Общее Описание Электроприводов PwrDrv Ver2.51

Преобразователи секционные для станочных электро-
приводов на основе асинхронных и вентильных двигателей
«PwrDRV»
www.pwrdrv.com
e-mail: pwrdrv@mail.ru
Общее техническое описание

Версия 2.51
Россия. г. Иваново. 2016

Основные преимущества продукта:
- универсальный станочный комплект электроприводов для реализации элек-
троприводов шпинделя, подачи (servo) и вспомогательных функций. Все необ-
ходимые функции в одном комплекте приводов.
- самая низкая цена на рынке РФ.
- полностью отечественная разработка, изначально основанная на требованиях
ГОСТ.
- единственное отечественное специализированное станочное приводное обо-
рудование, которое реально производится в России серийно.
- «книжная» компоновка комплекта, компактно ставятся в шкаф, единый сигнал
сброса энергии для всех силовых секции DRV комплекта, единый сигнал готов-
ности к работе комплекта.
- Для использования в качестве датчиков обратной связи по скорости и позиции
для всех типов электроприводов намеренно выбраны дешевые и распростра-
ненные инкрементальные энкодеры.
- Для обработки энкодера на низкой скорости применен сложный алгоритм мо-
делирования движения двигателя типа «наблюдатель состояния», что позво-
лило получить высокую точность поддержания скорости на низких скоростях
при набросе и сбросе номинального момента. Отсюда высокая точность под-
держания скорости, «жесткая» моментная характеристика на скоростях реза-
ния в режиме подачи. Особенно это заметно на скоростях менее 30 об.\мин.,
где стандартный инкрементальный энкодер (2500…3000 имп.\об.) при класси-
ческой обработке «видится» как тахогенератор с пульсациями до 100%. На
этих скоростях удалось достигнуть требований отраслевого ГОСТ 27803-91. По
этому качеству электропривод находится в ряду лучших мировых производи-
телей, использующих специфические датчики обратной связи с высоким раз-
решением и высокой ценой.
- Внутри модуля регулятора привода для целей настройки параметров имеется
интернет сайт. Поэтому не нужна специальная программа настройки на ком-
пьютере. Настраивается через стандартный разъем RJ45 «ethernet», стандарт-
ной программой Ethernet Explorer, Opera, Crome и т.д., которые всегда есть и
всегда будут на Вашем компьютере или ноутбуке в составе стандартных опе-
рационных систем. Готовый дешевый кабель RJ45 продается в любом компью-
терном магазине.
- Имеется возможность настройки привода с планшета или смартфона через
внешний WI-FI роутер.
- Намеренно уменьшено количество параметров настройки. Оставлены только
самые необходимые. В параметрах имеются программные ограничители. Не-
нужные параметры автоматически закрываются.
Для функции привода подачи (servo):
- позволяют использовать доступные по цене серводвигатели пр-ва КНР, ис-
пользующие энкодеры позиции низкого разрешения (2500..3000 имп.\об.) в
качестве датчиков скорости, на станки до класса «А» без потери паспортной
точности станка.
- По приведенным выше причинам в статических и динамических процессах не
допускают «запредельных» рассогласований в зоне низких скоростей в конту-
рах позиции СЧПУ.
2
- Наличие «жесткой» моментной характериситки в зоне низких скоростей по-
зволяет уверенно использовать на станках с тефлоновыми направляющими.
- В случае использования для сервопривода стандартных асинхронных двигате-
лей с инкрементальными энкодерами, диапазон регулирования соответствует
диапазону старых тиристорных электроприводов постоянного тока. Это позво-
ляет устанавливать их на станки с УЦИ, станки с СЧПУ до класса «Н» и «П». Для
этих целей предпочтительно использование 4-х и более полюсных двигателей.
- Наличие возможности переключения нескольких асинхронных двигателей с
инкрементальными энкодерами на одну секцию электропривода для пооче-
редной работы двигателями для станков с УЦИ.
- При использовании дополнительных линейных сервисных входов в режиме
«Profile 2» позволяет оптимизировать функции управления рабочим столом и
магазином инструментов от PLC с помощью сервопривода.
- Обеспечение возможности в цеховых условиях проверить точность установки
энкодера серводвигателя или заменить его.
Для функции главного привода:
- Рекомендуется использование стандартных асинхронных двигателей с деше-
выми и распространенными инкрементальными энкодерами (1024…2500
имп.\об.).
- наличие серво-диапазона, даже при использовании для обратной связи энко-
дера 1024 имп.\об., позволяет реализовать режим «ось С» для токарных стан-
ков. При этом максимальная скорость вращения до 9000 об\мин.
- Возможность реализации режима ориентации вала для смены инструмента.
- При использовании дополнительных линейных сервисных входов и выходов в
режиме «Profile 1» позволяет легко реализовать функции переключения пере-
дач, смены инструмента, режим резьбонарезания в станках с УЦИ и СЧПУ со
старым интерфейсом задания скорости +\-10В.
- Режим U\f для асинхронных двигателей без энкодера позволяет подключать
высокоскоростные асинхронные шпиндели (до 18000 об.\мин.) для деревооб-
работки или стандартные асинхронные двигатели для сервисных функций.
3
Содержание
1. Целевое назначение электропривода.
2. Общие технические характеристики преобразователя.

2.1. Состав преобразователя.
2.2. Функции блока питания PWR.
2.3. Функции блока силового инвертора DRV.
2.4. Функции модуля управления МС.
3. Технические характеристики.
3.1. Технические характеристики блока PWR.
3.2. Технические характеристики блока DRV.
3.3. Технические характеристики модуля управления МС.
4. Описание клемм блока PWR.

4.1. Клеммы и разъемы.
5. Описание клемм блока силового инвертора DRV.

6. Описание клемм модуля управления МС.

6.2. 7-сегментный индикатор.
6.3. Индикация аварийных ситуаций.
6.4. Перечень аварийных ситуаций и причин их возникновения.
7. Инструкции по монтажу и подключению преобразователей.

7.1. Габаритные и установочные размеры преобразователей.
7.2. Требования к источнику первичного электропитания +24 вольта.
7.3. Размещение и монтажное положение.
7.4. Место монтажа.
7.5. Подключение модуля МС к системе ЧПУ через интерфейс аналогового задания
скорости вращения.
7.6. Подключение модуля МС к системе ЧПУ через интерфейс задания позиции пе-
ремещения Pulse-DIR.
7.7. Защитное заземление комплекта секций и двигателей.
7.8. Подключение стрелочного вольтметра для контроля скорости или тока.
7.9. Распайка кабелей для двигателей PAC (ООО «Электромеханика» (г. Иваново)). Па-
раметры для двигателей PAC.
7.10. Распайка кабелей для двигателей NYS («Балтсистем» (С-Пб.)). Пример парамет-
ров для двигателей NYS.
7.11. Распайка кабелей для двигателей НМ («Балтсистем» (С-Пб.)). Параметры для
двигателей HM.
7.12. Пример распайки кабелей для двигателей ДВУ (ДВУ2М) c заменой энкодера.
Параметры для двигателей ДВУ.
7.13. Пример распайки кабелей для асинхронных двигателей с энкодером. Парамет-
ры для асинхронных двигателей.
4
8. Примеры схем привязки низковольтной коммутационной аппаратуры.
8.1. Схема подключения блока питания PWR.
8.2. Схема подключения контактора динамического торможения к DRV.
8.3. Схема подключения стояночного тормоза.
9. Работа с программой настройки «Power Driver» и установки параметров.

9.1. Соединение с компьютером кабелем.
9.2. Настройка сетевого соединения в компьютере.
9.3. Описание программы «Power Driver» и параметров настройки привода.
10. Циклограммы сигналов, рекомендации по настройке и пояснения.

10.1 Циклограмма включения для случая отсутствия аварий.
10.2 Циклограмма выключения для случая отсутствия аварий.
10.3 Циклограмма сигналов для случая аварии.
10.4 Циклограмма сигналов интерфейса Pulse-DIR.
10.5 Методика замены датчика (энкодера) ОС серводвигателя с использованием
программы «Power Driver».
10.6 Настройка траекторий разгона и торможения двигателя.
10.7 Настройка асинхронного двигателя без энкодера.
10.8 Использование блока входов-выходов (разъем Х16).
5
Предупреждения.
ВНИМАНИЕ!
Ни в коем случае не подключайте и не отключайте кабели и не производите проверку
сигнальных цепей при включенном питании.
Запрещается проводить испытания электрической прочности изоляции любой части
инвертора, так как он содержит полупроводниковые компоненты, не рассчитанные
на такие высокие напряжения.
Не следует касаться печатных плат, пока на инвертор подано напряжение питания.
Не следует осуществлять какую-либо коммутацию любых кабелей, пока на инвертор
подано напряжение питания. Исключение составляет разъем Х8 (Ethernet LAN100Mb)
в модуле управления МС, допускает коммутацию в любой момент времени.
Комплект электроприводов должен устанавливаться только в запираемых электрош-
кафах, с отключением высокого напряжения при открывании дверей.
Запрещается включать комплект приводов без защитных заземлений. Всегда зазем-
ляйте вывод заземления электродвигателя.
В случае необходимости перевозки изделий в
большегрузных автомобилях, допустимы только
фургоны с пневмоподвеской не старше 3 лет.
Указания по технике безопасности
1. Требования безопасности должны соответствовать ГОСТ 12.1.004 –91, ГОСТ

12.2.009 80 и ГОСТ 12.2007.7 –83. По способу защиты от поражения электриче-
ским током модули относятся к классу защиты 01 по ГОСТ 12.2 007.0 –75.
2. Модуль и электродвигатель перед эксплуатацией после хранения в складских
помещениях при больших колебаниях температуры выдерживать не менее 2
часов в нормальных рабочих условиях в упаковке.
3. После хранения в условиях повышенной влажности, после длительных транс-
портировок в электрошкафах при отрицательных температурах, до включения
необходимо выдержать в нормальных рабочих условиях не менее 24 часов.
Конденсация влажности воздуха внутри изделия не допустима. Это может
привести к поражению электрическим током персонала и разрушению преоб-
разователя!
4. К работе с электроприводом допускаются только лица, изучившие всю доку-
ментацию к преобразователю, имеющие допуск к эксплуатации электроуста-
новок до 1000 В и прошедшие инструктаж по технике безопасности.
5. Запрещается подавать питающие напряжения на преобразователь и
двигатель без выполненного их защитного заземления. Защитное зазем-
ление выполняется по схеме, приведенной в разделе «Инструкции по монтажу
и подключению преобразователей и двигателей».
6. Силовая электроника преобразователя имеет гальваническую связь с сетью
силового электропитания! Все точки силовых подключений находятся под
опасным для жизни напряжением до 650 вольт относительно потенциала зем-
ли!
В блоке PWR опасные для жизни напряжения находятся:
6
- На клеммах заряда звена Х4 («А1», «В1», «С1»)
- На разъеме подключения силового контактора Х1 («К1.1», «К1.2»)
- На силовых межблочных шинах «+L», «-L»
- На силовых клеммах Х5 («А», «В», «С»).
В блоках DRV опасные для жизни напряжения находятся:
- На силовых клеммах для подключения двигателя «U», «V», «W»,
- На токовых межблочных шинах «+L», «-L».
При включенном электропитании запрещается производить какие-либо рабо-
ты по монтажу или демонтажу с этими точками подключений!
Проведение измерений в выше указанных точках при проведении пуско-
наладочных работ не требуется. Если все-таки, в критических случаях, необходимо
проведение измерений, то обязательно соблюдение следующих указаний:
- Производить измерения напряжений только вольтметрами, предназначенны-
ми для измерения напряжений не ниже 1000 вольт!
- Запрещается использование для измерения силовых напряжений клемм пре-
образователя, предназначенных для подключения сигналов управления или
логических сигналов управления!
- Запрещается одновременное измерение высоких напряжений и сигналов
управления или логических сигналов управления одним общим измеритель-
ным прибором. Это может привести к поражению электрическим током пер-
сонала и разрушению преобразователя!
- При измерении тока в силовом проводе двигателя следует использовать толь-
ко измерительные приборы с гальванической развязкой! Из-за высокочастот-
ной составляющей для проведения точных измерений следует применять
только измерительные приборы с гарантированным допуском не менее 5000
В.
7. Запрещается подавать питающие напряжения на преобразователь при снятом
или при незакрепленном верхнем защитном щитке звена П.Т.. Конденсатор
шины постоянного тока блока питания и блока силового инвертора остается
заряженным даже после отключения питания. Во избежание поражения элек-
трическим током, прежде чем приступать к техническому обслуживанию, от-
соедините комплект приводов от сети и затем подождите не менее 5 минут
после полного выключения. Измерьте напряжение шины постоянного тока,
чтобы убедиться в его безопасном уровне.
1. Целевое назначение электропривода.
При использовании с асинхронными двигателями. Скорость вращения двигателя ог-

раничена предельной частотой каналов А или В энкодера = 250 кГц. Номинал тока
двигателя <= номиналу силового блока DRV:
- с инкрементальным энкодером на валу (1024 … 2500 имп.\об.). Для работы в
качестве главного электропривода станков с функцией «ось С» и ориентации
вала для смены инструментов. До 9000 об.\мин. Ток намагничивания в области
низких скоростей (P-..031) дожжен быть не менее 50..60% от номинального.
качестве электропривода подачи станков с системами индикации. С аналого-
вым выходным сигналом задания скорости (+\-10 В) и задания перемещения
при помощи интерфейса Pulse-DIR. Приветствуется работа на понижающий ре-
дуктор. Ток намагничивания в области низких скоростей (P-..031) должен быть
7
не менее 50..60% от номинального. Использование 4-х … 6-ти полюсных асин-
хронных двигателей для работы в области низких скоростей предпочтительно.
качестве электропривода подачи в контуре по положению систем ЧПУ. С ана-
логовым выходным сигналом задания скорости (+\-10 В) и задания перемеще-
ния при помощи интерфейса Pulse-DIR для станков не выше класса точности
«Н» и вспомогательных электроприводов. Приветствуется работа на пони-
жающий редуктор. Ток намагничивания в области низких скоростей (P-..031)
дожжен быть не менее 50..60% от номинального.
- без датчика ОС. Для работы в качестве электропривода, для высокоскоростных
шпинделей (до 20000 об. в мин.) и вспомогательных электроприводов. С ана-
логовым выходным сигналом задания частоты вращения (+\-10 В).
- В качестве серводвигателя привода стола и магазина инструмента от PLC.
При использовании с вентильными двигателями с инкрементальными энкодером с

дополнительным каналом указания положения ротора UVW (до 3000 об. в мин.):
- Для работы в качестве электропривода подачи в контуре по положению сис-
тем ЧПУ с аналоговым выходным сигналом задания скорости (+\-10 В) и зада-
ния перемещения при помощи интерфейса Pulse-DIR для станков до класса
точности «А» и вспомогательных электроприводов.
- В качестве серводвигателя привода стола и магазина инструмента от PLC.
При заказе необходимо уточнить тип используемого двигателя.
2. Общие технические характеристики преобразователя.

1. Номинальные значения климатических факторов внешней среды по ГОСТ
15150-69 и ГОСТ 15543-70, при этом: высота над уровнем моря не более
4300м; при высотах свыше 1000м до 4300м максимальная температура окру-
жающей среды должна быть снижена на 0,6ºС на каждые 100м свыше 1000м;
окружающая среда невзрывоопасная, не содержащая количеств агрессивных
газов и паров в концентрациях, приводящих к разрушению изоляции и метал-
лов, не насыщенная водяными парами, токопроводящей пылью; в части кор-
розионной активности атмосферы преобразователь соответствует группе усло-
вий эксплуатации «Л» для металлических изделий. Конденсация водяных па-
ров в процессе эксплуатации не допускается.
2. В части воздействий механических факторов внешней среды преобразователь
соответствует группе условий М8. Степень жесткости II по ГОСТ 17516 - 72: ра-
бочее состояние модуля – вертикальное.
3. Степень защиты модулей - IP00 по ГОСТ 14254-80.
4. Преобразователь имеет климатическое исполнение УХЛ категории размеще-
ния 4 по ГОСТ 15150 - 69 и ГОСТ 15543 - 70, при этом рабочая температура воз-
духа в шкафах комплектных устройств, в которые встраиваются модули преоб-
разователей согласно ГОСТ 27803 - 88 должна быть от +5º С до +45º С.
5. Диапазон регулирования скорости (Nmax / Nmin). Оценка нижнего значения
скорости – динамический провал скорости не более 30% при сбросе\набросе
номинального момента двигателя. Неравномерность вращения на х.х. не бо-
лее 5%.
Для вентильных двигателей не менее 1:10000.
Для асинхронных двигателей с энкодером не менее 1:1000. Зависит от приме-
ненного энкодера и полюсности двигателя. Использование 4-х … 6-ти полюс-
8
ных асинхронных двигателей для работы в области низких скоростей предпоч-
тительно.
Величины допустимой погрешности скорости и коэффициента неравномерно-
сти вращения соответствуют требованиям ГОСТ 27803 –88 и ГОСТ 27803-91
«Электроприводы регулируемые для металлообрабатывающего оборудования
и промышленных роботов. Технические требования».
6. При эксплуатации с двигателем (пустой вал) полоса пропускания частот замк-
нутого контура регулирования скорости не менее 80 Гц.
7. Преобразователь соответствует требованиям к системам защиты и диагности-
ки ГОСТ 27803 -88.
8. Преобразователь должен подключаться к промышленным сетям трехфазного
переменного напряжения 380 В с заземленной нейтралью.
9. Величина виброускорения при транспортировке не более 20 м/сек. в кв.
10. Величина вибрации при транспортировке не более 2 Гц.
2.1 Состав приводного комплекта.

Приводной комплект собирается из следующих отдельных блоков:
1. PWR (блок питания)
2. DRV (блок силового инвертора)
3. МС (модуль управления)
2.2 Функции блока питания PWR.
- управление внешним контактором силового электропитания
- создание звена постоянного тока для секций силовых инверторов
- заряд звена постоянного тока
2.3 Функции блока силового инвертора DRV.
- создание из звена постоянного тока 3-х фазной системы токов для реализации
управления двигателем.
- сброс энергии торможения двигателя на внутренний резистор сброса энергии
(внешний резистор начиная с 75А)
- контроль внутренних источников питания
- контроль токовых перегрузок и режимов короткого замыкания на выходных
клеммах силового инвертора.
2.4 Функции модуля управления МС.
- Управление вращением до двух двигателей посредством блоков силового инвер-
тора
- К одному блоку МС возможно подключение до двух силовых инверторов DRV и
блок питания PWR
- Блоки МС могут объединяться с помощью ленточного кабеля в один приводной
комплект, работающий от одного блока питания PWR, образуют общую шину го-
товности к работе, общий сигнал сброса энергии звена постоянного тока
- Контроль, электропитание и обработка датчиков обратной связи двигателей
- настройка и хранение параметров двигателей
- контроль перегрева двигателей
- контроль перегрева внутреннего радиатора блоков силового инвертора
- контроль датчика двигателя
- контроль внутренних источников питания
- отслеживание аварийных ситуаций звена постоянного тока
- контроль аварийных ситуаций силового питающего напряжения
- управление сбросом энергии торможения секций силовых инверторов
9
- блокировка от перезапуска по включению электропитания и сигнала разрешения
работы
- выдача сигналов диагностики для устройства ЧПУ и контроллера
индикация режимов работы и аварийных ситуаций на 7-ми сегментном индикато-
ре.
3. Технические характеристики.
3.1 Технические характеристики блока PWR.
Ед. PWR 60/160

Напряжение электропитания ( Х4) В 3 Х 380 +\ -15%
Максимальный ток, потребляемый по клеммам пер- А
Не более 4
вичного электропитания ( X4 клеммы «А1», «В1», «С1»)
Напряжение силового электропитания (Х5, клеммы «А», В
3 Х 380 +\-15%
«В», «С») См. подключение
Частота сетевого напряжения Гц 48 - 62
Максимальное коммутируемое напряжение «сухим» В
380 переменное
контактом X1 (клеммы «К1.1, К1.2»)
Максимальный коммутируемый ток «сухого» контакта А
3
X1(клеммы «К1.1, К1.2»)
Напряжение высокого уровня, подаваемое на вход ло- B
+24 (+\ -15%)
гического управления «ON-OFF»
Напряжение низкого уровня, подаваемое на входы ло- В
Не более +1
гического управления «ON-OFF»
Ток потребления по входу «ON-OFF» не более мА 20
Длительный рабочий ток, выдаваемый в звено постоян- А
60
ного тока
Максимальный рабочий ток, выдаваемый в звено по- А
160
стоянного тока (Т= 6 сек.)
Максимальная рабочая температура ºС 45
Выделяемая тепловая мощность при длительном рабо- Вт
200
чем токе в звено
Степень защиты IP00
3.2 Технические характеристики блоков DRV.
DRV16/25 DRV19/35
Ед. DRV23/35
(DRV35) (DRV50)
Номинальный действующий ток (сред-
А 16 19 23
неквадратичный, Imax RMS)
Максимальный действующий ток (сред-
А 25 35 35
неквадратичный, Inom RMS)
Номинальная мощность двигателя, под-
кВт 3…7 8,5 9…11
ключаемого к секции
Постоянная рассеиваемая мощность ре- 0,2 (внут- 0,2 (внут- 1,5 (внеш-
кВт
зисторов сброса энергии ренний) ренний) ний)
Пиковая рассеиваемая мощность рези- кВт 11 11 22(внеш-
10
сторов сброса энергии ний)
Тепловая мощность выделяемая сило-
Вт 150 200 250
вым инвертором при номинальном токе
Максимальная длина силового соеди-
нительного кабеля между преобразова- м 40 40 40
телем и двигателем
Максимальная рабочая температура ºС 45 45 45
Степень защиты IP00 IP00 IP00
Ед. DRV33/50* DRV66/100*

Номинальный действующий ток (средне-
А 33 66
квадратичный, Imax RMS)
Максимальный действующий ток (сред-
А 50 100
неквадратичный, Inom RMS)
Номинальная мощность двигателя, под-
кВт 12…17 20…32
ключаемого к секции
Постоянная рассеиваемая мощность
кВт 1,5 3
внешних резисторов сброса энергии
Пиковая рассеиваемая мощность внеш-
кВт 22 44
них резисторов сброса энергии
Тепловая мощность выделяемая сило-
Вт 300 600
вым инвертором при номинальном токе
Максимальная длина силового соедини-
тельного кабеля между преобразовате- м 40 40
лем и двигателем
Максимальная рабочая температура ºС 45 45
Степень защиты IP00 IP00
(*) – в разработке.
11
3.3 Технические характеристики модуля управления МС.
Ед. МС
Постоянное напряжение электропитания пода-
ваемое на разъем Х1 («+24VEXT», «0V EXT»)
Внимание!
- Допускается использование только серти-
фицированных промышленных источников
питания с высокочастотными пульсациями
выходного напряжения не более 2-3%.
+24 (+\ -15%)
- Не допускается присутствия на одной ли- B
нии питания +24В с модулем МС нагрузок, при
коммутации которых есть риск индуктив-
ных выбросов напряжения в линию (электро-
магнитные тормоза и муфты, гидрозолот-
ники).
Всё это может привести к программным
сбоям в работе модуля МС.
Ток потребления на разъеме Х1 (если подклю-
А Не более 1,3
чены два блока инвертора и блок питания)
Пиковый ток потребления при включении (не
А Не более 44
более 6-10мс)
Входное сопротивление между клеммами
кОм 8
«SW+» и «SW-»
Максимальное входное напряжение между
B От -10 до +10
клеммами «SW+» и «SW-» относительно «GND»
Точность задания скорости по аналоговому ин-
% +\- 2
терфейсу SW
Количество разрядов АЦП для измерения зада-
бит 16
ния скорости по аналоговому интерфейсу SW
Напряжение высокого уровня, подаваемое на
вход логического управления «FG», «INPUT1», B +24 (+\ -15%)
«INPUT2», «INPUT3» (относительно «0V EXT»)
Напряжение низкого уровня, подаваемое на
вход логического управления «FG», «INPUT1», В Не более +1
«INPUT2», «INPUT3» (относительно «0V EXT»)
Ток потребления по входу «FG» не более мА 20
Выходное напряжение на клемме «ВТВ2»,
В «+24VEXT» - 1
«OUT1», «OUT2». Высокий логический уровень
Выходное напряжение на клемме «ВТВ2»,
В «0V EXT» +0,2
«OUT1», «OUT2». Низкий логический уровень
Максимальный выходной ток на клемме
«ВТВ2», «OUT1», «OUT2». (длительная защита мА 50
от к.з. отсутствует! Ремонт только платный)
Выходное напряжение на клемме «+10V» В +10 (+\-1%)
Минимальное сопротивление нагрузки на
Ом 1000
клемме «+10V» (относительно клеммы «GND»)
12
Максимальное выходное напряжение на клем-
В +10 (+\-2%)
ме «DAC» (относительно клеммы «GND»)
Минимальное выходное напряжение на клем-
В 0,2
ме «DAC» (относительно клеммы «GND»)
Минимальное сопротивление нагрузки на
Ом 1000
клемме «DAC» (относительно клеммы «GND»)
Выходное напряжение питания для датчика ОС
В 5(+\-0,05)
двигателя (Х12, Х14)
Максимальный выходной ток питания для дат-
мА 400
чика ОС двигателя (Х12, Х14)
Электрический стандарт интерфейса Pulse-DIR, RS-422 (5V, диф-
входных сигналов датчика ОС двигателя, сигна- ференциальные
лов ретрансляции датчика двигателя приемо-
передатчики)
Входное сопротивление дифференциальных
приемников каналов датчика А, В, Z, U ,V, W Ом 120
(Х12, Х14), каналов Pulse, DIR, ENA (X11)
Амплитуда входного сигнала приемников кана-
лов датчика А, В, Z, U ,V, W (Х12, Х14), каналов В 0..5
Pulse, DIR, ENA (X11)
Амплитуда выходного сигнала передатчиков
ретрансляции датчика ОС каналов A, B, Z (Х13, В 0..5
Х15)
Максимальная частота входного сигнала при-
емников каналов датчика А, В, Z, U ,V, W (Х12, кГц 400
Х14), каналов Pulse, DIR, ENA (X11)
Волновое сопротивление кабеля, используемое
для каналов датчика А, В, Z, U ,V, W (Х12, Х14), 120 (витые пары,
Ом
каналов Pulse, DIR, ENA (X11), каналов ретранс- общий экран)
ляции A, B, Z (Х13, Х15)
Максимальная рабочая температура ºС 45
Степень защиты IP00
13
4. Описание клемм блока PWR.
+L -L
A B C
14
4.1 Клеммы и разъемы.
Разъем Х2. Сигнал «ON-OFF» – «Включение – выключение блока питания». «Логиче-
ский» вход с оптронной развязкой. Клеммы №1 и №2 параллельны. При подаче +24В
(относительно «0VEXT» модуля управления МС) в течении 4сек. осуществляется за-
рядка звена постоянного тока, после чего с помощью «сухого» контакта «К1.1», «К1.2»
(Х1) включается внешний силовой контактор, снимается внутренняя блокировка с си-
ловых инверторов секций DRV, входящих в комплект.
При снятии сигнала все силовые инверторы DRV блокируются, внешний силовой кон-
тактор отключается. Все двигатели тормозятся на «самовыбеге» не зависимо от
управляющих сигналов.
Х1. Клеммы «К1.1», «К1.2» - Выводы нормально разомкнутого контакта внутреннего
реле К1, предназначенного для управления внешним вводным контактором силового
электропитания. С помощью данного контакта должна запитываться катушка внешне-
го силового контактора. Максимальное коммутируемое напряжение 380 в перемен-
ного тока. Контакт защищен внутренним плавким предохранителем 5 А.
Х4. Клеммы «А1», «В1», «С1» При подаче сигнала «ON-OFF» от данных клемм про-
изводится зарядка общего звена постоянного тока. На входе имеются внутренние
предохранители 5 А. Допускается установка дополнительных защитных автоматов с
токовой уставкой не ниже 5 А. К чередованию фаз не критично.
Х5. Силовые клеммы «A», «B», «C» - Силовые клеммы для подключения внешнего
вводного контактора силового электропитания (3 фазы переменного тока 380 В). К че-
редованию фаз не критично. Внимание! Запрещается включать блок питания без
внешнего контактора!
Разъем Х3. Разъем для подключения ленточного кабеля от модуля управления МС.
Клеммы «+L» и «-L» - силовые клеммы звена постоянного тока для подключения
блоков силовых инверторов.
Болт защитного заземления – Используется для защитного заземления блока. Не
используется для подключения защитного заземления двигателя!
15
5. Описание клемм блока силового инвертора DRV.
+L -L
КЛЕММЫ ДЛЯ
ПОДКЛЮЧЕНИЯ
ЗВЕНА ПОСТОЯННОГО
ТОКА БЛОКА ПИТАНИЯ
X1
Разъем для
кабеля
Клеммы BR1, BR2
управления
для внешнего
силовым
резистора
инвертором
сброса энергии
(если есть)
X2
U V W Клемма
заземления
РАЗЪЕМ ДЛЯ
ПОДКЛЮЧЕНИЯ
МОТОРА
16
Разъем Х1 – Разъем для подключения ленточного кабеля от модуля управления МС.
Разъем X2. Силовые клеммы «U», «V», «W» - Силовые клеммы для подключения
двигателя. Во избежании выхода из строя преобразователя, строго запрещается
подключать к клеммам «U», «V», «W» какие-либо источники переменного или
постоянного напряжения.
Клеммы «+L» и «-L» - силовые клеммы для подключения к звену постоянного тока.
Клеммы «BR1» и «BR2» - клеммы для подключения внешнего резистора сброса
энергии торможения. Только у некоторых исполнений блоков.
17
6. Описание клемм модуля управления МС.
X1
1 +24V EXT
Клемма 2 0V EXT
заземления РАЗЪЕМ
1
2
ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ
МОДУЛЯ
X2
МЕЖБЛОЧНАЯ
СИГНАЛЬНАЯ
ШИНА
X3
X5 X16
СИГНАЛЫ УПРАВЛЕНИЯ
Разъем 1 INPUT 1
ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ
кабеля 2 INPUT 2
управления 1
3 INPUT 3
блоком
4 OUT 1
питания
5 OUT 2 X9
СИГНАЛЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ

5
1 FG 1
2 FG 2
3 BTB2
7-семисегментрый X8
индикатор 4 DAC1
1 Ethernet 5
LAN 100Mb DAC2
6 +10V
7 GND
X11 8 SW 1+
Разъем X14
интерфейса Разъем 9 SW 1-
Pulse - DIR кабеля 10 GND
12 датчика ОС 11 SW 2+
X12 двигателя №2 12 SW 2-
Разъем
датчика ОС X4
двигателя №1 Разъем
кабеля
X6 силовым
Разъем инвертором №2
силовым X15
инвертором №1 Разъем
ретрансляции
датчика ОС
X13 двигателя №2
Разъем (сигналы A,B,Z)
ретрансляции
датчика ОС
двигателя №1 X12, X14
(сигналы A,B,Z) 1 A+
D-26 (РОЗЕТКА) 2 A-
СИГНАЛЫ ДАТЧИКА ОБРАТНОЙ СВЯЗИ ДВИГАТЕЛЯ
3 B+
D-26 (ВИЛКА) 9
СИГНАЛЫ ИНТЕРФЕЙСА Pulse-DIR ДЛЯ ОБЕИХ ОСЕЙ
X11 X13, X15 18 4 B-

D-26 (РОЗЕТКА)
СИГНАЛЫ РЕТРАНСЛЯЦИИ ДАТЧИКА ОС
1 Pulse1+ 10 26 5 Z+
9 4 Z-
18 2 Pulse1- 19 1 6 Z-
5 Z+
26 3 DIR1+ 7 U+
6 B-
4 DIR1- 8 U-
7 B+
9 GND
5 ENA1+ 8 A-
10 V+
6 ENA1- 9 A+
11 V-
7 Pulse2+ 20 GND
12 W+
8 Pulse2- 22 GND 13 W-
9 GND 23 GND 18 TERMO
10 DIR2+ 24 ЭКРАН 19 +5V
11 DIR2- 20 +5V
12 ENA2+ 1
19 21 +5V
13 ENA2-
10 22 GND
22 GND 26
19 1 23 GND 18 23 GND
9 24 GND
10 24 GND
26 GND
26 GND
18
Разъем Х1. Предназначен для подачи питающего напряжения +24В для модуля МС.
Все входные и выходные «логические» сигналы («ON-OFF», «FG1», «FG2», «ВТВ2»)
имеют нулевой потенциал, объединенный с клеммой «0V EXT».
Внимание!
- Допускается использование только сертифицированных промышленных ис-
точников питания с высокочастотными пульсациями выходного напряжения не
более 2-3%.
- Не допускается присутствия на одной линии питания +24В с модулем МС нагру-
зок, при коммутации которых есть риск индуктивных выбросов напряжения в
линию (электромагнитные тормоза и муфты, гидрозолотники).
Всё это может привести к программным сбоям в работе модуля МС.
Разъемы Х2, Х3. Предназначены для подключения межблочной сигнальной шины.
Все модули МС необходимо соединить между собой ленточным кабелем данной ши-
ны. Разъемы Х2 и Х3 равнозначны, т.к. соединены параллельно.
Разъем Х8. Предназначен для соединения с настроечным компьютером посредством
стандартного кабеля стандарта 100BASE-TX прямого (straight-through cable) или пере-
крестного (crossover cable) с разъемом RJ45. Не поставляется в комплекте. В качестве
настроечного компьютера возможно использовать любой компьютер (ноутбук, не-
тбук), имеющей разъем RJ45 для подключения сети Ethernet. На нем должна быть ус-
тановлена любая ОС с установленным web browser (Internet Explorer, Opera, Chrome и
т.д.). Допускается подключение и отключение кабеля и компьютера в любое время
работы модуля.
Разъем Х9.
Клемма Х9.1 «FG1» - разрешение работы оси №1. Активный уровень +24В.
Клемма Х9.2 «FG2» - разрешение работы оси №2. Активный уровень +24В.
Клемма Х9.3 «ВТВ2» - Суммарная исправность обеих осей. Активный уровень +24В.
Клемма Х9.4 «DAC1» - выход программируемой контрольной точки для оси №1. Уро-
вень 0..+10В. Предназначена для стрелочного прибора.
Клемма Х9.5 «DAC2» - выход программируемой контрольной точки для оси №2. Уро-
вень 0..+10В. Предназначена для стрелочного прибора.
Клемма Х9.6 «+10V» - выход источника опорного напряжения для возможного зада-
ния скорости с помощью потенциометра.
Клемма Х9.7, Х9.10 «GND» - нулевой потенциал схемы управления.
Клемма Х9.8, Х9.9 «SW1+», «SW1-» - дифференциальный вход задания скорости оси
№1.
Клемма Х9.11, Х9.12 «SW2+», «SW2-» - дифференциальный вход задания скорости оси
№2.
Разъем Х5. Предназначен для соединения с блоком питания PWR (в случае установки
с левого края). Ленточный кабель с розеткой. В случае отсутствия соединения с бло-
ком питания функция управления блокируется.
Разъем Х6. Предназначен для соединения с блоком силового инвертора DRV оси №1.
Ленточный кабель с розеткой. В случае отсутствия соединения с блоком силового ин-
вертора функция управления блокируется.
Разъем Х4. Предназначен для соединения с блоком силового инвертора DRV оси №2.
Ленточный кабель с розеткой. В случае отсутствия соединения с блоком силового ин-
вертора функция управления блокируется.
Разъем Х11. Разъем интерфейса Pulse-DIR для обеих осей.
19
Разъем Х12. Разъем датчика обратной связи двигателя №1.
Разъем Х13. Разъем ретрансляции датчика обратной связи двигателя №1. Только ка-
налы A, B, Z.
Разъем Х14. Разъем датчика обратной связи двигателя №2.
Разъем Х15. Разъем ретрансляции датчика обратной связи двигателя №1. Только ка-
налы A, B, Z.
Разъем Х16. Разъем вспомогательных служебных релейных сигналов для организа-
ции функции главного провода. Принадлежность к одной из двух осей выбирается
параметром.

6.2 7-сегментный индикатор.

Секция DRV оснащена 7-сегментным индикатором, предназначенным для визу-
ального контроля состояния внутренних и внешних сигналов и индикации аварийных
ситуаций. При отсутствии аварийных ситуаций каждый сегмент индикатора отобра-
жает состояние конкретного сигнала и в большей своей части индикатор выглядит
«статическим». При возникновении аварийной ситуации на 7-сегментном индикаторе
отображается номер аварии, при этом весь индикатор синхронно переключается с
частотой 2 Гц.
Индикатор имеет 2 режима работы:
- индикация при нормальной работе
- индикация аварийной ситуации
Индикация при нормальной работе
FG1-int Normal work

FG2-int
1). ENA1 (P/Dir) 1). ENA2 (P/Dir)
2). Max cur.1 U/f 2). Max cur.2 U/f
Normal work
ON-OFF int BS
· Сегмент «Normal work», точка «Normal work» – индикация нормальной рабо-

ты устройства. Сегмент и точка должны «моргать» с частотой несколько герц.
· Сегмент «ON-OFF int» – Активизируется только при соединении ленточным ка-
белем (Х5) с блоком питания PWR. Сегмент загорается при наличии уровня +24В
на входе «ON-OFF» разъема Х2 блока питания.
20
· Сегмент «FG1- int» – Активизируется только при соединении ленточным кабе-
лем (Х6) с блоком силового инвертора оси №1. При выборе режима работы
«ON» сегмент загорается при наличии уровня +24В на входе «FG1» разъема Х9
модуля управления МС . При выборе режима работы «ENC» при наличии уров-
ня +24В на входе «FG1» начинает «моргать» с частотой 2Гц..
· Сегмент «FG2- int» – Активизируется только при соединении ленточным кабе-
лем (Х4) с блоком силового инвертора оси №2. Сегмент загорается при наличии
уровня +24В на входе «FG2» разъема Х9 модуля управления МС . При выборе
режима работы «ENC» при наличии уровня +24В на входе «FG2» начинает
«моргать» с частотой 2Гц.
· Сегмент «BS» – сегмент загорается при наличии включения сброса энергии
торможения.
· Сегменты «ENA1», «ENA2» – Отражают сигналы разрешения движения по ин-
терфейсу Pulse-DIR соответствующей оси. Активное состояние сигнала зажигает
соответствующий сегмент на 7-сегментном индикаторе модуля МС. Активизи-
руется только при наличии платы интерфейса Pulse-DIR (Х11).
В случае избрания режима управления асинхронным двигателем без энкодера
зажигание соответствующего сегмента говорит о достижении инвертором сво-
его предельного тока и «выпадении» двигателя из состояния оптимального
скольжения.
Для режима «асинхронного двигателя без энкодера», светится при возник-
новении состояния активного токоограничения. Наличие свечения в этом ре-
жиме сообщает о перегрузке по моменту или неправильно заданной динамике
асинхронного двигателя в режиме U\f. Так же для соответствующей оси.
6.3 Индикация аварийных ситуаций.

При возникновении аварийной ситуации «статическая» индикация сигналов
состояния заменяется индикацией номера аварии. Номера аварий трехзначные, ин-
дикация номера начинается с буквы «А». В буфере индикации может находится до 8
номеров аварий. Конец буфера индикации обозначается четырьмя «черточками».
После чего последовательность индикации аварий повторяется.
Ниже приведен пример индикации трех аварий c номерами 100, 200, 300.
А 100 А 200
А 300 Конец буфера
21
Номера аварий, начинающиеся с цифры:
- «0» относятся к системным.
- «1» относятся к авариям оси №1.
- «2» относятся к авариям оси №2.
- «3» относятся к авариям секции блока питания PWR.
6.4 Перечень аварийных ситуаций и причин их возникновения.
Общие аварии модуля МС.
Номер аварии Пояснение Действия по устранению

Нет индика- Главный внутренний источник питания Проверьте наличие +24 В
ции находится в режиме короткого замы- на разъеме Х1.
кания. Отключите электропитание.
Обратитесь к изготовителю.
A001 Неисправен внутренний источник +1,2 Отключите электропитание.
вольта Обратитесь к изготовителю
A002 Неисправен внутренний источник +5 Отключите электропитание.
вольт. Обратитесь к изготовителю
A003 Неисправен внутренний источник +15 Отключите электропитание.
вольт. Проверьте целостность
ленточных кабелей и их
разъемов. Обратитесь к из-
готовителю.
A005 При включении не прошел тест внеш- Обратитесь к изготовителю.

ней памяти
A006 Ошибка чтения ADC1 Обратитесь к изготовителю.
(+ «А010»)
A007 Ошибка чтения ADC2 Обратитесь к изготовителю.
(+ «А010»)
A008 Ошибка ADC1+ ADC2 Обратитесь к изготовителю.
(+ «А010»)
A009 Ошибка сторожевого таймера Обратитесь к изготовителю.
A010 Ошибка аппаратного триггера. Фикса- Смотрите номер сопутст-
ция без CPU аварийных ситуаций во вующей аварии.
внешних и внутренних периферийных В редких случаях, если со-
устройствах. Дублирует работу процес- путствующей аварии нет,
сора. Время работы циклической про- ошибка может быть вызва-
граммы CPU по какой-либо причине на записью параметров от
превысило разрешенное время цикла. программы настройки
«Power Driver». В этом слу-
чае причиной м.б. специ-
фическая работа драйвера
TCP-IP Windows. Зависит от
аппаратной части Вашего
компьютера.
22
Аварии первой оси модуля МС.

A100 Защита драйверов тран- 1). Проверить наличие к.з. в нагрузке
(+ «А010») зисторов инвертора №1 силового инвертора (Х2 DRV).
2). Проверить фазу «V» в нагрузке си-
лового инвертора (Х2 DRV) на предмет
к.з. на «землю».
3). При наличии контактора К.Д.Т. про-
верить правильность его срабатывания
и соответствие схеме шкафа.
3). Проверить исправность соединения
ленточного кабеля к силовому инвер-
тору (Х6 МС, Х1 DRV).
A101 Превышение максималь- 1). Проверить фазу «U» в нагрузке си-
(+ «А010») ного тока фазы «U» ин- лового инвертора (Х2 DRV) на предмет
вертора №1 к.з. на «землю».(+ «A102»)
2). Проверить двигатель на «витковое»
замыкание.
3). Проверить качество изоляции со-
единительного кабеля к двигателю.
A102 Превышение максималь- 1). Проверить двигатель на «витковое»
(+ «А010») ного тока фазы «V» ин- замыкание.
вертора №1 2). Проверить качество изоляции со-
A103 Превышение максималь- 1). Проверить фазу «W» в нагрузке си-
(+ «А010») ного тока фазы «W» ин- лового инвертора (Х2 DRV) на предмет
замыкание.
A104 Смещение выходного на- Обратиться к изготовителю.
пряжения датчика тока
фазы «U» инвертора №1
больше максимального
23
фазы «W» инвертора №1
A107 Неисправность узла сбро- Обратиться к изготовителю.
са энергии инвертора 1
A108 Неисправность сигналов 1). Проверить соединительную трассу к
«U,V,W» энкодера двига- датчику ОС двигателя на предмет пра-
теля №1 вильности распайки, обрывов, к.з. про-
водов, обрывов экранов (Х12 DRV).
2). Проверить тестером напряжение
питания датчика на конце трассы у дви-
гателя (+4,9..+5В).
3). Обратиться к поставщику двигателя.
A109 Сближение фронтов сиг- 1). Проверить соединительную трассу к
налов «A» и «B» энкодера датчику ОС двигателя на предмет пра-
двигателя №1 больше до- вильности распайки, к.з. проводов, об-
пустимого рывов экранов (Х12 DRV).
гателя (+4,9..+5В).
3). В случае возникновения при вклю-
чении – перепустить (при частом по-
вторе ситуации - обратиться к постав-
щику двигателя).
A110 Число импульсов на обо- 1). Проверить соединительную трассу к
рот энкодера двигателя датчику ОС двигателя на предмет пра-
№1 не равно заданному вильности распайки, обрывов, к.з. про-
2). Проверить параметр, определяю-
щий количество импульсов энкодера
№1 на оборот.
A111 Нет сигнала нулевой мет- Проверить соединительную трассу к
ки «Z» в энкодере двига- датчику ОС двигателя на предмет пра-
Особенно канал «Z».
24
A112 Длительное превышение 1). Проверьте нагрузку двигателя на
тока в двигателе №1 вы- предмет «наезда на упор», «закусыва-
ше его номинального ние» при вращении. При вращении от-
значения (I x t). Вычисле- слеживайте величину тока на Х9.4 (ус-
но по модели нагрева тановить в параметрах контрольную
двигателя. Только для точку на ток). Ток двигателя отражает
вентильных двигателей. момент на валу.
2). Если при первом включении. Не
правильное чередование силовых фаз
двигателя (Х2 DRV) , если вентильный.
3). Если при первом включении. Прове-
рить соединительную трассу к датчику
ОС двигателя на предмет правильности
распайки сигналов UVW (Х12 DRV) , ес-
ли вентильный.
4). При наличии тормоза в двигателе -
проверьте его реальное растормажи-
вание.
5). Снизить средний длительный рабо-
чий момент на двигателе.
6). Проверьте правильность значений в
параметрах P- 1026 и P- 1027.
A114 Длительное превышение Тоже, что и для A112.
тока в силовом инверторе
DRV №1 выше его номи-
нального значения (I x t).
Вычислено по модели на-
грева силового инверто-
ра.
A113 Блокировка от перезапус- Соблюдайте правильную последова-
ка оси №1 тельность подачи сигналов управления
(«FG1»).
A115 Превышение макс скоро- Проверьте настройку регулятора скоро-
сти двигателя №1 сти №1 для макс. скорости, возможно
она слишком «мягкая».
A117 Максимальная ошибка Отставание от заданной траектории в
слежения по интерфейсу динамике слишком велико. Поднимите
Pulse-Dir оси №1 усиление регулятора, либо увеличьте
величину рассогласования.
A118 Аварийный режим источ- Отключите электропитание. Проверьте
ника питания +5В энкоде- соединительную трассу к датчику ОС
ра двигателя №1 двигателя на предмет правильности
распайки, обрывов, к.з. проводов, об-
рывов экранов (Х12 DRV).
25
A119 Перегрев двигателя №1 1). При первом включении. Проверить
соединительную трассу к датчику ОС
двигателя на предмет правильности
распайки, к.з. проводов, (Х12 DRV).
2). Измените режим работы оси в сто-
рону снижения рабочего момента.
A120 Перегрев инвертора №1. 1). Измените режим работы оси в сто-
Перегрев терморезистора рону снижения рабочего момента.
силового инвертора. 2). Проверьте температуру в электрош-
кафу на предмет превышения на макс.
рабочей температуры.
3). Неисправен или загрязнен внутрен-
ний вентилятор охлаждения.
ний радиатор охлаждения.
A121 Перегрев резистора сбро- Измените режим работы оси в сторону
са энергии №1 (по моде- снижения количества торможений
ли нагрева) двигателя
Аварии второй оси модуля МС.

A200 Защита драйверов тран- 1). Проверить наличие к.з. в нагрузке
(+ «А010») зисторов инвертора №2 силового инвертора (Х2 DRV).
2). Проверить фазу «V» в нагрузке си-
лового инвертора (Х2 DRV) на предмет
к.з. на «землю».
3). При наличии контактора К.Д.Т. про-
верить правильность его срабатывания
и соответствие схеме шкафа.
A201 Превышение максималь- 1). Проверить фазу «U» в нагрузке си-
(+ «А010») ного тока фазы «U» ин- лового инвертора (Х2 DRV) на предмет
замыкание.
26
A202 Превышение максималь- 1). Проверить двигатель на «витковое»
(+ «А010») ного тока фазы «V» ин- замыкание.
вертора №2 2). Проверить качество изоляции со-
A203 Превышение максималь- 1). Проверить фазу «W» в нагрузке си-
(+ «А010») ного тока фазы «W» ин- лового инвертора (Х2 DRV) на предмет
замыкание.
фазы «U» инвертора №2
фазы «W» инвертора №2
A207 Неисправность узла сбро- Обратиться к изготовителю.
са энергии инвертора №2
A208 Неисправность сигналов 1). Проверить соединительную трассу к
«U,V,W» энкодера двига- датчику ОС двигателя на предмет пра-
гателя (+4,9..+5В).
A209 Сближение фронтов сиг- 1). Проверить соединительную трассу к
налов «A» и «B» энкодера датчику ОС двигателя на предмет пра-
двигателя №2 больше до- вильности распайки, к.з. проводов, об-
пустимого рывов экранов (Х14 DRV).
гателя (+4,9..+5В).
3). В случае возникновения при вклю-
чении – перепустить (при частом по-
вторе ситуации - обратиться к постав-
щику двигателя).
27
A210 Число импульсов на обо- 1). Проверить соединительную трассу к
рот энкодера двигателя датчику ОС двигателя на предмет пра-
№2 не равно заданному вильности распайки, обрывов, к.з. про-
2). Проверить параметр, определяю-
щий количество импульсов энкодера
№2 на оборот.
A211 Нет сигнала нулевой мет- Проверить соединительную трассу к
ки «Z» в энкодере двига- датчику ОС двигателя на предмет пра-
Особенно канал «Z».
A212 Длительное превышение 1). Проверьте нагрузку двигателя на
тока в двигателе №2 вы- предмет «наезда на упор», «закусыва-
ше его номинального ние» при вращении. При вращении от-
значения (I x t). Вычисле- слеживайте величину тока на Х9.5 (ус-
но по модели нагрева тановить в параметрах контрольную
двигателя. Только для точку на ток). Ток двигателя отражает
вентильных двигателей. момент на валу.
2). Если при первом включении. Не
правильное чередование силовых фаз
двигателя (Х2 DRV), если вентильный.
3). Если при первом включении. Прове-
рить соединительную трассу к датчику
ОС двигателя на предмет правильности
распайки сигналов UVW (Х14 DRV) , ес-
ли вентильный.
4). При наличии тормоза в двигателе -
проверьте его реальное растормажи-
вание.
5). Снизить средний длительный рабо-
чий момент на двигателе.
6). Проверьте правильность значений в
параметрах P- 2026 и P- 2027.
A214 Длительное превышение Тоже, что и для A212.
тока в силовом инверторе
DRV №2 выше его номи-
нального значения (I x t).
Вычислено по модели на-
грева силового инверто-
ра.
A213 Блокировка от перезапус- Соблюдайте правильную последова-
ка оси №2 тельность подачи сигналов управления
(«FG2»).
A215 Превышение макс скоро- Проверьте настройку регулятора скоро-
сти двигателя №2 сти №2 для макс. скорости, возможно
она слишком «мягкая».
28
A217 Максимальная ошибка Отставание от заданной траектории в
слежения по интерфейсу динамике слишком велико. Поднимите
Pulse-Dir оси №2 усиление регулятора, либо увеличьте
величину рассогласования.
A218 Аварийный режим источ- Отключите электропитание. Проверьте
ника питания +5В энкоде- соединительную трассу к датчику ОС
ра двигателя №2 двигателя на предмет правильности
распайки, к.з. проводов (Х14 DRV).
A219 Перегрев двигателя №2 1). При первом включении. Проверить
соединительную трассу к датчику ОС
двигателя на предмет правильности
распайки, обрывов, к.з. проводов, об-
рывов экранов (Х14 DRV).
2). Измените режим работы оси в сто-
рону снижения рабочего момента.
A220 Перегрев инвертора №2. 1). Измените режим работы оси в сто-
Перегрев терморезистора рону снижения рабочего момента.
силового инвертора. 2). Проверьте температуру в электрош-
кафу на предмет превышения на макс.
рабочей температуры.
ний вентилятор охлаждения.
ний радиатор охлаждения.
A221 Перегрев резистора сбро- Измените режим работы оси в сторону
са энергии №2 (по моде- снижения количества торможений
ли нагрева) двигателя
Аварии блока питания PWR модуля МС.

A300 Сигнал «ON-OFF» был по- Соблюдайте правильную последова-
дан до включения первич- тельность подачи сигналов управления
ного электропитания. Бло-
кировка от перезапуска.
A301 Во время последователь- 1). Проверить на разъеме Х4 блока пи-
ности включения не про- тания наличие напряжение 3х380В,
изошла зарядка звена по- всех трех фаз.
стоянного тока «+L,-L» 2). Проверить наличие и протяжку шин
звена постоянного тока (при снятом на-
пряжении).
3). Неисправен один из блоков силовых
инверторов DRV. Клеммы UVW (Х2) не
должны «звониться» друг на друга
стрелочным тестером (при отключен-
ном напряжении и двигателе).
29
A302 Во время последователь- Напряжение сети 3х380В больше до-
ности включения про- пустимого.
изошла зарядка звена по-
стоянного тока «+L,-L» до
напряжения больше мак-
симального
A303 После завершения после- На какой-либо оси в комплекте приво-
довательности включения дов присутствует авария. Смотрите ин-
секции блока питания нет дикацию на модулях МС в комплекте.
суммарного сигнала ис-
правности комплекта по
межблочной информаци-
онной шине
A304 Напряжение звена посто- 1). Проверить наличие и протяжку шин
янного тока во время рабо- звена постоянного тока (при отключен-
ты больше максимального ном напряжении).
2). Обратитесь за консультацией к изго-
товителю.
A305 Напряжение звена посто- 1). Пропадание или понижение питаю-
янного тока во время рабо- щей сети 3х380В.
ты ниже минимального 2). Проверьте тестером наличие всех
трех фаз на Х5 блока питания PWR во
включенном состоянии.
3). Проверить наличие и протяжку шин
звена постоянного тока (при снятом на-
пряжении).
30
МОДУЛЬ УПРАВЛЕНИЯ
УСТАНАВЛИВАЕТСЯ НА ФРОНТАЛЬНУЮ
50 50 50 СТЕНКУ БЛОКА ИНВЕРТОРА !
365
385
Пример четырех осевого комплекта приводов.

!
7.1 Габаритные и установочные размеры преобразователей.
ГЛУБИНА БЛОКА
ИНВЕРТОРА С
УСТАНОВЛЕННЫМ
МОДУЛЕМ УПРАВЛЕНИЯ
= 290мм (БЕЗ УЧЕТА
КАБЕЛЬНЫХ РОЗЕТОК)
7. Инструкции по монтажу и подключению преобразователей.
50 50 50 92
31
БЛОК ПИТАНИЯ БЛОК ИНВЕРТОРА БЛОК ИНВЕРТОРА БЛОК ИНВЕРТОРА БЛОК ИНВЕРТОРА
7.2. Требования к источнику первичного электропитания +24 вольта.
Постоянное напряжение электропитания подаваемое на разъем Х1 («+24VEXT», «0V

EXT») должно соответствовать +24 (+\ -15%).
Внимание!
- Допускается использование только сертифицированных промыш-
ленных источников питания с высокочастотными пульсациями вы-
ходного напряжения не более 2-3%.
- Не допускается присутствия на одной линии питания +24В с моду-
лем МС нагрузок, при коммутации которых есть риск индуктивных
выбросов напряжения в линию (электромагнитные тормоза и муф-
ты, гидрозолотники).
Всё это может привести к программным сбоям в работе модуля МС.
7.3 Размещение и монтажное положение.
Модули следует монтировать в вертикальном положении. Модули монтируют

4 болтами или винтами (рекомендуемый размер М5) на ровной металлической по-
верхности. Болты или винты должны обеспечивать хорошую токопроводящую связь с
металлической поверхностью.
Блок питания PWR находится всегда слева. Соответственно, модули силовых
инверторов DRV, которых может быть до 5 штук, располагаются в правую сторону. По-
сле установки блоков питания и инверторов на стенку электрошкафа необходимо со-
единить их двумя линиями силовых шин «+L» и «-L». После установки шин необходи-
мо установить верхние защитные крышки.
Далее устанавливаются модули управления МС, на рис. приведен пример мон-
тажа четырех осевого комплекта приводов. Модули МС соединяются ленточными ка-
белями с блоками.
Во избежании уменьшения площади контакта силовых клемм с наконечника-
ми кабеля с течением времени, не рекомендуется применять «сплошные» медные
наконечники при оконцевании силовых проводов, заходящих в клеммы «U», «V»,
«W», «A», «B», «C». Применяйте наконечники «проминающиеся» при затягивании
клеммы. Необходимо периодически проверять затяжку силовых проводов в клеммах
на всех модулях, при полностью обесточенном комплекте.
7.4 Место монтажа.

Встройка модулей допускается только в электрошкафы со степенью защиты
IP54 (или IP 44 с пылеулавливающим фильтром перед отверстиями для приточного и
отводимого воздуха). Потоку охлаждающего воздуха, который должен быть направ-
лен снизу вверх сквозь модули, не должны препятствовать другие элементы или час-
ти электрошкафа. Для этого необходимо наличие минимальных свободных про-
странств 100 мм над и под модулями. Соблюдение определенного минимального бо-
кового расстояния не требуется.
Температура воздуха внутри шкафов должна составлять от +5°С до +45°С. Кон-
денсация влажности воздуха и наличие токопроводящей пыли не допускается.
32
7.5 Подключение модуля МС к системе ЧПУ через интерфейс аналогового задания
скорости вращения.
Разъем X9 Разъем ЧПУ с

модуля управления выходами ЦАП
2 x 0,14
CNC
“SW 1+”
8 +
SW 1
“SW 1-”
9 -
7
“GND”
Соединение экрана
c “GND”может отсутствовать
SW 2 “SW 2+”
11 +
“SW 2-”
12 -
10
“GND”
Соединение экрана
c “GND”может отсутствовать
Рисунок 5.
33
7.6 Подключение модуля МС к системе ЧПУ через интерфейс задания позиции
Pulse-DIR.
Волновое сопротивление
кабеля=120 Ом, при
распайке учитывать
12 x 0,14 витые пары
Pulse 1 +PULS
2 -PULS
DIR 3 +DIR
4 -DIR
ENA 5 +ENA
6 -ENA
Pulse 7 +PULS
8 -PULS
DIR 10 +DIR
11 -DIR
ENA 12
+ENA
13 -ENA
9, 22, 23, 24, 26 0V
Рисунок 6.
Сигналы интерфейса Pulse-DIR аппаратно идентичны сигналам инкременталь-

ного датчика (RS 422). Это дифференциальные приемники с максимальным напря-
жением 5В. На рис. 6 приведен пример подключения к СЧПУ «Siemens» SINUMERIK
808 (не ADVANCED!).
34
12 x 0,14 витые пары
Pulse 1 +PULS
2 -PULS
DIR 3 +DIR
4 -DIR
ENA 5
Pulse 7 +PULS
8 -PULS
DIR 10 +DIR
11 -DIR
ENA 12
13
22
18
9, 23, 24, 26 0V
Рисунок 7.
В некоторых СЧПУ сигнал «ENA» может отсутствовать, например NC-302, NC-
202 («Балт-Систем» С.-Пб.) с каналом ЦИП для управления приводами. На рис. 7 при-
веден пример подключения для таких случаев. Сигнал «ENA» будет постоянно актив-
ным и разрешать или запрещать движение осью можно будет только сигналом
«FG..». Так же необходимо на плате ЦИП СЧПУ установить режим работы ЦИП – «одна
серия импульсов и сигнал направления DIR, сигналы дифференциальные».
35
7.7 Защитное заземление комплекта секций и двигателей.
CNC PWR DRV DRV DRV DRV

PLC
MC MC
“Чистая” земля
Источник Не менее 6
24 В Длина не более 1м
Не менее 16
Медная шина заземления
не менее 20
“Грязная” земля
Заземляющий провод
в кабеле двигателя
Двигатели
Рисунок 8.
На рисунке 8 приведена рекомендуемая схема заземления комплекта. Необ-

ходимо обратить внимание на «лучевое» соединение заземляющих проводов. Такой
характер соединения мешает образованию контурных токов в проводах заземления и
т.о. снижает влияние электрических помех. Особенно велик уровень наведенных
электрических помех в проводах защитного заземления двигателей, в случае, если
они находятся в одном кабеле с силовыми проводами двигателей. Шину заземления
двигателей необходимо выполнить изолированной от металлических элементов
электрошкафа и соединить с заземлением корпуса электрошкафа в одной точке. К
шине заземления двигателей необходимо присоединять экранные оплетки силовых
трасс (если такие трассы применяются) и другие заземлители от оборудования, гене-
рирующего сильные электрические помехи.
Заземление необходимо и для монтажной металлической стенки электрошкафа.
Несмотря на то, что корпуса приводов и ЧПУ обычно непосредственно соединены с
металлическими монтажными креплениями электрошкафа, их защитное заземление
необходимо выполнить обязательно. Необходимо использовать провода как можно
36
меньшей длины и большего сечения. В этом случае шину заземления для этих уст-
ройств можно смонтировать на металлических крепежных элементах электрошкафа в
непосредственной близости от этих устройств и соединить проводом с заземлением
корпуса электрошкафа в одной точке.
При монтаже в электрошкафу необходимо геометрически разнести силовые
трассы преобразователей от проводов заземления корпусов, датчиковых трасс и
трасс соединяющих систему ЧПУ и секции DRV. Расстояние между этими группами
соединений должно быть не менее 20 см. Их взаимные пересечения должны быть
минимизированы и происходить только под прямым углом. Проектирование элек-
трошкафа необходимо начинать с оптимизации компоновки соединительных трасс и
шин заземления в электрошкафу. Исходя из вышеперечисленных требований должно
происходить оптимальное размещение блоков, клеммных соединений.
Запрещается включать преобразователь и двигатель без защитного заземле-
ния.
7.8. Подключение стрелочного вольтметра для контроля скорости или тока.
Модуль МС Модуль МС
Х9.4, Х9.5
“DAC” “DAC”
Х9.7 или Х9.10

“GND” “GND”
Двухуровневый
галетный Вольтметр
переключатель однополярный 0..10В
R не менее 2кОм
Рисунок 9.
На рисунке 9 показано подключение стрелочного вольтметра к контрольным

точкам «DAC» модулей МС для случая использования одного вольтметра на несколь-
ко модулей МС. Для того, чтобы не «смешивать» нулевые потенциалы схем управле-
ния применяются двухуровневые галетные переключатели, переключающие одно-
временно и сигнальную линию и «нулевую». В случае применения одного модуля
МС «GND» переключать не надо.
37
7.9 Распайка кабелей для двигателей PAC (продавец – ООО «Электромеханика» (г.
Иваново).
Двигатель PAС 35Нм без тормоза
Двигатель PAС 35Нм с тормозом
38
Розетка на кабель
Вилка на кабель D-26 YD28K15TS-E для
8x2x0,14 датчика двигателя PAC
Желт.
A 1 4
К двигателю PAC
Зелен.
2 7
Желт-корич.
B 3 5
Бел-желт.
4 8
Зел-коричн.
Z 5 6
Бел-зелен.
6 9
К модулю МС
Красн-син.
U 7 10
8 Розов-серый 13
Перемычка
0V 9
Фиолетовый
V 10 12
Черный
11 15
Серый
W 12 11
Розовый
13 14
18
Красный
+5V 19 2 +5V
Синий
+5V 20 3 0V
+5V 21 Белый 1
0V 22
0,28
23 Коричневый
0V
0V 24 кабеля=120 Ом, при
26 витые пары
Цвета соответствуют кабелю Unitronic LiYcY(TP) 8x2x0,14

Распайка трассы к датчику (энкодеру) двигателя PAC
39
Демпферный диод > 2А, >100В
Питание устанавливается в электрошкафу
тормоза
“+24В”
1
“ GND24В” 2
К двигателю PAC
>=2 x 1,5
Блок силового
инвертора X2
“U” 4
Клеммник “V” 3 M
“W” 2
Клемма защитного Розетка на кабель

заземления в электрошкафу двигателя НМ (YD28J4Z-E)
Распайка силовой трассы и тормоза к двигателю PAC
40
Цвета проводов в энкодере “ Tamagawa”
OIH-48-2500P8-L6-5V-161-TS5214
+5V Красный 2
OV Черный 3
А Зеленый 4
устанавливается на корпус двигателя РАС

А Черный-зеленый 7
Разъем YD28K15TS-E (вилка на стенку)

B Синий 5
B Черный-синий 8
Z Желтый 6
Z Черный-желтый 9
U Черный-коричневый 10
U Коричневый 13
V Черный-серый 12
V Серый 15
W Черный-белый 11
W Белый 14
Экран Оплетка экрана 1
Распайка “хвоста” от датчика (энкодера)

OIH-48-2500P8-L6-5V-161-TS5214 к разъему YD28K15TS-E
(устанавливается на корпусе двигателя РАС)
При использовании двигателей PAC необходимо в программе «Power Driver» в

блоке МС для соответствующей оси установить значения нижеследующих парамет-
ров:
Номер па- Наименова- Пояснения Значение

раметра ние
P-..025 Number of Количество пар полюсов двигателя.
motor pole 4
pairs
P-..026 Nominal Номинальный среднеквадратичный (дейст-
motor current вующий, эффективный, RMS) ток двигателя.
(RMS) Пределы: от 2.12 до 71.0. Единицы – Ампер. Согласно эти-
В случае введения значения превышающего кетке на дви-
номинальный ток секции DRV, ограничива- гателе
ется автоматически номинальным током
секции DRV.
41
P-..027 Maximum Максимальный среднеквадратичный (дей-
current mo- ствующий, эффективный, RMS) ток двигате-
tor; RMS ля. Пределы: от 6.0 до 99.3. Единицы – Ам-
пер. В случае введения значения тока двига-
теля превышающего максимальный ток сек-
ции DRV, значение параметра ограничивает- Не более 3 x
ся автоматически максимальным током Inom
секции DRV. Внимание! Из-за опасений об
ухудшении свойств магнитов синхронных
двигателей, не превышайте значения мак-
симальных токов в паспортных данных
двигателя.
P-..028 MotorVmax Максимальная скорость двигателя. Преде- Согласно эти-
лы: от 500 до 6000. Единицы – об\мин. кетке на дви-
гателе
P-..029 Type tem- Тип датчика температуры.
perature sen- Типы: 0=NONE, 1=NCC (нормально-
0
sor замкнутый контакт), 2=NOC (нормально-
разомкнутый контакт).
P-..040 Encoder type Тип датчика обратной связи по скорости. Ти-
2
пы: 0=NONE, 1=INCR , 2=INCR_UVW.
P-..041 Encoder Количество импульсов датчика на оборот.
pulses num- Пределы: от 1000 до 5000. Контролируется 2500
ber при вращении двигателя.
P-..042 Encoder1
pulses num- 1
ber defect
P-..043 Encoder1 Z- Тип нулевой метки энкодера. Смена пара-
pulse type метра происходит только при перезапуске 1
питания
После установки значений параметров необходимо установить «галочку» в

окошке «Save change to EEPROM», потом нажать кнопку «Сhange» ( т.о. изменения
сохранятся в энергонезависимой памяти) и перепустить питание. Убедитесь в том, что
именно ось с этим номером будет работать с двигателем НМ.
42
7.10. Распайка кабелей для двигателей NYS (продавец - Балтсистем (С-Пб.), OEM
производитель www.catchet.com)
Вилка на кабель D-26 HMS3057-12-ZN для
20 x 0,14 датчика двигателя NYS
A 1 K
К двигателю NYS
2 U
B 3 N
4 B
Z 5 J
6 T
U 7 V
8 P
0V 9 G *
V 10 C
11 H
W 12 S
13 R
18 D
+5V 19 M +5V
+5V 20 A 0V
+5V 21 E
0V 22
0,28
0V 23
24 кабеля=120 Ом, при
0V
витые пары
26
*
-Для экономии 1 провода допустимо запаять
перемычку с 0V непосредственно на разъеме
Распайка трассы к датчику (энкодеру) двигателя NYS
43
тормоза
“+24В”
B
“GND24В” E
К двигателю NYS
>=2 x 1,5
Розетка на силовой
кабель двигателя NYS
“U” D
Клеммник “V” C M
“W” B
Клемма защитного
заземления в электрошкафу
Распайка силовой трассы и тормоза к двигателю NYS
При использовании двигателей NYS необходимо в программе «Power Driver» в

ров:

motor pole 3
pairs
секции DRV.
44
двигателя.
гателе
1
разомкнутый контакт)
2
P-..042 Encoder1
pulses num- 0
ber defect
P-..043 Encoder1 Z- Тип нулевой метки энкодера (с V1.5) Смена
pulse type параметра происходит только при переза- 0
пуске питания

именно ось с этим номером будет работать с двигателем NYS.
45
7.11. Распайка кабелей для двигателей НМ (продавец - Балтсистем (С-Пб.), OEM
производитель www.bbfcnc.com ) . Двигатели не менее 4 Нм, 380 В.
Вилка на кабель D-26 YD28K17TS-E для
20 x 0,14 датчика двигателя НМ
A 1 4
К двигателю НМ
2 7
B 3 5
4 8
Z 5 6
6 9
U 7 10
8 13
0V 9 17 *
V 10 12
11 15
W 12 11
13 14
18 16
+5V 19 2 +5V
+5V 20 3 0V
+5V 21 1
0V 22
0,28
0V 23
0V 24 кабеля=120 Ом, при
26 витые пары
*
-Для экономии 1 провода допустимо запаять
перемычку с 0V непосредственно на разъеме
Распайка трассы к датчику (энкодеру) двигателя НМ
46
тормоза
К двигателю НМ (не менее 4Нм)

“+24В”
5
“ GND24В” 6
>=2 x 1,5
“U” 4
“W” 2
Клемма защитного Розетка на кабель

заземления в электрошкафу двигателя НМ (YD28J4Z-E)
Распайка силовой трассы и тормоза к двигателю НМ
При использовании двигателей НМ необходимо в программе «Power Driver» в

ров:

motor pole 4
pairs
секции DRV.
47
двигателя.
гателе
0
разомкнутый контакт), 3=KTY84-130.
2
P-..042 Encoder1
pulses num- 0
ber defect

именно ось с этим номером будет работать с двигателем НМ.
48
7.12. Пример распайки кабелей для двигателей ДВУ (ДВУ2М) с заменой энкодера.
Для работы с двигателями ДВУ (до 1991г.в.) и ДВУ2М производство ОАО «ДЭМЗ»
(Украина) необходимо предварительно полностью удалить штатный датчик ДСПР. На
освободившееся место установить комплект механических деталей (чертежи в от-
дельном документе). Затем установить энкодер A-ZKD-12C-300BM3P-G05L-C(200mm)
пр-во «Changchun Yuheng Optics Co., Ltd.» (www.yu-heng.cn ) или SH-2500-P3-5R-R
(cерия SH-66064) пр-во «Changchun Shenghao Electronics» (www.ccshdz.com).
Перед установкой энкодера необходимо на конец его кабеля распаять разъем
2РМ24Б19Ш1В1 (вилка на стенку) согласно нижеследующей таблице. Можно исполь-
зовать старый комплект разъемов от датчика ДСПР двигателя ДВУ2М.
Цвета проводов в энкодере

A-ZKD-12C-300BM3P-G05L-C(200mm)
Хвост энкодера A-ZKD-12C-30BM3P-G05L-C(200mm)
устанавливается на корпус двигателя ДВУ(ДВУ2М)

OV Черный (тонкий) 8
А Зеленый 6
Разъем 2РМ24Б19Ш1В1 (вилка на стенку)

А Белый-зеленый 7
B Серый 3
B Белый-серый 4
Z Желтый 11
Z Белый-желтый 12
U Белый-коричневый 17
V Голубой 19
V Белый-голубой 18
W Оранжевый 14
W Белый-оранжевый 15
Экран Черный (толстый) 13

A-ZKD-12C-300BM3P-G05L-C к разъему 2РМ24Б19Ш1В1
(устанавливается внутри двигателя)
49
Цвета проводов в энкодере
SH-2500-P3-5R-R
устанавливается на корпус двигателя ДВУ(ДВУ2М)

OV Черный 8
B Зеленый 6
Разъем 2РМ24Б19Ш1В1 (вилка на стенку)

B Черный-зеленый 7
А Синий 3
А Черный-синий 4
Хвост энкодера SH-2500-P3-5R-R
Z Желтый 11
Z Черный-желтый 12
U Черный-коричневый 17
V Серый 19
V Черный-серый 18
W Белый 14
W Черный-белый 15
Экран Оплетка экрана 13

SH-2500-P3-5R-R (cерия SH-66064) к разъему 2РМ24Б19Ш1В1
(устанавливается внутри двигателя)
50
После установки энкодер необходимо «сфазировать» с помощью программы
«Power Driver». Методика изложена в п. 11 этого документа.
При использовании c двигателем ДВУ (ДВУ2М) необходимо в программе
«Power Driver» в блоке МС для соответствующей оси установить значения нижесле-
дующих параметров:

motor pole 3
pairs
(RMS) Пределы: от 2.12 до 71.0. Единицы – Ампер. Число на эти-
В случае введения значения превышающего кетке двига-
номинальный ток секции DRV, ограничива- теля / 1,41.
секции DRV.
51
Двигатели
ДВУ допус-
кают пре-
дельный ток
ции DRV, значение параметра ограничивает-
до 5 x Inom
ся автоматически максимальным током
секции DRV.
гателе
0
разомкнутый контакт), 3=KTY84-130.
2
P-..041 Encoder Количество импульсов датчика на оборот. 2500 (для SH-
pulses num- Пределы: от 1000 до 5000. Контролируется 2500-P3-5R-R)
ber при вращении двигателя. 3000 (для A-
ZKD-12C-
300BM3P-
G05L-C)
P-..042 Encoder1
pulses num- 0
ber defect
После установки значений параметров необходимо установить «галочку» в окошке

«Save change to EEPROM», потом нажать кнопку «Сhange» ( т.о. изменения сохранятся
в энергонезависимой памяти) и перепустить питание.
52
Вилка на кабель D-26 2РМ24КПН19Г1В1
20 x 0,14
A 1 6
2 7
B 3 3
К двигателю ДВУ (ДВУ2М)

4 4
Z 5 11
6 12
U 7 17
8 16
0V 9
V 10 18
11 19
W 12 15
13 14
18
+5V 19 9 +5V
+5V 20 8 0V
+5V 21 13
0V 22
0V 23 0,5
0V 24 Волновое сопротивление
26 распайке учитывать
витые пары
Распайка трассы энкодера для двигателя ДВУ (ДВУ2М)

(питание тормоза ДВУ (до 1991г.в.) на отдельном разъеме)
53
При использовании в двигателе ДВУ2М стояночного тормоза питание его заводится
на штыри №1 и №2 розетки 2РМ24Б19Ш1В1 от старого датчика ДСПР. Без учета по-
лярности.
В случае использования в двигателе ДВУ (до 1991г.в.) стояночного тормоза, его под-
ключение производится по нижеследующей схеме.
Разъем на двигателе
ДВУ (расположен
рядом с силовым)
3
К плате питания
тормоза 4
Тормоз
Нельзя забывать, что тормоз двигателей ДВУ (ДВУ2М) нельзя включать непосредст-
венно на источник +24В постоянного тока. Необходим либо специальный блок пита-
ния тормоза ГЛЦИ 656 114. 008 Э3 (пр-во ОАО «ЧЭАЗ»), либо специальное устройство,
снижающее рабочий ток тормоза после включения до 1-2А.
Розетка на силовой
кабель двигателя ДВУ
2РТ36У5НШ11 (ШР36У5НШ11-)
“U” 1
“W” 3
54
7.13. Пример распайки кабелей для асинхронных двигателей с энкодером.
Вилка на ка бель D-26 на примере разъема
12 x 0,14 РС10ТВ к датчикам ЛИР
К эккодеру асинхронного
A 1 5 A
2 8 A
B 3 3 B
4 6 B
5 10 Z
двигателя
Z
6 1 Z
9 *
10
11
12
13
18
+5V 19 2 +5V
+5V 20 9 0V
+5V 21 4
0V 22
0,28 Cu
0V 23
0V
витые пары
26
*
Термоконтакт на асинхронном двигателе
может отсутствовать. Тогда P-..029 = 0
Пример распайки энкодера для асинхронного двигателя. Рекомендуется все-

гда применять розетку РС10ТВ, которая является стандартной для инкрементальных
датчиков ЛИР (СКБ ИС). Распайка силового кабеля аналогична распайке любого вен-
тильного двигателя. Чередование силовых фаз подбирается экспериментально, т.к. не
всегда стандартизировано.
55
Пример распайки силовой и энкодерной трасс для двигателя АДЧР.
Вилка на кабель D-26 “HUMMEL” 17 pin
12 x 0,14
К эккодеру асинхронного
A 1 1 A
2 2 A
B 3 3 B
двигателя АДЧР
4 4 B
5 5 Z
Z
6 6 Z
10
11
12
13
18
+5V 19 7 +5V
+5V 20 8 0V
+5V 21 9
0V 22
0,28 Cu
0V 23
0V
распайке учи тывать
витые пары
26
*
Термоконтакт на асинхронном двигателе
может отсутствовать. Тогда P-..029 = 0
Распайка трассы энкодера двигателя АДЧР
56
Клеммная коробка двигателя
АДЧР
инвертора DRV X2
“U” W1
Клеммник “V” U1 M
“W” V1
Распайка силовой трассы к двигателю АДЧР
57
8. Примеры схем привязки низковольтной коммутационной аппара-
туры.
8.1. Схема подключения блока питания PWR.
K2 (I=6,3A) X4
3 Х 380 В “B1”
“C1”
Cигнал включения
приводов (+24В)
Блок PWR
CNC PLC
X2
“OUTPUT” “ON-OFF”
(0...+24V) K5.2
X1
РЕЛЕ К5 - ОПЦИЯ. “K1.1”
Imax = 3 A
ДЛЯ НАЛОЖЕНИЯ
“K1.2”
ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ
БЛОКИРОВОК
БЕЗОПАСНОСТИ
(КЛЮЧ, “ГРУША”...) K5.1 “A” “B” “C”
X5
220B
K1
F1 F2 F3
3 Х 380 В
Предохранители или автомат
рассчитываются без учета
“пускового” тока
58
Реле К5 является необязательным, дополнительным элементом безопасности
и может отключаться по срабатыванию сторожевого таймера системы ЧПУ, датчиков
предельного перемещения, датчиков открытия электрошкафа, аварийной «груши» и
т.д. Необходимость его определяет разработчик схемы электрошкафа. Для включения
и выключения всего комплекта электроприводов достаточно одного сигнала «ON-
OFF». Рабочий ток предохранителей «F1, F2, F3» (или их заменяющего 3-х фазного ав-
томата) рассчитывается только исходя из суммарной мощности потребления всех
двигателей, с учетом кратности динамических токов, которые могут достигать 2 сек.
Т.к. блок питания PWR имеет специальные клеммы (Х4) для предварительного заряда
конденсаторов звена постоянного тока, который равен 4А, пусковой ток у силового
ввода (Х5) отсутствует.
59
8.2. Схема подключения контактора динамического торможения к DRV.
Для повышения уровня безопасности механизмов с приводом от двигателя с

магнитами на валу, часто применяются контакторы динамического торможения
(К.Д.Т.). КДТ перемыкает клеммы двигателя, либо полностью, либо через токоогра-
ничивающие резисторы, чем вызывает быстрый останов механизма. Но если это про-
исходит одновременно с работой транзисторного инвертора, то он может выйти из
строя из-за короткого замыкания в нагрузке. Кроме того, в момент такого торможе-
ния ток двигателя ограничен только величиной ЭДС двигателя, активным сопротивле-
нием его обмотки и сопротивлением внешних токоограничивающих резисторов. Если
этот ток превышает предельный ток двигателя, а обычно это 4-5 номинальных токов,
это может привести к размагничиванию магнитов на валу и последующему снижению
рабочего момента двигателя. Применение КДТ требует расчетов и повышает стои-
мость применения, но правила техники безопасности ни где напрямую не разре-
шают применение только электронных схем для остановки механизмов.
Задача КДТ состоит в том, чтобы при выключении питания, возникновения не-
исправности привода или системы управления станка механизм был гарантированно
остановлен, без поломок узла, или угрозы жизни и здоровью людей. Не все механиз-
мы нуждаются в этом. Например, в приводе магазина инструментов, приводе рабоче-
го стола как правило КДТ, не нужен. Также не всегда нужен узел КДТ для вертикаль-
ных осей – там обычно устанавливают двигатель со встроенным стояночным тормо-
зом, который допускает кратковременное торможение со скорости, хотя при этом и
изнашивается.
На рисунке приведена схема подключения КДТ К2 для двигателя. На схеме
показан пример подключения оси №1. Для оси №2 используется второй силовой ин-
вертор DRV и вход «FG2» (X9.2).
Сигнал разрешения работы инвертора секции DRV «FG» всегда в обязатель-
ном порядке должен быть пропущен через дополнительный нормально разомкну-
тый контакт установленный непосредственно на К2. Контакт должен
быть смонтирован только на К2, а не на каких-либо включающих его реле. Данное
решение необходимо для обеспечения гарантированного промежутка времени
(«время лета контактов 10-20 мс») между срабатыванием К2 и снятием разрешения
работы силового инвертора. Нарушение данного условия может привести к нало-
жению контактов КДТ во время работы инвертора, что приведет к короткому замы-
канию выхода инвертора. При работе
собранного электрошкафа не-
обходимо проверить – имеется ли срабатывание токовых за-
щит преобразователя при включении и выключении КДТ.
Необходимо выбирать контакторы с покрытием контактов не подверженных
окислению, т.к. с течением времени сигнал разрешения работы «FG» может не
пройти на привод через контакт КДТ. Улучшить эту ситуацию можно использовани-
ем 2-х параллельных нормально открытых контактов одного КДТ для прохождения
сигнала FG, а также постоянным мониторингом прохождения сигнала FG с помо-
щью алгоритма PLC.
Величина тока динамического торможения ЭДС двигателя, которая измеряется
в вольтах на оборот в секунду. Для грубых расчетов можно считать, что она равна по-
ловине напряжения звена постоянного тока при максимальной паспортной скорости
двигателя. Со снижением скорости напряжение ЭДС двигателя падает.
60
Поэтому для механизмов, имеющих низкие скорости рабочих перемещений
(0,1 Vмах мотора) допускается установка короткозамкнутых перемычек на КДТ.
Блок DRV
Модуль МС ( первая ось)
(X9.1)
“U” “V” “W”
“FG 1” X2
На вход PLC
КДТ
K2
K1
M Двигатель
При значительно больших рабочих скоростях уже необходима установка то-

коограничивающих резисторов. Для расчета номиналов резисторов необходимо рас-
считать величину ЭДС двигателя на максимальной рабочей скорости с которой может
начаться торможение и активное сопротивление обмотки. Сопротивлением кабеля
можно пренебречь. Максимальный импульсный ток, рассчитанный по закону Ома, не
должен превышать предельно допустимый для двигателя.
Мощность используемых резисторов зависит от типоразмера двигателя нахо-
дится в пределах от 10 до 50 Вт. Но кратковременная мощность (доли секунды) может
достигать нескольких киловатт. Желательно использование резисторов изготовлен-
ных из константановой проволоки.
На нижеследующем рисунке показаны два варианта подключения резисторов
динамического торможения.
Пример приблизительных значений.
Для двигателей типоразмера 165 NYS необходимы резисторы 7..10 Ом (15..25 Ватт).
Для двигателей типоразмера 215 NYS необходимы резисторы 3..5 Ом (25..50 Ватт).
Возможно применение отечественных резисторов серий ПЭВ и С5-35В.
В качестве КДТ возможно применение приведенных ниже и им подобных модульных
контакторов:
- ф. Schneider Electric; Multi 9 СТ. 15964; 240V, 25A, 2НЗ+2НО,
61
- ф. EATON (Moeller); Z-SCH230/25-22; 230В, 25А, 2НЗ+2НО,
- ф. ETICON; R 25-22; 230В, 25А, 2НЗ+2НО.
Модуль МС
Блок DRV
(первая ось)
(X9.1)
“U” “V” “W”
R R “FG 1” X2
КДТ На вход PLC
K2
K1
Модуль МС
Блок DRV
(первая ось)
(X9.1)
“U” “V” “W”
R R R “FG 1” X2
КДТ На вход PLC
K2
K1
62
8.3. Схема подключения стояночного электромагнитного тормоза.
При выключении стояночного тормоза его индуктивность приводит к выбросу

перенапряжения до нескольких сотен вольт. Энергия, запасённая в индуктивности
освобождается в «дуге» на контактах управляющего реле, вызывая их пригорание. В
случае применения демпфирующего диода выброса не происходит, реле не повреж-
дается, но ток в катушке тормоза спадает медленно, тормоз затормаживается мед-
ленно. Наиболее оптимальным выглядит применение дискового варистора с напря-
жением срабатывания на постоянном токе от 48 до 60 вольт. Например, TVR14560. В
этом случае энергия индуктивности быстро сбрасывается на варисторе, вызывая его
нагрев, ток быстро прекращается, тормоз быстро срабатывает. Быстрое срабатывание
тормоза необходимо для «падающих» механизмов станков. Обе схемы включения
приведены ниже.
Строго запрещается соединять параллельно с катушкой тормоза
входы «FG» и «ON-OFF», это может вызвать их повреждение!
Реле Стояночный
управления электромагнитный
тормозом тормоз
+24В 0В
Реле Стояночный
управления электромагнитный
48...60V тормоз
тор мозом
+24В 0В
Для уменьшения «бросков» и «провалов» на линии +24В необхо-

димо все нагрузки индуктивного характера (стояночные тормоза, гид-
розолотники, контакторы с катушкой п.т.) питать от отдельного источ-
ника +24В.
Настоятельно рекомендуется питание модулей МС, входов «FG» и
«ON-OFF» и входов-входов PLC СЧПУ производить от отдельного «чисто-
го» источника +24В. «0В» всех источников объединить и одновременно
заземлить в одной точке шкафа.
63
9. Работа с программой настройки «Power Driver» и установки пара-
метров.
9.1 Соединение с компьютером кабелем.
Для производства настроек в модуле МС используется программа «Power
Driver». Программа находится непосредственно в модуле МС и выполнена в форме
интернет-сайта. Для работы с программой необходим любой компьютер (ноутбук, не-
тбук), в котором имеется разъем сети Ethernet 100Мбит (RJ45) и установлена любая
операционная система с программой просмотра веб-сайтов (Web Browser). Например
«Internet Explorer», «Opera» и т.д.
Предварительно необходимо соединить модуль МС и компьютер любым стан-
дартным кабелем категории 5 (CAT5) используемым для создания сетей 100BASE-TX, с
разъемами RJ45 (длина не более 200 метров). Желтый и зеленый светодиоды на
разъеме «Ethernet» модуля МС привода должны засветиться и заморгать. Т.е. кабель
исправен, а порты RJ45 «видят» друг друга на аппаратном уровне.
9.2 Настройка сетевого соединения в компьютере.

Для возможности работы с программой «Power Driver» в настройках сети Вашего
компьютера необходимо сделать следующую установку настроек сети.
Настройка для ОС Windows XP
Для этого войдите через кнопку «Пуск» -> «Настройка» -> «Cетевые подключе-
ния». Откроется окно «Состояние Локальная сеть…». Иногда в компьютере установ-
лено несколько разъемов сети RJ45. Проверьте правильность выбора сети. Нажмите
кнопку «Свойства».
В «Свойствах» на линейке прокрутки найдите «Протокол Интернета (TCP/IP)».
Выделите его синим цветом и нажмите кнопку "Свойства". В закладке "Общие" акти-
визируем строку "Использовать следующий IP-адрес:" Наберите « 192.168.127.55 »
(последнее число может быть от 1 до 254). Наберите маску подсети « 255.255.255.0 »
Всё без кавычек. Нажимаем "ОК".
Настройка для ОС Windows 7
Зайти в "Панель управления" -> в разделе "Сеть и Интернет" войти в подраздел
"Просмотр состояния сети и задач". Слева увидим подраздел "Изменение параметров
адаптера". Входим в него. Входим в закладку "Подключение по локальной сети". Вы-
бираем именно тот адаптер сети, в который воткнули кабель.
Открывается окно "Подключение по локальной сети-свойства". На линейке
прокрутки найдите протокол "Протокол Интернета версии 4 (TCP/IPv4). Выделите его
синим цветом и нажмите кнопку "Свойства". Открывается окно "Свойства: Протокол
Интернета версии 4(TCP/IPv4)". В закладке "Общие" активизируем строку "Использо-
вать следующий IP-адрес:" Наберите « 192.168.127.55 » (последнее число может быть
от 1 до 254). Наберите маску подсети « 255.255.255.0 » Всё без кавычек. Нажимаем
"ОК".
Не забудьте записать старые значения, чтобы вернуть их после завершения ра-
боты обратно.
Запустите программу Web Browser Вашего компьютера (обычно это Internet
Explorer). В командной строке наберите « pwrdrv », или « 192.168.127.10 », так же как
набираете название интернет сайта. Всё без кавычек. Откроется программа «Power
Driver».
Внимание! Соединение модуля МС с компьютером возможно во время работы,
однако после смены модуля МС не забывайте обновлять содержание страницы,
64
либо заново выйти и войти в программу «Power Driver». Это необходимо для того,
чтобы случайно не перенести настройки предыдущего модуля МС во вновь под-
ключенный.
9.3 Описание программы «Power Driver» и параметров настройки привода.

Программа имеет 4 вкладки.
Вкладка «Home» содержит адрес производителя оборудования www.pwrdrv.com,
на котором можно найти контакты и документацию на продукцию.
Power Driver Ver_2.5

[ Home | Service | Configuration axis 1 | Configuration axis 2 ]
For additional information about PwrDRV products, please visit:
www.pwrdrv.com
Copyright ╘ 2006-2016 PwrDRV Company All rights reserved.
65
Вкладка «Service» содержит текущую информацию о состоянии устройства.

[ Home | Service | Configuration X16 | Configuration axis 1 | Configuration axis 2 ]
Service online Status

"ON-OFF (X2~PWR)" ON
"FG1 (X9.1~MC)" ON
"FG2 (X9.2~MC)" ON
"BTB2 (X9.3~MC)" ON
"READY (internal bus)" YES
"INPUT1 (X16.1)" LOW
"OUTPUT (X16.4) Vmin" LOW
"OUTPUT (X16.5) V=Vset" HI
Axis 1 encoder UVW code 3
Axis 2 encoder UVW code 1
Axis 1 current RMS(eff), A 1.5
Axis 2 current RMS(eff), A 0.7
Motor 1 speed, rpm 1499.2
Motor 2 speed, rpm 1510.7
DC link voltage, V 566.9
ALARM A000 A000 A000 A000 A000 A000 A000 A000
«ON_OFF (X2~PWR)» - состояние входа сигнала запуска секции питания. ON – напря-

жение +24В подано на клемму Х2 секции PWR. OFF- отключено.
«FG1 (X9.1~MC)» - состояние сигнала разрешения работы оси №1. ON – напряжение
+24В подано на клемму Х9.1 секции МС. OFF – сигнал отсутствует или ось находится в
режиме запрета.
«FG2 (X9.2~MC)» - состояние сигнала разрешения работы оси №2. ON – напряжение
+24В подано на клемму Х9.2 секции МС. OFF – сигнал отсутствует или ось находится в
режиме запрета.
«BTB2 (X9.3~MC)» - состояние выходного сигнала суммарной исправности обеих осей.
ON (+24В) – исправно. OFF – авария в модуле МС.
«READY» - состояние внутренней межблочной шины. YES – состояние исправности и
готовности к движению в комплекте приводов. NO – готовности к движению нет, либо
авария в комплекте приводов.
INPUT1 (X16.1), INPUT1 (X16.2), INPUT1 (X16.3) – состояние сервисных входов управле-
ния на Х16 модуля МС. HI –> «+24В», LOW –> «0В».
66
OUTPUT1 (V<Vmin Axis 1 (X16.4)) – состояние сервисного входа управления Х16.4 мо-
дуля МС. HI –> «+24В», т.е. V<Vmin; LOW –> «0В» т.е. V>Vmin.
OUTPUT2 (V=Vset Axis 1 (X16.5)) – состояние сервисного входа управления Х16.5 моду-
ля МС. HI –> «+24В», т.е. V=Vset; LOW –> «0В» т.е. V не равно Vset.
DRV 1 encoder UVW code – комбинация сигналов указания положения ротора (U,V,W)
двигателя №1. Необходимо для возможности точной установки енкодера ОС (типа
UVW+PPR) на серводвигатель. Для режима оси «ENC».
DRV 2 encoder UVW code – комбинация сигналов указания положения ротора (U,V,W)
двигателя №2. Необходимо для возможности точной установки енкодера ОС (типа
UVW+PPR) на серводвигатель. Для режима оси «ENC».
DRV1 current RMS, A – значение среднеквадратичного (действующего) тока в двигате-
ле оси №1. (Ампер)
DRV2 current RMS, A – значение среднеквадратичного (действующего) тока в двигате-
ле оси №2. (Ампер)
Motor 1 speed, rpm – Скорость двигателя оси №1. (обороты в минуту)
Motor 2 speed, rpm – Скорость двигателя оси №2. (обороты в минуту)
DC link voltage, V – напряжение на шинах звена постоянного тока. (вольт)
ALARM – отражение состояния буфера аварий. А000 – аварий нет. Описание номеров
аварий см. «Общее описание электроприводов PwrDRV». Буфер содержит до 8 номе-
ров аварий, они также отражаются на 7-сегментном индикаторе методом последова-
тельного перебора цифр. Конец буфера – четыре черточки.
Кнопка «Refresh!!» - кнопка обновления состояния экрана.
Состояние вкладки «Service» обновляется автоматически прибли-
зительно каждую секунду или после нажатия кнопки «Refresh!!». В слу-
чае некорректной настройки обновления страниц в программе Web
Browser Вашего компьютера эта вкладка может не открываться.
Вкладка «Configuration X16» содержит текущую информацию о принадлежности

и настройках линейных служебных и управляющих сигналов на разъеме Х16.

67
X16 terminal settings
Item Setting
==== Select signal source for input terminal (X16.1, X16.2, X16.3): Axis 2
==== Select signal source for output terminal (X16.4, X16.5): Axis 1
==== Select input terminal (X16.1, X16.2, X16.3) profile: Profile 2
--------- Output terminal (X16.4, X16.5) settings -------------------------------
P-0001. Speed point V < Vmin (X16.4); 1~500; rpm 10
P-0002. Speed point histeresis V = Vset (X16.5); 1~10; % 5
P-0003. Signal set time V = Vset (X16.5); 1~50; mSec (*!!!!) 2
----------- Input terminal (X16.1, X16.2, X16.3) settings for Profile 1 -------
P-0004. Fix. speed (if X16.3 = +24V); 0~P..028; rpm
----------- Input terminal (X16.1, X16.2, X16.3) settings for Profile 2 -------
P-0005. VF0 fix. speed (if X16.3, X16.2 = 0V, 0V); rpm 120.0
P-0006. VF1 fix. speed (if X16.3, X16.2 = 0V, +24V); rpm 60.0
P-0007. VF2 fix. speed (if X16.3, X16.2 = +24V, 0V); rpm 0.0
P-0008. VF3 fix. speed (if X16.3, X16.2 = +24V, +24V); rpm 0.0
(*!!!!) - after "Save change to EEPROM" need to RESTART power

module MC!
Save change to EEPROM
Выпадающие меню.
Select signal source for input terminal (X16.1, X16.2, X16.3): Axis 1 \ Axis 2
Меню определяет принадлежность входов X16.1, X16.2, X16.3 к одной из осей. После
этого появляется возможность выбрать интерфейс «Lin» в соответствующей осевой
вкладке.
Select signal source for output terminal (X16.4, X16.5): Axis 1 \ Axis 2
Меню определяет принадлежность выходов X16.4, X16.5 к одной из осей.
Select input terminal (X16.1, X16.2, X16.3) profile: Profile 1 \ Profile 2

Меню определяет профиль работы входов X16.1, X16.2, X16.3.
68
Параметры для настройки выходов X16.4, X16.5.
Номер па- Наименова- Пояснения

P-0001 Speed point Порог скорости двигателя, ниже которого уровень вы-
V<Vmin ходного сигнала «V<Vmin» (X16.4) устанавливается =
(X16.4); rpm +24В. Единицы: об.\мин. Пределы: 1…500. При значени-
ях скорости двигателя менее 30 об.\мин. сигнал может
становится не устойчивым. Состояние сигнала на X16.4
отображается на вкладке «Service».
P-0002 Speed point Величина отклонения реальной скорости двигателя от
hysteresis заданной приводу в «+» или в «-», которая не приводит к
V=Vset «пропаданию» сигнала «V=Vset» (X16.5). Если скорость =
(X16.5); % заданной, то X16.5 = +24В. Единицы: %. Пределы: 1…10.
При значениях менее 2% сигнал обычно становится не
устойчивым. Состояние сигнала на X16.5 отображается
на вкладке «Service».
P-0003 Signal set Антидребезговая выдержка времени для установки –
time V=Vset пропадания сигнала «V=Vset» (X16.5). Единицы: милисе-
(X16.5); mSec кунды. Пределы: 1…50. Состояние сигнала на X16.5 ото-
(*!!!!) бражается на вкладке «Service». Смена параметра про-
исходит только после сохранения в ЕЕPROM и переза-
пуска питания. (*!!!!)
Параметры для настройки входов X16.3 для профиля работы №1.

P-0004 Fix. speed (if Величина фиксированной скорости двигателя, когда на
X16.3=+24V); входе X16.3 (INPUT3) напряжение =+24В. Единицы:
rpm об.\мин. Пределы: 0…P-1028. Состояние INPUT3 (X16.3)
отображается на вкладке «Service». Только для профи-
ля №1.
Параметры для настройки входов X16.1, X16.2, X16.3 для профиля работы №2.
Номер па- Наименование Пояснения

раметра
P-0005 VF0 fix. speed (if X16.3, Модуль величины фиксированной скорости
X16.2 = 0V, 0V); rpm (VF0), определяемой состоянием входов X16.3,
X16.2 = 0V, 0V. Единицы: обороты в минуту.
Пределы: 0…9000 об\мин.
X16.2 = 0V, +24В); rpm (VF1), определяемой состоянием входов X16.3,
X16.2 = 0V, +24В. Единицы: обороты в минуту.
69
X16.2 = +24В, 0V); rpm (VF2), определяемой состоянием входов X16.3,
X16.2 = +24В, 0V. Единицы: обороты в минуту.
X16.2 = +24В, +24В); (VF3), определяемой состоянием входов X16.3,
rpm X16.2 = +24В, +24В. Единицы: обороты в минуту.
Внимание!
В параметрах, в конце которых установлена метка (*!!!)
после установки значений параметров необходимо установить «галочку»
в окошке «Save change to EEPROM», потом нажать кнопку «Сhange» ( т.о.
изменения сохранятся в энергонезависимой памяти), затем перепустить
питание +24В модуля МС.
После определения конфигурации принадлежности входов и выхо-
дов, выбора интерфейса управления для оси необходимо сделать сохра-
нение в энергонезависимой памяти, затем перепустить питание +24В мо-
дуля МС.
Вкладка «Configuration axis 1» содержат таблицы настройки первой оси.

Вкладка «Configuration axis 2» содержат таблицы настройки второй оси.
Описывается одна, т.к. они одинаковые.

70
Axis 1 settings
Item Setting
========================= Select control interface axis 1: Ain
========================= Select signal source for "DAC1" termi- Motor current

nal:
========================= Select motor1 type: AC induction motor
-------------- Pulse Dir interfase 1 settings -----------------------------------

P-1001. (P-Dir inp) Input pulse multiplier; 1.000000~30.000000
P-1002. (P-Dir inp) Position loop1 proportional gain; 1~500
P-1003. (P-Dir inp) Position loop1 feed forward gain; 0~10
P-1004. (P-Dir inp) Maximum following error; 20~1000
--------------- Slop (ramp) 1 settings ----------------------------------------
P-1010. Slop (ramp) sector "A"; 0-->Vp1_______->/; 0.0~10.0; sec. 0.0
P-1012. Slop (ramp) sector "B"; Vp1-->Vp2_____->/; 0.0~10.0; sec. 1.0
P-1013. Slop (ramp) sector "C"; Vp2-->P-1028__->/; 0.0~10.0; sec. 0.0
P-1014. Slop (ramp) sector "D"; P-1028-->Vp3__->\; 0.0~10.0; sec. 0.0
P-1019. Slop (ramp) sector "E"; Vp3-->Vp4_____->\; 0.0~10.0; sec. 1.0
P-1020. Slop (ramp) sector "F"; Vp4-->0_______->\; 0.0~10.0; sec. 0.0
P-1021. Slop (ramp) speed point Vp1; rpm 0
--------------- Analog interfase 1 settings ------------------------------------

P-1011. (Analog inp) SW1 input balance; -300~ 300; mV -31
P-1015. (Analog inp) SW1 input gain; 10~990; (1volt =...rpm) 315
--------------- Speed loop 1 settings -----------------------------------------

P-1016. Speed loop1 union gain (P+I+D); 10~120 45
P-1033. I-gain ; 0~100; % 30
P-1044. HF-filter after speed loop1; 30~300; Hz (*!!!!) 300
P-1017. Speed point reduction P-1016; rpm 1400
P-1018. Reduction P-1016; 10%~100% P-1016 -->P-1028; % 40
P-1032. Up P-1016 on low speed; 100~300; % 150
--------------- Motor 1 settings -----------------------------------------------

P-1025. Number of motor1 pole pairs; 1~6 2
P-1026. Nominal current motor1; RMS(eff); 2.12~66.2; A 16.5
P-1027. Maximum current motor1; RMS(eff); 6.0~99.3; A 24.8
71
P-1030. Nominal induction motor1 speed; 300~3000; rpm 1500
P-1028. Maximum motor1 speed; 500~18000; rpm 2500
P-1031. Boost current induction motor1; 10%~100% P-1026; % 50
P-1029. Type motor1 temperature sensor; 0~2 0
--------------- Motor encoder 1 settings --------------------------------------

P-1040. Motor1 encoder type; 0~2 1
P-1041. Encoder1 pulses number; 1000~5000 2500
P-1042. Encoder1 pulses number defect; -1~2 0
P-1043. Encoder1 Z-pulse type; 0~1 (*!!!!) 0
========================= Select axis1 STATUS: ON
(*!!!!) - after "Save change to EEPROM" need to RESTART power module

MC!
Save change to EEPROM

Выпадающие меню.
Select the control interface: PDir \ Ain\Lin

Для каждой из обеих осей необходимо выбрать тип интерфейса, по которому
она будет управляться. В случае наличия в модуле МС карты интерфейса Pulse-DIR
(Х11) возможно для любой оси сделать выбор интерфейса управления. В случае от-
сутствия данной карты, определяется только интерфейс аналогового задания скоро-
сти для обеих осей. Выбор интерфейса делает доступным для редактирования блок
соответствующих ему параметров.
Для оси при выборе закладки «Lin» активизируется интерфейс задания скоро-
сти вращения от линейных входов INPUT1 (X16.1), INPUT2 (X16.2), INPUT3 (X16.3). При
этом, предварительно необходимо определить во вкладке «Configuration X16» при-
надлежность входов Х16 данной оси.
Select signal source for "DAC.." terminal: Motor current \ Motor speed
Выбор источника сигнала для контрольной точки для оси №1 (Х9.4), для оси
№2 (Х9.5). Это может быть ток двигателя, либо скорость двигателя. При этом +10
вольт = максимальному току двигателя (зависит от P-..027), либо максимальной ско-
рости двигателя. Сигнал однополярный, предназначен для подключения стрелочного
вольтметра.
Select motor .. type P.magnet motor \ AC induction motor

Выбор типа двигателя. Либо двигатель с постоянными магнитами на валу, ли-
бо асинхронный двигатель.
Select axis .. STATUS ON \ OFF\ENC

Режим «ON» - активный режим оси. Нормальная работа.
Режим «OFF» - технологический режим отключения оси. Каждую из обеих осей
возможно активировать или заблокировать. При этом нет необходимости физически
72
отключать инвертор или имитировать сигналы энкодера ОС. Заблокированная ось не
участвует в формировании сигнала исправности «ВТВ2». Тем не менее, при этом ава-
рии первого уровня опасности заблокируют работу модуля МС и других модулей МС
в комплекте. У отключенной оси доступ к параметрам закрыт. Режим удобен для пус-
коналадочных работ на многоосных станках. Переключение оси в состояние «ON» не-
обходимо сохранить в энергонезависимой памяти и перепустить питание. После вы-
хода из режима рекомендуется проверить значения основных параметров двигателя:
P-..026, P-..027.
Режим «ENC» - технологический режим. Необходим для точной установки дат-
чика (энкодера) ОС (типа UVW+PPR) на серводвигатель. Для случаев самостоятельной
замены энкодера. Смотрите инструкцию по заменам энкодеров. Переключение оси в
состояние «ON» необходимо сохранить в энергонезависимой памяти и перепустить
питание.
Кнопка «Change» любые изменения, произведенные на странице вступают в силу
только после нажатия этой кнопки. Без установки «галочки» в «Save change to
EEPROM» изменения сохранятся только в RAM устройства и при выключении питания
не сохранятся. Любые изменения параметров возможно вводить при вращении дви-
гателя. Основополагающие параметры имеет смысл вводить при снятом сигнале раз-
решения работы «FG..», сохранить их в энергонезависимой памяти и перепустить пи-
тание.
Save change to EEPROM поставив «галочку» в этом окне и нажав кнопку «Change» из-
менения на странице сохранятся в энергонезависимой памяти устройства.
Описание параметров (P-1 . . . для Axis1, P-2 . . . для Axis2).

Все параметры имеют минимальные и максимальные ограничения. Для опре-
деления максимальной возможной величины достаточно забить заведомо большое
число и нажать кнопу «Change», без сохранения в ЕЕPROM. Особенно удобно так оп-
ределять максимально и номинальный ток подключенной к модулю МС силовой час-
ти DRV.
Значения параметров в конце которых установлена метка (*!!!!) вступают в си-
лу только после запоминания в энергонезависимой памяти и перепускания питания
+24 В модуля МС.
Группа параметров интерфейса Pulse-DIR.
73
P-..001 Input pulse Коэффициент умножения входных импульсов интерфей-
multiplier са Pulse-DIR. Пределы: от 1,000000 до 30,000000. Дроб-
ная часть позволяет более точно произвести перемеще-
ние в случае «нецелого» числа редуктора. В случае «1»
один импульс интерфейса будет соответствовать пере-
мещению на один инкремент вала двигателя (Кол-во ин-
крементов на оборот = кол-во импульсов датчика Х 4)
P-..002 Position loop Коэффициент усиления ошибки позиционного регулято-
proportional ра. Пределы: от 1 до 500. Чем больше, тем точнее отра-
gain ботка заданной траектории движения. При этом возрас-
тает склонность оси к автоколебаниям. Для асинхронных
двигателей обычно не более 20…50.
P-..003 Position loop Коэффициент усиления ошибки ветви опережающего
feedforward управления (в обход регулятора позиции). Пределы: от 0
gain до 10. Чем больше, тем точнее отработка заданной тра-
ектории движения при динамичных процессах. При этом
возрастает склонность оси к автоколебаниям. При отсут-
ствии необходимости ставьте «0».
P-..004 Maximum fol- Максимальная ошибка слежения позиционного регуля-
lowing error тора. Разница между заданным перемещением в ин-
крементах и реально совершенным по энкодеру двига-
теля. Пределы: от 20 до 1000. При превышении порога
вызывает аварию №117 или №217 для 1 и 2 оси соот-
ветственно.
Группа параметров аналогового задания скорости.

P-..010 Slop (Ramp) Время разгона двигателя от скорости 0 об./мин. до ско-
Segment «A» рости Vp1( Р- .021). Пределы: от 0,01 до 10,0. Единицы –
секунды. Сегмент не удаляется.
P-..012 Slop (Ramp) Время разгона двигателя от скорости Vp1 (Р- .021) до
Segment «B» скорости Vp2(Р- .022). Пределы: от 0 до 10,0. Единицы –
секунды. Если = 0, то сегмент удален.
P-..013 Slop (Ramp) Время разгона двигателя от скорости Vp2 (Р- .022) до
Segment «C» скорости до максимальной скорости двигателя (Р- .028).
Пределы: от 0 до 10,0. Единицы – секунды. Если = 0, то
сегмент удален.
P-..014 Slop (Ramp) Время торможения двигателя от максимальной скорости
Segment «D» двигателя (Р- .028) до скорости Vp3 (Р- .023). Пределы: от
0 до 10,0. Единицы – секунды. Если = 0, то сегмент уда-
лен.
P-..019 Slop (Ramp) Время торможения двигателя от скорости Vp3 (Р- .023)
Segment «E» до скорости Vp4 (Р- .024). Пределы: от 0 до 10,0. Едини-
цы – секунды. Если = 0, то сегмент удален.
74
P-..020 Slop (Ramp) Время торможения двигателя от скорости Vp4 (Р- .024)
Segment «F» до скорости равной 0. Пределы: от 0,01 до 10,0. Единицы
– секунды. Сегмент не удаляется.
P-..021 Speed point Точка перелома на траектории разгона двигателя. Нахо-
Vp1 дится на границе сегментов «А» и «В». Единицы –
об.\мин.
P-..022 Speed point Точка перелома на траектории разгона двигателя. Нахо-
Vp2 дится на границе сегментов «В» и «С». Единицы –
об.\мин.
P-..023 Speed point Точка перелома на траектории торможения двигателя.
Vp3 Находится на границе сегментов «D» и «E». Единицы –
об.\мин.
P-..024 Speed point Точка перелома на траектории торможения двигателя.
Vp4 Находится на границе сегментов «E» и «F». Единицы –
об.\мин.
Если необходим только один сегмент для разгона и торможения от начала и до

конца, тогда необходимо активизировать сегменты «В» и «Е» соответственно. Не-
обходимо сперва занести все необходимые параметры разгона или торможения
сразу все, а уже потом заменять их. Если будут замечены логические конфликты -
введенные значения будут сброшены при замене.
На рисунке показана схема действия параметров разгона-торможения.
Vmotor (rpm) NO Encoder (U\f) -->P-.015 x Usw(Volt)
Encoder --> Р-.028

(Maximum motor speed)
P- .022 (Vp2) С D
P- .023 (Vp3)
E
В
P- .024 (Vp4)
P- .021 (Vp1)
F
А
0
P-. 010 P-. 013 P-. 014 P-. 020 T(sec.)
(Slop”А”) (Slop”С”) (Slop”D ”) (Slop”F”)
P-. 012 P-. 019

(Slop”B”) (Slop”E”)
75
P-..011 SW input bal- Балансировка напряжения смещения входа. Правильно
ance производится при замкнутых клеммах «SW+», «SW-»,
«GND». Пределы: от -300 до 300. Единицы – мВ. Диапа-
зон балансировки рассчитан только на балансировку
собственного входа. (Знак «+» не вводить)
P-..015 SW input gain Определение коэффициента усиления напряжения вхо-
да задания скорости. Для удобства измеряется в количе-
стве оборотов в минуту на 1 вольт входного напряжения.
Пределы: от 50 до 900. Входное напряжение на клеммах
«SW+», «SW-» не может превышать +10…-10В. Влияет на
величину Kv фактора замкнутого контура по положению
СЧПУ. В режиме асинхронного двигателя без энкодера
(U\f), определяет частоту подаваемую на двигатель.
Группа параметров регулятора скорости.
Номер па- Наименование Пояснения

раметра
P-..016 Speed loop un- Объединенный коэффициент усиления ошибки регуля-
ion gain тора скорости. Пределы: 20 до 100. Условные единицы.
(P+I+D); Чем больше, тем точнее отработка заданной скорости.
10~120 При завышенных значениях возрастает склонность к
автоколебаниям и «дроблению». Зависит от соотноше-
ния мощности двигателя и величины присоединенного
момента инерции, правильного определения времени
разгона и торможения механизма.
Приблизительные значения:
- для вентильных двигателей 8-10 Нм диапазон зна-
чений от 20 до 30.
- для вентильных двигателей 17-63 Нм диапазон зна-
чений от 40 до 60.
- Для асинхронных двигателей 5,5кВт 40..60.
Данные приблизительные и зависят от величины мо-
мента инерции нагрузки.
P-..033 I-gain ; 0~100; Величина интегрального усиления регулятора скорости.
% Единицы - %. Чем больше, тем «жестче» моментная ха-
рактеристика привода, точнее поддержание скорости
при воздействии переменной нагрузки. При завышен-
ных значениях возрастает склонность к автоколебани-
ям. Типовые значения для приводов подачи – 20 … 50.
P-..044 HF-filter after Верхняя граница рабочего частотного диапазона регу-
speed loop; лятора скорости. Единица - Герц. Значение должно
30~300; Hz быть как можно большим. Типовое значение – 300 Гц.
(*!!!!) Необходимость снижения определяется наличием ав-
токолебаний с присоединенным механизмом, которые
не устраняются «разумными» настройками регулятора
скорости. Например, пружинный характер нагрузки по
причине деформации длинного соединительного вала
76
или сильфонной муфты. Не путать с автоколебаниями,
вызванными наличием люфта в механизме в контуре
положения СЧПУ. Снижение может привести к дина-
мическим провалам скорости при изменении ее зада-
ния. Смена параметра происходит только после со-
хранения в ЕЕPROM и перезапуска питания. (*!!!!)
P-..017 Speed point Точка скорости, выше которой начинается линейное

reduction P- снижение коэффициента P+I+D. Единицы: об\мин. Ав-
1016; rpm томатически ограничен значением в P-..028. Если равно
числу в P-..028, то снижения нет. Снижение «жесткости»
привода в зоне высоких скоростей снижает износ меха-
ники станка.
P-..018 Reduction P- Величина снижения P+I+D для максимальной скорости
..016; двигателя. Единицы - %. Значение в P-..016 принимает-
10%~100% P- ся за 100%. Пределы: от 10 до 100%. При значении
..016-->P-..028; 100%-снижения нет. Для уменьшения износа механиз-
% ма при движении на высоких скоростях.
P-..032 Up P-..016 on Только для асинхронных двигателей. Увеличение P+I+D
low speed; на низкой скорости двигателя. Единицы -%. Значение в
100%~300% P-..016 принимается за 100%. Пределы: от 100 до 300%.
При значении 100%-изменений нет. Необходимо для
улучшения качества регулирования асинхронных двига-
телей на низких скоростях.
На рисунке показана схема действия параметров регулятора скорости.
P+I+D Р-..032 (Up P-1016 on low speed,100...300%)

Р-..017. (Speed point reduction; rpm)
100%
P-..016. Speed loop union gain

(P+I+D); 10~120
P-..018. Reduction P-1016;

10%~100% Vmotor (rpm)
0
P-..028. (Max. motor speed; rpm)
Группа параметров двигателя.
77
P-..025 Number of Количество пар полюсов двигателя. Пределы: от 2 до 6.
motor pole Для синхронных двигателей считается, что совпадает с
pairs числом периодов сигналов U,V,W энкодера двигателя.
Внимание! Для стандартных асинхронных двигателей
можно определить количество пар полюсов исходя из
номинальной скорости двигателя на этикетке (P-..030).
Например:
Номинальная скорость =3000об.мин. (-3%) P-..025 = 1;
Номинальная скорость =500об.мин. (-3%) P-..025 = 6.
P-..026 Nominal Номинальный среднеквадратичный (действующий, эф-

motor cur- фективный, RMS) ток двигателя. Пределы: от 2.12 до
rent; RMS 66.2. Единицы – Ампер. Значение находится на этикетке
двигателя. В случае введения значения тока двигателя
превышающего номинальный ток секции DRV, значение
параметра ограничивается автоматически номинальным
током секции DRV.
P-..027 Maximum Максимальный среднеквадратичный (действующий,
current mo- эффективный, RMS) ток двигателя. Пределы: от 6.0 до
tor; RMS 99.3. Единицы – Ампер. В случае введения значения тока
двигателя превышающего максимальный ток секции
DRV, значение параметра ограничивается автоматически
максимальным током секции DRV. Внимание! Из-за
опасений об ухудшении свойств магнитов синхронных
двигателей, не превышайте значения максимальных
токов в паспортных данных двигателя.
P-..030 Nominal Только для асинхронных двигателей. Номинальная ско-
induction рость асинхронного двигателя. Пределы: от 500 до 3000.
motor speed; Единицы – об\мин. Активен только для асинхронных
двигателей. Это частота вращения ротора при частоте
сети 50Гц. Значение находится на этикетке асинхронного
двигателя. С учетом этого числа на этикетке необходи-
мо выставить значение параметра P-..025.
P-..028 Maximum Максимальная скорость двигателя. Пределы:
motor speed -Для вентильных двигателей от 500 до 3000.
-Для асинхронных двигателей с энкодером от 500 до
9000.
-Для асинхронных двигателей без энкодера от 500 до
18000.
Единицы – об\мин.
78
P-..031 Boost current Только для асинхронных двигателей. Величина намагни-
motor; чивания асинхронного двигателя в области низких ско-
ростей (буст). Пределы: 10%~100% от P-..026; Единицы -
%. Только для асинхронных двигателей.
Для асинхронных двигателей с энкодером это величина
в % от номинального тока двигателя. Для устойчивой ра-
боты необходимо не менее 50..60%.
Для асинхронных двигателей без энкодера (U\f) это ве-
личина в % от максимального напряжения на номиналь-
ной скорости. Для устойчивого вращения надо 20..30%.
perature sen- Типы: 0 = нет контроля за перегревом двигателя, 1 = NCC
sor (нормально-замкнутый контакт), 2 = NOC (нормально-
разомкнутый контакт). Для вентильных двигателей дуб-
лируется математической моделью нагрева (A..12). Для
асинхронных двигателей модель нагрева отсутствует по
причине большого их разнообразия.
Группа параметров энкодера двигателя.

P-..040 Encoder typeТип датчика обратной связи по скорости. Типы:
0 = без энкодера. Только асинхронный двигатель. Акти-
визирует режим управления асинхронным двигателем
без датчика (U\f).
1 = инкрементальный энкодер с каналами А,В,Z. Только
асинхронный двигатель.
2 = инкрементальный энкодер с каналами А,В,Z и с 3 ка-
налами положения ротора U,V,W. Только вентильный
двигатель.
P-..041 Encoder Количество импульсов датчика на оборот. Пределы: от
pulses num- 1000 до 5000. Контролируется при вращении двигателя.
ber
79
P-..042 Encoder Модуль числа допустимого отклонения (+/-) от заявлен-
pulses num- ного в P-..041 количества импульсов датчика на оборот.
ber defect Или размер Z метки энкодера превышает ширину им-
пульса А. Пределы: от -1 до 2.
В случае значения «-1» (только для асинхронных двига-
телей) контроль числа импульсов энкодера включается
только при активном сигнале «FG», что позволяет произ-
водить переключения экнкодеров внешними устройст-
вами при снятом сигнале «FG». Этот режим нужен для
реализации возможности переключения нескольких
асинхронных двигателей с энкодерами на один привод.
В этом случае подразумевается, что P-..041 одинаков для
всех двигателей, а P-..042 работает как равный «0» по
умолчанию.
P-..043 Encoder Z- Тип нулевой метки энкодера. Значение: 0, 1. Смена па-
pulse type раметра происходит только после сохранения в
ЕЕPROM и перезапуска питания. (*!!!!)
Необходимо внимательно изучить спецификацию энко-
дера. В случае неправильного выставления типа Z –
метки возможно срабатывание аварии A-..10.
Рисунок, поясняющий типы Z –меток энкодеров.
Z
Тип «0».
80
A
Z
Тип «1».
Внимание!
В параметрах, в конце которых установлена метка (*!!!)
после установки значений параметров необходимо установить «галочку»
в окошке «Save change to EEPROM», потом нажать кнопку «Сhange» ( т.о.
изменения сохранятся в энергонезависимой памяти), затем перепустить
питание +24В модуля МС.
После определения конфигурации принадлежности входов и выхо-
дов, выбора интерфейса управления для оси необходимо сделать сохра-
нение в энергонезависимой памяти, затем перепустить питание +24В мо-
дуля МС.
81
10. Циклограммы сигналов, рекомендации и пояснения.
10.1 Циклограмма включения для случая отсутствия аварий.
Вкл. Электропитания
T=6сек.
“+24V EXT”,”OV EXT”
(X1) модуль МС
Инициализация модуля МС
Нет аварий в модуле МС

“ВТВ2” (Х9.3) модуль МС
“ON-OFF” (Х2) блок PWR Заряд звена ПТ= 4 сек.
Блок PWR
Контакты К1 замкнуты
“K1.1”, “К1.2”(Х1) блок PWR внешний контактор
включен
4,1 сек.
Движение
“FG1”(X9.1) “FG2”(X9.2)
Выходные логические сигналы (0..+24В)

Входные логические сигналы (0..+24В)
Недоступные
На рисунке не показаны ситуации, вызывающие ситуации аварий блокировки

от перезапуска:
- Не допускайте, чтобы сигналы запуска блока питания PWR («ON-OFF»), сигнал раз-
решения работы оси («FG») были поданы еще до включения электропитания мо-
дуля МС.
- Не допускайте, чтобы сигнал разрешения работы оси («FG») был подан ранее
окончания заряда звена. Т.е. не ранее, чем через 4,1 сек. после подачи сигнала за-
пуска блока питания «ON-OFF».
Сигналы «BTB2» всех модулей МС можно начинать контролировать сразу после
включения первичного электропитания.
82
10.2 Циклограмма выключения для случая отсутствия аварий.
“ON-OFF” (Х2) блок PWR
Безразличное состояние входа для всех МС
“FG1”(X9.1) “FG2”(X9.2)
“ВТВ2” (Х9.3) модуль МС Нет аварий в модуле МС, ВТВ2=1
Контакты К1 разомкнуты, внешний контактор выкл.

Блокировка всех блоков инверторов
“K1.1”, “К1.2”(Х1) блок PWR

На рисунке показана последовательность входных и выходных сигналов при

выключении комплекта. Т.о. для выключения комплекта достаточно снять сигнал
«ON-OFF». Вводной контактор будет отключен блоком питания PWR.
10.3 Циклограмма сигналов для случая аварии.
Возникновение аварийной ситуации

Внутр. триггер аварии
“ON-OFF” (Х2) блок PWR
“FG1”(X9.1) “FG2”(X9.2)
ВТВ2=0, толькона модуле МС, где авария
“ВТВ2” (Х9.3) модуль МС

Контакты К1 разомкнуты, внешний контактор выкл.
Блокировка всех блоков инверторов
“K1.1”, “К1.2”(Х1) блок PWR

Недоступные
На рисунке показана ситуация аварии, возникшей в любом из блоков ком-

плекта. Т.о. авария, возникшая в любом блоке, отключает весь комплект и ввод-
ной контактор блока питания.
83
10.4 Циклограмма сигналов интерфейса Pulse-DIR.
Pulse
DIR
ENA
“FG”
1 2 3 2 4 2 1
Описание сигналов интерфейса Pulse-DIR.

Историческая справка. Интерфейс Pulse-DIR изначально появился, как интерфейс для
управления шаговыми двигателями. С появлением у серводвигателей энкодеров с
инкрементальной дорожкой (А&B), появилась возможность управлять ими как шаго-
выми двигателями. В отличие от шаговых они «видят» свою реальную позицию и не
могут ее «пропускать». Отличаются в сотни раз большей точностью позиционирова-
ния, т.к. за количество дискрет (шагов) на один оборот обычно принимается как учет-
веренное количество импульсов энкодера. Не надо забывать о «побочном» эффекте –
это увеличении частоты в линии задания позиции. Особенно это проявляется начиная
со скорости вращения двигателя более 1500-2000 об.\мин. Необходимо проверить
может ли приемник, передатчик и кабель пропустить частоты сигналов управления
более 250-300 кГц. Но по причине простоты аппаратной реализации и возможности
изготовления станков без измерительных линеек большое распространение получил
в КНР. Аппаратная часть интерфейса не стандартизирована, поэтому за образец взят
интерфейс СЧПУ «Siemens» SINUMERIK 808 (не «ADVANCED»!).
Pulse – линия задания перемещения с помощью импульсов. Для случая, когда
коэффициент умножения входных импульсов =1, один импульс интерфейса будет со-
ответствовать перемещению на один инкремент вала двигателя (Кол-во инкрементов
на оборот = кол-во импульсов датчика Х 4). Если импульсов нет - ротор стоит на месте
в режиме удержания позиции.
DIR – линия, определяющая направление вращения вала двигателя.
ENA – линия разрешения движения по позиции. Активное состояние сигнала
зажигает соответствующий сегмент на 7-сегментном индикаторе модуля МС. Для сис-
тем, где этот сигнал отсутствует необходимо включить его постоянно в активное со-
стояние. См. пример подключения соединительной трассы.
Ситуация №1. Интерфейс не активизирован, силовой инвертор заблокирован. Двига-
тель не управляется, т.е. в состоянии «самовыбега».
Ситуация №2. Двигатель находится в состоянии силового удержания позиции.
Ситуация №3. Двигатель вращается в «прямом» направлении, согласно количеству
полученных импульсов.
Ситуация №4. Двигатель вращается в «обратном» направлении, согласно количеству
полученных импульсов.
84
Данный интерфейс является способом задания перемещения двигателя по по-
зиции и подразумевает наличие в приводе (не в ЧПУ) контура позиции с подчинен-
ным ему контуром скорости. Таким образом, на привод возлагается обязанность кон-
троля предельного отставания от заданной траектории движения и настройка Kv-
фактора. При этом контроль перемещения механизма-двигателя осуществляется по
инкрементальной дорожке энкодера двигателя. Не будем забывать о том, что ис-
пользование инкрементальных линеек по перемещению механизма в такой конфигу-
рации контура позиции не предусматривается.
10.5 Методика замены датчика (энкодера) ОС серводвигателя с использованием

программы «Power Driver».
Техническая справка. Начиная с 80-х годов прошлого века серводвигатели ста-
ли делать на основе моторов у которых на валу приклеены постоянные магниты. Та-
кие двигатели стали называть вентильными. Эти двигатели полностью «безконтакт-
ные» (без щеток, как у двигателей постоянного тока), срок их службы неограничен.
Такими же «безкотактными» стали и датчики (энкодеры) обратной связи, установлен-
ные на них. Преобразователь к такому мотору выполнен на основе 3-х фазного тран-
зисторного силового моста. Преобразователь подает ток, зная расположение магни-
тов на валу. Взаимодействие магнита на валу и электрического поля в обмотке стато-
ра создает рабочий момент на валу. Поэтому все синхронные вентильные двигатели
нуждаются в каком-либо способе указания для регулятора на положение ротора мо-
тора с помощью внешних датчиков (энкодеров). Самыми массовыми энкодерами та-
кого типа в КНР (и Японии в 80-е годы) являются датчики с каналом положения рото-
ра, состоящие из 3-х каналов соответствующим фазам двигателя –U, V, W. По этой
причине установка такого энкодера на двигатель требует процедуры совмещения
сигналов положения ротора с реальными полюсами магнитов на роторе - «фазиров-
ки».
Существует несколько способов сделать это. Один из них требует 2-х лучевого
осоцилографа и внешний гонный двигатель. Другой наиболее «варварский» и опас-
ный – по наименьшему току в двигателе при вращении.
Рассмотрим способ, предлагаемый в преобразователях «PwrDRV». Необходи-
мо чтобы все соединительные трассы к двигателю точно соответствовали документа-
ции на этот тип двигателя, приведенной в данном техническом описании.
1. Снимите мотор с узла станка. Установите энкодер на вал двигателя, соедините
его ротор с валом двигателя штатным крепежом. Только установите штатный
крепеж для корпуса энкодера, но не затягивайте его. Таким образом, ротор
энкодера должен быть жестко соединен с ротором мотора случайным обра-
зом, а сам корпус энкодера должен свободно вращается относительно корпуса
мотора.
2. Соедините модуль МС с компьютером и откройте программу «Power Driver».
Откройте вкладку «Configuration axis ..» соответствующей оси. Войдите в выпа-
дающее меню «Select axis .. STATUS». Выберите режим «ENC». Нажмите кнопку
«Change». Изменение вступит в силу после нажатия этой кнопки. Если плани-
руете после этого выключить питание, то сохраните его в энергонезависимой
памяти.
3. Вал энкодера и вал двигателя должны быть предварительно жестко соедине-
ны. Энкодер должен свободно вращаться относительно своего вала. Запустите
комплект приводов сигналом «ON-OFF» блока питания. В случае наличия у мо-
тора стояночного тормоза, его необходимо растормозить. Подайте сигнал раз-
85
решения работы «FG» на выбранную для настройки ось. На 7-сегментном ин-
дикаторе соответствующий сигналу «FG» сегмент начинает «моргать» с часто-
той 2Гц, напоминая о режиме «ENC» (в режиме «ON» он светился бы постоян-
но). В режиме «ENC» после подачи разрешения работы преобразователь по-
дает на две фазы двигателя постоянный ток, плавно нарастающий в течении 2
секунд, и не превышающий 70% от номинального тока двигателя ( P-..026). Ро-
тор мотора развернется в ближайшую из трех точек совпадения магнитной оси
обмотки и магнита ротора. В данном состоянии он может находиться без пере-
грева мотора сколь угодно долго. Необходимо помнить, что двигатель, в слу-
чае наличия у него стояночного тормоза, должен быть расторможен.
4. В программе «Power Driver» войдите в вкладку «Service». Найдите строчку
«DRV .. encoder UVW code» для соответствующего двигателя. Данная сточка
показывает цифровой код комбинации сигналов указания положения ротора
(U,V,W) двигателя.
5. Начинайте плавно поворачивать энкодер мотора вокруг оси ротора. При этом
постоянно нажимайте кнопку «Refresh!!» . Это кнопка обновления состояния
экрана. Состояние сигналов обновляется дополнительно после нажатия этой
кнопки.
6. Далее этот пункт для двигателей типа «PAC» (продавец ООО «Электромеха-
ника», Иваново) «NYS» (продавец - Балтсистем (С-Пб.), ДВУ, ДВУ2М (с энко-
дером от «NYS»), двигателей типа «НМ» (продавец - Балтсистем (С-Пб.)
Вращая энкодер, найдите устойчивую комбинацию «1». Вращая энкодер еще
медленнее, найдите момент перехода в комбинацию «5». Для более точного
определения этого места проделайте это несколько раз. В момент перехода
«1-->5» или «5-->1» зафиксируйте и закрепите энкодер винтами или сделайте
метку на корпусе для последующего фиксирования.
7. Затяните крепеж энкодера к корпусу мотора. Обычно это пружинные «лапки».
Проследите, чтобы закреплены были только предназначенные для этого кон-
цы лапок.
8. В программе «Power Driver» войдите в вкладку «Configuration axis ..». Войдите
в выпадающее меню «Select axis .. STATUS» и верните назад режим «ON» (ре-
жим нормальной работы). После этого сохраните его в энергонезависимой па-
мяти и перепустите электропитание +24В модуля МС.
9. После установки мотора на узел станка при вращении мотора убедитесь в
приблизительном соответствии механического момента на валу и тока двига-
теля на контрольной точке модуля МС. Явное превышение его или «рывки»
мотора говорят о неправильной установке датчика или неправильной распай-
ке соединительных трасс мотора.
Пункт 6 данной инструкции для двигателей других производителей может
отличаться.
10.6 Настройка траекторий разгона и торможения двигателя.

Настройка траектории разгона и торможения двигателя необходима всегда. В слу-
чае работы в контуре положения СЧПУ настройка ее производится в соответствующих
параметрах. Главным критерием в этом случае – это подбор времени разгона-
торможения таким, чтобы привод в идеальном случае, не уходил в режим токоогра-
ничения, т.к. это означало бы потерю управляемого слежения за траекторией движе-
ния механизма.
86
В случае движения от какого-либо задатчика скорости, как в случае главного
привода, необходимо траектории определить с помощью параметров привода.
Vmotor (rpm) NO Encoder (U\f) -->P-.015 x Usw(Volt)
Encoder --> Р-.028

(Maximum motor speed)
P- .022 (Vp2) С D
P- .023 (Vp3)
E
В
P- .024 (Vp4)
P- .021 (Vp1)
F
А
0
P-. 010 P-. 013 P-. 014 P-. 020 T(sec.)
(Slop”А”) (Slop”С”) (Slop”D ”) (Slop”F”)
P-. 012 P-. 019

(Slop”B”) (Slop”E”)
Рис. Параметры, влияющие на настройку траектории разгона и

торможения двигателя.
Траекторию разгона и торможения двигателя можно настроить раздельно. Су-

ществует по 2 точки перелома характеристики отдельно для траектории разгона и
торможения. Расположение точки на характеристике определяется значением абсо-
лютной скорости мотора в об./мин., на которой происходит изменение ускорения и
временем движения между соседними точками в сек.
Для двигателей, оснащенных энкодером, скорость определяется по энкодеру. Для
асинхронных двигателей без энкодера скорость определяется по напряжению зада-
ния скорости входа SW, предполагая, что двигатель не отстает от заданной ему скоро-
сти. Для этого случая необходимо точно определить количество пар полюсов двига-
теля (Р-.025), иначе полученная скорость двигателя может отличаться в разы.
Точки перелома траектории образуют до трех сегментов для движения по разгону и
торможению. Сегменты «А», «В», «C» определяют разгон двигателя. Сегменты «D»,
«E», «F» определяют торможение. Для каждого сегмента есть параметр, определяю-
щий время движения на сегменте. В случае, если в данный параметр будет введен
«0», или значение скорости на концах сегмента будет одинаковым, то сегмент удаля-
ется. Количество сегментов можно уменьшить до одного. При работе привода в кон-
туре СЧПУ траектория разгона и торможения определяется уже соответствующим па-
раметром ее контуром положения, поэтому все сегменты слопа в приводе должны
быть отключены, значения сегментов равны 0.
Если необходим только один сегмент для разгона и торможения от начала и до кон-
ца, тогда необходимо активизировать сегменты «В» и «Е» соответственно.
87
10.7 Настройка асинхронного двигателя без энкодера.
U (volt)
AC motor
no encoder
Р-.031(Boost) F(Hz)
0
Р-.030 (Vmotor nominal)
Р-.028 (Vmotor max)
Р-.015 (SW inp gain) x U sw (volt)
Рис. Параметры, влияющие на настройку асинхронного двигателя

без энкодера.
Если в выпадающем меню «Select motor .. type» выбрать тип мотора « AC in-
duction motor » и в параметре P-..040 выставить «0» (т.е. энкодер отсутствует), то ак-
тивизируется режим управления асинхронным двигателем без датчика скорости с за-
коном регулирования «U/f».
На рисунке приведена схема для понимания влияния параметров на настройку
двигателя. Фактически, преобразователь в этом режиме выдает изменяемое по ха-
рактеристикам 3-х фазное синусоидальное «сетевое» напряжение. В силу своей кон-
струкции, асинхронный двигатель старается «тянуться» за этой сетью отставая или
опережая на величину скольжения (2-5%). При этом законе регулирования двигатель
для поддержания оптимального для его скольжения сам определяет величину своего
тока исходя из нагрузки на валу, заданного ускорения и значения скорости. Преобра-
зователь лишь ограничивает предельную для себя величину тока, входя в режим ста-
билизации максимального тока. При этом нарушается симметрия 3-х фазной сину-
соидальной системы токов, что крайне не желательно, и до этого режима надо не до-
водить. Входя в этот предельный режим, двигатель выходит из оптимального сколь-
жения, т.е. «опрокидывается» и резко теряет момент. Увидеть этот нежелательный
режим в динамике позволяет 7-сегментный индикатор модуля МС. Зажигание соот-
ветствующего сегмента говорит о достижении инвертором своего предельного тока и
«выпадении» двигателя из состояния оптимального скольжения.
88
Max cur. U/f Max cur. U/f
axis 1 axis 2
BS
Пользуясь соответствующими параметрами двигателя, а также подбирая тра-
екторию разгона и торможения необходимо добиться, чтобы этот сегмент никогда
не зажигался. Кроме того, торможение двигателя не должно быть настроено бы-
стрее разгона, при этом должен активно светиться сегмент «BS» - сигнализация
сброса энергии торможения. В противном случае будет происходить явление тор-
можения асинхронного двигателя постоянным током, вызывая нагрев ротора. Так
же важно правильно определить номинальную скорость асинхронного двигателя.
Это скорость, которую развивает асинхронный двигатель при частоте сети 50 герц.
Обычно этот параметр пишется на этикетке двигателя. Его необходимо занести в
Р- .30. Фактически в этой точке скорости преобразователь выдает на двигатель си-
нусоидальное напряжение с максимальной амплитудой, это значение определяет
наклон характеристики U/f асинхронного двигателя. По причине разницы конст-
рукций у некоторых двигателей эта точка скорости может быть выше, чем на эти-
кетке.
По причине того, что асинхронный двигатель работает с переменным током,
при снижении частоты и амплитуды питающего напряжения начинает снижаться
момент. Одной из мер сглаживающих это явление является введение минималь-
ного питающего двигатель напряжения Р- .031 (boost). Но слишком большая его
величина ведет к перегреву двигателя и инвертора. Возможны срабатывания дли-
тельно-токовых защит (A-..12, A-..14). Поэтому инверторы DRV для асинхронных
двигателей без энкодера лучше использовать «с запасом».
89
10.8 Использование дополнительных линейных сервисных входов ивыходов (разъ-
ем Х16).
Блок дополнительных линейных сервисных входов и выходов предназначен

для реализации специфических функций для удобства управляющего интерфейса.
Разъем Х16 имеет 3 входа и 2 выхода. Предназначены для подключения к PLC. Имеют
два состояния – 0В или +24в. Нулевой потенциал сигналов соединен в модуле МС с
клеммой «0V EXT» на разъеме питания Х1, с корпусом не соединен. Нулевые потен-
циалы источника питания модуля МС и сигналов для Х16 должны быть соединены и
заземлены в электрошкафу. Состояние входов и выходов отражается во вкладке «Ser-
vice».
Блок X16 состоит из:
- Входов X16.1, X16.2, X16.3.
Входы могут все сразу переключаться к оси №1 или к оси №2. Выбор производится во
вкладке «Configuration X16» с помощью выпадающего меню.
Входы могут использоваться согласно двум рабочим профилям, имеющим параметры

для их настроек. Выбор производится во вкладке «Configuration X16» с помощью вы-
падающего меню.
- Выходов X16.4, X16.5.

Выходы могут все сразу переключаться к оси №1 или к оси №2. Выбор производится
во вкладке «Configuration X16» с помощью выпадающего меню.
Select signal source for output terminal (X16.4, X16.5): Axis 1 \ Axis 2
Имеют один фиксированный рабочий профиль и параметры для его настройки.
Примеры реализации некоторых функций с помощью X16.
Описание функций выходов «OUTPUT1», «OUTPUT2».

Активны всегда. Необходимо с помощью выпадающего меню определить к какой из
двух осей будут относиться выходы.
Предназначены для реализации функций главного привода совместно с УЦИ и
СЧПУ со старым интерфейсом задания скорости +\-10В. Позволяют легко реализовать
функции переключения передач, смены инструмента, констатировать разгон главного
привода до заданной скорости.
Выход «OUTPUT1» (V<Vmin Axis 1 (X16.4)).
Предназначен для сигнализации останова двигателя главного привода. Необ-
ходим для реализации алгоритма переключения ступеней шпиндельной бабки и сме-
ны инструмента. При этом для переключения ступеней в алгоритме СЧПУ необходимо
отслеживать как остановку непосредственно зажима инструмента (отдельный инкре-
ментальный датчик на шпинделе), так и остановку самого двигателя. Т.к. необходимо
исключить случай, когда шпиндель стоит, а двигатель почему-то вращается, что мо-
90
жет привести к еще большей поломке шпиндельной бабки. Имеет внутреннюю нере-
гулируемую фильтрацию.
Порог срабатывания настраивается приведенным ниже параметром.

P-0001 Speed point Порог скорости двигателя №1, ниже которого уровень
V<Vmin выходного сигнала «V<Vmin» (X16.4) устанавливается =
(X16.4); rpm +24В. Единицы: об.\мин. Пределы: 1…500. При значени-
ях скорости двигателя менее 30 об.\мин. сигнал может
становится не устойчивым. Состояние сигнала на X16.4
отображается на вкладке «Service».
Если на выходе «OUTPUT1» «+24В», то скорость меньше заданной в параметре

(V<Vmin), если равно «0В» то скорость больше минимальной (V>Vmin).
Выход «OUTPUT2» (V=Vset Axis 1 (X16.5))
Предназначен для сигнализации соответствия скорости заданной. Удобен для
контроля разгона главного привода до заданной скорости, «провала» скорости при
«набросе» нагрузки во время резания. Зависит от настройки величины усиления ПИ-
регулятора скорости (P-..016), правильно подобранной под механизм траектории раз-
гона и торможения (Slop (Ramp)) .
Настраивается двумя приведенными ниже параметрами.

P-0002 Speed point Величина отклонения реальной скорости двигателя №1
hysteresis от заданной приводу в «+» или в «-», которая не приво-
V=Vset дит к «пропаданию» сигнала «V=Vset» (X16.5). Если ско-
(X16.5); % рость = заданной, то X16.5 = +24В. Единицы: %. Пределы:
1…10. При значениях менее 2% сигнал обычно становит-
ся не устойчивым. Состояние сигнала на X16.5 отобра-
жается на вкладке «Service».
P-0003 Signal set «Антидребезговая» выдержка времени для установки –
time V=Vset пропадания сигнала «V=Vset» (X16.5). Единицы: милисе-
(X16.5); mSec кунды. Пределы: 1…50. Состояние сигнала на X16.5 ото-
(*!!!!) бражается на вкладке «Service». Смена параметра про-
исходит только после сохранения в ЕЕPROM и переза-
пуска питания. (*!!!!)
Если на выходе «OUTPUT2» «+24В», то скорость двигателя равна скорости, заданной

по входу задания скорости привода (V=Vset), если равно «0В», то скорость не равна
заданной. На скоростях ниже 30 об. в мин. может становится не стабильным.
Казалось бы, анализ скорости двигателя может быть выполнен и в самой СЧПУ
(к тому же, на модуле МС имеется разъем трансляции инкрементального энкодера
мотора), но обычно в них нет «лишнего» инкрементального входа и отсутствуют не-
обходимые для этого программные средства. Поэтому эти состояния удобно отсле-
живать через входы контроллера СЧПУ. Тем более, для безопасной работы шпин-
дельной бабки станка необходимо отслеживать как вращение двигателя, так и самого
шпинделя отдельно.
91
Описание функций выходов INPUT1 (X16.1), INPUT2 (X16.2), INPUT3 (X16.3)
Необходимы для альтернативного задания скорости оси.
Сперва необходимо выбрать к какой из осей будут относиться все три входа. Выбор
производится во вкладке «Configuration X16» с помощью выпадающего меню.
Далее необходимо активизировать интерфейс линейных входов для задания скоро-

сти в настроечной вкладе оси «Configuration axis …». Включите режим «Lin» и сохра-
ните это в энергонезависимой памяти.
Select the control interface: PDir \ Ain\Lin
Во вкладке «Configuration X16» с помощью выпадающего меню можно выбрать один

из двух рабочих профилей для входов.
Описание профиля №1 (Profile 1).

Удобен для управления главным приводом. Режим может быть использован для ор-
ганизации режимов резьбонарезания, управлением шпинделем в станках без СЧПУ.
Также это необходимо, когда шпиндель должен вращаться гарантированно только в
одну сторону.
Состояние входов («1» = +24В, «0» = 0В)

Задание скорости для привода. Движение
INPUT1 INPUT2 INPUT3
с учетом Slop (Ramp)
Направление вращения «+». Модуль ско-
1 0 0
рости = модулю напряжения на SW1.
Направление вращения «-». Модуль ско-
0 1 0
рости = модулю напряжения на SW1.
0 0 0 V = 0 об\мин. Без дрейфа.
Направление вращения «+». Модуль ско-
1 0 1
рости = значению в параметре P-0004.
Направление вращения «-». Модуль ско-
0 1 1
Точность задания скорости по аналоговому входу SW1 составляет несколько процен-

тов. Полностью убрать дрейф по аналоговому входу даже теоретически не возможно.
Использование же релейных входов для задания скорости позволяет задавать значе-
ние скорости с точностью до сотых долей % при реверсе. При условии, что потенцио-
метр задания SW останется без изменений. Также можно задавать абсолютную нуле-
вую скорость без дрейфа.
92
Состояние, когда INPUT3 =1, возможно использовать для толчкового режима
шпинделя или для обеспечения переключения шпиндельной бабки. При этом ис-
пользуя INPUT1…3 и Slop (Ramp) можно с помощью PLC СЧПУ организовать различные
режимы осоциляции для переключения передач шпиндельной бабки.
Описание профиля №2 (Profile 2).

Удобен для организации перемещения рабочего стола и магазина инструментов
станка.
Клемма «FG…» соответствующей оси и «INPUT1» определяют направление вращения
и, одновременно, разрешают работу инвертора. Такая конструкция позволяет обезо-
пасить механизм, т.к. при обрыве или неконтакте линии от PLC, механизм просто ос-
тановится. Входы «INPUT3» и «INPUT2» определяют 4 уставки скорости, определяе-
мые в параметрах.
Состояние входов
(«1» = +24В, «0» = 0В)
Клемма Задание скорости для привода. Движение с уче-
Х9.1 «FG1» том Slop (Ramp)
INPUT1 INPUT3 INPUT2
или Х9.2
«FG2» (*)
Двигатель не управляется, работа силового ин-
0 0 X X
вертора запрещена
Двигатель не управляется, работа силового ин-
1 1 X X
вертора запрещена
Инвертор активен. Направление вращения
1 0 0 0 «против часовой стрелки со стороны вала». Мо-
дуль скорости = значению в параметре P-0005.
Инвертор активен. Направление вращения «по
0 1 0 0 часовой стрелке со стороны вала». Модуль ско-
(*) – соответствует выбранной оси.
93
В случае работы вентильного двигателя в режиме профиля №2 (Profile 2) необ-
ходимо обратить внимание на контактор динамического торможения (К.Д.Т.). В этом
режиме фактически существуют 2 разрешения работы инвертора. Поэтому необходи-
мо либо удалить из схемы электрошкафа К.Д.Т., либо установить К.Д.Т. с двумя до-
полнительными блок-контактами, установленных на нем. При этом, необходимо че-
рез них провести оба сигнала управления «FG…» соответствующей оси и «INPUT1».
94

Общее Описание Электроприводов PwrDrv Ver2.51

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Общее Описание Электроприводов PwrDrv Ver2.51

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Преобразователи секционные для станочных электро-

приводов на основе асинхронных и вентильных двигателей

Общее техническое описание

Россия. г. Иваново. 2016

1. Целевое назначение электропривода.

2. Общие технические характеристики преобразователя.

4. Описание клемм блока PWR.

5. Описание клемм блока силового инвертора DRV.

6. Описание клемм модуля управления МС.

7. Инструкции по монтажу и подключению преобразователей.

9. Работа с программой настройки «Power Driver» и установки параметров.

10. Циклограммы сигналов, рекомендации по настройке и пояснения.

Указания по технике безопасности

1. Требования безопасности должны соответствовать ГОСТ 12.1.004 –91, ГОСТ

1. Целевое назначение электропривода.

При использовании с асинхронными двигателями. Скорость вращения двигателя ог-

При использовании с вентильными двигателями с инкрементальными энкодером с

2. Общие технические характеристики преобразователя.

2.1 Состав приводного комплекта.

Ед. PWR 60/160

3.2 Технические характеристики блоков DRV.

Ед. DRV33/50* DRV66/100*

СИГНАЛЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ

X11 X13, X15 18 4 B-

Болт защитного заземления – Используется для защитного заземления блока. Не

6.2 7-сегментный индикатор.

Индикация при нормальной работе

FG1-int Normal work

· Сегмент «Normal work», точка «Normal work» – индикация нормальной рабо-

6.3 Индикация аварийных ситуаций.

А 300 Конец буфера

6.4 Перечень аварийных ситуаций и причин их возникновения.

Общие аварии модуля МС.

Номер аварии Пояснение Действия по устранению

A005 При включении не прошел тест внеш- Обратитесь к изготовителю.

Номер аварии Пояснение Действия по устранению

Аварии второй оси модуля МС.

Номер аварии Пояснение Действия по устранению

Аварии блока питания PWR модуля МС.

Номер аварии Пояснение Действия по устранению

Пример четырех осевого комплекта приводов.

Постоянное напряжение электропитания подаваемое на разъем Х1 («+24VEXT», «0V

7.3 Размещение и монтажное положение.

Модули следует монтировать в вертикальном положении. Модули монтируют

7.4 Место монтажа.

Разъем X9 Разъем ЧПУ с

9, 22, 23, 24, 26 0V

Сигналы интерфейса Pulse-DIR аппаратно идентичны сигналам инкременталь-

CNC PWR DRV DRV DRV DRV

На рисунке 8 приведена рекомендуемая схема заземления комплекта. Необ-

7.8. Подключение стрелочного вольтметра для контроля скорости или тока.

Х9.7 или Х9.10

На рисунке 9 показано подключение стрелочного вольтметра к контрольным

Двигатель PAС 35Нм без тормоза

Двигатель PAС 35Нм с тормозом

Цвета соответствуют кабелю Unitronic LiYcY(TP) 8x2x0,14

Клемма защитного Розетка на кабель

Распайка силовой трассы и тормоза к двигателю PAC

устанавливается на корпус двигателя РАС

Разъем YD28K15TS-E (вилка на стенку)

Распайка “хвоста” от датчика (энкодера)

При использовании двигателей PAC необходимо в программе «Power Driver» в

Номер па- Наименова- Пояснения Значение

После установки значений параметров необходимо установить «галочку» в