Блок апериодического звена первого порядка для ПЛК.

Версия от 30.09.2015.

1. Исходный код на языке структурированного текста IEC 61131-3.

FUNCTION_BLOCK FB1 //Апериодическое звено первого порядка W(s)=K/(Tf*s+1).

TITLE = 'Апериодическое звено первого порядка';

VAR_INPUT //Входные переменные, сохраняемые.

X:REAL:=0.0; //Вход.
K:REAL:=1.0; //Коэффициент передачи.
Tf:REAL:=1.0; //Постоянная времени фильтра [с].
Ts:REAL:=0.0; //Шаг дискретизации по времени [с].
END_VAR

VAR_OUTPUT //Выходные переменные, сохраняемые.

Y:REAL:=0.0; //Выход.
END_VAR

VAR_TEMP //Внутренние переменные, не сохраняемые.

Tmp:REAL; //Временная переменная.
END_VAR

//Исходный код.
IF (Tf=0)
THEN
Y:=X*K;
ELSE
Tmp:=Ts/Tf;
Y:=Y*(1.0-Tmp)+X*K*Tmp;
END_IF;

END_FUNCTION_BLOCK

Страница 1 из 15
2. Назначение.
Прямое назначение- моделирование динамических объектов управления.
При К=1 применяется как фильтр низких частот.

Страница 2 из 15
3. Протестирован на SIEMENS SIMATIC S7-300.
Выход всегда немного меньше входа, что согласуется с теорией.

Страница 3 из 15
4. Математика.

Объект апериодическое звено первого порядка, где

Дифференциальное уравнение:

по определению производной:

ищем, что будет в будущем.

y[n]=y[n-1] *(1-dt/T)+(x[n-1] *K*dt)/T

это был метод Эйлера.
или как написано в книжке

Литература: Борисов Цветнов Математическое моделирование радиотехнических

систем и устройств 1985г.

Страница 4 из 15
По Z преобразованию.
Дельта импульсная аппроксимация.

пусть

По определению передаточной функции.

при расчете дает небольшую погрешность в плюс

Страница 5 из 15
Ступенчатая аппроксимация.

пусть

разложим на простейшие дроби

По определению передаточной функции.

y[n]=y[n-1]*exp(-dt/T)+x[n-1]*(K-K*exp(-dt/T))
//это то, что давал Хардиков.

Страница 6 из 15
Линейная аппроксимация.

пусть

Бла бла бла…

пусть

тогда

Расчет НЕ ВЕРНЫЙ, где то ошибка в коэффициенте передачи!

Страница 7 из 15
Точное решение частного случая.

Обратное преобразование Лапласа на функцию Хевисайда

Апериодическое звено, собранное из элементарных звеньев:

…Страшно напоминает контур с И- регулятором.

Страница 8 из 15
 Получение передаточной функции RC – цепочки.

Заряд на конденсаторе:

Ток по определению - Кулон в секунду:

Ток конденсатора

Закон Ома:

Ток на резисторе:

В режиме холостого хода при бесконечном сопротивлении на Uy(t) ток резистора равен
току конденсатора.

Тогда:

Напряжение на входе равно напряжению на конденсаторе плюс напряжение на

резисторе:

Напряжение на резисторе:

Тогда:

Напряжение на конденсаторе равно выходному напряжению:

Следовательно:

Найдем связь выходного и входного напряжения.

Получили дифференциальное уравнение первого порядка

Введем обозначение для постоянной времени ,

Страница 9 из 15
Введем обозначение для производной

В символическом виде:

Найдем выходное напряжение:

Найдем передаточную функцию.

Передаточная функцию это отношение выходного сигнала к входному.

, где .
Запишем передаточную функцию в виде изображения по Лапласу.
Сигналы от времени заменяются изображениями, производная заменяется на
комплексную переменную в преобразовании Лапласа.

Где изображение (спектр) функции времени f(t) по Лапласу:

, ,
Обозначение данной передаточной функции на схемах:

Страница 10 из 15
 Расчет АЧХ ФЧХ.

Используем метод комплексных амплитуд.

Где:

угловая частота [радиан в секунду]

частота [Герц]
Комплексный ток в цепи:

Комплексное выходное напряжение:

Комплексная передаточная функция

Введем обозначение для постоянной времени ,

Страница 11 из 15
Модуль есть АЧХ.

Аргумент есть ФЧХ.

Страница 12 из 15
 АЧХ

При T=1

0,9

0,8

0,7

0,6
Усиление, раз

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Частота рад/с

Частота среза.
[рад/с]

[Гц]

Страница 13 из 15
 ФЧХ

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0

-0,2

-0,4

-0,6
Фаза, рад

-0,8

-1

-1,2

-1,4

-1,6
Частота, рад/с

При бесконечно большой частоте фаза стремиться к -90 градусов (-1,570796327 радиан)
На частоте среза фаза равна -45 градусов.

Страница 14 из 15
 Таблица преобразования Лапласа.

(Ступенька Хевисайда)

(Импульс Дирака)

//T0= шаг дискретизации

Страница 15 из 15