Инструкция Tantos

Перевод: английский - русский - www.onlinedoctranslator.
com
Язык: Английский
Версия: А
РУКОВОДСТВО ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ РОБОТА
операция
Хиэлектро
Технологии автоматизации Нинбо Хилектро, ООО

1 Глава VII. Введение в работу....................................................... ..........................1
1.1 Краткое введение в систему..................................................... ......................................1
1.2 Подключение................................................... ................................................. ...................2
1.3 Контроллер................................................................... ................................................. ......................3
1.3.1 Введение в контроллер .................................................. ..........................................3
1.3.2 Функции контроллера..................................................... .................................................3
1.3.3 Введение в порт контроллера....................................... ......................................4
1.4 Подвеска для обучения................................................ ................................................. ............6
1.4.1 Введение в TeachPendant................................................... ...................................... 6
1.4.2 Функции TeachPendant................................................... .............................................6
1.4.3 каждая подвесная операция..................................................... ......................................7
1.5 Модуль ввода/вывода..................................................... ................................................. ......................8
1.5.1 СИОМодуль....................................................... ................................................. ........... 8
1.5.2 Модуль PIO....................................................... ................................................. ........... 9
1.5.3 Модуль TIO....................................................... ................................................. ........... 9
1.6 Компоновка интерфейса ЧМИ.................................................. ................................................. .10
1.6.1 Главный экран...................................................... ................................................. ........ 10
1.6.2 Клавиши интерфейса.................................................. ................................................. ..... 11
1.6.3 Функциональный интерфейс..................................................... .................................................11
1.7 Главная................................................................... ................................................. .........................13
1.7.1 Домашняя эксплуатация.......................................... ................................................. 13
1.7.2 Домашняя настройка .................................................. ................................................. ........ 13
1.8 Ручное управление...................................................... ................................................. .....15
1.9 Свободная эксплуатация................................................... ................................................. ..........16
1.10 Управление программой..................................................... ................................................16
1.10.1 Создание и загрузка программы.......................................... ......................................17
1.10.2 Программа-шаблон.................................................. .............................................. 17
1.10.3 Функции импорта и экспорта через USB................................... ............................. 18
1.11 Редактировать программу..................................................... ................................................. ............18
1.11.1 Вход в режим редактирования..................................................... ................................................. .18
1.11.2 Редактировать программу..................................................... ................................................. ..... 19
1.11.3 Выход из режима редактирования и компиляция загрузки......................................... ...................20
1.11.4 Онлайн-модификация программы............................................ ............................. 21
1.12 Введение в программные команды..................................................... ............................23
1.12.1 Команда движения..................................................... ..............................................23
1.12.2 Команда вывода....................................................... ..............................................26
1.12.3 Команда ожидания..................................................... ................................................. 27
1.12.4 Команда управления..................................................... ..............................................27
1.12.5 Операционная команда........................................................ ...................................... 28
1.13 Примеры программ....................................................... .................................................28
1.13.1 Пример извлечения продукта роботом из машины для литья под давлением ........ 28
1.13.2 Пример программы структуры If.......................................... .............................29
1.13.3 Пример программы структуры цикла FORLoop................................... ............. 31
1.13.4 Пример программы группового управления.......................................... ................ 32
1.13.5 Пример матричной программы.......................................... ................................33
1.13.6 Пример программы укладки на поддоны..................................... .............................34
1.14 Настройка процесса..................................................... ................................................. .........35
1.14.1 Настройка положения.................................................. ................................................. ...35
1.14.2 Настройка таймера..................................................... ................................................. .......36
1.14.3 Настройка счетчика..................................................... ................................................. ...37
1.14.4 Настройка матрицы...................................................... ................................................. ..... 38
1.14.5 Настройка укладки на поддоны....................................... ................................................. 39
1.15 Выполнение программы....................................................... .................................................39
1.15.1 Пошаговая отладка....................................... ................................................. ........40
1.15.2 Автоматический запуск..................................................... ............................................. 40
1.16 Управление производством..................................................... ..........................................41
1.17 Инженерная настройка................................................... ................................................. .......42
1.17.1 Настройка функций..................................................... ................................................. ..42
1.17.2 Настройка полярности..................................................... ................................................. ....44
1.17.3 Настройка игнорирования тревоги............................................ .............................................44
1.17.4 Настройка тревоги.................................................. ................................................. ...... 45
1.17.5 Настройка пресс-формы..................................................... ................................................. ..... 45
1.18 Настройка системы....................................................... ................................................. ..........46
1.18.1 Настройка пользовательского интерфейса...................................... ................................................. .............46
1.18.2 Установка пароля...................................................... ................................................. .47
1.18.3 Информация о версии..................................................... ................................................47
1.18.4 Сохранение настроек..................................................... ................................................. ..48
1.18.5 Настройка связи...................................................... ................................. 49
1.19 Настройка параметров машины .................................................. ......................................49
1.19.1 Выбор типа машины..................................................... ......................................49
1.19.2 Настройка безопасности..................................................... ................................................. ...... 49
1.19.3 Настройка хода....................................................... ................................................. ......50
1.19.4 Настройка ускорения..................................................... .............................................51
1.19.5 Настройка скорости..................................................... ................................................. ...... 51
1.19.6 Настройка осей..................................................... ................................................. ..........52
1.19.7 Восстановление заводских настроек..................................... ......................................54
1.20 Мониторинг портов ввода/вывода............................................ ................................................. ....55
1.21 Запись по тревоге................................................... ................................................. ..........55
1.22 Системная запись..................................................... ................................................. .......56
1.23 Конфигурация системы..................................................... ................................................. .........57
1.24 Обновление программного обеспечения....................................... ................................................. ..58
Приложение................................................. ................................................. ...................59
Приложение I: Таблица идентификаторов поиска интерфейса.......................................... ......................................59
Приложение II: Таблица функциональных полномочий....................................... ..........................60
Приложение III: Содержание аварийных сигналов и таблица решений.......................................... ......................61
1 Глава VIIОперация Введение
1.1 Краткое введение в систему
Платформа контроллера серии H5-RC100 объединяет управление движением, управление ПЛК и сетевое
управление. Он включает в себя цифровой интеллектуальный главный контроллер, цифровой интеллектуальный пульт
обучения, удаленный интеллектуальный модуль ввода-вывода и программное обеспечение для удаленного
управления ПК. Пользователи могут использовать каждый функциональный модуль независимо друг от друга, а также
могут интегрировать их для достижения множества сложных функций автоматического управления, как показано на
рис. 3-1. По сравнению с существующей системой управления, система имеет более высокую стабильность, открытость
и соотношение цены и качества и является лучшим выбором для различных требований управления движением.
Рисунок 7-1 Схематическая диаграмма введения системы

1.2 Подключение
1）Подключение контроллера шины EtherCAT
Рис. 7-2 Схема подключения контроллера шины EtherCAT 2）

Подключение контроллера шины RTEX
Рисунок 7-3 Принципиальная схема подключения контроллера RTEXbus RTEX

3）Подключение импульсного контроллера
Рисунок 7-4Схема подключения импульсного регулятора
1.3 Контроллер
1.3.1 Введение в контроллер

Аппаратная платформа основного контроллера состоит из чипа Cortex-A8 в качестве ядра и
оснащена 256 МБ оперативной памяти DDR3 и 128 МБ ПЗУ, поддерживает стандартный интерфейс
Ethernet, интерфейс шины EtherCAT, интерфейс RS-485 и интерфейс RS-232, что удобно для
пользователям осуществлять цифровую связь с периферийным оборудованием автоматизации.
Программная платформа, основанная на встроенной операционной системе реального времени,
применяет алгоритм управления движением, основанный на технологии цифрового управления, имеет
такие функции, как линейная интерполяция на наноуровне, круговая интерполяция, линейная/С
управление ускорением и замедлением кривой, компенсация ошибки шага, многоосевая синхронизация.
Между тем, поддерживаются прямая/обратная кинематика робота, интерпретация G-кода, стандартный
программный ПЛК IEC6113-3 и различные функции связи по шине (EtherCAT, RTEX), которые
обеспечивают такие показатели производительности, как скорость движения контролируемого объекта,
точность и внешняя синхронизация сигнала ввода-вывода.

1.3.2 Функции контроллера
1. Многоосевая связь: стандартная конфигурация с 3-осевой связью, максимальная поддержка
8-осевая связь.
2. Высокая скорость и плавность: поддержка линейной интерполяции, круговой интерполяции, кривой
интерполяции, а также управление ускорением и замедлением перед интерполяцией линии/S-
кривой, принимая во внимание как скорость, так и гибкость управления.
3. Точное позиционирование: поддержка высокоточной технологии наноинтерполяции,

двунаправленная компенсация ошибки шага и функция обратной компенсации зазора.
4. Высокая скорость реагирования: проектирование и монтаж распределенной структуры на основе
на шине EtherCAT технология проста, а скорость отклика системы высока

5. Хорошая совместимость: поддержка пакетных, аналоговых и шинных сервосистем.
6. Настраиваемость: система имеет встроенный высокоскоростной программный режим ПЛК, пользователь может
настроить функцию управления IO и оси PLC.

1.3.3 Введение в порт контроллера
1）Контроллер шины EtherCAT
Рисунок 7-5 Принципиальная схема контроллера шины EtherCAT
Порт Имя Описание функции

EtherCATмастер
EtherCAT станция Ethernet Для подключения ведомой станции шины EtherCAT
порт
Для отладки, удаленного мониторинга, поддерживает протокол
1000 Мбит/с
ЛВС1 Modbus TCP, IP-адрес протокола OPC: 192.168.1.6 (можно выделить
Порт Ethernet
начальный IP-адрес)
Для подключения пульта обучения также поддерживает
1000 Мбит/с
ЛВС2 протокол Modbus TCP, протокол OPC IP: 172.18.11.5
Порт Ethernet
(фиксированный IP)
COM Серийный порт RS-232/485/CAN
ввод/вывод Быстрый ввод-вывод Вход/выход аварийного сигнала контроллера
DC1/DC2 порт питания DC-24В（Клемма проводки 5566）

2）Контроллер шины RTEX
Рисунок 7-6 Принципиальная схема контроллера шины RTEX

порт
1000 Мбит/с
Порт Ethernet
1000 Мбит/с
Порт Ethernet
ВНЕ Шина RTEX ВЫХОД Подключитесь к RX заднего узла
В Шина RTEX ВХОД Подключиться к TX предыдущего узла
3）Контроллер импульсного типа
Рис. 7-7 Принципиальная схема главного контроллера импульсного типа

порт
1000 Мбит/с
Порт Ethernet
1000 Мбит/с
Порт Ethernet
Сервопривод серии Pulse

ОСЬ 1-6 Используется для подключения высокоскоростного сервопривода импульсной серии.
интерфейс
1.4 Обучающий кулон
1.4.1 TeachPendant Введение

Подвесной пульт использует 7,0-дюймовый экран IPS, оснащен выключателем аварийной остановки,
трехсекционным переключателем включения, поддерживает стандартный интерфейс Ethernet, CAN, RS-422,
интерфейс USB, ручной генератор импульсов, аналоговый джойстик и другие функции, как показано на рисунке
7. -8. Работа пользователя безопасна и эффективна. Программная платформа основана на встроенной
операционной системе Linux реального времени, применяет программу обучения, основанную на
последовательности заданий, которая не только поддерживает полное программирование обучения, но также
поддерживает программирование рамок, определяемых пользователем.
Рисунок 7-8 Принципиальная схема пульта обучения

1.4.2 Функции TeachPendant
1、С режимом программирования обучения, основанным на последовательности заданий, который имеет гибкий и
сильная способность к обучению (поддержка определения переменных, пропуска, оценки, сравнения,
математических операций и т. д.)
2、Со стандартным режимом программирования ПЛК на основе IEC61131-3, что делает

управление периферийным оборудованием автоматизации более гибкое и эффективное
3、С функцией условного суждения, вызова цикла, матричного стека, укладки на поддоны,
настройка функциональных блоков, настройка возврата к нулю, настройка модели, удаленный доступ и
обновление одним ключом;
4、Пять типов уровня полномочий, которые делают настройку разрешений понятной и
удобное управление мастерской;

5、Поддержка пошаговой отладки, медленная отладка по одному циклу, проверка программы
эффективность;
6、В режиме реального времени записывает изменения параметров, рабочий процесс и другую информацию,
что удобно для поиска неисправностей машины.

1.4.3 каждое подвесное управление
1. Лампа состояния
Зеленый（на） Укажите, что источник питания в норме
Указывает, что связь между пультом обучения и

Желтый（на）
контроллером нормальная.
Красный（на） Указать, что робот подает сигнал тревоги
2. USB
Внешний USB-диск для операций с файлами или обновления программного обеспечения (Примечание: не использовать
для зарядки).
3. Аварийная остановка
При нажатии кнопки аварийной остановки робот останавливается и выдает сигнал аварийной
остановки; после устранения причины аварийного останова поверните кнопку аварийного останова в
соответствии со стрелкой, указанной на кнопке аварийного останова, чтобы разблокировать аварийный
останов.
4. Клавиши управления
Операционные клавиши могут использоваться для управления манипулятором подручной режимили жесвободный режим
(Переключатель включения безопасности должен быть во включенном состоянии).
Ключи Ключи
Описание функции Описание функции
имя имя
Двигайтесь по негативу Двигайтесь по положительному X
【ИКС-】【Х+】
ось X ось
Двигайтесь по негативу Двигайтесь по положительному Y
【Y-】【Y+】
ось Y ось
Двигайтесь по отрицательной Z Двигайтесь по положительной Z
【Z-】【Z+】
ось ось
【Поза 【Поза
Действие позы Сброс осанки
действие】 перезагрузить】
【приспособление Откройте все приспособления 【приспособление Закройте все светильники

открытым】 близко】
Двигайтесь по негативу Двигайтесь в позитиве

【Y1-】【Y1+】
Ось Y1 или отрицательная ось A Ось Y1 или положительная ось A
Двигайтесь по негативу Двигайтесь в позитиве

【Z1-】【Z1+】
Ось Z1 или отрицательная ось C Ось Z1 или положительная ось C
5. Функциональные клавиши
【основной интерфейс】ключ: войти в основной интерфейс 【
Функция】клавиша: Войдите в функциональный интерфейс 【
Бег】ключ: войти в интерфейс запуска
【Операция】ключ: Войдите в интерфейс ручного управления 【
Монитор】ключ: войти в интерфейс монитора 【Тревога】ключ:
Войдите в интерфейс записи тревоги
【Перезагрузить】клавиша: Сбросить системную тревогу (переключатель безопасности должен быть во включенном состоянии) 【
Возвращаться】клавиша: вернуться к предыдущему интерфейсу
6. Аварийный выключатель
Чтобы избежать опасного действия, вызванного неправильным действием пользователя, предохранительный
выключатель расположен на пульте обучения. Защитный выключатель представляет собой переключатель с 3 положениями.
Область, отмеченная на рис. 2-9, становится зеленой, когда защитный выключатель нажат наполовину, чтобы перейти в
состояние включения. Определение включения выглядит следующим образом:
Отпустите переключатель：Отключенное состояние, ручное управление манипулятором запрещено
Нажмите наполовину：Включенное состояние, разрешено ручное управление манипулятором.
Нажмите полностью：Отключенное состояние, ручное управление манипулятором запрещено
Рисунок 7-9Схема интерфейса при нажатом защитном выключателе
1.5 Модуль ввода/вывода
1.5.1 СИОМодуль
Рисунок 7-10 Схематическая диаграмма модуля SIO
Для обеспечения безопасности контроллера контроллер серии H5-RC100

настраивает модуль SIO для пользователей. Модуль отвечает за обработку аппаратных и
программных аномалий контроллера и его вспомогательных средств, а также за контроль
безопасности электрической цепи при аварийном останове, чтобы обеспечить
максимальную безопасность оборудования и персонала.

1.5.2 Модуль PIO
Рисунок 7-11 Принципиальная схема модуля PIO

Этот модуль выполняет взаимодействие точки ввода-вывода с хост-устройством, интегрирует
функцию вывода ввода-вывода силового реле (поддержка Европы 67, Европы 12, японских
промышленных стандартов и взаимодействия специальной точки ввода-вывода отечественной
литьевой машины). Модуль имеет 32 входа и 36 выходов, поддерживает входной переключатель
NPN и PNP и совместим со стандартами Европы, США, Японии и других стран.

1.5.3 Модуль TIO
Рисунок 7-12 Принципиальная схема модуля TIO

Этот модуль осуществляет взаимодействие точки ввода-вывода с периферийным оборудованием автоматизации,
имеет 48 входов и 36 выходов, поддерживает входной переключатель NPN и PNP. Выходные точки можно разделить на
большие, средние и малые в зависимости от мощности, которая может адаптироваться к мощности различных
устройств.
1.6 Схема интерфейса ЧМИ
1.6.1 Главный экран
Рисунок 7-13 Главный экран
1）Общая скорость：Чтобы изменить и отрегулировать скорость (в реальном времени), это повлияет
автоматическая, ручная и свободная скорость работы.
2）Статус бар：Отображение состояния системы, включая дом, режим, рабочее состояние и
тревожная информация; Нажмите на эту область, чтобы войти в интерфейс ключей. Статус каждого
значка в строке состояния и интерфейсе клавиш следующий:
Система не домашняя Система размещена
Свободный режим Ручной режим Автоматический режим
Бег Пауза Останавливаться
Режим без редактирования Режим редактирования
3）Отображение имени текущего интерфейса.
4）Текущая загруженная программа：Показать имя программы, загруженной системой
В настоящее время; Щелкните эту область, чтобы войти в интерфейс программного файла.
5）Уровень пользователя：Щелкните эту область, чтобы открыть клавиатуру для ввода соответствующего
пароль для входа на разные уровни пользователей. (Исходный пароль: уровень пользователя 1 (1111), уровень
пользователя 2 (2222), уровень пользователя 3 (3333), уровень пользователя 4 (4444))
6）Информация о производстве：Отображение производственной информации в режиме реального времени, нажмите здесь
область для входа в интерфейс продукта.
7）Состояния каждой оси：Отображение в реальном времени координат каждой оси и статуса
Информация.
8）Ручная регулировка скорости：Отрегулируйте скорость движущейся оси в ручном режиме.
режим. Есть 5 уровней: «5%», «10%», «15%», «20%», «25%».

9）Толчковая регулировка расстояния：Отрегулируйте расстояние толчкового перемещения в ручном режиме.
0
Существует 4 уровня: «0,01 мм», «0,1 мм», «1,0 мм», «10,0 мм».
1.6.2 Интерфейс клавиш
Нажмите【Статус бар】для входа в интерфейс ключей, как показано на рисунке 3-14.
Рисунок 7-14 Клавишный интерфейс
1）Самонаведение：Нажмите кнопку, чтобы вернуться домой автоматически (подробности см. в разделе 7.7). 2）
Руководство：Нажмите кнопку, чтобы переключиться в ручной режим.
3）Авто：Нажмите кнопку, чтобы переключиться в автоматический режим и войти в интерфейс запуска. 4）Выполнить /
Пауза：Запустите или приостановите программу в автоматическом режиме.
5）Поиск в пользовательском интерфейсе：Нажмите кнопку, чтобы открыть цифровую клавиатуру, нажмите клавишу в интерфейсе
ID для входа в соответствующий интерфейс (подробности см. в Приложении I). 6）
Вход/выход из режима редактирования：(Подробности см. в 5.2) 7）Учить：Нажмите
кнопку, чтобы войти в интерфейс обучения.
8）Позиция：Нажмите кнопку, чтобы войти в интерфейс положения. 9）
Таймер：Нажмите кнопку, чтобы войти в интерфейс таймера.
10）Включить робота：Нажмите кнопку, чтобы переключиться на управление Teachpendant.
1.6.3 Функциональный интерфейс
Функциональный интерфейс включает в себя 11 меню: «Выполнение», «Операция», «Программа», «Процесс»,
«Производство», «Настройка инженера», «Настройка системы», «Конфигурация машины», «Запись», «Диспетчер файлов» и
«Обновление». Древовидное меню показано на рис. 7-15.
1
Рисунок 7-15 Дерево меню функций
2
1.7 Главная
1.7.1 Домашняя эксплуатация
Нажмите【Статус бар】для входа в интерфейс ключей, затем нажмите【Самонаведение】, система откроет
диалоговое окно «Возврат в исходное положение» и выполнит операцию в исходном состоянии. В процессе дома мы
можем нажать【Отмена】чтобы остановить домашний процесс, как показано на рисунке 7-16.
Рисунок 7-16Схема домашней процедуры системы

Если ось Z или ось Z1 робота не находится в верхней зоне безопасности, введите 【Функция】с【Уровень
пользователя 2】или удостоверение более высокого уровня, затем нажмите【Бесплатная операция】 чтобы войти в
интерфейс свободной работы, переместите ось Z или ось Z1 вверх в верхнюю зону безопасности (подробности см. в
разделе 7.9 «Свободная работа»).
1.7.2 Домашняя настройка
Нажмите【Функция】——>【Настройка инженера】——>【Домашняя установка】для входа в интерфейс
Home Setup, как показано на рис. 7-17.
3
Рис. 7-17 Интерфейс домашней настройки
1）Выбор дома：Нажмите кнопку раскрывающегося списка, всплывающий список, выберите нужный
домашний тип и отображать их в списке.
2）Список：Отображение текущего типа дома, включая порядок дома, название действия
и состояние выполнения действия.
3）Добавлять：Вставьте новое действие после текущего выбранного домашнего действия. 4
）Удалить：Удалить текущее выбранное домашнее действие.
5）Вверх：Переход от текущего исходного положения действия к верхнему положению.
6）Вниз：Переход от текущей исходной позиции действия к нижней позиции.
1. В соответствии с различными производственными требованиями щелкните раскрывающийся список домашнего типа,
выберите правильный тип дома. Домашний тип можно разделить на следующие 4 типа, как показано на рис.
7-18 (Примечание. Пользователь не может выбрать использование «домашнего типа (0)». "):
2. Для пятиосевого робота с двумя руками установите смещение по оси Y, чтобы избежать столкновения.
3. После выбора будет отображаться тип дома, сохраните после подтверждения.
4
Рисунок 7-18 Домашний тип
1.8 Ручное управление
Нажмите【Операция】для входа в интерфейс ручного управления, как показано на рис. 7-19.
Рисунок 7-19 Интерфейс ручного управления
1）Ручная операция：Включает 8 частей, которые включают работу приспособления, сигнал оси сервопривода,
Вход машины для литья под давлением, выход машины для литья под давлением, вход,
выход и функция.
2）Значение координат：Отображение текущего положения координат робота.
3）Содержание операции：
5
Входной порт действителен （Зеленый） Входной порт недействителен：（Серый）
： Выходной порт включен： Выходной порт выключен：
4）Ручная регулировка скорости：Отрегулируйте скорость движущейся оси в ручном режиме.
режим. Есть 5 уровней: «5%», «10%», «15%», «20%», «25%».

5）Ручная точная регулировка：Аотрегулируйте расстояние медленного перемещения в ручном режиме. Там
4 уровня: «0,01 мм», «0,1 мм», «1,0 мм», «10,0 мм».

6）Импульсный выход：Установите время импульсного вывода для каждого порта импульсного вывода в ручном режиме.
режим работы, время по умолчанию системы составляет 5.00 с.
1.9 Свободная работа
Нажмите【Функция】——>【Бесплатная операция】для входа в интерфейс свободной работы, и система
переключится в свободный режим, как показано на рисунке 7-20.
Рисунок 7-20Схема шагов входа в интерфейс Free Operation
Предупреждение：Система не выполняет никакой защиты обнаружения безопасности в

бесплатный режим, пожалуйста, будьте осторожны!
**********************************************************************************
1.10 Управление программой
Нажмите【Функция】——>【Файловый менеджер】——>【Программный файл】для входа в интерфейс программных

файлов.
6
1.10.1 Создание и загрузка программы
Рис. 7-21 Интерфейс обучения каталога
1）Список программ：Отображение всех программных файлов в каталоге, тип файла «.xml»,
как показано на рис. 7-21.
2）Нагрузка：Загрузить выбранный программный файл в списке программ в качестве текущего исполняемого файла
файл.
3）Новый：Откройте клавиатуру и введите имя файла, чтобы создать новый

файл программы.
4）Сохранить как：Скопируйте и сохраните выбранную программу в списке программ как другой файл.
5）Переименовать：Переименовать выбранную программу в списке программ (текущая
исполняемый файл нельзя переименовать).
6）Удалить：Удалить выбранную программу в списке программ (Текущий исполняемый файл
удалить нельзя).
7）Экспорт：Экспортировать выбранную программу в списке программ в программу-шаблон или
в каталог USB.
1.10.2 Шаблон программы
Рис. 7-22 Интерфейс каталога шаблонов
7
1）Список программ：Отобразите все файлы программы в каталоге, как показано на рисунке
7-22.
“#*.шаг”：Файлы tep со знаком # являются стандартными шаблонами обучающей программы, которые
нельзя удалить или переименовать.
“*.теп”：Файлы tep без символа # представляют собой определяемую пользователем обучающую программу-шаблон,
которую можно удалить или переименовать.
1）Экспорт：Экспортировать выбранную шаблонную программу из списка программ в обучающую программу.
программный каталог или на USB-устройство.
2）Удалить：Удалить выбранный файл шаблона программы. 3）
Переименовать：Переименуйте выбранный файл шаблона программы.
1.10.3 Функции импорта и экспорта USB
Рис. 7-23 Интерфейс USB-каталога
1）Список программ：Перечислите программные файлы на USB-устройстве, как показано на рис. 7-23.
“*.xml”：xml будут импортированы в каталог обучающей программы.
“ТЕП#*.zip”：Сжатые ZIP-файлы с номером TEP будут импортированы в каталог
программы-шаблона после распаковки.
2）Экспорт：Файл программы на USB-устройстве импортируется как обучающая программа.
в учительскую подвеску.
3）Удалить：Удалить программные файлы на USB-устройстве 4）
Извлечь：Извлеките USB-устройство. 5）Обновить：Обновите USB-
устройство.
1.11 Редактировать программу
1.11.1 Вход в режим редактирования
Нажмите【Статус бар】чтобы войти в интерфейс ключей, нажмите【Войти Изменить】кнопка для входа в редактирование
режим, значок будет отображаться в строке состояния, а имя загруженного в данный момент
программа будет мерцать, как показано на рисунке 7-24.
8
Рисунок 5-4 Вход в режим редактирования
1.11.2 Редактировать программу
Нажмите【Функция】——>【Программа】——>【Учить】для входа в интерфейс обучения, как показано
на рис. 7-25.
Рисунок 7-25 Интерфейс обучения программе
1）Список команд программы：Показать список команд для текущей программы

2）Параметры команды：Отображение параметров текущей команды в
список команд программы
3）Прыгать, чтобы：Нажмите эту кнопку, чтобы открыть цифровую клавиатуру, введите правильный ряд
номер команды программы, он автоматически перейдет к этой команде. 4）
Вставлять：Вставьте новую команду ниже текущей команды. 5）Удалить：
Удалить текущую выбранную команду.
6）Вверх：Поменять местами текущую выбранную команду действия с верхней

команда.
9
7）Вниз：Поменять местами текущую выбранную команду действия с нижней
команда.
8）Сохранять：Сохраните измененные команды и параметры программы.
Шаги для вставки команды, как показано на рисунке 7-26:
（1）Выберите команду в списке программ, куда вы хотите вставить команду（

Новая команда будет вставлена ниже текущей выбранной команды）——>
（2）Нажмите【Вставлять】появится диалоговое окно выбора команды —> （3）
Выберите команду для вставки ——>
（4）Нажмите【Подтверждать】кнопка для вставки новой команды
——> （5）Измените параметры новой команды справа ——>
（6）Нажмите【Подтверждать】кнопка для сохранения параметров новой команды ——> （7）
Повторяйте вышеуказанные шаги, пока программа не будет завершена——> （8）Нажмите【
Сохранять】кнопка сохранения программы.
Рисунок 7-26 Схематическая диаграмма процедуры ввода команды

1.11.3 Выход из режима редактирования и компиляция загрузки
Когда программа завершит редактирование и будет успешно сохранена, нажмите【статус бар】чтобы войти в
интерфейс ключей, нажмите【Выйти Редактировать】,система выйдет из режима редактирования программы,
скомпилирует и загрузит программу, как показано на рисунке 7-27. После успешной загрузки значок в
строка состояния будет , и название загружаемой в данный момент программы не будет мигать.
0
Рисунок 7-27 Компиляция и загрузка программы
1.11.4 Онлайн-модификация программы
Шаги онлайн-модификации программы, как показано на рис. 7-28:
（1）В автоматическом режиме нажмите кнопку【статус бар】чтобы войти в интерфейс ключей,
нажмите 【Войти Изменить】кнопку, система перейдет в режим онлайн-модификации——> （2）
Войдите в интерфейс обучения, в это время команда программы не может быть вставлена,
удалена, перемещена вверх или вниз——>
（3）Выберите команду, которую необходимо изменить, и измените параметры команды
справа.（Запись：Значение регулировки координаты положения составляет ± 5 мм.）——> （
4）После изменения параметра нажмите【Подтверждать】кнопка для сохранения
параметры——>
（5）Повторяйте шаг 3 и шаг 4, пока программа не будет завершена——>
（6）Нажмите【Сохранять】кнопку, чтобы сохранить программу, а также скомпилировать и загрузить
программу автоматически ——>
（7）Нажмите【Статус бар】чтобы войти в интерфейс ключей, нажмите【Выйти Редактировать】выйти из режима
онлайн-модификации ——>
（8）Модифицированная программа будет выполнена в следующем цикле.
1
Рис. 7-28 Принципиальная схема онлайн-модификации программы
2
1.12 Введение в программные команды
1.12.1 Команда движения
1 команда «Переместить соединение»
Рисунок 7-29 Команда MoveJoint

1）Назовите точку положения. 2）
Выберите одну ось движения. 3）
Введите значение позиции.
4）Введите текущие координаты положения робота. 5
）Установите скорость бега. 6）Установите ускорение
бега.
7）Подтвердите параметры, чтобы завершить изменение параметров команды. 2、

Команда "Переместить линию"
Рисунок 7-30 Команда MoveLine

1）Назовите точку положения.
2）Выберите одну или несколько осей движения.
3
3）Введите значение позиции.
4）Введите текущие координаты положения робота. 5
）Установите скорость бега. 6）Установите ускорение
бега.
7）Подтвердите параметры, чтобы завершить изменение параметров команды. 3 Команда
Переместить относительно
При выполнении этой команды сервоось перемещается с координатной позицией при
запуске выполнения этой команды в качестве начальной точки, а расстояние перемещения - это
то, что пользователь пишет в программе. Например, когда система выполняет следующую
программу, ось X остановится на отметке 660 мм.
Рисунок 7-31 Команда MoveRelative

3）Запретить явведите текущие координаты положения робота. 4
）Установите скорость бега. 5）Установите ускорение бега.
6）Подтвердите параметры, чтобы завершить изменение параметров команды. 4

Команда ПереместитьПоиск
4
Рисунок 7-32 Команда MoveSearch
1）Назовите точку положения.
4）Введите текущие координаты положения робота. 5）
Установите скорость бега. 6）Установите низкую скорость.
7）Установите ускорение бега.
8）Медленный порт:Во время выполнения команды поиска, когда на этот порт
поступает сигнал, скорость работы снижается до низкой скорости;
9）Остановить порт:Во время выполнения команды поиска, когда на этот порт поступает
сигнал, движение останавливается.
10） Подтвердите параметры, чтобы завершить изменение параметров команды.
5 Матричная команда
Обеспечить 8 матриц, см. 5.5.4 для настройки параметров. 6
Команда укладки на поддоны
Предусмотрите 8 укладок на поддоны, см. 5.5.5 для настройки
параметров. 7 Команда AxisPass
Когда система выполняет следующую программу, траектория прибора отображается в виде
сплошной линии на рис. 5-15, направление движения совпадает с направлением стрелки на
рисунке и, наконец, останавливается в координатной позиции (300, 200).
5
Рис. 7-33 Команда AxisPass
（0,0）（200,0）（300,0）
（300 100）
（300，200）
Рисунок 7-34 Схематическая диаграмма траектории AxisPass
1）Для всех команд движения между AxisPass Open и AxisPass Close выполните функцию AxisPass в
соответствии с параметрами управления переходом, существует приблизительный дуговой
переход между движениями, выберите одну или несколько осей движения.
2）Выберите открыть или закрыть.
3）Угловая смесь:Установите значение управления переходом.
1.12.2 Команда вывода

Команда Функция Параметр Действие (единица)
имя
Поза Поза（действие выбор действие/сброс
команда / перезагрузить）
Задержка Задержка на определенное время для выполнения
Действие（С）
Задержка выхода Подождите определенное время после
выполнения действия（С）
Тайм-аут Время за ожидающий за в
сигнал подтверждения（С）
приспособление Светильник вкл/выкл Выходной порт Вакуум 1~4，захват 1~4
команда
Выбор действия Вкл выкл
Входной порт Подтверждение вакуума 1~4，

подтверждение захвата 1~4
Задержка Задержка на определенное время для
Проверять Включить ли обнаружение входного сигнала
в реальном времени
EuromapOut Установить вывод на литье Поддержка выходного сигнала Европы
6
команда инъекция выход машины 12, Европа 67, японский
формование порт стандарт и другие машины для
машина литья под давлением
Время задержки Задержка на определенное время для
SetOut Вывод порт Выходной порт Выберите выходной порт
команда действие Выбор действия Вкл выкл

Импульсный выход Выходной порт Импульсный выход 1~4
команда
Время импульса Время выполнения действия （
С）
1.12.3 Команда ожидания
имя
ПодождитеEuromapIn Ждать за Инъекция Поддержка выходного сигнала
команда инъекция формование Европы 12, Европы 67, японского
формование машина вход стандарта и других машин для
машина вход порт литья под давлением
сигнал
Ожидание Подождите порт Входной порт Выберите входной порт сигнала
команда входной сигнал Тип ввода Высокий уровень, низкий уровень, рост, падение

Проверять Включить ли обнаружение входного
сигнала
Подожди снаружи Подождите порт Выходной порт Выберите порт вывода сигнала
команда выходной сигнал Тип выхода Высокий уровень, низкий уровень, рост, падение

Проверять Включить ли обнаружение входного
сигнала
Задерживать Ждать для Время задержки （С）
команда время задержки
Регистрироваться Вход сигнал Входной порт Выберите входной порт сигнала

команда в реальном времени обнаружения в реальном времени
обнаружение вкл/выкл Проверить действие Вкл выкл
1.12.4 Команда управления

имя
Если команда Состояние сигнала Выбор сигнала Включить вывод, ввод, счетчик
суждение Оценочное значение ВКЛ ВЫКЛ
Переменная переменная Счетчик, пользовательские переменные
условие выбор
суждение Логический > 、<、=、>=、<=、!=
операция
Сравнение
стоимость
Другая команда Условный В сочетании с командой If

отрицание
Endif-команда Конец из В сочетании с командой If
условный
7
суждение
Для команды Количество Количество
петли - это петли
постоянный
Количество переменная цикла Пользовательские переменные U1~U20
петли - это
переменная
Сломать Вырваться из Совместно с ЗА

команда петли
Endfor Конец цикла Совместно с ЗА
команда
Начало группы Команды Между групповыми командами
команда между в должна быть не более одной
комбинированный команды движения.
команды будет
быть казненным
одновременно
Конец группы Совместно с GroupStart
команда
Конец программы Конец программы, переход к
команда началу программы
Этикетка Вставить ярлык В соединение с Прыгать
команда команда.
Прыгать Перейти к ярлыку для Метка перехода Команда переходит в указанное место,
команда выполнения чтобы начать выполнение.
команда.
1.12.5 Операционная команда
имя
Переменная Рассчитать в Переменная U1~U20
команда пользовательская переменная выбор
Оператор знак равно、"+"、"-"、"*"、"/"
Числовой
стоимость
Прилавок Прилавок Прилавок С01~С20

команда расчет выбор
Оператор «+1»、“-1”、“перезагрузить"
1.13 Примеры программ
1.13.1 Пример робота, извлекающего продукт из машины для литья под давлением
Пример 1：Основной процесс захвата изделия манипулятором из формовочной машины
показан на рис. 7-36.
8
Рисунок 7-36 Принципиальная диаграмма процесса захвата продукта роботом
Программа обучения：
1. Робот полностью возвращается в исходное
положение и переключается в автоматический режим
для автоматического запуска.
2. Переходит в режим ожидания
3. Дождитесь завершения открытия пресс-формы

от машины для литья под давлением.
4, 5. Двигайтесь вниз к точке выноса
6. Откройте пылесос 1, чтобы собрать продукт.
7, 8. Вернитесь к исходной точке
оси Z.
9. Отправьте сигнал разрешения закрытия пресс-формы на
машину для литья под давлением.
10. Переместитесь к выходу из формы и выше

точки падения продукта.
11. Действие позы.
12. Двигайтесь вниз к месту выдачи
товара.
13. Закройте вакуум 1, чтобы сбросить
продукт.
14. Вернитесь к исходной точке Z.
15. Сброс осанки.
16. Программа завершается и
возвращается к началу программы для
выполнения следующего цикла.
1.13.2 Пример программы If Structure

Команды условного суждения должны быть парными, они должны начинаться с команды If и
заканчиваться командой Endif. Команду Else нельзя использовать отдельно, она должна быть помещена между
If и Endif.
Условная оценка может быть вложенной. Так называемый вложенный состоит в том, что
пара команд условного суждения содержит между собой другую пару команд условного
суждения.
9
Рисунок 7-37 Условное суждение 1 Рисунок 7-38 Условное суждение 2
Рисунок 7-39 Условное суждение 3

Схематическая диаграмма 1：Как показано на рис. 7-37, если условие истинно,
выполняется A, а затем C; если суждение неверно, C выполняется напрямую.
Если оценка условия верна,
выполните открытие вакуума 1, а
затем выполните линейное
движение. Или же не выполнять
открытие вакуума 1, а выполнять
линейное движение напрямую.
Схематическая диаграмма2:Как показано на рис. 7-38, если условие истинно,

выполняется A, а затем C; если суждение неверно, то выполняется B, а затем C.
0
Если условное суждение верно, то
выполнить открытие вакуума 1, а затем
выполнить линейное движение.
Если условное суждение неверно, то
выполнить открытие вакуума 2, а затем
выполнить линейное движение.
Схематическая диаграмма 3：Как показано на Рисунке 7-39, если условие 1 верно, то

выполняется А, и продолжаем оценивать условие 2, если условие 2 верно, то выполняется В, а
затем выполняется Е, если условие 2 неверно, тогда E выполняется сразу после выполнения A;
если условие 1 неверно, то продолжаем судить по условию 3, если верно условие 3, то
выполняется С, а затем выполняется Е, если условие 3 неверно, то выполняется D, а затем
выполняется Е.
Если условие 1 верно：Выполните
открытие захвата 1 и продолжайте
оценивать условие 2; если условие 2
верно, то выполнить открывающий
вакуум 1, если условие 2 неверно, то
суждение по условию 2 окончено.
Если условие 1 неверно：

Продолжайте оценивать условие 3, если
верно, то выполните открывающий
вакуум 2, если нет, то выполните
открывающий вакуум 3. И
решение условия 3 конец.
Суждение условия 1 конец.
Наконец, выполните линейное движение.
1.13.3 Пример программы структуры FORLoop

Циклическая структура представляет собой многократное выполнение части операции. Команды
структуры цикла должны быть парными, они должны начинаться с команды цикла FOR и заканчиваться
командой конца цикла ENDFOR.
BREAK Команду разрыва цикла нельзя использовать отдельно, она должна располагаться между FOR и
ENDFOR. Команда цикла может быть вложенной.
Как показано на рис. 7-40, когда заданное количество циклов <N, выполняется A, и
количество циклов оценивается снова, если количество циклов <N, A выполняется снова.
Повторялось выполнение A таким образом, пока количество циклов не >=N, в это время A не
выполняется, программа выходит из структуры цикла и выполняется B.
Как показано на рисунке 7-41, если мы встретим команду BREAK в структуре цикла,
программа пропустит структуру цикла и выполнит B.
1
Рисунок 7-40 Структура цикла 1 Рисунок 7-41 Структура цикла 2
Пример 4：Как показано на Рисунке 7-42, после того, как робот забирает изделие из машины для
литья под давлением, изделия помещаются в коробку на конвейерной ленте, по пять изделий в каждой
коробке, и контролируют движение конвейерной ленты.
Рисунок 7-42 Принципиальная схема конвейерной ленты

Старт программы
2. Выполнить 5 петель
3—16. В цикле есть

основной процесс из
манипулятор вверх
изделия из литьевой
машины.
17. Оценить, что 5 петель

пройдено, затем разорвать
петлю.
18、Конвейерную ленту
открыть, близко
автоматически после 10
секунды.
1.13.4 Пример программы групповой команды
Функция групповой команды состоит в том, чтобы позволить некоторым действиям выполняться
одновременно. Они должны быть парными, начинаться с команды GroupStart и заканчиваться командой
2
Команда «Конец группы». В комбинированной команде не должно быть двух команд
движения. И не должно быть двух команд одного типа.
Как показано на рис. 7-43, после выполнения A мы встречаемся с составной структурой, от B до N
выполняются одновременно, а Z выполняется после того, как все B до N завершены.
Рисунок 7-43 Схематическая диаграмма структуры группы

Пример：Программа обучения：
Между Начало группы и
Конец группы：
Одновременно выполнять
вакуум открытия 1, вакуум
открытия 2, захват открытия 1,
захват открытия 2.
И это не зависит от времени
задержки
1.13.5 Пример матричной программы
Пример 2：Как показано на Рисунке 7-44, затем робот упаковывает продукты после отбора
продуктов из машины для литья под давлением. Требования: Робот автоматически выполняет
упаковку продукта 4*3*3, интервал продукта в направлении X\Y\Z составляет все 50 мм.
Рисунок 7-44 Схематическая диаграмма матричного процесса

3
Рисунок 7-45 Таблица параметров матричного стека 1
1）Матрица 1, позиция для выпуска первого продукта.
2）Ось Z складывается в отрицательном направлении, поэтому значение отрицательное.
1.13.6 Пример программы укладки на поддоны
Пример 3：Как показано на рис. 7-46, затем робот упаковывает продукты после отбора продуктов из
машины для литья под давлением. Требования: Робот размещает продукт в четырех положениях, как показано
на рисунке, причем четыре положения выбираются случайным образом.
Рисунок 7-46 Схематическая диаграмма процесса укладки на поддоны

Рисунок 7-47 Таблица параметров укладки на поддоны1
3）Установите общее число укладки на поддоны
равным 4. 4）Задайте координаты 4 точек
4
1.14 Настройка процесса
1.14.1 Настройка позиции
Нажмите【Функция】——>【Процесс】——>【Позиция】для входа в интерфейс положения, как
показано на рисунке 7-48.
Рисунок 7-48 Интерфейс положения
1 установка положения
1）Текущее значение координат：Отображение текущего значения координат робота. 2）
Список настроек положения：Показать значение позиции точки, используемой программой
в настоящее время загружены системой, которые также могут быть изменены. «****.*» означает, что значение
позиции не использовалось программой, поэтому его нельзя редактировать.
3）Память позиций：Введите текущее значение координат, существует два метода:
（1）Встроенный вход：Как показано на рис. 5-29, щелкните «порядковый номер» или
«имя» значения координаты, которое нужно изменить, выберите всю строку точки положения,
нажмите кнопку «Память положения», введите координаты в реальном времени текущий
манипулятор для каждой оси положения.
Рисунок 7-49 Схематическая диаграмма ввода интеграла положения
（2）Один вход：Как показано на рис. 7-50, выберите значение одной позиции, введите значение
координат с помощью выдвинутой маленькой клавиатуры; или нажмите кнопку «Память позиций»,
введите выбранную позицию в значение координаты, соответствующее оси текущего
5
значение позиции манипулятора.
Рисунок 7-50 Схематическая диаграмма одиночного входа положения
2 Величина настройки
Отображение скорости движения до точки, используемой программой, загруженной в данный момент
системой, как показано на рис. 7-51.
Рисунок 7-51 Интерфейс настройки скорости для настройки положения
1）Скорость осей X/Y/Z/A/B/C：Представлять значение скорости движения одной оси
команда;
2）Линейная скорость：Представляет значение скорости команды линейного перемещения.
1.14.2 Настройка таймера
Нажмите【Функция】——>【Процесс】——>【Таймер】для входа в интерфейс таймера, как показано
на рисунке 7-52. Настройка таймера разделена на четыре части: устройство, вход IM, выход IM и
пользовательский таймер.
6
Рисунок 7-52 Интерфейс настройки таймера
1）приспособление
Отображение соответствующих параметров таймера пневматической команды, используемой программой,
загруженной в данный момент системой. Время задержки, время задержки после выполнения, тайм-аут, порт
обнаружения ввода могут быть изменены.
2）мгновенный ввод
Отображение соответствующих параметров таймера ввода машины для литья под давлением, используемых программой,
загруженной в данный момент системой. Время ожидания может быть изменено.
3）мгновенный вывод
Отображение соответствующих параметров таймера выхода машины для литья под давлением, используемых
программой, загруженной в данный момент системой. Время задержки можно изменить.
4）Пользовательский таймер
Отображение соответствующих настраиваемых параметров таймера, используемых программой, загруженной в данный
момент системой. Время можно изменить.
1.14.3 Настройка счетчика
Нажмите【Функция】——>【Процесс】——>【Прилавок】для входа в интерфейс счетчика, как показано на
рисунке 7-53. Отображаются соответствующие параметры пользовательского счетчика, используемые программой,
загруженной в данный момент системой, и значение может быть изменено.
7
Рисунок 7-53 Интерфейс счетчика
1.14.4 Настройка матрицы
Нажмите【Функция】——>【Процесс】——>【Матрица】для входа в матричный интерфейс, как показано на
рисунке 7-54.
Рис. 7-54 Интерфейс матрицы
1）Матрица：Отображение соответствующих параметров матрицы, используемых загруженной в данный момент программой
системой может поддерживаться не более 8 матриц.
2）Первая позиция：Установите значение положения первой точки, которую нужно отпустить.
3）Последовательность：Установите порядок размещения каждой оси при выпуске продукта. 4）
Число：Установите количество размещения по каждой оси.
5）Космос：Установите интервал размещения по каждой оси (интервал может быть задан равным
отрицательный, что означает размещение вдоль отрицательного направления каждой оси). 6
）Сброс осанки：Если выбрано, то поза должна сбрасываться при отпускании
продукт (по умолчанию горизонтальный выпуск).
7）Текущий:Отображение количества товаров по каждому направлению.
8
8）Скорость бега：Установите скорость работы матрицы, по умолчанию 100%. 9
）Акк：Установить ускорение работы матрицы, по умолчанию 100%. 10）
Низкий уровень：Установить конечную скорость отпускания по оси Z, по умолчанию 20%;
11） Расстояние：Установите расстояние от начала до замедления до точки отпускания,
по умолчанию 0 мм.
1.14.5 Настройка укладки на поддоны
Нажмите【Функция】——>【Процесс】——>【паллетизация】для входа в интерфейс укладки на поддоны,
как показано на рис. 7-55.
Рис. 7-55 Интерфейс укладки на поддоны
1）паллетизация：Отображение соответствующих параметров укладки на поддоны, используемых программой
в настоящее время загружается системой, может поддерживаться не более 8 укладок на поддоны. 2）
Текущий：Отображение текущего количества укладки на поддоны.
3）Количество：Установить общее количество размещаемых продуктов паллетирования в штабеле
цикл. Может поддерживаться не более 50 точек положения.
4）Точка положения：Установите координаты каждой точки положения.
5）Сброс осанки：Если выбрано, то поза должна сбрасываться при отпускании

продукт (по умолчанию горизонтальный выпуск).
6）Скорость бега：Установите скорость укладки на поддоны, по умолчанию 100%. 7）
Акк：Установите рабочее ускорение укладки на поддоны, по умолчанию 100%.
8）Низкий уровень：Установить конечную скорость отпускания по оси Z, по умолчанию 20%;
9）Расстояние：Установите расстояние от начала до замедления до точки отпускания,
по умолчанию 0 мм.
10） Обновить позицию：Введите точку текущего положения.
1.15 Выполнение программы
Нажмите【Бег】или нажмите【Функция】——>【Бег】для входа в интерфейс запуска, как показано на
9
Рисунок 7-56.
Рисунок 7-56 Интерфейс RUN
1）Текущий список команд программы：Показать список команд программы

в настоящее время загружается системой.
2）Сигнал машины для литья под давлением：Отображение соответствующего сигнала впрыска
формовочная машина, что удобно для пользователей, чтобы контролировать информацию о
работе системы в любое время.
3）Следовать：Если выбрано, темная область дисплея в списке команд программы будет
измениться с текущей командой во время выполнения программы.

1.15.1 Пошаговая отладка
В текущем ручном режиме нажмите【Шаг】кнопку, система перейдет в пошаговый режим, т.к.
показано на рис. 7-57.
Рисунок 7-57 Пошаговый режим
1）Нажмите【Шаг】кнопка：Начать выполнять команду действия текущего

программы, войдите в состояние паузы, когда это действие будет завершено, продолжайте нажимать
кнопку 【Шаг】кнопку для выполнения следующей команды действия.
2）Нажмите【Пауза】кнопка：В процессе выполнения приостановить текущий

действие.
3）Нажмите【Руководство】кнопка：Прекратите работу и переключитесь в ручной режим.
4）В пошаговом режиме рекомендуется настроить【Общая скорость】до менее 20% до
выполнять на низкой скорости.
1.15.2 Автоматический запуск
В текущем ручном режиме нажмите【Авто】кнопку, система перейдет в автоматический режим, т.к.
0
Рисунок 7-58 Полностью автоматический режим работы
1）Нажмите【Бег】кнопка：Система войдет в автоматический рабочий режим и запустится.
циклическое выполнение текущей программы.
2）Нажмите【Пауза】кнопка：Система автоматически войдет в состояние приостановки,
приостановлено при выполнении текущего действия; в это время нажмите【Бег】кнопка,
система продолжит выполнение программы и перейдет в режим автоматического выполнения. 3）
Нажмите【Руководство】кнопка：Прекратите работу и переключитесь в ручной режим.
4）Во время автоматического запуска【Общая скорость】могут быть скорректированы для улучшения или
уменьшить скорость автоматического запуска.
1.16 Управление производством
Нажмите【Функция】——>【Производить】для входа в интерфейс производства, как показано на рисунке 7-59.
Рисунок 7-59 Производственный интерфейс
1）Общая часть：Общее количество продуктов, вынимаемых при работе системы
автоматически.
2）Хорошая часть：Общее количество годной готовой продукции, вывезенной, когда система
работает автоматически.
3）Отклонить часть：Общее количествоотклонятьпродукты вынимаются, когда система
1
работает автоматически.
4）Время цикла：Время цикла извлечения продукта при работающей системе

5）Время получения：Время извлечения роботом изделий из литьевой формы

машина, когда система работает автоматически.
6）Настройка детали：Составьте план производства продукта. Когда число
продуктов, достигших установленного значения, система автоматически прекратит работу и
напомнит, что производственный план выполнен, как показано на рисунке 7-60. 0 означает
отсутствие производственного плана.
7）После настройки：Количество изделий, произведенных каждой матрицей литья под давлением
машина.
8）Интервал отклонения тревоги：Установите общее количество дефектных продуктов, чтобы предупредить, что
количество бракованной продукции превышает норматив. 0 означает, что аварийный сигнал
дефектного продукта отсутствует.
9）Производственный график：Когда система работает автоматически, пропорция
от общего количества продукции, произведенной в плановом производстве, и сколько времени
потребуется для завершения запланированного выпуска.
10） Перезагрузить：Сбросить общую часть, хорошую часть, отклоненную часть, время цикла и время выборки.
Рисунок 7-60 Интерфейс напоминания о завершении производственного процесса
1.17 Настройка инженера
1.17.1 Настройка функций
Нажмите【Функция】——>【Настройка инженера】——>【Настройка функций】для входа в интерфейс
настройки функций, как показано на рис. 7-61.
2
Рисунок 7-61 Интерфейс настройки Func
1）В режиме ожидания рядом с плесенью：Робот должен дождаться сигнала открытия пресс-формы впрыска
машина находится в зоне безопасности со стороны пресс-формы, в противном случае робот остановится и подаст сигнал тревоги; по
умолчанию находится в режиме ожидания в форме.
2）Использование сигнала средней формы：Открытие формы завершается, когда средняя пластина
Сигнал пресс-формы и сигнал открытия пресс-формы подаются одновременно. Робот может попасть в
машину для литья под давлением, чтобы взять продукт; по умолчанию «не использовать».
3）Разрешить действие позы в плесени：Поза допускается находиться в состоянии действия в
пресс-форма литьевой машины; по умолчанию «не разрешено».
4）Использование сигнала закрытия пресс-формы：По умолчанию используется «использовать сигнал закрытия формы», если
входной сигнал закрытия формы, используйте спадающий фронт сигнала завершения закрытия формы, чтобы отключить выходной
сигнал включения закрытия формы; если сигнал закрытия пресс-формы не используется, то используйте нарастающий фронт
сигнала открытия пресс-формы, чтобы отключить выходной сигнал включения закрытия пресс-формы.
5）Откройте защитную дверь, чтобы приостановить авто：По умолчанию приостановка работы при открытии
дверь безопасности. Когда защитная дверь закрыта, система продолжает работать
6）Разрешить движение X со сбросом позы：Когда ось X перемещается в широком направлении, осанка
разрешено находиться в состоянии сброса.
3
7）Плесень открытая в среднем использовании：Когда есть вход среднего сигнала открытия пресс-формы, робот
разрешено спускаться в машину для литья под давлением, чтобы взять продукт.
8）Использование эжектора назад, Использование эжектора вперед, Core 1 pos в использовании, Core 1 pos вне использования,
Core 2 pos используется, Core 2 pos используется:Для управления соответствующими функциями
машины для литья под давлением через выходной сигнал включения программы; по умолчанию «не
использовать», и выходной сигнал машины для литья под давлением всегда включен.
9）Сигнал открытия пресс-формы для возврата в исходное положение：Когда система возвращается в исходное положение, сигнал открытия пресс-формы
необходимо обнаружить.
10） Отключение робота：По умолчанию «включить», если выбрать «отключить робота», то робот
выведет весь выходной сигнал на машину для литья под давлением.

1.17.2 Настройка полярности
Нажмите【Функция】——>【Настройка инженера】——>【Настройка полярности】для входа в интерфейс
настройки полярности, как показано на рисунке 7-62.
Рисунок 7-62 Интерфейс настройки полярности

В этом интерфейсе можно установить входную полярность сигнала ввода-вывода, можно выбрать, что входной сигнал
действителен, или нет действительного входного сигнала; по умолчанию «входной сигнал действителен».
1.17.3 Настройка игнорирования тревоги
Нажмите【Функция】——>【Настройка инженера】——>【Игнорировать тревогу】для входа в интерфейс игнорирования
тревоги, как показано на рисунке 7-63.
4
Рисунок 7-63 Интерфейс игнорирования тревоги
Выберите сигнал, который необходимо игнорировать, для тревоги, вызванной игнорируемым сигналом,
система может продолжать работать только при открытии и закрытии защитной дверцы 1 раз; если тревога не вызвана
проигнорированным сигналом, система должна снова запуститься после устранения неполадок и возврата в исходное
положение. По умолчанию стоит «не игнорировать».
1.17.4 Настройка тревоги
Нажмите【Функция】——>【Настройка инженера】——>【Настройка будильника】для входа в интерфейс
настройки тревоги, как показано на рисунке 7-64.
Рисунок 7-64 Интерфейс настройки тревоги
Выберите сигнал, требующий настройки тревоги. Эти сигналы не будут вызывать тревогу в пресс-форме до тех
пор, пока ось Z не достигнет верхней зоны безопасности и не остановит робот. По умолчанию «нет сигнала тревоги в
плесени».
1.17.5 Настройка пресс-формы
Функция интеграции машины для литья под давлением, установка программы для номера пресс-формы
машины для литья под давлением (в соответствии с потребностями производителей для завершения открытой
конфигурации), как показано на рисунке 7-65.
5
Рисунок 7-65 Интерфейс настройки пресс-формы
1.18 Настройка системы
1.18.1 Настройка пользовательского интерфейса
Нажмите【Функция】——>【Настройка системы】——>【Настройка пользовательского интерфейса】для входа в интерфейс настройки пользовательского
интерфейса, как показано на рис. 7-66.
Рисунок 7-66 Интерфейс настройки пользовательского интерфейса
1）Выбор языка：Выберите язык интерфейса. 2）Настройка
даты и времени：Изменить системную дату и время.
3）Время зуммера：Общее время звукового сигнала зуммера при тревоге системы.
4）Время импульса зуммера：Время каждого сигнала зуммера при тревоге системы.
5）Яркость экрана：Отрегулируйте яркость экрана, самая темная 1,

самый яркий 9.
6）Время заставки：Установите время заставки экрана загрузки, самое длинное 30 минут, 0
6
минута означает отсутствие скринсейвера.
7）Повторная калибровка сенсорного экрана：Нажмите эту кнопку для повторной калибровки сенсорного экрана. Если
расположение сенсорного экрана обучающего кулона в процессе использования отклоняется, вы можете
нажать кнопку повторной калибровки. После перезапуска системы питания щелкните соответствующую
область для повторной калибровки сенсорного экрана.
8）Выключатель безопасности：Если выбрать включение защитного выключателя, то защитный выключатель должен быть
нажимается при выполнении некоторых операций.(По умолчанию включено, пользователю не
рекомендуется закрывать эту опцию)
9）Звуковой сигнал кнопки：Если вы выберете опцию тона, то при прикосновении к экрану будет
быть голосовой подсказкой.
10） Нажмите выключатель безопасности при возвращении домой：Если опция выбрана, система должна долго
нажимать защитный выключатель, пока не завершится возврат в исходное положение.(По умолчанию включено,
пользователю не рекомендуется закрывать эту опцию)
1.18.2 Установка пароля
Нажмите【Функция】——>【Настройка системы】——>【Настройка пароля】для входа в интерфейс
настройки пароля, как показано на рис. 7-67.
Рисунок 7-67 Интерфейс настройки пароля
1）Текущий уровень пользователя：Отображение текущего уровня пользователя системы.
2）Выберите, чтобы изменить пароль уровня пользователя：Щелкните уровень пользователя, который должен быть
изменено, изменено в появившемся интерфейсе модификации пароля.(Начальный пароль ： Уровень пользователя 1（
1111）,Уровень пользователя 2（2222）,Уровень пользователя 3（3333）,Уровень пользователя 4（4444）) 。 3）См.
Приложение 2 для соответствующих функциональных разрешений уровней пользователей.
1.18.3 Информация о версии
Нажмите【Функция】——>【Настройка системы】——>【Версия】для входа в интерфейс
информации о версии для проверки информации о текущей версии системы, включая версию
модуля обучения, версию контроллера движения, версию ПЛК и версию базы данных, как
7
Рисунок 7-68 Интерфейс информации о версии
1.18.4 Сохранение настроек
Нажмите【Функция】——>【Настройка системы】——>【Поддерживать】для входа в интерфейс
настройки, как показано на рисунке 7-69.
Рисунок 7-69 Сохранить интерфейс настройки
1）Пробег(А)：Совокупное расстояние перемещения по каждой оси;
2）Пробег(л)：Измените или установите расстояние движения каждой оси, чтобы начать смазку
поддержание;
3）Используйте автоматическую смазку：Установите, использовать ли автоматическое обслуживание смазки
функция;
4）Смазать：Вручную запустите техническое обслуживание смазки;
5）Продолжительность смазки：Изменить и установить продолжительность смазки; 6）Давление
смазочного масла: Отображает, является ли давление масла нормальным или нет. 7）Дата и
время последней смазки: отображение даты и времени последней смазки.
8
1.18.5 Настройка связи
Нажмите【Функция】——> 【Настройка системы】——>【Коммуникация входить
】 интерфейс связи, как показано на рис. 7-70.
Рисунок 7-70 Интерфейс настройки TCP
1.19 Настройка параметров машины
1.19.1 Выбор типа машины

Нажмите【Функция】——>【Конфигурация машины】——>【Тип аппарата】для входа в интерфейс типа
машины, как показано на рисунке 7-71.
Рисунок 7-71 Интерфейс типа машины
В соответствии с текущей моделью манипулятора выберите соответствующие файлы типа машины,
нажмите «Сохранить», после чего система автоматически импортирует параметры машины и
автоматически перезапустится.（Система не может работать без конфигурации типа машины）

1.19.2 Настройка безопасности
Нажмите【Функция】——>【Конфигурация машины】——>【Настройка безопасности】для входа в интерфейс настройки
безопасности, как показано на рисунке 7-72.
9
Рисунок 7-72 Интерфейс настройки безопасности
Настройка безопасности：Режим ввода：
1. Щелкните белую область и введите координаты на всплывающей цифровой клавиатуре.
2. Нажмите ，введите текущее положение координат робота.
1) Безопасность в форме по оси X（1-я зона безопасности оси X）：Установите диапазон оси X, в котором роботу
разрешено перемещать продукт внутри формы машины для литья под давлением. При установке этой зоны
безопасности сигнал датчика зоны безопасности по оси X внутри пресс-формы должен быть включен, чтобы
предотвратить неправильные действия пользователя, которые могут повлиять на безопасность системы.
2) Безопасность вне пресс-формы по оси X（2-я зона безопасности оси X）：Установите диапазон оси X, в котором
робот может выводить продукт за пределы пресс-формы литьевой машины. При настройке этой зоны
безопасности должен быть включен сигнал датчика зоны безопасности по оси X за пределами пресс-формы,
чтобы предотвратить неправильные действия пользователя, которые могут повлиять на безопасность системы.
3) Безопасность по оси X рядом с пресс-формой（3-я зона безопасности оси X）：Установите зону
безопасности по оси X, когда робот находится сбоку от пресс-формы.
4) безопасность оси Y в форме（1-я зона безопасности оси Y）：В соответствии с шириной
раскрытия пресс-формы литьевой машины установите зону безопасности по оси Y.
5) Верхняя безопасность по оси Z（1-я зона безопасности оси Z）：Установите нижнее положение оси Z при
условии, что закрытие пресс-формы не будет затронуто. При настройке этой зоны безопасности должен быть
включен сигнал датчика верхней зоны безопасности по оси Z, чтобы предотвратить неправильные действия
пользователя, которые могут повлиять на безопасность системы.
1.19.3 Настройка хода
Нажмите【Функция】——>【Конфигурация машины】——>【Настройка хода】для входа в интерфейс настройки
хода, как показано на рисунке 7-73.
0
Рисунок 7-73 Интерфейс настройки хода
Программного обеспеченияИнсульт：Установите максимальный программный ход каждой оси сервопривода.
Программный ход ограничивает максимальное расстояние хода, когда сервопривод работает вручную/автоматически.
Режим ввода：
1. Щелкните белую область и введите координаты на всплывающей цифровой клавиатуре.
2. Нажмите ，введите текущее положение координат робота.

1.19.4 Настройка ускорения
Нажмите【Функция】——>【Конфигурация машины】——>【Настройка акк】для входа в интерфейс
настройки ускорения, как показано на рисунке 7-74.
Рисунок 7-74 Интерфейс настройки ускорения
Время ускорения каждой оси можно изменить, изменив значение ускорения

каждой оси, значение настройки имеет 1-26, всего 26 уровней.
1.19.5 Настройка скорости
Нажмите【Функция】——>【Конфигурация машины】——>【Настройка скорости】для входа в интерфейс настройки
скорости, как показано на рисунке 7-75.
1
Рисунок 7-75 Интерфейс настройки скорости
1）Скорость траектории по умолчанию：Обычно такая же, как максимальная скорость траектории 2）
Максимальная скорость траектории：Установите максимальную скорость, разрешенную системой во время
движение по траектории.
3）Траектория по умолчанию в соотв.：Обычно то же самое, что и максимальное ускорение траектории. 4）
Максимальная траектория согласно：Установите максимальное ускорение, разрешенное системой во время
движение по траектории.
1.19.6 Настройка оси
Нажмите【Функция】——>【Конфигурация машины】——>【Настройка оси】для входа в интерфейс
настройки оси, как показано на рисунке 7-76.
2
Рисунок 7-76 Интерфейс настройки осей
1）Передаточное число электрической передачи：Расстояние перемещения механической конструкции при двигателе
пробег 1 круг (Электронное передаточное число = шаг / передаточное отношение).
2）Вход энкодера：Количество импульсов считывания, соответствующее работающему двигателю
1 цикл（Для сервопривода Panasonic значение по умолчанию равно 10000.）。
3）Выход энкодера：Количество выходных импульсов, соответствующее двигателю
работает 1 цикл（Для сервопривода Panasonic значение по умолчанию равно 10000.）
4）Максимальная скорость двигателя：Установите максимальную скорость вращения каждого серводвигателя. 5）
максимальная скорость：Установите максимальную скорость каждой оси сервопривода. (Максимальная скорость =
скорость двигателя * передаточное отношение электронного редуктора /60, где скорость двигателя не должна превышать
номинальную скорость двигателя).
6）Тип оси：Установите тип движения каждой оси.
7）Максимальное время разгона：Установите максимальное время ускорения для каждой оси сервопривода.
8）Макс. акк.：Установите максимальное ускорение каждой оси сервопривода (определяется
максимальное время разгона).
9）Мин. время акк：Установите минимальное время ускорения для каждой оси сервопривода. 10
） Мин. счет：Установите минимальное ускорение каждой оси сервопривода (определяется минимальным
временем разгона).
11） Источник：Конечное положение сервооси после возврата в исходное положение.
3
12） Компенсировать：Значение положения контрольной точки, которое устанавливается после того, как ось
сервопривода обнаружила импульсный сигнал Z-направления двигателя.
13） Поиск вел.：Скорость сервооси при поиске исходного сигнала (как

правило, отрицательная).
14） Финальная часть：Скорость, когда сервоось движется от исходного до конечного положения
(обычно положительное).
15） Защелка вел.：Скорость оси сервопривода, когда двигатель ищет импульсный
сигнал Z-направления (обычно положительный).
16） Статическая ошибка следования：Установите статическую ошибку отслеживания каждой оси сервопривода. Динамическая
17） ошибка следования：Установите динамическую ошибку отслеживания каждой оси сервопривода.
1.19.7 Восстановление заводских настроек
Нажмите【Функция】——>【Конфигурация машины】——>【Параметр по умолчанию】для входа в интерфейс
параметров по умолчанию, как показано на рисунке 7-77.
Рисунок 7-77 Интерфейс параметров по умолчанию
1）Параметры резервного копирования：Сохраните текущие параметры машины в качестве резервной копии
параметр и сохранить его в системе.
2）Восстановить параметры：Системные параметры автоматически восстанавливаются в
параметры резервного копирования системы и автоматический перезапуск системы (если резервной
копии нет, то автоматически восстанавливаются параметры типа машины по умолчанию).
4
1.20 Мониторинг порта ввода/вывода
Нажмите кнопку【Монитор】для входа в интерфейс монитора состояния всех портов ввода-вывода могут отображаться в
режиме реального времени, как показано на рис. 7-78.
（Зеленый）означает наличие входного или выходного сигнала на порте ввода-вывода; （
Серый）означает отсутствие входного или выходного сигнала на порте ввода-вывода
Рисунок 7-78 Интерфейс мониторинга
1.21 Запись тревоги
Нажмите кнопку【Тревога】или нажмите【Функция】——>【Записывать】——>【Запись по тревоге】 для
входа в интерфейс записи тревог, как показано на рисунке 7-79.
Рисунок 7-79 Интерфейс записи тревог
1）Интерфейс дисплея：Отображение всех записей тревог системы, включая время тревоги,
содержание тревоги.
2）Подробный：Показать детали выбранного сигнала тревоги (см. Приложение 3). 3）Порт：
Отображение состояния порта выбранного сигнала тревоги.
5
4）Параметры：Отображение параметров выбранного сигнала тревоги. 5）
Решение：Показать решение выбранного сигнала тревоги.
1.22 Системная запись
Нажмите【Функция】——>【Записывать】——>【Системная запись】для входа в интерфейс записи
системы, как показано на рисунке 7-80.
Рисунок 7-80 Интерфейс записи системы
1）Интерфейс дисплея：Отображение всех записей системы, включая системное время,
записывать содержимое.
2）Подробный：Показать детали выбранной записи. 3）
Порт：Отображение состояния порта выбранной записи.
4）Параметры：Отображение параметров выбранной записи.
6
1.23 Конфигурация системы
Нажмите【Функция】——>【Файловый менеджер】——>【Файл конфигурации】для входа в интерфейс
конфигурационного файла, как показано на рис. 7-81.
Рисунок 7-81 Интерфейс конфигурационного файла
1）Системный файл：
（1） Имя порта «*.ptn»:Настройте имена входных и выходных портов системы.

（2） Настройка языка:Настройте язык системы. Тип машины «RMD#*.zip»:
（3） Обновите файл типа машины в системе. Системный параметр «*.sys»:
（4） Настройте относительный параметр системы. Системная запись «*.db»:
（5） Настройте содержимое базы данных.
2）Список файлов：Список всех файлов на USB-устройстве
3）импорт：Импортируйте выбранные файлы с USB в систему.
4）Экспорт：Экспортируйте параметры в систему для сохранения в каталоге USB. 5）
Удалить：Удалить выбранный файл с USB-устройства. 6）Обновить：Обновите USB-
устройство.
7）Удалять：Безопасно извлеките USB-устройство.
7
1.24 Обновление программного обеспечения
Нажмите【Функция】——>【Обновление】для входа в интерфейс обновления, как показано на рисунке
7-82.
Рисунок 7-82 Интерфейс обновления
1）Обновление программного обеспечения：
（1）.Обновление одним ключом «%*.zip»：Включите файл базы данных (*.db), файл
интерфейса (*.op), файл контроллера (*.cnt), файл ПЛК (*.bin) и файл проверки обновления
(%ok_uplicence.txt). Система автоматически перезагрузится после успешного обновления
одним ключом.
（2）.Контроллер «*.cnt»：Обновите программное обеспечение контроллера движения и перезапустите
систему после обновления.
（3）.ПЛК «*.bin»：Обновите программное обеспечение ПЛК и перезапустите систему после
обновления.
（4）.Подвеска «*.op»：Обновите программное обеспечение для обучения и перезапустите
систему после обновления.
2）Список файлов：Список всех файлов на USB-устройстве
3）Обновление：Выберите файл, нажмите кнопку обновления, обновите в появившемся диалоговом
окне. 4）Рестарт：Перезагрузите систему после обновления. 5）Обновить：Обновите USB-устройство.
6）Удалять：Безопасно извлеките USB-устройство.
8
Приложение
Приложение I: Таблица идентификаторов поиска интерфейса
Интерфейс ПоискЯ БЫ Интерфейс ПоискЯ БЫ
Главный экран 10000 Настройка системы 20700

Функция 20000 Настройка пользовательского интерфейса 20701
Бег 20100 Поддерживать 20702
Операция 20200 Версия 20703
Бесплатная операция 20201 Пароль 20704
Программа 20300 Коммуникация 20706
Учить 20301 Конфигурация машины 20800
Процесс 20400 Настройка безопасности 20801
Позиция 20401 Настройка хода 20802
Таймер 20402 Конфигурация оси 20803
Прилавок 20403 Конфигурация скорости 20804
Матрица 20404 Тип аппарата 20805
паллетизация 20405 Настройка акк 20806
Производить 20500 Записывать 20900
Настройка инженера 20600 Запись по тревоге 20901
Настройка функции 20601 Системная запись 20902
Настройка полярности 20602 Файловый менеджер 21000
Игнорировать тревогу 20603 Программный файл 21001
Настройка будильника 20604 Файл конфигурации 21002
Настройка пресс-формы 20605 Обновление 21100
Домашняя установка 20606 Монитор 30000
9
Приложение II: Таблица функциональных полномочий
Авторизация 1-й уровень Уровень 2 Уровень 3 Уровень 4 Уровень 5
Самонаведение √ √ √ √ √
Автоматическая работа √ √ √ √ √
Операция √ √ √ √ √
Бесплатная операция √ √ √ √
Учить √ √ √
Позиция √ √ √ √
Таймер √ √ √ √
Прилавок √ √ √ √
Матрица √ √ √ √
паллетизация √ √ √ √
Производить √ √ √ √
Настройка функции √ √
Настройка полярности √ √
Игнорировать тревогу √ √
Настройка будильника √ √
Домашняя установка √ √
Настройка пресс-формы √ √
Настройка пользовательского интерфейса √ √ √ √
Пароль √ √ √ √ √
Версия √ √ √ √
Поддерживать √ √
Настройка безопасности √ √
Настройка хода √ √
Настройка акк √ √
Конфигурация оси √
Конфигурация скорости √
Тип аппарата √
Параметр по умолчанию √
Запись по тревоге √ √ √ √ √
Системная запись √
Программный файл √ √ √
Файл конфигурации √
Обновление √
Монитор √ √ √ √ √
Идентификатор поиска √ √ √ √ √
0
Приложение III: Содержание аварийных сигналов и таблица решений
НЕТ. Содержание тревоги Решение по тревоге
Пожалуйста, нажмите кнопку сброса, чтобы сбросить

10000 [10000] Системные исключения ошибку, если не сбросить [сброшено], перезапустите
систему.
10001 [10001] Системные исключения ошибку, если она не устранена, перезапустите
систему.
Пожалуйста, проверьте соединение между подвесным пультом
10002 [10002] Обучить отключению подвесного пульта!
обучения и контроллером, затем перезапустите.
[10004] Производственное задание

10004 Пожалуйста, установите количество продукции.
выполнено
10005 [10005] Превышено отклонение части Пожалуйста, настройте часть отклонения.

систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
10110 [10110] Тайм-аут операции ввода-вывода Пожалуйста, нажмите кнопку сброса, чтобы сбросить ошибку.
[10111] Дождитесь истечения времени ожидания Пожалуйста, проверьте, правильно ли подключен

10111
сигнала литьевой машины сигнал к машине для литья под давлением.
Пожалуйста, проверьте, правильно ли подключена
10112 [10112] Дождитесь истечения времени ожидания сигнала ввода-вывода
соответствующая точка ввода-вывода.
[10115] Не удалось изменить системные
10115 ошибку, если она не устранена, перезапустите
параметры.
систему.
систему.
систему.
1
[10118] Не удалось прочитать машинные Пожалуйста, измените параметры машины и
10118
параметры. перезапустите систему.
[10119] Не удалось читать система Пожалуйста, измените параметры системы и
10119
параметры перезапустите систему.
[10120] Не удалось настроить параметры Пожалуйста, измените параметры машины и
10120
машины. перезапустите систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
Пожалуйста, проверьте аварийный останов подвесного пульта
10127 [10127] Аварийный останов системы обучения или аварийный выключатель внешнего
оборудования.

систему.
систему.
Пожалуйста, проверьте соединение между подвесным пультом
10130 [10130] Отключение TeachPendant!
обучения и контроллером.
10131 [10131] Тревога приложения безопасности Пожалуйста, проверьте содержание тревоги AL
Пожалуйста, перезапустите систему. если перезагрузка все

20000 [20000] ПЛК не удалось остановить работу равно подает сигнал тревоги, обратитесь в службу поддержки
клиентов.

20001 [20001] ПЛК не удалось загрузить программу равно подает сигнал тревоги, обратитесь в службу поддержки
клиентов.

20002 [20002] ПЛК не удалось запустить равно подает сигнал тревоги, обратитесь в службу поддержки
клиентов.

20003 [20003] ПЛК находится в состоянии остановки равно подает сигнал тревоги, обратитесь в службу поддержки
клиентов.

систему.
систему.
систему.
2
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
20104 [20104] Не удалось загрузить ПЛК равно подает сигнал тревоги, обратитесь в службу поддержки
клиентов.
[20200][0.0] Аварийный сигнал низкого давления Пожалуйста, проверьте, находится ли давление воздуха в
20200
[5600] нормальном диапазоне, и сбросьте сигнал тревоги.
[20201][0.1] Тревога открытия защитной двери в Пожалуйста, выключите защитную дверь инъекционной
20201
автоматическом режиме машины
20202 [20202][0,2]
[20203][0.3] Тревога обнаружения вакуума 1 в режиме Пожалуйста, проверьте, может ли пылесос 1
20203
реального времени [5603] всасывать продукт или нет.
20204
[20205][0,5] Тревога обнаружения вакуума 3 в режиме Пожалуйста, проверьте, может ли пылесос 3
20205
20206
[20207][0.7] Тревога обнаружения захвата 1 в режиме Пожалуйста, проверьте, может ли захват 1
20207
реального времени [5607] захватить продукт или нет.
20208
20209
20210
3
[20211][1.3] Тревога обнаружения нижней стороны в Пожалуйста, проверьте, нет ли отрицательного входного
20211
режиме реального времени [5613] сигнала безопасности.
[20212][1.4] Вниз боковая сторона падение Пожалуйста, проверьте, нет ли отрицательного входного
20212
тревога обнаружения в реальном времени [5614] сигнала безопасного отклонения.
[20213][1.5] В режиме реального времени обнаружение Пожалуйста, проверьте, есть ли входной сигнал порта
20213
тревога [5615] [5615]
20214
тревога [5616] [5616]
20215
тревога [5617] [5617]
20216
тревога [5620] [5620]
20217
тревога [5621] [5621]
20218
тревога [5622] [5622]
20219
тревога [5623] [5623]
20220
тревога [5624] [5624]
20221
тревога [5625] [5625]
20222
тревога [5626] [5626]
20223
тревога [5627] [5627]
20224
тревога [5630] [5630]
20225
тревога [5631] [5631]
20226
тревога [5632] [5632]
20227
тревога [5633] [5633]
20228
тревога [5634] [5634]
20229
тревога [5635] [5635]
[20230][3.6] Сопло захват Пожалуйста, проверьте, может ли захват сопла
20230
тревога обнаружения в реальном времени [5636] захватить продукт или нет.
[20231][3.7] бегун захват Пожалуйста, проверьте, может ли захват бегунка
20231
тревога обнаружения в реальном времени [5637] захватить продукт или нет.
20232
тревога [5640] [5640]
20233
тревога [5641] [5641]
20234
тревога [5642] [5642]
20235
тревога [5643] [5643]
20236
тревога [5644] [5644]
20237
тревога [5645] [5645]
20238
тревога [5646] [5646]
20239
тревога [5647] [5647]
4
20240
тревога [5650] [5650]
20241
тревога [5651] [5651]
20242
тревога [5652] [5652]
20243
тревога [5653] [5653]
20244
тревога [5654] [5654]
20245
тревога [5655] [5655]
20246
тревога [5656] [5656]
20247
тревога [5657] [5657]
20248
тревога [5660] [5660]
20249
тревога [5661] [5661]
20250
тревога [5662] [5662]
20251
тревога [5663] [5663]
20252
тревога [5664] [5664]
20253
тревога [5665] [5665]
20254
тревога [5666] [5666]
20255
тревога [5667] [5667]
20256
тревога [5670] [5670]
20257
тревога [5671] [5671]
20258
тревога [5672] [5672]
20259
тревога [5673] [5673]
20260
тревога [5674] [5674]
20261
тревога [5675] [5675]
20262
тревога [5676] [5676]
20263
тревога [5677] [5677]
[20264][8.0] Действие положения, но нет Пожалуйста, проверьте положение устройства и нажмите кнопку
20264
входного сигнала действия положения сброса.
[20265][8.1] Действие положения, но ввод Пожалуйста, проверьте положение устройства и нажмите кнопку
20265
сигнала сброса положения сброса.
[20266][8.2] Сброс положения, но нет Пожалуйста, проверьте положение устройства и нажмите кнопку
20266
входного сигнала сброса положения сброса.
[20267][8.3] Положение сброшено, но нет Пожалуйста, проверьте положение устройства и нажмите кнопку
20267
входного сигнала действия положения. сброса.
[20268][8.4] Одновременный ввод Пожалуйста, проверьте интерактивный сигнал между

20268
сигналов открытия и закрытия формы роботом и машиной для литья под давлением, и
5
нажмите кнопку сброса.
[20269][8.5] Ось X находится в зоне безопасности в Пожалуйста, проверьте, правильно ли

20269 форме, ось A не находится в зоне безопасности установлены области безопасности в форме по
программного обеспечения оси X и оси A.
[20270][8.6] Ось X находится в зоне безопасности Пожалуйста, проверьте, правильно ли
20270 вне формы, ось A не находится в зоне установлена зона безопасности для оси X и
безопасности программного обеспечения оси A.
[20271][8.7] Ось X не находится ни в зоне ни
Пожалуйста, проверьте, правильно ли
внутри формы, ни вне формы, ось A не находится
20271 установлены области безопасности ни в
в зоне безопасности программного обеспечения
форме, ни вне формы оси X и оси A;
[20272][9.0] Система не находится в исходном положении,

20272 Пожалуйста, нажмите кнопку сброса, чтобы сбросить сигнал тревоги.
сигнал отрицательного предела по оси X

сигнал отрицательного предела по оси Y

сигнал отрицательного предела по оси Z

сигнал отрицательного предела оси A

сигнал отрицательного предела оси B

сигнал отрицательного предела оси C

сигнал отрицательного предела по оси Y1

сигнал отрицательного предела по оси Z1
[20280][10.0] При включении функции «Ожидание

рядом с формой» сигнал открытия формы Пожалуйста, подтвердите сигнал открытия пресс-формы для литья
20280
отсутствует, система не может вернуться в исходное под давлением, а затем домой.
положение.
[20281][10.1] Ось Z не находится в верхней зоне

Переместите ось Z в исходное положение, а затем в исходное
20281 безопасности, система не может вернуться в
положение.
исходное положение.
[20282][10.2] При включении функции «Возврат в
исходное положение требуется сигнал открытия формы», Пожалуйста, подтвердите сигнал открытия пресс-формы для литья
20282
нет сигнала открытия формы, система не может вернуться под давлением, а затем домой.
в исходное положение.
[20283][10.3] Ось Z1 не находится в верхней зоне

Переместите ось Z1 в исходное положение, а затем в исходное
20283 безопасности, система не может вернуться в
положение.
исходное положение.
[20284][10.4] Ось X находится в зоне Пожалуйста, проверьте, правильно ли
20284 безопасности в форме, ось C не находится в зоне установлены области безопасности в форме по
безопасности программного обеспечения оси X и оси C.
[20285][10.5] Ось X находится в зоне Пожалуйста, проверьте, правильно ли
20285 безопасности вне формы, ось C не находится в установлена зона безопасности для оси X и
зоне безопасности программного обеспечения оси C.
[20286][10.6] Ось X не находится ни в зоне ни
Пожалуйста, проверьте, правильно ли
внутри формы, ни вне формы, ось C не находится
20286 установлены области безопасности ни в
в зоне безопасности программного обеспечения
форме, ни вне формы по оси X и оси C.
[20287][10.7] Область пресс-формы небезопасна или

Пожалуйста, закройте приспособление и переместите робота в безопасное
20287 приспособление не закрыто, система не позволяет
положение для пресс-формы.
переключиться в автоматический режим
[20288][11.0] Ось X находится в зоне

Пожалуйста, проверьте сигнал открытия пресс-формы машины
безопасности внутри формы, нет сигнала
20288 для литья под давлением и переместите ось Z в исходное
открытия формы, ось Z не находится в
положение в свободном режиме.
верхней зоне безопасности
6
[20289][11.1] При включении функции «Использование
сигнала средней формы» ось X находится в зоне Пожалуйста, проверьте сигнал средней формы машины для
20289 безопасности встроенного программного обеспечения, литья под давлением и переместите ось Z в исходное
нет сигнала средней формы, ось Z не находится в верхней положение в свободном режиме.
зоне безопасности.

Пожалуйста, проверьте сигнал открытия пресс-формы машины для
среднего сигнала открытия пресс-формы» ось X находится
литья под давлением или средний сигнал открытия пресс-формы и
20290 в зоне безопасности встроенного программного
переместите ось Z в исходное положение в свободном режиме.
обеспечения, нет среднего сигнала пресс-формы, ось Z не
находится в верхней зоне безопасности.
[20291][11.3] При включении функции

«Ожидание рядом с формой» сигнал открытия
20291 литья под давлением и переместите ось X в боковую зону
формы отсутствует, ось X не находится в зоне
безопасности пресс-формы в свободном режиме.
безопасности со стороны формы.
[20292][11.4] При включении функций
«Ожидание рядом с формой» и «Использование Пожалуйста, проверьте сигнал средней пресс-формы машины для
20292 сигнала средней формы» сигнал средней формы литья под давлением и переместите ось X в боковую зону
отсутствует, ось X не находится в зоне безопасности пресс-формы в свободном режиме.
безопасности со стороны формы.

[20293][11.5] При включении функций «Ожидание
Пожалуйста, проверьте сигнал открытия пресс-формы машины для литья
рядом с формой» и «Промежуточное использование
под давлением или средний сигнал открытия пресс-формы и переместите
20293 формы», сигнал открытия формы или средний сигнал
ось X в боковую зону безопасности пресс-формы в свободном режиме.
открытия формы отсутствуют, ось X не находится в
зоне безопасности со стороны формы.
20294 [20294][11.6]
[20295][11.7] При включении функции
20295 "Неиспользование робота" система не может Пожалуйста, проверьте состояние «Робот не используется».
переключаться в автоматический режим.
Зона безопасности программного обеспечения оси X
в форме должна находиться в пределах действия
20296 безопасности встроенного программного
индукционного сигнала в форме, сбросьте зону
обеспечения, нет входного сигнала датчика
безопасности оси X в форме.
Защитная зона программного обеспечения по оси X
вне формы должна находиться в пределах действия
20297 безопасности программного обеспечения вне
сигнала выхода из формы, сбросьте зону
формы, нет входного сигнала датчика
безопасности вне формы по оси X.
Интервал установки верхней зоны безопасности
[20298][12.2] Ось Z находится в верхней зоне
программного обеспечения должен находиться в
20298 безопасности программного обеспечения, нет
диапазоне действия основного сигнала, сбросьте
входного сигнала датчика
верхнюю зону безопасности по оси Z.
[20299][12.3] Ось Z находится в исходной точке
Пожалуйста, проверьте ввод исходного сигнала оси Z,
20299 программного обеспечения, нет входного сигнала
перезапустите систему и вернитесь домой.
датчика
[20300][12.4] Ось Z находится в области

литейной формы, положение не разрешено Переместите ось Z в исходное положение в свободном режиме и сбросьте
20300
для действия или находится в состоянии положение.
действия
[20304][13.0] Ось X не находится ни в зоне
ни в форме, ни вне формы, положение не
20304 Действие позы в свободном режиме.
разрешено сбрасывать или находится в
состоянии сброса
20305 ни внутри формы, ни вне формы, ось Z не Переместите ось Z в исходное положение в свободном режиме.
находится в исходной точке

20306 ни внутри формы, ни вне формы, ось Z не Переместите ось Z в исходное положение в свободном режиме.
находится в верхней зоне безопасности

20307 [20307][13.3] Сигнал оси X Пожалуйста, проверьте сигнал зоны безопасности оси X,
7
сигнал зоны безопасности внутри формы и или обратитесь в службу поддержки клиентов.
ввод зоны безопасности вне формы

одновременно
безопасности внутри формы, ось Y не находится Ось Y находится вне безопасной зоны,
20308
в зоне безопасности внутри формы, ось Z не сбросьте ось Y в безопасной зоне формы.
[20309][13.5] Совет: робот работает
Убедитесь, что автоматический сигнал машины
20309 автоматически, ожидая автоматического
для литья под давлением выводится или нет.
сигнала от литьевой машины
Ошибка интерактивного сигнала инъекционной
[20310][13.6] Область пресс-формы небезопасна, но
20310 машины и робота, обратитесь в службу поддержки
включен вывод открытия пресс-формы
клиентов.
Ошибка интерактивного сигнала инъекционной
[20310][13.6] Область пресс-формы небезопасна, но
20311 машины и робота, обратитесь в службу поддержки
выход закрытия пресс-формы включен
клиентов.
Верхняя зона безопасности программного обеспечения
[20312][14.0] Ось Z1 находится в верхней зоне
оси Z1 должна находиться в пределах эффективного
20312 безопасности программного обеспечения, нет
диапазона верхнего сигнала, сбросьте верхнюю зону
входного сигнала датчика
безопасности оси Z1.
[20313][14.1] Ось Z1 находится в исходной точке
Проверьте ввод исходного сигнала оси Z1, перезапустите
20313 программного обеспечения, нет входного сигнала
систему и вернитесь домой.
датчика

20314 ни внутри формы, ни вне формы, ось Z1 не Переместите ось Z1 в исходную точку в произвольном режиме.
находится в исходной точке

20315 ни внутри формы, ни вне формы, ось Z1 не Переместите ось Z1 в исходную точку в произвольном режиме.

Пожалуйста, проверьте сигнал открытия пресс-формы
безопасности внутри формы, нет сигнала
20316 литьевой машины и переместите ось Z1 в исходное
открытия формы, ось Z1 не находится в
положение в свободном режиме.
верхней зоне безопасности
сигнала средней формы» ось X находится в зоне Пожалуйста, проверьте сигнал средней формы
20317 безопасности встроенного программного обеспечения, литьевой машины и переместите ось Z1 в исходное
нет сигнала средней формы, ось Z1 не находится в положение в свободном режиме.
верхней зоне безопасности.

безопасности внутри формы, ось Y не находится Ось Y1 находится вне безопасной зоны. Пожалуйста,
20318
в зоне безопасности внутри формы, ось Z1 не сбросьте зону безопасности оси Y1 в форме.
среднего сигнала открытия пресс-формы» ось X находится
литья под давлением или средний сигнал открытия пресс-формы и
20319 в зоне безопасности встроенного программного
переместите ось Z1 в исходное положение в свободном режиме.
обеспечения, нет среднего сигнала пресс-формы, ось Z1
не находится в верхней зоне безопасности.
[20320][15,0] Совет: смазывать

20320 Смажьте полностью
полностью
[20321][15.1] Аварийный сигнал обнаружения
20321 Пожалуйста, проверьте смазочное устройство.
смазки
20322 [20322][15.2]
20323 [20323][15.3]
20324 [20324][15.4]
20325 [20325][15,5]
20326 [20326][15.6]
8
20327 [20327][15.7]
систему.
[30001] Переключение в пошаговый режим после
паузы
систему.
[30002] Прежде чем переключаться в автоматический
режим, сначала вернитесь домой.
систему.
систему.
30004 [30004] Пожалуйста, домой в свободном режиме ошибку, если она не устранена, перезапустите
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
Пожалуйста, проверьте, правильно ли установлен
30100 [30100] Сервопривод не готов
драйвер сервопривода.
систему.
[30102] Контроллер движения не Пожалуйста, проверьте системную тревогу и используйте
30102
включен кнопку сброса, чтобы сбросить ее.
[30103] Ось движется вне Пожалуйста, проверьте, правильно ли установлен

30103
программный диапазон хода программный диапазон хода.
[30104] Ось движется вне Пожалуйста, проверьте правильность программы
30104
аппаратный диапазон хода обучения.
систему.
систему.
систему.
систему.
систему.
9
30200 [30200] Аварийный сигнал сервопривода Пожалуйста, проверьте аварийный сигнал сервопривода.
[30201] Движение внутренний данные Пожалуйста, проверьте, не отсоединен ли кабель

30201
исключения связи EtherCAT.
[30202] Ошибка коммуникационной шины управления Пожалуйста, проверьте, не отсоединен ли кабель
30202
движением EtherCAT.
[30203] Ошибка коммуникационной шины управления Пожалуйста, проверьте, не отсоединен ли кабель
30203
движением EtherCAT.
30204
30205
30206
30216 [30216] Системные исключения равно подает сигнал тревоги, обратитесь в службу поддержки
клиентов.

клиентов.

клиентов.
30224 [30224] Аномалия линейного движения Пожалуйста, проверьте программу обучения.
30225 [30225] Аномалия движения дуги Пожалуйста, проверьте программу обучения.
30226 [30226] Системные исключения Пожалуйста, проверьте программу обучения.
[30227] Ось движется вне

30227 Пожалуйста, проверьте программу обучения.
программный диапазон хода
30228 [30228] Тревога приложения безопасности Просмотр содержания тревоги AL.
[31000] Ось X превысила положительный

Переместите ось X в отрицательном направлении в
31000 аппаратный предел и продолжает
произвольном режиме.
двигаться в положительном направлении
[31001] Ось X превысила отрицательный
Переместите ось X в положительном направлении в
свободном режиме.
двигаться в отрицательном направлении.
[31002] Ось X превысила положительный
Переместите ось X в отрицательном направлении в
31002 программный предел и продолжает
движение в положительном направлении.
[31003] Ось X превысила отрицательный
Переместите ось X в положительном направлении в
движение в отрицательном направлении.
клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.
0
[31000] Ось Y превысила положительный
Переместите ось Y в отрицательном направлении в свободном
режиме.
[31001] Ось Y превысила отрицательный
Переместите ось Y в положительном направлении в
[31002] Ось Y превысила положительный
Переместите ось Y в отрицательном направлении в свободном
режиме.
[31003] Ось Y превысила отрицательный
Переместите ось Y в положительном направлении в
клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.
[31200] Ось Z превысила положительный

Переместите ось Z в отрицательном направлении в свободном
режиме.
[31201] Ось Z превысила отрицательный
Переместите ось Z в положительном направлении в
[31202] Ось Z превысила положительный
Переместите ось Z в отрицательном направлении в свободном
режиме.
[31203] Ось Z превысила отрицательный
Переместите ось Z в положительном направлении в
клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.
[31300] Ось превысила положительный

Переместите ось A в отрицательном направлении в
двигаться в положительном направлении.
31301 [31301] Ось превысила Переместите ось A в положительном направлении в
1
отрицательный аппаратный предел и продолжает свободный режим.
работать в отрицательном направлении
[31302] Ось превысила положительный

Переместите ось A в отрицательном направлении в
[31303] Ось превысила отрицательный
Переместите ось A в положительном направлении в
клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.
[31400] Ось B превысила положительный

Переместите ось B в отрицательном направлении в
[31401] Ось B превысила отрицательный
Переместите ось B в положительном направлении в
[31402] Ось B превысила положительный
Переместите ось B в отрицательном направлении в
[31403] Ось B превысила отрицательный
Переместите ось B в положительном направлении в
клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.
[31500] Ось C превысила положительный

Переместите ось C в отрицательном направлении в свободном
режиме.
[31501] Ось C превысила отрицательный
Переместите ось C в положительном направлении в
[31502] Ось C превысила положительный Переместите ось C в отрицательном направлении в свободном
31502
программный предел и продолжает режиме.
2
бежать в положительном направлении
[31503] Ось C превысила отрицательный

Переместите ось C в положительном направлении в
клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.
[31600] Ось Y1 превысила положительный

Переместите ось Y1 в отрицательном направлении в
[31601] Ось Y1 превысила отрицательный
Переместите ось Y1 в положительном направлении в
[31602] Ось Y1 превысила положительный
Переместите ось Y1 в отрицательном направлении в
[31603] Ось Y1 превысила отрицательный
Переместите ось Y1 в положительном направлении в
клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.
[31700] Ось Z1 превысила положительный

Переместите ось Z1 в отрицательном направлении в
[31701] Ось Z1 превысила отрицательный
Переместите ось Z1 в положительном направлении в
[31702] Ось Z1 превысила положительный
Переместите ось Z1 в отрицательном направлении в
[31703] Ось Z1 превысила отрицательный
Переместите ось Z1 в положительном направлении в
3
клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.

клиентов.
[32000] Ошибка положительного аппаратного Переместите ось X в отрицательном направлении в

32000
ограничения по оси X произвольном режиме.
[32001] Ошибка отрицательного аппаратного Переместите ось X в положительном направлении в

32001
ограничения по оси X свободном режиме.
[32002] Ошибка программного ограничения положительного Переместите ось X в отрицательном направлении в

32002
значения по оси X произвольном режиме.
[32003] Ошибка программного ограничения отрицательного Переместите ось X в положительном направлении в

32003
значения по оси X свободном режиме.
32004 [32004] Ошибка аварийного сигнала сервопривода оси X Проверьте сервопривод оси X
[32005] Ошибка следования по оси X Измените следующую ошибку параметров

32005
машины
[32100] Ошибка положительного аппаратного Переместите ось Y в отрицательном направлении в свободном
32100
ограничения по оси Y режиме.
[32101] Ошибка отрицательного аппаратного Переместите ось Y в положительном направлении в

32101
ограничения по оси Y свободном режиме.
[32102] Ошибка программного ограничения положительного Переместите ось Y в отрицательном направлении в свободном
32102
значения по оси Y режиме.
[32103] Ошибка программного ограничения отрицательного Переместите ось Y в положительном направлении в

32103
значения по оси Y свободном режиме.
32104 [32104] Ошибка аварийного сигнала сервопривода оси Y Проверьте сервопривод оси Y
[32105] Ошибка следования по оси Y Измените следующую ошибку параметров

32105
машины
[32200] Ошибка положительного аппаратного Переместите ось Z в отрицательном направлении в свободном
32200
ограничения по оси Z режиме.
[32101] Ошибка отрицательного аппаратного Переместите ось Z в положительном направлении в

32201
ограничения по оси Z свободном режиме.
[32102] Ошибка программного ограничения положительного Переместите ось Z в отрицательном направлении в свободном
32202
значения оси Z режиме.
[32103] Ошибка программного ограничения отрицательного Переместите ось Z в положительном направлении в

32203
значения по оси Z свободном режиме.
32204 [32104] Ошибка аварийного сигнала сервопривода оси Z Проверьте сервопривод оси Z.
[32105] Ошибка следования по оси Z Измените следующую ошибку параметров

32205
машины
[32300] Ошибка положительного аппаратного Переместите ось A в отрицательном направлении в
32300
ограничения оси произвольном режиме.
[32301] Ошибка отрицательного аппаратного Переместите ось A в положительном направлении в

32301
ограничения оси свободном режиме.
[32302] Ошибка программного ограничения оси Переместите ось A в отрицательном направлении в

32302
положительного значения произвольном режиме.
[32303] Ошибка отрицательного программного Переместите ось A в положительном направлении в

32303
ограничения оси свободном режиме.
4
32304 [32304] Ошибка аварийного сигнала сервопривода оси Проверьте сервопривод оси A
[32305] Ошибка следования оси Измените следующую ошибку параметров

32305
машины
[32400] Ошибка положительного аппаратного Переместите ось B в отрицательном направлении в
32400
ограничения по оси B произвольном режиме.
[32401] Ошибка отрицательного аппаратного Переместите ось B в положительном направлении в

32401
ограничения по оси B свободном режиме.
[32402] Ошибка программного ограничения положительного Переместите ось B в отрицательном направлении в

32402
значения оси B произвольном режиме.
[32403] Ошибка отрицательного программного Переместите ось B в положительном направлении в

32403
ограничения оси B свободном режиме.
32404 [32404] Ошибка аварийного сигнала сервопривода оси B Проверьте сервопривод оси B
[32405] Ошибка следования по оси B Измените следующую ошибку параметров

32405
машины
[32500] Ошибка положительного аппаратного Переместите ось C в отрицательном направлении в свободном
32500
ограничения по оси C режиме.
[32501] Ошибка отрицательного аппаратного Переместите ось C в положительном направлении в

32501
ограничения по оси C свободном режиме.
[32502] Ошибка программного ограничения положительного Переместите ось C в отрицательном направлении в свободном
32502
значения оси C режиме.
[32503] Ошибка программного ограничения отрицательного Переместите ось C в положительном направлении в

32503
значения по оси C свободном режиме.
32504 [32504] Ошибка аварийного сигнала сервопривода оси C Проверьте сервопривод оси C
Измените следующую ошибку параметров

32505 [32505] Ошибка следования по оси C
машины
[32600] Ошибка положительного аппаратного Переместите ось Y1 в отрицательном направлении в
32600
ограничения по оси Y1 произвольном режиме.
[32601] Ошибка отрицательного аппаратного Переместите ось Y1 в положительном направлении в

32601
ограничения по оси Y1 свободном режиме.
[32602] Ошибка программного ограничения положительного Переместите ось Y1 в отрицательном направлении в
32602
значения оси Y1 произвольном режиме.
[32603] Ошибка программного ограничения отрицательного Переместите ось Y1 в положительном направлении в

32603
значения по оси Y1 свободном режиме.
32604 [32604] Ошибка аварийного сигнала сервопривода оси Y1 Проверьте сервопривод оси Y1.

32605 [32605] Ошибка следования по оси Y1
машины
[32700] Ошибка положительного аппаратного Переместите ось Z1 в отрицательном направлении в
32700
ограничения по оси Z1 свободном режиме.
[32701] Ошибка отрицательного аппаратного Переместите ось Z1 в положительном направлении в
32701
ограничения по оси Z1 свободном режиме.
[32702] Ошибка положительного программного Переместите ось Z1 в отрицательном направлении в
32702
ограничения оси Z1 свободном режиме.
[32703] Ошибка отрицательного программного Переместите ось Z1 в положительном направлении в
32703
ограничения оси Z1 свободном режиме.
32704 [32704] Ошибка аварийного сигнала сервопривода оси Z1 Проверьте сервопривод оси Z1.

32705 [32705] Ошибка следования по оси Z1
машины

Инструкция Tantos

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Инструкция Tantos

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Перевод: английский - русский - www.onlinedoctranslator.

РУКОВОДСТВО ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ РОБОТА

Технологии автоматизации Нинбо Хилектро, ООО

1.1 Краткое введение в систему

обучения, удаленный интеллектуальный модуль ввода-вывода и программное обеспечение для удаленного

Рисунок 7-1 Схематическая диаграмма введения системы

1）Подключение контроллера шины EtherCAT

Рис. 7-2 Схема подключения контроллера шины EtherCAT 2）

Рисунок 7-3 Принципиальная схема подключения контроллера RTEXbus RTEX

Рисунок 7-4Схема подключения импульсного регулятора

1.3.1 Введение в контроллер

пользователям осуществлять цифровую связь с периферийным оборудованием автоматизации.

Программная платформа, основанная на встроенной операционной системе реального времени,

применяет алгоритм управления движением, основанный на технологии цифрового управления, имеет

такие функции, как линейная интерполяция на наноуровне, круговая интерполяция, линейная/С

управление ускорением и замедлением кривой, компенсация ошибки шага, многоосевая синхронизация.

Между тем, поддерживаются прямая/обратная кинематика робота, интерпретация G-кода, стандартный

обеспечивают такие показатели производительности, как скорость движения контролируемого объекта,

точность и внешняя синхронизация сигнала ввода-вывода.

1. Многоосевая связь: стандартная конфигурация с 3-осевой связью, максимальная поддержка

2. Высокая скорость и плавность: поддержка линейной интерполяции, круговой интерполяции, кривой

интерполяции, а также управление ускорением и замедлением перед интерполяцией линии/S-

кривой, принимая во внимание как скорость, так и гибкость управления.

3. Точное позиционирование: поддержка высокоточной технологии наноинтерполяции,

4. Высокая скорость реагирования: проектирование и монтаж распределенной структуры на основе

на шине EtherCAT технология проста, а скорость отклика системы высока

настроить функцию управления IO и оси PLC.

1）Контроллер шины EtherCAT

Рисунок 7-5 Принципиальная схема контроллера шины EtherCAT

Порт Имя Описание функции

COM Серийный порт RS-232/485/CAN

ввод/вывод Быстрый ввод-вывод Вход/выход аварийного сигнала контроллера

DC1/DC2 порт питания DC-24В（Клемма проводки 5566）

Рисунок 7-6 Принципиальная схема контроллера шины RTEX

Порт Имя Описание функции

COM Серийный порт RS-232/485/CAN

ввод/вывод Быстрый ввод-вывод Вход/выход аварийного сигнала контроллера

DC1/DC2 порт питания DC-24В（Клемма проводки 5566）

ВНЕ Шина RTEX ВЫХОД Подключитесь к RX заднего узла

В Шина RTEX ВХОД Подключиться к TX предыдущего узла

3）Контроллер импульсного типа

Рис. 7-7 Принципиальная схема главного контроллера импульсного типа

COM Серийный порт RS-232/485/CAN

ввод/вывод Быстрый ввод-вывод Вход/выход аварийного сигнала контроллера

DC1/DC2 порт питания DC-24В（Клемма проводки 5566）

Сервопривод серии Pulse

1.4 Обучающий кулон

1.4.1 TeachPendant Введение

трехсекционным переключателем включения, поддерживает стандартный интерфейс Ethernet, CAN, RS-422,

7. -8. Работа пользователя безопасна и эффективна. Программная платформа основана на встроенной

операционной системе Linux реального времени, применяет программу обучения, основанную на

последовательности заданий, которая не только поддерживает полное программирование обучения, но также

поддерживает программирование рамок, определяемых пользователем.

Рисунок 7-8 Принципиальная схема пульта обучения

сильная способность к обучению (поддержка определения переменных, пропуска, оценки, сравнения,

математических операций и т. д.)

2、Со стандартным режимом программирования ПЛК на основе IEC61131-3, что делает

обновление одним ключом;

4、Пять типов уровня полномочий, которые делают настройку разрешений понятной и

удобное управление мастерской;

что удобно для поиска неисправностей машины.

Зеленый（на） Укажите, что источник питания в норме

Указывает, что связь между пультом обучения и

соответствии со стрелкой, указанной на кнопке аварийного останова, чтобы разблокировать аварийный