Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
С KR C4
Безопас-
ность про-
мышленных
роботов
Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 5
1.1 Изображение указаний ............................................................................................ 5
2 Безопасность .............................................................................................. 7
2.1 Общая информация ................................................................................................. 7
2.1.1 Указание об ответственности ............................................................................ 7
2.1.2 Использование промышленного робота по назначению ................................. 7
2.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя ... 8
2.1.4 Используемые термины ..................................................................................... 9
2.2 Персонал .................................................................................................................. 11
2.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны .................................................................... 12
2.3.1 Определение остановочных путей .................................................................... 12
2.4 Инициатор реакций останова .................................................................................. 13
2.5 Предохранительные устройства ............................................................................. 14
2.5.1 Обзор предохранительных устройств ............................................................... 14
2.5.2 Система управления безопасностью ................................................................ 14
2.5.3 Выбор режимов работы ...................................................................................... 15
2.5.4 Сигнал «Защита оператора» ............................................................................. 16
2.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ............................................................ 16
2.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью ....................... 17
2.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ............................................ 18
2.5.8 Устройство подтверждения ................................................................................ 18
2.5.9 Внешнее устройство подтверждения ................................................................ 18
2.5.10 Внешний безопасный рабочий останов ............................................................ 19
2.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 ............... 19
2.5.12 Контроль скорости в T1 ...................................................................................... 19
2.6 Дополнительное защитное оснащение .................................................................. 19
2.6.1 Пошаговый режим ............................................................................................... 19
2.6.2 Программируемые концевые выключатели ..................................................... 19
2.6.3 Механические концевые упоры ......................................................................... 20
2.6.4 Механическое устройство ограничения зоны оси (опция) ............................... 20
2.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция) ............................................................. 20
2.6.6 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии .............. 21
2.6.7 Маркировки на промышленном роботе ............................................................. 21
2.6.8 Внешние защитные приспособления ................................................................ 22
2.7 Обзор режимов работы и защитных функций ....................................................... 22
2.8 Меры безопасности ................................................................................................. 23
2.8.1 Общие меры безопасности ................................................................................ 23
2.8.2 Транспортировка ................................................................................................. 24
2.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ...................................................... 25
2.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности ... 26
2.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию ....................................................................... 28
2.8.4 Ручной режим ...................................................................................................... 29
2.8.5 Моделирование ................................................................................................... 30
2.8.6 Автоматический режим работы ......................................................................... 30
2.8.7 Техобслуживание и ремонт ................................................................................ 30
2.8.8 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация .......................................... 32
Индекс .......................................................................................................... 37
1 Введение
д
Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до
полнительную информацию.
2 Безопасность
2
Термин Описание
Диапазон осей Зона действия каждой оси, указанная в градусах или миллиметрах,
в пределах которой она может перемещаться. Зона перемещения
оси должна определяться для каждой оси отдельно.
Остановочный путь Остановочный путь = путь реакции + тормозной путь
Остановочный путь является частью опасной зоны.
Рабочая зона Зона, в которой манипулятор может передвигаться. Рабочая зона
состоит из отдельных зон осей.
Пользователь Пользователем промышленного робота может быть предпринима-
тель, работодатель или уполномоченное лицо, несущее ответствен-
ность за эксплуатацию промышленного робота.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути
манипулятора и дополнительных осей (опция).
Срок службы Срок службы важных для безопасности деталей начинается с
момента ее поставки заказчику.
На продолжительность срока службы не влияет фактическая про-
должительность эксплуатации детали, так как важные для безопас-
ности детали подвергаются старению и во время хранения.
Пульт KUKA См. раздел «Пульт управления smartPAD»
smartPAD
Манипулятор Механика робота и соответствующий электромонтаж
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами опасной зоны.
Безопасный рабо- Безопасный рабочий останов – это функция контроля останова. Он
чий останов не останавливает перемещение самого робота, а контролирует
состояние останова осей робота. Если оси перемещаются при безо-
пасном рабочем останове, срабатывает безопасный останов
STOP 0.
Безопасный рабочий останов также можно выполнить внешними
средствами.
При срабатывании безопасного рабочего останова система управ-
ления роботом задействует выход к магистральной шине. Выход
также задействуется в том случае, если к моменту срабатывания
остановлены не все оси, что ведет к срабатыванию безопасного
останова STOP 0.
Безопасный оста- Останов, который выполняется по команде системы управления
нов STOP 0 безопасностью. Система управления безопасностью мгновенно
отключает приводы и подачу питания к тормозам.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 0.
Термин Описание
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 1 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. Как
только манипулятор останавливается, система управления безо-
пасностью отключает приводы и подачу питания к тормозам.
При срабатывании безопасного останова STOP 1 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 1 также можно выполнить внешними
средствами.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 1.
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 2 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. При-
воды остаются включенными, а тормоза – разомкнутыми. Сразу
после остановки манипулятора срабатывает безопасный рабочий
останов.
При срабатывании безопасного останова STOP 2 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 2 также можно выполнить внешними
средствами.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 2.
Опции безопасности Общее название для опций, которые обеспечивают возможность
конфигурации функций контроля в дополнение к стандартным фун-
кциям безопасности.
Пример: SafeOperation
smartPAD Ручной программатор системы управления роботом
smartPAD имеет все возможности управления и индикации, необхо-
димые для управления промышленным роботом и его программи-
рования.
Категория оста- Приводы незамедлительно отключаются, после чего срабатывают
нова 0 тормоза. Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавлива-
ются вблизи траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 0.
Категория оста- Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются
нова 1 точно на траектории перемещения.
Режим работы T1: происходит отключение приводов сразу пос-
ле останова робота, но не позднее чем через 680 мс.
Режимы работы T2, AUT (отсутствуют в VKR C4), AUT EXT: про-
исходит отключение приводов через 1,5 секунды.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 1.
Категория оста- Приводы не отключаются, а тормоза не срабатывают. Манипулятор
нова 2 и дополнительные оси (опция) останавливаются со временем тор-
можения согласно траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 2.
Термин Описание
Системный интегра- Системный интегратор несет ответственность за интеграцию про-
тор мышленного робота в установку и его ввод в эксплуатацию с учетом
(интегратор устано- требований техники безопасности.
вок)
T1 Тестовый режим работы «Вручную, пониженная скорость»
(<= 250 мм/с)
T2 Тестовый режим работы «Вручную, высокая скорость» (допускается
> 250 мм/с)
Дополнительная ось Ось движения, не являющаяся частью манипулятора, однако
управляемая системой управления роботом. Например, линейный
блок KUKA, поворотный откидной стол, Posiflex.
2.2 Персонал
Режим
Использование Скорости
работы
Верификация программы:
запрограммированная ско-
для режима тестиро- рость, максимум 250 мм/с
T1 вания, программиро-
вания и обучения; ручной режим:
скорость перемещения вруч-
ную, максимум 250 мм/с
Верификация программы:
Для режима тестиро- запрограммированная ско-
T2
вания рость
ручной режим: Невозможно
для промышленных Программный режим:
роботов без системы запрограммированная ско-
AUT
управления верхнего рость
уровня; ручной режим: Невозможно
Для промышленных Программный режим:
роботов с системой запрограммированная ско-
AUT EXT управления верхнего рость
уровня, например,
ручной режим: Невозможно
ПЛК
Описание Для того чтобы после аварийной ситуации или поломки переместить ма-
нипулятор без приводной энергии, можно воспользоваться следующими
приспособлениями/возможностями:
устройство свободного вращения (дополнительное оборудование)
Устройство свободного вращения также может быть использовано
для приводных двигателей основной оси и для приводных двигате-
лей ручной оси в зависимости от исполнения робота.
устройство размыкания тормозов (дополнительное оборудование)
Устройство размыкания тормозов предусмотрено для исполнений
роботов, к двигателям которых отсутствует свободный доступ.
перемещение осей руки вручную
Оси руки моделей роботов с низкой грузоподъемностью не оснаща-
ются устройством свободного вращения. В использовании данного
устройства нет необходимости, так как оси руки можно перемещать
вручную.
2.8.2 Транспортировка
2.8.5 Моделирование
Система управ- Даже при отключенной системе управления роботом подключенные к пе-
ления роботом риферийным приборам детали могут находиться под напряжением. Поэ-
тому при проведении работ в системе управления роботом внешние
источники питания должны быть отключены.
При выполнении операций на компонентах системы управления роботом
необходимо соблюдать предписания EGB.
После выключения системы управления роботом на различных компо-
нентах в течение нескольких минут может сохраняться напряжение свы-
ше 50 В (до 780 В). Во избежание тяжелых травм в течение этого
времени выполнять какие-либо операции на промышленном роботе за-
прещено.
Необходимо предотвратить попадание воды и пыли в систему управле-
ния роботом.
Средства конфи- Если эти компоненты обладают интерактивными функциями, можно не-
гурации систем заметно для работающего в установке персонала посредством регистри
шины руемого доступа изменить программы, выходы и прочие параметры сис-
темы управления роботом:
Индекс
Цифры Использование, ненадлежащее 7
2006/42/ЕС 34
2014/30/ЕС 34 К
2014/68/ЕС 34 Категория останова 0 10
95/16/ЕС 34 Категория останова 1 10
Категория останова 2 10
А Компенсатор веса 32
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, внешний 18 Контроль разделительных защитных
Аварийный останов, внешний 26 приспособлений 16
Аварийный останов, локальный 26 Контроль, скорость 19
Автоматический режим работы 30
Л
Б Линейный блок 7
Безопасная зона 9, 12
Безопасность 7 М
Безопасность, общая информация 7 Манипулятор 7, 9
Безопасный останов 0 9 Маркировка CE 8
Безопасный останов 1 10 Маркировки 21
Безопасный останов 2 10 Механические концевые упоры 20
Безопасный останов STOP 0 9 Механическое устройство ограничения зоны
Безопасный останов STOP 1 10 оси 20
Безопасный останов STOP 2 10 Моделирование 30
Безопасный останов, внешний 19
Безопасный рабочий останов 9, 19 Н
Неисправности 24
В
Введение 5 О
Выбор режимов работы 14, 15 Обеспечение безопасности машин 34, 35
Общие меры безопасности 23
Д Опасная зона 9
Декларация изготовителя 7, 8 Опасные вещества 32
Декларация о соответствии 8 Опции безопасности 10
Декларация о соответствии требованиям ЕС Остановочный путь 9, 12
8
Дефект тормоза 23 П
Диапазон осей 9 Первый ввод в эксплуатацию 25
Директива об оборудовании, работающем Перегрузка 23
под давлением 32 Переключатели подтверждения 18
Директива по машиностроению 8, 34 Периферийный контактор 28
Директива по низковольтному оборудованию Персонал 11
8 Поворотный откидной стол 7
Директива по оборудованию, работающему Повторный ввод в эксплуатацию 25
под давлением 34 Пользователь 9, 11
Директива по электромагнитной Пользователь системы 12
совместимости 8, 34 Пошаговый режим 19, 23
Дополнительное оборудование 7 Предохранительные устройства 14
Дополнительные оси 7, 11 Предохранительные устройства, обзор 14
Применяемые стандарты и предписания 34
З Принадлежности 7
Защитное оснащение 19 Проверка функционирования 25
Защитные приспособления, внешние 22 Программируемые концевые выключатели
Защитные функции 22 19, 23
Программное обеспечение 7
И Промышленный робот 7
Изъятие из эксплуатации 32 Пульт KUKA smartPAD 9
Интегратор установок 11 Путь реакции 9
Использование не по назначению 7
Использование по назначению 7
Р Performance Level 14
Работы по очистке 31 Single Point of Control 32
Работы по уходу 31 smartPAD 10, 23
Рабочая зона 9, 12 SPOC 32
Реакции останова 13 STOP 0 9, 10
Режим ввода в эксплуатацию 28 STOP 1 9, 10
Ремонт 30 STOP 2 9, 10
Ручной программатор 7 T1 11
Ручной режим 29 T2 11
US2 28
С
Система защиты оператора 14, 16, 22
Система управления безопасностью 14
Система управления роботом 7
Системный интегратор 8, 11
Скорость, контроль 19
Соединительные кабели 7
Срок службы 9
Т
Термины, безопасность 9
Технические данные 26
Техобслуживание 30
Тормозной путь 9
Транспортировка 24
У
Указание об ответственности 7
Указания 5
Указания по технике безопасности 5
Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА 16,
18, 22
Устройство аварийного останова 16
Устройство контроля зоны оси 20
Устройство ограничения зоны оси 20
Устройство подтверждения 18, 22
Устройство подтверждения, внешнее 18
Устройство позиционирования 7
Устройство размыкания тормозов 21
Устройство свободного вращения 21
Утилизация 32
Х
Хранение 32
Э
Экстренное положение 18
Электромагнитная совместимость (ЭМС) 35
Электромагнитная совместимость (EMV) 35
Я
ANSI/RIA R.15.06-2012 35
EN 60204-1 + A1 35
EN 61000-6-2 35
EN 61000-6-4 + A1 35
EN 614-1 + A1 35
EN ISO 10218-1 35
EN ISO 12100 34
EN ISO 13849-1 34
EN ISO 13849-2 34
EN ISO 13850 34