Работа на I- регулатор с

обект от I ред
 Структурна схема на система
с I – регулатор и обект от I ред

x  k об y
 W об ( s) 
Ts + 1

1  y зад
u W p ( s)  e
Ti s

 Режими на работа

Работа в режим следене (работа по задание)

Работа в режим компенсация (работа по смущение)

Работа в режим следене (работа по задание)

Y (s) W р ( s ).Wоб ( s )
Wзад ( s )  
Yзад ( s ) 1  W р ( s ).Wоб ( s)

1 kоб
.
Ti s Ts  1 1
Wзад ( s )   k зад  2 2
1 kоб T0 s  2 Т 0 s  1
1 .
Ti s Ts  1
Работа в режим следене (работа по задание)

Y (s) 1
Wзад ( s)   k зад  2 2
Yзад ( s ) T0 s  2 Т 0 s  1

k зад  1 TT
T0  i
kоб

Ti 1 Ti
2 T0  
kоб 2 kоб .T
Работа в режим следене (работа по задание)

y T i 2

Ti 5
0.8 Ti 10
yзад
0.6

0.4
Ti 25
0.2

0 20 40 60 80 t,s
Работа в режим компенсация
(работа по смущение)

Y (s) Wоб ( s )
Wх ( s )  
Х (s) 1  W р ( s ).Wоб ( s )

kоб
Wх ( s)  Ts  1
1 kоб
1
Ti Ts  1
 Работа в режим компенсация
(работа по смущение)

Y (s) Т0s
Wх ( s )   kx  2 2
Х (s) T0 s  2 Т 0 s  1

Ti .kоб TT 1 Ti
kx  T0  i 
T kоб 2 kоб .T
 Работа в режим компенсация
(работа по смущение)

y
Ti  (без регулатор)
1. 0

0.5 x. kоб
Ti 20
Ti 10
Ti 5
Ti 1

0 10 20 30 40 50 60 70 t,s