Курсовая работа по дисциплине:

«Подъемно-транспортные механизмы»
Вариант 5.

Дано: Q – грузоподъемность крана – 5 т;

Lc – длина стрелы – 7 м;

mc – масса стрелы – 650 кг;

Нк – высота колоны – 3 м;

V – скорость подъема груза – 0,4 м/с;

А – класс нагрузки –4;

В – группа режима работы – 5.

n1 = 2; n2 = 1; n3 = 4;

Считать, что:

1. Минимальный угол наклона стрелы к горизонту min = 20o,

Максимальный угол наклона max = 70o;

2. Скорость подъема конца стрелы (нока) при минимальном углу

наклона VA = 0,7V;

3. Группа режима работы В – 3,4,5 соответствует средине

продолжительности включений ПВ – 25,40,60%, соответственно

ПВ – 60% ;

4. Масса стрелы распределена вдоль неё равномерно.

2
 Рис. 1. Схема крана

1. Поворотная платформа
2. Колона
3. Барабан механизма подъема
4. Барабан механизма наклона стрелы
5. Связь АВ
6. Топенант
7. Стрела

3
8. Подвеска гака

Рис. 2. Кинематика канатной системи.

4
 Механизм подъема груза.
1. Определение скорости каната на барабане.

Скорость каната на барабане определяется по формуле:

Vk = V*n = 0,4*2 = 0,8м/с

Где V – скорость подъема груза (задана);

n - передаточное число канатной системы;

n = n1*n2 = 2*1 = 2

n1 и n2 – передаточные числа полиспастов (таблица 1).

2. Определить максимальное статическое натяжение каната на

барабане.

Максимальное статическое натяжение каната на барабане определятся по

формуле:

Fk = G/n*n

Где G – сила тяжести груза

n – КПД канатной системы.

G = 1000*Q*g = 1000*5*9,8 = 49*103 H

n = (1/n)((1-1n)-(1-1) = (0,98/2)((1-0982)/(1-0,98) = 0,97

1 = 0,98

Fk = G/n*n = 49*103/2*0,97 = 25,3*103 Н

Предварительно можно определить мощность привода на барабане:

Рб = GV/n = 49*103*0,4/0,97 = 20,2*103 Вт

5
или Рб = Fk Vк = 25,3*103*0,8 = 20,2*103 Вт

3. Bыбрать канат по разрывному усилию Fp.

Fp = Fk*Kk = 25,3*103*5,5 = 139,2*103 Н

Где Кк – коэффициент запаса прочности. Коэффициент Кк выбирается из

справочников 1, 2 в зависимости от условий и режима работы = 5…6 в нашем
случае Кк = 5,5

Для нагрузок (А = 4) и интенсивности работы (В = 5) берем канат марки

ЛК-Р диаметром dk = 18 мм

4. Дейсвующие диаметры блоков и барабана определяются по

формулам:

dбл = dk*Ke

Dб = dk*Kб

Ke, Kб – эмпирический коэффициент, Ke = 16…25, Kб = 20…30.

Примем Ke = 20, Kб = 25

Количество канавок для троса на барабане:

Z = Z1 + Z2 + Z3 ; Z2 + Z3 = 7

Где Z1 – количество канавок для рабочей длины намотанного троса

Z2 – количество канавок в запасе,
Z3 – количество канавок для закрепления троса на барабане.

Z1 = lроб/Dб

Рабочпая длина намотанного троса на барабане lроб:

lроб = n1Lc(sinmax – sinmin) + n2Lc(cosmin – cosmax)

Шаг канавок на барабане:

6
 b = 1,15*dk

Длина барабана (без реборд):

Lб = Z*b

Угловая скорость барабана:

б = 2Vk/Dб

Крутящий момент на валу барабана:

M*кр = Fk*Dб/2

dбл = dk*Ke = 18*20 = 360 мм

Dб = dk*Kб = 18*25 = 450 мм

lроб = 2*7(sin70o – sin20o) + 1*7*(cos20o – cos70o) = 12,55 м

Z1 = lроб/Dб = 12,55/3,14*0,45 = 9

Z = 9 + 7 = 16

b = 1,15*18 = 21 мм

Lб = Z*b = 16*21 = 336 мм

б = 2Vk/Dб = 2*0,8/0,45 = 3,6 1/с

M*кр = Fk*Dб/2 = 25,3*103*0,45/2 = 5,7*103 Н*м

5. Вибор подшипников для барабана.

Для этого сначала определяем минимальний диаметр вала под подшипник,

при условии надежного сопротивления его крутящему моменту.

M*кр = Wp max/К

где Wp - полярний момент сопротивления,

max - максимальные возможные напряжения ссова,

7
 К - коеффициент запаса

Wр = 0,2dB3
(dB3-диаметр вала)

Для стали 40х улучшенной( закалка при 830 ... 850°С ,отпуск 500°С ),

т = 700 МПа

max =~ 0,7т = 490 МПа

Коэффициент запаса возьмем с преувеличением, К = 2,5 ( в справочниках -

до 2,0). Тогда диаметр вала определяем по формуле:

Ì *
êð *  Ê 
dB = 3
0, 2*  max

5, 7 *103 * 2,5
dB = 3  0, 050 ì  50 ì ì
0, 2* 490 *106

Принимаем dB = 50 мм

Это означает, что внутренний диаметр подшипника должен быть не меньше,

чем dB.
Принимая во внимания малые обороты барабана, редкость случаев действия
максимальной нагрузки и прерывистий характер работы механизма,
подшипники виберем по допустимым статичным нагрузкам Co с учетом
максимального коеффициента динамичности Кд = 2 и максимального
коеффициента запаса прочности Кзп = 1,6

Тогда имеем:

Со = FкКдКзп

Эта формула обозначает, что максимально натянутый канат находится над

одним из двух подшипников, что редко бывает.

В нашем случае:

Co = 25,3*103 *2*1,6 = 81*103 Н = 81 кН

Этому параметру отвечают роликовый конический однорядный подшипник

№7610 (Co 108 кН, D = 110 мм, В = 40 мм)
8
 6. Выбор электродвигателя.

Мощность электродвигателя можно определить через мощность на барабане,

деленной на коэффициент полезного действия привода:

пр = р * б
Где р – КПД редуктора,
б – КПД опор барабана.

Ориентировочно пр = 0,95 * 0,98 = 0,93

Тогда так называемая статическая мощность двигателя определяется по
формуле:

Pст = GV/(n*пр)

Установленная (эквивалентная) мощность двигателя должна быть меньше за

счет перерывов в роботе (з учетом ПВ) и увеличения за счет
дополнительного нагрева двигателя при частых пусках (коэффициент
перегрузки Кпер).

Рэ = Рст Ï Â *Кпер

Для механизмов подъема Кпер = 1,2 . Иногда при високой частоте пусков и
известной диаграмме нагрузки крана, для вычесления Рэ конкретно
расчитывают динамику пусков.

Pст = GV/(n*пр)= 49*103*0,4/(0,97*0,93) = 21,7*103 Вт

Рэ = Рст Ï Â *Кпер = 21,7*103* 0,5 *1,2 = 18,4 * 103 Вт

Механизмы подъема груза являются умеренно инерционными механизмами,

и для их привода целесообразно применять асинхронные двигатели с
короткозамкнутым ротором с улучшенной пусковой характеристикой.
Такими являются двигатели серии МАП для морских судов .
В нашем случае это может быть двигатель МАП 621-6: Р = 25 кВт

При ПВ = 60% n = 930 об/мин, Мmах = 850 Н*м , Мn = 600 Н*м ,  = 89 % ,

G = 435 кг

9
7. Выбор редуктора осуществляется по мощности двигателя и
передаточным соотношениям Up .

Up= д/б ,

где д и б - угловые скорости двигателя и барабана,


д = n /30

д = n /30 =*930 /30 = 97,3 1/c

Up= д/б = 97,3/3,6 = 27

Вибираем редуктор Ц2 - 300 :

Up= 31,5, угловая скорость на входе - до 70 1/с.

Рис. 3. Редуктор цилиндрический крановый Ц2 - 300

Проверим угловую скорость на выходе с редуктора, тобто - на барабане.

б = д /Up = 97,3 /31,5 = 3,1 1/с

Получили на барабане меньшую угловую скорость , чем была высчитана

(3,6 l/с ).
Исправить это разногласие можно следующими действиями :

10
1. Перейти на редуктор с меньшим передаточным числом; тогда скорость
наматываемого каната будет преувеличенной, на что заказчик может
согласиться.
2. Переделать редуктор
3. Увеличить диаметр барабана, чтоб скорость троса (а также груза)
осталась проектной .
Оставляем редуктор Ц2 - 300

8. Выбираем по Мкр упругую втулочно - пальцевую муфту

между двигателем и редуктором с тормозным шкивом
диаметром Dш

Мкр = М*кр/Up =5,7 * 103/31,5 = 181 Н*м

В нашем случае Dш = 190 мм, dв – 50 мм, Мкр = 710 Н*м

Рис. 4. Муфта упругая втулочно-пальцевая (ГОСТ 21424-93)

11
9. Вибираем тормоза и муфту по каталогу.

ТКГ-200, М = 800Н*м

Рис. 5 ТКГ - 200

Габаритные и присоединительные размеры тормозов

Тип типа ТКГ, мм
тормоза
A A1 B D H H1 L L1 L2 L3
ТКГ-160 200 72 160 415 144 495 355 263 140
202
ТКГ-200 350 175 200 425 170 603 419 415 213
ТКГ-300 500 250 212 300 550 240 772 502 560 270

12
10. Выбираем по крутящему моменту зубчатую муфту М3-4
между редуктором и барабаном.

D = 200 мм, Мкр =4 * 103 Н*м

Рис. 6. Муфта зубчатая М3 – 4.

1- втулка, 2- обойма, 3- фланцевая полумуфта, 4- промежуточный вал.

Технические характеристики

Ном. мм, не более

Частота С, мм,
Номер крутящий
вращения, Масса, кг не
муфты момент, d, d1 D D1 D2 l L
об/с менее
Ткр, кН*м
М3-1 1,0 90 6,7 40 145 100 60 82 174 12
М3-2 1,6 80 9,2 55 170 125 80 82 174 12
М3-3 2,5 75 11,2 60 185 135 85 105 220 12
М3-4 4,0 62 15,2 65 200 150 95 105 220 18
М3-5 6,3 55 22,6 80 230 175 115 130 270 18
М3-6 10,0 47 40,5 100 270 200 145 165 340 18

13
11.Прогнозированная техническая характеристика крана

1. Грузоподъемность Q – задана

2. Вилет стрелы L
Lmax= Lccosmin
Lmin = Lc cosmax

3. Высота подъема нока

Hmax = Lc sinmax
Hmin = Lc sinmin

4. Скорость подъема груза V – задана

5. Скорость нока при подъеме стрелы VH = 0,7V

6. Скорость поворота крана

пов = 2V/Lmax
nпов = 30пов / 
7. Масcа крана, приблизительно, по эмпирической формуле
mкр = 0,95 Q0,8* Lc05

В нашем случае:
1. Q = 5T

2. Lmax= 5*cos 20°= 4,7 м

Lmin= 5*cos 70° = 1,7 м

3. Hmax = 5sin70° = 4,7 м

Hmin = 5cos70° = 1,7 м

4. V = 0,4 м/с

5. Vн = 0,7*0,4 = 0,28 м/с

6. пов = 2*0,4/4,7 = 0,17 l/c

nпов = 30*0,17/  = 1,62 1/с.

7. mкр = 0,95*50,8*70,5 = 9,1 т

14
В пояснительной записке эти данные приводим округленно в такой форме:

1. грузоподъемность – 5 т

2. Вылет стрелы Lmax – 5 м

Lmin – 2 м

15
 Механизм изменения наклона стрелы

Этот механизм проектируется аналогично механизму подъема груза. Но

имеются отличия.

1. Нагрузка на механизм носит существенно переменный характер. Это

потому, что при малом углу наклона стрелы  наибольшее плечо силы веса
груза, а при большом углу  — наименьшее плечо силы натяжения
топенанта.

2. Скорость движения груза также переменная и зависит от угла , а также от

кратности полиспастов механизма подъема груза.
Поэтому нужно сначала найти позицию стрелы, где возникают наибольшие
силы, а затем провести расчеты за известным алгоритмом.
С этой целью изобразим схему механизма в 4-х позициях (рис.3), под углами
 = 20, 35, 50, 65°. Блоки изобразим точками. Будем считать, что блоки
механизмов подъема груза и механизма подъема стрелы размещены (в точках
А и С ) очень близко, почти совпадают. Плечи усилий топенанта в 4-х
позициях обозначены h1, h2, h3, h4 . Ось блоков на колонне для увеличения h4
смещается влево на расстояние Нв.

Масштабный коэффициент схемы L . Вычислим скорость конца стрелы и

груза в 4-х позициях.

Скорость конца стрелы (оси А блоков ) в первой позиции задана.

Vнн = V*0,7 = 0,4*0,7 = 0,28 м/с

Перечислим эту скорость на скорость сокращения топенанта

VCT = Vнн*h/loA  Vнн*Hk/Lc

VCT = 0,28(3/7) = 0,12 м/с

Если барабан механизма вдоль своей оси имеет постоянный диаметр, то

постоянной будет и скорость VCT во всех позициях стрелы. Через нее можно
определить угловую скорость стрелы в обозначенных позициях.

16
 Рис. 7. Кинематика стрелы

Численно 1 = 0,12/40*0,1 = 0,03 1/c

2 = 0,12/39*0,1 = 0,031 1/c

3 = 0,12/38,5*0,1 = 0,0312 1/c

4 = 0,12/33,5*0,1 = 0,0358 1/c

Увеличивая Нв можно угловую скорость 4 приблизить к 1 (сделать ее

почти постоянной ).

Соответственно, получим скорость точки А ;

VA1 = 1lc, VA2 = 2lc и т.д.

Численно : VA1 = 0,21 м/с V A2 = 0,217 м/с

VA3 = 0,218 м/с VA4 = 0,247 м/с

Скорость подъема точки А

VAZ1 = 1l1 L ; VAZ2 = 2l2 L и т.д.

Численно: VAZ1= 0,03*113*0,1 = 0,339 м/с

VAZ2 = 0,304 м/с

17
 VAZ3 = 0,24 м/с
VAZ4 = 0,179 м/с

Скорость подъема груза состоит из двух компонентов: скорости подъема

вместе с точкой А и скорости опускания относительно точки А.

Vв = VAZ - VCT*n2/n1

Этой формулой утверждается допущение, что скорость сокращения

топенанта является практически скоростью сокращения связи АВ механизма
подъема груза.

VB1 = 0,339 - 0,12*1/2 = 0,279 м/с

VB2 = 0,244 м/с
V B3 = 0,18 м/с
V B4 = 0,12 м/с

В точке А4 преобладает уже горизонтальное движение груза ( без затрат

энергии).
Мощность подъема груза со стрелой пропорциональна скорости VB, значит в
позиции 1 она будет наибольшей. Мощность подъема самой стрелы,
очевидно, также будет наибольшей в позиции 1, а потому все последующие
расчеты должны быть связаны с этой позицией.
Ориентировочно, может быть определена мгновенная мощность привода на
барабане.

Pб* = GVBl/n,

где n - KПД полиспаста.

n = 0,95

Рб* = 1000*5*9,8*0,279/0,95 = 14,39*103 Вт

Точнее, эта мощность может быть определена из силового расчета (рис.4).

Составим уравнение моментов сил, что действуют на стрелу, относительно ее
пяты, точки О.

G*l1 + Gc* l1/2 = (FT + FMn)h1

де Gc - вес стрелы ,
FT - сила действия топенанта
FMn - cилa связи АВ механизма подъема,
h1 - плече силы FT и, приблизительно, силы FMn .
FT = Fk* n3
18
 Fk* - сила натяжения каната
FMn = (G/n1)*п2

Это уравнение дает силу натяжения каната

Fk* = 25,3*103 Н

KПД полиспаста n

n =((1- 13)/n3(1 - 1))*1 = 0,95

Где 1 - КПД одного блока

Рис. 8. Силовая схема механизма.

1. Топенант
2. Связь АВ механизма подъема

Сила натяжения каната с учетом КПД

Fk = Fk*/n

Fk = 25,3*103/0,95 = 26,6*103 Н

19
 Скорость движения каната на барабане

Vк = VCT *п3

Vк = 0,12*4 = 0,48 м/с

Мощность привода на барабане максимальная

Pб = Fк*Vк

Р6 = 26,6*103*0,48 = 12,8*103 Вт

Эквивалентная мощность для двигателя

Рэ = Рб Ï Â *к3/пр

где к3 - коэффициент запаса

пр - KПД привода

Рэ = 12,8*103 0,5 *1,2/0,93 = 3,69*103 Bт

Двигатель механизма наклона стрелы:

МАП 421 1-4/8 Р = 5,6 кВт, n = 650 об/мин

20
 Дополнение

Выясним какой есть инерционность механизма подъема груза, как она влияет
на время пуска двигателя его возможный перегрев. Для этого построим
динамическую модель механизма на базе ротора двигателя (рис. 9).

Рис. 9. Динамическая модель механизма

Ім-момент инерции модели
Мn - пусковой момент двигателя
Моn - момент сопротивления

Момент інерції Ім визначається за критерієм рівності кінетичних енергій

моделі і реальної механічної системи

IM = 2/2 = (IД2Д/2) + (IТМ2Д/2)к1 + (mBV2/2)k2

где  - угловая скорость модели (ротора двигателя)

IД - момент инерции ротора
IТМ - момент инерции тормозной муфты
к1 - коефициент учета кинетических энергий редуктора и зубчатой
муфты
mB - масса груза
V - скорость подъема груза
к2 - коефициент учета кинетических энергий троса и барабана

В нашем случае - на примере двигателя МТН 412-8

 = д = 74,9 1/с
ІД = 0,75 кг*м2
ІTM = 0,62 кг*м2

21
К1 =1,25 К2 = 1,1
mB = 1000Q = 5*103 кг

Соответственно

IM = ІД + ІTM*к1 + mBk2V2/2

Ім = 0,75 + 0,62*1,25 + 5*103*1,1*0,32/74,92 = 1,61кг* м2

Момент сопротивления Моn находится при условии, что его мощность

является мощностью подъема груза

Моп* = GV/мех

где мех - KПД механизма

Моп= GV/мех

Численно мех = п*пр = 0,97*0,93 = 0,9

Моп= 49*103*0,4/74,9*0,9 = 290,8 Н*м

Пусковой момент двигателя можно определить линейной аппроксимацией

его механической характеристики (рис. 10 ). Идет речь об асинхронных
двигателях с фазовым ротором серии МТН.

В нашем случае

no = 750 об/мин (о = 78,5 1/c)

nвх = 0,9nо = 750*0,9 = 675 oб/мин. (ВХ =71 1/c)

nн = 715об/мин (н = 74,9 1/c)

Mm = 900 Н*м ( по каталогу)

Мн = Рн/н = 22*103/74,9 = 294 Н*м

Mno  0,5 Мm = 0,5*900 = 450 Н*м

Mn  0,7 Mm = 0,7*900 = 630 H*м

22
Рис. 10. Механическая характеристика двигателя

1- рабочая ветвь характеристики

2- пусковая ветвь
3- упрощенная пусковая ветвь
nо-синхронные обороты ( за минуту)
nн - номинальные обороты
Мn - средний пусковой момент
Мн , Mno , Mm ,- номинальный, начальный пусковой и максимальный моменты.

Модель построена.

По теореме об изменении кинетического момента имеем

IMd = (Mn – Mon)dt tn

Проинтегрируем эту формулу

wÂÕ tn

I
0
M dw   ( M n – M on )dt  
0

где tn - время пуска (выхода на рабочию ветвь механической

характеристики двигателя)

23
 IMВХ = (Mn – Mon) tn
Определим эквивалентный (с точки зрения нагрева двигателя) момент, если
время разового включения продолжается по меньшей мере 1,5 с ( tвкл = 1,5 с),
период цикла при

ПВ 60% _Тц = tвкл/0,4 = 1,5/0,4 = 3,75 1/с

2
Ì n * tn – M 2on (tâêë – tn )
Мек =
Òö

630 2 *039  1742  1,5  0,39 

Мек = = 224 Н*м
3,75

Мек = 224 Н*м < Мн = 294 Н*м

Это меньше, чем номинальный момент двигателя, а потому перегрева его не

будет. К тому же, этот экстремальный режим маловероятен.

24
 Вывод

Механизмы подъема груза являются умеренно инерционными механизмами,

и для их привода целесообразно применять асинхронные двигатели с
короткозамкнутыми роторами, с улучшенной пусковой характеристикой.
Такими являются двигатели серии МАП для морских судов.

Литература

1. Иванченко Ф.К. Конструкция и расчёт подъёмно-транспортных машин.

К.,Вища школа, 1993.

2. Камнєв Г.Ф., Кіпрський П.Р., Балін В.М. Підйомно-транспортні машини и

палубні механізми, 1976.

3. Бройтман А.Н., Деревич В.А., Седар А.С. Суднові вантажопідйомні

машинні устрої, 1964.

25