Министерство образования Республики Беларусь

Учреждение образования
«Белорусский государственный университет
информатики и радиоэлектроники»
Кафедра радиотехнических систем

С.А.Ганкевич, С.Б. Саломатин

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ
к практическим занятиям по курсу "Радиоавтоматика"
для студентов радиотехнических специальностей
Часть I

Минск 1991
 УДК 621.078

Указания содержат справочный материал, примеры решения задач и

задачи по основным разделам теории линейных систем радиоавтоматики.

Ил.─ 40, табл. ─3, список лит. ─ 5 назв.

Составители: С.А.Ганкевич, С.Б.Саломатин

© Ганкевич С. А., Саломатин С. Б.

© БГУИР, 1991

2
 1. ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ И СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СЛЕДЯЩИХ
СИСТЕМ

1.1. Теоретические сведения

Функциональной называется схема, отображающая радиоэлектронную

следящую систему (РЭСС) на уровне входящих в нее элементов. Общая
функциональная схема следящей системы показана на рис. 1.1.

U (t , x)  n(t ) Д  (t ) Ф
U (t , y )
ГОС УЭ
y (t )  x(t )
Рис. 1.1
На вход РЭСС поступает в общем случае аддитивная смесь полезного
сигнала U ( t , x ), содержащего отслеживаемый параметр x и шума n ( t ).
Основным элементом системы является измеритель рассогласования
(дискриминатор) Д, вырабатывающий сигнал ошибки  (t )  x(t ) - y (t ) ,
где y (t )  x (t ) ─ оценка отслеживаемого параметра x (t) .
В состав РЭСС также входят фильтр Ф , сглаживающий флюктуации на
выходе дискриминатора, и генератор опорного сигнала ( ГОС ),
вырабатывающий опорную копию принимаемого полезного сигнала U(t,y) , УЭ
─ управляющий элемент.
При аналитическом описании следящей системы в целом стремятся
получить в математической форме соотношения, устанавливавшие причинно-
следственную связь между выходной величиной системы у ( t ) или
рассогласованием  (t ) и задающим x( t ), а также мешающим ( t )
воздействиями.
Чаще всего эти соотношения представляют собой дифференциальные
уравнения, устанавливающие связь между входом и выходом динамического
элемента:
n dy m dx
 ai dt
  bj
dt , (1.1)
i 0 j 0

где ai b j
─ постоянные коэффициенты.
Уравнение (1.1) записывается также в следующем виде:

3
 A( p ) y (t )  B ( p ) x (t ) , ( 1.2 )
n m
d
где p , A( p )   ai p i , B( p)   b j p j ─линейные дифференциальные
dt i 0 j 0
операторы.
В операторной записи

y (t )  w( p ) x (t ) , (1.3)
B( p)
где W ( p)  ─ линейный оператор, преобразующий входное воздействие
A( p )
х (t) в выходную реакцию y (t).
Полагая начальные условия нулевыми и применяя преобразование Лапласа к
уравнению (1.3), получим

Y ( s )  W ( s ) x (t ) , (1.4)

где W(s) ─ передаточная функция динамического элемента.

Элементы следящих систем принято классифицировать по виду
дифференциальных уравнений или передаточных функций, что позволяет
свести все многообразие к ограниченному числу динамических звеньев, из
которых может быть составлена любая динамическая система.
К числу основных типовых динамических звеньев относятся:
пропорциональное, инерционное звено, звено второго порядка, интегрирующее,
дифференцирующее, форсирующее, звено запаздывания.
Полиномы числителя и знаменателя этих звеньев должны иметь степень не
выше второй.
В табл. 1.1 приведены, основные характеристики звеньев.
При анализе и синтезе следящих систем особое значение имеют
структурные схемы, которые отображают математическую модель системы.
Операции над процессами внутри системы изображаются с помощью
динамических звеньев с некоторыми передаточными функциями W(s).
Структурную схему строят так, чтобы входным процессом в ней был
отслеживаемый параметр х . Существуют правила, по которым можно
находить характеристики системы по характеристикам ее звеньев с учетом
характера их соединений. В табл. 1.2 приведены основные правила
преобразования структурных схем.
Предположим, что после преобразований структурная схема системы
получила вид (рис. 1.2).
Используя принцип суперпозиции и свойство передачи динамическими
звеньями воздействий только в одном направлении, для системы

4
 Таблица 1.1

Типовые динамические звенья систем

Дифференциальное уравнение,

Тип звена передаточная функция

Пропорциональное звено y (t )  kx(t ), W ( s )  K

Инерционное звено Ty ' (t )  y (t )  KX (t )

K
W ( s) 
Ts  1
2
Звено 2-го порядка T

W ( s)
y" (t )


 2

2
T s

Интегрирующее звено y ' (t )  kx(t ) ; W ( s ) 

K
s

Дифференцирующее звено y (t )  kx' (t ), W ( s )  Ks

Форсирующее звено y (t )  K  Tx ' (t )  x (t ),

W ( s )  K (Ts  1)

Изодромное звено y ' (t )  K  Tx ' (t )  x(t ),

K (Ts  1)
W ( s) 
s

Пропорционально- T2 y ' (t )  y (t )  K T1x' (t )  x(t ),

K (Ts  1)
W ( s) 
интегрирующее звено T2 s  1

5
 Таблица 1.2

Основные правила преобразования схем

Параллельное соединение звеньев

x(t) W
1 x y
y Wэ
K
Wk Wэ   Wi
i 1
Последовательное соединение звеньев
x y
x
Wэ Wэ
y Wэ
K
Wэ   Wi
i 1
Звено , охваченное обратной связью
x y
x
W
y Wэ
 W
Woc Wэ 
1  WWoc
Переход к единичной обратной связи
x y x y
W1 1 W1 W2
W2
W2
Перенос узла с выхода на вход звена
x y y
W x W
y W
y

Перенос узла с входа на выход звена

6
 x y x y
W W
y
W x 1
Перенос сумматора с выхода на вход звена
x1 y x1 y
W W
x2
W 1 x2
Перенос сумматора с входа на выход звена
x1
y y
W x1 W
x2 x2 W
можно записать
y( s )  Wxy(s) X( s )  Wξy(s)ξ (s) ; (1.5)

(s)  W x ( s ) X ( s )  Wξ (s) ξ (s) , (1.6)

Wxy ( s )  W ( s )
где 1  W (s)
─ передаточная функция замкнутой системы относительно
W2 ( s )
задающего воздействия; Wy ( s )  ─передаточная функция
(1  W ( s )
1
замкнутой системы относительно мешающего воздействия; W x 
1  W (s)
─ передаточная функция ошибки замкнутой системы относительно
 W (s)
задающего воздействия; W ( s)  1  W2 ( s) ─ передаточная функция ошибки
замкнутой системы относительно мешающего воздействия;
W ( s )  W1 ( s )W2 ( s ) ─ передаточная функция разомкнутой системы
относительно задающего воздействия.
Уравнения (1.5) и (1.6) можно записать в области оригиналов. В этом
случае вместо передаточной функции следует писать соответствующие им
операторы Wxy(р), W ( p ) и т.д.

y(t)  Wxy(p)x(t)  Wξy(p ) (t ); (1.7)

E(t)  Wx (p)x(t)  Wξ (p) (t ) ) , (1.8)

Уравнения (1.7), (1.8) используются значительно чаше, чем уравнения (1.5),

(1.6), так как они остаются справедливыми и при случайных воздействиях.

7
 
x  y
W1 ( s ) W2 ( s )

Рис.1.2

1.2. Примеры
1.Составить дифференциальные уравнения и структурную схему
системы фазовой автоподстройки частоты (ФАП).

Р е ш е н и е. В качестве функциональной используем схему,

изображенную на рис. 1.1.
Система предназначена для синхронизации по частоте и фазе сигнала ГОС
относительно эталонного оператора гармонического сигнала, расположенного
на передатчике. Пусть эталонный сигнал U ( t , x ) является гармоническим с
переменной частотой w  w0  wx (t ) ,
где w0 ─ номинальное значение частоты, а wx ─ переменная составляющая.
Тогда

 t 
U (t , x )  Ax sin  w0   wx ( )d   Ax sin w0t  x (t ) ,
 0 
t

где Ax – амплитуда эталонного сигнала , x ( t ) = w

0
x ( )d ─фаза эталонного
сигнала, являющаяся задающим воздействием.
Выходной сигнал ГСС будет иметь такой же вид
 t 
U (t , y )  Ay sin  w0t   w y ( )d   Ay sin  w0t  y (t ) .
 0 
t

Фаза этого сигнала y( t ) = w

0
y ( )d является выходным процессом и близка к
x( t ).В дискриминаторе происходит перемножение сигнала U ( t , x ) и сигнала
U ( t , x ) , сдвинутого на 90°.

Ax sin  w0  x(t ) Ay cos w0t  y (t )  0.5 Ax Ay  sin( x(t )  y (t ) )  sin  2w0t  x(t )  y (t )  .
Фильтр низких частот выделяет низкочастотную составляющую
произведения. Напряжение рассогласования в этом случае равно

8
 Ax Ay
U фнч (t )  K фнч sin (t ) ,
2
Ax Ay
где  (t )  x(t )  y (t ), ( K фнч )  K фд ─ коэффициент преобразования
2
дискриминатора.
Полагаем, что УЭ и ГОС безынерционны , а переменная составлявшая
частоты выходного сигнала w y (t ) пропорциональна U фнч (t ) :
w y (t )  K гU фнч (t )  K г K фд (t ) sin  (t ) ,
где K г ─ коэффициент преобразования УЭ и ГОС.
Частота и фаза сигнала связаны между собой соотношением
dy (t )
w y (t ) 
dt .

Уравнение ФАП принимает вид

dy (t )
dt
 K г KФД sin  (t ) .

При малых рассогласованиях sin  (t )   (t )  x (t )  y (t ).

Линеаризованное уравнение ФАП имеет вид

 K г K фд  x(t )  y (t )
dy (t )
dt

или в операторной форме

( p  K г K фд ) y (t )  K г K фд x (t ) ;

K г K фд
Wxy ( p )  .
p  K г K фд

Структурная схема ФАП показана на рис. 1.3.

x(t)  (t ) K г K фд y (t )
p

Рис. 1.3

9
 2. На рис. 1.4, изображена структурная схема комплексированной системы.
Найти передаточную функцию по задающему воздействию .

Решение. Передаточная функция по задающему воздействию

1 (t )
x(t)
K1 y(t)
p
 2 (t )
1  pT1 1
1  pT2

Рис. 1.4

Wxy ( s )  W1( s )  W2 ( s ) ,
где W1 ( s ), W2 ( s ) передаточные функции следящих систем в каналах:

K1
W1 ( s )  , W2 ( s ) 
(1  sT1 ) K 2

K1  S ( K 2  S )(1  sT2 )

1.3. Задачи и упражнения

1. Как изменится постоянная времени и коэффициент передачи

апериодического звена первого порядка, если его охватить идеальной
отрицательной обратной связью с передаточной функцией цепи обратной связи,
равной  .
2. Найти передаточные функции в форме изображений Лапласа для звена,
описываемого уравнением

d2y dy dU
a0
2
 a1
dt
 a2 y  b0
dt
 b1U  c0 f .
dt

3. Построить функциональную схему и составить уравнение системы

автоматической подстройки частоты (АПЧ).
4. Найти дифференциальное уравнение системы слежения, структурная
схема которой изображена на рис. 1.5, относительно управляемой величины
у(t) по задающему воздействию х(t) при

10
 x(t)
W1 ( p ) W2 ( p) W3 ( p)

Рис.1.5

K1 pT2
W1( p )  W2 ( p ) 
K 2
W3 ( p)  .
T1 p  1 p
1  T3 p
5. Найти дифференциальное уравнение системы, схема которой
изображена на рис. 1.6, относительно управляемой величины y ( t ) по
возмущающему воздействию f ( t ) :
f
x(t)
W4 ( p ) W5 ( p )

K4
W1 ( p)  K1; W2 ( p )  p ; W3 ( p )  K 3 ; W4 ( p )  ;
T1 p  1
K5
W5 ( p)  .
(T 22 p 2  T3 p  1)
6. Система слежения описывается линейным дифференциальным
уравнением вида
(a0 p 2  a1 p  a2 ) y  (b0 p  b1 ) x  c1 f (1.9)
или в сокращенной записи

Q( p) y  R1( p) x  R2 ( p) f

В уравнении Q ( р ) называется собственным оператором, а R1 ( p ) и

R2 ( p ) ─ операторами воздействия.
Можно ли по передаточной системы, описываемой (1.9), восстановить ее
дифференциальное уравнение и получить описание процессов в ней при
произвольных начальных условиях, если собственный оператор и оператор
воздействия имеют общие множители?
7. Найти следующие передаточные функции автоматической системы,
структурная схема которой изображена на рис. 1.7:
- разомкнутой системы по задающему воздействию Wxy( p );

11
 - разомкнутой системы по возмущающему воздействию W fy ( р );
- замкнутой системы по задающему воздействию, основную Wxy ( р ) ;
- замкнутой системы по возмущению f ( p ) ─ W fy ( p );
- относительно ошибки по задающему воздействию.
x(t)  W ( p) W2 ( p)
y
1
f

W3 ( p)
W4 ( p)

W5 ( p)

K2 K
W1 ( p )  K1 ; W2 ( p)  ; W3 ( p )  K 3 ; W4 ( p)  4 ;
T1 p  1 p

K5
W5 ( p )  .
p (T2 p  1)

Рис. 1.7

8. Найти дифференциальные уравнения системы, структурная схема

которой изображена на рис. 1.7, относительно управляемой величины y ( t )
по задающему воздействию х ( t ) и по возмущающему воздействию f ( t ).
9. Найти дифференциальные уравнения системы, структурная схема
которой изображена на рис. 1 .7, относительно ошибки  ( t ) по задающему
воздействию x ( t ) и по возмущению f ( t ) .
10. Найти передаточные функции многоконтурной системы, структурная
схема которой изображена на рис 1.8.
f
x(t) y(t

W1 ( p ) W2 ( p)

W3 ( p) W4 ( p)

Рис. 1.8
12
 11. По функциональной схеме частотно-фазовой автоподстройки,
изображенной на рис. 1.9, записать систему уравнений, описывающих ее
поведение.

U c (t )
ЧД ФНЧ2  УЕ
λ(t)

ФД ФНЧ ПГ
1

ЧД - частотный детектор, ФД - фазовый детектор,

ФНЧ - фильтр низких частот,  - сумматор,
УЭ -управлявший элемент, ПГ - перестраиваемый генератор

Рис. 1.9

12. Составить структурную схему системы частотно-фазовой

автоподстройки (cм. рис. 1.9).
13. Для системы фазовой автоподстройки (ФАЛ), структурная схема
которой изображена на рис. 1.10, найти дифференциальный оператор,
связывающий нестабильность собственной частоты подстраиваемого
генератора  (t ) и ошибку слежения  (t ) , полагая, что F ( )  Sд .
2

1   (t )  (t )
F ( ) S pWф ( p)

Рис. 1.10

14. Для системы ФАП с дополнительным фазовым модулятором,

структурная схема которой изображена на рис. 1.11, найти при F ( )  S д
дифференциальные операторы, устанавливавшие связь между:

13
 - воздействием c (t ) и процессами  (t ) и  пг (t ) ;
- возмущением  (t ) и теми же процессами  (t ) и  пг (t ) .
с  ξ(t)

W1 ( p ) Sp

Sм W2 ( p)
  пг 1
p
 го

Рис. 1.11

15. Найти передаточные функции относительно управляемой величины y (

t ) и ошибки  (t ) по задающим x ( t ) , g ( t ) и возмущающему  (t )
воздействиям следящей системы, структурная схема которой изображена на
рис. 1.12.
g(t) x(t)  (t )
W ( p)
x W1(p) K W ( p)
1 1

y(t) 1
p
1
W1 ( p )  .
T22 p 2  T3 p 1

Рис. 1.12

14
 2. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ РАДИОАВТОМАТИКИ

2.1. Теоретические сведения

Устойчивость ─ способность системы возвращаться в состояние

равновесия после прекращения внешнего воздействия, которым система была
выведена из этого состояния. Устойчивость связана с характером собственных
колебаний системы при отсутствии внешних воздействий.
Линейное дифференциальное уравнение замкнутой автоматической
системы может быть записано в виде

(an p n  an 1 p n 1  ...  a1 p  a0 ) y (t ) 
 (bm pm  bm 1 pm 1  ...  a0 ) (t )

или в операторной форме

y (t )  H ( p ) (t ) ,
где

m
 bm i p m i
H ( p)  i 0 .
n
 an  k p n  k
k 0

Н( р ) ─ передаточная функция замкнутой системы; y ( t ) ─

d
управляемая величина;  (t ) ─ задающее воздействие; p оператор
dt
дифференцирования.
Характер собственных колебаний определяется общим решением
однородного уравнения
( an p n  an 1 p n 1  ...  a0 ) y (t )  0 ,
которое при некратных корнях характеристического уравнения
D ( s )  an s n  an 1s n1  ...  a0  0 , (2.1)
где s= c + jw
имеет следующий вид
n
yc (t )   Ci e si t , (2.2)
i 1
где si (i  1, n) корни характеристического уравнения (2.1);
Ci─ постоянные, определяемые начальными условиями.
Таким образом, как следует из (2.2), система устойчива, если корни
характеристического уравнения отрицательны или имеют отрицательную
вещественную часть, то есть расположены в левой полуплоскости
комплексной плоскости.
Устойчивость определяется с помощью алгебраических и частотных

15
критериев устойчивости.
К алгебраическим критериям устойчивости относится критерий Рауса-
Гурвица, позволяющий определить устойчивость системы непосредственно по
коэффициентам ai характеристического уравнения (2.1), не вычисляя корней.
Сущность критерия состоит в следующем. Из коэффициентов
характеристического уравнения (2.1) составляется квадратная матрица и из
элементов матрицы, расположенных симметрично относительно главной
диагонали, составляют определители Гурвица.

 an 1 an 0 ... 0 0
a an  2 an 1 ... 0 0
 n 3 
 ... ... ... ... ... ... 
 
 0 0 0 ... a1 a2 
 0 0 0 ... 0 a0 

Необходимым и достаточным условием устойчивости системы является

положительность значений всех n определителей при a n >0^
an 1 an
1  an 1  0 ; 2  >0 и т.д
an  3 an  2
К частотным критериям устойчивости относятся критерии Михайлова и
Найквиста.
Критерий Михайлова позволяет определить устойчивость системы по
величине полного приращения аргумента характеристического комплекса.
Характеристический комплекс образуется из левой части характеристического
уравнения (2.1) заменой комплексной переменной s на переменную jw.

D ( jw)  an ( jw) n  an 1 ( jw) n 1  ...  a0  D ( jw) e j ( w) ,

где D ( jw)─ модуль;  (w) ─ аргумент характеристического комплекса.

Система устойчива, если полное приращение аргумента  (w) при
изменении w от   по   равно n ,
где n ─ степень полинома D ( jw) .
Если система устойчива, годограф вектора при изменении частоты w от
  по   будет поочередно пересекать мнимую и действительную оси,
последовательно проходя все квадранты, а корни действительной и мнимой
частей перемежаться.
Критерий Найквиста основан на использовании годографа частотной
передаточной функции разомкнутой системы. Годографом называется кривая,
описываемая концом вектора W ( jw)  A( w) e j ( w) на комплексной плоскости
при изменении частоты от 0 до  .
Для построения годографа разомкнутую систему представляют в виде
последовательно соединенных элементарных звеньев.
При этом модуль A ( w ) и аргумент частотной передаточной функции

16
 ( ) разомкнутой системы равны
n
A( w) | W ( jw) |  Ai ( w);
i 1
n
 ( w)   i ( w),
i 1

где Ai ( w) ,  i ( w) модуль и аргумент i-го звена; n- число элементарных звеньев.

В соответствии с критерием Найквиста замкнутая система устойчива, если
годограф частотной передаточной функции разомкнутой системы при
изменении частоты от 0 до  не охватывает точку с координатами (1, j 0) .
С помощью годографа определяется также запас устойчивости

3 ( w)   ( wcp )  180 ;
| W ( jwcp ) | 1 ;
A 1 ;  ( wkp )  
|W ( jwkp )|

Устойчивость может быть определена также по амплитудно-частотным и

фазочастотным характеристикам. У системы, устойчивой в разомкнутом и
замкнутом состояниях на частоте среза wcp ( А ( ср ) 1)  ( ср )   , или на
критической частоте  ( wkp )   , A( wkp )  1 .
Для систем, устойчивых в разомкнутом состоянии, аналогичен анализ
устойчивости систем по логарифмическим характеристикам. В частности, если
wcp  wkp система устойчива, если wcp  wkp , система находится на границе
устойчивости, если wcp  wkp то система неустойчива.
Для минимально-фазовых систем условием устойчивости является наклон
логарифмической амплитудно-частотной характеристики на частоте среза wcp
в 20 дБ/дек. Протяженность участка в окрестности wcp должна быть не менее
одной декады.

2.2. Примеры

1. С помощью критерия Рауса-Гурвица определить устойчивость

замкнутой системы, если передаточная функция разомкнутой системы имеет

17
вид
k
W ( p)  ,
2
p (1  Tp )
где k=20 c  2 ; T=0,01c.

Решение. Определим передаточную функцию замкнутой системы,

используя выражение
W ( p) k
H ( p)  ; H ( p)  .
1  W ( p) Tp  p 2  k
3

Составим характеристическое уравнение:

Ts 3  s 2  k  0 .

Составим матрицу коэффициентов:

1 T 0
k 0 T 
 
 0 0 k 

Вычислим определители Гурвица и проверим выполнения условия

устойчивости:
1  1  0 ;  2  kT  0 ;  3   k 2T  0. .

Ответ: замкнутая система структурно неустойчива.

2. Передаточная функция замкнутой автоматической системы имеет вид

k
H ( p)  ,
a4 p  a3 p  a2 p 2  a1 p  k
4 3

где k  100c 1, a1  1; a2  1c; a3  0.02c 2 , a4  0.001c 3

Определить устойчивость системы с помощью критерия Михайлова.

Р е ш е н и е . Характеристический комплекс замкнутой системы имеет вид
D ( jw)  a4 ( jw) 4  a3 ( jw)3  a2 ( jw) 2  a1 ( jw)  k .

Для построения кривой Михайлова определим вещественную и мнимую

части функции D ( jw) :

U ( w)  Re D( jw)  k  a4 w 4  a2 w 2  100  0.001w 4  w 2 ;

V ( w)  Im D ( jw)  w  a3 w3  w  0.02 w3 .
Вычислим U ( w) и V ( w) для ряда значений частоты. Результаты
вычислений сведем в таблицу
w, c 1 0 5 7 10 11 40 100
U(w) 100 75,6 53,4 10 -6.4 4
9,9105
2,410

18
 V (w) 0 2,5 -0,14 -10 -15,6  1,2103  2 10 4

По данным таблицы построим кривую Михайлова.

Ответ: система неустойчива, так как нарушается последовательность

прохождения квадрантов.
Оценить устойчивость системы можно также по значениям корней
действительной и мнимой частей характеристического комплекса.
Определим неотрицательные корни уравнения V ( w)  0 ,
w1  0 ; w2  7.07.
Положительные корни уравнения U( w ) = 0:
w3  10.7 ; w4  29.7.
Таким образом, неотрицательные корни уравнений U ( w)  0 и
V ( w)  0 не перемежаются. Это свидетельствует о нарушении
последовательности прохождения квадрантов, а следовательно, о
неустойчивости системы.
3. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
k
W ( p) 
p (1  pT1 )(1  pT2 ) ,

где k = 200 c 1 ; T1 = 0.02c; T2 = 0.002c.

Определить устойчивость системы, используя критерий Найквиста.

Р е ш е н и е. Определим A(w) и  (w)
k k
A( w)   
jw(1  jwT1 )(1  jwT2 ) w (1  ( wT1 ) 2
(1  ( wT2 ) 2
200

w (1  (0.02 w) 2 (1  (0.002w) 2

 ( w)  900   1 ( w)   2 ( w);  1 ( w)   arc tg 0.02w ;  2 ( w)   arc tg 0.002w.

Вычислим A( w),  1 ( w),  2 ( w),  ( w) и результата сведем в таблицу.

w , c 1 0 5 10 15 25 50 100 200
 1, град. 0 -5.7 -11.3 -16.8 -26.6 -45 -63.5 -76
 2 , град. 0 -0.8 -1.2 -1.7 -2.8 -5.7 -11.3 -21.8
 3 , град. 90 -96.5 -102.5 -108.5 -119.4 -140.7 -164.8 -187.8
A(w) 39.8 19.6 12.8 7.1 2.8 0.9 0.5

По данным таблицы построим годограф (рис. 2.2).

19
 Рис. 2.2

Система имеет один интегратор, поэтому знаменатель передаточной

функции имеет один нулевой корень. Ветвь годографа дополним дугой
бесконечно большого радиуса. Как видно из рисунка, годограф, дополненный
дугой, не охватывает точку с координатами (-1,0). Следовательно, замкнутая
система устойчива.

2.3. Задачи и упражнения

2.3.1. Алгебраические критерии устойчивости

1. Характеристические уравнения систем имеют вид

a ) s 3  s 2  2 s  1  0;
б ) 5s 3  2 s 2  3s  1  0.

Определить устойчивость систем.

2. Передаточная функция разомкнутой системы
K
W ( p)  .
p (1  Tp )
Определить устойчивость замкнутой системы.
3. Определить устойчивость замкнутой системы, если передаточная
функция разомкнутой системы имеет вид

k
W ( p)  , k  20c  2 , T  0.01c
2
p (1  Tp )

4. Характеристическое уравнение системы

(k1  k 2 ) s 3  a2 s 2  a3 s  a4  0 ,
где k1  k 2  25c 2 , a2  10c 2 , a3  5c, a4  25 .

Определить устойчивость.
5. Передаточная функция замкнутой системы автоматического управления
имеет вид
k
H ( p) 
T1T2 p  (T1  T2 ) p 2  p  k
3

20
где а) k = 50 c 1 ; T1 = 0,2с; T2 = 0,2с
б) k= 50 c 1 ; T1 = 0,1с; T2 = 0,02с.
Определить устойчивость.
6. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
k
W ( p)  ,
(1  Tp )3
где k = 5; Т = 0,5 с.
Определить устойчивость замкнутой системы.
7. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

k (1  T1 p )
W ( p)  .
p 2 (1  T2 p)

Определить условие устойчивости замкнутой системы.

8. Структурная схема системы приведена на рис. 2.3. Постоянные времени
T1 = 0,01с; T2 = 0,5с; T3 =0,05с. Определить критическое значение общего
коэффициента усиления разомкнутой системы k  k1k2 k3k4 при котором
система находится на границе устойчивости,

 (t )
λ(t)
k1 k2 k3
1  T1 p p (1  T2 p ) 1  T3 p
y(t)

Рис. 2.3
9. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

k (1  T3 p )
W ( p)  ,
p (1  T1 p )(1  T2 p )

где T1 = 0,2 с; T2 = 0,02 с.

Определить значения T3 , при которых замкнутая система устойчивапри
любых k >0 .
10. Передаточная функция разомкнутой системы

k
W ( p)  ,
p (1  T1 p )(1  T2 p )
где k  500c 1 ; T1 = 0,02с

21
 Определить T2 , при котором замкнутая система оказывается на границе
устойчивости.
11. Структурная схема разомкнутой системы приведена на рис. 2.4.
Определить устойчивость разомкнутой системы и условие устойчивости
замкнутой системы при k > 0; T > 0 .

λ(t) y(t)
k
1  Tp

Рис. 2.4

12. Структурная схема системы приведена на рис. 2.5:

k1 = 1; k 2 = 5; T1 = 0,5с; T2 = 2 с
Определить:
- устойчивость системы без корректирующего звена;
- величину  корректирующего звена из условия устойчивости.

p y
λ k1 k2
1  T1 p 1  T22 p 2

Рис. 2.5

13.Определить, устойчива ли система, описываемая дифференциальным

уравнением

T1T2T3 p3  (T1T2  T1T3  T2T3 ) p 2  (T1  T2  T3 ) p  1  k  y(t ) 

 T2T3 p 2  (T1  T2 ) p  1 (t ),

где T1 = 0,02с, T2 = 0,01 с, T3 = 0,05 с, k = 4 .

14. Определите устойчивость систем, свободные движения которых
характеризуются уравнениями:
a) 0.01 p 4  0.03 p3  0.2 p 2  p  50  0 :
б) 0.001p5  0.02 p 4  0.2 p3  p 2  8 p  80  0 :

22
 в) (1  0.5 p )(1  0.3 p )(1  0.2 p )  40  0 .

15. Определите критическое значение k в системе, свободное движение

которой характеризуется уравнениями:
а) 0.01 p 3  0.05 p 2  p  k  0 ;
б) (1  0.3 p)(1  0.02 p)(1  p  0.01 p 2 )  k  0 .
16. Определите устойчивость системы, структурная схема которой
приведена на рис. 2.6.

0 .1 p
λ(t) 50 2 y(t)
1  0.1 p
1  0.02 p p (1  0.2 p )
0 .1 p
1  0.1 p

Рис. 2.6

2.3.2. Критерий устойчивости Михайлова

17 . Система автоматического управления имеет характеристическое

уравнение четвертого порядка. Кривая Михайлова приведена на рис. 2.7.
Определить устойчивость системы.

Рис. 2.7

18 .Система имеет характеристический полином шестой степени.

На рис. 2.8 приведены кривые Михайлова для различных значений
параметров. Определить устойчивость системы.
19 . Автоматическая система имеет характеристическое уравнение
четвертого порядка. Кривая Михайлова приведена на рис. 2.9.
Определить число корней характеристического уравнения с отрицательной
вещественной частью.
23
 Рис. 2.8 Рис. 2.9

20. Передаточная функция замкнутой системы имеет вид

k
H ( p)  ,
a4 p  a3 p  a2 p 2  a1 p  k
4 3

где k  100c 1, a1  1c , a2  1c, a3  0.02c 2 , a4  0.001c 3

Определить устойчивость.

21. Передаточная функция разомкнутой системы автоматического

управления имеет вид
k
W ( p)  ,
(1  2T1 p  Т 12 p 2 )(1  T2 p)(1  T3 p)

где T1 = 0,05с, T2 = 0,2с, T3 =0,01с;   0 .5 ─ коэффициент

демпфирования.
Определить значение k, при котором замкнутая система находится на
границе устойчивости.
22. Структурная схема, автоматической системы приведена на рис. 2.10:
k  k1k 2 k3k 4  10 , T  0.2c, T0  0.8 . Определить величину постоянной времени
корректирующего устройства  при которой система находится на границе
устойчивости.
 y
k1(1  p) k2 k2
1  Tp 1  Tp
k4

Рис. 2.10

24
 23. Определить устойчивость системы, если ее характеристическое
уравнение имеет вид
a5 s5  a4 s 4  a3s3  a2 s 2  a1s  a0  0 ,

где
a5  0.15  10  2 c 5 ; a 4  5  10  2 c 4 ; a3  0.6 c 3 ;
a2  4c 2 ; a1  20c , a0  500.
24. Характеристический комплекс автоматической системы равен

D ( jw)  2  10 4 ( jw) 6  80  10 4 ( jw)5  0.3( jw) 4  1.24( jw)3  10( jw) 2  40( jw)  34
Определить устойчивость системы.
25. Определить устойчивость системы, свободное движение которой
характеризуется уравнениями:
a) 0.0 1p30.05p2  p200;
б) 0.001 p 4  0.03 p 3  0.2 p 2  p  50  0 .

26. Определить критическое значение коэффициента усиления k в

системе, свободное движение которой характеризуется уравнением
0.002 p 3  0.04 p 2  p  k  0

27. Определите устойчивость системы, структурная схема которой

приведена на рис. 2.6.

2.3.3. Критерий устойчивости Найквиста

28. Амплитудно-фазовые характеристики устойчивых в разомкнутом

состоянии систем приведены на рис. 2.11. Определить устойчивость замкнутых
систем.

Рис.2.11
29. Передаточная функция разомкнутой системы равна
k
W ( p)  ,
p (1  Tp ) n

где k>0 , T> 0.

25
 Определить устойчивость замкнутой системы.
30. Передаточная функция разомкнутой системы равна
k (1   p )
W ( p)  ,
2 2
(1  T1 p )(1  T2 p )(1  T 0 p )

где k = 1 ,  = 0,4с, T1 = 0,2с, T2 = 0.1c, T0 = 0.5c. Определить устойчивость

замкнутой системы.
31. Структурная схема системы приведена на рис. 2.12. Параметры
системы: k  20c 1 , T  1c , a  2 . Определить устойчивость системы.

1 y1



2 k y2
p(1  pT )

Рис. 2.12

32. Постройте годограф разомкнутой системы с частотной передаточной

функцией

k
W ( jw)  ;
jw(1  jwT2 )(1  jwT3 )

k  100c 1 T1  0.25c, T2  1c, T3  0.01c . Определите устойчивость замкнутой

системы.
33. Постройте годограф разомкнутой системы с частотной передаточной
функцией
ke jw 3

W ( jw)  ,
(1  jwT )

где k = 10,  =0.01c, T= 0,1с.

Определите устойчивость системы.
34. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

k
W ( p)  ,
p (1  T1 p ) p (1  T2 p )

26
где k = 50 с , T1 = 0,1с, T2 = 0,05с.
Определите устойчивость замкнутой системы.

2.3.4. Определение устойчивости по логарифмическим частотным

характеристикам разомкнутой системы

35. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

k (1   p )
W ( p)  ,
p (1  T1 p )(1  T2 p )

где k  300c 1 , T1  0.02c , T2  0.005c ,  0.0045c

Определить устойчивость системы.
36. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

k
W ( p) 
p (1  T1 p )(1  T2 p )(1  T3 p )

где k  300c 1 , T1  0.2c , T2  0.05c , T3  0.02c .

Определить устойчивость замкнутой системы.
37. Структурная схема системы приведена на рис. 2.5. Определить
устойчивость, если k  k1k2  10, T0  2c , T1  0.05c ,  = 0,1с.
38. Определить устойчивость систем, имеющих передаточные функции в
разомкнутом виде:

20(1  0.01 p )
a) W ( p)  p (1  0.2 p )(1  0.02 p ) 2
40(1  0.05 p )
б) W ( p)  (1  0.1 p )(1  0.01 p )(1  0.02 p) 2

27
 3 . АНАЛИЗ ДЕТЕРМИНИРОВАННЫХ ПРОЦЕССОВ В ЛИНЕЙНЫХ
СИСТЕМАХ

3.1.Краткие теоретические сведения

При анализе качества работы линейной системы исходят из того, что

структурная схема и параметры устройств системы известны. Системы
радиоавтоматики оценивают рядом качественных показателей, основными из
которых являются точность работы, быстродействие и устойчивость.

3.1.1. Показатели качества переходного процесса

Переходной процесс в системе слежения, вызванный входным сигналом в

виде единичной функции, называется переходной функцией

Wxy ( s ) 
h(t )  L1    L  Y ( s )
1
s
(3.1 )
 

W (s)
где L [ • ] ─ обратное преобразование Лапласа; Y ( s)  ─ изображение
s
выходного сигнала при нулевых начальных условиях.
Переходная функция может быть вычислена по формуле обращения
c  j n
1 W ( s ) st W ( s ) st
h(t )   e ds   Re s e s  (3.2)
2j c  j s i 0 s i

где i ─ полюсы подынтегрального выражения ; n ─ число полюcов;

Re s ( s ) s   ─ вычет функции Ф ( s );
i

st
e e st
Re s W ( s ) s    im ( s  i )W ( s )  для простого полюса.
s i
s  i
s
Переходный процесс, возникающий при действии дельта - функции
называется импульсной переходной функцией
 n 
w(t )  L1 W ( s)   Re sW ( s )e st s   .
 
i
i 1

К основным показателям качества переходного процесса относятся

следующие параметры (рис. 3.1):
- длительность переходного процесса t p ;

(Ymax  Y ycт )
- перерегулирование Hm  100% /;
y ycт
- время установления первого максимума выходного сигнала tу ;
2
- частота колебаний в переходном процессе w  ,
T

28
где T ─ период колебаний.

Рис. 3.1

Ошибкой переходного процесса называется разность

 n (t )   (t )   ycт
ошибки  (t )  x (t )W х ( p) переходной характеристики и установившейся
 
(статической) ошибки ycт im
 (t ).
t 
Величина

2
Q   n (t )dt  J n [ n ( s )]
0
называется интегральной оценкой качества переходного процесса. Нахождение
Q сводится к вычислению интеграла Парсеваля изображения ошибки  (s ) ,
представленной в виде отношения полиномов

   s  ...  m s m
 (s)  0 1 .
 0  1s  ...   n s n

Некоторые значения J n  f (s ) даны в (4.5). Более полная таблица

интеграла приведена в [3].

3.1.2. Анализ точности при регулярных воздействиях

Точность работы следящих систем характеризуется динамической

ошибкой  g (t )  x(t )  y (t ) , т.е. ошибкой в установившемся режиме работы
системы при действии на нее нестационарного сигнала. Задающее воздействие
при этом часто описывают следующим образом :

K b
l tl
x(t )   ,
l 0 l!

где bl - постоянные величины.

Для анализа динамических ошибок можно пользоваться упрощенным

29
представлением передаточной функции, применив разложение ее в ряд

Wx ( s )  Д 0  Д1s  Д 2 s 2  ...   Дr sr , (3.3)
r 0

где Д 0 1  Wxy (0) , Д1   W ' xy (0) , Д 2   0.5W "xy (0) и т.д

Динамическая ошибка системы может быть представлена также в виде
ряда

 yсс ( s )  X ( s )W x ( s )   Д r s r X (s)
r 0

После обратного преобразования Лапласа получим ошибку как функцию

времени

 g (t )   Д r x ( r )  Д 0 x (t )  Д1 x ' (t )  Д 2 x" (t )  ....
r 0
Первое слагаемое Д 0 х ( t ) называется ошибкой по положению, а Д 0 ─
коэффициентом ошибки по положению, Д1 X' ( t ) ошибкой по скорости, a
Д1 - коэффициентом ошибки по скорости, Д2 X'' ( t ) - ошибкой по ускорению
с соответствующим коэффициентом Д 2 . Для нахождения коэффициентов Д i
представим передаточную функцию ошибки в виде отношения полиномов.
a  a1s  ...  am s m
W x ( s )  1  Wxy ( s )  0 . (3.4)
c0  c1s  ...  cn s n

Из сравнения выражений (3.3) и (3.4) следует, что

a 1 1
Д0  0 ; Д1  (a1  c1 Д 0 ); Д2  (a2  c1 Д1  с2 Д 0 );
c0 c0 c0

и в общем виде
1 r
Дr  (ar   ci Д r  i ) . (3.5)
c0 i 1

Заметим, что если система имеет V - й порядок астатизма, то первые

V коэффициентов ошибок равны нулю.

3.1.3. Точность при гармоническим воздействии

Установившиеся ошибки при гармоническом воздействии определяются

частотными характеристиками замкнутой системы. Так, если задана
передаточная функция системы W ( s ) , то амплитудно-фазовая частотная
характеристика формально получается при замене s  jw и имеет вид
W ( jw)  A( w)e j ( w)  W ( jw) e j ( w)

Частотные характеристики замкнутой системы, построенные для

наблюдаемой величины  по возмущающему (задающему) воздействию  ,

30
будут целиком определять установившуюся синусоидальную ошибку по
амплитуде и по фазе

A ( w)  W ( jw) ,  ( w)   arg W ( jw) ,

где w ─ частота возмущающего воздействия

На рис. 3.2 ошибкам воспроизведения соответствуют заштрихованные
части координат.

Рис. 3.2

Ошибка в амплитуде при w = 0 представляет собой статическую ошибку.

3.2. Примеры

1. Найти переходный процесс в системе ФАПЧ, передаточная функция

которой в разомкнутом состоянии определяется выражением

K (1  T2 s )
W (s) 
s (1  T1s)

T2 = 0,04 с, T1 = 0,1 с, K = 200.

Р е ш е н и е. Передаточная функция замкнутой системы равна

W ( s) 200(1  0.04 s )
Wxy ( s )   .
1  W ( s ) (1  0.1s ) s  200(1  0.04s )

Изображение выходной величины Y ( s ) для отклонения частоты

генератора при изменении эталонной частоты x( t ) = w

w 200(1  0.04s ) w
Y ( s )  Wxy ( s ) X ( s )  Wxy ( s ) 
s 0.1s 2  9 s  200 s
Полином знаменателя можно представить в виде
( 0,1 s2 + 9 s +200 ) = 0,1 ( p + 40 ) ( p + 50 ).
Полюсы системы 1  40 ,   50 .

31
 Тогда, применив теорему о вычетах, получаем
h(t )  w[1  3e  40t  4e 50t ] .
Ответ: h(t )  w[1  3e  40t  4e  50t ] .

2. Найти коэффициенты ошибок Д0, Д1, Д2 следящей системы с обратной

связью и передаточной функцией разомкнутой цепи

K1 (1  T2 s )
W ( s)  .
s (1  T1s )(1  T3s )

Р е ш е н и е. Так как в составе передаточной функции имеется

интегрирующее звено Д0 = 0 , передаточная функция ошибки замкнутой цепи
равна
1 T1T3 s 3  (T1  T2 ) s 2  s
W x ( s )   ,
1  W ( s ) T1T3 s 3  (T1  T2 ) s 2  (1  K1T2 ) s  K1

a0  0 , a1  1 , a2  T1  T3 , a3  T1T3 ;

c0  K1 , c0  (1  K1K 2 ), c2  (T1  T3 ) , c3  T1T3

По формуле ( 3. 5 ) вычисляем коэффициенты ошибок :

1 (T  T ) (1  K1T2 )
Д 0  0 , Д1  , Д2  1 3 
K1 K1 2
K 1
1 (T  T ) (1  K1T2 )
Ответ: Д 0  0 , Д1  , Д2  1 3 
K1 K1 2
K 1

3. Найти интегральный квадратичный критерий качества переходного

режима следящей системы с обратной связью. Передаточная функция
разомкнутой цепи

K (1  Ts )
W (s)  .
s2
На вход системы поступает задающее воздействие x ( t ) = at.

Р е ш е н и е. Передаточная функция по задающему воздействию

1 s2
Wx ( s )  
1  W ( s ) s 2  K (1  Ts )
.
a
Изображение задающего воздействия X ( s )  L[ at ]  .
s2
Изображение ошибки
a
 ( s )  X ( s )Wx  2 .
s  K (1  Ts )

32
 Установившееся значение ошибки

 yct  im s  ( s )  0
s 0 .

Изображение ошибки переходного режима

a
 n ( s)   ( s)   ycт 
2
( s  K (1  Ts ))

Интегральный квадратичный критерий равен

 a 
Q  J n [ n ( s )]  J 2  .
 s 2  KTs  K 

Представляя п ( s ) в виде отношения полиномов с коэффициентами

для
n = 2, находим

a2
Q .
2 K 2T
a2
О т в е т: Q .
2 K 2T

3.3. Задачи и упражнения

3.3.1. Показатели качества переходного процесса

1. Найти изменение ошибки и показатели качества выходного процесса в

K
система ЧАП (рис. 3,3) с фильтром Wф ( p )  при подаче на вход:
1  Tp
а) воздействия в виде дельта –функции; б) воздействия х ( t ) = a .
Начальные условия в системе нулевые; K= 300, T = 0,02 c.

λ(t  (t )
) Sд Wф ( p)

Рис. 3.3

2. Решить задачу 1, приняв, что в системе используется фильтр с

коэффициентом передачи

33
 K (1  pT1 )
Wф ( s )  .
[(1  pT2 )(1  pT3 )]

3. Передаточная функция разомкнутой системы

3
W (s)  .
(1  0.2 s )(1  0.01s )

Определить переходную и импульсную переходную функции замкнутой

системы.
4. Передаточная функция разомкнутой следящей системы имеет
вид

K
W ( s) 
s (1  T1s )(1  T2 s ) .

При значениях постоянных времени T1 = 0,02 с и T2 = 0,04 с

определить значение К, соответствующее минимуму квадратичной
интегральной оценки при отработке ступенчатого воздействия х ( t )= X 0 .
5. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

( K1  K 2 s )
W (s)  .
s (1  Ts )

При фиксированных Т = 0,1 с и K1  20c 1 определить значение

коэффициента K 2 соответствующее минимуму квадратичной интегральной
оценки при подаче на вход задающего воздействия в виде единичной
импульсной функции
х( t ) = 1( t ).
6. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

K
W ( s)  .
s (1  Ts )

При фиксированном T =0,02 с определить оптимальное значение К,

соответствующее минимуму квадратичной интегральной оценки.
7. Передаточная функция разомкнутой цепи
20
W ( s)  .
s (1  0.1s )

Найти переходную и импульсную переходную функции замкнутой цепи.

Определить показатели качества переходного процесса.

34
 3.3.2. Анализ точности при регулярных воздействиях

1. Передаточная функция замкнутой следящей системы имеет вид

a  a s  a2 s 2  ...  am s m
Wxy ( s )  0 1 .
b0  b1s  b2 s 2  ...bn s n

Каковы условия получения: а) астатизма нулевого порядка; б) астатизма

первого порядка; в) астатизма второго порядка?
2. Структурная схема следящей системы имеет вид (рис. 3.4)

x
 y
W (s )

Рис. 3.4

K
W (s) 
s (1  T1s )(1  T2 s ) .

Определить величину установившейся ошибки при движении следящей

системы со скоростью  = 12 град/с.
3. Передаточная функция разомкнутой системы (см. рис. 3.4)
имеет вид

50(1  0.15s )
W ( s)  .
s 2 (1  0.02 s )

Определить первые три коэффициента ошибки, а также добротность по

скорости и добротность по ускорению.
4. В статической системе регулирования (рис. 3.5) передаточная функция
разомкнутой системы имеет вид

K
W ( s)  .
(1  T1s )(1  T2 s )

Определить коэффициент передачи  ( s)  m неединичной обратной

связи, при котором система приобретает свойства астатической системы с
35
астатизмом первого порядка.

 (t )
x y

my
Рис. 3.5
5. Для предыдущей задачи определить первые два коэффициента
ошибки.
6. В статической системе слежения (рис. 3.6) передаточная функция
разомкнутой системы имеет вид
K
W ( s)
(1  T1s )(1  T2 s )(1  T3s ) .

Определить коэффициент передачи n масштабирующего устройства в

выходной или входной цепи, при котором система приобретает астатизм
первого порядка относительно задающего воздействия.

x n W(s) n y

Рис. 3.6

7. Определить значение ошибки слежения при t   в системе

K
показанной на рис. 3.7, полагая W ( s)  x(t )  a; б ) x(t )  at .
(1  T p ) , если a)

36
 x(t) y(t)
Wф (s )

Рис. 3.7

8. Найти изменение ошибки в установившемся режиме в системе,

K K
изображенной на рис. 3.7, полагая a) Wф ( p ) 
p
; б) Wф ( p )  2
p (1  Tp )
,
если x(t )  a2t 2 .
9. Для системы ФАПЧ (рис. 3.8) найти в установившемся режиме
разность фаз   1   2 обусловленную воздействием  (t ) = а, F ( )  S д
полагая, что
1
Wф ( p )  .
(1  Tp )

1   (t )  (t )
S pWф ( p) 1
F ( ) p
2

Риc. 3.8

10. Определить установившееся значение ошибки  (t ) в системе,

изображенной, на рис, 3.8, если
K (1  T1 p )
 (t )  U ; Wф ( p )  ; 1 (t )  at ;  (t )  0 / .
p2

11. Решить задачу 10, полагая  (t )  Ut , 1(t )  0 ; (t )  bt 2 .

12. В системе регулирования (рис. 3.9) для повышения порядка астатизма
введены два изодромных звена W1 ( p ) и W2 ( p ) Определить первые пять
коэффициентов ошибки.

37
 x W1 ( p ) W2 ( p) K
p
y

Рис. 3.9
13. Для системы частотно-фазовой автоподстройки (рис. 3.10) найти
разность фаз  сигнала и подстраиваемого генератора в установившемся
режиме, если передаточные функции фильтров одинаковы и равны
1
W1 ( s )  W2 ( s )  .
1  Ts
Отличие частоты сигнала от собственной частоты подстраиваемого
генератора равно f .

 2 (t , )
S W2(s)

1 (t )
 W1(s)

г
Kp
 гo wгo
Рис. 3.10

14. Передаточная функция разомкнутой системы

K (1  T2 s )
W ( s)  .
s (1  T1s )(1  T3s )

Найти ошибку в замкнутой системе при управлявшем воздействии

x(t )   0  1t .

38
 3.3.3. Точность при гармоническом воздействии

1. На рис. 3.11 изображена структурная схема регулирования. Возмущающее

воздействие меняется по закону f  f m sin wt ,
где f m  15 и w  5с 1 . Определить амплитуду ошибки  (t ) ).

W1 ( p )
f
W2 ( p)
 (t )

1
Рис. 3.11

K1
W1 ( p )  ; K1  10;T1  0,1c;
(1  T1 p )
K2
W2 ( p )  ; K 2  2c 1;T2  1c.
p (1  T2 p )

2. Передаточная функция разомкнутой следящей системы имеет вид

K (1  T2 s )
W ( s)  ,
s (1  T1s )(1  T3s )

где K  200c 1; T1  0.5c; Tг  0,1c и T3  0,01c.

Определить ошибку при воспроизведении гармонического входного
сигнала с амплитудой  max  20 и периодом: 1) Tn  10c ; 2) Tn  0,2c .
3. Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии

100(1  0.2 s )
W ( s)  .
s 2 (1  0.02s )
Найти амплитудную ошибку при управляющем воздействии x(t )  10 sin 5t и
нулевых начальных условиях.
4. Для задачи 3 определить фазовую ошибку системы.
5. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

K
W (s) 
s (1  T1s )(1  T2 s ) .

Значения параметров K  20c 1 ; T1  0.02c; T2  0.03c /

На вход системы поступает гармоническое воздействие с амплитудой
 max  10 и периодом Tn  7c . Определить: а) амплитуду ошибки;
б) фазовую ошибку.

39
 4. АНАЛИЗ СЛУЧАЙНЫХ ПРОЦЕССОВ В ЛИНЕЙНЫХ
СИСТЕМАХ РАДИОАВТОМАТИКИ

4.1 Теоретические сведения

Задачей анализа в конечном итоге является определение дисперсии

изучаемого процесса с целью оценки точности слежения.
При анализе предполагается, что выходной процесс и ошибка слежения
являются нормальными процессами в силу нормального характера случайной
составляющей задающего воздействия и внутренних возмущений и
нормализации процессов, обладающих широким спектром, узкополосным
фильтром следящей системы.
Для вычисления дисперсии используется следующее выражение:

1 2
2  S ( w) H ( jw) dw , (4.1)
2  

где S(w) ─ спектральная плотность процесса на входе системы;

|H(jw)| модуль частотной передаточной функции от входного
воздействия к исследуемому процессу.
Если интеграл (4.1) является дробно-рациональной функцией переменной
w, его вычисление производится путем приведения к стандартному виду
1  2 1  Gn ( jw)dw
2  2  H n ( jw) H n (  jw)
S ( w) H ( jw) dw   Jn
, (4.2)
2n  2 2n  4
где Gn ( jw)  b0 ( jw)  b1 ( jw)  ...  bn 1 

полином, содержащий четные степени w;

H n ( jw)  a0 ( jw) n  a1( jw) n 1  ...  an ─

полином корни которого лежат в верхней полуплоскости комплексной

переменной; n ─ степень полинома H n ( jw) .
Значения интеграла табулированы:
a b
 b0  0 1
b a2 ;
J1  0 ; J 2 
2a0 a1 2a0 a1
(4.3)
a ab
 a2b0  a0b1  0 1 2
a3 .
J3 
2a0 (a03a  a1a2 )
Интеграл (4.1) может быть представлен в виде интеграла Парсеваля от
произведения Ф( s) H ( s ) . С этой целью спектральная плотность входного
процесса представляется в виде произведения комплексно-сопряженных
функций

S ( w)  Ф( jw)Ф(  jw) .

40
 ds
Заменяя переменную jw на s , дифференциал dw на j
получим
j
1
2  Ф ( s ) H ( s )Ф ( s ) H (  s )ds  J n  Ф( s ) H ( s ) .
2j  j

Произведение Ф( s ) H ( s ) представляется в виде

   0 s  ...   m s m
Ф( s ) H ( s)  0 . (4.4)
 0   0 s  ...   n s n

Табулированные значения интеграла Парсеваля:

2 2 2
J1 
0 ; J2
    0 2 ;
 1 0
2 0 1 2 0 1 2

2 2 2
J3
   (  2 0 2 )0 3   2 0 1 .
 0 2 3 1 (4.5)
2 0 3 ( 1 2   0 3 )

Дисперсия может быть определена как произведение спектральной

плотности и эквивалентной шумовой полосы системы. Эквивалентная шумовая
полоса определяется как полоса пропускания эквивалентной системы,
имеющей прямоугольную амплитудно-частотную характеристику, одинаковое
с исходной системой значение модуля частотной передаточной функции на
нулевой частоте и одинаковую дисперсию на выходе при подаче на входы
систем белого шума:
2 2
  S (0) 2 Fэ H (0) .

Для астатических систем Н(0) = 1 , следовательно,

 2  S (0) 2 Fэ  N 0 Fэ ,

где N 0 = 2 S(0) ─ односторонняя спектральная плотность.

 2
Fэ 
1
 H ( j d . (4.6)
2
2 H (0) 0

Спектральная плотность процесса на выходе дискриминатора зависит от

характеристик дискриминатора и статистических характеристик шума на входе
системы. Для системы ФАПЧ эта величина определяется выражением
S (0)  2 S д2 S п ( ) / U c2 ,

где Uc  амплитуда гармонического сигнала; Sп ( ) ─ спектральная плотность

помехи на входе дискриминатора; S д  крутизна дискриминационной
характеристики.
41
 Если фазовому дискриминатору предшествует усилитель, охваченный
АРУ, то выражение для спектральной плотности шума на выходе фазового
дискриминатора имеет вид

 2U 02U cт
2
1
S (0)  S (w )
2 2 n 0 ,
2  швх 1 q

где U cm ─ стабилизированное эффективное значение напряжения на выходе

усилителя с АРУ;
2
2
q 
U c
─ отношение сигнал/шум;
2
2 швх
U 0 Sвх ( w) ─ амплитуда сигнала и спектральная плотность туш на входе
усилителя;
2 ─ дисперсия шума на входе усилителя в пределах его полосы
 швх
пропускания.
Выражения для расчета спектральных плотностей флюктуационных
процессов на выходах частотного, временного и углового дискриминаторов
можно найти в литературе.

4.2. Примеры

I. Определить дисперсию ошибки слежения в установившемся режиме в

следящей системе (рис. 4.1), если
ku 2 (1  pT1 )
S ( w)  S (0) ; Wф ( p )  ;
p2
F ( x )  S д x.

F(x) Wф ( p )

Рис. 4.1

Р е ш е н и е. Для расчета дисперсии воспользуемся выражением (4.1).

Определим операторный коэффициент передачи

 Wф ( p )  ku2 (1  pT1 )
Hx ( p )   .
1  S gWф ( p ) 2
p  S g ku2 (1  pT1 )

Заменив р на jw , найдем частотную передаточную функцию

42
  ku2 (1  jwT1 )
H x ( jw)  .
( jw) 2  S g ku2 (1  jwT1 )

В соответствии с (4.1), (4.2) дисперсия определяется выражением

2 2
 x  S (0)k u 2 J 2 ,
1  [1  ( jw) 2 T12 ]dw
где J 2  
2   2
.
2
( jw)  S 2 ku2  jwTS g ku 2

Определим коэффициенты, сравнив полученное выражение с (4.2),

2 2
 x  S (0)k u2 J 2 ,
1  [1  ( jw) 2 T12 ]dw .
где J 2  
2   2
( jw) 2  S 2 ku 2  jwTS g ku2

Таким образом, в соответствии с (4.3)

1
T12 
K v  S g ku2 .
Kv
J2  ;
K vT1

2
2 S (0) K v T 1  1
О т в е т:  x  2
S g 2T1

2. Определить дисперсию  2x ошибки слежения в установившемся

k
режиме в системе (рис. 4.1 ), приняв, что  (t )  0 ,Wф ( p)  pu а, воздействие
является стационарным случайным процессом, спектральная плотность
которого

2   2
S ( w) 
 2  w2

Р е ш е н и е. Определим передаточную функцию от воздействия  к

ошибке x.

1 p
H x ( p )   ,
1  S gWф ( p ) p  K v
где K v  S g ku .

Представим спектральную плотность в виде произведения комплексно-

43
сопряженных величин

 2   2
S ( w)   .
  jw   jw
Произведем замену jw на s . В соответствии с (4.4)

 x2  2  2 J 2 Ф( s ) H x ( s ),
где

s s
Ф ( s ) H x ( s )   /
(   s )( K v  s ) s  ( K v  s) s  K v
2

Сравним полученное выражение с (4.4) , определим коэффициенты

n  2,  0  0, 1  1;  0  K v , 1    K v , 2  1
В соответствии с (4.5)

K v 1  2
J2   ;  x2  /
2K v (   K v ) 2(   K v )   Kv
 2
О т в е т:  x2 
  Kv
3. Определить корреляционную функцию R ( ) и спектральную
плотность процесса, изменяющегося по гармоническому закону

x (t )  A sin(  t   ) /

Р е ш е н и е . Корреляционная функция

1 T
R ( )  im  x(t ) x(t   )dt 
T   2T T
T0
1 A2
  A2 sin( t   ) sin( t     ) dt  cos 
T0 0 2
Спектральная плотность
 
A2 A2 
 jw d   jw
 R ( )e  2 cos e d  cosw cos  d 
2 
S ( w) 
 
A2  2
   cos(w   )  cos(w   )  d  xA  ( w   )   ( w   ) .
4  2

Интегрирование спектральной плотности по всем частотам приводит к

следующему результату:
1  A2 
  ( w   )   ( w   ) dw .
4 
S ( w) dw 
2  

44
 Поскольку
 
  ( w   ) dw    ( w   ) dw  1,
 
то 1 
A 2
 S ( w) dw  2 .
2  

A2 1  A2
О т в е т: R ( ) 
2
cos  ; 
2  
S ( w) dw 
2
.

4.3. Задача и упражнения

1. Для системы (рис. 4.2) найдите в установившемся режиме дисперсию

ошибки слежения , вызванную шумом  (t ) при условии :
k
а) Wф ( p )   (t ) ─ белый шум со спектральной плотностью
(1  pTф )
S (0) ;
ku 2a 2 
б) Wф ( p)  , S ( w)  .
p w2   2

 (t )
λ(t) x(t)
Sg Wф ( p )
y(t)

Рис. 4.2

2. Найдите дисперсию рассогласования в установившемся режиме для

системы (рис. 4.2) , пологая, что шум  (t ) отсутствует, спектральная
плотность воздействия  (t ) равна
2a 2 
S ( w) 
( w2   2 )
для следующих фильтров
k ku (1  T1 )
а) Wф ( p)  (1  pT ;б) Wф ( p)  p (1  pT ) .
ф) 2
3. Для системы ФАПЧ (рис. 4.3) найдите в установившемся режиме
дисперсию разности фаз  , создаваемую нестабильностью частоты
подстраиваемого генератора. Крутизна дискриминационной характеристики ─
1  pT1
S g ; Wф ( p )  ; спектральная плотность процесса wгс равна S ( w)  S (0),
1  pT2
крутизна регулировочной характеристики генератора равна Sp .

45
  (t ) wго  wгс
c
Wф ( p ) Sp
 го

Рис.4.3

4. Для системы ФАПЧ (рис. 4.4) найдите дисперсию  2 разности фаз на

выходе фазового дискриминатора и дисперсию фазы подстраиваемого
генератора. Воздействие  (t ) ─ белый шум со спектральной плотностью
1
S (0) ; W1 ( p )  W2 ( p )  ; F ( )  S g .
1  pTф

c   (t )
F ( ) W1( p) Sp

м W2 ( p) wгс

Sм 1
p

Рис. 4.4

5. Для системы (рис. 4.2) ФАПЧ найдите значение параметра ku

k
передаточной функции фильтра Wф ( p )  u обеспечивающего минимум
p
среднего квадрата ошибки слежения в установившемся режиме
x 2  m x2   x2  min ,
полагая, что  (t )  t . Воздействие  (t ) ─ белый шум спектральной плотностью
S (0) , m x ─математическое ожидание ошибки слежения.
6. Рассчитать эквивалентную шумовую полосу пропускания системы (рис.
4.2) , если
ku
Wф ( p)  .
p (1  pT )
7. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

46
 k (1  Tp)
W ( p)  u 2 ,
p2
где ku 2 ─ общий коэффициент усиления системы ; T ─ постоянная
времени корректирующего звена.
 t2
На вход системы действует полезный регулярный сигнал   t  и помеха
2
со спектральной плотностью N 0 . Найти значение постоянной времени T ,
соответствующее минимуму среднеквадратической ошибки, а также значение
среднеквадратической ошибки.
8. Определить дисперсию ошибки слежения, если передаточная функция
разомкнутой системы имеет вид
k (1  T1 p )
W ( p)  u 2 ,
p 2 (1  T2 p )
а спектральная плотность помехи на выходе дискриминатора ─ N 0 .
9. Передаточная функция ФАП 2-го порядка задается выражением
2wn p  wn2
H ( p)  ,
p 2  2wn p  wn2
где wn  собственная частота, а  – затухание системы.
а) определить шумовую полосу системы;
б) определить коэффициент затухания, который минимизирует  2 в
присутствии белого гауссовского шума ( S (0)  N 0 ).
10. Передаточная функция ФАП 3-го порядка определяется выражением
k ( p 2  ap  b)
H ( p)  ,
p 3  kp 2  akp  bk
где k – коэффициент усиления разомкнутого кольца.
а) найти шумовую полосу системы;
б) найти фильтр, который необходим для получения упомянутой выше
функции замкнутого кольца.
11. Корреляционная функция случайного процесса определяется
выражением
 
R ( )  De
Определить спектральную плотность и построить график.

12. Для корреляционной функции

 
R ( )  De cos w
найти спектральную плотность.

13. Определить корреляционную функцию R ( ) и спектральную

плотность S (w) для случайного сигнала, изменяющегося по закону
x  A sin(t   ) ,

у которого амплитуда A и частота  известны, а начальная фаза  является

случайной величиной, равномерно распределенной на интервале 2 , т.е. имеет
плотность вероятности

47
  1
 при       ;
p ( )   2

0 при других значениях  .

14. Корреляционная функция стационарного случайного процесса с

нулевым математическим ожиданием определяется выражением
  
R ( )  De (cos  )  sin   ) ,

где D=40– дисперсия,   0.5c 1 – параметр затухания,   2c 1
– резонансная частота. Найти аналитическое выражение и построить
график спектральной плотности.

Литература

1. Первачев С.В. Радиоавтоматика. М. : Радио и связь, 1982. – 296с.

2. Первачев С.В., Валуев А.А., Чиликин В.М. Статистическая динамика
радиотехнических следящих систем. – М. : Сов. радио, 1973. – 488с.
3. Радиоавтоматика / Под ред. В.А. Бессекерского.- М. : Высш. школа
1985. – 271с.
4. Коновалов Г.Ф. Радиоавтоматика. – М. : Высш. школа 1990. – 335с.
5. Артемьев В.М. Справочное пособие по методам исследования
радиоэлектронных следящих систем. – Мн. : Высш. школа, 1984. – 168с.

48
 СОДЕРЖАНИЕ

1. ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ И СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ2

1.1. Теоретические сведения....................................................................................2
1.2. Примеры.............................................................................................................7
1.3. Задачи и упражнения.........................................................................................9
2. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ РАДИОАВТОМАТИКИ....................................15
2.1. Теоретические сведения..................................................................................15
2.2. Примеры...........................................................................................................18
2.3. Задачи и упражнения.......................................................................................21
2.3.1. Алгебраические критерии устойчивости................................................21
2.3.2. Критерий устойчивости Михайлова........................................................24
2.3.3. Критерий устойчивости Найквиста.........................................................27
2.3.4. Определение устойчивости по логарифмическим частотным
характеристикам разомкнутой системы............................................................28
3 . АНАЛИЗ ДЕТЕРМИНИРОВАННЫХ ПРОЦЕССОВ В ЛИНЕЙНЫХ..........29
3.1.Краткие теоретические сведения....................................................................29
3.1.1. Показатели качества переходного процесса...........................................29
3.1.2. Анализ точности при регулярных воздействиях....................................31
3.1.3. Точность при гармоническим воздействии.............................................33
3.2. Примеры...........................................................................................................33
3.3. Задачи и упражнения.......................................................................................36
3.3.1. Показатели качества переходного процесса...........................................36
3.3.2. Анализ точности при регулярных воздействиях....................................38
3.3.3. Точность при гармоническом воздействии.............................................42
4. АНАЛИЗ СЛУЧАЙНЫХ ПРОЦЕССОВ В ЛИНЕЙНЫХ.................................44
4.1 Теоретические сведения...................................................................................44
4.2. Примеры...........................................................................................................46
4.3. Задача и упражнения.......................................................................................50
Литература.................................................................................................................53

49