ОТКАЗ ПРИЧИНА ДЕЙСТВИЯ
ACS800 TEMP Чрезмерно высокая температура силовых Проверьте условия эксплуатации.

(4210) транзисторов IGBT. Порог срабатывания Проверьте поток воздуха и работу
защиты равен 100 % вентилятора.
07.11, бит 3
Проверьте, не загрязнены ли ребра
радиатора.
Проверьте соответствие мощности
двигателя и мощности преобразователя.
ACS TEMP xx y Чрезмерно высокая температура Проверьте условия эксплуатации.

(4210) в инверторном блоке, состоящем Проверьте поток воздуха и работу
из нескольких параллельных инверторных вентилятора.
07.11, бит 3 и
модулей. xx (1...12) указывает номер
07.18 Проверьте, не загрязнены ли ребра
неисправного инверторного модуля,
радиатора.
а y – неисправную фазу (U, V, W).
Проверьте соответствие мощности
двигателя и мощности преобразователя.
AI < MIN FUNC Аналоговый управляющий сигнал ниже Проверьте уровни аналоговых
(8110) минимально допустимого значения. управляющих сигналов.
Возможно, подан неправильный уровень Проверьте подключение управляющих
07.12, бит 10
сигнала или неисправна схема управления. сигналов.
функция Проверьте параметры функции обработки
обработки отказов отказов.
13.28 и 13.29
BACKUP ERROR Сбой при загрузке резервной копии Повторите операцию.

(FFA2) параметров из компьютера. Проверьте соединения.
Убедитесь в том, что параметры
совместимы с приводом.
BC OVERHEAT Перегрузка тормозного прерывателя Дайте прерывателю остыть.

Убедитесь в том, что параметры цикла
торможения не выходят за допустимые
пределы.
Убедитесь, что напряжение переменного
BC SHORT CIR Короткое замыкание в силовом транзисторе Замените тормозной прерыватель.

(7113) (транзисторах) IGBT тормозного Убедитесь в том, что тормозной резистор
прерывателя. подключен и исправен.
07.15, бит 2

255
BRAKE ACKN Непредвиденное состояние сигнала См. группу параметров 28 BRAKE CTRL.
(FF74) подтверждения торможения Проверьте подключение цепей сигнала
07.14, бит 3 подтверждения торможения.
функция
обработки отказов
28.06
BR BROKEN Тормозной резистор не подключен или Проверьте резистор и его подключение.

(7110) поврежден. Убедитесь, что сопротивление резистора
07.15, бит 0 Слишком большое сопротивление соответствует техническим требованиям.
тормозного резистора. См. руководство по монтажу и вводу в
эксплуатацию привода.
BR OVERHEAT Перегрузка тормозного резистора Дайте резистору остыть.

функция Убедитесь в том, что параметры цикла
обработки отказов торможения не выходят за допустимые
27.02, 27.04 и пределы.
27.05 Убедитесь, что напряжение переменного
BR WIRING Неправильно подключен тормозной Проверьте подсоединение резистора.

(7111) резистор Убедитесь в исправности тормозного
07.15, бит 1 резистора.
CHOKE OTEMP Чрезмерно высокая температура выходного Дайте приводу остыть.

(FF82) фильтра привода. Контроль выполняется в Проверьте температуру окружающего
приводах с повышающим воздуха.
трансформатором.
COMM MODULE Отказ связи по шине Fieldbus или по каналу Проверьте состояние связи по шине
(7510) CH2 (линия связи "ведущий/ведомый") Fieldbus. См. главу Управление по шине
07.12, бит 12 fieldbus или соответствующее руководство
по эксплуатации интерфейсного модуля
Fieldbus.
функция
обработки отказов Проверьте значения параметров:
70.03, 70.07 и - группа 51 COMM MODULE DATA
70.10 (интерфейсный модуль fieldbus) или
- группа 52 STANDARD MODBUS
(стандартная линия связи Modbus)
- группа 70 COMM INTERFACE.
Проверьте подсоединение кабелей.
Проверьте связь с ведущим устройством.

256
CTRL B TEMP Температура платы управления превышает Проверьте условия эксплуатации.

(4110) 88 °C. Проверьте поток воздуха.
07.12, бит 7 Проверьте главный и дополнительный
охлаждающие вентиляторы.
CURR MEAS Отказ трансформатора тока в схеме Проверьте подключение трансформатора

(2211) измерения выходного тока. тока к главной интерфейсной плате INT.
CUR UNBAL xx Привод обнаружил чрезмерную Проверьте двигатель.

(2330) асимметрию выходных токов в инверторном Проверьте кабель двигателя.
блоке, содержащем несколько параллельно
07.11, бит 4 и Убедитесь в отсутствии в кабеле двигателя
включенных инверторных модулей. Это
07.18 конденсаторов коррекции коэффициента
может быть вызвано внешней
Программируемая мощности и поглотителей перенапряжений.
неисправностью (замыкание на землю,
функция двигатель, кабели двигателя и т.п.) или
обработки отказов внутренним отказом (повреждение
30.16 компонента инвертора). xx (2...12)
указывает номер неисправного
инверторного модуля.
DC HIGH RUSH Чрезмерно высокое напряжение питания Проверьте напряжение питания,

(FF80) привода. Если напряжение питания номинальное напряжение привода и
превышает 124 % от номинального допустимый диапазон напряжения привода.
напряжения привода (415, 500 или 690 В),
то скорость двигателя сбрасывается до
уровня защитного отключения (40 % от
номинальной скорости).
DC OVERVOLT Чрезмерно высокое напряжение в Убедитесь, что регулятор превышения

(3210) промежуточной цепи постоянного тока. напряжения включен (параметр 20.13
Порог срабатывания защиты от OVERVOLTAGE CTRL).
07.11, бит 2
повышенного напряжения равен 1,3 · U1max, Убедитесь в том, что в электросети
где U1max – максимальное значение отсутствует постоянное или
сетевого напряжения. Для приводов на кратковременное превышение напряжения.
400 В U1max = 415 В. Для приводов на 500 В
Проверьте исправность тормозного
U1max = 500 В. Фактическое напряжение в
прерывателя и тормозного резистора (если
промежуточной цепи, соответствующее
они используются).
порогу срабатывания схемы защиты, для
блоков на 400 и 500 В равно соответственно Проверьте значение времени замедления.
728 В= и 877 В=. Используйте останов двигателя в режиме
выбега (если возможно).
Установите в преобразователе частоты
тормозной прерыватель и тормозной
резистор.

257
DC UNDERVOLT Недостаточное напряжение в промежуточной Проверьте сетевое напряжение и состояние

(3220) цепи постоянного тока. Возможными предохранителей.
причинами могут быть отсутствие одной из
07.12, бит 2
фаз сети, перегорание предохранителя или
внутренняя неисправность
выпрямительного моста.
Порог срабатывания защиты от недостаточного
напряжения равен 0,6 U1min, где U1min –
минимально допустимое значение сетевого
напряжения. Для приводов на 400 и 500 В
U1min = 380 В. Для приводов на 690 В U1min
= 525 В. Фактическое напряжение в
промежуточной цепи, соответствующее
уровню срабатывания защиты, для
приводов на 400 и 500 В равно 307 В=,
а для приводов на 690 В равно 425 В=.
EARTH FAULT Привод обнаружил асимметрию нагрузки, Проверьте двигатель.

(2330) возникающую обычно при замыкании на Проверьте кабель двигателя.
землю в двигателе или кабеле двигателя.
Программируемая конденсаторов коррекции коэффициента
функция мощности и поглотителей перенапряжений.
30.16
функция
50.05
функция
50.15
ENCODER A<>B Неправильная фазировка импульсного Поменяйте местами фазы А и В

(7302) энкодера: фаза А подключена к клемме импульсного энкодера.
фазы В и наоборот.
ENCODER FLT Нарушение связи между импульсным Проверьте импульсный энкодер его
(7301) энкодером и интерфейсным модулем подключение, интерфейсный модуль и его
энкодера или между модулем и приводом. подключение, а также установку
07.12, бит 5
параметров группы 50 ENCODER
Программируемая MODULES.
функция
50.04

258
ENCODER2 FLT Нарушение связи между импульсным Проверьте импульсный энкодер и его
(7381) энкодером и интерфейсным модулем подключение, интерфейсный модуль и его
энкодера или между модулем и приводом. подключение, а также установку
07.15, бит 12
параметров группы 50 ENCODER
Программируемая MODULES.
функция
50.14
EXTERNAL FLT Неисправность какого-либо внешнего Проверьте исправность внешних устройств.

(9000) устройства. (Эта информация поступает Проверьте параметры функции обработки
через один из программируемых цифровых отказов.
07.12, бит 8
входов).
функция
30.02
FAN OVERTEMP Чрезмерно высокая температура Остановите привод. Дайте ему остыть.
(FF83) вентилятора выходного фильтра привода. Проверьте температуру окружающего
Контроль выполняется в приводах с воздуха.
повышающим трансформатором.
в правильном направлении и поток воздуха
не заблокирован.
FORCED TRIP Команда общего отключения См. руководство по эксплуатации

(FF8F) коммуникационного профиля привода соответствующего модуля связи.
ID RUN FAIL Идентификационный прогон двигателя Проверьте значение максимальной

(FF84) завершен с ошибкой. скорости (параметр 20.02 MAX SPEED).
Оно должно составлять не менее 80 % от
номинальной скорости двигателя (параметр
99.06).
IN CHOKE TEMP Чрезмерно высокая температура входного Остановите привод. Дайте ему остыть.
(FF81) дросселя. Проверьте температуру окружающего
07.15, бит 5 воздуха.
INT CONFIG Число инверторных модулей не равно Проверьте состояние инверторов.

(5410) первоначальному числу инверторов. См. раздел 07.18 INT FAULT INFO WORD
на стр. 240.
07.15, бит 10
Проверьте оптоволоконные кабели между
блоком APBU и инверторными модулями.
INV DISABLED Дополнительный выключатель постоянного Замкните выключатель постоянного тока.

(3200) тока был разомкнут во время работы Проверьте блок управления выключателем
привода или подачи команды пуска. с предохранителем AFSC-0x.
07.15, бит 7

259
INV OVERTEMP Слишком велика температура модуля Проверьте температуру окружающего

(4290) преобразователя. воздуха. Если температура превышает
07.15, бит 13 40 °C, позаботьтесь, чтобы ток нагрузки
соответствовал пониженной нагрузочной
способности привода. См. соответствующее
Проверьте поток охлаждающего воздуха
в модуле преобразователя и работу
вентилятора.
Монтаж в шкафу. Проверьте входные
воздушные фильтры шкафа. Если нужно,
замените. См. соответствующее
Модули установлены в шкафу пользователем.
Убедитесь, что циркуляция охлаждающего
воздуха в шкафу предотвращена с помощью
дефлекторов. См. указания по монтажу
модуля.
Проверьте, не скопилась ли пыль внутри
шкафа и на радиаторе модуля
преобразователя. Если нужно, очистите.
После того как проблема устранена
и модуль преобразователя остыл,
произведите сброс и повторно запустите
привод.
I/O COMM ERR Ошибка связи интерфейсного модуля Проверьте соединения.

(7000) fieldbus (тип Rxxx). Проверьте параметры интерфейсного
07.12, бит 6 модуля fieldbus. См. раздел Организация
связи через интерфейсный модуль fieldbus
на стр. 208.
LINE CONV Отказ преобразователя на стороне сети. Переключите панель управления от платы
(FF51) управления преобразователем на стороне
двигателя к плате управления
07.11, бит 10
преобразователем на стороне сети.
Информация по устранению неполадок
приведена в руководстве по эксплуатации
преобразователя на стороне сети.
MOTOR PHASE Отсутствует напряжение одной из фаз Проверьте исправность двигателя и кабеля
(FF56) двигателя. Возможными причинами могут двигателя.
быть неисправность двигателя, кабеля Проверьте исправность термореле (если
07.12, бит 15
двигателя, термореле (если используется) используется).
Программируемая или внутренняя неисправность.
функция Проверьте параметры функции обработки
обработки отказов отказов. Отключите эту защиту.
30.15

260
MOTOR STALL Двигатель работает в области Проверьте нагрузку двигателя

(7121) опрокидывания. Возможными причинами и характеристики привода.
могут быть избыточная нагрузка или Проверьте параметры функции обработки
07.12, бит 14
недостаточная мощность двигателя. отказов.
функция
30.09...30.11
MOTOR TEMP Температура двигателя слишком высока Проверьте паспортные характеристики

(4310) (или считается таковой). Возможными двигателя, его нагрузку и охлаждение.
причинами могут быть избыточная нагрузка, Проверьте начальные установки.
07.11, бит 6
недостаточная мощность двигателя,
Программируемая Проверьте параметры функции обработки
недостаточное охлаждение или неверные
функция отказов.
начальные установки.
30.03…30.08)
MOTOR 1 TEMP Измеренная температура двигателя Проверьте значение порога регистрации

(4312) превысила порог регистрации отказа, отказа.
07.14, бит 1
FLT L. датчиков соответствует значению,
проверьте вентилятор охлаждения,
очистите охлаждающие поверхности и т. д.
MOTOR 2 TEMP Измеренная температура двигателя Проверьте значение порога регистрации

(4313) превысила порог регистрации отказа, отказа.
07.14, бит 2
FLT L. датчиков соответствует значению,
проверьте вентилятор охлаждения,
очистите охлаждающие поверхности и т. д.
NO MOT DATA Данные двигателя не заданы или не Проверьте данные двигателя, заданные
(FF52) соответствуют характеристикам инвертора. параметрами 99.03...99.07.
07.12, бит 1

261
OVERCURR xx Перегрузка по току в инверторном блоке, Проверьте нагрузку двигателя.

(2310) состоящем из нескольких параллельных Проверьте значение времени ускорения.
инверторных модулей. xx (2...12) указывает
07.11, бит 1 Проверьте исправность двигателя и кабеля
номер неисправного инверторного модуля.
и 07.18 двигателя (включая последовательность
фаз).
Проверьте исправность кабеля энкодера
(включая последовательность фаз).
Проверьте номинальные значения
параметров двигателя в группе 99 START
UP для подтверждения правильности
модели двигателя.
Убедитесь в отсутствии в кабеле двигателя
конденсаторов коррекции коэффициента
мощности и поглотителей перенапряжений.
OVERCURRENT Выходной ток превышает порог отключения. Проверьте нагрузку двигателя.

(2310) Проверьте значение времени ускорения.
07.11, бит 1 Проверьте исправность двигателя и кабеля
двигателя (включая последовательность
фаз).
Убедитесь в отсутствии в кабеле двигателя
Проверьте исправность кабеля энкодера
(включая последовательность фаз).
OVERFREQ Скорость вращения двигателя превышает Проверьте значения минимальной/

(7123) максимально допустимое значение максимальной скорости.
вследствие неправильно установленных Проверьте соответствие значения
07.11, бит 9
значений минимальной/максимальной тормозного момента двигателя.
скорости, недостаточного тормозного
Убедитесь в возможности использования
момента или изменения нагрузки при
режима управления моментом.
использовании задания вращающего
момента. Возможно, следует установить тормозной
прерыватель и тормозной резистор
Порог срабатывания защиты на 40 Гц (резисторы).
превышает максимальное абсолютное
значение границ рабочего диапазона
скорости вращения. Границы рабочего
диапазона задаются параметрами 20.01
MIN SPEED и 20.02 MAX SPEED.
OVER SWFREQ Слишком высокая частота коммутации. Проверьте установки параметров двигателя
(FF55) (группа параметров 99 START UP).
07.12, бит 9 Убедитесь, что идентификационный прогон
завершен успешно.

262
PANEL LOSS Нарушена связь с панелью управления или Проверьте подключение панели
(5300) с программой DriveWindow, выбранными в (см. соответствующее руководство
качестве активного устройства управления. по эксплуатации оборудования).
07.12, бит 13
Проверьте разъем панели управления.
функция Замените панель управления на монтажном
обработки отказов основании.
30.01 Проверьте параметры функции обработки
отказов.
Проверьте подключение DrivesWindow.
PARAM CRC Ошибка CRC (контроль с помощью Выключите и снова включите питание платы
(6320) циклического избыточного кода) управления.
Перезагрузите микропрограммное
обеспечение платы управления.
Замените плату управления.
POSITION ERR Ошибка вычисленного положения Проверьте установку параметра 32.10 POS
(8500) превышает предел, установленный ERROR WINDOW.
07.13, бит 0 параметром 32.10 POS ERROR WINDOW. Убедитесь, что во время позиционирования
Происходит опрокидывание двигателя. не превышается предел крутящего
момента.
POS LIM ERR Текущее значение положения выходит за Проверьте минимальный и максимальный
(8502) пределы, установленные параметрами пределы положения.
07.13, бит 1 42.02 POSITION MIN и 42.01 POSITION Проверьте параметры группы 43 HOMING.
MAX.
POWERFAIL Отсутствие питания платы INT в нескольких Проверьте соединение кабеля питания
(3381) инверторных блоках, состоящих из платы INT.
нескольких параллельно включенных Проверьте правильность работы платы
07.15, бит 9
инверторных модулей. POW.
Замените плату INT.
POWERF INV xx Отсутствие питания платы INT в Проверьте соединение кабеля питания
(3381) инверторном блоке, состоящем из платы INT.
нескольких параллельных инверторных Проверьте правильность работы платы
07.15, бит 9
модулей. xx указывает номер инверторного POW.
и 07.18
модуля.
Замените плату INT.
PPCC LINK Неисправность оптоволоконной линии Проверьте оптоволоконные кабели или

(5210) связи с платой INT. гальваническую связь. Для типоразмеров
R2...R6 связь гальваническая.
07.12, бит 11
Если плата RMIO питается от внешнего
источника, убедитесь, что питание
включено.
PPCC LINK xx Отказ оптоволоконного канала на плате INT Проверьте подключение кабелей между
(5210) в инверторном блоке, состоящем из главной интерфейсной платой (INT)
нескольких параллельных инверторных инверторного модуля и разветвительным
07.12, бит 11
модулей. xx указывает номер инверторного блоком PPCC (PBU). (Инверторный модуль
и 07.18
модуля. 1 подключен к каналу INT1 платы PBU и т. д.)

263
PP OVERLOAD Перегрев соединения силовых Проверьте кабели двигателей.

(5482) транзисторов IGBT с корпусом. Это
сообщение об отказе служит для защиты
07.15, бит 6
силовых транзисторов и может возникать
при коротком замыкании на выходе
длинных кабелей двигателей.
RUN DISABLED Сигнал разрешения работы отсутствует. Проверьте значение параметра 10.07 RUN
(FF54) ENABLE. Включите сигнал или проверьте
подсоединение выбранного источника
07.12, бит 4
сигнала.
SC INV xx y Короткое замыкание в инверторном блоке, Проверьте исправность двигателя и кабеля

(2340) состоящем из нескольких параллельных двигателя.
07.11, бит 0 и инверторных модулей. xx (1...12) указывает Проверьте состояние силовых
07.18 и 07.19 номер неисправного инверторного модуля, полупроводниковых приборов (плата
а y – неисправную фазу (U, V, W). транзисторов IGBT) инверторного модуля.
SHORT CIRC Короткое замыкание в кабеле (кабелях) Проверьте исправность двигателя и кабеля
(2340) двигателя или в двигателе. двигателя.
Неисправность выходного моста блока Обратитесь к представителю ABB.

преобразователя.
SLOT OVERLAP Для двух дополнительных модулей выбран Проверьте выбор интерфейсов
(FF8A) один и тот же интерфейс подключения. подключения в группах 70 COMM
INTERFACE, 51 COMM MODULE DATA и 12
DIGITAL INPUTS.
START INHIBI Активизирована дополнительная логика Проверьте схему блокировки пуска (плата
(FF7A) аппаратной блокировки пуска. AGPS).
06.02, бит 8
SUPPLY PHASE Имеют место колебания напряжения Проверьте сетевые предохранители.

(3130) в промежуточной цепи постоянного тока. Убедитесь в отсутствии асимметрии фаз
Возможными причинами могут быть сети.
07.12, бит 0
отсутствие одной из фаз сети, перегорание
предохранителя или внутренняя
неисправность выпрямительного моста.
Отключение происходит, когда пульсации
напряжения превышают 13 % от уровня
напряжения постоянного тока.

264
TEMP DIF xx y Слишком большая разность температур Проверьте вентилятор охлаждения.

(4380) между несколькими параллельно Замените вентилятор.
включенными инверторными модулями.
07.15, бит 8 Проверьте воздушные фильтры.
xx (1...12) указывает номер инверторного
и 07.18
модуля, а y – фазу (U, V, W).
Аварийный сигнал подается, когда разность

температур составляет 15 °C. Когда
разность температур достигает 20 °C,
подается сообщение об отказе.
Чрезмерная температура может быть

вызвана, например, неравномерным
распределением токовой нагрузки между
параллельно включенными инверторами.
THERMAL MODE Установлен режим тепловой защиты DTC См. параметр 30.04 MOT THERM P MODE.
(FF50) для двигателя большой мощности.
THERMISTOR Чрезмерная температура двигателя. Проверьте технические характеристики

(4311) Выбран режим тепловой защиты двигателя двигателя и его нагрузку.
THERMISTOR. Проверьте начальные установки.
07.11, бит 5
Программируемая Проверьте подсоединение термистора.
функция Проверьте кабель термистора.
обработки отказа
30.03…30.04
UNDERLOAD Слишком низкая нагрузка двигателя. Проверьте подсоединенное механическое

(FF6A) Возможная причина – отключение оборудование.
подсоединенного механического Проверьте параметры функции обработки
07.11, бит 8
оборудования. отказов.
функция
30.12…30.14
USER MACRO Отсутствует сохраненный макрос Создайте новый макрос пользователя.

(FFA1) пользователя или файл поврежден.
07.16, бит 1

265
Символ Описание
1.10 Текущий сигнал или параметр
Выбор. Выбирает один из входов для подачи на выход.

Выбор
21.04
X Продолжение/начало на блок-схеме X.

266
Выбор Переключ.
SPEED REF SEL1 SPEED REF SEL2
n 21.05 21.06 SPEED REF2
NOT SEL ACC/
AI1 03.02 DEC
AI2 SHAPE
AI3 05.01 B6
21.02 Выбор
EXT AI1
EXT AI2 SPEED REF1
Ограничитель
MAIN DS REF1 Выбор Переключ. Ограничитель
MAIN DS REF2 + SPEED REF
AUX DS REF1 + 0 0 INPUT
AUX DS REF2 n
03.01
AUX DS REF3 21.01

M/F REF1 NEG
SPEED FUNC 0 1 20.01 MIN SPEED
задания скорости:
M/F REF2 20.03 POS

21.03 20.02 MAX
MEASURED SPEED SPEED ENA
ENC2 SPEED REF2 CONST SPEED1
1 0 20.04 NEG OFF3 RAMP TIME 22.07
ENC2 SYNC GEAR Выбор 21.07
CONST SPEED2 Переключ. 22.06
n ACCEL TIME1 22.02
1 1 RAMP
21.08 DECEL TIME1 22.03 SHAPE
ACCEL TIME2 TIME
22.04
DECEL TIME2 22.05
21.04 SPEED REF NEG SEL 21.09
SPEED REF3
ACC/DEC SEL 22.01
Переключ. Выбор Двухпозиц. 05.01 B2

C 23.11
скорости регулирован.
Ограничитель OFF3 CONTROL
MOTOR SPEED DROOP RATE ПИД-регулятор
03.04 -
SPEED REF4 - +
0 03.03 + 03.08 03.10
11.01 20.01 MIN SPEED 23.01, 23.02 SPEED ERROR
ACC COMP TORQ REF2
CONTRO 20.02 MAX 23.03
RAMP_OUT_ZERO 05.01 B4 PLACE SEL
Переключ.
23.05...23.07
A Настройки регулятора скорости
ACC COMPENSATION 23.12
23.08...23.10
PI PAR 1/2 SEL 23.04

На следующей блок-схеме представлена последовательность формирования
NOT SEL
MAIN DS REF1 (Таблица 1/.../1024)
Выбор
Переключ.
Таблица 1
Выбор
NOT SEL Таблица 2

AI1 n 24.07 CYC
AI2 LOAD COMP
AI3 24.08
EXT AI1
24.03 Выбор CYC LOAD COMP SEL Ограничит.
EXT AI2
MAIN DS REF1 TORQ REF2 Переключ. Таблица
MAIN DS REF2 CAM
AUX DS REF1 Выбор +
AUX DS REF2 +
AUX DS REF3 n
M/F REF1 24.01 TORQ NEG
M/F REF2 REF FUNC 20.03 POS Изм. скор.
SPEED ENA
24.02 TORQ REF NEG SEL 24.04 20.04 NEG
SPEED ENA Ограничит.
TORQ REF1
TOR REF1
TORQ RAMP UP 24.05 03.09
TORQ RAMP DOWN 24.06
300%
-300%
Выбор
Выбор
момента
n
SPEED
TORQUE TOR REF1
MIN
11.02 EXT1 Переключ. TOR REF2 03.10 03.11
MAX B
ADD CONTROL
POSITION MODE
SYNCHRON
Выбор
n
05.01 B6
RAMP_IN_ZERO
11.01
11.03 EXT2 CNTROL PLACE SEL
CONTROL
На следующей блок-схеме представлен выбор задания крутящего момента:
MODE

267
268
B
Огранич. частоты Переключ.
TOR REF1
03.11
MIN SPEED
20.01
момента::
MAX SPEED
20.02 06.02 B10 TORQ CONTROL

FREQ MIN LIMIT Огранич. UDC
06.13 B10, B11
FREQ MAX LIMIT
DC OVERVOLT
06.13 B12, B15 DC UNDERVOLT
Огранич. мощн.
OVERVOLTAGE CTRL 20.13 POWER MAX LIM
06.14 B0, B1 POWER MIN LIM
UNDERVOLTAGE CTRL 20.14
P MOTORING LIMIT 20.11

Огранич.момента
P GENER LIM 20.12 TORQ MAX LIM
06.13 B6...B8 TREF TORQ MIN LIM
Переключ. TREF TORQ MAX LIM
TOR MAX LIM1 20.07
20.08 Ограничение
TOR MIN LIM1
момента
TOR MAX LIM2 20.09 TORQ REF USED
TOR MIN LIM2 20.10 03.12
TORQ LIM SEL 20.06 06.13 B3, B5

MAX CURRENT 20.05
TORQ USER CUR LIM
TORQ MIN LIM
На следующей блок-схеме представлено ограничение задания крутящего
Момент отрыва в модели двигателя

NOT SEL
Выбор
Переключ.
синхронного задания:
Таблица 1
Таблица 2
41.05 CAM
DISK SEL
41.06
CYC DISK TBL SEL
Переключ. Синхронный
редуктор Табл. CAM
ENC2
M/F REF1
SYNC GEAR INPUT
VIRTUAL MAST 04.09 x SYNC POS REF
y 04.08
SYNC GEAR NUM E
41.02
SYNC POS REF SEL 41.01 SYNC GEAR DEN
41.03

269
270
POS START FUNC 40.02
POS START SEL
40.03
&
40.01
POS ENABLE SEL POS REF FILT TIME
40.11
POS INTERP OUTPUT

04.06
Выбор Таблица D
CAM
45 46 47 48 49 0

POS INTERP INPUT
1 Функция
04.05 04.07
2 . пуска + DISTANCE TO TARGET
задания положения:
3 FBREF +
4
. 40.04 POS 40.05
5 REF SEL 04.11
6 POS REF ADD
... 19.15 POSITION SCALING SYNCHRON ERROR
16
04.04 SEL POS REF SET
40.09 40.08 40.07 40.06

POS TABLE SEL1...4
NOT SEL
Выбор
Переключ.
NOT SEL Выбор
Таблица 1 AI1
AI2
AI3 n
Таблица 2 EXT AI1
40.13 POS EXT AI2
SPEED CAM MAIN DS REF1
MAIN DS REF2 40.12 POS
40.04 СКОРОСТЬ
AUX DS REF1
POS SPEED CAM SEL AUX DS REF2 MUL SEL
AUX DS REF3
M/F REF1
M/F REF2
SPEED FEED GAIN SPEED FEED FORW
42.08 4.13
X
Переключ. DYN LIM ENA
42.03
D POSITION Регулятор Инвертирован. редуктор
Динамич. огранич. POS CTRL REF ERROR положения + x y
.
+
E 4.12 4.14 z v
.
+ A
11.01 42.04, 42.05 SYNCHRON –
42.06, 42.07 ERROR 19.07, 19.10
CONTROL
двигателя:
PLACE SEL 4.11 42.09 POS

4.02 19.09, 19.08
POS ACT VAL CTRL GAIN
Редуктор нагрузки Переключ.
ENC1 x ENC1
y
ENC2
19.09, 19.10
19.11 POS
ACT SEL
ENC2
Редуктор двигат.
x SPEED MEAS ENC1 Переключ.

Измер. 1 3.06
y MOTOR SPEED
Фильтр
50.01 19.07, 19.08 SPEED ESTIMATED 3.04
ENC1 50.02 3.05 C
50.03
50.04
19.02 SPEED 19.03 SPEED
FB SEL ACT FILT TIM
Вычисл.
Измер. 2 скор. 2
50.11
50.12 Фильтр
ENC2 03.07 SPEED MEAS ENC2
50.13
50.14 SPEED MOTOR ACCELERATIO
d
1.03 1.07
dt
На следующей блок-схеме представлены расчеты редуктора нагрузки и
19.16
MOTOR SP

271
272

Дата вступления в силу: 08.02.2006
3AFE68705614 ИЗМ. B / RU
ООО АББ Индустри и

Стройтехника
117997 Москва, Россия
Профсоюзная ул., д.23
тел. +7 495 960 2200
факс +7 495 913 9696/95
www.abb.ru/ibs

Ru MotionControl B

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Ru MotionControl B

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ACS800

Руководство по микропрограммному обеспечению

Корпорация ABB, 2006 г. С сохранением всех прав.

Основные программные функции

Измерение температуры двигателя через стандартные входы/выходы . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Функции управления положением

Функция циклической коррекции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Текущие сигналы и параметры

Управление по шине fieldbus

Поиск и устранение неисправностей

Блок-схемы управления приводом

Обзор содержания главы

Указания по технике безопасности

Обзор содержания главы

Как запустить привод

... затем идентификационные данные привода ... ACS800

РУЧНОЙ ВВОД ПАРАМЕТРОВ ЗАПУСКА (группа параметров 99)

Введите данные, указанные на паспортной табличке двигателя: Примечание.

6312/C3 6210/C3 180

- номинальное напряжение двигателя 1 -> 0.0 rpm O

- номинальный ток двигателя 1 -> 0.0 rpm O

- номинальная частота двигателя 1 -> 0.0 rpm O

- номинальная скорость вращения двигателя 1 -> 0.0 rpm O

- номинальная мощность двигателя 1 -> 0.0 rpm O

После ввода данных двигателя на дисплей попеременно 1 -> 0.0 rpm O

1 L-> 0.0 rpm I

Выберите способ идентификации двигателя. 1 -> 0.0 rpm O

Для изменения направления вращения двигателя:

Проверьте работу интерфейса энкодера:

Как управлять приводом через интерфейс ввода/вывода

Убедитесь в том, что привод находится в режиме внешнего В режиме внешнего

ПУСК И УПРАВЛЕНИЕ СКОРОСТЬЮ ВРАЩЕНИЯ ДВИГАТЕЛЯ

Регулировка скорости осуществляется путем изменения напряжения 1 ->1242.0 rpm I

Как выполнить идентификационный прогон двигателя

Примечание. Если перед выполнением идентификационного прогона

• Панель управления должна находиться в режиме местного управления

• Для пуска идентификационного прогона запустите привод. Сигнал разрешения

Предупреждения панели управления

Предупреждение во время Предупреждение после

1 L-> 1242.0 rpm I 1 L-> 1242.0 rpm I 1 L-> 1242.0 rpm I

Вообще говоря, во время идентификационного прогона не рекомендуется

Обзор содержания главы

Обзор панели управления

Жидкокристаллический дисплей содержит 4 строки

I 0 3 Установка величины задания

5 Обратное направление вращения

7 Переключение режима управления –

Кнопки выбора режима работы и отображение информации на дисплее

Режим отображения сигналов

Выбор сигналов / памяти 1 L -> 1242.0 rpm O Строка состояния

Выбор группы 1 L -> 1242.0 rpm O Строка состояния

1 L -> 1242.0 rpm O Строка состояния

ENTER Вызов функции

Режим выбора привода

Выбор привода ACS800 75 kW Тип устройства

Номер привода Состояние привода

Управление приводом с панели управления

Пуск, останов и изменение направления вращения

1. Отображение строки состояния. 1 ->1242.0 rpm I

2. Переключение в режим местного управления. 1 L ->1242.0 rpm I

3. Останов. 1 L ->1242.0 rpm O

4. Пуск. 1 L ->1242.0 rpm I

5. Выбор обратного направления вращения. 1 L <-1242.0 rpm I

6. Выбор прямого направления вращения. 1 L ->1242.0 rpm I