BA KP1 MB Ru PDF

Positioner
Позиционер KUKA
KP1-MB
Инструкция по эксплуатации
Состояние на: 19.12.2018

BA KP1-MB V8
KUKA Deutschland GmbH
© Авторское право 2018

Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Германия
Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление

ее третьим лицам разрешается только с однозначного разрешения компании KUKA
Deutschland GmbH.
В системе управления могут работать другие, не описанные в данной документации функ-
ции. Несмотря на это, при новой поставке или при сервисном обслуживании право на дан-
ные функции отсутствует.
Мы проверили содержание печатного документа на соответствие описанному аппаратному
и программному обеспечению. Однако, так как отклонения исключить невозможно, полное
соответствие нами не гарантируется. Содержащиеся в данном печатном документе сведе-
ния регулярно проверяются, и необходимые исправления включаются в следующее изда-
ние.
Возможны технические изменения, не оказывающие влияния на работу.
KIM-PS5-DOC
Перевод оригинальной документации
Публикация: Pub BA KP1-MB (PDF) ru

PB1107
Структура книги: BA KP1-MB V6.1

BS2560
Версия: BA KP1-MB V8
2/123 | www.kuka.com BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018

Содержание
1 Введение.................................................................................................. 7
1.1 Документация системы позиционирования....................................................... 7
1.2 Изображение указаний........................................................................................ 7
1.3 Используемые термины...................................................................................... 8
2 Целевое назначение.............................................................................. 11
2.1 Целевая группа.................................................................................................... 11
2.2 Использование по назначению.......................................................................... 11
3 Описание продукта................................................................................ 13
3.1 Обзор позиционера.............................................................................................. 13
3.2 Описание позиционера....................................................................................... 13
3.3 Управление и интеграция................................................................................... 14
4 Технические характеристики............................................................... 17
4.1 Технические характеристики, обзор................................................................... 17
4.2 Технические характеристики, KP1-MB2000....................................................... 18
4.2.1 Основные характеристики, KP1-MB2000........................................................... 18
4.2.2 Данные по осям, KP1-MB2000........................................................................... 18
4.2.3 Грузоподъемность, KP1-MB2000........................................................................ 19
4.2.4 Нагрузки на фундамент, KP1-MB2000............................................................... 19
4.3 Технические характеристики, KP1-MB3000 S................................................... 21
4.3.1 Основные характеристики, KP1-MB3000 S....................................................... 21
4.3.2 Данные по осям, KP1-MB3000 S....................................................................... 21
4.3.3 Грузоподъемность, KP1-MB3000 S.................................................................... 22
4.3.4 Нагрузки на фундамент, KP1-MB3000 S........................................................... 22
4.6 Таблички................................................................................................................ 30
4.7 Обязанность предоставлять информацию в соответствии со ст. 33 Пра-
вил обращения с химическими веществами (ЕС) 1907/2006......................... 31
4.8 Остановочные пути.............................................................................................. 32
5 Безопасность.......................................................................................... 33
5.1 Общая информация............................................................................................ 33
5.1.1 Указание об ответственности............................................................................. 33
5.1.2 Использование промышленного робота по назначению................................. 34
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя.. 34
5.1.4 Используемые термины...................................................................................... 35
BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018 www.kuka.com | 3/123

5.2 Персонал............................................................................................................... 36
5.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны............................................................... 38
5.4 Обзор защитного оснащения.............................................................................. 38
5.4.1 Механические концевые упоры.......................................................................... 38
5.4.2 Механическое устройство ограничения оси (опция)........................................ 39
5.4.3 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии.............. 39
5.4.4 Маркировки на промышленном роботе............................................................. 40
5.5 Меры безопасности............................................................................................. 40
5.5.1 Общие меры безопасности................................................................................. 40
5.5.2 Транспортировка.................................................................................................. 42
5.5.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию...................................................... 42
5.5.4 Ручной режим....................................................................................................... 44
5.5.5 Автоматический режим работы.......................................................................... 45
5.5.6 Техобслуживание и ремонт................................................................................ 45
5.5.7 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация.......................................... 47
5.6 Применяемые стандарты и предписания......................................................... 47
6 Проектирование...................................................................................... 49
6.1 Обзор крепления к фундаменту........................................................................ 49
6.1.1 Крепление к фундаменту.................................................................................... 49
6.1.2 Крепление к фундаменту 175 мм...................................................................... 52
6.1.3 Крепление к фундаменту 200 мм...................................................................... 54
6.2 Обзор крепления к станине машины................................................................. 56
6.2.1 Крепление к станине машины............................................................................ 56
6.2.2 Крепление к станине машины............................................................................ 57
6.3 Размеры платформы, KP1-MB2000, KP1-MB3000 S и KP1-MB4000.............. 59
6.4 Монтажная поверхность, KP1-MB6000.............................................................. 60
6.5 Монтажные размеры измерительного патрона, KP1-MB6000........................ 61
6.6 Опорная балка для конкретного заказа, KP1-MB6000.................................... 62
7 Транспортировка.................................................................................... 65
7.1 Транспортировка.................................................................................................. 65
8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию.................................... 69

8.1 Обзор ввода в эксплуатацию и повторного ввода в эксплуатацию............... 69
8.2 Монтаж крепления к фундаменту...................................................................... 70
8.3 Крепление к фундаменту 175 мм, монтаж....................................................... 72
8.4 Крепление к фундаменту 200 мм, монтаж....................................................... 74
8.5 Монтаж крепления к станине машины.............................................................. 76
8.6 Монтаж крепления к станине машины.............................................................. 77
8.7 Монтаж позиционера, KP1-MB2000/3000 S/4000............................................. 78
8.8 Монтаж позиционера, KP1-MB6000................................................................... 79
8.9 Описание соединительных кабелей.................................................................. 82
8.10 Технические данные............................................................................................ 87
8.11 Юстировка............................................................................................................ 87
8.11.1 Положение измерительного патрона................................................................. 88
8.11.2 Механическое нулевое положение.................................................................... 89
8.12 Перемещение манипулятора без приводной энергии..................................... 90
9 Техобслуживание.................................................................................... 93

9.1 Обзор технического обслуживания.................................................................... 93

9.1.1 Таблица техобслуживания.................................................................................. 94
9.2 Замена масла A1, KP1-MB2000/3000 S/4000................................................... 95
9.2.1 Слив редукторного масла A1............................................................................. 96
9.2.2 Заливка редукторного масла A1........................................................................ 96
9.3 Замена масла A1, KP1-MB6000......................................................................... 97
9.3.1 Слив редукторного масла A1............................................................................. 98
9.3.2 Заливка редукторного масла A1........................................................................ 99
9.4 Очистка позиционера.......................................................................................... 99
10 Ремонт...................................................................................................... 101
10.1 Замена двигателя A1.......................................................................................... 101
10.1.1 Демонтаж двигателя............................................................................................ 101
10.1.2 Монтаж двигателя................................................................................................ 102
10.2 Описание электрооборудования........................................................................ 103
11 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация........................ 107

11.1 Вывод из эксплуатации....................................................................................... 107
11.2 Хранение............................................................................................................... 108
11.3 Утилизация........................................................................................................... 108
12 Приложение............................................................................................. 111
12.1 Моменты затяжки................................................................................................. 111
12.2 Используемые вспомогательные и эксплуатационные материалы................ 112
13 Сервисное обслуживание KUKA......................................................... 113

13.1 Запрос службы поддержки................................................................................. 113
13.2 Сервисная служба KUKA.................................................................................... 113
Индекс 121


Введение
1 Введение
1.1 Документация системы позиционирования
Документация позиционера состоит из следующих частей:

• Документация для позиционера
• Документация по системе управления роботом
• инструкции по эксплуатации и программированию программного
обеспечения системы KUKA;
• инструкции по дополнительному оборудованию и принадлежно-
стям;
• каталога деталей на электронном носителе данных.
Каждое руководство представляет собой отдельный документ.
1.2 Изображение указаний
Безопасность
Данные указания служат для обеспечения безопасности и

обязательны для выполнения.
ОПАСНО
Эти указания означают наличие неизбежной опасности или боль-
шой вероятности смертельного исхода или тяжелых телесных по-
вреждений в случае, если не будут приняты меры предосторожно-
сти.
ОСТОРОЖНО
Эти указания означают возможность смертельного исхода или тя-
желых телесных повреждений в случае, если не будут приняты ме-
ры предосторожности.
ВНИМАНИЕ
Эти указания означают возможность легких телесных повреждений
в случае, если не будут приняты меры предосторожности.
УВЕДОМЛЕНИЕ
Эти указания означают возможность материального ущерба в слу-
чае, если не будут приняты меры предосторожности.
Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосторож-
ности.
Это указание служит для напоминания о порядке действий, предпри-

нимаемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций
или неполадок:
ИНСТРУКЦИЯ ПО ТЕХНИКЕ БЕЗОПАСНОСТИ
Неукоснительно соблюдать нижеприведенный порядок действий!
Порядок действий, отмеченный данным указанием, требует неукосни-

тельного соблюдения.

Введение Позиционер KUKA
Указания
Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на

дополнительную информацию.
Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную
информацию.
1.3 Используемые термины
Термин Описание
Зона оси Зона определенной оси в градусах, в рамках
которой робот/позиционер может передви-
гаться. Зона оси должна быть определена
для каждой контролируемой оси.
Приводной узел Комбинация, состоящая из двигателя и ре-
дуктора.
Рабочая зона В рабочей зоне робот/позиционер может пе-
редвигаться. Рабочая зона состоит из от-
дельных зон осей.
Тормозной путь Тормозной путь – это отрезок, который про-
ходит робот/позиционер после активации
функции останова до полной остановки.
Маркировка CE Соблюдены требования к технике безопасно-
сти всех актуальных директив ЕС. Проведе-
(знак CE)
ны все предписанные процедуры оценки со-
ответствия требованиям ЕС.
EMD Electronic Mastering Device (электронное на-
ладочное устройство)
Устройство свободно- В случае аварии перемещение позиционера
го вращения может быть осуществлено механически при
помощи устройства свободного вращения.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону
и тормозные пути.
KP Система позиционирования KUKA – это ки-
нематическая система, которой управляет
система управления роботом как дополни-
тельной осью. В документации используется
краткая форма «Позиционер».
KRC Система управления роботом KUKA
Система управления роботом
KUKA smartPAD См. раздел «Пульт управления smartPAD»
Манипулятор Механика робота и соответствующий элек-
тромонтаж
RDC Resolver Digital Converter — преобразователь
сигнала решающего устройства в цифровую
форму
Робототехническая Робототехническая система состоит из робо-
система та, позиционера, системы управления робо-
том, программного обеспечения KUKA
System Software, соединительных линий и
ручного программатора KCP/smartPAD.

Введение
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами
опасной зоны.
smartPAD Ручной программатор для KR C4
smartPAD имеет все возможности управле-
ния и индикации, необходимые для управле-
ния промышленным роботом и его програм-
мирования.
Приспособление На позиционере по техническим условиям
заказчика устанавливается приспособление,
предназначенное для соответствующего при-
менения.
Дополнительная ось Если позиционер подключен к системе упра-
вления роботом, то его оси конфигурируются
как дополнительные оси робота.

Введение Позиционер KUKA

Целевое назначение
2 Целевое назначение
2.1 Целевая группа
Данная документация предназначена для пользователя со следующи-

ми знаниями:
• высокий уровень знаний по машиностроению;
• высокий уровень знаний по электротехнике;
• основные знания о системе управления роботом.
Для оптимального использования нашей продукции рекомендуем на-

шим заказчиками пройти обучение в колледже компании KUKA. Ин-
формацию об учебной программе можно найти на сайте
www.kuka.com или получить непосредственно в филиалах компании.
2.2 Использование по назначению
Использование
Использованием позиционера по назначению является перемещение

и позиционирование грузов и инструментов. Использование робота до-
пускается только в указанных климатических условиях.
Использование не по назначению
Любое использование, отличающееся от использования по назначе-

нию, рассматривается как использование не по назначению и не допу-
скается. Примеры использования не по назначению:
• использование в качестве помоста;
• нарушение указанных в спецификации пределов эксплуатационной
нагрузки;
• использование без требуемых защитных приспособлений.
Изменения в конструкции позиционера, такие как просверливание
отверстий, могут привести к повреждению деталей. Это считается
использованием не по назначению и ведет к аннулированию гаран-
тийных обязательств.
В случае отклонений от рабочих условий, указанных в технических
характеристиках, либо при использовании специальных функций
или приложений, может произойти преждевременный износ. Для
этого необходима консультация компании KUKA Deutschland GmbH.
Позиционер является составной частью комплексной установки и

должен эксплуатироваться в составе установки, соответствующей
требованиям ЕС.

Целевое назначение Позиционер KUKA

Описание продукта
3 Описание продукта
3.1 Обзор позиционера
Серия KP1-MB включает в себя следующие типы позиционеров:

Номинальная грузо-
Позиционирование Рисунок
подъемность
KP1-MB2000 2000 kg
KP1-MB3000 S 3000 kg
KP1-MB4000 4000 kg
KP1-MB6000 6000 kg
3.2 Описание позиционера
Обзор
Позиционер имеет одну ось, управляемую системой управления робо-

том. Через механическую систему соединения (например, калибровые
и резьбовые отверстия) монтируется приспособление, предусмотрен-
ное проектом либо техническими условиями заказчика. Опционально
в систему интегрирована система электропитания для перемещения
рабочих сред (например, сжатого воздуха, электричества).
В документе эта ось обозначается как ось 1 (A1). В действительности
A1 может быть уже занята другим компонентом системы.
Рис. 3-1: Основные узлы
1 KP1-MB2000, KP1-MB3000 S и KP1-MB4000

2 Двигатель
3 Платформа
4 Станина
5 Интерфейс A1

Описание продукта Позиционер KUKA
6 KP1-MB6000
7 Монтажная плоскость
Станина
Станина – это основание позиционера, на котором крепится редуктор

и двигатель. Кроме того, на станине размещен также интерфейс для
кабеля двигателя, кабеля обмена данными и линии электропитания
(опция). Для прикрепления предоставляемого клиентом приложения
приKP1-MB2000, KP1-MB3000 S и KP1-MB4000 может быть использо-
вана платформа, а при KP1-MB6000 монтажная поверхность.
Электрооборудование
Электрооборудование включает в себя кабель подключения двигателя

и обмена данными для двигателя. Все соединения выполнены в виде
разъемов.
Принадлежности
Следует использовать только принадлежности, которые допущены

компанией KUKA Deutschland GmbH для данного позиционера. Детали
оснастки должны иметь соответствующие разрешения на эксплуата-
цию и сертификаты соответствия ЕС.
Дополнительное оборудование
Позиционер может быть оснащен следующими опциями:

• система электропитания, ориентированная на область применения:
‒ воздух, линия управления/параметрическая линия, заземление,
вода;
‒ передача сигналов по кабелю шины (Profibus);
3.3 Управление и интеграция
Описание
Приводные узлы позиционера эксплуатируются как дополнительные

оси системы управления роботом. Возможны следующие связи:
• асинхронный привод. Математической связи с механикой робота
не существует.
• Математическая связь одного или нескольких приводных узлов в
кинематическую систему робота.
При наличии математической связи требуется калибровка исход-
ной точки.
Дополнительная информация о калибровке внешней кинематики

приведена в инструкции по эксплуатации и программированию си-
стемных интеграторов.
На следующем рисунке показан пример математической связи.

Описание продукта
Рис. 3-2: Робот с внешними осями и расширенной кинематиче-
ской системой
При наличии математической связи робот постоянно следует за дви-

жением связанных дополнительных осей. Благодаря математической
связи можно упростить программирование комплексных процессов,
например, сварки в среде защитного газа. С помощью этого метода
можно, например, во время движения по траектории постоянно сохра-
нять ориентацию в определенной позиции или определенном положе-
нии.

Описание продукта Позиционер KUKA

Технические характеристики
4 Технические характеристики
4.1 Технические характеристики, обзор
Следующие вопросы по техническим характеристикам для всех

позиционеров MB:
• Указываем ли мы при позиционерах MB скорость оси A1? Значе-
ния не доступны для меня.
• Указываем ли мы высоту загрузки и/или радиус инструмента?
Технические характеристики по отдельным типам роботов приведены
в следующих разделах:
Позиционер Технические характеристики
KP1-MB2000 Технические характеристики
(>>> 4.2 "Технические характеристики, KP1-MB2000"
Стр. 18)
Таблички
(>>> 4.6 "Таблички" Стр. 30)
Остановочные пути
(>>> 4.8 "Остановочные пути" Стр. 32)
KP1-MB3000 S Технические характеристики
(>>> 4.3 "Технические характеристики, KP1-MB3000 S"
Стр. 21)
Таблички
(>>> 4.6 "Таблички" Стр. 30)
Стр. 24)
Таблички
(>>> 4.6 "Таблички" Стр. 30)
Стр. 27)
Таблички
(>>> 4.6 "Таблички" Стр. 30)

Технические характеристики Позиционер KUKA
4.2 Технические характеристики, KP1-MB2000
4.2.1 Основные характеристики, KP1-MB2000
Основные характеристики
KP1-MB2000
Количество осей 1
Повторяемость 0,0023 °
позиционирования A1
Вес Прибл. 530 kg
Номинальная грузоподъемность 2000 kg
Класс защиты (IEC 60529) IP67
Уровень громкости звука < 70 dB (A)
Монтажное положение Пол
Standardfarbe Станина вкл. платформу: черно-
го цвета (RAL 9005)
Система управления KR C4
Площадь установки 1340 mm x 1340 mm
Расположение отверстий по пло- S934
щади установки для кинематики
Условия окружающей среды
Класс влажности (EN 60204) -

Классификация условий окру- 3K3
жающей среды (EN 60721-3-3)
Температура окружающей среды
При эксплуатации 5 °C - 40 °C (278 K - 313 K)
При хранении и транспортировке -40 °C - 60 °C (233 K - 333 K)
4.2.2 Данные по осям, KP1-MB2000
Данные по осям
Высота загрузки -
Радиус инструмента -
Зона перемещения по оси 1 ±185 °
Зона перемещения по оси 1 с ±185 °
системой энергоснабжения
Время вращения на 180°, ось 1 3,9 s
Направление вращения
Ориентация оси вращения задается со стороны двигателя (привода):

• «+» по часовой стрелке;
• «-» против часовой стрелки.

Направление движения и расположение оси показано на следующем
рисунке (>>> Рис. 4-1).
Рис. 4-1: Направление вращения оси, пример
Рабочая зона
Рабочая зона должна быть определена заказчиком с учетом габарит-

ных размеров, предусмотренных конкретным проектом.
4.2.3 Грузоподъемность, KP1-MB2000
Грузоподъемность
Максимальный момент нагрузки

A1 -
Момент инерции масс
A1 4867 kgm²
Номинальное расстояние до центра тяжести грузоподъемности
Lx -
Lyz -
4.2.4 Нагрузки на фундамент, KP1-MB2000
Нагрузки на фундамент
В указанных усилиях и моментах уже учтены грузоподъемность и си-

ла инерции (вес) позиционера.

Рис. 4-2: Нагрузки на фундамент, пример
Вертикальное усилие F(v)

F(v стандарт) 24917 N
F(v макс.) 24917 N
Горизонтальное усилие F(h)
F(h стандарт) -
F(h макс.) -
Опрокидывающий момент M(k)
M(k стандарт) 25000 Nm
M(k макс.) 25000 Nm
Момент вращения вокруг оси 1 M(r)
M(r стандарт) 6854 Nm
M(r макс.) 10771 Nm
Вертикальное усилие F(v), горизонтальное усилие F(h), опрокидываю-
щий момент M(k), момент вращения вокруг оси 1 M(r)
Указанные в таблицы нагрузки на фундамент являются максималь-
ными значениями возникающих нагрузок. Их необходимо принимать
во внимание при расчете характеристик фундамента и в целях без-
опасности соблюдать в обязательном порядке.
ОСТОРОЖНО
В таблице указаны расчетные значения и максимальные значения
нагрузки для фундаментов.
Максимальные нагрузки необходимо принимать во внимание при
расчете характеристик фундамента и в целях безопасности соблю-
дать в обязательном порядке. Их несоблюдение может привести к
материальному ущербу и травмам персонала.
Расчетные значения являются средними ожидаемыми нагрузками на
фундамент. Фактические нагрузки зависят от программы и груза, по-
этому их значение может быть как ниже, так и выше расчетного зна-
чения.
В нагрузке на фундамент не учтены дополнительные нагрузки (A1 и
A2). Эти дополнительные нагрузки должны учитываться при Fv.

4.3 Технические характеристики, KP1-MB3000 S
4.3.1 Основные характеристики, KP1-MB3000 S
KP1-MB3000 S

4.3.2 Данные по осям, KP1-MB3000 S




4.3.3 Грузоподъемность, KP1-MB3000 S

A1 -
A1 6307 kgm²
Lx -
Lyz -
4.3.4 Нагрузки на фундамент, KP1-MB3000 S



F(v макс.) 34688 N
F(h макс.) -
ОСТОРОЖНО
чения.

KP1-MB4000





A1 -
A1 7857 kgm²
Lx -
Lyz -



F(v макс.) 44537 N
F(h макс.) -
ОСТОРОЖНО
чения.

KP1-MB6000
Standardfarbe Станина: черного цвета (RAL
9005)




Рис. 4-7: Направление вращения оси


A1 -
A1 17000 kgm²
Lx -
Lyz -


Рис. 4-8: Нагрузки на фундамент

F(v макс.) 72251 N
F(h макс.) -
ОСТОРОЖНО
чения.

4.6 Таблички
Описание
На позиционере размещены следующие таблички и маркировки. Та-

блички запрещено удалять или делать неразборчивыми. Таблички и
маркировки с неразборчивой информацией следует заменить.
Рис. 4-9: Таблички на позиционере
Поз. Описание
1
Высокое напряжение
При неквалифицированном обращении возможен контакт с
токоведущими деталями. Опасность удара электрическим
током!
2
Горячая поверхность
Во время работы робота температура поверхностей может
достигать значений, при которых возможны ожоги. Использо-
вать защитные перчатки!

Поз. Описание
3
Фиксирование оси
Перед каждой заменой двигателя предохранить соответ-
ствующую ось от возможных перемещений путем фиксиро-
вания с помощью подходящих вспомогательных средств/
приспособлений. Возможно движение оси. Опасность заще-
мления!
4
Работы на позиционере
Перед вводом в эксплуатацию, транспортировкой и техоб-
служиванием ознакомиться с инструкцией по монтажу и эк-
сплуатации, соблюдать содержащиеся в ней указания!
5
Не раскручивать резьбовое соединение

Не раскручивать резьбовое соединение! Соблюдать правила
техники безопасности и инструкцию по монтажу!
4.7 Обязанность предоставлять информацию в соответствии со ст. 33

Правил обращения с химическими веществами (ЕС) 1907/2006
Данный продукт, согласно информации наших поставщиков, в своих

однородных деталях (изделиях) не содержит никаких опасных
веществ (SVHC) в концентрации более 0,1 процента по массе, указан-
ных в «списке кандидатов».

4.8 Остановочные пути
Общие указания
• Остановочный путь – угол, который проходит позиционер от сраба-

тывания сигнала останова до полной остановки.
• Категория останова:
‒ категория останова 0 » STOP 0 ;
согласно IEC 60204-1.
• Указанные значения для останова 0 являются ориентировочными
значениями, полученными посредством экспериментов и модели-
рования. Они являются средними значениями. Фактические оста-
новочные пути и остановочное время могут отличаться из-за внут-
ренних и внешних воздействий на момент торможения. Поэтому
рекомендуется при такой необходимости определить остановочные
пути и остановочное время в реальных условиях на месте при ис-
пользовании позиционера.
• Методы измерений
Остановочные пути измеряются внутренней системой измерения
робота.
• В зависимости от режима работы, применения робота и количе-
ства сработавших остановов STOP 0 может возникнуть различный
износ тормозов. Поэтому рекомендуется проверять остановочный
путь не реже раза в год.
Описание
В следующей таблице приводятся остановочные пути при

срабатывании STOP 0 категории останова 0.
STOP 0
Позиционер Остановочный путь Остановочное вре-
(°) мя (с)
KP1-MB2000 18,91 0,44
KP1-MB3000 S 76,94 1,01
KP1-MB4000 18,24 0,54
KP1-MB6000 26,7 1,3

5 Безопасность
5.1 Общая информация
• Данная глава «Безопасность» затрагивает механические компо-

ненты промышленного робота.
• Если механический компонент применяется вместе с системой
управления роботом KUKA, следует обратиться к главе «Без-
опасность» в инструкции по эксплуатации или монтажу системы
управления роботом!
Она содержит всю необходимую информацию из данной главы
«Безопасность». Кроме того, она содержит информацию о техни-
ке безопасности в отношении системы управления роботом, под-
лежащую обязательному соблюдению.
• Если в настоящей главе «Безопасность» используется термин
«Промышленный робот», то под этим подразумеваются также от-
дельные механические компоненты, если таковые применяются.
5.1.1 Указание об ответственности
Устройство, описанное в настоящем документе, представляет собой

промышленный робот или один из его компонентов.
Компоненты промышленного робота:
• Манипулятор
• Система управления роботом
• Ручной программатор
• Соединительные кабели
• Дополнительные оси (дополнительное оборудование)
например, линейный блок, поворотный откидной стол, устройство
позиционирования
• Программное обеспечение
• Дополнительное оборудование, принадлежности
Промышленный робот выполнен в соответствии с существующим
уровнем развития техники и общепринятыми правилами техники без-
опасности. Однако при неправомерном применении, не отвечающем
его назначению, существует опасность для жизни и здоровья, а также
риск повреждения промышленного робота и материального ущерба.
Эксплуатация промышленного робота допускается только в безупреч-
ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности и существующих рисков. Эк-
сплуатация должна осуществляться согласно настоящему документу и
декларации изготовителя, входящей в комплект поставки промышлен-
ного робота. Неисправности, которые могут отрицательно повлиять на
безопасность, необходимо незамедлительно устранять.
Информация по технике безопасности
Указания по технике безопасности не могут быть истолкованы против

фирмы KUKA Deutschland GmbH. Даже при соблюдении всех указаний
по технике безопасности нет гарантии того, что в рамках эксплуатации
промышленного робота исключена опасность травм или материально-
го ущерба.

Без разрешения фирмы KUKA Deutschland GmbH вносить какие-либо

изменения в конструкцию промышленного робота запрещено. В со-

став промышленного робота могут быть включены дополнительные
компоненты (инструменты, программное обеспечение и т. д.), не вхо-
дящие в комплект поставки фирмы KUKA Deutschland GmbH. Ответ-
ственность за повреждения промышленного робота или иного имуще-
ства, причиненные в связи с установкой данных компонентов, несет
пользователь.
Кроме главы «Безопасность» в данной документации содержатся до-
полнительные указания по технике безопасности. Они также подлежат
обязательному соблюдению.
5.1.2 Использование промышленного робота по назначению
Промышленный робот предназначен исключительно для использова-

ния, описанного в инструкции по эксплуатации либо инструкции по
монтажу в главе «Целевое назначение».
скается. За повреждения, возникающие вследствие неправильного ис-
пользования, производитель ответственности не несет. Всю ответ-
ственность несет эксплуатирующая сторона.
К использованию по назначению относится также соблюдение инструк-
ций по эксплуатации и монтажу отдельных компонентов, а также, в
частности, следование предписаниям по техническому обслуживанию.
Использование не по назначению

скается. Примеры использования не по назначению:
• использование в качестве помоста;
• нарушение указанных в спецификации пределов эксплуатационной
нагрузки;
• использование без требуемых защитных приспособлений;
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изгото-

вителя
Данный промышленный робот является неполной машиной в соответ-

ствии с Директивой ЕС по машиностроению. Ввод промышленного ро-
бота в эксплуатацию разрешается только при выполнении указанных
ниже условий.
• Промышленный робот интегрирован в установку.
Или: промышленный робот образует вместе с другими машинами
единую установку.
Или: промышленный робот оснащен всеми предохранительными
устройствами и защитными приспособлениями, предусмотренными
для полной машины согласно Директиве ЕС по машиностроению.
• Установка соответствует Директиве ЕС по машиностроению. Дан-
ный факт подтвержден методом оценки соответствия.
Декларация о соответствии стандартам ЕС
Системный интегратор должен составить декларацию о соответствии

всей установки Директиве ЕС по машиностроению. Декларация о со-

ответствии стандартам ЕС является основополагающим фактором для
нанесения маркировки CE на установку. Эксплуатация промышленного
робота допускается только в соответствии с действующими государ-
ственными законами, предписаниями и нормативами.
Системе управления роботом присвоен сертификат CE согласно Ди-
рективе по электромагнитной совместимости и Директиве по низко-
вольтному оборудованию.
Декларация о соответствии компонентов
Неполная машина поставляется вместе с декларацией изготовителя

согласно Приложению II B Директивы по машиностроению
2006/42/ЕС. В комплект данной декларации изготовителя входит спи-
сок выполненных принципиальных требований согласно Приложению I
и инструкция по монтажу.
В своей декларации изготовитель заявляет, что ввод в эксплуатацию
неполной машины запрещен до тех пор, пока неполная машина не
войдет в состав другой машины, либо не будет собрана вместе с дру-
гими деталями в такую машину, которая отвечает положениям Дирек-
тивы ЕС по машиностроению и на которую имеется Декларация о со-
ответствии требованиям ЕС согласно Приложению II A.
5.1.4 Используемые термины
Зона оси Зона действия каждой оси, указанная в градусах или миллимет-
рах, в пределах которой она может перемещаться. Зона переме-
щения оси должна определяться для каждой оси отдельно.
Остановочный путь Остановочный путь = путь реакции + тормозной путь
Остановочный путь является частью опасной зоны.
Рабочая зона В рабочей зоне манипулятор может передвигаться. Рабочая зона
состоит из отдельных зон осей.
Пользователь Пользователем промышленного робота может быть предпринима-
(Оператор) тель, работодатель или уполномоченное лицо, несущее ответ-
ственность за эксплуатацию промышленного робота.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пу-
ти.
Срок службы Срок службы важных для безопасности деталей начинается с мо-
мента ее поставки заказчику.
На продолжительность срока службы не влияет место эксплуата-
ции детали (система управления роботом или другое место), так
как важные для безопасности детали подвергаются старению и во
время хранения.
KCP Пульт управления KUKA
Ручной программатор для KR C2/KR C2 версии 2005 г.
Ручной программатор KCP имеет все возможности управления и
индикации, необходимые для управления промышленным робо-
том и его программирования.
KUKA smartPAD См. раздел «Пульт управления smartPAD»
KUKA smartPAD-2
Манипулятор Механика робота и соответствующий электромонтаж
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами опасной зоны.

Безопасность Позиционер KUKA
Опции безопасности Общее название для опций, которые обеспечивают возможность
конфигурации функций контроля в дополнение к стандартным
функциям безопасности.
Пример: SafeOperation
smartPAD Ручной программатор для KR C4
smartPAD имеет все возможности управления и индикации, необ-
ходимые для управления промышленным роботом и его програм-
мирования. Имеются 2 модели:
• smartPAD
• smartPAD-2
Каждая модель, в свою очередь, имеет варианты, например, с
соединительными кабелями разной длины.
Обозначение «KUKA smartPAD» или «smartPAD» относится к обе-
им моделям, только если они не слишком явно отличаются.
Категория остано- Приводы незамедлительно отключаются, после чего срабатывают
ва 0 тормоза. Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавли-
ваются вблизи траектории перемещения.
Примечание: данная категория останова обозначается в докумен-
тации как STOP 0.
Категория остано- Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются точ-
ва 1 но на траектории перемещения. Через 1 с отключаются приводы,
и срабатывают тормоза.
Категория остано- Приводы не отключаются, а тормоза не срабатывают. Манипуля-
ва 2 тор и дополнительные оси (опция) останавливаются с обычным
временем торможения.
Системный интегра- Системные интеграторы – это лица, которые с учетом требований
тор техники безопасности интегрируют промышленный робот в уста-
(интегратор устано- новку, а также осуществляют его ввод в эксплуатацию.
вок)
T1 Тестовый режим работы «Вручную, пониженная скорость»
(<= 250 мм/с)
T2 Тестовый режим работы «Вручную, высокая скорость» (допускает-
ся > 250 мм/с)
Дополнительная ось Ось движения, не являющаяся частью манипулятора, однако
управляемая той же системой управления. Например, блок линей-
ных перемещений KUKA, поворотный откидной стол, Posiflex.
5.2 Персонал
Для промышленного робота определены следующие лица или группы

лиц:
• пользователь;
• персонал.

Все сотрудники, работающие с промышленным роботом, должны
прочесть и понять прилагаемую к роботу документацию и содержа-
щуюся в ней главу о мерах безопасности.
Пользователь
Пользователь должен соблюдать правовые предписания по охране

труда. Например:
• пользователь должен обязательно осуществлять общий контроль;

• пользователь обязан проводить инструктаж в установленный срок.
Персонал
Перед началом проведения работ персонал должен быть проинструк-

тирован относительно вида и объема работ, а также относительно
возможных рисков. Необходимо регулярно проводить инструктаж пер-
сонала. Кроме того, в случае особых происшествий или после внесе-
ния технических изменений инструктаж персонала следует провести
повторно.
К персоналу относятся:
• Cистемный интегратор
• Пользователи, подразделяемые на:
‒ Персонал для выполнения работ по вводу в эксплуатацию, тех-
ническому и сервисному обслуживанию
‒ Оператор
‒ Mладший обслуживающий персонал
Монтаж, замена, настройка, управление, техническое обслуживание

и ремонт должны выполняться только в соответствии с предписа-
ниями, приведенными в инструкции по эксплуатации или монтажу
соответствующего компонента промышленного робота, и только спе-
циально обученным для этого персоналом.
Системный интегратор
В обязанности системного интегратора входит интеграция промы-

шленного робота в установку в соответствии с предписаниями по тех-
нике безопасности.
Системный интегратор отвечает за выполнение следующих задач:
• установка промышленного робота;

• подключение промышленного робота;
• выполнение оценки рисков;
• применение необходимых предохранительных устройств и защит-
ных приспособлений;
• составление декларации о соответствии стандартам ЕС;
• нанесение знака CE;
• составление руководства по эксплуатации установки.
Пользователь
Пользователь должен выполнять следующие требования:

• для выполнения надлежащих работ пользователь системы должен
пройти соответствующее обучение;

• работы с установкой должны проводиться только квалифицирован-

ным персоналом. Таким квалифицированным персоналом являют-
ся сотрудники, имеющие специализированное образование, знания
и опыт, а также знающие соответствующие нормативы, на основа-
нии чего они способны проанализировать выполняемые работы и
оценить возможность возникновения опасных ситуаций.
Работы на электрических и механических узлах промышленного ро-

бота разрешается проводить только специализированному персона-
лу.
5.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны
Рабочие зоны должны быть ограничены до необходимого минимума.

Рабочую зону необходимо оградить защитными приспособлениями.
Защитные приспособления (например, защитные двери) должны нахо-
диться в пределах безопасной зоны. Активирование останова приво-
дит к торможению манипуляторов и дополнительных осей (опция) и
их остановке в опасной зоне.
Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути ма-
нипулятора и дополнительных осей (опция). Вокруг них необходимо
установить заграждающие защитные приспособления, чтобы предот-
вратить опасность для персонала или опасность нанесения мате-
риального ущерба.
5.4 Обзор защитного оснащения
Защитное оснащение механических компонентов может включать в

себя следующее:
• механические концевые упоры;

• механическое устройство ограничения оси (опция);
• устройство свободного вращения (опция);
• устройство размыкания тормозов (дополнительное оборудование);
• маркировки опасных мест.
Не любое оснащение подходит к разным механическим компонентам.
5.4.1 Механические концевые упоры
Зоны основных осей и осей руки манипулятора, в зависимости от ис-

полнения робота, частично ограничены механическими концевыми
упорами с амортизаторами.
На дополнительных осях можно установить отдельные концевые
упоры.
ОСТОРОЖНО
При столкновении манипулятора или одной из дополнительных осей
с препятствием, механическим концевым упором или механическ.
устройством ограничения оси дальнейшая безопасная эксплуатация
манипулятора не гарантируется. Манипулятор необходимо вывести
из эксплуатации, и перед его повторным вводом в эксплуатацию
следует проконсультироваться со специалистами компании KUKA
Deutschland GmbH.

5.4.2 Механическое устройство ограничения оси (опция)
На некоторых манипуляторах оси от A1 до A3 могут быть оснащены

регулируемыми механическими устройствами ограничения осей. Ус-
тройства ограничения осей ограничивают рабочую зону до необходи-
мого минимума. Тем самым обеспечивается более надежная защита
персонала и установки.
При работе с манипуляторами, на которых не предусмотрены механи-
ческие устройства ограничения осей, рабочую зону необходимо орга-
низовать так, чтобы даже без данных устройств не возникало опасно-
сти травмирования персонала и нанесения материального ущерба.
Если это невозможно, рабочую зону необходимо ограничить световы-
ми барьерами, световыми завесами или заграждениями со стороны
установки. В зонах вставки и передачи не должно быть мест, предста-
вляющих опасность пореза или защемления.
Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информацию
о конкретных моделях роботов можно запросить в компании KUKA
Deutschland GmbH.
5.4.3 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии
Пользователь установки должен позаботиться о том, чтобы обуче-

ние персонала действиям в аварийных случаях и исключительных
ситуациях включало в себя инструктаж о перемещении манипулято-
ра без приводной энергии.
Описание
Для того чтобы после аварийной ситуации или поломки переместить

манипулятор без приводной энергии, можно воспользоваться следую-
щими приспособлениями/возможностями:
• устройство свободного вращения (дополнительное оборудование)
Устройство свободного вращения также может быть использовано
для приводных двигателей основной оси и для приводных двигате-
лей ручной оси в зависимости от исполнения робота.
• устройство размыкания тормозов (дополнительное оборудование)
Устройство размыкания тормозов предусмотрено для исполнений
роботов, к двигателям которых отсутствует свободный доступ.
• перемещение осей руки вручную
Оси руки моделей роботов с низкой грузоподъемностью не осна-
щаются устройством свободного вращения. В использовании дан-
ного устройства нет необходимости, так как оси руки можно пере-
мещать вручную.

Информацию о том, какие возможности предлагаются для конкрет-

ных моделей роботов и как они используются, можно найти в ин-
струкции по монтажу или в инструкции по эксплуатации соответ-
ствующего робота или запросить в компании KUKA Deutschland
GmbH.
При перемещении манипулятора без приводной энергии существует
риск повреждения тормоза двигателей соответствующих осей. При
повреждении тормоза соответствующий двигатель необходимо заме-
нить. Поэтому перемещать манипулятор без приводной энергии раз-
решается только в аварийных случаях, например, для освобожде-
ния людей.
5.4.4 Маркировки на промышленном роботе
Все таблички, указания, символы и маркировки являются важной для

безопасности частью промышленного робота. Их изменение или уда-
ление запрещено.
На промышленном роботе присутствуют следующие маркировки:
• фирменные таблички;
• предупреждающие указания;
• символы техники безопасности;
• маркировочные таблички;
• маркировки проводов;
• заводские таблички.
Дополнительные сведения приведены в технических характеристи-

ках инструкций по эксплуатации или монтажу компонентов промы-
шленного робота.
5.5 Меры безопасности
5.5.1 Общие меры безопасности
Использование промышленного робота допускается только в без-

упречном техническом состоянии, а также согласно назначению и с
учетом предписаний по технике безопасности. Ошибочные действия
могут привести к травмам персонала и материальному ущербу.
Даже при выключенной и заблокированной системе управления робо-
том необходимо учитывать возможность перемещения промышленно-
го робота. Из-за неправильного монтажа (например, перегрузки) или
механических дефектов (например, дефекта тормоза) манипулятор
или дополнительные оси могут осесть. Перед проведением работ на
выключенном промышленном роботе следует перевести манипулятор
и дополнительные оси в такое положение, при котором они не смогут
произвольно перемещаться как с полезной нагрузкой, так и без нее.
Если это невозможно, манипулятор и дополнительные оси следует на-
длежащим образом зафиксировать.

ОПАСНО
Без функционирующих предохранительных устройств и защитных
приспособлений промышленный робот может причинить травмы и
материальный ущерб. Если предохранительные устройства и защит-
ные приспособления дезактивированы или демонтированы, эксплуа-
тация промышленного робота запрещена.
ОПАСНО
Нахождение под механическими частями робота может привести к
смертельному исходу или травмам. Поэтому стоять под механиче-
скими частями робота запрещено!
ВНИМАНИЕ
Во время эксплуатации двигатели достигают высоких температур, в
связи с чем возникает опасность получения ожогов кожи. Не касать-
ся двигателей! Принять соответствующие меры безопасности, на-
пример, надеть защитные перчатки.
KCP/smartPAD
Пользователь должен организовать работу так, чтобы управление про-

мышленным роботом посредством KCP/smartPAD осуществлялось
только уполномоченным персоналом.
При наличии нескольких KCP/smartPAD на одной установке необходи-
мо проконтролировать, чтобы каждое устройство управления было од-
нозначно присвоено соответствующему промышленному роботу. Пута-
ница здесь недопустима.
ОСТОРОЖНО
Пользователь должен позаботиться о том, чтобы отсоединенные
устройства KCP/smartPAD были незамедлительно удалены из уста-
новки и уложены на хранение вне поля зрения и досягаемости пер-
сонала, обслуживающего промышленного робота. Это необходимо
для того, чтобы не перепутать действующие и недействующие ус-
тройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели
людей, тяжелым травмам или значительному материальному ущер-
бу.
Внешняя клавиатура, внешняя мышь
Внешнюю клавиатуру и/или внешнюю мышь можно использовать толь-

ко при следующих условиях:
• выполняется ввод в эксплуатацию или техобслуживание;

• приводы выключены;
• в опасной зоне не находятся люди.
KCP/smartPAD запрещается использовать до тех пор, пока к шкафу
управления подключены внешняя клавиатура и/или внешняя мышь.
Внешнюю клавиатуру и/или внешнюю мышь необходимо отсоединить
от шкафа управления сразу по окончании ввода в эксплуатацию или
технического обслуживания либо после подключения KCP/smartPAD.
Изменения
После внесения любых изменений на промышленном роботе необхо-

димо проверить, гарантирован ли нужный уровень безопасности. При
такой проверке необходимо соблюдать действующие государственные

и региональные инструкции по технике безопасности. Дополнительно

необходимо проверить надежность функционирования всех функций

защиты.
Новые или измененные программы сначала должны быть испытаны в
режиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
После внесения изменений в промышленный робот существующие
программы сначала должны быть испытаны в режиме работы «Вруч-
ную, пониженная скорость» (T1). Это касается всех компонентов про-
мышленного робота и включает также изменения в дополнительных
осях или в программном обеспечении и настройках конфигурации.
Неисправности
В случае неисправности на промышленном роботе действовать сле-

дующим образом:
• выключить систему управления роботом и предохранить ее от не-
санкционированного включения (например, с помощью висячего
замка);
• обозначить неисправность табличкой с соответствующим указа-
нием;
• запротоколировать неисправности;
• устранить неисправность и проверить правильность функциониро-
вания.
5.5.2 Транспортировка
Манипулятор
Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение

манипулятора. Транспортировка должна осуществляться в соответ-
ствии с указаниями, содержащимися в инструкции по эксплуатации
или монтажу манипулятора.
Во избежание повреждения механики робота при транспортировке не-
обходимо предотвращать сотрясения и удары.

системы управления роботом. Транспортировка должна осуществлять-
ся в соответствии с указаниями, содержащимися в инструкции по эк-
сплуатации или монтажу системы управления роботом.
Во избежание повреждения системы управления роботом при транс-
портировке следует не допускать сотрясений и ударов.
Дополнительная ось (опция).

дополнительной оси (например, линейный блок KUKA, поворотный от-
кидной стол, устройство позиционирования). Транспортировка должна
осуществляться в соответствии с указаниями, содержащимися в ин-
струкции по эксплуатации или монтажу дополнительной оси.
5.5.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию
Перед первым вводом установок и приборов в эксплуатацию необхо-

димо выполнить проверку, посредством которой гарантируется монтаж
установок и приборов в полном объеме, их правильное функциониро-

вание, надежная эксплуатация, а также распознавание неисправнос-
тей.
При такой проверке необходимо соблюдать действующие государ-
ственные и региональные инструкции по технике безопасности. До-
полнительно необходимо проверить надежность функционирования
всех электрических цепей аварийной защиты.
Перед вводом в эксплуатацию следует изменить пароли для реги-
страции в программном обеспечении системы KUKA в качестве эк-
спертов и администратора и сообщить их уполномоченному персо-
налу.
ОСТОРОЖНО
Система управления роботом предварительно сконфигурирована
для соответствующего промышленного робота. При неправильном
соединении кабелей манипулятор и дополнительные оси (опция) мо-
гут получать неправильные данные, что может привести к травмам
или материальному ущербу. Если установка состоит из нескольких
манипуляторов, соединительные кабели всегда следует подключать
к манипулятору и соответствующей ему системе управления робо-
том.
Если в конструкцию промышленного робота интегрированы дополни-

тельные компоненты (например, провода), не входящие в комплект
поставки компании KUKA Deutschland GmbH, пользователь несет от-
ветственность за то, чтобы эти компоненты не снизили эффектив-
ность предохранительных устройств и не вывели их из строя.
Если температура внутри шкафа системы управления роботом зна-
чительно отличается от температуры окружающей среды, то в шка-
фу может скопиться конденсат, что может привести к повреждению
электрооборудования. Систему управления роботом разрешается
вводить в эксплуатацию только в том случае, если внутренняя тем-
пература шкафа адаптировалась к температуре окружающей среды.
Проверка функционирования
Перед первым и повторным вводом в эксплуатацию следует выпол-

нить нижеуказанные проверки.
Необходимо обеспечить следующее:
• промышленный робот правильно установлен и закреплен в соот-

ветствии с указаниями в документации;
• на роботе отсутствуют повреждения, по которым заметно, что они
появились в результате внешнего воздействия силы. Пример: Вмя-
тины или истирание краски, которые могут возникнуть вследствие
удара или столкновения.
ОСТОРОЖНО
При наличии такого подтверждения необходимо заменить соот-
ветствующие компоненты. Особенно внимательно необходимо
проверить двигатель и компенсатор веса.
В результате внешнего воздействия силы могут возникнуть неза-
метные повреждения. В двигателе, например, может появиться
медленная потеря передачи усилия. Это может привести к слу-
чайным перемещениям манипулятора. В противном случае су-
ществует опасность получения травм, в том числе и смертель-
ных, а также опасность нанесения материального ущерба.

• на промышленном роботе нет посторонних предметов или дефект-

ных, незатянутых или незакрепленных деталей;
• все необходимые защитные приспособления установлены надле-
жащим образом и исправно функционируют;
• потребляемая мощность промышленного робота соответствует
местному сетевому напряжению и конфигурации сети;
• защитный кабель и кабель выравнивания потенциалов имеют до-
статочные параметры и правильно соединены;
• соединительные кабели правильно подключены, а штекеры зафик-
сированы.
5.5.4 Ручной режим
Ручной режим является режимом для проведения работ по наладке.

Работы по наладке – это все работы, которые должны быть проведе-
ны на промышленном роботе, чтобы обеспечить возможность его эк-
сплуатации в автоматическом режиме. К работам по наладке относят-
ся:
• пошаговый режим;
• обучение;
• программирование;
• верификация программы.
Работая в ручном режиме, необходимо учитывать следующие положе-
ния:
• если приводы больше не требуются, их необходимо отключить во

избежание непреднамеренного перемещения манипулятора или
дополнительных осей (опция).
• Новые или измененные программы сначала должны быть испыта-
ны в режиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
• инструменты, манипулятор или дополнительные оси (опция) ни в
коем случае не должны соприкасаться с защитным ограждением
или выходить за его пределы;
• перемещения промышленного робота не должны приводить к за-
клиниванию, коротким замыканиям или падению заготовок, инстру-
ментов и иных предметов;
• все работы по наладке необходимо по возможности выполнять за
пределами пространства, ограниченного защитными приспособлен-
иями.
Если работы по наладке требуется выполнить внутри пространства,
ограниченного защитными приспособлениями, необходимо учитывать
нижеприведенную информацию.
Режим работы Вручную, пониженная скорость (T1):
• Внутри пространства, ограниченного защитными приспособления-

ми, запрещено находиться другим лицам.
Если все же необходимо, чтобы внутри пространства, ограничен-
ного защитными приспособлениями, находилось несколько чело-
век, учитывать следующие положения:
‒ в распоряжении каждого человека должно быть устройство
подтверждения;
‒ всем людям необходимо обеспечить беспрепятственный обзор
промышленного робота;

‒ все люди должны постоянно поддерживать между собой ви-
зуальный контакт.
• Оператор должен занять положение, которое позволяет просмат-
ривать опасную зону и тем самым предотвратить опасность.
Режим работы Вручную, высокая скорость (T2):
• данный режим работы разрешается использовать только в случае,

если это требуется для проведения проверки с большей скоро-
стью, чем в режиме T1.
• Обучение и программирование в данном режиме запрещены.
• Перед началом проверки оператор должен убедиться, что устрой-
ства подтверждения функционируют.
• Оператор должен занять положение вне опасной зоны.
• Внутри пространства, ограниченного защитными приспособления-
ми, должны отсутствовать люди. Об этом должен позаботиться
оператор.
5.5.5 Автоматический режим работы
Работа в автоматическом режиме допускается только в том случае,

если были соблюдены следующие меры безопасности:
• все предохранительные устройства и защитные приспособления

имеются в наличии и функционируют;
• в установке нет людей;
• соблюдаются предписанные рабочие процессы.
Если манипулятор или дополнительная ось (опция) остановились без
видимой причины, заходить в опасную зону разрешается только после
применения функции аварийного останова.
5.5.6 Техобслуживание и ремонт
После проведения работ по обслуживанию и ремонту необходимо

проверить наличие требуемого уровня безопасности. При такой про-
верке необходимо соблюдать действующие государственные и регио-
нальные инструкции по технике безопасности. Дополнительно необхо-
димо проверить надежность функционирования всех функций защиты.
Техобслуживание и ремонт должны обеспечивать работоспособное со-
стояние установки или восстановление работоспособности установки
после отказа. Ремонт включает в себя поиск неисправности и ее ус-
транение.
Ниже перечислены меры безопасности при работе с промышленными
роботами.
• Все операции выполнять за пределами опасной зоны. Если необ-
ходимо выполнить операции внутри опасной зоны, пользователь
должен принять дополнительные меры безопасности для обеспе-
чения надежной защиты персонала.
• Выключить систему управления промышленным роботом и защи-
тить ее от повторного включения (например, с помощью навесного
замка). Если необходимо выполнить операции при включенной си-
стеме управления роботом, пользователь должен принять допол-
нительные меры безопасности для обеспечения надежной защиты
персонала.

• Если необходимо выполнить операции при включенной системе

управления роботом, их следует проводить только в режиме рабо-
ты Т1.
• При проведении таких работ необходимо разместить на установке
соответствующую табличку. Данная табличка должна сохраняться
также и при временном прерывании таких работ.
• Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА должны оставаться актив-
ными. Если при проведении работ по техническому обслуживанию
и ремонту предохранительные устройства или защитные приспосо-
бления дезактивируются, то сразу после прекращения работ их
следует незамедлительно вновь активировать.
ОПАСНО
Перед началом проведения работ на токоведущих деталях робото-
технической системы необходимо выключить главный выключатель
и предохранить его от повторного включения. Затем необходимо
убедиться в отсутствии напряжения.
Перед началом проведения работ на токоведущих деталях недоста-
точно лишь задействовать АВАРИЙНЫЙ или предохранительный
ОСТАНОВ либо выключить приводы, поскольку робототехнические
системы остаются при этом подключенными к сети. Детали
остаются под напряжением. Существует опасность получения смер-
тельных или тяжелых травм.
Дефектные компоненты должны быть заменены новыми компонента-

ми с аналогичным артикульным номером либо компонентами, при-
знанными фирмой KUKA Deutschland GmbH равноценными.
Работы по очистке и уходу следует выполнять в соответствии с ин-
струкцией по эксплуатации.
Даже при отключенной системе управления роботом подключенные к

периферийным приборам детали могут находиться под напряжением.
Поэтому при проведении работ в системе управления роботом внеш-
ние источники питания должны быть отключены.
При выполнении операций на компонентах системы управления робо-
том необходимо соблюдать предписания директивы EGB.
После выключения системы управления роботом на различных компо-
нентах в течение нескольких минут может сохраняться напряжение
свыше 50 В (до 600 В). Во избежание тяжелых травм в течение этого
времени выполнять какие-либо операции на промышленном роботе
запрещено.
Необходимо предотвратить попадание воды и пыли в систему упра-
вления роботом.
Компенсатор веса
Некоторые варианты исполнения роботов оснащены гидропневматиче-

ским, пружинным компенсатором веса или компенсатором веса с газо-
вым цилиндром.
Гидропневматический компенсатор веса и компенсатор веса с газовым
цилиндром являются оборудованием, работающим под давлением.
Они относятся к установкам, подлежащим обязательному контролю, и
находятся в соответствии с директивой об оборудовании, работающем
под давлением.
Пользователь должен соблюдать национальные законы, предписания
и стандарты для оборудования, работающего под давлением.

Сроки проверки в Германии определяются в соответствии с §14 и §15
Положения об эксплуатационной безопасности. Испытание по месту
монтажа перед вводом оборудования в эксплуатацию проводится по-
льзователем.
Меры безопасности при работе с системами компенсации веса сле-
дующие:
• узлы манипуляторов, которые поддерживаются системами компен-
сации веса, должны быть зафиксированы;
• работы с системами компенсации веса должны проводиться толь-
ко квалифицированным персоналом.
Опасные вещества
При работе с опасными веществами соблюдать следующие меры

предосторожности:
• избегать продолжительного и регулярного контакта опасных ве-
ществ с кожей;
• избегать вдыхания масляного тумана и паров;
• обеспечить надлежащее очищение кожи и уход за кожей.
Для оптимального использования нашей продукции мы рекомендуем

нашим заказчикам регулярно запрашивать у изготовителей опасных
веществ актуальные паспорта безопасности данных веществ.
5.5.7 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация
Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация промышленного робо-

та должны осуществляться в строгом соответствии с действующими
государственными законами, предписаниями и нормативами.
5.6 Применяемые стандарты и предписания
Имя/издание Определение
2006/42/ЕС:2006 Директива по машиностроению:

Директива 2006/42/ЕС Европейского парламента и Европейского
совета от 17 мая 2006 года по машиностроению и о внесении
изменений в Директиву 95/16/ЕС (новая редакция)
2014/68/ЕС:2014 Директива по оборудованию, работающему под давлением:

Директива 2014/68/ЕС Европейского Парламента и Европейско-
го Совета от 15 мая 2014 года о сближении правовых норм го-
сударств-членов в отношении оборудования, работающего под
давлением
(применима только для роботов с гидропневматическим компен-
сатором веса)
EN ISO 13850:2015 Обеспечение безопасности машин:

Принципы проектирования системы аварийного останова
EN ISO 13849-1:2015 Обеспечение безопасности машин:

Детали систем управления, обеспечивающие безопасность,
часть 1: общие принципы проектирования

EN ISO 13849-2:2012 Обеспечение безопасности машин:

Детали систем управления, обеспечивающие безопасность,
часть 2: утверждение
EN ISO 12100:2010 Обеспечение безопасности машин:

Общие принципы проектирования, оценка и снижение риска
EN ISO 10218-1:2011 Промышленные роботы – требования по технике безопас-

ности:
Часть 1: робот
Примечание: Содержание соответствует стандарту ANSI/RIA
R.15.06-2012, часть 1
EN 614-1:2006 + Обеспечение безопасности машин:

A1:2009
Эргономические принципы проектирования, часть 1: понятия и
общие положения
EN 61000-6-2:2005 Электромагнитная совместимость (ЭМС):

Часть 6-2: основные специальные нормы. Помехоустойчивость
в промышленной зоне
EN 61000-6-4:2007 + Электромагнитная совместимость (ЭМС):

A1:2011
Часть 6-4: основные специальные нормы. Эмиссия помех в про-
мышленной зоне
EN 60204-1:2006/ Обеспечение безопасности машин:

A1:2009
Электрооборудование промышленных машин, часть 1: oбщие
требования

Проектирование
6 Проектирование
6.1 Обзор крепления к фундаменту
В зависимости от позиционера доступны следующие крепления к фун-

даменту. Крепление к фундаменту для KP1-MB6000 зависит от толщи-
ны фундамента.
• KP1-MB2000, KP1-MB3000 S и KP1-MB4000
(>>> 6.1.1 "Крепление к фундаменту" Стр. 49)
• KP1-MB6000
‒ Бетонный фундамент не менее 175 mm:
(>>> 6.1.2 "Крепление к фундаменту 175 мм" Стр. 52)
‒ Бетонный фундамент не менее 200 mm:
6.1.1 Крепление к фундаменту
Описание
Крепление к фундаменту с центрированием используется в том слу-

чае, если позиционер KP1-MB2000, KP1-MB3000 S или KP1-MB4000
крепится на полу, т. е. непосредственно на бетонном фундаменте.
Крепление к фундаменту с центрированием включает в себя:
• Опорные плиты
• Армополимерные анкеры
• Крепежные детали
Этот вариант крепления предполагает наличие ровной и гладкой по-
верхности несущего бетонного фундамента. Бетонный фундамент дол-
жен надежно выдерживать прилагаемые усилия. Между опорными
плитами и бетонным фундаментом не должно находиться никаких изо-
ляционных или стягивающих слоев.
Необходимо соблюдать габаритные размеры.

Проектирование Позиционер KUKA
Рис. 6-1: Крепление к фундаменту
1 Винт с шестигранной голов- 4 Армополимерный анкер с

кой динамическим набором
2 Резьба M20 для юстировоч- 5 Болт с винтом с внутренним
ного винта шестигранником
3 Опорная плита
Качество бетона для фундамента
При изготовлении фундамента из бетона соблюдать допустимую на-

грузку на основание и действующие в данной стране строительные
нормы и правила. Между опорной плитой / опорными плитами и бе-
тонным фундаментом не должно находиться никаких изоляционных
или стягивающих слоев. Качество бетона должно соответствовать сле-
дующему стандарту:
• C20/25 согласно DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008.
Чертеж с размерами
На следующих изображениях представлены все сведения для крепле-

ния к фундаменту, а также необходимые характеристики фундамента.

Рис. 6-2: Крепление к фундаменту, чертеж с размерами
1 Позиционер
3 Бетонный фундамент
Для надежного направления анкерных усилий необходимо соблюдать
габариты бетонного фундамента, указанные на следующем рисунке.
Рис. 6-3: Поперечное сечение фундамента
1 Опорная плита 3 Болт

2 Бетонный фундамент 4 Винт с шестигранной голов-
кой

6.1.2 Крепление к фундаменту 175 мм
Описание
Крепление к фундаменту с центрированием (>>> Рис. 6-4) использует-

ся в том случае, если робот крепится на полу, т. е. непосредственно
на бетонном фундаменте толщиной не менее 175 мм.
Крепление к фундаменту включает в себя:
• Опорная плита
• Армополимерные анкеры (фундаментные болты)
Необходимо соблюдать минимальные габаритные размеры.
Рис. 6-4: Крепление к фундаменту 175 мм
1 Бетонный фундамент 4 Винт с шестигранной голов-

кой
2 Армополимерные анкеры 5 Опорная плита
3 Болт

На следующем рисунке показаны все сведения для крепления к фун-

даменту, а также необходимые характеристики фундамента.

Рис. 6-5: Крепление к фундаменту 175 мм, чертеж с размерами
1 Опорная плита 2 Робот

Для надежного направления анкерных усилий соблюдать габариты бе-
тонного фундамента, указанные на следующем рисунке (>>> Рис. 6-6).
Рис. 6-6: Поперечное сечение фундамента 175 мм
1 Армополимерные анкеры
3 Бетонный фундамент

6.1.3 Крепление к фундаменту 200 мм
Описание
Крепление к фундаменту с центрированием (>>> Рис. 6-7) использует-

ся в том случае, если робот крепится на полу, т. е. непосредственно
на бетонном фундаменте толщиной не менее 200 мм.
Крепление к фундаменту с центрированием включает в себя:
• Опорная плита
• Армополимерные анкеры (фундаментные болты)
Необходимо соблюдать минимальные габаритные размеры.
Рис. 6-7: Крепление к фундаменту 200 мм
1 Опорная плита 3 Болт с винтом с внутренним

шестигранником
2 Винт с шестигранной голов- 4 Армополимерные анкеры
кой

На следующих изображениях представлены все сведения для крепле-

ния к фундаменту, а также необходимые характеристики фундамента.

Рис. 6-8: Крепление к фундаменту 200 мм, чертеж с размерами
1 Oпорные плиты 2 Робот

Для надежного направления анкерных усилий соблюдать габариты бе-
тонного фундамента, указанные на следующем рисунке.
Рис. 6-9: Поперечное сечение фундамента 200 мм
1 Винт с шестигранной голов- 3 Опорная плита

кой
2 Болт 4 Бетонный фундамент

6.2 Обзор крепления к станине машины
В зависимости от позиционера доступны следующие крепления к ста-

нине машины:
• KP1-MB2000, KP1-MB3000 S и KP1-MB4000
(>>> 6.2.1 "Крепление к станине машины" Стр. 56)
• KP1-MB6000
(>>> 6.2.2 "Крепление к станине машины" Стр. 57)
6.2.1 Крепление к станине машины
Описание
Узел "Крепление к станине машины" применяется в случаях, когда

позиционер KP1-MB2000, KP1-MB3000 S или KP1-MB4000 крепится на
стальной конструкции, монтажной станине (консоли) или на линейном
блоке KUKA. Опорная конструкция должна быть надежной, чтобы вы-
держивать возникающие усилия (нагрузки на фундамент). На ниже-
следующем рисунке приведены все необходимые для создания по-
верхности контакта сведения, которым нужно следовать неукоснитель-
но (>>> Рис. 6-10).
В крепление к станине машины входят:
• болты с крепежными деталями;
• винты с шестигранной головкой с зажимными шайбами.
Рис. 6-10: Крепление к станине машины
1 Болт
2 Винт с шестигранной головкой
На следующем рисунке показаны все сведения для крепления к ста-

нине машины, а также необходимые характеристики фундамента.

Рис. 6-11: Крепление к станине машины, чертеж с размерами
1 Поверхность контакта 3 Винт с шестигранной

головкой, 8x
2 Болт 4 Стальная конструкция
6.2.2 Крепление к станине машины
Описание
Узел крепления к станине машины применяется в случаях, когда мон-

таж выполняется на стальной конструкции, монтажной станине (консо-
ли) или на линейном блоке KUKA. Этот узел также используется, если
станина подвешивается к потолку. Опорная конструкция должна быть
надежной, чтобы выдерживать возникающие усилия (нагрузки на фун-
дамент). На нижеследующем рисунке приведены все необходимые
для создания поверхности контакта сведения, которым нужно следо-
вать неукоснительно (>>> Рис. 6-12).
В крепление к станине машины входят:
• болты с крепежными деталями;
• винты с шестигранной головкой с зажимными шайбами.

Рис. 6-12: Крепление к станине станка
1 Болты
2 Болт с шестигранной головкой
На следующих изображениях показаны все сведения для крепления к

станине машины, а также необходимые характеристики фундамента.

Рис. 6-13: Крепление к станине машины, чертеж с размерами Проектирование
1 Стальная конструкция 3 Винт с шестигранной голов-

кой (8)
2 Болт (2 шт.) 4 Поверхность контакта
6.3 Размеры платформы, KP1-MB2000, KP1-MB3000 S и KP1-MB4000
Платформа имеет габаритные размеры, указанные на нижеприведен-

ном рисунке (>>> Рис. 6-14).

Рис. 6-14: Размеры платформы
6.4 Монтажная поверхность, KP1-MB6000
Монтажная поверхность имеет габаритные размеры, указанные на ни-

жеприведенном рисунке (>>> Рис. 6-15).

Рис. 6-15: Размеры монтажной поверхности
6.5 Монтажные размеры измерительного патрона, KP1-MB6000
Для монтажа предоставляемого клиентом измерительного патрона,

необходимо учитывать следующие размеры (>>> Рис. 6-16). При по-
ставке измерительная грибовидная заглушка предварительно смонти-
рована.

Рис. 6-16: Монтажные размеры измерительного патрона
1 Положение измерительного патрона в приложении заказчика

2 Приложение заказчика
4 Измерительная грибовидная заглушка
5 Измерительный патрон
6.6 Опорная балка для конкретного заказа, KP1-MB6000
Опорная балка для конкретного заказа имеет габаритные размеры,

указанные на нижеприведенном рисунке (>>> Рис. 6-17).

Рис. 6-17: Опорная балка для конкретного заказа, вид сверху

Рис. 6-18: Опорная балка для конкретного заказа, вид снизу

Транспортировка
7 Транспортировка
7.1 Транспортировка
Описание
При транспортировке позиционера необходимо обеспечить его устой-

чивость. Перед подъемом позиционера следует удостовериться, что
он нигде не закреплен. Предварительно удалить все транспортировоч-
ные фиксаторы, такие как гвозди и винты. Предварительно разъеди-
нить заржавевшие и склеенные контакты.
При транспортировке следует учитывать центр тяжести Перед транс-
портировкой удалить мешающие навесные элементы (например, ли-
нии подачи энергии).
ОСТОРОЖНО
Позиционер может опрокинуться при транспортировке. Опасность
для персонала и материальный ущерб.
Учитывать возможность опрокидывания позиционера при его транс-
портировке с помощью приспособления для транспортировки тросо-
вого типа. Принять дополнительные меры безопасности. Любой дру-
гой захват позиционера с помощью крана запрещен!
Неподходящее транспортное средство может стать причиной повре-
ждения позиционера или травмирования персонала. Использовать
только допустимые транспортные средства с достаточной грузопод-
ъемностью. Позиционер может транспортироваться только показан-
ным способом.
Во время транспортировки на позиционере не должно быть монти-
рованных приспособлений и инструментов, несоблюдение данного
условия может привести к нанесению материального ущерба. Оп-
циональные принадлежности KUKA (например, опорные планки) мо-
гут быть закреплены на позиционере и во время транспортировки.
Транспортировочное положение
Перед транспортировкой позиционера, необходимо перевести пози-

ционер в транспортировочное положение (>>> Рис. 7-1), т. е. платфор-
ма не должна быть скручена.
Рис. 7-1: Транспортировочное положение

Транспортировка Позиционер KUKA
Транспортные габариты
Габариты позиционера указаны на следующих рисунках. Положение

центра тяжести и вес варьируются в зависимости от оснащения. Ука-
занные габариты относятся к позиционеру без оснастки.
Рис. 7-2: Транспортировочные размеры, KP1-MB2000/3000 S/4000
Позиционер A B C
KP1-MB2000 790
KP1-MB3000 S 1257 890 936
KP1-MB4000 790
Рис. 7-3: Транспортировочные размеры, KP1-MB6000
Транспортировка при помощи вилочного погрузчика
Позиционер перевозится с помощью вилочного погрузчика. Для транс-

портировки с помощью вилочного погрузчика в консоли находятся два
приемных кармана для вилочного погрузчика. Захват позиционера ви-
лами погрузчика возможен как спереди, так и сзади. При вводе вил
погрузчика в приемные карманы необходимо следить за тем, чтобы
не повредить консоль. Вилочный погрузчик должен обладать достаточ-
ной грузоподъемностью и соответствующим вылетом вил.
Следует избегать чрезмерной нагрузки на карманы для вилочного
погрузчика при совместном или поочередном перемещении регули-
руемых гидравликой вилок погрузчика. При несоблюдении данного
условия возможно нанесение материального ущерба.

Транспортировка
Рис. 7-4: Транспортировка вилочным погрузчиком, пример

Транспортировка Позиционер KUKA

Первый и повторный ввод в эксплуатацию

8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию
ВНИМАНИЕ
В резьбовых соединениях крепежные винты (стандартные, класс
прочности 8.8) затягивать с моментом затяжки, указанным в прило-
жении (>>> 12 "Приложение" Стр. 111). Если требуются другие мо-
менты затяжки, то они указываются отдельно.
Указанные размеры винтов и классы прочности действительны при
подписании информационного модуля в печать. Всегда следует об-
ращаться к данным в каталоге деталей.
Винты класса 10.9 и выше, а также винты APZ разрешается только
один раз затягивать с номинальным моментом затяжки. При после-
дующем ослаблении их нужно заменить на новые винты.
8.1 Обзор ввода в эксплуатацию и повторного ввода в эксплуатацию
Первый ввод в эксплуатацию и повторный ввод в эксплуатацию под-

разделяются на следующие шаги:
Описание
KP1-MB2000
Шаг
KP1-MB3000 S KP1-MB6000
KP1-MB4000
1 Монтаж крепления к фундаменту
(>>> 8.2 "Монтаж крепления к фун- • Бетонный фундамент не менее
даменту" Стр. 70) 175 mm:
(>>> 8.3 "Крепление к фундамен-
ту 175 мм, монтаж" Стр. 72)
• Бетонный фундамент не менее
200 mm:
(>>> 8.4 "Крепление к фундамен-
ту 200 мм, монтаж" Стр. 74)
2 Монтаж крепления к станине машины
(>>> 8.5 "Монтаж крепления к ста- (>>> 6.2.2 "Крепление к станине ма-
нине машины" Стр. 76) шины" Стр. 57)
3 Монтаж позиционера
(>>> 8.7 "Монтаж позиционера, KP1- (>>> 8.8 "Монтаж позиционера, KP1-
MB2000/3000 S/4000" Стр. 78) MB6000" Стр. 79)
4 Подключение системы электропитания
См. документ с опциями
5 Подключение к системе управления роботом и периферии
(>>> 8.9 "Описание соединительных кабелей" Стр. 82)
6 Проверка машинных данных
(>>> 8.10 "Технические данные" Стр. 87)
7 Юстировка
(>>> 8.11 "Юстировка" Стр. 87)

Первый и повторный ввод в эксплуатацию Позиционер KUKA
8.2 Монтаж крепления к фундаменту
Описание
Эта инструкция действительна для варианта "Kрепление к фундамен-

ту" с центрированием. Позиционер крепится на соответствующем бе-
тонном фундаменте с помощью 4 опорных плит и армополимерных
анкеров.
Если поверхность бетонного фундамента недостаточно гладкая и ров-
ная, необходимо устранить несоответствия с помощью подходящей
выравнивающей массы.
При использовании динамического набора и армополимерных анкеров
применять только детали и патроны со связующим составом одного
производителя. Для создания отверстий для анкеров нельзя приме-
нять алмазные инструменты или сверла для отверстия под резьбу;
предпочтительно применять сверлильные инструменты компании-изго-
товителя анкеров. Дополнительно следует соблюдать указания изгото-
вителя по использованию армополимерных анкеров.
Условия
• Бетонный фундамент должен иметь требуемые размеры и попе-

речные сечения.
• Поверхность фундамента должна быть гладкой и ровной.
• Узел "Крепление к фундаменту" должен иметься в полной ком-
плектации.
• Приготовить выравнивающую массу.
Специальные инструменты
Требуются следующие специальные инструменты:

• сверлильная машина со сверлом ø 18 мм;
• посадочный инструмент по указанию производителя анкеров.
Порядок действий
1. Поднять позиционер при помощи вилочного погрузчика или прис-

пособления для транспортировки тросового типа.
2. Закрепить на позиционере каждую из 4 опорных плит при помощи
двух винтов с шестигранной головкой M24x65 вместе с предохра-
нительными шайбами; MA = 640,0 Нм.
2 опорные плиты оснащены болтами для центрирования.
3. Определить положение позиционера в рабочей зоне на фундамен-
те.
4. Опустить позиционер в монтажном положении на фундамент.


5. Выровнять позиционер по горизонтали. Для этого в каждой опор-
ной плите имеется резьба M20.
Если опорные плиты не прилегают к бетонному фундаменту пол-
ностью, может возникнуть напряжение или ослабление фунда-
мента. Заполнить зазор выравнивающей массой. Для этого по-
вторно поднять позиционер и обильно нанести выравнивающую
массу на опорные плиты снизу. После этого снова опустить и
выровнять позиционер, удалить лишнюю выравнивающую массу.
Зона под винтом с шестигранной головкой для крепления пози-
ционера должна быть чистой от выравнивающей массы.
Оставить затвердевать выравнивающую массу приблизительно
на 3 часа. Время затвердевания увеличивается при температу-
рах ниже +20 ºC (293 K).
6. Только при использовании выравнивающей массы:

Оставить затвердевать выравнивающую массу приблизительно на
3 часа. Время затвердевания увеличивается при температурах
ниже +20 ºC (293 K).
7. Просверлить в фундаменте 12 отверстий под анкеры
(>>> Рис. 8-1) через отверстия в опорных плитах.
8. Очистить отверстия под анкеры.
9. Вставить по очереди 12 патронов со связующим составом.
10. Зажать посадочный инструмент со штоком фундаментного болта в
сверлильной машине и вставить шток в отверстие под анкер при
максимальной частоте вращения 750 об/мин. Шток фундаментного
болта посажен, если связующий состав полностью перемешан, а
отверстие под анкер в фундаменте полностью заполнено.
Рис. 8-1: Монтаж армополимерных анкеров
1 Сверлильная машина 6 Контргайка

2 Посадочный инструмент 7 Шестигранная гайка
3 Шток фундаментного бол- 8 Сферическая шайба
та
4 Патрон со связующим со- 9 Наполнительная шайба
ставом

5 Отверстие под анкер
11. Выполнить следующие рабочие шаги для всех фундаментных бол-

тов.
12. Оставить затвердевать клеевой раствор. См. таблицу или
указания производителя. Эти значения являются ориентировочны-
ми.
Температура Время
≥293 K (+20 °C) 20 минут
≥283 K (+10 °C) 30 минут
≥273 K (0 °C) 1 час
13. Уложить наполнительную шайбу и сферическую шайбу.

14. Установить шестигранные гайки и затянуть их динамометрическим
ключом крест-накрест; при этом в несколько этапов увеличить мо-
мент затяжки до значения 90 Нм.
15. Насадить и затянуть контргайку.
16. Впрыскивать связующий состав в отверстие на наполнительной
шайбе, пока это пространство не будет полностью заполнено.
Учесть и соблюсти время затвердевания.
Теперь фундамент и позиционер подготовлены для подсоединения ро-
бота.
8.3 Крепление к фундаменту 175 мм, монтаж
Описание
Эта инструкция действительна для варианта «Крепление к фундамен-

ту с центрированием» (патрон со строительным раствором) с толщи-
ной бетона не менее 175 мм. Робот крепится на соответствующем бе-
тонном фундаменте с помощью опорных плит и армополимерных ан-
керов.
Необходимое условие

• Узел крепления к фундаменту должен иметься в полной комплек-
тации.
• Подготовить приспособление для транспортировки тросового типа
грузоподъемностью 300 кг и 4 рым-болта M24 DIN 580.

1. Поднять опорную плиту при помощи вилочного погрузчика или

приспособления для транспортировки тросового типа
(>>> Рис. 8-2). Для подъема с помощью приспособления для

транспортировки тросового типа ввинтить 4 рым-болта M24 DIN

580. Вес опорной плиты составляет ок. 300 кг.
Рис. 8-2: Транспортировка плиты
1 Кран 4 Пластина
2 Приспособление для 5 Бетонный фундамент
транспортировки тросового
типа
3 Рым-болты
2. Определить положение плиты в рабочей зоне на фундаменте.

3. Опустить опорную плиту в монтажном положении на фундамент.
Если опорная плита не прилегает к бетонному фундаменту пол-
вторно поднять опорную плиту и нанести (зубчатым штапелем)
достаточное количество массы на опорную плиту снизу. После
этого снова опустить и выровнять опорную плиту, удалить лиш-
нюю выравнивающую массу. Нельзя превышать максимально
допустимую высоту выравнивающей массы.
Зона под винтом с шестигранной головкой для крепления робота
должна быть чистой от выравнивающей массы.
4. Проверить горизонтальное положение опорной плиты. Допустимое

отклонение составляет <3°.
5. Согласно инструкциям производителя сделать 20 отверстий для
дюбелей и установить дюбели в соответствии с технологической
инструкцией.
Технологическая инструкция вложена в оригинальную упаковку дю-
белей и должна четко соблюдаться.
6. Удалить 4 рым-болта.
7. Оставить затвердевать связующий состав. См. таблицу производи-
теля.

8.4 Крепление к фундаменту 200 мм, монтаж
Описание
Эта инструкция действительна для вариантов крепления к фундамен-

ту с толщиной бетона не менее 200 мм. Монтаж выполняется на соот-
ветствующем бетонном фундаменте с помощью 4 опорных плит и ар-
мополимерных анкеров.
Если поверхность бетонного фундамента недостаточно гладкая и ров-
ная, необходимо устранить несоответствия с помощью подходящей
выравнивающей массы.
При использовании армополимерных анкеров (динамический набор)
разрешается применять только патроны со связующим составом и ан-
керы одного и того же изготовителя. Для создания отверстий для ан-
керов нельзя применять алмазные инструменты или сверла для от-
верстия под резьбу; предпочтительно применять сверлильные инстру-
менты компании-изготовителя анкеров. Дополнительно следует соблю-
дать указания изготовителя по использованию армополимерных анке-
ров.

• Узел крепления к фундаменту должен иметься в полной комплек-
тации.

1. Поднять позиционер при помощи вилочного погрузчика или прис-

пособления для транспортировки тросового типа.
2. Закрепить на позиционере каждую из 4 опорных плит при помощи
2 винтов с шестигранной головкой M24x70 вместе с зажимными
шайбами; MA = 640,0 Нм.
2 опорные плиты оснащены болтами для центрирования.
3. Определить положение позиционера в рабочей зоне на фундамен-
те.
4. Опустить позиционер в монтажном положении на фундамент.


5. Выровнять позиционер по горизонтали.
Если опорные плиты не прилегают к бетонному фундаменту пол-
вторно поднять позиционер и обильно нанести выравнивающую
массу на опорные плиты снизу. После этого снова опустить и
выровнять позиционер, удалить лишнюю выравнивающую массу.
Зона под винтом с шестигранной головкой для крепления пози-
ционера должна быть чистой от выравнивающей массы.
6. Оставить затвердевать выравнивающую массу приблизительно на

3 часа. Время затвердевания увеличивается при температурах
ниже +20 ºC (293 K).
7. Просверлить 16 отверстий для анкеров через отверстия опорных
плит в фундаменте .
8. Очистить отверстия под анкеры.
9. Вставить по очереди 16 патронов со связующим составом.
10. Зажать посадочный инструмент со штоком фундаментного болта в
сверлильной машине и вставить шток в отверстие под анкер при
максимальной частоте вращения 750 об/мин. Шток фундаментного
болта посажен, если связующий состав полностью перемешан, а
отверстие под анкер в фундаменте полностью заполнено.
Рис. 8-3: Монтаж фундаментных болтов 200 мм
1 Сверлильная машина 6 Контргайка

2 Посадочный инструмент 7 Шестигранная гайка
3 Шток фундаментного бол- 8 Сферическая шайба
та
4 Патрон со связующим со- 9 Наполнительная шайба
ставом
5 Отверстие под анкер

11. Выполнить шаг 12 для всех фундаментных болтов.

12. Оставить затвердевать клеевой раствор. См. таблицу или
указания производителя. Эти значения являются ориентировочны-
ми.
Температура Время
≥293 K (+20 °C) 20 минут
≥283 K (+10 °C) 30 минут
≥273 K (0 °C) 1 час
13. Уложить наполнительную шайбу и сферическую шайбу.

14. Установить шестигранные гайки и затянуть их динамометрическим
ключом крест-накрест; при этом в несколько этапов увеличить мо-
мент затяжки до значения 90,0 Нм.
15. Насадить и затянуть контргайку.
16. Впрыскивать связующий состав в отверстие на наполнительной
шайбе, пока это пространство не будет полностью заполнено.
Учесть и соблюсти время затвердевания.
8.5 Монтаж крепления к станине машины
Описание
Крепление к станине машины служит для монтажа позиционеров на

подготовленной заказчиком стальной конструкции или на каретке ли-
нейного блока.
Условия
• Монтажная поверхность подготовлена согласно рисунку

(>>> Рис. 6-11).
• Опорная конструкция проверена на достаточную надежность.
• Узел крепления к станине машины полностью в наличии.
1. Очистить поверхность контакта (>>> Рис. 8-4) позиционера.

2. Проверить расположение отверстий.
3. Вставить 2 болта и 2 винта с внутренним шестигранником M8x55
вместе с зажимными шайбами и затянуть динамометрическим
ключом; MA = 23,9 Нм.
4. Подготовить 8 винтов с шестигранной головкой M24x65 и зажим-
ные шайбы.


Рис. 8-4: Монтаж крепления к станине машины
1 Болт 3 Винт с шестигранной голов-

кой с зажимной шайбой, 8x
2 Винт с внутренним шести- 4 Поверхность контакта
гранником с зажимной
шайбой, 2x
Фундамент подготовлен для монтажа позиционера.
8.6 Монтаж крепления к станине машины
Описание
Крепление к станине машины служит для монтажа роботов на подго-

товленной заказчиком стальной конструкции или на каретке линейного
блока.
• Монтажная поверхность подготовлена согласно рисунку

(>>> Рис. 6-13).
• Опорная конструкция проверена на достаточную надежность.
• Узел крепления к станине машины полностью в наличии.
1. Очистить поверхность контакта (>>> Рис. 8-5) робота.

2. Проверить расположение отверстий.
3. Вставить 2 болта и 2 винта с внутренним шестигранником
M8x55-8.8 вместе с зажимными шайбами и затянуть динамометри-
ческим ключом до правильного значения.
4. Подготовить 8 винтов с шестигранной головкой M24x70-8.8-A2K с
зажимными шайбами.

Рис. 8-5: Монтаж крепления к станине машины
1 Болты
2 Винт с внутренним шестигранником с зажимной шайбой (2 шт.)
3 Винт с шестигранной головкой с зажимной шайбой (8 шт.)
4 Поверхность контакта
Теперь фундамент подготовлен для монтажа робота.
8.7 Монтаж позиционера, KP1-MB2000/3000 S/4000
Описание
Это описание действительно для монтажа позиционеров для наполь-

ного крепления с вариантами крепления к фундаменту и станине ма-
шины.
Монтаж и ввод в эксплуатацию системы управления робота, установ-
ленных инструментов и приложений здесь не описывается.
Условие
• Смонтировано крепление к фундаменту.

• Место монтажа доступно для вилочного погрузчика.
• Инструменты и прочие части установки, которые препятствуют ра-
ботам, сняты.
• Позиционер находится в транспортировочном положении.
• Соединительные кабели смонтированы на установке.
1. Проверить оба болта (>>> Рис. 8-6) на отсутствие повреждений и

на прочность посадки.
2. Перевезти позиционер с помощью вилочного погрузчика на место
установки.
3. Очистить поверхность контакта на позиционере.
4. Поставить позиционер вертикально на фундамент. Во избежание
повреждения болтов необходимо обеспечить строго вертикальное
положение.
5. Вставить 8 винтов с шестигранной головкой M24x65-8.8 вместе с


6. Затянуть 8 винтов с шестигранной головкой M24x65-8.8 динамо-
метрическим ключом. Момент затяжки постепенно увеличивать до
предписанного значения.
7. Подсоединить кабель двигателя XM7.1.
8. Подсоединить кабель обмена данными XP7.1.
9. Прикрепить защитный кабель непосредственно к станине.
10. Проверить выравнивание потенциалов согласно стандартам VDE
0100 и EN 60204-1.
Дополнительные сведения приведены в инструкции по монтажу
или по эксплуатации системы управления роботом.
11. При необходимости установить инструмент и подключить систему

электропитания.
Рис. 8-6: Монтаж позиционера
1 Винт с шестигранной голов- 4 Болт

кой
2 Кабель обмена данными 5 Подключение защитного
проводника
3 Кабели двигателей
Ввести в эксплуатацию позиционер согласно инструкции по эксплуата-
ции и программированию системного программного обеспечения
компании KUKA, а также инструкции по монтажу и эксплуатации си-
стемы управления роботом, глава «Ввод в эксплуатацию».
8.8 Монтаж позиционера, KP1-MB6000
Описание
Данное описание действительно для монтажа позиционеров при на-

польном креплении со следующим узлом:

• крепление к фундаменту 175 мм;

• крепление к фундаменту 200 мм.
Крепление к опорной плите или станине машины осуществляется 8
винтами с шестигранной головкой с зажимными шайбами. Для ориен-
тации положения имеются болт и стяжной призонный болт .
Монтаж и ввод в эксплуатацию системы управления робота, установ-
ленных инструментов и приложений здесь не описывается.
Условие
• Смонтировано крепление к фундаменту.

• Место монтажа доступно для вилочного погрузчика.
• Инструменты и прочие части установки, которые препятствуют ра-
ботам, сняты.
• Позиционер находится в транспортировочном положении.
• Соединительные кабели смонтированы на установке.
1. Проверить болты на отсутствие повреждений и прочность крепле-

ния.
(>>> Рис. 8-8)
(>>> Рис. 8-9)
2. Перевезти позиционер с помощью вилочного погрузчика на место
установки.
3. Очистить поверхность контакта на позиционере.
4. Поставить позиционер вертикально на фундамент. Во избежание
повреждения болтов необходимо обеспечить строго вертикальное
положение.
5. Вставить 8 винтов с шестигранной головкой M24x70-8.8 вместе с
6. Затянуть 8 винтов с шестигранной головкой M24x70-8.8 с по-
мощью динамометрического ключа крест-накрест. Момент затяжки
постепенно увеличивать до предписанного значения.
7. Удалить вилочный погрузчик или приспособления для транспорти-
ровки тросового типа.
8. Подсоединить кабель двигателя XM7.1.
9. Подсоединить кабель обмена данными XP7.1.
10. Прикрепить защитный кабель непосредственно к станине.
11. Проверить выравнивание потенциалов согласно стандартам VDE
0100 и EN 60204-1.
Дополнительные сведения приведены в инструкции по монтажу
или по эксплуатации системы управления роботом.
12. Демонтировать держатель комплекта кабелей монтажной поверх-

ности (>>> Рис. 8-7).
Для этой цели ослабить 2 шестигранные гайки M8 и M20 вместе с
шайбами и извлечь держатель. Утилизировать держатель надле-
жащим образом.
13. Установить приложение заказчика на монтажную поверхность.
14. Установить комплект кабелей с помощью хомутов с откидной ча-
стью и 2 крепежных винтов M8 на приложение заказчика.


Рис. 8-7: Демонтаж держателя комплекта кабелей
1 Шестигранная гайка M8 3 Шестигранная гайка M20

2 Держатель
Рис. 8-8: Монтаж позиционера с креплением к фундаменту 175 мм
1 Винт с шестигранной голов- 5 Кабель двигателя X30.1

кой
2 Зажимная шайба 6 Кабель обмена данными
3 Опорная плита 7 Подключение защитного
4 Болт

Рис. 8-9: Монтаж позиционера с креплением к фундаменту 200 мм
1 Винт с шестигранной голов- 5 Кабель двигателя X30.1

кой
2 Зажимная шайба 6 Кабель обмена данными
3 Опорная плита 7 Подключение защитного
4 Болт
Ввести в эксплуатацию позиционер согласно инструкции по эксплуата-
ции и программированию системного программного обеспечения
компании KUKA, а также инструкции по монтажу и эксплуатации си-
стемы управления роботом, глава «Ввод в эксплуатацию».
8.9 Описание соединительных кабелей
Описание
Соединительные кабели служат для передачи энергии и сигналов

между позиционером, роботом и системой управления роботом.
К соединительным кабелям относятся:
• Кабель двигателя
• Кабель обмена данными
• Защитный провод (опция)


Соединительный кабель, стандарт
Рис. 8-10: Подключение системы управления роботом, пример
2 Система управления роботом
3 Кабель подключения двигателя позиционера
4 Кабель обмена данными для позиционера
5 Робот
6 1. RDC (коробка выводов на роботе)
7 Кабель двигателя для робота
8 Кабель обмена данными для робота
Интерфейс
Для подключения соединительных кабелей между позиционером, ро-

ботом и системой управления роботом на интерфейсах доступны сле-
дующие штекеры:
KR C4
Обозначение линии Штекер на пози- Штекер на системе Тип штекера
ционере управления робо-
том
Кабель двигателя A1 XM7 X7.1 На KR C4: Штекер
Harting
(>>> Рис. 8-11)
На позиционере:
KP1-MB2000/3000 S/
40000: 6-пол. сило-
вой круглый штекер,
размер 1
KP1-MB6000: 5-пол.
силовой круглый
штекер, размер 1
Кабель обмена XP7 X7 Мини-модуль для
данными A1 подключения к RDC
(>>> Рис. 8-12) На позиционере: 17-
пол. круглый штекер
с сигнальным соеди-
нением

KR C4
Обозначение линии Штекер на пози- Штекер на системе Тип штекера
ционере управления робо-
том
Кабель обмена XP7 X7 Двухсторонний 17-
данными A1 пол. круглый штекер
с сигнальным соеди-
только у роботов KR
нением
QUANTEC
(>>> Рис. 8-13)
Защитный кабель - - Круглый кабельный
(опция) наконечник M8
Длина кабелей определяется техническими условиями заказчика.
Рис. 8-11: Соединительный кабель, кабель двигателя X7.1 - XM7


Рис. 8-12: Соединительный кабель, кабель обмена данными XP7 -
X7

Рис. 8-13: Соединительный кабель, кабель обмена данными XP7 -

X7, только KR QUANTEC
Рис. 8-14: Соединительный кабель защитного кабеля
1 Защитный провод 6 Зажимная шайба

2 Шестигранная гайка 7 Робот
3 Зажимная шайба 2 шт. 8 Установочный винт
4 Подкладная шайба 2 шт. 9 Подключение защитного
провода, круглый кабельный
наконечник M8
5 Шестигранная гайка 10 Щит заземления


8.10 Технические данные
Описание
При вводе в эксплуатацию с KR C4 позиционер необходимо конфигу-

рировать с помощью WorkVisual.
ОСТОРОЖНО
Если загружены неверные технические данные, перемещения пози-
ционера запрещены! В этом случае возможно травмирование персо-
нала или возникновение материального ущерба.
Более подробную информацию по WorkVisual см. в документации

WorkVisual, а по конфигурации характеристик машины – в руковод-
стве по эксплуатации и монтажу Конфигурация кинематик
Подробную информацию можно найти в соответствующую инструк-

ции по эксплуатации и программированию программного обеспече-
ния системы KUKA (KSS).
8.11 Юстировка
Юстировка позиционеров выполняется аналогично юстировке осей ро-

бота. При юстировке позиционер приводится в механическое нулевое
положение, и сохраняется значение датчика для каждой оси. Это по-
зволяет согласовать механическое и электронное нулевое положение.
При юстировке позиционера оси должны юстироваться в возрастаю-
щей последовательности.
Методы юстировки
Юстировка позиционера может выполняться следующими методами:

• с помощью устройства EMD;
• с помощью стрелочного индикатора.
Рекомендуется выполнять юстировку посредством EMD.
Дополнительные сведения приведены в инструкции по эксплуатации

и программированию.
Предъюстировочное положение
Предъюстировочное положение – это необходимое условие для лю-

бой юстировки, выполняемой с помощью устройства EMD. Каждая ось
перемещается так, чтобы измерительный штифт расположился перед
измерительной насечкой. Механическое нулевое положение при юсти-
ровочном перемещении с помощью EMD всегда перемещается от «+»
к «-».

Рис. 8-15: Юстировочное перемещение
1 Предъюстировочное поло- 5 Измерительный патрон

жение
2 Направление перемещения 6 Измерительный штифт
оси
3 Механическое нулевое по- 7 Измерительная насечка
ложение
4 EMD
8.11.1 Положение измерительного патрона
Описание
Устройство EMD крепится на измерительном патроне. На следующих

рисунках (>>> Рис. 8-16) (>>> Рис. 8-17) отображено положение изме-
рительного патрона. При KP1-MB6000 измерительный патрон необхо-
димо закрепить в приложении заказчика (>>> 6.5 "Монтажные разме-
ры измерительного патрона, KP1-MB6000" Стр. 61).
Рис. 8-16: Положение измерительного патрона, KP1-

MB2000/3000 S/4000
1 Измерительный патрон 2 Измерительная грибовидная

заглушка


Рис. 8-17: Положение измерительного патрона, KP1-MB6000
1 Измерительный патрон 2 Измерительная грибовидная

заглушка
8.11.2 Механическое нулевое положение
Описание
Механическое нулевое положение A1 позиционера KP1-MB2000, KP1-

MB3000 S и KP1-MB4000 достигнуто, когда A1 перемещается на 60° в
отрицательном направлении (>>> Рис. 8-18).
Рис. 8-18: Механическое нулевое положение, KP1-MB2000/3000 S/

4000
Механическое нулевое положение A1 позиционера KP1-MB6000 пред-

ставлено на нижеприведенном рисунке (>>> Рис. 8-19).

Рис. 8-19: Механическое нулевое положение, KP1-MB6000
1 Положение измерительного патрона в приложении заказчика

2 Приложение заказчика
8.12 Перемещение манипулятора без приводной энергии
Описание
Для того чтобы после аварийной ситуации или поломки переместить

манипулятор вручную без приводной энергии, можно использовать ус-
тройство свободного вращения (опция).
Данную возможность разрешается использовать только в исключи-
тельных случаях и в аварийных ситуациях, например, для освобожде-
ния людей.
Условие
• Система управления роботом выключена.
ИНСТРУКЦИЯ ПО ТЕХНИКЕ БЕЗОПАСНОСТИ

Неукоснительно соблюдать нижеприведенный порядок действий!
1. Снять с двигателя защитную крышку (>>> Рис. 8-20).

2. Установить устройство свободного вращения на соответствующий
двигатель и переместить ось в требуемом направлении
(направления обозначены стрелками на двигателях). При этом не-
обходимо преодолеть сопротивление механического тормоза дви-
гателя и, при необходимости, дополнительные осевые нагрузки.


Рис. 8-20: Монтаж устройства свободного вращения на двига-
тель
1 Двигатель 3 Устройство свободного

вращения
2 Защитная крышка
ОСТОРОЖНО
При перемещении оси посредством устройства свободного враще-
ния существует риск повреждения тормоза двигателя. Это может
привести к травмам персонала и материальному ущербу. По оконча-
нии использования устройства свободного вращения необходимо за-
менить соответствующий двигатель.
ОСТОРОЖНО
Если одна из осей робота была перемещена с помощью устройства
свободного вращения/аккумуляторного шуруповерта со стопором
против проворачивания, требуется повторная юстировка всех осей
робота. В противном случае существует риск травм или материаль-
ного ущерба.


Техобслуживание
9 Техобслуживание
9.1 Обзор технического обслуживания
Описание
В следующей таблице представлен обзор работ по техобслуживанию,

проводимых на позиционере (периодичность техобслуживания, дей-
ствия).
Указанная в таблице периодичность техобслуживания действительна
для рабочих условий согласно Техническим данным (>>> 4 "Техниче-
ские характеристики" Стр. 17). В случае отклонений требуется со-
гласование с фирмой KUKA Deutschland GmbH!
Если позиционер оснащен системой электропитания KUKA (опция),
следует провести дополнительные работы по техобслуживанию.
Если во время работы достигается температура масла свыше 333 K
(60 °C), требуется более частое проведение техобслуживания. В этом
случае необходимо проконсультироваться с компанией KUKA
Deutschland GmbH.
Объем повторного заполнения
ВНИМАНИЕ
Количество слитого масла зависит от времени слива и температуры
масла. Объем повторного заполнения – это количество масла, сли-
тое из редуктора при правильной рабочей температуре времени
слива. Необходимо определять количество слитого масла. Количе-
ство слитого и заливаемого масла должно быть одинаковым.
Если количество слитого масла менее 70 % от указанного, один раз
промыть редуктор, используя установленное количество слитого ма-
сла, и затем залить масло в количестве, соответствующем слитому.
Если количество слитого масла менее 50 % (например, наклонное
положение) от указанного, промывание необходимо повторить дваж-
ды. Во время промывки перемещать ось по всей зоне оси со скоро-
стью перемещения вручную.
Количество масла, указанное в таблице, соответствует количеству
масла в редукторе при первом заполнении.
• Система управления позиционером должна быть выключена и за-

щищена от несанкционированного включения.
• Сетевая подводка должна быть обесточена.
• Позиционер, а также монтированные инструменты и приспособле-
ния должны быть механически зафиксированы от непреднамерен-
ных перемещений.
• Демонтировать инструменты и дополнительные устройства, если
они препятствуют работам по техническому обслуживанию.
ОСТОРОЖНО
При работах на позиционере установить главный выключатель на
шкафу управления в положение «ВЫКЛ.» и предохранить его от не-
санкционированного повторного включения при помощи висячего
замка.

Техобслуживание Позиционер KUKA
9.1.1 Таблица техобслуживания
Условные обозначения
В обзоре могут содержаться символы технического обслуживания,

которые не относятся к работам по техническому обслуживанию
данного изделия. Обзор необходимых работ по техническому обслу-
живанию приведен на соответствующем рисунке к работам.
Замена масла
Смазка с помощью шприца
Смазка с помощью кисточки
Смазка аэрозольным смазочным средством
Завинчивание болта, гайки
Проверка компонентов, осмотр
Чистка компонентов
Замена батареи/аккумулятора
Замена компонентов
Проверка зубчатого ремня
Рис. 9-1: Работы по техническому обслуживанию, пример

Срок Поз. Работа Смазочное вещество
100 ч 2 Проверить все крепежные винты
динамометрическим ключом. Заме-
нить поврежденные винты и шай-
бы.
При необходимости подтянуть.
*Один раз после первого и повтор-
ного ввода в эксплуатацию
6 месяцев 2 Проверить все крепежные винты
динамометрическим ключом. Заме-
нить поврежденные винты и шай-
бы.
При необходимости подтянуть.
6 месяцев - Визуальный контроль на наличие
повреждений механических и элек-
трических компонентов
Каждые 1 Редуктор A1 не требует техобслу- RV OIL SB150
7 лет живания в течение 7 лет. По исте- № арт. 00-255-994
чению данного срока нужно прове-
KP1-MB2000: 6,2 l
рить редуктор и заменить масло.
KP1-MB3000 S: 6,2 l
• KP1-MB2000, KP1-MB3000 S и
KP1-MB4000 KP1-MB4000: 6,2 l
(>>> 9.2 "Замена масла A1, KP1-MB6000: 6,0 l
KP1-MB2000/3000 S/4000"
Стр. 95)
• KP1-MB6000
(>>> 9.3 "Замена масла A1,
KP1-MB6000" Стр. 97)
При необходимости заменить ре-
дуктор.
9.2 Замена масла A1, KP1-MB2000/3000 S/4000
Описание
В нижеприведенной инструкции описана замена редукторного масла

A1.
Условия
• Инструмент и приспособления должны быть сняты.

• Редуктор должен находиться в прогретом состоянии.
ОСТОРОЖНО
Самопроизвольные движения позиционера могут стать причиной
травм и материального ущерба. При работе с готовым к эксплуата-
ции позиционером необходимо активировать функцию аварийного
останова.
Перед повторным вводом в эксплуатацию предупредить об этом
всех соответствующих сотрудников.

ОСТОРОЖНО
Если замена масла производится сразу после выключения позицио-
нера, необходимо учитывать, что температура масла и поверхности
может привести к ожогу. При необходимости надеть защитные пер-
чатки.
9.2.1 Слив редукторного масла A1
1. Вывинтить 4 винта с внутренним шестигранником M6x16 вместе с

зажимными шайбами из панели подсоединения и снять панель
(>>> Рис. 9-2).
2. Вынуть шланг для слива масла.
3. Поставить под сливное отверстие подходящий сборный резервуар.
4. Отвинтить накидную гайку шланга для слива масла.
5. Вывинтить магнитную заглушку M22x1,5 для удаления воздуха и
собрать сливающееся масло.
6. Определить количество слитого масла и утилизировать масло на-
длежащим образом.
Рис. 9-2: Слив масла из редуктора
1 Магнитная заглушка 4 Шланг для слива масла

2 Винты с внутренним шести- 5 Накидная гайка
гранником
3 Панель подсоединения 6 Сборный резервуар
9.2.2 Заливка редукторного масла A1
1. Подсоединить масляный насос к шлангу для слива масла

(>>> Рис. 9-3).

2. Залить предписанное количество масла через шланг для слива
масла по восходящей.
3. Очистить магнитную заглушку, проверить уплотнительный элемент,
заменить поврежденную магнитную заглушку.
4. Вставить магнитную заглушку M22x1,5 и затянуть ее; MA= 25 Нм.
5. Отсоединить масляный насос.
6. Привинтить колпачок к шлангу для слива масла и затянуть его, по-
сле чего проверить на герметичность.
7. Уложить шланг для слива масла в станине.
8. Разместить панель подсоединения и закрепить ее 4 винтами с
внутренним шестигранником M6x16 и зажимными шайбами;
MA= 9,5 Нм.
Рис. 9-3: Заливка редукторного масла
1 Магнитная заглушка 4 Шланг для слива масла

2 Масляный насос 5 Панель подсоединения
3 Накидная гайка 6 Винты с внутренним шести-
гранником
9.3 Замена масла A1, KP1-MB6000
Описание
В нижеприведенной инструкции описана замена редукторного масла

A1.
Условия
• Инструмент и приспособления должны быть сняты.

• Редуктор должен находиться в прогретом состоянии.

ОСТОРОЖНО
останова.
ОСТОРОЖНО
Если замена масла производится сразу после выключения позицио-
нера, необходимо учитывать, что температура масла и поверхности
может привести к ожогу. При необходимости надеть защитные пер-
чатки.
9.3.1 Слив редукторного масла A1
1. Вынуть шланг для слива масла из станины (>>> Рис. 9-4).

2. Поставить под сливное отверстие подходящий сборный резервуар.
3. Отвинтить накидную гайку со шланга для слива масла.
4. Вывинтить магнитную заглушку M22x1,5 для удаления воздуха и
собрать сливающееся масло.
5. Определить количество слитого масла и утилизировать масло на-
длежащим образом.
Рис. 9-4: Слив масла A1
1 Магнитная заглушка 3 Накидная гайка

2 Шланг для слива масла 4 Сборный резервуар

9.3.2 Заливка редукторного масла A1
1. Потянуть шланг для слива масла вверх (>>> Рис. 9-5).

Отверстие шланга для слива масла должно быть направлено
вверх.
2. Залить предписанное количество масла через шланг для слива
масла с помощью масляного насоса.
3. Отсоединить масляный насос.
4. Навинтить накидную гайку на шланг для слива масла и затянуть
ее; MA= 40,0 Нм.
5. Задвинуть шланг для слива масла обратно в станину.
6. Вставить магнитную заглушку и затянуть ее; MA= 25,0 Нм.
7. Проверить накидную гайку на герметичность, при необходимости
заменить.
Рис. 9-5: Заливка масла A1
1 Магнитная заглушка 3 Накидная гайка

2 Масляный насос 4 Шланг для слива масла
9.4 Очистка позиционера
Описание
При очистке позиционера следует соблюдать соответствующие пред-

писания для предотвращения повреждений. Эти указания относятся
только к позиционеру. При очистке частей установки, инструментов и
системы управления роботом соблюдать соответствующие инструкции.
Соблюдать следующие правила применения чистящих средств и про-
ведения работ по очистке:
• применять только растворимые чистящие средства, не содержа-
щие растворителей;
• не использовать воспламеняющиеся чистящие средства;
• не использовать агрессивные чистящие средства;
• не использовать для очистки пар и хладагенты;
• не использовать оборудование, работающее под высоким давле-
нием;

• чистящее средство не должно попасть в электрические или меха-

нические части установки;
• обеспечить защиту персонала.
ОСТОРОЖНО
останова.
1. Вывести позиционер из эксплуатации.

2. При необходимости остановить и зафиксировать смежные части
установки.
3. Снять кожухи, если это требуется для проведения работ по очист-
ке.
4. Выполнить очистку позиционера.
5. Полностью удалить чистящее средство с позиционера.
6. Очистить места образования коррозии и нанести на них средство
защиты от коррозии.
7. Удалить чистящее средство и устройство из рабочей области пози-
ционера.
8. Утилизировать чистящее средство надлежащим образом.
9. При необходимости установить снятые защитные и предохрани-
тельные устройства и проверить их работоспособность.
10. Заменить поврежденные кожухи и таблички с нечеткими надпися-
ми.
11. Установить снятые кожухи.
12. Вводить в эксплуатацию позиционер и установку только при их
полной работоспособности.

Ремонт
10 Ремонт
10.1 Замена двигателя A1
Описание
В нижеприведенной инструкции описана замена двигателя A1.
Условие
• Позиционер предохранен от вращения вокруг оси 1.
ОСТОРОЖНО
останова.
ВНИМАНИЕ
Если замена двигателя выполняется непосредственно после вывода
позиционера из эксплуатации, следует учитывать температуру по-
верхности двигателя: высокая температура может привести к возго-
ранию. Использовать защитные перчатки.
ОСТОРОЖНО
При монтаже или демонтаже двигателя существует опасность заще-
мления руки. Использовать защитные перчатки.
При монтаже двигателя следить, чтобы зубчатое зацепление двига-
теля и редуктора не было повреждено. В противном случае возмо-
жен значительный износ и полный выход из строя.
10.1.1 Демонтаж двигателя
1. Ослабить и отсоединить штекеры XM7 и XP7 от разъемов устрой-

ства на двигателе (>>> Рис. 10-1).
2. Вывинтить 4 винта с внутренним шестигранником M10x25 вместе
с предохранительной шайбой из двигателя.
3. Ослабить и извлечь двигатель. При подъеме не допускать переко-
са.
4. Утилизировать двигатель надлежащим образом.

Ремонт Позиционер KUKA
Рис. 10-1: Демонтаж двигателя, пример
1 Двигатель 3 Штекер XM7

2 Штекер XP7 4 Винт с внутренним
шестигранником M10x25
10.1.2 Монтаж двигателя
1. При необходимости расконсервировать новый двигатель.

2. Перед монтажом очистить зубчатое зацепление на двигателе и ре-
дукторе и слегка смазать его поверхность смазкой
Microlube GL 261.
3. Очистить поверхность контакта двигателя с редуктором.
4. Проверить надлежащее состояние кольца круглого сечения на ва-
лу двигателя.
5. Расположить разъемы устройства XM7 и XP7 согласно рисунку
(>>> Рис. 10-2).
6. Установить двигатель. При монтаже не допускать перекоса.
Установка двигателя упрощается за счет легкого проворачивания
вокруг его оси вращения.
7. Вставить 4 винта с внутренним шестигранником M10x25 с предох-

ранительной шайбой.
8. Затянуть 4 винта с внутренним шестигранником M10x25 с по-
мощью динамометрического ключа крест-накрест. Момент затяжки
увеличивать в несколько ступеней до значения 45 Нм.
9. Подключить штекеры XM7 и XP7 к гнездам устройства.
10. Провести юстировку нулевого положения.
Подробная информация приведена в инструкции по эксплуата-
ции и программированию для пользователей или системных ин-
теграторов.

Ремонт
Рис. 10-2: Монтаж двигателя, пример
1 Двигатель 3 Штекер XM7

2 Штекер XP7 4 Винт с внутренним
шестигранником M10x25
10.2 Описание электрооборудования
Обзор
Электрооборудование позиционера содержит следующие компоненты:

• Комплект кабелей
• Интерфейс A1
Описание
Электрооборудование содержит все кабели для питания и управления

двигателя оси 1. Все подключения на двигателе выполнены в виде
привинчиваемых штекерных соединений. Узел состоит из комплекта
кабелей и интерфейса А1. Интерфейс для подсоединения соедини-
тельных кабелей находится на станине. Здесь посредством штекерно-
го соединителя подсоединяются кабель двигателя и кабель обмена
данными.
Также в комплект кабелей встроена система защитных кабелей. Под-
ключение защитного кабеля выполняется посредством болта защитно-
го кабеля на станине.
Такая кабельная проводка позволяет проложить кабели без изгибов
по всей области перемещения позиционера.
Рис. 10-3: Электроустановка, обзор
1 Двигатель A1
2 KP1-MB2000, KP1-MB3000 S и KP1-MB4000
3 Интерфейс A1

4 KP1-MB6000
Рис. 10-4: Интерфейс А1, пример
1 Заземление (опция в системе электропитания)

2 Панель подсоединения (опция, выполнение с системой электропи-
тания)
3 Защитный провод
Панель подсоединения
Рис. 10-5: Панель подсоединения, пример
Кабели
Двигатели позиционера имеют 2 штекера для электрического соедине-

ния:
• штекер кабеля двигателя (двигатель и тормоз);
• штекер кабеля обмена данными (сигналы управления и темпера-
турный контроль).

Ремонт
Рис. 10-6: Двигатель на позиционере, пример
1 Двигатель 3 Штекер кабеля обмена дан-

ными
2 Штекер кабеля двигателя
Схемы электрических соединений
Обозначение линии Разъем Рисунок

Интерфейс Двигатель
A1
Кабель двигателя A1 XM7.1 XM7 (>>> Рис. 10-7)
Кабель обмена данными A1 XP7.1 XP7 (>>> Рис. 10-8)
Защитный провод Круглый кабельный наконеч- (>>> Рис. 10-9)
ник
Рис. 10-7: Схема электрических соединений, кабель двигателя

Рис. 10-8: Схема электрических соединений, линия управления
Рис. 10-9: Схема электрических соединений, система защитных

кабелей

Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация

11 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация
11.1 Вывод из эксплуатации
Описание
В этом разделе описаны все работы, необходимые для изъятия пози-

ционера из эксплуатации, когда позиционер демонтируется с установ-
ки. После вывода из эксплуатации производится подготовка к хране-
нию или транспортировке к другому месту эксплуатации.
Условия
• На месте демонтажа предусмотрена возможность транспортировки

с помощью вилочного погрузчика.
• Опасность повреждения другими частями установки отсутствует.
1. Заблокировать позиционер.
ОСТОРОЖНО
травм и материального ущерба. При работе с готовым к эксплуа-
тации позиционером необходимо активировать функцию аварий-
ного останова.
2. Демонтировать приспособления и детали оснастки.

3. Привести позиционер в действие и перевести его в транспортиро-
вочное положение.
4. Снова заблокировать позиционер нажатием на кнопку аварийного
останова, затем вывести позиционер из эксплуатации.
5. Выключить и отсоединить линии подачи сред к позиционеру.
6. Ослабить и отсоединить соединительные линии, ведущие к систе-
ме управления роботом.
7. Ослабить и отсоединить защитный провод.
8. Ослабить и отсоединить все периферийные линии.
9. Ослабить резьбовое соединение в плите основания.
ОСТОРОЖНО
Позиционер может причинить ущерб или нести угрозу людям и
имуществу при резком ослаблении прочных связей на поверхно-
сти крепления.
Позиционер должен свободно стоять на поверхности крепления,
крепежный материал полностью удалить и заранее снять склей-
ки.
10. Вертикально поднять позиционер с поверхности крепления и пере-

местить в нужное место.
При подъеме не повредить два болта.
11. Подготовка позиционера к хранению (>>> 11.2 "Хранение"
Стр. 108)

Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация Позиционер KUKA
11.2 Хранение
Описание
Если позиционер оставляется на хранение на длительный срок, необ-

ходимо соблюдать следующие пункты:
• место хранения должно быть по возможности сухим и очищенным
от пыли;
• не допускать температурных колебаний;
• не допускать ветра и сквозняка;
• не допускать конденсации влаги;
• выбирать ограждения так, чтобы их нельзя было снять и чтобы
они были стойкими к влияниям окружающей среды;
• не оставлять на позиционере незакрепленные или ударяющиеся
детали;
• не подвергать позиционер во время хранения воздействию прямо-
го солнечного облучения;
• соблюдать диапазоны температур для хранения;
• выбирать такое место хранения, в котором исключено поврежде-
ние пленки.
1. Демонтировать позиционер.
2. Удалить приспособления и оснастку.
3. Очистить и высушить позиционер. На позиционере не должно ос-
таваться никаких загрязнений и остатков чистящего средства.
4. Провести визуальную проверку позиционера внутри и снаружи.
5. Удалить инородные тела.
6. Устранить возможные места коррозии.
7. Установить на позиционере все кожухи и обеспечить исправность
уплотнений.
8. Закрыть электрические соединения подходящими кожухами.
9. Шланговые соединения закрыть подходящими средствами.
10. Закрыть позицонер пленкой и закутать его так, чтобы не проника-
ла пыль.
При необходимости поместить под пленку сушильный агент.
11.3 Утилизация
Описание
В конце периода эксплуатации позиционера его после снятия с уста-

новки можно разобрать и технически правильно утилизировать по
группам материалов.
В нижеприведенной таблице приведен обзор использованных в пози-
ционере материалов. На всех полимерных деталях имеется обозначе-
ние материала, в соответствии с которым необходимо выполнить ути-
лизацию.

Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация

Дополнительная ин-
Материал Узел, деталь
формация
Металлы
Медь Кабели, жилы
Сталь Редуктор, шпиндели,
винты и шайбы
Литая сталь Консоль
Детали электрооборудования
Двигатели Двигатели утилизиро-
вать без разборки.
Пластмассы
ABS (полистирол) Детали обшивки, ко-
жухи
EPDM Уплотнения, крышки
NBR (бутадиенакри- Кольца круглого се-
лонитрильный кау- чения, радиальные
чук) уплотнения валов
PA Хомуты с откидной
частью, защитный
шланг
PTFE (политетрафто- Уплотнительные
рэтилен) кольца
PU (полиуретан) Шланги
PUR (полиуретан) Кабельная оболочка,
защитный шланг
Вспомогательные и эксплуатационные материалы
Консистентная смаз- Кабельная проводка Optitemp RB 2
ка
Смазочное масло Редуктор RV OIL SB150
За получением актуальных паспортов безопасности обращаться к про-
изводителям вспомогательных и прочих материалов (>>> 12.2 "Ис-
пользуемые вспомогательные и эксплуатационные материалы"
Стр. 112).

Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация Позиционер KUKA

Приложение
12 Приложение
12.1 Моменты затяжки
Моменты затяжки
Если отсутствуют другие указания, то для винтов и гаек действитель-

ны указанные далее моменты затяжки (в Нм).
Указанные значения действительны для слегка смазанных, черных
(например, фосфатированных) винтов и гаек с покрытием (например,
покрытие мех .Zn, покрытие из цинковых пластин, фиксаторы для вин-
тов).
Класс прочности
Резьба 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Нм
M4 2,8 Nm 3,8 Нм 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Нм 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Резьба 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
Винт с внутрен- Полукруглая го-
ним шестигранни- ловка с фланцем
ком
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Нм 3,8 Нм
Резьба 10.9
DIN7984
Винты с плоской головкой
M4 2,8 Nm
Колпачковые гайки M5 затянуть с моментом 4,2 Нм.

Приложение Позиционер KUKA
12.2 Используемые вспомогательные и эксплуатационные материалы
Обозначение продукта Использование Название фирмы/адрес
Optitemp RB 2 Консистентная смазка Deutsche BP Aktiengesellschaft -

Industrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Germany (Германия)
RV OIL SB150 Смазочное масло Kyodo Yushi Co., Ltd.

2-2-30 Tsujido Kandai
Fujisawa-shi, Kanagawa
251-8588 Japan (Япония)
Для оптимального использования нашей продукции мы рекомендуем

нашим заказчикам регулярно запрашивать у изготовителей вспомо-
гательных и эксплуатационных материалов актуальные паспорта
безопасности данных материалов.

Сервисное обслуживание KUKA

13 Сервисное обслуживание KUKA
13.1 Запрос службы поддержки
Введение
В настоящем руководстве содержится информация об эксплуатации и

управлении, а также об устранении неисправностей. При возникнове-
нии каких-либо других вопросов можно связаться с местным филиа-
лом нашего предприятия.
Информация
Для оформления запроса необходимо указать следующую ин-

формацию:
• Описание проблемы, включая данные о продолжительности и пе-
риодичности возникновения неисправности
• По возможности более всеобъемлющей информации по компонен-
тами программного и аппаратного обеспечения всей системы
Следующий перечень содержит критерии того, какая информация
зачастую является наиболее важной:
‒ Тип и серийный номер кинематики, например, манипулятора
‒ Тип и серийный номер системы управления
‒ Тип и серийный номер системы энергоснабжения
‒ Описание и версия системного программного обеспечения
‒ Обозначения и версии дополнительных/прочих компонентов
программного обеспечения или модификаций
‒ Комплект диагностики KRCDiag
Дополнительно для KUKA Sunrise: существующие проекты,
включая приложения
Для версий KUKA System Software до V8: архив программного
обеспечения (KRCDiag еще не доступен)
‒ Имеющаяся прикладная программа
‒ Имеющиеся дополнительные оси
13.2 Сервисная служба KUKA
Эксплуатационная готовность
Отделы сервисной службы KUKA имеются во многих странах. При

возникновении вопросов просьба обращаться к нам.
Аргентина
Ruben Costantini S.A. (представительство)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Аргентина
Тел. +54 3564 421033
Факс +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Сервисное обслуживание KUKA Позиционер KUKA
Австралия
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Австралия
Тел. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
Бельгия
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Бельгия
Тел. +32 11 516160
Факс +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Бразилия
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Бразилия
Тел. +55 11 4942-8299
Факс +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Чили
Robotec S.A. (представительство)
Santiago de Chile
Чили
Тел. +56 2 331-5951
Факс +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Китай
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Тел. +86 21 5707 2688
Факс +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com


Germany
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germany
Тел. +49 821 797-1926
Факс +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com
Франция
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Франция
Тел. +33 1 6931660-0
Факс +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Индия
KUKA India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Индия
Тел. +91 124 4635774
Факс +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Италия
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Италия
Тел. +39 011 959-5013
Факс +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Япония
KUKA Japan K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Япония
Тел. +81 45 744 7531
Факс +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Канада
KUKA Robotics Canada Ltd.
2865 Argentia Road, Unit 4-5
Mississauga
Ontario L5N 8G6
Канада
Тел. +1 905 858‑5852
Факс +1 905 858-8581
KUKAFocusCenter@KUKARobotics.com
www.kukarobotics.ca
Корея
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Корея
Тел. +82 31 501-1451
Факс +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Малайзия
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Малайзия
Тел. +60 (03) 8063-1792
Факс +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my


Мексика
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Мексика
Тел. +52 55 5203-8407
Факс +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Норвегия
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Норвегия
Тел. +47 61 18 91 30
Факс +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Австрия
KUKA CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Австрия
Тел. +43 732 784 752 0
Факс +43 732 793 880
KUKAAustriaOffice@kuka.com
www.kuka.at
Польша
KUKA CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Польша
Тел. +48 327 30 32 13 or -14
Факс +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka.com
Португалия
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Португалия
Тел. +351 265 729 780
Факс +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Россия
KUKA Russia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Россия
Тел. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Швеция
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Швеция
Тел. +46 31 7266-200
Факс +46 31 7266-201
info@kuka.se
Швейцария
KUKA Roboter CEE GmbH
Linz, Zweigniederlassung Schweiz
Heinrich Wehrli-Strasse 27
5033 Buchs
Швейцария
Тел. +41 62 837 43 20
info@kuka-roboter.ch
Словакия
KUKA CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Словакия
Тел. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Испания
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Испания
Тел. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es


ЮАР
Jendamark Automation LTD (представительство)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
ЮАР
Тел. +27 41 391 4700
Факс +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Тайвань
KUKA Automation Taiwan Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Тайвань
Тел. +886 2 8978 1188
Факс +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Таиланд
KUKA (Thailand) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Таиланд
Тел. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
Чехия
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
Чехия
Тел. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Венгрия
KUKA HUNGÁRIA Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Венгрия
Тел. +36 24 501609
Факс +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

США
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
США
Тел. +1 866 873-5852
Факс +1 866 329-5852
CustomerService@kuka.com
www.kuka.com
Великобритания
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Великобритания
Тел. +44 121 505 9970
Факс +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Индекс Б
2006/42/ЕС:2006............................................ 47 Безопасная зона................................ 9, 35, 38
2014/68/ЕС:2014............................................ 47 Безопасность................................................. 33
95/16/ЕС......................................................... 47 Безопасность, общая информация.............33
Болт, стяжной призонный болт................... 80
A
ANSI/RIA R.15.06-2012................................. 48 В
Введение..........................................................7
Ввод в эксплуатацию, обзор....................... 69
E Вывод из эксплуатации.............................. 107
EMD.................................................................. 8
EN 60204-1:2006/A1:2009............................. 48
EN 61000-6-2:2005........................................ 48 Г
EN 61000-6-4:2007 + A1:2011...................... 48 Грузоподъемность, KP1-MB2000................. 19
EN 614-1:2006 + A1:2009............................. 48 Грузоподъемность, KP1-MB3000 S............. 22
EN ISO 10218-1:2011.................................... 48 Грузоподъемность, KP1-MB4000................. 25
EN ISO 12100:2010....................................... 48 Грузоподъемность, KP1-MB6000................. 28
EN ISO 13849-1:2015....................................47
EN ISO 13849-2:2012....................................48
EN ISO 13850:2015....................................... 47 Д
Данные по осям, ...................... 18, 21, 24, 27
Двигатель A1, замена.................................101
K Двигатель, монтаж...................................... 102
KCP.......................................................... 35, 41 Декларация изготовителя...................... 33, 34
KP..................................................................... 8 Декларация о соответствии.........................34
KRC.................................................................. 8 Декларация о соответствии компонентов..35
KUKA smartPAD........................................ 8, 35 Декларация о соответствии требованиям
KUKA smartPAD-2......................................... 35 ЕС................................................................... 34
Демонтаж двигателя................................... 101
Дефект тормоза............................................ 40
O Директива об оборудовании, работающем
Optitemp RB 2..............................................112 под давлением.............................................. 46
Директива по машиностроению............35, 47
Директива по низковольтному
оборудованию................................................35
R Директива по оборудованию, работающему
RDC.................................................................. 8 под давлением.............................................. 47
RV OIL SB150..............................................112 Директива по электромагнитной
совместимости.............................................. 35
Документация, система позиционирования. 7
S Дополнительная ось.................................9, 36
smartPAD............................................. 9, 36, 41 Дополнительное оборудование.............14, 33
STOP 0...........................................................32 Дополнительные оси.................................... 33
STOP 0...........................................................36
STOP 1...........................................................36
STOP 2...........................................................36 З
Замена масла A1, KP1-MB2000..................95
Замена масла A1, KP1-MB3000 S.............. 95
T Замена масла A1, KP1-MB4000..................95
T1....................................................................36 Замена масла A1, KP1-MB6000..................97
T2....................................................................36 Запрос службы поддержки.........................113
Защитное оснащение, обзор....................... 38
Знак CE............................................................8
А Зона оси.................................................... 8, 35
Автоматический режим работы...................45
И
Измерительный патрон, положение........... 88

Изъятие из эксплуатации.................... 47, 107 Напольное крепление.................................. 80

интегратор установок....................................36 Неисправности.............................................. 42
Использование не по назначению.............. 33
Использование по назначению................... 34
Использование, ненадлежащее.................. 33 О
Использование, по назначению...................11 Обеспечение безопасности машин...... 47, 48
Используемые вспомогательные Обзор ввода в эксплуатацию...................... 69
материалы....................................................112 Обзор позиционера.......................................13
Используемые термины................................. 8 Обзор технического обслуживания.............93
Используемые эксплуатационные Обозначение материала............................ 108
материалы....................................................112 Обучение........................................................11
Общие меры безопасности......................... 40
Объем повторного заполнения................... 93
К Опасная зона............................................ 8, 35
Категория останова 0................................... 36 Опасные вещества....................................... 47
Категория останова 1................................... 36 Оператор........................................................35
Категория останова 2................................... 36 Описание позиционера................................ 13
Клавиатура, внешняя................................... 41 Описание продукта....................................... 13
Компенсатор веса......................................... 46 Опции безопасности..................................... 36
Крепление к станине машины........56, 57, 78 Основные характеристики, KP1-MB2000....18
Крепление к станине машины с Основные характеристики, KP1-MB3000
центрированием............................................ 56 S..................................................................... 21
Крепление к станине машины, монтаж......77 Основные характеристики, KP1-MB4000....24
Крепление к станине машины, обзор.........56 Основные характеристики, KP1-MB6000....27
Крепление к фундаменту...................... 49, 78 Остановочные пути.......................................32
Крепление к фундаменту 175 мм...............52 Остановочный путь.......................................35
Крепление к фундаменту 175 мм, монтаж 72 Очистка позиционера................................... 99
Крепление к фундаменту 200 мм...............54
Крепление к фундаменту 200 мм, монтаж 74
Крепление к фундаменту, обзор................. 49 П
Первый ввод в эксплуатацию............... 42, 69
Перегрузка..................................................... 40
Л Перемещение робота, без приводной
Линейный блок.............................................. 33 энергии...........................................................90
Персонал....................................................... 36
Плита..............................................................80
М Поворотный откидной стол..........................33
Манипулятор.......................................8, 33, 35 Повторный ввод в эксплуатацию..........42, 69
Маркировка CE......................................... 8, 35 Положение измерительного патрона..........88
Маркировки....................................................40 Пользователь.................................... 11, 35, 37
Механические концевые упоры...................38 Приводной узел...............................................8
Механическое нулевое положение............. 89 Приложение................................................. 111
Моменты затяжки........................................ 111 Применяемые стандарты и предписания.. 47
Монтаж крепления к станине машины.......76 Принадлежности..................................... 14, 33
Монтаж позиционера, KP1-MB2000............ 78 Приспособление..............................................9
Монтаж позиционера, KP1-MB3000 S........ 78 Проверка функционирования...................... 43
Монтаж позиционера, KP1-MB4000............ 78 Программное обеспечение.......................... 33
Монтаж позиционера, KP1-MB6000............ 79 Проектирование............................................ 49
Монтажная поверхность, KP1-MB6000.......60 Промышленный робот..................................33
Монтажные размеры измерительного Путь реакции................................................. 35
патрона, KP1-MB6000...................................61
Мышь, внешняя.............................................41
Р
Работы по очистке........................................46
Н Работы по уходу........................................... 46
Нагрузки на фундамент, KP1-MB2000........19 Рабочая зона...................................... 8, 35, 38
Нагрузки на фундамент, KP1-MB3000 S.... 22 Размеры платформы, KP1-MB2000............ 59
Нагрузки на фундамент, KP1-MB4000........25 Размеры платформы, KP1-MB3000 S........ 59
Нагрузки на фундамент, KP1-MB6000........28 Размеры платформы, KP1-MB4000............ 59
Редукторное масло A1, заливка...........96, 99

Редукторное масло A1, слив................ 96, 98 Ц

Ремонт................................................... 45, 101 Целевое назначение..................................... 11
Робототехническая система...........................8 Центр тяжести...............................................66
Ручной программатор...................................33
Ручной режим................................................44
Э
Электромагнитная совместимость (ЭМС).. 48
С Электромагнитная совместимость (ЭМС):. 48
Сервисная служба KUKA........................... 113 Электрооборудование.......................... 14, 103
Сервисное обслуживание, KUKA
Roboter......................................................... 113
Система управления роботом..................... 33
Система электропитания............................. 13 Ю
Системный интегратор........................... 35–37 Юстировка..................................................... 87
Соединительные кабели........................33, 82
Срок службы..................................................35
Т
Таблица техобслуживания........................... 94
Таблички.........................................................30
Температура масла...................................... 93
Термины, безопасность................................ 35
Термины, используемые ............................... 8
Технические данные..................................... 87
Технические характеристики........................17
Технические характеристики,
KP1-MB2000...................................................18
Технические характеристики, KP1-MB3000
S..................................................................... 21
KP1-MB4000...................................................24
KP1-MB6000...................................................27
Технические характеристики, обзор........... 17
Техобслуживание....................................45, 93
Тормозной путь.........................................8, 35
Транспортировка.....................................42, 65
Транспортное средство................................ 65
У
Указание об ответственности...................... 33
Указания...........................................................7
Указания габаритов, транспортировка....... 66
Указания по технике безопасности...............7
Условные обозначения.................................94
Устройство ограничения оси,
механическое.................................................39
Устройство позиционирования.................... 33
Устройство размыкания тормозов.............. 39
Устройство свободного вращения.......... 8, 39
Утилизация................................... 47, 107, 108
Х
Хранение.......................................47, 107, 108

BA KP1 MB Ru PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

BA KP1 MB Ru PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Positioner

Состояние на: 19.12.2018

© Авторское право 2018

Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление

Публикация: Pub BA KP1-MB (PDF) ru

Структура книги: BA KP1-MB V6.1

2/123 | www.kuka.com BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018

BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018 www.kuka.com | 3/123

8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию.................................... 69

4/123 | www.kuka.com BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018

9.1 Обзор технического обслуживания.................................................................... 93

11 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация........................ 107

13 Сервисное обслуживание KUKA......................................................... 113

BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018 www.kuka.com | 5/123

6/123 | www.kuka.com BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018

1.1 Документация системы позиционирования

Документация позиционера состоит из следующих частей:

1.2 Изображение указаний

Данные указания служат для обеспечения безопасности и

Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

Это указание служит для напоминания о порядке действий, предпри-

Порядок действий, отмеченный данным указанием, требует неукосни-

BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018 www.kuka.com | 7/123

Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на

1.3 Используемые термины

8/123 | www.kuka.com BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018

BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018 www.kuka.com | 9/123

10/123 | www.kuka.com BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018

2.1 Целевая группа

Данная документация предназначена для пользователя со следующи-

Для оптимального использования нашей продукции рекомендуем на-

2.2 Использование по назначению

Использованием позиционера по назначению является перемещение

Любое использование, отличающееся от использования по назначе-

Позиционер является составной частью комплексной установки и

BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018 www.kuka.com | 11/123

12/123 | www.kuka.com BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018

3.1 Обзор позиционера

Серия KP1-MB включает в себя следующие типы позиционеров:

3.2 Описание позиционера

Позиционер имеет одну ось, управляемую системой управления робо-

Рис. 3-1: Основные узлы

1 KP1-MB2000, KP1-MB3000 S и KP1-MB4000

BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018 www.kuka.com | 13/123

Станина – это основание позиционера, на котором крепится редуктор

Электрооборудование включает в себя кабель подключения двигателя

Следует использовать только принадлежности, которые допущены

Позиционер может быть оснащен следующими опциями:

3.3 Управление и интеграция

Приводные узлы позиционера эксплуатируются как дополнительные

Дополнительная информация о калибровке внешней кинематики

На следующем рисунке показан пример математической связи.

14/123 | www.kuka.com BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018

При наличии математической связи робот постоянно следует за дви-

BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018 www.kuka.com | 15/123

16/123 | www.kuka.com BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018

4.1 Технические характеристики, обзор

Следующие вопросы по техническим характеристикам для всех

BA KP1-MB V8 | Состояние на: 19.12.2018 www.kuka.com | 17/123

4.2 Технические характеристики, KP1-MB2000

4.2.1 Основные характеристики, KP1-MB2000

Условия окружающей среды

Класс влажности (EN 60204) -