Вы находитесь на странице: 1из 39

KUKA Roboter GmbH

Безопасность промышленных роботов

С KR C4

Безопас-

ность про-

мышленных

роботов

Состояние на: 11.08.2016

Версия: Safety KR C4 V14


Безопасность промышленных роботов

© Авторское право 2016


KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Германия

Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее


третьим лицам разрешается только с однозначного разрешения компании KUKA Roboter
GmbH.
В системе управления могут работать другие, не описанные в данной документации функции.
Несмотря на это, при новой поставке или при сервисном обслуживании право на данные фун-
кции отсутствует.
Мы проверили содержание печатного документа на соответствие описанному аппаратному и
программному обеспечению. Однако, так как отклонения исключить невозможно, полное соот-
ветствие нами не гарантируется. Содержащиеся в данном печатном документе сведения ре-
гулярно проверяются, и необходимые исправления включаются в следующее издание.
Возможны технические изменения, не оказывающие влияния на работу.
Перевод оригинальной документации
KIM-PS5-DOC

Публикация: Pub Sicherheit KR C4 ru


Структура книги: Sicherheit KR C4 V3.1
Версия: Safety KR C4 V14

2 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


Содержание

Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 5
1.1 Изображение указаний ............................................................................................ 5

2 Безопасность .............................................................................................. 7
2.1 Общая информация ................................................................................................. 7
2.1.1 Указание об ответственности ............................................................................ 7
2.1.2 Использование промышленного робота по назначению ................................. 7
2.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя ... 8
2.1.4 Используемые термины ..................................................................................... 9
2.2 Персонал .................................................................................................................. 11
2.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны .................................................................... 12
2.3.1 Определение остановочных путей .................................................................... 12
2.4 Инициатор реакций останова .................................................................................. 13
2.5 Предохранительные устройства ............................................................................. 14
2.5.1 Обзор предохранительных устройств ............................................................... 14
2.5.2 Система управления безопасностью ................................................................ 14
2.5.3 Выбор режимов работы ...................................................................................... 15
2.5.4 Сигнал «Защита оператора» ............................................................................. 16
2.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ............................................................ 16
2.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью ....................... 17
2.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ............................................ 18
2.5.8 Устройство подтверждения ................................................................................ 18
2.5.9 Внешнее устройство подтверждения ................................................................ 18
2.5.10 Внешний безопасный рабочий останов ............................................................ 19
2.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 ............... 19
2.5.12 Контроль скорости в T1 ...................................................................................... 19
2.6 Дополнительное защитное оснащение .................................................................. 19
2.6.1 Пошаговый режим ............................................................................................... 19
2.6.2 Программируемые концевые выключатели ..................................................... 19
2.6.3 Механические концевые упоры ......................................................................... 20
2.6.4 Механическое устройство ограничения зоны оси (опция) ............................... 20
2.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция) ............................................................. 20
2.6.6 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии .............. 21
2.6.7 Маркировки на промышленном роботе ............................................................. 21
2.6.8 Внешние защитные приспособления ................................................................ 22
2.7 Обзор режимов работы и защитных функций ....................................................... 22
2.8 Меры безопасности ................................................................................................. 23
2.8.1 Общие меры безопасности ................................................................................ 23
2.8.2 Транспортировка ................................................................................................. 24
2.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ...................................................... 25
2.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности ... 26
2.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию ....................................................................... 28
2.8.4 Ручной режим ...................................................................................................... 29
2.8.5 Моделирование ................................................................................................... 30
2.8.6 Автоматический режим работы ......................................................................... 30
2.8.7 Техобслуживание и ремонт ................................................................................ 30
2.8.8 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация .......................................... 32

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 3 / 39


Безопасность промышленных роботов

2.8.9 Меры безопасности для Single Point of Control ................................................ 32


2.9 Применяемые стандарты и предписания .............................................................. 34

Индекс .......................................................................................................... 37

4 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


1 Введение

1 Введение
д

1.1 Изображение указаний

Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны


для выполнения.

Эти указания означают наличие неизбежной


опасности или большой вероятности смертельно
го исхода или тяжелых телесных травм в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.

Эти указания означают возможность смертель


ного исхода или тяжелых телесных повреждений
в случае, если не будут приняты меры предосторожности.

Эти указания означают возможность легких те


лесных повреждений в случае, если не будут
приняты меры предосторожности.

Эти указания означают возможность материаль


ного ущерба в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.

Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности


или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосто
рожности.

Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-


маемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или
неполадок:

Порядок действий, отмеченный данным указанием,


требует неукоснительного соблюдения.

Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до
полнительную информацию.

Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную


информацию.

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 5 / 39


Безопасность промышленных роботов

6 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

2 Безопасность
2

2.1 Общая информация


т

2.1.1 Указание об ответственности

Устройство, описанное в настоящем документе, представляет собой


промышленный робот или один из его компонентов.
Компоненты промышленного робота:
 Манипулятор
 Система управления роботом
 Ручной программатор
 Соединительные кабели
 Дополнительные оси (дополнительное оборудование)
например, линейный блок, поворотный откидной стол, устройство по-
зиционирования
 Программное обеспечение
 Дополнительное оборудование, принадлежности
Промышленный робот выполнен в соответствии с существующим уров-
нем развития техники и общепринятыми правилами техники безопаснос-
ти. Однако при неправомерном применении, не отвечающем его
назначению, существует опасность для жизни и здоровья, а также риск
повреждения промышленного робота и материального ущерба.
Эксплуатация промышленного робота допускается только в безупреч-
ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности и существующих рисков. Эксплуа-
тация должна осуществляться согласно настоящему документу и декла-
рации изготовителя, входящей в комплект поставки промышленного
робота. Неисправности, которые могут отрицательно повлиять на безо-
пасность, необходимо незамедлительно устранять.

Информация по Указания по технике безопасности не могут быть истолкованы против


технике безопас- фирмы KUKA Roboter GmbH. Даже при соблюдении всех указаний по тех-
ности нике безопасности нет гарантии того, что в рамках эксплуатации про-
мышленного робота исключена опасность травм или материального
ущерба.
Без разрешения фирмы KUKA Roboter GmbH вносить какие-либо изме-
нения в конструкцию промышленного робота запрещено. В состав про-
мышленного робота могут быть включены дополнительные компоненты
(инструменты, программное обеспечение и т. д.), не входящие в комп-
лект поставки фирмы KUKA Roboter GmbH. Ответственность за повреж-
дения промышленного робота или иного имущества, причиненные в
связи с установкой данных компонентов, несет пользователь.
Кроме главы «Безопасность» в данной документации содержатся допол-
нительные указания по технике безопасности. Они также подлежат обя-
зательному соблюдению.

2.1.2 Использование промышленного робота по назначению

Промышленный робот предназначен исключительно для использования,


описанного в инструкции по эксплуатации либо инструкции по монтажу в
главе «Целевое назначение».

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 7 / 39


Безопасность промышленных роботов

Любое использование, отличающееся от использования по назначению,


рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
За повреждения, возникающие вследствие неправильного использова-
ния, производитель ответственности не несет. Всю ответственность не-
сет эксплуатирующая сторона.
К использованию по назначению относится также соблюдение инструк-
ций по эксплуатации и монтажу отдельных компонентов, а также, в част-
ности, следование предписаниям по техническому обслуживанию.

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,


не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению К такому использованию относится, например:
 транспортировка людей и животных;
 использование в качестве помоста;
 нарушение указанных в спецификации пределов эксплуатационной
нагрузки;
 использование во взрывоопасных зонах;
 применение без дополнительных защитных приспособлений;
 применение под открытым небом.
 использование для подземных работ.

2.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя

Данный промышленный робот является неполной машиной в соответс-


твии с Директивой ЕС по машиностроению. Ввод промышленного робота
в эксплуатацию разрешается только при выполнении указанных ниже ус-
ловий.
 Промышленный робот интегрирован в установку.
Или: промышленный робот образует вместе с другими машинами
единую установку.
Или: промышленный робот оснащен всеми предохранительными ус-
тройствами и защитными приспособлениями, предусмотренными
для полной машины согласно Директиве ЕС по машиностроению.
 Установка соответствует Директиве ЕС по машиностроению. Данный
факт подтвержден методом оценки соответствия.

Декларация о Системный интегратор должен составить декларацию о соответствии


соответствии всей установки Директиве ЕС по машиностроению. Декларация о соот-
стандартам ЕС ветствии стандартам ЕС является основополагающим фактором для на-
несения маркировки CE на установку. Эксплуатация промышленного
робота допускается только в соответствии с действующими государс-
твенными законами, предписаниями и нормативами.
Системе управления роботом присвоен сертификат CE согласно Дирек-
тиве по электромагнитной совместимости и Директиве по низковольтно-
му оборудованию.

Декларация Неполная машина поставляется вместе с декларацией изготовителя со-


изготовителя гласно Приложению II B Директивы по машиностроению 2006/42/ЕС. В
комплект данной декларации изготовителя входит список выполненных
принципиальных требований согласно Приложению I и инструкция по
монтажу.
В своей декларации изготовитель заявляет, что ввод в эксплуатацию не-
полной машины запрещен до тех пор, пока неполная машина не войдет
в состав другой машины, либо не будет собрана вместе с другими дета-
лями в такую машину, которая отвечает положениям Директивы ЕС по

8 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

машиностроению и на которую имеется Декларация о соответствии тре


бованиям ЕС согласно Приложению II A.

2.1.4 Используемые термины

STOP 0, STOP 1 и STOP 2 являются определениями останова согласно


EN 60204-1:2006.

Термин Описание
Диапазон осей Зона действия каждой оси, указанная в градусах или миллиметрах,
в пределах которой она может перемещаться. Зона перемещения
оси должна определяться для каждой оси отдельно.
Остановочный путь Остановочный путь = путь реакции + тормозной путь
Остановочный путь является частью опасной зоны.
Рабочая зона Зона, в которой манипулятор может передвигаться. Рабочая зона
состоит из отдельных зон осей.
Пользователь Пользователем промышленного робота может быть предпринима-
тель, работодатель или уполномоченное лицо, несущее ответствен-
ность за эксплуатацию промышленного робота.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути
манипулятора и дополнительных осей (опция).
Срок службы Срок службы важных для безопасности деталей начинается с
момента ее поставки заказчику.
На продолжительность срока службы не влияет фактическая про-
должительность эксплуатации детали, так как важные для безопас-
ности детали подвергаются старению и во время хранения.
Пульт KUKA См. раздел «Пульт управления smartPAD»
smartPAD
Манипулятор Механика робота и соответствующий электромонтаж
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами опасной зоны.
Безопасный рабо- Безопасный рабочий останов – это функция контроля останова. Он
чий останов не останавливает перемещение самого робота, а контролирует
состояние останова осей робота. Если оси перемещаются при безо-
пасном рабочем останове, срабатывает безопасный останов
STOP 0.
Безопасный рабочий останов также можно выполнить внешними
средствами.
При срабатывании безопасного рабочего останова система управ-
ления роботом задействует выход к магистральной шине. Выход
также задействуется в том случае, если к моменту срабатывания
остановлены не все оси, что ведет к срабатыванию безопасного
останова STOP 0.
Безопасный оста- Останов, который выполняется по команде системы управления
нов STOP 0 безопасностью. Система управления безопасностью мгновенно
отключает приводы и подачу питания к тормозам.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 0.

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 9 / 39


Безопасность промышленных роботов

Термин Описание
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 1 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. Как
только манипулятор останавливается, система управления безо-
пасностью отключает приводы и подачу питания к тормозам.
При срабатывании безопасного останова STOP 1 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 1 также можно выполнить внешними
средствами.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 1.
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 2 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. При-
воды остаются включенными, а тормоза – разомкнутыми. Сразу
после остановки манипулятора срабатывает безопасный рабочий
останов.
При срабатывании безопасного останова STOP 2 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 2 также можно выполнить внешними
средствами.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 2.
Опции безопасности Общее название для опций, которые обеспечивают возможность
конфигурации функций контроля в дополнение к стандартным фун-
кциям безопасности.
Пример: SafeOperation
smartPAD Ручной программатор системы управления роботом
smartPAD имеет все возможности управления и индикации, необхо-
димые для управления промышленным роботом и его программи-
рования.
Категория оста- Приводы незамедлительно отключаются, после чего срабатывают
нова 0 тормоза. Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавлива-
ются вблизи траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 0.
Категория оста- Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются
нова 1 точно на траектории перемещения.
 Режим работы T1: происходит отключение приводов сразу пос-
ле останова робота, но не позднее чем через 680 мс.
 Режимы работы T2, AUT (отсутствуют в VKR C4), AUT EXT: про-
исходит отключение приводов через 1,5 секунды.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 1.
Категория оста- Приводы не отключаются, а тормоза не срабатывают. Манипулятор
нова 2 и дополнительные оси (опция) останавливаются со временем тор-
можения согласно траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 2.

10 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

Термин Описание
Системный интегра- Системный интегратор несет ответственность за интеграцию про-
тор мышленного робота в установку и его ввод в эксплуатацию с учетом
(интегратор устано- требований техники безопасности.
вок)
T1 Тестовый режим работы «Вручную, пониженная скорость»
(<= 250 мм/с)
T2 Тестовый режим работы «Вручную, высокая скорость» (допускается
> 250 мм/с)
Дополнительная ось Ось движения, не являющаяся частью манипулятора, однако
управляемая системой управления роботом. Например, линейный
блок KUKA, поворотный откидной стол, Posiflex.

2.2 Персонал

Для промышленного робота определены следующие лица или группы


лиц:
 пользователь;
 персонал.

Все сотрудники, работающие с промышленным роботом, долж-


ны прочесть и понять прилагаемую к роботу документацию и со-
держащуюся в ней главу о мерах безопасности.

Пользователь Пользователь должен соблюдать правовые предписания по охране тру-


да. Например:
 пользователь должен обязательно осуществлять общий контроль;
 пользователь обязан проводить инструктаж в установленный срок.

Персонал Перед началом проведения работ персонал должен быть проинструкти-


рован относительно вида и объема работ, а также относительно возмож-
ных рисков. Регулярно проводить инструктаж персонала. Кроме того, в
случае особых происшествий или после внесения технических измене-
ний инструктаж персонала следует провести повторно.
К персоналу относятся:
 системный интегратор;
 пользователи, подразделяемые на:
 персонал для выполнения работ по вводу в эксплуатацию, техни-
ческому и сервисному обслуживанию;
 операторы;
 младший обслуживающий персонал.

Монтаж, замена, настройка, управление, техническое обслужи-


вание и ремонт должны выполняться только в соответствии с
предписаниями, приведенными в инструкции по эксплуатации
или монтажу соответствующего компонента промышленного робота, и
только специально обученным для этого персоналом.

Системный В обязанности системного интегратора входит интеграция промышлен-


интегратор ного робота в установку в соответствии с предписаниями по технике бе-
зопасности.
Системный интегратор отвечает за выполнение следующих задач:
 установка промышленного робота;
 подключение промышленного робота;

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 11 / 39


Безопасность промышленных роботов

 выполнение оценки рисков;


 применение необходимых предохранительных устройств и защитных
приспособлений;
 составление декларации о соответствии стандартам ЕС;
 нанесение знака CE;
 составление руководства по эксплуатации установки.

Пользователь Оператор должен выполнить следующие требования:


системы  для выполнения надлежащих работ пользователь системы должен
пройти соответствующее обучение;
 выполнение манипуляций на промышленном роботе разрешено
только квалифицированному персоналу. Таким квалифицированным
персоналом являются сотрудники, имеющие специализированное
образование, знания и опыт, а также знающие соответствующие нор-
мативы, на основании чего они способны проанализировать выпол-
няемые работы и оценить возможность возникновения опасных
ситуаций.

Работы на электрических и механических узлах промышленного


робота разрешается проводить только специализированному
персоналу.

2.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны

Рабочие зоны должны быть ограничены до необходимого минимума. Ра-


бочую зону необходимо оградить защитными приспособлениями.
Защитные приспособления (например, защитные двери) должны нахо-
диться в пределах безопасной зоны. Активирование останова приводит
к торможению манипуляторов и дополнительных осей (опция) и их оста-
новке в опасной зоне.
Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути мани-
пулятора и дополнительных осей (опция). Вокруг них необходимо уста-
новить заграждающие защитные приспособления, чтобы предотвратить
опасность для персонала или опасность нанесения материального
ущерба.

2.3.1 Определение остановочных путей

При оценке риска системным интегратором для определенных случаев


применения может понадобиться определить остановочные пути. Для
определения остановочных путей системный интегратор должен иденти
фицировать влияющие на безопасность места на запрограммированной
траектории.
При определении необходимо перемещать робота с тем инструментом и
с теми нагрузками, которые будут применяться в конкретном случае при-
менения. Робот должен быть разогрет до рабочей температуры. Рабочая
температура достигается спустя прибл. 1 час работы в нормальном ре-
жиме.
При обкатке робота для конкретного случая применения робота следует
остановить в том месте, начиная с которого необходимо начать опреде-
ление остановочного пути. Многократно повторить данную процедуру с
помощью безопасного останова 0 и безопасного останова 1. Определя-
ющим является самый неблагоприятный остановочный путь.
Безопасный останов 0 можно вызвать, например, посредством актива-
ции безопасного рабочего останова на предохранительном интерфейсе.

12 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

Если установлена опция безопасности, этот безопасный останов также


можно вызвать, например, нарушив границы зоны (например, когда ро-
бот в автоматическом режиме выходит за пределы границ активирован
ной рабочей зоны).
Безопасный останов 1 можно вызвать, например, посредством задейс-
твования устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте управления
smartPAD.

2.4 Инициатор реакций останова

Реакции останова промышленного робота происходят вследствие дейс-


твий оператора или в качестве реакции на процедуры контроля и сооб-
щения об ошибках. Ниже в таблице приведены реакции останова в
зависимости от установленного режима работы.

Инициатор T1, T2 AUT, AUT EXT


Отпускание клавиши STOP 2 -
запуска
Нажатие клавиши оста- STOP 2
нова
Приводы ВЫКЛ. STOP 1
Отмена входного сиг- STOP 2
нала деблокировки
перемещения
Отключение питания STOP 0
главным выключателем
или сбой подачи напря-
жения
Внутренняя ошибка в STOP 0 или STOP 1
компоненте системы
(зависит от причины ошибки)
управления, не относя-
щемся к безопасности
Смена режима работы Безопасный останов 2
во время эксплуатации
Открытие защитной - Безопасный оста-
двери (система защиты нов 1
оператора)
Отпускание кнопки под- Безопасный оста- -
тверждения нов 2
Нажатие до отказа Безопасный оста- -
кнопки подтверждения нов 1
или ошибка
Задействование аварий- Безопасный останов 1
ного останова
Ошибка в системе Безопасный останов 0
управления безопаснос-
тью или в периферий-
ном оборудовании
системы управления
безопасностью

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 13 / 39


Безопасность промышленных роботов

2.5 Предохранительные устройства

2.5.1 Обзор предохранительных устройств

Промышленный робот обладает следующими предохранительными


функциями:
 Выбор режимов работы
 Система защиты оператора (= подключение для контроля за заграж-
дающими защитными приспособлениями)
 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
 Устройство подтверждения
 Внешний безопасный рабочий останов
 внешний безопасный останов 1;
 внешний безопасный останов 2;
 контроль скорости в T1
Функции безопасности промышленного робота соответствуют следую-
щим требованиям:
 Категория 3 и Performance Level d согласно EN ISO 13849-1
Однако данные требования выполняются только при соблюдении следу-
ющего условия:
 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА приводится в действие не
реже одного раза в 12 месяцев.
К функциям безопасности относятся следующие компоненты:
 Система управления безопасностью в управляющем ПК
 KUKA smartPAD
 Шкаф управления (CCU)
 Цифровой преобразователь резольвера (RDC)
 Блок питания KUKA Power Pack (KPP)
 Регулятор KUKA Servo Pack (KSP)
 Интерфейсная плата безопасности (Safety Interface Board - SIB) (если
используется)
Кроме того, существуют интерфейсы для связи с компонентами вне про-
мышленного робота и другими системами управления роботом.

Без функционирующих предохранительных уст


ройств и защитных приспособлений промышлен
ный робот может причинить травмы и материальный ущерб. Если пре-
дохранительные устройства и защитные приспособления дезактивиро
ваны или демонтированы, эксплуатация промышленного робота запре-
щена.

При планировании установки следует дополнительно учитывать


и рассчитывать функции безопасности всей установки. Следует
интегрировать промышленный робот в систему безопасности
всей установки.

2.5.2 Система управления безопасностью

Система управления безопасностью – устройство внутри управляющего


ПК. Она объединяет сигналы и функции контроля, относящиеся к безо-
пасности.

14 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

Задачи системы управления безопасностью:


 выключение приводов, приведение в действие тормозов;
 контроль времени торможения;
 контроль простоя (после останова);
 контроль скорости в T1
 оценка сигналов, относящихся к безопасности;
 установка выходов, относящихся к безопасности.

2.5.3 Выбор режимов работы

Режимы работы Промышленный робот может эксплуатироваться в следующих режимах


работы:
 режим «Вручную, пониженная скорость» (T1);
 режим «Вручную, высокая скорость» (Т2);
 автоматический режим (AUT);
 режим внешней автоматики (AUT EXT).

Не менять режим работы во время выполнения программы. При


изменении режима работы во время обработки программы про
мышленный робот остановится в режиме безопасного останова
2.

Режим
Использование Скорости
работы
 Верификация программы:
запрограммированная ско-
для режима тестиро- рость, максимум 250 мм/с
T1 вания, программиро-
вания и обучения;  ручной режим:
скорость перемещения вруч-
ную, максимум 250 мм/с
 Верификация программы:
Для режима тестиро- запрограммированная ско-
T2
вания рость
 ручной режим: Невозможно
для промышленных  Программный режим:
роботов без системы запрограммированная ско-
AUT
управления верхнего рость
уровня;  ручной режим: Невозможно
Для промышленных  Программный режим:
роботов с системой запрограммированная ско-
AUT EXT управления верхнего рость
уровня, например,
 ручной режим: Невозможно
ПЛК

Переключатель Пользователь может изменить режим работы с помощью менеджера со-


режимов работы единений. Менеджер соединений – это окно, вызываемое с помощью пе-
реключателя режимов работы на smartPAD.
Переключатель режимов работы может быть выполнен в следующих ва-
риантах:
 С ключом
Изменение режима работы возможно только при вставленном ключе.
 Без ключа

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 15 / 39


Безопасность промышленных роботов

Если smartPAD оснащен переключателем без


ключа,
должно иметься дополнительное устройство, обеспечивающее возмож-
ность выполнения основных функций не всеми пользователями, а толь-
ко ограниченным кругом лиц.
Само устройство не должно инициировать перемещений промышлен
ного робота или вызывать другую опасность. Отсутствие устройства
может повлечь смерть или тяжелые травмы.

Ответственность за наличие такого устройства несет системный интег-


ратор.

2.5.4 Сигнал «Защита оператора»

Сигнал «Защита оператора» служит для контроля разделительных за-


щитных приспособлений, таких как, например, защитные двери. Без это-
го сигнала невозможен автоматический режим работы. При потере
сигнала во время работы в автоматическом режиме (например, при от-
крывании защитных дверей) манипулятор переключается в режим безо-
пасного останова 1.
В режимах тестирования «Вручную, пониженная скорость» (T1) и «Вруч-
ную, высокая скорость (T2)» система защиты оператора не активизиро-
вана.

После потери сигнала разрешается продолжать


работу в автоматическом режиме только после за
крывания защитного приспособления и квитирования этого закрывания.
Необходимость квитирования предотвращает возобновление работы в
автоматическом режиме по неосторожности, когда в опасной зоне нахо-
дятся люди, например, при непреднамеренном закрывании защитной
двери.
Процесс квитирования должно быть организован таким образом, чтобы
предварительно проводилась фактическая проверка опасной зоны.
Другие типы квитирования (например, автоматическое квитирование
после закрывания защитного устройства) не допускаются.
За выполнение данных требований ответственность несет системный
интегратор. Несоблюдение требований может привести к гибели лю-
дей, тяжелым травмам или материальному ущербу.

2.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

Промышленный робот оснащен устройством АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА


на smartPAD. Данное устройство необходимо задействовать в опасной
или аварийной ситуации.
Реакция промышленного робота при задействовании устройства аварий-
ного останова:
 Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются в ре-
жиме безопасного останова 1.
Для продолжения работы устройство аварийного останова следует де-
блокировать посредством вращения.

16 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

Если от инструментов или других устройств, со-


единенных с манипулятором, может исходить
опасность, необходимо интегрировать их в контур аварийного останова
на установке.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю-
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.

Всегда следует устанавливать минимум одно внешнее устройство ава-


рийного останова. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
(>>> 2.5.7 "Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА" Страни-
ца 18)

2.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью

Если система управления роботом соединена с вышестоящей системой


управления безопасностью, то это соединение принудительно прерыва-
ется в следующих случаях:
 отключение подачи напряжения с помощью главного выключателя
системы управления роботом
или сбой подачи напряжения
 выключение системы управления роботом с помощью smartHMI
 активация проекта WorkVisual из WorkVisual или прямо в системе уп-
равления роботом
 изменения в Ввод в эксплуатацию > Конфигурация сети
 изменения в Конфигурация > Конфигурация системы безопас-
ности
 Драйвер ввода/вывода > Реконфигурировать
 восстановление архива
Последствие прерывания:
 В случае использования дискретного предохранительного интерфей-
са прерывание соединения приводит к аварийному останову всей ус-
тановки.
 В случае использования защитного интерфейса Ethernet система уп-
равления безопасностью KUKA передает сигнал, который предотвра-
щает срабатывание АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА для всей установки
со стороны вышестоящей системы управления.

В случае использования предохранительного интерфейса Ether-


net: При оценке риска системный интегратор должен учитывать,
может ли представлять опасность тот факт, что выключение сис-
темы управления роботом не приведет к срабатыванию АВАРИЙНОГО
ОСТАНОВА всей установки, а также разработать способ противодейс-
твия такой опасности.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю-
дей, травмам или материальному ущербу.

Если система управления роботом отключена, то


устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на
smartPAD не действует. Пользователь должен позаботиться о том, что-
бы smartPAD был закрыт или удален из установки. Это необходимо для
того, чтобы не перепутать действующие и недействующие устройства
аварийного останова.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю
дей, травмам или материальному ущербу.

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 17 / 39


Безопасность промышленных роботов

2.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

На каждой станции управления, через которую можно выполнить пере-


мещение робота или создать другую опасную ситуацию, должно быть ус-
тановлено устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. За это несет
ответственность системный интегратор.
Следует установить не менее одного внешнего устройства АВАРИЙНО-
ГО ОСТАНОВА. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА подключаются через
интерфейс пользователя. Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНО-
ВА не входят в комплект поставки промышленного робота.

2.5.8 Устройство подтверждения

Устройство подтверждения промышленного робота представляет собой


переключатели подтверждения на smartPAD.
На smartPAD расположено 3 переключателя подтверждения. Каждый из
переключателей подтверждения имеет три положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа (экстренное положение).
В тестовых режимах работы перемещение манипулятора возможно
лишь при удержании переключателя подтверждения в среднем положе-
нии.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
ный останов 2.
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
зопасный останов 1.
 В течение макс. 15 секунд можно одновременно удерживать два пе-
реключателя подтверждения в среднем положении. Это обеспечива-
ет переход от одного переключателя подтверждения к другому. Если
одновременно удерживать два переключателя подтверждения в
среднем положении в течение более 15 секунд, сработает безопас-
ный останов 1.
При неисправности переключателя подтверждения (например, клеммы в
среднем положении) можно остановить промышленный робот следую-
щими способами:
 нажать переключатель подтверждения до отказа;
 задействовать устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА;
 отпустить кнопку запуска.

Запрещается фиксировать переключатель под


тверждения клейкой лентой или прочими вспомо
гательными средствами, а также воздействовать на него иным спосо-
бом.
Существует опасность получения травм, в том числе и смертельных, а
также опасность нанесения материального ущерба.

2.5.9 Внешнее устройство подтверждения

Внешние устройства подтверждения необходимы в том случае, если в


опасной зоне промышленного робота должно находиться несколько лиц.

18 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

Внешние устройства подтверждения не входят в комплект поставки про


мышленного робота.

То, через какие интерфейсы можно подключить внешние уст-


ройства подтверждения, описано в руководстве по эксплуатации
и в инструкции по монтажу системы управления роботом, глава
«Проектирование».

2.5.10 Внешний безопасный рабочий останов

Безопасный рабочий останов также можно выполнить с помощью входа


в пользовательском интерфейсе. Это состояние будет поддерживаться
до тех пор, пока внешний сигнал будет находиться в состоянии FALSE.
Как только внешний сигнал переключится в состояние TRUE, можно бу-
дет снова перемещать манипулятор. Квитирование не требуется.

2.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2

Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 могут


быть выполнены с помощью входа в интерфейсе пользователя. Это со-
стояние будет поддерживаться до тех пор, пока внешний сигнал будет
находиться в состоянии FALSE. Как только внешний сигнал переключит-
ся в состояние TRUE, можно будет снова перемещать манипулятор. Кви-
тирование не требуется.
Если в качестве интерфейса пользователя выбран X11, то имеется толь-
ко сигнал Безопасный останов 2.

2.5.12 Контроль скорости в T1

В режиме работы T1 скорость контролируется на установочном фланце.


Если скорость превышает 250 мм/с, срабатывает безопасный останов 0.

2.6 Дополнительное защитное оснащение

2.6.1 Пошаговый режим

В режимах работы «Вручную, пониженная скорость» (T1) и «Вручную,


высокая скорость (T2)» система управления роботом может выполнить
программу только в пошаговом режиме. Это означает, что для выполне-
ния программы переключатель подтверждения и клавиша пуска должны
удерживаться нажатыми.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
ный останов 2.
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
зопасный останов 1.
 При отпускании клавиши пуска сработает останов 2.

2.6.2 Программируемые концевые выключатели

Зоны всех осей манипулятора и осей позиционирования ограничиваются


регулируемыми программируемыми концевыми выключателями. Дан-
ные программируемые концевые выключатели служат исключительно
для защиты машины, и их необходимо отрегулировать таким образом,
чтобы манипулятор/устройство позиционирования не сталкивались с ме-
ханическими концевыми упорами.

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 19 / 39


Безопасность промышленных роботов

Программируемые концевые выключатели настраиваются в процессе


ввода промышленного робота в эксплуатацию.

Дополнительные сведения приведены в инструкции по эксплуа


тации и программированию.

2.6.3 Механические концевые упоры

Зоны основных осей и осей руки манипулятора, в зависимости от испол-


нения робота, частично ограничены механическими концевыми упорами
с амортизаторами.
На дополнительных осях можно установить отдельные концевые упоры.

При столкновении манипулятора или одной из до


полнительных осей с препятствием, механичес-
ким концевым упором или устройством ограничения зоны оси дальней-
шая безопасная эксплуатация манипулятора не гарантируется.
Манипулятор необходимо вывести из эксплуатации, и перед его повтор-
ным вводом в эксплуатацию следует проконсультироваться со специа
листами компании KUKA Roboter GmbH .

2.6.4 Механическое устройство ограничения зоны оси (опция)

На некоторых манипуляторах оси от A1 до A3 могут быть оснащены ме-


ханическими устройствами ограничения зон осей. Регулируемые уст-
ройства ограничения зон осей ограничивают рабочую зону до
необходимого минимума. Тем самым обеспечивается более надежная
защита персонала и установки.
При работе с манипуляторами, на которых не предусмотрены механи-
ческие устройства ограничения осей, рабочую зону необходимо органи-
зовать так, чтобы даже без данных устройств не возникало опасности
травм персонала и нанесения материального ущерба.
Если это невозможно, рабочую зону необходимо ограничить световыми
барьерами, световыми завесами или заграждениями со стороны уста-
новки. В зонах вставки и передачи не должно быть мест среза и защем-
ления.

Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-


цию о конкретных моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.

2.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция)

Некоторые манипуляторы в основных осях А1 - А3 могут быть оснащены


двухканальными устройствами контроля зон осей. Оси позиционирова-
ния могут быть оснащены дополнительными системами контроля зон
осей. С помощью устройства контроля зоны оси можно установить и
взять под контроль безопасную зону для конкретной оси. Тем самым
обеспечивается более надежная защита персонала и установки.

Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-


цию о конкретных моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.

20 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

2.6.6 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии

Пользователь установки должен позаботиться о том, чтобы обу-


чение персонала действиям в аварийных случаях и исключитель
ных ситуациях включало в себя инструктаж о перемещении ма-
нипулятора без приводной энергии.

Описание Для того чтобы после аварийной ситуации или поломки переместить ма-
нипулятор без приводной энергии, можно воспользоваться следующими
приспособлениями/возможностями:
 устройство свободного вращения (дополнительное оборудование)
Устройство свободного вращения также может быть использовано
для приводных двигателей основной оси и для приводных двигате-
лей ручной оси в зависимости от исполнения робота.
 устройство размыкания тормозов (дополнительное оборудование)
Устройство размыкания тормозов предусмотрено для исполнений
роботов, к двигателям которых отсутствует свободный доступ.
 перемещение осей руки вручную
Оси руки моделей роботов с низкой грузоподъемностью не оснаща-
ются устройством свободного вращения. В использовании данного
устройства нет необходимости, так как оси руки можно перемещать
вручную.

Информацию о том, какие возможности предлагаются для конк-


ретных моделей роботов и как они используются, можно найти в
инструкции по монтажу или в инструкции по эксплуатации соот
ветствующего робота или запросить в компании KUKA Roboter GmbH.

При перемещении манипулятора без приводной


энергии существует риск повреждения тормоза
двигателей соответствующих осей. При повреждении тормоза соот-
ветствующий двигатель необходимо заменить. Поэтому перемещать
манипулятор без приводной энергии разрешается только в аварийных
случаях, например, для освобождения людей.

2.6.7 Маркировки на промышленном роботе

Все таблички, указания, символы и маркировки являются важной для бе-


зопасности частью промышленного робота. Их изменение или удаление
запрещено.
На промышленном роботе присутствуют следующие маркировки:
 фирменные таблички;
 предупреждающие указания;
 символы техники безопасности;
 маркировочные таблички;
 маркировки проводов;
 заводские таблички.

Дополнительные сведения приведены в технических характерис


тиках инструкций по эксплуатации или монтажу компонентов про
мышленного робота.

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 21 / 39


Безопасность промышленных роботов

2.6.8 Внешние защитные приспособления

Доступ людей к опасным зонам промышленного робота необходимо ог-


раничить защитными приспособлениями. Об этом должен позаботиться
системный интегратор.
Заграждающие защитные приспособления должны отвечать следующим
требованиям:
 соответствуют требованиям стандарта EN ISO 14120;
 они предотвращают доступ персонала к опасным зонам, и их невоз-
можно легко преодолеть;
 они в достаточной мере закреплены и выдерживают предвиденное
влияние окружающей среды и рабочее усилие;
 они сами не представляют опасности и не могут стать причиной опас-
ности;
 соблюдается предписанное минимальное расстояние до опасной зо-
ны.
Защитные двери (двери техобслуживания) должны отвечать следующим
требованиям:
 их количество ограничено необходимым минимумом;
 блокировка (например, выключатель защитной двери) соединена с
вводом системы защиты оператора посредством коммутационных
устройств защитных дверей или программируемых логических конт
роллеров безопасности;
 коммутационные устройства, переключатели и тип коммутационной
схемы соответствуют уровню производительности d и категории 3
согласно EN 13849-1;
 в зависимости от положения опасности: защитная дверь дополни-
тельно оснащена фиксатором, который допускает ее открытие толь-
ко после остановки манипулятора;
 кнопка для квитирования защитной двери расположена вне зоны,
огороженной защитными приспособлениями.

Дополнительную информацию см. в соответствующих нормати-


вах и предписаниях, к которым относится также EN ISO 14120.

Прочие Прочие защитные приспособления должны быть интегрированы в уста-


защитные новку согласно соответствующим нормам и предписаниям.
приспособления

2.7 Обзор режимов работы и защитных функций

В приведенной ниже таблице указано, в каком режиме работы применя-


ются защитные функции.

Защитные функции T1 T2 AUT AUT EXT


Система защиты опера- актив-
- - активный
тора ный
Устройство АВАРИЙНОГО актив- актив- актив-
активный
ОСТАНОВА ный ный ный
актив- актив-
Устройство подтверждения - -
ный ный
Пониженная скорость при актив-
- - -
верификации программы ный

22 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

Защитные функции T1 T2 AUT AUT EXT


актив- актив-
Пошаговый режим - -
ный ный
Программируемые конце- актив- актив- актив-
активный
вые выключатели ный ный ный

2.8 Меры безопасности

2.8.1 Общие меры безопасности

Использование промышленного робота допускается только в безупреч-


ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности. Ошибочные действия могут при-
вести к травмам персонала и материальному ущербу.
Даже при выключенной и заблокированной системе управления роботом
необходимо учитывать возможность перемещения промышленного ро-
бота. Из-за неправильного монтажа (например, перегрузки) или механи-
ческих дефектов (например, дефекта тормоза) манипулятор или
дополнительные оси могут осесть. Перед проведением работ на выклю-
ченном промышленном роботе следует перевести манипулятор и допол-
нительные оси в такое положение, при котором они не смогут
произвольно перемещаться как с полезной нагрузкой, так и без нее. Если
это невозможно, манипулятор и дополнительные оси следует надлежа-
щим образом зафиксировать.

Без функционирующих предохранительных уст


ройств и защитных приспособлений промышлен
ный робот может причинить травмы и материальный ущерб. Если пре-
дохранительные устройства и защитные приспособления дезактивиро
ваны или демонтированы, эксплуатация промышленного робота запре-
щена.

Нахождение под механическими частями робота


может привести к смертельному исходу или трав
мам. Поэтому стоять под механическими частями робота запрещено!

Во время эксплуатации двигатели достигают вы


соких температур, в связи с чем возникает опас-
ность получения ожогов кожи. Не касаться двигателей! Принять соот-
ветствующие меры безопасности, например, надеть защитные
перчатки.

smartPAD Пользователь должен организовать работу так, чтобы управление про-


мышленным роботом посредством smartPAD осуществлялось только
уполномоченным персоналом.
В случае применения нескольких smartPAD на одной установке необхо-
димо проконтролировать, чтобы каждое устройство управления было од-
нозначно присвоено соответствующему промышленному роботу.
Путаница здесь недопустима.

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 23 / 39


Безопасность промышленных роботов

Пользователь должен позаботиться о том, чтобы


отсоединенные пульты управления smartPAD
были незамедлительно удалены из установки и уложены на хранение
вне поля зрения и досягаемости персонала, обслуживающего промыш-
ленный робот. Это необходимо для того, чтобы не перепутать действу-
ющие и недействующие устройства аварийного останова.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.

Изменения После внесения изменений в промышленный робот необходимо прове-


рить, гарантирован ли нужный уровень безопасности. При такой провер-
ке необходимо соблюдать действующие государственные и
региональные инструкции по технике безопасности. Дополнительно не-
обходимо проверить надежность функционирования всех функций защи-
ты.
Новые или измененные программы сначала должны быть испытаны в ре-
жиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
После внесения изменений в промышленный робот существующие про-
граммы сначала должны быть испытаны в режиме работы «Вручную, по-
ниженная скорость» (T1). Это касается всех компонентов
промышленного робота и включает также изменения в программном
обеспечении и настройках конфигурации.

Неисправности В случае неисправности на промышленном роботе действовать следую-


щим образом:
 выключить систему управления роботом и предохранить ее от несан-
кционированного включения (например, с помощью висячего замка);
 обозначить неисправность табличкой с соответствующим указанием;
 запротоколировать неисправности;
 устранить неисправность и проверить правильность функционирова-
ния.

2.8.2 Транспортировка

Манипулятор Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение


манипулятора. Транспортировка должна осуществляться в соответствии
с указаниями, содержащимися в инструкции по эксплуатации или монта-
жу манипулятора.
Во избежание повреждения механики робота при транспортировке необ-
ходимо предотвращать сотрясения и удары.

Система управ- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение


ления роботом системы управления роботом. Транспортировка должна осуществляться
в соответствии с указаниями, содержащимися в инструкции по эксплуа-
тации или монтажу системы управления роботом.
Во избежание повреждения системы управления роботом при транспор-
тировке следует не допускать сотрясений и ударов.

Дополни- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение


тельная ось дополнительной оси (например, линейный блок KUKA, поворотный от-
(опция). кидной стол, устройство позиционирования). Транспортировка должна
осуществляться в соответствии с указаниями, содержащимися в инс-
трукции по эксплуатации или монтажу дополнительной оси.

24 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

2.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию

Перед первым вводом установок и приборов в эксплуатацию необходи-


мо выполнить проверку, посредством которой гарантируется монтаж ус-
тановок и приборов в полном объеме, их правильное функционирование,
надежная эксплуатация, а также распознавание неисправностей.
При такой проверке необходимо соблюдать действующие государствен-
ные и региональные инструкции по технике безопасности. Дополнитель-
но необходимо проверить надежность функционирования всех функций
защиты.

Перед вводом в эксплуатацию необходимо изменить пароли в


системном программном обеспечении KUKA, присваиваемые
группам пользователей. Новые пароли можно передавать толь-
ко уполномоченному персоналу.

Система управления роботом предварительно


сконфигурирована для соответствующего про
мышленного робота. При неправильном соединении кабелей манипу-
лятор и дополнительные оси (опция) могут получать неправильные дан-
ные, что может привести к травмам или материальному ущербу. Если
установка состоит из нескольких манипуляторов, соединительные кабе-
ли всегда следует подключать к манипулятору и соответствующей ему
системе управления роботом.

Если в состав промышленного робота включены дополнитель


ные компоненты (например, провода), не входящие в комплект
поставки компании KUKA Roboter GmbH, пользователь несет от-
ветственность за то, чтобы эти компоненты не снизили эффективность
предохранительных устройств и не вывели их из строя.

Если температура внутри шкафа системы управ


ления роботом значительно отличается от темпе
ратуры окружающей среды, то в шкафу может скопиться конденсат, что
может привести к повреждению электрооборудования. Систему управ-
ления роботом разрешается вводить в эксплуатацию только в том слу
чае, если внутренняя температура шкафа адаптировалась к температу-
ре окружающей среды.

Проверка Перед первым и повторным вводом в эксплуатацию следует выполнить


функциониро- нижеуказанные проверки.
вания Общая проверка
Необходимо обеспечить следующее:
 промышленный робот правильно установлен и закреплен в соответс-
твии с указаниями в документации;
 на роботе отсутствуют повреждения, по которым заметно, что они по-
явились в результате внешнего воздействия силы. Примеры: Вмяти-
ны или истирание краски, которые могут возникнуть вследствие
удара или столкновения.

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 25 / 39


Безопасность промышленных роботов

При наличии такого подтверждения необходимо


заменить соответствующие компоненты. Особен-
но внимательно необходимо проверить двигатель и компенсатор веса.
В результате внешнего воздействия силы могут возникнуть незаметные
повреждения. В двигателе, например, может появиться медленная по-
теря передачи усилия. Это может привести к случайным перемещениям
манипулятора. В противном случае существует опасность получения
травм, в том числе и смертельных, а также опасность нанесения мате-
риального ущерба.

 на промышленном роботе нет посторонних предметов или дефект-


ных, незатянутых или незакрепленных деталей;
 все необходимые защитные приспособления установлены надлежа-
щим образом и исправно функционируют;
 потребляемая мощность промышленного робота соответствует мес-
тному сетевому напряжению и конфигурации сети;
 защитный провод и кабель выравнивания потенциалов имеют доста-
точные параметры и правильно соединены;
 соединительные кабели правильно подключены, а штекеры зафикси-
рованы.
Проверка предохранительных устройств
Посредством проверки функционирования необходимо убедиться в ис-
правном функционировании следующих предохранительных устройств:
 локальное устройство аварийного останова;
 внешнее устройство аварийного останова (вход и выход);
 устройство подтверждения (в тестовых режимах работы);
 cистема защиты оператора;
 все остальные используемые входы и выходы, связанные с безопас-
ностью.
 другие внешние предохранительные устройства.

2.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности

Если загружены неверные технические данные


или неверная конфигурация системы управле-
ния, перемещения промышленного робота запрещены! Иначе сущест-
вует опасность получения смертельных и тяжелых травм или опасность
нанесения значительного материального ущерба. Должны быть загру-
жены правильные данные.

 В рамках ввода в эксплуатацию необходимо протестировать техни-


ческие данные на практике.
 После внесения изменений в технические данные следует проверить
конфигурацию безопасности.
 После активации проекта WorkVisual в системе управления робота
там следует проверить конфигурацию системы безопасности.
 В случае перенятия технических данных при проверке конфигурации
системы безопасности (вне зависимости от причины, по которой про-
водилась проверка конфигурации системы безопасности) необходи-
мо протестировать технические данные на практике.
 Системное программное обеспечение 8.3 и выше: Если контрольная
сумма конфигурации системы безопасности изменилась, необходи-
мо проверить надежность контрольных функций осей.

26 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

Информация по проверке конфигурации системы безопасности


и надежности контрольных функций осей приведена в инструк-
ции по эксплуатации и программированию системных интеграто-
ров.

При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках первого


ввода в эксплуатацию следует связаться с компанией KUKA Roboter
GmbH.
При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках выполне-
ния другой операции необходимо проверить и исправить технические
данные и конфигурацию системы управления, имеющую существенное
значение в обеспечении безопасности.
Общее тестирование:
Данное тестирование следует всегда проводить в случае необходимости
тестирования технических данных.
Существуют следующие способы проведения общего тестирования.
 Калибровка ТСР по методу XYZ, 4 точки.
Тестирование успешно проведено при получении успешных резуль-
татов калибровки TCP.
Или:
1. Установить TCP в самостоятельно выбранную точку.
Выбранная точка считается исходной точкой. Она должна быть рас-
положена таким образом, чтобы была обеспечена возможность пере-
ориентации.
2. Вручную переместить TCP, по меньшей мере, на 45° в направлении
A, затем в направлении B и C.
Перемещения не должны суммироваться , т. е. после перемещения в
одном направлении необходимо вернуться в исходную точку и лишь
затем можно выполнять перемещение в другом направлении.
Тестирование успешно проведено, если общее отклонение TCP от
исходной точки составляет не более 2 см.
Тестирование математически несоединенных осей
Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести-
рования технических данных при наличии математически несоединен
ных осей.
1. Отметить исходную позицию математически несоединенной оси.
2. Вручную переместить ось на самостоятельно выбранное расстояние.
Установить расстояние перемещения по индикации на smartHMI Ак-
туальная позиция.
 Переместить линейные оси на определенное расстояние
 Переместить оси вращения на определенный угол
3. Сравнить пройденное расстояние с расстоянием согласно smartHMI.
Тестирование успешно проведено, если разница значений составля-
ет не более 10 %.
4. Повторить тестирование для каждой математически несоединенной
оси.
Тестирование соединяемых осей:
Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести-
рования технических данных при наличии физически соединяемых/отсо-
единяемых осей (например, сервозахват).
1. Физически отсоединить соединяемые оси.

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 27 / 39


Безопасность промышленных роботов

2. Выполнить перемещение всех оставшихся осей по отдельности.


Тестирование успешно проведено, если возможно перемещение
всех оставшихся осей.

2.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию

Описание Промышленный робот можно переключить в режим ввода в эксплуата-


цию с помощью пользовательского интерфейса smartHMI. В этом режи-
ме можно перемещать манипулятор в режиме работы T1 при
бездействии внешних защитных приспособлений.
Доступность режима ввода в эксплуатацию зависит от используемого
предохранительного интерфейса.
Дискретный предохранительный интерфейс
 Системное программное обеспечение 8.2 и предыдущие версии:
переключение в режим ввода в эксплуатацию возможен только в том
случае, если все входные сигналы в дискретном предохранительном
интерфейсе находятся в состоянии «логический ноль». Если это ус-
ловие не выполняется, система управления роботом блокирует или
завершает режим ввода в эксплуатацию.
При использовании дополнительного дискретного предохранитель-
ного интерфейса для опций безопасности все его входные сигналы
должны также находится в состоянии «логический ноль».
 Системное программное обеспечение 8.3 и новейшие версии:
режим ввода в эксплуатацию доступен постоянно. Это означает, что
он не зависит от состояния входных сигналов в дискретном предох-
ранительном интерфейсе.
В случае использования дополнительного дискретного предохрани-
тельного интерфейса для опций безопасности: состояние этих вход-
ных сигналов также не имеет значения.
Предохранительный интерфейс Ethernet
При наличии или установке соединения с вышестоящей системой безо-
пасности система управления роботом предотвращает или завершает
работу в режиме ввода в эксплуатацию.

Последствие При активации режима ввода в эксплуатацию все выходы автоматически


переключаются в состояние «логический ноль».
Если система управления роботом оборудована периферийным контак-
тором (US2) и в конфигурации системы безопасности задано, что он
включается в зависимости от разрешения на перемещение, то эти на-
стройки остаются действительными также в режиме ввода в эксплуата-
цию. Это значит, что при наличии разрешения на перемещение
включается напряжение US2 (также в режиме ввода в эксплуатацию).

Опасности Возможные опасности и риски при использовании режима пуска в эксплу-


атацию:
 Люди могут попасть в опасную зону манипулятора.
 В случае опасности может быть задействовано неактивное внешнее
устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА; в этом случае манипулятор
не будет отключен.
Дополнительные меры предосторожности для снижения риска в режиме
пуска в эксплуатацию:
 Закрыть бездействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или
обозначить их соответствующими предупреждающими знаками.

28 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

 При отсутствии защитного ограждения следует принять другие меры,


чтобы не допустить нахождения людей в опасной зоне манипулятора
(например, с помощью ограничительной ленты).

Использование Правила надлежащего использования режима пуска в эксплуатацию:


 Разрешается использовать для ввода в эксплуатацию в режиме ра-
боты T1, если внешние защитные приспособления еще не установле-
ны или не введены в эксплуатацию. При этом опасная зона должна
быть обозначена с помощью ограничительной ленты.
 Разрешается использовать для определения места неисправности
(ошибок периферийного оборудования).
 Использование режима ввода в эксплуатацию необходимо сократить
до минимально возможного.

При использовании режима пуска в эксплуатацию


отключаются все внешние защитные приспособ-
ления. Обслуживающий персонал должен позаботиться о том, чтобы в
то время, пока защитные приспособления отключены, никто не нахо-
дился вблизи опасной зоны и в опасной зоне манипулятора.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю
дей, травмам или материальному ущербу.

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,


не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению За повреждения, возникающие вследствие неправильного использова-
ния, фирма KUKA Roboter GmbH ответственности не несет. Всю ответс-
твенность несет эксплуатирующая сторона.

2.8.4 Ручной режим

Ручной режим является режимом для проведения работ по наладке. Ра-


боты по наладке – это все работы, которые должны быть проведены на
промышленном роботе, чтобы обеспечить возможность его эксплуата-
ции в автоматическом режиме. К работам по наладке относятся:
 пошаговый режим;
 Обучение
 программирование;
 верификация программы.
Работая в ручном режиме, необходимо учитывать следующие положе-
ния:
 Новые или измененные программы сначала должны быть испытаны
в режиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
 инструменты, манипулятор или дополнительные оси (опция) ни в
коем случае не должны соприкасаться с защитным ограждением или
выходить за его пределы;
 перемещения промышленного робота не должны приводить к закли-
ниванию, коротким замыканиям или падению заготовок, инструмен-
тов и иных предметов;
 все работы по наладке необходимо по возможности выполнять за
пределами пространства, ограниченного защитными приспособлени-
ями.
Если работы по наладке требуется выполнить внутри пространства, ог-
раниченного защитными приспособлениями, необходимо учитывать ни-
жеприведенную информацию.
Режим работы Вручную, пониженная скорость (T1):

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 29 / 39


Безопасность промышленных роботов

 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,


запрещено находиться другим лицам.
Если все же необходимо, чтобы внутри пространства, ограниченного
защитными приспособлениями, находилось несколько человек, учи-
тывать следующие положения:
 в распоряжении каждого человека должно быть устройство под-
тверждения;
 всем людям необходимо обеспечить беспрепятственный обзор
промышленного робота;
 все люди должны постоянно поддерживать между собой визуаль-
ный контакт.
 Оператор должен занять положение, которое позволяет просматри-
вать опасную зону и тем самым предотвратить опасность.
Режим работы Вручную, высокая скорость (T2):
 Данный режим работы разрешается использовать только в случае,
если это требуется для проведения проверки со скоростью, которая
больше скорости, допустимой в режиме Т1.
 Обучение и программирование в данном режиме запрещены.
 перед началом проверки оператор должен убедиться, что устройства
подтверждения функционируют;
 оператор должен занять положение вне опасной зоны;
 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,
должны отсутствовать люди. Об этом должен позаботиться опера-
тор.

2.8.5 Моделирование

Программы для моделирования не соответствуют реальности в точнос-


ти. Робототехнические программы, созданные в программах для моде-
лирования, должны быть испытаны на установке в режиме "Вручную,
пониженная скорость" (T1). При необходимости, программа должна
быть изменена.

2.8.6 Автоматический режим работы

Работа в автоматическом режиме допускается только в том случае, если


были соблюдены следующие меры безопасности:
 все предохранительные устройства и защитные приспособления
имеются в наличии и функционируют;
 в установке нет людей;
 соблюдаются предписанные рабочие процессы.
Если манипулятор или дополнительная ось (опция) остановились без ви-
димой причины, заходить в опасную зону разрешается только после при-
менения функции аварийного останова.

2.8.7 Техобслуживание и ремонт

После проведения работ по обслуживанию и ремонту необходимо прове-


рить наличие требуемого уровня безопасности. При такой проверке не-
обходимо соблюдать действующие государственные и региональные
инструкции по технике безопасности. Дополнительно необходимо прове-
рить надежность функционирования всех функций защиты.

30 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

Техобслуживание и ремонт должны обеспечивать работоспособное со


стояние установки или восстановление работоспособности установки
после отказа. Ремонт включает в себя поиск неисправности и ее устра-
нение.
Ниже перечислены меры безопасности при работе с промышленными
роботами.
 Все операции выполнять за пределами опасной зоны. Если необхо-
димо выполнить операции внутри опасной зоны, пользователь дол-
жен принять дополнительные меры безопасности для обеспечения
надежной защиты персонала.
 Выключить систему управления промышленным роботом и защитить
ее от повторного включения (например, с помощью висячего замка).
Если необходимо выполнить операции при включенной системе уп-
равления роботом, пользователь должен принять дополнительные
меры безопасности для обеспечения надежной защиты персонала.
 Если необходимо выполнить операции при включенной системе уп-
равления роботом, их следует проводить только в режиме работы Т1.
 При проведении таких работ необходимо разместить на установке
соответствующую табличку. Данная табличка должна сохраняться
также и при временном прерывании таких работ.
 Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА должны оставаться активны-
ми. Если при проведении работ по техническому обслуживанию и ре-
монту предохранительные устройства или защитные
приспособления дезактивируются, то сразу после прекращения ра-
бот их следует незамедлительно вновь активировать.

Перед началом проведения работ на токоведу


щих деталях робототехнической системы необ-
ходимо выключить главный выключатель и предохранить его от повтор-
ного включения. Затем необходимо убедиться в отсутствии
напряжения.
Перед началом проведения работ на токоведущих деталях недостаточ
но лишь задействовать АВАРИЙНЫЙ или предохранительный ОСТА-
НОВ либо выключить приводы, поскольку робототехнические системы
остаются при этом подключенными к сети. Детали остаются под напря-
жением. Существует опасность получения смертельных или тяжелых
травм.

Дефектные компоненты должны быть заменены новыми компонентами с


аналогичным артикульным номером либо компонентами, признанными
фирмой KUKA Roboter GmbH равноценными.
Работы по очистке и уходу следует выполнять в соответствии с инструк-
цией по эксплуатации.

Система управ- Даже при отключенной системе управления роботом подключенные к пе-
ления роботом риферийным приборам детали могут находиться под напряжением. Поэ-
тому при проведении работ в системе управления роботом внешние
источники питания должны быть отключены.
При выполнении операций на компонентах системы управления роботом
необходимо соблюдать предписания EGB.
После выключения системы управления роботом на различных компо-
нентах в течение нескольких минут может сохраняться напряжение свы-
ше 50 В (до 780 В). Во избежание тяжелых травм в течение этого
времени выполнять какие-либо операции на промышленном роботе за-
прещено.
Необходимо предотвратить попадание воды и пыли в систему управле-
ния роботом.

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 31 / 39


Безопасность промышленных роботов

Компенсатор Некоторые варианты исполнения роботов оснащены гидропневматичес-


веса ким, пружинным компенсатором веса или компенсатором веса с газовым
цилиндром.
Гидропневматический компенсатор веса и компенсатор веса с газовым
цилиндром являются оборудованием, работающим под давлением. Они
относятся к установкам, подлежащим обязательному контролю, и нахо-
дятся в соответствии с директивой об оборудовании, работающем под
давлением.
Пользователь должен соблюдать национальные законы, предписания и
стандарты для оборудования, работающего под давлением.
Сроки проверки в Германии определяются в соответствии с §14 и §15 По-
ложения об эксплуатационной безопасности. Испытание по месту монта-
жа перед вводом оборудования в эксплуатацию проводится
пользователем.
Меры безопасности при работе с системами компенсации веса следую-
щие:
 узлы манипуляторов, которые поддерживаются системами компенса-
ции веса, должны быть зафиксированы;
 работы с системами компенсации веса должны проводиться только
квалифицированным персоналом.

Опасные При работе с опасными веществами соблюдать следующие меры предо-


вещества сторожности:
 избегать продолжительного и регулярного контакта опасных веществ
с кожей;
 избегать вдыхания масляного тумана и паров;
 обеспечить надлежащее очищение кожи и уход за кожей.

Для оптимального использования нашей продукции мы рекомен


дуем нашим заказчикам регулярно запрашивать у изготовителей
опасных веществ актуальные паспорта безопасности данных ве-
ществ.

2.8.8 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация

Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация промышленного робота


должны осуществляться в строгом соответствии с действующими госу-
дарственными законами, предписаниями и нормативами.

2.8.9 Меры безопасности для Single Point of Control

Обзор При использовании определенных компонентов на промышленном робо-


те необходимо принять соответствующие меры безопасности, чтобы
полностью реализовать принцип «Single Point of Control» (SPOC).
Соответствующими компонентами являются:
 интерпретатор заданий;
 ПЛК;
 сервер OPC;
 средства дистанционного управления
 средства конфигурации систем шин с интерактивными функциями;
 интерфейс KUKA.RobotSensorInterface.

32 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

Могут потребоваться дополнительные меры безопасности. Не-


обходимость таких мер определяется в зависимости от условий
применения, и их проведение входит в обязанности системного
интегратора, программиста или пользователя установки.

Безопасные состояния исполнительных элементов на периферийном


оборудовании системы управления роботом известны только системно-
му интегратору, поэтому в его обязанности входит перевод исполнитель-
ных элементов в безопасное состояние, например, при АВАРИЙНОМ
ОСТАНОВЕ.

T1, T2 В режимах работы T1 и T2 вышеперечисленные компоненты разрешает-


ся использовать на промышленном роботе, только если следующие сиг-
налы находятся в данных состояниях:

Состояние, необходимое для


Cигнал
SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE

Интерпретатор Если при использовании интерпретатора заданий или ПЛК посредством


заданий, ПЛК системы вводов/выводов выполняется управление движениями (напри-
мер, приводами или захватами), которые не защищены иначе, то такое
управление действительно также в режимах работы T1 и T2 или во время
выполненного аварийного останова.
Если с помощью интерпретатора заданий или ПЛК изменяются перемен-
ные, которые влияют на движение робота (например, коррекция), то это
действительно также в режимах работы Т1 и Т2 или во время выполнен-
ного аварийного останова.
Меры безопасности:
 В режимах работы T1 и T2 не разрешается запись системной пере-
менной $OV_PRO с помощью интерпретатора заданий или ПЛК.
 Запрещается изменять важные для безопасности сигналы и пере-
менные (например, режим работы, аварийный останов, контакт за-
щитной двери) посредством интерпретатора заданий или ПЛК.
Если изменения все же необходимы, то все важные для безопаснос-
ти сигналы и переменные следует объединить таким образом, чтобы
исключить возможность их перевода в небезопасное состояние пос-
редством интерпретатора заданий или ПЛК. Ответственность за соб-
людение данного указания несет системный интегратор.

Сервер OPC, Применяя данные компоненты, посредством регистрируемого доступа


элементы можно изменить программы, выводы или прочие параметры системы уп-
дистанционного равления роботом, при этом изменения остаются незаметны для другого
использующего установку персонала.
управления
Меры безопасности:
При использовании этих компонентов следует учитывать в оценке рисков
выходы, которые могут представлять опасность. Эти выходы должны
быть организованы таким образом, чтобы их нельзя было использовать
без подтверждения. Например, это можно обеспечить с помощью вне-
шнего устройства подтверждения.

Средства конфи- Если эти компоненты обладают интерактивными функциями, можно не-
гурации систем заметно для работающего в установке персонала посредством регистри
шины руемого доступа изменить программы, выходы и прочие параметры сис-
темы управления роботом:

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 33 / 39


Безопасность промышленных роботов

 WorkVisual от компании KUKA;


 средства других разработчиков.
Меры безопасности:
В тестовых режимах работы запрещается изменять программы, выходы
и прочие компоненты системы управления роботом с помощью данных
компонентов.

2.9 Применяемые стандарты и предписания

Имя Определение Изда-


ние

2006/42/ЕС Директива по машиностроению: 2006


Директива 2006/42/ЕС Европейского парламента и Евро-
пейского совета от 17 мая 2006 года по машиностроению
и о внесении изменений в Директиву 95/16/ЕС (новая
редакция)

2014/30/ЕС Директива по электромагнитной совместимости: 2014


Директива 2014/30/ЕС Европейского Парламента и Евро-
пейского Совета от 26 февраля 2014 года о сближении
правовых норм государств–членов в отношении электро-
магнитной совместимости

2014/68/ЕС Директива по оборудованию, работающему под дав- 2014


лением:
Директива 2014/68/ЕС Европейского Парламента и Евро-
пейского Совета от 15 мая 2014 года о сближении право-
вых норм государств-членов в отношении оборудования,
работающего под давлением
(применима только для роботов с гидропневматическим
компенсатором веса)

EN ISO 13850 Обеспечение безопасности машин: 2015


Принципы проектирования системы аварийного останова

EN ISO 13849-1 Обеспечение безопасности машин: 2015


Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 1: общие принципы проектирования

EN ISO 13849-2 Обеспечение безопасности машин: 2012


Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 2: утверждение

EN ISO 12100 Обеспечение безопасности машин: 2010


Общие принципы проектирования, оценка и снижение
риска

34 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


2 Безопасность

EN ISO 10218-1 Требования к безопасности промышленных роботов: 2011


Часть 1: Робот
Указание: Содержание соответствует стандарту ANSI/RIA
R.15.06-2012, часть 1

EN 614-1 + A1 Обеспечение безопасности машин: 2009


Эргономические принципы проектирования, часть 1: поня-
тия и общие положения

EN 61000-6-2 Электромагнитная совместимость (EMV): 2005


Часть 6-2: основные специальные нормы. Помехоустой-
чивость в промышленной зоне

EN 61000-6-4 + A1 Электромагнитная совместимость (ЭМС): 2011


часть 6-4: основные специальные нормы. Эмиссия помех
в промышленной зоне

EN 60204-1 + A1 Обеспечение безопасности машин: 2009


Электрооборудование промышленных машин, часть 1:
Общие требования

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 35 / 39


Безопасность промышленных роботов

36 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


Индекс

Индекс
Цифры Использование, ненадлежащее 7
2006/42/ЕС 34
2014/30/ЕС 34 К
2014/68/ЕС 34 Категория останова 0 10
95/16/ЕС 34 Категория останова 1 10
Категория останова 2 10
А Компенсатор веса 32
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, внешний 18 Контроль разделительных защитных
Аварийный останов, внешний 26 приспособлений 16
Аварийный останов, локальный 26 Контроль, скорость 19
Автоматический режим работы 30
Л
Б Линейный блок 7
Безопасная зона 9, 12
Безопасность 7 М
Безопасность, общая информация 7 Манипулятор 7, 9
Безопасный останов 0 9 Маркировка CE 8
Безопасный останов 1 10 Маркировки 21
Безопасный останов 2 10 Механические концевые упоры 20
Безопасный останов STOP 0 9 Механическое устройство ограничения зоны
Безопасный останов STOP 1 10 оси 20
Безопасный останов STOP 2 10 Моделирование 30
Безопасный останов, внешний 19
Безопасный рабочий останов 9, 19 Н
Неисправности 24
В
Введение 5 О
Выбор режимов работы 14, 15 Обеспечение безопасности машин 34, 35
Общие меры безопасности 23
Д Опасная зона 9
Декларация изготовителя 7, 8 Опасные вещества 32
Декларация о соответствии 8 Опции безопасности 10
Декларация о соответствии требованиям ЕС Остановочный путь 9, 12
8
Дефект тормоза 23 П
Диапазон осей 9 Первый ввод в эксплуатацию 25
Директива об оборудовании, работающем Перегрузка 23
под давлением 32 Переключатели подтверждения 18
Директива по машиностроению 8, 34 Периферийный контактор 28
Директива по низковольтному оборудованию Персонал 11
8 Поворотный откидной стол 7
Директива по оборудованию, работающему Повторный ввод в эксплуатацию 25
под давлением 34 Пользователь 9, 11
Директива по электромагнитной Пользователь системы 12
совместимости 8, 34 Пошаговый режим 19, 23
Дополнительное оборудование 7 Предохранительные устройства 14
Дополнительные оси 7, 11 Предохранительные устройства, обзор 14
Применяемые стандарты и предписания 34
З Принадлежности 7
Защитное оснащение 19 Проверка функционирования 25
Защитные приспособления, внешние 22 Программируемые концевые выключатели
Защитные функции 22 19, 23
Программное обеспечение 7
И Промышленный робот 7
Изъятие из эксплуатации 32 Пульт KUKA smartPAD 9
Интегратор установок 11 Путь реакции 9
Использование не по назначению 7
Использование по назначению 7

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 37 / 39


Безопасность промышленных роботов

Р Performance Level 14
Работы по очистке 31 Single Point of Control 32
Работы по уходу 31 smartPAD 10, 23
Рабочая зона 9, 12 SPOC 32
Реакции останова 13 STOP 0 9, 10
Режим ввода в эксплуатацию 28 STOP 1 9, 10
Ремонт 30 STOP 2 9, 10
Ручной программатор 7 T1 11
Ручной режим 29 T2 11
US2 28
С
Система защиты оператора 14, 16, 22
Система управления безопасностью 14
Система управления роботом 7
Системный интегратор 8, 11
Скорость, контроль 19
Соединительные кабели 7
Срок службы 9

Т
Термины, безопасность 9
Технические данные 26
Техобслуживание 30
Тормозной путь 9
Транспортировка 24

У
Указание об ответственности 7
Указания 5
Указания по технике безопасности 5
Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА 16,
18, 22
Устройство аварийного останова 16
Устройство контроля зоны оси 20
Устройство ограничения зоны оси 20
Устройство подтверждения 18, 22
Устройство подтверждения, внешнее 18
Устройство позиционирования 7
Устройство размыкания тормозов 21
Устройство свободного вращения 21
Утилизация 32

Х
Хранение 32

Э
Экстренное положение 18
Электромагнитная совместимость (ЭМС) 35
Электромагнитная совместимость (EMV) 35

Я
ANSI/RIA R.15.06-2012 35
EN 60204-1 + A1 35
EN 61000-6-2 35
EN 61000-6-4 + A1 35
EN 614-1 + A1 35
EN ISO 10218-1 35
EN ISO 12100 34
EN ISO 13849-1 34
EN ISO 13849-2 34
EN ISO 13850 34

38 / 39 Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14


Безопасность промышленных роботов

Состояние на: 11.08.2016 Версия: Safety KR C4 V14 39 / 39