Êàòàëîã ¹

W395-E1-01

Ìîäóëè CPU ñåðèè CJ

ñî âñòðîåííûìè âõîäàìè/âûõîäàìè
CJ1M-CPU22/CPU23
Ìîäóëè CPU CJ1M

ÐÓÊÎÂÎÄÑÒÂÎ
ÏÎ ÝÊÑÏËÓÀÒÀÖÈÈ
Ìîäóëè CPU ñåðèè CJ
ñî âñòðîåííûìè âõîäàìè/âûõîäàìè
CJ1M-CPU22/CPU23
Ðóêîâîäñòâî ïî ýêñïëóàòàöèè
Âûïóñê: Èþëü 2002
iv
Ïðèìå÷àíèå:
Ïðîäóêòû OMRON ïðåäíàçíà÷åíû äëÿ èñïîëüçîâàíèÿ íàäëåæàùèì îáðàçîì, òîëüêî äëÿ öåëåé,
îïèñàííûõ â äàííîì ðóêîâîäñòâå è òîëüêî êâàëèôèöèðîâàííûì ïåðñîíàëîì.
 äàííîì ðóêîâîäñòâå äëÿ îáîçíà÷åíèÿ ðàçëè÷íûõ òèïîâ îïàñíîñòè èïîëüçóþòñÿ ñëåäóþùèå
ïðåäóïðåæäàþùèå çíàêè. Ïðåíåáðåæåíèå ýòîé èíôîðìàöèåé ìîæåò ïðèâåñòè ê òðàâìèðîâà-
íèþ ëþäåé èëè íàíåñåíèþ ìàòåðèàëüíîãî óùåðáà.

ÎÏÀÑÍÎÑÒÜ Óêàçûâàåò íà ÷ðåçâû÷àéíî îïàñíóþ ñèòóàöèþ, êîòîðàÿ, åñëè åå íå èçáåæàòü,

ïðèâåäåò ê ñìåðòè èëè ñåðüåçíîé òðàâìå.

ÂÍÈÌÀÍÈÅ Óêàçûâàåò íà ïîòåíöèàëüíî îïàñíóþ ñèòóàöèþ, êîòîðàÿ, åñëè åå íå èçáåæàòü,

ìîæåò ïðèâåñòè ê ñìåðòè èëè ñåðüåçíîé òðàâìå.

Ïðåäóïðåæäåíèå Óêàçûâàåò íà ïîòåíöèàëüíî îïàñíóþ ñèòóàöèþ, êîòîðàÿ, åñëè åå íå èçáåæàòü,

ìîæåò ïðèâåñòè ê òðàâìå ñðåäíåé èëè ëåãêîé ñòåïåíè òÿæåñòè, èëè íàíåñåíèþ
ìàòåðèàëüíîãî óùåðáà.

Ñèìâîëû è îáîçíà÷åíèÿ
 ëåâîé êîëîíêå ðóêîâîäñòâà èñïîëüçóþòñÿ ñëåäóþùèå çàãîëîâêè, ïîìîãàþùèå âûäåëÿòü
èíôîðìàöèþ ðàçëè÷íîãî òèïà.
Ïðèìå÷àíèå Îñîáåííî èíòåðåñíàÿ è ïîëåçíàÿ èíôîðìàöèÿ î íàèáîëåå ýôôåêòèâíûõ è óäîáíûõ
ñïîñîáàõ ðàáîòû ñ èçäåëèÿìè.
1,2,3... 1. Îáîçíà÷åíèå ïîñëåäîâàòåëüíîñòè äåéñòâèé èëè ëþáîãî äðóãîãî ñïèñêà.

© OMRON, 2002
Âñå ïðàâà ñîõðàíÿþòñÿ. Íè îäíà èç ÷àñòåé äàííîãî ðóêîâîäñòâà íå ìîæåò áûòü âîñïðîèçâåäåíà èëè
ïåðåäàíà â ëþáîé ôîðìå è ëþáûì ñïîñîáîì (ìåõàíè÷åñêèì, ýëåêòðîííûì, ïóòåì êñåðîêîïèðîâàíèÿ,
çàïèñè íà íîñèòåëü èëè èíûì ñïîñîáîì) áåç ïðåäâàðèòåëüíîãî ïîëó÷åíèÿ ïèñüìåííîãî ðàçðåøåíèÿ
OMRON.
Ïîñêîëüêó OMRON íåóêëîííî ñòðåìèòñÿ ê óñîâåðøåíñòâîâàíèþ ñâîåé ïðîäóêöèè, èíôîðìàöèÿ,
ñîäåðæàùàÿñÿ â íàñòîÿùåì ðóêîâîäñòâå, ìîæåò ïîäâåðãàòüñÿ èçìåíåíèÿì áåç ïðåäóïðåæäåíèÿ.
Ïîäãîòîâêà äàííîãî ðóêîâîäñòâà âûïîëíÿëàñü ñ íàäëåæàùåé òùàòåëüíîñòüþ. Òåì íå ìåíåå, OMRON íå
íåñåò îòâåòñòâåííîñòè çà îøèáêè èëè óïóùåíèÿ. OMRON íå íåñåò þðèäè÷åñêîé îòâåòñòâåííîñòè çà
ïîâðåæäåíèÿ, ÿâèâøèåñÿ ðåçóëüòàòîì èñïîëüçîâàíèÿ èíôîðìàöèè, ñîäåðæàùåéñÿ â äàííîì ðóêîâîäñòâå.
Èíôîðìàöèåé, ñîäåðæàùåéñÿ â äàííîì ðóêîâîäñòâå, ìîæíî ïîëüçîâàòüñÿ ñâîáîäíî.

v
vi
 Cîäåðæàíèå
Ïðåäâàðèòåëüíûå óêàçàíèÿ. . . . . . . . . . . . . . . . . xi
1 Äëÿ êîãî ïðåäíàçíà÷åíî ðóêîâîäñòâî . . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . . xii
2 Îáùèå ïðåäâàðèòåëüíûå óêàçàíèÿ. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . . xii
3 Óêàçàíèÿ ïî áåçîïàñíîñòè. . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . . xii
4 Óêàçàíèÿ ïî óñëîâèÿì ýêñïëóàòàöèè . . . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . . xiv
5 Óêàçàíèÿ ïî ïðèìåíåíèþ. . . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . xiv
6 Äèðåêòèâû ÅÑ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . . xviii

ÐÀÇÄÅË 1
Ñâîéñòâà è ôóíêöèè
. . .. . . .. . .. . .. .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . 1
1-1 Îñíîâíûå ñâîéñòâà è ôóíêöèè. . . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . . . . . . . 2
1-2 Êëàññèôèêàöèÿ ôóíêöèé ïî öåëè ïðèìåíåíèÿ. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . . 5

ÐÀÇÄÅË 2
Îáçîð. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2-1 Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ ìîäóëÿ CPU. . . . .. . .. . .. . .. . . . . 12
2-2 Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ ìîäóëÿ CPU.. . .. . .. . .. . .. . . . . 15
2-3 Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ . . . .. . .. . . . . 16

ÐÀÇÄÅË 3
Õàðàêòåðèñòèêè è ïîäêëþ÷åíèå âõîäîâ/âûõîäîâ. 19
3-1 Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ/âûõîäîâ.
. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . . 20
3-2 Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé. . . . . . . . . . . . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . . . . . . . 23
3-3 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé . . . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . . 32

ÐÀÇÄÅË 4
Ñëîâà, ðåçåðâèðóåìûå â îáëàñòè äàííûõ, è Íàñòðîéêè â ÏËÊ 51
4-1 Ñëîâà è áèòû, çàðåçåðâèðîâàííûå â îáëàñòè äàííûõ äëÿ âõîäîâ/âûõîäîâ
... 52
4-2 Íàñòðîéêè â ÏËÊ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . . 52
4-3 Ñëîâà è áèòû, çàðåçåðâèðîâàííûå â äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè äàííûõ . .. . . 65
4-4 Ïåðåêëþ÷åíèå ôëàãîâ ïðè âûâîäå èìïóëüñîâ. . . . . . . . . . . . .. . .. . .. . .. . . . . 72

ÐÀÇÄÅË 5
Îïèñàíèå ôóíêöèé âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ 73
5-1 Bñòðîåííûå âõîäû . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . . . . . . . 74
5-2 Bñòðîåííûå âûõîäû . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . . . . . . . 91
5-3 Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå . . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . . 113

ÐÀÇÄÅË 6
Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ. . . . . . . . . . . . . . . . 135
6-1 Bñòðîåííûå âûõîäû. . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . . . . . . . 136

vii
 ÑÎÄÅÐÆÀÍÈÅ
Ïðèëîæåíèÿ
A Ñî÷åòàíèå èíñòðóêöèé äëÿ óïðàâëåíèÿ èìïóëüñíûìè âûõîäàìè. . .. . .. . . . . 145
B Èñïîëüçîâàíèå èíñòðóêöèé äëÿ èìïóëüñíîãî âûâîäà ñ äðóãèìè ìîäóëÿìè CPU 149
C Çàäåðæêè ñðàáàòûâàíèÿ ïðåðûâàíèé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . .. . .. . . . . 153

Ïðåäìåòíûé óêàçàòåëü . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Ïåðå÷åíü ðåäàêöèé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

vii i
Î äàííîì ðóêîâîäñòâå
 äàííîì ðóêîâîäñòâå îïèñûâàåòñÿ ìîíòàæ, íàñòðîéêà è ðàáîòà âñòðîåííûõ âõîäîâ/
âûõîäîâ ìîäóëåé CPU CJ1M U22 è CPU CJ1M U23. Íèæå ïðèâåäåí ñïèñîê ðàçäåëîâ, èç
êîòîðûõ ñîñòîèò ðóêîâîäñòâî.
Âíèìàòåëüíî ïðî÷èòàéòå äàííîå ðóêîâîäñòâî. Âû äîëæíû áûòü óâåðåíû â òîì, ÷òî
ñâåäåíèÿ, ïðî÷èòàííûå â ðóêîâîäñòâå, ïîíÿòíû âàì, ïðåæäå ÷åì ïðèñòóïàòü ê ìîíòàæó,
íàñòðîéêå èëè ýêñïëóàòàöèè âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ.
Ïðåäâàðèòåëüíûå óêàçàíèÿ ñîäåðæàò îáùèå óêàçàíèÿ ïî èñïîëüçîâàíèþ âñòðîåííûõ
âõîäîâ/âûõîäîâ.
 Ðàçäåëå 1 îïèñàíû ñâîéñòâà è íàçíà÷åíèå ôóíêöèé âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ.
 Ðàçäåëå 2 ïðèâîäèòñÿ îáçîð ôóíêöèé âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ.
 Ðàçäåëå 3 ïåðå÷èñëåíû õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ/âûõîäîâ è ïðèâîäÿòñÿ èíñòðóêöèè ïî
ïîäêëþ÷åíèþ öåïåé âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ.
 Ðàçäåëå 4 ïåðå÷èñëÿþòñÿ ñëîâà è áèòû, îòâåäåííûå äëÿ èñïîëüçîâàíèÿ âñòðîåííûìè
âõîäàìè/âûõîäàìè, à òàêæå íàñòðîéêè ïàðàìåòðîâ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ, ñâÿçàííûå ñî
âñòðîåííûìè âõîäàìè/âûõîäàìè.
 Ðàçäåëå 5 ïðèâîäèòñÿ ïîäðîáíîå îïèñàíèå ïðèìåíåíèÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ.
 Ðàçäåëå 6 ñîäåðæàòñÿ ïðèìåðû íàïèñàíèÿ ïðîãðàìì äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ.
 Ïðèëîæåíèÿõ ïðèâîäèòñÿ òàáëèöà ñîâìåñòíîãî èñïîëüçîâàíèÿ èíñòðóêöèè äëÿ âûâîäà
èìïóëüñîâ, òàáëèöà ñ ïåðå÷íåì èíñòðóêöèé äëÿ èìïóëüñíîãî âûâîäà, ïîääåðæèâàåìîãî
äðóãèìè ÏËÊ, à òàêæå ïðèâîäÿòñÿ çíà÷åíèÿ âðåìåí âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèé.

ix
x
 ÏÐÅÄÂÀÐÈÒÅËÜÍÛÅ ÓÊÀÇÀÍÈß
 äàííîì ðàçäåëå ñîäåðæàòñÿ îáùèå óêàçàíèÿ ïî èñïîëüçîâàíèþ ïðîãðàììèðóåìûõ ëîãè÷åñêèõ
êîíòðîëëåðîâ (ÏËÊ) ñåðèè CJ è ñâÿçàííûõ ñ íèìè óñòðîéñòâ.

Äàííûé ðàçäåë ñîäåðæèò âàæíóþ èíôîðìàöèþ ïî áåçîòêàçíîìó è áåçîïàñíîìó ïðèìåíåíèþ

ïðîãðàììèðóåìûõ ëîãè÷åñêèõ êîíòðîëëåðîâ. Îáÿçàòåëüíî ïðî÷òèòå ýòîò ðàçäåë è ïðèìèòå
ê ñâåäåíèþ âñþ ñîäåðæàùóþñÿ â íåì èíôîðìàöèþ, ïðåæäå ÷åì ïðèñòóïàòü ê íàñòðîéêå èëè
èñïîëüçîâàíèþ ÏËÊ ñèñòåìû.

1 Äëÿ êîãî ïðåäíàçíà÷åíî ðóêîâîäñòâî. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . xii

2 Îáùèå ïðåäâàðèòåëüíûå óêàçàíèÿ. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . xii
3 Óêàçàíèÿ ïî áåçîïàñíîñòè. . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . xii
4 Óêàçàíèÿ ïî óñëîâèÿì ýêñïëóàòàöèè . . . . . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . . xiv
5 Óêàçàíèÿ ïî ïðèìåíåíèþ. . . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . xiv
6 Äèðåêòèâû ÅÑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . xviii
6-1 Ñîáëþäàåìûå Äèðåêòèâû . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xviii
6-2 Ïðèíöèïû . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xviii
6-3 Ñîîòâåòñòâèå Äèðåêòèâàì ÅÑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xviii
6-4 Ñïîñîáû ïîäàâëåíèÿ ïîìåõ íà ðåëåéíûõ âûõîäàõ . . . . . . . . xix

xi
Äëÿ êîãî ïðåäíàçíà÷åíî ðóêîâîäñòâî 1

1 Äëÿ êîãî ïðåäíàçíà÷åíî ðóêîâîäñòâî

Äàííîå ðóêîâîäñòâî ïðåäíàçíà÷åíî äëÿ ëèö, îáëàäàþùèõ ñïåöèàëü-
íûìè çíàíèÿìè â îáëàñòè ýëåêòðè÷åñêèõ ñèñòåì (èíæåíåð-ýëåêòðèê è ò.ï.)
• Ïåðñîíàë, îòâåòñòâåííûé çà óñòàíîâêó ñèñòåì àâòîìàòèçàöèè.
• Ïåðñîíàë, îòâåòñòâåííûé çà ðàçðàáîòêó ñèñòåì àâòîìàòèçàöèè.
• Ïåðñîíàë, îòâåòñòâåííûé çà àäìèíèñòðèðîâàíèå îáîðóäîâàíèÿ
ñèñòåì àâòîìàòèçàöèèè .

2 Îáùèå ïðåäâàðèòåëüíûå óêàçàíèÿ

Ïîëüçîâàòåëü äîëæåí ïðèìåíÿòü èçäåëèå â ñîîòâåòñòâèè ñ
ýêñïëóàòàöèîííûìè õàðàêòåðèñòèêàìè, îïèñàííûìè â ðóêîâîäñòâàõ ïî
ýêñïëóàòàöèè.
Ïðåæäå ÷åì èñïîëüçîâàòü èçäåëèå â óñëîâèÿõ, êîòîðûå íå îïèñàíû â
ðóêîâîäñòâå, à òàêæå ïðè ïðèìåíåíèè èçäåëèÿ â ñèñòåìàõ óïðàâëåíèÿ
íà îáúåêòàõ àòîìíîé ýíåðãåòèêè, â æåëåçíîäîðîæíûõ ñèñòåìàõ, â
àâèàöèè, â òðàíñïîðòíûõ ñðåäñòâàõ, â òåïëîòåõíèêå, â ìåäèöèíñêîì
îáîðóäîâàíèè, â èãðîâûõ àâòîìàòàõ, â çàùèòíîì îáîðóäîâàíèè è äðóãèõ
ñèñòåìàõ, ìàøèíàõ è óñòàíîâêàõ, êîòîðûå ìîãóò ñåðüåçíî ïîâëèÿòü íà
çäîðîâüå ëþäåé è ïðèâåñòè ê ïîâðåæäåíèþ èìóùåñòâà ïðè óñëîâèè
íåïðàâèëüíîé ýêñïëóàòàöèè, îáÿçàòåëüíî ïðîêîíñóëüòèðóéòåñü â
ïðåäñòàâèòåëüñòâå OMRON ñâîåãî ðåãèîíà.
Óáåäèòåñü â òîì, ÷òî íîìèíàëüíûå çíà÷åíèÿ è ðàáî÷èå õàðàêòåðèñòèêè
èçäåëèÿ äîñòàòî÷íû äëÿ ñèñòåì, ìàøèí è îáîðóäîâàíèÿ è
ïðåäóñìàòðèâàéòå â ñèñòåìàõ, ìàøèíàõ è îáîðóäîâàíèè ìåõàíèçìû
óäâîåííîé íàäåæíîñòè.
 äàííîì ðóêîâîäñòâå ñîäåðæàòñÿ ñâåäåíèÿ ïî ïðîãðàììèðîâàíèþ è
ýêñïëóàòàöèè ìîäóëÿ. Ïðåæäå ÷åì ïðèñòóïèòü ê èñïîëüçîâàíèþ ìîäóëÿ,
îáÿçàòåëüíî ïðî÷òèòå äàííîå ðóêîâîäñòâî, è äåðæèòå åãî ïîä ðóêîé,
÷òîáû èñïîëüçîâàòü âî âðåìÿ ðàáîòû.

ÂÍÈÌÀÍÈÅ Î÷åíü âàæíî, ÷òîáû ÏËÊ è âñå åãî ìîäóëè èñïîëüçîâàëèñü äëÿ
îãîâîðåííûõ öåëåé è â óñëîâèÿõ, óêàçàííûõ â òåõíè÷åñêèõ ðóêîâîäñòâàõ,
îñîáåííî â òåõ ïðèëîæåíèÿõ, â êîòîðûõ îíè ìîãóò ïðÿìûì èëè
êîñâåííûì îáðàçîì ïîâëèÿòü íà çäîðîâüå ÷åëîâåêà. Ïðåæäå ÷åì
ïðèìåíÿòü ÏËÊ ñèñòåìû â îïèñàííûõ âûøå ïðèëîæåíèÿõ, íåîáõîäèìî
ïðîêîíñóëüòèðîâàòüñÿ â ïðåäñòàâèòåëüñòâå OMRON

3 Óêàçàíèÿ ïî áåçîïàñíîñòè
ÂÍÈÌÀÍÈÅ Íèêîãäà íå ïûòàéòåñü ðàçáèðàòü ìîäóëü, êîãäà íà íåãî ïîäàíî
íàïðÿæåíèå. Ýòî ìîæåò ïðèâåñòè ê ñåðüåçíîìó ïîðàæåíèþ òîêîì.

ÂÍÈÌÀÍÈÅ Íèêîãäà íå êàñàéòåñü êëåìì èëè êëåììíûõ êîëîäîê, êîãäà íà ìîäóëü

ïîäàíî íàïðÿæåíèå. Ýòî ìîæåò ïðèâåñòè ê ïîðàæåíèþ òîêîì.

ÂÍÈÌÀÍÈÅ Íå ïûòàéòåñü ïðîèçâîäèòü ðàçáîðêó, ðåìîíò èëè ìîäèôèêàöèþ êàêîãî-

ëèáî ìîäóëÿ. Ýòî ìîæåò ïðèâåñòè ê âûõîäó èç ñòðîÿ, âîñïëàìåíåíèþ
èëè ïîðàæåíèþ òîêîì.

ÂÍÈÌÀÍÈÅ Íå êàñàéòåñü ìîäóëÿ ïèòàíèÿ ïðè ïîäàííîì íàïðÿæåíèè ïèòàíèÿ èëè

ñðàçó ïîñëå òîãî, êàê íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ áûëî îòêëþ÷åíî. Ýòî ìîæåò
ïðèâåñòè ê ïîðàæåíèþ òîêîì.

xii
Óêàçàíèÿ ïî áåçîïàñíîñòè 3

ÂÍÈÌÀÍÈÅ Âî âíåøíèõ öåïÿõ íåîáõîäèìî ïðåäóñìàòðèâàòü äîïîëíèòåëüíûå ìåðû

çàùèòû, ïîìèìî ïðåäóñìîòðåííûõ â êîíòðîëëåðå, â òîì ÷èñëå, òàêèå
ìåðû, êîòîðûå îáåñïå÷èâàþò çàùèòó ñèñòåìû â ñëó÷àå âîçíèêíîâåíèÿ
íåøòàòíîé ñèòóàöèè, âûçâàííîé íåèñïðàâíîñòüþ â ÏËÊ èëè äðóãèì
âíåøíèì ôàêòîðîì, âëèÿþùèì íà ðàáîòó ÏËÊ. Íåâûïîëíåíèå ýòîãî
òðåáîâàíèÿ ìîæåò ïðèâåñòè ê ñåðüåçíûì ïîñëåäñòâèÿì.
• Âî âíåøíèõ ñõåìàõ óïðàâëåíèÿ äîëæíû áûòü ïðåäóñìîòðåíû
óñòðîéñòâà àâàðèéíîãî îñòàíîâà, áëîêèðîâêè, îãðàíè÷èòåëüíûå
óñòðîéñòâà è äðóãèå ìåðû áåçîïàñíîñòè.
•  ñëó÷àå îáíàðóæåíèÿ ôóíêöèåé ñàìîäèàãíîñòèêè êàêîé-ëèáî
îøèáêè, à òàêæå ïðè âûïîëíåíèè êîìàíäû FALS (àâàðèÿ èç-çà
ñåðüåçíîé íåèñïðàâíîñòè), ÏËÊ ïðîèçâåäåò îòêëþ÷åíèå âñåõ
âûõîäîâ. Íà ñëó÷àé òàêèõ ñèòóàöèé âî âíåøíèõ ñõåìàõ äîëæíû
áûòü ïðåäóñìîòðåíû ïðåäîõðàíèòåëüíûå óñòðîéñòâà,
îáåñïå÷èâàþùèå áåçîïàñíîñòü â ñèñòåìå.
• Âûõîäû ÏËÊ ìîãóò îñòàâàòüñÿ âêëþ÷åííûìè èëè îòêëþ÷åííûìè èç-
çà îñàæäåíèé èëè âûãîðàíèÿ ðåëåéíûõ âûõîäîâ èëè âûõîäà èç
ñòðîÿ âûõîäíûõ òðàíçèñòîðîâ. Íà ñëó÷àé òàêèõ íåèñïðàâíîñòåé âî
âíåøíèõ öåïÿõ äîëæíû áûòü ïðåäóñìîòðåíû ïðåäîõðàíèòåëüíûå
óñòðîéñòâà, îáåñïå÷èâàþùèå áåçîïàñíîñòü â ñèñòåìå.
• Ïåðåãðóçêà èëè êîðîòêîå çàìûêàíèå íà âûõîäå = 24 Â
(îáñëóæèâàþùèé èñòî÷íèê ïèòàíèÿ ÏËÊ) ìîæåò ïðèâåñòè ê
ïîíèæåíèþ íàïðÿæåíèÿ, â ðåçóëüòàòå ÷åãî âûõîäû ìîãóò
îòêëþ÷èòñÿ. Äëÿ çàùèòû îò òàêîé ñèòóàöèè ñëåäóåò ïðåäóñìîòðåòü
âíåøíèå ìåðû, îáåñïå÷èâàþùèå áåçîïàñíîñòü â ñèñòåìå.

Ïðåäóïðåæäåíèå Ïåðåä ïåðåíîñîì ôàéëîâ äàííûõ, õðàíÿùèõñÿ â ïàìÿòè ôàéëîâ (â êàðòå

ïàìÿòè è â ïàìÿòè ôàéëîâ EM), â îáëàñòü ââîäà/âûâîäà (CIO) ìîäóëÿ
CPU c ïîìîùüþ âíåøíèõ (ïåðèôåðèéíûõ) ñðåäñòâ, ñëåäóåò óáåäèòüñÿ â
áåçîïàñíîñòè ýòîé îïåðàöèè.  ïðîòèâíîì ñëó÷àå, óñòðîéñòâà,
ïîäêëþ÷åííûå ê ìîäóëþ âûâîäà, ìîãóò ð àáîòàòü ñ îøèáêàìè,
íåçàâèñèìî îò ðåæèìà ðàáîòû ìîäóëÿ CPU.
Ïðåäóïðåæäåíèå Ä î ë æ í û á û ò ü ï ð å ä ó ñ ì î ò ð å í û ì å ð û ç à ù è ò û ä ë ÿ î á å ñ ï å ÷ å í è ÿ
áåçîïàñíîñòè â ñëó÷àå âîçíèêíîâåíèÿ ñèãíàëîâ íåäîïóñòèìîãî óðîâíÿ, â
ñëó÷àå ïðîïàäàíèÿ ñèãíàëîâ èç-çà îáðûâà â ñèãíàëüíûõ ëèíèÿõ èëè â
ñëó÷àå êðàòêîâðåìåííîãî ïðîïàäàíèÿ ïèòàíèÿ.
Ïðåäóïðåæäåíèå Âî âíåøíèõ ñõåìàõ óïðàâëåíèÿ äîëæíû áûòü ïðåäóñìîòðåíû óñòðîéñòâà
àâàðèéíîãî îñòàíîâà, áëîêèðîâêè, îãðàíè÷èòåëüíûå óñòðîéñòâà è äðóãèå
ìåðû çàùèòû.
Ïðåäóïðåæäåíèå Ðåäàêòèðîâàíèå â ðåæèìå online (ïðè óñòàíîâëåííîé ñâÿçè)ìîæíî
îñóùåñòâëÿòü ëèøü â òîì ñëó÷àå, êîãäà óâåëè÷åíèå âðåìåíè öèêëà íå
ïðèâîäèò ê íåæåëàòåëüíîìó âîçäåéñòâèþ íà ñèñòåìó. Â ïðîòèâíîì
ñëó÷àå âõîäíûå ñèãíàëû ìîãóò îêàçàòüñÿ íå÷èòàåìûìè.
Ïðåäóïðåæäåíèå Ïðåæäå ÷åì ïåðåíîñèòü ïðîãðàììó â äðóãîé óçåë (ìîäóëü) èëè èçìåíÿòü
ñîäåðæèìîå îáëàñòè ïàìÿòè âõîäîâ/âûõîäîâ, ñëåäóåò óáåäèòüñÿ â
áåçîïàñíîñòè ýòîé îïåðàöèè ïî ìåñòó ýòîãî óçëà. Ëþáàÿ èç ýòèõ
îïåðàöèé ìîæåò ïðèâåñòè ê òðàâìèðîâàíèþ ïåðñîíàëà, åñëè íå áóäåò
îáåñïå÷åíà íàäëåæàùàÿ áåçîïàñíîñòü.
Ïðåäóïðåæäåíèå Ïðè çàâèí÷èâàíèè âèíòîâ êëåììíîé êîëîäêè äëÿ íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
ïåðåìåííîãî òîêà (AC) ïðèêëàäûâàåìîå óñèëèå äîëæíî
ñîîòâåòñòâîâàòü óêàçàííîìó â ðóêîâîäñòâå. Åñëè âèíòû çàâèí÷åíû
ñëàáî, â ïðîöåññå ýêñïëóàòàöèè ìîæåò ïðîèçîéòè âîçãîðàíèå èëè ìîãóò
âîçíèêíóòü íåèñïðàâíîñòè.

xiii
Óêàçàíèÿ ïî óñëîâèÿì ýêñïëóàòàöèè 4

4 Óêàçàíèÿ ïî óñëîâèÿì ýêñïëóàòàöèè

Ïðåäóïðåæäåíèå Íå ýêñïëóàòèðóéòå ñèñòåìó óïðàâëåíèÿ â ñëåäóþùèõ ìåñòàõ:
•  ìåñòàõ âîçäåéñòâèÿ ïðÿìîãî ñîëíå÷íîãî ñâåòà.
• Â ìåñòàõ, ãäå òåìïåðàòóðà îêðóæàþùåé ñðåäû èëè âëàæíîñòü íå
ñîîòâåòñòâóþò òðåáîâàíèÿì òåõíè÷åñêèõ õàðàêòåðèñòèê.
• Â ìåñòàõ, ïîäâåðæåííûõ îáðàçîâàíèþ êîíäåíñàöèè âñëåäñòâèå ðåçêèõ
ïåðåïàäîâ òåìïåðàòóðû.
• Â ìåñòàõ, ïîäâåðæåííûõ âîçäåéñòâèþ êîððîçèîííûõ èëè
âîñïëàìåíÿþùèõñÿ ãàçîâ.
•  ìåñòàõ ñêîïëåíèÿ ïûëè (îñîáåííî, ìåòàëëè÷åñêîãî ïîðîøêà) èëè
ñîëåé.
•  ìåñòàõ, ïîäâåðæåííûõ âîçäåéñòâèþ âîäû, ìàñëà èëè õèìè÷åñêèõ
ðåàêòèâîâ.
• Â ìåñòàõ, ïîäâåðæåííûõ âîçäåéñòâèþ óäàðîâ èëè âèáðàöèè.

Ïðåäóïðåæäåíèå Ïðè ìîíòàæå ñèñòåì â ïåðå÷èñëåííûõ íèæå ìåñòàõ ñëåäóåò ïðèíè-

ìàòü íàäëåæàùèå çàùèòíûå ìåðû:
•  ìåñòàõ âîçäåéñòâèÿ ñòàòè÷åñêîãî ýëåêòðè÷åñòâà èëè ëþáûõ äðóãèõ
ïîìåõ.
•  ìåñòàõ âîçäåéñòâèÿ èíòåíñèâíîãî ýëåêòðè÷åñêîãî ïîëÿ.
•  ìåñòàõ âîçäåéñòâèÿ ðàäèîàêòèâíûõ èçëó÷åíèé.
• Âáëèçè èñòî÷íèêîâ ýëåêòðîïèòàíèÿ èëè ëèíèé ýëåêòðîïåðåäà÷è.

Ïðåäóïðåæäåíèå Óñëîâèÿ ýêñïëóàòàöèè ÏËÊ ñèñòåìû ìîãóò îêàçàòü çíà÷èòåëüíîå âëèÿíèå

íà ñðîê ñëóæáû è íàäåæíîñòü ñèñòåìû. Íå ñîîòâåòñòâóþùèå
òðåáîâàíèÿì óñëîâèÿ ýêñïëóàòàöèè ìîãóò ïðèâåñòè ê âûõîäó èç ñòðîÿ, ê
ñáîÿì èëè äðóãèì íåïðåäâèäåííûì ïðîáëåìàì â ÏËÊ ñèñòåìå.
Íåîáõîäèìî ñëåäèòü çà òåì, ÷òîáû óñëîâèÿ ýêñïëóàòàöèè ñîáëþäàëèñü
ïðè ìîíòàæå ñèñòåìû, à òàêæå ïîääåðæèâàëèñü â ïðåäåëàõ óñòàíîâ-
ëåííûõ çíà÷åíèé âî âðåìÿ ðàáîòû ñèñòåìû. Ñëåäóéòå âñåì óêàçàíèÿì ïî
ìîíòàæó è ýêñïëóàòàöèè, ïðèâåäåííûì â ðóêîâîäñòâàõ ïî ýêñïëóàòàöèè.

5 Óêàçàíèÿ ïî ïðèìåíåíèþ
Ïðè èñïîëüçîâàíèè ÏËÊ ñèñòåìû ñîáëþäàéòå ñëåäóþùèå óêàçàíèÿ.
• Äëÿ íàïèñàíèÿ ïðîãðàìì ñ íåñêîëüêèìè öèêëè÷åñêèìè çàäà÷àìè
ñëåäóåò èñïîëüçîâàòü CX-Programmer (ïðîãðàììíîå îáåñïå÷åíèå,
ðàáîòàþùåå ïîä Windows). Êîíñîëü ïðîãðàììèðîâàíèÿ ïîçâîëÿåò
ñîçäàòü ïðîãðàììó ëèøü ñ îäíîé öèêëè÷åñêîé çàäà÷åé è çàäà÷àìè
îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé. Ñ äðóãîé ñòîðîíû, êîíñîëü ïðîãðàììè-
ðîâàíèÿ ìîæíî èñïîëüçîâàòü äëÿ ðåäàêòèðîâàíèÿ ìíîãîçàäà÷íûõ
ïðîãðàìì, ðàíåå ñîçäàííûõ â CX-Programmer.
ÂÍÈÌÀÍÈÅ Âñåãäà ñîáëþäàéòå ïðèâåäåíûå íèæå óêàçàíèÿ. Íåñîáëþäåíèå ýòèõ
óêàçàíèé ìîæåò ïðèâåñòè ê ñåðüåçíîìó òðàâìèðîâàíèþ ïåðñîíàëà,
âîçìîæíî, ñî ñìåðòåëüíûì èñõîäîì.
• Ïðè ìîíòàæå ìîäóëåé âñåãäà äîëæíî âûïîëíÿòüñÿ çàçåìëåíèå
÷åðåç öåïü ñ ñîïðîòèâëåíèåì ìåíåå 100 Îì. Íåâûïîëíåíèå ýòîãî
òðåáîâàíèÿ ìîæåò ïðèâåñòè ê ïîðàæåíèþ òîêîì.
• Ïðè çàìûêàíèè êëåìì GR è LG â ìîäóëå ïèòàíèÿ äîëæíî áûòü
âûïîëíåíî çàçåìëåíèå ÷åðåç öåïü ñ ñîïðîòèâëåíèåì 100 Îì èëè
ìåíüøå.

xiv
Óêàçàíèÿ ïî ïðèìåíåíèþ 5
• Ïåðåä òåì êàê âûïîëíèòü îäíî èç ñëåäóþùèõ äåéñòâèé, îòêëþ÷èòå
íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ ÏËÊ. Íåâûïîëíåíèå ýòîãî òðåáîâàíèÿ ìîæåò
ïðèâåñòè ê âûõîäó èç ñòðîÿ îáîðóäîâàíèÿ èëè ïîðàæåíèþ òîêîì.
• Ìîíòàæ èëè äåìîíòàæ ìîäóëåé ïèòàíèÿ, ìîäóëåé ââîäà/
âûâîäà, ìîäóëåé CPU èëè ëþáûõ äðóãèõ ìîäóëåé.
• Ñáîðêà ìîäóëåé.
• Íàñòðîéêà DIP èëè ïîâîðîòíûõ ïåðåêëþ÷àòåëåé
• Ïîäñîåäèíåíèå êàáåëåé èëè âûïîëíåíèå ïðîâîäíûõ ñîåäèíå-
íèé â ñèñòåìå.
• Ïîäêëþ÷åíèå èëè îòêëþ÷åíèå ñîåäèíèòåëåé.

Ïðåäóïðåæäåíèå Íåñîáëþäåíèå ñëåäóþùèõ óêàçàíèé ìîæåò ïðèâåñòè ê ñáîÿì ïðè ðàáîòå ÏËÊ
èëè ñèñòåìû, à òàêæå ê âûõîäó èç ñòðîÿ ÏËÊ èëè åãî ìîäóëåé. Âñåãäà
ñîáëþäàéòå äàííûå óêàçàíèÿ.
• Ïðè ïîñòàâêå ìîäóëÿ CPU ñåðèè CJ ñ çàâîäà â íåãî óæå óñòàíîâëåíà áàòàðåÿ, è
íàñòðîåíî âðåìÿ âíóòðåííèõ ÷àñîâ, ïîýòîìó î÷èùàòü ïàìÿòü èëè íàñòðàèâàòü
÷àñû ïåðåä ââîäîì â ýêñïëóàòàöèþ íåò íåîáõîäèìîñòè, êàê ýòî òðåáóåòñÿ äëÿ
ìîäóëåé CPU ñåðèè CS.
• Ïðîãðàììà ïîëüçîâàòåëÿ è äàííûå îáëàñòè ïàðàìåòðîâ â ìîäóëÿõ CPU CJ1-H
è CJ1M õðàíÿòñÿ â ýíåðãîíåçàâèñèìîé âñòðîåííîé flash-ïàìÿòè. Êîãäà
âûïîëíÿåòñÿ ïðîöåäóðà ðåçåðâíîãî êîïèðîâàíèÿ, íà ïåðåäíåé ïàíåëè ìîäóëÿ
CPU ñâåòèòñÿ èíäèêàòîð BKUP. Êîãäà ñâåòèòñÿ èíäèêàòîð BKUP, íåëüçÿ
âûêëþ÷àòü ïèòàíèå ìîäóëÿ CPU. Åñëè ïèòàíèå áóäåò âûêëþ÷åíî, äàííûå
ñîõðàíåíû íå áóäóò.
• Åñëè ïðè èñïîëüçîâàíèè ìîäóëÿ CPU CJ1M â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ óêàçàíî, ÷òî ïðè
âûáîðå ðåæèìà ðàáîòû ñëåäóåò ðóêîâîäñòâîâàòüñÿ íàñòðîéêîé â êîíñîëè
ïðîãðàììèðîâàíèÿ, à êîíñîëü ïðîãðàììèðîâàíèÿ íå ïîäêëþ÷åíà, ìîäóëü CPU
íà÷íåò ðàáîòó â ðåæèìå RUN. Ýòîò ðåæèì ÿâëÿåòñÿ ðåæèìîì ïî óìîë÷àíèþ â
Íàñòðîéêàõ ÏËÊ (ïðè àíàëîãè÷íûõ óñëîâèÿõ ìîäóëü CPU CS1 íà÷íåò ðàáîòó â
ðåæèìå PROGRAM).
• Ïðè ñîçäàíèè ôàéëà AUTOEXEC.IOM ñ ïîìîùüþ ñðåäñòâà ïðîãðàììèðîâàíèÿ
(êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ èëè CX-ïðîãðàììàòîðà), ïðåäíàçíà÷åííîãî äëÿ
àâòîìàòè÷åñêîé ïåðåäà÷è äàííûõ ïðè çàïóñêå, ñëåäóåò âûáðàòü ïåðâûé àäðåñ
äëÿ çàïèñè = D20000, è ñëåäèòü çà òåì, ÷òîáû îáúåì çàïèñûâàåìûõ äàííûõ íå
ïðåâûøàë ãðàíèöû îáëàñòè DM. Êîãäà ôàéë äàííûõ ñ÷èòûâàåòñÿ èç êàðòû
ïàìÿòè ïðè çàïóñêå, äàííûå áóäóò çàïèñûâàòüñÿ â ìîäóëü CPU, íà÷èíàÿ ñ
àäðåñà D20000, äàæå åñëè ïðè ñîçäàíèè ôàéëà AUTOEXEC. IOM áûë óêàçàí
äðóãîé àäðåñ. Êðîìå òîãî, åñëè îáëàñòü äàííûõ ïðåâûøåíà (÷òî ìîæåò
ïðîèçîéòè ïðè èñïîëüçîâàíèè CX-ïðîãðàììàòîðà), îñòàâøèåñÿ äàííûå áóäóò
çàïèñàíû â îáëàñòü ÅÌ.
• Äîëæíû áûòü ïðåäóñìîòðåíû ìåðû çàùèòû äëÿ îáåñïå÷åíèÿ áåçîïàñíîñòè â
ñëó÷àå âîçíèêíîâåíèÿ ñèãíàëîâ íåäîïóñòèìîãî óðîâíÿ, â ñëó÷àå ïðîïàäàíèÿ
ñèãíàëîâ èç-çà îáðûâà â ñèãíàëüíûõ ëèíèÿõ èëè â ñëó÷àå êðàòêîâðåìåííîãî
ïðîïàäàíèÿ ïèòàíèÿ.
• Âî âíåøíèõ ñõåìàõ óïðàâëåíèÿ äîëæíû áûòü ïðåäóñìîòðåíû óñòðîéñòâà
àâàðèéíîãî îñòàíîâà, áëîêèðîâêè, îãðàíè÷èòåëüíûå óñòðîéñòâà è äðóãèå
ìåðû çàùèòû.
• Ïåðåä ïîäà÷åé ïèòàíèÿ íà ñèñòåìó óïðàâëåíèÿ ñëåäóåò âêëþ÷àòü ïèòàíèå
ÏËÊ. Åñëè ïèòàíèå ÏËÊ âêëþ÷àåòñÿ ïîñëå ïîäà÷è ïèòàíèÿ íà ñèñòåìó
óïðàâëåíèÿ, ìîãóò âîçíèêàòü êðàòêîâðåìåííûå îøèáêè â ñèãíàëàõ ñèñòåìû
óïðàâëåíèÿ, ïîñêîëüêó â ìîìåíò âêëþ÷åíèÿ ïèòàíèÿ ÏËÊ íà âûõîäíûõ êëåììàõ
ìîäóëåé äèñêðåòíûõ âûõîäîâ ïîñòîÿííîãî òîêà è äðóãèõ ìîäóëåé
íàáëþäàåòñÿ êðàòêîâðåìåííûé ñèãíàë óðîâíÿ "1".
• Äîëæíû áûòü ïðåäóñìîòðåíû ìåðû çàùèòû äëÿ îáåñïå÷åíèÿ áåçîïàñíîñòè â
ñëó÷àå, êîãäà âûõîäû ìîäóëåé âûâîäà îñòàþòñÿ âêëþ÷åííûìè èç-çà âûõîäà èç
ñòðîÿ âíóòðåííèõ öåïåé (ðåëå, òðàíçèñòîðîâ è äðóãèõ ýëåìåíòîâ).
• Åñëè óñòàíîâëåí áèò óäåðæàíèÿ ñèãíàëîâ ââîäà/âûâîäà, âûõîäíûå ñèãíàëû
ÏËÊ îñòàíóòñÿ â ñîñòîÿíèè ÂÊË è áóäóò ñîõðàíÿòü ñâîè ïðåæíèå ñîñòîÿíèÿ
ïðè ïåðåõîäå ÏËÊ èç ðåæèìà RUN â ðåæèì MONITOR èëè PROGRAM.
Íåîáõîäèìî ïðåäóñìîòðåòü, ÷òîáû â òàêèõ ñëó÷àÿõ íå âîçíèêàëè àâàðèéíûå
ñèòóàöèè, ñâÿçàííûå ñ èñïîë-íèòåëüíûìè ìåõàíèçìàìè ("íàãðóçêîé") (åñëè
ðàáîòà ïðåêðàùàåòñÿ èç-çà ôàòàëüíîé îøèáêè, âêëþ÷àÿ îøèáêè, âûçûâàåìûå
èíñòðóêöèåé FALS(007), âñå âûõîäû ìîäóëÿ âûâîäà áóäóò îáíóëåíû. Áóäåò
xv ñîõðàíåíî ëèøü âíóòðåííåå ñîñòîÿíèå âûõîäîâ.
Óêàçàíèÿ ïî ïðèìåíåíèþ 5
• Äëÿ õðàíåíèÿ ñîäåðæèìîãî îáëàñòåé DM, EM è HR â ìîäóëå CPU ñëóæèò
áàòàðåÿ. Åñëè íàïðÿæåíèå áàòàðåè ïàäàåò, ýòè äàííûå ìîãóò ñòåðåòüñÿ.
Ñëåäóåò ïðåäóñìîòðåòü ìåðû íà ñëó÷àé ïàäåíèÿ íàïðÿæåíèÿ áàòàðåè,
íàïðèìåð, ïðîèçâîäèòü ïåðåçàïèñü äàííûõ ïî ôëàãó îøèáêè áàòàðåè
(A40204).
• Íå âûêëþ÷àéòå ïèòàíèå ÏËÊ â ìîìåíò ïåðåäà÷è äàííûõ, íàïðèìåð, ïðè
÷òåíèè èëè çàïèñè èç/â êàðòó ïàìÿòè. Òàêæå íå ñëåäóåò èçâëåêàòü êàðòó
ïàìÿòè â ìîìåíò, êîãäà ñâåòèòñÿ èíäèêàòîð BUSY (Çàíÿòî). ×òîáû èçâëå÷ü
êàðòó ïàìÿòè, ñíà÷àëà íàæìèòå êíîïêó ïèòàíèÿ êàðòû ïàìÿòè, äîæäèòåñü,
êîãäà ïîãàñíåò èíäèêàòîð BUSY, è òîëüêî ïîñëå ýòîãî èçâëåêàéòå êàðòó
ïàìÿòè.
Åñëè èçâëå÷åíèå êàðòû ïàìÿòè èëè âûêëþ÷åíèå ïèòàíèÿ ïðîèçâîäèòñÿ â
ìîìåíò ïåðåäà÷è äàííûõ, êàðòà ïàìÿòè ìîæåò ñòàòü íåïðèãîäíîé äëÿ
èñïîëüçîâàíèÿ.
• Ñëåäèòå çà òåì, ÷òîáû âûïîëíåíèå îäíîé èç ñëåäóþùèõ îïåðàöèé íå
ïðèâåëî ê íåæåëàòåëüíûì ïîñëåäñòâèÿì äëÿ ñèñòåìû. Íåâûïîëíåíèå
ýòîãî òðåáîâàíèÿ ìîæåò ïðèâåñòè ê íåïðåäóñìîòðåííîìó ðåæèìó ðàáîòû.
• Èçìåíåíèå ðåæèìà ðàáîòû ÏËÊ.
• Ïðèíóäèòåëüíàÿ óñòàíîâêà/ñáðîñ ëþáîãî áèòà â ïàìÿòè.
• Èçìåíåíèå ïðåäóñòàíîâëåííîãî çíà÷åíèÿ èëè ëþáîãî ñëîâà, èëè
ëþáîãî óñòàíîâëåííîãî çíà÷åíèÿ â ïàìÿòè.
• Ïðåäóñìàòðèâàéòå âíåøíèå àâòîìàòè÷åñêèå âûêëþ÷àòåëè, à òàêæå äðóãèå
óñòðîéñòâà äëÿ çàùèòû îò êîðîòêèõ çàìûêàíèé âî âíåøíåé ïðîâîäêå.
Íåäîñòàòî÷íûå ìåðû çàùèòû îò êîðîòêèõ çàìûêàíèé ìîãóò ïðèâåñòè ê
âîçãîðàíèþ.
• Ïðè çàâèí÷èâàíèè ìîíòàæíûõ âèíòîâ, êëåììíûõ âèíòîâ è âèíòîâ
ñîåäèíèòåëüíûõ ðàçúåìîâ êàáåëåé ïðèêëàäûâàåìîå óñèëèå äîëæíî
ñîîòâåòñòâîâàòü óêàçàííîìó â ðóêîâîäñòâå. Íåñîáëþäåíèå ýòîãî
òðåáîâàíèÿ ìîæåò ïðèâåñòè ê ñáîÿì èëè âûõîäó îáîðóäîâàíèÿ èç ñòðîÿ.
• Ìîäóëè äîëæíû óñòàíàâëèâàòüñÿ òîëüêî ïîñëå ïîëíîé ïðîâåðêè êëåìíûõ
áëîêîâ è ñîåäèíèòåëåé.
• Ïåðåä òåì, êàê âçÿòü ìîäóëü, îáÿçàòåëüíî êîñíèòåñü çàçåìëåííîãî
ìåòàëè÷åñêîãî ïðåäìåòà, ÷òîáû ñíÿòü ýëåêòðîñòàòè÷åñêèé çàðÿä.
Íåñîáëþäåíèå ýòîãî òðåáîâàíèÿ ìîæåò ïðèâåñòè ê ñáîÿì èëè âûõîäó
îáîðóäîâàíèÿ èç ñòðîÿ.
• Ñëåäèòå çà òåì, ÷òîáû êëåììíûå êîëîäêè, ìîäóëè ïàìÿòè, óäëèííÿþùèå
êàáåëè è äðóãèå èçäåëèÿ, ñíàáæåííûå ìåõàíèçìàìè ôèêñàöèè, áûëè
íàäåæíî çàôèêñèðîâàííû íà ñâîèõ ìåñòàõ. Íåíàäåæíàÿ ôèêñàöèÿ ìîæåò
ïðèâåñòè ê ñáîÿì âî âðåìÿ ðàáîòû.
• Íå äîïóñêàéòå îøèáîê ïðè âûïîëíåíèè ïðîâîäíûõ ñîåäèíåíèé.
• Èñïîëüçóéòå äëÿ ìîäóëåé òîëüêî òå íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ, êîòîðûå óêàçàíû â
ðóêîâîäñòâàõ ïî ýêñïëóàòàöèè. Äðóãèå íàïðÿæåíèÿ ìîãóò ïðèâåñòè ê
ïîâðåæäåíèþ èëè âîçãîðàíèþ.
• Ïðèìèòå íàäëåæàùèå ìåðû ïî îáåñïå÷åíèþ ïîäà÷è ïèòàíèÿ òðåáóåìîé
ìîùíîñòè, ñ òðåáóåìûì íîìèíàëüíûì íàïðÿæåíèåì è ÷àñòîòîé, îñîáåííî,
ïðè ðàáîòå ñ íåñòàáèëüíûìè èñòî÷íèêàìè ïèòàíèÿ. Òàêîé èñòî÷íèê ìîæåò
ïðèâåñòè ê ñáîÿì âî âðåìÿ ðàáîòû.
• Ïðè ïîäêëþ÷åíèè ïðîâîäîâ íå ñíèìàéòå çàùèòíóþ ýòèêåòêó,
ïðèêðåïëåííóþ ê ìîäóëþ. Óäàëåíèå ýòèêåòêè ìîæåò ïðèâåñòè ê ïîïàäàíèþ â
ìîäóëü ïîñòîðîííèõ ïðåäìåòîâ, è, êàê ñëåäñòâèå ýòîãî, ê ñáîÿì.
• Ïî çàâåðøåíèè âûïîëíåíèÿ ïðîâîäíûõ ñîåäèíåíèé óäàëèòå ýòèêåòêó, ÷òîáû
èçáåæàòü ïåðåãðåâà ìîäóëÿ. Ïåðåãðåâ ìîäóëÿ ìîæåò ÿâèòüñÿ ïðè÷èíîé
ñáîåâ âî âðåìÿ ðàáîòû.
• Èñïîëüçóéòå îáæèìíûå êëåììû ïðè âûïîëíåíèè ïðîâîäíûõ ñîåäèíåíèé. Íå
âñòàâëÿéòå ñêðó÷åííûå ìíîãîæèëüíûå ïðîâîäà áåç îáæèìíûõ êëåìì.
Ïîäêëþ÷åíèå ïðîâîäîâ áåç çàæèìíûõ êëåìì ìîæåò ïðèâåñòè ê âîçãîðàíèþ.
• Íå ïîäàâàéòå íà âõîäû ìîäóëåé ââîäà íàïðÿæåíèå, ïðåâûøàþùåå
íîìèíàëüíîå âõîäíîå íàïðÿæåíèå. Ïîâûøåííîå íàïðÿæåíèå ìîæåò
ïðèâåñòè ê âîçãîðàíèþ.
• Íå ñëåäóåò ïîäêëþ÷àòü ê âûõîäàì ìîäóëåé âûâîäà ÷ðåçìåðíóþ íàãðóçêó
èëè ïîäàâàòü íà íèõ íàïðÿæåíèå, ïðåâûøàþùèå íàãðóçî÷íóþ ñïîñîáíîñòü
âûõîäîâ ìîäóëÿ. Ïîâûøåííîå íàïðÿæåíèå è ÷ðåçìåðíàÿ íàãðóçêà ìîãóò
ïðèâåñòè ê âîçãîðàíèþ.
xvi
Óêàçàíèÿ ïî ïðèìåíåíèþ 5
• Âñåãäà îòêëþ÷àéòå êëåììó ôóíêöèîíàëüíîãî çàçåìëåíèÿ ïðè âûïîëíåíèè
èñïûòàíèé íà ýëåêòðè÷åñêóþ ïðî÷íîñòü. Íåâûïîëíåíèå ýòîãî òðåáîâàíèÿ
ìîæåò ïðèâåñòè ê âîçãîðàíèþ.
• Ïðåæäå ÷åì âêëþ÷èòü íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ, äâàæäû ïðîâåðüòå âñå
ïðîâîäíûå ñîåäèíåíèÿ è ïîëîæåíèÿ ïåðåêëþ÷àòåëåé. Ïðîâîäíûå
ñîåäèíåíèÿ, âûïîëíåííûå ñ îøèáêàìè, ìîãóò ïîñëóæèòü ïðè÷èíîé
âîçãîðàíèÿ.
• Ïåðåä íà÷àëîì ðàáîòû ïðîâåðüòå ïîëîæåíèÿ ïåðåêëþ÷àòåëåé,
ñîäåðæàíèå îáëàñòè DM è äðóãèå ïàðàìåòðû.Íåâûïîëíåíèå ýòîãî
òðåáîâàíèÿ ìîæåò ïðèâåñòè ê ðàáîòå â íåïðåäóñìîòðåííîì ðåæèìå.
• Ïðîâåðòå ïðàâèëüíîñòü âûïîëíåíèÿ ïðîãðàììû ïîëüçîâàòåëÿ ïåðåä òåì,
êàê çàïóñòèòü åå íà ìîäóëå â ðàáî÷åì ñîñòîÿíèè. Íåâûïîëíåíèå ýòîãî
òðåáîâàíèÿ ìîæåò ïðèâåñòè ê ðàáîòå â íåïðåäóñìîòðåííîì ðåæèìå.
• Ïîñëå çàìåíû ìîäóëÿ CPU âîçîáíîâëÿéòå ðàáîòó òîëüêî ïîñëå çàãðóçêè
ñîäåðæèìîãî îáëàñòåé DM, HR è äðóãèõ äàííûõ, íåîáõîäèìûõ äëÿ
âîçîáíîâëåíèÿ ðàáîòû, â íîâûé ìîäóëü CPU. Íåâûïîëíåíèå ýòîãî
òðåáîâàíèÿ ìîæåò ïðèâåñòè ê ðàáîòå â íåïðåäóñìîòðåííîì ðåæèìå.
• Íå òÿíèòå çà êàáåëè è íå èçãèáàéòå èõ ÷ðåçìåðíî.  ïðîòèâíîì ñëó÷àå
ìîæåò ïðîèçîéòè îáðûâ êàáåëÿ.
• Íå ðàçìåùàéòå ïîâåðõ êàáåëåé èëè äðóãèõ ïðîâîäíûõ ëèíèé êàêèå-ëèáî
ïðåäìåòû. Ýòî ìîæåò ïðèâåñòè ê îáðûâó êàáåëÿ.
• Íå èñïîëüçóéòå îáû÷íûå êàáåëè RS-232Ñ ïåðñîíàëüíûõ êîìïüþòåðîâ.
Ñëåäóåò ïîëüçîâàòüñÿ òîëüêî ñïåöèàëüíûìè êàáåëÿìè, ïåðå÷èñëåííûìè â
íàñòîÿùåì ðóêîâîäñòâå, èëè èçãîòàâëèâàòü èõ ñàìîñòîÿòåëüíî ñîãëàñíî
òåõíè÷åñêèì õàðàêòåðèñòèêàì, ïðèâåäåííûì â äàííîì ðóêîâîäñòâå.
Èñïîëüçîâàíèå ñòàíäàðòíûõ êàáåëåé, ïðåäíàçíà÷åííûõ äëÿ ïðèìåíåíèÿ â
îôèñàõ, ìîæåò ïðèâåñòè ê ïîâðåæäåíèþ ïîäêëþ÷àåìûõ óñòðîéñòâ èëè
ìîäóëÿ CPU.
• Ïðè çàìåíå ýëåìåíòîâ ñëåäèòå çà òåì, ÷òîáû íîâûé ýëåìåíò ïîäõîäèë ïî
íîìèíàëüíûì õàðàêòåðèñòèêàì, èíà÷å ìîãóò íàáëþäàòüñÿ ñáîè, à òàêæå
ìîæåò ïðîèçîéòè âîçãîðàíèå.
• Ïðè òðàíñïîðòèðîâêå èëè õðàíåíèè ïå÷àòíûõ ïëàò èõ íåîáõîäèìî
çàâîðà÷èâàòü â ýëåêòðè÷åñêè ïðîâîäÿùèé ìàòåðèàë äëÿ çàùèòû èõ îò
ñòàòè÷åñêîãî ýëåêòðè÷åñòâà. Êðîìå òîãî, äîëæíà ñîáëþäàòüñÿ
íàäëåæàùàÿ òåìïåðàòóðà òðàíñïîðòèðîâêè è õðàíåíèÿ.
• Íå òðîãàéòå ïå÷àòíûå ïëàòû èëè óñòàíîâëåííûå íà íèõ ýëåìåíòû ðóêàìè.
 ñëó÷àå íåàêêóðàòíîãî îáðàùåíèÿ ìîæíî ïîðåçàòüñÿ îá îñòðûå âûâîäû
ýëåìåíòîâ.
• Áàòàðåþ íåëüçÿ ðàçáèðàòü, çàðÿæàòü, íàãðåâàòü èëè æå÷ü. Íåëüçÿ
çàìûêàòü áàòàðåþ íàêîðîòêî. Íå ïîäâåðãàéòå áàòàðåþ ñèëüíûì óäàðàì.
Íåâûïîëíåíèå ýòèõ òðåáîâàíèé ìîæåò ïðèâåñòè ê óòå÷êå, ðàçðóøåíèþ,
íàãðåâó èëè âîçãîðàíèþ áàòàðåè. Åñëè âû óðîíèëè áàòàðåþ íà ïîë èëè
êàêèì-ëèáî èíûì îáðàçîì ïîäâåðãëè å¸ ÷ðåçìåðíîìó ìåõàíè÷åñêîìó
âîçäåéñòâèþ, íåìåäëåííî çàìåíèòå å¸. Áàòàðåè, ïîäâåðãøèåñÿ óäàðó,
ìîãóò ïîòå÷ü ïðè ýêñïëóàòàöèè.
• Ñòàíäàðòàìè UL ïðåäóñìîòðåíî, ÷òî çàìåíà áàòàðåè äîëæíà
îñóùåñòâëÿòüñÿ òîëüêî ïåðñîíàëîì, èìåþùèì ñîîòâåòñòâóþùèé îïûò.
Íåïîäãîòîâëåííûé ïåðñîíàë ê òàêîé ðàáîòå äîïóñêàòüñÿ íå äîëæåí.
• Ïîñëå ïîäêëþ÷åíèÿ ìîäóëåé ïèòàíèÿ, ìîäóëåé CPU, ìîäóëåé
ââîäà/âûâîäà, ñïåöèàëüíûõ ìîäóëåé ââîäà/âûâîäà èëè ìîäóëåé øèíû
CPU äðóã ê äðóãó èõ ñëåäóåò çàôèêñèðîâàòü ñ ïîìîùüþ çàùåëîê ñâåðõó è
ñíèçó ìîäóëåé, ïåðåâåäÿ ýòè çàùåëêè â ïîëîæåíèå ôèêñàöèè äî ùåë÷êà.
Åñëè ìîäóëè ïëîõî çàêðåïëåíû, ïðè ðàáîòå ìîãóò íàáëþäàòüñÿ îøèáêè. Íà
êðàéíèé ìîäóëü ñëåäóåò îáÿçàòåëüíî óñòàíàâëèâàòü êðûøêó,
ïîñòàâëÿåìóþ â ñîñòàâå ìîäóëÿ CPU. Åñëè êðûøêà íå óñòàíîâëåíà, ÏËÊ
ñåðèè CJ íå áóäóò ðàáîòàòü äîëæíûì îáðàçîì.
• Îøèáêè â òàáëèöå ëîãè÷åñêèõ ñâÿçåé èëè äðóãèå íåïðàâèëüíûå
ïàðàìåòðû ìîãóò ïðèâåñòè ê ðàáîòå â íåïðåäóñìîòðåííîì ðåæèìå. Äàæå
åñëè òàá ë è öà ë îãè ÷å ñ êè õ ñ â ÿçå é è äð ó ãè å ïàð àìå ò ð û íàñ ò ð î åí û
ïðàâèëüíî, íå ñëåäóåò çàïóñêàòü èëè ïðåðûâàòü ñîåäèíåíèå ÷åðåç
ëîãè÷åñêóþ ñâÿçü, íå ïðîâåðèâ ïðåæäå áåçîïàñíîñòü ýòîé îïåðàöèè.

xvii
Ñîîòâåòñòâèå äèðåêòèâàì EC 6
• Ïðè ïåðåäà÷å òàáëèöû ìàðøðóòèçàöèè èç Ïðîãðàììàòîðà â ÏËÊ
ìîäóëè øèíû CPU ñáðàñûâàþòñÿ (ìîäóëè ñáðàñûâàþòñÿ, ÷òîáû
ìîãëè áûòü ñîçäàíû è àêòèâèçèðîâàíû íîâûå òàáëèöû
ìàðøðóòèçàöèè). Ïðåæäå ÷åì ïåðåíîñèòü òàáëèöó ìàðøðóòèçàöèè,
ñëåäóåò óäîñòîâåðèòüñÿ â áåçîïàñíîñòè ýòîé îïåðàöèè (â
áåçîïàñíîñòè ñáðîñà ìîäóëåé øèíû CPU).
• Ìîíòàæ ìîäóëåé äîëæåí âûïîëíÿòüñÿ íàäëåæàùèì îáðàçîì â
ñîîòâåòñòâèè ñ èíñòðóêöèÿìè â ðóêîâîäñòâå ïî ýêñïëóàòàöèè.
Íåïðàâèëüíûé ìîíòàæ ìîäóëåé ìîæåò ïðèâåñòè ê ïîÿâëåíèþ
îøèáîê ïðè ðàáîòå.

6 Ñîîòâåòñòâèå äèðåêòèâàì EC
6-1 Êàêèå äèðåêòèâû âûïîëíÿþòñÿ
• Äèðåêòèâû EMC (ÝÌÑ)
• Äèðåêòèâà ïî íèçêîìó íàïðÿæåíèþ

6-2 Ñîäåðæàíèå äèðåêòèâ

Äèðåêòèâû ïî ÝÌÑ
Èçäåëèÿ OMRON, âûïîëíÿþùèå òðåáîâàíèÿ Äèðåêòèâ ÅÑ, òàêæå
óäîâëåòâîðÿþò ñîîòâåòñòâóþùèì ñòàíäàðòàì íà ÝÌÑ, ÷òî îáëåã÷àåò
çàäà÷ó èõ ñîâìåñòíîãî èñïîëüçîâàíèÿ ñ äðóãèìè óñòðîéñòâàìè èëè
ïðèìåíåíèå âñåé ñèñòåìû â öåëîì. Âñå âûïóùåííûå èçäåëèÿ
ïðîòåñòèðîâàíû íà ñîîòâåòñòâèå ñòàíäàðòàì ÝÌÑ (ñì. ïðèìå÷àíèå
íèæå). Â òî æå âðåìÿ, ñîîòâåòñòâèå èçäåëèé ñòàíäàðòàì ñèñòåìû,
èñïîëüçóåìîé ïîêóïàòåëåì, äîëæíî ïðîâåðÿòüñÿ ñàìèì ïîêóïàòåëåì.
Îòíîñÿùèåñÿ ê ÝÌÑ õàðàêòåðèñòèêè èçäåëèé OMRON, ñîîòâåòñòâóþùèõ
äèðåêòèâàì ÅÑ, ìîãóò èçìåíÿòüñÿ â çàâèñèìîñòè îò êîíôèãóðàöèè,
ñõåìû ñîåäèíåíèé è ïðî÷èõ óñëîâèé, ñâÿçàííûõ ñ îáîðóäîâàíèåì èëè
ïàíåëüþ óïðàâëåíèÿ, â êîòîðûå óñòàíîâëåíû èçäåëèÿ OMRON. Ïîýòîìó
ïîêóïàòåëü äîëæåí ïðîâîäèòü ôèíàëüíîå òåñòèðîâàíèå íà ñîîòâåòñòâèå
ýòèõ èçäåëèé è âñåé ñèñòåìû â öåëîì ñòàíäàðòàì ÝÌÑ.
Ïðèìå÷àíèå Ïðèìåíÿþòñÿ ñëåäóþùèå ñòàíäàðòû ÝÌÑ (ýëåêòðîìàãíèòíàÿ
ñîâìåñòèìîñòü):
EMS (Ýëåêòðîìàãíèòíàÿ âîñïðèèì÷èâîñòü): EN61000-6-2
EMI (Ýëåêòðîìàãíèòíûå ïîìåõè): EN50081-2
(Èçëó÷åíèÿ: íîðìàòèâû 10-m)
Äèðåêòèâà ïî íèçêîìó íàïðÿæåíèþ
Âñåãäà ñëåäèòå çà òåì, ÷òîáû óñòðîéñòâà, ðàáîòàþùèå ñ íàïðÿæåíèÿìè
~50-1000 Â è =75-1500 Â, óäîâëåòâîðÿëè ñòàíäàðòàì áåçîïàñíîñòè,
ïðèìåíÿåìûì äëÿ ÏËÊ (EN61131-2).

6-3 Ñîîòâåòñòâèå äèðåêòèâàì ÅÑ

ÏËÊ ñåðèè CJ ñîîòâåòñòâóþò Äèðåêòèâàì ÅÑ. ×òîáû ñèñòåìà èëè
óñòðîéñòâî, â êîòîðîì áóäåò èñïîëüçîâàòüñÿ ÏËÊ ñåðèè CJ, óäîâëåòâîðÿëî
Äèðåêòèâàì ÅÑ, ìîíòàæ ÏËÊ íåîáõîäèìî âûïîëíÿòü ñëåäóþùèì îáðàçîì:
1,2,3... 1. ÏËÊ ñåðèè CJ äîëæåí óñòàíàâëèâàòüñÿ âíóòðè ïàíåëè óïðàâëåíèÿ.
2. Äëÿ èñòî÷íèêîâ ïîñòîÿííîãî òîêà, èñïîëüçóåìûõ äëÿ ïèòàíèÿ óñòðîéñòâ
ñâÿçè è âõîäîâ/âûõîäîâ, ñëåäóåò ïðèìåíÿòü óñèëåííóþ èëè äâîéíóþ
èçîëÿöèþ.
3. ÏËÊ ñåðèè CJ, óäîâëåòâîðÿþùèå Äèðåêòèâàì ÅÑ , òàêæå ñîîòâåòñòâóþò
Ñòàíäàðòó íà îáùèå èçëó÷åíèÿ (EN50081-2). Õàðàêòåðèñòèêè ïî
èçëó÷åíèÿì (íîðìàòèâû 10-m) ìîãóò èçìåíÿòüñÿ â çàâèñèìîñòè îò
êîíôèãóðàöèè ïàíåëè óïðàâëåíèÿ, ïðî÷èõ óñòðîéñòâ, ïîäêëþ÷åííûõ ê
íåé, îò ñõåìû ñîåäèíåíèé è äðóãèõ óñëîâèé. Ïîýòîìó ñëåäóåò
îáåñïå÷èâàòü ñîîòâåòñòâèå âñåé ñèñòåìû â öåëîì Äèðåêòèâàì EC.
xviii
Cîîòâåòñòâèå Äèðåêòèâàì ÅÑ 6

6-4 Ñïîñîáû ïîäàâëåíèÿ ïîìåõ íà ðåëåéíûõ âûõîäàõ

ÏËÊ ñåðèè CJ ñîîòâåòñòâóþò ñòàíäàðòàì íà îáùèå èçëó÷åíèÿ (EN50081-
2), îãîâîðåííûì â Äèðåêòèâàõ ïî ÝÌÑ. Â òî æå âðåìÿ, óðîâåíü ïîìåõ,
ãåíåðèðóåìûõ ïðè ïåðåêëþ÷åíèè ðåëåéíîãî âûõîäà, ìîæåò íå
óäîâëåòâîðÿòü ýòèì ñòàíäàðòàì.  ýòîì ñëó÷àå â íàãðóçêå äîëæåí áûòü
ïðåäóñìîòðåí ôèëüòð, ëèáî äîëæíû áûòü ïðåäóñìîòðåíû äðóãèå ìåðû
çàùèòû, ïîìèìî ïðåäóñìîòðåííûõ â ÏËÊ. Ìåðû çàùèòû, ïðåäïðèíè-
ìàåìûå ñ öåëüþ óäîâëåòâîðåíèÿ ñòàíäàðòàì, çàâèñÿò îò íàãðóçêè, ñõåìû
ñîåäèíåíèÿ, êîíôèãóðàöèè ñèñòåìû è ò.ä. Íèæå ïðèâîäÿòñÿ ïðèìåðû
ñïîñîáîâ ïîäàâëåíèÿ ãåíåðèðóåìûõ ïîìåõ.

Ìåðû çàùèòû
(Ïîäðîáíàÿ èíôîðìàöèÿ ïðèâåäåíà â EN50081-2)
Ïðèìåíåíèå äîïîëíèòåëüíûõ ìåð íå òðåáóåòñÿ, åñëè ÷àñòîòà ïåðåêëþ-
÷åíèÿ íàãðóçêè â ñèñòåìå ÏËÊ íå ïðåâûøàåò 5 ðàç â ìèíóòó.
Ìåðû ïðîòèâîäåéñòâèÿ ïðèìåíÿþòñÿ òîãäà, êîãäà ÷àñòîòà ïåðåêëþ-
÷åíèÿ íàãðóçêè â ñèñòåìå ÏËÊ ïðåâûøàåò 5 ðàç â ìèíóòó.

Ïðèìåðû ñïîñîáîâ ïîäàâëåíèÿ ïîìåõ

Ïðè êîìóòàöèè èíäóêòèâíîé íàãðóçêè ïàðàëëåëüíî ñ íàãðóçêîé èëè
êîíòàêòàìè ñëåäóåò âêëþ÷èòü äåìïôèðóþùóþ öåïî÷êó, äèîäû è ò.ï.
Ñõåìû ïîäêëþ÷åíèÿ ïîêàçàíû íèæå.

Ñõåìà Òîê Îïèñàíèå Òðåáîâàíèÿ ê ýëåìåíòó

AC DC
Äà Äà Åñëè â êà÷åñòâå íàãðóçêè ñëóæèò ðåëå èëè
ñîëåíîèä, îáåñòî÷èâàíèå íàãðóçêè
ïðîèñõîäèò íåêîòîðîå âðåìÿ ñïóñòÿ ïîñ-
ëå ðàçðûâà öåïè ïèòàíèÿ.
Åñëè íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ ñîñòàâëÿåò 24
èëè 48 Â, òî äåìïôèðóþùóþ öåïî÷êó
ñëåäóåò ïîäêëþ÷àòü ïàðàëëåëüíî
íàãðóçêå. Åñëè íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ
Èíäóêòèâíàÿ íàãðóçêà
Åìêîñòü êîíäåíñàòîðà äîëæíà
ñîñòàâëÿòü 1...0.5 ìêÔ íà 1 À
êîììóòèðóåìîãî òîêà, à ñîïðîòèâëåíèå
ðåçèñòîðà äîëæíî ñîñòàâëÿòü 0.5...1 Îì
íà 1 Â íàïðÿæåíèÿ íà êîíòàêòàõ. Ýòè
çíà÷åíèÿ ìîãóò, îäíàêî, ìåíÿòüñÿ â
çàâèñèìîñòè îò íàãðóçêè è
õàðàêòåðèñòèêè ðåëå. Èõ ìîæíî
ïîäîáðàòü ýêñïåðèìåíòàëüíî, ïðèíèìàÿ

ñîñòàâëÿåò 100 èëè 200 Â, òî öåïî÷êó âî âíèìàíèå, ÷òî ¸ìêîñòü âëèÿåò íà

Èñòî÷íèê
ïèòàíèÿ C
ñëåäóåò ïîäêëþ÷àòü ìåæäó êîíòàêòàìè. ïîäàâëåíèå èñêðîâîãî ðàçðÿäà â ìîìåíò
ðàçìûêàíèÿ êîíòàêòîâ, à ñîïðîòèâëåíèå
R - íà îãðàíè÷åíèå òîêà íàãðóçêè â ìîìåíò
çàìûêàíèÿ êîíòàêòîâ.
Äèýëåêòðè÷åñêàÿ ïðî÷íîñòü
êîíäåíñàòîðà äîëæíà ñîñòàâëÿòü 200-
300 Â.  ñëó÷àå ïåðåìåííîãî òîêà íå
ñëåäóåò èñïîëüçàâàòü
ýëåêòðîëèòè÷åñêèå êîíäåíñàòîðû.

xix
Cîîòâåòñòâèå Äèðåêòèâàì ÅÑ 6

Ñõåìà Òîê Îïèñàíèå Òðåþîâàíèÿ ê ýëåìåíòó

AC DC
Íåò Äà Ïîäêëþ÷åííûé ïàðàëëåëüíî íàãðóçêå äè- Äèýëåêòðè÷åñêàÿ ïðî÷íîñòü äèîäà â
îä ïðåîáðàçóåò ýíåðãèþ, íàêîïëåííóþ îáðàòíîì íàïðàâëåíèè äîëæíà, ïî
èíäóêòèâíîñòüþ, â òîê, êîòîðûé, ïðîòå- ìåíüøåé ìåðå, â 10 ðàç ïðåâûøàòü íà-
êàÿ ÷åðåç êàòóøêó, çàòóõàåò ñ âûäåëåíè- ïðÿæåíèå öåïè ïèòàíèÿ. Ìàêñèìàëüíûé
åì òåïëà âñëåäñòâèå îìè÷åñêîãî ñîïðî- ïðÿìîé òîê äèîäà äîëæåí áûòü ðàâåí èëè
òèâëåíèÿ èíäóêòèâíîé íàãðóçêè. äîëæåí ïðåâûøàòü òîê íàãðóçêè.
íàãðóçêà
Èíäóêòèâíàÿ

Èñòî÷íèê
ïèòàíèÿ Âðåìÿ îáåñòî÷èâàíèÿ íàãðóçêè ïîñëå
ðàçðûâà öåïè ïèòàíèÿ â äàííîì ñëó÷àå
áîëüøå ïî ñðàâíåíèþ ñ ìåòîäîì äåìï-
ôèðóþùåé RC-öåïî÷êè.
Äèýëåêòðè÷åñêàÿ ïðî÷íîñòü äèîäà â
îáðàòíîì íàïðàâëåíèè ìîæåò ïðåâûøàòü
íàïðÿæåíèå öåïè ïèòàíèÿ â 2-3 ðàçà â
ñëó÷àå, êîãäà ðå÷ü èäåò î øóíòèðîâàíèè
ýëåêòðîííûõ ñõåì ñ íèçêèìè íàïðÿæå-
íèÿìè.

Äà Äà Ïîäêëþ÷åíèå âàðèñòîðà ïðåäîòâðàùàåò ---

ïîÿâëåíèå âûñîêîãî íàïðÿæåíèÿ ìåæäó
êîíòàêòàìè çà ñ÷åò ïîñòîÿíñòâà íàïðÿ-
æåíèÿ íà âàðèñòîðå. Îáåñòî÷èâàíèå
íàãðóçêè ïîñëå ðàçðûâà öåïè ïèòàíèÿ
ïðîèñõîäèò ñïóñòÿ íåêîòîðîå âðåìÿ.
íàãðóçêà
Èíäóêòèâíàÿ

Èñòî÷íèê Ïðè íàïðÿæåíèè ïèòàíèÿ 24  èëè 48 Â

ïèòàíèÿ âàðèñòîð ñëåäóåò ïîäêëþ÷àòü ïàðàëëåëü-
íî íàãðóçêå.  ñëó÷àå íàïðÿæåíèÿ ïèòà-
íèÿ 100...200  âàðèñòîð ïîäêëþ÷àþò
ïàðàëëåëüíî êîíòàêòàì.

Ïðè êîììóòèðîâàíèè íàãðóçîê ñ âûñîêèì çíà÷åíèåì ïóñêîâîãî òîêà,

íàïðèìåð, ëàìï íàêàëèâàíèÿ, äëÿ ïîäàâëåíèÿ ïåðâîíà÷àëüíîãî áðîñêà
òîêà íåîáõîäèìî ïðèìåíÿòü ñëåäóþùèå ñõåìû:
Ñïîñîá ïîäàâëåíèÿ 1 Ñïîñîá ïîäàâëåíèÿ 2
R
OUT L OUT L
+ +
R

COM COM

 ëàìïó ïîñòóïàåò 1/3 íîìèíàëüíîãî òîêà. Èñïîëüçîâàíèå îãðàíè÷èòåëüíîãî

ðåçèñòîðà.

xx
 ÐÀÇÄÅË 1
Îñíîâíûå ñâîéñòâà è ôóíêöèè

 äàííîì ðàçäåëå îïèñûâàþòñÿ ñâîéñòâà è ôóíêöèè, à òàêæå ïðèâîäÿòñÿ ïðèìåðû

ïðèìåíåíèÿ ôóíêöèé âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ.

1-1 Îñíîâíûå ñâîéñòâà è ôóíêöèè . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1-1-1 Ôóíêöèè âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1-1-2 Êîíôèãóðèðîâàíèå ôóíêöèé âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ. 4
1-2 Êëàññèôèêàöèÿ ôóíêöèé ïî öåëè ïðèìåíåíèÿ ............. 5
1-2-1 Âûñîêîñêîðîñòíàÿ îáðàáîòêà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1-2-2 Óïðàâëåíèå èìïóëüñíûìè âûõîäàìè . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1-2-3 Ïðè¸ì èìïóëüñîâ ÷åðåç èìïóëüñíûå âõîäû . . . . . . . . . . . 8
1-2-4 Ñðàâíåíèå ñ èìïóëüñíûìè âûõîäàìè CJ1W-NC . . . . . . . . 9

1
Îñíîâíûå ñâîéñòâà è ôóíêöèè Ðàçäåë 1-1

1-1 Îñíîâíûå ñâîéñòâà è ôóíêöèè

1-1-1 Ôóíêöèè âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ
Ìîäóëè CPU CJM - ýòî ñîâðåìåííûå, âûñîêîïðîèçâîäèòåëüíûå, êîìïàêòíûå
ÏËÊ, îáîðóäîâàííûå âñòðîåííûìè âõîäàìè/âûõîäàìè. Âñòðîåííûå
âõîäû/âûõîäû õàðàêòåðèçóþòñÿ ñëåäóþùèìè ñâîéñòâàìè è ôóíêöèÿìè.
Âõîäû/âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
Ìãíîâåííîå îáíîâëåíèå Âõîäû è âûõîäû ìîäóëÿ CPU ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ êàê îáû÷íûå âõîäû è
âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ.  ÷àñòíîñòè, ïðè âûïîëíåíèè ñîîòâåò-
ñòâóþùåé èíñòðóêöèè ìîæåò áûòü ïðîèçâåäåíî ìãíîâåííîå îáíîâëåíèå
âõîäíûõ/âûõîäíûõ ñèãíàëîâ íà âõîäàõ/âûõîäàõ â ñåðåäèíå öèêëà ÏËÊ.
Ñòàáèëèçèðóþùèé Äëÿ äåñÿòè âñòðîåííûõ âõîäîâ ìîäóëÿ CPU ìîæåò áûòü çàäàíà ïîñòîÿííàÿ
âõîäíîé ôèëüòð âðåìåíè. Ïîñòîÿííàÿ âðåìåíè óñòàíàâëèâàåòñÿ ðàâíîé 0 ìñ (ôèëüòðà íåò),
0.5 ìñ, 1 ìñ, 2 ìñ, 4 ìñ, 8 ìñ, 16 ìñ èëè 32 ìñ. Óâåëè÷åíèå ïîñòîÿííîé
âðåìåíè äëÿ âõîäà ïîçâîëÿåò ñíèçèòü âëèÿíèå äðåáåçãà è âíåøíèõ ïîìåõ.
Âõîäû ïðåðûâàíèÿ
Âûñîêîñêîðîñòíàÿ Åñëè òðåáóåòñÿ âûñîêàÿ ñêîðîñòü îáðàáîòêè ñèãíàëîâ, 10 âñòðîåííûõ âõîäîâ
îáðàáîòêà âõîäîâ ìîäóëÿ CPU ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ â êà÷åñòâå îáû÷íûõ âõîäîâ ïðåðûâàíèÿ.
ïðåðûâàíèÿ Âõîäû ïðåðûâàíèÿ ìîãóò ðàáîòàòü êàê â ðåæèìå îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ,
òàê è â ðåæèìå ñ÷¸òà. Çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ ìîæåò èíèöèèðîâàòüñÿ
ïåðåäíèì èëè çàäíèì ôðîíòîì ñèãíàëà íà âõîäå ïðåðûâàíèÿ (íàðàñòàíèå
èëè ñïàä ñèãíàëà).  ðåæèìå ñ÷¸òà çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ
èíèöèèðóåòñÿ, êîãäà êîëè÷åñòâî ïîëîæèòåëüíûõ èëè îòðèöàòåëüíûõ
ïåðåïàäîâ (íàðàñòàíèé èëè ñïàäîâ) äîñòèãàåò çàäàííîãî çíà÷åíèÿ.
Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷¸ò÷èêè
Ôóíêöèÿ  ðåæèìå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷¸òà âõîä ìîæåò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ
âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷¸òà ïîäñ÷¸òà èìïóëüñîâ ïîäêëþ÷åííîãî êî âñòðîåííîìó âõîäó âðàùàþùåãîñÿ
ýíêîäåðà (äàò÷èêà ïîëîæåíèÿ).
Ïðåðûâàíèå ïî Ïðåðûâàíèå ìîæåò áûòü ñôîðìèðîâàíî, êîãäà òåêóùåå çíà÷åíèå (çíà÷åíèå
äîñòèæåíèþ çàäàííîãî PV) âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷¸ò÷èêà ñîâïàäåò ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì èëè
çíà÷åíèÿ èëè ïîïàäàíèþ ïîïàäåò â óêàçàííûé äèàïàçîí.
â óêàçàííûé äèàïàçîí

Èçìåðåíèå ÷àñòîòû ñèãíà- Äëÿ èçìåðåíèÿ ÷àñòîòû ñèãíàëà íà èìïóëüñíîì âõîäå ìîæåò èñïîëüçî-
ëîâ íà âõîäàõ â ðåæèìå âàòüñÿ èíñòðóêöèÿ PRV(887) (òîëüêî äëÿ îäíîãî âõîäà).
âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷¸òà

Ñîõðàíåíèå èëè îáíîâëåíèå  ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå (ïðîãðàììà íà ÿçûêå ðåëåéíîé ëîãèêè) ìîæíî
(ïî âûáîðó) PV âûñîêî- óñòàíàâëèâàòü/ñáðàñûâàòü Áèò îáíîâëåíèÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷¸ò÷èêà,
ñêîðîñòíûõ ñ÷¸ò÷èêîâ ïîçâîëÿþùèé âûáðàòü, äîëæíû çíà÷åíèÿ PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷¸ò÷èêà
îáíîâëÿòüñÿ èëè ñîõðàíÿòüñÿ.
Èìïóëüñíûå âûõîäû
Âñòðîåííûå âûõîäû ìîäóëÿ CPU ñëóæàò äëÿ ôîðìèðîâàíèÿ èìïóëüñîâ ñ
ôèêñèðîâàííîé ñêâàæíîñòüþ è ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ ðåãóëèðîâàíèÿ
ïîëîæåíèÿ èëè ñêîðîñòè ñåðâîïðèâîäà, óïðàâëÿåìîãî èìïóëüñíûì
ñèãíàëîì.
Èìïóëüñíûå âûõîäû Èìïóëüñíûé âûõîä ìîæíî íàñòðîèòü òàêèì îáðàçîì, ÷òîáû îí
â ðåæèìå "CW/CCW" èëè ñîîòâåòñòâîâàë òðåáîâàíèÿì, ïðåäúÿâëÿåìûì ê óïðàâëÿþùåìó
"èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå" èìïóëüñíîìó ñèãíàëó ïðèâîäà äâèãàòåëÿ.
Àâòîìàòè÷åñêèé âûáîð Ïðè èñïîëüçîâàíèè àáñîëþòíûõ êîîðäèíàò (êîãäà çàäàíî èñõîäíîå
íàïðàâëåíèÿ äëÿ óïðîùåíèÿ ïîëîæåíèå èëè PV èçìåíÿåòñÿ èíñòðóêöèåé INI(880)) íàïðàâëåíèå CW/CCW
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ñ ìîæåò áûòü âûáðàíî àâòîìàòè÷åñêè, êîãäà âûïîëíÿåòñÿ êîìàíäà âûâîäà
èñïîëüçîâàíèåì èìïóëüñîâ (íàïðàâëåíèå CW/CCW îïðåäåëÿåòñÿ â çàâèñèìîñòè îò òîãî,
àáñîëþòíûõ êîîðäèíàò ïðåâûøàåò êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ, óêàçàííîå â èíñòðóêöèè, çíà÷åíèå PV
èìïóëüñíîãî âûõîäà èëè íåò).
2
Îñíîâíûå ñâîéñòâà è ôóíêöèè Ðàçäåë 1-1

Óïðàâëåíèå ñ òðåóãîëüíûì Åñëè â ïðîöåññå ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, âûïîëíÿåìîãî ïî èíñòðóêöèè ACC(888)

ïðîôèëåì ñêîðîñòè (íåçàâèñèìûé ðåæèì) èëè PLS2(887), êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ,
òðåáóåìîå äëÿ ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ, ïðåâûøàåò çàäàííîå êîëè÷åñòâî
âûõîäíûõ èìïóëüñîâ, èìååò ìåñòî óïðàâëåíèå ñ òðåóãîëüíûì ïðîôèëåì
ñêîðîñòè (òðàïåöåèäàëüíîå óïðàâëåíèå áåç ó÷àñòêà ïîñòîÿííîé ñêîðîñòè)
(êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ, òðåáóåìîå äëÿ ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ = (âðåìÿ,
êîòîðîå òðåáóåòñÿ äëÿ äîñòèæåíèÿ çàäàííîé ÷àñòîòû * çàäàííàÿ ÷àñòîòà ).
 ïðåäûäóùèõ ìîäåëÿõ ïîäîáíàÿ ñèòóàöèÿ ïðèâîäèëà ê ôîðìèðîâàíèþ
îøèáêè è êîìàíäà íå âûïîëíÿëàñü.

Èçìåíåíèå çàäàííîãî Åñëè ïîçèöèîíèðîâàíèå áûëî èíèöèèðîâàíî èíñòðóêöèåé PULSE OUTPUT

ïîëîæåíèÿ â ïðîöåññå (PLS2(887)) è ïðîöåäóðà ïîçèöèîíèðîâàíèÿ âñ¸ åù¸ âûïîëíÿåòñÿ, òî â ýòî
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ âðåìÿ ìîæíî âûïîëíèòü äðóãóþ èíñòðóêöèþ PLS2(887), ÷òîáû èçìåíèòü
(îäíîâðåìåííûé çàïóñê) çàäàííîå ïîëîæåíèå, çàäàííóþ ñêîðîñòü, ñêîðîñòü ðàçãîíà è òîðìîæåíèÿ.

Ïåðåêëþ÷åíèå îò ðåãóëèðî-  ïðîöåññå ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè ìîæåò áûòü âûïîëíåíà èíñòðóêöèÿ

âàíèÿ ñêîðîñòè ê ðåãóëèðî- PLS2(887), ïîçâîëÿþùàÿ ïåðåéòè ê ðåæèìó ðåãóëèðîâàíèÿ ïîëîæåíèÿ. Ýòà
âàíèþ ïîëîæåíèÿ (ïåðåâîä ôóíêöèÿ ïîçâîëÿåò îñóùåñòâèòü ïåðåâîä íà çàäàííîå ðàññòîÿíèå è
íà çàäàííîå ðàññòîÿíèå è îñòàíîâêó, êîãäà âûïîëíÿþòñÿ çàäàííûå óñëîâèÿ.
îñòàíîâêà)

Èçìåíåíèå çàäàííîé Â ïðîöåññå òðàïåöåèäàëüíîãî óñêîðåíèÿ/òîðìîæåíèÿ, èíèöèèðîâàííîãî

ñêîðîñòè è ñêîðîñòè ñîîòâåòñòâóþùåé èíñòðóêöèåé âûâîäà èìïóëüñîâ (ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè
ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ èëè ïîëîæåíèÿ), çàäàííóþ ñêîðîñòü è ñêîðîñòü ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ ìîæíî
â ïðîöåññå ðàçãîíà
èëè òîðìîæåíèÿ èçìåíèòü â ïðîöåññå ðàçãîíà èëè òîðìîæåíèÿ.

Èñïîëüçîâàíèå âûõîäîâ ñ Äëÿ ôîðìèðîâàíèÿ íà âñòðîåííûõ âûõîäàõ ìîäóëÿ CPU èìïóëüñíûõ

ïåðåìåííîé ñêâàæíîñòüþ ñèãíàëîâ ñ ïåðåìåííîé ñêâàæíîñòüþ (ðåàëèçàöèÿ ØÈÌ) ìîæåò
äëÿ ðåãóëèðîâàíèÿ èñïîëüçîâàòüñÿ èíñòðóêöèÿ PULSE WITH VARIABLE DUTY RATIO (PWM(891)).
îñâåùåíèÿ, ìîùíîñòè è ò.ï. Ýòî ìîæåò ïîòðåáîâàòüñÿ â óñòðîéñòâàõ, ïðåäíàçíà÷åííûõ äëÿ
ðåãóëèðîâêè îñâåùåíèÿ èëè âûõîäíîé ìîùíîñòè.
Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Èñïîëüçîâàíèå îäíîé Òî÷íûé ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ìîæåò áûòü âûïîëíåí ñ ïðèìåíåíèåì
èíñòðóêöèè äëÿ ïîèñêà ëèøü îäíîé èíñòðóêöèè, êîòîðàÿ èñïîëüçóåò ðàçëè÷íûå âõîäíûå/âûõîäíûå
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ñèãíàëû. Òàêèìè ñèãíàëàìè ìîãóò áûòü: âõîäíîé ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê
è âîçâðàòà â èñõîäíîå èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ", âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå", ñèãíàë
ïîëîæåíèå "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" è âûõîäíîé ñèãíàë "Ñáðîñ ñ÷¸ò÷èêà
îøèáîê".
Êðîìå òîãî, ìîæåò áûòü âûïîëíåíà îïåðàöèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå
ïîëîæåíèå, ïîçâîëÿþùàÿ ïåðåâåñòè äâèãàòåëü íåïîñðåäñòâåííî â
çàäàííîå èñõîäíîå ïîëîæåíèå.

Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè

Ïðè¸ì âõîäíûõ ñèãíàëîâ, Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè îáåñïå÷èâàþò íàä¸æíûé ïðè¸ì
äëèòåëüíîñòü êîòîðûõ êîðîòêèõ ñèãíàëîâ (> 30 ìêñ) âñòðîåííûìè âõîäàìè ìîäóëÿ CPU (íå áîëåå
ìåíüøå äëèòåëüíîñòè öèêëà 4-õ âõîäîâ), íåçàâèñèìî îò äëèòåëüíîñòè öèêëà ÏËÊ.

3
Îñíîâíûå ñâîéñòâà è ôóíêöèè Ðàçäåë 1-1

1-1-2 Êîíôèãóðèðîâàíèå ôóíêöèé âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ

Ôóíêöèè âñòðîåííûõ Ôóíêöèè âñòðîåííûõ

âõîäîâ/âûõîäîâ âõîäîâ/âûõîäîâ
 Íàñòðîéêàõ ÏËÊ ìîæåò áûòü
âûáðàíà ëþáàÿ ôóíêöèÿ
Âõîäû 2/3 îáùåãî íàçíà÷åíèÿ,
âõîäû ïðåðûâàíèÿ 2/3 è âõîäû
ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 2/3
èñïîëüçîâàòüñÿ íå ìîãóò, åñëè
âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷¸ò÷èêè 0 è
1 èñïîëüçóþò âõîäíîé ñèãíàë
êàíàëà-Z â êà÷åñòâå ñèãíàëà
ñáðîñà.
Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
10 âõîäîâ
Ïîääåðæèâàåòñÿ ìãíîâåííîå
îáíîâëåíèå. Îòâåäåíû áèòû
00...09 â CIO 2960.
Âõîäû ïðåðûâàíèÿ
4 âõîäà (âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0...3)
Çàðåçåðâèðîâàíû áèòû 00...03 â
CIO 2960.
Âõîäû ïðåðûâàíèÿ
(îäíîêðàòíîå ïðåðûâàíèå)
Çàäà÷è îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé 140...143
óïðàâëÿþòñÿ áèòàìè 00...03 îáëàñòè CIO
2960. Îáðàáîò÷èêè ïðåðûâàíèé ìîãóò áûòü
íàñòðîåíû íà çàïóñê ïî ïåðåäíåìó èëè
çàäíåìó ôðîíòó óïðàâëÿþùèõ áèòîâ
(ïîëîæèòåëüíûé èëè îòðèöàòåëüíûé
ïåðåïàäû). Âðåìÿ îòêëèêà = 0.3 ìñ
Âõîäû ïðåðûâàíèÿ
(ðåæèì ñ÷¸òà)
Äëÿ óïðàâëåíèÿ îáðàáîò÷èêàìè
ïðåðûâàíèé 140...143 èñïîëüçóþòñÿ
ñóììèðóþùèå èëè âû÷èòàþùèå ñ÷¸ò÷èêè,
äëÿ êîòîðûõ îòâåäåíû áèòû 00..03 â CIO
2960. Ìàêñèìàëüíàÿ ÷àñòîòà: 1 êÃö.

Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷¸ò÷èêè Áåç ïðåðûâàíèÿ

2 âõîäà (âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷¸ò÷èêè 0 è 1)

Îòâåäåíû áèòû 08, 09 è 03 â CIO 2960.
Îòâåäåíû áèòû 06, 07 è 02 â CIO 2960.
• Äâà êàíàëà ñî ñäâèãîì ôàç: 30 êÃö
• Èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå: 60 êÃö
• Èìïóëüñû +/-: 60 êÃö
• Âõîä ñóììèðîâàíèÿ: 60 êÃö
• Çàïóñê/îñòàíîâêà ñ÷¸òà (ôóíêöèÿ ñåëåêöèè)
• Ôóíêöèÿ èçìåðåíèÿ ÷àñòîòû (òîëüêî äëÿ
âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0)
Âõîäû ñ ìàëûì
âðåìåíåì ðåàêöèè
4 âõîäà
Îòâåäåíû áèòû 00...03 â CIO 2960
Ìèíèìàëüíàÿ äëèòåëüíîñòü âõîäíîãî
ñèãíàëà 30 ìêñ
Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷¸ò÷èê
ñ ïðåðûâàíèÿìè
• Ïðåðûâàíèå ïî ðàâåíñòâó ñ çàäàííûì
çíà÷åíèåì
• Ïðåðûâàíèå ïî ïîïàäàíèþ â äèàïàçîí
Ïðèìå÷àíèå 1: ïðè èñïîëüçîâàíèè
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 èëè ôóíêöèè
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âõîäû
îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 0 è 1, âõîäû
ïðåðûâàíèÿ 0 è 1, âõîäû ñ ìàëûì
âðåìåíåì ðåàêöèè 0 è 1 èëè
âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷¸ò÷èê 0
èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ.
Ïðèìå÷àíèå 2: ïðè èñïîëüçîâàíèè
èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 èëè ôóíêöèè
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âõîäû
îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 2 è 3, âõîäû
ïðåðûâàíèÿ 2 è 3, âõîäû ñ ìàëûì
âðåìåíåì ðåàêöèè 2 è 3 èëè
âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷¸ò÷èêè 0 è 1
èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ.

Ôóíêöèè Âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ

âñòðîåííûõ âûõîäîâ
 ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå
ìîæíî âûáðàòü ëþáóþ ôóíêöèþ
Ïðè èñïîëüçîâàíèè ôóíêöèè
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
äëÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1
íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âûõîäû
îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 4 è 5 è
âûõîäû ñ ïåðåìåííîé
ñêâàæíîñòüþ (PWM=ØÈÌ) 0 è
1.
6 âûõîäîâ
Îòâåäåíû áèòû 00...05 â CIO 2961.
Ïîääåðæèâàåòñÿ ìãíîâåííîå
îáíîâëåíèå.
Èìïóëüñíûå âûõîäû
2 âûõîäà (èìïóëüñíûå âûõîäû 0 è 1).
Çàðåçåðâèðîâàíû áèòû 00, 01, 02 è 03
â CIO 2961
Âûáèðàåòñÿ òèï èìïóëüñíîãî âûõîäà
"CW/CCW" èëè "Èìïóëüñû +
íàïðàâëåíèå" (äëÿ âûõîäîâ 0 è 1
äîëæëåí áûòü âûáðàí îäèí è òîò æå
òèï âûõîäà).
• Èìïóëüñíûé âûõîä áåç
ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ: 1 Ãö...100 êÃö
• Èìïóëüñíûé âûõîä ñ òðàïåöåèäàëüíûì
ðàçãîíîì/òîðìîæåíèåì: 1 Ãö...100 êÃö

Èìïóëüñíûå âûõîäû ñ ïåðåìåí-

íîé ñêâàæíîñòüþ (âûõîäû ØÈÌ)
2 âûõîäà
Îòâåäåíû áèòû 04 è 05 â CIO 2961.
Âûõîäû ñ ïåðåìåííîé ñêâàæíîñòüþ
• Ñêâàæíîñòü 0%...100%
• ×àñòîòà 0.1 Ãö...1 êÃö

Ôóíêöèè ïîèñêà Ïîèñê èñõîäíîãî

èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ïîëîæåíèÿ
Áèòû 04 è 05 â CIO 2961
èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå âûõîäîâ
ñáðîñà ñ÷¸ò÷èêà îøèáîê (òîëüêî äëÿ
ðåæèìîâ 1 è 2).
CIO 2960 èñïîëüçóåòñÿ äëÿ âõîäîâ,
ñâÿçàííûõ ñ ïîèñêîì èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ.
• Áèòû 00 è 02 â CIO 2960 èñïîëüçóþòñÿ
â êà÷åñòâå âõîäîâ "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå".
• Áèòû 01 è 03 â CIO 2960 èñïîëüçóþòñÿ
â êà÷åñòâå âõîäîâ "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ".
• Áèòû 04 è 05 â CIO 2960 èñïîëüçóþòñÿ
â êà÷åñòâå âõîäîâ "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî" (òîëüêî â ðåæèìå 2).

Âîçâðàò â èñõîäíîå
ïîëîæåíèå
Äëÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
èç ëþáîé òî÷êè âûïîëíèòå
èíñòðóêöèþ ORG(889).

4
Êëàññèôèêàöèÿ ôóíêöèé ïî öåëè ïðèìåíåíèÿ
1-2 Êëàññèôèêàöèÿ ôóíêöèé ïî öåëè ïðèìåíåíèÿ
1-2-1 Âûñîêîñêîðîñòíàÿ îáðàáîòêà
Ïðèìåíåíèå
Î÷åíü áûñòðîå âûïîëíåíèå
îïðåäåë¸ííîé ïðîöåäóðû ïî
âêëþ÷åíèþ (ïîëîæèòåëüíûé
ïåðåïàä) èëè ñáðîñó
(îòðèöàòåëüíûé ïåðåïàä)
ñîîòâåòñòâóþùåãî âõîäà.
(Íàïðèìåð, óïðàâëåíèå
àâàðèéíûì âûêëþ÷àòåëåì ïî
ñèãíàëó ïðåðûâàíèÿ îò äàò÷èêà
ïðèáëèæåíèÿ èëè îïòè÷åñêîãî
äàò÷èêà).
Ñ÷¸ò âõîäíûõ èìïóëüñíûõ
ñèãíàëîâ è î÷åíü áûñòðîå
âûïîëíåíèå îïðåäåë¸ííîé
ïðîöåäóðû ïî äîñòèæåíèè
çàäàííîãî êîëè÷åñòâà èìïóëüñîâ.
(Íàïðèìåð, ïðåêðàùåíèå ïîäà÷è
ìàòåðèàëà, êîãäà òðåáóåìîå
êîëè÷åñòâî ìàòåðèàëà (äåòàëåé)
ïîäàíî).
Âûïîëíåíèå îïðåäåë¸ííîé
ïðîöåäóðû ïî äîñòèæåíèè
çàäàííîãî çíà÷åíèÿ.
(Íàïðèìåð, î÷åíü òî÷íàÿ îáðåçêà
çàãîòîâêè çàäàííîé äëèíû).
Âûïîëíåíèå îïðåäåë¸ííîé ïðî-
öåäóðû ïî ïîïàäàíèþ ñ÷¸òíîãî
çíà÷åíèÿ â çàäàííûé äèàïàçîí.
(Íàïðèìåð, î÷åíü áûñòðàÿ
ñîðòèðîâêà ìàòåðèàëà ïî
ïðèçíàêó ïîïàäàíèÿ â çàäàííûé
äèàïàçîí äëèí).
Íàä¸æíîå ðàñïîçíàâàíèå
èìïóëüñîâ, äëèòåëüíîñòü
ñîñòîÿíèÿ ÂÊË êîòîðûõ ìåíüøå
äëèòåëüíîñòè öèêëà, íàïðèìåð,
ñèãíàëîâ îò îïòè÷åñêîãî
ìèêðîäàò÷èêà.
Ðàçäåë 1-2
Èñïîëü-
çóåìûå Ôóíêöèÿ Îïèñàíèå
âõîäû/
âûõîäû
Âñòðîåí- Âõîäû Âõîäû Çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ âûïîëíÿåòñÿ
íûå âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0...3 ïðåðûâàíèÿ ïî ïåðåäíåìó èëè çàäíåìó ôðîíòó ñèãíàëà íà
(ðåæèì ñîîòâåòñòâóþùåì âñòðîåííîì âõîäå (CIO
îäíîêðàòíîãî 2960, áèò 00...03).
ïðåðûâàíèÿ) Äëÿ âûáîðà ïîëîæèòåëüíîãî èëè
îòðèöàòåëüíîãî ïåðåïàäà, à òàêæå äëÿ îòìåíû
ìàñêèðîâàíèÿ ïðåðûâàíèÿ èñïîëüçóåòñÿ
èíñòðóêöèÿ MSKS(690).
Âñòðîåí- Âõîäû Âõîäû Çíà÷åíèå PV óìåíüøàåòñÿ íà 1 ïî êàæäîìó
íûå âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0...3 ïðåðûâàíèÿ ïîëîæèòåëüíîìó èëè îòðèöàòåëüíîìó
(ðåæèì ñ÷¸òà) ïåðåïàäó íà âñòðîåííîì âõîäå (CIO 296, áèò
00...03). Êîãäà PV=0, âûïîëíÿåòñÿ
ñîîòâåòñòâóþùàÿ çàäà÷à îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèÿ (ñ÷¸ò÷èê ìîæíî íàñòðîèòü òàêæå,
÷òîáû âûïîëíÿëîñü íàðàùèâàíèå äî
ïðåäóñòàíîâëåííîãî çíà÷åíèÿ SV). Äëÿ
âîññòàíîâëåíèÿ ðåæèìà ñ÷¸òà äî SV è
äåìàñêèðîâàíèÿ ïðåðûâàíèÿ èñïîëüçóåòñÿ
èíñòðóêöèÿ MSKS(690).
Âñòðîåí- Âûñîêî- Ïðåðûâàíèå îò Çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ çàïóñêàåòñÿ,
íûå âõîäû ñêîðîñòíûå âûñîêî- êîãäà òåêóùåå çíà÷åíèå (PV) âûñîêî-
ñ÷¸ò÷èêè 0 è 1 ñêîðîñòíîãî ñêîðîñòíîãî ñ÷¸ò÷èêà ñîâïàäàåò ñ çàäàííûì
ñ÷¸ò÷èêà çíà÷åíèåì â çàðåãèñòðèðîâàííîé òàáëèöå.
(ñðàâíåíèå ñ
Ñðàâíåíèå ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì
çàäàííûì èíèöèèðóåòñÿ èíñòðóêöèåé CTBL(882) èëè
çíà÷åíèåì) INI(880).
Âñòðîåí- Âûñîêî- Ïðåðûâàíèå îò Çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ çàïóñêàåòñÿ,
íûå âõîäû ñêîðîñòíûå âûñîêî- êîãäà òåêóùåå çíà÷åíèå (PV) âûñîêî-
ñ÷¸ò÷èêè 0 è 1 ñêîðîñòíîãî ñêîðîñòíîãî ñ÷¸ò÷èêà ïîïàäàåò â
ñ÷¸ò÷èêà îïðåäåë¸ííûé äèàïàçîí, çàäàííûé â
(ñðàâíåíèå ñ çàðåãèñòðèðîâàííîé òàáëèöå.
çàäàííûì Ñðàâíåíèå ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì
äèàïàçîíîì) èíèöèèðóåòñÿ èíñòðóêöèåé CTBL(882) èëè
INI(880).
Âñòðîåí- Âõîäû ñ ìàëûì Âõîäû ñ ìàëûì Ñëóæèò äëÿ ñ÷èòûâàíèÿ èìïóëüñîâ, âðåìÿ ÂÊË
íûå âõîäû âðåìåíåì âðåìåíåì êîòîðûõ êîðî÷å äëèòåëüíîñòè öèêëà (äî 30
ðåàêöèè 0...3 ðåàêöèè ìêñ) è óäåðæèâàåò ñîîòâåòñòâóþùèé áèò â
ïàìÿòè ââîäà/âûâîäà â ñîñòîÿíèè ÂÊË â
òå÷åíèå îäíîãî öèêëà.
Äëÿ íàñòðîéêè ôóíêöèè ìàëîãî âðåìåíè
ðåàêöèè äëÿ âñòðîåííîãî âõîäà èñïîëüçóþòñÿ
Íàñòðîéêè ÏËÊÏðåðûâàíèå îò âûñîêî-
5
Êëàññèôèêàöèÿ ôóíêöèé ïî öåëè ïðèìåíåíèÿ Ðàçäåë 1-2

1-2-2 Óïðàâëåíèå èìïóëüñíûìè âûõîäàìè

Èñïîëü-
çóåìûå
Ïðèìåíåíèå Ôóíêöèÿ Îïèñàíèå
âõîäû/
âûõîäû
Ïðîñòîå Âñòðîåí- Èìïóëüñíûå Ôóíêöèè èìïóëüñíûõ Âñòðîåííûå âûõîäû (áèòû 00...03, CIO 2961)
ïîçèöèîíèðîâàíèå ïóò¸ì íûå âûõîäû 0 è 1 âûõîäîâ ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ â êà÷åñòâå èìïóëüñíûõ
ïîäà÷è âûõîäíûõ âûõîäû • Îäíîêàíàëüíûé âûõîäîâ 0 è 1.
èìïóëüñîâ íà ïðèâîä èìïóëüñíûé âûõîä áåç Çàäàííàÿ ÷àñòîòà: 0 Ãö...100 êÃö.
äâèãàòåëÿ, óïðàâëÿåìîãî ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ,
èìïóëüñíûìè ñèãíàëàìè. Ñêâàæíîñòü: 50%
óïðàâëÿåìûé
èíñòðóêöèåé SPED. Ìîæíî âûáðàòü îäèí èç ñëåäóþùèõ ðåæèìîâ
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ: ðåæèì "CW/CCW" èëè
• Îäíîêàíàëüíûé ðåæèì "èìïóëüñíûé âûõîä + íàïðàâëåíèå". Ïðè
èìïóëüñíûé âûõîä ñ ýòîì äëÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 äîëæåí áûòü
ðàçãîíîì/òîðìîæåíèåì âûáðàí îäèí è òîò æå ðåæèì.
(îäèíàêîâàÿ ñêîðîñòü
ðàçãîíà è òîðìîæåíèÿ
ïðè òðàïåöåèäàëüíîì Ïðèìå÷àíèå Çíà÷åíèå PV äëÿ èìïóëüñíîãî
óïðàâëåíèè), óïðàâëÿ- âûõîäà 0 õðàíèòñÿ â A276 è A277.
åìûé èíñòðóêöèåé ACC. PV äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
õðàíèòñÿ â A278 è A279.
• Îäíîêàíàëüíûé èìïóëü-
ñíûé âûõîä ñ òðàïåöå-
èäàëüíûì óïðàâëåíèåì
(âîçìîæíî çàäàíèå
íà÷àëüíîé ÷àñòîòû è
ðàçëè÷íûå ñêîðîñòè
ðàçãîíà/ òîðìîæåíèÿ),
óïðàâëÿåìûé
èíñòðóêöèåé PLS2(887).
Ïîèñê èñõîäíîãî Âñòðîåí- Èìïóëüñíûå Ôóíêöèè èñõîäíîãî Èìïóëüñíûå âûõîäû ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ
ïîëîæåíèÿ è âîçâðàò â íûå âûõîäû 0 è 1 ïîëîæåíèÿ (ïîèñê ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è âîçâðàòà â
èñõîäíîå ïîëîæåíèå. âûõîäû èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è èñõîäíîå ïîëîæåíèå.
âîçâðàò â èñõîäíîå • Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîëæåíèÿ:
ïîëîæåíèå). ×òîáû èíèöèèðîâàòü ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ, íåîáõîäèìî â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ
ðàçðåøèòü ïðîöåäóðó ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ, çàäàòü òðåáóåìûå ïàðàìåòðû
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è âûïîëíèòü
èíñòðóêöèþ ORIGIN SEARCH (ORG(889)).
Ìîäóëü âûïîëíèò ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ,
èñïîëüçóÿ âõîäíûå ñèãíàëû "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" è "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå". Êîîðäèíàòû, îïðåäåëÿåìûå
çíà÷åíèÿìè PV èìïóëüñíûõ âûõîäîâ, áóäóò
àâòîìàòè÷åñêè âûáðàíû â êà÷åñòâå
àáñîëþòíûõ êîîðäèíàò.
• Âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå:
Äëÿ âîçâðàòà â ïðåäóñòàíîâëåííîå èñõîäíîå
ïîëîæåíèå íåîáõîäèìî íàñòðîèòü ðàçëè÷íûå
ïàðàìåòðû âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå è
âûïîëíèòü èíñòðóêöèþ ORIGIN SEARCH
(ORG(889)).
Èçìåíåíèå çàäàííîãî Âñòðîåí- Èìïóëüñíûå Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ Â ïðîöåññå ïðîöåäóðû ïîçèöèîíèðîâàíèÿ,
ïîëîæåíèÿ â ïðîöåññå íûå âûõîäû 0 è 1 èñïîëüçîâàíèåì èíèöèèðîâàííîé èíñòðóêöèåé PULSE OUTPUT
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ âûõîäû èíñòðóêöèè PLS2(887). (PLS2(887)), ìîæåò áûòü âûïîëíåíà äðóãàÿ
(íàïðèìåð, èçáåæàíèå èíñòðóêöèÿ PLS2(887), ïîçâîëÿþùàÿ èçìåíèòü
àâàðèè ïðè èñïîëüçîâàíèè çàäàííîå ïîëîæåíèå, çàäàííóþ ñêîðîñòü,
ôóíêöèè îäíîâðåìåííîãî óñêîðåíèå ïðè ðàçãîíå è òîðìîæåíèè.
çàïóñêà).
Ñòóïåí÷àòîå èçìåíåíèå Âñòðîåí- Èìïóëüñíûå Äëÿ èçìåíåíèÿ ñêîðîñòè  ïðîöåññå ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè,
ñêîðîñòè â ïðîöåññå íûå âûõîäû 0 è 1 ðàçãîíà èëè ñêîðîñòè èíèöèèðîâàííîé èíñòðóêöèåé ACC(888)
ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè. âûõîäû òîðìîæåíèÿ èñïîëüçóåòñÿ (íåïðåðûâíûé ðåæèì), ìîæåò áûòü âûïîëíåíà
èíñòðóêöèÿ ACC(888). äðóãàÿ èíñòðóêöèÿ ACC(888) (íåïðåðûâíûé
ðåæèì), ïîçâîëÿþùàÿ èçìåíèòü óñêîðåíèå ïðè
ðàçãîíå è òîðìîæåíèè.
Ñòóïåí÷àòîå èçìåíåíèå Âñòðîåí- Èìïóëüñíûå Äëÿ èçìåíåíèÿ ñêîðîñòè  ïðîöåññå ïðîöåäóðû ïîçèöèîíèðîâàíèÿ,
ñêîðîñòè â ïðîöåññå íûå âûõîäû 0 è 1 ðàçãîíà èëè ñêîðîñòè èíèöèèðîâàííîé èíñòðóêöèåé ACC(888)
ðåãóëèðîâàíèÿ âûõîäû òîðìîæåíèÿ èñïîëüçóåòñÿ (íåçàâèñèìûé ðåæèì) èëè èíñòðóêöèåé
ïîëîæåíèÿ. èíñòðóêöèÿ ACC(888) PLS2(887), ìîæåò áûòü âûïîëíåíà äðóãàÿ
(íåçàâèñèìûé ðåæèì) èëè èíñòðóêöèÿ ACC(888) (íåïðåðûâíûé ðåæèì) èëè
PLS2(887). PLS2(887), ïîçâîëÿþùàÿ èçìåíèòü óñêîðåíèå
ïðè ðàçãîíå è òîðìîæåíèè.

6
Êëàññèôèêàöèÿ ôóíêöèé ïî öåëè ïðèìåíåíèÿ Ðàçäåë 1-2

Èñïîëü-
çóåìûå
Ïðèìåíåíèå Ôóíêöèÿ Îïèñàíèå
âõîäû/
âûõîäû
Ïåðåâîä íà çàäàííîå Âñòðîåí- Èìïóëüñíûå Âûïîëíåíèå  ïðîöåññå ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè, íà÷àòîãî
ðàññòîÿíèå è îñòàíîâêà. íûå âûõîäû 0 è 1 ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ñ èíñòðóêöèåé SPED(885) (ïðîäîëæ.) èëè
âûõîäû èñïîëüçîâàíèåì èíñòðóêöèåé ACC(888) (ïðîäîëæ.) ìîæåò áûòü
èíñòðóêöèè PLS2(887) â âûïîëíåíà èíñòðóêöèÿ PLS2(887), ïîçâîëÿþùàÿ
ïðîöåññå ðåãóëèðîâàíèÿ ïåðåêëþ÷èòüñÿ íà ïîçèöèîíèðîâàíèå, ïðè
ñêîðîñòè, êîòîðîì áóäåò âûâåäåíî ôèêñèðîâàííîå
èíèöèèðîâàííîãî êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ è ïðîèçâåäåíà îñòàíîâêà.
èíñòðóêöèåé SPED(885)
(ïðîäîëæ.) èëè ACC(888)
(ïðîäîëæ.).
Ïîñëå îïðåäåëåíèÿ Âñòðîåí- Èìïóëüñíûå Íàïðàâëåíèå Ïðè ðàáîòå ñ àáñîëþòíûìè êîîðäèíàòàìè (êîãäà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ íûå âûõîäû 0 è 1 ïîçèöèîíèðîâàíèÿ çàäàíî èñõîäíîå ïîëîæåíèå èëè âûïîëíåíà
âûïîëíÿåòñÿ ïðîñòîå âûõîäû âûáèðàåòñÿ èíñòðóêöèÿ INI(880) äëÿ èçìåíåíèÿ PV),
ïîçèöèîíèðîâàíèå â àâòîìàòè÷åñêè ñ íàïðàâëåíèÿ CW èëè CCW îïðåäåëÿþòñÿ
àáñîëþòíûõ êîîðäèíàòàõ èñïîëüçîâàíèå àâòîìàòè÷åñêè â ðåçóëüòàòå ñðàâíåíèÿ çíà÷åíèÿ
íåçàâèñèìî îò àáñîëþòíûõ êîîðäèíàò. PV èìïóëüñíîãî âûõîäà è çàäàíîãî êîëè÷åñòâà
íàïðàâëåíèÿ ïî èìïóëüñîâ, óêàçàííîãî ïðè âûïîëíåíèè
îòíîøåíèþ ê òåêóùåìó èíñòðóêöèè äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ.
èëè çàäàííîìó
ïîëîæåíèþ.
Âûïîëíÿåòñÿ óïðàâëåíèå ñ Âñòðîåí- Èìïóëüñíûå Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ Â ïðîöåññå ïîçèöèîíèðîâàíèÿ,
òðåóãîëüíì ïðîôèëåì íûå âûõîäû 0 è 1 èñïîëüçîâàíèåì èíèöèèðîâàííîãî èíñòðóêöèåé ACC(888)
ñêîðîñòè. âûõîäû èíñòðóêöèè ACC(888) (íåçàâèñèìûé ðåæèì) èëè PLS2(887), áóäåò
(íåçàâèñ.) èëè èíñòðóêöèèâûïîëíåíî óïðàâëåíèå ñ òðåóãîëüíì ïðîôèëåì
PLS2(887). ñêîðîñòè (òðàïåöåèäàëüíîå ðåãóëèðîâàíèå áåç
ïîëîãîãî ó÷àñòêà), åñëè êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ
èìïóëüñîâ, òðåáóåìîå äëÿ ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ,
ïðåâûøàåò çàäàííîå çíà÷åíèå êîëè÷åñòâà
âûõîäíûõ èñïóëüñîâ.
(Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ,òðåáóåìîå äëÿ
ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ = âðåìÿ, òðåáóåìîå äëÿ
äîñòèæåíèÿ çàäàííîé ÷àñòîòû õ çàäàííàÿ
÷àñòîòà).
Âûõîäû ñ ïåðåìåííîé Âñòðîåí- Âûõîäû 0 è 1 Óïðàâëåíèå ñ èñïîëüçîâà-  êà÷åñòâå âûõîäîâ ØÈÌ (PWM(891)) ìîãóò
ñêâàæíîñòüþ èñìóëüñíîãî íûå â ðåæèìå íèåì àíàëîãîâûõ âõîäîâ è èñïîëüçîâàòüñÿ äâà âñòðîåííûõ âûõîäà (áèòû 04
ñèãíàëà èñïîëüçóþòñÿ äëÿ âûõîäû ØÈÌ âûõîäîâ ñ ïåðåìåííîé è 05 â CIO 2961). Äëÿ ýòîãî âûïîëíÿåòñÿ
ðåãóëèðîâêè òåìïåðàòóðû (PWM(891)) ñêâàæíîñòüþ ñèãíàëà èíñòðóêöèÿ PWM(891).
ñ èñïîëüçîâàíèåì (PWM(891)).
øèðîòíî-èìïóëüñíîé
ìîäóëÿöèè (ØÈÌ).

7
Êëàññèôèêàöèÿ ôóíêöèé ïî öåëè ïðèìåíåíèÿ Ðàçäåë 1-2

1-2-3 Ïðè¸ì èìïóëüñîâ íà èìïóëüñíûõ âõîäàõ

Èñïîëü-
çóåìûå
Ïðèìåíåíèå Ôóíêöèÿ Îïèñàíèå
âõîäû/
âûõîäû
Ïðè¸ì èìïóëüñíûõ ñèãíàëîâ îò èíêðåìåíòàëüíîãî âðàùàþùåãîñÿ ýíêîäåðà äëÿ ðàñ÷¸òà äëèíû èëè ïîëîæåíèÿ
• Ñ÷¸ò Âñòðîåí- Âõîäû Âõîäû ïðåðûâàíèÿ (ðåæèì Âñòðîåííûå âõîäû (áèòû 00...03 â CIO
íèçêî÷àñòîòíûõ íûå ïðåðûâàíèÿ 0...3 ñ÷¸òà) 2960) ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ êàê ñ÷¸òíûå
èìïóëüñîâ (äî 1 êÃö) âûõîäû Ìàêñèìàëüíàÿ ÷àñòîòà âõîäû.
ñ÷¸òà 1 êÃö (òîëüêî äëÿ Âõîäû ïðåðûâàíèé äîëæíû áûòü
îäíîêàíàëüíûõ èìïóëüñîâ) íàñòðîåíû íà ðàáîòó â ðåæèìå ñ÷¸òà.
â ðåæèìå ñóììèðîâàíèÿ Çíà÷åíèÿ PV äëÿ âõîäîâ ïðåðûâàíèÿ 0...3
èëè âû÷èòàíèÿ õðàíÿòñÿ â A536...A539, ñîîòâåòñòâåííî.

• Ñ÷¸ò Âñòðîåí- Âûñîêî- Ôóíêöèè âûñîêî-
âûñîêî÷àñòîòíûõ íûå ñêîðîñòíûå ñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ:
èìïóëüñîâ (30 êÃö âûõîäû ñ÷¸ò÷èêè 0 è 1 • Äâóõêàíàëüíûé âõîä äëÿ
èëè 60 êÃö ìàêñ.) èìïóëüñîâ ñî ñäâèãîì
ôàç (4-êðàòíîå óìíî-
æåíèå) - 30 êÃö (50 êÃö)
• Èìïóëüñíûé âõîä +
íàïðàâëåíèå - 60 êÃö
(100 êÃö)
• Èìïóëüñíûé âõîä / -
Âñòðîåííûå âõîäû (áèòû 02, 03 è 06...09
â CIO 2960) ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ â
êà÷åñòâå âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷¸òíûõ
âõîäîâ.
Çíà÷åíèå PV äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî
ñ÷¸ò÷èêà 0 õðàíèòñÿ â A270 è A271.
Çíà÷åíèå PV äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî
ñ÷¸ò÷èêà 1 õðàíèòñÿ â A272 è A273.
Ñ÷¸ò÷èêè ìîãóò ðàáîòàòü â êîëüöåâîì èëè
ëèíåéíîì ðåæèìàõ.

→
→
60 êÃö (100 êÃö)
• Ñóììèðóþùèé âõîä
60 êÃö (100 êÃö)
Ïðèìå÷àíèå  ñêîáêàõ
ïðèâåäåíû
çíà÷åíèÿ äëÿ
âõîäîâ ñ ïîä-
êëþ÷åííûì
äðàéâåðîì
ëèíèè.
Èçìåíåíèå äëèíû èëè Âñòðîåí- Âûñîêî- Áèòû ñåëåêöèè Âêëþ÷åíèå/ñáðîñ Áèòîâ ñåëåêöèè
ïîëîæåíèÿ äåòàëè íûå ñêîðîñòíûå âûñîêîñêîðîñòíûõ âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷¸ò÷èêîâ (áèòû
(Ñ÷¸ò íà÷èíàåòñÿ èëè âûõîäû ñ÷¸ò÷èêè 0 è 1 ñ÷¸ò÷èêîâ (áèòû A53102 è A53102 è A53103) ïîçâîëÿåò ïðîèçâîäèòü
ïðåêðàùàåòñÿ, êîãäà A53103) çàïóñê èëè ïðåêðàùåíèå ñ÷¸òà
âûïîëíÿþòñÿ âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷¸ò÷èêîâ (óäåðæàíèå
îïðåäåë¸ííûå óñëîâèÿ) çíà÷åíèÿ PV) èç ïðîãðàììû
ïîëüçîâàòåëÿ, êîãäà âûïîëíÿþòñÿ
òðåáóåìûå óñëîâèÿ.

Èçìåðåíèå ñêîðîñòè Âñòðîåí- Âûñîêî- Èíñòðóêöèÿ PRV(881) Äëÿ èçìåðåíèÿ ÷àñòîòû èìïóëüñîâ ìîæåò
ïåðåìåùåíèÿ äåòàëè ïî íûå ñêîðîñòíîé (HIGH-SPEED COUNTER PV èñïîëüçîâàòüñÿ èíñòðóêöèÿ PRV(881).
äàííûì î å¸ ïîëîæåíèè âûõîäû ñ÷¸ò÷èê 0 READ) • Äèàïàçîí äëÿ äâóõêàíàëüíûõ âõîäîâ ñî
(èçìåðåíèå ÷àñòîòû). ñäâèãîì ôàçû: 0...50 êÃö
• Äèàïàçîí äëÿ âñåõ îñòàëüíûõ ðåæèìîâ:
0...100 êÃö

8
Êëàññèôèêàöèÿ ôóíêöèé ïî öåëè ïðèìåíåíèÿ
1-2-4 Ñðàâíåíèå ñ èìïóëüñíûìè âûõîäàìè CJ1W-NC
Ïàðàìåòð
Ñïîñîá ðåãóëèðîâàíèÿ
Èçìåíåíèå ñêîðîñòè â
ïðîöåññå ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
Èçìåíåíèå ñêîðîñòè â
ïðîöåññå ðåãóëèðîâàíèÿ
ñêîðîñòè
Ïåðåìåùåíèå òîë÷êàìè
Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Âîçâðàò â èñõîäíîå
ïîëîæåíèå
Îáó÷åíèå
Ïåðåâîä íà çàäàííîå
ðàññòîÿíèå è îñòàíîâêà
(íåïðåðûâíûé âûâîä ïðè
ïîçèöèîíèðîâàíèè)
Èçìåíåíèå êîíå÷íîãî
ïîëîæåíèÿ â ïðîöåññå
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
(îäíîâðåìåííûé çàïóñê)
Òîðìîæåíèå äî ïîëíîé
îñòàíîâêè â ïðîöåññå
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
Òîðìîæåíèå äî îñòàíîâêè â
ïðîöåññå ðåãóëèðîâàíèÿ
ñêîðîñòè
Âíåøíèå Âõîäíîé ñèãíàë
âõîäû/ "Èñõîäíîå
âûõîäû ïîëîæåíèå"
Âõîäíîé ñèãíàë
"Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ"
Ñèãíàë
"Ïîçèöèîíèðî-
âàíèå çàâåðøåíî"
Âûõîä "Ñáðîñ
ñ÷¸ò÷èêà îøèáîê"
Âõîä "Ãðàíè÷íîå
ïîëîæåíèå
CW/CCW"
CJ 1M
Óïðàâëåíèå èç ëåñòíè÷íîé äèàãðàììû ñ
èñïîëüçîâàíåèì èíñòðóêöèè äëÿ èìïóëüñíûõ çàïóñêà (Êîìàíäíûé áèò îòíîñèòåëüíîãî
âûõîäîâ (SPED(885), ACC(888) è PLS2(887)). ïåðåìåùåíèÿ èëè êîìàíäíûé áèò
 ïðîöåññå âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè
SPED(885) (íåçàâèñ.), ACC(888) (ïðîäîëæ.)
èëè PLS2(887) êàæäàÿ èç íèõ ìîæåò áûòü
âûïîëíåíà âíîâü ñ öåëüþ èçìåíåíèÿ
ñêîðîñòè.
 ïðîöåññå âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè
SPED(885) (ïðîäîëæ.) èëè ACC(888)
(ïðîäîëæ.) êàæäàÿ èç íèõ ìîæåò áûòü
âûïîëíåíà âíîâü ñ öåëüþ èçìåíåíèÿ
ñêîðîñòè.
 ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå ìîãóò
èñïîëüçîâàòüñÿ âíåøíèå âõîäû äëÿ çàïóñêà
è ïðåêðàùåíèÿ èíñòðóêöèè SPED(885)
(ïðîäîëæ.) èëè èíñòðóêöèè ACC(888)
(ïðîäîëæ.).
Óïðàâëÿåòñÿ èç ëåñòíè÷íîé äèàãðàììû ñ
ïîìîùüþ èíñòðóêöèè ORG(889).
Óïðàâëÿåòñÿ èç ëåñòíè÷íîé äèàãðàììû ñ
ïîìîùüþ èíñòðóêöèè ORG(889).
Íå ïîääåðæèâàåòñÿ.
Âî âðåìÿ ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè,
èíèöèèðîâàííîãî èíñòðóêöèåé SPED(885)
(ïðîäîëæ.) èëè ACC(888) (ïðîäîëæ.), ñ
ïîìîùüþ èíñòðóêöèè PLS2(887)
âûïîëíÿåòñÿ ïîçèöèîíèðîâàíèå.
 ïðîöåññå âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè
PLS2(887) ìîæåò áûòü çàïóùåíà äðóãàÿ
èíñòðóêöèÿ PLS2(887).
 ïðîöåññå ïîçèöèîíèðîâàíèÿ,
èíèöèèðîâàííîãî èíñòðóêöèåé ACC(888)
(íåçàâèñ.) èëè PLS2(887), âûïîëíÿåòñÿ
èíñòðóêöèÿ ACC(888) (íåçàâèñ.).
 ïðîöåññå ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè,
èíèöèèðîâàííîãî èíñòðóêöèåé SPED(885)
(ïðîäîëæ.) èëè ACC(888) (ïðîäîëæ.),
âûïîëíÿåòñÿ èíñòðóêöèÿ ACC(888)
(ïðîäîëæ.).
Èñïîëüçóåòñÿ âñòðîåííûé âõîä
Èñïîëüçóåòñÿ âñòðîåííûé âõîä
Èñïîëüçóåòñÿ âñòðîåííûé âõîä
Èñïîëüçóåòñÿ âñòðîåííûé âûõîä
Èñïîëüçóåòñÿ îòäåëüíûé ìîäóëü ââîäà, èç Ââîä ÷åðåç âõîäíóþ êëåììó ìîäóëÿ
ïðîãðàììû óïðàâëÿåòñÿ áèò äîïîëíèòåëüíîé ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
îáëàñòè
Ðàçäåë 1-2
Ìîäóëü ïîçèöèîíèðîâàíèÿ CJ1W-NC
Óïðàâëÿåòñÿ ñ ïîìîùüþ Êîìàíäíîãî áèòà
àáñîëþòíîãî ïåðåìåùåíèÿ)
Îòìåíà ïðåæíåé êîìàíäû
Îòìåíà ïðåæíåé êîìàíäû
Óïðàâëÿåòñÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì Áèòà çàïóñêà
ïåðåìåùåíèÿ òîë÷êàìè, Áèòà îòìåíû
ïåðåìåùåíèÿ òîë÷êàìè è Áèòà âûáîðà
íàïðàâëåíèÿ.
Âûïîëíÿåòñÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì Áèòà ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Âûïîëíÿåòñÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì Áèòà
âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå.
Âûïîëíÿåòñÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì Áèòà íà÷àëà
îáó÷åíèÿ.
Âûïîëíÿåòñÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì Áèòà
àêòèâèçàöèè ïåðåâîäà íà çàäàííîå
ðàññòîÿíèå è îñòàíîâêè.
Âûïîëíÿåòñÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì Êîìàíäíîãî
áèòà çàïóñêà (Êîìàíäíûé áèò îòíîñèòåëüíîãî
ïåðåìåùåíèÿ èëè êîìàíäíûé áèò
àáñîëþòíîãî ïåðåìåùåíèÿ).
Âûïîëíÿåòñÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì Áèòà
"Òîðìîæåíèå äî îñòàíîâêè".
Âûïîëíÿåòñÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì Áèòà
"Òîðìîæåíèå äî îñòàíîâêè".
Ââîä ÷åðåç âõîäíóþ êëåììó ìîäóëÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Ââîä ÷åðåç âõîäíóþ êëåììó ìîäóëÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Ââîä ÷åðåç âõîäíóþ êëåììó ìîäóëÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Âûâîä ÷åðåç âûõîäíóþ êëåììó ìîäóëÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
9
Êëàññèôèêàöèÿ ôóíêöèé ïî öåëè ïðèìåíåíèÿ Ðàçäåë 1-2

10
 ÐÀÇÄÅË 2
ÎÁÇÎÐ

 äàííîì ðàçäåëå ïðèâîäèòñÿ îáçîð ôóíêöèé âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ.

2-1 Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ ìîäóëÿ CPU. .. . .. . . 12

2-2 Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ ìîäóëÿ CPU . . .. . . 15
2-3 Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ . 16

11
Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ ìîäóëÿ CPU Ðàçäåë 2-1

2-1 Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ ìîäóëÿ CPU

 Íàñòðîéêàõ ÏËÊ ñëåäóåò âûáðàòü 1) Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ, 2)
Âõîäû ïðåðûâàíèÿ, 3) Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè èëè 4)
Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè.  íàñòðîéêàõ ôóíêöèîíèðîâàíèÿ âõîäîâ
ìîæíî âûáðàòü ðàáîòó âõîäîâ IN0 ... IN3 â ðåæèìå 1) Âõîäîâ îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ, 2) Âõîäîâ ïðåðûâàíèÿ èëè 3) Âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì
ðåàêöèè.  íàñòðîéêàõ ðàáîòû âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ ìîæíî
âûáðàòü ðàáîòó ïåðå÷èñëåííûõ âõîäîâ â êà÷åñòâå âûñîêîñêîðîñòíûõ
ñ÷åò÷èêîâ. Åñëè äëÿ âõîäà îäíîâðåìåííî âûáðàíà ðàáîòà è â êà÷åñòâå
âõîäà, è â êà÷åñòâå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà, âõîä áóäåò ðàáîòàòü êàê
âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê.

Íàñòðîéêè IN0 ... IN3 ñêîíôèãóðèðîâàíû Íàñòðîéêà ðàáîòû Àêòèâèçèðîâàíà Ïðèîðèòåòíîñòü

ÏËÊ â íàñòðîéêàõ äëÿ ðàáîòû â â ðåæèìå âûñîêîñêî- ôóíêöèÿ ïîèñêà íàñòðîåê â
ðåæèìå âõîäîâ ðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ èñõ. ïîëîæ. äëÿ Íàñòðîéêàõ
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ ÏËÊ
Àäðåñ Îáîçí. 1) Âõîäû 2) Âõîäû 3) Âõîäû 4) Âûñîêîñêîðîñòíûå Âõîäû äëÿ ïîèñêà
îáùåãî ïðåðûâàíèÿ ñ ìàëûì ñ÷åò÷èêè èñõîäíîãî ïîëî-
íàçíà÷åíèÿ âðåìåíåì æåíèÿ
ðåàêöèè
CIO Áèò IN 0 Âõîä îáùåãî Êîä Âõîä ñ ìà- Ïîèñê èñõîäíîãî Ðàçðåøåíèå
íàçíà÷åíèÿ 0 ïðåðûâàíèÿ ëûì âðåìå- ïîëîæåíèÿ 0 (âõîäíîé ïîèñêà èñõîä-
2960 00
íåì ðåàêöèè 0 ñèãíàë "Èñõîäíîå
0 ïîëîæåíèå") íîãî ïîëîæíèÿ
Ïîèñê èñõîäíîãî > íàñòðîéêè
Áèò IN 1 Âõîä îáùåãî Êîä Âõîä ñ ìà-
ïîëîæåíèÿ 0 (âõîäíîé ôóíêöèîíèðî-
01 íàçíà÷åíèÿ 1 ïðåðûâàíèÿ ëûì âðåìå- ñèãíàë "Ïðèáëèæ. ê
íåì ðåàêöèè 1 âàíèÿ âõîäîâ
1 èñõîäíîìó ïîëîæ.")
Áèò IN 2 Âõîä îáùåãî Êîä Âõîä ñ ìà- Âûñîêîñêîðîñòíîé Ïîèñê èñõîäíîãî Ðàçðåøåíèå
íàçíà÷åíèÿ 2 ïðåðûâàíèÿ ëûì âðåìå- ñ÷åò÷èê 1 ïîëîæåíèÿ 1 (âõîäíîé ïîèñêà èñõîä-
02 ñèãíàë "Èñõîäíîå
íåì ðåàêöèè 2 (êàíàë Z/ñáðîñ) íîãî ïîëîæíèÿ
2 ïîëîæåíèå") > íàñòðîéêè
Áèò IN 3 Âõîä îáùåãî Êîä Âõîä ñ ìà- Âûñîêîñêîðîñòíîé Ïîèñê èñõîäíîãî ôóíêöèîíèðî-
ïîëîæåíèÿ 1 (âõîäíîé âàíèÿ âûñîêî-
03 íàçíà÷åíèÿ 3 ïðåðûâàíèÿ ëûì âðåìå- ñ÷åò÷èê 0 ñêîðîñòíîãî
íåì ðåàêöèè 3 (êàíàë Z/ñáðîñ) ñèãíàë "Ïðèáëèæå-
3 ñ÷åò÷èêà
íèå ê èñõîäíîìó > íàñòðîéêè
ïîëîæåíèþ") ôóíêöèîíèðî-
âàíèÿ âõîäîâ
Áèò IN 4 Âõîä îáùåãî Ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0 (ñèãíàë
04 íàçíà÷åíèÿ 4 "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî")
Áèò IN 5 Âõîä îáùåãî Ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 1 (ñèãíàë
05 íàçíà÷åíèÿ 5 "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî")
Áèò IN 6 Âõîä îáùåãî Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò- Íàñòðîéêè
06 íàçíà÷åíèÿ 6 ÷èê 1 (âõîä êàíàëà À, âûñîêîñêîðîñò-
âõîä ñóììèðîâàíèÿ èëè
ñ÷åòíûé âõîä) íîãî ñ÷åò÷èêà
Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò- > íàñòðîéêè
Áèò IN 7 Âõîä îáùåãî ôóíêöèîíèðî-
07 íàçíà÷åíèÿ 7 ÷èê 1 (âõîä êàíàëà Â, âõîä
âû÷èòàíèÿ èëè âõîä âàíèÿ âõîäîâ
íàïðàâëåíèÿ)
Áèò IN 8 Âõîä îáùåãî Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò-
08 íàçíà÷åíèÿ 8 ÷èê 0 (âõîä êàíàëà À, âõîä
ñóììèðîâàíèÿ èëè
ñ÷åòíûé âõîä)
Áèò IN 9 Âõîä îáùåãî Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò-
÷èê 0 (âõîä êàíàëà Â, âõîä
09 íàçíà÷åíèÿ 9 âû÷èòàíèÿ èëè âõîä
íàïðàâëåíèÿ)

Ïðèìå÷àíèå 1. Êîãäà âõîä 0 èñïîëüçóåòñÿ êàê âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê, âõîäû

îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 8 è 9 èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ. Êðîìå òîãî, êîãäà äëÿ
ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë êàíàëà Z,
íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 3, âõîä ïðåðûâàíèÿ 3 è
âõîä ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 3.
Êîãäà âõîä 1 èñïîëüçóåòñÿ â êà÷åñòâå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà,
íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 6 è 7. Òàêæå, êîãäà äëÿ
ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1 èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë êàíàëà Z,
íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 2, âõîä ïðåðûâàíèÿ 2 è
âõîä ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 2.
2. Êîãäà â íàñòðîéêàõ ÏËÊ àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0, äëÿ ýòîé ôóíêöèè èñïîëüçóþòñÿ
âõîäû IN0, IN1 è IN4.
12
Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ ìîäóëÿ CPU Ðàçäåë 2-1
Êîãäà äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ àêòèâèçèðîâàíà
ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, äëÿ ôóíêöèè ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ èñïîëüçóþòñÿ âõîäû IN2, IN3 è IN5.
• Êîãäà äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 èñïîëüçóåòñÿ ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîäû îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ 0 è 1, âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0 è 1 è âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì
ðåàêöèè 0 è 1. Êðîìå òîãî, åñëè èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë "Ïîçèöèîíè-
ðîâàíèå çàâåðøåíî", ò.å., óêàçàí ðåæèì ðàáîòû 2, íåëüçÿ
èñïîëüçîâàòü âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 4.
• Åñëè äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîäû îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ 2 è 3, âõîäû ïðåðûâàíèÿ 2 è 3 è âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì
ðåàêöèè 2 è 3. Òàêæå, åñëè èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî", ò.å., âûáðàí ðåæèì ðàáîòû 2, íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä
îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 5.
Ôóíêöèè
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
1) Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ Âñòðîåííûå âõîäû ìîäóëÿ CPU (áèòû 00... Ïðèìå÷àíèå 1: åñëè â èíñòðóêöèè (íàïð.,
(ìàêñ. 10 âõîäîâ) 09, CIO2960) ìîæíî èñïîëüçîâàòü â êà÷åñòâå â LD) âûáðàíî ìãíîâåííîå îáíîâëåíèå
âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ. (ïðåôèêñ !), âõîäû áóäóò îáíîâëÿòüñÿ
ìãíîâåííî.
Ïðèìå÷àíèå 2: äëÿ âñåõ ÷åòûðåõ âõîäîâ
èñïîëüçóåòñÿ îäíà è òà æå ïîñòîÿííàÿ
âðåìåíè, çàäàâàåìàÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ.
Ïîñòîÿííóþ âðåìåíè ìîæíî âûáðàòü
ðàâíîé 0...32 ìñ. Ïî óìîë÷àíèþ îíà ðàâíà
8 ìñ.
2) Âõîäû Ðåæèì Âñòðîåííûå âõîäû ìîäóëÿ CPU (áèòû 00 ... Ïðèìå÷àíèå: äëÿ âûáîðà ðåæèìà
ïðåðûâàíèé îäíîêðàòíîãî 03, CIO 2960) ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ èëè ðåæèìà
ôîðìèðîâàíèÿ ïðåðûâàíèé. ñ÷åòà, à òàêæå âûáîðà ñðàáàòûâàíèÿ ïî
(ìàêñ. 4 âõîäà) ïðåðûâàíèÿ Èñïîëüçóþòñÿ îáðàáîò÷èêè ïðåðûâàíèé ïîëîæèòåëüíîìó èëè îòðèöàòåëüíîìó
140 ... 143, êîòîðûå ìîãóò çàïóñêàòüñÿ ïî ïåðåïàäó èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ
ïåðåäíåìó èëè çàäíåìó ôðîíòó MSKS(690).
óïðàâëÿþùèõ áèòîâ, ò.å., ïî
ïîëîæèòåëüíîìó èëè îòðèöàòåëüíîìó
ïåðåïàäó.
Âðåìÿ ñðàáàòûâàíèÿ (èíòåðâàë ìåæäó
óñòàíîâëåíèåì óðîâíÿ íà âõîäå è
âûïîëíåíèåì çàäà÷è îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèÿ) ñîñòàâëÿåò, ïðèáëèçèòåëüíî,
0.2 ìñ.

Ðåæèì ñ÷åòà Ïîëîæèòåëüíûå èëè îòðèöàòåëüíûå

ïåðåïàäû íà âõîäàõ (áèòû 00...03,
CIO2960) ìîãóò ïîäñ÷èòûâàòüñÿ
ñóììèðóþùèì èëè âû÷èòàþùèì
ñ÷åò÷èêîì ïðè ìàêñèìàëüíîé ÷àñòîòå
ñëåäîâàíèÿ èìïóëüñîâ 1 êÃö.
Ñîîòâåòñòâóþùèå çàäà÷è îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèÿ (140...143) âûïîëíÿþòñÿ ïî
äîñòèæåíèè ñ÷åò÷èêîì çàäàííîãî
çíà÷åíèÿ.
3) Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè Âñòðîåííûå âõîäû ìîäóëÿ CPU (áèòû 00 ...
(ìàêñ. 4 âõîäà) 03, CIO2960) ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ â
êà÷åñòâå âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì
ðåàêöèè. Ýòî ïîçâîëÿåò íàäåæíî
ïðèíèìàòü âõîäíûå ñèãíàëû,
äëèòåëüíîñòü êîòîðûõ î÷åíü ìàëà (> 30
ìêñ), íåçàâèñèìî îò äëèòåëüíîñòè öèêëà.
Ïðè ýòîì âõîäíîé ñèãíàë óäåðæèâàåòñÿ â
òå÷åíèå îäíîãî öèêëà.

13
Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ ìîäóëÿ CPU Ðàçäåë 2-1

Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
4) Âõîäû â ðåæèìå Ôóíêöèÿ Âñòðîåííûå âõîäû ìîäóëÿ CPU ìîãóò Ñ ïîìîùüþ Áèòîâ ñåëåêöèè âûñîêîñêî-
âûñîêîñêîðîñòíûõ ñåëåêöèè èñïîëüçîâàòüñÿ â ðåæèìå âûñîêîñêî- ðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ (A53102 è A53103) ìîæ-
ñ÷åò÷èêîâ (ïðåêðàùåíèå ðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ (äëÿ âûñîêîñêîðîñòíî- íî óïðàâëÿòü ñîñòîÿíèåì òåêóùåãî çíà÷å-
(ìàêñ. 2 âõîäà) ñ÷åòà) ãî ñ÷åò÷èêà 0 èñïîëüçóþòñÿ áèòû 03, 08, 09 íèÿ (PV) âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà
îáëàñòè CIO2960, à äëÿ âûñîêîñêîðîñòíî- (óäåðæàíèå èëè îáíîâëåíèå).
ãî ñ÷åò÷èêà 1 - áèòû 02, 06, 07 îáëàñòè
Ïðåðûâàíèå ïî CIO2960). Îáðàáîò÷èê ïðåðûâàíèÿ (ëþáàÿ çàäà÷à â
ñîâïàäåíèþ äèàïàçîíå 0...255) ìîæåò áûòü çàïóùåí ,
ñ çàäàííûì • Äâóõêàíàëüíûé âõîä ñî ñäâèãîì ôàç êîãäà òåêóùåå çíà÷åíèå âûñîêîñêîðîñòíî-
çíà÷åíèåì (4-êðàòíîå óìíîæåíèå) ãî ñ÷åò÷èêà ñîâïàäàåò ñ óêàçàííûì çíà÷å-
30 êÃö (50 êÃö) íèåì, çàäàííûì â èíñòðóêöèè CTBL(882).
• Èìïóëüñíûé âõîä + íàïðàâëåíèå
Ïðåðûâàíèå ïî 60 êÃö (100 êÃö) Îáðàáîò÷èê ïðåðûâàíèÿ (ëþáàÿ çàäà÷à â
ïîïàäàíèþ â äèàïàçîíå 0...255) ìîæåò áûòü çàïóùåí ,
äèàïàçîí • Èìïóëüñíûé âõîä ↑/↓ êîãäà òåêóùåå çíà÷åíèå âûñîêîñêîðîñòíî-
60 êÃÖ (100 êÃö) ãî ñ÷åò÷èêà ïîïàäàåò â äèàïàçîí, îïðåäå-
ëåííûé â èíñòðóêöèè CTBL(882).
• Ñóììèðóþùèé âõîä
Ôóíêöèÿ 60 êÃö (100 êÃö) Äëÿ èçìåðåíèÿ ÷àñòîòû ñèãíàëà íà âûñîêî-
èçìåðåíèÿ ñêîðîñòíîì ñ÷åò÷èêå ìîæåò áûòü âûïîëíå-
÷àñòîòû Ïðèìå÷àíèå 1: ïåðâîé óêàçûâàåòñÿ ìàêñ. íà èíñòðóêöèÿ PRV(881).
(ñêîðîñòè) ÷àñòîòà äëÿ âõîäîâ = 24 Â.  ñêîáêàõ óêà-
çûâàþòñÿ çíà÷åíèÿ äëÿ âõîäîâ ñ ïîäêëþ- • Äèàïàçîí èçìåðåíèÿ äëÿ âõîäà â äâóõ-
÷åííûì äðàéâåðîì ëèíèè. êàíàëüíîì ðåæèìå:
0...50 êÃö
Ïðèìå÷àíèå 2: âõîä êàíàëà Z äëÿ âûñî-
êîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ 0 è 1 íåëüçÿ • Äèàïàçîí èçìåðåíèÿ äëÿ âñåõ îñòàëüíûõ
èñïîëüçîâàòü, åñëè äëÿ âûõîäà 1 èñïîëü- ðåæèìîâ: 0...100 êÃö.
çóåòñÿ ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ.

14
Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ ìîäóëÿ CPU Ðàçäåë 2-2

2-2 Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ ìîäóëÿ CPU

Âûïîëíèâ ñîîòâåòñòâóþùóþ èíñòðóêöèþ, ìîæíî âûáðàòü: 1) Âûõîäû
îáùåãî íàçíà÷åíèÿ, 2) Âûõîäû ñ ôèêñèðîâàííîé ñêâàæíîñòüþ
èìïóëüñîâ èëè 3) Âûõîäû ñ ïåðåìåííîé ñêâàæíîñòüþ èìïóëüñîâ, ÷òî
îòðàæåíî â ñëåäóþùåé òàáëèöå.

Èíñòðóêöèÿ/ Ïðî÷èå Ôóíêöèÿ âûáðàíà â ðåçóëüòàòå  Íàñòðîéêàõ ÏËÊ Ôóíêöèÿ âûáðàíà

Íàñòðîéêè ÏËÊ íàñòðîéêè, èñïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè äëÿ àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ â ðåçóëüòàòå
ïîìèìî èìïóëüñíîãî âûõîäà (SPED(885), ïîèñêà èñõîäíîãî èñïîëíåíèÿ
ïðèâåäåííûõ èíñòðóêöèè
ñïðàâà ACC(888)èëè PLS2(887)) ïîëîæåíèÿ PWM(891)
Àäðåñ Êîä 1) Âûõîäû 2) Âûõîäû ñ ôèêñèðîâàííîé ñêâàæíîñòüþ èìïóëüñîâ 3) Âûõîäû ñ
îáùåãî ïåðåìåííîé
íàçíà÷åíèÿ ñêâàæíîñòüþ
èìïóëüñîâ
CW è CCW Èìïóëüñû + Èñïîëüçóåòñÿ ïîèñê Âûõîä
íàïðàâëåíèå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ PWM(891)
CIO Áèò 00 O U T 0 Âûõîä îáùåãî Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé --- ---
2961 íàçíà÷åíèÿ 0 âûõîä 0 (CW) âûõîä 0 (Èìïóëüñ)
Áèò 01 O U T 1 Âûõîä îáùåãî Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé --- ---
íàçíà÷åíèÿ 1 âûõîä 0 (CCW) âûõîä 1 (Èìïóëüñ)
Áèò 02 O U T 2 Âûõîä îáùåãî Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé --- ---
íàçíà÷åíèÿ 2 âûõîä 1(CW) âûõîä 0 (Íàïðàâë.)
Áèò 03 O U T 3 Âûõîä îáùåãî Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé --- ---
íàçíà÷åíèÿ 3 âûõîä 1 (CCW) âûõîä 1 (Íàïðàâë.)
Áèò 04 O U T 4 Âûõîä îáùåãî --- --- Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæå- PWM891: âûõîä 0
íàçíà÷åíèÿ 4 íèÿ 0 (Âûõîä ñáðîñà ñ÷åò-
÷èêà îøèáîê)
Áèò 05 O U T 5 Âûõîä îáùåãî --- Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæå- PWM891: âûõîä 1
íàçíà÷åíèÿ 5 íèÿ 1 (Âûõîä ñáðîñà ñ÷åò-
÷èêà îøèáîê)
CIO Áèò 00 IN0 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæå-
íèÿ 0 (Âõîäíîé ñèãíàë
2960 "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå")
(äëÿ Áèò 01 IN1 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæå-
îïîðíîé íèÿ 0 (Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðèá-
òî÷êè) ëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæ.")
Áèò 02 IN2 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæå-
íèÿ 1 (Âõîäíîé ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå")
Áèò 03 IN3 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæå-
íèÿ 1 (Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðèá-
ëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæ.")
Áèò 04 IN4 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæå-
íèÿ 0 (Ñèãíàë "Ïîçèöèîíè-
ðîâàíèå çàâåðøåíî")

Áèò 05 IN5 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæå-

íèÿ 1 (Ñèãíàë "Ïîçèöèîíè-
ðîâàíèå çàâåðøåíî")

Ïðèìå÷àíèå 1. Åñëè â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ áûëà àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà

èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1, âûõîäû îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ 4 è 5, à òàêæå âûõîäû 0 è 1 â ðåæèìå PWM(891)
èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ.
2. Åñëè â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ áûëà àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, âûõîäû OUT4 è OUT5 èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå
âûõîäîâ ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê, à âõîäû IN0 ... IN5 èñïîëüçóþòñÿ
êàê âõîäû "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå", "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" è "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" (â çàâèñèìîñòè îò
ðåæèìà ðàáîòû, íåêîòîðûå èç ýòèõ âõîäîâ/âûõîäîâ ìîãóò îêàçàòüñÿ
íåäîñòóïíûìè äëÿ èñïîëüçîâàíèÿ).

15
Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ ìîäóëÿ CPU Ðàçäåë 2-3

Ôóíêöèè
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
1) Âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ Âñòðîåííûå âûõîäû ìîäóëÿ CPU (áèòû Ïðèì. Åñëè â èíñòðóêöèè (íàïð., â OUT)
(6 âûõîäîâ) 00...05, CIO 2961) ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ âûáðàíî ìãíîâåííîå îáíîâëåíèå
â êà÷åñòâå âûõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ. (ïðåôèêñ !), îáíîâëåíèå âûõî-
äîâ áóäåò ïðîèçâîäèòüñÿ ìãíî-
âåííî.

2) Èìïóëüñ- • Èìïóëüñíûé âûõîä áåç Âñòðîåííûå âûõîäû ìîäóëÿ CPU (áèòû Ïðèìå÷àíèå 1:
íûå âûõîäû ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ 00...03, CIO 2961) ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ Òåêóùåå çíà÷åíèå (PV) äëÿ èìïóëüñíîãî
ñ ôèêñèðî- (ñ ïîìîùüþ èíñòðóêöèè êàê èìïóëüñíûå âûõîäû 0 è 1. âûõîäà 0 ñîäåðæèòñÿ â A276 è A277.
âàííîé ñêâàæ- SPED(885)) Çíà÷åíèå PV äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
íîñòüþ Çàäàííàÿ ÷àñòîòà: 0 Ãö...100 êÃö ñîäåðæèòñÿ â A278 è A279.
(2 âûõîäà) • Èìïóëüñíûé âûõîä ñ òðàïå- Ñêâàæíîñòü (êîýôôèöèåíò çàïîëíåíèÿ):
öåèäàëüíûì ïðîôèëåì
ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ; îäè- 50% Ïðèìå÷àíèå2:
íàêîâàÿ ñêîðîñòü ðàçãîíà/ Èìïóëüñíûé âûõîä ìîæíî íàñòðîèòü íà Â ïðîöåññå ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ìîæåò
òîðìîæåíèÿ (ñ ïîìîùüþ ðàáîòó â ðåæèìå "CW/CCW" (CW = ïî ÷à- áûòü âûïîëíåíà èíñòðóêöèÿ PLS2(887),
èíñòðóêöèè ACC(888)) ñîâîé ñòðåëêå; CCW = ïðîòèâ ÷àñîâîé ïîçâîëÿþùàÿ èçìåíèòü çàäàííîå ïîëî-
ñòðåëêè) èëè "Èìïóëüñíûé âûõîä + íà- æåíèå (îäíîâðåìåííûé çàïóñê).
• Èìïóëüñíûé âûõîä ñ ðàçãî- ïðàâëåíèå" ñ ïîìîùüþ ñîîòâåòñòâóþùèõ
Ïðèìå÷àíèå 3:
íîì/òîðìîæåíèåì; ðàçëè÷- îïåðàíäîâ èíñòðóêöèé.
íûå ñêîðîñòè ðàçãîíà/òîð- Â ïðîöåññå ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè ìî-
ìîæåíèÿ è íå íóëåâàÿ íà÷àëü- æåò áûòü âûïîëíåíà èíñòðóêöèÿ PLS2(887),
íàÿ ÷àñòîòà (ñ ïîìîùüþ ïîçâîëÿþùàÿ ïðîèçâåñòè ïîçèöèîíèðî-
èíñòðóêöèè PLS2(887)) âàíèå è èçìåíèòü çàäàííîå ïîëîæåíèå.
(Ïåðåâîä íà çàäàííîå ðàññòîÿíèå è
îñòàíîâêà)
3) Èìïóëüñíûå âûõîäû ñ ïåðåìåííîé Äëÿ èñïîëüçîâàíèÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ ìîäóëÿ CPU (áèòû 04 è 05, CIO 2961) â
ñêâàæíîñòüþ (2 âûõîäà) êà÷åñòâå âûõîäîâ 0 è 1 â ðåæèìå ØÈÌ, ìîæíî èñïîëüçîâàòü èíñòðóêöèþ PWM(891).

2-3 Áèòû, îòâåäåííûå äëÿ ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ

×òîáû èñïîëüçîâàòü ôóíêöèþ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, åå ñëåäóåò
àêòèâèçèðîâàòü äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ.
Ïîìèìî èìïóëüñíûõ âûõîäîâ, äëÿ ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
èñïîëüçóåòñÿ íåñêîëüêî âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ ìîäóëÿ CPU,
îïèñàíèå êîòîðûõ ïðèâåäåíî íèæå. Ýòè âõîäû/âûõîäû íå ìîãóò
èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ äðóãèõ öåëåé, êîãäà àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
• Åñëè ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ àêòèâèçèðîâàíà äëÿ
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1, âûõîäû OUT4 è OUT5 èñïîëüçóþòñÿ â
êà÷åñòâå âûõîäîâ ñáðîñà ñ÷åò÷èêîâ îøèáîê, à âõîäû IN0...IN5
èñïîëüçóþòñÿ êàê âõîäíûå ñèãíàëû "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå",
"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" è "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî". Ýòè âõîäû/âûõîäû íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü äëÿ äðóãèõ
öåëåé, êîãäà ïðèìåíÿåòñÿ ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, çà
èñêëþ÷åíèåì âûõîäîâ ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê è ñèãíàëîâ
"Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî", êîòîðûå íå èñïîëüçóþòñÿ â
íåêîòîðûõ ðåæèìàõ ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Ôóíêöèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå ñëóæèò äëÿ ïåðåâîäà ñèñòåìû â
òî÷êó èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, îïðåäåëåííóþ ðàíåå ôóíêöèåé ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ èëè óñòàíîâëåííóþ ïóòåì ïðåäóñòàíîâêè çíà÷åíèÿ
PV èìïóëüñíîãî âûõîäà .
Ôóíêöèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå ìîæåò ïðèìåíÿòüñÿ òîëüêî äëÿ
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ.

16
Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ ìîäóëÿ CPU Ðàçäåë 2-3

Âõîäû
Êîä IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 IN9
Àäðåñ Ñëîâî CIO 2960
Áèò 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09
Âõîäû Âõîäû îá- Âõîä îá- Âõîä îá- Âõîä îá- Âõîä îá- Âõîä îá- Âõîä îá- Âõîä îá- Âõîä îá- Âõîä îá- Âõîä îá-
ùåãî íàç- ùåãî íàç- ùåãî íàç- ùåãî íàç- ùåãî íàç- ùåãî íàç- ùåãî íàç- ùåãî íàç- ùåãî íàç- ùåãî íàç- ùåãî íàç-
íà÷åíèÿ íà÷åíèÿ 0 íà÷åíèÿ 1 íà÷åíèÿ 2 íà÷åíèÿ 3 íà÷åíèÿ 4 íà÷åíèÿ 5 íà÷åíèÿ 6 íà÷åíèÿ 7 íà÷åíèÿ 8 íà÷åíèÿ 9
Âõîäû ïðå- Âõîä ïðå- Âõîä ïðå- Âõîä ïðå- Âõîä ïðå- --- --- --- --- --- ---
ðûâàíèÿ ðûâàíèÿ 0 ðûâàíèÿ 1 ðûâàíèÿ 2 ðûâàíèÿ 3
Âõîäû ñ ìà- Âõîä ñ ìà- Âõîä ñ ìà- Âõîä ñ ìà- Âõîä ñ ìà- --- --- --- --- --- ---
ëûì âðåìå- ëûì âðåìå- ëûì âðåìå- ëûì âðåìå- ëûì âðåìå-
íåì ðåàê- íåì ðåàê- íåì ðåàê- íåì ðåàê- íåì ðåàê-
öèè öèè 0 öèè 1 öèè 2 öèè 3
Âûñîêî- --- --- Âûñîêî- Âûñîêî- --- --- Âûñîêî- Âûñîêî- Âûñîêî- Âûñîêî-
ñêîðîñòíûå ñêîðîñòíîé ñêîðîñòíîé ñêîðîñòíîé ñêîðîñòíîé ñêîðîñòíîé ñêîðîñòíîé
ñ÷åò÷èêè ñ÷åò÷èê 1 ñ÷åò÷èê 0 ñ÷åò÷èê 1 ñ÷åò÷èê 1 ñ÷åò÷èê 0 ñ÷åò÷èê 0
(êàíàë Z/ (êàíàë Z/ (âõîä (âõîä (âõîä (âõîä
ñáðîñ) ñáðîñ) êàíàëà À, êàíàëà Â, êàíàëà À, êàíàëà Â,
âõîä ñóì- âõîä ñóì- âõîä ñóì- âõîä ñóì-
ìèðîâàíèÿ ìèðîâàíèÿ ìèðîâàíèÿ ìèðîâàíèÿ
èëè âõîä èëè âõîä èëè âõîä èëè âõîä
ñ÷åòà) ñ÷åòà) ñ÷åòà) ñ÷åòà)

Âûõîäû
Êîä OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5
Àäðåñ Ñëîâî CIO 2961
Áèò 00 01 02 03 04 05
Âûõîäû Âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ Âûõîä îáùåãî Âûõîä îáùåãî Âûõîä îáùåãî Âûõîä îáùåãî Âûõîä îáùåãî Âûõîä îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ 0 íàçíà÷åíèÿ 1 íàçíà÷åíèÿ 2 íàçíà÷åíèÿ 3 íàçíà÷åíèÿ 4 íàçíà÷åíèÿ 5
Èìïóëüñ- CW/CCW Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé --- ---
íûå âû- âûõîä 0 (CW) âûõîä 0 (CCW) âûõîä 1 (CW) âûõîä 1 (CCW)
õîäû Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé
Èìïóëüñû + --- ---
íàïðàâëåíèå âûõîä 0 âûõîä 1 âûõîä 0 âûõîä 1
(èìïóëüñû) (èìïóëüñû) (íàïðàâëåíèå) (íàïðàâëåíèå)
Èìïóëüñíûé âûõîä ñ --- --- --- --- Âûõîä ØÈÌ Âûõîä ØÈÌ
ïåðåìåííîé ñêâàæí. 0 (PWM(891)) 1 (PWM(891))

Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ

Êîä IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 ... OUT0... OUT4 OUT5
IN9 OUT3
Àäðåñ Ñëîâî CIO 2960 CIO 2961
Áèò 00 01 02 03 04 05 06 ...09 00...03 04 05
Ïîèñê èñõîäíîãî Ïîèñê èñõîä- Ïîèñê èñõîä- Ïîèñê èñõî- Ïîèñê èñõî- Ïîèñê èñõîä- Ïîèñê èñõîä- --- --- Ïîèñê èñõî- Ïîèñê èñõî-
ïîëîæåíèÿ íîãî ïîëîæå- íîãî ïîëîæå- äíîãî ïîëî- äíîãî ïîëî- íîãî ïîëîæå- íîãî ïîëîæå- äíîãî ïîëî- äíîãî ïîëî-
íèÿ 0 íèÿ 0 æåíèÿ 1 æåíèÿ 1 íèÿ 0 (ñèãíàë íèÿ 1 (ñèãíàë æåíèÿ 0 æåíèÿ 1
(âõîäíîé (âõîäíîé (âõîäíîé (âõîäíîé "Ïîçèöèîíè- "Ïîçèöèîíè- (âûõîä (âûõîä
ñèãíàë ñèãíàë ñèãíàë ñèãíàë ðîâàíèå çà- ðîâàíèå çà- ñáðîñà ñáðîñà
"Èñõîäíîå "Ïðèáëèæåíèå "Èñõîäíîå "Ïðèáëèæ. âåðøåíî") âåðøåíî") ñ÷åò÷èêà ñ÷åò÷èêà
ïîëîæåíèå") ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèå") ê èñõîäíîìó îøèáîê) îøèáîê)
ïîëîæåíèþ") ïîëîæåíèþ")

17
Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ ìîäóëÿ CPU Ðàçäåë 2-3

Ôóíêöèè
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Ïîèñê èñõîäíîãî Åñëè âûïîëíåíà èíñòðóêöèÿ ORG(889)(ORIGIN SEARCH),
ïîëîæåíèÿ è â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, áóäåò çàïóùåíà ïðîöåäóðà
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, â ðåçóëüòàòå êîòîðîé, íà
îñíîâå âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" è âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå",
áóäåò îïðåäåëåíà òî÷êà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ . Ïîñëå
ýòîãî äëÿ çíà÷åíèÿ PV èìïóëüñíîãî âûõîäà áóäóò
àâòîìàòè÷åñêè âûáðàíû àáñîëþòíûå êîîðäèíàòû .
Ïðèìå÷àíèå:
 êà÷åñòâå âûõîäîâ ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê
èñïîëüçóþòñÿ âûõîäû OUT4/OUT5.
Âõîäû IN0 ... IN5 èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå âõîäíûõ
ñèãíàëîâ "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå", "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" è "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî" (âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê è ñèãíàë
"Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" èñïîëüçóþòñÿ íå âî
âñåõ ðåæèìàõ ôóíêöèè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ).

Âîçâðàò â èñõîäíîå Åñëè âûïîëíåíà èíñòðóêöèÿ ORG(889) (ORIGIN

ïîëîæåíèå SEARCH), è â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, â ðåçóëüòàòå ïðîöåäóðû
âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå ñèñòåìà áóäåò
ïåðåâåäåíà â ïðåäóñòàíîâëåííóþ òî÷êó èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ.

18
 ÐÀÇÄÅË 3
Õàðàêòåðèñòèêè è ïîäêëþ÷åíèå âõîäîâ/âûõîäîâ

 äàííîì ðàçäåëå ïðèâîäÿòñÿ õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ è âûõîäîâ è óêàçàíèÿ ïî ïîäêëþ÷åíèþ

âõîäíûõ/âûõîäíûõ öåïåé.

3-1 Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ/âûõîäîâ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . 20

3-1-1 Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . 20
3-1-2 Õàðàêòåðèñòèêè âûõîäîâ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . 22
3-2 Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . 23
3-2-1 Íàçíà÷åíèå êîíòàêòîâ ðàçúåìà. . . . . . . . . . . .. . .. . . . .. . . 23
3-2-2 Èñïîëüçîâàíèå êîíòàêòîâ ðàçúåìà ðàçëè÷íûìè ôóíêöèÿìè 24
3-2-3 Ñïîñîáû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé. . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . 28
3-3 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . . .. . . 32
3-3-1 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ ê âõîäàì/âûõîäàì îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 32
3-3-2 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ ê èìïóëüñíûì âõîäàì. . . . . . .. . . 35
3-3-3 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ ê âõîäàì íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ . . 36
3-3-4 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ ê èìïóëüñíûì âûõîäàì . . . . . . . . 37
3-3-5 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ ê âûõîäó ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê 40
3-3-6 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ ïðèâîäà äâèãàòåëÿ. . . . . . . . . . . . 40
3-3-7 Ïðèìåð ïîäêëþ÷åíèÿ ê âûõîäó ñ ïåðåìåííîé ñêâàæíîñòüþ
èìïóëüñîâ (PWM (891)). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

19
Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ/âûõîäîâ Ðàçäåë 3-1

3-1 Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ/âûõîäîâ

3-1-1 Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ
Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
Âõîäû IN0 ... IN5 IN6 ... IN9 IN0 ... IN5 IN6 ... I N9
Òèï âõîäà Äâóõïðîâîäíûé äàò÷èê Âõîäû äëÿ äðàéâåðà ëèíèè
Âõîäíîé òîê 6.0 ìÀ (òèï.) 5.5 ìÀ (òèï.) 13 ìÀ (òèï.) 10 ìÀ (òèï.)
Âõîäíîå íàïðÿæåíèå = 24 Â + 10%, - 15% Äðàéâåð ëèíèè RS-422A
Ñòàíäàðòû AM26LS31
(ñì. ïðèì. 1)
Âõîäíîå ñîïðîòèâëåíèå 3.6 êÎì 4.0 êÎì ---
Êîëè÷åñòâî öåïåé Îäíà îáùàÿ, îäíà âõîäíàÿ
Íàïðÿæåíèå/Òîê ÂÊË ìèí. = 17.4 Â, ìèí. = 3 ìÀ ---
Íàïðÿæåíèå/Òîê ÂÛÊË ìàêñ. = 5 Â, ìàêñ. = 1 ìÀ ---
Çàäåðæêà âêëþ÷åíèÿ ìàêñ. = 8 ìñ (ñì. ïðèì. 2)
Çàäåðæêà âûêëþ÷åíèÿ ìàêñ. = 8 ìñ (ñì. ïðèì. 2)

Ïðèìå÷àíèå 1. Íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ íà ñòîðîíå äðàéâåðà ëèíèè ñîñòàâëÿåò 5 ±5%.

2. Ïîñòîÿííóþ âðåìåíè äëÿ âõîäà ìîæíî âûáðàòü ðàâíîé 0, 0.5, 1, 2, 4,
8, 16 èëè 32 ìêñ.
Åñëè îíà âûáðàíà ðàâíîé 0 ìñ, çàäåðæêà âêëþ÷åíèÿ èç-çà
âíóòðåííèõ ýëåìåíòîâ ñîñòàâëÿåò ìàêñ. 30 ìêñ äëÿ IN0 ... IN5 (ìàêñ. 2
ìêñ äëÿ IN6 ... IN9), à çàäåðæêà âûêëþ÷åíèÿ - ìàêñ. 150 ìêñ äëÿ IN0 ...
IN5 (ìàêñ. 2 ìêñ äëÿ IN6 ... IN9).
Ñõåìû âõîäíûõ öåïåé
Âõîä IN0 ... IN5 IN6... IN9
Ñõåìà 3.6 êÎì 4.0 êÎì
âõîäíîé 24 Â 24 Â

öåïè 100 100

Âíóòðåííèå öåïè
Âíóòðåííèå öåïè

LD+ LD+

750 1000 ïÔ 1.5êÎì 1000 ïÔ

0 Â/LD 0 Â/LD
100 100

Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ ïðåðûâàíèÿ è âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè (IN0 ... IN3)

Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Çàäåðæêà âêëþ÷åíèÿ ìàêñ. 30 ìêñ
Çàäåðæêà âûêëþ÷åíèÿ ìàêñ. 150 ìêñ
Ðàñïîçíàâàåìûé
ìèí. 30 ìêñ ìèí.150 ìêñ
èìïóëüñ
ÂÊË

ÂÛÊË

20
Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ/âûõîäîâ Ðàçäåë 3-1

Õàðàêòåðèñòèêè âõîäà â ðåæèìå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà (IN6...IN9)

Âõîä Âõîäû 24 Â Âõîäû äëÿ äðàéâåðà ëèíèé (óñèëèòåëÿ òîêà)
Âûáðàí ðåæèì Âõîä êàíàëà À/êàíàëà Â ýíêîäåðà, îäíîêàíàëüíûé Âõîä êàíàëà À/êàíàëà Â ýíêîäåðà, îäíîêàíàëüíûé
60 êÃö èìïóëüñíûé âõîä (60 êÃö) ñî ñêâàæíîñòüþ 50% èìïóëüñíûé âõîä (60 êÃö) ñî ñêâàæíîñòüþ 50%
Äëèòåëüíîñòü ïîäúåìà è ñïàäà: ìàêñ. 3.0 ñ
Ìèí.16.6 ìêñ
Ìèí. 16.6 ìêñ
Ìèí. 8.3 ìêñ Ìèí. 8.3 ìêñ
ÂÊË
Ìèí. 8.3 ìêñ Ìèí. 8.3 ìêñ
ÂÊË
50%
50%
ÂÛÊË
ÂÛÊË
Âõîä êàíàëà À/êàíàëà Â ýíêîäåðà, äâóõêàíàëüíûé
èìïóëüñíûé âõîä ñî ñäâèãîì ôàç (50 êÃö)
Ìàêñ. 3 ìêñ Ìàêñ. 3 ìêñ
Måæäó ïåðåêëþ÷åíèåì ñîñòîÿíèé êàíàëîâ À è  ïîääåðæèâàåòñÿ
Âõîä êàíàëà À/êàíàëà Â ýíêîäåðà, äâóõêàíàëüíûé ðàññòîÿíèå ìèí. 4.0 ìêñ
èìïóëüñíûé âõîä ñî ñäâèãîì ôàç (30 êÃö) Ìèí. 33.3 ìêñ
Måæäó ïåðåêëþ÷åíèåì ñîñòîÿíèé êàíàëîâ À è  ïîääåðæèâàåòñÿ
ðàññòîÿíèå ìèí. 4.0 ìêñ
ÂÊË
Ìèí. 33.3 ìêñ
50%
ÂÊË
ÂÛÊË
50%
ÂÊË
ÂÛÊË
50%
ÂÊË
ÂÛÊË
50%

ÂÛÊË T1 T2 T3 T4
T1, T2, T3 è T4: ìèí. 4.0 ìêñ
T1 T2 T3 T4
Ìèí. T1, T2, T3 è T4: ìèí. 4.0 ìêñ

Âûáðàí ðåæèì Íà ÷àñòîòàõ ñâûøå 60 êÃö ñ÷åò èìïóëüñîâ Îäíîêàíàëüíûé èìïóëüñíûé âõîä (100 êÃö) ñî
100 êÃö íåâîçìîæåí. ñêâàæíîñòüþ 50%

Ìèí. 10.0 ìêñ

Ìèí. 5.0 ìêñ Ìèí. 5.0 ìêñ

ÂÊË

50%

ÂÛÊË

Äâóõêàíàëüíûé èìïóëüñíûé âõîä 50 êÃö

Ìåæäó ïåðåêëþ÷åíèÿìè ñîñòîÿíèé êàíàëà À/êàíàëà Â
ïîääåðæèâàåòñÿ ðàññòîÿíèå ìèí. 2.5 ìêñ

Ìèí. 20.0 ìêñ

ÂÊË

50%
ÂÛÊË

ÂÊË

50%
ÂÛÊË

T1 T2 T3 T4
T1, T2, T3 è T4: ìèí. 2.5 ìêñ

Âõîä êàíàëà Z/ Âõîä êàíàëà Z ýíêîäåðà (IN2 è IN3) Âõîä êàíàëà Z ýíêîäåðà (IN2 è IN3)
ñáðîñà Äëèòåëüíîñòü ñîñòîÿíèÿ ÂÊË ïîääåðæèâàåòñÿ ðàâíîé Äëèòåëüíîñòü ñîñòîÿíèÿ ÂÊË ïîääåðæèâàåòñÿ ðàâíîé
ìèí. 30 ìêñ, à ñîñòîÿíèÿ ÂÛÊË - ìèí. 150 ìêñ. ìèí. 30 ìêñ, à ñîñòîÿíèÿ ÂÛÊË - ìèí. 150 ìêñ.

Ìèí. 30 ìêñ Ìèí. 150 ìêñ

ÂÊË Ìèí. 150 ìêñ
ÂÊË
50%
Ìèí. 30 ìêñ 50%
ÂÛÊË
ÂÛÊË

21
Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ/âûõîäîâ Ðàçäåë 3-1
Ïðèìå÷àíèå ×òîáû èìïóëüñû íà âõîäå ñ÷åò÷èêà ñîîòâåòñòâîâàëè õàðàêòåðèñòèêàì,
ïðèâåäåííûì â ïðåäûäóùåé òàáëèöå, íåîáõîäèìî ïðîâåðèòü êàæäûé
ôàêòîð, êîòîðûé ìîæåò ïîâëèÿòü íà ôîðìó èìïóëüñîâ, íàïðèìåð, òèï
âûõîäíîãî óñèëèòåëÿ ýíêîäåðà (äàò÷èêà ïîëîæåíèÿ), äëèíó êàáåëÿ ýíêîäåðà
è ÷àñòîòó ñ÷åòíûõ èìïóëüñîâ.  ÷àñòíîñòè, äëèòåëüíîñòü ïåðåäíåãî è
çàäíåãî ôðîíòîâ ìîæåò áûòü ñëèøêîì áîëüøîé è ôîðìà âõîäíîãî ñèãíàëà
ìîæåò íå ñîîòâåòñòâîâàòü òðåáîâàíèÿì, åñëè äëÿ ïîäêëþ÷åíèÿ ê ýíêîäåðó ñ
îòêðûòûì êîëëåêòîðîì (24 Â) èñïîëüçóåòñÿ äëèííûé êàáåëü.  ýòîì ñëó÷àå
íåîáõîäèìî ëèáî óêîðîòèòü êàáåëü ýíêîäåðà, ëèáî èñïîëüçîâàòü ýíêîäåð ñ
âûõîäíûì óñèëèòåëåì (äðàéâåðîì ëèíèè).

3-1-2 Õàðàêòåðèñòèêè âûõîäîâ

Òðàíçèñòîðíûå âûõîäû (ñ âòåêàþùèì òîêîì)
Õàðàêòåðèñòèêè âûõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
Âûõîä OUT0 ... OUT3 OUT4 ... OUT5
Íîìèíàëüíîå íàïðÿæåíèå = 5 ... 24 Â
Äîïóñòèìûé äèàïàçîí = 4.75 ... 26.4 Â
íàïðÿæåíèÿ
Ìàêñ. íàãðóçî÷íàÿ ñïîñîáíîñòü 0.3 À/âûõîä; 1.8 À/ìîäóëü
Êîëè÷åñòâî öåïåé 6 âûõîäîâ (6 âûõîäîâ/îáùàÿ öåïü)
Ìàêñ. ïóñêîâîé òîê 3.0 À/âûõîä, ìàêñ. 10 ìñ
Òîê óòå÷êè ìàêñ. 0.1 ìÀ
Îñòàòî÷íîå íàïðÿæåíèå ìàêñ. 0.6 Â
Çàäåðæêà âêëþ÷åíèÿ ìàêñ. 0.1 ìñ
Çàäåðæêà âûêëþ÷åíèÿ ìàêñ. 0.1 ìñ
Ïðåäîõðàíèòåëü Íåò
Âíåøíåå íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ = 10.2 ... 26.4 Â, ìèí. 50 ìÀ
Ýëåêòðè÷åñêèå ñõåìû
Íèçêî- Íèçêî-
öåïåé
Âíóòðåííèå öåïè

âîëüò- +V Âíóòðåííèå öåïè âîëüò- +V

íàÿ öåïü íàÿ öåïü
OUT 0 OUT 4
... ...
OUT 3 OUT 5

COM COM

Õàðàêòåðèñòèêè
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ
(OUT0 ... OUT3)
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Ìàêñ. íàãðóçî÷íàÿ ñïîñîáíîñòü 30 ìÀ, = 4.75 ... 26.4 Â
Ìèí. íàãðóçî÷íàÿ ñïîñîáíîñòü 7 ìÀ, = 4.75 ... 26.4 Â
Ìàêñ. âûõîäíàÿ ÷àñòîòà 100 êÃö
Ôîðìà âûõîäíîãî
ÂÛÊË
èìïóëüñà 90%

10%
ÂÊË
ìèí. 2 ìêñ
ìèí. 4 ìêñ

Ïðèìå÷àíèå 1. Çíà÷åíèÿ óêàçàíû äëÿ àêòèâíîé (ðåçèñòèâíîé) íàãðóçêè è íå

ó÷èòûâàþò ñîïðîòèâëåíèå ñîåäèíèòåëüíîãî êàáåëÿ.

2. Ôîðìà èìïóëüñà ìîæåò áûòü èñêàæåíà ðåàêòèâíîé ñîñòàâëÿþùåé

ñîïðîòèâëåíèÿ ñîåäèíèòåëüíîãî êàáåëÿ, ïîýòîìó íà ïðàêòèêå
äëèòåëüíîñòü èìïóëüñà ìîæåò áûòü ìåíüøå óêàçàííîé íà ðèñóíêå.

22
Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé Ðàçäåë 3-2

Õàðàêòåðèñòèêè âûõîäà
ØÈÌ (PWM(891))(OUT4 è
OUT5)
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Ìàêñ. íàãðóçî÷íàÿ ñïîñîáíîñòü 300 ìÀ, = 4.75 ... 26.4 Â
Ìàêñ. âûõîäíàÿ ÷àñòîòà 1 êÃö
Ïîãðåøíîñòü âûõîäà PWM(891) Îòíîøåíèå ÂÊË ê ÂÛÊË: +5%/-0% ïðè ÷àñòîòå èìïóëüñîâ 1 êÃö
Ôîðìà âûõîäíîãî ñèãíàëà ÂÛÊË

50%

ÂÊË
t ÂÊË
tÂÊË
T Âðåìÿ ÂÊË = X 100%
T

3-2 Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé

3-2-1 Íàçíà÷åíèå êîíòàêòîâ ðàçúåìà
Ðàçâîäêà Îáîçíà÷. Íàçâàíèå Òèï âõ. ¹ *1 Îáîçíà÷. Íàçâàíèå Òèï âõ. ¹ *1
êîíòàêòîâ ñèãíàëà êîíò. ñèãíàëà êîíò.
IN0 • Âõîä îáùåãî íàçí. 0 = 24 Â 1 A1 IN1 • Âõîä îáùåãî íàçí. 1 = 24 Â 2 B1
• Âõîä ïðåðûâàíèÿ 0 LD+ 3 A2 • Âõîä ïðåðûâàíèÿ 1 LD+ 4 B2
• Âõîä ñ ìàëûì • Âõîä ñ ìàëûì
âðåìåíåì ðåàêöèè 0 0 Â/LD− 5A 3 âðåìåíåì ðåàêöèè 1 0Â /LD− 6B 3
1 2
3 4 • Ïîèñê èñõîäí. ïîëîæ. 0 • Ïîèñê èñõîäí. ïîëîæ. 1
5 6 (ñèãíàë "Èñõ. ïîëîæ.") ("Ïðèáëèæ. ê èñõîäíîìó ïîëîæ.")
7
9
8
10 IN2 • Âõîä îáùåãî íàçí. 2 = 24 Â 7 A4 IN3 • Âõîä îáùåãî íàçí. 3 = 24 Â 8 B4
11 12 • Âõîä ïðåðûâàíèÿ 2 • Âõîä ïðåðûâàíèÿ 3
13 14 LD+ 9 A5 • Âõîä ñ ìàë. âðåì. ðåàêöèè 3 LD+ 10 B5
15 16
• Âõîä ñ ìàë. âðåì. ðåàêöèè 2
17 18 • Âûñîêîñêîð. ñ÷åò÷èê 1 0 Â/LD− 11 A6 • Âûñîêîñêîð. ñ÷åò÷èê 0 0 Â/LD− 12 B6
19 20 (êàíàë-Z/ñáðîñ) (êàíàë-Z/ñáðîñ)
21 22 • Ïîèñê èñõîäí. ïîëîæ. 1 • Ïîèñê èñõîäí. ïîëîæ. 1
23
25
24
26 (ñèãíàë "Èñõîäí. ïîëîæ.") (ñèãíàë "Ïðèáëèæ. ê
27 28 èñõîäí. ïîëîæåíèþ")
29 30
31 32 IN4 • Âõîä îáùåãî íàçí. 4 = 24 Â 13 A7 IN5 • Âõîä îáùåãî íàçí. 5 = 24 Â 14 B7
33 34 • Ïîèñê èñõîäí. ïîëîæ. 0 LD+ 15 A8 • Ïîèñê èñõîäí. ïîëîæ. 1 LD+ 16 B8
35 36 (ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâà- (ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâà-
37
39
38
40
íèå çàâåðø.") 0 Â/LD− 17 A9 íèå çàâåðø.") 0 Â/LD− 18 B9
IN6 • Âõîä îáùåãî íàçí. 6 = 24 Â 19 A10 IN7 • Âõîä îáùåãî íàçí. 7 = 24 Â 20 B10
• Âûñîêîñêîð. ñ÷åò÷èê 1 LD+ • Âûñîêîñêîð. ñ÷åò÷èê 1
(êàíàë-À, âõîä ñóììèðî- 21 A11 (êàíàë-Â, âõîä âû÷èòà- LD+ 22 B11
âàíèÿ èëè âõîä ñ÷åòà) 0 Â/LD− 23 A12 íèÿ èëè âõîä íàïðàâë.) 0 Â/LD− 24 B12
IN8 • Âõîä îáùåãî íàçí. 8 = 24 Â 25 A13 IN9 • Âõîä îáùåãî íàçí. 9 = 24 Â 26 B13
• Âûñîêîñêîð. ñ÷åò÷èê 0 LD+ 27 A14 • Âûñîêîñêîð. ñ÷åò÷èê 0 LD+ 28 B14
(êàíàë-À, âõîä ñóììèðî- (êàíàë-Â, âõîä âû÷èòà-
âàíèÿ èëè âõîä ñ÷åòà) 0 Â/LD− 29 A15 íèÿ èëè âõîä íàïðàâë.) 0 Â/LD− 30 B15
OUT0 Âûõîä îáùåãî íàçí. 0 --- 31 A16 OUT1 Âûõîä îáùåãî íàçí. 1 --- 32 B16
• Â ðåæèìå CW/CCW: èì- • Â ðåæèìå CW/CCW: èì-
ïóëüñíûé âûõîä 0 (CW) ïóëüñíûé âûõîä 0 (CÑW)
• Â ðåæèìå "Èìïóëüñû + • Â ðåæèìå "Èìïóëüñû +
íàïðàâëåíèå": Èìïóëüñíûé íàïðàâëåíèå": èìïóëüñíûé
âûõîä 0 (èìïóëüñû) âûõîä 1 (èìïóëüñû)
OUT2 Âûõîä îáùåãî íàçí. 2 --- 33 A17 OUT3 Âûõîä îáùåãî íàçí. 3 --- 34 B17
• Â ðåæèìå CW/CCW: èì- • Â ðåæèìå CW/CCW: èì-
ïóëüñíûé âûõîä 1 (CW) ïóëüñíûé âûõîä 1 (CÑW)
• Â ðåæèìå "Èìïóëüñû + • Â ðåæèìå "Èìïóëüñû +
íàïðàâëåíèå": Èìïóëüñíûé íàïðàâëåíèå": Èìïóëüñíûé
âûõîä 0 (íàïðàâëåíèå) âûõîä 1 (íàïðàâëåíèå)
OUT4 • Âûõîä îáùåãî íàçí. 4 --- 35 A18 OUT5 • Âûõîä îáùåãî íàçí. 5 --- 36 B18
• Ïîèñê èñõîäí. ïîëîæ. 0 • Ïîèñê èñõîäí. ïîëîæ. 1
(âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà (âûõîä ñáðîñà
îøèáîê) ñ÷åò÷èêà îøèáîê)
• Âûõîä 0 PWM(891) • Âûõîä 1 PWM(891)
--- Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ --- 37 A19 --- Íå èñïîëüçóåòñÿ. --- 38 B19
(+V) äëÿ âûõîäíûõ öåïåé
--- Îáùàÿ âûõîäíàÿ öåïü (COM) --- 39 A20 --- Îáùàÿ âûõîäíàÿ öåïü (COM) --- 40 B20

*1: Ñîîòâåòñòâóåò âûâîäàì êëåììíîãî áëîêà XW2D- G .

23
Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé Ðàçäåë 3-2

3-2-2 Èñïîëüçîâàíèå êîíòàêòîâ ðàçúåìà ðàçëè÷íûìè ôóíêöèÿìè

Âñòðîåííûå âõîäû

Âõîäû îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ Íîìåð âõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 0 IN0 1 = 24 B
5 0B
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 1 IN1 2 = 24 B
6 0B
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 2 IN2 7 = 24 B
11 0B
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 3 IN3 8 = 24 B
12 0B
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 4 IN4 13 = 24 B
17 0B
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 5 IN5 14 = 24 B
18 0B
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 6 IN6 19 = 24 B
23 0B
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 7 IN7 20 = 24 B
24 0B
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 8 IN8 25 = 24 B
29 0B
Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 9 IN9 26 = 24 B
30 0B

Âõîäû ïðåðûâàíèÿ
Íîìåð âõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âõîä ïðåðûâàíèÿ 0 IN0 1 = 24 B
5 0B
Âõîä ïðåðûâàíèÿ 1 IN1 2 = 24 B
6 0B
Âõîä ïðåðûâàíèÿ 2 IN2 7 = 24 B
11 0B
Âõîä ïðåðûâàíèÿ 3 IN3 8 = 24 B
12 0B

Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì

ðåàêöèè Íîìåð âõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âõîä ñ ìàëûì âðåìåíåì IN0 1 = 24 B
ðåàêöèè 0 5 0B
Âõîä ñ ìàëûì âðåìåíåì IN1 2 = 24 B
ðåàêöèè 1 6 0B
Âõîä ñ ìàëûì âðåìåíåì IN2 7 = 24 B
ðåàêöèè 2 11 0B
Âõîä ñ ìàëûì âðåìåíåì IN3 8 = 24 B
ðåàêöèè 3 12 0B

24
Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé Ðàçäåë 3-2

Âûñîêîñêîðîñòíûå Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè, äâóõêàíàëüíûå ñî ñäâèãîì ôàç

ñ÷åò÷èêè
Ýíêîäåð ñ êàíàëàìè À, Â è Z
Íîìåð âõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN8 25 Êàíàë A, 24 Â
ñ÷åò÷èê 0 29 Êàíàë A, 0 Â
IN9 26 Êàíàë B, 24 Â
30 Êàíàë B, 0 Â
IN3 8 Êàíàë Z, 24 Â
12 Êàíàë Z, 0 Â
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN6 19 Êàíàë A, 24 Â
ñ÷åò÷èê 1 23 Êàíàë A, 0 Â
IN7 20 Êàíàë B, 24 Â
24 Êàíàë B, 0 Â
IN2 7 Êàíàë Z, 24 Â
11 Êàíàë Z, 0 Â

Ýíêîäåð ñ âûõîäíûìè óñèëèòåëÿìè (ñ äðàéâåðàìè ëèíèè)

Íîìåð âõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN8 27 Êàíàë A, LD+
ñ÷åò÷èê 0 29 Êàíàë A, LD-
IN9 28 Êàíàë B, LD+
30 Êàíàë B, LD-
IN3 10 Êàíàë Z, LD+
12 Êàíàë Z, LD-
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN6 21 Êàíàë A, LD+
ñ÷åò÷èê 1 23 Êàíàë A, LD-
IN7 22 Êàíàë B, LD+
24 Êàíàë B, LD-
IN2 9 Êàíàë Z, LD+
11 Êàíàë Z, LD-

Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè ñ âõîäàìè "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"

Íîìåð âõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN8 25 Âõîä ñ÷åòà, 24 Â
ñ÷åò÷èê 0 29 Âõîä ñ÷åòà, 0 Â
IN9 26 Âõîä íàïðàâëåíèÿ, 24 Â
30 Âõîä íàïðàâëåíèÿ, 0 Â
IN3 8 Âõîä ñáðîñà, 24 Â
12 Âõîä ñáðîñà, 0 Â
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN6 19 Âõîä ñ÷åòà, 24 Â
ñ÷åò÷èê 1 23 Âõîä ñ÷åòà, 0 Â
IN7 20 Âõîä íàïðàâëåíèÿ, 24 Â
24 Âõîä íàïðàâëåíèÿ, 0 Â
IN2 7 Âõîä ñáðîñà, 24 Â
11 Âõîä ñáðîñà, 0 Â

25
Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé Ðàçäåë 3-2

Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè ñ âõîäàìè ↑/↓

Íîìåð âõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN8 25 Âõîä ñóììèðîâàíèÿ, 24 Â
ñ÷åò÷èê 0 29 Âõîä ñóììèðîâàíèÿ, 0 Â
IN9 26 Âõîä âû÷èòàíèÿ, 24 Â
30 Âõîä âû÷èòàíèÿ, 0 Â
IN3 8 Âõîä ñáðîñà, 24 Â
12 Âõîä ñáðîñà, 0 Â
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN6 19 Âõîä ñóììèðîâàíèÿ, 24 Â
ñ÷åò÷èê 1 23 Âõîä ñóììèðîâàíèÿ, 0 Â
IN7 20 Âõîä âû÷èòàíèÿ, 24 Â
24 Âõîä âû÷èòàíèÿ, 0 Â
IN2 7 Âõîä ñáðîñà, 24 Â
11 Âõîä ñáðîñà, 0 Â

Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè ñ èìïóëüñíûìè âõîäàìè ñóììèðîâàíèÿ

Íîìåð âõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN8 25 Âõîä ñ÷åòà, 24 Â
ñ÷åò÷èê 0 29 Âõîä ñ÷åòà, 0 Â
IN3 8 Âõîä ñáðîñà, 24 Â
12 Âõîä ñáðîñà, 0 Â
Âûñîêîñêîðîñòíîé IN6 19 Âõîä ñ÷åòà, 24 Â
ñ÷åò÷èê 1 23 Âõîä ñ÷åòà, 0 Â
IN2 7 Âõîä ñáðîñà, 24 Â
11 Âõîä ñáðîñà, 0 Â

Âñòðîåííûå âûõîäû
Âûõîäû îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ Íîìåð âûõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âûõîä îáùåãî OUT0 31 Âûõîä 0
íàçíà÷åíèÿ 0 37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)
Âûõîä îáùåãî OUT1 32 Âûõîä 1
íàçíà÷åíèÿ 1 37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)
Âûõîä îáùåãî OUT3 33 Âûõîä 2
íàçíà÷åíèÿ 2 37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)
Âûõîä îáùåãî OUT4 34 Âûõîä 3
íàçíà÷åíèÿ 3 37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)
Âûõîä îáùåãî OUT4 35 Âûõîä 4
íàçíà÷åíèÿ 4 37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)

26
Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé Ðàçäåë 3-2

Íîìåð âûõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå

Âûõîä îáùåãî OUT5 36 Âûõîä 5
íàçíà÷åíèÿ 5 37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)

Èìïóëüñíûå âûõîäû Èìïóëüñíûå âûõîäû â ðåæèìå CW/CCW

Íîìåð âûõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 OUT0 31 Èìïóëüñíûé âûõîä CW
32 Èìïóëüñíûé âûõîä CCW
37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 OUT1 33 Èìïóëüñíûé âûõîä CW
34 Èìïóëüñíûé âûõîä CCW
37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)

Èìïóëüñíûå âûõîäû â ðåæèìå "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"

Íîìåð âûõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 OUT0 31 Âûõîä "Èìïóëüñû"
33 Âûõîä "Íàïðàâëåíèå"
37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 OUT1 32 Âûõîä "Èìïóëüñû"
34 Âûõîä "Íàïðàâëåíèå"
37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
(+V) äëÿ âûõîäà
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)

Âûõîäû ØÈÌ (PWM(891))

Íîìåð âûõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Âûõîä 1 PWM(891) OUT4 35 Âûõîä PWM(891)
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)
Âûõîä 2 PWM(891) OUT5 36 Âûõîä PWM(891)
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)

27
Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé Ðàçäåë 3-2
Âõîäû/âûõîäû, èñïîëüçóåìûå äëÿ ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Íîìåð âûõîäà Îáîçíà÷åíèå ¹ êîíòàêòà Íàçíà÷åíèå
Ïîèñê èñõîäíîãî IN0 1 Ñèãíàë "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèÿ 0 ïîëîæåíèå", = 24 Â
5 0Â
IN1 2 Ñèãíàë "Ïðèáëèæ. ê èñõîä-
íîìó ïîëîæåíèþ", = 24 Â
6 0Â
IN4 13 Ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî", = 24 Â
17 0Â
OUT4 35 Âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà
îøèáîê
37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòà-
íèÿ (+V) äëÿ âûõîäîâ
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)
Ïîèñê èñõîäíîãî IN2 7 Ñèãíàë "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèÿ 1 ïîëîæåíèå", = 24 Â
11 0Â
IN3 8 Ñèãíàë "Ïðèáëèæ. ê èñõîä-
íîìó ïîëîæåíèþ", = 24 Â
12 0Â
IN5 14 Ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî", = 24 Â
18 0Â
OUT5 36 Âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà
îøèáîê
37 Âõîä íàïðÿæåíèÿ ïèòà-
íèÿ (+V) äëÿ âûõîäîâ
39 èëè 40 Îáùàÿ öåïü âûõîäîâ (ÑÎÌ)

3-2-3 Ñïîñîáû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé

Äëÿ ïîäêëþ÷åíèÿ ê êëåììíîìó áëîêó ñëåäóåò èñïîëüçîâàòü êàáåëü
ïðîèçâîäñòâà OMRON ñ óæå óñòàíîâëåííûì íà íåãî ñïåöèàëüíûì
ðàçúåìîì, ëèáî ñàìîñòîÿòåëüíî óñòàíîâèòü íà êàáåëü ñïåöèàëüíûé
ðàçúåì (ïðèîáðåòåííûé îòäåëüíî).
Ïðèìå÷àíèå 1. Íàïðÿæåíèå, ïîäàâàåìîå íà âõîäíûå êëåììû, íå äîëæíî ïðåâûøàòü
ìàêñèìàëüíî äîïóñòèìîå íàïðÿæåíèå, óêàçàííîå â òåõíè÷åñêèõ
õàðàêòåðèñòèêàõ âõîäíûõ/âûõîäíûõ öåïåé. Êîììóòèðóåìîå
íàïðÿæåíèå èëè ïîäêëþ÷àåìàÿ íàãðóçêà íå äîëæíû ïðåâûøàòü
ìàêñèìàëüíóþ íàãðóçî÷íóþ ñïîñîáíîñòü, óêàçàííóþ â òåõíè÷åñêèõ
õàðàêòåðèñòèêàõ âûõîäíûõ öåïåé.
2. Åñëè íà êëåììàõ èñòî÷íèêà íàïðÿæåíèÿ èìåþòñÿ îáîçíà÷åíèÿ "+" è "-",
ïðè ïîäêëþ÷åíèè ïðîâîäíèêîâ èñòî÷íèêà ïèòàíèÿ íåîáõîäèìî
ñëåäèòü çà òåì, ÷òîáû ïîëÿðíîñòü íå îêàçàëàñü ïåðåïóòàííîé.
3. Åñëè îáîðóäîâàíèå äîëæíî ñîîòâåòñòâîâàòü Äèðåêòèâàì EC
(Äèðåêòèâàì ïî íèçêîìó íàïðÿæåíèþ), äëÿ ïèòàíèÿ âõîäíûõ/âûõîäíûõ
öåïåé íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü èñòî÷íèê ïîñòîÿííîãî òîêà ñ
óñèëåííîé èëè óäâîåííîé èçîëÿöèåé.
4. Ïðåæäå ÷åì âêëþ÷àòü íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ, ñëåäóåò äâàæäû ïðîâåðèòü
âñå ïðîâîäíûå ñîåäèíåíèÿ.
5. Íå ñëåäóåò òÿíóòü çà êàáåëè. Ýòî ìîæåò ïðèâåñòè ê îòñîåäèíåíèþ
êàáåëÿ îò ðàçúåìà.
6. Íå ñëåäóåò ïåðåãèáàòü êàáåëè ñëèøêîì ñèëüíî. Ýòî ìîæåò ïîâðåäèòü
êàáåëè.
7. Ðàçâîäêà êîíòàêòîâ ðàçúåìà CJ1W-ID232/262 íå ñîîòâåòñòâóåò
ðàçâîäêå êîíòàêòîâ ðàçúåìà OD233/263. Èñïîëüçîâàíèå îäíîãî èç
ýòèõ ðàçúåìîâ âìåñòî äðóãîãî ìîæåò ïðèâåñòè ê ïîâðåæäåíèþ
âíóòðåííèõ öåïåé ìîäóëÿ.
8. Ó ñ ò ð î é ñ ò â î ñ â û õ î ä î ì = 2 4 Â í å ë ü ç ÿ ï î ä ê ë þ ÷ à ò ü ê î â õ î ä ó ,
28 ïðåäíàçíà÷åííîìó äëÿ ïîäêëþ÷åíèÿ óñòðîéñòâà ñ âûõîäíûì
óñèëèòåëåì. Ýòî ìîæåò ïðèâåñòè ê âûõîäó èç ñòðîÿ âíóòðåííèõ öåïåé.
Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé Ðàçäåë 3-2
9. Óñòðîéñòâî ñ âûõîäíûì óñèëèòåëåì íåëüçÿ ïîäêëþ÷àòü êî âõîäó
= 24 Â. Òàêîå ïîäêëþ÷åíèå íå ïðèâåäåò ê ïîâðåæäåíèþ âíóòðåííèõ
öåïåé, íî âõîä ðàñïîçíàí íå áóäåò.

Ìîäåëè ðàçúåìîâ

Õàðàêòåðèñòèêè Ðàçúåìû äëÿ ïëîñêîãî êàáåëÿ (øëåéôà) MIL (40-êîíòàêòíûå îáæèìíûå ðàçúåìû)
ïîäõîäÿùèõ
ðàçúåìîâ Ãíåçäî

Îñëàáëåíèå íàòÿæåíèÿ

Íàçâàíèå Íîìåð ìîäåëè OMRON Íîìåð ìîäåëè Daiichi

Electronics
Ãíåçäî XG 4M-4030 F R C5-AO4 0-3TO N
Îñëàáëåíèå íàòÿæåíèÿ XG 4M-4004 ---
Íîìåð êîìïëåêòà (?) XG 4M-4030-T F R C5-AO4 0-3TO S
Ðåêîìåíäóåìûé ïëîñêèé XY3 A-200 ---
êàáåëü (øëåéô)

Ðàçúåìû MIL ñ îáæèìíûìè êëåììàìè äëÿ çà÷èùåííûõ ïðîâîäîâ (40-êîíòàêòíûå îáæèìíûå ðàçúåìû)

Êðûøêà êîðïóñà

Âòîðàÿ êðûøêà

Ãíåçäî
Íàçâàíèå Íîìåð ìîäåëè OMRON
Ãíåçäî AW G24 XG5M-4032-N
AW G26 ... AW G28 XG5M-4035-N
Ðàçúåì AWG 24 XG 5W-0031-N
AW G26 ... AW G28 XG5W-0034-N
Êðûøêà êîðïóñà XG5S-4022
Âòîðàÿ êðûøêà (òðåáóåòñÿ äâå äëÿ êàæäîãî XG 5S-2001
ãíåçäà)

Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé
Äëÿ âõîäíûõ/âûõîäíûõ öåïåé ðåêîìåíäóåòñÿ èñïîëüçîâàòü êàáåëü ñ ïðîâîäàìè
êàëèáðà 28 ... 24 AWG (0.2 ... 0.08 ìì2). Íàðóæíûé äèàìåòð ïðîâîäà íå äîëæåí
ïðåâûøàòü 1.61 ìì.
Ïîäõîäÿùèå êëåììíûå áëîêè
Ðåêîìåíäóåìûé Ïîäõîäÿùèé Êîëè÷åñòâî Ðàçìåð Òåìïåðà-
êàáåëü êëåììíûé áëîê êîíòàêòîâ òóðà (°C)
XW 2Z- K XW2D-40G6 40 Êîìïàêòíûé 0 ... 55
XW 2B-40G5 Ñòàíäàðòíûé -25... 80
XW 2B-40G4

29
Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé Ðàçäåë 3-2

Ñòàíäàðòíîå ïîäêëþ÷åíèå (íå ïîäõîäèò äëÿ ñåðâîïðèâîäîâ OMRON)

Ìîäóëü CPU CJ1M

Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü
XW2Z- K
XW2Z-100K (1 ì)
XW2Z-150K (1.5 ì)
XW2Z-200K (2 ì)
XW2Z-300K (3 ì)
XW2Z-500K (5 ì)

Ïåðåõîäíèê äëÿ ïîäêëþ÷åíèÿ

ê êëåììíîìó áëîêó
XW 2D-40G6 (Êîìïàêòíûé)
XW 2B-40G5 (Ñòàíäàðòíûé)
Êëåììíûé áëîê XW 2B-40G4 (Ñòàíäàðòíûé)

Ïîäêëþ÷åíèå ê ñåðâîïðèâîäó OMRON

Êàáåëü è ðåëåéíûé ìîäóëü, êîòîðûå ìîæíî èñïîëüçîâàòü ïðè
ïîäêëþ÷åíèè ñåðâîïðèâîäà OMRON ê ìîäóëþ CPU CJ1M ñî âñòðîåííûìè
âõîäàìè/âûõîäàìè, ïîêàçàíû íèæå . Íèæå ïîêàçàíà ñõåìà ïîäêëþ÷åíèÿ ñ
íåîáõîäèìûìè ñîåäèíåíèÿìè, îáåñïå÷èâàþùàÿ ðàáîòó ôóíêöèè
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ è ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ (âõîäíûå ñèãíàëû
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå", "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ",
"Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" è "Âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê").
Ïîäêëþ÷åíèå îäíîîñíîãî Ñåðâîïðèâîä OMRON SMARTSTEP ñåðèè A èëè ñåðèè UE
ñåðâîïðèâîäà
Ìîäóëü CPU CJ1M
(ïîäêëþ÷åíèå ê
èìïóëüñíîìó âûõîäó 0) Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü
XW2Z-100J-A27 (1 ì)
Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü
ñåðèè SMARTSTEP À
XW 2Z-100J-B5(1 ì)
XW 2Z-200J-B5 (2 ì)

Ðåëåéíûé ìîäóëü Ñåðâîäâèãàòåëü

XW2B-20J6-8A ñåðèè À èëè UÅ
(äëÿ îäíîé îñè) SMARTSTEP

Ñåðâîäâèãàòåëü
Êëåììíûé áëîê (20 êîíòàêòîâ, ñì. ïðèì.)
ñåðèè À èëè UÅ
• 4 âõîäà îáùåãî íàçíà÷åíèÿ (IN6 ... IN9)
• 1 âõîä, íàïðèìåð, "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîä-
íîìó ïîëîæåíèþ"
Ïðèìå÷àíèå Ïðè èñïîëüçîâàíèè îäíîîñíîãî ðåëåéíîãî ìîäóëÿ (ïîäêëþ÷àåìîãî ê
èìïóëüñíîìó âûõîäó 0) íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
2 è 3 (OUT2 è OUT3), à òàêæå âûõîä 1 PWM(891)(OUT5).

30
Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé Ðàçäåë 3-2

Ñåðâîïðèâîä ñåðèè W, ñåðèè UP èëè ñåðèè UT OMRON OMNUC

Ìîäóëü CPU CJ1M
• Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè W
Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü
XW2Z- J-B4
XW2Z-100J-A26 (1 ì)
• Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè UP
XW2Z- J-B1
• Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè UT
XW2Z- J-B4

Ðåëåéíûé ìîäóëü Ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ

(îäíîîñíûé) ñåðèè W èëè ñåðèè UP/UT
XW2B-20J6-8A OMNUC

Êëåììíûé áëîê (20 êîíòàêòîâ, ñì. ïðèì.) Ñåðâîäâèãàòåëü ñåðèè W

• 4 âõîäà îáùåãî íàçíà÷åíèÿ (IN6 ... IN9) èëè ñåðèè UP/UT
• 1 âõîä, íàïðèìåð, "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîä-
íîìó ïîëîæåíèþ"
Ïðèìå÷àíèå Ïðè èñïîëüçîâàíèè îäíîîñíîãî ðåëåéíîãî ìîäóëÿ (ïîäêëþ÷åííîãî ê
èìïóëüñíîìó âûõîäó 0) íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 2
è 3 (OUT2 è OUT3) è âûõîä 1 PWM(891) (OUT5).

Ïîäêëþ÷åíèå äâóõîñíîãî Ñåðâîäâèãàòåëè ñåðèè À èëè ñåðèè UE OMRON SMARTSTEP

ñåðâîïðèâîäà (ïîäêëþ-
÷åíèå ê èìïóëüñíûì
âûõîäàì 0 è 1) Ìîäóëü CPU CJ1M
Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè À
Ñîåäèíèòåëüíûé
SMARTSTEP
êàáåëü (1 ì)
XW2Z-100J-B5 (1 ì) Ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ
XW2Z-100J-A27
XW2Z-200J-B5 (2 ì) ñåðèè À èëè ñåðèè UE
SMARTSTEP

Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü
ñåðèè À SMARTSTEP
XW2Z-100J-B5 (1 ì) Ñåðâîäâèãàòåëü ñåðèè À
XW2Z-200J-B5 (2 ì) èëè ñåðèè UE

Ðåëåéíûé ìîäóëü
(äëÿ 2 îñåé) Ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ
XW2B-40J6-9A ñåðèè À èëè ñåðèè UE
SMARTSTEP

Êëåììíûé áëîê (40 êîíòàêòîâ)

Ñåðâîäâèãàòåëü ñåðèè À
• 4 âõîäà îáùåãî íàçíà÷åíèÿ (IN6 ... IN9)
èëè ñåðèè UE
• 2 âõîäà, íàïðèìåð, "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"

31
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

Ïðèâîäû ñåðèè W, ñåðèè UP èëè ñåðèè UT OMRON OMNUC

• Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè W
Ìîäóëü CPU CJ1M XW2Z- J-B4
Ñîåäèíèòåëüíûé • Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè UP
êàáåëü (1 ì) XW2Z- J-B1
XW2Z-100J-A26 • Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè UT Ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ ñåðèè W
XW2Z- J-B4 èëè ñåðèè UP/UT OMNUC

• Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè W

XW2Z- J-B4
• Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè UP
XW2Z- J-B1 Ñåðâîäâèãàòåëü ñåðèè W èëè
• Ñîåäèíèòåëüíûé êàáåëü ñåðèè UT
XW2Z- J-B4 ñåðèè UP/UT

Ðåëåéíûé ìîäóëü
(äëÿ 2 îñåé) Ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ ñåðèè W
XW2B-40J6-9A èëè ñåðèè UP/UT OMNUC

Êëåììíûé áëîê (40 êîíòàêòîâ, ñì. ïðèì.) Ñåðâîäâèãàòåëü ñåðèè W èëè

• 4 âõîäà îáùåãî íàçíà÷åíèÿ (IN6 ... IN9) ñåðèè UP/UT
• 2 âõîäà, íàïðèìåð, "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"

3-3 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé

3-3-1 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ âõîäîâ/âûõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
Óñòðîéñòâà ñ âûõîäîì ïîñòîÿííîãî òîêà
• Óñòðîéñòâî ñ ðåëåéíûì âûõîäîì • Äâóõïðîâîäíûé äàò÷èê ïîñòîÿííîãî òîêà

IN Ìîäóëü CPU CJ1M ñî

Ìîäóëü CPU CJ1M ñî IN (0 Â) âñòðîåííûìè âõîäàìè/
âñòðîåííûìè âõîäàìè/ âûõîäàìè
COM âûõîäàìè Èñòî÷íèê
ïèòàíèÿ IN (= 24 B)
äàò÷èêà

• Óñòðîéñòâî ñ âûõîäîì ñ îòêðûòûì êîëëåêòîðîì (NPN) • Óñòðîéñòâî ñ òîêîâûì âûõîäîì (NPN)

+ Èñòî÷íèê Ìîäóëü CPU CJ1M ñî +
ïèòàíèÿ âñòðîåííûìè âõîäàìè/ Ìîäóëü CPU CJ1M ñî
äàò÷èêà Èñòî÷íèê
Âûõîä âûõîäàìè Âûõîä âñòðîåííûìè âõîäàìè/
IN (0 Â) ïîñòîÿííîãî IN (0 Â) âûõîäàìè
íàïðÿæåíèÿ
0 0 Èñòî÷íèê
IN (= 24 B) ïèòàíèÿ IN (= 24 B)
äàò÷èêà

• Óñòðîéñòâî ñ òîêîâûì âûõîäîì (PNP) • Óñòðîéñòâî ñ âûõîäîì íàïðÿæåíèÿ (ñì. ïðèì.)

Ìîäóëü CPU CJ1M ñî +
+ Èñòî÷íèê IN (= 24 B)
ïèòàíèÿ âñòðîåííûìè âõîäàìè/
äàò÷èêà Ìîäóëü CPU CJ1M ñî
âûõîäàìè Âûõîä
Âûõîä IN (0 Â) âñòðîåííûìè âõîäàìè/
IN (= 24 B)
âûõîäàìè
0 Èñòî÷íèê
0Â ïèòàíèÿ
IN (0 Â) äàò÷èêà

32
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3
Ïðèìå÷àíèå Íèêîãäà íå ïîäêëþ÷àéòå óñòðîéñòâà ñ âûõîäîì íàïðÿæåíèÿ ïî ñõåìå,
ïîêàçàííîé íà ðèñóíêå.
+ Èñòî÷íèê
ïèòàíèÿ
äàò÷èêà
Ìîäóëü CPU CJ1M ñî
Âûõîä
IN (= 24 Â) âñòðîåííûìè âõîäàìè/
âûõîäàìè
0Â
IN (0 Â)

Ïðèìå÷àíèå Âõîäû ìîäóëÿ CPU CJ1M èìåþò ôèêñèðîâàííóþ ïîëÿðíîñòü, ïîýòîìó

ïðè âêëþ÷åíèè ñ îáðàòíîé ïîëÿðíîñòüþ ñîñòîÿíèå ÂÊË íà âõîäå íå
óñòàíîâèòñÿ. Ïðåæäå ÷åì âêëþ÷àòü íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ, ñëåäóåò
äâàæäû ïðîâåðèòü âñå ïðîâîäíûå ñîåäèíåíèÿ.
Èíñòðóêöèè ïî ïîäêëþ÷åíèþ äâóõïðîâîäíûõ äàò÷èêîâ ïîñòîÿííîãî òîêà
Ïðè èñïîëüçîâàíèè äâóõïðîâîäíîãî äàò÷èêà â êà÷åñòâå óñòðîéñòâà ñ
âûõîäîì = 24  îáÿçàòåëüíî ïðîâåðüòå ïåðå÷èñëåííûå íèæå óñëîâèÿ.
Åñëè ýòè óñëîâèÿ íå âûïîëíÿþòñÿ, äàò÷èê ìîæåò âûéòè èç ñòðîÿ.
1, 2, 3... 1. Ïðîâåðüòå ñîîòíîøåíèå ìåæäó íàïðÿæåíèåì, ñîîòâåòñòâóþùèì â
ÏËÊ ñîñòîÿíèþ ÂÊË, è îñòàòî÷íûì íàïðÿæåíèåì äàò÷èêà.
VON <= VCC - VR
2. Ïðîâåðüòå ñîîòíîøåíèå ìåæäó òîêîì, ñîîòâåòñòâóþùèì â ÏËÊ
ñîñòîÿíèþ ÂÊË, è òîêîì óïðàâëÿþùåãî âûõîäà äàò÷èêà (òîêîì
íàãðóçêè).
IÂÛÕ (ìèí.)<=IÂÊË<= IÂÛÕ (ìàêñ.)
IÂÊË = (VCC - VR - 1.5 *[Âíóòðåííåå îñòàòî÷íîå íàïðÿæåíèå ÏËÊ])/RÂÕ
Åñëè I ÂÊË < I ÂÛÕ (ìèí.), ñëåäóåò ïîäêëþ÷èòü ñòàáèëèçèðóþùèé
ðåçèñòîð (R). Òðåáóåìîå ñîïðîòèâëåíèå ñòàáèëèçèðóþùåãî
ðåçèñòîðà îïðåäåëÿåòñÿ ïî ñëåäóþùåé ôîðìóëå.
R <= (VCC - VR)/(IÂÛÕ (ìèí.) - IÂÊË)
Ìîùíîñòü W >= (VCC - VR)2/R õ 4 [Ïîãðåøíîñòü]
3. Ïðîâåðüòå ñîîòíîøåíèå ìåæäó òîêîì, ñîîòâåòñòâóþùèì â ÏËÊ
ñîñòîÿíèþ ÂÛÊË, è òîêîì óòå÷êè äàò÷èêà.
IÂÛÊË >= Ióòå÷êè
Åñëè Ióòå÷êè ïðåâûøàåò IÂÛÊË, ñëåäóåò ïîäêëþ÷èòü ñòàáèëèçèðóþùèé
ðåçèñòîð (R). Òðåáóåìîå ñîïðîòèâëåíèå ñòàáèëèçèðóþùåãî
ðåçèñòîðà îïðåäåëÿåòñÿ ïî ñëåäóþùåé ôîðìóëå.
R <= RÂÕ õ VÂÛÊË/(Ióòå÷êà õ RÂÕ - VÂÛÊË)
Ìîùíîñòü W >= (VCC - VR)2/R õ 4 [Ïîãðåøíîñòü]

Ìîäóëü CPU CJ1M

Äâóõïðîâîäíûé äàò÷èê VR R R ÂÕ
ñî âñòðîåííûìè
âõîäàìè/âûõîäàìè

V CC

Vcc: Íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ Vr: Âûõîäíîå îñòàòî÷íîå

Vâêë: Íàïðÿæåíèå ÂÊË â ÏËÊ íàïðÿæåíèå äàò÷èêà
Vâûêë:Íàïðÿæåíèå ÂÛÊË â ÏËÊ Iâûõ: Óïðàâëÿþùèé âûõîä äàò÷èêà
Iâêë: Òîê ÂÊË â ÏËÊ (òîê íàãðóçêè)
Iâûêë: Òîê ÂÛÊË â ÏËÊ Ióòå÷êè: Òîê óòå÷êè äàò÷èêà
Râõ: Âõîäíîå ñîïðîòèâëåíèå ÏËÊ R: Còàáèëèçèðóþùèé ðåçèñòîð
4. Çàìå÷àíèÿ ïî ïóñêîâîìó òîêó äàò÷èêà (òîê áðîñêà)
Åñëè íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ äàò÷èêà âêëþ÷àåòñÿ òîãäà, êîãäà íàïðÿæå-
íèå ÏËÊ óæå âêëþ÷åíî è ÏËÊ ãîòîâ ê ïðèåìó âõîäíûõ ñèãíàëîâ,
ïóñêîâîé òîê äàò÷èêà ìîæåò ïðèâåñòè ê ëîæíîìó ñðàáàòûâàíèþ.
×òîáû ïðåäîòâðàòèòü ëîæíîå ñðàáàòûâàíèå, â ïðîãðàììå ïîëüçîâà-
òåëÿ ìîæíî ïðåäóñìîòðåòü çàäåðæêó ïî âðåìåíè äëÿ âõîäîâ ñ
ïîäêëþ÷åííûìè äàò÷èêàìè, ïîçâîëÿþùóþ íå ïðèíèìàòü ñèãíàë îò
äàò÷èêà, ïîêà ðàáîòà äàò÷èêà íå ñòàáèëèçèðóåòñÿ.
33
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

Ñîñòîÿíèå èñòî÷íèêà ïèòàíèÿ äàò÷èêà ñ÷èòûâàåòñÿ â CIO 000000.

Ïðèìåð íàïèñàíèÿ Çàäåðæêà íà ñòàáèëèçàöèþ ðàáîòû äàò÷èêà îáåñïå÷èâàåòñÿ òàéìåðîì
ïðîãðàììû (100 ìñ äëÿ äàò÷èêà ïðèáëèæåíèÿ OMRON).

Ïîñëå òîãî êàê TIM 0000 óñòàíîâèòñÿ (ÂÊË), ñèãíàë îò äàò÷èêà,

ïîñòóïàþùèé â âõîäíîé áèò CIO 000001, ïðèâåäåò ê âêëþ÷åíèþ âûõîäà
CIO 000100.

000000
TIM
0000
#0001

TIM0000 000001
000100

Èíñòðóêöèè ïî ïîäêëþ÷åíèþ âûõîäíûõ öåïåé

Çàùèòà âûõîäà îò  ñëó÷àå êîðîòêîãî çàìûêàíèÿ â öåïè ïîäêëþ÷åííîé íàãðóçêè ìîæåò
êîðîòêîãî çàìûêàíèÿ ïðîèçîéòè ïîâðåæäåíèå âûõîäà èëè âíóòðåííåé öåïè, ïîýòîìó â êàæäîé
âûõîäíîé öåïè ðåêîìåíäóåòñÿ óñòàíàâëèâàòü çàùèòíûé ïðåäîõðàíèòåëü.
Ñëåäóåò èñïîëüçîâàòü ïðåäîõðàíèòåëü ñ íîìèíàëîì, â äâà ðàçà
ïðåâûøàþùèì íîìèíàëüíîå çíà÷åíèå íàãðóçî÷íîé ñïîñîáíîñòè âûõîäà
(ïî òîêó).

Ïîäêëþ÷åíèå óñòðîéñòâ Óñòðîéñòâî ñ TTL âûõîäîì íåëüçÿ ïîäêëþ÷àòü íàïðÿìóþ. Äëÿ ïîëó÷åíèÿ
ñ âûõîäàìè TTL ñèãíàëà îò óñòðîéñòâà ñ TTL âûõîäîì ñëåäóåò èñïîëüçîâàòü
ïðîìåæóòî÷íîå ñîãëàñóþùåå óñòðîéñòâî (?). Êðîìå òîãî, â ñëó÷àå
ïîäêëþ÷åíèÿ òðàíçèñòîðíîãî âûõîäà íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü
ïîäòÿãèâàþùèé ðåçèñòîð.

Îãðàíè÷åíèå áðîñêà Ïðè êîììóòàöèè íàãðóçêè ñ âûñîêèì ïóñêîâûì òîêîì, íàïðèìåð, ëàìïû
òîêà íàêàëèâàíèÿ, ñóùåñòâóåò âåðîÿòíîñòü âûõîäà èç ñòðîÿ âûõîäíîãî
òðàíçèñòîðà. Ïóñêîâîé òîê íåîáõîäèìî îãðàíè÷èòü, èñïîëüçóÿ îäèí èç
ïîêàçàííûõ íèæå ñïîñîáîâ.
Ñïîñîá 1

OUT L
+
Ìîäóëü CPU CJ1M
ñ âñòðîåííûìè R
âõîäàìè/âûõîäàìè
COM

Ïðè òàêîì ñïîñîáå ÷åðåç ðåçèñòîð ïðîòåêàåò òîê,

ñîñòàâëÿþùèé, ïðèìåðíî, 1/3 íîìèíàëüíîãî òîêà
ñâåòÿùåéñÿ ëàìïû.
Ñïîñîá 2
R
OUT L
+
Ìîäóëü CPU CJ1M
ñ âñòðîåííûìè
âõîäàìè/âûõîäàìè
COM

 ýòîì ñëó÷àå èñïîëüçóåòñÿ îãðàíè÷èòåëüíûé ðåçèñòîð.

34
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

3-3-2 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ èìïóëüñíûõ âõîäîâ

Ýíêîäåðû ñ âûõîäàìè = 24 Â ñ îòêðûòûì êîëëåêòîðîì
Íèæå ïðèâîäèòñÿ ïðèìåð ïîäêëþ÷åíèÿ ýíêîäåðà ñ âûõîäàìè êàíàëà À,
êàíàëà Â è êàíàëà Z.
Ìîäóëü CPU CJ1M
Òèï âõîäà: äâóõêàíàëüíûé
ñî ñäâèãîì ôàçû
25 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
êàíàë À, 24 Â
×åðíûé
29 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
Ýíêîäåð (èñòî÷íèê Êàíàë A êàíàë À, 0 Â
ïèòàíèÿ = 24 Â) 26 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
êàíàë Â, 24 Â
Áåëûé
30 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
Êàíàë B êàíàë Â, 0 Â
8 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
Îðàíæåâûé êàíàë Z, 24 Â
12 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
Êàíàë Z êàíàë Z, 0 Â
Ìîäåëü E6B2- Êîðè÷íåâûé
CWZ6C ñ âûõîäàìè
+Vcc
ñ îòêðûòûì êîëëåê-
òîðîì (NPN) Ãîëóáîé
0 Â (COM)
Èñòî÷íèê ïèòàíèÿ = 24 Â
0Â
+24 Â

(Íå èñïîëüçóéòå ýòîò èñòî÷íèê ïèòàíèÿ

îäíîâðåìåííî äëÿ äðóãèõ óñòðîéñòâ
ââîäà/âûâîäà)

Âõîä íàïðÿæåíèÿ
ïèòàíèÿ 0  Èñòî÷íèê
Ýíêîäåð 24 Â ïèòàíèÿ
+ Ìîäóëü CPU CJ1M
Ýêðàíèðîâàííàÿ âèòàÿ ïàðà
25

Êàíàë IA
A 29

26

Êàíàë IB
B 30

8
Êàíàë
C IC
12

35
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

Ýíêîäåðû ñ âûõîäíûìè óñèëèòåëÿìè òîêà (ñîîòâåòñòâóåò Am26LS31)

Ìîäóëü CPU CJ1M
Òèï âõîäà: äâóõêàíàëüíûé ñî
ñäâèãîì ôàç
×åðíûé A+
27 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
êàíàë À, LD +
×åðíûé (ñ ïîëîñêîé) A
Ýíêîäåð 29 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
B+ êàíàë À, LD -
Áåëûé
28 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
êàíàë Â, LD +
Áåëûé (ñ ïîëîñêîé) B
30 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
êàíàë Â, LD -
Îðàíæåâûé Z+ 10 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
Îðàíæåâûé êàíàë Z, LD +
Ìîäåëü E6B2- (ñ ïîëîñêîé) Z
12 Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:
CWZ1Õ ñ âûõîäíûìè êàíàë Z, LD -
óñèëèòåëÿìè òîêà
Èñòî÷íèê ïèòàíèÿ = 5 Â
Êîðè÷íåâûé = 5  +5 Â
0Â
0Â
Ãîëóáîé

Âõîä íàïðÿæåíèÿ
ïèòàíèÿ
Ýíêîäåð
Ìîäóëü CPU CJ1M
Ýêðàíèðîâàííàÿ âèòàÿ ïàðà
A+ 27

A 29

B+ 28

B 30

Z+ 10

Z 12

3-3-3 Ïðèìåð ïîäêëþ÷åíèÿ èñòî÷íèêà ïèòàíèÿ

Åñëè èñïîëüçóåòñÿ äàò÷èê ñ âûõîäîì ñ îòêðûòûì êîëëåêòîðîì è
ýíêîäåð ñ âûõîäîì êàíàëà Z ñ óñèëèòåëåì òîêà, öåïè íåîáõîäèìî
ïîäêëþ÷àòü òàê, êàê ïîêàçàíî íà ðèñóíêå íèæå.
Äëÿ âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" íåîáõîäèìî èñïîëü-
çîâàòü äàò÷èê áåç äðåáåçãà (íàïðèìåð, ôîòîýëåêòðè÷åñêèé äàò÷èê).

Ïðèìå÷àíèå 1. Ï î ä ñ î å ä è í è ò å â û ê ë þ ÷ à ò å ë ü è ë è ä à ò ÷ è ê ñ í à ã ð ó ç î ÷ í î é
ñïîñîáíîñòüþ 6 ìÀ ê êëåììå âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå" (= 24 Â).
2. Ê âõîäàì "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" (äðàéâåð ëèíèè) ìîæíî
ïîäêëþ÷àòü òîëüêî ñõåìû ñ âûõîäíûì óñèëèòåëåì òîêà
(äðàéâåðîì ëèíèè). Öåïè äðóãèõ òèïîâ ïîäêëþ÷àòü íåëüçÿ.
Èñïîëüçóéòå ëèáî ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" (= 24 Â), ëèáî
ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" (äðàéâåð ëèíèè).
3. Ïðîâåðüòå, ê òåì ëè êëåììàì ïîäêëþ÷åí âõîäíîé ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå". Åñëè îáà âõîäà èñïîëüçóþòñÿ
îäíîâðåìåííî èëè ñèãíàë ïîäêëþ÷åí íå ê òîé êëåììå, âíóòðåííèå
ýëåìåíòû ìîäóëÿ CPU ìîãóò áûòü ïîâðåæäåíû.

36
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3
Âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" (= 24 Â)
Ìîäóëü CPU CJ1M
Èñòî÷íèê
ïèòàíèÿ
= 24  Ïðèìåð: äàò÷èê ïðèáëèæåíèÿ
E2R-A01 ïðîèçâîäñòâà OMRON
+ (NPN âûõîä)
3.6 êÎì 1/7 +V

5/11 Ñèãíàë
Ïåðåêëþ-
÷àòåëü
0Â

Âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" (âõîä äëÿ äèôô. óñèëèòåëÿ)

Ìîäóëü CPU CJ1M
Ïðèìåð: ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ
3.6 êÎì OMRON R88D-WT

3/9 19
+Z
20
5/11 Z

3-3-4 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ

Äàëåå ïðèâîäÿòñÿ ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé äëÿ óïðàâëåíèÿ ïðèâîäàìè
äâèãàòåëåé. Ïåðåä ïîäêëþ÷åíèåì ïðèâîäà äâèãàòåëÿ íåîáõîäèìî
îçíàêîìèòüñÿ ñ åãî òåõíè÷åñêèìè õàðàêòåðèñòèêàìè.  ñëó÷àå
èñïîëüçîâàíèÿ âûõîäîâ ñ îòêðûòûì êîëëåêòîðîì äëèíà ïðîâîäà ìåæäó
ìîäóëåì CPU CJ1M è ïðèâîäîì äâèãàòåëÿ íå äîëæíà ïðåâûøàòü 3 ì.
Êîãäà âûõîäíîé òðàíçèñòîð èìïóëüñíîãî âûõîäà âûêëþ÷åí, èìïóëüñû ñ
âûõîäà íå ïîäàþòñÿ.
Ñîñòîÿíèå ÂÛÊË âûõîäà íàïðàâëåíèÿ îçíà÷àåò íàïðàâëåíèå CCW.
Èñòî÷íèê ïèòàíèÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ (= 24  èëè = 5 Â) íåëüçÿ
èñïîëüçîâàòü îäíîâðåìåííî äëÿ äðóãèõ óñòðîéñòâ ââîäà/âûâîäà.

ÂÊË
Âûõîäíîé òðàíçèñòîð
ÂÛÊË
Èìïóëüñû âûâîäÿòñÿ

Èìïóëüñíûå âûõîäû CW/CCW

CW CCW
CW

CCW

Èìïóëüñû + Íàïðàâëåíèå
CW CCW

Èìïóëüñû
Âûõîä ÂÊË Âûõîä ÂÛÊË
Íàïðàâëåíèå

37
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

Èìïóëüñíûå âûõîäû "CW/ÑCW" è "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"

Èñïîëüçîâàíèå ïðèâîäà äâèãàòåëÿ ñ âõîäàìè = 24 Â ñ îïòðîííîé ðàçâÿçêîé
Èñòî÷íèê
ïèòàíèÿ
Ìîäóëü CPU CJ1M = 24 Â Ïðèâîä äâèãàòåëÿ
(ñî âõîäîì 24 Â)
37 + -
Íàïðÿæåíèå
ïèòàíèÿ
= 24 Â äëÿ (+)
âûõîäîâ

31/33 ( )
Èìïóëüñíûé (31/32)
âûõîä CW
(èìïóëüñû) (+)

32/34 ( )
Èìïóëüñíûé (33/34)
âûõîä CCW
(íàïðàâëå- 39,40
íèå)

Ïðèìå÷àíèå  ñêîáêàõ ïðèâåäåíû çíà÷åíèÿ äëÿ âûõîäà "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå".

Èñïîëüçîâàíèå ïðèâîäà äâèãàòåëÿ ñ âõîäàìè = 5 Â ñ îïòðîííîé ðàçâÿçêîé
Ïðèìåð ïîäêëþ÷åíèÿ 1

Èñòî÷íèê
ïèòàíèÿ
Ìîäóëü CPU CJ1M = 24 Â Ïðèâîä äâèãàòåëÿ
+ (âõîä 5 Â)
37
Íàïðÿæåíèå Ïðèìåð:
ïèòàíèÿ R = 220 Îì
= 24 Â äëÿ (+)
âûõîäîâ

Èìïóëüñíûé 31/33 1.6 êÎì (−)

âûõîä CW (31/32)
(èìïóëüñû) ← (+)
Ïðèáëèç.
12 ìÀ
1.6 êÎì (−)
32/34
Èìïóëüñíûé
âûõîä CCW (33/34)
←
(íàïðàâëå- Ïðèáëèç. 12 ìÀ
íèå) A2/B2

Ïðèìå÷àíèå Çíà÷åíèÿ â ñêîáêàõ ïðèâåäåíû äëÿ âûõîäîâ "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå".

 äàííîì ïðèìåðå äëÿ ïðèâîäà äâèãàòåëÿ ñ âõîäàìè 5  èñïîëüçóåòñÿ
íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ = 24 Â. Ñëåäóåò ïðîâåðèòü, íå ïðèâåäåò ëè
âûõîäíîé òîê ìîäóëÿ NC ê âûõîäó èç ñòðîÿ âõîäíûõ öåïåé ïðèâîäà
äâèãàòåëÿ. Ñëåäóåò òàêæå ïðîâåðèòü, âêëþ÷àþòñÿ ëè âõîäû íàäëåæàùèì
îáðàçîì.

Ðåçèñòîðû 1.6 êÎì äîëæíû áûòü ðàññ÷èòàíû íà äîñòàòî÷íóþ ìîùíîñòü

ðàññåÿíèÿ.

38
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3
Ïðèìåð ïîäêëþ÷åíèÿ 2

Èñòî÷íèê Èñòî÷íèê
ïèòàíèÿ ïèòàíèÿ
Ìîäóëü CPU CJ1M = 24 Â =5Â Ïðèâîä äâèãàòåëÿ
+ - + - (ñî âõîäîì 5 Â)
37
Íàïðÿæåíèå
ïèòàíèÿ
= 24 Â äëÿ (+)
âûõîäîâ

Èìïóëüñíûé 31/33 (-)

âûõîä CW (31/32)
(èìïóëüñû)
(+)

32/34 (-)
Èìïóëüñíûé
âûõîä CCW (33/34)
(íàïðàâëå- 39, 40
íèå)

Ïðèìå÷àíèå  ñêîáêàõ ïðèâåäåíû çíà÷åíèÿ äëÿ âûõîäà "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå".

Ïðåäóïðåæäåíèå Åñëè âûõîä èñïîëüçóåòñÿ äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ, òîê, ïðîòåêàþùèé

÷åðåç ïîäêëþ÷åííóþ ê íåìó íàãðóçêó, äîëæåí íàõîäèòüñÿ â ïðåäåëàõ
7 ... 30 ìÀ. Åñëè òîê ïðåâûøàåò 30 ìÀ, âíóòðåííèå ýëåìåíòû ìîäóëÿ
ìîãóò âûéòè èç ñòðîÿ.
 ñëó÷àå òîêà ìåíüøå 7 ìÀ ìîæåò íàáëþäàòüñÿ çàòÿãèâàíèå
ïåðåäíåãî è çàäíåãî ôðîíòîâ ñèãíàëà (çàäåðæêà èìïóëüñà), êðîìå
òîãî, ÷àñòîòà âûõîäíîãî ñèãíàëà ìîæåò îòêëîíÿòüñÿ îò íîìèíàëüíîãî
çíà÷åíèÿ. Åñëè òîê íàãðóçêè äîëæåí áûòü ìåíüøå 7 ìÀ, ñëåäóåò
ïîäêëþ÷èòü øóíòèðóþùèé ðåçèñòîð, ÷òîáû âñÿ âûõîäíàÿ öåïü â
öåëîì ïîòðåáëÿëà òîê áîëüøå 7 ìÀ (ðåêîìåíäóåìîå çíà÷åíèå 10 ìÀ).
Ñîïðîòèâëåíèå øóíòèðóþùåãî ðåçèñòîðà ìîæíî îïðåäåëèòü ïî
ñëåäóþùåé ôîðìóëå.

V CC
R<= V CC: Âûõîäíîå íàïðÿæåíèå (Â)
IÂÛÕ - I ÂÕ
IÂÛÕ: Âûõîäíîé òîê (A)
V CC2 (7 ... 30 ìÀ)
Ìîùíîñòü W >= õ 4 (Ïîãðåøí.) IÂÕ : Âõîäíîé òîê
R R: Ñîïðîòèâëåíèå øóíòèðóþùåãî
ðåçèñòîðà (Îì)
Ïðèìåð ñõåìû

Èñòî÷íèê
ïèòàíèÿ
V CC
+ - Ïðèâîä

Ìîäóëü CPU CJ1M

↓R IÂÕ
IÂÛÕ
←
↑
Øóíòèðóþùèé ðåçèñòð

39
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

3-3-5 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ âûõîäà ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê

Ìîäóëü CPU CJ1M

Âõîä äëÿ Íàïðÿæ.

DC24V
íàïðÿæåíèÿ 37/38 + ïèòàíèÿ
ïèòàíèÿ = 24 Â Ñåðâîïðèâîä OMRON
âûõîäíûõ - R88D-WT
öåïåé
Íàïðÿæ.
35/36 ïèòàíèÿ
=5Â
- +
+ECRST
39, 40
15

14
-ECRST

Ñåðâîïðèâîä OMRON
Ìîäóëü CPU CJ1M
R88D-WT
Âõîä äëÿ Íàïðÿæ.
íàïðÿæåíèÿ ïèòàíèÿ
ïèòàíèÿ = 24 Â
âûõîäíûõ 37/38 + -
öåïåé +ECRST
15
1.6 êÎì
35/36 14
ECRST
39, 40

3-3-6 Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ ïðèâîäîâ äâèãàòåëÿ

 ýòîì ðàçäåëå ïðèâåäåíû ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà 0. Ñâåäåíèÿ ïî èñïîëüçîâàíèþ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
ïðèâåäåíû â 3-2 Ïîäêëþ÷åíèå öåïåé.
Ïðèìå÷àíèå 1. Âñå âõîäíûå êëåììû íåèñïîëüçóåìûõ âûõîäîâ (NC) äîëæíû áûòü
ïîäêëþ÷åíû ê èñòî÷íèêó ïèòàíèÿ è íàõîäèòüñÿ â ñîñòîÿíèè ÂÊË.
2. Ä ë ÿ ï î ä ê ë þ ÷ å í è ÿ ê ï ð è â î ä à ì ø à ã î â û õ ä â è ã à ò å ë å é è
ñåðâîïðèâîäàì íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü ýêðàíèðîâàííûé
êàáåëü. Ýêðàí ñëåäóåò ïîäêëþ÷àòü ê êëåììàì FG êàê ñî ñòîðîíû
ìîäóëÿ NC, òàê è ñî ñòîðîíû ïðèâîäà.
3. Ïðè ïîäêëþ÷åíèè ê âûõîäàì ñ îòêðûòûì êîëëåêòîðîì äëèíà
êàáåëÿ ïðèâîäà äâèãàòåëÿ íå äîëæíà ïðåâûøàòü 3 ì. Ïðè
ïîäêëþ÷åíèè ê âûõîäó äðàéâåðà ëèíèè (äèôô. óñèëèòåëü) äëèíà
êàáåëÿ äðàéâåðà ïðèâîäà äâèãàòåëÿ íå äîëæíà ïðåâûøàòü 5 ì.

40
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3
Ïðèìåð ïîäêëþ÷åíèÿ â ðåæèìå ðàáîòû 0

 ðåæèìå ðàáîòû 0 òî÷êà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ îïðåäåëÿåòñÿ ïî

ïîëîæèòåëüíîìó ïåðåïàäó âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"
(ïåðåäíèé ôðîíò). Âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê è ñèãíàë
"Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" íå èñïîëüçóþòñÿ.
 ñëåäóþùåì ïðèìåðå èñïîëüçóåòñÿ ïðèâîä øàãîâîãî äâèãàòåëÿ è
äàò÷èê, ïîäêëþ÷åííûé ê êëåììå âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå".

Ïðèâîä øàãîâîãî äâèãàòåëÿ

(âõîä 5 Â)
+CW
Ðåæèì ðàáîòû 0
Âûõîä CW 1.6 êÎì
(èìïóëüñíûé âûõîä 0) 31 CW

+CW
Âûõîä CCW
(èìïóëüñíûé
âûõîä 0)
1.6 êÎì
32 CW
Âõîä
íàïðÿæåíèÿ
ïèòàíèÿ 37
âûõîäíûõ
öåïåé = 24 B
Öåïü COM 39
Âõîäíîé ñèãíàë"Ïðèá- 40
ëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" (ïîèñê èñ-
õîäíîãî ïîëîæåíèÿ 0) 2 (= 24 B)
Íîðìàëüíî-îòêðûòûé êîíòàêò

= 24 B
6 (0 B)
Äàò÷èê ïðèáëèæåíèÿ E2R-A01
Âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîä-
íîå ïîëîæåíèå" (ïîèñê 1 (âûõîä NPN)
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 0) (= 24 B) +V

5 (0 B) Ñèãíàë

Êëþ÷

0B

Ìîäóëü ââîäà CJ1W-ID211

IN 1 B0
A54009 000001 A54009 000001
Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðå- Íîðìàëüíî
äåëüíîå ïîëîæåíèå çàìêíóòûé
CCW" êîíòàêò
IN 0 A0

A54008 000000 A54008 000000 Íîðìàëüíî

Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðå- çàìêíóòûé
äåëüíîå ïîëîæåíèå êîíòàêò
= 24 B
CW" COM A8

B8
+

41
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3
Oïåðàöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Îïåðàöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ çàâåðøàåòñÿ, êîãäà ñíà÷àëà íà
âõîäå "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ", à çàòåì - íà âõîäå
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" ðàñïîçíàåòñÿ ïîëîæèòåëüíûé ïåðåïàä.

Èíñòðóêöèÿ
ORG(889)

Âõîäíîé ñèãíàë
"Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæ."
Âõîäíîé ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëî-
æåíèå"

Èìïóëüñíûé Âðåìÿ
ñèãíàë

Ïðèìåð Íàñòðîåê â ÏËÊ

Àäðåñ â êîíñîëè Áèòû Çíà÷åíèå Ôóíêöèÿ
ïðîãðàììèðîâà-
íèÿ
256 00 ... 03 1 hex Àêòèâèçàöèÿ ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0.
257 00 ... 03 0 hex Ðåæèì ðàáîòû 0.
04 ... 07 0 hex Ðåæèì ðåâåðñà 1.
08 ... 11 1 hex ×òåíèå ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"
ïîñëå ïåðåõîäà ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" èç ÂÛÊË âî ÂÊË.
12 ... 15 0 hex Ïîèñê â íàïðàâëåíèè CW.
00 ... 03 0 hex Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðåäåë" -
268 íîðì. çàìê. êîíòàêò.
04 ... 07 1 hex Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíî-
ìó ïîëîæåíèþ" - íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò.
Âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" -
08 ... 11 1 hex íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò.
12 ... 15 0 hex ---

Ïðèìåð ïîäêëþ÷åíèÿ äëÿ ðåæèìà ðàáîòû 1

 ðåæèìå ðàáîòû 1 âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê âêëþ÷àåòñÿ (ÂÊË),
êîãäà èñõîäíîå ïîëîæåíèå óñòàíîâëåíî â ðåçóëüòàòå ïîÿâëåíèÿ
ïîëîæèòåëüíîãî ïåðåïàäà ñèãíàëà íà âõîäå "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå".
 ïðèâåäåííîì íèæå ïðèìåðå èñïîëüçóåòñÿ ñåðâîïðèâîä è âûõîä
êàíàëà Z ýíêîäåðà, ïîäêëþ÷àåìûé ê êëåììå "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå".
Èñïîëüçóåòñÿ ñåðâîïðèâîä OMRON ñåðèè W.

42
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

Ïîäêëþ÷åíèå ñåðâîïðèâîäà OMRON ñåðèè W

Ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ
ñåðèè W
7 +CW
Ðåæèì ðàáîòû 1
Âûõîä CW 1.6 êÎì
(èìïóëüñíûé âûõîä 0) 31 8 - CW

Âûõîä CCW 11 +CCW

(èìïóëüñíûé
âûõîä 0)
1.6 êÎì
32 12 -CCW

Âõîä äëÿ
47 +24 B IN
íàïðÿæåíèÿ 37
ïèòàíèÿ âû-
õîäíûõ öåïåé = 24 B + Íîðì. çàìê. êîíòàêò
Öåïü COM 39 40 RUN

Âûõîä ñáðîñà 40
ñ÷åò÷èêà îøè- 15 +ECRST
áîê (èñõîäíîå
ïîëîæåíèå 0)
1.6 êÎì
35 14 -ECRST
Ñèãíàë
"Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå"
(ïîèñê èñõîä-
íîãî ïîëîæ. 0) 3 (LD+) 19 +Z
Êàíàë Z
ýíêîäåðà
5 (LD−) 20 -Z (âûõîä
äðàéâåðà
Âõîäíîé ñèãíàë"Ïðèáëè- ëèíèè)
æåíèå ê èñõîäíîìó ïîëî-
æåíèþ" (ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0)
Íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò
2 (= 24 B)

= 24 B
6 (0 B)

+
Ìîäóëü ââîäà CJ1W-ID211
IN 1 B0
Âõîäíîé ñèãíàë A54009 000001 A54009 000001
"Ïðåäåëüíîå Íîðì.
ïîëîæåíèå CCW" çàìê.
êîíòàêò
IN 0 A0
Âõîäíîé ñèãíàë A54008 000000 A54008 000000 Íîðì.
"Ïðåäåëüíîå çàìê.
ïîëîæåíèå CW" êîíòàêò
= 24 B
COM A8

B8
+

43
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

Ïîäêëþ÷åíèå ñåðâîïðèâîäà SMART STEP ñåðèè À

Ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ
SMART STEP ñåðèè À
1 +CW
Ðåæèì ðàáîòû 1
Âûõîä CW
(èìïóëüñíûé âûõîä 0) 31 1.6 êÎì 2 -CW

Âûõîä CCW 3 +CCW

(èìïóëüñíûé
âûõîä 0)
1.6 êÎì
32 4 -CCW
Âõîä äëÿ
íàïðÿæåíèÿ 37 13 +24 Â IN
ïèòàíèÿ âû-
õîäíûõ öåïåé Íîðì. çàìê. êîíòêò
= 24 Â +
Öåïü COM 39 14 RUN

Âûõîä ñáðîñà 40
ñ÷åò÷èêà îøè- 5 +ECRST
áîê (ïîèñê
èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0) 35 1.6 êÎì
6 -ECRST
Ñèãíàë
"Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå"
(ïîèñê èñõîä-
íîãî ïîëîæ. 0)
1 (= 24 Â)

5 (0 Â) 32 +Z

Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðèáëè- 33 ZCOM

æåíèå ê èñõîäíîìó ïîëî-
æåíèþ" (ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0) Íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò
2 (= 24 Â)

= 24 Â
6 (0 Â)

+
Ìîäóëü ââîäà CJ1W-ID211

Âõîäíîé ñèãíàë IN 1 B0
"Ïðåäåëüíîå A54009 000001 A54009 000001
ïîëîæåíèå CCW" Íîðì.
çàìê.
êîíòàêò
Âõîäíîé ñèãíàë IN 0 A0
"Ïðåäåëüíîå A54008 000000 A54008 000000 Íîðì.
ïîëîæåíèå CW" çàìê.
êîíòàêò
= 24 Â
COM A8
B8
+

44
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3
Îïåðàöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ çàâåðøàåòñÿ ïîñëå òîãî, êàê
Îïåðàöèÿ ïîèñêà ïîñëå ðàñïîçíàâàíèÿ ôðîíòà ñèãíàëà íà âõîäå "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" ïîÿâëÿåòñÿ ïåðâûé ñèãíàë êàíàëà Z, âûïîëíåíî
òîðìîæåíèå è íà âõîäå "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
îáíàðóæåí îòðèöàòåëüíûé ïåðåïàä ñèãíàëà.

Èíñòðóêöèÿ ORG(889)

Ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"

Âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîä-

íîå ïîëîæåíèå" (ñèãíàë
êàíàëà Z)

Èìïóëüñíûé ñèãíàë Âðåìÿ

Âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà
îøèáîê
Ïðèáëèç. 20 ... 30 ìñ

Ïðèìåð Íàñòðîåê â ÏËÊ

Àäðåñ â êîíñîëè Áèòû Çíà÷åíèå Ôóíêöèÿ

ïðîãðàììèðîâà-
íèÿ
256 00 ... 03 1 hex Àêòèâèçàöèÿ ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0.
257 00 ... 03 1 hex Ðåæèì ðàáîòû 1.
04 ... 07 0 hex Ðåæèì ðåâåðñà 1.
08 ... 11 0 hex ×òåíèå ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"
ïîñëå ïåðåõîäà ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" ÂÛÊË-> ÂÊË-> ÂÛÊË.
12 ... 15 0 hex Ïîèñê â íàïðàâëåíèè CW.
00 ... 03 0 hex Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðåäåë" -
268 íîðì. çàìê. êîíòàêò.
04 ... 07 1 hex Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíî-
ìó ïîëîæåíèþ" - íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò.
08 ... 11 1 hex Âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" -
íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò.
12 ... 15 0 hex ---

Ïðèìåð ïîäêëþ÷åíèÿ â ðåæèìå ðàáîòû 2

Ðåæèì ðàáîòû 2 íè÷åì íå îòëè÷àåòñÿ îò ðåæèìà ðàáîòû 1 çà èñêëþ÷å-
íèåì òîãî, ÷òî â êà÷åñòâå ñèãíàëà "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" â
ïðîöåññå ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë ñåðâîïðè-
âîäà "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" (INP).
Íèæå ïðèâîäèòñÿ ïðèìåð, â êîòîðîì èñïîëüçóåòñÿ ñåðâîïðèâîä è
âûõîä êàíàëà Z ýíêîäåðà â êà÷åñòâå âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå". Èñïîëüçóåòñÿ ñåðâîïðèâîä OMRON (ñåðèè W, ñåðèè U èëè
SMART STEP ñåðèè À).
ðàñïîçíàåòñÿ ïîëîæèòåëüíûé ïåðåïàäÑåðâîïðèâîä ñëåäóåò íàñòðîèòü
òàêèì îáðàçîì, ÷òîáû ñèãíàë "Ïîçè-öèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî"
íàõîäèëñÿ â ñîñòîÿíèè ÂÛÊË, êîãäà äâèãàòåëü ðàáîòàåò, è ÂÊË, êîãäà
äâèãàòåëü îñòàíîâëåí. Ïðîöåäóðà ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ íå
çàâåðøèòñÿ, åñëè ñèãíàë "Ïîçèöèîíè-ðîâàíèå çàâåðøåíî",
ïîñòóïàþùèé îò ñåðâîïðèâîäà, áóäåò íå ïðàâèëüíî ïîäêëþ÷åí èëè
áóäåò ïðèíèìàòü íåïðàâèëüíîå ñîñòîÿíèå.

45
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

Ïîäêëþ÷åíèå ñåðâîïðèâîäà OMRON ñåðèè W èëè ñåðèè U (UP èëè UT)

Ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ
ñåðèè W èëè ñåðèè U
7 +CW
Ðåæèì ðàáîòû 2
Âûõîä CW
(èìïóëüñíûé âûõîä 0) 31 1.6 êÎì 8 -CW

Âûõîä CCW
(èìïóëüñ- 11 +CCW
íûé âûõîä 0)
1.6 êÎì
32 12 -CCW
Âõîä äëÿ
íàïðÿæåíèÿ 37 47 + 24 Â IN
ïèòàíèÿ âû-
õîäíûõ öåïåé = 24 Â +
Öåïü COM 39 Íîðì. çàìê. êîíòêò 40 RUN
40
Âûõîä ñáðîñà 15 +ECRST
ñ÷åò÷èêà îøè-
áîê (ïîèñê
èñõîäíîãî 35 1.6 êÎì
ïîëîæåíèÿ 0) 14 -ECRST

Ñèãíàë
"Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå"
(ïîèñê èñõîä-
íîãî ïîëîæ. 0) 3 (LD+) 19 +Z

5 (LD−) 20 ZCOM
Âõîäíîé ñèãíàë"Ïðèáëè-
æåíèå ê èñõîäíîìó ïîëî- = 24 Â Íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò
æåíèþ" (ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0) 2 (24 Â)

+
6 (0 Â)
Âõîäíîé ñèãíàë"Ïîçèöèî-
íèðîâàíèå çàâåðøåíî"
(ïîèñê èñõîäíîãî 25 +INP
ïîëîæåíèÿ 0) 13 (24 Â)

17 (0 Â) 26 -INP

Ìîäóëü ââîäà CJ1W-ID211

Âõîäíîé ñèãíàë IN 1 B0
000001 A54009
"Ïðåäåëüíîå A54009 000001 Íîðì.
çàìê.
ïîëîæåíèå CCW" êîíòàêò
IN 0 A0
Âõîäíîé ñèãíàë
A54008
000000 A54008
000000 Íîðì.
"Ïðåäåëüíîå çàìê.
êîíòàêò
ïîëîæåíèå CW" = 24 Â
COM A8
B8
+

46
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

Ïîäêëþ÷åíèå ñåðâîïðèâîäà OMRON ñåðèè U (UE) èëè SMART STEP ñåðèè À

Ñåðâîïðèâîä ñåðèè U (UE)
èëè SMART STEP ñåðèè À

1 +CW
Ðåæèì ðàáîòû 2
Âûõîä CW
(èìïóëüñíûé âûõîä 0) 31 1.6 êÎì 2 -CW

Âûõîä CCW
3 +CCW
(èìïóëüñ-
íûé âûõîä 0)
32 1.6 êÎì 4 -CCW
Âõîä äëÿ
íàïðÿæåíèÿ 37 13 + 24 Â IN
ïèòàíèÿ âû-
õîäíûõ öåïåé = 24 Â
+
Öåïü COM 39 Íîðì. çàìê. êîíòêò 14 RUN
40
Âûõîä ñáðîñà 5 +ECRST
ñ÷åò÷èêà îøè-
áîê (ïîèñê
èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0) 35 1.6 êÎì 6 -ECRST

Ñèãíàë
"Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå"
(ïîèñê èñõîä-
íîãî ïîëîæ. 0) 1 (24 Â)
32 Z

5 (0 Â) 33 ZCOM
Âõîäíîé ñèãíàë"Ïðèáëè-
æåíèå ê èñõîäíîìó ïîëî- = 24 Â
æåíèþ" (ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0) 2 (=24 Â) Íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò

+
6 (0 Â)
Âõîäíîé ñèãíàë"Ïîçèöèî-
íèðîâàíèå çàâåðøåíî"
(ïîèñê èñõîäíîãî 8 +INP
ïîëîæåíèÿ 0) 13 (=24 Â)

17 (0 Â) 10 0GND

Ìîäóëü ââîäà CJ1W-ID211 Íîðì.

çàìê.
IN 1 B0 êîíòàêò
Âõîäíîé ñèãíàë 000001 A54009
A54009 000001
"Ïðåäåëüíîå
ïîëîæåíèå CCW" Íîðì.
çàìê.
IN 0 A0 êîíòàêò
Âõîäíîé ñèãíàë 000000 A54008
A54008 000000
"Ïðåäåëüíîå
ïîëîæåíèå CW" = 24 Â
A8
COM B8
+

47
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3
Îïåðàöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ çàâåðøàåòñÿ ïîñëå òîãî, êàê
Îïåðàöèÿ ïîèñêà ïîñëå ðàñïîçíàâàíèÿ ôðîíòà ñèãíàëà íà âõîäå "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" ïîÿâëÿåòñÿ ïåðâûé ñèãíàë êàíàëà Z, âûïîëíåíî
òîðìîæåíèå è íà âõîäå "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
îáíàðóæåí îòðèöàòåëüíûé ïåðåïàä ñèãíàëà.

Èíñòðóêöèÿ ORG(889)

Ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
Ñèãíàë "Êàíàë Z"

Èìïóëüñíûé ñèãíàë Âðåìÿ

Âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà

îøèáîê Ïðèáëèç. 20 ìñ
Ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðî-
âàíèå çàâåðøåíî"

Ïðèìåð Íàñòðîåê â ÏËÊ

Àäðåñ â êîíñîëè Áèòû Çíà÷åíèå Ôóíêöèÿ

ïðîãðàììèðîâà-
íèÿ
256 00 ... 03 1 hex Àêòèâèçàöèÿ ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0.
257 00 ... 03 2 hex Ðåæèì ðàáîòû 2.
04 ... 07 0 hex Ðåæèì ðåâåðñà 1.
08 ... 11 0 hex ×òåíèå ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"
ïîñëå ïåðåõîäà ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" ÂÛÊË-> ÂÊË-> ÂÛÊË.
12 ... 15 0 hex Ïîèñê â íàïðàâëåíèè CW.
268 00 ... 03 0 hex Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðåäåë" -
íîðì. çàìê. êîíòàêò.
04 ... 07 1 hex Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíî-
ìó ïîëîæåíèþ" - íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò.
08 ... 11 1 hex Âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" -
íîðì. ðàçîìê. êîíòàêò.
12 ... 15 0 hex ---

48
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

3-3-7 Ïðèìåð ïîäêëþ÷åíèÿ âûõîäà ñ ïåðåìåííîé ñêâàæíîñòüþ

èìïóëüñîâ (âûõîä PWM(891))
Íèæå ïðèâîäèòñÿ ïðèìåð èñïîëüçîâàíèÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 äëÿ
ðåãóëèðîâàíèÿ ÿðêîñòè ñâå÷åíèÿ ýëåêòðè÷åñêîé ëàìïî÷êè.
Îçíàêîìòåñü ñ èíôîðìàöèåé ïî ïîäàâëåíèþ áðîñêîâ òîêà íàãðóçêè â
ðàçäåëå Óêàçàíèÿ ïî ïîäêëþ÷åíèþ âûõîäíûõ öåïåé íà ñòðàíèöå 34 è
èçìåíèòå ñõåìó, åñëè òðåáóåòñÿ.

Íàïðÿæ.
ïèòàíèÿ
Ìîäóëü CPU CJ1M = 24 Â
+
Íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ 37
= 24 Â äëÿ âûõîäîâ

L
Âûõîä PWM(891) 35

Öåïü
ÑÎÌ 39, 40

49
Ïðèìåðû ïîäêëþ÷åíèÿ öåïåé Ðàçäåë 3-3

50
 ÐÀÇÄÅË 4
Ñëîâà, ðåçåðâèðóåìûå â îáëàñòè äàííûõ,
è Íàñòðîéêè â ÏËÊ
 äàííîì ðàçäåëå îïèñûâàþòñÿ ñëîâà è áèòû, çàðåçåðâèðîâàííûå äëÿ èñïîëüçîâàíèÿ ñî âñòðîåííûìè
âõîäàìè/âûõîäàìè

4-1 Ñëîâà è áèòû, çàðåçåðâèðîâàííûå â îáëàñòè äàííûõ äëÿ âõîäîâ/

âûõîäîâ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4-2 Íàñòðîéêè â ÏËÊ . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 52
4-2-1 Âñòðîåííûå âõîäû . . . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 52
4-2-2 Ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ . . . . .. . .. . . . .. . . 57
4-2-3 Ôóíêöèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå . . . . .. . . . .. . . 63
4-3 Ñëîâà è áèòû, çàðåçåðâèðîâàííûå â äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè
äàííûõ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4-3-1 Ôëàãè è áèòû äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè äëÿ âñòðîåííûõ
âõîäîâ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4-3-2 Ôëàãè è áèòû äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè äëÿ âñòðîåííûõ
âûõîäîâ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4-4 Ïåðåêëþ÷åíèå ôëàãîâ ïðè âûâîäå èìïóëüñîâ . . . . . . . . . . . . . . . 72

51
Ñëîâà è áèòû, çàðåçåðâèðîâàííûå â îáëàñòè äàííûõ äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ Ðàçäåë 4-1

4-1 Ñëîâà è áèòû, çàðåçåðâèðîâàííûå â îáëàñòè äàííûõ

äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ
Âõîä/âûõîä IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 IN9 OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5
Àäðåñ CIO 2960 CIO 2961
Áèò 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 00 01 02 03 04 05
Âõîäû Âõîäû Âõîä îáùå- Âõîä îáùå- Âõîä îáùå- Âõîä îáùå- Âõîä îáùå- Âõîä îáùå- Âõîä îáùå- Âõîä îáùå- Âõîä îáùå- Âõîä îáùå- --- --- --- --- --- ---
îáùåãî ãî íàçíà- ãî íàçíà- ãî íàçíà- ãî íàçíà- ãî íàçíà- ãî íàçíà- ãî íàçíà- ãî íàçíà- ãî íàçíà- ãî íàçíà-
íàçíà÷åíèÿ ÷åíèÿ 0 ÷åíèÿ 1 ÷åíèÿ 2 ÷åíèÿ 3 ÷åíèÿ 4 ÷åíèÿ 5 ÷åíèÿ 6 ÷åíèÿ 7 ÷åíèÿ 8 ÷åíèÿ 9

Âõîäû Âõîä ïðå- Âõîä ïðå- Âõîä ïðå- Âõîä ïðå- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- ---
ïðåðûâà- ðûâàíèÿ 0 ðûâàíèÿ 1 ðûâàíèÿ 2 ðûâàíèÿ 3
íèÿ
Âõîäû ñ Âõîä ñ ìà- Âõîä ñ ìà- Âõîä ñ ìà- Âõîä ñ ìà- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- ---
ìàëûì ëûì âðå- ëûì âðå- ëûì âðå- ëûì âðå-
âðåìåíåì ìåíåì ðå- ìåíåì ðå- ìåíåì ðå- ìåíåì ðå-
ðåàêöèè àêöèè 0 àêöèè 1 àêöèè 2 àêöèè 3
Âûñîêî- --- --- Âûñîêî- Âûñîêî- --- --- Âûñîêîñêî- Âûñîêîñêî- Âûñîêîñêî- Âûñîêîñêî- --- --- --- --- --- ---
ñêîðîñò- ñêîðîñò- ñêîðîñò- ðîñòíîé ðîñòíîé ðîñòíîé ðîñòíîé
íûå íîé íîé ñ÷åò÷èê 1 ñ÷åò÷èê 1 ñ÷åò÷èê 1 ñ÷åò÷èê 1
ñ÷åò÷èêè ñ÷åò÷èê 1 ñ÷åò÷èê 0 (âõîä (âõîä (âõîä (âõîä
(êàíàë Z/ (êàíàë Z/ êàíàëà À, êàíàëà Â, êàíàëà À, êàíàëà Â,
ñáðîñ) ñáðîñ) ñóììèðî- âû÷èòàíèÿ ñóììèðî- âû÷èòàíèÿ
âàíèÿ èëè èëè íà- âàíèÿ èëè èëè íà-
ñ÷åòà) ïðàâëåíèÿ) ñ÷åòà) ïðàâëåíèÿ)

Âûõîäû Âûõîäû îáùåãî --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- Âûõîä Âûõîä Âûõîä Âûõîä Âûõîä Âûõîä
íàçíà÷åíèÿ îáùåãî îáùåãî îáùåãî îáùåãî îáùåãî îáùåãî
íàçíà- íàçíà- íàçíà- íàçíà- íàçíà- íàçíà-
÷åíèÿ 0 ÷åíèÿ 1 ÷åíèÿ 2 ÷åíèÿ 3 ÷åíèÿ 4 ÷åíèÿ 5

Èìïóëü- Âûõîäû --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- Èìïóëü- Èìïóëü- Èìïóëü- Èìïóëü- --- ---
ñíûå CW\CCW ñíûé âû- ñíûé âû- ñíûé âû- ñíûé âû-
âûõîäû õîä 0 (CW) õîä 1 õîä 1 (CW) õîä 1
(CÑW) (CÑW)
Âûõîäû --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- Èìïóëü- Èìïóëü- Èìïóëü- Èìïóëü- --- ---
"èìïóëüñû ñíûé âû- ñíûé âû- ñíûé âû- ñíûé âû-
+ íàïðàâ- õîä 0 (èì- õîä 1 (èì- õîä 0 (íà- õîä 1 (íà-
ëåíèå" ïóëüñû) ïóëüñû) ïðàâëå- ïðàâëå-
íèå) íèå)
Âûõîäû ñ --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- PWÌ(891) PWÌ(891)
ïåðåìåí- âûõîä 0 âûõîä 1
íîé ñêâàæ-
íîñòüþ
Ïîèñê èñõîäíîãî Ïîèñê èñ- Ïîèñê èñ- Ïîèñê èñ- Ïîèñê èñ- Ïîèñê èñ- Ïîèñê èñ- --- --- --- --- --- --- --- --- Ïîèñê èñõîä- Ïîèñê èñõîä-
ïîëîæåíèÿ õîäíîãî õîäíîãî õîäíîãî õîäíîãî õîäíîãî õîäíîãî íîãî ïîëî- íîãî ïîëî-
ïîëîæåíèÿ ïîëîæåíèÿ ïîëîæåíèÿ ïîëîæåíèÿ ïîëîæåíèÿ ïîëîæåíèÿ æåíèÿ 0 æåíèÿ 1
0 (âõîäíîé 0 (âõîäíîé 1 (âõîäíîé 1 (âõîäíîé 0 (ñèãíàë 0 (ñèãíàë (âûõîä ñáðî- (âûõîä ñáðî-
ñèãíàë ñèãíàë ñèãíàë ñèãíàë "Ïîçèöè- "Ïîçèöè- ñà ñ÷åò÷èêà ñà ñ÷åò÷èêà
"Èñõîäíîå "Ïðèáëèæå- "Èñõîäíîå "Ïðèáëèæå- îíèðîâà- îíèðîâà- îøèáîê) îøèáîê)
ïîëîæå- íèå ê èñ- ïîëîæå- íèå ê èñ- íèå çàâåð- íèå çàâåð-
íèå") õîäíîìó ïî- íèå") õîäíîìó ïî- øåíî") øåíî")
ëîæåíèþ") ëîæåíèþ")

4-2 Íàñòðîéêè â ÏËÊ

4-2-1 Âñòðîåííûå âõîäû
 ñëåäóþùåé òàáëèöå ïåðå÷èñëåíû íàñòðîéêè, êîòîðûå ïðîèçâîäÿòñÿ ñ
ïîìîùüþ CX-ïðîãðàììàòîðà âî âêëàäêå íàñòðîåê äëÿ âñòðîåííûõ
âõîäîâ/âûõîäîâ. Ýòè íàñòðîéêè âûïîëíÿþòñÿ äëÿ ìîäóëåé CPU CJ1M, â
êîòîðûõ ïðåäóñìîòðåíû âñòðîåííûå âõîäû/âûõîäû.
Íàñòðîéêà ðàáîòû âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0
Ðàçðåøåíèå/çàïðåò âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
50 12 ... 15 0 hex: Íå èñïîëü- 0 hex Óêàçûâàåò, áóäåò èñïîëüçîâàòüñÿ âûñî- --- Ïðè âêëþ÷åíèè
çîâàòü ñ÷åò÷èê êîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0 èëè íåò ïèòàíèÿ
1 hex*: Èñïîëü- Ïðèìå÷àíèå Êîãäà ðàáîòà âûñîêîñêî-
çîâàòü ñ÷åò÷èê ðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 ðàç-
(60 êÃö). ðåøåíà (âûáðàíî 1 èëè
2 hex*: Èñïîëü- 2), íàñòðîéêè ôóíêöèî-
çîâàòü ñ÷åò÷èê íèðîâàíèÿ âõîäîâ IN8 è
(100 êÃö). IN9 íå äåéñòâóþò. Íàñ-
òðîéêè ôóíêöèîíèðîâà-
íèÿ âõîäà IN3 òàêæå íå
äåéñòâóþò, åñëè èñïîëü
çóåòñÿ òèï ñáðîñà "ñèã-
íàë êàíàëà Z + ïðîãðàì-
ìíûé ñáðîñ"

52
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Ðåæèì ñ÷åòà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
50 08 ... 11 0 hex: 0 hex Óêàçûâàåò ðåæèì ñ÷åòà äëÿ ---  íà÷àëå ðàáîòû
Ëèíåéíûé ðåæèì âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0.
1 hex:
Êîëüöåâîé ðåæèì

Ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå ñ÷åòà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 â êîëüöåâîì ðåæèìå

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
51 00 ... 15 00000000 ... 00000000 Óêàçûâàåòñÿ ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå A270  íà÷àëå ðàáîòû
hex ñ÷åòà äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî
FFFFFF FF h ex ×åòûðå ìëàä-
ñ÷åò÷èêà 0 â êîëüöåâîì ðåæèìå.
(ñì. ïðèìå÷àíèå) øèõ ðàçðÿäà
Åñëè âûáðàí êîëüöåâîé ðåæèì ñ÷åòà çíà÷åíèÿ PV
äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0, âûñîêîñêî-
çíà÷åíèå ñ÷åò÷èêà áóäåò ñáðîøåíî ðîñòíîãî
àâòîìàòè÷åñêè â 0 ïîñëå òîãî, êàê ñ÷åò÷èêà 0
òåêóùåå çíà÷åíèå PV äîñòèãíåò
52 00 ... 15 ìàêñèìàëüíîãî çíà÷åíèÿ ñ÷åòà äëÿ A271
êîëüöåâîãî ðåæèìà. ×åòûðå ñòàð-
øèõ ðàçðÿäà
çíà÷åíèÿ PV
âûñîêîñêî-
ðîñòíîãî
ñ÷åò÷èêà 0

Ñïîñîá ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
50 04 ... 07 0 hex: 0 hex Óêàçûâàåòñÿ ìåòîä ñáðîñà --- Ïðè âêëþ÷åíèè
Êàíàë Z è ïðîãðàì- âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0. ïèòàíèÿ
ìíûé ñáðîñ
1 hex: Ïðîãðàì-
ìíûé ñáðîñ

Íàñòðîéêà ïðèåìà èìïóëüñîâ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0

(ðåæèì ðàáîòû èìïóëüñíîãî âõîäà)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
50 00 ... 03 0 hex: Äâóõêàíàëü- 0 hex Óêàçûâàåò òèï èìïóëüñíîãî âõîäà --- Ïðè âêëþ÷åíèè
íûé ñî ñäâèãîì äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0. ïèòàíèÿ
ôàç
1 hex: Èìïóëüñû +
íàïðàâëåíèå
2 hex: ↑/↓
3 hex: Ñóììèðîâà-
íèå èìïóëüñîâ

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.

53
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Íàñòðîéêà ðàáîòû âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1

Ðàçðåøåíèå/çàïðåò âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
53 12 ... 15 0 hex: Íå èñïîëü- 0 hex Óêàçûâàåò, áóäåò èñïîëüçîâàòüñÿ âûñî- --- Ïðè âêëþ÷åíèè
çîâàòü ñ÷åò÷èê êîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 1 èëè íåò. ïèòàíèÿ
1 hex*: Èñïîëü- Ïðèìå÷àíèå Êîãäà ðàáîòà âûñîêîñêî-
çîâàòü ñ÷åò÷èê ðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1 ðàç-
(60 êÃö). ðåøåíà (âûáðàíî 1 èëè
2 hex*: Èñïîëü- 2), íàñòðîéêè ôóíêöèî-
çîâàòü ñ÷åò÷èê íèðîâàíèÿ âõîäîâ IN6 è
(100 êÃö). IN7 íå äåéñòâóþò. Íàñ-
òðîéêè ôóíêöèîíèðîâà-
íèÿ âõîäà IN2 òàêæå íå
äåéñòâóþò, åñëè èñïîëü
çóåòñÿ òèï ñáðîñà "ñèã-
íàë êàíàëà Z + ïðîãðàì-
ìíûé ñáðîñ".

Ðåæèì ñ÷åòà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
53 08 ... 11 0 hex: 0 hex Óêàçûâàåò ðåæèì ñ÷åòà äëÿ ---  íà÷àëå ðàáîòû
Ëèíåéíûé ðåæèì âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1.
1 hex:
Êîëüöåâîé ðåæèì

Ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå ñ÷åòà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1 â êîëüöåâîì ðåæèìå

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
54 00 ... 15 00000000 ... 00000000 Óêàçûâàåòñÿ ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå A272  íà÷àëå ðàáîòû
hex ñ÷åòà äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî
FFFFFF FF h ex ×åòûðå ìëàä-
ñ÷åò÷èêà 1 â êîëüöåâîì ðåæèìå.
(ñì. ïðèìå÷àíèå) øèõ ðàçðÿäà
Åñëè âûáðàí êîëüöåâîé ðåæèì ñ÷åòà çíà÷åíèÿ PV
äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1, âûñîêîñêî-
çíà÷åíèå ñ÷åò÷èêà áóäåò ñáðîøåíî ðîñòíîãî
àâòîìàòè÷åñêè â 0 ïîñëå òîãî, êàê ñ÷åò÷èêà 0
òåêóùåå çíà÷åíèå PV äîñòèãíåò
55 00 ... 15 ìàêñèìàëüíîãî çíà÷åíèÿ ñ÷åòà äëÿ A273
êîëüöåâîãî ðåæèìà. ×åòûðå ñòàð-
øèõ ðàçðÿäà
çíà÷åíèÿ PV
âûñîêîñêî-
ðîñòíîãî
ñ÷åò÷èêà 0

Ñïîñîá ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
53 04 ... 07 0 hex: 0 hex Óêàçûâàåòñÿ ìåòîä ñáðîñà --- Ïðè âêëþ÷åíèè
Êàíàë Z è ïðîãðàì- âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1. ïèòàíèÿ
ìíûé ñáðîñ
1 hex: Ïðîãðàì-
ìíûé ñáðîñ

54
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Íàñòðîéêà ïðèåìà èìïóëüñîâ âûñîêîñêîðîñòíûì ñ÷åò÷èêîì 1

(ðåæèì ðàáîòû èìïóëüñíîãî âõîäà)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
53 00 ... 03 0 hex: Äâóõêàíàëü- 0 hex Óêàçûâàåò òèï èìïóëüñíîãî âõîäà --- Ïðè âêëþ÷åíèè
íûé ñî ñäâèãîì äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1. ïèòàíèÿ
ôàçû
1 hex: Èìïóëüñû +
íàïðàâëåíèå
2 hex: ↑/↓
3 hex: Ñóììèðîâà-
íèå èìïóëüñîâ

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Íàñòðîéêè ðàáîòû âñòðîåííûõ âõîäîâ IN0…IN3
Íàñòðîéêà ðàáîòû äëÿ IN0
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
60 00 ... 03 0 hex: Îáû÷íûé 0 hex Óêàçûâàåò òèï âñòðîåííîãî âõîäà IN0. --- Ïðè âêëþ÷åíèè
ðåæèì (âõîä îá- ïèòàíèÿ
ùåãî íàçíà÷åíèÿ)
1 hex: Âõîä ïðåðû-
âàíèÿ (ñì. ïðèì.)
2 hex: Âõîä ñ ìà-
ëûì âðåìåíåì
ðåàêöèè

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ IN0 âûáðàí ðåæèì ïðåðûâàíèÿ (1 hex), äëÿ âûáîðà ðåæèìà
îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ èëè ðåæèìà ñ÷åòà èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ
MSKS(690).
Íàñòðîéêà ðàáîòû äëÿ IN1
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
60 04 ... 07 0 hex: Îáû÷íûé 0 hex Óêàçûâàåò òèï âñòðîåííîãî âõîäà IN1. --- Ïðè âêëþ÷åíèè
ðåæèì (âõîä îá- ïèòàíèÿ
ùåãî íàçíà÷åíèÿ)
1 hex: Âõîä ïðåðû-
âàíèÿ (ñì. ïðèì.)
2 hex: Âõîä ñ ìà-
ëûì âðåìåíåì
ðåàêöèè

Ïðèìå÷àíèå Åñëè IN1 âûáðàí â êà÷åñòâå âõîäà ïðåðûâàíèÿ (1 hex), äëÿ âûáîðà
ðåæèìà îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ èëè ðåæèìà ñ÷åòà èñïîëüçóåòñÿ
èíñòðóêöèÿ MSKS(690).

55
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Íàñòðîéêà ðàáîòû äëÿ IN2

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
60 08 ... 11 0 hex: Íîðìàëüíûé 0 hex Óêàçûâàåò òèï âñòðîåííîãî âõîäà IN2. --- Ïðè âêëþ÷åíèè
ðåæèì (âõîä îá- ïèòàíèÿ
ùåãî íàçíà÷åíèÿ) Ïðèìå÷àíèå Íàñòðîéêà ðåæèìà ðà-
1 hex: Âõîä ïðåðû- áîòû âõîäà IN2 íå
âàíèÿ (ñì. ïðèì.) äåéñòâóåò, åñëè èñïîëü-
çóåòñÿ âûñîêîñêîðîñò-
2 hex: Âõîä ñ ìà- íîé ñ÷åò÷èê 1 è ïðèìå-
ëûì âðåìåíåì íåí ìåòîä ñáðîñà
ðåàêöèè "ñèãíàë êàíàëà Z +
ïðîãðàììíûé ñáðîñ".

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ IN2 âûáðàí ðåæèì ïðåðûâàíèÿ (1 hex), äëÿ âûáîðà ðåæèìà
îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ èëè ðåæèìà ñ÷åòà èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ
MSKS(690).
Íàñòðîéêà ðàáîòû äëÿ IN3
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
60 12 ... 15 0 hex: Îáû÷íûé 0 hex Óêàçûâàåò òèï âñòðîåííîãî âõîäà IN3. --- Ïðè âêëþ÷åíèè
ðåæèì (âõîä îá- ïèòàíèÿ
ùåãî íàçíà÷åíèÿ) Ïðèìå÷àíèå Íàñòðîéêà ðåæèìà ðà-
1 hex: Âõîä ïðåðû- áîòû âõîäà IN3 íå
âàíèÿ (ñì. ïðèì.) äåéñòâóåò, åñëè èñïîëü-
çóåòñÿ âûñîêîñêîðîñò-
2 hex: Âõîä ñ ìà- íîé ñ÷åò÷èê 1 è ïðèìå-
ëûì âðåìåíåì íåí ìåòîä ñáðîñà
ðåàêöèè "ñèãíàë êàíàëà Z +
ïðîãðàììíûé ñáðîñ".

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ IN3 âûáðàí ðåæèì ïðåðûâàíèÿ (1 hex), äëÿ âûáîðà ðåæèìà
îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ èëè ðåæèìà ñ÷åòà èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ
MSKS(690).
Íàñòðîéêà ïîñòîÿííîé âðåìåíè âõîäà äëÿ âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
61 00 ... 07 00 hex: Ïî 0 hex Óêàçûâàåòñÿ ïîñòîÿííàÿ âðåìåíè ---  íà÷àëå ðàáîòû
óìîë÷àíèþ (8 ìñ) âõîäà äëÿ âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
10 hex: 0 ìñ (áåç IN0…IN9.
ôèëüòðà) Ïðèìå÷àíèå Ýòà íàñòðîéêà íå
11 hex: 0.5 ìñ äåéñòâóåò äëÿ âõîäîâ,
ðàáîòàþùèõ â êà÷åñòâå
12 hex: 1 ìñ âõîäîâ ïðåðûâàíèé,
13 hex: 2 ìñ âõîäîâ ñ ìàëûì
14 hex: 4 ìñ âðåìåíåì ðåàêöèè è
âûñîêîñêîðîñòíûõ
15 hex: 8 ìñ ñ÷åò÷èêîâ.
16 hex: 16 ìñ
17 hex: 32 ìñ

56
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

4-2-2 Ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ

 ñëåäóþùèõ òàáëèöàõ ïðèâîäÿòñÿ íàñòðîéêè ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ, êîòîðûå äîëæíû áûòü âûïîëíåíû ñ ïîìîùüþ CX-Programmer
â ïîëå "Define Origin Operation Settings"("Íàñòðîéêà îïåðàöèè ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ" âî âêëàäêå " Define Origin 1/2"("Çàäàòü èñõîäíîå
ïîëîæåíèå"). Ýòè íàñòðîéêè âûïîëíÿþòñÿ äëÿ ìîäóëåé CJ1M, â êîòîðûõ
ïðåäóñìîòðåíû äîïîëíèòåëüíûå âõîäû/âûõîäû.

Íàñòðîéêè èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ (ïîëå

CX-Programmer "Íàñòðîéêà îïåðàöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ" âî
âêëàäêå "Çàäàòü èñõîäíîå ïîëîæåíèå 1")
Íàñòðîéêà èñïîëüçîâàíèÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
(ðàçðåøåíèå/îòìåíà ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
256 00 ... 03 0 hex: Ðàçðåøåíî 0 hex Óêàçûâàåò, èñïîëüçóåòñÿ èìïóëüñíûé --- Ïðè âêëþ÷åíèè
1 hex*: Çàïðåùåíî âûõîä 0 äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïèòàíèÿ
ïîëîæåíèÿ èëè íåò.
Ïðèìå÷àíèå Êîãäà ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
âêëþ÷åíà (âûáðàíî "1")
äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà
0, âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0
è 1, à òàêæå âûõîä 0 â
ðåæèìå PWM(891)
èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ.
Âûñîêîñêîðîñòíûå
ñ÷åò÷èêè 0 è 1 ìîãóò
èñïîëüçîâàòüñÿ.

Íàñòðîéêà íàïðàâëåíèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
257 12 ... 15 0 hex: Íàïðàâëåíèå 0 hex Óêàçûâàåòñÿ íàïðàâëåíèå ïîèñêà ---  íà÷àëå ðàáîòû
CW èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
1 hex: Íàïðàâëåíèå âûõîäà 0.
CCW

Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
257 08 ... 11 0 hex: Ñïîñîá 0 0 hex Óêàçûâàåòñÿ ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñïîñîá îáíàðóæå- èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
íèÿ èñõîäíîãî âûõîäà 0.
ïîëîæåíèÿ 0)
1 hex: Ñïîñîá 1
(ñïîñîá îáíàðóæå-
íèÿ èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 1)
2 hex: Ñïîñîá 2
(ñïîñîá îáíàðóæå-
íèÿ èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 2)

57
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Íàñòðîéêà ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
257 04 ... 07 0 hex: Èíâåðñíûé 0 hex Óêàçûâàåòñÿ òèï ôóíêöèé ïîèñêà ---  íà÷àëå ðàáîòû
ðåæèì 1 èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
1 hex: Èíâåðñíûé âûõîäà 0.
ðåæèì 2

Ðåæèì ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
257 00 ... 03 0 hex: Ðåæèì 0 0 hex Óêàçûâàåòñÿ ðåæèì ïîèñêà èñõîäíîãî ---  íà÷àëå ðàáîòû
1 hex: Ðåæèì 1 ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0.
2 hex: Ðåæèì 2

Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèÿ" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
268 08 ... 11 0 hex: NC (íîðì. 0 hex Óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñ- ---  íà÷àëå ðàáîòû
çàìêí.) õîäíîå ïîëîæåíèå" äëÿ èìïóëüñíîãî
1 hex: NO (íîðì. âûõîäà 0 (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé èëè
ðàçîìêí.) íîðìàëüíî-ðàçîìêíóòûé êîíòàêò.

Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
268 04 ... 07 0 hex: NC (íîðì. 0 hex Óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäíîãî ñèãíàëà ---  íà÷àëå ðàáîòû
çàìêí.) "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæå-
1 hex: NO (íîðì. íèþ" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 (íîð-
ðàçîìêí.) ìàëüíî-çàìêíóòûé èëè íîðìàëüíî-
ðàçîìêíóòûé êîíòàêò.

Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
268 00 ... 03 0 hex: NC (íîðì. 0 hex Óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäíîãî ñèãíàëà ---  íà÷àëå ðàáîòû
çàìêí.) "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" äëÿ èìïóëüñíî-
1 hex: NO (íîðì. ãî âûõîäà 0 (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé èëè
ðàçîìêí.) íîðìàëüíî-ðàçîìêíóòûé êîíòàêò.

Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ïðè ïîèñêå/âîçâðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
258 00 ... 15 00000000 ... 00000000 Óêàçûâàåòñÿ íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ---  íà÷àëå ðàáîòû
hex (0…100000 èìï/ñ) äëÿ ôóíêöèé ïîèñêà
259 00 ... 15 000186A0 hex è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ
(ñì. ïðèì.) èìïóëüñíîãî âûõîäà 0.

58
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Ìàêñèìàëüíàÿ ñêîðîñòü ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
260 00 ... 15 00000001 ... 00000001 Óêàçûâàåòñÿ êîíå÷íàÿ ñêîðîñòü (1… ---  íà÷àëå ðàáîòû
hex 100000 èìï/ñ) äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà
261 00 ... 15 000186A0 hex 0 â ðåæèìå ïîèñêà èñõîäíîãî
(ñì. ïðèìå÷àíèå) ïîëîæåíèÿ.

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
262 00 ... 15 00000001 ... 00000000 Óêàçûâàåòñÿ ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðè-  íà÷àëå ðàáîòû
hex áëèæåíèÿ (0…100000 èìï/ñ) äëÿ èì-
263 00 ... 15 000186A0 hex ïóëüñíîãî âûõîäà 0 â ðåæèìå ïîèñêà
(ñì. ïðèìå÷àíèå) èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Êîìïåíñèðóþùåå çíà÷åíèå ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
(ñìåùåíèå òî÷êè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
264 00 ... 15 80000000 ... --- Çàäàåòñÿ âåëè÷èíà ñìåùåíèÿ èñõîä- ---  íà÷àëå ðàáîòû
íîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
265 00 ... 15 7FFFF FFF h ex âûõîäà 0 (- 2 147 483 648…
(ñì. ïðèìå÷àíèå) 2 147 483 647).
Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ
â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Ñêîðîñòü ðàçãîíà ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
266 00 ... 15 0001 ... 07D0 hex --- Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü ðàçãîíà ïðè ïîèñêå ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà 0 (1…2000 èìïóëüñîâ/4 ìñ).

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.

Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
267 00 ... 15 0001 ... 07D0 hex --- Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ ïðè ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 (1…2000
èìïóëüñîâ/4 ìñ).

59
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

Ïðèìå÷àíèå
â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Êîíòðîëüíîå âðåìÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
269 00 ... 15 0000 ... 270F hex 0000 Óêàçûâàåòñÿ êîíòðîëüíîå âðåìÿ ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) hex ïîçèöèîíèðîâàíèÿ (0…9999 ìñ)
äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0.

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Íàñòðîéêè èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 1 (ïîëå
CX-Programmer "Íàñòðîéêà îïåðàöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ" âî
âêëàäêå "Çàäàòü èñõîäíîå ïîëîæåíèå 2")
Íàñòðîéêà èñïîëüçîâàíèÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
(ðàçðåøåíèå/îòìåíà ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
274 00 ... 03 0 hex: Ðàçðåøåíî 0 hex Óêàçûâàåò, èñïîëüçóåòñÿ èìïóëüñíûé --- Ïðè âêëþ÷åíèè
1 hex*: Çàïðåùåíî âûõîä 1 äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïèòàíèÿ
ïîëîæåíèÿ èëè íåò.
Ïðèìå÷àíèå Êîãäà ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
âêëþ÷åíà (âûáðàíî "1")
äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà
1, âõîäû ïðåðûâàíèÿ 2
è 3, à òàêæå âûõîä 1 â
ðåæèìå PWM(891)
èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ.
Âûñîêîñêîðîñòíûå
ñ÷åò÷èêè 0 è 1 ìîãóò
èñïîëüçîâàòüñÿ.

Íàñòðîéêà íàïðàâëåíèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
275 12 ... 15 0 hex: Íàïðàâëåíèå 0 hex Óêàçûâàåòñÿ íàïðàâëåíèå ïîèñêà ---  íà÷àëå ðàáîòû
CW èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
1 hex: Íàïðàâëåíèå âûõîäà 1.
CCW

Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
275 08 ... 11 0 hex: Ñïîñîá 0 Óêàçûâàåòñÿ ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñïîñîá îáíàðóæå- èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
íèÿ èñõîäíîãî âûõîäà 1.
ïîëîæåíèÿ 0)
1 hex: Ñïîñîá 1
(ñïîñîá îáíàðóæå-
íèÿ èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 1)
2 hex: Ñïîñîá 2
(ñïîñîá îáíàðóæå-
íèÿ èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 2)

60
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Íàñòðîéêà ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
275 04 ... 07 0 hex: Èíâåðñíûé 0 hex Óêàçûâàåòñÿ òèï ôóíêöèé ïîèñêà ---  íà÷àëå ðàáîòû
ðåæèì 1 èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
1 hex: Èíâåðñíûé âûõîäà 1.
ðåæèì 2

Ðåæèì ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
275 00 ... 03 0 hex: Ðåæèì 0 0 hex Óêàçûâàåòñÿ ðåæèì ïîèñêà èñõîäíîãî ---  íà÷àëå ðàáîòû
1 hex: Ðåæèì 1 ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1.
2 hex: Ðåæèì 2

Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèÿ" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
286 08 ... 11 0 hex: NC (íîðì. 0 hex Óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñ- ---  íà÷àëå ðàáîòû
çàìêí.) õîäíîå ïîëîæåíèå" äëÿ èìïóëüñíîãî
1 hex: NO (íîðì. âûõîäà 1 (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé èëè
ðàçîìêí.) íîðìàëüíî-ðàçîìêíóòûé êîíòàêò.

Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
286 04 ... 07 0 hex: NC (íîðì. 0 hex Óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäíîãî ñèãíàëà ---  íà÷àëå ðàáîòû
çàìêí.) "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæå-
1 hex: NO (íîðì. íèþ" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 (íîð-
ðàçîìêí.) ìàëüíî-çàìêíóòûé èëè íîðìàëüíî-
ðàçîìêíóòûé êîíòàêò.

Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
286 00 ... 03 0 hex: NC (íîðì. 0 hex Óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäíîãî ñèãíàëà ---  íà÷àëå ðàáîòû
çàìêí.) "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" äëÿ èìïóëüñíî-
1 hex: NO (íîðì. ãî âûõîäà 0 (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé èëè
ðàçîìêí.) íîðìàëüíî-ðàçîìêíóòûé êîíòàêò.

Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ïðè ïîèñêå/âîçâðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
276 00 ... 15 00000000 ... 00000000 Óêàçûâàåòñÿ íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ---  íà÷àëå ðàáîòû
hex (0…100000 èìï/ñ) äëÿ ôóíêöèé ïîèñêà
277 00 ... 15 000186A0 hex è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ
(ñì. ïðèì.) èìïóëüñíîãî âûõîäà 1.

61
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Ìàêñèìàëüíàÿ ñêîðîñòü ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
278 00 ... 15 00000001 ... 00000001 Óêàçûâàåòñÿ êîíå÷íàÿ ñêîðîñòü (1… ---  íà÷àëå ðàáîòû
hex 100000 èìï/ñ) äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà
279 00 ... 15 000186A0 hex 1 â ðåæèìå ïîèñêà èñõîäíîãî
(ñì. ïðèìå÷àíèå) ïîëîæåíèÿ.

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
280 00 ... 15 00000001 ... 00000000 Óêàçûâàåòñÿ ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðè-  íà÷àëå ðàáîòû
hex áëèæåíèÿ (0…100000 èìï/ñ) äëÿ èì-
281 00 ... 15 000186A0 hex ïóëüñíîãî âûõîäà 0 â ðåæèìå ïîèñêà
(ñì. ïðèìå÷àíèå) èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Êîìïåíñèðóþùåå çíà÷åíèå ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
(ñìåùåíèå òî÷êè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
282 00 ... 15 80000000 ... --- Çàäàåòñÿ âåëè÷èíà ñìåùåíèÿ èñõîä- ---  íà÷àëå ðàáîòû
íîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
283 00 ... 15 7FFFF FFF h ex âûõîäà 1 (- 2 147 483 648…
(ñì. ïðèìå÷àíèå) 2 147 483 647).
Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ
â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Ñêîðîñòü ðàçãîíà ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
284 00 ... 15 0001 ... 07D0 hex --- Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü ðàçãîíà ïðè ïîèñêå ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà 1 (1…2000 èìïóëüñîâ/4 ìñ).

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.

Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
285 00 ... 15 0001 ... 07D0 hex --- Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ ïðè ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 (1…2000
èìïóëüñîâ/4 ìñ).

62
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2
Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ
Ïðèìå÷àíèå
â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Êîíòðîëüíîå âðåìÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
287 00 ... 15 0000 ... 270F hex 0000 Óêàçûâàåòñÿ êîíòðîëüíîå âðåìÿ ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) hex ïîçèöèîíèðîâàíèÿ (0…9999 ìñ)
äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1.

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.

4-2-3 Ôóíêöèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå

 ñëåäóþùèõ òàáëèöàõ ïðèâîäÿòñÿ íàñòðîéêè ôóíêöèè âîçâðàòà â
èñõîäíîå ïîëîæåíèå, êîòîðûå äîëæíû áûòü âûïîëíåíû ñ ïîìîùüþ CX-
Programmer â ïîëå "Origin Return"("Âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå") âî
âêëàäêå " Define Origin 1/2" ("Çàäàòü èñõîäíîå ïîëîæåíèå"). Ýòè
íàñòðîéêè âûïîëíÿþòñÿ äëÿ ìîäóëåé CPU CJ1M, â êîòîðûõ
ïðåäóñìîòðåíû äîïîëíèòåëüíûå âõîäû/âûõîäû.
Íàñòðîéêè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ âûõîäà 0 (ïîëå CX-Programmer
"Âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå" âî âêëàäêå "Çàäàòü èñõîäíîå ïîëîæåíèå 1")
Ñêîðîñòü (çàäàííàÿ ñêîðîñòü ïðè âîçâðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
270 00 ... 15 00000001 ... 00000000 Óêàçûâàåòñÿ çàäàííàÿ ñêîðîñòü (1… ---  íà÷àëå ðàáîòû
hex 100000 èìï/ñ) äëÿ ôóíêöèè âîçâðàòà â
271 00 ... 15 000186A0 hex èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî
(ñì. ïðèìå÷àíèå) âûõîäà 0.
Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ
â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.

Ñêîðîñòü ðàçãîíà (ñêîðîñòü ðàçãîíà ïðè âîçâðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà 0)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
272 00 ... 15 0001 ... 07D0 hex 0000 Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü ðàçãîíà ïðè âîçâðà- ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) hex òå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëü-
ñíîãî âûõîäà 0 (1…2000 èìï/4 ìñ).

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.

63
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Ðàçäåë 4-2

Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ (ïðè âîçâðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0)

Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
273 00 ... 15 0001 ... 07D0 hex 0000 Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ ïðè âîç- ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) hex âðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èì-
ïóëüñíîãî âûõîäà 0 (1…2000 èìï/4 ìñ)

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.

Íàñòðîéêè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ âûõîäà 1 (ïîëå CX-Programmer

"Âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå" âî âêëàäêå "Çàäàòü èñõîäíîå ïîëîæåíèå 2")
Ñêîðîñòü (çàäàííàÿ ñêîðîñòü ïðè âîçâðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
288 00 ... 15 00000001 ... 00000000 Óêàçûâàåòñÿ çàäàííàÿ ñêîðîñòü (1… ---  íà÷àëå ðàáîòû
hex 100000 èìï/ñ) äëÿ ôóíêöèè âîçâðàòà â
289 00 ... 15 000186A0 hex èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî
(ñì. ïðèìå÷àíèå) âûõîäà 1.

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.

Ñêîðîñòü ðàçãîíà (ñêîðîñòü ðàçãîíà ïðè âîçâðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà 1)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
290 00 ... 15 0001 ... 07D0 hex 0000 Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü ðàçãîíà ïðè âîçâðà- ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) hex òå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëü-
ñíîãî âûõîäà 1 (1…2000 èìï/4 ìñ).

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.
Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ (ïðè âîçâðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0)
Àäðåñ íàñòðîéêè Íàñòðîéêè Çíà÷å- Ôóíêöèÿ Ñîîòâåòñòâó- Âðåìÿ ÷òåíèÿ
â êîíñîëè ïðî- íèå ïî þùèå ôëàãè/ íàñòðîéêè
ãðàììèðîâàíèÿ óìîë÷à- áèòû äîïîë- ìîäóëåì CPU
íèþ íèòåëüíîé
Ñëîâî Áèò îáëàñòè
291 00 ... 15 0001 ... 07D0 hex 0000 Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ ïðè âîç- ---  íà÷àëå ðàáîòû
(ñì. ïðèìå÷àíèå) hex âðàòå â èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èì-
ïóëüñíîãî âûõîäà 1 (1…2000 èìï/4 ìñ)

Ïðèìå÷àíèå Åñëè äëÿ íàñòðîéêè èñïîëüçóåòñÿ CX-Programmer, âñå çíà÷åíèÿ ââîäÿòñÿ

â äåñÿòè÷íîì ôîðìàòå.

64
Ñëîâà è áèòû, îòâåäåííûå â îáëàñòè äîïîëíèòåëüíûõ äàííûõ Ðàçäåë 4-3

4-3 Ñëîâà è áèòû, îòâåäåííûå â îáëàñòè äîïîëíèòåëüíûõ

äàííûõ
4-3-1 Ôëàãè è áèòû äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ
 ñëåäóþùåé òàáëèöå ïåðå÷èñëåíû ñëîâà è áèòû äîïîëíèòåëüíîé
îáëàñòè, ïðåäíàçíà÷åííûå äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ ìîäóëåé CPU CJ1M.
Ýòè ñëîâà è áèòû îòíîñÿòñÿ òîëüêî ê ìîäóëÿì CPU, èìåþùèì
Âõîäû ïðåðûâàíèé âñòðîåííûå âõîäû/âûõîäû.

Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ

çàïèñü ê äàííûì
Ñ÷åò÷èê äëÿ âõîäà A532 Èñïîëüçóåòñÿ äëÿ âõîäà ïðåðûâàíèÿ 0 â ðåæèìå ×òåíèå/ • Íå èçìåíÿåòñÿ
ïðåðûâàíèÿ 0 ñ÷åòà. çàïèñü ïðè âêëþ÷åíèè
Çíà÷åíèå SV Ñîäåðæèò çíà÷åíèå, ïðè êîòîðîì äîëæíà çàïóñ- ïèòàíèÿ.
òèòñÿ çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ. Êîãäà íà • Íå èçìåíÿåòñÿ â
âõîä ïðåðûâàíèÿ 0 ïîñòóïèò äàííîå êîëè÷åñòâî íà÷àëå ðàáîòû.
èìïóëüñîâ, áóäåò çàïóùåíà çàäà÷à îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèÿ 140.
Ñ÷åò÷èê äëÿ âõîäà A533 Èñïîëüçóåòñÿ äëÿ âõîäà ïðåðûâàíèÿ 1 â ðåæèìå ×òåíèå/
ïðåðûâàíèÿ 1 ñ÷åòà. çàïèñü
Çíà÷åíèå SV Ñîäåðæèò çíà÷åíèå, ïðè êîòîðîì äîëæíà çàïóñ-
òèòñÿ çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ. Êîãäà íà
âõîä ïðåðûâàíèÿ 1 ïîñòóïèò äàííîå êîëè÷åñòâî
èìïóëüñîâ, áóäåò çàïóùåíà çàäà÷à îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèÿ 141.
Ñ÷åò÷èê äëÿ âõîäà A534 Èñïîëüçóåòñÿ äëÿ âõîäà ïðåðûâàíèÿ 2 â ðåæèìå ×òåíèå/
ïðåðûâàíèÿ 2 ñ÷åòà. çàïèñü
Çíà÷åíèå SV Ñîäåðæèò çíà÷åíèå, ïðè êîòîðîì äîëæíà çàïóñ-
òèòñÿ çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ. Êîãäà íà
âõîä ïðåðûâàíèÿ 2 ïîñòóïèò äàííîå êîëè÷åñòâî
èìïóëüñîâ, áóäåò çàïóùåíà çàäà÷à îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèÿ 142.
Ñ÷åò÷èê äëÿ âõîäà A535 Èñïîëüçóåòñÿ äëÿ âõîäà ïðåðûâàíèÿ 3 â ðåæèìå ×òåíèå/
ïðåðûâàíèÿ 3 ñ÷åòà. çàïèñü
Çíà÷åíèå SV Ñîäåðæèò çíà÷åíèå, ïðè êîòîðîì äîëæíà çàïóñ-
òèòñÿ çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ. Êîãäà íà
âõîä ïðåðûâàíèÿ 3 ïîñòóïèò äàííîå êîëè÷åñòâî
èìïóëüñîâ, áóäåò çàïóùåíà çàäà÷à îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèÿ 143.
Ñ÷åò÷èê äëÿ âõîäà A536  ýòèõ ñëîâàõ ñîäåðæàòñÿ çíà÷åíèÿ ÐV ñ÷åò÷èêîâ ×òåíèå/ • Íå èçìåíÿåòñÿ
ïðåðûâàíèÿ 0 âõîäîâ ïðåðûâàíèé, ðàáîòàþùèõ â ðåæèìå ñ÷åòà. çàïèñü ïðè âêëþ÷åíèè
Çíà÷åíèå ÐV ïèòàíèÿ.
 ðåæèìå ñóììèðîâàíèÿ çíà÷åíèå ÐV íàðàùèâà-
Ñ÷åò÷èê äëÿ âõîäà A537 åòñÿ, íà÷èíàÿ ñî çíà÷åíèÿ 0. Êîãäà çíà÷åíèå PV • Îáíóëÿåòñÿ â
ïðåðûâàíèÿ 1 äîñòèãàåò çíà÷åíèÿ SV, PV àâòîìàòè÷åñêè íà÷àëå ðàáîòû.
Çíà÷åíèå ÐV ñáðàñûâàåòñÿ â 0. • Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
Ñ÷åò÷èê äëÿ âõîäà A538  ðåæèìå âû÷èòàíèÿ çíà÷åíèå PV óìåíüøàåòñÿ ôîðìèðîâàíèè
ïðåðûâàíèÿ 2 ñ êàæäûì èìïóëüñîì, íà÷èíàÿ ñî çíà÷åíèÿ SV. ïðåðûâàíèÿ.
Çíà÷åíèå ÐV Êîãäà çíà÷åíèå PV äîñòèãàåò 0, PV • Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
àâòîìàòè÷åñêè âîçâðàùàåòñÿ â çíà÷åíèå SV. âûïîëíåíèè
Ñ÷åò÷èê äëÿ âõîäà A539 èíñòðóêöèè
ïðåðûâàíèÿ 3
Çíà÷åíèå ÐV INI(880).

Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè
Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ
çàïèñü ê äàííûì
Çíà÷åíèå PV âûñîêî- A270 ... Ñîäåðæèò çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñêîðîñòíîãî A271 ñ÷åò÷èêà 0.  À271 ñîäåðæèòñÿ ÷åòûðå ñòàðøèõ ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
ñ÷åò÷èêà 0 ðàçðÿäà, à â À270 - ÷åòûðå ìëàäøèõ ðàçðÿäà. ïèòàíèÿ.
• Îáíóëÿåòñÿ â
Çíà÷åíèå PV A272 ... Ñîäåðæèò çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî Òîëüêî íà÷àëå ðàáîòû.
âûñîêîñêîðîñòíîãî A273 ñ÷åò÷èêà 1.  À273 ñîäåðæèòñÿ ÷åòûðå ñòàðøèõ ÷òåíèå
ñ÷åò÷èêà 1 ðàçðÿäà, à â À272 - ÷åòûðå ìëàäøèõ ðàçðÿäà. • Îáíîâëÿåòñÿ â
êàæäîì öèêëå âî
âðåìÿ îïåðàöèè
êîíòðîëÿ.
• Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
âûïîëíåíèè
èíñòðóêöèè
PRV(881) äëÿ
ñîîòâåòñòâóþùå-
ãî ñ÷åò÷èêà.

65
Ñëîâà è áèòû, îòâåäåííûå â îáëàñòè äîïîëíèòåëüíûõ äàííûõ Ðàçäåë 4-3

Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ

çàïèñü ê äàííûì
Âûñîêîñêîðîñòíîé A27400 Ýòè ôëàãè óêàçûâàþò, íàõîäèòñÿ ëè çíà÷åíèå PV â Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñ÷åò÷èê 0 óêàçàííûõ äèàïàçîíàõ, êîãäà âûñîêîñêîðîñòíîé ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà- ñ÷åò÷èê 0 ðàáîòàåò â ðåæèìå ñðàâíåíèÿ ñ ïèòàíèÿ.
äàíèÿ â äèàïàçîí 1 äèàïàçîíîì. • Îáíóëÿåòñÿ â
âûïîëíåíî" 0: Çíà÷åíèå PV ëåæèò çà ïðåäåëàìè äèàïàçîíà íà÷àëå ðàáîòû.
1: Çíà÷åíèå PV ïîïàäàåò â äèàïàçîí • Îáíîâëÿåòñÿ â
Âûñîêîñêîðîñòíîé A27401 Òîëüêî êàæäîì öèêëå âî
ñ÷åò÷èê 0 ÷òåíèå âðåìÿ îïåðàöèè
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà- êîíòðîëÿ.
äàíèÿ â äèàïàçîí 2 • Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
âûïîëíåíî" âûïîëíåíèè
èíñòðóêöèè
PRV(881) äëÿ
Âûñîêîñêîðîñòíîé A27402 Òîëüêî ñîîòâåòñòâóþùå-
ñ÷åò÷èê 0 ÷òåíèå ãî ñ÷åò÷èêà.
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 3
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27403 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 0 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 4
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27404 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 0 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 5
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27405 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 0 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 6
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27406 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 0 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 7
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27407 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 0 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 8
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27408 Äàííûé ôëàã óêàçûâàåò, âûïîëíÿåòñÿ ëè â äàí- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñ÷åò÷èê 0 íûé ìîìåíò îïåðàöèÿ ñðàâíåíèÿ äëÿ ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
Ôëàã "Âûïîëíÿåòñÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0. ïèòàíèÿ.
ñðàâíåíèå" 0: Íå âûïîëíÿåòñÿ • Îáíóëÿåòñÿ â
íà÷àëå ðàáîòû.
1: Âûïîëíÿåòñÿ
• Îáíîâëÿåòñÿ â
íà÷àëå è â êîíöå
ïðîöåäóðû
ñðàâíåíèÿ.

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27409 Äàííûé ôëàã óêàçûâàåò íà íàëè÷èå íåäîáîðà èëè Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñ÷åò÷èê 0 ïåðåáîðà çíà÷åíèÿ PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò- ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
Ôëàã "Ïåðåáîð/ ÷èêà 0 (èñïîëüçóåòñÿ òîëüêî äëÿ ñ÷åòà â ïèòàíèÿ.
íåäîáîð" ëèíåéíîì ðåæèìå). • Îáíóëÿåòñÿ â
0: Ïîïàäàíèå íà÷àëå ðàáîòû.
1: Ïåðåáîð èëè íåäîáîð • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
èçìåíåíèè PV.
• Îáíîâëÿåòñÿ,
êîãäà ïðîèñõîäèò
ïåðåáîð èëè
íåäîáîð.

66
Ñëîâà è áèòû, îòâåäåííûå â îáëàñòè äîïîëíèòåëüíûõ äàííûõ Ðàçäåë 4-3

Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ

çàïèñü ê äàííûì
Âûñîêîñêîðîñòíîé A27415 Ôëàã óñòàíîâëåí, òîëüêî åñëè äëÿ âûñîêîñêîðîñò- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñ÷åò÷èê 0 íîãî ñ÷åò÷èêà 0 âûïîëíÿåòñÿ â íàñòîÿùèé ìîìåíò ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
Ôëàã "Èñïîëíåíèå èíñòðóêöèÿ CTBL(882), ò. å., äëÿ âûñîêîñêîðîñò- ïèòàíèÿ.
èíñòðóêöèè íîãî ñ÷åò÷èêà 0 çàðåãèñòðèðîâàíà òàáëèöà • Îáíóëÿåòñÿ â
CTBL(882)" ñðàâíåíèÿ. íà÷àëå ðàáîòû.
Âî èçáåæàíèå êîíôëèêòîâ ìåæäó ïðåðûâàíèÿìè
ñèñòåìà ïðîâåðÿåò ñîñòîÿíèå äàííîãî ôëàãà, • Îáíîâëÿåòñÿ
ïðåæäå ÷åì âûïîëíèòü èíñòðóêöèþ INI(880) (óêà- ïðè âûïîëíåíèè
çûâàþùóþ âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê) èëè èíñòðóêöèé
èíñòðóêöèþ CTBL(882). CTBL(882).

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27500 Ýòè ôëàãè óêàçûâàþò, íàõîäèòñÿ ëè çíà÷åíèå PV â Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñ÷åò÷èê 1 ïðåäåëàõ óêàçàííûõ äèàïàçîíîâ, êîãäà âûñîêîñêî- ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà- ðîñòíîé ñ÷åò÷èê 1 ðàáîòàåò â ðåæèìå ñðàâíåíèÿ ñ ïèòàíèÿ.
äàíèÿ â äèàïàçîí 1 äèàïàçîíîì.
• Îáíóëÿåòñÿ â
âûïîëíåíî" 0: Çíà÷åíèå PV ëåæèò çà ïðåäåëàìè äèàïàçîíà íà÷àëå ðàáîòû.
1: Çíà÷åíèå PV ïîïàäàåò â äèàïàçîí • Îáíîâëÿåòñÿ â
Âûñîêîñêîðîñòíîé A27501 Òîëüêî êàæäîì öèêëå âî
ñ÷åò÷èê 1 ÷òåíèå âðåìÿ îïåðàöèè
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà- êîíòðîëÿ.
äàíèÿ â äèàïàçîí 2 • Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
âûïîëíåíî" âûïîëíåíèè
èíñòðóêöèè
Âûñîêîñêîðîñòíîé A27502 Òîëüêî PRV(881) äëÿ
ñ÷åò÷èê 1 ÷òåíèå ñîîòâåòñòâóþùå-
ãî ñ÷åò÷èêà.
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 3
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27503 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 1 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 4
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27504 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 1 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 5
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27505 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 1 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 6
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27506 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 1 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 7
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27507 Òîëüêî

ñ÷åò÷èê 1 ÷òåíèå
Ôëàã "Óñëîâèå ïîïà-
äàíèÿ â äèàïàçîí 8
âûïîëíåíî"

Âûñîêîñêîðîñòíîé A27508 Äàííûé ôëàã óêàçûâàåò, âûïîëíÿåòñÿ ëè â äàí- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñ÷åò÷èê 1 íûé ìîìåíò îïåðàöèÿ ñðàâíåíèÿ äëÿ ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
Ôëàã "Âûïîëíÿåòñÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0. ïèòàíèÿ.
ñðàâíåíèå" 0: Íå âûïîëíÿåòñÿ • Îáíóëÿåòñÿ â
1: Âûïîëíÿåòñÿ íà÷àëå ðàáîòû.
• Îáíîâëÿåòñÿ â
íà÷àëå è â êîíöå
ïðîöåäóðû
ñðàâíåíèÿ.

67
Ñëîâà è áèòû, îòâåäåííûå â îáëàñòè äîïîëíèòåëüíûõ äàííûõ Ðàçäåë 4-3

Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ

çàïèñü ê äàííûì
Âûñîêîñêîðîñòíîé A27509 Äàííûé ôëàã óêàçûâàåò íà íàëè÷èå íåäîáîðà èëè Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñ÷åò÷èê 0 ïåðåáîðà çíà÷åíèÿ PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò- ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
Ôëàã "Ïåðåáîð/ ÷èêà 1 (èñïîëüçóåòñÿ òîëüêî äëÿ ñëó÷àÿ, êîãäà äëÿ ïèòàíèÿ.
íåäîáîð" ðåæèìà ñ÷åòà âûáðàí ëèíåéíûé ðåæèì). • Îáíóëÿåòñÿ â
0: Ïîïàäàíèå íà÷àëå ðàáîòû.
1: Ïåðåáîð èëè íåäîáîð • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
èçìåíåíèè PV.
• Îáíîâëÿåòñÿ,
êîãäà ïðîèñõîäèò
ïåðåáîð èëè
íåäîáîð.
Áèò ñáðîñà âûñîêî- A53100 Åñëè äëÿ ñáðîñà âûáðàí ìåòîä "Ñèãíàë êàíàëà Z + Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñêîðîñòíîãî ïðîãðàììíûé ñáðîñ", çíà÷åíèå PV ñîîòâåòñòâó- ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
ñ÷åò÷èêà 0 þùåãî âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà áóäåò ïèòàíèÿ.
Áèò ñáðîñà âûñîêî- A53101 ñáðîøåíî, åñëè ïðèíÿò ñèãíàë êàíàëà Z, êîãäà
ñêîðîñòíîãî ýòîò áèò âêëþ÷åí.
ñ÷åò÷èêà 1 Åñëè äëÿ ñáðîñà âûáðàí ïðîãðàììíûé ñáðîñ,
çíà÷åíèå PV ñîîòâåòñòâóþùåãî âûñîêîñêîðîñò-
íîãî ñ÷åò÷èêà áóäåò ñáðîøåíî â ïðåäåëàõ öèêëà,
êîãäà äàííûé áèò ïåðåõîäèò èç ñîñòîÿíèÿ ÂÛÊË
âî ÂÊË.
Áèò ñåëåêöèè âûñîêî- A53102 Êîãäà óñòàíîâëåí áèò ñåëåêöèè ñ÷åò÷èêà, çíà÷å- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñêîðîñòíîãî íèå PV ñ÷åò÷èêà íå èçìåíÿåòñÿ äàæå òîãäà, êîãäà ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
ñ÷åò÷èêà 0 íà åãî âõîä ïîñòóïàþò èìïóëüñû. ïèòàíèÿ.
Áèò ñåëåêöèè âûñîêî- A53103 Êîãäà ýòîò áèò âíîâü ñáðàñûâàåòñÿ, ñ÷åò âîçîá-
ñêîðîñòíîãî íîâëÿåòñÿ è çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî
ñ÷åò÷èêà 1 ñ÷åò÷èêà îáíîâëÿåòñÿ.
Åñëè äëÿ ñáðîñà âûáðàí ñïîñîá "Ñèãíàë êàíàëà Z
+ ïðîãðàììíûé ñáðîñ", áèò ñåëåêöèè íå ðàáîòàåò,
ïîêà âêëþ÷åí ñîîòâåòñòâóþùèé áèò ñáðîñà
(À53100 èëè À53101).

4-3-2 Ôëàãè è áèòû äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè äëÿ âñòðîåííûõ

âûõîäîâ
 ñëåäóþùåé òàáëèöå ïåðå÷èñëåíû ñëîâà è áèòû äîïîëíèòåëüíîé
îáëàñòè, êîòîðûå çàðåçåðâèðîâàíû äëÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ ìîäóëÿ
CPU CJ1M. Ýòè ñëîâà è áèòû îòíîñÿòñÿ òîëüêî ê òåì ìîäóëÿì CPU, â
êîòîðûõ ïðåäóñìîòðåíû âñòðîåííûå âõîäû/âûõîäû.
Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ
çàïèñü ê äàííûì
Çíà÷åíèå PV èìïóëü- A276 ... Ñîäåðæèò êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ, âûâåäåííîå Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñíîãî âûõîäà 0 A277 ÷åðåç ñîîòâåòñòâóþùèé èìïóëüñíûé âûõîä. ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
ïèòàíèÿ.
Çíà÷åíèå PV èìïóëü- A278 ... Äèàïàçîí PV: 80000000 … 7FFFFFFF hex
ñíîãî âûõîäà 1 (-2 147 483 648 … 2 147 483 647) • Îáíóëÿåòñÿ â
A279 íà÷àëå ðàáîòû.
Ïðè âûâîäå èìïóëüñîâ äëÿ íàïðàâëåíèÿ CW
çíà÷åíèå PV óâåëè÷èâàåòñÿ íà 1 ñ êàæäûì • Îáíîâëÿåòñÿ â
èìïóëüñîì. êàæäîì öèêëå
Ïðè âûâîäå èìïóëüñîâ äëÿ íàïðàâëåíèÿ CCW ïðîöåäóðû
çíà÷åíèå PV óìåíüøàåòñÿ íà 1 ñ êàæäûì ïðîâåðêè.
èìïóëüñîì. • Îáíîâëÿåòñÿ
Çíà÷åíèå PV ïðè ïåðåáîðå: 7FFFFFFF hex ïðè âûïîëíå-
íèè èíñòðóêöèé
Çíà÷åíèå PV ïðè íåäîáîðå: 80000000 hex INI(880) äëÿ
 A277 ñîäåðæàòñÿ ÷åòûðå ñòàðøèõ ðàçðÿäà, à â ñîîòâåòñòâóþ-
A276 - ÷åòûðå ìëàäøèõ ðàçðÿäà çíà÷åíèÿ PV ùåãî
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0. èìïóëüñíîãî
 A279 ñîäåðæàòñÿ ÷åòûðå ñòàðøèõ ðàçðÿäà, à â âûõîäà.
A278 - ÷åòûðå ìëàäøèõ ðàçðÿäà çíà÷åíèÿ PV
èìïóëüñíîãî âûõîäà 1.
Ïðèìå÷àíèå Åñëè èñïîëüçóåòñÿ îòíîñèòåëüíàÿ
ñèñòåìà êîîðäèíàò (èñõîäíîå ïî-
ëîæåíèå íå óêàçàíî), çíà÷åíèå PV
áóäåò îáíóëåíî, êîãäà íà÷íåòñÿ
âûâîä èìïóëüñîâ, ò. å., êîãäà áóäåò
âûïîëíåíà èíñòðóêöèÿ äëÿ âûâîäà
èìïóëüñîâ (SPED(885), ACC(888)
èëè PLS2(887)).

68
Ñëîâà è áèòû, îòâåäåííûå â îáëàñòè äîïîëíèòåëüíûõ äàííûõ Ðàçäåë 4-3

Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ

çàïèñü ê äàííûì
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A28000 Ýòîò ôëàã áóäåò óñòàíîâëåí, êîãäà ñ èìïóëüñíîãî Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã âûõîäà 0 ïîäàþòñÿ èìïóëüñû ïî èíñòðóêöèè ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Ðàçãîí/òîðìîæåíèå" ACC(888) èëè PLS2(887), è ïîøàãîâî ïèòàíèÿ.
èçìåíÿåòñÿ âûõîäíàÿ ÷àñòîòà (ðàçãîí è • Îáíóëÿåòñÿ â
òîðìîæåíèå). íà÷àëå èëè â êîíöå
0: Ïîñòîÿííàÿ ñêîðîñòü ðàáîòû.
1: Ðàçãîí èëè òîðìîæåíèå • Îáíîâëÿåòñÿ â
êàæäîì öèêëå âî
âðåìÿ îïåðàöèè
êîíòðîëÿ.
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A28001 Äàííûé ôëàã óêàçûâàåò íà íàëè÷èå ïåðåáîðà èëè Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã íåäîáîðà PV èìïóëüñíîãî âûõîäà 0. ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Ïåðåáîð/íåäîáîð" ïèòàíèÿ.
0: Ïîïàäàíèå
• Îáíóëÿåòñÿ â
1: Ïåðåáîð èëè íåäîáîð íà÷àëå ðàáîòû.
• Îáíóëÿåòñÿ ïðè
èçìåíåíèè PV
èíñòðóêöèåé
INI(880).
• Îáíîâëÿåòñÿ â
ñëó÷àå ïåðåáîðà
èëè íåäîáîðà.

Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A28002 Äàííûé áèò âêëþ÷åí, åñëè ñ ïîìîùüþ Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã èíñòðóêöèè PULS äëÿ âûõîäà 0 áûëî çàäàíî ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Çàäàíî êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ. ïèòàíèÿ.
êîëè÷åñòâî 0: Íå çàäàíî • Îáíóëÿåòñÿ â
èìïóëüñîâ" íà÷àëå èëè â êîíöå
1: Çàäàíî ðàáîòû.
• Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
âûïîëíåíèè
èíñòðóêöèè PULS.
• Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
ïðåêðàùåíèè
âûâîäà
èìïóëüñîâ.
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A28003 Ôëàã óñòàíàâëèâàåòñÿ, åñëè ñ èìïóëüñíîãî âû- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã õîäà 0 âûâåäåíî êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ, ðàâíîå ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Âûâîä çàâåðøåí" çàäàííîìó. ïèòàíèÿ.
0: Âûâîä íå çàâåðøåí • Îáíóëÿåòñÿ â
1: Âûâîä çàâåðøåí íà÷àëå è â êîíöå
ðàáîòû.
• Îáíîâëÿåòñÿ â
íà÷àëå èëè ïî çà-
âåðøåíèè âûâîäà
èìïóëüñîâ â íåçà-
âèñèìîì ðåæèìå.
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A28004 Äàííûé áèò âêëþ÷åí, êîãäà ñ èìïóëüñíîãî Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã âûõîäà 0 ïîäàþòñÿ èìïóëüñû. ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Âûïîëíÿåòñÿ ïèòàíèÿ.
âûâîä èìïóëüñîâ" 0: Âûâîä îñòàíîâëåí • Îáíóëÿåòñÿ â
1: Èìïóëüñû âûâîäÿòñÿ íà÷àëå èëè â êîíöå
ðàáîòû.
• Îáíîâëÿåòñÿ â
íà÷àëå èëè ïî
çàâåðøåíèè
âûâîäà
èìïóëüñîâ.
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A28005 Äàííûé áèò âêëþ÷åí, åñëè äëÿ èìïóëüñíîãî Òîëüêî • Óñòàíàâëèâàåòñÿ
Ôëàã âûõîäà 0 íå áûëî çàäàíî èñõîäíîå ïîëîæåíèå, ÷òåíèå ïðè âêëþ÷åíèè
"Íåò èñõîäíîãî è ñáðîøåí, êîãäà èñõîäíîå ïîëîæåíèå ïèòàíèÿ.
ïîëîæåíèÿ" îïðåäåëåíî.
• Óñòàíàâëèâàåòñÿ
0: Èñõîäíîå ïîëîæåíèå çàäàíî â íà÷àëå ðàáîòû.
1: Èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå çàäàíî • Îáíîâëÿåòñÿ â
íà÷àëå èëè ïî
çàâåðøåíèè âûâî-
äà èìïóëüñîâ.
• Îáíîâëÿåòñÿ â
êàæäîì öèêëå
âî âðåìÿ ïðî-
öåäóðû êîíòðîëÿ.

69
Ñëîâà è áèòû, îòâåäåííûå â îáëàñòè äîïîëíèòåëüíûõ äàííûõ Ðàçäåë 4-3

Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ

çàïèñü ê äàííûì
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A28006 Äàííûé áèò óñòàíîâëåí, êîãäà çíà÷åíèå PV Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã ñîâïàäàåò ñ èñõîäíûì ïîëîæåíèåì (0). ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
" èñõîäíîé òî÷êå" ïèòàíèÿ.
0: Íå îñòàíîâëåíî â èñõîäíîì ïîëîæåíèè
• Îáíîâëÿåòñÿ â
1: Îñòàíîâëåíî â èñõîäíîì ïîëîæåíèè êàæäîì öèêëå âî
âðåìÿ îïåðàöèè
êîíòðîëÿ.

Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A28007 Áèò óñòàíîâëåí, åñëè â ïðîöåññå âûâîäà èìïóëü- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã ñîâ ÷åðåç èìïóëüñíûé âûõîä 0 ïðè ðàáîòå ôóíêöèè ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Ïðåêðàùåíèå ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ïðîèçîøëà îøèáêà. ïèòàíèÿ.
âûâîäà èìïóëüñîâ Â À444 áóäåò çàïèñàí êîä îøèáêè ïðåêðàùåíèÿ • Îáíîâëÿåòñÿ,
èç-çà îøèáêè" âûâîäà ÷åðåç èìïóëüñíûé âûõîä 0. êîãäà íà÷èíàåòñÿ
ïîèñê èñõîäíîãî
0: Îøèáîê íåò ïîëîæåíèÿ.
1: Ïðîèçîøëà îøèáêà îñòàíîâà. • Îáíîâëÿåòñÿ,
êîãäà ïðîèñõîäèò
îøèáêà âûâîäà
èìïóëüñîâ.
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A28100 Ýòîò ôëàã áóäåò óñòàíîâëåí, êîãäà ÷åðåç èìïóëü- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã ñíûé âûõîä 1 ïîäàþòñÿ èìïóëüñû ïî èíñòðóêöèè ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
ACC(888) èëè PLS2(887), è ïîøàãîâî ïèòàíèÿ.
"Ðàçãîí/òîðìîæåíèå" èçìåíÿåòñÿ âûõîäíàÿ ÷àñòîòà (ðàçãîí è • Îáíóëÿåòñÿ â
òîðìîæåíèå). íà÷àëå èëè â êîíöå
0: Ïîñòîÿííàÿ ñêîðîñòü ðàáîòû.
• Îáíîâëÿåòñÿ â
1: Ðàçãîí èëè òîðìîæåíèå
êàæäîì öèêëå âî
âðåìÿ îïåðàöèè
êîíòðîëÿ.
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A28101 Äàííûé ôëàã óêàçûâàåò íà íàëè÷èå ïåðåáîðà èëè Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã íåäîáîðà PV èìïóëüñíîãî âûõîäà 1. ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Ïåðåáîð/íåäîáîð" ïèòàíèÿ.
0: Ïîïàäàíèå
• Îáíóëÿåòñÿ â
1: Ïåðåáîð èëè íåäîáîð íà÷àëå ðàáîòû.
• Îáíóëÿåòñÿ ïðè
èçìåíåíèè PV
èíñòðóêöèåé
INI(880).
• Îáíîâëÿåòñÿ â
ñëó÷àå ïåðåáîðà
èëè íåäîáîðà.
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A28102 Äàííûé áèò âêëþ÷åí, åñëè ñ ïîìîùüþ Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã èíñòðóêöèè PULS äëÿ âûõîäà 1 áûëî çàäàíî ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Çàäàíî êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ. ïèòàíèÿ.
êîëè÷åñòâî 0: Íå çàäàíî • Îáíóëÿåòñÿ â
èìïóëüñîâ" íà÷àëå èëè â êîíöå
1: Çàäàíî ðàáîòû.
• Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
âûïîëíåíèè
èíñòðóêöèè PULS.
• Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
ïðåêðàùåíèè
âûâîäà
èìïóëüñîâ.
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A28103 Ôëàã óñòàíàâëèâàåòñÿ, åñëè ÷åðåç èìïóëüñíûé Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã âûõîä 1 âûâåäåíî êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ, ðàâíîå ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Âûâîä çàâåðøåí" çàäàííîìó. ïèòàíèÿ.
0: Âûâîä íå çàâåðøåí • Îáíóëÿåòñÿ â
1: Âûâîä çàâåðøåí íà÷àëå èëè â êîíöå
ðàáîòû.
• Îáíîâëÿåòñÿ â
íà÷àëå èëè ïî çà-
âåðøåíèè âûâîäà
èìïóëüñîâ â íåçà-
âèñèìîì ðåæèìå.
• Îáíîâëÿåòñÿ ïðè
âûïîëíåíèè
èíñòðóêöèè PULS.

70
Ñëîâà è áèòû, îòâåäåííûå â îáëàñòè äîïîëíèòåëüíûõ äàííûõ Ðàçäåë 4-3

Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ

çàïèñü ê äàííûì
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A28104 Äàííûé áèò âêëþ÷åí, êîãäà ÷åðåç èìïóëüñíûé Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã âûõîä 1 ïîäàþòñÿ èìïóëüñû. ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
ïèòàíèÿ.
"Âûïîëíÿåòñÿ 0: Âûâîä îñòàíîâëåí
âûâîä èìïóëüñîâ" • Îáíóëÿåòñÿ â
1: Èìïóëüñû âûâîäÿòñÿ íà÷àëå èëè â êîíöå
ðàáîòû.
• Îáíîâëÿåòñÿ â
íà÷àëå èëè ïî
çàâåðøåíèè
âûâîäà
èìïóëüñîâ.
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A28105 Äàííûé áèò âêëþ÷åí, åñëè äëÿ èìïóëüñíîãî Òîëüêî • Óñòàíàâëèâàåòñÿ
Ôëàã âûõîäà 1 íå áûëî çàäàíî èñõîäíîå ïîëîæåíèå, ÷òåíèå ïðè âêëþ÷åíèè
"Íåò èñõîäíîãî è ñáðàñûâàåòñÿ, êîãäà çàäàííîå ïîëîæåíèå ïèòàíèÿ.
ïîëîæåíèÿ" îïðåäåëåíî.
• Óñòàíàâëèâàåòñÿ
0: Èñõîäíîå ïîëîæåíèå çàäàíî â íà÷àëå ðàáîòû.
1: Èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå çàäàíî • Îáíîâëÿåòñÿ â
íà÷àëå èëè ïî
çàâåðøåíèè âûâî-
äà èìïóëüñîâ.
• Îáíîâëÿåòñÿ â
êàæäîì öèêëå
âî âðåìÿ ïðî-
öåäóðû êîíòðîëÿ.
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A28106 Äàííûé áèò óñòàíîâëåí, êîãäà çíà÷åíèå PV Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã ñîâïàäàåò ñ èñõîäíûì ïîëîæåíèåì (0). ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
" èñõîäíîé òî÷êå" ïèòàíèÿ.
0: Íå îñòàíîâëåíî â èñõîäíîì ïîëîæåíèè
• Îáíîâëÿåòñÿ â
1: Îñòàíîâëåíî â èñõîäíîì ïîëîæåíèè êàæäîì öèêëå âî
âðåìÿ îïåðàöèè
êîíòðîëÿ.
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A28107 Áèò óñòàíîâëåí, êîãäà â ïðîöåññå âûâîäà èìïóëü- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã ñîâ ñ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 ïðè ðàáîòå ôóíêöèè ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
"Ïðåêðàùåíèå ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ïðîèçîøëà îøèáêà. ïèòàíèÿ.
âûâîäà èìïóëüñîâ èç- Â À445 áóäåò çàïèñàí êîä îøèáêè ïðåêðàùåíèÿ • Îáíîâëÿåòñÿ,
çà îøèáêè" âûâîäà ñ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1. êîãäà íà÷èíàåòñÿ
ïîèñê èñõîäíîãî
0: Îøèáîê íåò ïîëîæåíèÿ.
1: Ïðîèçîøëà îøèáêà. • Îáíîâëÿåòñÿ,
êîãäà ïðîèñõîäèò
îøèáêà âûâîäà
èìïóëüñîâ.
Ôëàã "Âûïîëíÿåòñÿ A28300 Áèò óñòàíîâëåí, êîãäà ñ âûõîäà 0 â ðåæèìå Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
âûâîä èìïóëüñîâ PWM(891) âûâîäÿòñÿ èìïóëüñû. ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
ñ âûõîäà 0 â ðåæèìå 0: Íå âûâîäÿòñÿ ïèòàíèÿ.
PWM(891)" • Îáíóëÿåòñÿ â
1: Âûâîäÿòñÿ
íà÷àëå èëè â êîíöå
ðàáîòû.
Ôëàã "Âûïîëíÿåòñÿ A28308 Áèò óñòàíîâëåí, êîãäà ñ âûõîäà 1 â ðåæèìå Òîëüêî
âûâîä èìïóëüñîâ PWM(891) âûâîäÿòñÿ èìïóëüñû. ÷òåíèå • Îáíîâëÿåòñÿ â
ñ âûõîäà 1 â ðåæèìå íà÷àëå èëè ïî
0: Íå âûâîäÿòñÿ çàâåðøåíèè
PWM(891)"
1: Âûâîäÿòñÿ âûâîäà
èìïóëüñîâ.
Êîä îøèáêè ïðåêðà- A444 Åñëè äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 ïðîèçîøëà îøèá- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ùåíèÿ âûâîäà ñ èì- êà ïðåêðàùåíèÿ èìïóëüñîâ, â äàííîå ñëîâî çàïè- ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
ïóëüñíîãî âûõîäà 0 ñûâàåòñÿ ñîîòâåòñòâóþùèé êîä îøèáêè. ïèòàíèÿ.
• Îáíîâëÿåòñÿ,
Êîä îøèáêè ïðåêðà- A445 Åñëè äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 ïðîèçîøëà îøèá- Òîëüêî êîãäà íà÷èíàåòñÿ
ùåíèÿ âûâîäà ñ èì- êà ïðåêðàùåíèÿ èìïóëüñîâ, â äàííîå ñëîâî çàïè- ÷òåíèå ïîèñê èñõîäíîãî
ïóëüñíîãî âûõîäà 1 ñûâàåòñÿ ñîîòâåòñòâóþùèé êîä îøèáêè. ïîëîæåíèÿ.
• Îáíîâëÿåòñÿ,
êîãäà ïðîèñõîäèò
îøèáêà âûâîäà
èìïóëüñîâ.
Áèò ñáðîñà èìïóëü- A54000 Çíà÷åíèå PV èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 (ñîäåðæàùå- Òîëüêî • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
ñíîãî âûõîäà 0 åñÿ â À276 è À277) áóäåò îáíóëåíî, êîãäà äàííûé ÷òåíèå âêëþ÷åíèè
áèò ïåðåõîäèò èç ñîñòîÿíèå ÂÛÊË âî ÂÊË. ïèòàíèÿ.

71
Ïåðåêëþ÷åíèå ôëàãîâ ïðè âûâîäå èìïóëüñîâ Ðàçäåë 4-4

Íàçâàíèå Àäðåñ Îïèñàíèå ×òåíèå/ Âðåìÿ îáðàùåíèÿ

çàïèñü ê äàííûì
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A54008 Ýòî âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíèöà CW" äëÿ èìïóëüñíî- ×òåíèå/ • Îáíóëÿåòñÿ ïðè
Ôëàã ãî âûõîäà 0, êîòîðûé èñïîëüçóåòñÿ ïðè ïîèñêå çàïèñü âêëþ÷åíèè
"Âõîäíîé ñèãíàë èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. ×òîáû èñïîëüçîâàòü ñèãíàë, ïèòàíèÿ.
"Ãðàíèöà CW"" íåîáõîäèìî ïðîïèñàòü âõîä îò äàò÷èêà â êà÷åñòâå
âõîäíîãî óñëîâèÿ â ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå è
âûâåñòè ðåçóëüòàò â ýòîò ôëàã.
Èìïóëüñíûé âûõîä 0 A54009 Ýòî âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíèöà ÑCW" äëÿ èìïóëü- ×òåíèå/
Ôëàã ñíîãî âûõîäà 0, êîòîðûé èñïîëüçóåòñÿ ïðè ïîèñêå çàïèñü
"Âõîäíîé ñèãíàë èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. ×òîáû èñïîëüçîâàòü ñèãíàë,
"Ãðàíèöà ÑCW"" íåîáõîäèìî ïðîïèñàòü âõîä îò äàò÷èêà â êà÷åñòâå
âõîäíîãî óñëîâèÿ â ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå è
âûâåñòè ðåçóëüòàò â ýòîò ôëàã.
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A54100 Çíà÷åíèå PV èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 (ñîäåðæàùåå- ×òåíèå/
Áèò ñáðîñà ñÿ â À278 è À279) áóäåò îáíóëåíî, êîãäà äàííûé çàïèñü
áèò ïåðåõîäèò èç ÂÛÊË âî ÂÊË.

Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A54108 Ýòî âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíèöà CW" äëÿ èìïóëüñíî- ×òåíèå/
Ôëàã ãî âûõîäà 1, êîòîðûé èñïîëüçóåòñÿ ïðè ïîèñêå çàïèñü
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. ×òîáû èñïîëüçîâàòü ñèãíàë,
"Âõîäíîé ñèãíàë íåîáõîäèìî ïðîïèñàòü âõîä îò äàò÷èêà â êà÷åñòâå
"Ãðàíèöà CW"" âõîäíîãî óñëîâèÿ â ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå è
âûâåñòè ðåçóëüòàò â ýòîò ôëàã.
Èìïóëüñíûé âûõîä 1 A54109 Ýòî âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíèöà ÑCW" äëÿ èìïóëü- ×òåíèå/
Ôëàã ñíîãî âûõîäà 1, êîòîðûé èñïîëüçóåòñÿ ïðè ïîèñêå çàïèñü
"Âõîäíîé ñèãíàë èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. ×òîáû èñïîëüçîâàòü ñèãíàë,
"Ãðàíèöà ÑCW"" íåîáõîäèìî ïðîïèñàòü âõîä îò äàò÷èêà â êà÷åñòâå
âõîäíîãî óñëîâèÿ â ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå è
âûâåñòè ðåçóëüòàò â ýòîò ôëàã.

4-4 Ïåðåêëþ÷åíèå ôëàãîâ ïðè âûâîäå èìïóëüñîâ

Çíà÷å- Ôëàãè "Ðàç- "Ïåðåáîð" Çàäàíî âû- Âûâîä Âûâîä Èñõîäíîå Îñòàíîâêà
íèÿ PV ãîí/òîðìî- /"Íåäîáîð" õîäíîå êî- çàâåðøåí âûïîë- ïîëîæå- â èñõîäíîì
æåíèå" ëè÷åñòâî íÿåòñÿ íèå íå ïîëîæåíèè
çàäàíî
PULS (886) -- - --- --- --- --- --- ---
SPED(885) Èçìåíÿåòñÿ --- ---
ACC(888) Èçìåíÿåòñÿ ---
PLS2(887) Èçìåíÿåòñÿ ---
PW M(891) --- --- --- --- --- --- --- ---
INI (880) Èçìåíÿåòñÿ ---
ORG Ïîèñê èñõîä- Èçìåíÿåòñÿ --- ---
íîãî ïîëî-
(889) æåíèÿ
Âîçâðàò â èñõîä- Èçìåíÿåòñÿ --- --- --- ---
íîå ïîëîæåíèå

Îïåðàöèÿ íà÷èíàåòñÿ 0 ---

Îïåðàöèÿ çàâåðøàåòñÿ -- - --- --- ---
Ñáðîñ Èçìåíÿåòñÿ --- ---
Âêëþ÷åíèå ïèòàíèÿ 0

--: Èçìåíåíèé íåò, : ÂÊË è ÂÛÊË, : Òîëüêî ÂÊË, : Òîëüêî ÂÛÊË, 0: Îáíóëÿåòñÿ

72
 ÐÀÇÄÅË 5
Îïèñàíèå ôóíêöèé âñòðîåííûõ âõîäîâ,
âñòðîåííûõ âûõîäîâ

 äàííîì ðàçäåëå ïðèâîäèòñÿ ïîäðîáíîå îïèñàíèå èñïîëüçîâàíèÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ

5-1 Âñòðîåííûå âõîäû . . . . . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 74

5-1-1 Îáçîð . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 74
5-1-2 Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ . . . . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 74
5-1-3 Âõîäû ïðåðûâàíèÿ . . . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 76
5-1-4 Âõîäû âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ. . . . . . . .. . .. . . . .. . . 79
5-1-5 Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè . . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 89
5-1-6 Òåõíè÷åñêèå õàðàêòåðèñòèêè . . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 90
5-2 Âñòðîåííûå âûõîäû
.. . . . . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 91
5-2-1 Îáçîð . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 91
5-2-2 Âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ. . . . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 91
5-2-3 Èìïóëüñíûå âûõîäû. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 92
5-2-4 Âûõîäû ñ ïåðåìåííîé ñêâàæíîñòüþ (âûõîäû ØÈÌ (PMW(891)) 11
5-3 Ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå 113
5-3-1 Îáçîð. . . . . . . . .. . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 113
5-3-2 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ . . . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 113
5-3-3 Îáðàáîòêà îøèáîê ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
. . . . .. . . 128
5-3-4 Ïðèìåðû ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. . .. . .. . .. . . . .. . . 130
5-3-5 Âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 133

73
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

5-1 Âñòðîåííûå âõîäû

5-1-1 Îáçîð
Èìååòñÿ ÷åòûðå òèïà âñòðîåííûõ âõîäîâ:
• Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
• Âõîäû ïðåðûâàíèÿ (îäíîêðàòíîå ïðåðûâàíèå èëè ðåæèì ñ÷åòà)
• Âõîäû âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ (ñ ôóíêöèåé èçìåðåíèÿ ÷àñòîòû)
• Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè
Äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ îòâåäåíû áèòû 00… 09 â CIO 2960. Â Íàñòðîéêàõ
ÏËÊ óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäà äëÿ êàæäîãî áèòà.

5-1-2 Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ

Îáçîð
Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ èñïîëüçóþòñÿ, êàê îáû÷íûå âõîäû ìîäóëÿ
ââîäà. Âõîäíûå ñèãíàëû ñ÷èòûâàþòñÿ â ïðîöåññå íåïðåðûâíîãî
îáíîâëåíèÿ ñèãíàëîâ ââîäà/âûâîäà, è ñîñòîÿíèÿ âõîäà îòîáðàæàåòñÿ
îäíîâðåìåííî â ïàìÿòè ââîäà/âûâîäà. Äëÿ âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
ìîæåò áûòü çàäàíà ïîñòîÿííàÿ âðåìåíè (âðåìÿ çàäåðæêè âêëþ÷åíèÿ).

Çàðåçåðâèðîâàííûå áèòû

Îáîçíà÷åíèå Àäðåñ ñëîâà Áèò Ôóíêöèÿ

IN0 CIO 2960 00 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 0
IN1 01 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 1
IN2 02 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 2
IN3 03 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 3
IN4 04 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 4
IN5 05 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 5
IN6 06 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 6
IN7 07 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 7
IN8 08 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 8
IN9 09 Âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 9

74
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
Âûáîð òèïà "âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ" • IN0…IN9 (áèòû 00…09, CIO 2960)

Ïîäñîåäèíåíèå öåïåé
. • Ïîäñîåäèíåíèå ê âûáðàííûì êëåììàì IN0…IN9

Íàñòðîéêè â ÏËÊ
• Åñëè IN0…IN9 èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå âõîäîâ îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ, íåîáõîäèìî âûïîëíèòü òðåáóåìóþ
"íàñòðîéêó ôóíêöèîíèðîâàíèÿ âõîäà" ïî àäðåñó 60 â
êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
IN0: Óñòàíîâèòü ìëàäøèé ðàçðÿä (áèòû 00…03) =0.
IN1: Óñòàíîâèòü âòîðîé ðàçðÿä (áèòû 04…07) =0.
IN2: Óñòàíîâèòü òðåòèé ðàçðÿä (áèòû 08…11) =0.
IN3: Óñòàíîâèòü ñòàðøèé ðàçðÿä (áèòû 12…15) =0.
Ïî óìîë÷àíèþ ïî àäðåñó 60 õðàíèòñÿ çíà÷åíèå 0000
(âõîäû IN0…IN3 èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå âõîäîâ îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ).
• Åñëè äëÿ âõîäà çàäàíà ïîñòîÿííàÿ âðåìåíè (çàäåðæêà
âêëþ÷åíèÿ), íåîáõîäèìî íàñòðîèòü ïîñòîÿííóþ âðåìåíè
äëÿ âõîäà ïî àäðåñó 61 â êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
Âûáðàííàÿ ïîñòîÿííàÿ âðåìåíè äëÿ âõîäà èñïîëüçóåòñÿ
òîëüêî äëÿ âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ IN0…IN9.
00 hex: ïî óìîë÷àíèþ (8 ìñ); 10 hex: íåò ôèëüòðà; 11 hex:
0.5 ìñ; 12 hex:1 ìñ; 13 hex: 2 ìc; 14 hex: 4 ìc; 15 hex: 8 ìc;
16 hex: 16 ìc; 17 hex: 32 ìc.

• Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ èñïîëüçóþòñÿ â òàêèõ

èíñòðóêöèÿõ, êàê LD.
Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà
• ×òîáû âûáðàòü ìãíîâåííîå îáíîâëåíèå, â èíñòðóêöèè
íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü ïðåôèêñ "!". Íàïðèìåð: !LD.
Ïðèìå÷àíèå: Íåëüçÿ âûïîëíèòü ìãíîâåííîå îáíîâëåíèå ñ
ïîìîùüþ èíñòðóêöèè IORF(097).

Îãðàíè÷åíèÿ äëÿ âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ

• Ïðè èñïîëüçîâàíèè âñòðîåííûõ âõîäîâ IN0…IN3 â êà÷åñòâå âõîäîâ
ïðåðûâàíèÿ èëè âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè íåëüçÿ
èñïîëüçîâàòü âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 0…3.
• Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 8 è 9 íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü, êîãäà
èñïîëüçóåòñÿ âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0. Êðîìå òîãî, íåëüçÿ
èñïîëüçîâàòü âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 3, åñëè âûñîêîñêîðîñòíîé
ñ÷åò÷èê 0 ñáðàñûâàåòñÿ ïî ìåòîäó "ñèãíàë êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé
ñáðîñ".
Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 6 è 7, êîãäà
èñïîëüçóåòñÿ âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 1. Åñëè âûñîêîñêîðîñòíîé
ñ÷åò÷èê 1 ñáðàñûâàåòñÿ ïî ìåòîäó "ñèãíàë-êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé
ñáðîñ", òî íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 2.
• Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 0 è 1, åñëè äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ (àêòèâèçèðóåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ). Êðîìå òîãî, íåëüçÿ
èñïîëüçîâàòü âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 4, êîãäà âûáðàí ðåæèì ðàáîòû
2, ò.å., èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî".
Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 2 è 3, êîãäà äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 âêëþ÷åíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ (àêòèâèçèðóåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ). Òàêæå íåëüçÿ
èñïîëüçîâàòü âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 5, êîãäà âûáðàí ðåæèì ðàáîòû
2, ò.å., èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî".

75
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Òåõíè÷åñêèå õàðàêòåðèñòèêè
Ïàðàìåòð
Êîëè÷åñòâî âõîäîâ
Çàðåçåðâèðîâàííàÿ îáëàñòü
äàííûõ
Ïîñòîÿííàÿ âðåìåíè äëÿ âõîäà
(âðåìÿ çàäåðæêè âêëþ÷åíèÿ)
Õàðàêòåðèñòèêè
10 âõîäîâ
Áèòû 00…09, CIO 2960
Ïî óìîë÷àíèþ: 8 ìñ
 Íàñòðîéêàõ ÏËÊ ìîæíî âûáðàòü ñëåäóþùèå
çíà÷åíèÿ: 0 ìñ (áåç ôèëüòðà), 0.5 ìñ, 1 ìñ, 2 ìñ,
4 ìñ, 8 ìñ, 16 ìñ èëè 32 ìñ.

5-1-3 Âõîäû ïðåðûâàíèÿ

Âõîäû ïðåðûâàíèÿ (îäíîêðàòíîå ïðåðûâàíèå)
Îáçîð Â ýòîì ðåæèìå ïî ïîÿâëåíèþ ñèãíàëà íà âõîäå (ïîëîæèòåëüíûé èëè
îòðèöàòåëüíûé ïåðåïàä) çàïóñêàåòñÿ çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ.
×åòûðå îáðàáîò÷èêà ïðåðûâàíèÿ 140…143 óïðàâëÿþòñÿ ÷åòûðüìÿ
âõîäàìè ïðåðûâàíèÿ (íîìåðà çàäà÷ îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ èçìåíèòü
íåëüçÿ).
Çàðåçåðâèðîâàííûå áèòû
Îáîçíà÷åíèå Àäðåñ ñëîâà Áèò Ôóíêöèÿ
IN0 CIO 2960 00 Âõîä ïðåðûâàíèÿ 0
IN1 01 Âõîä ïðåðûâàíèÿ 1
IN2 02 Âõîä ïðåðûâàíèÿ 2
IN3 03 Âõîä ïðåðûâàíèÿ 3

Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
Âûáîð òèïà "âõîäû ïðåðûâàíèÿ" • IN0…IN3 (áèòû 00…03, CIO 2960)

• Ïîäñîåäèíåíèå öåïåé ê âûáðàííûì êëåììàì

Ïîäñîåäèíåíèå öåïåé
IN0…IN3.

• Åñëè âõîäû ïðåðûâàíèÿ IN0…IN3 èñïîëüçóþòñÿ â

Íàñòðîéêè â ÏËÊ
ðåæèìå îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ, ñ ïîìîùüþ
êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ ïî àäðåñó 60 íåîáõîäèìî
âûïîëíèòü òðåáóåìûå "íàñòðîéêè ôóíêöèîíèðîâàíèÿ
âõîäîâ" äëÿ IN0…IN3.
IN0: Óñòàíîâèòü ìëàäøèé ðàçðÿä (áèòû 00…03) =1 hex.
IN1: Óñòàíîâèòü âòîðîé ðàçðÿä (áèòû 04…07) = 1 hex.
IN2: Óñòàíîâèòü òðåòèé ðàçðÿä (áèòû 08…11) =1 hex.
IN3: Óñòàíîâèòü ñòàðøèé ðàçðÿä (áèòû 12…15) =1 hex.

• Ñîçäàéòå íåîáõîäèìûå çàäà÷è îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé.

Çàäà÷è îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé 140…143 ñîîòâåòñòâóþò
âõîäàì IN0…IN3.
• Äëÿ âûáîðà ïîëîæèòåëüíîãî èëè îòðèöàòåëüíîãî
ïåðåïàäà èñïîëüçóéòå èíñòðóêöèþ MSKS(690).
Äëÿ âûáîðà ïîëîæèòåëüíîãî èëè îòðèöàòåëüíîãî
ïåðåïàäà äëÿ IN0…IN3 èñïîëüçóåòñÿ ñëîâî óïðàâëåíèÿ
Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà (N) (áèòû 10…13). Äëÿ âûáîðà ïîëîæèòåëüíîãî
ïåðåïàäà íåîáõîäèìî óñòàíîâèòü S=0, à äëÿ
îòðèöàòåëüíîãî ïåðåïàäà - S=1.
• Äëÿ âûáîðà ðåæèìà îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ
èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ MSKS(690).
Äëÿ âûáîðà ðåæèìà äëÿ âõîäîâ ïðåðûâàíèÿ IN0…IN3
èñïîëüçóþòñÿ áèòû 6…9 ñëîâà óïðàâëåíèÿ (N). Äëÿ
âûáîðà ðåæèìà îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ íåîáõîäèìî
óñòàíîâèòü S=0.

Ïðèìå÷àíèå Äëÿ âûáîðà ðåæèìà ïðåðûâàíèÿ èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ

MSKS(690) (îäíîêðàòíîå ïðåðûâàíèå èëè ðåæèì ñ÷åòà).

76
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Îãðàíè÷åíèÿ íà âõîäû • Âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0…3 íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü, åñëè âñòðîåííûå âõîäû
ïðåðûâàíèÿ (ðåæèì IN0…IN3 èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ èëè
îäíîêðàòíîãî ïðåðûâàíèÿ) âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè.
• Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä ïðåðûâàíèÿ 3, åñëè âõîä 0 èñïîëüçóåòñÿ â
êà÷åñòâå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà è äëÿ íåãî ïðèìåíåí ìåòîä
ñáðîñà "ñèãíàë êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé ñáðîñ".
Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä ïðåðûâàíèÿ 2, êîãäà âõîä 1 ïðèìåíÿåòñÿ â
ðåæèìå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà è äëÿ íåãî èñïîëüçóåòñÿ ìåòîä
ñáðîñà "ñèãíàë êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé ñáðîñ".
• Âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0 è 1 íå ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ, êîãäà äëÿ
èìïóëüñíîãî âõîäà 0 àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ (àêòèâèçèðóåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ).
Âõîäû ïðåðûâàíèÿ 2 è 3 íå ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ, êîãäà äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ (àêòèâèçèðóåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ).
Õàðàêòåðèñòèêè
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Êîëè÷åñòâî âõîäîâ 4 âõîäà (îäíè è òå æå 4 âõîäíûå êëåììû
èñïîëüçóþòñÿ äëÿ âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì
ðåàêöèè, âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ (ñèãíàë êàíàëà
Z) è âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ).
Çàðåçåðâèðîâàííàÿ Áèòû 00…03, CIO 2960
îáëàñòü äàííûõ
Îáíàðóæåíèå ïðåðûâàíèÿ Ïîëîæèòåëüíûé ïåðåïàä èëè îòðèöàòåëüíûé ïåðåïàä

Íîìåðà çàäà÷ îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé

Âõîäíîé áèò Íîìåð îáðàáîò÷èêà ïðåðûâàíèÿ
CIO 2960, áèò 00 140
CIO 2960, áèò 01 141
CIO 2960, áèò 02 142
CIO 2960, áèò 03 143

Âõîäû ïðåðûâàíèÿ (ðåæèì ñ÷åòà)

Îáçîð  ýòîì ñëó÷àå çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ çàïóñêàåòñÿ òîãäà, êîãäà
êîëè÷åñòâî âõîäíûõ ñèãíàëîâ (ïîëîæèòåëüíûõ èëè îòðèöàòåëüíûõ
ïåðåïàäîâ), ò.å., çíà÷åíèå PV ñ÷åò÷èêà äîñòèãàåò çàäàííîãî çíà÷åíèÿ SV
(èëè 0 ïðè îáðàòíîì ñ÷åòå).
×åòûðå âõîäà ïðåðûâàíèÿ óïðàâëÿþò ÷åòûðüìÿ çàäà÷àìè îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèé 140…143. Íîìåðà çàäà÷ îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé èçìåíèòü
íåëüçÿ.
Çàðåçåðâèðîâàííûå áèòû
Îáîçíà÷åíèå Àäðåñ ñëîâà Áèò Ôóíêöèÿ
IN0 CIO 2960 00 Âõîä ïðåðûâàíèÿ 0
IN1 01 Âõîä ïðåðûâàíèÿ 1
IN2 02 Âõîä ïðåðûâàíèÿ 2
IN3 03 Âõîä ïðåðûâàíèÿ 3

77
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
Âûáîð âõîäîâ ïðåðûâàíèÿ • IN0…IN3 (áèòû 00…03, CIO 2960)

• Ïîäñîåäèíåíèå öåïåé ê âûáðàííûì êëåììàì

Ïîäñîåäèíåíèå öåïåé
IN0…IN3.

• Åñëè âõîäû ïðåðûâàíèÿ IN0…IN3 èñïîëüçóþòñÿ â

Íàñòðîéêè â ÏËÊ
ðåæèìå ñ÷åòà , ñ ïîìîùüþ êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ
ïî àäðåñó 60 íåîáõîäèìî âûïîëíèòü íàäëåæàùèå
"íàñòðîéêè ôóíêöèîíèðîâàíèÿ âõîäîâ" äëÿ IN0…IN3.
IN0: Óñòàíîâèòü ìëàäøèé ðàçðÿä (áèòû 00…03) =1 hex.
IN1: Óñòàíîâèòü âòîðîé ðàçðÿä (áèòû 04…07) =1 hex.
IN2: Óñòàíîâèòü òðåòèé ðàçðÿä (áèòû 08…11) =1 hex.
IN3: Óñòàíîâèòü ñòàðøèé ðàçðÿä (áèòû 12…15) =1 hex.

Íàñòðîéêè â äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè • Âûáåðèòå òðåáóåìîå çíà÷åíèå SV â A532…A535.

• Ñîçäàéòå íåîáõîäèìûå çàäà÷è îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé.

Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà
• Äëÿ âûáîðà ðåæèìà ñ÷åòà èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ
Çàäà÷è îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé 140…143 ñîîòâåòñòâóþò
âõîäàì IN0…IN3.
Äëÿ âûáîðà ïîëîæèòåëüíîãî èëè îòðèöàòåëüíîãî
ïåðåïàäà èñïîëüçóéòå èíñòðóêöèþ MSKS(690).
Äëÿ âûáîðà ïîëîæèòåëüíîãî èëè îòðèöàòåëüíîãî
ïåðåïàäà äëÿ IN0…IN3 èñïîëüçóåòñÿ ñëîâî óïðàâëåíèÿ (N)
(áèòû 10…13). Äëÿ âûáîðà ïîëîæèòåëüíîãî ïåðåïàäà
íåîáõîäèìî óñòàíîâèòü S=0, à äëÿ îòðèöàòåëüíîãî
ïåðåïàäà - S=1.
MSKS(690).
Äëÿ âûáîðà ðåæèìà âõîäîâ ïðåðûâàíèÿ IN0…IN3
èñïîëüçóþòñÿ áèòû 6…9 ñëîâà óïðàâëåíèÿ (N). Äëÿ
àêòèâèçàöèè ñ÷åòà â îáðàòíîì íàïðàâëåíèè è ðàçðåøåíèÿ
ïðåðûâàíèé óñòàíîâèòå S=2. Äëÿ àêòèâèçàöèè ïðÿìîãî
ñ÷åòà è ðàçðåøåíèÿ ïðåðûâàíèé óñòàíîâèòå S=3.

Ïðèìå÷àíèå Äëÿ âûáîðà ðåæèìà ïðåðûâàíèÿ èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ

MSKS(690) (îäíîêðàòíîå ïðåðûâàíèå èëè ðåæèì ñ÷åòà).

Îãðàíè÷åíèÿ íà âõîäû
ïðåðûâàíèé (ðåæèì ñ÷åòà)
• Âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0…3 íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü, åñëè âñòðîåííûå âõîäû
IN0…IN3 èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ èëè
âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè.
• Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä ïðåðûâàíèÿ 3, åñëè âõîä 0 èñïîëüçóåòñÿ â
êà÷åñòâå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà, è äëÿ íåãî ïðèìåíåí ìåòîä
ñáðîñà "ñèãíàë êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé ñáðîñ".
Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä ïðåðûâàíèÿ 2, êîãäà âõîä 1 ïðèìåíÿåòñÿ â â
ðåæèìå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà, è äëÿ íåãî èñïîëüçóåòñÿ ìåòîä
ñáðîñà "ñèãíàë êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé ñáðîñ".
• Âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0 è 1 íå ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ, êîãäà äëÿ
èìïóëüñíîãî âõîäà 0 àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ (àêòèâèçèðóåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ).
Âõîäû ïðåðûâàíèÿ 2 è 3 íå ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ, êîãäà äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ (àêòèâèçèðóåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ).

78
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Õàðàêòåðèñòèêè
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Êîëè÷åñòâî âõîäîâ 4 âõîäà (äëÿ âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè, äëÿ âûñîêî-
ñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ (ñèãíàë êàíàëà Z) è âõîäîâ îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ èñïîëüçóþòñÿ îäíè è òå æå 4 âõîäíûõ êëåììû).
Çàðåçåðâèðîâàííàÿ îáëàñòü äàííûõ Áèòû 00…03, CIO 2960.
Îáíàðóæåíèå ñ÷åòíîãî èìïóëüñà Ïîëîæèòåëüíûé èëè îòðèöàòåëüíûé ïåðåïàä.
Ñïîñîá ñ÷åòà Ñóììèðîâàíèå èëè âû÷èòàíèå (âûáèðàåòñÿ â èíñòðóêöèè
MSKS(690)).
Äèàïàçîí ñ÷åòà 0001…FFFF hex (16 áèò)
(çíà÷åíèÿ SV óñòàíàâëèâàþòñÿ â ñëîâàõ äîïîëíèòåëüíîé
îáëàñòè À532…À535).
×àñòîòà ñ÷åòà Îäèí êàíàë: âõîäû 1 êÃö õ 4
Ïðèîðèòåò çàïîìèíàíèÿ çíà÷åíèé PV À536…À539
âõîäîâ ïðåðûâàíèÿ (â ðåæèìå ñ÷åòà)
• Çíà÷åíèÿ PV ìîãóò ñ÷èòûâàòüñÿ èíñòðóêöèåé PRV(881).
• Çíà÷åíèÿ PV ìîãóò èçìåíÿòüñÿ èíñòðóêöèåé INI(880).
Ïðèìå÷àíèÿ
• Çíà÷åíèÿ PV ñîõðàíÿþòñÿ ïðè âêëþ÷åíèè ïèòàíèÿ.
• Çíà÷åíèÿ PV îáíóëÿþòñÿ â íà÷àëå ðàáîòû.
• Çíà÷åíèÿ PV îáíîâëÿþòñÿ ïî ïðåðûâàíèÿì.
• Çíà÷åíèÿ PV îáíîâëÿþòñÿ ïðè âûïîëíåíèè èíñòðóêöèè
INI(880) äëÿ èçìåíåíèÿ PV.

Íîìåðà çàäà÷ îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé

Áèò âõîäà Íîìåð îáðàáîò÷èêà ïðåðûâàíèÿ
CIO2960, áèò 00 140
CIO2960, áèò 01 141
CIO2960, áèò 02 142
CIO2960, áèò 03 143

5-1-4 Âõîäû âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ

Îáçîð
Äàííàÿ ôóíêöèÿ ñëóæèò äëÿ ïîäñ÷åòà èìïóëüñíûõ ñèãíàëîâ íà êëåììàõ
âñòðîåííûõ âõîäîâ.
Äëÿ âõîäà ñ÷åò÷èêà ìîæíî âûáðàòü îäèí èç ñëåäóþùèõ ðåæèìîâ.
• Âõîäû â ðåæèìå äâóõêàíàëüíîãî ñèãíàëà ñî ñäâèãîì ôàçû (4õ)
• Âõîäû â ðåæèìå "èìïóëüñû+íàïðàâëåíèå"
• Âõîäû â ðåæèìå "↑/↓"
• Âõîäû â ðåæèìå ñóììèðîâàíèÿ.
Òåêóùåå çíà÷åíèå ñ÷åò÷èêîâ ñîäåðæèòñÿ â ñëîâàõ PV âûñîêîñêîðîñòíûõ
ñ÷åò÷èêîâ (À271…À274).
• Äëÿ ñ÷åòà ìîæíî âûáðàòü ëèíåéíûé ðåæèì èëè êîëüöåâîé ðåæèì.
• Äëÿ ñáðîñà ñ÷åò÷èêà ìîæíî âûáðàòü ñïîñîá "ñèãíàë-êàíàëà Z+
ïðîãðàììíûé ñáðîñ" èëè "ïðîãðàììíûé ñáðîñ".
• Êîãäà çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà ñîâïàäàåò ñ
óñòàíîâëåííûì çíà÷åíèåì, ìîæåò áûòü çàïóùåíà çàäà÷à îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèÿ. Ìîæíî ïðèìåíèòü îäèí èç ñëåäóþùèõ ìåòîäîâ
ñðàâíåíèÿ:
•Ñîâïàäåíèå ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì
•Ïîïàäàíèå â çàäàííûé äèàïàçîí
• Ñ÷åò ìîæíî âðåìåííî ïðåêðàòèòü ñ ïîìîùüþ Áèòà ñåëåêöèè
(ôóíêöèÿ ñåëåêöèè).

79
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Çàðåçåðâèðîâàííûå áèòû
Îáîçíà- Àäðåñ Áèò Ðåæèì èìïóëüñíîãî âõîäà
÷åíèå ñëîâà
Äâóõêàíàëüíûé Èìïóëüñû+ Âõîä "↑/↓" Ñóììèðîâàíèå
ñèãíàë íàïðàâëåíèå

IN 6 C IO 2960 06 Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò- Âûñîêîñêîðîñòíîé

ñ÷åò÷èê 1, êàíàë À ñ÷åò÷èê 1, ñ÷åòíûé âõîä ÷èê 1, âõîä ñóììèðîâàíèÿ ñ÷åò÷èê 1, ñ÷åòíûé âõîä
IN 7 07 Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò- Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò- ---
ñ÷åò÷èê 1, êàíàë  ÷èê 1, âõîä íàïðàâëåíèÿ ÷èê 1, âõîä âû÷èòàíèÿ
IN 2 02 Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé
ñ÷åò÷èê 1, êàíàë Z ñ÷åò÷èê 1, âõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èê 1, âõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èê 1, âõîä ñáðîñà
IN 8 08 Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò- Âûñîêîñêîðîñòíîé
ñ÷åò÷èê 0, êàíàë À ñ÷åò÷èê 0, ñ÷åòíûé âõîä ÷èê 0, âõîä ñóììèðîâàíèÿ ñ÷åò÷èê 0, ñ÷åòíûé âõîä
IN 9 09 Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò- Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò- ---
ñ÷åò÷èê 0, êàíàë  ÷èê 0, âõîä íàïðàâëåíèÿ ÷èê 0, âõîä âû÷èòàíèÿ
IN 3 03 Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé Âûñîêîñêîðîñòíîé
ñ÷åò÷èê 0, êàíàë Z ñ÷åò÷èê 0, âõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èê 0, âõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èê 0, âõîä ñáðîñà

80
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
Âûáîð âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1 è/èëè 2.

• Òèïû èìïóëüñíûõ âõîäîâ: äâóõêàíàëüíûé ñî ñäâèãîì ôàçû

(4õ), "èìïóëüñ+íàïðàâëåíèå", "↑/↓", èëè "ñóììèðîâàíèå".
Âûáîð òèïà èìïóëüñíîãî âõîäà, ñïîñîáà • Ñïîñîáû ñáðîñà: êàíàë Z+ïðîãðàììíûé ñáðîñ, èëè
ñáðîñà è äèàïàçîíà ñ÷åòà ïðîãðàììíûé ñáðîñ.
• Äèàïàçîí ñ÷åòà: ëèíåéíûé ðåæèì èëè êîëüöåâîé ðåæèì.

• Ïðåðûâàíèé íåò
• Ïðåðûâàíèå ïî ñîâïàäåíèþ ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì.
Âûáîð òèïà ïðåðûâàíèÿ (åñëè âîçìîæíî) • Ïðåðûâàíèå ïî ïîïàäàíèþ â äèàïàçîí

• Äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 íåîáõîäèìî ïîä-

Ïîäêëþ÷åíèå âõîäíûõ öåïåé êëþ÷èòüñÿ ê IN3, IN8 è IN9. Äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà
1 íåîáõîäèìî ïîäêëþ÷èòüñÿ ê IN2, IN6, è IN7.

• Àêòèâèçèðóéòå âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0 è/èëè 1.

Àêòèâèçàöèÿ/îòêëþ÷åíèå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 (1):
áèòû 12…15 ïî àäðåñó 50 (53) â êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
1 Hex: àêòèâèçèðóåò âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê (60 êÃö).
2 Hex: àêòèâèçèðóåò âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê (100 êÃö).
Âûáåðèòå òèïû èìïóëüñíûõ âõîäîâ.
• Òèï èìïóëüñíîãî âõîäà äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 (1):
áèòû 00…03 ïî àäðåñó 50 (53) â êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
0 Hex: äâóõêàíàëüíûé ñî ñäâèãîì ôàçû (4õ)
1 Hex: èìïóëüñû+íàïðàâëåíèå
2 Hex: "↑/↓"
3 Hex: ñóììèðîâàíèå
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Âûáåðèòå ñïîñîáû (ñïîñîá) ñáðîñà
• Ñïîñîá ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 (1):
áèòû 04…07 ïî àäðåñó 50 (53) â êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
0 Hex: êàíàë Z+ ïðîãðàììíûé ñáðîñ
1 Hex: ïðîãðàììíûé ñáðîñ
Âûáåðèòå äèàïàçîí (äèàïàçîíû) ñ÷åòà:
• Ðåæèì ñ÷åòà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 (1):
áèòû 04…07 ïî àäðåñó 50 (53) â êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
0 Hex: ëèíåéíûé ðåæèì
1 Hex: êîëüöåâîé ðåæèì

• Ñîçäàéòå ïðîãðàììó çàäà÷è îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ (ñ

ëþáûì íîìåðîì ïðåðûâàíèÿ îò 0 äî 255), êîòîðàÿ äîëæíà
âûïîëíÿòüñÿ ïî ïðåðûâàíèþ ïî ñîâïàäåíèþ ñ çàäàííûì
çíà÷åíèåì èëè ïî ïîïàäàíèþ â çàäàííûé äèàïàçîí.
• Åñëè âûïîëíÿåòñÿ ñðàâíåíèå ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì,
íåîáõîäèìî âûïîëíèòü èíñòðóêöèþ CTBL(882) ñ Ñ=0000 hex,
÷òîáû çàðåãèñòðèðîâàòü òàáëèöó ñðàâíåíèÿ ñ çàäàííûì
çíà÷åíèåì è íà÷àòü ñðàâíåíèå.
• Åñëè âûïîëíÿåòñÿ àíàëèç ïîïàäàíèÿ â äèàïàçîí,
íåîáõîäèìî âûïîëíèòü èíñòðóêöèþ CTBL(882) ñ Ñ=0001 hex,
÷òîáû çàðåãèñòðèðîâàòü òàáëèöó ñðàâíåíèÿ ñ äèàïàçîíîì è
Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà íà÷àòü ñðàâíåíèå.
• ×òîáû çàðåãèñòðèðîâàòü òàáëèöó ñðàâíåíèÿ ñ çàäàííûì
çíà÷åíèåì, íå çàïóñêàÿ ïðè ýòîì ñðàâíåíèå, íåîáõîäèìî
âûïîëíèòü èíñòðóêöèþ CTBL(882) ñ Ñ=0002 hex.
• ×òîáû çàðåãèñòðèðîâàòü òàáëèöó ñðàâíåíèÿ ñ äèàïàçîíîì,
íå íà÷èíàÿ ïðè ýòîì ñðàâíåíèå, íåîáõîäèìî âûïîëíèòü
èíñòðóêöèþ CTBL(882) ñ Ñ=0003 hex.
• Äëÿ èçìåíåíèÿ PV ìîæíî èñïîëüçîâàòü èíñòðóêöèþ INI(880).
• Äëÿ çàïóñêà ñðàâíåíèÿ ñ óæå çàðåãèñòðèðîâàííîé òàáëèöåé
ñðàâíåíèÿ ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì èëè òàáëèöåé ñðàâíåíèÿ ñ
äèàïàçîíîì ìîæíî ïðèìåíèòü èíñòðóêöèþ INI(880).
• Äëÿ ÷òåíèÿ çíà÷åíèé PV âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ, ÷òåíèÿ
ñîñòîÿíèÿ ïðîöåäóðû ñðàâíåíèÿ ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì èëè
÷òåíèÿ ðåçóëüòàòîâ ñðàâíåíèÿ ñ äèàïàçîíîì ìîæíî
èñïîëüçîâàòü èíñòðóêöèþ PRV(881).
• Äëÿ ïðåêðàùåíèÿ ñ÷åòà âõîäíûõ èìïóëüñîâ, ïîñòóïàþùèõ íà
âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0 èëè 1, ìîæíî óñòàíîâèòü (ÂÊË)
Áèò ñåëåêöèè âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà (À53102 è
À53103).

81
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Îãðàíè÷åíèÿ äëÿ âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ

• Åñëè âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè 0/1 ðàáîòàþò â ðåæèìå "äâóõêà-
íàëüíûé ñèãíàë ñî ñäâèãîì ôàçû" èëè "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå", à
äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ, íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü ìåòîä ñáðîñà "ñèãíàë êàíàëà Z +
ïðîãðàììíûé ñáðîñ". Ìåòîä ñáðîñà "ñèãíàë êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé
ñáðîñ" ìîæåò èñïîëüçîâàòüñÿ òîãäà, êîãäà âûñîêîñêîðîñòíûå
ñ÷åò÷èêè 0/1 ðàáîòàþò â ðåæèìàõ "ñóììèðîâàíèÿ" èëè "↑/↓".
• Âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 8 è 9 íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü, åñëè âõîä 0
ðàáîòàåò â ðåæèìå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà. Êðîìå òîãî, íåëüçÿ
èñïîëüçîâàòü âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 3, âõîä ïðåðûâàíèÿ 3 è âõîä ñ
ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 3, åñëè âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0
ñáðàñûâàåòñÿ ìåòîäîì "ñèãíàë êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé ñáðîñ".
Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 6 è7, åñëè
èñïîëüçóåòñÿ âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 1. Êðîìå òîãî, íåëüçÿ
èñïîëüçîâàòü âõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 2, âõîä ïðåðûâàíèÿ 2 è âõîä ñ
ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 2, åñëè äëÿ ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî
ñ÷åò÷èêà 0 èñïîëüçóåòñÿ ñïîñîá "ñèãíàë êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé
ñáðîñ".
Õàðàêòåðèñòèêè
Ïàðàìåòðû Õàðàêòåðèñòèêà
Êîëè÷åñòâî âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ 2 (âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè 0 è 1)
Çàðåçåðâèðîâàííàÿ îáëàñòü äàííûõ CIO2960 (áèòû, êîòîðûå èñïîëüçóþòñÿ ôàêòè÷åñêè, çàâèñÿò îò âûáðàííîãî òèïà èìïóëüñíîãî
âõîäà).
Ðåæèì èìïóëüñíîãî âõîäà Âõîäû äëÿ äâóõêàíàëü- Âõîäû Âõîäû "èìïóëüñ+ Âõîäû ñóììèðîâàíèÿ
(âûáèðàåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ) íîãî ñèãíàëà ñî ñäâè- "âïåðåä/íàçàä" íàïðàâëåíèå"
ãîì ôàçû
Íàçíà÷åíèå Âûñîêîñêîðîñò- Âûñîêîñêîðîñò-
âõîäíûõ íîé ñ÷åò÷èê 0 íîé ñ÷åò÷èê 1
êîíòàêòîâ
24 Â: 25 24 Â: 19 Âõîä êàíàëà À Âõîä ñóììèðîâàíèÿ Âõîä èìïóëüñîâ Âõîä ñóììèðîâàíèÿ
LD+: 27 LD+: 21 èìïóëüñîâ
0 Â/LD-: 29 0 Â/LD-: 23
24 Â: 26 24 Â: 20 Âõîä êàíàëà B Âõîä âû÷èòàíèÿ Âõîä íàïðàâëåíèÿ ---
LD+: 28 LD+: 22 èìïóëüñîâ
0 Â/LD-: 30 0 Â/LD-: 24
24 Â: 8 24 Â: 7 Âõîä êàíàëà Z Âõîä ñáðîñà Âõîä ñáðîñà Âõîä ñáðîñà
LD+: 10 LD+: 9
0 Â/LD-: 12 0 Â/LD-: 11
Òèï âõîäà Äâóõêàíàëüíûé ñî Îäíîêàíàëüíûé + Îäíîêàíàëüíûé Õ 2 Îäíîêàíàëüíûé
ñäâèãîì ôàçû 4Õ (ôèêñ.) íàïðàâëåíèå
Ðàñïîçíàâàå- Âõîäû äëÿ óñòðîéñòâ ñ 50 êÃö 100 êÃö 100 êÃö 100 êÃö
ìàÿ ÷àñòîòà âûõîäíûì óñèëèòåëåì
Âõîäû = 24  30 êÃö 60 êÃö 60 êÃö 60 êÃö
Ðåæèì ñ÷åòà Ëèíåéíûé ðåæèì èëè êîëüöåâîé ðåæèì (âûáèðàåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ).
Äèàïàçîí ñ÷åòà Ëèíåéíûé ðåæèì: 80000000…7FFFFFFF hex
Êîëüöåâîé ðåæèì: 00000000…çíà÷åíèå SV äëÿ êîëüöà
(çíà÷åíèå SV äëÿ êîëüöà óñòàíàâëèâàåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ â äèàïàçîíå
00000001…FFFFFFFF hex).

Îáëàñòè õðàíåíèÿ çíà÷åíèÿ PV Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0:

âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà
À270 (4 ìëàäøèõ ðàçðÿäà) è À271 (4 ñòàðøèõ ðàçðÿäà)
Âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 1:
À272 (4 ìëàäøèõ ðàçðÿäà) è À273 (4 ñòàðøèõ ðàçðÿäà)
Ýòè çíà÷åíèÿ èñïîëüçóþòñÿ äëÿ ôîðìèðîâàíèÿ ïðåðûâàíèé ïî ñîâïàäåíèþ ñ çàäàííûì
çíà÷åíèåì èëè ïî ïîïàäàíèþ â çàäàííûé äèàïàçîí.
Ïðèìå÷àíèå Çíà÷åíèå PV îáíîâëÿåòñÿ âî âðåìÿ ïðîöåäóð êîíòðîëÿ â íà÷àëå êàæäîãî
öèêëà. Äëÿ ÷òåíèÿ ïîñëåäíèõ çíà÷åíèé PV èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ PRV(881).
Ôîðìàò äàííûõ: 8 ðàçðÿäîâ hex.
Äèàïàçîí â ëèíåéíîì ðåæèìå: 80000000…7FFFFFFF hex.
Äèàïàçîí â êîëüöåâîì ðåæèìå: 00000000…çíà÷åíèå SV äëÿ êîëüöà.

82
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Ïàðàìåòðû Õàðàêòåðèñòèêà
Ñïîñîá Ñðàâíåíèå ñ çàäàííûì Ìîæåò áûòü çàðåãèñòðèðîâàíî 48 çàäàííûõ çíà÷åíèé è ñîîòâåòñòâóþùèå èì
óïðàâëåíèÿ çíà÷åíèåì íîìåðà çàäà÷ îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé.
Ïîïàäàíèå â äèàïàçîí Ìîæåò áûòü çàðåãèñòðèðîâàíî 8 äèàïàçîíîâ ñ îòäåëüíî çàäàííîé âåðõíåé ãðàíèöåé,
íèæíåé ãðàíèöåé è íîìåðîì çàäà÷è îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ äëÿ êàæäîãî äèàïàçîíà.
Ìåòîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà Âûáåðèòå îäèí èç ñëåäóþùèõ ñïîñîáîâ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ
• Ñèãíàë êàíàëà Z+ ïðîãðàììíûé ñáðîñ
Ñ÷åò÷èê ñáðàñûâàåòñÿ, êîãäà ñèãíàë íà âõîäå êàíàëà Z ïåðåõîäèò â ñîñòîÿíèå
ÂÊË ïðè óñòàíîâëåííîì (ÂÊË) Áèòå ñáðîñà (ñì. íèæå).
• Ïðîãðàììíûé ñáðîñ
Ñ÷åò÷èê ñáðàñûâàåòñÿ, êîãäà Áèò ñáðîñà (ñì. íèæå) ïåðåõîäèò â ñîñòîÿíèå ÂÊË.
(ñïîñîá ñáðîñà ñ÷åò÷èêà âûáèðàåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ).
Áèòû ñáðîñà: Áèò ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 = À53100, Áèò ñáðîñà
âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1 = À53101.

Ðåæèìû ðàáîòû èìïóëüñíûõ âõîäîâ

Äâóõêàíàëüíûé ñèãíàë ñî Â ðåæèìå äâóõêàíàëüíîãî âõîäà ñî ñäâèãîì ôàçû èñïîëüçóåòñÿ äâà
ñäâèãîì ôàçû ñèãíàëà (ñèãíàë êàíàëà À è ñèãíàë êàíàëà Â) è ñ÷åòíîå çíà÷åíèå
óâåëè÷èâàåòñÿ/ óìåíüøàåòñÿ íà 1 â çàâèñèìîñòè îò ñîñòîÿíèÿ ýòèõ äâóõ
ñèãíàëîâ.

Êàíàë À

Êàíàë B

Ñ÷åòíîå çíà÷åíèå 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 2 3 4 5 6 7 8

Óñëîâèÿ ñóììèðîâàíèÿ/âû÷èòàíèÿ
Êàíàë À Êàíàë  Ñ÷åòíîå çíà÷åíèå
↑ L Ñóììèðîâàíèå
H ↑ Ñóììèðîâàíèå
↓ H Ñóììèðîâàíèå
L ↓ Ñóììèðîâàíèå
L ↑ Âû÷èòàíèå
↑ H Âû÷èòàíèå
H ↓ Âû÷èòàíèå
↓ L Âû÷èòàíèå

Ðåæèì "èìïóëüñû+ Â ðåæèìå "èìïóëüñû+íàïðàâëåíèå" èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë íàïðàâëåíèÿ è

íàïðàâëåíèå" èìïóëüñíûé ñèãíàë. Ñ÷åòíîå çíà÷åíèå óâåëè÷èâàåòñÿ èëè óìåíüøàåòñÿ
íà 1 â çàâèñèìîñòè îò ñîñòîÿíèÿ (ÂÊË èëè ÂÛÊË) ñèãíàëà íàïðàâëåíèÿ.

Èìïóëüñû

Íàïðàâëåíèå 0 1 2 3 4 5 6 7 8 7 6 5 4 3 2 1 0

83
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Óñëîâèÿ ñóììèðîâàíèÿ/âû÷èòàíèÿ
Ñèãíàë Èìïóëüñíûé Ñ÷åòíîå çíà÷åíèå
íàïðàâëåíèÿ ñèãíàë
↑ L Íå èçìåíÿåòñÿ
H ↑ Ñóììèðîâàíèå
↓ H Íå èçìåíÿåòñÿ
L ↓ Íå èçìåíÿåòñÿ
L ↑ Âû÷èòàíèå
↑ H Íå èçìåíÿåòñÿ
H ↓ Íå èçìåíÿåòñÿ
↓ L Íå èçìåíÿåòñÿ

• Ñ÷åòíîå çíà÷åíèå óâåëè÷èâàåòñÿ íà 1, êîãäà ñèãíàë íàïðàâëåíèÿ ÂÊË, è

Ðåæèì "âïåðåä/íàçàä"
óìåíüøàåòñÿ íà 1, êîãäà ýòîò ñèãíàë ÂÛÊË.
• Ïîäñ÷èòûâàþòñÿ òîëüêî ïîëîæèòåëüíûå ïåðåïàäû èìïóëüñîâ (ïåðåäíèé
ôðîíò)
 ðåæèìå " ↑ / ↓ " èñïîëüçóåòñÿ äâà ñèãíàëà: èìïóëüñû ñóììèðîâàíèÿ è
èìïóëüñû âû÷èòàíèÿ.

Èìïóëüñû ñóììèðîâàíèÿ
Èìïóëüñû âû÷èòàíèÿ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Óñëîâèÿ ñóììèðîâàíèÿ/âû÷èòàíèÿ
Èìïóëüñ Èìïóëüñ Ñ÷åòíîå çíà÷åíèå
ñóììèðîâàíèÿ âû÷èòàíèÿ
↑ L Âû÷èòàíèå
H ↑ Ñóììèðîâàíèå
↓ H Íå èçìåíÿåòñÿ
L ↓ Íå èçìåíÿåòñÿ
L ↑ Ñóììèðîâàíèå
↑ H Âû÷èòàíèå
H ↓ Íå èçìåíÿåòñÿ
↓ L Íå èçìåíÿåòñÿ
• Ñ÷åòíîå çíà÷åíèå óâåëè÷èâàåòñÿ íà îäèí ïî êàæäîìó èìïóëüñó íà
âõîäå ñóììèðîâàíèÿ è óìåíüøàåòñÿ íà îäèí ïî êàæäîìó èìïóëüñó íà
âõîäå âû÷èòàíèÿ.
• Ïîäñ÷èòûâàþòñÿ òîëüêî ïîëîæèòåëüíûå ïåðåïàäû (ïåðåäíèé ôðîíò
èìïóëüñîâ).
Ðåæèì ñóììèðîâàíèÿ  ðåæèìå ñóììèðîâàíèÿ ïîäñ÷èòûâàþòñÿ èìïóëüñû îäíîêàíàëüíîãî
ñèãíàëà.  ýòîì ðåæèìå ñ÷åòíîå çíà÷åíèå òîëüêî óâåëè÷èâàåòñÿ.

Èìïóëüñû

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Óñëîâèÿ ñóììèðîâàíèÿ/âû÷èòàíèÿ
Èìïóëüñû Ñ÷åòíîå çíà÷åíèå
↑ Ñóììèðîâàíèå
H Íå èçìåíÿåòñÿ
↓ Íå èçìåíÿåòñÿ
L Íå èçìåíÿåòñÿ

84
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

• Ìîãóò ïîäñ÷èòûâàòüñÿ òîëüêî ïîëîæèòåëüíûå ïåðåïàäû (ïåðåäíèé

ôðîíò).
Ðåæèìû ñ÷åòà
Ëèíåéíûé ðåæèì Âõîäíûå èìïóëüñû ìîãóò ïîäñ÷èòûâàòüñÿ â äèàïàçîíå, îïðåäåëÿåìîì
íèæíåé ãðàíèöåé è âåðõíåé ãðàíèöåé. Åñëè ñ÷åòíîå çíà÷åíèå âûõîäèò çà
ïðåäåëû íèæíåé/âåðõíåé ãðàíèöû, âîçíèêàåò ñîñòîÿíèå "íåäîáîð/
ïåðåáîð".
Âåðõíèå è íèæíèå ãðàíèöû äèàïàçîíà
Íà ñëåäóþùåì ðèñóíêå ïîêàçàíû âåðõíÿÿ è íèæíÿÿ ãðàíèöû äëÿ ðåæèìà
ñóììèðîâàíèÿ è ðåæèìà "↑/↓".
Ðåæèì ñóììèðîâàíèÿ
0 4294967295
(000000 Hex) (FFFFFFFF Hex)

Ïåðåáîð
Ðåæèì "↑/↓"
2147483648 0 +2147483647
(80000000 Hex) (00000000 Hex) (7FFFFFFF Hex)

Íåäîáîð Ïåðåáîð

Êîëüöåâîé ðåæèì Ñ÷åò èìïóëüñîâ âåäåòñÿ ïî çàìêíóòîìó êîëüöó â ïðåäåëàõ çàäàííîãî

äèàïàçîíà. Ñ÷åò âûïîëíÿåòñÿ ñëåäóþùèì îáðàçîì:
• Åñëè ñ÷åòíîå çíà÷åíèå äîñòèãàåò ìàêñèìàëüíîãî çíà÷åíèÿ,
óñòàíîâëåííîãî äëÿ êîëüöà, îíî ñáðàñûâàåòñÿ àâòîìàòè÷åñêè â 0, è
ñóììèðîâàíèå íà÷èíàåòñÿ ñ íà÷àëà.
• Åñëè ñ÷åòíîå çíà÷åíèå ïðè ñ÷åòå â ðåæèìå âû÷èòàíèÿ äîñòèãàåò 0,
îíî àâòîìàòè÷åñêè óñòàíàâëèâàåòñÿ ðàâíûì ìàêñèìàëüíîìó
çíà÷åíèþ, âûáðàííîìó äëÿ êîëüöà, è âû÷èòàíèå íà÷èíàåòñÿ ñ íà÷àëà.
Òàêèì îáðàçîì, â ðåæèìå êîëüöåâîãî ñ÷åòà íå ìîæåò ïðîèçîéòè
ïåðåáîð èëè íåäîáîð.
Ñ÷åòíîå çíà÷åíèå

232 1

Ìàêñ.
çíà÷åíèå
äëÿ êîëüöà

Ìàêñ. çíà÷åíèå äëÿ êîëüöà

Äëÿ âûáîðà ìàêñèìàëüíîãî çíà÷åíèÿ äëÿ êîëüöà èñïîëüçóþòñÿ
Íàñòðîéêè ÏËÊ. Ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå äëÿ êîëüöà ñîîòâåòñòâóåò
ìàêñèìàëüíîìó çíà÷åíèþ äèàïàçîíà ñ÷åòà âõîäíûõ èìïóëüñîâ.
Ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå äëÿ êîëüöà ìîæíî óñòàíîâèòü â ïðåäåëàõ
00000001 è FFFFFFFF hex.
Îãðàíè÷åíèÿ
•  ðåæèìå êîëüöåâîãî ñ÷åòà îòñóòñòâóþò îòðèöàòåëüíûå çíà÷åíèÿ.
• Åñëè ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå äëÿ êîëüöà âûáðàíî ðàâíûì 0 â
Íàñòðîéêàõ ÏËÊ, çà ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå äëÿ êîëüöà áóäåò
ïðèíÿòî çíà÷åíèå FFFFFFFF hex.

85
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Ñïîñîáû ñáðîñà
Ñèãíàë êàíàëà Z+ Òåêóùèå çíà÷åíèÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà (PV) ñáðàñûâàþòñÿ, êîãäà
ïðîãðàììíûé ñáðîñ ñèãíàë êàíàëà Z (âõîä ñáðîñà) ïåðåõîäèò èç ÂÛÊË âî ÂÊË ïðè
óñòàíîâëåííîì (ÂÊË) Áèòå ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà (À53100
èëè À53101).
Ìîäóëü CPU ðàñïîçíàåò ñîñòîÿíèå ÂÊË Áèòà ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî
ñ÷åò÷èêà òîëüêî â íà÷àëå öèêëà ÏËÊ ïðè âûïîëíåíèè ïðîöåäóð êîíòðîëÿ.
Ñëåäîâàòåëüíî, êîãäà Áèò ñáðîñà óñòàíàâëèâàåòñÿ (ÂÊË) â ëåñòíè÷íîé
äèàãðàììå, ñèãíàë êàíàëà Z (áèò 02 èëè 03, CIO 2960) íå äåéñòâóåò äî
ñëåäóþùåãî öèêëà ÏËÊ.
Îäèí öèêë

Êàíàë Z

Áèò
ñáðîñà
PV íå PV PV PV PV íå ñáðà- PV
ñáðàñû- ñáðàñû- ñáðàñû- ñáðàñû- ñûâàåòñÿ ñáðàñû-
âàåòñÿ âàåòñÿ âàåòñÿ âàåòñÿ âàåòñÿ

Ïðîãðàììíûé ñáðîñ Çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà ñáðàñûâàåòñÿ, êîãäà

ñîîòâåòñòâóþùèé Áèò ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà (À53100 èëè
À53101) ïåðåõîäèò èç ÂÛÊË âî ÂÊË.
Ìîäóëü CPU ðàñïîçíàåò ïåðåõîä Áèòà ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî
ñ÷åò÷èêà èç ÂÛÊË âî ÂÊË òîëüêî â íà÷àëå öèêëà ÏËÊ ïðè âûïîëíåíèè
ïðîöåäóð êîíòðîëÿ. Ïðîöåäóðà ñáðîñà âûïîëíÿåòñÿ îäíîâðåìåííî.
Ïåðåõîä èç ÂÛÊË âî ÂÊË íå áóäåò ðàñïîçíàí, åñëè Áèò ñáðîñà âíîâü
ñáðàñûâàåòñÿ (ÂÛÊË) â òîì æå öèêëå.
Îäèí öèêë

Áèò ñáðîñà

PV PV íå PV íå PV íå
ñáðàñû- ñáðàñû- ñáðàñû- ñáðàñû-
âàåòñÿ âàåòñÿ âàåòñÿ âàåòñÿ

Çàïóñê çàäà÷ îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé ïðè äîñòèæåíèè òðåáóåìûõ çíà÷åíèé PV ñ÷åò÷èêà

 ïðîöåññå ðàáîòû òåêóùåå çíà÷åíèå ñ÷åò÷èêà (PV) ìîæåò ñðàâíèâàòüñÿ ñî
çíà÷åíèÿìè, ïðåäâàðèòåëüíî çàðåãèñòðèðîâàííûìè â òàáëèöå ñðàâíåíèÿ.
Êîãäà âûïîëíÿåòñÿ ñîîòâåòñòâóþùåå óñëîâèå, ìîæåò áûòü çàïóùåíà
óêàçàííàÿ çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ (çàðåãèñòðèðîâàííàÿ â òàáëèöå).
Ìîæíî ïðèìåíèòü îäèí èç äâóõ ñïîñîáîâ ñðàâíåíèÿ: ñðàâíåíèå ñ
çàäàííûì çíà÷åíèåì è ïîïàäàíèå â çàäàííûé äèàïàçîí.
• Äëÿ ðåãèñòðàöèè òàáëèöû ñðàâíåíèÿ èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ
CTBL(882).
• Äëÿ çàïóñêà îïåðàöèè ñðàâíåíèÿ èñïîëüçóåòñÿ ëèáî èíñòðóêöèÿ
CTBL(882), ëèáî èíñòðóêöèÿ INI(880).
• Äëÿ ïðåêðàùåíèÿ îïåðàöèè ñðàâíåíèÿ èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ
INI(880).
Ñðàâíåíèå ñ çàäàííûì Êîãäà òåêóùåå çíà÷åíèå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà ñîâïàäàåò ñ
çíà÷åíèåì çàäàííûì çíà÷åíèåì, çàðåãèñòðèðîâàííûì â òàáëèöå, âûïîëíÿåòñÿ
óêàçàííàÿ çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ.
• Óñëîâèÿ ñðàâíåíèÿ (çàäàííûå çíà÷åíèÿ è íàïðàâëåíèÿ ñ÷åòà)
ðåãèñòðèðóþòñÿ â òàáëèöå ñðàâíåíèÿ âìåñòå ñ ñîîòâåòñòâóþùèì
íîìåðîì çàäà÷ îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ. Óêàçàííûé îáðàáîò÷èê
ïðåðûâàíèÿ áóäåò çàïóùåí, êîãäà çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî
ñ÷åò÷èêà ñîâïàäåò ñî çíà÷åíèåì, çàðåãèñòðèðîâàííûì â òàáëèöå.

86
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1
• Â òàáëèöå ñðàâíåíèé ìîæíî çàðåãèñòðèðîâàòü äî ñîðîêà âîñüìè
çàäàííûõ çíà÷åíèé (îò 1 äî 48).
• Äëÿ êàæäîãî çàäàííîãî çíà÷åíèÿ ìîæíî çàðåãèñòðèðîâàòü îòäåëüíóþ
çàäà÷ó îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ.
• Ñðàâíåíèå âûïîëíÿåòñÿ ñî âñåìè çàäàííûìè çíà÷åíèÿìè, íåçàâèñèìî
îò ïîðÿäêà, â êîòîðîì ýòè çíà÷åíèÿ çàðåãèñòðèðîâàíû.
• Åñëè çíà÷åíèå PV èçìåíÿåòñÿ, èçìåíåííîå PV áóäåò ñðàâíåíî ñ
çàäàííûì çíà÷åíèåì â òàáëèöå, äàæå åñëè PV èçìåíÿåòñÿ â òîò ìîìåíò,
êîãäà âûïîëíÿåòñÿ ïðîöåäóðà ñðàâíåíèÿ ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì.
Çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà Òàáëèöà ñðàâíåíèÿ
Êîëè÷åñòâî çíà÷åíèé = 4
Çàäàííîå çíà÷åíèé 1 (ñóììèðîâàíèå)
Çàäàííîå
çíà÷åíèå 1 Çàäà÷à ïðåðûâàíèÿ = 000
C
Ñðàâíåíèå âûïîë- Çàäàííîå
çíà÷åíèå 4
Çàäàííîå çíà÷åíèå 2 (ñóììèðîâàíèå)
íÿåòñÿ íåçàâèñè- Çàäà÷à ïðåðûâàíèÿ = 001
ìî îò ïîðÿäêà ðå- Çàäàííîå
çíà÷åíèå 2 Çàäàííîå çíà÷åíèå 3 (âû÷èòàíèå)
ãèñòðàöèè çíà÷å- Çàäà÷à ïðåðûâàíèÿ = 020
íèé â òàáëèöå. Çàäàííîå
çíà÷åíèå 3 Çàäàííîå çíà÷åíèå 4 (ñóììèðîâàíèå)
Çàäà÷à ïðåðûâàíèÿ = 015

Âðåìÿ
Çàïóñêàåìûé îáðàáîò÷èê ¹ 001 ¹015 ¹000 ¹020
ïðåðûâàíèÿ

Îãðàíè÷åíèÿ
Óñëîâèÿ ñðàâíåíèÿ (çàäàííîå çíà÷åíèå è íàïðàâëåíèå ñ÷åòà) íåëüçÿ
óêàçûâàòü â òàáëèöå íåñêîëüêî ðàç. Åñëè óñëîâèÿ óêàçàíû â òàáëèöå
íåñêîëüêî ðàç, âîçíèêàåò îøèáêà.
Ïðèìå÷àíèå Åñëè íàïðàâëåíèå ñ÷åòà (ñóììèðîâàíèå/âû÷èòàíèå) èçìåíÿåòñÿ,
êîãäà çíà÷åíèå PV ñîâïàäàåò ñ çàäàííûì çíà÷åíèåì, â ýòîì
íàïðàâëåíèè ñîâïàäåíèå ñî ñëåäóþùèì çàäàííûì çíà÷åíèåì
ïðîèçîéòè íå ìîæåò.
Çàäàííûå çíà÷åíèÿ íåîáõîäèìî óñòàíàâëèâàòü òàêèì îáðàçîì,
÷òîáû îíè íå ïðèõîäèëèñü íà ïèê èëè ñïàä èçìåíÿþùåéñÿ
ñ÷åòíîé âåëè÷èíû.
Ñîâïàäåíèå Ñîâïàäåíèå
Çàäàííîå Çàäàííîå
çíà÷åíèå 1 çíà÷åíèå 1

Çàäàííîå Çàäàííîå
çíà÷åíèå 2 çíà÷åíèå 2
Ñîâïàäåíèå
Ñîâïàäåíèå íå ðàñïîçíàíî

Ïîïàäàíèå â äèàïàçîí Óêàçàííàÿ çàäà÷à îáðàáîòêè âûïîëíÿåòñÿ, êîãäà çíà÷åíèå PV

âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà íàõîäèòñÿ â ïðåäåëàõ äèàïàçîíà,
îïðåäåëÿåìîãî óêàçàííûìè çíà÷åíèÿìè âåðõíåé è íèæíåé ãðàíèöû.
• Óñëîâèÿ ñðàâíåíèÿ (âåðõíÿÿ è íèæíÿÿ ãðàíèöû äèàïàçîíà) ðåãèñòðèðóþò-
ñÿ â òàáëèöå ñðàâíåíèÿ âìåñòå ñ ñîîòâåòñòâóþùèì íîìåðîì çàäà÷è
îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ. Óêàçàííàÿ çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ
çàïóñòèòñÿ îäèí ðàç, êîãäà çíà÷åíèå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà PV
ïîïàäåò â äèàïàçîí (íèæíÿÿ ãðàíèöà ≤ PV ≤ âåðõíÿÿ ãðàíèöà).
• Â òàáëèöå ñðàâíåíèÿ ðåãèñòðèðóåòñÿ äî âîñüìè äèàïàçîíîâ (âåðõíèõ è
íèæíèõ ãðàíèö).
• Äèàïàçîíû ìîãóò ïåðåêðûâàòüñÿ.
• Äëÿ êàæäîãî äèàïàçîíà ìîæíî çàðåãèñòðèðîâàòü ðàçíûå çàäà÷è
îáðàáîòêè ïðåðûâàíèé.
• Òåêóùåå çíà÷åíèå ñ÷åò÷èêà (PV) ñðàâíèâàåòñÿ ñ âîñåìüþ äèàïàçîíàìè
îäèí ðàç â êàæäîì öèêëå.
• Çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ âûïîëíÿåòñÿ òîëüêî îäèí ðàç, êîãäà
óäîâëåòâîðÿþòñÿ óñëîâèÿ ïîïàäàíèÿ â äèàïàçîí.
87
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Îãðàíè÷åíèÿ
Êîãäà â ïðåäåëàõ öèêëà óäîâëåòâîðÿåòñÿ íåñêîëüêî óñëîâèé ïîïàäàíèÿ â
äèàïàçîí, â òåêóùåì öèêëå âûïîëíÿåòñÿ çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ,
ðàñïîëîæåííàÿ â òàáëèöå ïåðâîé. Ñëåäóþùàÿ çàäà÷à îáðàáîòêè
ïðåðûâàíèÿ âûïîëíÿåòñÿ â ñëåäóþùåì öèêëå.
Çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà Òàáëèöà ñðàâíåíèÿ
Âåðõíÿÿ ãðàíèöà 1
Âåðõíÿÿ
ãðàíèöà 1 Íèæíÿÿ ãðàíèöà 1
Ñðàâíåíèå âûïîëíÿ- Íèæíÿÿ
ãðàíèöà 1 Îáðàáîò÷èê ïðåðûâàíèÿ = 000
åòñÿ íåçàâèñèìî îò Âåðõíÿÿ ãðàíèöà 2
ïîðÿäêà ðàñïîëîæåíèÿ Íèæíÿÿ ãðàíèöà 2
äèàïàçîíîâ â òàáëèöå. Îáðàáîò÷èê ïðåðûâàíèÿ = 255
Âåðõíÿÿ
ãðàíèöà 2
Íèæíÿÿ
ãðàíèöà 2

Âðåìÿ
Çàïóñêàåìàÿ çàäà÷à ¹ 255 ¹ 000 ¹000 ¹ 255
ïðåðûâàíèÿ

Ïðèìå÷àíèå Òàáëèöó ñðàâíåíèÿ ñ äèàïàçîíîì ìîæíî èñïîëüçîâàòü, íå çàïóñêàÿ

çàäà÷ó îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ, êîãäà óäîâëåòâîðÿåòñÿ óñëîâèå
ñðàâíåíèÿ. Ôóíêöèÿ ñðàâíåíèÿ ñ äèàïàçîíîì ìîæåò áûòü ïîëåçíîé, êîãäà
íåîáõîäèìî îöåíèòü, íàõîäèòñÿ çíà÷åíèå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà PV
â ïðåäåëàõ äèàïàçîíà, èëè íåò.
×òîáû îïðåäåëèòü, íàõîäèòñÿ ëè çíà÷åíèå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà â
ïðåäåëàõ çàðåãèñòðèðîâàííîãî äèàïàçîíà, èñïîëüçóþòñÿ ôëàãè "Óñëîâèå
ïîïàäàíèÿ â äèàïàçîí âûïîëíåíî" (À27400…À27407 è À27500…27507).

Âðåìåííîå ïðåêðàùåíèå ñ÷åòà âõîäíîãî ñèãíàëà (ôóíêöèÿ ñåëåêöèè)

Åñëè Áèò ñåëåêöèè âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà óñòàíîâëåí (ÂÊË),
âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê íå îñóùåñòâëÿåò ñ÷åò äàæå ïðè íàëè÷èè
èìïóëüñîâ íà âõîäå, è çíà÷åíèå PV ñ÷åò÷èêà ñîõðàíÿåòñÿ íåèçìåííûì. Â
êà÷åñòâå Áèòà ñåëåêöèè âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 èñïîëüçóåòñÿ áèò
À53102, à äëÿ Áèòà ñåëåêöèè âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1 èñïîëüçóåòñÿ
áèò À53103.
Êîãäà Áèò ñåëåêöèè âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà ñáðàñûâàåòñÿ â 0, ñ÷åò
âîçîáíîâëÿåòñÿ, è çíà÷åíèå PV ñ÷åò÷èêà îáíîâëÿåòñÿ.
Îãðàíè÷åíèÿ • Áèò ñåëåêöèè íå äåéñòâóåò, åñëè äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà
âûáðàí ñïîñîá ñáðîñà "ñèãíàë êàíàëà Z + ïðîãðàììíûé ñáðîñ", à Áèò
ñáðîñà âêëþ÷åí (îæèäàíèå ñèãíàëà êàíàëà Z äëÿ ñáðîñà PV ñ÷åò÷èêà).

Èçìåðåíèå ÷àñòîòû âûñîêîñêîðîñòíûì ñ÷åò÷èêîì

Äàííàÿ ôóíêöèÿ ñëóæèò äëÿ èçìåðåíèÿ ÷àñòîòû èìïóëüñíûõ ñèãíàëîâ íà
âõîäå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà.
×àñòîòà âõîäíîãî èìïóëüñíîãî ñèãíàëà ìîæåò áûòü ñ÷èòàíà ñ ïîìîùüþ
èíñòðóêöèè PRV(881). Èçìåðåííàÿ ÷àñòîòà (Ãö) ïåðåäàåòñÿ â âèäå 8-
ðàçðÿäíîãî øåñòíàäöàòåðè÷íîãî ÷èñëà. Ôóíêöèÿ èçìåðåíèÿ ÷àñòîòû
ìîæåò èñïîëüçîâàòüñÿ òîëüêî äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0.
×àñòîòó ìîæíî èçìåðÿòü, êîãäà âûïîëíÿåòñÿ ïðîöåäóðà ñðàâíåíèÿ äëÿ
âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0. Èçìåðåíèå ÷àñòîòû âîçìîæíî
îäíîâðåìåííî ñ ðàáîòîé âõîäà â ðåæèìå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà è
âûõîäà â ðåæèìå èìïóëüñíîãî âûõîäà è íå âëèÿåò íà ðàáîòó ýòèõ
ôóíêöèé.

Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
1,2,3…
1. Âêëþ÷åíèå/îòêëþ÷åíèå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà (òðåáóåòñÿ).
Âûáåðèòå çíà÷åíèå ïàðàìåòðà "Âêëþ÷èòü/îòêëþ÷èòü âûñîêî-
ñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0" â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ = 1 èëè 2 (èñïîëüçîâàòü
âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê).

88
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

2. Íàñòðîéêà ðåæèìà èìïóëüñíîãî âõîäà (òðåáóåòñÿ).

Âûáåðèòå òèï âõîäà äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 â Íàñòðîéêàõ
ÏËÊ.
3. Íàñòðîéêà ðåæèìà ñ÷åòà (òðåáóåòñÿ).
Âûáåðèòå ðåæèì ñ÷åòà äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 â
Íàñòðîéêàõ ÏËÊ.
Åñëè âûáðàí ðåæèì êîëüöåâîãî ñ÷åòà, íåîáõîäèìî óêàçàòü
Ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå ñ÷åòà äëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0 â
Íàñòðîéêàõ ÏËÊ.
4. Íàñòðîéêà ñïîñîáà ñáðîñà (òðåáóåòñÿ).
Âûáåðèòå â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ ñïîñîá ñáðîñà âûñîêîñêîðîñòíîãî
ñ÷åò÷èêà 0.
5. Âûïîëíåíèå èíñòðóêöèè PRV(881) (òðåáóåòñÿ).
N: óêàæèòå íîìåð âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà (âûñîêîñêîðîñòíîé
ñ÷åò÷èê 0: #0010)
Ñ: #0003 (×òåíèå ÷àñòîòû).
Ôîðìàò çíà÷åíèÿ ÷àñòîòû
Åäèíèöû èçìåðåíèÿ: Ãö
Âûõîäíîé äèàïàçîí: 00000000…000186À0 hex
Îãðàíè÷åíèÿ • Ôóíêöèþ èçìåðåíèÿ ÷àñòîòû ìîæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî äëÿ
âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 0.
Õàðàêòåðèñòèêè
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Êîëè÷åñòâî âõîäîâ 1 âõîä (òîëüêî âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0)
èçìåðåíèÿ ÷àñòîòû
Äèàïàçîí èçìåðåíèÿ Äâóõêàíàëüíûé ñèãíàë ñî ñäâèãîì ôàçû: 0…50 êÃö
÷àñòîòû Âñå îñòàëüíûå âõîäû: 0…100 êÃö
Ïðèìå÷àíèå Åñëè ÷àñòîòà ïðåâûøàåò ìàêñèìàëüíîå çíà÷å-
íèå, áóäåò çàïîìíåíî ìàêñèìàëüíîå çíà÷åíèå.
Ñïîñîá èçìåðåíèÿ Âûïîëíåíèå èíñòðóêöèè PRV(881)
Äèàïàçîí çíà÷åíèÿ ÷àñòîòû Åäèíèöû èçìåðåíèÿ: Ãö
Äèàïàçîí: 00000000…000186À0 hex

5-1-5 Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè

Îáçîð
Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè ñ÷èòûâàþò èìïóëüñû, äëèòåëüíîñòü
ñîñòîÿíèÿ ÂÊË êîòîðûõ ñóùåñòâåííî ìåíüøå äëèòåëüíîñòè öèêëà (30
ìêñ è áîëüøå). Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè ìîæíî èñïîëüçîâàòü
äëÿ ñ÷èòûâàíèÿ ñèãíàëîâ òàêèõ óñòðîéñòâ, êàê îïòè÷åñêèå ìèêðîäàò÷èêè.

Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
Âûáåðèòå âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè • IN0…IN3 (áèòû 00…03, CIO 2960)

Ïîäêëþ÷èòå âõîäíûå öåïè • Ïîäêëþ÷èòå öåïè ê âûáðàííûì

êëåììàì IN0…IN3

Íàñòðîéêè â ÏËÊ • Åñëè IN0…IN3 èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå

Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà
âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè, òî
íåîáõîäèìî âûïîëíèòü "íàñòðîéêó
ôóíêöèîíèðîâàíèÿ âõîäîâ" äëÿ
IN0…IN3 ïî àäðåñó 60 ñ ïîìîùüþ
êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
IN0: Óñòàíîâèòå ìëàäøèé ðàçðÿä (áèòû
00…03) = 2 hex.
IN1: Óñòàíîâèòå âòîðîé ðàçðÿä (áèòû 04
?
• Äëÿ âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè
ïðèìåíÿþòñÿ òàêèå èíñòðóêöèé, êàê LD.

89
Âñòðîåííûå âõîäû Ðàçäåë 5-1

Îãðàíè÷åíèÿ äëÿ âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè

• Âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 0…3 íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü, åñëè
âõîäû IN0…IN3 èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå âõîäîâ îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
èëè â êà÷åñòâå âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ.
• Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 3, åñëè âõîä 0
èñïîëüçóåòñÿ â êà÷åñòâå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà.
Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîä ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 2, åñëè âõîä 1
èñïîëüçóåòñÿ â ðåæèìå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà.
• Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 0 è 1, åñëè äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ (àêòèâèçèðóåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ).
Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âõîäû ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè 2 è 3, åñëè
äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
Õàðàêòåðèñòèêè ïîëîæåíèÿ (àêòèâèçèðóåòñÿ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ).

Ïàðàìåòð
Êîëè÷åñòâî âõîäîâ ñ ìàëûì
âðåìåíåì ðåàêöèè
Çàðåçåðâèðîâàííàÿ îáëàñòü
äàííûõ
Ìèíèìàëüíàÿ äëèòåëüíîñòü
ðàñïîçíàâàåìîãî èìïóëüñà
Õàðàêòåðèñòèêè
4 âõîäà (äëÿ âõîäîâ ñ ìàëûì âðåìåíåì ðåàêöèè, äëÿ
âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ è âõîäîâ îáùåãî
íàçíà÷åíèÿ èñïîëüçóþòñÿ 4 îáùèõ âõîäíûõ êëåììû.)
Áèòû 00…03, CIO 2960
30 ìêñ

5-1-6 Òåõíè÷åñêèå õàðàêòåðèñòèêè

Îáùèå õàðàêòåðèñòèêè
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Êîëè÷åñòâî âõîäîâ 10 âõîäîâ
Çàðåçåðâèðîâàííàÿ Áèòû 00…09, CIO 2960 (äëÿ âõîäîâ îòâåäåíî 1 ñëîâî)
îáëàñòü äàííûõ
Òèïû âõîäîâ Âõîäû = 24 Â, èëè âõîäû äëÿ óñòðîéñòâ ñ âûõîäíûì óñèëèòåëåì
Âðåìÿ Âðåìÿ Çíà÷åíèå ïî óìîë÷àíèþ: ìàêñ. 8 ìñ
ñðàáàòû- âêëþ÷åíèÿ (Ïîñòîÿííóþ âðåìåíè äëÿ âõîäà ìîæíî âûáðàòü ðàâíîé 0 ìñ,
âàíèÿ 0.5 ìñ, 1ìñ, 2ìñ, 4ìñ, 8 ìñ, 16 ìñ èëè 32 ìñ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ)
Âðåìÿ Çíà÷åíèå ïî óìîë÷àíèþ: ìàêñ. 8 ìñ
âûêëþ÷åíèÿ (Ïîñòîÿííóþ âðåìåíè äëÿ âõîäà ìîæíî âûáðàòü ðàâíîé 0 ìñ,
0.5 ìñ, 1ìñ, 2ìñ, 4ìñ, 8 ìñ, 16 ìñ èëè 32 ìñ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ)

Õàðàêòåðèñòèêè âõîäîâ
Âõîäíîå íàïðÿæåíèå = 24 Â DC Äðàéâåð ëèíèè (âûõîäíîé óñèëèòåëü)

Êëåììû IN0... IN5 IN6 to IN9 IN0... IN5 IN6 to IN9

Ïîääåðæèâàåìûå Äâóõïðîâîäíûå Äâóõïðîâîäíûå Ñ âûõîäíûì Ñ âûõîäíûì
äàò÷èêè äàò÷èêè äàò÷èêè óñèëèòåëåì óñèëèòåëåì
Âõîäíîå íàïðÿæåíèå = 24 Â DC +10%, -15% Äðàéâåð ëèíèè RS-422
(ñîîòâåòñòâóåò ñòàíäàðòàì ÀÌ26LS31)
(íàïðÿæåíèå èñòî÷íèêà ïèòàíèÿ 5  ±5%)
Âõîäíîå ñîïðîòèâëåíèå 3.6 êÎì 4.0 êÎì --- ---
Âõîäíîé òîê (òèï.) 6.0 ìÀ 5.5 ìÀ 13 ìÀ 10 ìÀ
Íàïðÿæåíèå ÂÊË ìèí 17.4 Â ìèí 17.4 Â --- ---
Íàïðÿæåíèå ÂÛÊË 5.0 B/ìàêñ. 1 ìÀ 5.0 B/ìàêñ. 1 ìÀ

90
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

5-2 Âñòðîåííûå âûõîäû

5- 2-1 Îáçîð
Èìååòñÿ òðè òèïà âñòðîåííûõ âûõîäîâ:
• Âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ
• Èìïóëüñíûå âûõîäû
• Âûõîäû ñ ïåðåìåííîé ñêâàæíîñòüþ èìïóëüñîâ (PWM(891))
Äëÿ âñòðîåííûõ âûõîäîâ îòâåäåíû áèòû 00…05 â îáëàñòè CIO 2961. Òèï
âûõîäà äëÿ êàæäîãî áèòà íàçíà÷àåòñÿ ïðè âûïîëíåíèè èíñòðóêöèé äëÿ
âûâîäà èìïóëüñîâ.

5- 2-2 Âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ

Îáçîð
Ýòîò òèï âûõîäîâ èñïîëüçóåòñÿ äëÿ âûâîäà ñòàíäàðòíûõ ñèãíàëîâ.
Âûõîäíîé ñèãíàë îáíîâëÿåòñÿ ïðè ïåðåêëþ÷åíèè îòâåäåííîãî äëÿ íåãî
áèòà (ïåðåõîä â ÂÊË èëè ÂÛÊË).
Çàðåçåðâèðîâàííûå áèòû
Îáîçíà÷åíèå Àäðåñ ñëîâà Áèò Ôóíêöèÿ
OUT0 CIO 2961 00 Âûõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 0
OUT1 01 Âûõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 1
OUT2 02 Âûõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 2
OUT3 03 Âûõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 3
OUT4 04 Âûõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 4
OUT5 05 Âûõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 5

Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
Âûáåðèòå òèï "âûõîä îáùåãî íàçíà÷åíèÿ" • OUT0 ... OUT5 (áèòû 00…05, CIO 2961)

Ïîäêëþ÷èòå âûõîäíûå öåïè • Ïîäêëþ÷èòå âûõîäíûå öåïè ê âûáðàííûì êëåììàì OUT0…OUT5.

• Èñïîëüçóéòå â òàêèõ èíñòðóêöèÿõ, êàê OUT, âûõîäû îáùåãî

Ñîçäàéòå ëåñòíè÷íóþ äèàãðàììó íàçíà÷åíèÿ.
• Äëÿ âûáîðà ìãíîâåííîãî îáíîâëåíèÿ äîáàâëÿéòå ïðåôèêñ "!".
Íàïðèìåð: !OUT.

Ïðèìå÷àíèå: Ìãíîâåííîå îáíîâëåíèå íå ïîääåðæèâàåòñÿ

èíñòðóêöèåé IORF(097).

Îãðàíè÷åíèÿ íà âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ

• Âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 0…3 íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü, åñëè ýòè
âûõîäû óæå èñïîëüçóþòñÿ äëÿ âûâîäà èìïóëüñíûõ ñèãíàëîâ.
• Íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü âûõîäû îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 4 è 5, åñëè ýòè
âûõîäû óæå èñïîëüçóþòñÿ â êà÷åñòâå âûõîäîâ ñ ïåðåìåííîé
ñêâàæíîñòüþ èìïóëüñîâ (âûõîäû PWM(891)).
• Âûõîä îáùåãî îáùåãî íàçíà÷åíèÿ 4 (5) íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü, åñëè äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 (1) àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ, è èñïîëüçóåòñÿ âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê (âûáðàí
ðåæèì ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 1 èëè 2).

91
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Õàðàêòåðèñòèêè
Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Êîëè÷åñòâî âûõîäîâ 6 âûõîäîâ
Çàðåçåðâèðîâàííàÿ îáëàñòü äàííûõ Áèòû 00…05, CIO 2961

5-2-3 Èìïóëüñíûå âûõîäû

Îáçîð
Âûõîäû äàííîãî òèïà ñëóæàò äëÿ ôîðìèðîâàíèÿ èìïóëüñíîãî ñèãíàëà ñ
íåèçìåííîé ñêâàæíîñòüþ (êîýôôèöèåíò çàïîëíåíèÿ = 50%) íà âûõîäíûõ
êëåììàõ âñòðîåííûõ âûõîäîâ.
 äàííîì ðåæèìå ïîääåðæèâàåòñÿ è ðåãóëèðîâàíèå ñêîðîñòè
(íåïðåðûâíûé âûâîä èìïóëüñîâ ñ çàäàííîé ÷àñòîòîé), è ïîçèöèîíèðîâà-
íèå (âûâîä óêàçàííîãî êîëè÷åñòâà èìïóëüñîâ).
Äëÿ óïðàâëåíèÿ ôóíêöèÿìè âûâîäà èìïóëüñîâ âûïîëíÿþòñÿ èíñòðóêöèè
âûâîäà èìïóëüñíîãî ñèãíàëà â ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå.  íåêîòîðûõ
ñëó÷àÿõ ïåðåä âûïîëíåíèåì èíñòðóêöèé òðåáóåòñÿ ïðåäâàðèòåëüíàÿ
íàñòðîéêà ïàðàìåòðîâ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ.
Èíñòðóêöèè, êîòîðûå ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ è
ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè, ïåðå÷èñëåíû íèæå.
Íàçâàíèå Ìíåìîíè÷åñêîå Êîä Îñíîâíîå íàçíà÷åíèå
èíñòðóêöèè îáîçíà÷åíèå ôóíêöèè
SET PULSES PULS 886 Çàäàíèå êîëè÷åñòâà èìïóëüñîâ

SPEED OUTPUT SPED 885 Âûâîä èìïóëüñîâ áåç ðàçãîíà è

òîðìîæåíèÿ
ACCEL ERATION ACC 888 Âûâîä èìïóëüñîâ ñ ðàçãîíîì è
CONTROL òîðìîæåíèåì
PULSE O UTPUT PLS2 887 Òðàïåöåèäàëüíîå óïðàâëåíèå
ORIGIN SEAR CH ORG 889 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è
âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
MODE CONTROL INI 880 Ïðåêðàùåíèå âûâîäà èìïóëüñîâ
èëè èçìåíåíèå çíà÷åíèé PV
HIGH-SPEED PRV 881 ×òåíèå çíà÷åíèé PV
COUNTER PV
READ
Ôóíêöèè âûâîäà èìïóëüñîâ, ïðåäóñìîòðåííûå â ìîäóëå CPU CJ1M,
íåñêîëüêî îòëè÷àþòñÿ îò àíàëîãè÷íûõ ôóíêöèé ðàííèõ ìîäåëåé ìîäóëåé
CPU. Ðàçëè÷èÿ ïåðå÷èñëåíû íèæå.
• Â ïðîöåññå ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ìîæåò áûòü èçìåíåíî çàäàííîå
ïîëîæåíèå (ôóíêöèÿ îäíîâðåìåííîãî çàïóñêà). Â ìîìåíò
âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè PLS2(887) ìîæåò áûòü âûïîëíåíà äðóãàÿ
èíñòðóêöèÿ PLS2(887) ñ äðóãèì çàäàííûì ïîëîæåíèåì.
• Îò íåïðåðûâíîãî ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè ïðè îïðåäåëåííîé
çàäàííîé ÷àñòîòå ìîæíî ïåðåêëþ÷èòñÿ ê ïîçèöèîíèðîâàíèþ ñ
óêàçàííûì êîëè÷åñòâîì èìïóëüñîâ ñ öåëüþ ïåðåìåùåíèÿ íà
îïðåäåëåííîå ðàññòîÿíèå. Â ìîìåíò âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè
ACC(888) (íåïðåðûâíûé ðåæèì) ìîæåò áûòü âûïîëíåíà èíñòðóêöèÿ
PLS2(887), â ðåçóëüòàòå ÷åãî ïðîèñõîäèò ïåðåêëþ÷åíèå íà
ïîçèöèîíèðîâàíèå.
• Åñëè ïîçèöèîíèðîâàíèå ïðîèçâîäèòñÿ â àáñîëþòíûõ êîîðäèíàòàõ,
íàïðàâëåíèå CW/CCW (ïî ÷àñîâîé ñòðåëêå/ïðîòèâ ÷àñîâîé ñòðåëêè)
ìîæåò áûòü âûáðàíî àâòîìàòè÷åñêè. Íèæå ïåðå÷èñëåíû óñëîâèÿ, ïðè
êîòîðûõ â ïðîöåññå âûïîëíåíèÿ êîìàíä SPED(885), ACC(888) èëè
PLS2(887) íàïðàâëåíèå (èìïóëüñíûå âûõîäû CW/CCW) áóäåò
âûáðàíî àâòîìàòè÷åñêè:
1. Èñõîäíîå ïîëîæåíèå áûëî óñòàíîâëåíî â ïðîöåññå ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, ëèáî â ðåçóëüòàòå çàäàíèÿ âåëè÷èíû PV
äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà ñ ïîìîùüþ èíñòðóêöèè INI(880).
2. Ñ ïîìîùüþ èíñòðóêöèè PULS(886) èëè PLS2(887) áûëî çàäàíî
àáñîëþòíîå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ.
92
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Çàðåçåðâèðîâàííûå áèòû
Îáîçíà- Àäðåñ Áèò Âûõîäû CW/CCW Âûõîäû "Èìïóëüñû +
÷åíèå ñëîâà Íàïðàâëåíèå"
OUT0 CIO 2961 00 Èìïóëüñíûé âûõîä 0 (CW) Èìïóëüñíûé âûõîä 0 (èìïóëüñ)
OUT1 01 Èìïóëüñíûé âûõîä 0 (ÑCW) Èìïóëüñíûé âûõîä 0 (èìïóëüñ)
OUT2 02 Èìïóëüñíûé âûõîä 1 (CW) Èìïóëüñíûé âûõîä 1 (íàïðàâëåíèå)
OUT3 03 Èìïóëüñíûé âûõîä 1 (ÑCW) Èìïóëüñíûé âûõîä 1 (íàïðàâëåíèå)

Õàðàêòåðèñòèêè èìïóëüñíûõ âûõîäîâ

Ïàðàìåòð Õàðàêòåðèñòèêè
Ðåæèì âûâîäà Íåïðåðûâíûé ðåæèì (äëÿ ðåãóëèðîâàíèÿ ñêîðîñòè)
èëè íåçàâèñèìûé ðåæèì (äëÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ)

Èíñòðóêöèè äëÿ ïîçèöèîíèðî- PULS(886) è SPED(885), PULS(886) è ACC(888), èëè

âàíèÿ (íåçàâèñèìûé ðåæèì) PLS2(887)

Èíñòðóêöèè äëÿ ðåãóëèðîâà- SPED(885) èëè ACC(888)

íèÿ ñêîðîñòè (íåïðåðûâíûé
ðåæèì)
Èíñòðóêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ORG(889)
ïîëîæåíèÿ (ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ è âîçâðàò â
èñõîäíîå ïîëîæåíèå)
Âûõîäíàÿ ÷àñòîòà
Ñêîðîñòè ðàçãîíà è
òîðìîæåíèÿ
Èçìåíåíèå çíà÷åíèé SV â ïðî- Ìîãóò áûòü èçìåíåíû çàäàííàÿ ÷àñòîòà, ñêîðîñòü
öåññå âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèé ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ è çàäàííîå ïîëîæåíèå.
Ñêâàæíîñòü
Òèï èìïóëüñíîãî âûõîäà
Êîëè÷åñòâî èìïóëüñíûõ
âûõîäîâ
Óêàçàíèå îòíîñèòåëüíûõ/
àáñîëþòíûõ çíà÷åíèé PV äëÿ
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ
1 Ãö … 100 êÃö (îò 1 Ãö äî 100 Ãö ñ øàãîì 1 Ãö, îò
100 Ãö äî 4 êÃö ñ øàãîì 10 Ãö, è îò 4 êÃö äî 100 êÃö
ñ øàãîì 100 Ãö)
Ñêîðîñòè ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ óñòàíàâëèâàþòñÿ â
ïðåäåëàõ 1 Ãö … 2 êÃö (êàæäûå 4 ìñ) ñ øàãîì 1 Ãö.
Ðàçëè÷íûå ñêîðîñòè ðàçãîíà è òîðìîæåíèÿ ìîæíî
çàäàòü ñ ïîìîùüþ PLS2(887).
Íåèçìåííî ðàâíà 50 %
Âûõîäû "CW/CCW" èëè "Èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"
Äëÿ âûáîðà òèïà âûõîäà ñëóæèò îïåðàíä èíñòðóêöèè.
Äëÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 äîëæåí áûòü âûáðàí
îäèí è òîò æå òèï.
Îòíîñèòåëüíûå êîîðäèíàòû: 00000000 … 7FFFFFFF
hex (â ëþáîì íàïðàâëåíèè ïðè ðàçãîíå èëè
òîðìîæåíèè: 2 147 483 647)
Àáñîëþòíûå êîîðäèíàòû: 80000000 … 7FFFFFFF hex
( -2147483648 … 2147483647)
Åñëè èñõîäíîå ïîëîæåíèå óñòàíîâëåíî ïóòåì
óêàçàíèÿ çíà÷åíèÿ PV äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà ñ
ïîìîùüþ INI(880) èëè â ðåçóëüòàòå ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ ñ èñïîëüçîâàíèå ORG(889), àâòîìàòè-
÷åñêè âûáèðàþòñÿ àáñîëþòíûå êîîðäèíàòû.
Îòíîñèòåëüíûå êîîðäèíàòû èñïîëüçóþò òîëüêî
òîãäà, êîãäà èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå îïðåäåëåíî.

93
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Ïàðàìåòð
Îòíîñèòåëüíûå èìïóëüñû/
àáñîëþòíûå èìïóëüñû
Õàðàêòåðèñòèêè
Òèï èìïóëüñîâ ìîæíî âûáðàòü ñ ïîìîùüþ
îïåðàíäà èíñòðóêöèé PULS(886) èëè PLS2(887).
Ïðèìå÷àíèå Àáñîëþòíûå èìïóëüñû ìîãóò áûòü âûáðàíû,
òîëüêî åñëè äëÿ çíà÷åíèÿ PV èìïóëüñíîãî âûõî-
äà èñïîëüçóþòñÿ àáñîëþòíûå êîîðäèíàòû, ò. å.,
áûëî óñòàíîâëåíî èñõîäíîå ïîëîæåíèå. Íåëüçÿ
óêàçàòü àáñîëþòíûå èìïóëüñû, åñëè âûáðàíû
îòíîñèòåëüíûå êîîðäèíàòû, ò. å., èñõîäíîå ïî-
ëîæåíèå íå óñòàíîâëåíî.  ïðîòèâíîì ñëó÷àå
ïðîèçîéäåò îøèáêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè.

Îáëàñòü õðàíåíèÿ çíà÷åíèé Çíà÷åíèÿ PV èìïóëüñíûõ âûõîäîâ õðàíÿòñÿ â

PV èìïóëüñíûõ âûõîäîâ ñëåäóþùèõ ñëîâàõ äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè:
Èìïóëüñíûé âûõîä 0: A276 (4 ñòàðøèõ ðàçðÿäà) è
A277 (4 ìëàäøèõ ðàçðÿäà)
Èìïóëüñíûé âûõîä 1: A278 (4 ñòàðøèõ ðàçðÿäà) è
A279 (4 ìëàäøèõ ðàçðÿäà)
Çíà÷åíèÿ PV îáíîâëÿþòñÿ îäíîâðåìåííî ñ
îáíîâëåíèåì âõîäîâ/âûõîäîâ.

Èíñòðóêöèè, èñïîëüçóåìûå äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ

Íèæå ïåðå÷èñëåíû 8 èíñòðóêöèé, ñëóæàùèõ äëÿ óïðàâëåíèÿ èìïóëüñíû-
ìè âûõîäàìè.
 òàáëèöå òàêæå ïåðå÷èñëåíû òèïû èìïóëüñíûõ âûõîäîâ, êîòîðûå
óïðàâëÿþòñÿ êàæäîé èíñòðóêöèåé.
Èíñòðóêöèÿ Ôóíêöèÿ Ïîçèöèîíèðîâàíèå Ðåãóëèðîâàíèå ñêî- Ïîèñê
(íåçàâèñèìûé ðåæèì) ðîñòè (íåïðåðûâíûé èñõîäíî-
ðåæèì) ãî ïîëî-
Âûâîä Âûâîä èìïóëüñîâ ñ Âûâîä Âûâîä æåíèÿ
èìïóëü- ðàçãîíîì/ èìïóëü- èìïóëü-
ñîâ áåç òîðìîæåíèåì ñîâ áåç ñîâ ñ
ðàçãîíà/ ðàçãîíà/ ðàçãîíîì/
òîðìîæå- Òðàïåöå- Òðàïåöå- òîðìî- òîðìî-
íèÿ èäàëüíûé, èäàëüíûé, æåíèÿ æåíèåì-
îäèíàêî- ðàçëè÷-
âàÿ ñêî- íûå ñêî-
ðîñòü ðàç- ðîñòè
ãîíà/òîð- ðàçãîíà/
ìîæåíèÿ òîðìîæå-
íèÿ
PULS(886) Óñòàíàâëèâàåò êîëè÷åñòâî Èñïîëü- --- --- --- --- ---
âûâîäèìûõ èìïóëüñîâ. çóåòñÿ
SET PULSES
SPED(885) Îñóùåñòâëÿåò âûâîä èì- Èñïîëü- --- --- Èñïîëü- --- ---
ïóëüñîâ áåç ðàçãîíà èëè çóåòñÿ çóåòñÿ
SPEED OUTPUT òîðìîæåíèÿ.
(Ïðè ïîçèöèîíèðîâàíèè
ïðåäâàðèòåëüíî äîëæíî
áûòü çàäàíî êîëè÷åñòâî
èìïóëüñîâ ñ ïîìîùüþ
PULS(886)).

ACC(888) Îñóùåñòâëÿåò âûâîä èì- --- Èñïîëü- --- --- Èñïîëü- ---
ïóëüñîâ ñ ðàçãîíîì è çóåòñÿ çóåòñÿ
ACCEL ERATION òîðìîæåíèåì.
CONTROL (Ïðè ïîçèöèîíèðîâàíèè
ïðåäâàðèòåëüíî äîëæíî
áûòü çàäàíî êîëè÷åñòâî
èìïóëüñîâ ñ ïîìîùüþ
PULS(886).)

PLS2(887) Îñóùåñòâëÿåò âûâîä èì- --- --- Èñïîëü- --- --- ---
ïóëüñîâ ñ ðàçëè÷íûìè çóåòñÿ
PULSE OUTPUT ñêîðîñòÿìè óñêîðåíèÿ è
òîðìîæåíèÿ.
(Òàêæå óñòàíàâëèâàåò
êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ.)

94
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Èíñòðóêöèÿ Ôóíêöèÿ Ïîçèöèîíèðîâàíèå Ðåãóëèðîâàíèå ñêî- Ïîèñê

(íåçàâèñèìûé ðåæèì) ðîñòè (íåïðåðûâíûé èñõîäíî-
ðåæèì) ãî ïîëî-
Âûâîä Âûâîä èìïóëüñîâ ñ Âûâîä Âûâîä æåíèÿ
èìïóëü- ðàçãîíîì/ èìïóëü- èìïóëü-
ñîâ áåç òîðìîæåíèåì ñîâ áåç ñîâ ñ
ðàçãîíà/ ðàçãîíà/ ðàçãîíîì/
òîðìîæå- Òðàïåöå- Òðàïåöå- òîðìî- òîðìî-
íèÿ èäàëüíûé, èäàëüíûé, æåíèÿ æåíèåì-
îäèíàêî- ðàçëè÷-
âàÿ ñêî- íûå ñêî-
ðîñòü ðàç- ðîñòè
ãîíà/òîð- ðàçãîíà/
ìîæåíèÿ òîðìîæå-
íèÿ
ORG(889) Ôîðìèðóåò âûõîäíîé èì- --- --- --- --- --- Èñïîëü-
ïóëüñíûé ñèãíàë äëÿ ïåðå- çóåòñÿ
ORIGIN SEARCH ìåùåíèÿ äâèãàòåëÿ è îïðå-
äåëÿåò èñõîäíîå ïîëîæå-
íèå (îïîðíóþ òî÷êó) íà îñ-
íîâå ñîñòîÿíèé âõîäîâ
"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" è "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå".
INI(880) Ïðåêðàùàåò âûâîä èìïóëü- Èñïîëü- Èñïîëü- Èñïîëü- Èñïîëü- Èñïîëü- ---
ñîâ. Èçìåíÿåò çíà÷åíèå PV çóåòñÿ çóåòñÿ çóåòñÿ çóåòñÿ çóåòñÿ
MODE CONTROL èìïóëüñíîãî âûõîäà (ýòà
ïðîöåäóðà óñòàíàâëèâàåò
òî÷êó èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ).
PRV(881) Ñ÷èòûâàåò çíà÷åíèå PV Èñïîëü- Èñïîëü- Èñïîëü- Èñïîëü- Èñïîëü- ---
èìïóëüñíîãî âûõîäà. çóåòñÿ çóåòñÿ çóåòñÿ çóåòñÿ çóåòñÿ
HIGH-SPEED
COUNTER PV
READ

Ðåæèìû âûâîäà èìïóëüñîâ

Ïîääåðæèâàåòñÿ äâà ðåæèìà âûâîäà èìïóëüñîâ. Íåçàâèñèìûé ðåæèì
ñëóæèò äëÿ âûâîäà óñòàíîâëåííîãî êîëè÷åñòâà èìïóëüñîâ, à â ïðîäîëæè-
òåëüíîì (íåçàâèñèìîì) ðåæèìå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ íå óñòàíàâëè-
âàåòñÿ.
Ðåæèì Îïèñàíèå
Íåçàâèñèìûé ðåæèì Äàííûé ðåæèì èñïîëüçóåòñÿ äëÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Êîãäà âûâåäåíî ïðåäóñòàíîâëåííîå êîëè÷åñòâî èì-
ïóëüñîâ, ïðîöåäóðà ïðåêðàùàåòñÿ àâòîìàòè÷åñêè.
Âûâîä èìïóëüñîâ ìîæíî òàêæå ïðåêðàòèòü ðàíüøå
ñ ïîìîùüþ èíñòðóêöèè INI(880).
Íåïðåðûâíûé Ýòîò ðåæèì èñïîëüçóåòñÿ äëÿ ðåãóëèðîâàíèÿ
(ïðîäîëæèòåëüíûé) ðåæèì ñêîðîñòè.
Èìïóëüñû âûâîäÿòñÿ äî òåõ ïîð, ïîêà âûâîä èì-
ïóëüñîâ íå áóäåò îñòàíîâëåí â ðåçóëüòàòå èñïîëíå-
íèÿ äðóãîé èíñòðóêöèè èëè ïåðåêëþ÷åíèå ÏËÊ â
ðåæèì PROGRAM.

95
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2
Ôîðìû âûõîäíûõ èìïóëüñîâ
 ñëåäóþùèõ òàáëèöàõ ïåðå÷èñëåíû ñïîñîáû âûâîäà èìïóëüñîâ,
êîòîðûå ìîãóò áûòü ðåàëèçîâàíû â ðåçóëüòàòå êîìáèíèðîâàíèÿ
ðàçëè÷íûõ èíñòðóêöèé äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ.
Íåïðåðûâíûé ðåæèì Çàïóñê âûâîäà èìïóëüñîâ
(ðåãóëèðîâàíèå ñêîðîñòè)
Ðåæèì Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ
ðàáîòû ïðèìåíåíèÿ
Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Âûâîä èì- Ñòóïåí÷àòîå ×àñòîòà èìïóëüñîâ Âûâîä èìïóëüñîâ SPED (885) • Òèï "CW/
ïóëüñîâ ñ èçìåíåíèå ñ óêàçàííîé (Íåïðåðûâí.) CCW" èëè
óêàçàííîé ñêîðîñòè Çàäàííàÿ ÷àñòîòîé "Èìïóëüñû
ñêîðîñòüþ (÷àñòîòû) ÷àñòîòà + íàïðàâ-
ëåíèå"
• Íåïðåðûâ-
Âðåìÿ íûé ðåæèì
• Çàäàííàÿ
Âûïîëíåíèå SPED(885) ÷àñòîòà
Âûâîä èì- Óâåëè÷åíèå ×àñòîòà èìïóëüñîâ Âûâîä èìïóëüñîâ ACC(888) • Òèï "CW/
ïóëüñîâ ñ ñêîðîñòè è èçìåíåíèå (Íåïðåðûâí.) CCW" èëè
óêàçàííûì (÷àñòîòû) ñ ÷àñòîòû ñ "Èìïóëüñû
óñêîðåíèåì çàäàííîé Çàäàííàÿ ôèêñèðîâàííîé + íàïðàâ-
Ñêîðîñòü ðàç-
è ñêîðîñòüþ ÷àñòîòà ãîíà/ ñêîðîñòüþ. ëåíèå"
ñêîðîñòüþ Òåêóùàÿ ÷àñòîòà òîðìî-
• Íåïðåðûâ-
æåíèÿ
íûé ðåæèì
Âðåìÿ • Ñêîðîñòü
Âûïîëíåíèå ðàçãîíà/
ACC(888) òîðìîæå-
íèÿ
• Çàäàííàÿ
÷àñòîòà

Èçìåíåíèå íàñòðîåê
Ðåæèì Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ
ðàáîòû ïðèìåíåíèÿ
Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Ñòóïåí÷à- Èçìåíåíèå ×àñòîòà èìïóëüñîâ Ñòóïåí÷àòîå SPED(885) • Íîìåð
òîå èçìåíå- ñêîðîñòè âî èçìåíåíèå (Íåïðåðûâí.) âûõîäà
íèå âðåìÿ ðàáîòû ÷àñòîòû (âûøå • Íåïðå-
ñêîðîñòè Çàäàííàÿ èëè íèæå) ↓
÷àñòîòà ðûâíûé
âûâîäà SPED(885) ðåæèì
èìïóëüñîâ. (Íåïðåðûâí.) • Çàäàííàÿ
Òåêóùàÿ ÷àñòîòà
Âðåìÿ ÷àñòîòà
Âûïîëíåíèå
SPED(885)

Ïëàâíîå Ïëàâíîå èçìåíå- ×àñòîòà èìïóëüñîâ Èçìåíåíèå òåêó- ACC(888) • Íîìåð

èçìåíåíèå íèå ñêîðîñòè âî ùåãî çíà÷åíèÿ èëè âûõîäà
ñêîðîñòè âðåìÿ ðàáîòû ÷àñòîòû ñ ïîñòî- SPED(885) • Íåïðå-
Çàäàííàÿ ÿííîé ñêîðîñòüþ.
÷àñòîòà
Ñêîðîñòü ðàç-
ãîíà/ ×àñòîòà ìîæåò (Íåïðåðûâí.) ðûâíûé
òîðìî- ðåæèì
Òåêóùàÿ ÷àñòîòà æåíèÿ óâåëè÷èâàòüñÿ ↓
èëè óìåíüøàòüñÿ • Çàä. ÷àñò.
ACC(888)
(ðàçãîí èëè
Âðåìÿ òîðìîæåíèå). (Íåïðåðûâí.) • Ñêîðîñòü
Âûïîëíåíèå ðàçãîíà/
ACC(888) òîðìî-
æåíèÿ
Èçìåíåíèå ×àñòîòà èìïóëüñîâ Èçìåíåíèå ACC(888) • Íîìåð
ñêîðîñòè ñ Ñêîðîñòü ðàçãîíà n ñêîðîñòè ðàçãîíà (Íåïðåðûâí.) âûõîäà
ëîìàíûì Çàäàííàÿ Ñêîðîñòü èëè òîðìîæåíèÿ
ïðîôèëåì â ÷àñòîòà ðàçãîíà 2 â ïðîöåññå ↓ • Íåïðå-
Ñêîðîñòü ðûâíûé
ïðîöåññå ðàáîòû ðàçãîíà 1 ðàçãîíà èëè ACC(888) ðåæèì
òîðìîæåíèÿ.
Òåêóùàÿ ÷àñòîòà (Íåïðåðûâí.) • Çàä. ÷àñò.
Âðåìÿ • Ñêîðîñòü
Âûïîëíåíèå ACC(888)
Âûïîëíåíèå ACC(888)
ðàçãîíà/
òîðìî-
Âûïîëíåíèå ACC(888)
æåíèÿ

96
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Ðåæèì Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ

ðàáîòû ïðèìåíåíèÿ
Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Èçìåíåíèå Íå ïîääåðæèâàåòñÿ
íàïðàâëåíèÿ
Èçìåíåíèå Íå ïîääåðæèâàåòñÿ
òèïà âûõîäà

Ïðåêðàùåíèå âûâîäà èìïóëüñîâ

Ðåæèì Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ
ðàáîòû ïðèìåíåíèÿ
Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Ïðåêðàùå- Ìãíîâåííîå ×àñòîòà èìïóëüñîâ Âûâîä èìïóëüñîâ SPE D(885) • Íîìåð
íèå ïðåêðàùå- ïðåêðàùàåòñÿ èëè âûõîäà
âûâîäà íèå ìãíîâåííî. ACC(888)
(Íåïðåðûâí.) • Ïðåêðà-
èìïóëüñîâ Òåêóùàÿ ÷àñòîòà ùåíèå
↓ âûâîäà
INI(880) èìïóëü-
Âðåìÿ ñîâ

Âûïîëíåíèå INI(880)

Ïðåêðàùå- Ìãíîâåííîå ×àñòîòà èìïóëüñîâ Âûâîä èìïóëüñîâ SPE D(885) • Íîìåð

íèå ïðåêðàùå- ïðåêðàùàåòñÿ èëè âûõîäà
âûâîäà íèå ìãíîâåííî. ACC(888) • Íåïðå-
èìïóëüñîâ Òåêóùàÿ ÷àñòîòà (Íåïðåðûâí.) ðûâíûé
↓ ðåæèì
SPE D(885) • Çàäàí-
Âðåìÿ (Íåïðåðûâí.) íàÿ
÷àñòîòà
Âûïîëíåíèå SPED(885) =0
Ïëàâíîå Òîðìîæå- ×àñòîòà èìïóëüñîâ ×àñòîòà âûõîäíûõ SPE D(885) • Íîìåð
ïðåêðàùå- íèå äî Ñêîðîñòü ðàçãî- èìïóëüñîâ ïîñ- èëè âûõîäà
íèå îñòàíîâêè íà/òîðìîæåíèÿ òåïåííî ñíè- ACC(888)
• Íåïðå-
âûâîäà Òåêóùàÿ ÷àñòîòà (ñêîðîñòü óñòà- æàåòñÿ äî 0. (Íåïðåðûâí.)
ðûâíûé
èìïóëüñîâ íàâëèâàåòñÿ â Ïðèìå÷àíèå ↓ ðåæèì
(íàñòðîé- íà÷àëå îïåðàöèè).
êà Çàäàííàÿ ÷àñòîòà Åñëè âûâîä èìïóëü- ACC(888) • Çàäàí-
ñîâ áûë íà÷àò (Íåïðåðûâí.) íàÿ
êîëè÷åñ- =0 Âðåìÿ
òâà èíñòðóêöèåé ÷àñòîòà
èìïóëü- Âûïîëíåíèå ACC(888) ACC(888), áóäóò =0
ñîâ ñîõðà- èñïîëüçîâàòüñÿ èñ-
íÿåòñÿ). õîäíûå çíà÷åíèÿ
ñêîðîñòè ðàçãîíà/
òîðìîæåíèÿ.
Åñëè âûâîä èìïóëü-
ñîâ áûë íà÷àò
èíñòðóêöèåé
SPED(885), ïðåæ-
íåå çíà÷åíèå ñêî-
ðîñòè ðàçãîíà/òîð-
ìîæåíèÿ áóäåò íå
äåéñòâèòåëüíî è
âûâîä èìïóëüñîâ
ïðåêðàòèòñÿ
ìãíîâåííî.

97
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Íåçàâèñèìûé ðåæèì Çàïóñê âûâîäà èìïóëüñîâ

(ïîçèöèîíèðîâàíèå)
Ðåæèì Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ
ðàáîòû ïðèìåíåíèÿ
Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Âûâîä Ïîçèöèîíè- ×àñòîòà Íà÷èíàåòñÿ âûâîä PULS (886) • Êîëè÷åñ-
èìïóëüñîâ ðîâàíèå áåç èìïóëüñîâ Óêàçàííîå êîëè÷åñòâî èìïóëü- èìïóëüñîâ ñ çà- ↓ òâî èì-
ñ çàäàííîé ðàçãîíà èëè äàííîé ÷àñòîòîé, SPE D(885 ïóëüñîâ
ñîâ (óêàçûâàåòñÿ â PULS(886)) •
ñêîðîñòüþ òîðìîæåíèÿ êîòîðûé ïðåêðà- Âûáîð
Çàäàííàÿ ùàåòñÿ ñðàçó æå àáñîëþò-
÷àñòîòà ïîñëå òîãî, êàê âû- íûõ èëè
îòíîñè-
âåäåíî çàäàííîå òåëüíûõ
Âðåìÿ
êîëè÷åñòâî èì- èìïóëüñîâ
ïóëüñîâ. • Íîìåð
Âûïîëíåíèå Âûâîäèòñÿ óêàçàííîå âûõîäà
SPED(885) êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ è Ïðèìå÷àíèå
• "CW/CCW"
âûâîä ïðåêðàùàåòñÿ Çàäàííîå ïîëî- èëè "Èì-
æåíèå (óêàçàí- ïóëüñû +
íîå êîëè÷åñòâî Íàïðàâëå-
èìïóëüñîâ) íèå"
íåëüçÿ èçìåíèòü • Íåçàâèñè-
âî âðåìÿ ïîçè- ìûé ðåæèì
öèîíèðîâàíèÿ. • Çàäàííàÿ
÷àñòîòà
Ïðîñòîå Ïîçèöèîíè- Âûïîëíÿåòñÿ ðàç- PULS (886) • Êîëè÷åñ-
òðàïåöå- ðîâàíèå ñ ×àñòîòà ãîí è òîðìîæåíèå ↓ òâî èì-
èäàëüíîå òðàïå- èìïóëüñîâ Óêàçàííîå êîëè÷åñòâî èìïóëü- ñ îäèíàêîâîé ïóëüñîâ
óïðàâëåíèå öåèäàëüíûì ñîâ (óêàçûâàåòñÿ â PULS(886)) ñêîðîñòüþ. Ïî ACC(888) • Âûáîð
ïðîôèëåì Çàäàííàÿ äîñòèæåíèþ (íåçàâèñ.) àáñîëþò-
ñêîðîñòè óêàçàííîãî êîëè- íûõ èëè
÷àñòîòà Ñêîðîñòü
ðàçãîíà/ îòíîñè-
(îäèíàêîâàÿ òîðìî- ÷åñòâà èìïóëüñîâ òåëüíûõ
ñêîðîñòü æåíèÿ âûâîä èìïóëüñîâ èìïóëüñîâ
ðàçãîíà è òîð- Âðåìÿ ñðàçó æå • Íîìåð
ìîæåíèÿ; ïðåêðàùàåòñÿ. âûõîäà
íóëåâàÿ íà- Âûïîëíåíèå Âûâîäèòñÿ óêàçàííîå (ñì. ïðèìå÷àíèå)
ACC(888) • "CW/CCW"
÷àëüíàÿ ñêî- êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ è èëè "Èì-
ðîñòü). Êî- âûâîä ïðåêðàùàåòñÿ Ïðèìå÷àíèå
ïóëüñû +
ëè÷åñòâî èì- Çàäàííîå ïîëî- Íàïðàâëå-
ïóëüñîâ íåëü- æåíèå (óêàçàí- íèå"
çÿ èçìåíèòü â íîå êîëè÷åñòâî • Íåçàâèñè-
ïðîöåññå èìïóëüñîâ) ìûé ðåæèì
ïîçèöèîíèðî- íåëüçÿ èçìåíèòü • Ñêîðîñòü
âàíèÿ. âî âðåìÿ ïîçè- ðàçãîíà è
öèîíèðîâàíèÿ. òîðìîæå-
íèÿ
• Çàäàííàÿ
÷àñòîòà

Ñëîæíîå Ïîçèöèîíè- ×àñòîòà Âûïîëíÿåòñÿ ðàç- PLS2(887) • Êîëè÷åñ-

òðàïåöå- ðîâàíèå ñ èìïóëüñîâ Óêàçàííîå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ãîí è òîðìîæåíèå òâî èì-
ñ ðàçëè÷íûìè ïóëüñîâ
èäàëüíîå òðàïåöå- • Âûáîð
óïðàâëåíèå èäàëüíûì Çàäàííàÿ Ñêîðîñòü Ñêîðîñòü ñêîðîñòÿìè.
Êîãäà âûâåäåíî àáñîëþò-
ïðîôèëåì ÷àñòîòà ðàçãîíà òîðìîæåíèÿ íûõ èëè
ñêîðîñòè óêàçàííîå êîëè- îòíîñè-
(ðàçëè÷íûå ×àñòîòà ÷åñòâî èìïóëüñîâ, òåëüíûõ
Íà÷àëüíàÿ
ñêîðîñòè ðàç- ÷àñòîòà òîðìîæåíèÿ âûâîä èìïóëüñîâ èìïóëüñîâ
ãîíà è òîðìî- ñðàçó æå • Íîìåð
Âðåìÿ
æåíèÿ; Âûïîëíåíèå Âûâîä èìïóëüñîâ ïðåêðàùàåòñÿ. âûõîäà
íåíóëåâàÿ PLS2(887) ïðåêðàùåí (ñì. ïðèìå÷àíèå) • "CW/CCW"
íà÷àëüíàÿ Çàäàííàÿ Ìîìåíò èëè "Èì-
ñêîðîñòü). ÷àñòîòà òîðìîæåíèÿ Ïðèìå÷àíèå ïóëüñû +
Êîëè÷åñòâî äîñòèãíóòà Çàäàííîå ïîëî- Íàïðàâëå-
èìïóëüñîâ æåíèå (óêàçàí- íèå"
íåëüçÿ íîå êîëè÷åñòâî • Ñêîðîñòü
èçìåíèòü â èìïóëüñîâ) ðàçãîíà
ïðîöåññå ìîæíî • Ñêîðîñòü
ïîçèöèîíèðî- èçìåíèòü òîðìîæå-
âàíèÿ. âî âðåìÿ ïîçè- íèÿ
öèîíèðîâàíèÿ. • Çàäàííàÿ
÷àñòîòà
• Íà÷àëüíàÿ
÷àñòîòà

Ïðèìå÷àíèå Óïðàâëåíèå ñ òðåóãîëüíûì ïðîôèëåì

Åñëè óêàçàííîå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ìåíüøå, ÷åì êîëè÷åñòâî, êîòîðîå
òðåáóåòñÿ äëÿ äîñòèæåíèÿ çàäàííîé ÷àñòîòû è âîçâðàòà â 0, ôóíêöèÿ
àâòîìàòè÷åñêè ñîêðàòèò âðåìÿ ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ è âûïîëíèò
óïðàâëåíèå ñ òðåóãîëüíûì ïðîôèëåì ñêîðîñòè (òîëüêî ðàçãîí è
òîðìîæåíèå). Îøèáêà ïðè ýòîì íå ïðîèçîéäåò.

98
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Óêàçàííîå
êîëè÷åñòâî
×àñòîòà èìïóëüñîâ ×àñòîòà Óêàçàííîå êîëè÷åñòâî
èìïóëüñîâ (óêàçûâàåòñÿ èìïóëüñîâ èìïóëüñîâ (óêàçû-
â PULS(886)) âàåòñÿ â PULS(886))
Çàäàííàÿ
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà
÷àñòîòà
Âðåìÿ Âðåìÿ

Âûïîëíåíèå Âûïîëíåíèå
PLS2(887)
ACC(888)

Èçìåíåíèå íàñòðîåê
Ðåæèì Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ
ðàáîòû ïðèìåíå-
íèÿ Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Ñòóïåí÷à- Ñòóïåí÷à- ×àñòîòà  ïðîöåññå ïîçè- PULS(886) • Êîëè÷åñ-
Óêàçàííîå êîëè÷åñòâî òâî èì-
òîå èçìå- òîå èçìå- èìïóëüñîâ èìïóëüñîâ (óêàçàí- öèîíèðîâàíèÿ ↓
íåíèå íåíèå íîå â PULS (886)) Êîëè÷åñòâî èì- ìîæåò áûòü âû- ïóëüñîâ
Íîâàÿ çà- ïóëüñîâ, óêàçàí- ïîëíåíà èíñòðóê- SPED(885)
ñêîðîñòè ñêîðîñòè äàííàÿ • Âûáîð
÷àñòîòà íîå â PULS (886), öèÿ SPED (885), (íåçàâèñ. àáñîëþò-
âî âðåìÿ íå èçìåíÿåòñÿ. ðåæèì)
ðàáîòû ïîçâîëÿþùàÿ èç- íûõ èëè
Èñõîäíàÿ ↓ îòíîñè-
çàäàííàÿ ìåíèòü (óâåëè÷èòü òåëüíûõ
÷àñòîòà èëè óìåíüøèòü) SPED(885) èìïóëüñîâ
Âðåìÿ ÷àñòîòó âûõîäíûõ (íåçàâèñ. • Íîìåð
Âûïîëíåíèå èìïóëüñîâ ðåæèì) âûõîäà
SPED (885) ìãíîâåííî.
• "CW/CCW"
(íåçàâèñèìûé Âíîâü âûïîëíåíà Çàäàííîå ïîëî- èëè "Èì-
ðåæèì) SPED(885) (íåçàâèñèìûé æåíèå (óêàçàí- ïóëüñû +
ðåæèì) ñ öåëüþ èçìåíåíèÿ íîå êîëè÷åñòâî Íàïðàâëå-
çàäàííîé ÷àñòîòû (çàäàí- èìïóëüñîâ) ïðè íèå"
íîå ïîëîæåíèå íå ýòîì íå • Íåçàâèñè-
èçìåíåíî). èçìåíÿåòñÿ. ìûé ðåæèì
• Çàäàííàÿ
÷àñòîòà
Ïëàâíîå Èçìåíåíèå Óêàçàííîå êî-  ïðîöåññå ïîçè- PULS(886) • Êîëè÷åñ-
èçìåíåíèå çàäàííîé ëè÷åñòâî èì- öèîíèðîâàíèÿ ↓ òâî èì-
ñêîðîñòè ñêîðîñòè ×àñòîòà ìîæåò áûòü âû- ACC(888) ïóëüñîâ
ïóëüñîâ (óêàçàí-
(ñêîðîñòü (÷àñòîòû) èìïóëüñîâ íîå â PULS (886)) Êîëè÷åñòâî èì- ïîëíåíà èíñòðóê- èëè • Âûáîð
ðàçãîíà = â ïðîöåññå ïóëüñîâ, óêàçàí- öèÿ ÀÑÑ (888), SPED(885) àáñîëþò-
Íîâàÿ çà- íîå â PULS (886). ïîçâîëÿþùàÿ íûõ èëè
ñêîðîñòü ïîçèöèî- äàííàÿ (íåçàâèñ.
òîðìîæå- íèðîâàíèÿ èçìåíèòü ðåæèì) îòíîñè-
÷àñòîòà òåëüíûõ
íèÿ) (ñêîðîñòü Èñõîäíàÿ Ñêîðîñòü ðàç- ñêîðîñòü ↓ èìïóëüñîâ
ðàçãîíà = çàäàííàÿ
ãîíà/òîðìî-
ðàçãîíà/òîðìî- ACC(888)
ñêîðîñòü ÷àñòîòà
æåíèÿ
æåíèÿ è çàäàí- • Íîìåð
Âðåìÿ (íåçàâèñ. âûõîäà
òîðìîæå- íóþ ÷àñòîòó. ðåæèì)
íèÿ) • "CW/CCW"
Âûïîëíåíèå Çàäàííîå ïîëîæå- PLS2(887) èëè "Èì-
ïóëüñû +
ÀÑÑ (888) íèå (óêàçàííîå ↓
(íåçàâèñèìûé Âíîâü âûïîëíåíà Íàïðàâëå-
ðåæèì) ÀÑÑ(888) (íåçàâèñèìûé êîëè÷åñòâî èìóëü- ACC(888) íèå"
ñîâ) íå èçìåíÿåòñÿ. (íåçàâèñ.
ðåæèì) ñ öåëüþ èçìåíå- ðåæèì) • Íåçàâèñè-
íèÿ çàäàííîé ÷àñòîòû ìûé ðåæèì
(çàäàííîå ïîëîæåíèå íå • Ñêîðîñòü
èçìåíåíî, íî èçìåíÿåòñÿ ðàçãîíà è
ñêîðîñòü ðàçãîíà/ òîðìîæå-
òîðìîæåíèÿ). íèÿ
• Çàäàííàÿ
÷àñòîòà

99
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Ðåæèì Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ

ðàáîòû ïðèìåíå-
íèÿ Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Ïëàâíîå Èçìåíåíèå ×àñòîòà  ïðîöåññå ïîçè- PULS(886) • Êîëè÷åñ-
èçìåíåíèå çàäàííîé Óêàçàííîå êîëè÷åñòâî èìïóëü- öèîíèðîâàíèÿ òâî èì-
èìïóëüñîâ ñîâ (óêàçûâàåòñÿ â PULS(886)) ↓
ñêîðîñòè ñêîðîñòè ìîæåò áûòü âû- ïóëüñîâ
Íîâàÿ ACC(888) • Âûáîð
(ñ ðàçíûìè (÷àñòîòû) â çàäàííàÿ ïîëíåíà èíñòðóê-
ñêîðîñòÿìè ïðîöåññå öèÿ PLS2 (887), (íåçàâèñ. àáñîëþò-
÷àñòîòà ðåæèì) íûõ èëè
ðàçãîíà è òîðìîæåíèÿ Ñêîðîñòü ïîçâîëÿþùàÿ èç- îòíîñè-
òîðìîæå- (ðàçëè÷íûå Èñõîäíàÿ ðàçãîíà/ ìåíèòü ñêîðîñòü ↓
òîð- òåëüíûõ
íèÿ) ñêîðîñòè çàäàííàÿ ìîæå- íèÿ ðàçãîíà, ñêîðîñòü PLS2(887) èìïóëüñîâ
ðàçãîíà è ÷àñòîòà Âðåìÿ òîðìîæåíèÿ è
PLS2(887) • Íîìåð
òîðìîæåíèÿ) çàäàííóþ ÷àñ- âûõîäà
Âûïîëíåíèå òîòó ↓
ÀCC(888) • "CW/CCW"
Ïðèìå÷àíèå PLS2(887) èëè "Èì-
(íåçàâèñè- PLS2 (887) âûïîëíÿåòñÿ ñ ïóëüñû +
ìûé ðåæèì) öåëüþ èçìåíåíèÿ çàäàííîé ×òîáû èçáåæàòü
÷àñòîòû è ñêîðîñòåé Íàïðàâëå-
ñëó÷àéíîãî èçìå- íèå"
ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ íåíèÿ çàäàííîãî • Ñêîðîñòü
(çàäàííîå ïîëîæåíèå íå ïîëîæåíèÿ, èñ- ðàçãîíà
èçìåíÿåòñÿ. Èñõîäíîå õîäíîå çàäàííîå • Ñêîðîñòü
çàäàííîå ïîëîæåíèå ïîëîæåíèå ñëå- òîðìîæå-
óêàçûâàåòñÿ âíîâü). äóåò çàäàâàòü íèÿ
â àáñîëþòíûõ • Íà÷àëüíàÿ
êîîðäèíàòàõ. ñêîðîñòü
• Çàäàííàÿ
÷àñòîòà
Èçìåíåíèå Èçìåíåíèå  ïðîöåññå ïîçè- PULS(886) • Êîëè÷åñ-
çàäàííîãî çàäàííîãî ×àñòîòà Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ, öèîíèðîâàíèÿ òâî èì-
Óêàçàííîå ↓
ïîëîæåíèÿ ïîëîæåíèÿ èìïóëüñîâ êîëè÷åñòâî èçìåíåííîå ÐLS2(887) ìîæåò áûòü âû- ïóëüñîâ
ïîëíåíà èíñòðóê- ACC(888) • Âûáîð
â ïðîöåññå Çàäàííàÿ èìïóëüñîâ öèÿ PLS2 (887),
ïîçèöèîíè- ÷àñòîòà (íåçàâèñ. àáñîëþò-
ïîçâîëÿþùàÿ èç- ðåæèì) íûõ èëè
ðîâàíèÿ ìåíèòü îòíîñè-
(ôóíêöèÿ Acceleration/ çàäàííóþ ÷àñ- ↓ òåëüíûõ
îäíîâðå- deceleration
rate
òîòó (êîëè÷åñòâî PLS2(887) èìïóëüñîâ
ìåííîãî èìïóëüñîâ)
Âðåìÿ PLS2(887) • Íîìåð
çàïóñêà) Ïðèìå÷àíèå âûõîäà
Âûïîëíåíèå Åñëè èçìåíåíèå ↓ • "CW/CCW"
PLS2 (887) çàäàííîãî ïîëî- PLS2(887) èëè "Èì-
PLS2 (887) âûïîëíÿåòñÿ ñ æåíèÿ íåâîç- ïóëüñû +
PLS2(887) Íàïðàâëå-
öåëüþ èçìåíåíèÿ çàäàííîé ìîæíî âûïîëíèòü,
ñîõðàíèâ ïðè ↓ íèå"
÷àñòîòû. • Ñêîðîñòü
(Çàäàííàÿ ÷àñòîòà è ñêîðîñòü ýòîì ïðåæíèé PLS2(887)
ðàçãîíà
ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ íå äèàïàçîí ñêîðî- • Ñêîðîñòü
èçìåíÿþòñÿ.) ñòè, ïðîèñõîäèò òîðìîæå-
îøèáêà, è ðàáîòà íèÿ
ïðîäîäæàåòñÿ â • Íà÷àëüíàÿ
ïðåæíåì ðåæèìå ñêîðîñòü
ñ ïðåæíèì çàäàí- • Çàäàííàÿ
íûì ïîëîæåíèåì. ÷àñòîòà

100
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Ðåæèì Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ

ðàáîòû ïðèìåíå-
íèÿ Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Ïëàâíîå Èçìåíåíèå Êîëè÷åñòâî Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ  ïðîöåññå ïîçè- PULS(886) • Êîëè÷åñ-
èçìåíåíèå çàäàííîãî ×àñòîòà èìïóëüñîâ, èíñòðóêöèåé PLS2 (887) öèîíèðîâàíèÿ ìî- ↓ òâî èì-
ñêîðîñòè è ïîëîæåíèÿ èìïóëüñîâ óêàçàííîå íå èçìåíåíî. æåò áûòü èñïîëüçî- ïóëüñîâ
èçìåíåíèå è çàäàííîé PLS2 (887) âàíà èíñòðóêöèÿ ACC(888) • Âûáîð
ïîëîæåíèÿ ñêîðîñòè
Èçìåíåííàÿ PLS2(887), ïîçâî- (íåçàâèñ. àáñîëþò-
÷àñòîòà ëÿþùàÿ èçìåíèòü ðåæèì) íûõ èëè
(÷àñòîòû) â èìïóëüñîâ çàäàííîå ïîëîæå- îòíîñè-
ïðîöåññå Çàäàííàÿ Ñêîðîñòü íèå (êîëè÷åñòâî ↓
÷àñòîòà ðàçãîíà/ òåëüíûõ
ïîçèöèîíè- òîðìî-
æåíèÿ
èìïóëüñîâ), ñêî- PLS2(887) èìïóëüñîâ
ðîâàíèÿ ðîñòü ðàçãîíà,
ñêîðîñòü òîðìî- • Íîìåð
(ôóíêöèÿ Âðåìÿ âûõîäà
îäíîâðå- Âûïîëíåíèå æåíèÿ è çàäàííóþ
÷àñòîòó. • "CW/CCW"
ìåííîãî PLS2(887)
ÀÑÑ (888) áûëà âûïîëíåíà äëÿ èëè "Èì-
çàïóñêà) èçìåíåíèÿ çàäàííîé ÷àñòîòû Ïðèìå÷àíèå ïóëüñû +
(çàäàííîå ïîëîæåíèå íå èçìåíÿåòñÿ, Åñëè ïðè èçìå- Íàïðàâëå-
íî èçìåíÿþòñÿ ñêîðîñòè ðàçãîíà/ íåíèè íàñòðîåê íèå"
òîðìîæåíèÿ). íåëüçÿ ñîõðà- • Ñêîðîñòü
íèòü ïðåæíèé ðàçãîíà
äèàïàçîí ñêî- • Ñêîðîñòü
ðîñòè, âîçíèê- òîðìîæå-
íåò îøèáêà è íèÿ
ðàáîòà ïðîäîë-
æèòñÿ â ïðåæ- • Íà÷àëüíàÿ
íåì ðåæèìå è ÷àñòîòà
ñ ïðåæíèì çíà- • Çàäàííàÿ
÷åíèåì çàäàí- ÷àñòîòà
íîãî ïîëîæåíèÿ.
Èçìåíåíèå ×àñòîòà Êîëè÷åñòâî  ïðîöåññå ïîçè- PULS(886) • Êîëè÷åñ-
ñêîðîñòåé èìïóëüñîâ èìïóëüñîâ, óêàçàííîå öèîíèðîâàíèÿ ìî- ↓ òâî èì-
ðàçãîíà è PLS2 (887) #N æåò áûòü âûïîëíå- ïóëüñîâ
Íîâàÿ çà- Ñêîðîñòü ðàçãîíà n íà èíñòðóêöèÿ ACC(888) • Ñêîðîñòü
òîðìîæåíèÿ äàííàÿ PLS2(887) (ðàçãîí (íåçàâèñ.
â ïðîöåññå ÷àñòîòà Ñêîðîñòü
ðàçãîíà 3 èëè òîðìîæåíèå), ðåæèì) ðàçãîíà
ïîçèöèîíè- ïîçâîëÿþùàÿ èç- • Ñêîðîñòü
Èñõîäíàÿ Ñêîðîñòü ðàç-
↓ òîðìîæå-
ðîâàíèÿ çàäàííàÿ
ãîíà 2
Ñêîðîñòü ìåíèòü ñêîðîñòü
(ôóíêöèÿ ÷àñòîòà
ðàç-
ãîíà 1 ðàçãîíà èëè PLS2(887) íèÿ
îäíîâðå- Âðåìÿ òîðìîæåíèÿ.
Âûïîëíåíèå PLS2(887)
ìåííîãî PLS2(887) #1 Âûïîëíåíèå PLS2(887) #N
çàïóñêà) Âûïîëíåíèå PLS2(887) #3 ↓
Âûïîëíåíèå PLS2(887)
PLS2(887) #2
Èçìåíåíèå Èçìåíåíèå  ïðîöåññå ïîçè- PULS(886) • Êîëè÷åñ-
íàïðàâëå- íàïðàâëåíèÿ öèîíèðîâàíèÿ ñ ↓ òâî èì-
íèÿ â ïðîöåññå Óêàçàííîå îòíîñèòåëüíûìè ïóëüñîâ
×àñòîòà êîëè÷åñòâî ACC(888)
ïîçèöèîíè- èìïóëüñîâ
èìïóëüñàìè ìîæåò • Âûáîð
èìïóëüñîâ áûòü èñïîëíåíà (íåçàâèñ. àáñîëþò-
ðîâàíèÿ èíñòðóêöèÿ ðåæèì) íûõ
Èçìåíåíèå íàïðàâëåíèÿ ñ PLS2(887) äëÿ ïå- èìïóëü-
óêàçàííîé ñêîðîñòüþ òîðìîæåíèÿ ðåõîäà ê àáñîëþò- ↓
Çàäàííàÿ ñîâ
÷àñòîòà Êîëè÷åñòâî èìïóëü- íûì èìïóëüñàì è PLS2(887) • Íîìåð
ñîâ èçìåíåíî èíñò- èçìåíåíèÿ âûõîäà
ðóêöèåé PLS2 (887) íàïðàâëåíèÿ. PLS2(887)
• "CW/CCW"
Âðåìÿ ↓ èëè "Èì-
Âûïîëíå- PLS2(887) ïóëüñû +
íèå Íàïðàâëå-
PLS2 Âûïîëíåíèå íèå"
(887) PLS2(887) • Ñêîðîñòü
ðàçãîíà
• Ñêîðîñòü
òîðìîæå-
íèÿ
• Íà÷àëüíàÿ
÷àñòîòà
• Çàäàííàÿ
÷àñòîòà
Èçìåíåíèå Íå ïîääåðæèâàåòñÿ
òèïà èìïóëü-
ñíîãî
âûõîäà

101
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Ïðåêðàùåíèå âûâîäà èìïóëüñîâ

Ðåæèì Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ
ðàáîòû ïðèìåíåíèÿ
Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Ïðåêðàùå- Ìãíîâåí- Ìãíîâåííîå ïðå- PULS(886) • Ïðåêðà-
íèå âûâîäà íîå ïðåêðà- ×àñòîòà èìïóëüñîâ êðàùåíèå âûâîäà ùåíèå âû-
↓ âîäà èì-
èìïóëüñîâ ùåíèå èìïóëüñîâ è îáíó- ACC(888)
(íàñòðîéêà ëåíèå íàñòðîéêè ïóëüñîâ
Òåêóùàÿ èëè
êîëè÷åñòâà ÷àñòîòà êîëè÷åñòâà âû- SPED(885)
èìïóëüñîâ õîäíûõ èìïóëüñîâ. (íåçàâèñ.
íå ñîõðàíÿ- ðåæèì)
åòñÿ) ↓
Âðåìÿ INI(880)

Âûïîëíåíèå Âûïîëíåíèå PLS2(887)

SPED(885) INI(880) ↓
INI(880)
Ïðåêðàùå- Ìãíîâåí- Ìãíîâåííîå ïðå- PULS(886) • Íîìåð
íèå âûâîäà íîå ïðåêðà- ×àñòîòà èìïóëüñîâ êðàùåíèå âûâîäà âûõîäà
↓
èìïóëüñîâ ùåíèå èìïóëüñîâ è îáíó- • Íåçàâèñè-
(íàñòðîéêà SPED(885)
Òåêóùàÿ ëåíèå íàñòðîéêè (íåçàâèñ.
ìûé ðå-
êîëè÷åñòâà ÷àñòîòà êîëè÷åñòâà âû- æèì
èìïóëüñîâ õîäíûõ èìïóëüñîâ. ðåæèì) • Çàäàííàÿ
íå ñîõðàíÿ- ↓ ÷àñòîòà =
åòñÿ) SPED(885) 0
Âðåìÿ
Âûïîëíåíèå Âûïîëíåíèå
SPED(885) SPED(885)

Ïðåêðàùå- Òîðìîæåíèå äî ×àñòîòà èìïóëüñîâ Òîðìîæåíèå (ñíè- PULS(886) • Íîìåð

íèå âûâîäà îñòàíîâêè æåíèå ÷àñòîòû) äî ↓ âûõîäà
èìïóëüñîâ Èñõîäíàÿ ñêîðîñòü
ïîëíîé îñòàíîâêè ACC(888) • Íåçàâèñè-
(íàñòðîéêà Òåêóùàÿ (ïðåêðàùåíèÿ âû- èëè ìûé ðå-
òîðìîæåíèÿ
êîëè÷åñòâà ÷àñòîòà âîäà èìïóëüñîâ). SPED(885) æèì
èìïóëüñîâ Ïðèìå÷àíèå (íåçàâèñ. • Çàäàííàÿ
íå ñîõðàíÿ- Åñëè âûâîä èìïóëü- ðåæèì)
÷àñòîòà =
åòñÿ) Çàäàííàÿ Âðåìÿ 0
÷àñòîòà = 0 ñîâ áûë íà÷àò ïî ↓
êîìàíäå ÀÑÑ (888), ACC(888)
Âûïîëíåíèå áóäåò äåéñòâîâàòü (íåçàâèñ.
ACC(888) èñõîäíîå çíà÷åíèå ðåæèì)
ñêîðîñòè ðàçãîíà/
òîðìîæåíèÿ. PLS2(887)
Åñëè âûâîä èìïóëü-
ñîâ áûë íà÷àò ïî ↓
êîìàíäå SPED (885), ACC(888)
çíà÷åíèÿ ñêîðîñòè (íåçàâèñ.
ðàçãîíà/òîðìîæå- ðåæèì)
íèÿ áóäóò íå
äåéñòâèòåëüíû, è
âûâîä èìïóëüñîâ
áóäåò ïðåêðàùåí
ìãíîâåííî.

102
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2
Ïåðåêëþ÷åíèå èç íåïðåðûâíîãî ðåæèìà (ðåãóëèðîâàíèå ñêîðîñòè) â íåçàâèñèìûé ðåæèì
(ïîçèöèîíèðîâàíèå)
Ïðèìåð Èçìåíåíèå ÷àñòîòû Îïèñàíèå Äåéñòâèÿ
ïðèìåíåíèÿ Èíñòðóêöèÿ Íàñòðîéêè
Ïåðåõîä îò ðåãó- Âûâîäèòñÿ êîëè÷åñòâî èì-  ïðîöåññå ðåãó- ACC(888) • Íîìåð âûõîäà
ëèðîâàíèÿ ïóëüñîâ, óêàçàííîå â ëèðîâàíèÿ ñêî- (ïðîäîëæ.) • Ñêîðîñòü ðàçãîíà
ñêîðîñòè ê ïîçè- PLS2(887) (ìîæíî èñïîëü- ðîñòè, íà÷àòîãî
öèîíèðîâàíèþ èíñòðóêöèåé ↓ • Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ
çîâàòü è îòíîñèòåëüíûå, è
(ïåðåìåùåíèå íà àáñîëþòíûå èìïóëüñû). ÀÑÑ(888), ìîæåò PLS2(887) • Çàäàííàÿ ÷àñòîòà
ôèêñèðîâàííîå ×àñòîòà èìïóëüñîâ áûòü âûïîëíåíà • Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ
ðàññòîÿíèå) âî èíñòðóêöèÿ
âðåìÿ ðàáîòû PLS2(887), ïîçâî- Ïðèìå÷àíèå
Çàäàííàÿ ëÿþùàÿ ïåðåêëþ- Çíà÷åíèå íà÷àëüíîé
÷àñòîòà ÷èòüñÿ íà ïðî- ÷àñòîòû
öåäóðó ïîçèöèîíè- èãíîðèðóåòñÿ
ðîâàíèÿ.
Âðåìÿ

Âûïîëíåíèå
SPED(885)
(ïðîäîëæ.) Âûïîëíåíèå
PLS2(887)

Ïåðåìåùåíèå íà
×àñòîòà èìïóëüñîâ
ôèêñèðîâàííîå
ðàññòîÿíèå è
îñòàíîâêà Òåêóùàÿ
÷àñòîòà

Âðåìÿ

Âûïîëíåíèå
ACC(888)
(ïðîäîëæ.) Âûïîëíåíèå PLS2 (887) ñî
ñëåäóþùèìè íàñòðîéêàìè
• Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ =
êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ äî
îñòàíîâêè
• Âûáîð îòíîñèòåëüíûõ
èìïóëüñîâ
• Çàäàííàÿ ÷àñòîòà =
òåêóùàÿ ÷àñòîòà
• Ñêîðîñòü ðàçãîíà = 0
• Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ =
çàäàííàÿ ñêîðîñòü
òîðìîæåíèÿ

Óñëîâèÿ, íåîáõîäèìûå äëÿ âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè âî âðåìÿ ðàáîòû

Èíñòðóêöèè äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ, êîòîðûå ìîãóò áûòü âûïîëíåíû â
ïåðèîä, êîãäà âûïîëíÿåòñÿ äðóãàÿ èíñòðóêöèÿ äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ,
ïåðå÷èñëåíû â òàáëèöå íèæå.
Âî âðåìÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ â íåçàâèñèìîì ðåæèìå ìîæåò áûòü âûïîë-
íåíà äðóãàÿ èíñòðóêöèÿ íåçàâèñèìîãî ðåæèìà. Åñëè ðåãóëèðîâàíèå
ñêîðîñòè âûïîëíÿåòñÿ â íåïðåðûâíîì ðåæèìå, ìîæåò áûòü âûïîëíåíà
äðóãàÿ èíñòðóêöèÿ íåïðåðûâíîãî ðåæèìà. Åäèíñòâåííîé èíñòðóêöèåé,
êîòîðóþ ìîæíî èñïîëüçîâàòü äëÿ ïåðåêëþ÷åíèÿ ðåæèìîâ, ÿâëÿåòñÿ
PLS2 (887) (PLS2 (887) ïîçâîëÿåò ïåðåéòè ê ïðîöåäóðå ïîçèöèîíèðîâà-
íèÿ èç ïðîöåäóðû íåïðåðûâíîãî ðåæèìà, íà÷àòîé èíñòðóêöèåé ÀÑÑ
(888)).
Ìîäóëü CPU CJ1M ïîçâîëÿåò âûïîëíèòü èíñòðóêöèþ äëÿ âûâîäà
èìïóëüñîâ âî âðåìÿ ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ, èëè âûïîëíèòü èíñòðóêöèþ
äëÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, êîòîðàÿ îòìåíÿåò òåêóùóþ âûïîëíÿåìóþ
èíñòðóêöèþ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Âûïîëíÿåìàÿ èíñòðóêöèÿ Íîâàÿ èíñòðóêöèÿ, îòìåíÿþùàÿ ñòàðóþ
(Äà: ìîæåò áûòü âûïîëíåíà; Íåò: íå ìîæåò áûòü âûïîëíåíà)
INI SPED SPED ACC ACC PLS2 ORG
(íåçàâèñ.) (ïðîäîëæ.) (íåçàâèñ.) (ïðîäîëæ.)
SPED(8 85) Äà Äà 1 Íåò Äà 3 Íåò Íåò Íåò
(íåçàâèñèìûé ðåæèì)
SPED(885) Äà Íåò Äà 2 Íåò Äà 5 Íåò Íåò
(íåïðåðûâíûé ðåæèì)

103
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Âûïîëíÿåìàÿ èíñòðóêöèÿ Íîâàÿ èíñòðóêöèÿ, îòìåíÿþùàÿ ñòàðóþ

(Äà: ìîæåò áûòü âûïîëíåíà; Íåò: íå ìîæåò áûòü âûïîëíåíà)
INI SPED SPED ACC ACC PLS2 ORG
(íåçàâèñ.) (ïðîäîëæ.) (íåçàâèñ.) (ïðîäîëæ.)
ACC(888) Ïîñòîÿííàÿ ñêîðîñòü Äà Íåò Íåò Äà 4 Íåò Äà 6 Íåò
(íåçàâèñ.) Ðàçãîí èëè òîðìîæåíèå Äà Íåò Íåò Äà 4 Íåò Äà 6 Íåò

ACC(888) Ïîñòîÿííàÿ ñêîðîñòü Äà Íåò Íåò Íåò Äà 5 Äà 7 Íåò

(ïðîäîëæ.) Ðàçãîí èëè òîðìîæåíèå Äà Íåò Íåò Íåò Äà 5 Äà 7 Íåò

PLS2(887) Ïîñòîÿííàÿ ñêîðîñòü Äà Íåò Íåò Äà 4 Íåò Äà 8 Íåò

Ðàçãîí èëè òîðìîæåíèå Äà Íåò Íåò Äà 4 Íåò Äà 8 Íåò

ORG(889) Ïîñòîÿííàÿ ñêîðîñòü Äà Íåò Íåò Íåò Íåò Íåò Íåò

Ðàçãîí èëè òîðìîæåíèå Äà Íåò Íåò Íåò Íåò Íåò Íåò

Ïðèìå÷àíèå 1. SPED (885) (íåçàâèñ.) -> SPED (885) (íåçàâèñ.)

• Êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ èçìåíèòü íåëüçÿ.
• Ìîæåò áûòü èçìåíåíà ÷àñòîòà.
• Ðåæèì âûâîäà è íàïðàâëåíèå èçìåíèòü íåëüçÿ.
2. SPED (885) (ïðîäîëæ.) -> SPED (885) (ïðîäîëæ.)
• ×àñòîòà ìîæåò áûòü èçìåíåíà.
• Ðåæèì âûâîäà è íàïðàâëåíèå ïåðåêëþ÷èòü íåëüçÿ.
3. SPED (885) (íåçàâèñ.) -> ÀÑÑ (888) (íåçàâèñ.)
• Êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ èçìåíèòü íåëüçÿ.
• Ìîæåò áûòü èçìåíåíà ÷àñòîòà.
• Ìîæåò áûòü èçìåíåíà ñêîðîñòü ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ.
• Ðåæèì âûâîäà è íàïðàâëåíèå èçìåíèòü íåëüçÿ.
4. ÀÑÑ (888) (íåçàâèñ.) -> ÀÑÑ (888) (íåçàâèñ.)
èëè PLS2 (887) -> ÀÑÑ (888) (íåçàâèñ.)
• Êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ èçìåíèòü íåëüçÿ.
• Ìîæåò áûòü èçìåíåíà ÷àñòîòà.
• Ìîæåò áûòü èçìåíåíà ñêîðîñòü ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ (äàæå âî âðåìÿ
ðàçãîíà èëè òîðìîæåíèÿ).
• Ðåæèì âûâîäà è íàïðàâëåíèå èçìåíèòü íåëüçÿ.
5. SPED (885) (ïðîäîëæ.) -> ÀÑÑ (888) (ïðîäîëæ.) èëè ÀÑÑ (888)
(ïðîäîëæ.) -> ÀÑÑ (888) (ïðîäîëæ.)
• ×àñòîòà ìîæåò áûòü èçìåíåíà (äàæå âî âðåìÿ ðàçãîíà èëè
òîðìîæåíèÿ).
• Ìîæåò áûòü èçìåíåíà ñêîðîñòü ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ (äàæå âî âðåìÿ
ðàçãîíà èëè òîðìîæåíèÿ).
• Ðåæèì âûâîäà è íàïðàâëåíèå èçìåíèòü íåëüçÿ.
6. ÀÑÑ (888) (íåçàâèñ.) -> PLS2 (887)
• Êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ ìîæåò áûòü èçìåíåíî (äàæå âî
âðåìÿ ðàçãîíà èëè òîðìîæåíèÿ).
• Ìîæåò áûòü èçìåíåíà ñêîðîñòü ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ (äàæå âî âðåìÿ
ðàçãîíà èëè òîðìîæåíèÿ).
• Ðåæèì âûâîäà è íàïðàâëåíèå èçìåíèòü íåëüçÿ.

104
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

7. ÀÑÑ (888) (ïðîäîëæ.) -> PLS2 (887)

• ×àñòîòà ìîæåò áûòü èçìåíåíà (äàæå âî âðåìÿ ðàçãîíà èëè
òîðìîæåíèÿ).
• Ìîæåò áûòü èçìåíåíà ñêîðîñòü ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ (äàæå âî âðåìÿ
ðàçãîíà èëè òîðìîæåíèÿ).
• Ðåæèì âûâîäà è íàïðàâëåíèå èçìåíèòü íåëüçÿ.

8. PLS2 (887) -> PLS2 (887)

• Êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ ìîæåò áûòü èçìåíåíî (äàæå âî
âðåìÿ ðàçãîíà èëè òîðìîæåíèÿ).
• ×àñòîòà ìîæåò áûòü èçìåíåíà (äàæå âî âðåìÿ ðàçãîíà èëè
òîðìîæåíèÿ).
• Ìîæåò áûòü èçìåíåíà ñêîðîñòü ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ (äàæå âî âðåìÿ
ðàçãîíà èëè òîðìîæåíèÿ).
• Ðåæèì âûâîäà è íàïðàâëåíèå èçìåíèòü íåëüçÿ.

Âûâîä èìïóëüñîâ ñ èñïîëüçîâàíèåì àáñîëþòíûõ èëè îòíîñèòåëüíûõ êîîðäèíàò

Âûáîð àáñîëþòíûõ Ñèñòåìà êîîðäèíàò äëÿ çíà÷åíèé PV èìïóëüñíîãî âûõîäà (àáñîëþòíûå
èëè îòíîñèòåëüíûõ èëè îòíîñèòåëüíûå êîîðäèíàòû) âûáèðàåòñÿ àâòîìàòè÷åñêè ñëåäóþùèì
êîîðäèíàò îáðàçîì:
• Åñëè èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå çàäàíî, ñèñòåìà ðàáîòàåò ñ
èñïîëüçîâàíèåì îòíîñèòåëüíûõ êîîðäèíàò.
• Åñëè èñõîäíîå ïîëîæåíèå áûëî çàäàíî, ñèñòåìà ðàáîòàåò ñ
èñïîëüçîâàíèåì àáñîëþòíûõ êîîðäèíàò.
Óñëîâèå Èñõîäíîå çíà÷åíèå Èñõîäíîå ïîëîæåíèå Èñõîäíîå çíà÷åíèå
óñòàíîâëåíî â ðåçóëü- áûëî óñòàíîâëåíî â íå óñòàíîâëåíî (ïîèñê
òàòå ïîèñêà èñõîäíîãî ðåçóëüòàòå âûïîëíå- èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
ïîëîæåíèÿ íèÿ èíñòðóêöèè íå âûïîëíÿëñÿ, è PV
INI(880) ñ öåëüþ íå èçìåíÿëîñü ñ
èçìåíåíèÿ PV ïîìîùüþ INI(880))

Ñèñòåìà êîîð- Àáñîëþòíûå êîîðäèíàòû Îòíîñèòåëüíûå

äèíàò çíà÷å- êîîðäèíàòû
íèé PV èìïóëü-
ñíîãî âûõîäà

105
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Âçàèìîñâÿçü ìåæäó ñèñ-  ñëåäóþùåé òàáëèöå ïðåäñòàâëåíû ðàçëè÷íûå ðåæèìû ðàáîòû èì-
òåìîé êîîðäèíàò è ïóëüñíûõ âûõîäîâ äëÿ ÷åòûðåõ ðàçëè÷íûõ êîìáèíàöèé ñèñòåì êîîðäè-
õàðàêòåðèñòèêàìè íàò (àáñîëþòíûõ è îòíîñèòåëüíûõ), à òàêæå õàðàêòåðèñòèêè èìïóëüñîâ,
èìïóëüñîâ
íàñòðàèâàåìûå ïðè âûïîëíåíèè PULS(886) èëè PLS2(887).
Ñèñòåìà Îòíîñèòåëüíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò Àáñîëþòíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò
êîîðäèíàò
Âûáîð êàíàëà Èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå óñòàíîâëåíî: Èñõîäíîå ïîëîæåíèå óñòàíîâëåíî:
îñóùåñòâëÿåòñÿ
èíñòðóêöèåé Áóäåò óñòàíîâëåí (ÂÊË) ôëàã "Èñõîäíîå ïîëî- Áóäåò ñáðîøåí (ÂÛÊË) ôëàã "Èñõîäíîå ïîëî-
PULS (886) èëè æåíèå óñòàíîâëåíî äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0" æåíèå óñòàíîâëåíî äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0"
PLS2 (887) (À28005) èëè ôëàã "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå óñòà- (À28005) èëè ôëàã "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå
íîâëåíî äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1" (À28105) óñòàíîâëåíî äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1"
(À28105)
Âûáîð îòíîñèòåëü- Ïåðåâîä ñèñòåìû â äðóãîå ïîëîæåíèå. Êîîðäèíàòû çàäàþòñÿ îòíîñèòåëüíî òåêóùåãî ïîëîæåíèÿ.
íûõ èìïóëüñîâ
(îòíîñèòåëüíîé Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ïåðåìåùåíèÿ = çàäàííîå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ
ñèñòåìû êîîðäèíàò) Çíà÷åíèå PV èìïóëüñíîãî âûõîäà ïîñëå èñïîëíåíèÿ Çíà÷åíèå PV èìïóëüñíîãî âûõîäà ïîñëå âûïîëíåíèÿ
èíñòðóêöèè = êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ïåðåìåùåíèÿ = èíñòðóêöèè = PV + êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ
çàäàííîå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ïåðåìåùåíèÿ
Ïðèìå÷àíèå Íåïîñðåäñòâåííî ïåðåä âûâîäîì èì-  ñëåäóþùåì ïðèìåðå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ
ïóëüñîâ çíà÷åíèå PV èìïóëüñíîãî âû- âûáðàíî = -100
õîäà îáíóëÿåòñÿ. Ïîñëå ýòîãî ââîäèò- Âûáðàííîå êîëè÷åñòâî
ñÿ çàäàííîå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ. èìïóëüñîâ
 ñëåäóþùåì ïðèìåðå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ II
âûáðàíî = -100 Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ
ïåðåìåùåíèÿ
Âûáðàííîå êîëè÷åñòâî
èìïóëüñîâ
II
Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ -100
ïåðåìåùåíèÿ Çíà÷åíèå PV
0 Çàäàííîå Òåêóùåå èìïóëüñíîãî âûõîäà
Èñ- ïîëîæåíèå ïîëîæåíèå
õîäíîå
-100 ïîëîæåíèå
Çíà÷åíèå PV
èìïóëüñíîãî âûõîäà
Çàäàííîå Òåêóùåå Äèàïàçîí çíà÷åíèé PV èìïóëüñíîãî âûõîäà:
ïîëîæåíèå ïîëîæåíèå
80000000 … 7FFFFFFF hex
Äèàïàçîí çàäàâàåìîãî êîëè÷åñòâà èìïóëüñîâ
Äèàïàçîí çíà÷åíèé PV èìïóëüñíîãî âûõîäà:
00000000 … 7FFFFFFF hex
80000000 … 7FFFFFFF hex
Äèàïàçîí çàäàâàåìîãî êîëè÷åñòâà èìïóëüñîâ
00000000 … 7FFFFFFF hex

106
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Ñèñòåìà Îòíîñèòåëüíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò Àáñîëþòíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò

êîîðäèíàò
Âûáîð êàíàëà Èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå óñòàíîâëåíî: Èñõîäíîå ïîëîæåíèå óñòàíîâëåíî:
îñóùåñòâëÿåòñÿ
èíñòðóêöèåé Áóäåò óñòàíîâëåí (ÂÊË) ôëàã "Èñõîäíîå ïîëî- Áóäåò ñáðîøåí (ÂÛÊË) ôëàã "Èñõîäíîå ïîëî-
PULS (886) èëè æåíèå óñòàíîâëåíî äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0" æåíèå óñòàíîâëåíî äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0"
PLS2 (887) (À28005) èëè ôëàã "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå óñòà- (À28005) èëè ôëàã "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå
íîâëåíî äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1" (À28105) óñòàíîâëåíî äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1"
(À28105)
Âûáîð àáñîëþòíûõ Åñëè òî÷êà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ íå óñòàíîâëåíà, Ïåðåâîä ñèñòåìû â äðóãîå ïîëîæåíèå, êîîðäèíàòû
èìïóëüñîâ ñèñòåìó àáñîëþòíûõ êîîðäèíàò èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ, êîòîðîãî îïðåäåëÿþòñÿ îòíîñèòåëüíî èñõîäíîãî
(àáñîëþòíàÿ è ñèñòåìà ðàáîòàåò ñ èñïîëüçîâàíèåì îòíîñèòåëü- ïîëîæåíèÿ.
ñèñòåìà êîîðäèíàò) íûõ êîîðäèíàò. Èíñòðóêöèÿ çàâåðøàåòñÿ îøèáêîé. Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ïåðåìåùåíèÿ è íàïðàâëåíèå
ïåðåìåùåíèÿ ðàññ÷èòûâàþòñÿ àâòîìàòè÷åñêè íà
îñíîâå òåêóùåãî ïîëîæåíèÿ (PV èìïóëüñíîãî
âûõîäà) è çàäàííîãî ïîëîæåíèÿ.
 ñëåäóþùåì ïðèìåðå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ
çàäàíî = +100
Âûáðàííîå êîëè÷åñòâî
èìïóëüñîâ
II
Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ
ïåðåìåùåíèÿ

+100
Çíà÷åíèå PV
+200
èìïóëüñíîãî âûõîäà
0
Çàäàííîå Òåêóùåå ïîëîæåíèå
Èñ- ïîëîæåíèå
õîäíîå = êîëè÷åñòâî
ïîëî- èìïóëüñîâ
æåíèå
Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ïåðåìåùåíèÿ = çàäàííîå êî-
ëè÷åñòâî èìïóëüñîâ - çíà÷åíèå PV èìïóëüñíîãî
âûõîäà ïðè èñïîëíåíèè èíñòðóêöèè.
Íàïðàâëåíèå ïåðåìåùåíèÿ îïðåäåëÿåòñÿ
àâòîìàòè÷åñêè.
Äèàïàçîí çíà÷åíèé PV èìïóëüñíîãî âûõîäà:
80000000 … 7FFFFFFF hex
Äèàïàçîí çàäàâàåìîãî êîëè÷åñòâà èìïóëüñîâ
80000000 … 7FFFFFFF hex

Îïåðàöèè, âëèÿþùèå Îïåðàöèè, êîòîðûå ìîãóò ïîâëèÿòü íà ïåðâîíà÷àëüíîå ñîñòîÿíèå, íàïðèìåð,

íà ïåðâîíà÷àëüíîå èçìåíåíèå ðåæèìà ðàáîòû è âûïîëíåíèå îïðåäåëåííûõ èíñòðóêöèé,
ñîñòîÿíèå ïåðå÷èñëåíû â òàáëèöå íèæå.
Ôëàãè "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 íå çàäàíî" (À28005)
è "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 íå çàäàíî" (À28105)
óêàçûâàþò, ÷òî èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ ñîîòâåòñòâóþùåãî èìïóëüñíîãî
âûõîäà óñòàíîâëåíî íå áûëî. Åñëè èñõîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà óñòàíîâëåíî íå áûëî, âêëþ÷èòñÿ ñîîòâåòñòâóþùèé ôëàã.
Òåêóùåå Ðåæèì PROGRAM Ðåæèì RUN èëè ðåæèì
ñîñòîÿíèå MONITOR
Ðàáîòà Èñõîäíîå Èñõîäíîå ïî- Èñõîäíîå Èñõîäíîå ïî-
ïîëîæåíèå ëîæåíèå íå ïîëîæåíèå ëîæåíèå íå
óñòàíîâëåíî óñòàíîâëåíî óñòàíîâëåíî óñòàíîâëåíî
Èçìåíå- Ïåðåêëþ÷å- Ñîñòîÿíèå èç- Ñîõðàíÿåòñÿ --- ---
íèå íèå â RUN ìåíÿåòñÿ íà ñîñòîÿíèå "Èñ-
ðåæèìà èëè MONITOR "Èñõîäíîå ïî- õîäíîå ïîëî-
ðàáîòû ëîæåíèå íå óñ- æåíèå íå óñòà-
òàíîâëåíî" íîâëåíî"
Ïåðåêëþ÷å- --- --- Ñîõðàíÿåòñÿ Ñîõðàíÿåòñÿ
íèå â ñîñòîÿíèå "Èñ- ñîñòîÿíèå "Èñ-
PROGRAM õîäíîå ïîëî- õîäíîå ïîëî-
æåíèå íå óñòà- æåíèå íå óñòà-
íîâëåíî" íîâëåíî"

107
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Òåêóùåå Ðåæèì PROGRAM Ðåæèì RUN èëè ðåæèì

ñîñòîÿíèå MONITOR
Ðàáîòà Èñõîäíîå Èñõîäíîå ïî- Èñõîäíîå Èñõîäíîå ïî-
ïîëîæåíèå ëîæåíèå íå ïîëîæåíèå ëîæåíèå íå
óñòàíîâëåíî óñòàíîâëåíî óñòàíîâëåíî óñòàíîâëåíî
Âûïîëíå- Ïîèñê èñõîä- --- --- Ñîñòîÿíèå èç- Ñîñòîÿíèå èç-
íèå èí- íîãî ïîëîæå- ìåíÿåòñÿ íà ìåíÿåòñÿ íà
ñòðóêöèè íèÿ âûïîëíåí "Èñõîäíîå ïî- "Èñõîäíîå ïî-
ñ èñïîëüçîâà- ëîæåíèå óñòà- ëîæåíèå óñòà-
íèåì íîâëåíî" íîâëåíî"
ORG(889)
Çíà÷åíèå PV --- --- Ñîõðàíÿåòñÿ Ñîñòîÿíèå èç-
èçìåíåíî ñ ñîñòîÿíèå "Èñ- ìåíÿåòñÿ íà
ïîìîùüþ õîäíîå ïîëî- "Èñõîäíîå ïî-
INI(880) æåíèå óñòà- ëîæåíèå óñòà-
íîâëåíî" íîâëåíî"
Áèò "Ñáðîñ âûâîäà èì- Ñîñòîÿíèå èç- Ñîõðàíÿåòñÿ Ñîñòîÿíèå èç- Ñîõðàíÿåòñÿ
ïóëüñîâ" (À54000 èëè ìåíÿåòñÿ íà ñîñòîÿíèå "Èñ- ìåíÿåòñÿ íà ñîñòîÿíèå "Èñ-
À54100) ïåðåõîäèò èç "Èñõîäíîå ïî- õîäíîå ïîëî- "Èñõîäíîå ïî- õîäíîå ïîëî-
ÂÛÊË â ÂÊË. ëîæåíèå íå óñ- æåíèå íå óñòà- ëîæåíèå íå óñ- æåíèå íå óñòà-
òàíîâëåíî" íîâëåíî" òàíîâëåíî" íîâëåíî"

Íàïðàâëåíèå Ïðè ðàáîòå ñ àáñîëþòíûìè êîîðäèíàòàìè (âûáðàíû àáñîëþòíûå

ïåðåìåùåíèÿ ïðè âûáîðå èìïóëüñû), íàïðàâëåíèå ïåðåìåùåíèÿ âûáèðàåòñÿ àâòîìàòè÷åñêè â
àáñîëþòíîé ñèñòåìû ðåçóëüòàòå ñðàâíåíèÿ çíà÷åíèÿ PV èìïóëüñíîãî âûõîäà â ìîìåíò
êîîðäèíàò âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè è óêàçàííîãî çàäàííîãî ïîëîæåíèÿ.
Íàïðàâëåíèå (CW/CCW), óêàçàííîå èíñòðóêöèåé ACC(888) èëè
SPED(885), íå äåéñòâèòåëüíî.

108
Âñòðîåííûå âûõîäû
Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
Îäíîêàíàëüíûé èìïóëüñíûé âûõîä áåç ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ
Êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ â ïðîöåññå ïîçèöèîíèðîâàíèÿ èçìåíèòü
íåëüçÿ.
PULS(886) è SPED(885)
Âûáåðèòå íîìåð è òèï âûõîäà.
Ïîäêëþ÷èòå âûõîäíûå öåïè.
Âûïîëíèòå Íàñòðîéêè ÏËÊ.
Ñîçäàéòå ëåñòíè÷íóþ äèàãðàììó.
Ðàçäåë 5-2
Òèï CW/CCW
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 èñïîëüçóåòñÿ OUT0 (CIO 296100) è
OUT1 CIO 296101).
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 èñïîëüçóåòñÿ OUT2 (CIO 296102) è
OUT3 CIO 296103).
Òèï "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 èñïîëüçóåòñÿ OUT0 (CIO 296100) è
OUT2 (CIO 296102).
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 èñïîëüçóåòñÿ OUT1 (CIO 296101) è
OUT3 (CIO 296103).
Äëÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 äîëæåí áûòü âûáðàí îäèí è òîò
æå òèï âûõîäà.
Íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ äëÿ âûõîäíûõ öåïåé: = 24 Â
Ðàçðåøèòå/çàïðåòèòå ôóíêöèþ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. Çàäàéòå
ðàçëè÷íûå ïàðàìåòðû ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, åñëè ôóíêöèÿ
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âêëþ÷åíà.
Ðàçðåøåíèå/çàïðåò ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 âûïîëíÿåòñÿ ñ ïîìîùüþ ìëàäøåãî ðàçðÿäà
(áèòû 00…03) ñëîâ ïî àäðåñàì 256 è 274 â êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
PULS (886): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ.
SPED (885): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è òèï âûõîäà (CW/CCW èëè
"èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå") è ðåæèì âûâîäà èìïóëüñîâ áåç
ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ.
INI(880): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è ïðåêðàòèòå âûâîä èìïóëüñîâ, êîãäà
òðåáóåòñÿ.
PRV(881): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è âûïîëíÿéòå ÷òåíèå çíà÷åíèÿ PV
èìïóëüñíîãî âûõîäà ïðè íåîáõîäèìîñòè.
109
Âñòðîåííûå âûõîäû
Îäíîêàíàëüíûé èìïóëüñíûé âûõîä ñ ðàçãîíîì/òîðìîæåíèåì
PULS(886) è ACC(888)
Âûáåðèòå íîìåð è òèï âûõîäà.
Ïîäêëþ÷èòå âûõîäíûå öåïè.
Âûïîëíèòå Íàñòðîéêè ÏËÊ.
Ñîçäàéòå ëåñòíè÷íóþ äèàãðàììó.
110
Ðàçäåë 5-2
Òèï CW/CCW
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 èñïîëüçóåòñÿ OUT0 (CIO 296100) è
OUT1 CIO 296101).
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 èñïîëüçóåòñÿ OUT2 (CIO 296102) è
OUT3 (CIO 296103).
Òèï "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 èñïîëüçóåòñÿ OUT0 (CIO 296100) è
OUT2 (CIO 296102).
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 èñïîëüçóåòñÿ OUT1 (CIO 296101) è
OUT3 (CIO 296103).
Äëÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 äîëæåí áûòü âûáðàí îäèí è òîò
æå òèï âûõîäà.
Íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ äëÿ âûõîäíûõ öåïåé = 24 Â
Ðàçðåøèòå/çàïðåòèòå ôóíêöèþ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Çàäàéòå ðàçëè÷íûå ïàðàìåòðû ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ,
åñëè ôóíêöèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âêëþ÷åíà.
Ðàçðåøåíèå/çàïðåò ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 âûïîëíÿþòñÿ ñ ïîìîùüþ ìëàäøåãî
ðàçðÿäà (áèòû 00…03) ñëîâ ïî àäðåñàì 256 è 274 â êîíñîëè
ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
PULS (886): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ
èìïóëüñîâ.
ÀÑÑ (888): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è òèï âûõîäà (CW/CCW èëè
"èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå") è ðåæèì âûâîäà èìïóëüñîâ áåç
ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ (äëÿ óñêîðåíèÿ è ðàçãîíà èñïîëüçóåòñÿ îäíà
è òà æå ñêîðîñòü).
INI(880): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è ïðåêðàòèòå âûâîä èìïóëüñîâ,
êîãäà òðåáóåòñÿ.
PRV(881): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è âûïîëíÿéòå ÷òåíèå çíà÷åíèÿ
PV èìïóëüñíîãî âûõîäà ïðè íåîáõîäèìîñòè.
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Âûâîä èìïóëüñîâ ñ òðàïåöåèäàëüíûì ðàçãîíîì/òîðìîæåíèåì (èñïîëüçîâàíèå PLS2 (887))

Òèï CW/CCW
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 èñïîëüçóåòñÿ OUT0 (CIO 296100) è
OUT1 (CIO 296101).
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 èñïîëüçóåòñÿ OUT2 (CIO 296102) è
Âûáåðèòå íîìåð è òèï âûõîäà. OUT3 (CIO 296103).
Òèï "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 èñïîëüçóåòñÿ OUT0 (CIO 296100) è
OUT2 (CIO 296102).
Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 èñïîëüçóåòñÿ OUT1 (CIO 296101) è
OUT3 (CIO 296103).
Äëÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 äîëæåí áûòü âûáðàí îäèí è òîò
æå òèï âûõîäà.

Ïîäêëþ÷èòå âûõîäíûå öåïè. Íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ äëÿ âûõîäíûõ öåïåé: = 24 Â

Ðàçðåøèòå/çàïðåòèòå ôóíêöèþ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.

Âûïîëíèòå Íàñòðîéêè ÏËÊ.
Ñîçäàéòå ëåñòíè÷íóþ äèàãðàììó.
Çàäàéòå ðàçëè÷íûå ïàðàìåòðû ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ,
åñëè ôóíêöèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âêëþ÷åíà.
Ðàçðåøåíèå/çàïðåò ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 âûïîëíÿþòñÿ ñ ïîìîùüþ ìëàäøåãî
ðàçðÿäà (áèòû 00…03) ñëîâ ïî àäðåñàì 256 è 274 â êîíñîëè
ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
PLS2(887): Óêàæèòå íîìåð âûõîäà è âûáåðèòå åãî òèï (CW/CCW
èëè "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"), à òàêæå âûáåðèòå ðåæèì
âûâîäà èìïóëüñîâ ñ òðàïåöåèäàëüíûì óñêîðåíèåì/òîðìîæåíèåì
(äëÿ ðàçãîíà è òîðìîæåíèÿ ìîæíî âûáðàòü ðàçëè÷íûå ñêîðîñòè).
INI(880): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è ïðåêðàòèòå âûâîä èìïóëüñîâ,
êîãäà òðåáóåòñÿ.
PRV(881): óêàæèòå íîìåð âûõîäà è âûïîëíÿéòå ÷òåíèå çíà÷åíèÿ
PV èìïóëüñíîãî âûõîäà ïðè íåîáõîäèìîñòè.

5-2-4 Èìïóëüñíûå âûõîäû ñ ïåðåìåííîé ñêâàæíîñòüþ

(âûõîäû PWM(891))
Îáçîð
Äëÿ ôîðìèðîâàíèÿ èìïóëüñíîé ïîñëåäîâàòåëüíîñòè ñ óêàçàííîé
ñêâàæíîñòüþ (êîýôôèöèåíòîì çàïîëíåíèÿ) èñïîëüçóåòñÿ èíñòðóêöèÿ
PWM(891) (PWM = øèðîòíîèìïóëüñíàÿ ìîäóëÿöèÿ = ØÈÌ). Ñêâàæíîñòü
(êîýôôèöèåíò çàïîëíåíèÿ) - ýòî îòíîøåíèå âðåìåíè âêëþ÷åííîãî
ñîñòîÿíèÿ (ñîñòîÿíèå ÂÊË) ê âðåìåíè âûêëþ÷åííîãî ñîñòîÿíèÿ
(ñîñòîÿíèå ÂÛÊË) â ïðåäåëàõ îäíîãî ïåðèîäà èìïóëüñíîé
ïîñëåäîâàòåëüíîñòè. Ñêâàæíîñòü ìîæåò áûòü èçìåíåíà â ïðîöåññå
âûâîäà èìïóëüñîâ.
Çàðåçåðâèðîâàííûå áèòû
Îáîçíà÷åíèå Àäðåñ ñëîâà Áèò Ôóíêöèÿ
OUT4 CIO 2961 04 Âûõîä 0 PWM(891)
OUT5 05 Âûõîä 1 PWM(891)

111
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 5-2

Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
Äëÿ âûõîäà PWM 0 èñïîëüçóåòñÿ OUT4 (CIO 296104)
Âûáåðèòå íîìåð èìïóëüñíîãî âûõîäà. Äëÿ âûõîäà PWM 1 èñïîëüçóåòñÿ OUT5 (CIO 296105)

Ïîäêëþ÷èòå âûõîäíûå öåïè. Âûõîäíàÿ öåïü ïîäêëþ÷àåòñÿ ê OUT4 èëè OUT5.

Çàïðåòèòå ôóíêöèþ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî

Âûïîëíèòå Íàñòðîéêè ÏËÊ.
Ñîçäàéòå ëåñòíè÷íóþ äèàãðàììó.
âûõîäà 0 èëè 1, ñáðîñèâ áèò ðàçðåøåíèÿ/çàïðåòà ôóíêöèè ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ (= 0).
Áèòû ðàçðåøåíèÿ/çàïðåòà ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
äëÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 ðàñïîëàãàþòñÿ â ìëàäøåì ðàçðÿäå
(áèòû 00…03) ñëîâ ïî àäðåñàì 256 è 274 â êîíñîëè
ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
Ïðèìå÷àíèå: Ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ çàïðåùàåòñÿ
èç-çà òîãî, ÷òî âûõîä PWM èñïîëüçóåò âûõîä ñáðîñà
ñ÷åò÷èêà îøèáîê (èñïîëüçóåìûé òàêæå ôóíêöèåé ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ).
Âûïîëíèòå PWM(891).

Îãðàíè÷åíèÿ íà âûõîäû PWM(891)

Èìïóëüñíûå âûõîäû 0 è 1 íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü â êà÷åñòâå âûõîäîâ
PWM(891) 0 è 1, åñëè äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà ðàçðåøåíà ôóíêöèÿ
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Õàðàêòåðèñòèêè
Ïàðàìåòðû Õàðàêòåðèñòèêè
Ñêâàæíîñòü èìïóëüñà 0 … 100%, óñòàíàâëèâàåòñÿ ñ øàãîì 1%
(ïîãðåøíîñòü çíà÷åíèÿ ñêâàæíîñòè ±5% ïðè
÷àñòîòå 1 êÃö.)

×àñòîòà 0.1 Ãö … 1 êÃö

Óñòàíàâëèâàåòñÿ ñ øàãîì 0.1 Ãö
(ñì. ïðèìå÷àíèå).
Ðåæèì âûâîäà Íåïðåðûâíûé ðåæèì
Èíñòðóêöèÿ PWM(891)

Ïðèìå÷àíèå  èíñòðóêöèè PWM(891) ìîæíî çàäàòü ÷àñòîòó äî 6553.5 Ãö, íî

ïîãðåøíîñòü çíà÷åíèÿ ñêâàæíîñòè ñóùåñòâåííî ñíèæàåòñÿ íà ÷àñòîòàõ
ñâûøå 1 êÃö èç-çà óõóäøåíèÿ õàðàêòåðèñòèê âûõîäíîé öåïè íà âûñîêîé
÷àñòîòå.

112
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

5-3 Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå

5-3-1 Îáçîð
 ìîäóëÿõ CPU CJ1M ïðåäóñìîòðåíî äâå ôóíêöèè, êîòîðûå ìîãóò
èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ îïðåäåëåíèÿ îïîðíîé òî÷êè (èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ) ïðè
ïîçèöèîíèðîâàíèè.
1, 2,3 ... Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
1.
Ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âûâîäèò ïîñëåäîâàòåëüíîñòü
èìïóëüñîâ äëÿ ïîâîðîòà äâèãàòåëÿ ïî òðàåêòîðèè, îïðåäåëÿåìîé
ïàðàìåòðàìè ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. Âî âðåìÿ âðàùåíèÿ
äâèãàòåëÿ ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ óñòàíàâëèâàåò îïîðíóþ
òî÷êó , èñïîëüçóÿ äëÿ ýòîãî îäèí èç òðåõ ñèãíàëîâ:
• Âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"
• Âõîäíîé ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
• Âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå çíà÷åíèå CW" è âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå
çíà÷åíèå CCW"
2. Èçìåíåíèå çíà÷åíèÿ PV èìïóëüñíîãî âûõîäà.
Åñëè òðåáóåòñÿ óñòàíîâèòü â êà÷åñòâå îïîðíîé òî÷êè òåêóùåå
ïîëîæåíèå, ñëåäóåò âûïîëíèòü èíñòðóêöèþ INI (880), ÷òîáû ñáðîñèòü
çíà÷åíèå PV èìïóëüñíîãî âûõîäà â 0.
Ëþáîé èç ýòèõ ñïîñîáîâ ìîæåò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ óñòàíîâëåíèÿ èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ.
Ïîìèìî ýòîãî, â ìîäóëÿõ CPU CJ1M òàêæå ïðåäóñìîòðåíà ôóíêöèÿ âîçâðàòà â
èñõîäíîå ïîëîæåíèå, êîòîðàÿ ìîæåò áûòü âûïîëíåíà äëÿ ïåðåâîäà ñèñòåìû â
èñõîäíîå ïîëîæåíèå, ïîñëå òîãî, êàê ïîñëåäíåå áûëî óñòàíîâëåíî ñ
èñïîëüçîâàíèåì îäíîãî èç ïåðå÷èñëåííûõ âûøå ñïîñîáîâ.
• Âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå.
Åñëè äâèãàòåëü îñòàíîâëåí, ñ ïîìîùüþ èíñòðóêöèè ORG(889) ìîæíî
âûïîëíèòü îïåðàöèþ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå, êîòîðàÿ
ïåðåâåäåò äâèãàòåëü íàçàä â îïîðíóþ òî÷êó. Èñõîäíîå ïîëîæåíèå
äîëæíî áûòü óñòàíîâëåíî çàðàíåå ïóòåì ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
èëè èçìåíåíèÿ çíà÷åíèÿ PV èìïóëüñíîãî âûõîäà.
Ïðèìå÷àíèå Äâèãàòåëü ìîæíî ïåðåâåñòè, äàæå åñëè èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå áûëî
óñòàíîâëåíî, íî íà îïåðàöèþ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ïðè ýòîì íàêëàäûâàþòñÿ
ñëåäóþùèå îãðàíè÷åíèÿ:
• Âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå: èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ.
• Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ èñïîëüçîâàíèåì àáñîëþòíûõ èìïóëüñîâ:
èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ.
• Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ èñïîëüçîâàíèåì îòíîñèòåëüíûõ èìïóëüñîâ:
òåêóùåå ïîëîæåíèå ñáðàñûâàåòñÿ â 0, ïîñëå ÷åãî âûâîäèòñÿ óêàçàííîå
êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ.
5-3-2 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Îáçîð
Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ îñóùåñòâëÿåòñÿ èíñòðóêöèåé ORG(889), êîòîðàÿ
âûâîäèò ïîñëåäîâàòåëüíîñòü èìïóëüñîâ äëÿ ïåðåìåùåíèÿ äâèãàòåëÿ è
óñòàíàâëèâàåò òî÷êó èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, èñïîëüçóÿ äëÿ ýòîãî ñèãíàëû,
ÿâëÿþùèåñÿ ïðèçíàêàìè ïðèáëèæåíèÿ ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ è ïîïàäàíèþ
â èñõîäíîå ïîëîæåíèå.
 êà÷åñòâå ïðèçíàêîâ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ìîãóò ñëóæèòü âñòðîåííûé ñèãíàë
êàíàëà Z ñåðâîäâèãàòåëÿ èëè ñèãíàëû âíåøíèõ äàò÷èêîâ, íàïðèìåð,
ôîòîýëåêòðè÷åñêèõ äàò÷èêîâ, äàò÷èêîâ ïðèáëèæåíèÿ èëè êîíöåâûõ
âûêëþ÷àòåëåé.
Ìîæíî âûáðàòü íåñêîëüêî òðàåêòîðèé äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Íèæå ïðèâîäèòñÿ ïðèìåð äëÿ ñëó÷àÿ, êîãäà äâèãàòåëü íà÷èíàåò ðàáîòó ñ
óêàçàííîé ñêîðîñòüþ, ðàçãîíÿåòñÿ äî ìàêñèìàëüíîé ñêîðîñòè äëÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è ïîâîðà÷èâàåòñÿ ñ ýòîé ñêîðîñòüþ äî äîñòèæåíèÿ
òî÷êè ïðèáëèæåíèÿ ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ. Ïîñëå îáíàðóæåíèÿ ñèãíàëà
"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" äâèãàòåëü çàìåäëÿåò õîä äî
ìèíèìàëüíîé ñêîðîñòè äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è ïîâîðà÷èâàåòñÿ ñ
ýòîé ñêîðîñòüþ, ïîêà íå áóäåò îáíàðóæåíî èñõîäíîå ïîëîæåíèå.

113
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

 èñõîäíîì ïîëîæåíèè äâèãàòåëü îñòàíàâëèâàåòñÿ.

×àñòîòà èìïóëüñîâ Ìàêñèìàëüíàÿ Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ

ñêîðîñòü äëÿ ïîèñêà äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ïîëîæåíèÿ

Ñêîðîñòü â ïðåäåëàõ ïðèáëèæåíèÿ

Ñêîðîñòü ðàçãîíà ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ
äëÿ ïîèñêà Òî÷êà
èñõîäíîãî òîðìîæåíèÿ
ïîëîæåíèÿ

Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü
ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ

Âðåìÿ
Çàïóñê Òîðìîæåíèå îò ìàêñèìàëüíîé Îñòàíîâêà
ñêîðîñòè äî ìèíèìàëüíîé.

Âûïîëíåíèå ORG(889) Îáíàðóæåí ñèãíàë "Ïðèáëèæå- Îáíàðóæåí ñèãíàë

íèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"

Çàðåçåðâèðîâàííûå áèòû
Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
ñ èñïîëüçîâàíèåì
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 Îáîçíà÷å- Àäðåñ Áèò Âõîäû Âõîäû Áèòû, èñïîëüçóå-
íèå ñëîâà CW/CCW "èìïóëüñû+ ìûå ïðè ðàçðå-
íàïðàâëåíèå" øåííîé ôóíêöèè
ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ
OUT 0 CIO 00 Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé âû-
2961 âûõîä 0 (CW) õîä 0 (èìïóëüñû)
OU T 1 01 Èìïóëüñíûé
âûõîä 0 (CCW)
OUT2 02 Èìïóëüñíûé âûõîä
0 (íàïðàâëåíèå)
OUT4 04 Ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0
(âûõîä ñáðîñà
ñ÷åò÷èêà îøèáîê)
IN 0 2960 00 Ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0
(ñèãíàë "Èñõîä-
íîå ïîëîæåíèå")
IN 1 01 Ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0 (ñèã-
íàë "Ïðèáëèæå-
íèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ")
IN 4 04 Ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 0
(ñèãíàë "Ïîçè-
öèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî")

114
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ

ñ èñïîëüçîâàíèåì
èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
Îáîçíà÷å- Àäðåñ Áèò Âõîäû Âõîäû Áèòû, èñïîëüçóå-
íèå ñëîâà CW/CCW "èìïóëüñû+ ìûå ïðè ðàçðå-
íàïðàâëåíèå" øåííîé ôóíêöèè
ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ
OUT 1 CIO 01 Èìïóëüñíûé âû-
296 1 õîä 1 (èìïóëüñû)
OUT 2 02 Èìïóëüñíûé
âûõîä 1 (CW)

OUT 3 03 Èìïóëüñíûé Èìïóëüñíûé âûõîä

âûõîä 1 (CCW) 1 (íàïðàâëåíèå)

OUT 5 05 Ïîèñê èñõîäíîãî

ïîëîæåíèÿ 1
(âûõîä ñáðîñà
ñ÷åò÷èêà îøèáîê)
IN 2 296 0 02 Ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 1
(ñèãíàë "Èñõîä-
íîå ïîëîæåíèå")
IN 3 03 Ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 1 (ñèã-
íàë "Ïðèáëèæå-
íèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ")
IN 5 05 Ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ 1
(ñèãíàë "Ïîçè-
öèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî")

115
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü äåéñòâèé
• Âûõîä: ïîäêëþ÷èòå âûõîäû, âûáðàâ ñîîòâåòñòâóþùèé òèï
âûõîäà: CW/CCW èëè "èìïóëüñû+íàïðàâëåíèå". Äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 è èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 äîëæåí áûòü
âûáðàí îäèí è òîò æå òèï.
Íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ äëÿ âûõîäîâ: =24 Â
Ïîäêëþ÷èòå âíåøíèå öåïè • Âõîäû: ïîäêëþ÷èòå ñèãíàëüíûå öåïè "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå",
ê èìïóëüñíûì âûõîäàì è "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ", "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî" ê âñòðîåííûì âõîäíûì êëåììàì, ïðèíàäëåæàùèì
ñèãíàëüíûì âõîäàì
èñïîëüçóåìîìó èìïóëüñíîìó âûõîäó.
Âõîäû ñèãíàëîâ ãðàíè÷íûõ çíà÷åíèé äîëæíû áûòü ïîäêëþ÷åíû
ê ñâîáîäíûì âñòðîåííûì âõîäíûì êëåììàì èëè êëåììàì
ìîäóëÿ ââîäà.  ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå ñîñòîÿíèÿ âõîäîâ
ãðàíè÷íûõ çíà÷åíèé äîëæíû çàïèñûâàòüñÿ â áèòû
À54008…À54010 (äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0) èëè
À54108…À54110 (äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1).

• Àêòèâèçèðóéòå ôóíêöèþ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ

èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 èëè 1, óñòàíîâèâ Áèò
ðàçðåøåíèÿ/çàïðåòà ôóíêöèè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ = 1.
Çàäàéòå ðàçëè÷íûå ïàðàìåòðû ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
äëÿ èñïîëüçóåìîãî èìïóëüñíîãî âûõîäà. Áèòû
ðàçðåøåíèÿ/çàïðåòà ôóíêöèè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ
èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1 ðàñïîëàãàþòñÿ â ìëàäøåì ðàçðÿäå
(áèòû 00…03) ñëîâ ïî àäðåñó 256 è 274 êîíñîëè
ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
1. Ðåæèì ðàáîòû
• Âûáåðèòå ðåæèì ðàáîòû, êîòîðûé íàèëó÷øèì îáðàçîì
ïîäõîäèò äëÿ èñïîëüçóåìîãî ïðèâîäà (ñåðâîäâèãàòåëÿ èëè
øàãîâîãî äâèãàòåëÿ).
• Äëÿ øàãîâîãî äâèãàòåëÿ ñëåäóåò âûáðàòü "ðåæèì 0". Äëÿ óïðàâ-
Âûïîëíèòå Íàñòðîéêè â ÏËÊ ëåíèÿ ñåðâîäâèãàòåëåì âûáåðèòå "ðåæèì 1" èëè "ðåæèì 2".
2. Íàñòðîéêè ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
3. Âûáåðèòå ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
4. Âûáåðèòå íàïðàâëåíèå ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ (CW èëè
CCW)
5. Çàäàéòå ñêîðîñòè äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ:
Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ïîèñêà/âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå,
ìàêñèìàëüíàÿ ñêîðîñòü ïîèñêà, ñêîðîñòü â ïðåäåëàõ ïðèáëèæå-
íèÿ ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ, ñêîðîñòü ðàçãîíà äëÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ äëÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
6. Êîìïåíñàöèÿ òî÷êè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Ïîñëå òîãî, êàê èñõîäíîå ïîëîæåíèå áûëî óñòàíîâëåíî, ìîæíî
çàäàòü âåëè÷èíó êîìïåíñàöèè òî÷êè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ,
ïîçâîëÿþùóþ ó÷åñòü ñäâèã òî÷êè âêëþ÷åíèÿ äàò÷èêà
ïðèáëèæåíèÿ, çàìåíó äâèãàòåëÿ èëè äðóãèå èçìåíåíèÿ.
7. Âûáåðèòå òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ", òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" è òèï
âõîäíîãî ñèãíàëà "Ãðàíè÷íîå çíà÷åíèå".
8. Íàñòðîéòå êîíòðîëüíîå âðåìÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.

• Ñîñòîÿíèå ñèãíàëîâ "Ãðàíè÷íîå çíà÷åíèå" è "Ïîçèöèîíèðîâà-

íèå çàâåðøåíî" çàïèñûâàåòñÿ â áèòû äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè.
Ñîçäàéòå ëåñòíè÷íóþ äèàãðàììó • Âûïîëíÿåòñÿ ORG(889).
Âûáèðàåòñÿ îïåðàöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. Äëÿ ýòîãî
òðåòèé îïåðàíä óñòàíàâëèâàåòñÿ = 0000.

Îãðàíè÷åíèÿ
• Åñëè â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ áûëà àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 (çíà÷åíèå 1 hex â
áèòàõ 00…03 ïî àäðåñó 274 â êîíñîëè ïðîãðàììèðîâàíèÿ), äëÿ
âûñîêîñêîðîñòíûõ ñ÷åò÷èêîâ 0 è 1 íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü ñïîñîá
ñáðîñà "ñèãíàë êàíàëà Z+ïðîãðàììíûé ñáðîñ".

116
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Íàñòðîéêè â ÏËÊ
Ðàçðåøåíèå/çàïðåò ôóíêöèè
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
äëÿ èìïóëüñíûõ âûõîäîâ 0 è 1
Ýòè ïàðàìåòðû â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ óêàçûâàþò, áóäåò äëÿ äàííîãî èìïóëü-
ñíîãî âûõîäà èñïîëüçîâàòüñÿ ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, èëè
íåò.
Íàñòðîéêà èñïîëüçîâàíèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà 0 (ðàçðåøåíèå/çàïðåò ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ)

Àäðåñ â êîíñî- Çíà÷åíèå Ïî Ôóíêöèÿ Áèòû/ Ìîìåíò ÷òåíèÿ

ëè ïðîãðàì- óìîë÷àíèþ ôëàãè â äî- íàñòðîåê
ìèðîâàíèÿ ïîëíèòåëü- ïðîöåññîðîì
íîé îáëàñòè (CPU)
Ñëîâî Áèò
256 00 ... 0 hex: Çàïðåùåíî 0 hex Óêàçûâàåò, áóäåò èëè íåò èñïîëüçî- --- Ïðè âêëþ÷åíèè
03 âàòüñÿ ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïî- ïèòàíèÿ
1 hex: Ðàçðåøåíî ëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0.
Ïðèìå÷àíèå Âõîäû ïðåðûâàíèÿ 0 è 1, à òàêæå
âûõîä 0 â ðåæèìå PWM(891)
íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü, åñëè äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ (= 1).
Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè 0 è
1 èñïîëüçîâàòü ìîæíî.

Íàñòðîéêà èñïîëüçîâàíèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî

âûõîäà 1 (ðàçðåøåíèå/çàïðåò ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ)

Àäðåñ â êîíñî- Çíà÷åíèå Ïî Ôóíêöèÿ Áèòû/ Ìîìåíò ÷òåíèÿ

ëè ïðîãðàì- óìîë÷àíèþ ôëàãè â äî- íàñòðîåê
ìèðîâàíèÿ ïîëíèòåëü- ïðîöåññîðîì
íîé îáëàñòè (CPU)
Ñëîâî Áèò
274 00 ... 0 hex: Çàïðåùåíî 0 hex Óêàçûâàåò, áóäåò èëè íåò èñïîëüçî- --- Ïðè âêëþ÷åíèè
03 âàòüñÿ ôóíêöèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïî- ïèòàíèÿ
1 hex: Ðàçðåøåíî ëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1.
Ïðèìå÷àíèå Âõîäû ïðåðûâàíèÿ 2 è 3, à òàêæå
âûõîä 1 â ðåæèìå PWM(891)
íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü, åñëè äëÿ
èìïóëüñíîãî âûõîäà 1
àêòèâèçèðîâàíà ôóíêöèÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ (= 1).
Âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè 0 è
1 èñïîëüçîâàòü ìîæíî.

Ïàðàìåòðû ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
 Íàñòðîéêàõ ÏËÊ çàäàþòñÿ ðàçëè÷íûå ïàðàìåòðû ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Íàçâàíèå
Ðåæèì ðàáîòû
Ðåæèì ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Íàïðàâëåíèå ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Çíà÷åíèå ïàðàìåòðà Ìîìåíò
÷òåíèÿ
Ðåæèì ðàáîòû 0, 1 èëè 2  íà÷àëå ðàáîòû
0: Ðåæèì ðåâåðñà 1  íà÷àëå ðàáîòû
1: Ðåæèì ðåâåðñà 2
0: Ïîñëå ïîñëåäîâàòåëüíîãî ïåðåê-  íà÷àëå ðàáîòû
ëþ÷åíèÿ ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
ÂÛÊË→ÂÊË→ÂÛÊË ïîñòóïàåò
ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå".
1: Ïîñëå ïåðåêëþ÷åíèÿ âõîäíîãî
ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" ÂÛÊË→ÂÊË ïîñòóïàåò
ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå".
2: Àíàëèçèðóåòñÿ ñèãíàë "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå", à ñèãíàë
"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" íå èñïîëüçóåòñÿ.
0: Íàïðàâëåíèå CW (ïî ÷àñîâîé  íà÷àëå ðàáîòû
ñòðåëêå)
1: Íàïðàâëåíèå CCW (ïðîòèâ
÷àñîâîé ñòðåëêè)

117
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Íàçâàíèå Çíà÷åíèå ïàðàìåòðà Ìîìåíò

÷òåíèÿ
Íà÷àëü- Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü 00000000 … 000186A0 hex  íà÷àëå ðàáîòû
íàÿ ñêî- ïîèñêà/âîçâðàòà â
èñõ. ïîëîæ. (0 ... 100 000 èìï/ñåê)
ðîñòü
ïîèñêà Ìàêñèìàëüíàÿ ñêî- 00000000 … 000186A0 hex  íà÷àëå ðàáîòû
ðîñòü ïîèñêà èñõ.
ïîëîæ. (0 ... 100 000 èìï/ñåê)
Ñêîðîñòü â ïðåäåëàõ 00000000 … 000186A0 hex  íà÷àëå ðàáîòû
ïðèáëèæåíèÿ ê èñõ.
ïîëîæ. (0 ... 100 000 èìï/ñåê)
Ñêîðîñòü ðàçãîíà äëÿ 0001 … 07D0 hex  íà÷àëå ðàáîòû
ïîèñêà èñõ. ïîëîæ. (1 … 2000 Ãö / 4ìñ)
Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ 0001 … 07D0 hex  íà÷àëå ðàáîòû
äëÿ ïîèñêà èñõ. ïîëîæ. (1 … 2000 Ãö / 4ìñ)

Êîìïåíñàöèÿ òî÷êè èñõ. ïîëîæ. 80000000 … 7FFFFFFF hex  íà÷àëå ðàáîòû

(-2147483648 … 2147483647)
Íàñòðîéêè âõîäîâ/âûõîäîâ
Êîíòðîëüíîå âðåìÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
Òèï ñèãíàëà "Ãðàíè÷íîå çíà÷åíèå"  íà÷àëå ðàáîòû
0: Íîðìàëüíî çàìêíóòûé (NC)
1: Íîðìàëüíî ðàçîìêíóòûé (NO)
Òèï ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõ. ïîëîæ."  íà÷àëå ðàáîòû
0: Íîðìàëüíî çàìêíóòûé (NC)
1: Íîðìàëüíî ðàçîìêíóòûé (NO)
Òèï ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"  íà÷àëå ðàáîòû
0: Íîðìàëüíî çàìêíóòûé (NC)
1: Íîðìàëüíî ðàçîìêíóòûé (NO)
0000 … 270F hex  íà÷àëå ðàáîòû
(0 … 9999 ìñ)

Ïîÿñíåíèå ïàðàìåòðîâ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ

Ðåæèì ðàáîòû Ïàðàìåòð "Ðåæèì ðàáîòû" ñëóæèò äëÿ âûáîðà òèïà âõîäíûõ è âûõîäíûõ
ñèãíàëîâ, êîòîðûå áóäóò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Òðè ðåæèìà ðàáîòû ñîîòâåòñòâóþò ðàçëè÷íûì âàðèàíòàì èñïîëüçîâàíèÿ
âûõîäà ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê è âõîäà "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî".
Ðåæèì Âõîäíîé/âûõîäíîé ñèãíàë Çàìå÷àíèÿ
ðàáîòû Ñèãíàë Âûõîä ñáðîñà Âõîä Ðåæèì ðàáîòû ïîñëå îáíàðóæåíèÿ
"Èñõîäíîå ñ÷åò÷èêà îøèáîê "Ïîçèöèîíèðîâàíèå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âî âðåìÿ òîð-
ïîëîæåíèå" çàâåðøåíî" ìîæåíèÿ îò ìàêñèìàëüíîé ñêîðîñòè
äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
0 Òî÷êà èñõîäíîãî Íå èñïîëüçóåòñÿ. Íå èñïîëüçóåòñÿ.  ïðîöåññå òîðìîæåíèÿ áóäåò îáíàðó-
ïîëîæåíèÿ ñ÷èòà- Ïðîöåäóðà ïîèñêà èñ- æåí ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå".
åòñÿ îïðåäåëåí- õîäíîãî ïîëîæåíèÿ çà- Ïðîèçîéäåò îøèáêà ñèãíàëà "Èñõîä-
íîé, êîãäà ñèãíàë âåðøàåòñÿ ïîñëå îáíà- íîå ïîëîæåíèå" (êîä îøèáêè 0202), è
"Èñõîäíîå ïîëî- ðóæåíèÿ èñõîäíîãî áóäåò âûïîëíåíî òîðìîæåíèå äâèãàòå-
ïîëîæåíèÿ. ëÿ äî åãî îñòàíîâêè.
æåíèå" ïåðåõîäèò
1 èç ÂÛÊË âî ÂÊË". Óñòàíàâëèâàåòñÿ (ÂÊË) Â ïðîöåññå òîðìîæåíèÿ ñèãíàë
2
íà 20...30 ìñ ïîñëå Ïîñëå òîãî, êàê èñõîä- "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" îáíàðóæåí íå
îáíàðóæåíèÿ íîå ïîëîæåíèå îáíàðó- áóäåò. Ïîñëå äîñòèæåíèÿ äâèãàòåëåì
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. æåíî, ïîèñê èñõîäíîãî ñêîðîñòè, óñòàíîâëåííîé äëÿ îáëàñòè
ïîëîæåíèÿ íå çàâåðøà- ïðèáëèæåíèÿ ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ,
åòñÿ äî òåõ ïîð, ïîêà îò áóäåò îáíàðóæåí ñèãíàë "Èñõîäíîå
ïðèâîäà íå áóäåò ïîëó- ïîëîæåíèå", äâèãàòåëü áóäåò
÷åí ñèãíàë "Ïîçèöèî- îñòàíîâëåí, è îïåðàöèÿ "Ïîèñê
íèðîâàíèå çàâåðøåíî". èñõîäíîå ïîëîæåíèå" çàâåðøèòñÿ.

118
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

 ñëåäóþùåé òàáëèöå ïîêàçàíî, êàêèå ðåæèìû ðàáîòû íåîáõîäèìî

âûáèðàòü äëÿ ðàçëè÷íûõ ïðèâîäîâ è ðåàëèçóåìûõ çàäà÷.
Ïðèâîä Çàìå÷àíèÿ Ðåæèì ðàáîòû
Ïðèâîä øàãîâîãî äâèãàòåëÿ (ñì. ïðèìå÷àíèå) 0
Ñåðâîïðèâîä Â ýòîì ðåæèìå äîñòèãàåòñÿ ìèíèìàëü- 1
íîå âðåìÿ âûïîëíåíèÿ, íî òî÷íîñòü ïî-
çèöèîíèðîâàíèÿ ñíèæàåòñÿ (ñèãíàë ñåð-
âîïðèâîäà "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî" íå èñïîëüçóåòñÿ).
 ýòîì ðåæèìå äîñòèãàåòñÿ âûñîêàÿ 2
òî÷íîñòü ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
(èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë ñåðâîïðèâîäà
"Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî").

Ïðèìå÷àíèå  íåêîòîðûõ ïðèâîäàõ øàãîâûõ äâèãàòåëåé ïðåäóñìîòðåí ñèãíàë

"Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî", àíàëîãè÷íûé ñèãíàëó ñåðâîïðèâîäà. Äëÿ
òàêèõ ïðèâîäîâ ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ ðåæèìû ðàáîòû 1 è 2.
J Çàìå÷àíèÿ: îïåðàöèè, ðàñïîçíàþùèå òî÷êó èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âî âðå-
ìÿ òîðìîæåíèÿ ïîñëå äîñòèæåíèÿ ìàêñèìàëüíîé ñêîðîñòè.

Ðåæèì ðàáîòû 0 (âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê íå èñïîëüçóåòñÿ, âõîä

"Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" íå èñïîëüçóåòñÿ)
Âûõîä äàò÷èêà ñ îòêðûòûì êîëëåêòîðîì ïîäêëþ÷àåòñÿ êî âõîäó "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå". Åñëè âûáðàí íîðìàëüíî-ðàçîìêíóòûé òèï êîíòàêòà, âðåìÿ
ñðàáàòûâàíèÿ âõîäà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" ñîñòàâëÿåò 0.1 ìñ.
Ïîñëå ïîñòóïëåíèÿ ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
äâèãàòåëü íà÷èíàåò çàìåäëÿòü õîä, ïåðåõîäÿ îò ìàêñèìàëüíîé ñêîðîñòè
äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ê ñêîðîñòè, óñòàíîâëåííîé äëÿ îáëàñòè
ïðèáëèæåíèÿ ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ. Åñëè â ýòîì ðåæèìå â ïðîöåññå
òîðìîæåíèÿ áóäåò ïðèíÿò ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå", îí áóäåò
ðàñïîçíàí, è ïðîèçîéäåò îøèáêà ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" (êîä
îøèáêè 0202).  ýòîì ñëó÷àå áóäåò âûïîëíåíî òîðìîæåíèå äâèãàòåëÿ äî
åãî ïîëíîé îñòàíîâêè.
Ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" ïåðåõîäèò èç
ÂÛÊË â ÂÊË â ïðîöåññå òîðìîæåíèÿ äâèãàòåëÿ.
Ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê 1
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
0

Ñèãíàë "Èñõîäíîå 1
ïîëîæåíèå" 0
Ïðåäïîëàãàâøàÿñÿ
ôîðìà ïðîôèëÿ
ñêîðîñòè
Èìïóëüñíûé âûõîä
CCW CW

Çàïóñêàåòñÿ Îøèáêà ñèãíàëà

ïîñëå âûïîëíåíèÿ "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"
ORG (889) (êîä îøèáêè 0202)

119
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Ðåæèì ðàáîòû 1 (èñïîëüçóåòñÿ âûõîä ñ÷åò÷èêà îøèáîê, èñïîëüçóåòñÿ

ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî")
Ïîäêëþ÷èòå ñèãíàë êàíàëà Z ñåðâîäâèãàòåëÿ êî âõîäó "Èñõîäíîå ïîëîæå-
íèå".
Ïîñëå ïîñòóïëåíèÿ ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" âûâîä èìïóëüñîâ áóäåò
ïðåêðàùåí, è áóäåò âûñòàâëåí ñèãíàë ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê íà 20…30 ìñ.
Ñèãíàë "Èñõîäíîå 1
ïîëîæåíèå" (êàíàë Z)
0

1
Èìïóëüñíûé âûõîä
0

Ñèãíàë ñáðîñà
ñ÷åò÷èêà îøèáîê
Ïðèáëèç. 20…30 ìñ
Ïîñëå ïîñòóïëåíèÿ ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
äâèãàòåëü íà÷íåò çàìåäëÿòü õîä, ïåðåõîäÿ îò ìàêñèìàëüíîé ñêîðîñòè
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ê ñêîðîñòè, óñòàíîâëåííîé äëÿ îáëàñòè
ïðèáëèæåíèÿ ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ. Â ýòîì ðåæèìå ðàáîòû ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå", ïðèíÿòûé âî âðåìÿ òîðìîæåíèÿ, èãíîðèðóåòñÿ.
Ïîñëå çàâåðøåíèÿ òîðìîæåíèÿ ïîñòóïèâøèé ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"
ïðèâåäåò ê îñòàíîâêå äâèãàòåëÿ.
Ðåæèì ðàáîòû 1 ñ ðåâåðñîì âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîä-
íîìó ïîëîæåíèþ" (ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ =0)
Åñëè âðåìÿ òîðìîæåíèÿ ìàëî, ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" ìîæåò áûòü
îáíàðóæåí ñðàçó æå ïîñëå ïåðåõîäà âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" èç ÂÊË â ÂÛÊË. Äëèòåëüíîñòü ñèãíàëà
"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" äîëæíà áûòü óñòàíîâëåíà
äîñòàòî÷íî áîëüøîé (äîëæíà ïðåâûøàòü âðåìÿ òîðìîæåíèÿ).
Óáåäèòåñü â òîì, ÷òî äëèòåëüíîñòü âõîäíîãî ñèãíàëà
Âõîäíîé ñèãíàë
1 "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" äîñòàòî÷íî
"Ïðèáëèæåíèå ê
âåëèêà (ïðåâûøàåò âðåìÿ òîðìîæåíèÿ).
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" 0
Âõîäíîé ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" 1
(ñèãíàë êàíàëà Z) 0
Ñèãíàë "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå" âî
âðåìÿ òîðìîæå- Îáíàðóæåíèå ñèãíàëà "Èñõîäíîå
íèÿ èãíîðèðóåòñÿ.
ïîëîæåíèå" ïîñëå òîðìîæåíèÿ
ïðèâîäèò ê îñòàíîâêå äâèãàòåëÿ.
Èìïóëüñíûé âûõîä
CCW CW

Çàïóñêàåòñÿ Ñòîï
ïîñëå âûïîëíåíèÿ Èäåàëüíîå âðåìÿ äëÿ ïåðåõîäà ñèãíàëà "Ïðèáëèæå-
ORG (889) íèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" â ñîñòîÿíèå ÂÛÊË.
(Çàäàíî ñëèøêîì êîðîòêîå
âðåìÿ òîðìîæåíèÿ)
CCW CW

Ñòîï (ñì. ïðèìå÷àíèå)

Çàïóñêàåòñÿ ïîñëå
âûïîëíåíèÿ ORG (889)
Ïðèìå÷àíèå: Åñëè çàäàí ñëèøêîì êîðîòêèé èíòåðâàë òîðìîæåíèÿ, ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" ìîæåò áûòü îáíàðóæåí ñðàçó æå ïîñëå
ïåðåõîäà âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæå-
íèþ" èç ÂÊË â ÂÛÊË, íàïðèìåð, â ìîìåíò äåéñòâèÿ ñèãíàëà
"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ".

120
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Ðåæèì ðàáîòû 1 áåç ðåâåðñà âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîä-

íîìó ïîëîæåíèþ" (ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ =1)
 çàâèñèìîñòè îò äëèòåëüíîñòè èíòåðâàëà òîðìîæåíèÿ, ïîëîæåíèå, â
êîòîðîì äâèãàòåëü áóäåò îñòàíîâëåí, ìîæåò èçìåíèòüñÿ, åñëè âî âðåìÿ
òîðìîæåíèÿ áóäåò îáíàðóæåí ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå".
Âõîäíîé ñèãíàë
"Ïðèáëèæåíèå ê 1
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" 0
Âõîäíîé ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" 1
(ñèãíàë êàíàëà Z) 0 Ñèãíàë "Èñõîä-
íîå ïîëîæåíèå"
âî âðåìÿ òîðìî-
æåíèÿ èãíîðè-
ðóåòñÿ
Îáíàðóæåíèå ñèãíàëà "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå" ïîñëå òîðìîæåíèÿ
Èìïóëüñíûé âûõîä ïðèâîäèò ê îñòàíîâêå äâèãàòåëÿ.
CCW CW
( äàííîì ñëó÷àå âðåìÿ òîðìî- Çàïóñêàåòñÿ Ñòîï
æåíèÿ îòíîñèòåëüíî âåëèêî). ïîñëå âûïîëíåíèÿ Äâèãàòåëü îñòàíîâëåí ïîñëå
ORG (889) ïîñòóïëåíèÿ ñèãíàëà "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå" âî âðåìÿ òîðìîæåíèÿ.

CCW CW
( äàííîì ñëó÷àå âðåìÿ Çàïóñêàåòñÿ ïîñëå Ñòîï
òîðìîæåíèÿ ìàëî). âûïîëíåíèÿ ORG
(889)

Ðåæèì ðàáîòû 2 (èñïîëüçóåòñÿ âûõîä ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê,

èñïîëüçóåòñÿ âõîä "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî")
Ýòîò ðåæèì àíàëîãè÷åí ðåæèìó 1, çà èñêëþ÷åíèåì òîãî, ÷òî èñïîëüçóåòñÿ
ñèãíàë ñåðâîïðèâîäà "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" (IMP).  ñëó÷àå
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ âûõîäà 0 ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî" ïîäêëþ÷àåòñÿ ê êëåììå IN4.  ñëó÷àå âûõîäà 1 ñèãíàë
ïîäêëþ÷àåòñÿ ê êëåììå IN5.
Åñëè êîìïåíñàöèÿ òî÷êè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ íå ïðèìåíÿåòñÿ, ñèãíàë
"Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" êîíòðîëèðóåòñÿ ïîñëå àêòèâèçàöèè
âûõîäà ñáðîñà ñ÷åò÷èêà îøèáîê. Åñëè êîìïåíñàöèÿ òî÷êè èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ ïðèìåíÿåòñÿ, ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî"
êîíòðîëèðóåòñÿ ïî çàâåðøåíèè ïðîöåäóðû êîìïåíñàöèè.

Èìïóëüñíûé âûõîä

Âðåìÿ

Ñòîï

Âûõîä ñáðîñà 1
ñ÷åò÷èêà îøèáîê
0
Ñèãíàë 1
"Ïîçèöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî" 0

Íàñòðîéêè ïðîöåäóðû ïîèñêà Íåîáõîäèìî âûáðàòü îäèí èç ñëåäóþùèõ ðåæèìîâ ðåâåðñà äëÿ ïðîöåäóðû
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ â ãðàíè÷íîì ïîëîæåíèè äëÿ íàïðàâëåíèÿ
ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Íàñòðîéêà Îïèñàíèå
0: Ðåæèì ðåâåðñà 1 Åñëè äëÿ òåêóùåãî íàïðàâëåíèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ ïîëó÷åí âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå çíà÷åíèå",
íàïðàâëåíèå èçìåíÿåòñÿ, è ïðîöåäóðà ïðîäîëæàåòñÿ.
1: Ðåæèì ðåâåðñà 2 Åñëè äëÿ òåêóùåãî íàïðàâëåíèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ ïîëó÷åí âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå çíà÷åíèå",
ôîðìèðóåòñÿ îøèáêà, è îïåðàöèÿ ïðåêðàùàåòñÿ.

121
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Ðàçäåë 5-3
 çàâèñèìîñòè îò ñïîñîáà àíàëèçà ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" ñëåäóåò âûáðàòü îäèí èç ñëåäóþùèõ ñïîñîáîâ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Íàñòðîéêà Îïèñàíèå
0: Òðåáóåòñÿ ðåâåðñ âõîäíîãî Îáíàðóæèâàåòñÿ ïåðâûé ñèãíàë "Èñõîäíîå
ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèå" ïîñëå ïåðåêëþ÷åíèÿ âõîäíîãî ñèãíàëà
ïîëîæåíèþ". "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" ïî ñõåìå
ÂÛÊË→ÂÊË→ÂÛÊË.
1: Ðåâåðñ âõîäíîãî ñèãíàëà Îáíàðóæèâàåòñÿ ïåðâûé ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæå-
"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó íèå" ïîñëå ïåðåêëþ÷åíèÿ ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê
ïîëîæåíèþ" íå òðåáóåòñÿ. èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" èç ÂÛÊË→ÂÊË.
2: Ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó Ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" ñ÷èòûâàåòñÿ áåç
ïîëîæåíèþ" íå èñïîëüçóåòñÿ. èñïîëüçîâàíèÿ ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ".

Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 0: òðåáóåòñÿ ðåâåðñ âõîäíîãî

ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"

Òîðìîæåíèå íà÷èíàåòñÿ ïîñëå ïåðåõî-

äà ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
Âõîäíîé ñèãíàë ïîëîæåíèþ" èç ÂÛÊË→ÂÊË.
"Ïðèáëèæåíèå ê 1
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" 0
Ïîñëå ïåðåêëþ÷åíèÿ âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" ïî ñõåìå ÂÛÊË→ÂÊË→ÂÛÊË äâèãàòåëü îñòàíàâëèâàåò-
ñÿ, åñëè ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" ïåðåõîäèò èç ÂÛÊË→ÂÊË.
1
Âõîäíîé ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" 0

Ìàêñèìàëüíàÿ ñêî-
ðîñòü äëÿ ïîèñêà èñ-
õîäíîãî ïîëîæåíèÿ Òîðìî-
æåíèå
Ðàçãîí
Ñêîðîñòü â ïðåäåëàõ ïðèáëèæåíèÿ ê
Èìïóëüñíûé âûõîä Íà÷àëüíàÿ èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ
ñêîðîñòü
CCW CW
Çàïóñêàåòñÿ ïîñëå Ñòîï
âûïîëíåíèÿ
ORG(889)

Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 1: ðåâåðñ ñèãíàëà

"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" íå òðåáóåòñÿ

Òîðìîæåíèå íà÷èíàåòñÿ ïîñëå ïåðåõî-

äà ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
Âõîäíîé ñèãíàë ïîëîæåíèþ" èç ÂÛÊË→ÂÊË.
"Ïðèáëèæåíèå ê 1
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" 0
Ïîñëå ïåðåêëþ÷åíèÿ âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" ïî ñõåìå ÂÛÊË→ÂÊË→ÂÛÊË äâèãàòåëü îñòàíàâëèâàåò-
1 ñÿ, åñëè ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæííèå" ïåðåõîäèò èç ÂÛÊË→ÂÊË.
Âõîäíîé ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" 0

Ìàêñèìàëüíàÿ ñêî-
ðîñòü äëÿ ïîèñêà èñ-
õîäíîãî ïîëîæåíèÿ Òîðìî-
æåíèå
Ðàçãîí Ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ ê
Èìïóëüñíûé âûõîä Íà÷àëüíàÿ èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ
ñêîðîñòü
CCW CW
Çàïóñêàåòñÿ ïîñëå Ñòîï
âûïîëíåíèÿ
ORG(889)

122
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 2: ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê

èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" íå èñïîëüçóåòñÿ

Òîðìîæåíèå íà÷èíàåòñÿ ïîñëå ïåðåõî-

äà ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ" èç ÂÛÊË→ÂÊË.
Ñèãíàë 1
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" 0

Ñêîðîñòü â îáëàñòè
ïðèáëèæåíèÿ ê
Èìïóëüñíûé âûõîä èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ

Ðàçãîí
Íà÷àëüíàÿ
ñêîðîñòü
Çàïóñêàåòñÿ Ñòîï
ïðè âûïîëíåíèè
ORG(889)

Ðåæèì ðàáîòû äëÿ ïîèñêà Äàëåå ïðèâîäÿòñÿ ïðèìåðû, ïîÿñíÿþùèå, êàêèì îáðàçîì íàñòðîéêè
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è ðåæèìà ðàáîòû äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è ñïîñîáà îáíàðóæåíèÿ
ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âëèÿþò íà ïðîôèëü ñêîðîñòè.
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ Â ýòèõ ïðèìåðàõ ïðîèçâîäèòñÿ ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ â
íàïðàâëåíèè CW (ïî ÷àñîâîé ñòðåëêå) (äëÿ íàïðàâëåíèÿ CCW (ïðîòèâ
÷àñîâîé ñòðåëêè) íàïðàâëåíèå ïîèñêà è íàïðàâëåíèå âõîäíîãî ñèãíàëà
"Ãðàíè÷íîå çíà÷åíèå" áóäóò äðóãèìè).

123
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Èñïîëüçîâàíèå ðåæèìà ðåâåðñà 1

Îïåðàöèÿ ïî- 0: Ðåæèì ðåâåðñà 1
èñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ
Ñïîñîá îáíàðó-
æåíèÿ èñõîäíî-
ãî ïîëîæåíèÿ
0: Òðåáóåòñÿ ðå- Âõîäíîé ñèãíàë 1
âåðñ âõîäíîãî "Ïðèáëèæåíèå ê 0
ñèãíàëà "Ïðèáëè- èñõîäíîìó ïîëîæ."1
æåíèå ê èñõîäíî- Âõîäíîé ñèãíàë
ìó ïîëîæåíèþ" "Èñõîäíîå ïîëîæ."0 Ìàêñ. ñêîðîñòü äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Èìïóëüñíûé Ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ ê èñõîäíîìó
ïîëîæåíèþ
âûõîä CCW CW
Ñòàðò Ñòîï

CCW CW
Ñòîï Âõîäíîé ñèãíàë ïðåä.ïîëîæ. CW
Ñòàðò (ñì. ïðèì.)

CCW CW
Ñòîï Ñòàðò

Ïðèì.Êîãäà ïðèíÿò ñèãíàë ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ, äâèãàòåëü îñòàíàâ-

ëèâàåòñÿ áåç òîðìîæåíèÿ, èçìåíÿåò íàïðàâëåíèå è ðàçãîíÿåòñÿ.
1: Ðåâåðñ âõîäíî- Âõîäíîé ñèãíàë
ãî ñèãíàëà "Ïðè- "Ïðèáëèæåíèå ê 1
áëèæåíèå ê èñõîä- èñõîäíîìó ïîëîæ."0
íîìó ïîëîæåíèþ" Âõîäíîé ñèãíàë 1
íå òðåáóåòñÿ "Èñõîäíîå ïîëîæ." 0

Èìïóëüñíûé
âûõîä CCW CW
Ñòàðò Ñòîï

CCW CW
Âõîäíîé ñèãíàë ïðåä. ïîëîæ.
Ñòîï CW(ñì. ïðèì.)
Ñòàðò
CCW CW
Ñòîï Ñòàðò

Ïðèì.Êîãäà ïðèíÿò ñèãíàë ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ, äâèãàòåëü îñòàíàâ-

ëèâàåòñÿ áåç òîðìîæåíèÿ, èçìåíÿåò íàïðàâëåíèå è ðàçãîíÿåòñÿ.

2: Âõîäíîé ñèãíàë Âõîäíîé ñèãíàë 1

"Ïðèáëèæåíèå ê "Èñõîäíîå ïîëîæ."
èñõîäíîìó ïîëî- 0
æåíèþ" íå èñïîëü- Ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ ê
çóåòñÿ Èìïóëüñíûé èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ
âûõîä CCW CW
Ñòàðò Ñòîï

CCW CW
Âõîäíîé ñèãíàë ïðåä. ïîëîæ.
CW (ñì. ïðèì.)
Ñòîï Ñòàðò

CCW CW

Còîï Ñòàðò

Ïðèì.Íàïðàâëåíèå ïåðåìåùåíèÿ èçìåíÿåòñÿ áåç òîðìîæåíèÿ èëè

ðàçãîíà.

124
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Èñïîëüçîâàíèå ðåæèìà ðåâåðñà 2

Îïåðàöèÿ ïîèñêà 0: Ðåæèì ðåâåðñà 2
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
0: Òðåáóåòñÿ ðåâåðñ âõîä- Âõîäíîé ñèãíàë 1
íîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæå- "Ïðèáëèæåíèå ê
íèå ê èñõîäíîìó ïîëîæå- èñõîäí. ïîëîæ." 0
íèþ" 1
0
Âõîäíîé ñèãíàë
"Èñõîäíîå ïîëîæ."
Èìïóëüñíûé
âûõîä CCW CW
Ñòàðò Ñòîï

CCW CW
Âõîäíîé ñèãíàë ïðåä. ïîëîæ. CW
Ñòîï
(ñì. ïðèì.)
Ñòàðò

CCW CW
Ñòàðò Îñòàíîâêà â ãðàíè÷íîì ïîëîæåíèè
(êîä îøèáêè 0200)

Ïðèì. Êîãäà ïðèíÿò ñèãíàë ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ, äâèãàòåëü îñòàíàâëèâàåòñÿ áåç òîðìîæåíèÿ.

125
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Îïåðàöèÿ ïîèñêà 1: Ðåæèì ðåâåðñà 2

èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
1: Ðåâåðñ âõîäíîãî
Âõîäíîé ñèãíàë 1
ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå "Ïðèáëèæåíèå ê 0
ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" èñõîäíîìó ïîëîæ."
íå òðåáóåòñÿ Âõîäíîé ñèãíàë 1
"Èñõîäíîå ïîëîæ."0

Èìïóëüñíûé
âûõîä
CCW CW
Ñòàðò Ñòîï

CCW CW
Âõîäíîé ñèãíàë ïðåä. ïîëîæ. CW
Ñòîï (ñì. ïðèì.)
Ñòàðò

CCW CW
Ñòàðò Îñòàíîâêà â ãðàíè÷íîì ïîëîæåíèè
(êîä îøèáêè 0200)

Ïðèì. Êîãäà ïðèíÿò ñèãíàë ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ, äâèãàòåëü îñòàíàâëèâàåòñÿ áåç òîðìîæåíèÿ.
2: Âõîäíîé ñèãíàë Âõîäíîé ñèãíàë 1
"Ïðèáëèæåíèå ê "Èñõîäíîå ïîëîæ." 0
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
íå èñïîëüçóåòñÿ Ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ ê
Èìïóëüñíûé èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ
âûõîä CCW CW
Ñòàðò Ñòîï

CCW CW
Âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàí. ïîëîæ. CW"
Ñòîï Ñòàðò (ñì. ïðèì.)

CCW CW
Ñòàðò Îñòàíîâêà â ãðàíè÷íîì ïîëîæåíèè
(êîä îøèáêè 0201)
Ïðèì. Êîãäà ïðèíÿò ñèãíàë ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ, äâèãàòåëü îñòàíàâëèâàåòñÿ áåç òîðìîæåíèÿ.

Âûáîð íàïðàâëåíèÿ Âûáèðàåòñÿ íàïðàâëåíèå ïåðåìåùåíèÿ ïðè ïîèñêå ñèãíàëà "Èñõîäíîå

ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ (íàïðàâ-
ëåíèå CW èëè CCW)
ïîëîæåíèå".
Êàê ïðàâèëî, ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ âûïîëíÿåòñÿ ñëåäóþùèì
îáðàçîì: â ïðîöåññå ïåðåìåùåíèÿ â íàïðàâëåíèè ïîèñêà îæèäàåòñÿ
ïåðåäíèé ôðîíò ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå".
Íàñòðîéêà Çíà÷åíèå
0 Íàïðàâëåíèå CW (ïî ÷àñîâîé ñòðåëêå)
1 Íàïðàâëåíèå CCW (ïðîòèâ ÷àñîâîé ñòðåëêè)

Ñêîðîñòü äëÿ ïîèñêà Ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ èñïîëüçóþòñÿ ñëåäóþùèå íàñòðîéêè
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ ñêîðîñòè äâèãàòåëÿ.

Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ïîèñêà/âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå

Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü, ñ êîòîðîé íà÷èíàåò ïåðåìåùàòüñÿ äâèãàòåëü

âíà÷àëå âûïîëíåíèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. Ñêîðîñòü çàäàåòñÿ â
èìïóëüñàõ â ñåêóíäó (èìï/ñ).
Ìàêñèìàëüíàÿ ñêîðîñòü äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Çàäàåòñÿ êîíå÷íàÿ (çàäàííàÿ) ñêîðîñòü äâèãàòåëÿ äëÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. Ñêîðîñòü çàäàåòñÿ â èìïóëüñàõ â ñåêóíäó
(èìï/ñ).
126
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3
Ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ
Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü äâèãàòåëÿ, ñ êîòîðîé îí áóäåò âðàùàòüñÿ ïîñëå
îáíàðóæåíèÿ ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ". Ñêîðîñòü
óêàçûâàåòñÿ â èìïóëüñàõ â ñåêóíäó (èìï/ñ).
Ñêîðîñòü ðàçãîíà äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü ðàçãîíà äâèãàòåëÿ äëÿ îïåðàöèè ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ. Äëÿ ýòîãî óêàçûâàåòñÿ çíà÷åíèå, íà êîòîðîå äîëæíà
óâåëè÷èâàòüñÿ ñêîðîñòü (Ãö) çà 4 ìñ.
Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
Çàäàåòñÿ ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ äâèãàòåëÿ äëÿ îïåðàöèè ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ. Äëÿ ýòîãî óêàçûâàåòñÿ çíà÷åíèå, íà êîòîðîå ñêîðîñòü äîëæíà
óìåíüøàòüñÿ (Ãö) çà 4 ìñ.
Êîìïåíñàöèÿ (ñìå- Ïîñëå òîãî, êàê èñõîäíîå ïîëîæåíèå áûëî óñòàíîâëåíî, ìîæåò áûòü çàäàíà
ùåíèå) òî÷êè èñõîä- âåëè÷èíà ñìåùåíèÿ òî÷êè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, ó÷èòûâàþùàÿ ñäâèã
íîãî ïîëîæåíèÿ ñèãíàëà ÂÊË äàò÷èêà ïðèáëèæåíèÿ, çàìåíó äâèãàòåëÿ èëè äðóãèå
èçìåíåíèÿ.
Ïîñëå òîãî, êàê èñõîäíîå ïîëîæåíèå áûëî îáíàðóæåíî â ïðîöåññå ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, äîïîëíèòåëüíî âûâîäèòñÿ êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ,
çàäàííîå äëÿ ñìåùåíèÿ òî÷êè èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, òåêóùåå ïîëîæåíèå
ñáðàñûâàåòñÿ â 0, è ñáðàñûâàåòñÿ ôëàã "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå çàäàíî"
äëÿ äàííîãî èìïóëüñíîãî âûõîäà.
Äèàïàçîí çíà÷åíèé: 80000000 ... 7FFFFFFF hex
(-2 147 483 648 ... 2 147 483 647) èìïóëüñîâ.
Íàñòðîéêè âõîäîâ/ Òèï ñèãíàëà "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå"
âûõîäîâ Óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäíîãî ñèãíàëà (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé èëè íîðìàëüíî-
ðàçîìêíóòûé), êîòîðûé èñïîëüçóåòñÿ â êà÷åñòâå ñèãíàëà ãðàíè÷íîãî
ïîëîæåíèÿ.
0: NC (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé)
1: NO (íîðìàëüíî-ðàçîìêíóòûé)
Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ"
Óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäíîãî ñèãíàëà (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé èëè íîðìàëüíî-
ðàçîìêíóòûé), êîòîðûé èñïîëüçóåòñÿ â êà÷åñòâå ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ".
0: NC (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé)
1: NO (íîðìàëüíî-ðàçîìêíóòûé)
Òèï ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"
Óêàçûâàåòñÿ òèï âõîäíîãî ñèãíàëà (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé èëè íîðìàëüíî-
ðàçîìêíóòûé), êîòîðûé èñïîëüçóåòñÿ â êà÷åñòâå ñèãíàëà "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå".
0: NC (íîðìàëüíî-çàìêíóòûé)
1: NO (íîðìàëüíî-ðàçîìêíóòûé)
Êîíòðîëüíîå âðåìÿ Åñëè âûáðàí ðåæèì ðàáîòû 2, ýòîò ïàðàìåòð óêàçûâàåò, êàê äîëãî (â ìñ)
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ñëåäóåò îæèäàòü ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" ïîñëå çàâåðøåíèÿ
îïåðàöèè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, ò.å., ïî çàâåðøåíèè âûâîäà èìïóëüñîâ. Åñëè
ñèãíàë "Ïîçèöèîíèðîâàíèå çàâåðøåíî" ïðèâîäà äâèãàòåëÿ íå âêëþ÷èòñÿ â
ïðåäåëàõ óñòàíîâëåííîãî âðåìåíè, áóäåò ñôîðìèðîâàíà îøèáêà
ïðåâûøåíèÿ âðåìåíè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ (êîä îøèáêè 0300).
Äèàïàçîí çíà÷åíèé: 0000 ... 270F hex (0 ... 9999 ìñ).
Óêàçàííîå êîíòðîëüíîå âðåìÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ îêðóãëÿåòñÿ äî áëèæàé-
øåãî çíà÷åíèÿ, êðàòíîãî 10 ìñ (ìàêñ.).
Åñëè çàäàíî íóëåâîå êîíòðîëüíîå âðåìÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, ôóíêöèÿ
ñ÷èòàåòñÿ îòêëþ÷åííîé, è ìîäóëü îæèäàåò ñèãíàë "Ïîèçöèîíèðîâàíèå
çàâåðøåíî", ïîêà îí íå ïîñòóïèò (îøèáêà âðåìåíè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
ñôîðìèðîâàíà íå áóäåò).

127
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3
Âûïîëíåíèå ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
×òîáû ïðîèçâåñòè ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, íåîáõîäèìî âûïîëíèòü
èíñòðóêöèþ ORG(889) â ëåñòíè÷íîé äèàãðàììå, óêàçàâ åå ïàðàìåòðû.
ORG(889) P: Âûáîð âûõîäà
P Èìïóëüñíûé âûõîä 0: #0000
Èìïóëüñíûé âûõîä 1: #0001
C: Äàííûå óïðàâëåíèÿ; ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è òèï "CW/CCW": #0000
C Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è òèï "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå": #0001

Îãðàíè÷åíèÿ
Ïåðåìåùåíèå äâèãàòåëÿ âîçìîæíî è â òîì ñëó÷àå, êîãäà òî÷êà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ íå óñòàíîâëåíà ñ ïîìîùüþ ôóíêöèè ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ, íî íà ïîçèöèîíèðîâàíèå ïðè ýòîì íàêëàäûâà-
þòñÿ ñëåäóþùèå îãðàíè÷åíèÿ:
Ôóíêöèÿ Ðàáîòà
Âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæ. Èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ.
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ àáñî- Èñïîëüçîâàòü íåëüçÿ.
ëþòíûìè êîîðäèíàòàìè
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ îòíî- Âûâîäèòñÿ óêàçàííîå êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ ïîñëå óñòà-
ñèòåëüíûìè êîîðäèíàòàìè íîâêè òåêóùåãî ïîëîæåíèÿ â 0.

5-3-3 Îáðàáîòêà îøèáîê ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ

Ïðåæäå ÷åì íà÷àòü âûâîä èìïóëüñîâ (ïîñëå èñïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè),
ôóíêöèÿ âûâîäà èìïóëüñîâ ìîäóëÿ CPU CJ1M ïðîèçâîäèò êîíòðîëü
îñíîâíûõ îøèáîê, è â ñëó÷àå íåêîððåêòíûõ íàñòðîåê âûâîä èìïóëüñîâ
ïðîèçâåäåí íå áóäåò. Èìåþòñÿ òàêæå äðóãèå îøèáêè, êîòîðûå ìîãóò
ïðîèçîéòè â ïðîöåññå âûâîäà èìïóëüñîâ ôóíêöèåé ïîèñêà èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ, â ðåçóëüòàòå êîòîðûõ âûâîä èìïóëüñîâ ìîæåò áûòü
îñòàíîâëåí.
Åñëè ïðîèñõîäèò îøèáêà, êîòîðàÿ ïðåêðàùàåò âûâîä èìïóëüñîâ,
óñòàíàâëèâàåòñÿ ôëàã "Âûâîä èìïóëüñîâ ïðåêðàùåí èç-çà îøèáêè"
(A28007 èëè A28107), è â A444 èëè A445 áóäåò çàïèñàí êîä îøèáêè
ïðåêðàùåíèÿ âûâîäà èìïóëüñîâ. ×òîáû óñòàíîâèòü ïðè÷èíó îøèáêè,
ìîæíî èñïîëüçîâàòü ýòè ôëàãè è êîäû îøèáîê.
Îøèáêè ïðåêðàùåíèÿ âûâîäà èìïóëüñîâ íå îêàçûâàþò âëèÿíèÿ íà
ñîñòîÿíèå ðàáîòû ìîäóëÿ CPU (îøèáêè ïðåêðàùåíèÿ âûâîäà
èìïóëüñîâ íå ÿâëÿþòñÿ ôàòàëüíûìè èëè íåôàòàëüíûìè îøèáêàìè äëÿ
ìîäóëÿ CPU).
Äîïîëíèòåëüíûå ôëàãè äîïîëíèòåëüíîé îáëàñòè
Ñëîâî Áèò Ôóíêöèÿ ×òåíèå/çàïèñü
A280 07 Èìïóëüñíûé Ôëàã "Âûâîä èìïóëüñîâ ïðåêðàùåí èç-çà îøèáêè" Òîëüêî
âûõîä 0 0: Îøèáîê íåò ÷òåíèå

1: Ïðîèçîøëà îøèáêà
A281 07 Èìïóëüñíûé Ôëàã "Âûâîä èìïóëüñîâ ïðåêðàùåí èç-çà îøèáêè" Òîëüêî
âûõîä 1 0: Îøèáîê íåò ÷òåíèå

1: Ïðîèçîøëà îøèáêà
A444 00 ... 15 Èìïóëüñíûé Êîä îøèáêè ïðåêðàùåíèÿ âûâîäà èìïóëüñîâ äëÿ Òîëüêî
âûõîä 0 èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 (ñì. òàáëèöó íèæå) ÷òåíèå

A445 00 ... 15 Èìïóëüñíûé Êîä îøèáêè ïðåêðàùåíèÿ âûâîäà èìïóëüñîâ äëÿ Òîëüêî
âûõîä 1 èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 (ñì. òàáëèöó íèæå) ÷òåíèå

128
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Êîäû îøèáîê ïðåêðàùåíèÿ âûâîäà èìïóëüñà

Íàèìåíîâàíèå Êîä îøèáêè Âîçìîæíàÿ ïðè÷èíà Ñïîñîá óñòðàíåíèÿ Ðàáîòà ïîñëå
îøèáêè âîçíèêíîâåíèÿ
îøèáêè
Âõîäíîé ñèãíàë "Îñ- 0100 Âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå Ïåðåéäèòå ê íàïðàâëåíèþ CCW. Ìãíîâåííàÿ
òàíîâêà â ãðàíè÷íîì ïîëîæåíèå CW" ïðèâåë ê îñòàíîâêà,
ïîëîæåíèè CW" îñòàíîâêå.
Âõîäíîé ñèãíàë "Îñ- Íå âëèÿåò íà
0101 Âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå Ïåðåéäèòå ê íàïðàâëåíèþ CW.
äðóãèå âûõîäû
òàíîâêà â ãðàíè÷íîì ïîëîæåíèå CCW" ïðèâåë ê
ïîëîæåíèè CCW" îñòàíîâêå.
Íåò âõîäíîãî 0200 Â ïàðàìåòðàõ óêàçûâàåòñÿ, ÷òî Ïðîâåðüòå ïðàâèëüíîñòü ïîäêëþ- Íå âëèÿåò íà
ñèãíàëà èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë "Ïðèáëè- ÷åíèÿ ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñ- äðóãèå âûõîäû
"Ïðèáëèæåíèå ê æåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ", õîäíîìó ïîëîæåíèþ", à òàêæå ïðî-
èñõîäíîìó íî â ïðîöåññå ïîèñêà èñõîäíîãî âåðüòå íàñòðîéêó òèïà ñèãíàëà
ïîëîæåíèþ" ïîëîæåíèÿ ýòîò ñèãíàë ïðèíÿò "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëî-
íå áûë. æåíèþ" â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ (íîðì.
çàìêí. èëè íîðì. ðàçîìêí.) è âû-
ïîëíèòå âíîâü ïîèñê èñõîäíîãî ïî-
ëîæåíèÿ. Åñëè áûë èçìåíåí òèï
ñèãíàëà, ñëåäóåò âûêëþ÷èòü è
âíîâü âêëþ÷èòü íàïðÿæåíèå
ïèòàíèÿ.
Íåò âõîäíîãî 0201 Â ïðîöåññå ïîèñêà èñõîäíîãî Ïðîâåðüòå ïðàâèëüíîñòü ïîäêëþ-
ñèãíàëà ïîëîæåíèÿ íå áûë ïðèíÿò ÷åíèÿ ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæå-
"Èñõîäíîå ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå". íèå", à òàêæå ïðîâåðüòå íàñòðîé-
ïîëîæåíèå" êó òèïà ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëî-
æåíèå" â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ (íîðì.
çàìêí. èëè íîðì. ðàçîìêí.) è âû-
ïîëíèòå âíîâü ïîèñê èñõîäíîãî ïî-
ëîæåíèÿ. Åñëè áûë èçìåíåí òèï
ñèãíàëà, ñëåäóåò âûêëþ÷èòü è
âíîâü âêëþ÷èòü íàïðÿæåíèå
ïèòàíèÿ.
Îøèáêà ñèãíàëà 0202 Â ïðîöåññå ïîèñêà èñõîäíîãî ×òîáû ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëî- Òîðìîæåíèå
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèÿ â ðàáî÷åì ðåæìå 0 æåíèå" ïðèíèìàëñÿ ïîñëå çà- äî îñòàíîâêè,
ïîëîæåíèå" âõîäíîé ñèãíàë "Èñõîäíîå âåðøåíèÿ òîðìîæåíèÿ, íå-
ïîëîæåíèå" áûë ïðèíÿò âî îáõîäèìî ïðåäïðèíÿòü îäíó èç Íå âëèÿåò íà
âðåìÿ òîðìîæåíèÿ, íà÷àòîãî ñëåäóþùèõ ìåð (èëè îáå). äðóãèå âûõîäû
ïîñëå ïðèåìà âõîäíîãî • Óâåëè÷èòü ðàññòîÿíèå ìåæäó
ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê äàò÷èêàìè "Ïðèáëèæåíèå ê
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ". èñõîäíîìó ïîëîæåíèå" è
"Èñõîäíîå ïîëîæåíèå".
• Ñíèçèòü ðàçíèöó ìåæäó ìàêñè-
ìàëüíîé ñêîðîñòüþ äëÿ ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è ñêî-
ðîñòüþ îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ
ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ.
Ïðèñóòñòâóþò 0203 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ íå Ïðîâåðüòå ïðàâèëüíîñòü ïîäêëþ- Îïåðàöèÿ íå
ñèãíàëû ãðàíè÷íîãî ìîæåò áûòü âûïîëíåí, ÷åíèÿ ñèãíàëîâ ãðàíè÷íîãî ïîëî- íà÷íåòñÿ.
ïîëîæåíèÿ â ïîñêîëüêó îäíîâðåìåííî æåíèÿ â îáîèõ íàïðàâëåíèÿõ, à
îáîèõ íàïðàâëåíèÿõ ïðèñóòñòâóþò ñèãíàëû òàêæå íàñòðîéêó òèïîâ ñèãíàëîâ Íå âëèÿåò íà
ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ â Íàñ- äðóãèå âûõîäû
îáîèõ íàïðàâëåíèé. òðîéêàõ ÏËÊ (íîðì. çàìêí. èëè
íîðì. ðàçîìêí.) è âíîâü âûïîë-
íèòå ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Åñëè èçìåíÿëñÿ òèï ñèãíàëà,
ñëåäóåò âûêëþ÷èòü è âíîâü
âêëþ÷èòü íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ.
Ïðèñóòñòâóþò 0204 Âî âðåìÿ ïîèñêà èñõîäíîãî Ïðîâåðüòå ïðàâèëüíîñòü ïîäêëþ- Ìãíîâåííàÿ
îäíîâðåìåííî ïîëîæåíèÿ îäíîâðåìåííî ÷åíèÿ ñèãíàëîâ "ïðèáëèæåíèå ê îñòàíîâêà,
ñèãíàëû ïðèñóòñòâóåò ñèãíàë "Ïðèáëè- èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" è "Ãðà-
"Ïðèáëèæåíèå ê æåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" íè÷íîå ïîëîæåíèå". Òàêæå ïðî- Íå âëèÿåò íà
èñõîäíîìó è ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" âåðüòå ïðàâèëüíîñòü íàñòðîéêè äðóãèå âûõîäû
ïîëîæåíèþ" è äëÿ òåêóùåãî íàïðàâëåíèÿ òèïîâ ýòèõ ñèãíàëîâ â Íàñòðîé-
"Ïðåäåëüíîå ïîèñêà. êàõ ÏËÊ (íîðì. çàìêí. èëè íîðì.
ïîëîæåíèå" ðàçîìêí.) è âíîâü âûïîëíèòå
ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
Åñëè èçìåíÿëñÿ òèï ñèãíàëà,
cëåäóåò âûêëþ÷èòü è âíîâü
âêëþ÷èòü íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ.

129
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Íàèìåíîâàíèå Êîä îøèáêè Âîçìîæíàÿ ïðè÷èíà Ñïîñîá óñòðàíåíèÿ Ðàáîòà ïîñëå

îøèáêè âîçíèêíîâåíèÿ
îøèáêè
Ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå 0205 • Âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå ïîëî- Ïðîâåðüòå ïðàâèëüíîñòü ïîäêëþ- Ìãíîâåííàÿ
ïîëîæåíèå" óæå æåíèå" óæå ïðèñóòñòâóåò äëÿ ÷åíèÿ ñèãíàëà "Ãðàíè÷íîå ïîëî- îñòàíîâêà,
ïîäàåòñÿ íàïðàâëåíèÿ ïîèñêà èñõîäíîãî æåíèå" è íàñòðîéêè âõîäîâ/âûõî-
ïîëîæåíèÿ, êîãäà â ýòîì íàïðàâ- äîâ â íàñòðîéêàõ ÏËÊ. Òàêæå ïðî- Íå âëèÿåò íà
ëåíèè ïðîèñõîäèò ïîèñê âåðüòå íàñòðîéêó òèïà ñèãíàëà äðóãèå âûõîäû
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ. "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" â Íàñ-
• Ñèãíàëû "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" òðîéêàõ ÏËÊ (íîðì. çàìêí. èëè
è "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" äëÿ íîðì. ðàçîìêí.) è âíîâü âûïîëíè-
íàïðàâëåíèÿ, ïðîòèâîïîëîæåí- òå ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
íîãî íàïðàâëåíèþ ïîèñêà, Åñëè èçìåíÿëñÿ òèï ñèãíàëà, ñëå-
ïðèñóòñòâóþò îäíîâðåìåííî, äóåò âûêëþ÷èòü è âíîâü âêëþ÷èòü
êîãäà âûïîëíÿåòñÿ ïîèñê íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ.
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ áåç
ðåâåðñà (?).
Îøèáêà ðåâåðñà 0206 • Âî âðåìÿ âûïîëíåíèÿ ïîèñêà èñ- Ïðîâåðüòå òî÷êè óñòàíîâêè äàò- Ìãíîâåííàÿ
ñèãíàëà õîäíîãî ïîëîæåíèÿ ñ ðåâåðñîì â ÷èêîâ "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíî- îñòàíîâêà,
"Ïðèáëèæåíèå ê òî÷êå ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ ìó ïîëîæåíèþ", "Èñõîäíîå ïî-
èñõîäíîìó ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" ëîæåíèå" è "Ïðåäåëüíîå ïîëî- Íå âëèÿåò íà
ïîëîæåíèþ" äëÿ íàïðàâëåíèÿ ïîèñêà ïîñòóïèë æåíèå", à òàêæå íàñòðîéêè âõî- äðóãèå âûõîäû
òîãäà, êîãäà ïðîèçâîäèëñÿ ðåâåðñ äîâ/âûõîäîâ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ.
ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîä- Òàêæå ïðîâåðüòå íàñòðîéêó òè-
íîìó ïîëîæåíèþ". ïîâ ñèãíàëîâ â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ
• Â ïðîöåññå âûïîëíåíèÿ îïåðà- (íîðì. çàìêí. èëè íîðì.
öèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæå- ðàçîìêí.) äëÿ êàæäîãî ñèãíàëà
íèÿ áåç èñïîëüçîâàíèÿ ñèãíàëà è âíîâü âûïîëíèòå ïîèñê èñõîä-
"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëî- íîãî ïîëîæåíèÿ. Åñëè èçìåíÿë-
æåíèþ", ñ ðåâåðñîì â òî÷êå ñÿ òèï ñèãíàëà, ñëåäóåò âûêëþ-
ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ, ñèãíàë ÷èòü è âíîâü âêëþ÷èòü íàïðÿæå-
"Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" äëÿ íà- íèå ïèòàíèÿ.
ïðàâëåíèÿ ïîèñêà ïîñòóïèë
òîãäà, êîãäà âûïîëíÿëñÿ ðåâåðñ
ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå".
Îøèáêà âðåìåíè 0300 Â ïðåäåëàõ óñòàíîâëåííîãî êîí- Ñêîððåêòèðóéòå êîíòðîëüíîå Òîðìîæåíèå
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ òðîëüíîãî âðåìåíè, óêàçàííîãî âðåìÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ èëè äî îñòàíîâêè,
â íàñòðîéêàõ ÏËÊ, íå ïîñòóïèë çíà÷åíèå çàäåðæêè ñåðâîñèñòå-
ñèãíàë ñåðâîïðèâîäà "Ïîçèöèî- ìû. Ïðîâåðüòå ïðàâèëüíîñòü Íå âëèÿåò íà
íèðîâàíèå çàâåðøåíî". ïîäêëþ÷åíèÿ ñèãíàëà "Ïîçèöè- äðóãèå âûõîäû
îíèðîâàíèå çàâåðøåíî" è âíå-
ñèòå íåîáõîäèìûå èçìåíåíèÿ,
ïîñëå ÷åãî âíîâü âûïîëíèòå
ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.

5- 3-4 Ïðèìåðû ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ

Äåéñòâèÿ
Ïîäêëþ÷èòå ñåðâîïðèâîä è âûïîëíèòå ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ íà
îñíîâå ñèãíàëà êàíàëà Z âñòðîåííîãî ýíêîäåðà è âõîäíîãî ñèãíàëà
"Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ".
Íàñòðîéêè
• Ðåæèì ðàáîòû: 1
( êà÷åñòâå ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" èñïîëüçóåòñÿ ñèãíàë
êàíàëà Z ýíêîäåðà ñåðâîäâèãàòåëÿ.)
• Íàñòðîéêà ðåæèìà ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ: 0
(Âûáðàí ðåæèì ðåâåðñà 1. Íàïðàâëåíèå ïîèñêà èçìåíÿåòñÿ ïîñëå
ïîÿâëåíèÿ ñèãíàëà "Ãðàíè÷íîå ïîëîæåíèå" äëÿ òåêóùåãî
íàïðàâëåíèÿ ïîèñêà.)
• Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ: 0
(Îáíàðóæåíèå ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" ïðîèçâîäèòñÿ ïîñëå
ïåðåêëþ÷åíèÿ ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå" ïî ñõåìå ÂÛÊË ->
ÂÊË -> ÂÛÊË.)
• Íàïðàâëåíèå ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ: 0 (íàïðàâëåíèå CW.)

130
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Êîíôèãóðàöèÿ ñèñòåìû

Äàò÷èê "Ïðèáëèæåíèå ê Äàò÷èê îáíàðóæåíèÿ ãðàíè÷íîãî

Äàò÷èê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" ïîëîæåíèÿ
îáíàðó- Çàãîòîâêà CÑW
æåíèÿ Ñåðâîäâèãàòåëü
ãðàíè÷-
íîãî
ïîëî-
æåíèÿ
CW
Ìîäóëü CPU CJ1M Áàçîâûé ìîäóëü ââîäà/âûâîäà Ýíêîäåð

Áèòû â CIO 0000

• Áèò 00: Äàò÷èê îáíàðóæåíèÿ ãðàíè÷íîãî
ïîëîæåíèÿ CW
• Áèò 01: Äàò÷èê îáíàðóæåíèÿ ãðàíè÷íîãî
ïîëîæåíèÿ ÑCW
Ïðèâîä ñåðâîäâèãàòåëÿ
Îò âñòðîåííûõ èì-
Ê âñòðîåííîìó Ê ìîäóëþ ïóëüñíûõ âûõîäîâ
âõîäó IN1 ââîäà OUT0, OUT1

Êàíàë Z ýíêîäåðà
Ê âñòðîåííîìó ñåðâîäâèãàòåëÿ;
âõîäó IN 0 "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"

Èñïîëüçóåìûå èíñòðóêöèè
ORG(889)

Ñëîâà, îòâåäåííûå äëÿ âõîäîâ/âûõîäîâ

Âõîäû
Âñòðîåííûå âõîäû/ Àäðåñ áèòà Íàçâàíèå
âûõîäû
IN0 CIO 296000 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 0 (ñèãíàë "Èñõîäíîå
ïîëîæåíèå")
(ñèãíàë êàíàëà Z ýíêîäåðà ñåðâîäâèãàòåëÿ)
IN1 CIO 296000 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 0 (ñèãíàë "Ïðèáëè-
æåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ")
--- A54008 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 0 (ñèãíàë "Ãðàíè÷-
íîå ïîëîæåíèå CW")
--- A54009 Ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ 0 (ñèãíàë "Ãðàíè÷-
íîå ïîëîæåíèå ÑCW")
--- CIO 000000 Äàò÷èê îáíàðóæåíèÿ ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ CW
--- CIO 000001 Äàò÷èê îáíàðóæåíèÿ ãðàíè÷íîãî ïîëîæåíèÿ ÑCW

Âûõîäû
Âñòðîåííûå âõîäû/ Àäðåñ áèòà Íàçâàíèå
âûõîäû
OUT0 CIO 296100 Èìïóëüñíûé âûõîä 0 (CW)
OUT1 CIO 296101 Èìïóëüñíûé âûõîä 1 (CÑW)

131
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Ôóíêöèîíèðîâàíèå
Ñèãíàë "Ïðèáëèæåíèå ê èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ" 1
(IN1: CIO 2 6001)
0

1
Ñèãíàë "Èñõîäíîå ïîëîæåíèå"
(IN0: CIO 26000)
0
Ìàêñèìàëüíàÿ ñêî-
×àñòîòà ðîñòü ïîèñêà èñ- Òîðìîæåíèå
èìïóëüñîâ õîäíîãî ïîëîæå- ïðè ïîèñêå
íèÿ èñõîäíîãî
Óñêîðåíèå ïðè ïîëîæåíèÿ
Èìïóëüñíûé ïîèñêå èñ-
âûõîä (OUT0 è õîäíîãî Ñêîðîñòè â îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ
OUT1) ïîëî- ïðè ïîèñêå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ
æåíèÿ
Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ïîèñêà
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ

CCW Ñòîï CW
Âûïîëíÿåòñÿ ORG(889).
Íà÷èíàåòñÿ ïîèñê èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ.

Íàñòðîéêè â ÏËÊ
Àäðåñ â êîíñîëè Áèò Ôóíêöèÿ Çíà÷åíèå (ïðèìåð)
ïðîãðàììèðî-
âàíèÿ

256 00 ... 03 Îòêëþ÷åíèå/âêëþ÷åíèå ôóíêöèè ïîèñêà èñ- 1 hex: Âêëþ÷åíà

õîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà 0
257 00 ... 03 Ðåæèì ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ 1 hex: Ðåæèì 1
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

04 ... 07 Íàñòðîéêà ôóíêöèîíèðîâàíèÿ ïîèñêà èñ- 0 hex: Ðåæèì ðåâåðñà 1

õîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà 0
08 ... 11 Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî 0 hex: Ñïîñîá îáíàðóæåíèÿ èñõîäíîãî
âûõîäà 0 ïîëîæåíèÿ 0
12 ... 15 Íàñòðîéêà íàïðàâëåíèÿ èñõîäíîãî ïîëî- 0 hex: Íàïðàâëåíèå CW
æåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
258 00 ... 15 Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ïîèñêà/âîçâðàòà â èñ- 0064 hex (100 èìï/ñ)
õîäíîå ïîëîæåíèå äëÿ èìïóëüñíîãî
259 00 ... 15 âûõîäà 0 0000 hex
260 00 ... 15 Ìàêñèìàëüíàÿ ñêîðîñòü ïîèñêà èñõîäíîãî 07D0hex (2000 èìï/ñ)
ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
261 00 ... 15 0000 hex
262 00 ... 15 Ñêîðîñòü â îáëàñòè ïðèáëèæåíèÿ ê 03E8 hex (1000 èìï/ñ)
èñõîäíîìó ïîëîæåíèþ äëÿ èìïóëüñíîãî
263 00 ... 15 âûõîäà 0 0000 hex
264 00 ... 15 Êîìïåíñàöèÿ èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ 0000 hex
èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
265 00 ... 15 0000 hex
266 00 ... 15 Ñêîðîñòü ðàçãîíà äëÿ ïîèñêà èñõîäíîãî 0032 hex (50 Ãö/4 ìñ)
ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

267 00 ... 15 Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ äëÿ ïîèñêà èñõîäíî- 0032 hex (50 Ãö/4 ìñ)
ãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

268 00 ... 03 Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Ãðàíè÷íîå 1: NO (íîðì. ðàçîìêí.)

ïîëîæåíèå" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0
04 ... 07 Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Ïðèáëèæåíèå ê èñ- 1: NO (íîðì. ðàçîìêí.)
õîäíîìó ïîëîæåíèþ" äëÿ èìïóëüñíîãî
âûõîäà 0
08 ... 11 Òèï âõîäíîãî ñèãíàëà "Èñõîäíîå ïîëîæå- 1: NO (íîðì. ðàçîìêí.)
íèå" äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

132
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà
Äàò÷èê îáíàðóæåíèÿ ãðàíè÷íîãî Äàò÷èê îáíàðóæåíèÿ ãðàíè÷íîãî
ïîëîæåíèÿ CW ïîëîæåíèÿ CÑW
000000 A54008

Âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíè÷íîå Âõîäíîé ñèãíàë "Ãðàíè÷-

ïîëîæåíèå CW" íîå ïîëîæåíèå CÑW"
000001 A54009

Óñëîâèå èñïîëíåíèÿ Ïîèñê èñõîäíîãî

@O RG ïîëîæåíèÿ 0:
#0000 #0000; ïîèñê
#0000 èñõîäíîãî
ïîëîæåíèÿ è òèï
"CW/CCW": #0000

5- 3-5 Âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå

Îáçîð
Ïåðåìåùåíèå äâèãàòåëÿ â òî÷êó èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ èç ëþáîé
ïîçèöèè. Îïåðàöèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå èíèöèèðóåòñÿ
èíñòðóêöèåé ORG(889).
 ïðîöåññå ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äâèãàòåëü íà÷èíàåò âðàùàòüñÿ
ñ çàäàííîé íà÷àëüíîé ñêîðîñòüþ, ðàçãîíÿåòñÿ äî çàäàííîé
(ìàêñèìàëüíîé) ñêîðîñòè, âðàùàåòñÿ íåêîòîðîå âðåìÿ íà ýòîé ñêîðîñòè
è çàòåì òîðìîçèòñÿ äî ïîëíîé îñòàíîâêè â òî÷êå èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.

Çàäàííàÿ ñêîðîñòü äëÿ

×àñòîòà èìïóëüñîâ âîçâðàòà â èñõîäíîå Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ äëÿ
ïîëîæåíèå âîçâðàòà â èñõîäíîå
ïîëîæåíèå
Ñêîðîñòü ðàçãîíà
äëÿ âîçâðàòà â
èñõîäíîå
ïîëîæåíèå

Íà÷àëüíàÿ
ñêîðîñòü
âîçâðàòà â
èñõîäíîå Âðåìÿ
Ñòàðò Ñòîï
ïîëîæåíèå

Âîçâðàò íà÷àò èíñòðóêöèåé

ORG(889)

133
Ôóíêöèè ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå Ðàçäåë 5-3

Äåéñòâèÿ
Çàäàéòå ïàðàìåòðû âîçâðàòà â
èñõîäíîå ïîëîæåíèå.
1. Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü äëÿ ïîèñêà è âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
2. Êîíå÷íàÿ ñêîðîñòü äëÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
3. Ñêîðîñòü ðàçãîíà äëÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
4. Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ äëÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå

• Âûõîäû: òèï "CW/CCW" èëè "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå".

Äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 0 è èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 äîëæåí
Ïîäêëþ÷èòå âûõîäíûå öåïè.
áûòü âûáðàí îäèí è òîò æå òèï.
Íàïðÿæåíèå ïèòàíèÿ äëÿ âûõîäîâ: = 24 Â

• Íàñòðîéòå ðàçëè÷íûå ïàðàìåòðû äëÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå

Âûïîëíèòå íàñòðîéêè â Íàñòðîéêàõ ÏËÊ
ïîëîæåíèå (ñì. òàáëèöó íèæå).

• Âûïîëíåíèå ORG(889)
Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà ×òîáû âûïîëíèòü îïåðàöèþ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå,
ñëåäóåò óñòàíîâèòü áèòû 12…15 âòîðîãî îïåðàíäà = 1 håõ.

Íàñòðîéêè â ÏËÊ
 Íàñòðîéêàõ ÏËÊ íåîáõîäèìî ñêîíôèãóðèðîâàòü ðàçëè÷íûå ïàðàìåòðû
äëÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå.
Ïàðàìåòðû âîçâðàòà â
èñõîäíîå ïîëîæåíèå Íàçâàíèå
Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ïîèñêà/âîç-
âðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
Êîíå÷íàÿ ñêîðîñòü âîçâðàòà â
èñõîäíîå ïîëîæåíèå
Ñêîðîñòü ðàçãîíà äëÿ âîçâðàòà
â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ äëÿ
âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
Íàñòðîéêè Çàìå÷àíèÿ
00000000 ... 000186A0 hex Íà÷àëî îïåðàöèè
(0 … 100000 èìï/ñ)
00000000 ... 000186A0 hex
(0 … 100000 èìï/ñ)
0001 ... 07D0 hex
(1 … 2000 Ãö/4 ìñ)
0001 ... 07D0 hex
(1 … 2000 Ãö/4 ìñ)

Ïîÿñíåíèå ïàðàìåòðîâ âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå

Íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü ïîèñêà/ Óêàçûâàåòñÿ íà÷àëüíàÿ ñêîðîñòü, ñ êîòîðîé äâèãàòåëü áóäåò ïåðåìå-
âîçâðàòà â èñõîäíîå ùàòüñÿ ïðè âûïîëíåíèè âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå. Ñêîðîñòü
ïîëîæåíèå çàäàåòñÿ â èìïóëüñàõ â ñåêóíäó (èìï/ñ).
Êîíå÷íàÿ ñêîðîñòü äëÿ Óêàçûâàåòñÿ êîíå÷íàÿ ñêîðîñòü äâèãàòåëÿ, ñ êîòîðîé îí áóäåò
âîçâðàòà â èñõîäíîå âðàùàòüñÿ ïðè âûïîëíåíèè âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå. Ñêîðîñòü
ïîëîæåíèå çàäàåòñÿ â èìïóëüñàõ â ñåêóíäó (èìï/ñ).
Ñêîðîñòü ðàçãîíà äëÿ Óêàçûâàåòñÿ ñêîðîñòü ðàçãîíà äâèãàòåëÿ â ïðîöåññå âûïîëíåíèÿ
âîçâðàòà â èñõîäíîå âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå. Äëÿ ýòîãî óêàçûâàåòñÿ çíà÷åíèå, íà
ïîëîæåíèå êîòîðîå äîëæíà óâåëè÷èâàòüñÿ ñêîðîñòü (Ãö) çà 4 ìñ.
Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ Óêàçûâàåòñÿ ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ äâèãàòåëÿ â ïðîöåññå âûïîëíåíèÿ
äëÿ âîçâðàòà â âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå. Äëÿ ýòîãî óêàçûâàåòñÿ çíà÷åíèå, íà
èñõîäíîå ïîëîæåíèå êîòîðîå äîëæíà óìåíüøàòüñÿ ñêîðîñòü (Ãö) çà 4 ìñ.
Âûïîëíåíèå âîçâðàòà â èñõîäíîå ïîëîæåíèå
Ð: Âûáîð âûõîäà (èìïóëüñíûé âûõîä 0: #0000, èìïóëüñíûé âûõîä 1:
ORG(889)
#0001)
P
2: Äàííûå óïðàâëåíèÿ (âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå è òèï "CW/CCW":
C
#1000, ïîèñê èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå":
#1100)

Ïðèìå÷àíèå Åñëè âûïîëíåíà èíñòðóêöèÿ ORG(889) ñ öåëüþ âîçâðàòà â èñõîäíîå

ïîëîæåíèå, à èñõîäíîå ïîëîæåíèå íå óñòàíîâëåíî (îòíîñèòåëüíàÿ
ñèñòåìà êîîðäèíàò), ïðîèçîéäåò îøèáêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè.

134
 ÐÀÇÄÅË 6
Ïðèìåðû ïðîãðàììèðîâàíèÿ

 äàííîì ðàçäåëå ïðèâîäÿòñÿ ïðèìåðû ñîçäàíèÿ ïðîãðàìì äëÿ âñòðîåííûõ âõîäîâ/âûõîäîâ.

6-1 Bñòðîåííûå âûõîäû. . . . . . .. . .. . .. . .. . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . .. . . 136

6-1-1 Èñïîëüçîâàíèå ïðåðûâàíèé äëÿ ñ÷èòûâàíèÿ âõîäíûõ
èìïóëüñîâ (èçìåðåíèå äëèíû) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6-1-2 Âûâîä èìïóëüñîâ ñ êîíôèãóðèðóåìîé çàäåðæêîé . .. . . . . . 138
6-1-3 Ïîçèöèîíèðîâàíèå (òðàïåöåèäàëüíîå óïðàâëåíèå). . . . . 139
6-1-4 Ïåðåìåùåíèå òîë÷êàìè. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

135
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 6-1

6-1 Âñòðîåííûå âûõîäû

6-1-1 Èñïîëüçîâàíèå ïðåðûâàíèé äëÿ ñ÷èòûâàíèÿ âõîäíûõ
èìïóëüñîâ (èçìåðåíèå äëèíû)
Òåõíè÷åñêèå õàðàêòåðèñòèêè è ôóíêöèîíèðîâàíèå

Íèæå ïðèâîäèòñÿ ïðèìåð ïðîãðàììû, â êîòîðîé íà âõîä âûñîêî-

ñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1 ïîñòóïàþò èìïóëüñû îò äàò÷èêà ïîëîæåíèÿ
(ýíêîäåðà), à íà êëåììû IN1 (2960.01) è IN3 (2960.03) ïîñòóïàþò
èìïóëüñû îò äàò÷èêîâ 1 è 2. Âõîäû IN1 è IN3 ðàáîòàþò êàê âõîäû
ïðåðûâàíèé. Äëÿ èçìåðåíèÿ äëèíû çàãîòîâêè ïîäñ÷èòûâàåòñÿ
êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ çà ïåðèîä ìåæäó ïîñòóïëåíèåì ñèãíàëà ÂÊË îò
äàò÷èêà 1 è ïîñòóïëåíèåì ñèãíàëà ÂÊË îò äàò÷èêà 2 íà âõîäû IN1 è IN3
ñîîòâåòñòâåííî.
Îáðàáîò÷èê ïðåðûâàíèÿ, çàïóñêàåìûé èìïóëüñîì íà âñòðîåííîì
âõîäå 1 (IN1), ñáðàñûâàåò çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1.
Îáðàáîò÷èê ïðåðûâàíèÿ, çàïóñêàåìûé èìïóëüñîì íà âñòðîåííîì
âõîäå 3 (IN3), ñ÷èòûâàåò çíà÷åíèå PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1 è
ñîõðàíÿåò ðåçóëüòàò â D00010.

Âûñîêîñêîðîñòíîé
ñ÷åò÷èê 1
Ñáðîñ PV ×òåíèå PV

Âõîä ïðåðûâàíèÿ 1
(2960.01)
Âõîä ïðåðûâàíèÿ 3
(2960.03)

Èñïîëüçóþùèåñÿ èíñòðóêöèè
MSKS(690) Àêòèâèçàöèÿ ïðåðûâàíèé ïî âõîäàì/âûõîäàì.
INI(880) Èçìåíåíèå çíà÷åíèÿ PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà
(îáíóëåíèå).
PRV(881) Ñ÷èòûâàíèå çíà÷åíèÿ PV âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà.

Ïîäãîòîâêà è íàñòðîéêè â ÏËÊ

Íàñòðîéêè â ÏËÊ äëÿ âõîäà
âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà
è âõîäîâ ïðåðûâàíèé
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Àäðåñ Çíà÷åíèå
Èñïîëüçîâàíèå âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà 1 (100 êÃö) 053 2013 hex
Ëèíåéíûé ðåæèì, ïðîãðàììíûé ñáðîñ, ñóììèðóþùèé
èìïóëüñíûé âõîä

Èñïîëüçîâàíèå âñòðîåííûõ âõîäîâ IN1 è IN3 â ðåæèìå 060 1010 hex

âõîäîâ ïðåðûâàíèé

Îòìåíà ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ 256 0000 hex

èìïóëüñíîãî âûõîäà 0

Îòìåíà ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ 274 0000 hex

èìïóëüñíîãî âûõîäà 1

136
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 6-1

Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà
Öèêëè÷åñêàÿ çàäà÷à (çàäà÷à 0)
P_First_Cycle_Task
MOVL(498)
Ôëàã çàïóñêà çàäà÷è
#0

D00000
Èñïîëüçóåòñÿ äëÿ ñáðîñà PV
âûñîêîñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà

MSKS(690)

7 Âñòðîåííûé âõîä
ïðåðûâàíèÿ 1
#0 Äåìàñêèðîâàíèå
(ðàçðåøåíèå ïðåðûâàíèé)

MSKS(690)

9 Âñòðîåííûé âõîä
ïðåðûâàíèÿ 3
#0 Äåìàñêèðîâàíèå
(ðàçðåøåíèå ïðåðûâàíèé)

Çàäà÷à ïðåðûâàíèÿ äëÿ âñòðîåííîãî âõîäà 1

(çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ 141)

P_On
INI(880)
Ýòîò ôëàã âñåãäà ÂÊË
#0011 Âõîä âûñîêîñêîðîñòíîãî
ñ÷åò÷èêà 1
#0002 Èçìåíåíèå PV

D00000
Íîâîå çíà÷åíèå PV
(îáíóëåíèå PV)

Çàäà÷à ïðåðûâàíèÿ äëÿ âñòðîåííîãî âõîäà 3

(çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ 143)
P_On
PRV(881)
Ýòîò ôëàã âñåãäà ÂÊË Âõîä âûñîêîñêîðîñòíîãî
#0011
ñ÷åò÷èêà 1
#0000 ×òåíèå PV

D00010 Çàïèñü PV â ñëîâî

137
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 6-1

6-1-2 Âûâîä èìïóëüñîâ ñ èñïîëüçîâàíèåì êîíôèãóðèðóåìîé çàäåðæêè

Òåõíè÷åñêèå õàðàêòåðèñòèêè è ôóíêöèîíèðîâàíèå
Ïðèâåäåííàÿ íèæå ïðîãðàììà ðàáîòàåò ñëåäóþùèì îáðàçîì: ïîñëå
ñðàáàòûâàíèÿ ïðåðûâàíèÿ ïî âõîäó (2960.03) îòñ÷èòûâàåòñÿ
èíòåðâàë îæèäàíèÿ (0.5 ìñ), ïîñëå ÷åãî íà èìïóëüñíûé âûõîä 0
âûâîäèòñÿ 100000 èìïóëüñîâ ñ ÷àñòîòîé 100 êÃö.

Çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ ïî âõîäó/âûõîäó çàïóñêàåòñÿ êàê

çàïëàíèðîâàííîå ïðåðûâàíèå ñ ñêîíôèãóðèðîâàííûì âðåìåíåì 0.5
ìñ. Çàäà÷à îáðàáîòêè çàïëàíèðîâàííîãî ïðåðûâàíèÿ âûïîëíÿåò
èíñòðóêöèþ äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ è çàïðåùàåò çàïëàíèðîâàííîå
ïðåðûâàíèå.

Èìïóëüñíûé âûõîä (2961.00)

Âðåìÿ ñðàáàòûâàíèÿ ïðå- Âðåìÿ çàïëàíèðîâàííîãî

ðûâàíèÿ ïî âõîäó/âûõîäó MSKS ïðåðûâàíèÿ = 500 ìêñ PULS SPED

Âõîä ïðåðûâàíèÿ
(2960.03)

Èñïîëüçóåìûå èíñòðóêöèè
MSKS(690) Ðàçðåøåíèå ïðåðûâàíèÿ ïî âõîäó/âûõîäó. Çàïóñê
çàïëàíèðîâàííîãî ïðåðûâàíèÿ
PULS(886) Çàäàåòñÿ êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ.
SPED(885) Èíèöèèðóåòñÿ âûâîä èìïóëüñà.

Ïîäãîòîâêà è Íàñòðîéêè â ÏËÊ

Íàñòðîéêè â ÏËÊ äëÿ âõîäà
ïðåðûâàíèÿ (IN3: 2960.03)

Íàñòðîéêè â ÏËÊ Àäðåñ Çíà÷åíèå

Èñïîëüç. âñòðîåííîãî âõîäà IN3 â êà÷åñòâå âõîäà ïðåðûâàíèÿ. 060 1000 hex
Íå èñïîëüçîâàòü âûñîêîñêîðîñòíîé ñ÷åò÷èê 0. 050 0000 hex
Îòìåíà ôóíêöèè ïîèñêà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ äëÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1. 274 0000 hex

Íàñòðîéêè â ÏËÊ äëÿ åäèíèö

èçìåðåíèÿ âðåìåíè çàïëàíè-
ðîâàííîãî ïðåðûâàíèÿ
Íàñòðîéêè â ÏËÊ Àäðåñ Çíà÷åíèå
Øàã âðåìåíè çàïëàíèðîâàííîãî ïðåðûâàíèÿ âûáèðàåòñÿ 195 0002 hex
ðàâíûì 0.1 ìñ.

Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà
Öèêëè÷åñêàÿ çàäà÷à (çàäà÷à 0)
P_First_Cycle_Task
MSKS(690)
Ôëàã çàïóñêà çàäà÷è Âñòðîåííûé âõîä
9
ïðåðûâàíèÿ 3
#0 Äåìàñêèðîâàíèå
(ðàçðåøåíèå ïðåðûâàíèé)

138
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 6-1
Çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ âñòðîåííîãî âõîäà 3 (çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ 143)
A280.04
MSKS(690)
Ôëàã "×åðåç èìïóëüñíûé 14 Çàïëàíèðîâàííîå ïðåðûâàíèå 0
âûõîä 0 âûâîäÿòñÿ (èíèöèèðóåòñÿ ñáðîñ)
èìïóëüñû" #0005 Âðåìÿ çàïëàíèðîâàííîãî
ïðåðûâàíèÿ
(5 x 0.1 ìñ = 0.5 ìñ)

Çàäà÷à îáðàáîòêè çàïëàíèðîâàííîãî ïðåðûâàíèÿ 0 (çàäà÷à îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ 2)

P_On
PULS(886)
Ôëàã âñåãäà ÂÊË #0 Èìïóëüñíûé âûõîä 0

#0000 Òðåáóåìûå õàðàêòåðèñòèêè

èìïóëüñà
&100000 Êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ
èìïóëüñîâ (100000 èìïóëüñîâ)

SPED(885)

#0 Èìïóëüñíûé âûõîä 0

#0001
Âûáîð òèïà âûõîäà "CW/CCW",
íàïðàâëåíèå CW
&100000 Çàäàííàÿ ÷àñòîòà
(100000 Ãö)

MSKS(690)

4 Èìïóëüñíûé âûõîä 0

#0000 Çàïëàíèðîâàííîå ïðåðûâàíèå 0;

îòìåíà çàïëàíèðîâàííîãî ïðåðûâàíèÿ

6-1-3 Ïîçèöèîíèðîâàíèå (òðàïåöåèäàëüíîå óïðàâëåíèå)

Õàðàêòåðèñòèêè è ôóíêöèîíèðîâàíèå

Ïî ñèãíàëó ÂÊË íà âõîäå çàïóñêà (2960.06) äàííàÿ ïðîãðàììà

âûâîäèò 600000 èìïóëüñîâ ñ èìïóëüñíîãî âûõîäà 1 è âêëþ÷àåò
äâèãàòåëü.

50000 Ãö Ñêîðîñòü
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà óñêîðåíèÿ Ñêîðîñòü
300 Ãö/4 ìñ òîðìîæåíèÿ
200 Ãö/4 ìñ
Êîë-âî âûõîäíûõ
Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà èìïóëüñîâ = 600000
100 Ãö

Âõîä çàïóñêà (2960.06)

Èñïîëüçóåìûå èíñòðóêöèè
PLS2(887)

139
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 6-1

Ïîäãîòîâêà è Íàñòðîéêè â ÏËÊ

Òàáëèöà íàñòðîåê PLS2(887)
(D00000 ... D00007)
Íàñòðîéêè Àäðåñ Çíà÷åíèå
Ñêîðîñòü ðàçãîíà: 300 Ãö/4 ìñ D00000 #012C
Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ: 200 Ãö/4 ìñ D00001 #00C8
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà: 50000 Ãö D00002 #C350
D00003 #0000
Êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ èìïóëüñîâ: 600000 èìïóëüñîâ D00004 #27C0
D00005 #0009
Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà: 100 Ãö D00006 #0064
D00007 #0000

Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà
2960.06
@PLS2 (887)
Âõîä çàïóñêà
#1 Èìïóëüñíûé âûõîä 1

#0000 Âûáèðàåòñÿ òèï âûõîäà "CW/CCW",

íàïðàâëåíèå CW, îòíîñèòåëüíûå êîîðäèíàòû
D00000 Çàäàííàÿ ÷àñòîòà

D00006 Êîëè÷åñòâî èìïóëüñîâ

END(001) Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà

Çàìå÷àíèÿ
• Àáñîëþòíûå êîîðäèíàòû ìîæíî âûáðàòü, åñëè áûëà óñòàíîâëåíà
òî÷êà èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ.
• Åñëè áûëà çàäàíà ÷àñòîòà, äîñòèæåíèå êîòîðîé íåâîçìîæíî,
çàäàííàÿ ÷àñòîòà áóäåò ñíèæåíà àâòîìàòè÷åñêè, ò.å., áóäåò
âûïîëíåíî óïðàâëåíèå ñ òðåóãîëüíûì ïðîôèëåì ñêîðîñòè. Â
íåêîòîðûõ ñëó÷àÿõ, êîãäà ñêîðîñòü ðàçãîíà ñóùåñòâåííî
ïðåâûøàåò ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ, ôàêòè÷åñêèé ïðîôèëü êðèâîé
ñêîðîñòè áóäåò îòëè÷àòüñÿ îò òðåóãîëüíîãî. Äâèãàòåëü áóäåò
âðàùàòüñÿ ñ ïîñòîÿííîé ñêîðîñòüþ â òå÷åíèå êîðîòêîãî
ïðîìåæóòêà âðåìåíè ìåæäó ðàçãîíîì è òîðìîæåíèåì.

6-1-4 Ïåðåìåùåíèå òîë÷êàìè

Õàðàêòåðèñòèêè è ôóíêöèîíèðîâàíèå
• Êîãäà âõîä 2960.06 íàõîäèòñÿ â ñîñòîÿíèè ÂÊË, èìïóëüñíûé âûõîä
1 ìîæåò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ ïåðåìåùåíèÿ äâèãàòåëÿ òîë÷êàìè íà
ìàëîé ñêîðîñòè (CW).

140
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 6-1

• Êîãäà âõîä 2960.07 íàõîäèòñÿ â ñîñòîÿíèè ÂÊË, èìïóëüñíûé

âûõîä 1 ðàáîòàåò â ðåæèìå ïåðåìåùåíèÿ òîë÷êàìè íà âûñîêîé
ñêîðîñòè (CCW).
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà
1000 Ãö

CW ñ ìàëîé ñêîðîñòüþ
JOG (2960.06)

CCW ñ ìàëîé ñêîðîñòüþ

JOG (2960.07)

• Êîãäà âõîä 2960.07 íàõîäèòñÿ â ñîñòîÿíèè ÂÊË, èìïóëüñíûé

âûõîä 1 ðàáîòàåò â ðåæèìå ïåðåìåùåíèÿ òîë÷êàìè íà âûñîêîé
ñêîðîñòè (CW).
• Êîãäà âõîä 2960.07 íàõîäèòñÿ â ñîñòîÿíèè ÂÊË, èìïóëüñíûé
âûõîä 1 ðàáîòàåò â ðåæèìå ïåðåìåùåíèÿ òîë÷êàìè íà âûñîêîé
ñêîðîñòè (CÑW).
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà Ñêîðîñòü ðàçãî-
100000 Ãö íà/òîðìîæåíèÿ
100 Ãö/4 ìñ
Ñêîðîñòü ðàçãî-
íà/òîðìîæåíèÿ
100 Ãö /4 ìñ

CW ñ âûñîêîé ñêîðîñòüþ
(2960.08)

CCW ñ âûñîêîé ñêîðîñòüþ

(2960.09)

Èñïîëüçóåìûå èíñòðóêöèè
SPED(885) Çàïóñê è ïðåêðàùåíèå (ìãíîâåííàÿ îñòàíîâêà)
ïåðåìåùåíèÿ òîë÷êàìè íà ìàëîé ñêîðîñòè.
ACC(888) Çàïóñê è ïðåêðàùåíèå (òîðìîæåíèå äî îñòàíîâêè)
ïåðåìåùåíèÿ òîë÷êàìè íà áîëüøîé ñêîðîñòè.

Ïîäãîòîâêà è Íàñòðîéêè â ÏËÊ

Òàáëèöû íàñòðîéêè ñêîðîñòåé
(D00000 ... D00001 è
D00010 ... D00015)
Íàñòðîéêè Aäðåñ Çíà÷åíèå
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà (ìàëàÿ ñêîðîñòü): 1000 Ãö D00000 #03E8
D00001 #0000
Ñêîðîñòü ðàçãîíà: 100 Ãö/4 ìñ D00 010 #0064
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà (âûñîêàÿ ñêîðîñòü): 100000 Ãö D00011 #86A0
D00012 #0001
Ñêîðîñòü òîðìîæåíèÿ: 100 Ãö/4 ìñ (íå èñïîëüç.) D00013 #0064
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà (ñòîï): 0 Ãö D00014 #0000
D00015 #0000

141
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 6-1

Ëåñòíè÷íàÿ äèàãðàììà
2960.06 A281.04
SPED(885)
Çàïóñê "Âûïîëíÿåòñÿ
"CW íà ìàëîé âûâîä #1 Èìïóëüñíûé âûõîä 1
ñêîðîñòè" èìïóëüñîâ"
#0000
Âûáèðàåòñÿ òèï âûõîäà "CW/CCW",
íàïðàâëåíèå CW, íåïðåðûâíûé ðåæèì
D00000 Çàäàííàÿ ÷àñòîòà

SET 0.00

0.00 2960.06
SPED(885)
"Âûïîëíÿåòñÿ Çàïóñê
ïåðåìåùåíèå "CW íà ìàëîé #1
CW íà ìàëîé ñêîðîñòè"
ñêîðîñòè" #0000

#0

RSET 0.00

2960.07 A281.04
SPED(885)
Çàïóñê "Âûïîëíÿåòñÿ #1 Èìïóëüñíûé âûõîä 1
"CCW íà ìàëîé âûâîä èìïóëü-
ñêîðîñòè" ñîâ"
#0010
Âûáèðàåòñÿ òèï âûõîäà "CW/CCW",
íàïðàâëåíèå CW, íåïðåðûâíûé ðåæèì
D00000 Çàäàííàÿ ÷àñòîòà
SET 0.01

0.01 2960.07
SPED(885)
"Âûïîëíÿåòñÿ Çàïóñê
#1
ïåðåìåùåíèå "CCW íà ìàëîé
CCW íà ìàëîé ñêîðîñòè"
ñêîðîñòè" #0010

#0

RSET 0.01

142
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 6-1

2960.08 A281.04
ACC(888)
Çàïóñê "Âûïîëíÿåòñÿ
"CW íà âûâîä #1 Èìïóëüñíûé âûõîä 1
áîëüøîé èìïóëüñîâ"
ñêîðîñòè" Âûáèðàåòñÿ òèï âûõîäà "CW/CCW",
#0000 íàïðàâëåíèå CW, íåïðåðûâíûé ðåæèì
D00010 Ñêîðîñòü ðàçãîíà è
çàäàííàÿ ÷àñòîòà
SET 0.02

0.02 2960.08
ACC(888)
"Âûïîëíÿåòñÿ Çàïóñê
ïåðåìåùåíèå "CW íà áîëüøîé #1
CW íà áîëüøîé ñêîðîñòè"
ñêîðîñòè"
#0000

D00013

RSET 0.02

2960.09 A281.04
ACC(888)
Çàïóñê "Âûïîëíÿåòñÿ Èìïóëüñíûé âûõîä 1
"CCW íà âûâîä #1
áîëüøîé èìïóëüñîâ" Âûáèðàåòñÿ òèï âûõîäà "CW/CCW",
ñêîðîñòè" #0010 íàïðàâëåíèå CW, íåïðåðûâíûé ðåæèì
D00010 Ñêîðîñòü ðàçãîíà è
çàäàííàÿ ÷àñòîòà
SET 0.03

0.03 2960.09
ACC(888)
"Âûïîëíÿåòñÿ Çàïóñê
ïåðåìåùåíèå "CCW íà áîëü- #1
CCW íà áîëüøîé øîé ñêîðîñòè"
ñêîðîñòè" #0010

D00013

RSET 0.03

END(001)

Çàìå÷àíèÿ
Äëÿ âûáîðà çàäàííîé ÷àñòîòû èëè ðàçëè÷íûõ ñêîðîñòåé ðàçãîíà è
òîðìîæåíèÿ ìîæíî èñïîëüçîâàòü èíñòðóêöèþ PLS2(887), íî ñëåäóåò
èìåòü ââèäó, ÷òî èìåþòñÿ îãðàíè÷åíèÿ íà ðàáî÷èé äèàïàçîí,
ïîñêîëüêó â PLS2(887) äîëæíà áûòü óêàçàíà êîíå÷íàÿ òî÷êà.

143
Âñòðîåííûå âûõîäû Ðàçäåë 6-1

144
 Ïðèëîæåíèå À
Ñî÷åòàíèå èíñòðóêöèé äëÿ óïðàâëåíèÿ èìïóëüñíûìè âûõîäàìè

Çàïóñêàåìûå èíñòðóêöèè: SPED (885) è ACC (888), íåçàâèñèìûé ðåæèì

Âûïîëíÿ- Ñîñòîÿíèå Çàïóñêàåìàÿ èíñòðóöèÿ
åìàÿ èìïóëüñíîãî INI(880) SPED(885) SPED(885) ACC(888)
èíñòðóêöèÿ âûõîäà (íåçàâèñ. ðåæèì) (ïðîäîëæ. ðåæèì) (íåçàâèñ. ðåæèì)
SPED(885) Ïîñòîÿííàÿ ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà ---
(íåçàâèñ.) ñêîðîñòü
Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå --- Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå ---
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà O Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà O
--- --- --- --- --- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ O
òîðìîæåíèÿ
SPED (885) Ïîñòîÿííàÿ ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà x
(ïðîäîëæ.) ñêîðîñòü
Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå --- Íàïðàâëåíèå x
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà O Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x
--- --- --- --- --- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x
òîðìîæåíèÿ
ACC(888) Ïîñòîÿííàÿ ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà ---
(íåçàâèñ.) ñêîðîñòü Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå ---
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà O
--- --- --- --- --- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ O
òîðìîæåíèÿ
Ðàçãîí èëè ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà ---
òîðìîæåíèå Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå ---
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà O
--- --- --- --- ---
--- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ O
òîðìîæåíèÿ
ACC (888) Ïîñòîÿííàÿ ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x
(ïðîäîëæ.) ñêîðîñòü x
Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå Íàïðàâëåíèå x
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x
--- --- --- --- --- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x
òîðìîæåíèÿ
Ðàçãîí èëè ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x
òîðìîæåíèå Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x
--- --- --- --- --- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x
òîðìîæåíèÿ
PLS2 (887) Ïîñòîÿííàÿ ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà ---
ñêîðîñòü Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå ---
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà O
--- --- --- --- --- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ O
òîðìîæåíèÿ
Ðàçãîí èëè ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà ---
òîðìîæåíèå Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå ---
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà O
--- --- --- --- --- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ O
òîðìîæåíèÿ

145
Ñî÷åòàíèå èíñòðóêöèé äëÿ óïðàâëåíèÿ èìïóëüñíûìè âûõîäàìè Ïðèëîæåíèå À

Âûïîëíÿ- Ñîñòîÿíèå Çàïóñêàåìàÿ èíñòðóêöèÿ

åìàÿ èìïóëüñíîãî INI (880) SPED (885) SPED (885) ACC (888)
èíñòðóêöèÿ âûõîäà (íåçàâèñèìàÿ) (ïðîäîëæàþùàÿñÿ) (íåçàâèñèìàÿ)
ORG(889) Ïîñòîÿííàÿ ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x
ñêîðîñòü Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x
--- --- --- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x
òîðìîæåíèÿ òîðìîæåíèÿ
Ðàçãîí èëè ×òåíèå PV O Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x
òîðìîæå- Îòìåíà èìïóëüñîâ O Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x Íàïðàâëåíèå x
íèå
--- --- Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x
--- --- --- --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ --- Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x
òîðìîæåíèÿ òîðìîæåíèÿ

O : Ìîæåò áûòü âûïîëíåíî, x : Ïðîèçîéäåò îøèáêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè (óñòàíîâèòñÿ ôëàã îøèáêè),
---: Èãíîðèðóåòñÿ (îøèáêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè íå ïðîèçîéäåò).

146
Ñî÷åòàíèå èíñòðóêöèé äëÿ óïðàâëåíèÿ èìïóëüñíûìè âûõîäàìè Ïðèëîæåíèå À

Çàïóñêàåìûå èíñòðóêöèè: ACC(888) (ïðîäîëæèòåëüíûé

ðåæèì), PLS2(887) è ORG(889)
Âûïîëíÿåìàÿ Ñîñòîÿíèå Çàïóñêàåìàÿ èíñòðóêöèÿ
èíñòðóêöèÿ èìïóëüñíîãî
ACC (888)(ïðîäîëæ. ðåæèì) PLS2(887) ORG(889 )
âûõîäà
SPED (885) Ïîñòîÿííàÿ Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x
(íåçàâèñ.) ñêîðîñòü
Íàïðàâëåíèå x ×àñòîòà/óñêîðåíèå x Ïîèñê èëè âîçâðàò x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè x --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà x --- ---
òîðìîæåíèÿ
SPED (885) Ïîñòîÿííàÿ Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x
(ïðîäîëæ.) ñêîðîñòü
Íàïðàâëåíèå --- ×àñòîòà/óñêîðåíèå x Ïîèñê èëè âîçâðàò x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà O Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè x --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ O Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà x --- ---
òîðìîæåíèÿ
ACC (885) Ïîñòîÿííàÿ Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà x
(íåçàâèñ.) ñêîðîñòü
Íàïðàâëåíèå x ×àñòîòà/óñêîðåíèå O Ïîèñê èëè âîçâðàò x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè O --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà --- --- ---
òîðìîæåíèÿ
Ðàçãîí èëè Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà x
òîðìîæåíèå
Íàïðàâëåíèå x ×àñòîòà/óñêîðåíèå O Ïîèñê èëè âîçâðàò x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè O --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà --- --- ---
òîðìîæåíèÿ
ACC (888) Ïîñòîÿííàÿ Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà x
(ïðîäîëæ.) ñêîðîñòü
Íàïðàâëåíèå --- ×àñòîòà/óñêîðåíèå O Ïîèñê èëè âîçâðàò x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà O Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè O --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ O Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà --- --- ---
òîðìîæåíèÿ
Ðàçãîí èëè Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà x
òîðìîæåíèå
Íàïðàâëåíèå --- ×àñòîòà/óñêîðåíèå O Ïîèñê èëè âîçâðàò x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè O --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà --- --- ---
òîðìîæåíèÿ
PLS2 (886) Ïîñòîÿííàÿ Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà x
ñêîðîñòü
Íàïðàâëåíèå x ×àñòîòà/óñêîðåíèå O Ïîèñê èëè âîçâðàò x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè O --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà --- --- ---
òîðìîæåíèÿ
Ðàçãîí èëè Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà --- Òèï âûõîäà x
òîðìîæåíèå
Íàïðàâëåíèå x ×àñòîòà/óñêîðåíèå O Ïîèñê èëè âîçâðàò x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè O --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà --- --- ---
òîðìîæåíèÿ
ORG(889) Ïîñòîÿííàÿ Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x
ñêîðîñòü ×àñòîòà/óñêîðåíèå Ïîèñê èëè âîçâðàò
Íàïðàâëåíèå x x x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè x --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà x --- ---
òîðìîæåíèÿ
Ðàçãîí èëè Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x Òèï âûõîäà x
òîðìîæåíèå
Íàïðàâëåíèå x ×àñòîòà/óñêîðåíèå x Ïîèñê èëè âîçâðàò x
Çàäàííàÿ ÷àñòîòà x Èíô. î ïîëîæåíèè/äâèæåíèè x --- ---
Ñêîðîñòü ðàçãîíà/ x Íà÷àëüíàÿ ÷àñòîòà x --- ---
òîðìîæåíèÿ

O: Ìîæåò áûòü âûïîëíåíî, x: Ïðîèçîéäåò îøèáêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè (óñòàíîâèòñÿ ôëàã îøèáêè),
---: Èãíîðèðóåòñÿ (îøèáêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè íå ïðîèçîéäåò).

147
Ñî÷åòàíèå èíñòðóêöèé äëÿ óïðàâëåíèÿ èìïóëüñíûìè âûõîäàìè Ïðèëîæåíèå À

148
 Ïðèëîæåíèå Â
Èñïîëüçîâàíèå èíñòðóêöèé äëÿ èìïóëüñíîãî âûâîäà ñ
äðóãèìè ìîäóëÿìè CPU

Òàáëèöà ñîâìåñòèìîñòè ÏËÊ

Èíñòðóêöèÿ Ôóíêöèÿ CJ1M CQM1H CPM 2C Êîíôèãóðèðóåìûå
ìîäóëè ñ÷åò÷èêîâ
PULS (886) Óêàçûâàåòñÿ êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ O --- O O
èìïóëüñîâ (àáñîëþòíûå èëè
îòíîñèòåëüíûå êîîðäèíàòû)
Óêàçûâàåòñÿ íàïðàâëåíèå --- O --- ---
CW/CCW (Óêàçûâàåòñÿ â (Óêàçûâàåòñÿ â
SPED(885) èëè SPED(885) èëè
ÀÑÑ(888)). ÀÑÑ(888)).
PULS(886) èñïîëüçóåòñÿ â íåçàâèñè- --- --- --- O
ìîì ðåæèìå äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ
(èìïóëüñíûé âûõîä äëÿ ïîçèöèîíè-
ðîâàíèÿ â àáñîëþòíûõ êîîðäèíàòàõ)
SPED (885) Èçìåíåíèå ÷àñòîòû â ïðîöåññå O O O O
âûâîäà èìïóëüñîâ
Ïåðåêëþ÷åíèå òèïîâ âûõîäà: "CW/ O --- --- ---
CCW" è "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"
AC C(88*) Èìïóëüñíîå òðàïåöåèäàëüíîå O O O ---
óïðàâëåíèå (ðàâåíñòâî ñêîðîñòåé
ðàçãîíà è òîðìîæåíèÿ)
Âûáîð ðàçëè÷íûõ ñêîðîñòåé ðàçãîíà --- O --- ---
è òîðìîæåíèÿ
Èçìåíåíèå ÷àñòîòû â ïðîöåññå O O O O
èìïóëüñíîãî âûâîäà (òîëüêî â íåçà- (íå ìîæåò áûòü (íå ìîæåò áûòü
AC C(888) ( íåçàâèñ.) âèñèìîì âûïîëíåíî âî âûïîëíåíî âî
-->ACC(888) (íåçàâèñ.) ðåæèìå) âðåìÿ ðàçãîíà âðåìÿ ðàçãîíà
èëè òîðìîæåíèÿ) èëè òîðìîæåíèÿ)
èëè
AC C(888) ( ïðîäîëæ.)
-->ACC(888) (ïðîäîëæ.)
Èçìåíåíèå ÷àñòîòû â ïðîöåññå O --- --- ---
èìïóëüñíîãî âûâîäà
PLS2(887) --> ÀÑÑ(888) (íåçàâèñ)

Èçìåíåíèå ñêîðîñòè ðàçãîíà/ O O O O

òîðìîæåíèÿ â ïðîöåññå âûâîäà
èìïóëüñîâ (òîëüêî â íåçà- (íå ìîæåò áûòü (íå ìîæåò áûòü
AC C(888) (íåçàâèñ.) âèñèìîì âûïîëíåíî âî âûïîëíåíî âî
-->ACC(888) (íåçàâèñ.) ðåæèìå) âðåìÿ ðàçãîíà âðåìÿ ðàçãîíà
èëè òîðìîæåíèÿ) èëè òîðìîæåíèÿ)
èëè
AC C(888) (ïðîäîëæ.)
-->AC C(888) (ïðîäîëæ.)
Èçìåíåíèå ñêîðîñòè ðàçãîíà/ O --- --- ---
òîðìîæåíèÿ â ïðîöåññå âûâîäà
èìïóëüñîâ
PL S2(88 7)-->AC C(888) (íåçàâèñ.)

Ïåðåêëþ÷åíèå òèïà âûõîäà "CW/CCW" O --- --- ---

è "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå"

149
Èñïîëüçîâàíèå èíñòðóêöèé äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ ñ äðóãèìè ìîäóëÿìè CPU Ïðèëîæåíèå Â

Èíñòðóêöèÿ Ôóíêöèÿ CJ1M CQM1H CPM2C Êîíôèãóðèðóåìûå

ìîäóëè ñ÷åò÷èêîâ
P LS2(887) Óêàçûâàåòñÿ êîëè÷åñòâî âûõîäíûõ O --- --- O
èìïóëüñîâ (àáñîëþòíûå èëè
(Èíñòðóêöèÿ íå
îòíîñèòåëüíûå êîîðäèíàòû)
ïîääåðæèâàåòñÿ)
Ïåðåêëþ÷åíèå òèïà âûõîäà: "CW/CCW" O --- --- ---
è "èìïóëüñû + íàïðàâëåíèå" (Èíñòðóêöèÿ íå
ïîääåðæèâàåòñÿ)
Âûáîð ðàçëè÷íûõ ñêîðîñòåé ðàçãîíà è O --- --- O
òîðìîæåíèÿ
(Èíñòðóêöèÿ íå
ïîääåðæèâàåòñÿ)
Èçìåíåíèå êîëè÷åñòâà âûõîäíûõ O --- --- ---
èìïóëüñîâ (çàäàííîãî ïîëîæåíèÿ) âî
(Èíñòðóêöèÿ íå
âðåìÿ âûâîäà èìïóëüñîâ
ïîääåðæèâàåòñÿ)
PL S2(887) --> PL S2(8 87)
Èçìåíåíèå ÷àñòîòû âî âðåìÿ âûâîäà O --- --- ---
èìïóëüñîâ
(Èíñòðóêöèÿ íå
AC C(888) (íåçàâèñ.) ïîääåðæèâàåòñÿ)
PL S2(887)
èëè
AC C(888) (ïðîäîëæ.)
PL S2(887)
èëè
PL S2(887) --> PLS2(887)
Èçìåíåíèå ñêîðîñòè óñêîðåíèÿ è O --- --- ---
ñêîðîñòè ðàçãîíà âî âðåìÿ âûâîäà
(Èíñòðóêöèÿ íå
èìïóëüñîâ ïîääåðæèâàåòñÿ)
AC C(888) (íåçàâèñ.)
PL S2(887)
èëè
AC C(888) (ïðîäîëæ.)
PL S2(887)
èëè
PLS2(887) --> PLS2(887)
P W M (891) Èçìåíåíèå ñêâàæíîñòè â ïðîöåññå O O O O
âûâîäà èìïóëüñîâ
Íàñòðîéêà ÷àñòîòû èìïóëüñîâ O x x x
ñ øàãîì 0.1 Ãö
O R G (889) Âûïîëíÿþòñÿ îïåðàöèè ïîèñêà O --- --- ---
èñõîäíîãî ïîëîæåíèÿ è âîçâðàòà â (Èíñòðóêöèÿ íå (Èíñòðóêöèÿ íå (Èíñòðóêöèÿ íå
èñõîäíîå ïîëîæåíèå ïîääåðæèâàåòñÿ) ïîääåðæèâàåòñÿ) ïîääåðæèâàåòñÿ)
CT BL (882) Ñðàâíåíèå çíà÷åíèÿ PV ïî òàáëèöå Òîëüêî çíà÷åíèå Òîëüêî çíà÷åíèå Òîëüêî çíà÷åíèå • Çíà÷åíèå PV
ñðàâíåíèé PV âûñîêîñêî- PV âûñîêîñêî- PV âûñîêîñêî- âûñîêîñêîðî-
ðîñòíîãî ðîñòíîãî ðîñòíîãî ñòíîãî ñ÷åò÷èêà
ñ÷åò÷èêà ñ÷åò÷èêà ñ÷åò÷èêà • PV èìïóëüñíîãî
âûõîäà
IN I(880) Èçìåíåíèå çíà÷åíèé PV (çíà÷åíèÿ PV, • Çíà÷åíèå PV Òîëüêî çíà÷åíèå • Çíà÷åíèå PV • Çíà÷åíèå PV
êîòîðûå ìîãóò áûòü èçìåíåíû) âûñîêîñêîðî- PV âûñîêîñêî- âûñîêîñêîðî- âûñîêîñêîðî-
ñòíîãî ñ÷åò÷èêà ðîñòíîãî ñòíîãî ñ÷åò÷èêà ñòíîãî ñ÷åò÷èêà
• PV âõîäà ñ÷åò÷èêà • PV âõîäà • PV èìïóëüñíîãî
ïðåðûâàíèÿ ïðåðûâàíèÿ âûõîäà
(ðåæèì ñ÷åòà) (ðåæèì ñ÷åòà)
• PV èìïóëüñíîãî • PV èìïóëüñíîãî
âûõîäà âûõîäà

150
Èñïîëüçîâàíèå èíñòðóêöèé äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ ñ äðóãèìè ìîäóëÿìè CPU Ïðèëîæåíèå Â

Èíñòðóêöèÿ Ôóíêöèÿ CJ1M CQM1H CPM2C Êîíôèãóðèðóåìûå

ìîäóëè ñ÷åò÷èêîâ
PRV(881 ) ×òåíèå çíà÷åíèé PV (çíà÷åíèÿ PV, • Çíà÷åíèå PV • Çíà÷åíèå PV • Çíà÷åíèå PV • Çíà÷åíèå PV
êîòîðûå ìîãóò áûòü ïðî÷èòàíû) âûñîêîñêîðî- âûñîêîñêîðî- âûñîêîñêîðî- âûñîêîñêîðî-
ñòíîãî ñ÷åò÷èêà ñòíîãî ñ÷åò÷èêà ñòíîãî ñ÷åò÷èêà ñòíîãî ñ÷åò÷èêà
• PV âõîäà • PV âõîäà • PV èìïóëüñíîãî
ïðåðûâàíèÿ ïðåðûâàíèÿ âûõîäà
(ðåæèì ñ÷åòà) (ðåæèì ñ÷åòà)
• Âõîäíàÿ ÷àñòîòà • Âõîäíàÿ ÷àñòîòà
• PV èìïóëüñíîãî • PV èìïóëüñíîãî
âûõîäà âûõîäà
×òåíèå ñîñòîÿíèÿ èìïóëüñíîãî • Ñîñòîÿíèå èì- • Ðàçãîí çàäàí/ • Ðàçãîí çàäàí/ x
âûõîäà (÷òåíèå äàííûõ) ïóëüñíîãî âûõîäà íå çàäàí íå çàäàí
• Ïåðåáîð è • Êîëè÷åñòâî âûõîä- • Êîëè÷åñòâî âûõîä-
-
íåäîáîð PV íûõ èìïóëüñîâ íûõ èìïóëüñîâ
• Íàñòðîéêà êîëè- çàäàíî/íå çàäàíî çàäàíî/íå çàäàíî
÷åñòâà âûõîäíûõ • Âûâîä èìïóëüñîâ • Âûâîä èìïóëüñîâ
èìïóëüñîâ çàâåðøåí/ çàâåðøåí/
• "Âûâîä èìïóëü- íå çàâåðøåí íåçàâåðøåí
ñîâ çàâåðøåí" • Âûâîä èìïóëüñîâ • Âûâîä èìïóëüñîâ
èëè "Âûïîëíÿåòñÿ îñòàíîâëåí/ îñòàíîâëåí/
âûâîä èìïóëüñîâ" âûïîëíÿåòñÿ âûïîëíÿåòñÿ
• Ôëàã "Íå â èñõîä-
íîì ïîëîæåíèè" • Ïðîöåäóðà ñðàâ- • Ïðîöåäóðà ñðàâ-
íåíèÿ îñòàíîâëå- íåíèÿ îñòàíîâëå-
• Ôëàã "Â èñõîä- íà/âûïîëíÿåòñÿ íà/âûïîëíÿåòñÿ
íîì ïîëîæåíèè"
• Ïåðåáîð/íåäîáîð • Ïåðåáîð/íåäîáîð

×òåíèå ñîñòîÿíèÿ âûñîêî- • Ðåçóëüòàò ñðàâíå- Òî æå, ÷òî è äëÿ Òî æå, ÷òî è äëÿ x
ñêîðîñòíîãî ñ÷åò÷èêà íèÿ ñ äèàïàçîíîì ñîñòîÿíèÿ ñîñòîÿíèÿ
(÷òåíèå äàííûõ) èìïóëüñíîãî èìïóëüñíîãî
• Ïðîöåäóðà âûõîäà (ñì. âûøå) âûõîäà (ñì. âûøå)
ñðàâíåíèÿ
• Ïåðåáîð/íåäîáîð

151
Èñïîëüçîâàíèå èíñòðóêöèé äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ ñ äðóãèìè ìîäóëÿìè CPU Ïðèëîæåíèå Â

152
 Ïðèëîæåíèå Ñ
Çàäåðæêè ñðàáàòûâàíèÿ ïðåðûâàíèé

Ïðèìå÷àíèå Ôàêòè÷åñêàÿ ïðîèçâîäèòåëüíîñòü çàâèñèò îò ðàçëè÷íûõ ôàêòîðîâ, âëèÿþùèõ íà

ôóíêöèîíèðîâàíèå ìîäóëÿ CPU, íàïðèìåð, îò óñëîâèé ýêñïëóàòàöèè è ñëîæíîñòè
ïðîãðàììû ïîëüçîâàòåëÿ. Ïðè îöåíêå ïðîèçâîäèòåëüíîñòè ñëåäóåò ðóêîâîäñòâîâàòüñÿ
òåõíè÷åñêèìè õàðàêòåðèñòèêàìè, à íå àáñîëþòíûìè çíà÷åíèÿìè.

Çàäåðæêà ñðàáàòûâàíèÿ âñòðîåííîãî âõîäà ïðåðûâàíèÿ

Çàäåðæêà ñðàáàòûâàíèÿ ïðåðûâàíèÿ - ýòî âðåìÿ, êîòîðîå ïðîõîäèò ñ ìîìåíòà ïåðåõîäà ñèãíàëà èç
ÂÛÊË â ÂÊË (èëè èç ÂÊË â ÂÛÊË äëÿ îòðèöàòåëüíîãî ïåðåïàäà) íà êëåììå âñòðîåííîãî âõîäà
ïðåðûâàíèÿ äî ìîìåíòà ôàêòè÷åñêîãî âûïîëíåíèÿ çàäà÷è îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ. Ñóììàðíîå âðåìÿ
çàäåðæêè ñîñòîèò èç âðåìåíè ôèçè÷åñêîé çàäåðæêè (çàäåðæêè àïïàðàòíûõ ñðåäñòâ) è âðåìåíè
ïðîãðàììíîé çàäåðæêè.

Âõîä
Âðåìÿ ôèçè÷åñêîé çàäåðæêè

×òåíèå ñèãíàëà íà
êëåììå âñòðîåííîãî âõîäà
Âðåìÿ ïðîãðàììíîé çàäåðæêè

Âûïîëíåíèå çàäà÷è îáðàáîòêè

ïðåðûâàíèÿ

Çàäåðæêà ñðàáàòûâàíèÿ
âñòðîåííîãî âõîäà ïðåðûâàíèÿ

Äëèòåëüíîñòü çàäåðæêè ñðàáàòûâàíèÿ âñòðîåííîãî âõîäà ïðåðûâàíèÿ =

Âðåìÿ ôèçè÷åñêîé çàäåðæêè + Âðåìÿ ïðîãðàììíîé çàäåðæêè

Ïàðàìåòð Çàäåðæêà ñðàáàòûâàíèÿ ïðåðûâàíèÿ

Äëèòåëüíîñòü çàäåðæêè
àïïàðàòíûõ ñðåäñòâ
Äëèòåëüíîñòü ïðîãðàììíîé
çàäåðæêè
Ïîëîæèòåëüíûé ïåðåïàä: 30 ìêñ
Îòðèöàòåëüíûé ïåðåïàä: 150 ìêñ
Ìèíèìóì: 93 ìêñ
Ìàêñèìóì: 209 ìêñ + a (ñì. ïðèì.)

Ïðèìå÷àíèå Ñëàãàåìîå "à", ýòî çàäåðæêà, êîòîðàÿ âîçíèêàåò èç-çà êîíôëèêòà ñ äðóãîé çàäà÷åé
îáðàáîòêè ïðåðûâàíèÿ.  îáùåì ñëó÷àå, ýòà çàäåðæêà ìîæåò ñîñòàâëÿòü îò 6 ìêñ äî
150 ìêñ.

Âðåìÿ âêëþ÷åíèÿ èìïóëüñíîãî âûõîäà

Âðåìÿ âêëþ÷åíèÿ (çàïóñêà) - ýòî âðåìÿ, êîòîðîå ïðîõîäèò ñ ìîìåíòà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè
èìïóëüñíîãî âûâîäà è äî ìîìåíòà ôàêòè÷åñêîãî âûâîäà èìïóëüñîâ ñ âûõîäíûõ êëåìì. Âðåìÿ
àêòèâèçàöèè çàâèñèò îò èíñòðóêöèè, èñïîëüçóåìîé äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ, è âûáðàííîé îïåðàöèè.

Âðåìÿ
Âûïîëíåíèå èíñòðóêöèè âêëþ÷åíèÿ

Âûâîä èìïóëüñîâ

Èíñòðóêöèÿ äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ Âðåìÿ âêëþ÷åíèÿ

SPED(885) (ïðîäîëæ.) 46 ìêñ
SPED(885) (íåçàâèñ.) 50 ìêñ
ACC(888) (ïðîäîëæ.) 60 ìêñ
ACC(888) (íåçàâèñ., òðàïåöåèäàëüíîå óïðàâëåíèå) 66 ìêñ
ACC(888) (íåçàâèñ., óïðàâëåíèå ñ òðåóãîëüíûì ïðîôèëåì) 68 ìêñ

153
Çàäåðæêè ñðàáàòûâàíèÿ ïðåðûâàíèé Ïðèëîæåíèå Ñ

Èíñòðóêöèÿ äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ Âðåìÿ àêòèâèçàöèè

PLS2(887) (òðàïåöåèäàëüíîå óïðàâëåíèå) 70 ìêñ
PLS2(887) (óïðàâëåíèå ñ òðåóãîëüíûì ïðîôèëåì) 72 ìêñ

Âðåìÿ çàäåðæêè ïðè èçìåíåíèè ðåæèìà âûâîäà èìïóëüñîâ

 íåêîòîðûõ ñëó÷àÿõ â ïðîöåññå âûâîäà èìïóëüñîâ ìîæåò áûòü âûïîëíåíà äðóãàÿ èíñòðóêöèÿ äëÿ
âûâîäà èìïóëüñîâ ñ èçìåíåííûìè íàñòðîéêàìè èëè ðåæèìîì ðàáîòû. Âðåìÿ çàäåðæêè èçìåíåíèÿ
ðåæèìà - ýòî âðåìÿ, êîòîðîå ïðîõîäèò ñ ìîìåíòà âûïîëíåíèÿ äðóãîé èíñòðóêöèè äëÿ âûâîäà
èìïóëüñîâ è äî ìîìåíòà ôàêòè÷åñêîãî èçìåíåíèÿ
Èíñòðóêöèÿ äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ Âðåìÿ çàäåðæêè èçìåíåíèÿ ðåæèìà
INI(880) (ìãíîâåííîå ïðåêðàùåíèå) 60 ìêñ + äëèòåëüíîñòü îäíîãî èìïóëüñà
SPED(885) (ìãíîâåííîå ïðåêðàùåíèå) 62 ìêñ + äëèòåëüíîñòü îäíîãî èìïóëüñà
ACC(888) (òîðìîæåíèå äî îñòàíîâêè) Äâà öèêëà óïðàâëåíèÿ (8 ìñ)
PLS2(887) (òîðìîæåíèå äî îñòàíîâêè) Äâà öèêëà óïðàâëåíèÿ (8 ìñ)
SPED(885) (èçìåíåíèå ñêîðîñòè) Äâà öèêëà óïðàâëåíèÿ (8 ìñ)
ACC(888) (èçìåíåíèå ñêîðîñòè) Äâà öèêëà óïðàâëåíèÿ (8 ìñ)
PLS2(887) (èçìåíåíèå çàäàííîãî ïîëîæåíèÿ, ðåâåðñ) Äâà öèêëà óïðàâëåíèÿ (8 ìñ)
PLS2(887) (èçìåíåíèå çàäàííîãî ïîëîæåíèÿ, òî æå Äâà öèêëà óïðàâëåíèÿ (8 ìñ)
íàïðàâëåíèå, òà æå ñêîðîñòü)
PLS2(887) (èçìåíåíèå çàäàííîãî ïîëîæåíèÿ, òî æå Äâà öèêëà óïðàâëåíèÿ (8 ìñ)
íàïðàâëåíèå, èçìåíåíèå ñêîðîñòè)

154
 Предметный указатель

Входы прерывания, 2
С зарезервированные слова, 12
CJ1W-NC назначение контактов разъемов, 24
сравнение функций импульсных выходов, 9 ограничения, 77, 78
CPM2C однократный режим, 76
совместимость, 149 подробные сведения, 76
CQM1H режим счета, 77
совместимость, 149 слова, отведенные в дополнительной области
данных, 65
А Входы с малым временем реакции, 3
зарезервированные слова, 12
Абсолютные координаты назначение контактов разъема, 24
выбор, 105 ограничения, 90
Аппаратная задержка срабатывания прерывания, подробные сведения, 89
153 Высокоскоростные счетчики
зарезервированные слова, 12
Б назначение контактов разъема, 25
Настройки в ПЛК, 52
Бит селекции слова, зарезервированные в дополнительной
высокоскоростные счетчики, 88 области данных, 65
Бит селекции высокоскоростного счетчика, 88 Выход в режиме PWM(891)
назначение контактов разъема, 27
В ограничения, 112
подробные сведения, 111
Возврат в исходное положение, 3 примеры подключения, 49
Время запуска вывода импульсов, 153 характеристики, 23
Время срабатывания (отклика), 153 Выход сброса счетчика ошибок
Встроенные входы примеры подключения, 40
Настройки в ПЛК, 52 Выходы "импульсы + направление", 2
подробные сведения, 74 примеры подключения, 38
Встроенные входы модуля CPU Выходы общего назначения
зарезервированные слова, 12 зарезервированные слова, 15
Встроенные входы/выходы назначение контактов разъема, 26
слова, зарезервированные в области данных, 52 ограничения, 91
Встроенные выходы подробные сведения, 91
подробные сведения, 91
примеры написания программ, 136 З
Встроенные выходы модуля CPU
Заданная скорость
зарезервированные слова, 15
изменения, 3
Вход напряжения питания
Заданное положение
пример подключения, 36
изменения, 3
Входной сигнал "Исходное положение"
Задержка импульсного выхода
пример подключения, 37
пример написания программы, 138
Входы высокоскоростных счетчиков
Задержка при изменении импульсного выхода, 154
ограничения, 82
Задержки срабатывания прерывания, 153
подробные сведения, 79
Замечания по пусковому току, 34
способы сброса, 86
Зарезервированные биты
Входы общего назначения
для входов общего назначения, 74
назначение контактов разъемов, 24
для входов прерывания (однократный режим), 76
настройка постоянных времени для входа, 56
для входов прерывания (режим счета), 77
ограничения, 75
для высокоскоростных счетчиков, 81
отведенные слова, 12
для выходов в режиме PWM(891), 111
подробные сведения, 74
для выходов общего назначения, 91
для импульсных выходов, 93
для функции поиска исходного положения, 114
Защита от короткого замыкания по выходу, 34

155
 Предметный указатель

И Н
Импульсные входы Назначение контактов разъемов, 23
примеры подключения, 35 Направление
Импульсные выходы автоматический выбор направлений, 2, 108
инструкции для вывода импульсов, 94 Направление поиска исходного положения
назначение контактов разъема, 27 выбор, 126
подробные сведения, 92 Настраиваемые модули счетчиков
примеры подключения, 37 совместимость, 149
технические характеристики, 22 Настройка операций поиска исходного положения,
Импульсные выходы CW/CCW, 2 121
примеры подключения, 38 Настройки в ПЛК, 51, 52
Импульсные выходы в режиме абсолютных Настройки поиска исходного положения для выхода
координат, 105 0, 57
Импульсные выходы с переменной скважностью Настройки поиска исходного положения для выхода
зарезервированные слова, 15 1, 60
подробные сведения, 111 Настройки функционирования входов
Импульсные выходы с постоянной скважностью IN0 ... IN3, 55
отведенные слова, 15 Начальная скорость поиска/возврата в исходное
Импульсный выход с переменной скважностью положение, 126
примеры подключения, 49 Независимый режим (позиционирование), 98
Импульсы + направление Непрерывные режим (регулирование скорости), 96
подробные сведения, 83
Импульсы с переменной скважностью, 3 О
Инструкции для вывода импульсов
сочетание, 145 Обновление
Инструкции для вывода импульсов, 194 мгновенное обновление, 2
необходимые условия, 103 обновление значений PV высокоскоростных
совместимость с другими ПЛК, 149 счетчиков, 2
Обработка ошибок
К поиск исходного положения, 128
Отведенные области
Клеммные блоки для встроенных входов модулей CPU, 12
подходящие модели, 29 для встроенных выходов модулей CPU, 15
Коды ошибок для функции поиска исходного положения
коды ошибок прекращения вывода импульсов, назначение контактов разъемов, 23
129 слова, отведенные в дополнительной области, 65
Коды ошибок прекращения вывода импульсов, 129 слова, отведенные в области данных, 51
Кольцевой режим счета Относительные координаты
подробные сведения, 85 выбор, 105
Компенсация (смещение) исходного положения, 127
Контрольное время позиционирования, 127 П
Л Параметры возврата в исходное положение, 134
Параметры поиска исходного положения, 118
Линейный режим счета Перевод на фиксированное расстояние и остановка,
Подробные сведения, 85 33
Перемещение толчками
М примеры написания программ, 140
ПЛК
Максимальная скорость для поиска исходного таблица совместимости, 149
положения, 126 Подключение TTL выходов, 34
Мгновенное обновление, 2 Подключение сервопривода SMART STEP серии A
Монтаж и настройка или серии UE, 30
предварительные указания, xiv

156
 Предметный указатель

Подключение сервопривода SMART STEP серии A Режим работы 2

или серии UE, 31 пример подключения, 45
Подключение сервоприводов OMNUC серии W, Режим суммирования
серии UP или серии UT, 31 подробные сведения, 84
Подключение сервоприводов OMNUC серии W, Режимы вывода импульсов
серии UP или серии UT, 32 подробные сведения, 83
Подключение цепей, 23 Режимы вывода импульсов, 95
назначение контактов разъема, 23 Режимы счета
Позиционирование, 98 подробные сведения, 85
примеры написания программ, 139
Поиск исходного положения, 3 С
выполнение, 128
обработка ошибок, 128 Свойства и функции, 1
примеры, 130 Сервопривод
Постоянные времени входа, 2 примеры подключения, 30
настройка, 56 Сервопривод SMART STEP серии A
Предварительные указания, xi примеры подключения, 44
безопасность, xii Сервопривод серии U (UE или SMART STEP серии
для кого предназначено руководство, xii А)
общие указания, xi примеры подключения, 47
общие, xii Сервопривод серии W
примеры применения, xiv примеры подключения, 43
указания по безопасности, xii Сервопривод серии W или серии U (UP или UT)
условия эксплуатации, xiv примеры подключения, 46
Привод двигателя Системы координат (абсолютная или
Примеры подключения, 40 относительная), 106
Прием импульсов, 8 Скорость в области приближения к исходному
Применение положению, 127
указания, xiv Скорость разгона
Примеры написания программ, 135 уровень изменения, 3
Примеры подключения, 32 Скорость разгона для поиска исходного положения,
входные устройства постоянного тока, 32 127
Программа измерения длины, 136 Слова в дополнительной области данных для
Программная задержка срабатывания прерывания, встроенных выходов, 68
153 Слова, отведенные в области дополнительных
Программный сброс, 86 данных, 65
Продолжительный режим (регулирование скорости), Состояние операций поиска исходного положения
96 влияние на операцию, 107
Способ обнаружения исходного положения, 122
Р Способы подключения, 28
Способы сброса, 86
Разъемы Сравнение с заданным значением для запуска задач
модели, 29 обработки прерывания
обжимные соединители для оголенного провода, прерывания, 86
29
разъемы для плоского кабеля, 29 Т
Регулирование скорости, 96
Режим "↑/↓" Тип сигнала "Граничное положение", 127
подробные сведения, 84 Тип сигнала "Приближение к исходному положению",
Режим двухканального сигнала со сдвигом фаз 127
подробные сведения, 83 Транзисторные выходы (с втекающим током)
Режим работы 0 характеристики, 22
пример подключение, 41 Трапецеидальное управление
Режим работы 1 примеры написания программы, 139
пример подключение, 42

157
 Предметный указатель

характеристики выходов, 20
У характеристики выходов, 22
Характеристики входов общего назначения, 20
Указания к подключению цепей, 19 Характеристики входов/выходов, 19
Указания по безопасности, xii
Указания по подключению выходов, 34
Управление импульсными выходами, 6
Ч
Управление с треугольным профилем, 3 Частота
Условия эксплуатации измерение частоты, 88
предварительные указания, xiv частота входных импульсов, 2
указания по условиям эксплуатации, xiv
Э
Ф Энкодеры (датчики положения)
Флаги подключение выходов = 24 В с открытым
переключение флагов в процессе вывода коллектором, 35
импульсов, 72 подключение выходов с дифф. усилителем, 36
Формы выходных импульсов, 96
Функции встроенных входов/выходов, 4
обзор, 11
подробные сведения, 73
Функции высокоскоростной обработки, 5
Функция возврата в исходное положение
Настройки в ПЛК, 53
подробные сведения, 113
примеры, 133
Функция высокоскоростного счетчика, 2
Функция многократного запуска, 3
Функция поиска исходного положения
зарезервированные слова, 16
использование входов/выходов, 128
Настройки в ПЛК, 57, 117
ограничения, 116
подробные сведения, 113

Х
Характеристики
вход прерывания (однократный режим), 77
вход прерывания (режим счета), 79
входы высокоскоростных счетчиков, 82
входы с малым временем реакции, 90
выход в режиме PWM(891), 112
импульсные выходы, 93
транзистор
выходы (с втекающим током), 22
характеристики аппаратных средств, 90
характеристики входов в режиме
высокоскоростных счетчиков, 21
характеристики входов общего назначения, 20
характеристики входов прерывания, 20
характеристики входов с малым временем
реакции, 20
характеристики входов, 90
характеристики входов/выходов, 19

158
Предметный указатель

159
 Предметный указатель

160
 Ïåðå÷åíü ðåäàêöèé

Ðåäàêöèÿ ðóêîâîäñòâà óêàçûâàåòñÿ â êîíöå çàêàçíîãî íîìåðà íà òèòóëüíîé ñòðàíèöå ðóêîâîäñòâà.

Êàòàëîã ¹ W395-E1-01

Îáîçíà÷åíèå
ðåäàêöèè

 òàáëèöå íèæå ïîêàçàíû èçìåíåíèÿ, êîòîðûå ïðåòåðïåëî äàííîå ðóêîâîäñòâî ïîñëå âûõîäà åãî
îðèãèíàëüíîé âåðñèè. Íîìåðà ñòðàíèö îòíîñÿòñÿ ê ïðåäûäóùåìó èçäàíèþ.
Îáîçíà÷åíèå
Äàòà Ïåðåñìîòðåííàÿ ðåäàêöèÿ
ðåäàêöèè
01 Èþëü 2002 Îðèãèíàëüíàÿ âåðñèÿ

161
 Ïåðå÷åíü ðåäàêöèé

162
OMRON CORPORATION
FA Systems Division H.Q.
66 Matsumoto
Mishima-city, Shizuoka 411-8511
Japan
Tel: (81)55-977-9181/Fax: (81)55-977-9045
Regional Headquarters
OMRON EUROPE B.V.
Wegalaan 67-69, NL-2132 JD Hoofddorp
The Netherlands
Tel: (31)2356-81-300/Fax: (31)2356-81-388
OMRON ELECTRONICS LLC
1 East Commerce Drive, Schaumburg, IL 60173
U.S.A.
Tel: (1)847-843-7900/Fax: (1)847-843-8568
OMRON ASIA PACIFIC PTE. LTD.
83 Clemenceau Avenue,
#11-01, UE Square,
Singapore 239920
Tel: (65)6835-3011/Fax: (65)6835-2711
 Àâòîðèçîâàííûé äèñòðèáüþòîð:

Íîìåð ïî êàòàëîãó W395-E1-01 Ïðèìå÷àíèå: Òåõíè÷åñêèå õàðàêòåðèñòèêè ìîãóò áûòü èçìåíåíû áåç ïðåäóïðåæäåíèÿ.